走行案内装置
【課題】各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内できるようにする。
【解決手段】受信装置１０を介して前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得し（Ｓ２００、Ｓ２１０、Ｓ２１６）、この走行先の交差点の手前に位置する車両台数と地図データに記憶された各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内する（Ｓ２０８、Ｓ２１２、Ｓ２１８）。
【解決手段】受信装置１０を介して前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得し（Ｓ２００、Ｓ２１０、Ｓ２１６）、この走行先の交差点の手前に位置する車両台数と地図データに記憶された各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内する（Ｓ２０８、Ｓ２１２、Ｓ２１８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方車両より送信される転送データを利用して走行案内を行う走行案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置として、道路を同一方向に走行する各車両の識別情報を付加しつつ車両間でリレーされるリレー情報を用いて、道路の渋滞状況を取得する渋滞状況取得システムがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２０２６０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に記載のシステムは、各車両間で送信されるリレー情報に含まれるリレーされた車両の台数や速度情報等の情報から渋滞状況を取得するものであり、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内するといったことはできない。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みたもので、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信する受信装置と、受信装置を介して前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得する車両台数取得手段と、各交差点の信号機の点灯時間情報を含む地図データを読み出す地図データ読出手段と、車両台数取得手段により取得された走行先の交差点の手前に位置する車両台数と地図データ読出手段を介して読み出された各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内する案内手段を備えたことを特徴としている。
【０００６】
このような構成では、前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信し、走行先の交差点の手前に位置する車両台数と各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内される。すなわち、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内することができる。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、目的地に至る案内経路に従って経路案内中であるか否かを判定する経路案内判定手段と、案内経路に従って自車が走行先の交差点を直進するか否かを判定する直進判定手段と、を備え、案内手段は、経路案内判定手段により経路案内中であると判定され、かつ、直進判定手段により自車が走行先の交差点を直進しないと判定された場合、走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内することを特徴としている。
【０００８】
このような構成では、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進しないと判定された場合、走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内されるので、ユーザは走行先の交差点に到達する時間を認識することができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、車両台数取得手段は、走行中の道路に複数のレーンが存在する場合、走行中のレーンと隣のレーンに位置する前方車両より走行先の交差点の手前に位置する各レーンの車両台数を取得し、案内手段は、経路案内判定手段により経路案内中であると判定され、かつ、直進判定手段により自車が走行先の交差点を直進すると判定された場合、車両台数取得手段により取得された各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く走行先の交差点へ到達するレーンを誘導案内することである。
【００１０】
このような構成では、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進すると判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く走行先の交差点へ到達するレーンの誘導案内がなされる。したがって、例えば、走行中のレーンの前方に多数の右折車両が存在し、走行中のレーンを走行する場合よりも隣のレーンを走行した場合の方が走行先の交差点に到達するまでの時間が早くなるような場合、隣のレーンを走行するように誘導案内が行われ、スムーズに走行先の交差点へ到達することが可能である。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明は、転送データには、走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数が含まれており、車両台数取得手段は、受信装置を介して走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数を取得し、車両台数取得手段により取得された右折車両台数に基づいて走行先の交差点の手前に右折車両が存在するか否かを判定する右折車両判定手段、を備え、案内手段は、右折車両判定手段により走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内判定手段により経路案内中でないと判定された場合、車両台数取得手段により取得された各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間を案内表示することを特徴としている。
【００１２】
このような構成では、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間が案内表示される。したがって、ユーザは、直進する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ早く到達するレーンを認識することができ、右左折する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ到達する時間を認識することができる。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、右折車両判定手段により走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内判定手段により経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することを案内する右折車両案内手段を備えたことを特徴としている。
【００１４】
このような構成では、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することが案内されるので、右折車両の存在を認識して注意しながら走行することが可能である。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、後方車両へ無線データを送信する送信装置と、受信装置を介して受信した転送データに含まれる走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データを、送信装置を介して後方車両へ送信する転送データ送信手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１６】
このような構成では、受信装置を介して受信した転送データに含まれる走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データが、送信装置を介して後方車両へ送信されるので、後続車両は、この転送データから走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係る走行案内装置の概略構成を図１に示す。本走行案内装置は、受信装置１０、送信装置２０およびナビゲーション装置３０を備えている。
【００１８】
受信装置１０は、車両１の前方に取り付けられており、前方車両（左右前方の車両を含む）より送信される無線データを受信し、受信した無線データをナビゲーション装置３０へ出力する。
【００１９】
送信装置２０は、車両１の後方に取り付けられており、ナビゲーション装置３０より入力される無線データを後方車両へ送信する。
【００２０】
なお、受信装置１０および送信装置２０を介して各車両間で行われる無線データの送受信は、電波によるものとしても光によるものとしてもよい。
