車両周辺物体検知装置およびシステム
【課題】 静止物を正確に検知することができる「車両周辺物体検知装置およびシステム」を提供すること。
【解決手段】 車両周辺物体検知装置には、車両周辺の物体を検出するレーダ処理モジュール１０、位置算出部１２と、車両の走行状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部１４と、検出された物体の検出履歴情報を車両情報とともに格納する検出履歴ＤＢ２０と、新たに物体が検出されたときに、そのときの車両情報を検索キーとして、この検出された物体と一致する物体が存在するか否かを検出履歴情報に基づいて検索し、一致する物体の存在が確認されたときにこの物体を静止物として判定する静止物判定部３０とが備わっている。
【解決手段】 車両周辺物体検知装置には、車両周辺の物体を検出するレーダ処理モジュール１０、位置算出部１２と、車両の走行状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部１４と、検出された物体の検出履歴情報を車両情報とともに格納する検出履歴ＤＢ２０と、新たに物体が検出されたときに、そのときの車両情報を検索キーとして、この検出された物体と一致する物体が存在するか否かを検出履歴情報に基づいて検索し、一致する物体の存在が確認されたときにこの物体を静止物として判定する静止物判定部３０とが備わっている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の静止物あるいは移動物を検知する車両周辺物体検知装置およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺の物体を検知し、その物体が道路上の静止物か否かを判定する障害物検知方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この従来方法では、車載用レーダ装置を用いて車両周辺の物体を検知し、自車からこの物体までの距離を微分して求めた相対的な速度に基づいて静止物か否かを判定するとともに、自車前方を撮影した画像に基づいてこの物体が道路上に存在するか否かを判定している。
【特許文献１】特開２００４−１７１２９５号公報（第３−５頁、図１−３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、特許文献１に開示された従来方法では、レーダ装置を用いた検知結果に基づいて、検知された物体が静止物であるか否かを判定しているが、この判定を正確に行う前提としてレーダ装置の検知精度が高く、距離を微分して得られる物体の速度が正確である必要がある。しかし、実際にはレーダ装置の検知精度を考えると、物体の速度を正確に得ることは難しく、車両から見た物体の速度が完全に０になることはあまり期待できず、静止物を正確に検知することができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、静止物を正確に検知することができる車両周辺物体検知装置およびシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、本発明の車両周辺物体検知装置は、車両周辺の物体を検出する物体検出手段と、車両の走行状態を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、物体検出手段によって検出された物体の検出履歴情報を、検出時に車両情報取得手段によって取得された車両情報とともに格納する検出履歴格納手段と、新たに物体検出手段によって物体が検出されたときに、そのときの車両情報を検索キーとして、この検出された物体と一致する物体が存在するか否かを検出履歴情報に基づいて検索する検出履歴検索手段と、検出履歴検索手段によって、一致する物体の存在が確認されたときに、この物体を静止物として判定する静止物判定手段とを備えている。道路上あるいは道路周辺に静止物があったときに、この道路を複数回走行すると、毎回同じ状況でこの静止物の検出が行われるはずである。したがって、この静止物の検出履歴情報を格納しておいて、次にその位置を走行し、同じ検出動作が繰り返されたときにその検出された物体を静止物として判定することにより、精度の高い正確な静止物の検知を行うことが可能になる。
【０００６】
また、上述した物体検出手段によって検出された物体であって、静止物判定手段によって静止物として判定された物体以外を移動物として判定する移動物判定手段をさらに備えることが望ましい。検出された物体から、正確に検知された静止物を除くことにより、移動物検知の精度も上げることができる。
【０００７】
また、上述した静止物判定手段によって静止物として判定された物体に関する情報を静止物情報として格納する静止物情報格納手段をさらに備え、移動物判定手段は、静止物判定手段による判定結果に代えて、あるいはこの判定結果とともに静止物情報格納手段に格納されている静止物情報を用いて移動物の判定を行うことが望ましい。これにより、静止物として判定された物体については再度この判定を行うことなく移動物の判定を行うことができるため、移動物判定の手順を簡略化することができる。
【０００８】
また、上述した移動物判定手段によって移動物であると判定された物体の存在を車両の運転者に通知する通知手段をさらに備えることが望ましい。これにより、車両周辺の移動物の存在を運転者に知らせることができ、注意を喚起することができる。
【０００９】
また、上述した物体検出手段は、車両周辺を探知範囲とするレーダ装置であることが望ましい。これにより、車両周辺に存在する物体の有無を容易に検出することができる。
【００１０】
また、上述した車両情報取得手段は、車両の現在位置と進行方向を車両情報として取得し、車両情報取得手段によって取得された車両情報を用いて、検出履歴格納手段による検出履歴情報の格納動作と、検出履歴検索手段による検索動作とを行うことが望ましい。具体的には、上述した検出履歴検索手段は、車両の現在位置と進行方向とに基づいて、新たに物体検出手段によって検出された物体が、検出履歴情報が格納された時点において同じ位置に存在するか否かを確認することにより、この検出された物体と一致する物体が存在するか否かを検索することが望ましい。これにより、道路に沿って同じ位置、同じ向きに走行した場合に物体検出の再現性があるときにこの物体を静止物として確実に判定することができる。
【００１１】
また、上述した車両情報取得手段は、車両の走行位置に対応する道路状態と車両の進行方向を車両情報として取得し、車両情報取得手段によって検出された車両情報を用いて、検出履歴格納手段による検出履歴情報の格納動作と、検出履歴検索手段による検索動作とを行うことが望ましい。これにより、信号機や道路標識等のように道路状態にあわせて設置されている静止物が存在する場合に、道路周辺の静止物を正確に検知することが可能になる。
【００１２】
また、車両の走行位置に対応する道路形状が格納されている地図データ格納手段をさらに備えることが望ましい。これにより、過去の走行回数とは関係なく道路についても道路状態を知ることができるため、始めて走行する道路についても道路周辺の静止物を検知することが可能になる。
【００１３】
また、本発明の車両周辺物体検知システムは、上述した検出履歴格納手段、検出履歴検索手段、静止物判定手段を車両外部に配置するとともに、物体検出手段、車両情報取得手段、移動物判定手段、静止物情報格納手段を車両内部に配置している。これにより、静止物であるか否かの判定を車両外部のパーソナルコンピュータ等を用いて行うことが可能になるため、車載機において行う移動物検知を、処理能力が比較的低い処理装置を用いて行うことができる。
【００１４】
