車速制限装置
【課題】無用な加減速が生じない車速制限装置を提供する。
【解決手段】車両の走行速度を検出する車速センサ１１と、乗員により設定された制限速度を記憶する記憶部１５と、乗員のアクセル操作に関わらず走行速度が制限速度以下となるように車速制限制御を行う電子制御装置２０と、乗員の操作により車速制限制御を中断する中断スイッチ１４と、乗員の操作により車速制限制御を再開する再開／増加スイッチ１３と、を備えた車速制限装置１において、乗員の操作により制限速度を変更する制限速度変更手段を備え、電子制御装置２０は、走行速度が記憶部１５に記憶されている制限速度よりも所定値以上大きいときに制限速度変更手段が操作された場合には、制限速度を制限速度変更手段が操作されたときに車速センサ１１により検出された走行速度とほぼ等しい値に変更する。
【解決手段】車両の走行速度を検出する車速センサ１１と、乗員により設定された制限速度を記憶する記憶部１５と、乗員のアクセル操作に関わらず走行速度が制限速度以下となるように車速制限制御を行う電子制御装置２０と、乗員の操作により車速制限制御を中断する中断スイッチ１４と、乗員の操作により車速制限制御を再開する再開／増加スイッチ１３と、を備えた車速制限装置１において、乗員の操作により制限速度を変更する制限速度変更手段を備え、電子制御装置２０は、走行速度が記憶部１５に記憶されている制限速度よりも所定値以上大きいときに制限速度変更手段が操作された場合には、制限速度を制限速度変更手段が操作されたときに車速センサ１１により検出された走行速度とほぼ等しい値に変更する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車速制限装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗員のアクセル操作に関わらず、自車両の走行速度が乗員により設定された制限速度を超えないように車速制限制御を行う車速制限装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この車速制限装置には、車速制限制御を前回実行した際に設定した制限速度を記憶する記憶手段を備え、車速制限制御再開スイッチにより車速制限制御を再開したときには、前記記憶手段に記憶されている制限速度（以下、前回の制限速度という）に基づいて車速制限制御を実行するように構成されたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２９４２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、図１１に示すように、前記車速制限制御再開スイッチにより車速制限制御を再開した後に、乗員が今回の制限速度を、現在の自車両の車速よりも小さく、且つ前回の制限速度よりも大きくしたいと希望する場合がある。この場合、乗員は制限速度増減スイッチを操作して今回希望する制限速度に変更する。
【０００６】
この制限速度増減スイッチが、変更前の制限速度を基準にして、制限速度増減スイッチを一操作する毎に一定値だけ増減するように構成されていた場合、変更前の制限速度と今回希望する制限速度との偏差が大きいと、変更操作にある程度の時間がかかる。
【０００７】
しかしながら、乗員が制限速度の変更操作をしている間も車速制限制御が実行されているため、変更操作をしている間に自車両の走行速度が一時的に今回希望する制限速度よりも低下し、その後、変更後の制限速度まで加速していくという無用な加減速が生じる場合がある。
このような無用な加減速は、燃費の悪化を招くだけでなく、乗員に違和感を感じさせるという課題があった。
【０００８】
そこで、この発明は、制限速度を変更しても無用な加減速が生じない車速制限装置を提供するものである
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る車速制限装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段（例えば、後述する実施例における車速センサ１１）と、乗員により設定された制限速度を記憶する制限速度記憶手段（例えば、後述する実施例における記憶部１５）と、乗員のアクセル操作に関わらず前記走行速度検出手段により検出される走行速度が前記制限速度以下となるように車速制限制御を行う車速制限手段（例えば、後述する実施例における電子制御装置２０）と、乗員の操作により車速制限制御を中断する車速制限制御中断手段（例えば、後述する実施例における中断スイッチ１４）と、乗員の操作により車速制限制御を再開する車速制限制御再開手段（例えば、後述する実施例における再開／増加スイッチ１３）と、を備えた車速制限装置（例えば、後述する実施例における車速制限装置１）において、乗員の操作により制限速度を変更する制限速度変更手段（例えば、後述する実施例における設定／減少スイッチ１２、再開／増加スイッチ１３、制限速度変更スイッチ１９）を備え、前記車速制限手段は、走行速度が前記制限速度記憶手段に記憶されている制限速度よりも所定値以上大きいときに前記制限速度変更手段が操作された場合には、制限速度を該制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度とほぼ等しい値に変更することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記制限速度変更手段は、該制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度と変更前の制限速度との偏差が所定値未満の場合には乗員の操作に応じて制限速度を一定量変化させ、前記制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度と変更前の制限速度との偏差が前記所定値以上の場合には制限速度を前記制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度とほぼ等しい値に変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１および請求項２に係る発明によれば、乗員の所望する制限速度に迅速に変更することができ、無用な加減速を防止することができるので、運転者は違和感を感じなくて済み、燃費も向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明に関連する技術の参考例の車速制限装置におけるブロック図である。
【図２】前記参考例の車速制限装置における減速抑制制御の一例を示すタイムチャートである。
【図３】前記参考例の車速制限装置における減速抑制制御の他の例を示すタイムチャートである。
【図４】前記参考例の車速制限装置における減速抑制制御の別の例を示すタイムチャートである。
【図５】前記参考例の車速制限装置における車速制限制御のフローチャートである。
【図６】この発明に係る車速制限装置の実施例１におけるブロック図である。
【図７】実施例１の車速制限装置における制限速度変更制御のフローチャート（その１）である。
【図８】実施例１の車速制限装置における制限速度変更制御のフローチャート（その２）である。
【図９】実施例１の車速制限装置における制限速度変更制御の一例を示すタイムチャートである。
【図１０】この発明に係る車速制限装置の実施例２におけるブロック図である。
【図１１】従来の車速制限装置における車速制限制御のタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、この発明に係る車速制限装置の実施例を図６から図１０の図面を参照して説明する。
＜参考例＞
初めに、この発明に係る車速制限装置に関連する技術の参考例を図１から図５の図面を参照して説明する。
参考例における車速制限装置１は車両に搭載され、図１のブロック図に示すように、車速センサ（走行速度検出手段）１１と、設定／減少スイッチ（制限速度減少手段）１２と、再開／増加スイッチ（車速制限制御再開手段、制限速度増加手段）１３と、中断スイッチ（車速制限制御中断手段）１４と、記憶部（制限速度記憶手段）１５と、加速装置１６と、減速装置１７と、制限速度表示装置１８と、電子制御装置（車速制限手段）２０と、を備えている。
車速センサ１１は、自車両の走行速度を検出し、検出結果に応じた出力信号を電子制御装置２０へ出力する。
【００１４】
設定／減少スイッチ１２は、制限速度設定用のスイッチと、制限速度を減少するスイッチとを兼ねたものである。
車速制限制御を実行していないときに運転者（乗員）が設定／減少スイッチ１２を操作すると、その出力信号が電子制御装置２０へ出力され、電子制御装置２０においてその時点における自車両の走行速度が制限速度として設定され、設定された制限速度に基づいて車速制限制御が実行される。
一方、車速制限制御が実行されているときに運転者が設定／減少スイッチ１２を操作すると、その出力信号が電子制御装置２０へ出力され、電子制御装置２０において設定／減少スイッチ１２の１回の操作に対して一定値（例えば１ｋｍ／ｈ）ずつ制限速度を減少する処理が実行される。
【００１５】