【００２１】
ナビゲーション装置３０は、地図表示や目的地までの経路案内等を行う装置である。図２に、ナビゲーション装置３０の構成を示す。
【００２２】
ナビゲーション装置３０は、位置検出器３１、地図データ入力器３２、表示装置３３、スピーカ３４および制御部３５を備えている。
【００２３】
位置検出器３１は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサおよびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサから車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御部３５に出力する。
【００２４】
地図データ入力器３２は、地図表示や経路探索用の地図データを取得するための装置である。地図データ入力器３２は、制御部３５の要求に応じて、地図データが記憶されたハードディスクドライブ等の不揮発性記憶媒体から必要な地図データの読み出しを行う。
【００２５】
地図データは、道路データおよび背景データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、車線数情報、ノードの位置情報、種別情報、ノードとリンクとの接続関係を表す情報等を含んでいる。背景データは、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す情報等を含んでいる。また、地図データには、信号、建物、歩道橋などのランドマークやレストラン、駐車場、観光情報などのサービス情報をデータベース化したものも含まれている。
【００２６】
また、本実施形態における道路データには、各交差点における信号機のサイクル情報（青・黄・赤と一巡する時間を表す情報）、右折矢印信号の有無を表す情報、信号機の各表示色の時間を表す情報等が含まれている。
【００２７】
表示装置３３は、液晶等のディスプレイを有し、制御部３５から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。スピーカ３４は、制御部３５から入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００２８】
また、車両１には、方向指示器の点滅を指示するための方向指示レバー（図示せず）が備えられており、ユーザによる方向指示レバー（図示せず）の操作に応じた右左折信号が制御部３５に入力されるようになっている。
【００２９】
制御部３５は、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されている。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００３０】
制御部３５の処理としては、位置検出器３１から入力される情報に基づいて自車の現在位置や向きを特定する現在位置特定処理、地図データ入力器３２から地図データを読み出して自車位置周辺の地図上に自車位置マークを表示させる地図表示処理、出発地から目的地までの最適な案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って右左折案内等を行う経路案内処理等がある。なお、現在位置特定処理では、自車１の走行中のレーン（車線）を認識することも可能となっている。
【００３１】
本実施形態において、ある車両が交差点の手前に位置すると、この車両からこの交差点の手前に位置する車両台数等を表す転送データが送信されるようになっており、この転送データを後続車両が受信すると、その後続車両は、車両台数に自己の車両（１台分）を加算して、後続車両へ送信する処理を行うようになっている。そして、その後続車両は、更に、車両台数に自己の車両（１台分）を加算して、更に後続車両へ送信する処理を行うようになっている。このような処理を、各車両間で実施して、交差点の手前に位置する車両台数等を後続車両が認識できるようになっている。
【００３２】
図３に、転送データの構成を示す。転送データには、先頭車両の位置するレーンを表すレーン情報、先頭車両の交差点内の進行方向を表す交差点進行方向識別情報、先頭車両の位置データ（緯度経度データ）、先頭車両と同一レーンに存在する全車両台数を表す車両台数情報、先頭車両と同一レーンに存在する右折車両台数を表す右折車両台数情報、先頭車両と同一レーンの左折車両台数を表す左折車両台数情報の項目がある。
【００３３】
次に、図４に従って、転送データを後続車両へ転送する処理について説明する。車両１のイグニッションスイッチがオン状態になると、ナビゲーション装置３０は動作状態となり、現在位置特定処理、地図表示処理等の処理を開始する。そして、受信装置１０により前方車両からの転送データが受信されると、制御部３５は、図４に示す処理を実施する。
【００３４】
まず、受信した転送データの内容をメモリに記憶する（Ｓ１００）。メモリには、転送データに含まれるレーン情報、交差点進行方向識別情報、位置データ、全車両台数情報、右折車両台数情報、左折車両台数情報が記憶される。
【００３５】
次に、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車１が位置するレーンが同じか否かを判定する（Ｓ１０２）。転送データを最初に送信した車両のレーンは、転送データに含まれるレーン情報から特定することができ、自車１が位置するレーンは、現在位置特定処理の処理結果から特定することができる。
【００３６】
転送データを最初に送信した車両のレーンと自車１が位置するレーンが異なる場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００３７】
また、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車１が位置するレーンが同じ場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。具体的には、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離と、前に受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離を比較して、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が短い場合に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であると判定する。この判定は、受信した転送データが、走行先の交差点の先頭車両から転送されてきたものでなく、例えば、走行先の交差点の３番目の車両から転送されてきたものであるような場合に、その転送データの車両台数に自己の車両（１台分）を加算して後続車両へ送信してしまうようなことをなくすための処理である。
【００３８】
ここで、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が長い場合、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、後続車両へ転送データを送信することなく、本処理を終了する。
【００３９】
また、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が短い場合、Ｓ１０４の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１０へ進む。
【００４０】
Ｓ１０６では、自車１が右折するか否かを判定する。自車１が右折するか否かの判定は、方向指示レバーの操作に応じた信号に基づいて行うことができる。
【００４１】
また、Ｓ１１０では、自車１が左折するか否かを判定する。自車１が左折するか否かの判定についても、方向指示レバーの操作に応じた信号に基づいて行うことができる。
【００４２】
したがって、ユーザにより方向指示レバーが操作され右折を示す信号が入力されると、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、受信した転送データに含まれる車両台数情報に１を加算し、右折車両台数情報に１を加算して後続車両へ転送データを送信する（Ｓ１０８）。
【００４３】
また、ユーザにより方向指示レバーが操作され左折を示す信号が入力されると、Ｓ１０６の判定はＮＯ、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、受信した転送データに含まれる車両台数情報に１を加算し、左折車両台数情報に１を加算して後続車両へ転送データを送信する（Ｓ１１２）。
【００４４】
また、ユーザにより方向指示レバーが操作されず、右折または左折を示す信号が入力されない場合、Ｓ１０６、Ｓ１１０の判定はそれぞれＮＯとなり、受信した転送データに含まれる車両台数情報に１を加算して後続車両へ転送データを送信する。
【００４５】
このように、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車１が位置するレーンが同じ場合には、受信した転送データをメモリに記憶するとともに転送データの車両台数に自己の台数（１台分）を加算して後続車両へ転送データを送信するようになっている。なお、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車１が位置するレーンが異なる場合には、受信した転送データのメモリへの記憶は行われるが、後続車両への転送データの送信は行われない。
【００４６】