また、本発明の車両周辺物体検知システムは、上述した検出履歴格納手段、検出履歴検索手段、静止物判定手段を車両外部に配置するとともに、物体検出手段、車両情報取得手段、移動物判定手段、静止物情報格納手段を車両内部に配置し、車両外部と車両内部との間の情報の入出力を通信によって行っている。具体的には、上述した車両外部に配置された検出履歴格納手段、検出履歴検索手段、静止物判定手段はネットワークに接続されたサーバに備わっており、物体検出手段、車両情報取得手段、移動物判定手段、静止物情報格納手段が備わった複数の車両とサーバとの間でネットワークを介して情報の入出力を行うことが望ましい。これにより、静止物であるか否かの判定を車両外部において行うことが可能になるため、車載機において行う移動物検知を、処理能力が比較的低い処理装置を用いて行うことができる。また、車両外部のサーバ等において複数の車両から送られてくる情報に基づいて静止物判定を行い、その結果を各車両に配信することが可能になるため、より精度の高い静止物検知および移動物検知を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した一実施形態の車両周辺物体検知装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態の車両周辺物体検知装置の構成を示す図である。図１に示す車両周辺物体検知装置は、レーダ処理モジュール１０、位置算出部１２、車両情報取得部１４、検索履歴ＤＢ（データベース）２０、検索履歴更新部２２、静止物判定部３０、静止物ＤＢ３２、移動物判定部４０、出力制御部５０、表示装置５２を含んで構成されている。
【００１６】
レーダ処理モジュール１０は、自車両の前後左右の複数箇所に設置されており、所定の探知範囲に含まれる他の物体（主に他の車両）を探知する。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０の出力信号に基づいて、他の物体が存在する方向と他の物体までの距離とをこの他の物体の位置として算出する。例えば、レーダ処理モジュール１０は、周波数が時間とともに変化するミリ波帯のＦＭ信号を複数の送受信アンテナから送信するとともに、探知範囲にある他の物体からの反射波を受信し、これらの送信信号と受信信号とを合成した信号を出力する。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０の出力信号に含まれるビート成分の周波数を解析することにより、他の物体までの距離を算出する。この距離の算出や合成信号のレベル比較を、向きが異なる複数の送受信アンテナのそれぞれについて行うことにより、他の物体の方向を知ることができる。なお、レーダ処理モジュール１０および位置算出部１２の動作原理等については、使用される探知信号の波長やアンテナの構造等によって異なるが、本実施形態では、他の物体までの方向と距離がわかればよいため、この目的を達成可能などのような種類のレーダ処理モジュール等を用いてもよい。また、レーダ処理モジュール１０内に位置算出部１２を設けるようにしてもよい。
【００１７】
車両情報取得部１４は、車両の現在位置と進行方向を車両情報として取得する。例えば、ＧＰＳ装置が接続されており、車両情報取得部１４は、このＧＰＳ装置から車両の現在位置と進行方向を取得する。あるいは、ナビゲーション装置が接続されており、ナビゲーション装置から車両の現在位置と進行方向を取得するようにしてもよい。ナビゲーション装置を用いた場合には、マップマッチング処理等による自車位置修正がなされた後の車両の現在位置を取得することができるため、取得する車両情報の精度を向上させることができる。上述した位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０を用いた検出結果（物体の相対位置）を、車両情報取得部１４から入力された車両情報とともに出力する。
【００１８】
検出履歴ＤＢ２０は、レーダ処理モジュール１０を用いた物体の検出履歴情報を検出時に取得された車両情報とともに、すなわち、位置算出部１２から出力された物体の相対位置と車両情報の両方を格納する。以後、物体の相対位置とその時点における車両情報とを合わせて検出履歴情報として説明を行う。
【００１９】
検出履歴更新部２２は、位置算出部１２から新たに検出履歴情報が出力されたときに検出履歴ＤＢ２０の更新処理を行う。具体的には、検出履歴ＤＢ２０に同じ車両情報に対応する検出履歴情報が存在する場合には、新たに出力された検出履歴情報を上書きする処理が行われ、同じ車両情報に対応する検出履歴情報が存在しない場合には、新たに出力された検出履歴情報が追加される。
【００２０】
静止物判定部３０は、位置算出部１２から新たに検出履歴情報が出力されたときに、そのときの車両情報を検索キーとして、新たに検出された物体と一致する物体が存在するか否かを検出履歴ＤＢ２０に既に格納されている検出履歴情報に基づいて検索する。
【００２１】
静止物ＤＢ３２は、静止物判定部３０によって静止物として判定された物体に関する情報を静止物情報として格納する。この静止物情報は、後に車両情報を検索キーとして同一の物品を検索するためのものであり、検出履歴情報と同一内容（車両情報、静止物の相対位置）が含まれている。
【００２２】
移動物判定部４０は、静止物ＤＢ３２に格納されている静止物情報を用いて移動物の判定を行う。具体的には、移動物判定部４０は、位置算出部１２から新たな検索履歴情報が出力されたときに、この検索履歴情報に含まれる車両情報を検索キーとして、静止物ＤＢ３２に同じ内容を有する静止物情報が格納されているか否かを検索する。その結果、同じ内容の静止物情報が格納されていないことが確認された場合には、新たな検索履歴情報で特定される物体が移動物と判定される。なお、新たな検索履歴情報に基づいて静止物判定部３０によって静止物と判定された物体は、この判定の時点で移動物でないことが明らかとなるため、移動物判定部４０は、静止物判定部３０による判定結果も加味して移動物判定を行うことが望ましい。
【００２３】
出力制御部５０は、移動物判定部４０によって移動物であると判定された物体の存在を車両の運転者に通知する。具体的には、出力制御部５０は、自車両位置を中心にしてどの方向に移動物（車両走行中の場合を想定しているので車両）が接近しているかを示す通知画像を表示装置５２に表示することにより、警報出力を行う。なお、この表示動作と並行して、所定の通知音をスピーカ（図示せず）から出力するようにしてもよい。
【００２４】
上述したレーダ処理モジュール１０、位置算出部１２が物体検出手段に、車両情報取得部１４が車両情報取得手段に、検出履歴ＤＢ２０が検出履歴格納手段に、静止物判定部３０が検出履歴検索手段、静止物判定手段に、移動物判定部４０が移動物判定手段に、静止物ＤＢ３２が静止物情報格納手段に、出力制御部５０、表示装置５２が通知手段にそれぞれ対応する。
【００２５】
本実施形態の車両周辺物体検知装置はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。図２は、走行中に車両周辺の静止物および移動物を検知する動作手順を示す流れ図である。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０の探知範囲において物体を検出したか否かを判定しており（ステップ１００）、検出しない場合には否定判断を行ってこの判定を繰り返す。また、物体を検出した場合にはステップ１００の判定において肯定判断が行われる。この物体の検出動作の後、あるいは並行して、車両情報取得部１４は、車両情報を取得し（ステップ１０１）、位置算出部１２は、物体の位置とともにこの取得した車両情報を合わせた検出履歴情報を出力する（ステップ１０２）。
【００２６】
次に、静止物判定部３０は、この出力された検出履歴情報と、検出履歴ＤＢ２０に格納されている検出履歴情報とに基づいて、検出された物体が静止物か否かの判定を行う（ステップ１０３）。静止物の場合には肯定判断が行われ、静止物判定部３０は、静止物ＤＢ３２の内容を更新する（ステップ１０４）。また、検出履歴更新部２２は、位置算出部１２から出力された検出履歴情報を用いて検出履歴ＤＢ２０の内容を更新する（ステップ１０５）。
【００２７】
次に、移動物判定部４０は、位置算出部１２から出力されて検出履歴情報と、静止物ＤＢ３２に格納されている静止物情報とに基づいて、新たに検出された物体が移動物であるか否かを判定する（ステップ１０６）。移動物でない場合には否定判断が行われ、ステップ１００に戻って物体検出判定動作が行われる。また、移動物である場合にはステップ１０６の判定において肯定判断が行われ、次に、出力制御部５０は、検出した移動物に関する警報出力を行う（ステップ１０７）。その後、ステップ１００に戻って物体検出判定動作が行われる。