中断スイッチ１４は、実行されている車速制限制御を停止し、車速制限を行わない走行に戻すときに操作するスイッチであり、運転者が中断スイッチ１４を操作すると、その出力信号が電子制御装置２０へ出力される。
【００１６】
再開／増加スイッチ１３は、車速制限制御再開スイッチと、制限速度を増加するスイッチとを兼ねたものである。
中断スイッチ１４により車速制限制御を停止した後に、運転者がこの再開／増加スイッチ１３を操作すると、その出力信号が電子制御装置２０へ出力され、電子制御装置２０において、車速制限制御を停止する前に設定されていた制限速度が再び制限速度に設定され、設定された制限速度に基づいて車速制限制御が実行される。
【００１７】
一方、車速制限制御実行中に運転者が再開／増加スイッチ１３を操作すると、その出力信号が電子制御装置２０へ出力され、電子制御装置２０において再開／増加スイッチ１３の１回の操作に対して一定値（例えば１ｋｍ／ｈ）ずつ制限速度を増加する処理が実行される。
つまり、設定／減少スイッチ１２と再開／増加スイッチ１３の操作により運転者は制限速度を所望の値に設定することができる。
【００１８】
記憶部１５は、設定／減少スイッチ１２や再開／増加スイッチ１３の操作に基づいて電子制御装置２０において設定された最新の制限速度を記憶する。また、再開／増加スイッチ１３の操作により車速制限制御が再開されたときには、記憶部１５に記憶された制限速度が読み出され、車速制限制御再開時の制限速度として電子制御装置２０へ出力される。
【００１９】
電子制御装置２０は、制限速度設定部２１と、判定時間設定部２２と、車速制限制御部２３とを備えている。
制限速度設定部２１は、設定／減少スイッチ１２、再開／増加スイッチ１３、車速センサ１１、記憶部１５からの入力信号等に基づいて制限速度を設定する。
判定時間設定部２２は、車速制限制御再開時に後述する判定時間を設定および変更する。
【００２０】
車速制限制御部２３は、車速センサ１１、制限速度設定部２１、判定時間設定部２２からの入力信号等に基づいて、運転者のアクセル操作に関わらず、車速センサ１１により検出される自車両の走行速度が、制限速度設定部２１において設定された制限速度以下となるように車速制限制御を行う。
【００２１】
詳述すると、車速制限制御部２３は、運転者によりアクセルペダルの踏み込み操作があった場合に、自車両の走行速度が制限速度を超えないようにエンジン（図示略）の出力制限制御による駆動力制御を行ったり、自車両の走行速度が制限速度を超えているときには、エンジンの出力制限制御による駆動力制御（駆動力ゼロを含む）を行う。なお、必要に応じてブレーキ圧制御などによる制動制御を行って自車両を減速させる制御を行ってもよい。
加速装置１６は例えばエンジンへの燃料供給装置などから構成され、減速装置１７は例えばブレーキ装置などから構成されており、いずれも電子制御装置２０の車速制限制御部２３からの指令信号に従って制御される。
【００２２】
制限速度表示装置１８は、電子制御装置２０からの入力信号に基づいて、設定された制限速度を表示する。制限速度表示装置１８は、例えば独立した表示装置として速度計などと並べて配置されていてもよいし、速度計に併設されていてもよく、また、デジタルあるいはアナログのいずれの表示方式も採用可能である。
【００２３】
前述したように、この車速制限装置１では、再開／増加スイッチ１３を操作して車速制限制御を再開したときには、記憶部１５に記憶されている前回の制限速度（換言すると、前回の車速制限制御を中断する直前における制限速度）が今回の制限速度として設定される。
このように再開／増加スイッチ１３の操作により車速制限制御を再開した直後に、運転者が制限速度を、現在の自車両の走行速度よりも小さく且つ前回の制限速度よりも大きい速度に変更したいと希望する場合がある。このときには、制限速度表示装置１８に表示される制限速度が所望する制限速度に一致するまで、運転者は再開／増加スイッチ１３の操作を繰り返す。
【００２４】
従来は、このように制限速度を増加する操作をしているときも、この変更中の制限速度に基づいて車速制限制御を実行していたため、前述したように自車両の走行速度が今回変更しようとしている制限速度よりも低下し、その後、変更後の制限速度まで加速していくという無用な加減速が生じる場合があった。
【００２５】
そこで、この車速制限装置１では、車速制限制御を再開した時に車速センサ１１により検出された自車両の車速（走行速度）が、記憶部１５に記憶されていた前回の制限速度よりも所定値以上（例えば、５ｋｍ／ｈ以上）大きい場合には、車速制限制御を再開してから所定の時間（以下、判定時間という）が経過するまでの間は自車両の減速を抑制する制御（以下、減速抑制制御という）を行うことにより、運転者が再開／増加スイッチ１３を操作して制限速度を増加させている間に自車両の走行速度が、運転者が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを防止し、無用な加減速が行われないようにした。また、判定時間を設けることにより、制限速度の変更操作の時間を確保できるようにした。
そして、車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過した後は、通常の車速制限制御に戻すことにより、自車両の走行速度が速やかに変更後の制限速度以下となるようにする。
【００２６】
前記減速抑制制御としては次の第１から第３の３つの制御方法があるが、参考例では第１の制御方法と第２の制御方法のいずれかの制御方法を採用することができる。
第１の制御方法は、図２に示すように、再開／増加スイッチ１３を操作して車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過するまでは、車速制限制御再開時に車速センサ１１によって検出された自車両の車速（走行速度）を仮の制限速度とし、この仮の制限速度に基づいて車速制限制御を行う。
【００２７】
第２の制御方法は、図３に示すように、再開／増加スイッチ１３を操作して車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過するまでは、時々刻々に車速センサ１１により検出される自車両の車速（走行速度）を仮の制限速度とし、この仮の制限速度に基づいて車速制限制御を行う。このように制限速度を設定した場合には、実質的には制限制御を行わないのと同じとなる。
【００２８】
第３の制御方法は、図４に示すように、再開／増加スイッチ１３を操作して車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過するまでは、車速制限制御における通常の減速度よりも小さい減速度により車速制限制御を行う。例えば、自車両の車速が前回の制限速度よりも大きいときに、通常制御時には減速度を例えば０．１Ｇとして減速制御を行うのに対して、減速抑制制御時には減速度を例えば０．０２５Ｇとして減速制御を行う。なお、これら減速度の数値（０．１Ｇ，０．０２５Ｇ）はあくまでも例示である。
また、通常の減速度よりも小さい減速度により車速制限制御を行う際に、小さい減速度に基づいて仮の制限速度を算出し、該仮の制限速度に基づいて車速制限制御を行ってもよい。
【００２９】
また、減速抑制制御時の前記減速度は、車速センサ１１により検出される自車両の車速（走行速度）と前回の制限速度との偏差、または自車両の加減速度、または運転者による加減速操作の有無もしくは加減速操作量の少なくともいずれか一つに基づいて変更することが可能である。
例えば、自車両の走行速度と前回の制限速度との偏差が大きいほど減速度を小さくする。
また、自車両が加速しているときには減速度を小さくし、減速しているときには減速度を通常制御時の減速度とする。
また、運転者による加速操作（例えばアクセルペダルの踏み込みなど）が検出されたときには減速度を小さくし、その加速操作量が大きいほど減速度を小さくする。一方、運転者による減速操作（例えばアクセルペダルの踏み込みがないことやブレーキペダルの踏み込みなど）が検出されたときには減速度を通常制御時の減速度とする。
【００３０】
これは次の理由による。運転者による減速操作中（あるいは車両の減速中）は運転者に減速意志があると推定されるため通常の減速度による減速制御としても、運転者は違和感を感じない。一方、運転者による加速操作中（あるいは車両の加速中）は運転者に減速意志があるとは考えられにくいため、この場合には判定時間中の減速制御を緩やかなものとし（減速度を小さくし）、これにより運転者に違和感を感じさせないようにしつつ減速制御を行う。
【００３１】
また、前記判定時間（換言すると、減速抑制制御の実行期間）は、車速センサ１１により検出される自車両の車速（走行速度）と前回の制限速度との偏差、または自車両の加減速度、または運転者による加減速操作の有無もしくは加減速操作量の少なくともいずれか一つに基づいて変更することが可能である。
例えば、自車両の走行速度と前回の制限速度との偏差が大きいほど判定時間を長くする。
また、自車両が加速しているときには判定時間を長くし、減速しているときには判定時間を短くする。
