車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法
【課題】より精度の高い校正を行うことができる車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法を提供する。
【解決手段】車載カメラ校正システム１は、設備側に設置された校正指標８の位置情報を記憶する記憶手段３ａと、車両に搭載された車載カメラ２の校正を車載カメラ２の撮像した画像内に位置する校正指標８と位置情報に基づいて行う校正手段３ｂと、校正指標８の現在位置情報を測定する校正指標測定手段７と、位置情報を現在位置情報に基づいて修正する修正手段３ｃを備えることを特徴とする。
【解決手段】車載カメラ校正システム１は、設備側に設置された校正指標８の位置情報を記憶する記憶手段３ａと、車両に搭載された車載カメラ２の校正を車載カメラ２の撮像した画像内に位置する校正指標８と位置情報に基づいて行う校正手段３ｂと、校正指標８の現在位置情報を測定する校正指標測定手段７と、位置情報を現在位置情報に基づいて修正する修正手段３ｃを備えることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両に適用して好適な車載カメラの校正に用いられる車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両においては、運転者の駐車に係わる操作を支援するためのＩＰＡ（Intelligent Parking Assist）や、高速道路や自動車専用道路において車線の中央を維持して走行するように操舵支援を行うＬＫＡ（Lane Keep Assist）等の運転者を支援するためのシステムが車両に搭載されることがあり、このようなシステムにおいては、車両に搭載されたＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラに代表される車載カメラにより撮像した、車両の周辺の画像データを用いて、路面の車線の両側に位置する白線を二値化処理等により検出する等の処理が行われる。
【０００３】
このような車載カメラを車両の製造段階において車両に取り付けるにあたっては、車載カメラが所望の方向及び範囲を撮像することができるように画像処理上の校正を行うことが必要となる。このような校正については、例えば特許文献１に記載されているような手法が用いられており、車両外の車載カメラの撮像範囲に校正指標を設置して、表示画面上に画像データに基づいて画像を表示するとともに調整枠を表示して、この調整枠の中に校正指標が収まるように表示された調整枠を上下左右に移動又は回転させて画像処理上の校正を行うことが行われている。
【特許文献１】特開２００１−２４５３２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このような特許文献１に記載の校正の手法においては、車両外に設置された校正指標が移設又は変更されておらず設置にあたっての誤差がないものとみなして、車両に対する相対距離を含む位置情報が設計値と常に一致していることを前提として、前述した調整枠をこの設計値に基づいて表示画面上において画像とともに表示しており、この調整枠に校正指標が収まるように校正作業がなされているため、例えば、作業員によりこの校正指標が移設、移動された場合には、校正指標と車両との相対距離が異なることとなり、位置情報が設計値とは一致しない事態を招いて、精度の高い校正作業を実行することができないという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、より精度の高い校正を行うことができる車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明に係る車載カメラ校正システムは、
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶手段と、
車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正手段と、
前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、
前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正手段を、
備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係わる上記車載カメラ校正システムによれば、前記校正指標測定手段により、前記校正指標が工場ライン改修や変更に伴って又は伴わないで作業員により移設又は変更された場合に、移設又は変更された後の位置情報である前記現在位置情報を測定して、前記修正手段により、前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正し適宜最新の位置情報に更新することができるので、前記校正手段は修正されて更新された後の正確な前記位置情報に基づいて前記車載カメラの校正を行うことができ、より精度の高い校正を行うことができる。
【０００８】
ここで前記車載カメラ校正システムにおいて、
前記位置情報及び前記現在位置情報が、前記校正指標の前記車両に対する相対距離と、相対角度の少なくとも何れかを含むこととする。より具体的には、例えば、前記車両の前後方向、左右方向、上下方向の相対距離と、前後方向周り、左右方向周り、上下方向周りの相対角度を含むことができる。
【０００９】
さらに、前記車載カメラ校正システムにおいて、
前記校正指標測定手段が前記設備側に設置されることが好ましい。
【００１０】
これによれば、前記校正指標測定手段を前記設備側に設置することで、前記車両側に設置することに較べて、前記車両側に設置することに伴う重量、外形寸法、設置箇所等の要件を満たす必要が生じることを回避することができるので、より高性能な前記校正指標測定手段を導入することができる。
【００１１】
これとともに、校正作業以外においては必要のない前記校正指標測定手段を構成する例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダ、赤外線カメラ等の構成要素を前記車両側に常時備えて、複数の前記車両に重複して備えることとなることを回避して、部品増大によるコスト増大や重量増大を招くことを防止することができる。
【００１２】
より現実的な構成として、前記車載カメラ校正システムにおいては、
前記車載カメラを制御する車載カメラ制御装置と、
前記設備を制御する設備制御装置を備えるとともに、
前記車載カメラ制御装置が前記記憶手段と前記校正手段と前記修正手段を含み、
前記設備側制御装置が前記校正指標測定手段を制御することが好ましい。
【００１３】
これによれば、前記車載カメラ校正システムにおいて、前記校正作業以外においては必要のない前記校正指標測定手段を前記設備側に設置して前記設備制御装置とすることにより、より効率的に前記車載カメラ校正システムの構成要素を前記車両側と前記設備側とで振り分けて配置することができる。
【００１４】
なお、前記車載カメラ制御装置は例えば車載カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成し、前記設備制御装置はＭＩ（Multiple Inspection）により構成することができ、前記車載カメラ制御装置と前記設備制御装置とはＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格により適宜外部配線を用いて接続される。
【００１５】
さらに、前記車載カメラ校正システムにおいては、
前記設備制御装置が、前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることとなるが、
この場合において、
前記設備制御装置が、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、
前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信することにより、
前記位置情報と前記現在位置情報が一致している場合には、前述した前記校正指標の移設、移動は行われておらず、前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信する必要がないことから、前記判定手段により一致が成立しているか否かを判定して、成立している場合には、送信を停止して通信負荷を低減し、前記車載カメラ制御装置における前記修正をも省略して処理負荷を軽減することができる。
【００１６】
さらに、前記車載カメラ校正システムにおいて、
前記設備が前記車両の前輪を固定する固定装置を含み、前記校正指標測定手段が前記固定装置に設置されることが好ましい。なお、前記固定装置とは前記車両の前輪を固定する機能を有するとともに、前記車両の車輪のトー方向の調整を行う機能を有していても良い。
【００１７】
これによれば、通常工場においては必須の設備である前記固定装置を利用して前記校正指標測定手段を設置して、前記校正指標測定手段の設置位置と前記車両の前輪位置を合致させることができるので、前記校正指標測定手段により直接的に測定される、前記校正指標測定手段と前記校正指標との相対位置関係から、前記車載カメラと前記校正指標との相対位置関係である前記現在位置情報を、より簡易な式により求めることができる。
【００１８】
また、上記の問題を解決するため、本発明に係る設備制御装置は、
設備側に設置された校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、
前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることを特徴とする。
【００１９】
これによれば、前記校正指標測定手段により測定した前記校正指標の前記現在位置情報を適宜前記車載カメラに送信することができる。
【００２０】
ここでも、前述した車載カメラ校正システムと同様に、
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する設備側記憶手段を備え、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信することが好ましい。