【００２８】
図３は、始めて走行した道路において物体を検出した場合の検出履歴情報の内容を示す図である。図３において、Ｇは自車位置を、Ｇから延びる矢印は自車両の進行方向をそれぞれ示している。位置算出部１２から、図３（Ａ）に示す検出履歴情報が出力された場合を考える。Ａ、Ｂ、Ｃのそれぞれは車両周辺で検出された物体を示している。始めて走行した道路の場合には、同じ自車位置および進行方向（同じ車両情報）に対応する検出履歴情報が検出履歴ＤＢ２０には格納されていない（図３（Ｂ））。この場合には、検出履歴更新部２２は、図３（Ａ）に示した内容の検出履歴情報を検出履歴ＤＢ２０に追加する（図３（Ｃ））。
【００２９】
図４は、複数回走行した道路において物体を検出した場合の検出履歴情報の内容と静止物判定の結果を示す図である。図３に示した場合と同じ道路の同じ箇所を２回目に通過する場合について示されている。位置算出部１２から、図４（Ａ）に示す検出履歴情報が出力された場合を考える。今回は、車両周辺でＡ、Ｃ、Ｅで示す３つの物体が検出された。この時点では、図４（Ｂ）に示すように、車両周辺にＡ、Ｂ、Ｃで示す３つの物体が含まれる検出履歴情報が検出履歴ＤＢ２０に格納されている。静止物判定部３０は、新たに検出された検出履歴情報（図４（Ａ））と、検出履歴ＤＢ２０に格納された同じ車両情報を有する検出履歴情報（図４（Ｂ））とを比較し、同じ位置に検出された物体Ａ、Ｃを静止物として判定する（図４（Ｃ））。この判定結果は、静止物情報として静止物ＤＢ３２に格納される。なお、検出履歴情報を検出履歴ＤＢ２０に格納する場合と同様に、車両情報とともに物体Ａ、Ｃの相対位置を含む静止物情報が静止物ＤＢ３２に格納される。
【００３０】
図５は、複数回走行した道路において物体を検出した場合の移動物判定の結果を示す図である。なお、図５を用いて説明する移動物判定は、図４に示した静止物判定を行った直後に続けて行われる。図５（Ａ）に示したように、車両周辺でＡ、Ｃ、Ｅで示す３つの物体が検出されてこれを内容とする検出履歴情報が位置算出部１２から出力されると、移動物判定部４０は、その時点で静止物ＤＢに格納された同じ車両情報を有する静止物情報を読み出し（図５（Ｂ））、これらの新たに出力された検出履歴情報と読み出した静止物情報とを比較し、位置が一致しない物体Ｅを移動物として判定する（図５（Ｃ））。
【００３１】
道路上あるいは道路周辺に静止物があったときに、この道路を複数回走行すると、毎回同じ状況でこの静止物の検出が行われるはずである。したがって、この静止物の検出履歴情報を検出履歴ＤＢ２０に格納しておいて、次にその位置を走行し、同じ検出動作が繰り返されたときにその検出された物体を静止物として判定することにより、精度の高い正確な静止物の検知を行うことが可能になる。特に、車両の現在位置と進行方向を車両情報とすることにより、道路に沿って同じ位置、同じ向きに走行した場合に物体検出の再現性があるときに、この物体を静止物として確実に判定することができる。また、静止物判定部３０によって静止物として判定された物体以外を、移動物判定部４０によって移動物として判定している。これにより、検出された物体から、正確に検知された静止物を除くことにより、移動物検知の精度も上げることができる。
【００３２】
また、静止物判定部３０によって静止物として判定された物体に関する情報を静止物情報として格納する静止物ＤＢ３２を備えることにより、静止物として判定された物体については再度この判定を行うことなく移動物の判定を行うことができるため、移動物判定の手順を簡略化することができる。また、出力制御部５０によって車両周辺の移動物の存在を運転者に知らせることにより、注意を喚起することができる。
【００３３】
図６は、図１に示した車両周辺物体検知装置の変形例を示す図である。図６に示す車両周辺物体検知装置は、図１に示した構成に対して、地図ＤＢ（データベース）６０が追加された点が異なっている。地図ＤＢ６０には、交差点等の道路状態に関する情報を含む地図データが格納されている。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０を用いた検出結果（物体の相対位置）に、車両情報取得部１４によって取得した車両の進行方向と、地図ＤＢ６０から取得した道路状態に関する情報とを付加した検出履歴情報を出力する。すなわち、図１に示した構成では、車両情報として車両の現在位置と進行方向を含んでいたのに対し、図６に示した構成では、車両情報として車両の進行方向とそのときの道路状態を含む点が異なっており、検出履歴情報の内容が変更されている。車両情報と検索キーとして静止物判定部３０による静止物判定、静止物情報の更新、移動物判定部４０による移動物判定を行う点は同じである。
【００３４】
このように、車両情報に道路状態を含ませることにより、信号機や道路標識等のように交差点等の道路状態（道路形状）にあわせて設置されている静止物が存在する場合に、道路周辺の静止物を正確に検知することが可能になる。特に、地図ＤＢ６０に格納されている地図データに基づいて道路状態を判定する場合には、車両情報取得部１４によって取得される車両の現在位置から進行方向前方のこれから走行する道路の道路状態を走行前に知ることができるため、過去の走行回数とは関係なく全く走行したことのない道路についても道路上あるいは道路周辺の静止物を検知することが可能になる。
【００３５】
図７は、他の実施形態の車両周辺物体検知システムの構成を示す図である。図７に示す車両周辺物体検知システムは、車両周辺物体検知装置１００と、静止物ＤＢ更新装置２００を備えている。車両周辺物体検知装置１００は、図１に示した車両周辺物体検知装置から検出履歴ＤＢ２０、検出履歴更新部２２、静止物判定部３０を取り除くとともに、メモリカードＩＦ（インタフェース）部７０を追加した構成を有している。また、静止物ＤＢ更新装置２００は、これらの取り除いた構成（検出履歴ＤＢ２０、検出履歴更新部２２、静止物判定部３０）と、静止物ＤＢ３２Ａ、メモリカードＩＦ部８０とを備えている。２つの静止物ＤＢ３２、３２Ａには、同じ内容の静止物情報が格納される。静止物ＤＢ更新装置２００は、車両の外部に設置されており、例えばパーソナルコンピュータを用いて実現することができる。
【００３６】
車両周辺物体検知装置１００と静止物ＤＢ更新装置２００の間では、メモリカードＩＦ部７０、８０に装着可能な共通のメモリカード９０を用いて情報の入出力が行われる。車両周辺物体検知装置１００において、位置算出部１２から新たに検出された物体についての検出履歴情報が出力されると、この検出履歴情報はメモリカード９０を介して静止物ＤＢ更新装置２００内の検出履歴更新部２２と静止物判定部３０に入力される。また、静止物判定部３０による静止物判定が行われ、その結果として静止物ＤＢ３２に格納された静止物情報の更新が行われると、この更新結果がメモリカード９０を介して車両周辺物体検知装置１００内の静止物ＤＢ３２に送られ、この更新結果が反映される。
【００３７】
このように、静止物であるか否かの判定を車両外部のパーソナルコンピュータ等を用いた静止物ＤＢ更新装置２００によって行うことが可能になるため、車載機において行う移動物検知を、処理能力が比較的低い処理装置を用いた車両周辺物体検知装置１００によって行ったり、移動物検出の処理時間を短縮することが可能になる。なお、車両周辺物体検知装置１００と静止物ＤＢ更新装置２００との間の情報の入出力をメモリカード９０を用いて行う場合について説明したが、ＭＤ（ミニディスク）やＣＤ−ＲＷ等の他の記録メディアを用いて行うようにしてもよい。この場合には、メモリカードＩＦ部７０、８０の変わりにこれらの記録メディア用の読み書き装置を備えればよい。
【００３８】
