選果システム
【課題】選果システムにおける移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率を向上させることができる技術を提供することを課題とする。
【解決手段】載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６を、トレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送する移送装置６０を備え、載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎に前記トレイ８に詰める、選果システム１であって、移送装置６０は、青果物６を吸着する吸着部６６を複数個備え、複数個の吸着部６６・６６・・・にて複数個の青果物６・６・・・を一度に吸着可能に構成される。
【解決手段】載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６を、トレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送する移送装置６０を備え、載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎に前記トレイ８に詰める、選果システム１であって、移送装置６０は、青果物６を吸着する吸着部６６を複数個備え、複数個の吸着部６６・６６・・・にて複数個の青果物６・６・・・を一度に吸着可能に構成される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、載置台に載置される青果物を搬送するとともに、当該載置台に載置される青果物を等級や階級毎にトレイ（パック）に詰める選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物をトレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、載置台に載置される青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムの技術は公知となっている。
また、このような選果システムには、移送装置が青果物を吸着する吸着部を複数個備えるものが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような選果システムでは、移送装置の複数個の吸着部は、載置台搬送装置によって搬送されてくる順に載置台に載置される青果物を吸着して、順次これをトレイに移送するように構成される。このため、当該選果システムでは、移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率は、単数の吸着部を備える移送装置とあまり変わりないものであった。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、選果システムにおける移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率を向上させることができる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を、トレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムであって、前記移送装置は、前記青果物を吸着する吸着部を複数個備え、前記複数個の吸着部にて複数個の前記青果物を一度に吸着可能に構成される、ものである。
【０００８】
請求項２においては、前記移送装置は、前記トレイに形成される複数の収納部の間隔に合わせて、前記複数個の吸着部の間隔を変更して、前記複数個の吸着部に吸着される前記複数個の青果物の間隔を変更可能に構成される、ものである。
【０００９】
請求項３においては、前記移送装置は、前記複数個の吸着部を支持する伸縮装置を備え、前記伸縮装置が伸縮することにより、前記複数個の吸着部の間隔を変更して、前記複数個の吸着部に吸着される前記複数個の青果物の間隔を変更可能に構成される、ものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
即ち、請求項１に係る本発明によれば、複数個の青果物を一度にトレイに移送することができ、載置台からトレイへの青果物の移送能率を向上させることができる。
【００１２】
請求項２に係る本発明によれば、隣合う載置台に載置される青果物の間隔と、隣合うトレイの隣合う収納部の間隔とが異なる場合であっても、複数個の青果物を一度にトレイに移送することができる。
【００１３】
請求項３に係る本発明によれば、複数個の青果物を一度にトレイに移送するための構造を、簡易な構成で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。
【図２】載置台を示した斜視図。
【図３】（ａ）は同じく平面図、（ｂ）は同じく底面図。
【図４】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの載置台方向設定部を示した平面図、（ｂ）は同じく断面図。
【図５】（ａ）は同じく平面図、（ｂ）は同じく平面図。
【図６】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した斜視図。
【図７】同じく平面図。
【図８】載置台を示した背面図。
【図９】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの移送部における載置台搬送装置を示した平面図、（ｂ）は同じく平面図。
【図１０】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面図。
【図１１】同じく選果システムの移送部における伸縮装置を示した側面図。
【図１２】同じく側面図。
【図１３】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面図。
【図１４】同じく選果システムの移送部における伸縮装置を示した正面図。
【図１５】同じく正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図１５を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５の搬送方向を示すものとして説明する。
【００１６】
選果システム１は、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。
【００１７】
ここで、青果物６とは、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片６ｂ（通称：へた）を有するものを示す（図７参照）。本実施形態では、青果物６は、イチゴであるものとして説明する。青果物６の主軸Ｘは、青果物６のがく片６ｂと、可食部６ａの先端部（がく片６ｂと反対側の先端部）と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００１８】
またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図７参照）。
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、その長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、収納効率を高めている。
【００１９】
また、選果システム１は、図１に示すように、搬送される載置台５の向きを所定の方向に設定する載置台方向設定部２０と、載置台方向設定部２０において所定の方向に向きが設定された載置台５に作業者によって青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級や階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を備える。選果システム１では、主搬送装置１１の上流側に載置台方向設定部２０が配置され、載置台方向設定部２０の下流側において、主搬送装置１１に沿って上流側から順に、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、が配置される。
【００２０】
選果システム１は、主搬送装置１１の下流側端に廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるものまたは小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片６ｂがないもの、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、廃棄ライン１４に搬送される。
【００２１】
選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、載置台方向設定部２０の上流側（主搬送装置１１の上流側）に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。
【００２２】
選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から載置台方向設定部２０の上流側（主搬送装置１１の上流側）に戻す、載置台戻りライン１３を備える。
【００２３】
選果システム１は、制御装置を備える。選果システム１の制御装置は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。
【００２４】
載置台５は、図２または図３に示すように、平面視において円形に形成され、上半部を成す載置部５ａと、下半部を成す支持台部５ｂと、により構成される。載置台５は、載置部５ａおよび支持台部５ｂの平面視中央、つまり中心部には上下方向に貫通孔５ｃが開口されて、構成される。
載置台５の載置部５ａは、青果物６が載置される部分である。載置台５の載置部５ａは、貫通孔５ｃを取り囲むように、中心に向かって低くなる四つの傾斜面で概ね四角錘状の凹部５ｄが形成され、前記四つの傾斜面うち二つの傾斜面が隣り合っているコーナー部を切り欠いて形成される切欠部５ｅを有するように構成される。
載置台５の凹部５ｄの大きさは、青果物６の可食部６ａが納まる大きさに構成される。
載置台５の切欠部５ｅは、平面視で載置部５ａの中心から外周に向かって広がる扇形状に構成される。切欠部５ｅの大きさは青果物６のがく片６ｂが納まる大きさに構成される。
ここで、載置台５の載置軸Ｙは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央（切欠部５ｅにおける側面間の中央）と、貫通孔５ｃを挟んで切欠部５ｅと反対側における二つの傾斜面が隣り合っているコーナー部と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００２５】
載置台５の支持台部５ｂにおける底面と側面との境界部分には、載置台方向設定部２０において載置台５の方向を設定する際に用いられる二つのガイド凹部５ｆ・５ｆが設けられる。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、支持台部５ｂにおける底面が側面から底面視においてそれぞれ「Ｄ」状に切欠かれて形成される。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、１８０度周方向に位相をずらして互いに向き合うようにしてそれぞれ配置される。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、切欠部５ｅの開口方向から周方向に所定の角度ずらすようにして、それぞれ配置される。本実施形態では、載置台５における一方のガイド凹部５ｆは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央から右方に４５度、他方のガイド凹部５ｆは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央から左方に１３５度、それぞれ周方向にずらすようにしてそれぞれ配置される。
【００２６】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００２７】
選果システム１の載置台方向設定部２０は、図４または図５に示すように、載置台５を搬送しながら周方向に回転させる低位置搬送装置２４および高位置搬送装置２５と、載置台５の搬送方向の両側をガイドする左右一対のコンベアガイド２６・２６とを備えて構成される。
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４と高位置搬送装置２５とは、主搬送手段２の延長上流側に、互いの搬送方向が同一方向となるように平行して並べて配置される。なお、本実施形態では、低位置搬送装置２４は右側、高位置搬送装置２５は左側としているが左右逆に配置してもよい。
【００２８】
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４は、搬送面が平らなベルトコンベアで構成される。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送面は、主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面と同じ高さに配置される。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の左右幅はその搬送面路上に載せられた載置台５を安定して搬送できる幅としている。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の左側端（高位置搬送装置２５側端）は、主搬送装置１１の左右中心よりも左側（高位置搬送装置２５側）に寄せている。
【００２９】