上記した処理により、図５に示すように、交差点の手前に位置する先頭車両Ａから順に後続車両へ転送データが転送され、交差点の手前に位置する自車１と同一レーンの車両台数等を後続車両が認識できるようになっている。なお、図５中には示されてないが、自車と異なるレーンの前方車両から転送データを受信した場合、受信した転送データがメモリに記憶されるため、交差点の手前に位置する自車と異なるレーンの車両台数を特定することも可能となっている。
【００４７】
また、制御部３５は、受信装置１０を介して転送データを受信すると、この転送データに含まれる各車両台数情報や地図データの道路データに含まれる信号機の位置情報および点灯時間情報等を用いて先の交差点に到達するまでの時間を予測して案内する処理を実施する。
【００４８】
ここで、走行先の交差点に到達するまでの時間の算出について説明する。本実施形態において、交差点に到達するまでの時間は、（１）走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がある場合、（２）走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がない場合、（３）走行先の交差点の手前に右折車両が存在しない場合、または直進・左折レーンを走行する場合、の３つの場合に分けて計算する。
【００４９】
（１）走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がある場合
車両が１台分進むのに要する時間Ｘは、自車と交差点までの距離Ｌ、転送データの全車両台数Ｎ１、転送データの右折車両台数Ｎ２、係数Ａ、係数Ｂ、法定速度Ｖを用いて次式で表される。
【００５０】
（数１）
Ｘ＝Ｌ／（（Ｌ／Ｎ１＊Ａ）＊（Ｎ１／Ｎ２＊Ｂ）＊Ｖ）
そして、車両が先の交差点に到達するまでの時間Ｔは、信号機のサイクル時間Ｔ１、右折矢印信号の点灯時間Ｔ２、青信号の点灯時間Ｔ３を用いて次式で表される。
【００５１】
（数２）
Ｔ＝Ｔ１＊（Ｎ２／（Ｔ２／Ｘ））＋Ｔ１＊（（Ｎ１−Ｎ２）／（Ｔ３／Ｘ））
（２）走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がない場合
車両が先の交差点に到達するまでの時間Ｔは、信号機のサイクル時間Ｔ１、右折矢印信号の点灯時間Ｔ２、青信号の点灯時間Ｔ３、黄信号の点灯時間Ｔ４を用いて次式で表される。
【００５２】
（数３）
Ｔ＝Ｔ１＊（Ｎ２／（Ｔ４／Ｘ））＋Ｔ１＊（（Ｎ１−Ｎ２）／（Ｔ３／Ｘ））
（３）走行先の交差点の手前に右折車両が存在しない場合、または直進・左折レーンを走行する場合
車両が１台分進むのに要する時間Ｙは、自車と交差点までの距離Ｌ、転送データの全車両台数Ｎ１、係数Ｃ、法定速度Ｖを用いて次式で表される。
【００５３】
（数４）
Ｙ＝Ｌ／（（Ｌ／Ｎ１＊Ｃ）＊Ｖ）
そして、車両が先の交差点に到達するまでの時間Ｔは、信号機のサイクル時間Ｔ１を用いて次式で表される。
【００５４】
（数５）
Ｔ＝Ｔ１＊（Ｎ１／（Ｔ３／Ｙ））
上記したように、車両が先の交差点に到達するまでの時間Ｔは、数式２、３、５を用いて算出することができる。
【００５５】
次に、図６、７に従って、制御部３５による車両が先の交差点に到達するまでの時間を予測して案内する処理について説明する。制御部３５は、前方車両から転送データを受信すると、図６、７に示す処理を実施する。
【００５６】
まず、自車１と同一レーンの前方車両より受信した転送データの読み出しを行う（Ｓ２００）。
【００５７】
次に、前方に右折車両があるか否かを判定する（Ｓ２０２）。具体的には、転送データに含まれる右折車両台数情報が１以上となっているか否かにより判定する。
【００５８】
転送データの右折車両台数情報が１以上となっている場合、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、次に、経路案内中か否かを判定する（Ｓ２０４）。
【００５９】
ユーザ操作に応じて経路案内が開始されている場合、Ｓ２０４の判定はＹＥＳとなり、次に、自車が右折または左折するかを判定する（Ｓ２０６）。自車が右折または左折するかの判定は、自車１が右左折案内交差点の手前に位置するか否かに基づいて行うことができる。
【００６０】
自車１が右左折案内交差点の手前に位置する場合、Ｓ２０６の判定はＹＥＳとなり、走行先の交差点に到達する時間を算出して案内表示する（Ｓ２０８）。
【００６１】
右折の場合には、右折矢印信号の有無に応じて数式２または数式３を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出し、左折の場合には、数式５を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出する。
【００６２】
また、走行先の交差点が右左折案内交差点でない場合、すなわち自車１が直進する場合、Ｓ２０６の判定はＮＯとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う（Ｓ２１０）。
【００６３】
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して早く到達するレーンを誘導案内する（Ｓ２１２）。
【００６４】
具体的には、右折矢印信号の有無に応じて数式２または数式３を用いて走行中のレーンを走行して走行先の交差点に到達する時間を算出するとともに、数式５を用いて隣のレーンを走行した場合を想定して走行先の交差点に到達する時間を算出し、両者を比較する。そして、走行先の交差点に到達する時間の短いレーンを誘導案内する。例えば、左レーンを走行した場合の時間の方が短い場合には、「左レーンへ移動して下さい」といった案内表示と音声案内を行う。
【００６５】
また、ユーザ操作に応じて経路案内が開始されていない場合、Ｓ２０４の判定はＮＯとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う（Ｓ２１４）。
【００６６】
次に、前方に右折車両が存在することを案内する（Ｓ２１６）。例えば、「前方に右折車両が存在します。注意して走行して下さい。」といった案内表示と音声案内を行う。
【００６７】
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して案内する（Ｓ２１８）。具体的には、数式５を用いて走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して両方を案内表示する。なお、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出は、Ｓ２１２と同様に行うことができる。
【００６８】
また、転送データの右折車両台数情報が１以上となっていない場合には、Ｓ２０２の判定はＮＯとなり、次に、経路案内中か否かを判定する（Ｓ２２０）。
【００６９】
ユーザ操作に応じて経路案内が開始されている場合、Ｓ２２０の判定はＹＥＳとなり、次に、自車が右折または左折するかを判定する（Ｓ２２２）。自車が右折または左折するかの判定は、自車１が右左折案内交差点の手前に位置するか否かに基づいて行うことができる。
【００７０】
自車１が右左折案内交差点の手前に位置する場合、Ｓ２２２の判定はＹＥＳとなり、走行先の交差点に到達する時間を算出して案内表示する（Ｓ２２４）。
【００７１】
Ｓ２０８と同様に、右折の場合には、右折矢印信号の有無に応じて数式２または数式３を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出し、左折の場合には、数式５を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出する。
【００７２】
また、走行先の交差点が右左折案内交差点でない場合、すなわち自車１が直進する場合、Ｓ２２２の判定はＮＯとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う（Ｓ２２６）。
【００７３】
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して早く到達するレーンを誘導案内する（Ｓ２２８）。
【００７４】
具体的には、数式５を用いて自車１が走行中のレーンを走行して走行先の交差点に到達する時間を算出するとともに、数式５を用いて隣のレーンを走行した場合を想定して走行先の交差点に到達する時間を算出し、両者を比較する。そして、走行先の交差点に到達する時間の短いレーンを誘導案内する。例えば、左レーンを走行した場合の時間の方が短い場合には、「左レーンへ移動して下さい」といった案内表示と音声案内を行う。
【００７５】
なお、左右前方の車両より受信した転送データより隣のレーンの前方に右折車両が存在することを判定した場合には、右折矢印信号の有無に応じて数式２または数式３を用いて隣のレーンを走行した場合を想定して走行先の交差点に到達する時間を算出する。そして、各レーンの走行先の交差点に到達する時間を比較して、走行先の交差点に到達する時間の短いレーンを誘導案内する。
【００７６】
また、ユーザ操作に応じて経路案内が開始されていない場合、Ｓ２２０の判定はＮＯとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う（Ｓ２３０）。
【００７７】
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して案内する（Ｓ２３２）。具体的には、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して両方を案内表示する。なお、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出は、Ｓ２２８と同様に行うことができる。
【００７８】