図８は、図７に示した車両周辺物体検知システムの変形例を示す図である。図８に示す車両周辺物体検知システムは、車両周辺物体検知装置１００Ａと静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａとを備え、これらの間をネットワーク３００を介した通信回線で接続するものである。車両周辺物体検知装置１００Ａは、図７に示した車両周辺物体検知装置１００に対して、メモリカードＩＦ部７０を通信処理部７２に置き換えた構成を有している。この通信処理部７２は、携帯電話（図示せず）等の無線通信によってネットワーク３００との間で回線接続を行う。また、静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａは、図７に示した静止物ＤＢ更新装置２００に対して、メモリカードＩＦ部８０を通信処理部８２に置き換えた構成を有している。この通信処理部８２は、専用回線あるいは汎用回線を介してネットワーク３００との間で回線接続を行う。
【００３９】
図８に示した車両周辺物体検知システムは、車両周辺物体検知装置１００Ａから送られてくる検出履歴情報を用いて静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａにおいて静止物判定、静止物情報の更新を行う点は、図７に示したシステムと基本的に同じである。しかも、静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａは、複数の車両のそれぞれに備わった車両周辺物体検知装置１００Ａから送られてくる多くの検出履歴情報を用いて静止物判定、静止物情報の更新を行っている。
【００４０】
このように、静止物であるか否かの判定を車両外部において静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａによって行うことが可能になるため、車載機において行う移動物検知を、処理能力が比較的低い処理装置を用いた車両周辺物体検知装置１００Ａによって行ったり、移動物検出の処理時間を短縮することが可能になる。また、車両外部の静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａにおいて、複数の車両から送られてくる検出履歴情報に基づいて静止物判定を行い、その結果を各車両に配信することが可能になるため、より精度の高い静止物検知および移動物検知を行うことが可能になる。また、自車両が走行したことのない道路であっても他の車両が走行することにより静止物情報の蓄積が行われるため、全く走行したことのない道路であっても移動物判定を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】一実施形態の車両周辺物体検知装置の構成を示す図である。
【図２】走行中に車両周辺の静止物および移動物を検知する動作手順を示す流れ図である。
【図３】始めて走行した道路において物体を検出した場合の検出履歴情報の内容を示す図である。
【図４】複数回走行した道路において物体を検出した場合の検出履歴情報の内容と静止物判定の結果を示す図である。
【図５】複数回走行した道路において物体を検出した場合の移動物判定の結果を示す図である。
【図６】図１に示した車両周辺物体検知装置の変形例を示す図である。
【図７】他の実施形態の車両周辺物体検知システムの構成を示す図である。
【図８】図７に示した車両周辺物体検知システムの変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０ レーダ処理モジュール
１２ 位置算出部
１４ 車両情報取得部
２０ 検出履歴ＤＢ（データベース）
２２ 検出履歴更新部
３０ 静止物判定部
３２、３２Ａ 静止物ＤＢ
４０ 移動物判定部
５０ 出力制御部
５２ 表示装置
６０ 地図ＤＢ
７０、８０ メモリカードＩＦ（インタフェース）部
７２、８２ 通信処理部
９０ メモリカード
１００、１００Ａ 車両周辺物体検知装置
２００ 静止物ＤＢ更新装置
２００Ａ 静止物ＤＢ更新サーバ
３００ ネットワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の静止物あるいは移動物を検知する車両周辺物体検知装置およびシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺の物体を検知し、その物体が道路上の静止物か否かを判定する障害物検知方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この従来方法では、車載用レーダ装置を用いて車両周辺の物体を検知し、自車からこの物体までの距離を微分して求めた相対的な速度に基づいて静止物か否かを判定するとともに、自車前方を撮影した画像に基づいてこの物体が道路上に存在するか否かを判定している。
【特許文献１】特開２００４−１７１２９５号公報（第３−５頁、図１−３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、特許文献１に開示された従来方法では、レーダ装置を用いた検知結果に基づいて、検知された物体が静止物であるか否かを判定しているが、この判定を正確に行う前提としてレーダ装置の検知精度が高く、距離を微分して得られる物体の速度が正確である必要がある。しかし、実際にはレーダ装置の検知精度を考えると、物体の速度を正確に得ることは難しく、車両から見た物体の速度が完全に０になることはあまり期待できず、静止物を正確に検知することができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、静止物を正確に検知することができる車両周辺物体検知装置およびシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、本発明の車両周辺物体検知装置は、車両周辺の物体を検出する物体検出手段と、車両の走行状態を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、物体検出手段によって検出された物体の検出履歴情報を、検出時に車両情報取得手段によって取得された車両情報とともに格納する検出履歴格納手段と、新たに物体検出手段によって物体が検出されたときに、そのときの車両情報を検索キーとして、この検出された物体と一致する物体が存在するか否かを検出履歴情報に基づいて検索する検出履歴検索手段と、検出履歴検索手段によって、一致する物体の存在が確認されたときに、この物体を静止物として判定する静止物判定手段とを備えている。道路上あるいは道路周辺に静止物があったときに、この道路を複数回走行すると、毎回同じ状況でこの静止物の検出が行われるはずである。したがって、この静止物の検出履歴情報を格納しておいて、次にその位置を走行し、同じ検出動作が繰り返されたときにその検出された物体を静止物として判定することにより、精度の高い正確な静止物の検知を行うことが可能になる。
【０００６】
また、上述した物体検出手段によって検出された物体であって、静止物判定手段によって静止物として判定された物体以外を移動物として判定する移動物判定手段をさらに備えることが望ましい。検出された物体から、正確に検知された静止物を除くことにより、移動物検知の精度も上げることができる。
【０００７】
また、上述した静止物判定手段によって静止物として判定された物体に関する情報を静止物情報として格納する静止物情報格納手段をさらに備え、移動物判定手段は、静止物判定手段による判定結果に代えて、あるいはこの判定結果とともに静止物情報格納手段に格納されている静止物情報を用いて移動物の判定を行うことが望ましい。これにより、静止物として判定された物体については再度この判定を行うことなく移動物の判定を行うことができるため、移動物判定の手順を簡略化することができる。
【０００８】
また、上述した移動物判定手段によって移動物であると判定された物体の存在を車両の運転者に通知する通知手段をさらに備えることが望ましい。これにより、車両周辺の移動物の存在を運転者に知らせることができ、注意を喚起することができる。
【０００９】
また、上述した物体検出手段は、車両周辺を探知範囲とするレーダ装置であることが望ましい。これにより、車両周辺に存在する物体の有無を容易に検出することができる。
【００１０】