載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５は、低位置搬送装置２４の側部に配置され、高位置搬送装置２５の左右幅は低位置搬送装置２４の左右幅よりも短く、かつ、載置台５のガイド凹部５ｆの半径方向の長さよりも短く構成され、例えばＶベルトで構成されている。載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面は、低位置搬送装置２４および主搬送手段２の搬送面よりも高い位置に配置される。載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面は、載置台５を低位置搬送装置２４に載せた状態においてそのガイド凹部５ｆの高さよりも低くなるように配置される。
【００３０】
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４との搬送速度と高位置搬送装置２５との搬送速度は、異なる速さに設定される。本実施形態では、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送速度が高位置搬送装置２５の搬送速度よりも速く設定される。
【００３１】
載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、低位置搬送装置２４の右側方、および、高位置搬送装置２５の左側方に、それぞれ配置される。載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、杆状の部材であり、低位置搬送装置２４と高位置搬送装置２５の搬送方向の長さと同じ長さとしている。そして、載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、搬送中心Ｃ１から同じ距離を離し、コンベアガイド２６・２６間が載置台５の直径よりも若干長くなるように配置される。このように、載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６を配置することにより、低位置搬送装置２４および高位置搬送装置２５で搬送される載置台５が、これらの側方から脱落することを防止している。
【００３２】
このように構成された載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４および高位置搬送装置２５始端側に、青果物６が載置されていない載置台５を載せる。このとき、載置台５が所定の方向を向いていない（本実施形態では、載置台５の切欠部５ｅが、搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向を向いていない）場合には、載置台５の底面が、低位置搬送装置２４の搬送面と高位置搬送装置２５の搬送面とに接触（載置）した状態となっている。この状態では、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送速度と高位置搬送装置２５の搬送速度とに差があるため、載置台５は搬送されながら周方向に回転する（本実施形態では、載置台５は平面視で半時計周り回転する。）。
そして、載置台５は、そのガイド凹部５ｆが載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面の上方に位置するまで回転すると、載置台５のガイド凹部５ｆの高さが高位置搬送装置２５の搬送面より高いため載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５と接触しなくなり、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送面のみに載って、回転しなくなる。このように回転が止まった載置台５は、前記所定の方向（その切欠部５ｅが、搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向）を向いた状態となって、つまり、その載置軸Ｙが搬送方向に対して右方に４５度（左方に１３５度）傾いた状態となって、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４のみによって搬送されることとなる。
以上のようにして、載置台５は、載置台方向設定部２０においてその向きが前記所定の方向に設定されて、主搬送装置１１の上流端に搬送される。
【００３３】
選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、載置台方向設定部２０において所定の方向に向けられた青果物６が載置されていない載置台５、または、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。
【００３４】
選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側または一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。
詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、または、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。前記載置台方向設定部２０において向きが前記所定の方向に設定された載置台５が、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてくる。
【００３５】
そして、青果物載置部３０では、前記搬送されてくる載置台５の凹部５ｄに青果物６の可食部６ａを位置させ、切欠部５ｅに青果物６のがく片６ｂを位置させて、略横に寝かせるようにして青果物６を載置部５ａに載置する（図７参照）。このとき、載置台５の切欠部５ｅは、主搬送装置１１の搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向を向いた状態となって搬送されてくるため、載置台５に載置された青果物６は、そのがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して左方または右方に配置されることとなる。
またこのとき、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが略平行するようにして、青果物６を載置部５ａに載置する。つまり、青果物６は、その主軸Ｘが搬送方向に対して右方に略４５度または左方に１３５度）傾くように載置台５に載置されて下流側に搬送されることとなる。
【００３６】
選果システム１の品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量を計測する質量計、青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段撮影手段、撮影手段２２で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、青果物６の内部の品質を計測する投光手段および受光手段、等が配置されて構成される。
そして、品質計測部４０では、青果物６の質量、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片６ｂの有無、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されているか、載置台５に載置される青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１に対して左右どちらの方向に配置されているか（青果物６のがく片６ｂの配置方向）、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、および、品質計測部４０に配置される読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報、は制御装置に送信されて、その記憶手段に記憶される。
【００３７】
選果システム１の移送部５０は、図１に示すように、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。
移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を主搬送装置１１から各移送部５０に搬送して、当該載置台５に載置される青果物６をトレイ８の収納部８ａに移送する。各移送部５０・５０・・・に分岐させる載置台５は、これに載置される青果物６の階級や等級、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向、等によって異なる。当該青果物６の階級や等級および青果物６のがく片６ｂの配置方向は、移送部５０毎に予め設定されている。
本実施形態では、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置される。青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して左方に配置されるものは、主搬送装置１１の搬送方向に対して左側の移送部５０に搬送するように設定されている。青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して右方に配置されるものは、主搬送装置１１の搬送方向に対して右側の移送部５０に搬送するように設定されている。
【００３８】
移送部５０は、図１、図６または図７に示すように、主搬送装置１１の左側または右側に搬送路が分岐するように配置される載置台搬送装置５１と、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分（載置台搬送装置５１の始端側）に配置される分岐装置５２と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置５３と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、を有して構成される。
【００３９】
移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分において、主搬送装置１１から青果物６が載置された載置台５を移送部５０（載置台搬送装置５１）へ搬送させるものである。移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１に搬送される青果物６が載置された載置台５を載置台搬送装置５１へ移送させる移送手段と、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回りに９０度回転させる回転手段とを備える。
【００４０】
ここで、青果物６が載置された載置台５が主搬送装置１１によって搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信される。
そして、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の大きさに関する情報、青果物６の糖度や酸度に関する情報、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向に関する情報が、移送部５０に設定された、青果物６の等級や階級、および、前記青果物６のがく片６ｂの配置方向、と一致するかについて判断する。
【００４１】
制御装置によって前記青果物６の等級や階級等が前記移送部５０の等級や階級等と一致すると判断された場合、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向が前記移送部５０の青果物６のがく片６ｂの配置方向と一致すると判断された場合には、青果物６が載置される載置台５は、移送部５０の分岐装置５２の移送手段により載置台搬送装置５１へ移送されるとともに、回転手段によって平面視で時計回りに９０度回転される。
なお、制御装置によって前記青果物６の等級や階級が、前記移送部５０毎に設定された、等級や階級と一致しないと判断された場合、または、青果物６のがく片６ｂの配置方向が前記移送部５０の青果物６のがく片６ｂの配置方向と一致しないと判断された場合には、そのまま主搬送装置１１により下流へ搬送されて、下流側の移送部５０で同様の判断がされる。
【００４２】
また、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片６ｂの有無、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎまたは小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片６ｂがない、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６が載置された載置台５は、廃棄ライン１４に搬送される。
【００４３】
さらに、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されているかに関する情報に基づいて、当該青果物６がその主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように載置台５に載置されているかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６が、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されていないと判断された場合には、当該青果物６が載置される載置台５は、リターンライン１２により載置台方向設定部２０の上流に戻されて主搬送装置１１で搬送され、青果物載置部３０において作業者によって青果物６の載置台５に載置される位置や角度が調整される。
【００４４】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から分岐装置５２によって移送された青果物６が載置された載置台５を搬送するものであり、ベルトコンベアによって構成される。移送部５０の載置台搬送装置５１は、その搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して直交するように配置される。
【００４５】