また、運転者による加速操作（例えばアクセルペダルの踏み込みなど）が検出されたときには判定時間を長くし、その加速操作量が大きいほど判定時間を長くする。一方、運転者による減速操作（例えばアクセルペダルの踏み込みがないことやブレーキペダルの踏み込みなど）が検出されたときには判定時間を短くする。
【００３２】
これは次の理由による。運転者による減速操作中（あるいは車両の減速中）は運転者に減速意志があると推定されるため通常の減速制御としても、運転者は違和感を感じない。一方、運転者による加速操作中（あるいは車両の加速中）は運転者に減速意志があるとは考えられにくいので、この場合には減速制御を緩やかなものとするために判定時間を通常よりも長くし、これにより運転者に違和感を感じさせないようにしつつ減速制御を行う。
【００３３】
また、運転者により再開／増加スイッチ１３が操作されることにより車速制限制御が再開されてから判定時間内に、再び運転者により再開／増加スイッチ１３が操作されて制限速度を増加する操作が行われた場合には、判定時間を延長するようにしてもよい。このように判定時間を延長することによって、運転者が制限速度を増加させる場合にも、自車両の車速が運転者が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを確実に防止することができる。
【００３４】
また、運転者により再開／増加スイッチ１３が操作されることにより車速制限制御が再開されてから判定時間内に、運転者により設定／減少スイッチ１２が操作されて制限速度を減少する操作が行われた場合には、判定時間を短縮するようにしてもよい。運転者が設定／減少スイッチ１２を操作して制限速度を減少させているということは、運転者は自車両の車速をより低い値に制限したいと考えているので、自車両の車速が運転者が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを防止する必要がなく、したがって判定時間を短縮することが可能である。また、判定時間を短縮することにより、自車両の車速を速やかに制限速度以下に制御することができる。
【００３５】
次に、車速制限制御を図５のフローチャートに従って説明する。図５のフローチャートに示す車速制限制御ルーチンは、電子制御装置２０によって一定時間毎に繰り返し実行される。
【００３６】
まず、ステップＳ１０１において、再開／増加スイッチ１３が操作されることにより車速制限制御が再開されたか否かを判定する。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ１０２に進み、再開時に車速センサ１１により検出された自車両の車速（すなわち、車速制限制御再開時の自車両の走行速度）Ｖｓと再開時に記憶部１５から読み出され設定された制限速度（すなわち、前回車速制限制御終了時の制限速度）Ｌｒとの速度偏差ΔＶ（ΔＶ＝Ｖｓ−Ｌｒ）が予め設定された閾値Ａ（例えば５ｋｍ／ｈ）よりも大きいか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（ΔＶ≦Ａ）である場合には、減速抑制制御を行う必要がないので、ステップＳ１０３に進み、判定時間Ｔをゼロに設定してステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（ΔＶ＞Ａ）である場合には、ステップＳ１０４に進み、自車両の走行状態が減速状態か、定速状態か、加速状態かを判定する。
【００３８】
ステップＳ１０４において自車両が減速状態であると判定された場合には、ステップＳ１０５に進み、判定時間Ｔとして第１の判定時間ｔｓ（例えば１秒）を設定し、ステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０４において自車両が定速状態であると判定された場合には、ステップＳ１０６に進み、判定時間Ｔとして第２の判定時間ｔｍ（例えば２秒）を設定し、ステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０４において自車両が加速状態であると判定された場合には、ステップＳ１０７に進み、判定時間Ｔとして第３の判定時間ｔｌ（例えば４秒）を設定し、ステップＳ１０８に進む。
【００３９】
ここで、第２の判定時間ｔｍは第１の判定時間ｔｓよりも大きい値に設定し、第３の判定時間ｔｌは第２の判定時間ｔｍよりも大きい値に設定する。これは、前述したように、運転者に減速意志があるときには減速制御を緩やかにしなくても運転者は違和感を感じないのに対して、運転者に加速意志があるときには判定時間を通常よりも長くして減速制御を緩やかにしないと、運転者が違和感を感じるからである。
【００４０】
一方、ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」（再開でない）である場合には、ステップＳ１０２〜Ｓ１０７の処理を実行することなく、ステップＳ１０８に進む。
なお、ステップＳ１０１において肯定（ＹＥＳ）判定されるのは、図５に示される車速制限制御ルーチンの初回実行時だけであり、再開／増加スイッチ１３により車速制限制御が再開された場合であっても、図５に示される車速制限制御ルーチンの２回目以降における実行ではステップＳ１０１において否定（ＮＯ）判定される。換言すると、ステップＳ１０２〜Ｓ１０７の処理は図５に示される車速制限制御ルーチンの初回実行時にのみ実行される。
【００４１】
ステップＳ１０８では判定時間Ｔが０より大きいか否かを判定する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｔ＞０）である場合には、ステップＳ１０９に進み、制限速度の変更があったか否か、すなわち設定／減少スイッチ１２または再開／増加スイッチ１３が操作されたか否かを判定する。
【００４２】
ステップＳ１０９において制限速度を減少していると判定された場合には、ステップＳ１１０に進み、判定時間Ｔをゼロにする。これは、前述したように、運転者は今回の制限速度を前回の制限速度よりも低い値にしようとしているので、自車両の車速が今回の制限速度よりも低下するのを防止する必要がなく、したがって判定時間を短縮しても何ら問題がないからであり、自車両の車速を速やかに今回の制限速度以下に制御するためである。
そして、ステップＳ１１０からステップＳ１１１に進み、通常の車速制限制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。ここで、通常の車速制限制御とは、運転者により設定された制限速度（変更前の制限速度あるいは変更後の制限速度）に基づく車速制限制御を言う。
【００４３】
また、ステップＳ１０９において制限速度を増加していると判定された場合には、ステップＳ１１２に進み、判定時間Ｔに所定の延長時間ｔａ（例えば１秒）を加算することにより判定時間Ｔを延長する。この判定時間Ｔの延長処理は、再開／増加スイッチ１３が操作されている間、繰り返し実行される。
そして、ステップＳ１１２からステップＳ１１３に進み、減速抑制制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。減速抑制制御は、前述した第１の制御方法（制限制御再開時の自車両の車速を仮の制限速度とする制御方法）、第２の制御方法（現在の自車両の車速を仮の制限速度とする制御方法））のいずれの制御方法であってもよい。
【００４４】
ステップＳ１０９において制限速度を変更していないと判定された場合には、ステップＳ１１４に進み、判定時間Ｔから一定時間ｔｄ（例えば ０．１秒）を減算した値を判定時間Ｔに設定する。
そして、ステップＳ１１４からステップＳ１１３に進み、減速抑制制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
また、ステップＳ１０８における判定結果が「ＮＯ」（Ｔ≦０）である場合には、ステップＳ１１１に進み、通常の車速制限制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００４５】
＜実施例１＞
次に、この発明に係る車速制限装置１の実施例１を図６〜図９を参照して説明する。
前述した参考例では、車速制限制御再開直後に制限速度を増加する操作をしている間に自車両の走行速度が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを防止するために、判定時間と減速抑制制御を採用したが、この実施例１では、設定／減少スイッチ１２と再開／増加スイッチ１３の制限速度変更時の機能を切り替え可能にすることで、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができるようにし、これにより無用な加減速を防止することができるようにした。
【００４６】
実施例１における車速制限装置１の構成を図６に示す。実施例１における車速制限制御１が参考例の車速制限装置１と相違する点は、電子制御装置２０が判定時間設定部２２を備えていない点と、設定／減少スイッチ１２と、再開／増加スイッチ１３の機能にあり、その他の構成は参考例の車速制限装置１と同じである。
【００４７】