【００２１】
これによれば、前記校正指標の移設、移動が行われていて、前記修正が必要な場合にのみ前記現在位置情報の送信と、前記修正を実行することができるので、通信負荷と処理負荷の双方を低減することができる。
【００２２】
また、上記の問題を解決するため、本発明に係る車載カメラ制御装置は、
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する車載側記憶手段を備え、
車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正手段と、
前記位置情報を設備制御装置から送信された前記校正指標の前記現在位置情報に基づいて修正する修正手段を備えることを特徴とする。
【００２３】
これによれば、前記設備制御装置から送信された前記校正指標に前記現在位置情報に基づいて前記位置情報を適宜修正することができる。
【００２４】
さらに、上記の課題を解決するため、本発明に係わる車載カメラ校正方法は、
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶ステップと、
車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正ステップと、
前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定ステップと、
前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正ステップを備えることを特徴とする。
【００２５】
本発明の車載カメラ校正方法によれば、校正指標測定ステップにより、前記校正指標の現在位置情報、すなわち、前記校正指標が工場ライン改修や変更に伴って又は伴わないで作業員により移設又は変更された場合に、移設又は変更された後の位置情報を測定して、前記修正ステップにより、前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正し適宜最新の位置情報に更新することができるので、前記校正ステップにおいては、修正されて更新された後の正確な前記位置情報に基づいて前記車載カメラの校正を行うことができ、より精度の高い校正を行うことができる。
【００２６】
さらに、前記車載カメラ校正方法においても、
前記修正ステップが車載カメラ制御装置において実行され、前記校正指標測定ステップが設備側制御装置において実行されるとともに、前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信ステップを備えることが好ましい。
【００２７】
加えて、前記車載カメラ校正方法において、
前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定ステップを備えるとともに、前記判定ステップにおいて否定と判定される場合に、前記送信ステップを実行することが好ましい。
【００２８】
これによれば、前記車載カメラ校正方法において、通信負荷と処理負荷を低減することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、より精度の高い校正を行うことができる車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００３１】
図１は、本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態を示す模式図であり、図２は、本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態の車載側と設備側の接続態様を主として示す模式図である。図３〜４は、本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態の位置関係を主として示す模式図である。図５は、本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態における修正態様を示す模式図である。
【００３２】
本実施例の車載カメラ校正システム１は、図１に示すように、車両に搭載されたリアカメラ２と、車載カメラＥＣＵ３（Electronic Control Unit）と、ディスプレイ４と、設備側の工場に備えられたＭＩ５（Multiple Inspection）と、工場に備えられたトー調整装置６と、校正指標測定装置７と、リアカメラ校正マーカー８を備えて構成される。
【００３３】
ＭＩ５及びトー調整装置６と、校正指標測定装置７とは、図１で示すように、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して接続されるとともに、車載カメラＥＣＵ３とＭＩ５は、図２で示すように外部配線９で接続されてＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格で通信可能に構成されている。
【００３４】
リアカメラ２は、例えばＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラであって、図３に示すように、車両後方を指向するように車両の後端部に設置されており、車両後方の風景を、リアカメラ校正マーカー８を含んで撮像して、撮像された画像データを車載カメラＥＣＵ３に出力するものであって、車載カメラを構成する。
【００３５】
リアカメラ校正マーカー８は校正指標を構成するものであって、図３に示すように、車両Ｖの後端から後方に相対距離Ａ１の位置に載置される平板状のボード８ａの前面に左右方向に延びるターゲットバーが印刷又は塗装されることにより構成される。ボード８ａは、図４に示すように、ボード８ａの下端部が土台８ｂに対して図示しないアクチュエータにより左右方向中心を中心として回転可能に支持されている。
【００３６】
さらに、図４に示すように、車両Ｖの前輪はトー調整装置６により固定されており、トー調整装置６は固定装置を構成する。このトー調整装置６の上部に校正指標測定装置７が載置される。校正指標測定装置７は、例えばＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラとコンピュータを含むものであって校正指標測定手段を構成するものである。図４に示すように、校正指標測定装置７は、車両後方の風景を、リアカメラ校正マーカー８を含んで撮像して、撮像した画像データから図４に示す、前後方向における校正指標測定装置７とリア校正マーカー８のボード８ａとの相対距離Ａ２と、相対角度θを測定して、図３及び図４により求まる幾何学的関係式よりリアカメラ２とリアカメラ校正マーカー８との、前後方向における今回の相対距離Ａ１（ｎ）を現在位置情報として測定し求める。
【００３７】
なお、図３に示す記号は、ＷＢがホイールベースを、Ｌが車両Ｖの全長を、Ｗが車両Ｖの全幅を、Ｒが車両Ｖの後端から後輪中心までの前後方向の距離を、Ｘがリアカメラ２と車両Ｖの前後方向の距離を、Ｙがリアカメラ２と車両Ｖの左右方向中心との距離を、Ｚがリアカメラ２と車両Ｖの直下の路面との鉛直方向の距離を示し、例えば、図４に示すＡ２が、図３に示すようにＡ１＋Ｒ＋ＷＢであることからＡ１＝Ａ２−Ｒ−ＷＢの関係式が求まりこの関係式をコンピュータが予め備えることにより、校正指標測定装置７、相対距離Ａ１を求めることができる。より厳密に相対距離Ａ１（ｎ）を求める場合には、全幅Ｗ、鉛直方向距離Ｚ、左右方向距離Ｙを用いて適宜補正を行う。
【００３８】
車載カメラＥＣＵ３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う記憶手段３ａ、校正手段３ｂ、修正手段３ｃとして機能するものであって、車載カメラ制御装置を構成する。記憶手段３ａは、校正手段３ｂがディスプレイ４に図５に示すような調整枠Ｃを表示するにあたって用いる位置情報としてデフォルト値つまりは設計値である相対距離Ａ１（ｎ−１）を記憶している。
【００３９】
ＭＩ５は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェース及び画面表示装置から構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う送信手段５ａと、判定手段５ｂを構成するものであって、工場内の設備全般を制御する設備制御装置を構成する。
【００４０】
ＭＩ５は外部配線９により車両Ｖに車載されているＣＡＮに接続されて、車載された各種ＥＣＵの自己診断を実施するダイアグツールとしても機能し、工場内の設備全般の調整統括、検査設備の制御をも行うとともに、前述したリアカメラ校正マーカー８のボード８ａの左右方向中心を中心とした角度の調整をリアカメラ校正マーカー８の含むアクチュエータを制御して行い、トー調整装置６による車両Ｖの前輪のロック及び解除、トー調整作業をも統括して制御する。
【００４１】
ＭＩ５の判定手段５ｂは校正指標測定手段７が測定した今回の相対距離Ａ１（ｎ）及び相対角度θを含むデータフレームをＬＡＮにより取得するとともに、相対距離Ａ１（ｎ−１）を車載カメラＥＣＵ３の記憶手段３ａからＣＡＮにより取得して、相対距離Ａ１（ｎ−１）と相対距離Ａ１（ｎ）が一致しているか否かを判定し、否定である場合に、送信手段５ａは、相対距離Ａ１（ｎ）を含むデータフレームを車載カメラＥＣＵ３にＣＡＮにより送信する。
【００４２】
さらに判定手段５ｂは相対角度θが閾値θｔｈより大きいか否かを判定し、肯定と判定する場合には、ディスプレイ４の表示に基づいて相対角度θが公差範囲外でありリアカメラ校正マーカー８のボード８ａの角度を調節する必要が生じたことを作業員に通知する、又は、リアカメラ校正マーカー８のボード８ａの左右方向中心を中心とする角度が前後方向に垂直となるようにリアカメラ校正マーカー８が含む図示しないアクチュエータを制御する。
【００４３】
車載カメラＥＣＵ３の修正手段３ｃは、ＭＩ５から今回の相対距離Ａ１（ｎ）を受信した場合には、図５に示すように、記憶手段３ａ内に記憶されている設計値である相対距離Ａ１（ｎ−１）を今回の相対距離Ａ１（ｎ）に書き換えて更新し修正して、記憶手段３ａは相対距離Ａ（ｎ）を記憶する。修正手段３ｃは、ＭＩ５から今回の相対距離Ａ１（ｎ）を受信しない場合には、記憶手段３ａ内に記憶されている相対距離Ａ１（ｎ−１）を修正せず、記憶手段３ａは設計値である相対距離Ａ（ｎ−１）をそのまま継続して記憶する