移送部５０の載置台搬送装置５１では、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５は、前述のように、載置台方向設定部２０において載置台５の向きが設定され、移送部５０の分岐装置５２の回転手段によって載置台５が回転されることによって、青果物６のがく片６ｂおよび載置台５の切欠部５ｅが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにして搬送される。つまり、移送部５０の載置台搬送装置５１では、青果物６の主軸Ｘ、および、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙが、それぞれ載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くようにして、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５は、搬送される。
【００４６】
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、ベルトコンベアによって構成され、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。
【００４７】
移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。
ここで、トレイ８のがく片収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片６ｂが位置する部分を示す。また、トレイ８の収納軸Ｚとは、トレイ８の収納部８ａにおける、がく片収納位置８ｂの中央と、収納部８ａに青果物６が収納されたときにその先端部が位置する部分とを、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００４８】
移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６をトレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものであり、制御装置に接続される。
移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８へ移すものであり、主として移送レール６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５および吸着部６６を具備する。
【００４９】
移送部５０の移送装置６０の移送レール６１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の上方に配置される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２には上下シリンダ６３が固定される。
移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に向かって伸縮可能なアームが突設され、当該アームの先端（下端）には支持部６４が固定され、支持部６４には吸着シリンダ６５が固定される。但し、図６においては、支持部６４に一つの吸着シリンダ６５を装着した実施例を図示しているが、後述するように、一度に複数個の青果物６を移送する場合には、支持部６４に複数個の吸着シリンダ６５が装着される。
移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５にはアームが突設され、当該アームの先端（下端）には吸着部６６が固定される。移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５のアームは、平面視で載置台搬送装置５１上の載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）とトレイ搬送装置５３上のトレイ８の収納軸Ｚとに平行（矢印Ｃの方向）で、やや下方に伸縮可能に構成される。
移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、図示せぬポンプまたはエジェクタと接続され、当該ポンプまたはエジェクタにより空気を吸引することにより、吸着部６６の先端に青果物６を吸着することができる。移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、載置台搬送装置５１によって搬送されてくる載置台５に載置された青果物６のがく片６ｂ側からこれを吸着するように構成される。
【００５０】
以下では、上述の如く構成された移送部５０の移送装置６０における青果物６のパック詰め作業について説明する。
【００５１】
まず、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ所定の位置まで搬送される。
このとき、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、それぞれ搬送される。
また、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、それぞれ搬送される。
【００５２】
次に、移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２を摺動させ、上下シリンダ６３のアームを下方に伸ばし、吸着シリンダ６５のアームを載置台５に載置される青果物６に向かって伸ばすことで、吸着部６６の先端部を、当該青果物６（青果物６のがく片６ｂ）に近接させる。このとき、載置台５の切欠部５ｅの外側から貫通孔５ｃに向かうようにして、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６を移動させる。
ここで、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着部６６の先端部に青果物６のがく片６ｂを吸着させる。
次に、移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３のアームを上方に縮め、吸着シリンダ６５のアームを縮め（載置台５と反対方向に駆動させ）、シリンダブラケット６２をトレイ搬送装置５３側に摺動させ、吸着部６６に吸着した青果物６をトレイ８上まで移動させる。
最後に、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等による空気の吸引を終了し、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納する。このとき、青果物６は、そのがく片６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂに位置させるとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとが略平行させ、略横に寝かせるようにして収納される。
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。なお、上記作業は、トレイ８の収納部８ａのうち移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向の最も下流側に位置する収納部８ａの列（トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向に配置された収納部８ａ・８ａ・・・）から順次おこなわれる。
【００５３】
以上のようにして、選果システム１の移送部５０では、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、それぞれ搬送される。
また、選果システム１の移送部５０では、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、それぞれ搬送される。
【００５４】
このため、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６の移動方向が、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向、上下方向、および、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）とトレイ８の収納軸Ｚに平行方向のみの移動方向で、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送することができる。
つまり、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６によって載置台５に載置される青果物６を吸着する際に、または、移送装置６０の吸着部６６が当該青果物６を吸着した後に、吸着部６６の向きを変えることなく、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送することができる。
したがって、選果システム１によれば、移送部５０の移送装置６０による載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する際の動作を高速でおこなうことができるものを安価に実現することができる。
【００５５】
なお、選果システム１の移送部５０では、前記載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって搬送される、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが向く方向とは、青果物６の品質や品種、または、トレイ８の仕様等に合わせて、適宜変更できるものとする。
また、選果システム１の移送部５０では、前記載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって搬送される、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が傾く角度は、青果物６の品質や品種、または、トレイ８の仕様等に合わせて、適宜変更できるものとする。
【００５６】
選果システム１は、図８または図９に示すように、移送部５０の載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを所定の方向に向くように調整する調整手段７０を備えてもよい。
選果システム１の調整手段７０は、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くとともに、載置台５の切欠部５ｅ（青果物６のがく片６ｂ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように、載置台５の向きを調整する手段である。
例えば、選果システム１の調整手段７０は、載置台５に磁性体７１を備え、移送部５０の載置台搬送装置５１に磁石７２を備え、移送部５０の載置台搬送装置５１に搬送される載置台５の磁性体７１が、移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２によって引付けられることによって、載置台５の向きを調整するように構成される。
【００５７】
選果システム１の調整手段７０における磁性体７１は、鉄やニッケルの素材で構成され、載置台５の切欠部５ｅの開口から平面視で時計回りに略１３５度ずれた載置台５の支持台部５ｂの側面に、貼設される。
【００５８】
選果システム１の調整手段７０における磁石７２は、移送部５０の移送装置６０の近傍において移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向の左側におけるその搬送面の上側方に配設されるとともに、移送部５０の載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の磁性体７１を引付けることができるように構成される。
【００５９】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、その磁石７２が配置される場所まで載置台５を搬送すると、その搬送動作が停止するように構成される。
そして、移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２が配置される場所まで載置台５が搬送されて、載置台搬送装置５１の搬送動作が停止すると、載置台５の磁性体７１が移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２の磁力によって引付けられて、載置台５の向きが、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くとともに、載置台５の切欠部５ｅ（青果物６のがく片６ｂ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くこととなる。
【００６０】
このように、選果システム１が調整手段７０を備えることにより、より確実に、載置台５の切欠部５ｅおよび青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５を搬送することができる。またより確実に、青果物６の主軸Ｘおよび当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５を搬送することができる。
【００６１】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、図７に示すように、これに搬送される載置台５の載置部５ａと、移送部５０の移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して直交する位置に載置台５が搬送されたときに、その搬送動作が停止するように構成される。
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、これに搬送されるトレイ８の収納部８ａのうち青果物６が収納されていない最も下流側の収納部８ａと、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する位置にトレイ８が搬送されたときに、その搬送動作が停止するように構成される。