また、上述した車両情報取得手段は、車両の現在位置と進行方向を車両情報として取得し、車両情報取得手段によって取得された車両情報を用いて、検出履歴格納手段による検出履歴情報の格納動作と、検出履歴検索手段による検索動作とを行うことが望ましい。具体的には、上述した検出履歴検索手段は、車両の現在位置と進行方向とに基づいて、新たに物体検出手段によって検出された物体が、検出履歴情報が格納された時点において同じ位置に存在するか否かを確認することにより、この検出された物体と一致する物体が存在するか否かを検索することが望ましい。これにより、道路に沿って同じ位置、同じ向きに走行した場合に物体検出の再現性があるときにこの物体を静止物として確実に判定することができる。
【００１１】
また、上述した車両情報取得手段は、車両の走行位置に対応する道路状態と車両の進行方向を車両情報として取得し、車両情報取得手段によって検出された車両情報を用いて、検出履歴格納手段による検出履歴情報の格納動作と、検出履歴検索手段による検索動作とを行うことが望ましい。これにより、信号機や道路標識等のように道路状態にあわせて設置されている静止物が存在する場合に、道路周辺の静止物を正確に検知することが可能になる。
【００１２】
また、車両の走行位置に対応する道路形状が格納されている地図データ格納手段をさらに備えることが望ましい。これにより、過去の走行回数とは関係なく道路についても道路状態を知ることができるため、始めて走行する道路についても道路周辺の静止物を検知することが可能になる。
【００１３】
また、本発明の車両周辺物体検知システムは、上述した検出履歴格納手段、検出履歴検索手段、静止物判定手段を車両外部に配置するとともに、物体検出手段、車両情報取得手段、移動物判定手段、静止物情報格納手段を車両内部に配置している。これにより、静止物であるか否かの判定を車両外部のパーソナルコンピュータ等を用いて行うことが可能になるため、車載機において行う移動物検知を、処理能力が比較的低い処理装置を用いて行うことができる。
【００１４】
また、本発明の車両周辺物体検知システムは、上述した検出履歴格納手段、検出履歴検索手段、静止物判定手段を車両外部に配置するとともに、物体検出手段、車両情報取得手段、移動物判定手段、静止物情報格納手段を車両内部に配置し、車両外部と車両内部との間の情報の入出力を通信によって行っている。具体的には、上述した車両外部に配置された検出履歴格納手段、検出履歴検索手段、静止物判定手段はネットワークに接続されたサーバに備わっており、物体検出手段、車両情報取得手段、移動物判定手段、静止物情報格納手段が備わった複数の車両とサーバとの間でネットワークを介して情報の入出力を行うことが望ましい。これにより、静止物であるか否かの判定を車両外部において行うことが可能になるため、車載機において行う移動物検知を、処理能力が比較的低い処理装置を用いて行うことができる。また、車両外部のサーバ等において複数の車両から送られてくる情報に基づいて静止物判定を行い、その結果を各車両に配信することが可能になるため、より精度の高い静止物検知および移動物検知を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した一実施形態の車両周辺物体検知装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態の車両周辺物体検知装置の構成を示す図である。図１に示す車両周辺物体検知装置は、レーダ処理モジュール１０、位置算出部１２、車両情報取得部１４、検索履歴ＤＢ（データベース）２０、検索履歴更新部２２、静止物判定部３０、静止物ＤＢ３２、移動物判定部４０、出力制御部５０、表示装置５２を含んで構成されている。
【００１６】
レーダ処理モジュール１０は、自車両の前後左右の複数箇所に設置されており、所定の探知範囲に含まれる他の物体（主に他の車両）を探知する。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０の出力信号に基づいて、他の物体が存在する方向と他の物体までの距離とをこの他の物体の位置として算出する。例えば、レーダ処理モジュール１０は、周波数が時間とともに変化するミリ波帯のＦＭ信号を複数の送受信アンテナから送信するとともに、探知範囲にある他の物体からの反射波を受信し、これらの送信信号と受信信号とを合成した信号を出力する。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０の出力信号に含まれるビート成分の周波数を解析することにより、他の物体までの距離を算出する。この距離の算出や合成信号のレベル比較を、向きが異なる複数の送受信アンテナのそれぞれについて行うことにより、他の物体の方向を知ることができる。なお、レーダ処理モジュール１０および位置算出部１２の動作原理等については、使用される探知信号の波長やアンテナの構造等によって異なるが、本実施形態では、他の物体までの方向と距離がわかればよいため、この目的を達成可能などのような種類のレーダ処理モジュール等を用いてもよい。また、レーダ処理モジュール１０内に位置算出部１２を設けるようにしてもよい。
【００１７】
車両情報取得部１４は、車両の現在位置と進行方向を車両情報として取得する。例えば、ＧＰＳ装置が接続されており、車両情報取得部１４は、このＧＰＳ装置から車両の現在位置と進行方向を取得する。あるいは、ナビゲーション装置が接続されており、ナビゲーション装置から車両の現在位置と進行方向を取得するようにしてもよい。ナビゲーション装置を用いた場合には、マップマッチング処理等による自車位置修正がなされた後の車両の現在位置を取得することができるため、取得する車両情報の精度を向上させることができる。上述した位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０を用いた検出結果（物体の相対位置）を、車両情報取得部１４から入力された車両情報とともに出力する。
【００１８】
検出履歴ＤＢ２０は、レーダ処理モジュール１０を用いた物体の検出履歴情報を検出時に取得された車両情報とともに、すなわち、位置算出部１２から出力された物体の相対位置と車両情報の両方を格納する。以後、物体の相対位置とその時点における車両情報とを合わせて検出履歴情報として説明を行う。
【００１９】
検出履歴更新部２２は、位置算出部１２から新たに検出履歴情報が出力されたときに検出履歴ＤＢ２０の更新処理を行う。具体的には、検出履歴ＤＢ２０に同じ車両情報に対応する検出履歴情報が存在する場合には、新たに出力された検出履歴情報を上書きする処理が行われ、同じ車両情報に対応する検出履歴情報が存在しない場合には、新たに出力された検出履歴情報が追加される。
【００２０】
静止物判定部３０は、位置算出部１２から新たに検出履歴情報が出力されたときに、そのときの車両情報を検索キーとして、新たに検出された物体と一致する物体が存在するか否かを検出履歴ＤＢ２０に既に格納されている検出履歴情報に基づいて検索する。
【００２１】
静止物ＤＢ３２は、静止物判定部３０によって静止物として判定された物体に関する情報を静止物情報として格納する。この静止物情報は、後に車両情報を検索キーとして同一の物品を検索するためのものであり、検出履歴情報と同一内容（車両情報、静止物の相対位置）が含まれている。
【００２２】
移動物判定部４０は、静止物ＤＢ３２に格納されている静止物情報を用いて移動物の判定を行う。具体的には、移動物判定部４０は、位置算出部１２から新たな検索履歴情報が出力されたときに、この検索履歴情報に含まれる車両情報を検索キーとして、静止物ＤＢ３２に同じ内容を有する静止物情報が格納されているか否かを検索する。その結果、同じ内容の静止物情報が格納されていないことが確認された場合には、新たな検索履歴情報で特定される物体が移動物と判定される。なお、新たな検索履歴情報に基づいて静止物判定部３０によって静止物と判定された物体は、この判定の時点で移動物でないことが明らかとなるため、移動物判定部４０は、静止物判定部３０による判定結果も加味して移動物判定を行うことが望ましい。
【００２３】
出力制御部５０は、移動物判定部４０によって移動物であると判定された物体の存在を車両の運転者に通知する。具体的には、出力制御部５０は、自車両位置を中心にしてどの方向に移動物（車両走行中の場合を想定しているので車両）が接近しているかを示す通知画像を表示装置５２に表示することにより、警報出力を行う。なお、この表示動作と並行して、所定の通知音をスピーカ（図示せず）から出力するようにしてもよい。