上記した構成によれば、前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信し、走行先の交差点の手前に位置する車両台数と地図データに含まれる各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内される。すなわち、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内することができる。
【００７９】
また、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進しないと判定された場合、走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内されるので、ユーザは走行先の交差点に到達する時間を認識することができる。
【００８０】
また、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進すると判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く走行先の交差点へ到達するレーンの誘導案内がなされる。したがって、例えば、走行中のレーンの前方に多数の右折車両が存在し、走行中のレーンを走行する場合よりも隣のレーンを走行した場合の方が走行先の交差点に到達するまでの時間が早くなるような場合、隣のレーンを走行するように誘導案内が行われ、スムーズに走行先の交差点へ到達することが可能である。
【００８１】
また、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間が案内表示される。したがって、ユーザは、直進する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ早く到達するレーンを認識することができ、右左折する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ到達する時間を認識することができる。
【００８２】
また、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することが案内されるので、右折車両の存在を認識して注意しながら走行することが可能である。
【００８３】
また、受信装置を介して受信した転送データに含まれる走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データが、送信装置を介して後方車両へ送信されるので、後続車両は、この転送データから走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得することが可能である。
【００８４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００８５】
例えば、上記実施形態では、数式１〜５に示した計算式を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出する例を示したが、数式１〜５以外の計算式を用いて、自車が走行先の交差点に到達する時間を算出するようにしてもよい。例えば、信号機が一巡する時間（サイクル時間）内に交差点を通過する平均的な車両台数を求めておき、この平均的な台数と走行先の交差点の手前に位置する車両台数から自車が走行先の交差点に到達する時間を算出するようにしてもよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、ナビゲーション装置３０を用いて走行案内装置を構成した例を示したが、ナビゲーション装置３０を用いることなく、例えば、車々間通信装置として走行案内装置を構成してもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、Ｓ１０４において、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離と、前に受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離を比較して、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が短い場合に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であると判定する例を示したが、例えば、今回受信した転送データに含まれる車両台数と、前に受信した転送データに含まれる車両台数を比較して、今回受信した転送データに含まれる車両台数の方が多い場合に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であると判定するようにしてもよい。
【００８８】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ２００、Ｓ２１０、Ｓ２１４、Ｓ２２６、Ｓ２３０が車両台数取得手段に相当し、地図データ入力器３２が地図データ読出手段に相当し、Ｓ２０８、Ｓ２１２、Ｓ２１８、Ｓ２２４、Ｓ２２８、Ｓ２３２が案内手段に相当し、Ｓ２０６、Ｓ２２０が経路案内判定手段に相当し、Ｓ２０６、Ｓ２２２が直進判定手段に相当し、Ｓ２０２が右折車両判定手段に相当し、図４に示した処理が転送データ送信手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行案内装置の概略構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図３】転送データの構成を示す図である。
【図４】転送データを後続車両へ転送する処理のフローチャートである。
【図５】転送データが転送される様子を示す図である。
【図６】車両が先の交差点に到達するまでの時間を予測して案内する処理のフローチャートである。
【図７】車両が先の交差点に到達するまでの時間を予測して案内する処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１…車両、１０…受信装置、２０…送信装置、３０…ナビゲーション装置、
３１…位置検出器、３２…地図データ入力器、３３…表示装置、３４…スピーカ、
３５…制御部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方車両より送信される転送データを利用して走行案内を行う走行案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置として、道路を同一方向に走行する各車両の識別情報を付加しつつ車両間でリレーされるリレー情報を用いて、道路の渋滞状況を取得する渋滞状況取得システムがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２０２６０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に記載のシステムは、各車両間で送信されるリレー情報に含まれるリレーされた車両の台数や速度情報等の情報から渋滞状況を取得するものであり、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内するといったことはできない。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みたもので、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信する受信装置と、受信装置を介して前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得する車両台数取得手段と、各交差点の信号機の点灯時間情報を含む地図データを読み出す地図データ読出手段と、車両台数取得手段により取得された走行先の交差点の手前に位置する車両台数と地図データ読出手段を介して読み出された各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内する案内手段を備えたことを特徴としている。
【０００６】
このような構成では、前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信し、走行先の交差点の手前に位置する車両台数と各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内される。すなわち、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内することができる。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、目的地に至る案内経路に従って経路案内中であるか否かを判定する経路案内判定手段と、案内経路に従って自車が走行先の交差点を直進するか否かを判定する直進判定手段と、を備え、案内手段は、経路案内判定手段により経路案内中であると判定され、かつ、直進判定手段により自車が走行先の交差点を直進しないと判定された場合、走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内することを特徴としている。
【０００８】
このような構成では、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進しないと判定された場合、走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内されるので、ユーザは走行先の交差点に到達する時間を認識することができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、車両台数取得手段は、走行中の道路に複数のレーンが存在する場合、走行中のレーンと隣のレーンに位置する前方車両より走行先の交差点の手前に位置する各レーンの車両台数を取得し、案内手段は、経路案内判定手段により経路案内中であると判定され、かつ、直進判定手段により自車が走行先の交差点を直進すると判定された場合、車両台数取得手段により取得された各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く走行先の交差点へ到達するレーンを誘導案内することである。