以下、設定／減少スイッチ１２と再開／増加スイッチ１３の機能について説明する。
実施例１における設定／減少スイッチ１２は、制限速度設定用スイッチと、制限速度減少用スイッチとを兼ねている点は参考例の場合と同じであるが、実施例１では、制限速度減少用スイッチとして操作する場合に、操作時の自車両の走行速度と変更前の制限速度との速度偏差の大きさに応じて、変更値を異にする。
【００４８】
詳述すると、設定／減少スイッチ１２を制限速度減少用スイッチとして操作されたときに、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が所定値未満の場合には、１回の操作によって制限速度を一定値だけ減少するようにし、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が前記所定値以上の場合には設定／減少スイッチ１２を操作したときの自車両の走行速度とほぼ等しい値に制限速度を変更する。
【００４９】
図７のフローチャートに従って、設定／減少スイッチ１２の制限速度変更制御を説明する。
まず、ステップＳ２０１において、設定／減少スイッチ１２の操作が車速制限制御中における操作か否かを判定する。
ステップＳ２０１における判定結果が「ＮＯ」である場合には、設定／減少スイッチ１２は制限速度設定用スイッチとして操作されているので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５０】
ステップＳ２０１における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ２０２に進み、車速センサ１１により検出された現在の自車両の車速（実車速）Ｖと変更前の制限速度ＶＬｉｍとの速度偏差ΔＶ（ΔＶ＝Ｖ−ＶＬｉｍ）が、予め設定された閾値Ａ（例えば５ｋｍ／ｈ）よりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ２０２における判定結果が「ＹＥＳ」（ΔＶ＞Ａ）である場合には、ステップＳ２０３に進み、現在の車速Ｖから所定値Ｖａ（例えば１ｋｍ／ｈ）を減算した値を制限速度ＶＬｉｍとして設定し（ＶＬｉｍ＝Ｖ−Ｖａ）、本ルーチンの実行を一旦終了する。
一方、ステップＳ２０２における判定結果が「ＮＯ」（ΔＶ≦Ａ）である場合には、ステップＳ２０４に進み、変更前の制限速度ＶＬｉｍから一定値（例えば１ｋｍ／ｈ）を減算した値を制限速度ＶＬｉｍとして設定し（ＶＬｉｍ＝ＶＬｉｍ−１ｋｍ／ｈ）、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５１】
また、実施例１における再開／増加スイッチ１３は、車速制限制御再開スイッチと、制限速度増加用スイッチとを兼ねている点は参考例の場合と同じであるが、実施例１では、制限速度増加用スイッチとして操作する場合に、操作時の自車両の走行速度と変更前の制限速度との速度偏差の大きさに応じて、変更値を異にする。
【００５２】
詳述すると、再開／増加スイッチ１３を制限速度増加用スイッチとして操作されたときに、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が所定値未満の場合には、１回の操作によって制限速度を一定値だけ増加するようにし、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が前記所定値以上の場合には再開／増加スイッチ１３を操作したときの自車両の走行速度とほぼ等しい値に制限速度を変更する。
【００５３】
図８のフローチャートに従って、再開／増加スイッチ１３の制限速度変更制御を説明する。
まず、ステップＳ３０１において、再開／増加スイッチ１３の操作が車速制限制御中における操作か否かを判定する。
ステップＳ３０１における判定結果が「ＮＯ」である場合には、再開／増加スイッチ１３は車速制限制御再開スイッチとして操作されているので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５４】
ステップＳ３０１における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ３０２に進み、車速センサ１１により検出された現在の自車両の車速（実車速）Ｖと変更前の制限速度ＶＬｉｍとの速度偏差ΔＶ（ΔＶ＝Ｖ−ＶＬｉｍ）が、予め設定された閾値Ａ（例えば５ｋｍ／ｈ）よりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ３０２における判定結果が「ＹＥＳ」（ΔＶ＞Ａ）である場合には、ステップＳ３０３に進み、現在の車速Ｖに所定値Ｖａ（例えば１ｋｍ／ｈ）を加算した値を制限速度ＶＬｉｍとして設定し（ＶＬｉｍ＝Ｖ＋Ｖａ）、本ルーチンの実行を一旦終了する。
一方、ステップＳ３０２における判定結果が「ＮＯ」（ΔＶ≦Ａ）である場合には、ステップＳ３０４に進み、変更前の制限速度ＶＬｉｍに一定値（例えば１ｋｍ／ｈ）を加算した値を制限速度ＶＬｉｍとして設定し（ＶＬｉｍ＝ＶＬｉｍ＋１ｋｍ／ｈ）、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５５】
図９は、自車両の走行速度Ｖと変更前の制限速度ＶＬｉｍとの偏差が閾値Ａ以上あるときに、再開／増加スイッチ１３を制限速度増加用スイッチとして操作した場合の制限速度の変化の様子を示している。
【００５６】
このようにすると、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができ、これにより、無用な加減速を防止することができる。その結果、運転者は違和感を感じなくて済み、燃費も向上する。
【００５７】
＜実施例２＞
次に、この発明に係る車速制限装置１の実施例２を図１０を参照して説明する。
前述した実施例１では、設定／減少スイッチ１２と再開／増加スイッチ１３の制限速度変更時の機能を切り替え可能にしたが、実施例２では、設定／減少スイッチ１２と再開／増加スイッチ１３の機能は参考例の場合と同様とし、その代わりとして、制限速度変更用のスイッチを別に設けることで、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができるようにした。
【００５８】
実施例２における車速制限装置１の構成を図１０に示す。実施例２における車速制限制御１が参考例の車速制限装置１と相違する点は、電子制御装置２０が判定時間設定部２２を備えていない点と、制限速度変更スイッチ１９を備えている点であり、その他の構成は参考例の車速制限装置１と同じである。
【００５９】
実施例２においては、再開／増加スイッチ１３の操作により車速制限制御を再開した後に、この制限速度変更スイッチ１９を操作すると、この操作時に車速センサ１１で検出された自車両の車速とほぼ等しい値に制限速度を設定することができるようにされている。
【００６０】
このようにすると、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができ、これにより無用な加減速を防止することができる。その結果、運転者は違和感を感じなくて済み、燃費も向上する。
【００６１】
なお、制限速度変更スイッチ１９の操作による制限速度変更後は、設定／減少スイッチ１２あるいは再開／増加スイッチ１３を操作することにより制限速度の微調整を行うことができる。
【符号の説明】
【００６２】
１ 車速制限装置
１１ 車速センサ（走行速度検出手段）
１２ 設定／減少スイッチ（制限速度変更手段、制限速度減少手段）
１３ 再開／増加スイッチ（車速制限制御再開手段、制限速度変更手段、制限速度増加手段）
１４ 中断スイッチ（車速制限制御中断手段）
１５ 記憶部（制限速度記憶手段）
１９ 制限速度変更スイッチ（制限速度変更手段）
２０ 電子制御装置（車速制限手段）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車速制限装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗員のアクセル操作に関わらず、自車両の走行速度が乗員により設定された制限速度を超えないように車速制限制御を行う車速制限装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この車速制限装置には、車速制限制御を前回実行した際に設定した制限速度を記憶する記憶手段を備え、車速制限制御再開スイッチにより車速制限制御を再開したときには、前記記憶手段に記憶されている制限速度（以下、前回の制限速度という）に基づいて車速制限制御を実行するように構成されたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２９４２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、図１１に示すように、前記車速制限制御再開スイッチにより車速制限制御を再開した後に、乗員が今回の制限速度を、現在の自車両の車速よりも小さく、且つ前回の制限速度よりも大きくしたいと希望する場合がある。この場合、乗員は制限速度増減スイッチを操作して今回希望する制限速度に変更する。