ディスプレイ４は、車載カメラＥＣＵ３の校正手段３ｂの制御により、画像データに基づいて画像を表示する。以下ディスプレイ４の表示内容及び校正手順について図を用いて説明する。図６は、本発明に係わる車載カメラ校正システム１の表示内容及び校正手順を示す模式図である。
【００４４】
図６に示すように、ディスプレイ４は車載カメラＥＣＵ３の校正手段３ｂの制御に基づいて、左右方向に又は左右方向に対して若干傾斜して延在する細長い長方形状の調整枠Ｃを記憶手段３ａの記憶している今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）又は設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）に基づいて表示し、調整枠Ｃ及び画像を上下左右に移動させる四つのシンボルＤと回転させる二つのシンボルＡ、Ｂを表示する。
【００４５】
さらに、ディスプレイ４は、図６に示すような、シンボルＡ、Ｂ、Ｄに作業者の指が触れた場合にはタッチパネルすなわち入力装置としても機能して、作業者がどのシンボルに触れたかによって、画像及び調整枠Ｃを上下左右に移動又は回転させる。作業者はこの作業を繰り返し行うことにより、画像内に表示される棒状のリアカメラ校正マーカー８が調整枠Ｃ内に位置するようにリアカメラ２の画像を校正することができる。なおこの校正作業は、作業者のシンボルの接触操作を伴わずに、車載カメラＥＣＵ３の校正手段３ｂの自動制御により実行することもできる。
【００４６】
以下に以上述べた本実施例の車載カメラ校正システム１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図７は、本発明に係わる車載カメラ校正システム１の制御内容を完成車両の検査工程を含んで示すフローチャートである。図８は、本発明に係わる車載カメラ校正システム１のＭＩ５の制御内容を示すフローチャートである。図９は、本発明に係わる車載カメラ校正システム１の車載カメラＥＣＵ３の制御内容を示すフローチャートである。
【００４７】
図７に示すように、ステップＳ１において、工場内の製造ラインにおいて製造工程が終了した完成車両を完成車両検査工程に通して、ステップＳ２において、検査工程に入った完成車両を図４に示したようなトー調整装置６に対して前輪を載置するように入れる。さらにステップＳ３において、トー調整装置６により完成車両の前輪をロックして固定し、完成車両が正対するように調整すなわちトー方向の調整を実施して、完成車両の平行度を公差以内に押さえる。
【００４８】
続いて、ステップＳ４において、校正指標測定装置７によりリアカメラ校正マーカー８とリアカメラ２との前後方向の今回の相対距離Ａ１（ｎ）及び相対角度θを測定し、続いてステップＳ５において、ＭＩ５の判定手段５ｂは、相対角度θが閾値θｔｈより大きく公差範囲外であるか否かを判定し、否定である場合にはステップＳ６にすすみ、肯定である場合にはステップＳ７にすすんで、リアカメラ校正マーカー８が含むアクチュエータによりボード８ａの角度を調整する。
【００４９】
ステップＳ６において、ＭＩ５の判定手段５ｂはＣＡＮを介して車載カメラＥＣＵ３の記憶手段３ａから設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）を取得し、校正指標測定装置７からＬＡＮを介して取得した今回の相対距離Ａ１（ｎ）を取得して、両者の値が異なるか否かを判定し肯定である場合には、ステップＳ８にすすみ、ＭＩ５の送信手段５ａはＣＡＮを介して測定した今回の相対距離Ａ１（ｎ）を車載カメラＥＣＵ３に送信する。
【００５０】
ステップ６で否定と判定される場合又はステップ８が終了した場合においてステップＳ９にすすみ、ステップ９において、完成車両のリアカメラ２校正を作業員のタッチパネル４のシンボルの操作に基づいて手動により、又は、車載カメラＥＣＵ３の制御に基づいて自動により校正を行う。さらに、ステップＳ１０において、トー調整装置６による完成車両の前輪のロックを解除して、完成車両をリアカメラ検査工程から外す。
【００５１】
次に、ＭＩ５の制御内容及び車載カメラＥＣＵ３の制御内容について図８及び図９を用いて説明する。図８のステップＳ１１に示すように、トー調整装置６に完成車両の前輪を載置するように移動させた後、作業員によりＭＩ５に対してスタート指示が行われ、ステップＳ１２において、ＭＩ５のＬＡＮを介した指令に基づいてトー調整装置６により完成車両の前輪をロックさせ、完成車両が正対するように調整を実行させる。
【００５２】
さらに、ステップＳ１３において、ステップＳ１２の作業内容が終了した後、ＭＩ５がＬＡＮを介して校正指標測定装置７に対して測定指令を出力し、校正指標測定装置７は今回の相対距離Ａ１（ｎ）及び相対角度θを測定する。続いて、ステップＳ１４において、ＭＩ５の判定手段５ｂは相対角度θが閾値θｔｈより大きく公差範囲外であるかを判定し、肯定である場合には、ステップＳ１６にすすんで、リアカメラ校正マーカー８のボード８ａの角度を再調節することをＭＩ５の備える表示画面に出力し、作業員による手動により又はリアカメラ校正マーカー８の含む図示しないアクチュエータによりボード８ａの角度を再調節する。
【００５３】
ステップＳ１４において否定であると判定される場合には、ステップＳ１５にすすんで、リアカメラ校正マーカー８とリアカメラ２との今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）と設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）が異なるか否かを判定し、肯定である場合にはステップＳ１７にすすんで車載カメラＥＣＵ３に今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）を含むデータフレームをＣＡＮにより送信する。ステップＳ１５において否定であると判定される場合、ステップ１７の処理内容が終了した場合には、リアカメラ校正調整を終了する。
【００５４】
図９のステップＳ２１に示すように、車載カメラＥＣＵ３の修正手段３ｃは、今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）を含むデータフレームを受信したか否かを判定し、肯定である場合には、ステップＳ２２にすすんで記憶手段３ａがＥＥＰＲＯＭ内の所定領域に記憶している設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）を今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）に書き換える。ステップＳ２１において否定と判定される場合には書き換えは行わない。
【００５５】
以上述べた図７に示したフローチャートにおいて、本発明に係わる車載カメラ校正方法の設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶ステップと、車両に搭載された車載カメラの校正を車載カメラの撮像した画像内に位置する校正指標と位置情報に基づいて行う校正ステップと、校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定ステップと、位置情報と現在位置情報が一致するか否かを判定する判定ステップと、判定ステップにおいて否定と判定される場合に、現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信ステップと、位置情報を現在位置情報に基づいて修正する修正ステップが実行される。
【００５６】
これらの制御内容により実現される本実施例の車載カメラ校正システム１及びそれにより実行される車載カメラ校正方法によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、校正指標測定装置７により、リアカメラ校正マーカー８の現在位置情報、すなわち、リアカメラ校正マーカー８が工場ライン改修や変更に伴って又は伴わないで作業員により移設又は変更された場合において、移設又は変更された後の位置情報である現在位置情報である相対距離Ａ１（ｎ）を測定して、車載カメラＥＣＵ３の修正手段３ｃにより、記憶手段３ａが記憶している位置情報である設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）を今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）に基づいて修正し更新することができるので、車載カメラＥＣＵ３の校正手段３ｂは修正されて更新された後の正確な相対距離Ａ１（ｎ）に基づいて、ディスプレイ４に調整枠Ｃを表示することができ、このより正確に表示された調整枠Ｃに基づいてリアカメラ２の校正を行うことができ、より精度の高い校正を行うことができる。
【００５７】
つまり、リアカメラ校正マーカー８が工場の改修、ラインの変更に伴って移設された、又は作業員が不要意に接触して移動してしまった場合、又は、初期設置にあたって誤差があった場合において、日常の管理が徹底していない場合においても、本実施例の車載カメラ校正システム１においては、校正を行う直前において校正指標測定装置７によりその都度、現在位置情報、ここでは相対距離Ａ１（ｎ）を測定し、設計値からずれていて一致しない場合には現在位置情報に基づいて車載カメラＥＣＵ３の記憶手段３ａが記憶している設計値を修正し更新するので、より正確な校正を行うことができる。換言すれば、上述した項目を厳密に管理する作業を廃することができる。
【００５８】
さらに、校正指標測定装置７を車両側に設置する場合には、校正指標測定装置７が車載に伴う、重量、外形寸法、電源容量及び設置箇所等の種々の要件を満たす必要があるため、例えば解像度や処理速度の点において高性能ではあるが車載に伴う要件を満たさない校正指標測定装置７を使用することが困難であるところを、本実施例の車載カメラ校正システム１においては、校正指標測定装置７を設備側に設置することにより、上述した車載に伴う要件に起因する制約を受けないことから、より高性能な校正指標測定装置７を導入して用いることができる。これにより、前述した、移設又は変更された後の現在位置情報である相対距離Ａ１（ｎ）の測定精度をより高めることができ、より正確な校正を実現することができる。