【００１０】
このような構成では、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進すると判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く走行先の交差点へ到達するレーンの誘導案内がなされる。したがって、例えば、走行中のレーンの前方に多数の右折車両が存在し、走行中のレーンを走行する場合よりも隣のレーンを走行した場合の方が走行先の交差点に到達するまでの時間が早くなるような場合、隣のレーンを走行するように誘導案内が行われ、スムーズに走行先の交差点へ到達することが可能である。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明は、転送データには、走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数が含まれており、車両台数取得手段は、受信装置を介して走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数を取得し、車両台数取得手段により取得された右折車両台数に基づいて走行先の交差点の手前に右折車両が存在するか否かを判定する右折車両判定手段、を備え、案内手段は、右折車両判定手段により走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内判定手段により経路案内中でないと判定された場合、車両台数取得手段により取得された各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間を案内表示することを特徴としている。
【００１２】
このような構成では、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間が案内表示される。したがって、ユーザは、直進する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ早く到達するレーンを認識することができ、右左折する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ到達する時間を認識することができる。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、右折車両判定手段により走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内判定手段により経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することを案内する右折車両案内手段を備えたことを特徴としている。
【００１４】
このような構成では、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することが案内されるので、右折車両の存在を認識して注意しながら走行することが可能である。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、後方車両へ無線データを送信する送信装置と、受信装置を介して受信した転送データに含まれる走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データを、送信装置を介して後方車両へ送信する転送データ送信手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１６】
このような構成では、受信装置を介して受信した転送データに含まれる走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データが、送信装置を介して後方車両へ送信されるので、後続車両は、この転送データから走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係る走行案内装置の概略構成を図１に示す。本走行案内装置は、受信装置１０、送信装置２０およびナビゲーション装置３０を備えている。
【００１８】
受信装置１０は、車両１の前方に取り付けられており、前方車両（左右前方の車両を含む）より送信される無線データを受信し、受信した無線データをナビゲーション装置３０へ出力する。
【００１９】
送信装置２０は、車両１の後方に取り付けられており、ナビゲーション装置３０より入力される無線データを後方車両へ送信する。
【００２０】
なお、受信装置１０および送信装置２０を介して各車両間で行われる無線データの送受信は、電波によるものとしても光によるものとしてもよい。
【００２１】
ナビゲーション装置３０は、地図表示や目的地までの経路案内等を行う装置である。図２に、ナビゲーション装置３０の構成を示す。
【００２２】
ナビゲーション装置３０は、位置検出器３１、地図データ入力器３２、表示装置３３、スピーカ３４および制御部３５を備えている。
【００２３】
位置検出器３１は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサおよびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサから車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御部３５に出力する。
【００２４】
地図データ入力器３２は、地図表示や経路探索用の地図データを取得するための装置である。地図データ入力器３２は、制御部３５の要求に応じて、地図データが記憶されたハードディスクドライブ等の不揮発性記憶媒体から必要な地図データの読み出しを行う。
【００２５】
地図データは、道路データおよび背景データを有している。道路データは、リンクの位置情報、種別情報、車線数情報、ノードの位置情報、種別情報、ノードとリンクとの接続関係を表す情報等を含んでいる。背景データは、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す情報等を含んでいる。また、地図データには、信号、建物、歩道橋などのランドマークやレストラン、駐車場、観光情報などのサービス情報をデータベース化したものも含まれている。
【００２６】
また、本実施形態における道路データには、各交差点における信号機のサイクル情報（青・黄・赤と一巡する時間を表す情報）、右折矢印信号の有無を表す情報、信号機の各表示色の時間を表す情報等が含まれている。
【００２７】
表示装置３３は、液晶等のディスプレイを有し、制御部３５から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。スピーカ３４は、制御部３５から入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００２８】
また、車両１には、方向指示器の点滅を指示するための方向指示レバー（図示せず）が備えられており、ユーザによる方向指示レバー（図示せず）の操作に応じた右左折信号が制御部３５に入力されるようになっている。
【００２９】
制御部３５は、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されている。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００３０】
制御部３５の処理としては、位置検出器３１から入力される情報に基づいて自車の現在位置や向きを特定する現在位置特定処理、地図データ入力器３２から地図データを読み出して自車位置周辺の地図上に自車位置マークを表示させる地図表示処理、出発地から目的地までの最適な案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って右左折案内等を行う経路案内処理等がある。なお、現在位置特定処理では、自車１の走行中のレーン（車線）を認識することも可能となっている。
【００３１】
本実施形態において、ある車両が交差点の手前に位置すると、この車両からこの交差点の手前に位置する車両台数等を表す転送データが送信されるようになっており、この転送データを後続車両が受信すると、その後続車両は、車両台数に自己の車両（１台分）を加算して、後続車両へ送信する処理を行うようになっている。そして、その後続車両は、更に、車両台数に自己の車両（１台分）を加算して、更に後続車両へ送信する処理を行うようになっている。このような処理を、各車両間で実施して、交差点の手前に位置する車両台数等を後続車両が認識できるようになっている。
【００３２】
図３に、転送データの構成を示す。転送データには、先頭車両の位置するレーンを表すレーン情報、先頭車両の交差点内の進行方向を表す交差点進行方向識別情報、先頭車両の位置データ（緯度経度データ）、先頭車両と同一レーンに存在する全車両台数を表す車両台数情報、先頭車両と同一レーンに存在する右折車両台数を表す右折車両台数情報、先頭車両と同一レーンの左折車両台数を表す左折車両台数情報の項目がある。
【００３３】
次に、図４に従って、転送データを後続車両へ転送する処理について説明する。車両１のイグニッションスイッチがオン状態になると、ナビゲーション装置３０は動作状態となり、現在位置特定処理、地図表示処理等の処理を開始する。そして、受信装置１０により前方車両からの転送データが受信されると、制御部３５は、図４に示す処理を実施する。