【０００６】
この制限速度増減スイッチが、変更前の制限速度を基準にして、制限速度増減スイッチを一操作する毎に一定値だけ増減するように構成されていた場合、変更前の制限速度と今回希望する制限速度との偏差が大きいと、変更操作にある程度の時間がかかる。
【０００７】
しかしながら、乗員が制限速度の変更操作をしている間も車速制限制御が実行されているため、変更操作をしている間に自車両の走行速度が一時的に今回希望する制限速度よりも低下し、その後、変更後の制限速度まで加速していくという無用な加減速が生じる場合がある。
このような無用な加減速は、燃費の悪化を招くだけでなく、乗員に違和感を感じさせるという課題があった。
【０００８】
そこで、この発明は、制限速度を変更しても無用な加減速が生じない車速制限装置を提供するものである
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る車速制限装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段（例えば、後述する実施例における車速センサ１１）と、乗員により設定された制限速度を記憶する制限速度記憶手段（例えば、後述する実施例における記憶部１５）と、乗員のアクセル操作に関わらず前記走行速度検出手段により検出される走行速度が前記制限速度以下となるように車速制限制御を行う車速制限手段（例えば、後述する実施例における電子制御装置２０）と、乗員の操作により車速制限制御を中断する車速制限制御中断手段（例えば、後述する実施例における中断スイッチ１４）と、乗員の操作により車速制限制御を再開する車速制限制御再開手段（例えば、後述する実施例における再開／増加スイッチ１３）と、を備えた車速制限装置（例えば、後述する実施例における車速制限装置１）において、乗員の操作により制限速度を変更する制限速度変更手段（例えば、後述する実施例における設定／減少スイッチ１２、再開／増加スイッチ１３、制限速度変更スイッチ１９）を備え、前記車速制限手段は、走行速度が前記制限速度記憶手段に記憶されている制限速度よりも所定値以上大きいときに前記制限速度変更手段が操作された場合には、制限速度を該制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度とほぼ等しい値に変更することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記制限速度変更手段は、該制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度と変更前の制限速度との偏差が所定値未満の場合には乗員の操作に応じて制限速度を一定量変化させ、前記制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度と変更前の制限速度との偏差が前記所定値以上の場合には制限速度を前記制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度とほぼ等しい値に変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１および請求項２に係る発明によれば、乗員の所望する制限速度に迅速に変更することができ、無用な加減速を防止することができるので、運転者は違和感を感じなくて済み、燃費も向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明に関連する技術の参考例の車速制限装置におけるブロック図である。
【図２】前記参考例の車速制限装置における減速抑制制御の一例を示すタイムチャートである。
【図３】前記参考例の車速制限装置における減速抑制制御の他の例を示すタイムチャートである。
【図４】前記参考例の車速制限装置における減速抑制制御の別の例を示すタイムチャートである。
【図５】前記参考例の車速制限装置における車速制限制御のフローチャートである。
【図６】この発明に係る車速制限装置の実施例１におけるブロック図である。
【図７】実施例１の車速制限装置における制限速度変更制御のフローチャート（その１）である。
【図８】実施例１の車速制限装置における制限速度変更制御のフローチャート（その２）である。
【図９】実施例１の車速制限装置における制限速度変更制御の一例を示すタイムチャートである。
【図１０】この発明に係る車速制限装置の実施例２におけるブロック図である。
【図１１】従来の車速制限装置における車速制限制御のタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、この発明に係る車速制限装置の実施例を図６から図１０の図面を参照して説明する。
＜参考例＞
初めに、この発明に係る車速制限装置に関連する技術の参考例を図１から図５の図面を参照して説明する。
参考例における車速制限装置１は車両に搭載され、図１のブロック図に示すように、車速センサ（走行速度検出手段）１１と、設定／減少スイッチ（制限速度減少手段）１２と、再開／増加スイッチ（車速制限制御再開手段、制限速度増加手段）１３と、中断スイッチ（車速制限制御中断手段）１４と、記憶部（制限速度記憶手段）１５と、加速装置１６と、減速装置１７と、制限速度表示装置１８と、電子制御装置（車速制限手段）２０と、を備えている。
車速センサ１１は、自車両の走行速度を検出し、検出結果に応じた出力信号を電子制御装置２０へ出力する。
【００１４】
設定／減少スイッチ１２は、制限速度設定用のスイッチと、制限速度を減少するスイッチとを兼ねたものである。
車速制限制御を実行していないときに運転者（乗員）が設定／減少スイッチ１２を操作すると、その出力信号が電子制御装置２０へ出力され、電子制御装置２０においてその時点における自車両の走行速度が制限速度として設定され、設定された制限速度に基づいて車速制限制御が実行される。
一方、車速制限制御が実行されているときに運転者が設定／減少スイッチ１２を操作すると、その出力信号が電子制御装置２０へ出力され、電子制御装置２０において設定／減少スイッチ１２の１回の操作に対して一定値（例えば１ｋｍ／ｈ）ずつ制限速度を減少する処理が実行される。
【００１５】
中断スイッチ１４は、実行されている車速制限制御を停止し、車速制限を行わない走行に戻すときに操作するスイッチであり、運転者が中断スイッチ１４を操作すると、その出力信号が電子制御装置２０へ出力される。
【００１６】
再開／増加スイッチ１３は、車速制限制御再開スイッチと、制限速度を増加するスイッチとを兼ねたものである。
中断スイッチ１４により車速制限制御を停止した後に、運転者がこの再開／増加スイッチ１３を操作すると、その出力信号が電子制御装置２０へ出力され、電子制御装置２０において、車速制限制御を停止する前に設定されていた制限速度が再び制限速度に設定され、設定された制限速度に基づいて車速制限制御が実行される。
【００１７】
一方、車速制限制御実行中に運転者が再開／増加スイッチ１３を操作すると、その出力信号が電子制御装置２０へ出力され、電子制御装置２０において再開／増加スイッチ１３の１回の操作に対して一定値（例えば１ｋｍ／ｈ）ずつ制限速度を増加する処理が実行される。
つまり、設定／減少スイッチ１２と再開／増加スイッチ１３の操作により運転者は制限速度を所望の値に設定することができる。
【００１８】
記憶部１５は、設定／減少スイッチ１２や再開／増加スイッチ１３の操作に基づいて電子制御装置２０において設定された最新の制限速度を記憶する。また、再開／増加スイッチ１３の操作により車速制限制御が再開されたときには、記憶部１５に記憶された制限速度が読み出され、車速制限制御再開時の制限速度として電子制御装置２０へ出力される。
【００１９】
電子制御装置２０は、制限速度設定部２１と、判定時間設定部２２と、車速制限制御部２３とを備えている。
制限速度設定部２１は、設定／減少スイッチ１２、再開／増加スイッチ１３、車速センサ１１、記憶部１５からの入力信号等に基づいて制限速度を設定する。
判定時間設定部２２は、車速制限制御再開時に後述する判定時間を設定および変更する。
【００２０】
車速制限制御部２３は、車速センサ１１、制限速度設定部２１、判定時間設定部２２からの入力信号等に基づいて、運転者のアクセル操作に関わらず、車速センサ１１により検出される自車両の走行速度が、制限速度設定部２１において設定された制限速度以下となるように車速制限制御を行う。
【００２１】
詳述すると、車速制限制御部２３は、運転者によりアクセルペダルの踏み込み操作があった場合に、自車両の走行速度が制限速度を超えないようにエンジン（図示略）の出力制限制御による駆動力制御を行ったり、自車両の走行速度が制限速度を超えているときには、エンジンの出力制限制御による駆動力制御（駆動力ゼロを含む）を行う。なお、必要に応じてブレーキ圧制御などによる制動制御を行って自車両を減速させる制御を行ってもよい。
加速装置１６は例えばエンジンへの燃料供給装置などから構成され、減速装置１７は例えばブレーキ装置などから構成されており、いずれも電子制御装置２０の車速制限制御部２３からの指令信号に従って制御される。