【００２４】
上述したレーダ処理モジュール１０、位置算出部１２が物体検出手段に、車両情報取得部１４が車両情報取得手段に、検出履歴ＤＢ２０が検出履歴格納手段に、静止物判定部３０が検出履歴検索手段、静止物判定手段に、移動物判定部４０が移動物判定手段に、静止物ＤＢ３２が静止物情報格納手段に、出力制御部５０、表示装置５２が通知手段にそれぞれ対応する。
【００２５】
本実施形態の車両周辺物体検知装置はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。図２は、走行中に車両周辺の静止物および移動物を検知する動作手順を示す流れ図である。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０の探知範囲において物体を検出したか否かを判定しており（ステップ１００）、検出しない場合には否定判断を行ってこの判定を繰り返す。また、物体を検出した場合にはステップ１００の判定において肯定判断が行われる。この物体の検出動作の後、あるいは並行して、車両情報取得部１４は、車両情報を取得し（ステップ１０１）、位置算出部１２は、物体の位置とともにこの取得した車両情報を合わせた検出履歴情報を出力する（ステップ１０２）。
【００２６】
次に、静止物判定部３０は、この出力された検出履歴情報と、検出履歴ＤＢ２０に格納されている検出履歴情報とに基づいて、検出された物体が静止物か否かの判定を行う（ステップ１０３）。静止物の場合には肯定判断が行われ、静止物判定部３０は、静止物ＤＢ３２の内容を更新する（ステップ１０４）。また、検出履歴更新部２２は、位置算出部１２から出力された検出履歴情報を用いて検出履歴ＤＢ２０の内容を更新する（ステップ１０５）。
【００２７】
次に、移動物判定部４０は、位置算出部１２から出力されて検出履歴情報と、静止物ＤＢ３２に格納されている静止物情報とに基づいて、新たに検出された物体が移動物であるか否かを判定する（ステップ１０６）。移動物でない場合には否定判断が行われ、ステップ１００に戻って物体検出判定動作が行われる。また、移動物である場合にはステップ１０６の判定において肯定判断が行われ、次に、出力制御部５０は、検出した移動物に関する警報出力を行う（ステップ１０７）。その後、ステップ１００に戻って物体検出判定動作が行われる。
【００２８】
図３は、始めて走行した道路において物体を検出した場合の検出履歴情報の内容を示す図である。図３において、Ｇは自車位置を、Ｇから延びる矢印は自車両の進行方向をそれぞれ示している。位置算出部１２から、図３（Ａ）に示す検出履歴情報が出力された場合を考える。Ａ、Ｂ、Ｃのそれぞれは車両周辺で検出された物体を示している。始めて走行した道路の場合には、同じ自車位置および進行方向（同じ車両情報）に対応する検出履歴情報が検出履歴ＤＢ２０には格納されていない（図３（Ｂ））。この場合には、検出履歴更新部２２は、図３（Ａ）に示した内容の検出履歴情報を検出履歴ＤＢ２０に追加する（図３（Ｃ））。
【００２９】
図４は、複数回走行した道路において物体を検出した場合の検出履歴情報の内容と静止物判定の結果を示す図である。図３に示した場合と同じ道路の同じ箇所を２回目に通過する場合について示されている。位置算出部１２から、図４（Ａ）に示す検出履歴情報が出力された場合を考える。今回は、車両周辺でＡ、Ｃ、Ｅで示す３つの物体が検出された。この時点では、図４（Ｂ）に示すように、車両周辺にＡ、Ｂ、Ｃで示す３つの物体が含まれる検出履歴情報が検出履歴ＤＢ２０に格納されている。静止物判定部３０は、新たに検出された検出履歴情報（図４（Ａ））と、検出履歴ＤＢ２０に格納された同じ車両情報を有する検出履歴情報（図４（Ｂ））とを比較し、同じ位置に検出された物体Ａ、Ｃを静止物として判定する（図４（Ｃ））。この判定結果は、静止物情報として静止物ＤＢ３２に格納される。なお、検出履歴情報を検出履歴ＤＢ２０に格納する場合と同様に、車両情報とともに物体Ａ、Ｃの相対位置を含む静止物情報が静止物ＤＢ３２に格納される。
【００３０】
図５は、複数回走行した道路において物体を検出した場合の移動物判定の結果を示す図である。なお、図５を用いて説明する移動物判定は、図４に示した静止物判定を行った直後に続けて行われる。図５（Ａ）に示したように、車両周辺でＡ、Ｃ、Ｅで示す３つの物体が検出されてこれを内容とする検出履歴情報が位置算出部１２から出力されると、移動物判定部４０は、その時点で静止物ＤＢに格納された同じ車両情報を有する静止物情報を読み出し（図５（Ｂ））、これらの新たに出力された検出履歴情報と読み出した静止物情報とを比較し、位置が一致しない物体Ｅを移動物として判定する（図５（Ｃ））。
【００３１】
道路上あるいは道路周辺に静止物があったときに、この道路を複数回走行すると、毎回同じ状況でこの静止物の検出が行われるはずである。したがって、この静止物の検出履歴情報を検出履歴ＤＢ２０に格納しておいて、次にその位置を走行し、同じ検出動作が繰り返されたときにその検出された物体を静止物として判定することにより、精度の高い正確な静止物の検知を行うことが可能になる。特に、車両の現在位置と進行方向を車両情報とすることにより、道路に沿って同じ位置、同じ向きに走行した場合に物体検出の再現性があるときに、この物体を静止物として確実に判定することができる。また、静止物判定部３０によって静止物として判定された物体以外を、移動物判定部４０によって移動物として判定している。これにより、検出された物体から、正確に検知された静止物を除くことにより、移動物検知の精度も上げることができる。
【００３２】
また、静止物判定部３０によって静止物として判定された物体に関する情報を静止物情報として格納する静止物ＤＢ３２を備えることにより、静止物として判定された物体については再度この判定を行うことなく移動物の判定を行うことができるため、移動物判定の手順を簡略化することができる。また、出力制御部５０によって車両周辺の移動物の存在を運転者に知らせることにより、注意を喚起することができる。
【００３３】
図６は、図１に示した車両周辺物体検知装置の変形例を示す図である。図６に示す車両周辺物体検知装置は、図１に示した構成に対して、地図ＤＢ（データベース）６０が追加された点が異なっている。地図ＤＢ６０には、交差点等の道路状態に関する情報を含む地図データが格納されている。位置算出部１２は、レーダ処理モジュール１０を用いた検出結果（物体の相対位置）に、車両情報取得部１４によって取得した車両の進行方向と、地図ＤＢ６０から取得した道路状態に関する情報とを付加した検出履歴情報を出力する。すなわち、図１に示した構成では、車両情報として車両の現在位置と進行方向を含んでいたのに対し、図６に示した構成では、車両情報として車両の進行方向とそのときの道路状態を含む点が異なっており、検出履歴情報の内容が変更されている。車両情報と検索キーとして静止物判定部３０による静止物判定、静止物情報の更新、移動物判定部４０による移動物判定を行う点は同じである。
【００３４】
このように、車両情報に道路状態を含ませることにより、信号機や道路標識等のように交差点等の道路状態（道路形状）にあわせて設置されている静止物が存在する場合に、道路周辺の静止物を正確に検知することが可能になる。特に、地図ＤＢ６０に格納されている地図データに基づいて道路状態を判定する場合には、車両情報取得部１４によって取得される車両の現在位置から進行方向前方のこれから走行する道路の道路状態を走行前に知ることができるため、過去の走行回数とは関係なく全く走行したことのない道路についても道路上あるいは道路周辺の静止物を検知することが可能になる。
【００３５】