【００５９】
加えて、車両Ｖの製造工程における校正作業以外においては不要である校正指標測定装置７を車両Ｖ側に常時備えて、複数の車両Ｖに重複して含む事態を招くことを回避して、部品増大によるコスト増大や重量増大を招くことを防止することができるとともに、車載カメラ校正システム１を校正する装置をより効率的に車両側と設備側とで振り分けて配置することができる。
【００６０】
さらに、車載カメラ校正システム１においては、ＭＩ５の判定手段５ｂが、位置情報すなわち設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）と現在位置情報すなわち今回の相対距離Ａ１（ｎ）が一致するか否かを判定して、この判定が否定である場合に、ＭＩ５の送信手段５ａが現在位置情報を含むデータフレームをＣＡＮにより車載カメラＥＣＵ３に送信することとしているので以下のような作用効果を得ることができる。
【００６１】
つまり、相対距離Ａ１（ｎ−１）と相対距離Ａ１（ｎ）が異なっておらず一致している場合には、リアカメラ校正マーカー８の移設、移動は行われておらず、設置段階での誤差もないものとみなすことができ、相対距離Ａ１（ｎ）を含むデータフレームを車載カメラＥＣＵ３に送信して車載カメラＥＣＵ３の修正手段３ｃにより修正させる必要がないことから、ＭＩ５の判定手段５ｂにより一致が成立しているか否かを判定して、成立している場合には、送信を停止してＣＡＮ上の通信負荷を低減し、車載カメラＥＣＵ３の修正処理をも省略して処理負荷を軽減することができる。
【００６２】
さらに、本実施例の車載カメラ校正システム１においては、トー調整装置６の直上に校正指標測定装置７が設置されることとしているので、車両Ｖを製造し検査工程を実施する工場においては必須の設備であるトー調整装置６を利用して校正指標測定装置７を設置することができるとともに、校正指標測定装置７の設置位置と車両Ｖの前輪の前後方向の位置を合致させることができる。
【００６３】
このため、校正指標測定装置７は、校正指標測定装置７自身により直接的に測定される、校正指標測定装置７とリアカメラ校正マーカー８との相対距離Ａ２から、リアカメラ２とリアカメラ校正マーカー８との相対距離Ａ１を、図３において説明したようなより簡易な式により求め測定することができる。
【００６４】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００６５】
例えば上述した実施例の車載カメラ校正システム１においては、位置情報及び現在位置情報として車両Ｖの前後方向におけるリアカメラ２とリアカメラ校正マーカー８の相対距離Ａ１を用いたが、位置情報及び現在位置情報が、相対距離のみならず相対角度含むこととすることもでき、例えば、車両Ｖの前後方向、左右方向、上下方向の相対距離と、前後方向周り、左右方向周り、上下方向周りの相対角度をも含むこともできる。
【００６６】
また、車載カメラとしては上述した実施例においては例示的にリアカメラ２を対象としたが、車両前方を撮像するカメラ、車両側方を撮像するカメラを対象とすることももちろん可能である。
【００６７】
さらに、校正指標については上述した実施例に示したリアカメラ校正マーカー８の形態に限るものではなく、例えば工場内の路面に載置又は塗布されたターゲットバーとすることもできる。また、リアカメラ校正マーカー８に例えば加速度センサを設けて作業員による移設が行われた可能性があるか否かをＭＩ５により常時監視して、移設が行われた可能性がある場合にのみ、校正指標測定装置７による測定と、判定手段５ｂによる一致判定を実行することとすることもできる。
【００６８】
また、相対角度θが閾値θｔｈより大きく公差範囲外であるか否かの判定は校正指標測定装置７において行っても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明の車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法によれば、より精度の高い校正を行うことができるので、本発明は乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態を示す模式図である。
【図２】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態の車載側と設備側の接続態様を主として示す模式図である。
【図３】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態の位置関係を主として示す模式図である。
【図４】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態の位置関係を主として示す模式図である。
【図５】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態における修正態様を示す模式図である。
【図６】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態における表示内容及び校正手順を示す模式図である。
【図７】本発明に係わる車載カメラ校正システムの制御内容を完成車両の検査工程を含んで示すフローチャートである。
【図８】本発明に係わる車載カメラ校正システムの制御内容を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係わる車載カメラ校正システムの車載カメラ制御装置の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１ 車載カメラ校正システム
２ リアカメラ（車載カメラ）
３ 車載カメラＥＣＵ（車載カメラ制御装置）
３ａ 記憶手段
３ｂ 校正手段
３ｃ 修正手段
４ ディスプレイ
５ ＭＩ（設備制御装置）
５ａ 送信手段
５ｂ 判定手段
６ トー調整装置（固定装置）
７ 校正指標測定装置（校正指標測定手段）
８ リアカメラ校正マーカー（校正指標）
９ 外部配線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両に適用して好適な車載カメラの校正に用いられる車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両においては、運転者の駐車に係わる操作を支援するためのＩＰＡ（Intelligent Parking Assist）や、高速道路や自動車専用道路において車線の中央を維持して走行するように操舵支援を行うＬＫＡ（Lane Keep Assist）等の運転者を支援するためのシステムが車両に搭載されることがあり、このようなシステムにおいては、車両に搭載されたＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラに代表される車載カメラにより撮像した、車両の周辺の画像データを用いて、路面の車線の両側に位置する白線を二値化処理等により検出する等の処理が行われる。
【０００３】
このような車載カメラを車両の製造段階において車両に取り付けるにあたっては、車載カメラが所望の方向及び範囲を撮像することができるように画像処理上の校正を行うことが必要となる。このような校正については、例えば特許文献１に記載されているような手法が用いられており、車両外の車載カメラの撮像範囲に校正指標を設置して、表示画面上に画像データに基づいて画像を表示するとともに調整枠を表示して、この調整枠の中に校正指標が収まるように表示された調整枠を上下左右に移動又は回転させて画像処理上の校正を行うことが行われている。
【特許文献１】特開２００１−２４５３２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このような特許文献１に記載の校正の手法においては、車両外に設置された校正指標が移設又は変更されておらず設置にあたっての誤差がないものとみなして、車両に対する相対距離を含む位置情報が設計値と常に一致していることを前提として、前述した調整枠をこの設計値に基づいて表示画面上において画像とともに表示しており、この調整枠に校正指標が収まるように校正作業がなされているため、例えば、作業員によりこの校正指標が移設、移動された場合には、校正指標と車両との相対距離が異なることとなり、位置情報が設計値とは一致しない事態を招いて、精度の高い校正作業を実行することができないという問題が生じる。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、より精度の高い校正を行うことができる車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明に係る車載カメラ校正システムは、
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶手段と、
車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正手段と、
前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、
前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正手段を、
備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係わる上記車載カメラ校正システムによれば、前記校正指標測定手段により、前記校正指標が工場ライン改修や変更に伴って又は伴わないで作業員により移設又は変更された場合に、移設又は変更された後の位置情報である前記現在位置情報を測定して、前記修正手段により、前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正し適宜最新の位置情報に更新することができるので、前記校正手段は修正されて更新された後の正確な前記位置情報に基づいて前記車載カメラの校正を行うことができ、より精度の高い校正を行うことができる。
【０００８】
ここで前記車載カメラ校正システムにおいて、