【００２２】
制限速度表示装置１８は、電子制御装置２０からの入力信号に基づいて、設定された制限速度を表示する。制限速度表示装置１８は、例えば独立した表示装置として速度計などと並べて配置されていてもよいし、速度計に併設されていてもよく、また、デジタルあるいはアナログのいずれの表示方式も採用可能である。
【００２３】
前述したように、この車速制限装置１では、再開／増加スイッチ１３を操作して車速制限制御を再開したときには、記憶部１５に記憶されている前回の制限速度（換言すると、前回の車速制限制御を中断する直前における制限速度）が今回の制限速度として設定される。
このように再開／増加スイッチ１３の操作により車速制限制御を再開した直後に、運転者が制限速度を、現在の自車両の走行速度よりも小さく且つ前回の制限速度よりも大きい速度に変更したいと希望する場合がある。このときには、制限速度表示装置１８に表示される制限速度が所望する制限速度に一致するまで、運転者は再開／増加スイッチ１３の操作を繰り返す。
【００２４】
従来は、このように制限速度を増加する操作をしているときも、この変更中の制限速度に基づいて車速制限制御を実行していたため、前述したように自車両の走行速度が今回変更しようとしている制限速度よりも低下し、その後、変更後の制限速度まで加速していくという無用な加減速が生じる場合があった。
【００２５】
そこで、この車速制限装置１では、車速制限制御を再開した時に車速センサ１１により検出された自車両の車速（走行速度）が、記憶部１５に記憶されていた前回の制限速度よりも所定値以上（例えば、５ｋｍ／ｈ以上）大きい場合には、車速制限制御を再開してから所定の時間（以下、判定時間という）が経過するまでの間は自車両の減速を抑制する制御（以下、減速抑制制御という）を行うことにより、運転者が再開／増加スイッチ１３を操作して制限速度を増加させている間に自車両の走行速度が、運転者が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを防止し、無用な加減速が行われないようにした。また、判定時間を設けることにより、制限速度の変更操作の時間を確保できるようにした。
そして、車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過した後は、通常の車速制限制御に戻すことにより、自車両の走行速度が速やかに変更後の制限速度以下となるようにする。
【００２６】
前記減速抑制制御としては次の第１から第３の３つの制御方法があるが、参考例では第１の制御方法と第２の制御方法のいずれかの制御方法を採用することができる。
第１の制御方法は、図２に示すように、再開／増加スイッチ１３を操作して車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過するまでは、車速制限制御再開時に車速センサ１１によって検出された自車両の車速（走行速度）を仮の制限速度とし、この仮の制限速度に基づいて車速制限制御を行う。
【００２７】
第２の制御方法は、図３に示すように、再開／増加スイッチ１３を操作して車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過するまでは、時々刻々に車速センサ１１により検出される自車両の車速（走行速度）を仮の制限速度とし、この仮の制限速度に基づいて車速制限制御を行う。このように制限速度を設定した場合には、実質的には制限制御を行わないのと同じとなる。
【００２８】
第３の制御方法は、図４に示すように、再開／増加スイッチ１３を操作して車速制限制御を再開してから前記判定時間が経過するまでは、車速制限制御における通常の減速度よりも小さい減速度により車速制限制御を行う。例えば、自車両の車速が前回の制限速度よりも大きいときに、通常制御時には減速度を例えば０．１Ｇとして減速制御を行うのに対して、減速抑制制御時には減速度を例えば０．０２５Ｇとして減速制御を行う。なお、これら減速度の数値（０．１Ｇ，０．０２５Ｇ）はあくまでも例示である。
また、通常の減速度よりも小さい減速度により車速制限制御を行う際に、小さい減速度に基づいて仮の制限速度を算出し、該仮の制限速度に基づいて車速制限制御を行ってもよい。
【００２９】
また、減速抑制制御時の前記減速度は、車速センサ１１により検出される自車両の車速（走行速度）と前回の制限速度との偏差、または自車両の加減速度、または運転者による加減速操作の有無もしくは加減速操作量の少なくともいずれか一つに基づいて変更することが可能である。
例えば、自車両の走行速度と前回の制限速度との偏差が大きいほど減速度を小さくする。
また、自車両が加速しているときには減速度を小さくし、減速しているときには減速度を通常制御時の減速度とする。
また、運転者による加速操作（例えばアクセルペダルの踏み込みなど）が検出されたときには減速度を小さくし、その加速操作量が大きいほど減速度を小さくする。一方、運転者による減速操作（例えばアクセルペダルの踏み込みがないことやブレーキペダルの踏み込みなど）が検出されたときには減速度を通常制御時の減速度とする。
【００３０】
これは次の理由による。運転者による減速操作中（あるいは車両の減速中）は運転者に減速意志があると推定されるため通常の減速度による減速制御としても、運転者は違和感を感じない。一方、運転者による加速操作中（あるいは車両の加速中）は運転者に減速意志があるとは考えられにくいため、この場合には判定時間中の減速制御を緩やかなものとし（減速度を小さくし）、これにより運転者に違和感を感じさせないようにしつつ減速制御を行う。
【００３１】
また、前記判定時間（換言すると、減速抑制制御の実行期間）は、車速センサ１１により検出される自車両の車速（走行速度）と前回の制限速度との偏差、または自車両の加減速度、または運転者による加減速操作の有無もしくは加減速操作量の少なくともいずれか一つに基づいて変更することが可能である。
例えば、自車両の走行速度と前回の制限速度との偏差が大きいほど判定時間を長くする。
また、自車両が加速しているときには判定時間を長くし、減速しているときには判定時間を短くする。
また、運転者による加速操作（例えばアクセルペダルの踏み込みなど）が検出されたときには判定時間を長くし、その加速操作量が大きいほど判定時間を長くする。一方、運転者による減速操作（例えばアクセルペダルの踏み込みがないことやブレーキペダルの踏み込みなど）が検出されたときには判定時間を短くする。
【００３２】
これは次の理由による。運転者による減速操作中（あるいは車両の減速中）は運転者に減速意志があると推定されるため通常の減速制御としても、運転者は違和感を感じない。一方、運転者による加速操作中（あるいは車両の加速中）は運転者に減速意志があるとは考えられにくいので、この場合には減速制御を緩やかなものとするために判定時間を通常よりも長くし、これにより運転者に違和感を感じさせないようにしつつ減速制御を行う。
【００３３】
また、運転者により再開／増加スイッチ１３が操作されることにより車速制限制御が再開されてから判定時間内に、再び運転者により再開／増加スイッチ１３が操作されて制限速度を増加する操作が行われた場合には、判定時間を延長するようにしてもよい。このように判定時間を延長することによって、運転者が制限速度を増加させる場合にも、自車両の車速が運転者が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを確実に防止することができる。
【００３４】
また、運転者により再開／増加スイッチ１３が操作されることにより車速制限制御が再開されてから判定時間内に、運転者により設定／減少スイッチ１２が操作されて制限速度を減少する操作が行われた場合には、判定時間を短縮するようにしてもよい。運転者が設定／減少スイッチ１２を操作して制限速度を減少させているということは、運転者は自車両の車速をより低い値に制限したいと考えているので、自車両の車速が運転者が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを防止する必要がなく、したがって判定時間を短縮することが可能である。また、判定時間を短縮することにより、自車両の車速を速やかに制限速度以下に制御することができる。
【００３５】
次に、車速制限制御を図５のフローチャートに従って説明する。図５のフローチャートに示す車速制限制御ルーチンは、電子制御装置２０によって一定時間毎に繰り返し実行される。
【００３６】
まず、ステップＳ１０１において、再開／増加スイッチ１３が操作されることにより車速制限制御が再開されたか否かを判定する。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ１０２に進み、再開時に車速センサ１１により検出された自車両の車速（すなわち、車速制限制御再開時の自車両の走行速度）Ｖｓと再開時に記憶部１５から読み出され設定された制限速度（すなわち、前回車速制限制御終了時の制限速度）Ｌｒとの速度偏差ΔＶ（ΔＶ＝Ｖｓ−Ｌｒ）が予め設定された閾値Ａ（例えば５ｋｍ／ｈ）よりも大きいか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（ΔＶ≦Ａ）である場合には、減速抑制制御を行う必要がないので、ステップＳ１０３に進み、判定時間Ｔをゼロに設定してステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（ΔＶ＞Ａ）である場合には、ステップＳ１０４に進み、自車両の走行状態が減速状態か、定速状態か、加速状態かを判定する。