図７は、他の実施形態の車両周辺物体検知システムの構成を示す図である。図７に示す車両周辺物体検知システムは、車両周辺物体検知装置１００と、静止物ＤＢ更新装置２００を備えている。車両周辺物体検知装置１００は、図１に示した車両周辺物体検知装置から検出履歴ＤＢ２０、検出履歴更新部２２、静止物判定部３０を取り除くとともに、メモリカードＩＦ（インタフェース）部７０を追加した構成を有している。また、静止物ＤＢ更新装置２００は、これらの取り除いた構成（検出履歴ＤＢ２０、検出履歴更新部２２、静止物判定部３０）と、静止物ＤＢ３２Ａ、メモリカードＩＦ部８０とを備えている。２つの静止物ＤＢ３２、３２Ａには、同じ内容の静止物情報が格納される。静止物ＤＢ更新装置２００は、車両の外部に設置されており、例えばパーソナルコンピュータを用いて実現することができる。
【００３６】
車両周辺物体検知装置１００と静止物ＤＢ更新装置２００の間では、メモリカードＩＦ部７０、８０に装着可能な共通のメモリカード９０を用いて情報の入出力が行われる。車両周辺物体検知装置１００において、位置算出部１２から新たに検出された物体についての検出履歴情報が出力されると、この検出履歴情報はメモリカード９０を介して静止物ＤＢ更新装置２００内の検出履歴更新部２２と静止物判定部３０に入力される。また、静止物判定部３０による静止物判定が行われ、その結果として静止物ＤＢ３２に格納された静止物情報の更新が行われると、この更新結果がメモリカード９０を介して車両周辺物体検知装置１００内の静止物ＤＢ３２に送られ、この更新結果が反映される。
【００３７】
このように、静止物であるか否かの判定を車両外部のパーソナルコンピュータ等を用いた静止物ＤＢ更新装置２００によって行うことが可能になるため、車載機において行う移動物検知を、処理能力が比較的低い処理装置を用いた車両周辺物体検知装置１００によって行ったり、移動物検出の処理時間を短縮することが可能になる。なお、車両周辺物体検知装置１００と静止物ＤＢ更新装置２００との間の情報の入出力をメモリカード９０を用いて行う場合について説明したが、ＭＤ（ミニディスク）やＣＤ−ＲＷ等の他の記録メディアを用いて行うようにしてもよい。この場合には、メモリカードＩＦ部７０、８０の変わりにこれらの記録メディア用の読み書き装置を備えればよい。
【００３８】
図８は、図７に示した車両周辺物体検知システムの変形例を示す図である。図８に示す車両周辺物体検知システムは、車両周辺物体検知装置１００Ａと静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａとを備え、これらの間をネットワーク３００を介した通信回線で接続するものである。車両周辺物体検知装置１００Ａは、図７に示した車両周辺物体検知装置１００に対して、メモリカードＩＦ部７０を通信処理部７２に置き換えた構成を有している。この通信処理部７２は、携帯電話（図示せず）等の無線通信によってネットワーク３００との間で回線接続を行う。また、静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａは、図７に示した静止物ＤＢ更新装置２００に対して、メモリカードＩＦ部８０を通信処理部８２に置き換えた構成を有している。この通信処理部８２は、専用回線あるいは汎用回線を介してネットワーク３００との間で回線接続を行う。
【００３９】
図８に示した車両周辺物体検知システムは、車両周辺物体検知装置１００Ａから送られてくる検出履歴情報を用いて静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａにおいて静止物判定、静止物情報の更新を行う点は、図７に示したシステムと基本的に同じである。しかも、静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａは、複数の車両のそれぞれに備わった車両周辺物体検知装置１００Ａから送られてくる多くの検出履歴情報を用いて静止物判定、静止物情報の更新を行っている。
【００４０】
このように、静止物であるか否かの判定を車両外部において静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａによって行うことが可能になるため、車載機において行う移動物検知を、処理能力が比較的低い処理装置を用いた車両周辺物体検知装置１００Ａによって行ったり、移動物検出の処理時間を短縮することが可能になる。また、車両外部の静止物ＤＢ更新サーバ２００Ａにおいて、複数の車両から送られてくる検出履歴情報に基づいて静止物判定を行い、その結果を各車両に配信することが可能になるため、より精度の高い静止物検知および移動物検知を行うことが可能になる。また、自車両が走行したことのない道路であっても他の車両が走行することにより静止物情報の蓄積が行われるため、全く走行したことのない道路であっても移動物判定を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】一実施形態の車両周辺物体検知装置の構成を示す図である。
【図２】走行中に車両周辺の静止物および移動物を検知する動作手順を示す流れ図である。
【図３】始めて走行した道路において物体を検出した場合の検出履歴情報の内容を示す図である。
【図４】複数回走行した道路において物体を検出した場合の検出履歴情報の内容と静止物判定の結果を示す図である。
【図５】複数回走行した道路において物体を検出した場合の移動物判定の結果を示す図である。
【図６】図１に示した車両周辺物体検知装置の変形例を示す図である。
【図７】他の実施形態の車両周辺物体検知システムの構成を示す図である。
【図８】図７に示した車両周辺物体検知システムの変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０ レーダ処理モジュール
１２ 位置算出部
１４ 車両情報取得部
２０ 検出履歴ＤＢ（データベース）
２２ 検出履歴更新部
３０ 静止物判定部
３２、３２Ａ 静止物ＤＢ
４０ 移動物判定部
５０ 出力制御部
５２ 表示装置
６０ 地図ＤＢ
７０、８０ メモリカードＩＦ（インタフェース）部
７２、８２ 通信処理部
９０ メモリカード
１００、１００Ａ 車両周辺物体検知装置
２００ 静止物ＤＢ更新装置
２００Ａ 静止物ＤＢ更新サーバ
３００ ネットワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検出する物体検出手段と、
車両の走行状態を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体の検出履歴情報を、検出時に前記車両情報取得手段によって取得された車両情報とともに格納する検出履歴格納手段と、
新たに前記物体検出手段によって物体が検出されたときに、そのときの前記車両情報を検索キーとして、この検出された物体と一致する物体が存在するか否かを前記検出履歴情報に基づいて検索する検出履歴検索手段と、
前記検出履歴検索手段によって、一致する物体の存在が確認されたときに、この物体を静止物として判定する静止物判定手段と、
を備えることを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記物体検出手段によって検出された物体であって、前記静止物判定手段によって静止物として判定された物体以外を移動物として判定する移動物判定手段をさらに備えることを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記静止物判定手段によって静止物として判定された物体に関する情報を静止物情報として格納する静止物情報格納手段をさらに備え、
前記移動物判定手段は、前記静止物判定手段による判定結果に代えて、あるいはこの判定結果とともに前記静止物情報格納手段に格納されている静止物情報を用いて移動物の判定を行うことを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項４】
請求項２または３において、
前記移動物判定手段によって移動物であると判定された物体の存在を車両の運転者に通知する通知手段をさらに備えることを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記物体検出手段は、車両周辺を探知範囲とするレーダ装置であることを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記車両情報取得手段は、車両の現在位置と進行方向を前記車両情報として取得し、