前記位置情報及び前記現在位置情報が、前記校正指標の前記車両に対する相対距離と、相対角度の少なくとも何れかを含むこととする。より具体的には、例えば、前記車両の前後方向、左右方向、上下方向の相対距離と、前後方向周り、左右方向周り、上下方向周りの相対角度を含むことができる。
【０００９】
さらに、前記車載カメラ校正システムにおいて、
前記校正指標測定手段が前記設備側に設置されることが好ましい。
【００１０】
これによれば、前記校正指標測定手段を前記設備側に設置することで、前記車両側に設置することに較べて、前記車両側に設置することに伴う重量、外形寸法、設置箇所等の要件を満たす必要が生じることを回避することができるので、より高性能な前記校正指標測定手段を導入することができる。
【００１１】
これとともに、校正作業以外においては必要のない前記校正指標測定手段を構成する例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダ、赤外線カメラ等の構成要素を前記車両側に常時備えて、複数の前記車両に重複して備えることとなることを回避して、部品増大によるコスト増大や重量増大を招くことを防止することができる。
【００１２】
より現実的な構成として、前記車載カメラ校正システムにおいては、
前記車載カメラを制御する車載カメラ制御装置と、
前記設備を制御する設備制御装置を備えるとともに、
前記車載カメラ制御装置が前記記憶手段と前記校正手段と前記修正手段を含み、
前記設備側制御装置が前記校正指標測定手段を制御することが好ましい。
【００１３】
これによれば、前記車載カメラ校正システムにおいて、前記校正作業以外においては必要のない前記校正指標測定手段を前記設備側に設置して前記設備制御装置とすることにより、より効率的に前記車載カメラ校正システムの構成要素を前記車両側と前記設備側とで振り分けて配置することができる。
【００１４】
なお、前記車載カメラ制御装置は例えば車載カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成し、前記設備制御装置はＭＩ（Multiple Inspection）により構成することができ、前記車載カメラ制御装置と前記設備制御装置とはＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格により適宜外部配線を用いて接続される。
【００１５】
さらに、前記車載カメラ校正システムにおいては、
前記設備制御装置が、前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることとなるが、
この場合において、
前記設備制御装置が、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、
前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信することにより、
前記位置情報と前記現在位置情報が一致している場合には、前述した前記校正指標の移設、移動は行われておらず、前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信する必要がないことから、前記判定手段により一致が成立しているか否かを判定して、成立している場合には、送信を停止して通信負荷を低減し、前記車載カメラ制御装置における前記修正をも省略して処理負荷を軽減することができる。
【００１６】
さらに、前記車載カメラ校正システムにおいて、
前記設備が前記車両の前輪を固定する固定装置を含み、前記校正指標測定手段が前記固定装置に設置されることが好ましい。なお、前記固定装置とは前記車両の前輪を固定する機能を有するとともに、前記車両の車輪のトー方向の調整を行う機能を有していても良い。
【００１７】
これによれば、通常工場においては必須の設備である前記固定装置を利用して前記校正指標測定手段を設置して、前記校正指標測定手段の設置位置と前記車両の前輪位置を合致させることができるので、前記校正指標測定手段により直接的に測定される、前記校正指標測定手段と前記校正指標との相対位置関係から、前記車載カメラと前記校正指標との相対位置関係である前記現在位置情報を、より簡易な式により求めることができる。
【００１８】
また、上記の問題を解決するため、本発明に係る設備制御装置は、
設備側に設置された校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、
前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることを特徴とする。
【００１９】
これによれば、前記校正指標測定手段により測定した前記校正指標の前記現在位置情報を適宜前記車載カメラに送信することができる。
【００２０】
ここでも、前述した車載カメラ校正システムと同様に、
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する設備側記憶手段を備え、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信することが好ましい。
【００２１】
これによれば、前記校正指標の移設、移動が行われていて、前記修正が必要な場合にのみ前記現在位置情報の送信と、前記修正を実行することができるので、通信負荷と処理負荷の双方を低減することができる。
【００２２】
また、上記の問題を解決するため、本発明に係る車載カメラ制御装置は、
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する車載側記憶手段を備え、
車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正手段と、
前記位置情報を設備制御装置から送信された前記校正指標の前記現在位置情報に基づいて修正する修正手段を備えることを特徴とする。
【００２３】
これによれば、前記設備制御装置から送信された前記校正指標に前記現在位置情報に基づいて前記位置情報を適宜修正することができる。
【００２４】
さらに、上記の課題を解決するため、本発明に係わる車載カメラ校正方法は、
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶ステップと、
車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正ステップと、
前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定ステップと、
前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正ステップを備えることを特徴とする。
【００２５】
本発明の車載カメラ校正方法によれば、校正指標測定ステップにより、前記校正指標の現在位置情報、すなわち、前記校正指標が工場ライン改修や変更に伴って又は伴わないで作業員により移設又は変更された場合に、移設又は変更された後の位置情報を測定して、前記修正ステップにより、前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正し適宜最新の位置情報に更新することができるので、前記校正ステップにおいては、修正されて更新された後の正確な前記位置情報に基づいて前記車載カメラの校正を行うことができ、より精度の高い校正を行うことができる。
【００２６】
さらに、前記車載カメラ校正方法においても、
前記修正ステップが車載カメラ制御装置において実行され、前記校正指標測定ステップが設備側制御装置において実行されるとともに、前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信ステップを備えることが好ましい。
【００２７】
加えて、前記車載カメラ校正方法において、
前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定ステップを備えるとともに、前記判定ステップにおいて否定と判定される場合に、前記送信ステップを実行することが好ましい。
【００２８】
これによれば、前記車載カメラ校正方法において、通信負荷と処理負荷を低減することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、より精度の高い校正を行うことができる車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００３１】
図１は、本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態を示す模式図であり、図２は、本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態の車載側と設備側の接続態様を主として示す模式図である。図３〜４は、本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態の位置関係を主として示す模式図である。図５は、本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態における修正態様を示す模式図である。
【００３２】
本実施例の車載カメラ校正システム１は、図１に示すように、車両に搭載されたリアカメラ２と、車載カメラＥＣＵ３（Electronic Control Unit）と、ディスプレイ４と、設備側の工場に備えられたＭＩ５（Multiple Inspection）と、工場に備えられたトー調整装置６と、校正指標測定装置７と、リアカメラ校正マーカー８を備えて構成される。
【００３３】
ＭＩ５及びトー調整装置６と、校正指標測定装置７とは、図１で示すように、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを介して接続されるとともに、車載カメラＥＣＵ３とＭＩ５は、図２で示すように外部配線９で接続されてＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格で通信可能に構成されている。
【００３４】
リアカメラ２は、例えばＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラであって、図３に示すように、車両後方を指向するように車両の後端部に設置されており、車両後方の風景を、リアカメラ校正マーカー８を含んで撮像して、撮像された画像データを車載カメラＥＣＵ３に出力するものであって、車載カメラを構成する。