【００３８】
ステップＳ１０４において自車両が減速状態であると判定された場合には、ステップＳ１０５に進み、判定時間Ｔとして第１の判定時間ｔｓ（例えば１秒）を設定し、ステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０４において自車両が定速状態であると判定された場合には、ステップＳ１０６に進み、判定時間Ｔとして第２の判定時間ｔｍ（例えば２秒）を設定し、ステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０４において自車両が加速状態であると判定された場合には、ステップＳ１０７に進み、判定時間Ｔとして第３の判定時間ｔｌ（例えば４秒）を設定し、ステップＳ１０８に進む。
【００３９】
ここで、第２の判定時間ｔｍは第１の判定時間ｔｓよりも大きい値に設定し、第３の判定時間ｔｌは第２の判定時間ｔｍよりも大きい値に設定する。これは、前述したように、運転者に減速意志があるときには減速制御を緩やかにしなくても運転者は違和感を感じないのに対して、運転者に加速意志があるときには判定時間を通常よりも長くして減速制御を緩やかにしないと、運転者が違和感を感じるからである。
【００４０】
一方、ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」（再開でない）である場合には、ステップＳ１０２〜Ｓ１０７の処理を実行することなく、ステップＳ１０８に進む。
なお、ステップＳ１０１において肯定（ＹＥＳ）判定されるのは、図５に示される車速制限制御ルーチンの初回実行時だけであり、再開／増加スイッチ１３により車速制限制御が再開された場合であっても、図５に示される車速制限制御ルーチンの２回目以降における実行ではステップＳ１０１において否定（ＮＯ）判定される。換言すると、ステップＳ１０２〜Ｓ１０７の処理は図５に示される車速制限制御ルーチンの初回実行時にのみ実行される。
【００４１】
ステップＳ１０８では判定時間Ｔが０より大きいか否かを判定する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｔ＞０）である場合には、ステップＳ１０９に進み、制限速度の変更があったか否か、すなわち設定／減少スイッチ１２または再開／増加スイッチ１３が操作されたか否かを判定する。
【００４２】
ステップＳ１０９において制限速度を減少していると判定された場合には、ステップＳ１１０に進み、判定時間Ｔをゼロにする。これは、前述したように、運転者は今回の制限速度を前回の制限速度よりも低い値にしようとしているので、自車両の車速が今回の制限速度よりも低下するのを防止する必要がなく、したがって判定時間を短縮しても何ら問題がないからであり、自車両の車速を速やかに今回の制限速度以下に制御するためである。
そして、ステップＳ１１０からステップＳ１１１に進み、通常の車速制限制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。ここで、通常の車速制限制御とは、運転者により設定された制限速度（変更前の制限速度あるいは変更後の制限速度）に基づく車速制限制御を言う。
【００４３】
また、ステップＳ１０９において制限速度を増加していると判定された場合には、ステップＳ１１２に進み、判定時間Ｔに所定の延長時間ｔａ（例えば１秒）を加算することにより判定時間Ｔを延長する。この判定時間Ｔの延長処理は、再開／増加スイッチ１３が操作されている間、繰り返し実行される。
そして、ステップＳ１１２からステップＳ１１３に進み、減速抑制制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。減速抑制制御は、前述した第１の制御方法（制限制御再開時の自車両の車速を仮の制限速度とする制御方法）、第２の制御方法（現在の自車両の車速を仮の制限速度とする制御方法））のいずれの制御方法であってもよい。
【００４４】
ステップＳ１０９において制限速度を変更していないと判定された場合には、ステップＳ１１４に進み、判定時間Ｔから一定時間ｔｄ（例えば ０．１秒）を減算した値を判定時間Ｔに設定する。
そして、ステップＳ１１４からステップＳ１１３に進み、減速抑制制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
また、ステップＳ１０８における判定結果が「ＮＯ」（Ｔ≦０）である場合には、ステップＳ１１１に進み、通常の車速制限制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００４５】
＜実施例１＞
次に、この発明に係る車速制限装置１の実施例１を図６〜図９を参照して説明する。
前述した参考例では、車速制限制御再開直後に制限速度を増加する操作をしている間に自車両の走行速度が今回変更しようとしている制限速度よりも低下するのを防止するために、判定時間と減速抑制制御を採用したが、この実施例１では、設定／減少スイッチ１２と再開／増加スイッチ１３の制限速度変更時の機能を切り替え可能にすることで、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができるようにし、これにより無用な加減速を防止することができるようにした。
【００４６】
実施例１における車速制限装置１の構成を図６に示す。実施例１における車速制限制御１が参考例の車速制限装置１と相違する点は、電子制御装置２０が判定時間設定部２２を備えていない点と、設定／減少スイッチ１２と、再開／増加スイッチ１３の機能にあり、その他の構成は参考例の車速制限装置１と同じである。
【００４７】
以下、設定／減少スイッチ１２と再開／増加スイッチ１３の機能について説明する。
実施例１における設定／減少スイッチ１２は、制限速度設定用スイッチと、制限速度減少用スイッチとを兼ねている点は参考例の場合と同じであるが、実施例１では、制限速度減少用スイッチとして操作する場合に、操作時の自車両の走行速度と変更前の制限速度との速度偏差の大きさに応じて、変更値を異にする。
【００４８】
詳述すると、設定／減少スイッチ１２を制限速度減少用スイッチとして操作されたときに、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が所定値未満の場合には、１回の操作によって制限速度を一定値だけ減少するようにし、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が前記所定値以上の場合には設定／減少スイッチ１２を操作したときの自車両の走行速度とほぼ等しい値に制限速度を変更する。
【００４９】
図７のフローチャートに従って、設定／減少スイッチ１２の制限速度変更制御を説明する。
まず、ステップＳ２０１において、設定／減少スイッチ１２の操作が車速制限制御中における操作か否かを判定する。
ステップＳ２０１における判定結果が「ＮＯ」である場合には、設定／減少スイッチ１２は制限速度設定用スイッチとして操作されているので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５０】
ステップＳ２０１における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ２０２に進み、車速センサ１１により検出された現在の自車両の車速（実車速）Ｖと変更前の制限速度ＶＬｉｍとの速度偏差ΔＶ（ΔＶ＝Ｖ−ＶＬｉｍ）が、予め設定された閾値Ａ（例えば５ｋｍ／ｈ）よりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ２０２における判定結果が「ＹＥＳ」（ΔＶ＞Ａ）である場合には、ステップＳ２０３に進み、現在の車速Ｖから所定値Ｖａ（例えば１ｋｍ／ｈ）を減算した値を制限速度ＶＬｉｍとして設定し（ＶＬｉｍ＝Ｖ−Ｖａ）、本ルーチンの実行を一旦終了する。
一方、ステップＳ２０２における判定結果が「ＮＯ」（ΔＶ≦Ａ）である場合には、ステップＳ２０４に進み、変更前の制限速度ＶＬｉｍから一定値（例えば１ｋｍ／ｈ）を減算した値を制限速度ＶＬｉｍとして設定し（ＶＬｉｍ＝ＶＬｉｍ−１ｋｍ／ｈ）、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５１】
また、実施例１における再開／増加スイッチ１３は、車速制限制御再開スイッチと、制限速度増加用スイッチとを兼ねている点は参考例の場合と同じであるが、実施例１では、制限速度増加用スイッチとして操作する場合に、操作時の自車両の走行速度と変更前の制限速度との速度偏差の大きさに応じて、変更値を異にする。
【００５２】