つまり、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３は、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置において、青果物６とトレイ８の収納部８ａとを結ぶ直線が、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する位置で、搬送動作を停止するように構成される。
そして、移送部５０の載置台搬送装置５１とトレイ搬送装置５３とは、互いの搬送方向が平行するように配置される。
【００６２】
このため、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６によって載置台５に載置される青果物６を吸着する際における、移送部５０の吸着部６６の移動方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向）を、最短距離に構成することができる。
したがって、選果システム１によれば、移送部５０の移送装置６０による載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する際の動作をより効率良くおこなうことができる。
【００６３】
なお、移送部５０の載置台搬送装置５１は、移送部５０の移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開されるように構成される。
また、移送部５０のトレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属するすべての列に青果物６が収納されると、その搬送動作が再開されるように構成される。
【００６４】
また、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による載置台５に載置された青果物６の吸着が完了した際に当該青果物６を上方に移動させるように構成される。
例えば、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による青果物６の吸着が完了したことを感知することができる真空センサを備える。移送部５０の移送装置６０の真空センサは、吸着部６６による青果物６の吸着の完了を感知したら、その旨の情報を制御装置に送信する。そして、制御装置は、前記青果物６の吸着の完了を感知した旨の情報に基づいて移送装置６０の上下シリンダのアームを上方に縮めて、当該青果物６を上方に移動させる。
このように、移送部５０の移送装置６０が、吸着部６６による載置台５に載置された青果物６の吸着が完了した際に当該青果物６を上方に移動させるように構成されることにより、載置台５に載置された青果物６を吸着部６６によって吸着する際に、吸着部６６が青果物６を吸着してもなお吸着シリンダ６５のアームが載置台５側に伸びることによって青果物６が載置台５側に押込まれて当該青果物６が傷つくことを防止することができる。
【００６５】
そして、移送部５０の移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・を備え、当該複数個の吸着部６６・６６・・・にて複数個の青果物６・６・・・を一度に吸着可能な構成とし、複数個の青果物６・６・・・をトレイ８の複数個の収納部８ａ・８ａ・・・のそれぞれに一度に収納可能な構成としてもよい。
このように移送部５０の移送装置６０を構成することにより、複数個の青果物６・６・・・を一度にトレイ８に移送することができ、移送装置６０による載置台５からトレイ８への青果物６の移送能率を向上させることができる。
なお、「複数個の吸着部６６・６６・・・にて複数個の青果物６・６・・・を一度に吸着」とは、複数個の吸着部６６・６６・・・のそれぞれが青果物６・６・・・を一度に吸着している状態を示し、複数個の吸着部６６・６６・・・によるそれぞれの複数個の青果物６・６・・・の吸着開始タイミングが同時でなくてもよい。
【００６６】
また、移送部５０の移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・にて複数個の載置台５・５・・・のそれぞれに載置された複数個の青果物６・６・・・を吸着した後、当該吸着部６６・６６・・・の間隔をトレイ８の複数個の収納部８ａ・８ａ・・・の位置に合わせて変更して、これに吸着される青果物６・６・・・の間隔を変更可能に構成される。
【００６７】
例えば、図１０乃至図１２に示すように、本実施例の移送装置６０は、トレイ８の縦列に設けられる六個の収納部８ａ・８ａ・・・に合わせて六個の吸着部６６・６６・・・と、伸縮装置８０とを備える。
移送装置６０の六個の吸着部６６・６６・・・は、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に平面視で平行する方向に等間隔に並べられて配置される。
移送装置６０の前記支持部６４には、伸縮装置８０を介して六個（複数個）の吸着部６６・６６・・・が支持される。移送装置６０の伸縮装置８０は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮して吸着部６６・６６・・・の間隔を変更（広狭）可能に構成される。
【００６８】
移送装置６０の伸縮装置８０は、リンク機構８１、リンク機構用シリンダ８２、および、シリンダロッド８３等、によって構成される。
移送装置６０のシリンダロッド８３は、リンク機構用シリンダ８２に伸縮摺動可能に設けられて、リンク機構用シリンダ８２を作動させることによって載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮可能に構成される。移送装置６０のリンク機構用シリンダ８２は電動シリンダやエアシリンダ等によって構成される。
【００６９】
移送装置６０のリンク機構８１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮可能に構成される。
移送装置６０のリンク機構８１は、パンタグラフ状のリンク機構であり、複数の棒状のリンク部材からなる。移送装置６０のリンク機構８１は、二つのリンク部材が互いの中央部で交差してＸ字状になるように配置されるとともに、これが移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に連続して複数配置されて、複数のリンク部材が菱形状に回動可能に連結されるように構成される。
移送装置６０のリンク機構８１では、リンク部材が交差する中央部および両側部に、当該リンク部材同士を枢支するリンクピンがそれぞれ配置される。
【００７０】
移送装置６０のリンク機構８１は、その基端部がリンク機構用シリンダ８２に固定された固定台８４によって固定されるとともに、その先端部がシリンダロッド８３の先端部に固定される。
このようにして、移送装置６０のリンク機構８１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向にシリンダロッド８３が伸縮することにより、当該載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮する。
そして、このように移送装置６０のリンク機構８１が搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮することにより、リンク機構８１に支持される吸着部６６・６６・・・の間隔を変更（広狭）して、当該吸着部６６・６６・・・に吸着される青果物６・６・・・の間隔を変更（広狭）する。
【００７１】
ここで、本実施例においては、トレイ搬送装置５３上で停止されたトレイ８の搬送下流側の側方の載置台搬送装置５１上にストッパ７４が、図示しないアクチュエータにより進退可能に配置されている。移送部５０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する際には、ストッパ７４を載置台搬送装置５１上に突出させて、載置台５の搬送を阻止し、載置台５が隣接した状態で６個並ぶと、載置台搬送装置５１の搬送動作が停止して、当該載置台５・５・・・が等間隔で停止するように構成される。この位置を青果物６の吸着位置とする。
そして、移送装置６０の伸縮装置８０は、リンク機構用シリンダ８２を作動させてシリンダロッド８３を伸長させ、吸着部６６・６６・・・の間隔を載置台５・５・・・の間隔に一致させ、載置台５・５・・・に載置された青果物６・６・・・を吸着する。そして、上下シリンダ６３により伸縮装置８０を上昇させて、移送レール６１によりトレイ搬送装置５３上方まで移送する。
そして、移送装置６０は、その吸着部６６・６６・・・によって載置台５・５・・・に載置された青果物６・６・・・を吸着してこれをトレイ８上に移動する際に、シリンダロッド８３を縮めることによってリンク機構８１を縮め、吸着部６６・６６・・・の間隔を収納部８ａ・８ａ・・・の間隔に合わせように狭めて、吸着部６６・６６・・・に吸着された青果物６・６・・・の間隔を狭める。
またこのとき、移送装置６０は、隣合う吸着部６６・６６のそれぞれの間隔の比率を一定に保ちながら（「Ｘ１：Ｘ２：Ｘ３：Ｘ４：Ｘ５＝ｘ１：ｘ２：ｘ３：ｘ４：ｘ５」となるように（図１１または図１２参照））、吸着部６６・６６・・・の間隔を狭めて青果物６・６・・の間隔を狭め、載置台５・５・・・からトレイ８に青果物６・６・・・を移送する。そして、ストッパ７４が退避させられて、空の載置台５・５・・・は載置台戻りライン１３へ搬送される。
このようにして、移送装置６０は、トレイ８における長手方向側の一列分（六個分）の収納部８ａ・８ａ・・・に、青果物６・６・・・を一度に収納する。
【００７２】
また例えば、図１３乃至１５に示すように、移送装置６０は、トレイ８の横列に設けられる四個の収納部８ａ・８ａ・・・に合わせて四個の吸着部６６・６６・・・と、伸縮装置８０とを備える構成とすることもできる。
移送装置６０の四個の吸着部６６・６６・・・は、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に等間隔に並べられて配置される。
移送装置６０の前記支持部６４には、伸縮装置８０を介して四個（複数個）の吸着部６６・６６・・・が支持される。移送装置６０の伸縮装置８０は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に伸縮して吸着部６６・６６・・・の間隔を変更（広狭）可能に構成される。
【００７３】
移送装置６０の伸縮装置８０は、リンク機構８１、リンク機構用シリンダ８２、および、シリンダロッド８３等、によって構成される。
移送装置６０のシリンダロッド８３は、リンク機構用シリンダ８２に伸縮摺動可能に設けられて、リンク機構用シリンダ８２を作動させることによって載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮可能に構成される。移送装置６０のリンク機構用シリンダ８２は電動シリンダやエアシリンダ等によって構成される。
【００７４】
移送装置６０のリンク機構８１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に伸縮可能に構成される。
移送装置６０のリンク機構８１は、パンタグラフ状のリンク機構であり、複数の棒状のリンク部材からなる。移送装置６０のリンク機構８１は、二つのリンク部材が互いの中央部で交差してＸ字状になるように配置されるとともに、これが移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に連続して複数配置されて、複数のリンク部材が菱形状に回動可能に連結されるように構成される。
移送装置６０のリンク機構８１では、リンク部材が交差する中央部、および、両側部に、それぞれ、当該リンク部材同士を枢支するリンクピンが配置される。
【００７５】
移送装置６０のリンク機構８１は、その基端部がリンク機構用シリンダ８２に固定された固定台８４によって固定されるとともに、その先端部がシリンダロッド８３の先端部に固定される。
このようにして、移送装置６０のリンク機構８１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向にシリンダロッド８３が伸縮することにより、当該載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に伸縮する。
そして、このように移送装置６０のリンク機構８１が搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に伸縮することにより、リンク機構８１に支持される吸着部６６・６６・・・の間隔を変更（広狭）して、当該吸着部６６・６６・・・に吸着される青果物６・６・・・の間隔を変更（広狭）する。
【００７６】
ここで、本実施例においては、載置台搬送装置５１は、移送部５０毎に四つ配置されて、移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置において、載置台搬送装置５１・５１・・・の搬送方向に対して平面視で直交する方向に四つの載置台５・５・・・（青果物６・６・・・）を等間隔で並べて搬送可能に構成される。そして、青果物６をトレイ８に移送する際には、載置台搬送装置５１・５１・・・は、四つの載置台５・５・・・が載置台搬送装置５１の搬送方向に対して平面視で直交する方向に一列となる位置で搬送動作を停止するように構成される。この位置を青果物６の吸着位置とする。このときの、リンク機構８１を伸長した時の吸着部６６・６６・・・の間隔は、前記載置台搬送装置５１の搬送方向に対して平面視で直交する方向に並べられた載置台５・５・・・の間隔と一致される。
そして、移送装置６０は、その吸着部６６・６６・・・によって載置台５・５・・・に載置された青果物６・６・・・を吸着してこれをトレイ８上に移動する際に、シリンダロッド８３を縮めることによってリンク機構８１を縮め、吸着部６６・６６・・・の間隔を狭めて、吸着部６６・６６・・・に吸着される青果物６・６・・・の間隔を狭める。
このとき、移送装置６０は、吸着部６６・６６・・・に吸着された青果物６・６・・・の間隔をトレイ８の収納部８ａ・８ａ・・・の間隔に一致するように狭めて、当該青果物６・６・・・をトレイ８の収納部８ａ・８ａ・・・に収納可能とする。