【００３５】
リアカメラ校正マーカー８は校正指標を構成するものであって、図３に示すように、車両Ｖの後端から後方に相対距離Ａ１の位置に載置される平板状のボード８ａの前面に左右方向に延びるターゲットバーが印刷又は塗装されることにより構成される。ボード８ａは、図４に示すように、ボード８ａの下端部が土台８ｂに対して図示しないアクチュエータにより左右方向中心を中心として回転可能に支持されている。
【００３６】
さらに、図４に示すように、車両Ｖの前輪はトー調整装置６により固定されており、トー調整装置６は固定装置を構成する。このトー調整装置６の上部に校正指標測定装置７が載置される。校正指標測定装置７は、例えばＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラとコンピュータを含むものであって校正指標測定手段を構成するものである。図４に示すように、校正指標測定装置７は、車両後方の風景を、リアカメラ校正マーカー８を含んで撮像して、撮像した画像データから図４に示す、前後方向における校正指標測定装置７とリア校正マーカー８のボード８ａとの相対距離Ａ２と、相対角度θを測定して、図３及び図４により求まる幾何学的関係式よりリアカメラ２とリアカメラ校正マーカー８との、前後方向における今回の相対距離Ａ１（ｎ）を現在位置情報として測定し求める。
【００３７】
なお、図３に示す記号は、ＷＢがホイールベースを、Ｌが車両Ｖの全長を、Ｗが車両Ｖの全幅を、Ｒが車両Ｖの後端から後輪中心までの前後方向の距離を、Ｘがリアカメラ２と車両Ｖの前後方向の距離を、Ｙがリアカメラ２と車両Ｖの左右方向中心との距離を、Ｚがリアカメラ２と車両Ｖの直下の路面との鉛直方向の距離を示し、例えば、図４に示すＡ２が、図３に示すようにＡ１＋Ｒ＋ＷＢであることからＡ１＝Ａ２−Ｒ−ＷＢの関係式が求まりこの関係式をコンピュータが予め備えることにより、校正指標測定装置７、相対距離Ａ１を求めることができる。より厳密に相対距離Ａ１（ｎ）を求める場合には、全幅Ｗ、鉛直方向距離Ｚ、左右方向距離Ｙを用いて適宜補正を行う。
【００３８】
車載カメラＥＣＵ３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う記憶手段３ａ、校正手段３ｂ、修正手段３ｃとして機能するものであって、車載カメラ制御装置を構成する。記憶手段３ａは、校正手段３ｂがディスプレイ４に図５に示すような調整枠Ｃを表示するにあたって用いる位置情報としてデフォルト値つまりは設計値である相対距離Ａ１（ｎ−１）を記憶している。
【００３９】
ＭＩ５は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェース及び画面表示装置から構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行う送信手段５ａと、判定手段５ｂを構成するものであって、工場内の設備全般を制御する設備制御装置を構成する。
【００４０】
ＭＩ５は外部配線９により車両Ｖに車載されているＣＡＮに接続されて、車載された各種ＥＣＵの自己診断を実施するダイアグツールとしても機能し、工場内の設備全般の調整統括、検査設備の制御をも行うとともに、前述したリアカメラ校正マーカー８のボード８ａの左右方向中心を中心とした角度の調整をリアカメラ校正マーカー８の含むアクチュエータを制御して行い、トー調整装置６による車両Ｖの前輪のロック及び解除、トー調整作業をも統括して制御する。
【００４１】
ＭＩ５の判定手段５ｂは校正指標測定手段７が測定した今回の相対距離Ａ１（ｎ）及び相対角度θを含むデータフレームをＬＡＮにより取得するとともに、相対距離Ａ１（ｎ−１）を車載カメラＥＣＵ３の記憶手段３ａからＣＡＮにより取得して、相対距離Ａ１（ｎ−１）と相対距離Ａ１（ｎ）が一致しているか否かを判定し、否定である場合に、送信手段５ａは、相対距離Ａ１（ｎ）を含むデータフレームを車載カメラＥＣＵ３にＣＡＮにより送信する。
【００４２】
さらに判定手段５ｂは相対角度θが閾値θｔｈより大きいか否かを判定し、肯定と判定する場合には、ディスプレイ４の表示に基づいて相対角度θが公差範囲外でありリアカメラ校正マーカー８のボード８ａの角度を調節する必要が生じたことを作業員に通知する、又は、リアカメラ校正マーカー８のボード８ａの左右方向中心を中心とする角度が前後方向に垂直となるようにリアカメラ校正マーカー８が含む図示しないアクチュエータを制御する。
【００４３】
車載カメラＥＣＵ３の修正手段３ｃは、ＭＩ５から今回の相対距離Ａ１（ｎ）を受信した場合には、図５に示すように、記憶手段３ａ内に記憶されている設計値である相対距離Ａ１（ｎ−１）を今回の相対距離Ａ１（ｎ）に書き換えて更新し修正して、記憶手段３ａは相対距離Ａ（ｎ）を記憶する。修正手段３ｃは、ＭＩ５から今回の相対距離Ａ１（ｎ）を受信しない場合には、記憶手段３ａ内に記憶されている相対距離Ａ１（ｎ−１）を修正せず、記憶手段３ａは設計値である相対距離Ａ（ｎ−１）をそのまま継続して記憶する
ディスプレイ４は、車載カメラＥＣＵ３の校正手段３ｂの制御により、画像データに基づいて画像を表示する。以下ディスプレイ４の表示内容及び校正手順について図を用いて説明する。図６は、本発明に係わる車載カメラ校正システム１の表示内容及び校正手順を示す模式図である。
【００４４】
図６に示すように、ディスプレイ４は車載カメラＥＣＵ３の校正手段３ｂの制御に基づいて、左右方向に又は左右方向に対して若干傾斜して延在する細長い長方形状の調整枠Ｃを記憶手段３ａの記憶している今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）又は設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）に基づいて表示し、調整枠Ｃ及び画像を上下左右に移動させる四つのシンボルＤと回転させる二つのシンボルＡ、Ｂを表示する。
【００４５】
さらに、ディスプレイ４は、図６に示すような、シンボルＡ、Ｂ、Ｄに作業者の指が触れた場合にはタッチパネルすなわち入力装置としても機能して、作業者がどのシンボルに触れたかによって、画像及び調整枠Ｃを上下左右に移動又は回転させる。作業者はこの作業を繰り返し行うことにより、画像内に表示される棒状のリアカメラ校正マーカー８が調整枠Ｃ内に位置するようにリアカメラ２の画像を校正することができる。なおこの校正作業は、作業者のシンボルの接触操作を伴わずに、車載カメラＥＣＵ３の校正手段３ｂの自動制御により実行することもできる。
【００４６】
以下に以上述べた本実施例の車載カメラ校正システム１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図７は、本発明に係わる車載カメラ校正システム１の制御内容を完成車両の検査工程を含んで示すフローチャートである。図８は、本発明に係わる車載カメラ校正システム１のＭＩ５の制御内容を示すフローチャートである。図９は、本発明に係わる車載カメラ校正システム１の車載カメラＥＣＵ３の制御内容を示すフローチャートである。
【００４７】
図７に示すように、ステップＳ１において、工場内の製造ラインにおいて製造工程が終了した完成車両を完成車両検査工程に通して、ステップＳ２において、検査工程に入った完成車両を図４に示したようなトー調整装置６に対して前輪を載置するように入れる。さらにステップＳ３において、トー調整装置６により完成車両の前輪をロックして固定し、完成車両が正対するように調整すなわちトー方向の調整を実施して、完成車両の平行度を公差以内に押さえる。
【００４８】
続いて、ステップＳ４において、校正指標測定装置７によりリアカメラ校正マーカー８とリアカメラ２との前後方向の今回の相対距離Ａ１（ｎ）及び相対角度θを測定し、続いてステップＳ５において、ＭＩ５の判定手段５ｂは、相対角度θが閾値θｔｈより大きく公差範囲外であるか否かを判定し、否定である場合にはステップＳ６にすすみ、肯定である場合にはステップＳ７にすすんで、リアカメラ校正マーカー８が含むアクチュエータによりボード８ａの角度を調整する。
【００４９】
ステップＳ６において、ＭＩ５の判定手段５ｂはＣＡＮを介して車載カメラＥＣＵ３の記憶手段３ａから設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）を取得し、校正指標測定装置７からＬＡＮを介して取得した今回の相対距離Ａ１（ｎ）を取得して、両者の値が異なるか否かを判定し肯定である場合には、ステップＳ８にすすみ、ＭＩ５の送信手段５ａはＣＡＮを介して測定した今回の相対距離Ａ１（ｎ）を車載カメラＥＣＵ３に送信する。
【００５０】
ステップ６で否定と判定される場合又はステップ８が終了した場合においてステップＳ９にすすみ、ステップ９において、完成車両のリアカメラ２校正を作業員のタッチパネル４のシンボルの操作に基づいて手動により、又は、車載カメラＥＣＵ３の制御に基づいて自動により校正を行う。さらに、ステップＳ１０において、トー調整装置６による完成車両の前輪のロックを解除して、完成車両をリアカメラ検査工程から外す。
【００５１】
次に、ＭＩ５の制御内容及び車載カメラＥＣＵ３の制御内容について図８及び図９を用いて説明する。図８のステップＳ１１に示すように、トー調整装置６に完成車両の前輪を載置するように移動させた後、作業員によりＭＩ５に対してスタート指示が行われ、ステップＳ１２において、ＭＩ５のＬＡＮを介した指令に基づいてトー調整装置６により完成車両の前輪をロックさせ、完成車両が正対するように調整を実行させる。
【００５２】
さらに、ステップＳ１３において、ステップＳ１２の作業内容が終了した後、ＭＩ５がＬＡＮを介して校正指標測定装置７に対して測定指令を出力し、校正指標測定装置７は今回の相対距離Ａ１（ｎ）及び相対角度θを測定する。続いて、ステップＳ１４において、ＭＩ５の判定手段５ｂは相対角度θが閾値θｔｈより大きく公差範囲外であるかを判定し、肯定である場合には、ステップＳ１６にすすんで、リアカメラ校正マーカー８のボード８ａの角度を再調節することをＭＩ５の備える表示画面に出力し、作業員による手動により又はリアカメラ校正マーカー８の含む図示しないアクチュエータによりボード８ａの角度を再調節する。