詳述すると、再開／増加スイッチ１３を制限速度増加用スイッチとして操作されたときに、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が所定値未満の場合には、１回の操作によって制限速度を一定値だけ増加するようにし、自車両の走行速度と変更前の制限速度との偏差が前記所定値以上の場合には再開／増加スイッチ１３を操作したときの自車両の走行速度とほぼ等しい値に制限速度を変更する。
【００５３】
図８のフローチャートに従って、再開／増加スイッチ１３の制限速度変更制御を説明する。
まず、ステップＳ３０１において、再開／増加スイッチ１３の操作が車速制限制御中における操作か否かを判定する。
ステップＳ３０１における判定結果が「ＮＯ」である場合には、再開／増加スイッチ１３は車速制限制御再開スイッチとして操作されているので、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５４】
ステップＳ３０１における判定結果が「ＹＥＳ」である場合には、ステップＳ３０２に進み、車速センサ１１により検出された現在の自車両の車速（実車速）Ｖと変更前の制限速度ＶＬｉｍとの速度偏差ΔＶ（ΔＶ＝Ｖ−ＶＬｉｍ）が、予め設定された閾値Ａ（例えば５ｋｍ／ｈ）よりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ３０２における判定結果が「ＹＥＳ」（ΔＶ＞Ａ）である場合には、ステップＳ３０３に進み、現在の車速Ｖに所定値Ｖａ（例えば１ｋｍ／ｈ）を加算した値を制限速度ＶＬｉｍとして設定し（ＶＬｉｍ＝Ｖ＋Ｖａ）、本ルーチンの実行を一旦終了する。
一方、ステップＳ３０２における判定結果が「ＮＯ」（ΔＶ≦Ａ）である場合には、ステップＳ３０４に進み、変更前の制限速度ＶＬｉｍに一定値（例えば１ｋｍ／ｈ）を加算した値を制限速度ＶＬｉｍとして設定し（ＶＬｉｍ＝ＶＬｉｍ＋１ｋｍ／ｈ）、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５５】
図９は、自車両の走行速度Ｖと変更前の制限速度ＶＬｉｍとの偏差が閾値Ａ以上あるときに、再開／増加スイッチ１３を制限速度増加用スイッチとして操作した場合の制限速度の変化の様子を示している。
【００５６】
このようにすると、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができ、これにより、無用な加減速を防止することができる。その結果、運転者は違和感を感じなくて済み、燃費も向上する。
【００５７】
＜実施例２＞
次に、この発明に係る車速制限装置１の実施例２を図１０を参照して説明する。
前述した実施例１では、設定／減少スイッチ１２と再開／増加スイッチ１３の制限速度変更時の機能を切り替え可能にしたが、実施例２では、設定／減少スイッチ１２と再開／増加スイッチ１３の機能は参考例の場合と同様とし、その代わりとして、制限速度変更用のスイッチを別に設けることで、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができるようにした。
【００５８】
実施例２における車速制限装置１の構成を図１０に示す。実施例２における車速制限制御１が参考例の車速制限装置１と相違する点は、電子制御装置２０が判定時間設定部２２を備えていない点と、制限速度変更スイッチ１９を備えている点であり、その他の構成は参考例の車速制限装置１と同じである。
【００５９】
実施例２においては、再開／増加スイッチ１３の操作により車速制限制御を再開した後に、この制限速度変更スイッチ１９を操作すると、この操作時に車速センサ１１で検出された自車両の車速とほぼ等しい値に制限速度を設定することができるようにされている。
【００６０】
このようにすると、運転者が所望する制限速度に極めて短時間で変更することができ、これにより無用な加減速を防止することができる。その結果、運転者は違和感を感じなくて済み、燃費も向上する。
【００６１】
なお、制限速度変更スイッチ１９の操作による制限速度変更後は、設定／減少スイッチ１２あるいは再開／増加スイッチ１３を操作することにより制限速度の微調整を行うことができる。
【符号の説明】
【００６２】
１ 車速制限装置
１１ 車速センサ（走行速度検出手段）
１２ 設定／減少スイッチ（制限速度変更手段、制限速度減少手段）
１３ 再開／増加スイッチ（車速制限制御再開手段、制限速度変更手段、制限速度増加手段）
１４ 中断スイッチ（車速制限制御中断手段）
１５ 記憶部（制限速度記憶手段）
１９ 制限速度変更スイッチ（制限速度変更手段）
２０ 電子制御装置（車速制限手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
乗員により設定された制限速度を記憶する制限速度記憶手段と、
乗員のアクセル操作に関わらず前記走行速度検出手段により検出される走行速度が前記制限速度以下となるように車速制限制御を行う車速制限手段と、
乗員の操作により車速制限制御を中断する車速制限制御中断手段と、
乗員の操作により車速制限制御を再開する車速制限制御再開手段と、
を備えた車速制限装置において、
乗員の操作により制限速度を変更する制限速度変更手段を備え、
前記車速制限手段は、走行速度が前記制限速度記憶手段に記憶されている制限速度よりも所定値以上大きいときに前記制限速度変更手段が操作された場合には、制限速度を該制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度とほぼ等しい値に変更することを特徴とする車速制限装置。
【請求項２】
前記制限速度変更手段は、該制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度と変更前の制限速度との偏差が所定値未満の場合には乗員の操作に応じて制限速度を一定量変化させ、前記制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度と変更前の制限速度との偏差が前記所定値以上の場合には制限速度を前記制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度とほぼ等しい値に変更することを特徴とする請求項１に記載の車速制限装置。
【請求項１】
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
乗員により設定された制限速度を記憶する制限速度記憶手段と、
乗員のアクセル操作に関わらず前記走行速度検出手段により検出される走行速度が前記制限速度以下となるように車速制限制御を行う車速制限手段と、
乗員の操作により車速制限制御を中断する車速制限制御中断手段と、
乗員の操作により車速制限制御を再開する車速制限制御再開手段と、
を備えた車速制限装置において、
乗員の操作により制限速度を変更する制限速度変更手段を備え、
前記車速制限手段は、走行速度が前記制限速度記憶手段に記憶されている制限速度よりも所定値以上大きいときに前記制限速度変更手段が操作された場合には、制限速度を該制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度とほぼ等しい値に変更することを特徴とする車速制限装置。
【請求項２】
前記制限速度変更手段は、該制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度と変更前の制限速度との偏差が所定値未満の場合には乗員の操作に応じて制限速度を一定量変化させ、前記制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度と変更前の制限速度との偏差が前記所定値以上の場合には制限速度を前記制限速度変更手段が操作されたときに前記走行速度検出手段により検出された走行速度とほぼ等しい値に変更することを特徴とする請求項１に記載の車速制限装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−１３６２１８（Ｐ２０１２−１３６２１８Ａ）
【公開日】平成２４年７月１９日（２０１２．７．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−５０４９８（Ｐ２０１２−５０４９８）
【出願日】平成２４年３月７日（２０１２．３．７）
【分割の表示】特願２００７−２０２９４８（Ｐ２００７−２０２９４８）の分割
【原出願日】平成１９年８月３日（２００７．８．３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月１９日（２０１２．７．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２４年３月７日（２０１２．３．７）
【分割の表示】特願２００７−２０２９４８（Ｐ２００７−２０２９４８）の分割
【原出願日】平成１９年８月３日（２００７．８．３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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