【００３４】
まず、受信した転送データの内容をメモリに記憶する（Ｓ１００）。メモリには、転送データに含まれるレーン情報、交差点進行方向識別情報、位置データ、全車両台数情報、右折車両台数情報、左折車両台数情報が記憶される。
【００３５】
次に、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車１が位置するレーンが同じか否かを判定する（Ｓ１０２）。転送データを最初に送信した車両のレーンは、転送データに含まれるレーン情報から特定することができ、自車１が位置するレーンは、現在位置特定処理の処理結果から特定することができる。
【００３６】
転送データを最初に送信した車両のレーンと自車１が位置するレーンが異なる場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。
【００３７】
また、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車１が位置するレーンが同じ場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。具体的には、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離と、前に受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離を比較して、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が短い場合に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であると判定する。この判定は、受信した転送データが、走行先の交差点の先頭車両から転送されてきたものでなく、例えば、走行先の交差点の３番目の車両から転送されてきたものであるような場合に、その転送データの車両台数に自己の車両（１台分）を加算して後続車両へ送信してしまうようなことをなくすための処理である。
【００３８】
ここで、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が長い場合、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、後続車両へ転送データを送信することなく、本処理を終了する。
【００３９】
また、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が短い場合、Ｓ１０４の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１０へ進む。
【００４０】
Ｓ１０６では、自車１が右折するか否かを判定する。自車１が右折するか否かの判定は、方向指示レバーの操作に応じた信号に基づいて行うことができる。
【００４１】
また、Ｓ１１０では、自車１が左折するか否かを判定する。自車１が左折するか否かの判定についても、方向指示レバーの操作に応じた信号に基づいて行うことができる。
【００４２】
したがって、ユーザにより方向指示レバーが操作され右折を示す信号が入力されると、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、受信した転送データに含まれる車両台数情報に１を加算し、右折車両台数情報に１を加算して後続車両へ転送データを送信する（Ｓ１０８）。
【００４３】
また、ユーザにより方向指示レバーが操作され左折を示す信号が入力されると、Ｓ１０６の判定はＮＯ、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、受信した転送データに含まれる車両台数情報に１を加算し、左折車両台数情報に１を加算して後続車両へ転送データを送信する（Ｓ１１２）。
【００４４】
また、ユーザにより方向指示レバーが操作されず、右折または左折を示す信号が入力されない場合、Ｓ１０６、Ｓ１１０の判定はそれぞれＮＯとなり、受信した転送データに含まれる車両台数情報に１を加算して後続車両へ転送データを送信する。
【００４５】
このように、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車１が位置するレーンが同じ場合には、受信した転送データをメモリに記憶するとともに転送データの車両台数に自己の台数（１台分）を加算して後続車両へ転送データを送信するようになっている。なお、転送データを最初に送信した車両のレーンと自車１が位置するレーンが異なる場合には、受信した転送データのメモリへの記憶は行われるが、後続車両への転送データの送信は行われない。
【００４６】
上記した処理により、図５に示すように、交差点の手前に位置する先頭車両Ａから順に後続車両へ転送データが転送され、交差点の手前に位置する自車１と同一レーンの車両台数等を後続車両が認識できるようになっている。なお、図５中には示されてないが、自車と異なるレーンの前方車両から転送データを受信した場合、受信した転送データがメモリに記憶されるため、交差点の手前に位置する自車と異なるレーンの車両台数を特定することも可能となっている。
【００４７】
また、制御部３５は、受信装置１０を介して転送データを受信すると、この転送データに含まれる各車両台数情報や地図データの道路データに含まれる信号機の位置情報および点灯時間情報等を用いて先の交差点に到達するまでの時間を予測して案内する処理を実施する。
【００４８】
ここで、走行先の交差点に到達するまでの時間の算出について説明する。本実施形態において、交差点に到達するまでの時間は、（１）走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がある場合、（２）走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がない場合、（３）走行先の交差点の手前に右折車両が存在しない場合、または直進・左折レーンを走行する場合、の３つの場合に分けて計算する。
【００４９】
（１）走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がある場合
車両が１台分進むのに要する時間Ｘは、自車と交差点までの距離Ｌ、転送データの全車両台数Ｎ１、転送データの右折車両台数Ｎ２、係数Ａ、係数Ｂ、法定速度Ｖを用いて次式で表される。
【００５０】
（数１）
Ｘ＝Ｌ／（（Ｌ／Ｎ１＊Ａ）＊（Ｎ１／Ｎ２＊Ｂ）＊Ｖ）
そして、車両が先の交差点に到達するまでの時間Ｔは、信号機のサイクル時間Ｔ１、右折矢印信号の点灯時間Ｔ２、青信号の点灯時間Ｔ３を用いて次式で表される。
【００５１】
（数２）
Ｔ＝Ｔ１＊（Ｎ２／（Ｔ２／Ｘ））＋Ｔ１＊（（Ｎ１−Ｎ２）／（Ｔ３／Ｘ））
（２）走行先の交差点の手前に右折車両が存在し、かつ、走行先の交差点に右折矢印信号がない場合
車両が先の交差点に到達するまでの時間Ｔは、信号機のサイクル時間Ｔ１、右折矢印信号の点灯時間Ｔ２、青信号の点灯時間Ｔ３、黄信号の点灯時間Ｔ４を用いて次式で表される。
【００５２】
（数３）
Ｔ＝Ｔ１＊（Ｎ２／（Ｔ４／Ｘ））＋Ｔ１＊（（Ｎ１−Ｎ２）／（Ｔ３／Ｘ））
（３）走行先の交差点の手前に右折車両が存在しない場合、または直進・左折レーンを走行する場合
車両が１台分進むのに要する時間Ｙは、自車と交差点までの距離Ｌ、転送データの全車両台数Ｎ１、係数Ｃ、法定速度Ｖを用いて次式で表される。
【００５３】
（数４）
Ｙ＝Ｌ／（（Ｌ／Ｎ１＊Ｃ）＊Ｖ）
そして、車両が先の交差点に到達するまでの時間Ｔは、信号機のサイクル時間Ｔ１を用いて次式で表される。
【００５４】
（数５）
Ｔ＝Ｔ１＊（Ｎ１／（Ｔ３／Ｙ））
上記したように、車両が先の交差点に到達するまでの時間Ｔは、数式２、３、５を用いて算出することができる。
【００５５】
次に、図６、７に従って、制御部３５による車両が先の交差点に到達するまでの時間を予測して案内する処理について説明する。制御部３５は、前方車両から転送データを受信すると、図６、７に示す処理を実施する。
【００５６】
まず、自車１と同一レーンの前方車両より受信した転送データの読み出しを行う（Ｓ２００）。
【００５７】
次に、前方に右折車両があるか否かを判定する（Ｓ２０２）。具体的には、転送データに含まれる右折車両台数情報が１以上となっているか否かにより判定する。
【００５８】
転送データの右折車両台数情報が１以上となっている場合、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、次に、経路案内中か否かを判定する（Ｓ２０４）。
【００５９】
ユーザ操作に応じて経路案内が開始されている場合、Ｓ２０４の判定はＹＥＳとなり、次に、自車が右折または左折するかを判定する（Ｓ２０６）。自車が右折または左折するかの判定は、自車１が右左折案内交差点の手前に位置するか否かに基づいて行うことができる。
【００６０】
自車１が右左折案内交差点の手前に位置する場合、Ｓ２０６の判定はＹＥＳとなり、走行先の交差点に到達する時間を算出して案内表示する（Ｓ２０８）。
【００６１】
右折の場合には、右折矢印信号の有無に応じて数式２または数式３を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出し、左折の場合には、数式５を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出する。
【００６２】
また、走行先の交差点が右左折案内交差点でない場合、すなわち自車１が直進する場合、Ｓ２０６の判定はＮＯとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う（Ｓ２１０）。