【００５３】
ステップＳ１４において否定であると判定される場合には、ステップＳ１５にすすんで、リアカメラ校正マーカー８とリアカメラ２との今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）と設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）が異なるか否かを判定し、肯定である場合にはステップＳ１７にすすんで車載カメラＥＣＵ３に今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）を含むデータフレームをＣＡＮにより送信する。ステップＳ１５において否定であると判定される場合、ステップ１７の処理内容が終了した場合には、リアカメラ校正調整を終了する。
【００５４】
図９のステップＳ２１に示すように、車載カメラＥＣＵ３の修正手段３ｃは、今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）を含むデータフレームを受信したか否かを判定し、肯定である場合には、ステップＳ２２にすすんで記憶手段３ａがＥＥＰＲＯＭ内の所定領域に記憶している設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）を今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）に書き換える。ステップＳ２１において否定と判定される場合には書き換えは行わない。
【００５５】
以上述べた図７に示したフローチャートにおいて、本発明に係わる車載カメラ校正方法の設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶ステップと、車両に搭載された車載カメラの校正を車載カメラの撮像した画像内に位置する校正指標と位置情報に基づいて行う校正ステップと、校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定ステップと、位置情報と現在位置情報が一致するか否かを判定する判定ステップと、判定ステップにおいて否定と判定される場合に、現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信ステップと、位置情報を現在位置情報に基づいて修正する修正ステップが実行される。
【００５６】
これらの制御内容により実現される本実施例の車載カメラ校正システム１及びそれにより実行される車載カメラ校正方法によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、校正指標測定装置７により、リアカメラ校正マーカー８の現在位置情報、すなわち、リアカメラ校正マーカー８が工場ライン改修や変更に伴って又は伴わないで作業員により移設又は変更された場合において、移設又は変更された後の位置情報である現在位置情報である相対距離Ａ１（ｎ）を測定して、車載カメラＥＣＵ３の修正手段３ｃにより、記憶手段３ａが記憶している位置情報である設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）を今回測定した相対距離Ａ１（ｎ）に基づいて修正し更新することができるので、車載カメラＥＣＵ３の校正手段３ｂは修正されて更新された後の正確な相対距離Ａ１（ｎ）に基づいて、ディスプレイ４に調整枠Ｃを表示することができ、このより正確に表示された調整枠Ｃに基づいてリアカメラ２の校正を行うことができ、より精度の高い校正を行うことができる。
【００５７】
つまり、リアカメラ校正マーカー８が工場の改修、ラインの変更に伴って移設された、又は作業員が不要意に接触して移動してしまった場合、又は、初期設置にあたって誤差があった場合において、日常の管理が徹底していない場合においても、本実施例の車載カメラ校正システム１においては、校正を行う直前において校正指標測定装置７によりその都度、現在位置情報、ここでは相対距離Ａ１（ｎ）を測定し、設計値からずれていて一致しない場合には現在位置情報に基づいて車載カメラＥＣＵ３の記憶手段３ａが記憶している設計値を修正し更新するので、より正確な校正を行うことができる。換言すれば、上述した項目を厳密に管理する作業を廃することができる。
【００５８】
さらに、校正指標測定装置７を車両側に設置する場合には、校正指標測定装置７が車載に伴う、重量、外形寸法、電源容量及び設置箇所等の種々の要件を満たす必要があるため、例えば解像度や処理速度の点において高性能ではあるが車載に伴う要件を満たさない校正指標測定装置７を使用することが困難であるところを、本実施例の車載カメラ校正システム１においては、校正指標測定装置７を設備側に設置することにより、上述した車載に伴う要件に起因する制約を受けないことから、より高性能な校正指標測定装置７を導入して用いることができる。これにより、前述した、移設又は変更された後の現在位置情報である相対距離Ａ１（ｎ）の測定精度をより高めることができ、より正確な校正を実現することができる。
【００５９】
加えて、車両Ｖの製造工程における校正作業以外においては不要である校正指標測定装置７を車両Ｖ側に常時備えて、複数の車両Ｖに重複して含む事態を招くことを回避して、部品増大によるコスト増大や重量増大を招くことを防止することができるとともに、車載カメラ校正システム１を校正する装置をより効率的に車両側と設備側とで振り分けて配置することができる。
【００６０】
さらに、車載カメラ校正システム１においては、ＭＩ５の判定手段５ｂが、位置情報すなわち設計値の相対距離Ａ１（ｎ−１）と現在位置情報すなわち今回の相対距離Ａ１（ｎ）が一致するか否かを判定して、この判定が否定である場合に、ＭＩ５の送信手段５ａが現在位置情報を含むデータフレームをＣＡＮにより車載カメラＥＣＵ３に送信することとしているので以下のような作用効果を得ることができる。
【００６１】
つまり、相対距離Ａ１（ｎ−１）と相対距離Ａ１（ｎ）が異なっておらず一致している場合には、リアカメラ校正マーカー８の移設、移動は行われておらず、設置段階での誤差もないものとみなすことができ、相対距離Ａ１（ｎ）を含むデータフレームを車載カメラＥＣＵ３に送信して車載カメラＥＣＵ３の修正手段３ｃにより修正させる必要がないことから、ＭＩ５の判定手段５ｂにより一致が成立しているか否かを判定して、成立している場合には、送信を停止してＣＡＮ上の通信負荷を低減し、車載カメラＥＣＵ３の修正処理をも省略して処理負荷を軽減することができる。
【００６２】
さらに、本実施例の車載カメラ校正システム１においては、トー調整装置６の直上に校正指標測定装置７が設置されることとしているので、車両Ｖを製造し検査工程を実施する工場においては必須の設備であるトー調整装置６を利用して校正指標測定装置７を設置することができるとともに、校正指標測定装置７の設置位置と車両Ｖの前輪の前後方向の位置を合致させることができる。
【００６３】
このため、校正指標測定装置７は、校正指標測定装置７自身により直接的に測定される、校正指標測定装置７とリアカメラ校正マーカー８との相対距離Ａ２から、リアカメラ２とリアカメラ校正マーカー８との相対距離Ａ１を、図３において説明したようなより簡易な式により求め測定することができる。
【００６４】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００６５】
例えば上述した実施例の車載カメラ校正システム１においては、位置情報及び現在位置情報として車両Ｖの前後方向におけるリアカメラ２とリアカメラ校正マーカー８の相対距離Ａ１を用いたが、位置情報及び現在位置情報が、相対距離のみならず相対角度含むこととすることもでき、例えば、車両Ｖの前後方向、左右方向、上下方向の相対距離と、前後方向周り、左右方向周り、上下方向周りの相対角度をも含むこともできる。
【００６６】
また、車載カメラとしては上述した実施例においては例示的にリアカメラ２を対象としたが、車両前方を撮像するカメラ、車両側方を撮像するカメラを対象とすることももちろん可能である。
【００６７】
さらに、校正指標については上述した実施例に示したリアカメラ校正マーカー８の形態に限るものではなく、例えば工場内の路面に載置又は塗布されたターゲットバーとすることもできる。また、リアカメラ校正マーカー８に例えば加速度センサを設けて作業員による移設が行われた可能性があるか否かをＭＩ５により常時監視して、移設が行われた可能性がある場合にのみ、校正指標測定装置７による測定と、判定手段５ｂによる一致判定を実行することとすることもできる。
【００６８】
また、相対角度θが閾値θｔｈより大きく公差範囲外であるか否かの判定は校正指標測定装置７において行っても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明の車載カメラ校正システム、車載カメラ制御装置、設備制御装置、車載カメラ校正方法によれば、より精度の高い校正を行うことができるので、本発明は乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態を示す模式図である。
【図２】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態の車載側と設備側の接続態様を主として示す模式図である。
【図３】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態の位置関係を主として示す模式図である。
【図４】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態の位置関係を主として示す模式図である。
【図５】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態における修正態様を示す模式図である。
【図６】本発明に係わる車載カメラ校正システムの一実施形態における表示内容及び校正手順を示す模式図である。
【図７】本発明に係わる車載カメラ校正システムの制御内容を完成車両の検査工程を含んで示すフローチャートである。
【図８】本発明に係わる車載カメラ校正システムの制御内容を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係わる車載カメラ校正システムの車載カメラ制御装置の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１ 車載カメラ校正システム