またこのとき、移送装置６０は、隣合う吸着部６６・６６のそれぞれの間隔の比率を一定に保ちながら（「Ｙ１：Ｙ２：Ｙ３＝ｙ１：ｙ２：ｙ３」となるように（図１４または図１５参照））、吸着部６６・６６・・・の間隔を狭めて青果物６・６・・の間隔を狭め、載置台５・５・・・からトレイ８に青果物６・６・・・を移送する。
このようにして、移送装置６０は、トレイ８における短手方向側の一列分（四個分）の収納部８ａ・８ａ・・・に、青果物６・６・・・を一度に収納する。
【００７７】
以上のように、移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・にて複数個の青果物６・６・・・を吸着した後、トレイ８の複数の収納部８ａ・８ａ・・・の間隔に合わせて、当該複数個の吸着部６６・６６・・・の間隔を変更して、これに吸着される複数個の青果物６・６・・・の間隔を変更可能に構成される。
このため、選果システム１では、隣合う載置台５・５・・・に載置される青果物６・６・・・の間隔と、トレイ８の隣合う収納部８ａ・８ａ・・・の間隔とが異なる場合であっても、移送装置６０は複数個の青果物６・６・・・を一度にトレイ８に移送することができる。
【００７８】
また、移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・を支持する伸縮装置８０を備え、伸縮装置８０が伸縮することにより、吸着部６６・６６・・・の間隔を変更して、これに吸着される青果物６・６・・・の間隔を変更可能に構成される。
このため、選果システム１では、複数個の青果物６・６・・・を一度にトレイ８に移送するための構造を、簡易な構造で実現することができる。
【００７９】
また、移送部５０の移送装置６０は、吸着部６６による青果物６の吸着タイミングが、複数個の吸着部６６・６６・・・によってそれぞれ異なるように構成してもよい。
例えば、移送部５０の移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・のうち最も下流側に配置される吸着部６６から順に０．５秒毎に間隔を空けて青果物６・６・・・を吸着していくように構成される。
ここで、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６が青果物６を吸着するまでは吸引する空気量が多く、一端その吸着が完了すると吸引する空気量は微少となる。このため、移送部５０の移送装置６０が複数個の吸着部６６・６６・・・が配置される構成であっても、当該複数個の複数個の吸着部６６・６６・・・による青果物６・６・・・の吸着タイミングが、各々の吸着部６６・６６・・・によって異なるように構成することにより、コンプレッサやタンク等に容量の大きいものを要さず、移送装置６０が大型化することを抑制することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１ 選果システム
５ 載置台
５ａ 載置部
６ 青果物
８ トレイ
８ａ 収納部
２０ 載置台方向設定部
３０ 青果物載置部
４０ 品質計測部
５０ 移送部
５１ 載置台搬送装置
５３ トレイ搬送装置
６０ 移送装置
６３ 吸着部
８０ 伸縮装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、載置台に載置される青果物を搬送するとともに、当該載置台に載置される青果物を等級や階級毎にトレイ（パック）に詰める選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物をトレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、載置台に載置される青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムの技術は公知となっている。
また、このような選果システムには、移送装置が青果物を吸着する吸着部を複数個備えるものが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような選果システムでは、移送装置の複数個の吸着部は、載置台搬送装置によって搬送されてくる順に載置台に載置される青果物を吸着して、順次これをトレイに移送するように構成される。このため、当該選果システムでは、移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率は、単数の吸着部を備える移送装置とあまり変わりないものであった。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、選果システムにおける移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率を向上させることができる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を、トレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムであって、前記移送装置は、前記青果物を吸着する吸着部を複数個備え、前記複数個の吸着部にて複数個の前記青果物を一度に吸着可能に構成される、ものである。
【０００８】
請求項２においては、前記移送装置は、前記トレイに形成される複数の収納部の間隔に合わせて、前記複数個の吸着部の間隔を変更して、前記複数個の吸着部に吸着される前記複数個の青果物の間隔を変更可能に構成される、ものである。
【０００９】
請求項３においては、前記移送装置は、前記複数個の吸着部を支持する伸縮装置を備え、前記伸縮装置が伸縮することにより、前記複数個の吸着部の間隔を変更して、前記複数個の吸着部に吸着される前記複数個の青果物の間隔を変更可能に構成される、ものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１１】
即ち、請求項１に係る本発明によれば、複数個の青果物を一度にトレイに移送することができ、載置台からトレイへの青果物の移送能率を向上させることができる。
【００１２】
請求項２に係る本発明によれば、隣合う載置台に載置される青果物の間隔と、隣合うトレイの隣合う収納部の間隔とが異なる場合であっても、複数個の青果物を一度にトレイに移送することができる。
【００１３】
請求項３に係る本発明によれば、複数個の青果物を一度にトレイに移送するための構造を、簡易な構成で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。
【図２】載置台を示した斜視図。
【図３】（ａ）は同じく平面図、（ｂ）は同じく底面図。
【図４】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの載置台方向設定部を示した平面図、（ｂ）は同じく断面図。
【図５】（ａ）は同じく平面図、（ｂ）は同じく平面図。
【図６】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した斜視図。
【図７】同じく平面図。
【図８】載置台を示した背面図。
【図９】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの移送部における載置台搬送装置を示した平面図、（ｂ）は同じく平面図。
【図１０】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面図。
【図１１】同じく選果システムの移送部における伸縮装置を示した側面図。
【図１２】同じく側面図。
【図１３】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面図。
【図１４】同じく選果システムの移送部における伸縮装置を示した正面図。
【図１５】同じく正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図１５を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５の搬送方向を示すものとして説明する。
【００１６】
選果システム１は、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。
【００１７】
ここで、青果物６とは、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片６ｂ（通称：へた）を有するものを示す（図７参照）。本実施形態では、青果物６は、イチゴであるものとして説明する。青果物６の主軸Ｘは、青果物６のがく片６ｂと、可食部６ａの先端部（がく片６ｂと反対側の先端部）と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００１８】
またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図７参照）。
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、その長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、収納効率を高めている。
【００１９】
また、選果システム１は、図１に示すように、搬送される載置台５の向きを所定の方向に設定する載置台方向設定部２０と、載置台方向設定部２０において所定の方向に向きが設定された載置台５に作業者によって青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級や階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を備える。選果システム１では、主搬送装置１１の上流側に載置台方向設定部２０が配置され、載置台方向設定部２０の下流側において、主搬送装置１１に沿って上流側から順に、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、が配置される。
【００２０】
選果システム１は、主搬送装置１１の下流側端に廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるものまたは小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片６ｂがないもの、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、廃棄ライン１４に搬送される。
【００２１】
選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、載置台方向設定部２０の上流側（主搬送装置１１の上流側）に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。
【００２２】
選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から載置台方向設定部２０の上流側（主搬送装置１１の上流側）に戻す、載置台戻りライン１３を備える。
【００２３】
選果システム１は、制御装置を備える。選果システム１の制御装置は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。
【００２４】
載置台５は、図２または図３に示すように、平面視において円形に形成され、上半部を成す載置部５ａと、下半部を成す支持台部５ｂと、により構成される。載置台５は、載置部５ａおよび支持台部５ｂの平面視中央、つまり中心部には上下方向に貫通孔５ｃが開口されて、構成される。
載置台５の載置部５ａは、青果物６が載置される部分である。載置台５の載置部５ａは、貫通孔５ｃを取り囲むように、中心に向かって低くなる四つの傾斜面で概ね四角錘状の凹部５ｄが形成され、前記四つの傾斜面うち二つの傾斜面が隣り合っているコーナー部を切り欠いて形成される切欠部５ｅを有するように構成される。
載置台５の凹部５ｄの大きさは、青果物６の可食部６ａが納まる大きさに構成される。
載置台５の切欠部５ｅは、平面視で載置部５ａの中心から外周に向かって広がる扇形状に構成される。切欠部５ｅの大きさは青果物６のがく片６ｂが納まる大きさに構成される。
ここで、載置台５の載置軸Ｙは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央（切欠部５ｅにおける側面間の中央）と、貫通孔５ｃを挟んで切欠部５ｅと反対側における二つの傾斜面が隣り合っているコーナー部と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００２５】
載置台５の支持台部５ｂにおける底面と側面との境界部分には、載置台方向設定部２０において載置台５の方向を設定する際に用いられる二つのガイド凹部５ｆ・５ｆが設けられる。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、支持台部５ｂにおける底面が側面から底面視においてそれぞれ「Ｄ」状に切欠かれて形成される。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、１８０度周方向に位相をずらして互いに向き合うようにしてそれぞれ配置される。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、切欠部５ｅの開口方向から周方向に所定の角度ずらすようにして、それぞれ配置される。本実施形態では、載置台５における一方のガイド凹部５ｆは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央から右方に４５度、他方のガイド凹部５ｆは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央から左方に１３５度、それぞれ周方向にずらすようにしてそれぞれ配置される。
【００２６】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００２７】