【００６３】
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して早く到達するレーンを誘導案内する（Ｓ２１２）。
【００６４】
具体的には、右折矢印信号の有無に応じて数式２または数式３を用いて走行中のレーンを走行して走行先の交差点に到達する時間を算出するとともに、数式５を用いて隣のレーンを走行した場合を想定して走行先の交差点に到達する時間を算出し、両者を比較する。そして、走行先の交差点に到達する時間の短いレーンを誘導案内する。例えば、左レーンを走行した場合の時間の方が短い場合には、「左レーンへ移動して下さい」といった案内表示と音声案内を行う。
【００６５】
また、ユーザ操作に応じて経路案内が開始されていない場合、Ｓ２０４の判定はＮＯとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う（Ｓ２１４）。
【００６６】
次に、前方に右折車両が存在することを案内する（Ｓ２１６）。例えば、「前方に右折車両が存在します。注意して走行して下さい。」といった案内表示と音声案内を行う。
【００６７】
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して案内する（Ｓ２１８）。具体的には、数式５を用いて走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して両方を案内表示する。なお、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出は、Ｓ２１２と同様に行うことができる。
【００６８】
また、転送データの右折車両台数情報が１以上となっていない場合には、Ｓ２０２の判定はＮＯとなり、次に、経路案内中か否かを判定する（Ｓ２２０）。
【００６９】
ユーザ操作に応じて経路案内が開始されている場合、Ｓ２２０の判定はＹＥＳとなり、次に、自車が右折または左折するかを判定する（Ｓ２２２）。自車が右折または左折するかの判定は、自車１が右左折案内交差点の手前に位置するか否かに基づいて行うことができる。
【００７０】
自車１が右左折案内交差点の手前に位置する場合、Ｓ２２２の判定はＹＥＳとなり、走行先の交差点に到達する時間を算出して案内表示する（Ｓ２２４）。
【００７１】
Ｓ２０８と同様に、右折の場合には、右折矢印信号の有無に応じて数式２または数式３を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出し、左折の場合には、数式５を用いて走行先の交差点に到達する時間を算出する。
【００７２】
また、走行先の交差点が右左折案内交差点でない場合、すなわち自車１が直進する場合、Ｓ２２２の判定はＮＯとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う（Ｓ２２６）。
【００７３】
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して早く到達するレーンを誘導案内する（Ｓ２２８）。
【００７４】
具体的には、数式５を用いて自車１が走行中のレーンを走行して走行先の交差点に到達する時間を算出するとともに、数式５を用いて隣のレーンを走行した場合を想定して走行先の交差点に到達する時間を算出し、両者を比較する。そして、走行先の交差点に到達する時間の短いレーンを誘導案内する。例えば、左レーンを走行した場合の時間の方が短い場合には、「左レーンへ移動して下さい」といった案内表示と音声案内を行う。
【００７５】
なお、左右前方の車両より受信した転送データより隣のレーンの前方に右折車両が存在することを判定した場合には、右折矢印信号の有無に応じて数式２または数式３を用いて隣のレーンを走行した場合を想定して走行先の交差点に到達する時間を算出する。そして、各レーンの走行先の交差点に到達する時間を比較して、走行先の交差点に到達する時間の短いレーンを誘導案内する。
【００７６】
また、ユーザ操作に応じて経路案内が開始されていない場合、Ｓ２２０の判定はＮＯとなり、次に、左右前方の車両より受信した転送データの読み出しを行う（Ｓ２３０）。
【００７７】
次に、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して案内する（Ｓ２３２）。具体的には、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出して両方を案内表示する。なお、走行中のレーンを走行する場合と隣のレーンを走行する場合の各交差点に到達するまでの時間を算出は、Ｓ２２８と同様に行うことができる。
【００７８】
上記した構成によれば、前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信し、走行先の交差点の手前に位置する車両台数と地図データに含まれる各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内される。すなわち、各車両間で送信される転送データを利用して自車が走行先の交差点に到達する時間を案内することができる。
【００７９】
また、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進しないと判定された場合、走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間が案内されるので、ユーザは走行先の交差点に到達する時間を認識することができる。
【００８０】
また、経路案内中であると判定され、かつ、自車が走行先の交差点を直進すると判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く走行先の交差点へ到達するレーンの誘導案内がなされる。したがって、例えば、走行中のレーンの前方に多数の右折車両が存在し、走行中のレーンを走行する場合よりも隣のレーンを走行した場合の方が走行先の交差点に到達するまでの時間が早くなるような場合、隣のレーンを走行するように誘導案内が行われ、スムーズに走行先の交差点へ到達することが可能である。
【００８１】
また、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、各レーンの車両台数を用いて走行中のレーンと隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間が案内表示される。したがって、ユーザは、直進する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ早く到達するレーンを認識することができ、右左折する場合には、案内表示された各時間から走行先の交差点へ到達する時間を認識することができる。
【００８２】
また、走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することが案内されるので、右折車両の存在を認識して注意しながら走行することが可能である。
【００８３】
また、受信装置を介して受信した転送データに含まれる走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データが、送信装置を介して後方車両へ送信されるので、後続車両は、この転送データから走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得することが可能である。
【００８４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００８５】
例えば、上記実施形態では、数式１〜５に示した計算式を用いて自車が走行先の交差点に到達する時間を算出する例を示したが、数式１〜５以外の計算式を用いて、自車が走行先の交差点に到達する時間を算出するようにしてもよい。例えば、信号機が一巡する時間（サイクル時間）内に交差点を通過する平均的な車両台数を求めておき、この平均的な台数と走行先の交差点の手前に位置する車両台数から自車が走行先の交差点に到達する時間を算出するようにしてもよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、ナビゲーション装置３０を用いて走行案内装置を構成した例を示したが、ナビゲーション装置３０を用いることなく、例えば、車々間通信装置として走行案内装置を構成してもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、Ｓ１０４において、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離と、前に受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離を比較して、今回受信した転送データに含まれる位置データを用いて算出した先の交差点との距離の方が短い場合に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であると判定する例を示したが、例えば、今回受信した転送データに含まれる車両台数と、前に受信した転送データに含まれる車両台数を比較して、今回受信した転送データに含まれる車両台数の方が多い場合に、転送データを最初に送信した車両がより走行先の交差点に近い車両であると判定するようにしてもよい。