前記車両情報取得手段によって取得された車両情報を用いて、前記検出履歴格納手段による前記検出履歴情報の格納動作と、前記検出履歴検索手段による検索動作とを行うことを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記検出履歴検索手段は、車両の現在位置と進行方向とに基づいて、新たに前記物体検出手段によって検出された物体が、前記検出履歴情報が格納された時点において同じ位置に存在するか否かを確認することにより、この検出された物体と一致する物体が存在するか否かを検索することを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記車両情報取得手段は、車両の走行位置に対応する道路状態と車両の進行方向を前記車両情報として取得し、
前記車両情報取得手段によって検出された車両情報を用いて、前記検出履歴格納手段による前記検出履歴情報の格納動作と、前記検出履歴検索手段による検索動作とを行うことを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項９】
請求項８において、
車両の走行位置に対応する道路形状が格納されている地図データ格納手段をさらに備えることを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項１０】
請求項３に記載された前記検出履歴格納手段、前記検出履歴検索手段、前記静止物判定手段を車両外部に配置するとともに、前記物体検出手段、前記車両情報取得手段、前記移動物判定手段、前記静止物情報格納手段を車両内部に配置することを特徴とする車両周辺物体検知システム。
【請求項１１】
請求項３に記載された前記検出履歴格納手段、前記検出履歴検索手段、前記静止物判定手段を車両外部に配置するとともに、前記物体検出手段、前記車両情報取得手段、前記移動物判定手段、前記静止物情報格納手段を車両内部に配置し、前記車両外部と前記車両内部との間の情報の入出力を通信によって行うことを特徴とする車両周辺物体検知システム。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記車両外部に配置された前記検出履歴格納手段、前記検出履歴検索手段、前記静止物判定手段はネットワークに接続されたサーバに備わっており、
前記物体検出手段、前記車両情報取得手段、前記移動物判定手段、前記静止物情報格納手段が備わった複数の車両と前記サーバとの間で前記ネットワークを介して情報の入出力を行うことを特徴とする車両周辺物体検知システム。
【請求項１】
車両周辺の物体を検出する物体検出手段と、
車両の走行状態を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体の検出履歴情報を、検出時に前記車両情報取得手段によって取得された車両情報とともに格納する検出履歴格納手段と、
新たに前記物体検出手段によって物体が検出されたときに、そのときの前記車両情報を検索キーとして、この検出された物体と一致する物体が存在するか否かを前記検出履歴情報に基づいて検索する検出履歴検索手段と、
前記検出履歴検索手段によって、一致する物体の存在が確認されたときに、この物体を静止物として判定する静止物判定手段と、
を備えることを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記物体検出手段によって検出された物体であって、前記静止物判定手段によって静止物として判定された物体以外を移動物として判定する移動物判定手段をさらに備えることを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記静止物判定手段によって静止物として判定された物体に関する情報を静止物情報として格納する静止物情報格納手段をさらに備え、
前記移動物判定手段は、前記静止物判定手段による判定結果に代えて、あるいはこの判定結果とともに前記静止物情報格納手段に格納されている静止物情報を用いて移動物の判定を行うことを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項４】
請求項２または３において、
前記移動物判定手段によって移動物であると判定された物体の存在を車両の運転者に通知する通知手段をさらに備えることを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記物体検出手段は、車両周辺を探知範囲とするレーダ装置であることを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記車両情報取得手段は、車両の現在位置と進行方向を前記車両情報として取得し、
前記車両情報取得手段によって取得された車両情報を用いて、前記検出履歴格納手段による前記検出履歴情報の格納動作と、前記検出履歴検索手段による検索動作とを行うことを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記検出履歴検索手段は、車両の現在位置と進行方向とに基づいて、新たに前記物体検出手段によって検出された物体が、前記検出履歴情報が格納された時点において同じ位置に存在するか否かを確認することにより、この検出された物体と一致する物体が存在するか否かを検索することを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記車両情報取得手段は、車両の走行位置に対応する道路状態と車両の進行方向を前記車両情報として取得し、
前記車両情報取得手段によって検出された車両情報を用いて、前記検出履歴格納手段による前記検出履歴情報の格納動作と、前記検出履歴検索手段による検索動作とを行うことを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項９】
請求項８において、
車両の走行位置に対応する道路形状が格納されている地図データ格納手段をさらに備えることを特徴とする車両周辺物体検知装置。
【請求項１０】
請求項３に記載された前記検出履歴格納手段、前記検出履歴検索手段、前記静止物判定手段を車両外部に配置するとともに、前記物体検出手段、前記車両情報取得手段、前記移動物判定手段、前記静止物情報格納手段を車両内部に配置することを特徴とする車両周辺物体検知システム。
【請求項１１】
請求項３に記載された前記検出履歴格納手段、前記検出履歴検索手段、前記静止物判定手段を車両外部に配置するとともに、前記物体検出手段、前記車両情報取得手段、前記移動物判定手段、前記静止物情報格納手段を車両内部に配置し、前記車両外部と前記車両内部との間の情報の入出力を通信によって行うことを特徴とする車両周辺物体検知システム。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記車両外部に配置された前記検出履歴格納手段、前記検出履歴検索手段、前記静止物判定手段はネットワークに接続されたサーバに備わっており、
前記物体検出手段、前記車両情報取得手段、前記移動物判定手段、前記静止物情報格納手段が備わった複数の車両と前記サーバとの間で前記ネットワークを介して情報の入出力を行うことを特徴とする車両周辺物体検知システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−６５７０３（Ｐ２００７−６５７０３Ａ）
【公開日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２４６９６５（Ｐ２００５−２４６９６５）
【出願日】平成１７年８月２９日（２００５．８．２９）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年３月１５日（２００７．３．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月２９日（２００５．８．２９）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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