選果システム１の載置台方向設定部２０は、図４または図５に示すように、載置台５を搬送しながら周方向に回転させる低位置搬送装置２４および高位置搬送装置２５と、載置台５の搬送方向の両側をガイドする左右一対のコンベアガイド２６・２６とを備えて構成される。
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４と高位置搬送装置２５とは、主搬送手段２の延長上流側に、互いの搬送方向が同一方向となるように平行して並べて配置される。なお、本実施形態では、低位置搬送装置２４は右側、高位置搬送装置２５は左側としているが左右逆に配置してもよい。
【００２８】
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４は、搬送面が平らなベルトコンベアで構成される。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送面は、主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面と同じ高さに配置される。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の左右幅はその搬送面路上に載せられた載置台５を安定して搬送できる幅としている。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の左側端（高位置搬送装置２５側端）は、主搬送装置１１の左右中心よりも左側（高位置搬送装置２５側）に寄せている。
【００２９】
載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５は、低位置搬送装置２４の側部に配置され、高位置搬送装置２５の左右幅は低位置搬送装置２４の左右幅よりも短く、かつ、載置台５のガイド凹部５ｆの半径方向の長さよりも短く構成され、例えばＶベルトで構成されている。載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面は、低位置搬送装置２４および主搬送手段２の搬送面よりも高い位置に配置される。載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面は、載置台５を低位置搬送装置２４に載せた状態においてそのガイド凹部５ｆの高さよりも低くなるように配置される。
【００３０】
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４との搬送速度と高位置搬送装置２５との搬送速度は、異なる速さに設定される。本実施形態では、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送速度が高位置搬送装置２５の搬送速度よりも速く設定される。
【００３１】
載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、低位置搬送装置２４の右側方、および、高位置搬送装置２５の左側方に、それぞれ配置される。載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、杆状の部材であり、低位置搬送装置２４と高位置搬送装置２５の搬送方向の長さと同じ長さとしている。そして、載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、搬送中心Ｃ１から同じ距離を離し、コンベアガイド２６・２６間が載置台５の直径よりも若干長くなるように配置される。このように、載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６を配置することにより、低位置搬送装置２４および高位置搬送装置２５で搬送される載置台５が、これらの側方から脱落することを防止している。
【００３２】
このように構成された載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４および高位置搬送装置２５始端側に、青果物６が載置されていない載置台５を載せる。このとき、載置台５が所定の方向を向いていない（本実施形態では、載置台５の切欠部５ｅが、搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向を向いていない）場合には、載置台５の底面が、低位置搬送装置２４の搬送面と高位置搬送装置２５の搬送面とに接触（載置）した状態となっている。この状態では、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送速度と高位置搬送装置２５の搬送速度とに差があるため、載置台５は搬送されながら周方向に回転する（本実施形態では、載置台５は平面視で半時計周り回転する。）。
そして、載置台５は、そのガイド凹部５ｆが載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面の上方に位置するまで回転すると、載置台５のガイド凹部５ｆの高さが高位置搬送装置２５の搬送面より高いため載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５と接触しなくなり、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送面のみに載って、回転しなくなる。このように回転が止まった載置台５は、前記所定の方向（その切欠部５ｅが、搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向）を向いた状態となって、つまり、その載置軸Ｙが搬送方向に対して右方に４５度（左方に１３５度）傾いた状態となって、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４のみによって搬送されることとなる。
以上のようにして、載置台５は、載置台方向設定部２０においてその向きが前記所定の方向に設定されて、主搬送装置１１の上流端に搬送される。
【００３３】
選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、載置台方向設定部２０において所定の方向に向けられた青果物６が載置されていない載置台５、または、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。
【００３４】
選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側または一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。
詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、または、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。前記載置台方向設定部２０において向きが前記所定の方向に設定された載置台５が、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてくる。
【００３５】
そして、青果物載置部３０では、前記搬送されてくる載置台５の凹部５ｄに青果物６の可食部６ａを位置させ、切欠部５ｅに青果物６のがく片６ｂを位置させて、略横に寝かせるようにして青果物６を載置部５ａに載置する（図７参照）。このとき、載置台５の切欠部５ｅは、主搬送装置１１の搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向を向いた状態となって搬送されてくるため、載置台５に載置された青果物６は、そのがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して左方または右方に配置されることとなる。
またこのとき、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが略平行するようにして、青果物６を載置部５ａに載置する。つまり、青果物６は、その主軸Ｘが搬送方向に対して右方に略４５度または左方に１３５度）傾くように載置台５に載置されて下流側に搬送されることとなる。
【００３６】
選果システム１の品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量を計測する質量計、青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段撮影手段、撮影手段２２で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、青果物６の内部の品質を計測する投光手段および受光手段、等が配置されて構成される。
そして、品質計測部４０では、青果物６の質量、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片６ｂの有無、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されているか、載置台５に載置される青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１に対して左右どちらの方向に配置されているか（青果物６のがく片６ｂの配置方向）、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、および、品質計測部４０に配置される読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報、は制御装置に送信されて、その記憶手段に記憶される。
【００３７】
選果システム１の移送部５０は、図１に示すように、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。
移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を主搬送装置１１から各移送部５０に搬送して、当該載置台５に載置される青果物６をトレイ８の収納部８ａに移送する。各移送部５０・５０・・・に分岐させる載置台５は、これに載置される青果物６の階級や等級、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向、等によって異なる。当該青果物６の階級や等級および青果物６のがく片６ｂの配置方向は、移送部５０毎に予め設定されている。
本実施形態では、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置される。青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して左方に配置されるものは、主搬送装置１１の搬送方向に対して左側の移送部５０に搬送するように設定されている。青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して右方に配置されるものは、主搬送装置１１の搬送方向に対して右側の移送部５０に搬送するように設定されている。
【００３８】
移送部５０は、図１、図６または図７に示すように、主搬送装置１１の左側または右側に搬送路が分岐するように配置される載置台搬送装置５１と、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分（載置台搬送装置５１の始端側）に配置される分岐装置５２と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置５３と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、を有して構成される。
【００３９】
移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分において、主搬送装置１１から青果物６が載置された載置台５を移送部５０（載置台搬送装置５１）へ搬送させるものである。移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１に搬送される青果物６が載置された載置台５を載置台搬送装置５１へ移送させる移送手段と、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回りに９０度回転させる回転手段とを備える。
【００４０】
ここで、青果物６が載置された載置台５が主搬送装置１１によって搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信される。
そして、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の大きさに関する情報、青果物６の糖度や酸度に関する情報、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向に関する情報が、移送部５０に設定された、青果物６の等級や階級、および、前記青果物６のがく片６ｂの配置方向、と一致するかについて判断する。
【００４１】
制御装置によって前記青果物６の等級や階級等が前記移送部５０の等級や階級等と一致すると判断された場合、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向が前記移送部５０の青果物６のがく片６ｂの配置方向と一致すると判断された場合には、青果物６が載置される載置台５は、移送部５０の分岐装置５２の移送手段により載置台搬送装置５１へ移送されるとともに、回転手段によって平面視で時計回りに９０度回転される。
なお、制御装置によって前記青果物６の等級や階級が、前記移送部５０毎に設定された、等級や階級と一致しないと判断された場合、または、青果物６のがく片６ｂの配置方向が前記移送部５０の青果物６のがく片６ｂの配置方向と一致しないと判断された場合には、そのまま主搬送装置１１により下流へ搬送されて、下流側の移送部５０で同様の判断がされる。
【００４２】