【００８８】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ２００、Ｓ２１０、Ｓ２１４、Ｓ２２６、Ｓ２３０が車両台数取得手段に相当し、地図データ入力器３２が地図データ読出手段に相当し、Ｓ２０８、Ｓ２１２、Ｓ２１８、Ｓ２２４、Ｓ２２８、Ｓ２３２が案内手段に相当し、Ｓ２０６、Ｓ２２０が経路案内判定手段に相当し、Ｓ２０６、Ｓ２２２が直進判定手段に相当し、Ｓ２０２が右折車両判定手段に相当し、図４に示した処理が転送データ送信手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行案内装置の概略構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図３】転送データの構成を示す図である。
【図４】転送データを後続車両へ転送する処理のフローチャートである。
【図５】転送データが転送される様子を示す図である。
【図６】車両が先の交差点に到達するまでの時間を予測して案内する処理のフローチャートである。
【図７】車両が先の交差点に到達するまでの時間を予測して案内する処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１…車両、１０…受信装置、２０…送信装置、３０…ナビゲーション装置、
３１…位置検出器、３２…地図データ入力器、３３…表示装置、３４…スピーカ、
３５…制御部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信する受信装置と、
前記受信装置を介して前記前方車両から前記走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得する車両台数取得手段と、
各交差点の信号機の点灯時間情報を含む地図データを読み出す地図データ読出手段と、
前記車両台数取得手段により取得された前記走行先の交差点の手前に位置する車両台数と前記地図データ読出手段を介して読み出された前記各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が前記走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内する案内手段を備えたことを特徴とする走行案内装置。
【請求項２】
目的地に至る案内経路に従って経路案内中であるか否かを判定する経路案内判定手段と、
前記案内経路に従って自車が前記走行先の交差点を直進するか否かを判定する直進判定手段と、を備え、
前記案内手段は、前記経路案内判定手段により前記経路案内中であると判定され、かつ、前記直進判定手段により自車が前記走行先の交差点を直進しないと判定された場合、前記走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内することを特徴とする請求項１に記載の走行案内装置。
【請求項３】
前記車両台数取得手段は、走行中の道路に複数のレーンが存在する場合、走行中のレーンと隣のレーンに位置する前方車両より走行先の交差点の手前に位置する各レーンの車両台数を取得し、
前記案内手段は、前記経路案内判定手段により前記経路案内中であると判定され、かつ、前記直進判定手段により自車が前記走行先の交差点を直進すると判定された場合、前記車両台数取得手段により取得された前記各レーンの車両台数を用いて前記走行中のレーンと前記隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く前記走行先の交差点へ到達するレーンを誘導案内することを特徴とする請求項２に記載の走行案内装置。
【請求項４】
前記転送データには、前記走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数が含まれており、
前記車両台数取得手段は、前記受信装置を介して前記走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数を取得し、
前記車両台数取得手段により取得された前記右折車両台数に基づいて前記走行先の交差点の手前に右折車両が存在するか否かを判定する右折車両判定手段、を備え、
前記案内手段は、前記右折車両判定手段により前記走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、前記経路案内判定手段により前記経路案内中でないと判定された場合、前記車両台数取得手段により取得された前記各レーンの車両台数を用いて前記走行中のレーンと前記隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間を案内表示することを特徴とする請求項２または３に記載の走行案内装置。
【請求項５】
前記右折車両判定手段により前記走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、前記経路案内判定手段により前記経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することを案内する右折車両案内手段を備えたことを特徴とする請求項４に記載の走行案内装置。
【請求項６】
後方車両へ無線データを送信する送信装置と、
前記受信装置を介して受信した前記転送データに含まれる前記走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データを、前記送信装置を介して後方車両へ送信する転送データ送信手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行案内装置。
【請求項１】
前方車両から走行先の交差点の手前に位置する車両台数を含む転送データを受信する受信装置と、
前記受信装置を介して前記前方車両から前記走行先の交差点の手前に位置する車両台数を取得する車両台数取得手段と、
各交差点の信号機の点灯時間情報を含む地図データを読み出す地図データ読出手段と、
前記車両台数取得手段により取得された前記走行先の交差点の手前に位置する車両台数と前記地図データ読出手段を介して読み出された前記各交差点の信号機の点灯時間情報を用いて自車が前記走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内する案内手段を備えたことを特徴とする走行案内装置。
【請求項２】
目的地に至る案内経路に従って経路案内中であるか否かを判定する経路案内判定手段と、
前記案内経路に従って自車が前記走行先の交差点を直進するか否かを判定する直進判定手段と、を備え、
前記案内手段は、前記経路案内判定手段により前記経路案内中であると判定され、かつ、前記直進判定手段により自車が前記走行先の交差点を直進しないと判定された場合、前記走行先の交差点に到達する時間を算出し、算出した時間を案内することを特徴とする請求項１に記載の走行案内装置。
【請求項３】
前記車両台数取得手段は、走行中の道路に複数のレーンが存在する場合、走行中のレーンと隣のレーンに位置する前方車両より走行先の交差点の手前に位置する各レーンの車両台数を取得し、
前記案内手段は、前記経路案内判定手段により前記経路案内中であると判定され、かつ、前記直進判定手段により自車が前記走行先の交差点を直進すると判定された場合、前記車両台数取得手段により取得された前記各レーンの車両台数を用いて前記走行中のレーンと前記隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、より早く前記走行先の交差点へ到達するレーンを誘導案内することを特徴とする請求項２に記載の走行案内装置。
【請求項４】
前記転送データには、前記走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数が含まれており、
前記車両台数取得手段は、前記受信装置を介して前記走行先の交差点の手前に位置する右折車両台数を取得し、
前記車両台数取得手段により取得された前記右折車両台数に基づいて前記走行先の交差点の手前に右折車両が存在するか否かを判定する右折車両判定手段、を備え、
前記案内手段は、前記右折車両判定手段により前記走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、前記経路案内判定手段により前記経路案内中でないと判定された場合、前記車両台数取得手段により取得された前記各レーンの車両台数を用いて前記走行中のレーンと前記隣のレーンを走行した場合の各走行先の交差点に到達するまでの時間を算出し、算出した各時間を案内表示することを特徴とする請求項２または３に記載の走行案内装置。
【請求項５】
前記右折車両判定手段により前記走行先の交差点の手前に右折車両が存在すると判定され、かつ、前記経路案内判定手段により前記経路案内中でないと判定された場合、前方に右折車両が存在することを案内する右折車両案内手段を備えたことを特徴とする請求項４に記載の走行案内装置。
【請求項６】
後方車両へ無線データを送信する送信装置と、
前記受信装置を介して受信した前記転送データに含まれる前記走行先の交差点の手前に位置する車両台数に自己の車両台数を加算した転送データを、前記送信装置を介して後方車両へ送信する転送データ送信手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行案内装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００９−１３９２６１（Ｐ２００９−１３９２６１Ａ）
【公開日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３１６８６５（Ｐ２００７−３１６８６５）
【出願日】平成１９年１２月７日（２００７．１２．７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月７日（２００７．１２．７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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