２ リアカメラ（車載カメラ）
３ 車載カメラＥＣＵ（車載カメラ制御装置）
３ａ 記憶手段
３ｂ 校正手段
３ｃ 修正手段
４ ディスプレイ
５ ＭＩ（設備制御装置）
５ａ 送信手段
５ｂ 判定手段
６ トー調整装置（固定装置）
７ 校正指標測定装置（校正指標測定手段）
８ リアカメラ校正マーカー（校正指標）
９ 外部配線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶手段と、車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正手段と、前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正手段を備えることを特徴とする車載カメラ校正システム。
【請求項２】
前記位置情報及び前記現在位置情報が、前記校正指標の前記車両に対する相対距離と、相対角度の少なくとも何れかを含むことを特徴とする請求項１に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項３】
前記校正指標測定手段が前記設備側に設置されることを特徴とする請求項２に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項４】
前記車載カメラを制御する車載カメラ制御装置と、前記設備を制御する設備制御装置を備えるとともに、前記車載カメラ制御装置が前記記憶手段と前記校正手段と前記修正手段を含み、前記設備側制御装置が前記校正指標測定手段を制御することを特徴とする請求項３に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項５】
前記設備制御装置が、前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項６】
前記設備制御装置が、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信することを特徴とする請求項５に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項７】
前記設備が前記車両の前輪を固定する固定装置を含み、前記校正指標測定手段が前記固定装置に設置されることを特徴とする請求項６に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項８】
設備側に設置された校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることを特徴とする設備制御装置。
【請求項９】
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する設備側記憶手段を備え、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信することを特徴とする請求項８に記載の設備制御装置。
【請求項１０】
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する車載側記憶手段を備え、車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正手段と、前記位置情報を設備制御装置から送信された前記校正指標の前記現在位置情報に基づいて修正する修正手段を備えることを特徴とする車載カメラ制御装置。
【請求項１１】
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶ステップと、車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正ステップと、前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定ステップと、前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正ステップを備えることを特徴とする車載カメラ校正方法。
【請求項１２】
前記修正ステップが車載カメラ制御装置において実行され、前記校正指標測定ステップが設備側制御装置において実行されるとともに、前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信ステップを備えることを特徴とする請求項１１に記載の車載カメラ校正方法。
【請求項１３】
前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定ステップを備えるとともに、前記判定ステップにおいて否定と判定される場合に、前記送信ステップを実行することを特徴とする請求項１２に記載の車載カメラ校正方法。
【請求項１】
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶手段と、車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正手段と、前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正手段を備えることを特徴とする車載カメラ校正システム。
【請求項２】
前記位置情報及び前記現在位置情報が、前記校正指標の前記車両に対する相対距離と、相対角度の少なくとも何れかを含むことを特徴とする請求項１に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項３】
前記校正指標測定手段が前記設備側に設置されることを特徴とする請求項２に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項４】
前記車載カメラを制御する車載カメラ制御装置と、前記設備を制御する設備制御装置を備えるとともに、前記車載カメラ制御装置が前記記憶手段と前記校正手段と前記修正手段を含み、前記設備側制御装置が前記校正指標測定手段を制御することを特徴とする請求項３に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項５】
前記設備制御装置が、前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項６】
前記設備制御装置が、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を前記車載カメラ制御装置に送信することを特徴とする請求項５に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項７】
前記設備が前記車両の前輪を固定する固定装置を含み、前記校正指標測定手段が前記固定装置に設置されることを特徴とする請求項６に記載の車載カメラ校正システム。
【請求項８】
設備側に設置された校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定手段と、前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信手段を備えることを特徴とする設備制御装置。
【請求項９】
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する設備側記憶手段を備え、前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定手段を備えるとともに、前記判定手段が否定と判定する場合に、前記送信手段が前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信することを特徴とする請求項８に記載の設備制御装置。
【請求項１０】
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する車載側記憶手段を備え、車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正手段と、前記位置情報を設備制御装置から送信された前記校正指標の前記現在位置情報に基づいて修正する修正手段を備えることを特徴とする車載カメラ制御装置。
【請求項１１】
設備側に設置された校正指標の位置情報を記憶する記憶ステップと、車両に搭載された車載カメラの校正を前記車載カメラの撮像した画像内に位置する前記校正指標と前記位置情報に基づいて行う校正ステップと、前記校正指標の現在位置情報を測定する校正指標測定ステップと、前記位置情報を前記現在位置情報に基づいて修正する修正ステップを備えることを特徴とする車載カメラ校正方法。
【請求項１２】
前記修正ステップが車載カメラ制御装置において実行され、前記校正指標測定ステップが設備側制御装置において実行されるとともに、前記現在位置情報を車載カメラ制御装置に送信する送信ステップを備えることを特徴とする請求項１１に記載の車載カメラ校正方法。
【請求項１３】
前記位置情報と前記現在位置情報が一致するか否かを判定する判定ステップを備えるとともに、前記判定ステップにおいて否定と判定される場合に、前記送信ステップを実行することを特徴とする請求項１２に記載の車載カメラ校正方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−１７３４８１（Ｐ２０１０−１７３４８１Ａ）
【公開日】平成２２年８月１２日（２０１０．８．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１８４３６（Ｐ２００９−１８４３６）
【出願日】平成２１年１月２９日（２００９．１．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月１２日（２０１０．８．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月２９日（２００９．１．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
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