また、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片６ｂの有無、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎまたは小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片６ｂがない、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６が載置された載置台５は、廃棄ライン１４に搬送される。
【００４３】
さらに、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されているかに関する情報に基づいて、当該青果物６がその主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように載置台５に載置されているかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６が、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されていないと判断された場合には、当該青果物６が載置される載置台５は、リターンライン１２により載置台方向設定部２０の上流に戻されて主搬送装置１１で搬送され、青果物載置部３０において作業者によって青果物６の載置台５に載置される位置や角度が調整される。
【００４４】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から分岐装置５２によって移送された青果物６が載置された載置台５を搬送するものであり、ベルトコンベアによって構成される。移送部５０の載置台搬送装置５１は、その搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して直交するように配置される。
【００４５】
移送部５０の載置台搬送装置５１では、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５は、前述のように、載置台方向設定部２０において載置台５の向きが設定され、移送部５０の分岐装置５２の回転手段によって載置台５が回転されることによって、青果物６のがく片６ｂおよび載置台５の切欠部５ｅが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにして搬送される。つまり、移送部５０の載置台搬送装置５１では、青果物６の主軸Ｘ、および、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙが、それぞれ載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くようにして、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５は、搬送される。
【００４６】
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、ベルトコンベアによって構成され、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。
【００４７】
移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。
ここで、トレイ８のがく片収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片６ｂが位置する部分を示す。また、トレイ８の収納軸Ｚとは、トレイ８の収納部８ａにおける、がく片収納位置８ｂの中央と、収納部８ａに青果物６が収納されたときにその先端部が位置する部分とを、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００４８】
移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６をトレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものであり、制御装置に接続される。
移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８へ移すものであり、主として移送レール６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５および吸着部６６を具備する。
【００４９】
移送部５０の移送装置６０の移送レール６１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の上方に配置される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２には上下シリンダ６３が固定される。
移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に向かって伸縮可能なアームが突設され、当該アームの先端（下端）には支持部６４が固定され、支持部６４には吸着シリンダ６５が固定される。但し、図６においては、支持部６４に一つの吸着シリンダ６５を装着した実施例を図示しているが、後述するように、一度に複数個の青果物６を移送する場合には、支持部６４に複数個の吸着シリンダ６５が装着される。
移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５にはアームが突設され、当該アームの先端（下端）には吸着部６６が固定される。移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５のアームは、平面視で載置台搬送装置５１上の載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）とトレイ搬送装置５３上のトレイ８の収納軸Ｚとに平行（矢印Ｃの方向）で、やや下方に伸縮可能に構成される。
移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、図示せぬポンプまたはエジェクタと接続され、当該ポンプまたはエジェクタにより空気を吸引することにより、吸着部６６の先端に青果物６を吸着することができる。移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、載置台搬送装置５１によって搬送されてくる載置台５に載置された青果物６のがく片６ｂ側からこれを吸着するように構成される。
【００５０】
以下では、上述の如く構成された移送部５０の移送装置６０における青果物６のパック詰め作業について説明する。
【００５１】
まず、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ所定の位置まで搬送される。
このとき、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、それぞれ搬送される。
また、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、それぞれ搬送される。
【００５２】
次に、移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２を摺動させ、上下シリンダ６３のアームを下方に伸ばし、吸着シリンダ６５のアームを載置台５に載置される青果物６に向かって伸ばすことで、吸着部６６の先端部を、当該青果物６（青果物６のがく片６ｂ）に近接させる。このとき、載置台５の切欠部５ｅの外側から貫通孔５ｃに向かうようにして、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６を移動させる。
ここで、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着部６６の先端部に青果物６のがく片６ｂを吸着させる。
次に、移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３のアームを上方に縮め、吸着シリンダ６５のアームを縮め（載置台５と反対方向に駆動させ）、シリンダブラケット６２をトレイ搬送装置５３側に摺動させ、吸着部６６に吸着した青果物６をトレイ８上まで移動させる。
最後に、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等による空気の吸引を終了し、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納する。このとき、青果物６は、そのがく片６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂに位置させるとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとが略平行させ、略横に寝かせるようにして収納される。
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。なお、上記作業は、トレイ８の収納部８ａのうち移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向の最も下流側に位置する収納部８ａの列（トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向に配置された収納部８ａ・８ａ・・・）から順次おこなわれる。
【００５３】
以上のようにして、選果システム１の移送部５０では、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、それぞれ搬送される。
また、選果システム１の移送部５０では、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、それぞれ搬送される。
【００５４】
このため、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６の移動方向が、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向、上下方向、および、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）とトレイ８の収納軸Ｚに平行方向のみの移動方向で、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送することができる。
つまり、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６によって載置台５に載置される青果物６を吸着する際に、または、移送装置６０の吸着部６６が当該青果物６を吸着した後に、吸着部６６の向きを変えることなく、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送することができる。
したがって、選果システム１によれば、移送部５０の移送装置６０による載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する際の動作を高速でおこなうことができるものを安価に実現することができる。
【００５５】
なお、選果システム１の移送部５０では、前記載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって搬送される、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが向く方向とは、青果物６の品質や品種、または、トレイ８の仕様等に合わせて、適宜変更できるものとする。
また、選果システム１の移送部５０では、前記載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって搬送される、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が傾く角度は、青果物６の品質や品種、または、トレイ８の仕様等に合わせて、適宜変更できるものとする。
【００５６】
選果システム１は、図８または図９に示すように、移送部５０の載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを所定の方向に向くように調整する調整手段７０を備えてもよい。
選果システム１の調整手段７０は、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くとともに、載置台５の切欠部５ｅ（青果物６のがく片６ｂ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように、載置台５の向きを調整する手段である。
例えば、選果システム１の調整手段７０は、載置台５に磁性体７１を備え、移送部５０の載置台搬送装置５１に磁石７２を備え、移送部５０の載置台搬送装置５１に搬送される載置台５の磁性体７１が、移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２によって引付けられることによって、載置台５の向きを調整するように構成される。
【００５７】
選果システム１の調整手段７０における磁性体７１は、鉄やニッケルの素材で構成され、載置台５の切欠部５ｅの開口から平面視で時計回りに略１３５度ずれた載置台５の支持台部５ｂの側面に、貼設される。
【００５８】
選果システム１の調整手段７０における磁石７２は、移送部５０の移送装置６０の近傍において移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向の左側におけるその搬送面の上側方に配設されるとともに、移送部５０の載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の磁性体７１を引付けることができるように構成される。
【００５９】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、その磁石７２が配置される場所まで載置台５を搬送すると、その搬送動作が停止するように構成される。
そして、移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２が配置される場所まで載置台５が搬送されて、載置台搬送装置５１の搬送動作が停止すると、載置台５の磁性体７１が移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２の磁力によって引付けられて、載置台５の向きが、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くとともに、載置台５の切欠部５ｅ（青果物６のがく片６ｂ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くこととなる。
【００６０】
このように、選果システム１が調整手段７０を備えることにより、より確実に、載置台５の切欠部５ｅおよび青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５を搬送することができる。またより確実に、青果物６の主軸Ｘおよび当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５を搬送することができる。
【００６１】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、図７に示すように、これに搬送される載置台５の載置部５ａと、移送部５０の移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して直交する位置に載置台５が搬送されたときに、その搬送動作が停止するように構成される。
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、これに搬送されるトレイ８の収納部８ａのうち青果物６が収納されていない最も下流側の収納部８ａと、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する位置にトレイ８が搬送されたときに、その搬送動作が停止するように構成される。
つまり、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３は、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置において、青果物６とトレイ８の収納部８ａとを結ぶ直線が、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する位置で、搬送動作を停止するように構成される。
そして、移送部５０の載置台搬送装置５１とトレイ搬送装置５３とは、互いの搬送方向が平行するように配置される。
【００６２】
このため、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６によって載置台５に載置される青果物６を吸着する際における、移送部５０の吸着部６６の移動方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向）を、最短距離に構成することができる。
したがって、選果システム１によれば、移送部５０の移送装置６０による載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する際の動作をより効率良くおこなうことができる。
【００６３】
なお、移送部５０の載置台搬送装置５１は、移送部５０の移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開されるように構成される。
また、移送部５０のトレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属するすべての列に青果物６が収納されると、その搬送動作が再開されるように構成される。
【００６４】
また、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による載置台５に載置された青果物６の吸着が完了した際に当該青果物６を上方に移動させるように構成される。
例えば、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による青果物６の吸着が完了したことを感知することができる真空センサを備える。移送部５０の移送装置６０の真空センサは、吸着部６６による青果物６の吸着の完了を感知したら、その旨の情報を制御装置に送信する。そして、制御装置は、前記青果物６の吸着の完了を感知した旨の情報に基づいて移送装置６０の上下シリンダのアームを上方に縮めて、当該青果物６を上方に移動させる。
このように、移送部５０の移送装置６０が、吸着部６６による載置台５に載置された青果物６の吸着が完了した際に当該青果物６を上方に移動させるように構成されることにより、載置台５に載置された青果物６を吸着部６６によって吸着する際に、吸着部６６が青果物６を吸着してもなお吸着シリンダ６５のアームが載置台５側に伸びることによって青果物６が載置台５側に押込まれて当該青果物６が傷つくことを防止することができる。
【００６５】
そして、移送部５０の移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・を備え、当該複数個の吸着部６６・６６・・・にて複数個の青果物６・６・・・を一度に吸着可能な構成とし、複数個の青果物６・６・・・をトレイ８の複数個の収納部８ａ・８ａ・・・のそれぞれに一度に収納可能な構成としてもよい。
このように移送部５０の移送装置６０を構成することにより、複数個の青果物６・６・・・を一度にトレイ８に移送することができ、移送装置６０による載置台５からトレイ８への青果物６の移送能率を向上させることができる。
なお、「複数個の吸着部６６・６６・・・にて複数個の青果物６・６・・・を一度に吸着」とは、複数個の吸着部６６・６６・・・のそれぞれが青果物６・６・・・を一度に吸着している状態を示し、複数個の吸着部６６・６６・・・によるそれぞれの複数個の青果物６・６・・・の吸着開始タイミングが同時でなくてもよい。
【００６６】
また、移送部５０の移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・にて複数個の載置台５・５・・・のそれぞれに載置された複数個の青果物６・６・・・を吸着した後、当該吸着部６６・６６・・・の間隔をトレイ８の複数個の収納部８ａ・８ａ・・・の位置に合わせて変更して、これに吸着される青果物６・６・・・の間隔を変更可能に構成される。
【００６７】
例えば、図１０乃至図１２に示すように、本実施例の移送装置６０は、トレイ８の縦列に設けられる六個の収納部８ａ・８ａ・・・に合わせて六個の吸着部６６・６６・・・と、伸縮装置８０とを備える。
移送装置６０の六個の吸着部６６・６６・・・は、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に平面視で平行する方向に等間隔に並べられて配置される。
移送装置６０の前記支持部６４には、伸縮装置８０を介して六個（複数個）の吸着部６６・６６・・・が支持される。移送装置６０の伸縮装置８０は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮して吸着部６６・６６・・・の間隔を変更（広狭）可能に構成される。
【００６８】
移送装置６０の伸縮装置８０は、リンク機構８１、リンク機構用シリンダ８２、および、シリンダロッド８３等、によって構成される。
移送装置６０のシリンダロッド８３は、リンク機構用シリンダ８２に伸縮摺動可能に設けられて、リンク機構用シリンダ８２を作動させることによって載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮可能に構成される。移送装置６０のリンク機構用シリンダ８２は電動シリンダやエアシリンダ等によって構成される。
【００６９】
移送装置６０のリンク機構８１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮可能に構成される。
移送装置６０のリンク機構８１は、パンタグラフ状のリンク機構であり、複数の棒状のリンク部材からなる。移送装置６０のリンク機構８１は、二つのリンク部材が互いの中央部で交差してＸ字状になるように配置されるとともに、これが移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に連続して複数配置されて、複数のリンク部材が菱形状に回動可能に連結されるように構成される。
移送装置６０のリンク機構８１では、リンク部材が交差する中央部および両側部に、当該リンク部材同士を枢支するリンクピンがそれぞれ配置される。
【００７０】
移送装置６０のリンク機構８１は、その基端部がリンク機構用シリンダ８２に固定された固定台８４によって固定されるとともに、その先端部がシリンダロッド８３の先端部に固定される。
このようにして、移送装置６０のリンク機構８１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向にシリンダロッド８３が伸縮することにより、当該載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮する。
そして、このように移送装置６０のリンク機構８１が搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮することにより、リンク機構８１に支持される吸着部６６・６６・・・の間隔を変更（広狭）して、当該吸着部６６・６６・・・に吸着される青果物６・６・・・の間隔を変更（広狭）する。
【００７１】
ここで、本実施例においては、トレイ搬送装置５３上で停止されたトレイ８の搬送下流側の側方の載置台搬送装置５１上にストッパ７４が、図示しないアクチュエータにより進退可能に配置されている。移送部５０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する際には、ストッパ７４を載置台搬送装置５１上に突出させて、載置台５の搬送を阻止し、載置台５が隣接した状態で６個並ぶと、載置台搬送装置５１の搬送動作が停止して、当該載置台５・５・・・が等間隔で停止するように構成される。この位置を青果物６の吸着位置とする。
そして、移送装置６０の伸縮装置８０は、リンク機構用シリンダ８２を作動させてシリンダロッド８３を伸長させ、吸着部６６・６６・・・の間隔を載置台５・５・・・の間隔に一致させ、載置台５・５・・・に載置された青果物６・６・・・を吸着する。そして、上下シリンダ６３により伸縮装置８０を上昇させて、移送レール６１によりトレイ搬送装置５３上方まで移送する。
そして、移送装置６０は、その吸着部６６・６６・・・によって載置台５・５・・・に載置された青果物６・６・・・を吸着してこれをトレイ８上に移動する際に、シリンダロッド８３を縮めることによってリンク機構８１を縮め、吸着部６６・６６・・・の間隔を収納部８ａ・８ａ・・・の間隔に合わせように狭めて、吸着部６６・６６・・・に吸着された青果物６・６・・・の間隔を狭める。
またこのとき、移送装置６０は、隣合う吸着部６６・６６のそれぞれの間隔の比率を一定に保ちながら（「Ｘ１：Ｘ２：Ｘ３：Ｘ４：Ｘ５＝ｘ１：ｘ２：ｘ３：ｘ４：ｘ５」となるように（図１１または図１２参照））、吸着部６６・６６・・・の間隔を狭めて青果物６・６・・の間隔を狭め、載置台５・５・・・からトレイ８に青果物６・６・・・を移送する。そして、ストッパ７４が退避させられて、空の載置台５・５・・・は載置台戻りライン１３へ搬送される。
このようにして、移送装置６０は、トレイ８における長手方向側の一列分（六個分）の収納部８ａ・８ａ・・・に、青果物６・６・・・を一度に収納する。
【００７２】
また例えば、図１３乃至１５に示すように、移送装置６０は、トレイ８の横列に設けられる四個の収納部８ａ・８ａ・・・に合わせて四個の吸着部６６・６６・・・と、伸縮装置８０とを備える構成とすることもできる。
移送装置６０の四個の吸着部６６・６６・・・は、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に等間隔に並べられて配置される。
移送装置６０の前記支持部６４には、伸縮装置８０を介して四個（複数個）の吸着部６６・６６・・・が支持される。移送装置６０の伸縮装置８０は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に伸縮して吸着部６６・６６・・・の間隔を変更（広狭）可能に構成される。
【００７３】
移送装置６０の伸縮装置８０は、リンク機構８１、リンク機構用シリンダ８２、および、シリンダロッド８３等、によって構成される。
移送装置６０のシリンダロッド８３は、リンク機構用シリンダ８２に伸縮摺動可能に設けられて、リンク機構用シリンダ８２を作動させることによって載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で平行する方向に伸縮可能に構成される。移送装置６０のリンク機構用シリンダ８２は電動シリンダやエアシリンダ等によって構成される。
【００７４】
移送装置６０のリンク機構８１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に伸縮可能に構成される。
移送装置６０のリンク機構８１は、パンタグラフ状のリンク機構であり、複数の棒状のリンク部材からなる。移送装置６０のリンク機構８１は、二つのリンク部材が互いの中央部で交差してＸ字状になるように配置されるとともに、これが移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に連続して複数配置されて、複数のリンク部材が菱形状に回動可能に連結されるように構成される。
移送装置６０のリンク機構８１では、リンク部材が交差する中央部、および、両側部に、それぞれ、当該リンク部材同士を枢支するリンクピンが配置される。
【００７５】
移送装置６０のリンク機構８１は、その基端部がリンク機構用シリンダ８２に固定された固定台８４によって固定されるとともに、その先端部がシリンダロッド８３の先端部に固定される。
このようにして、移送装置６０のリンク機構８１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向にシリンダロッド８３が伸縮することにより、当該載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に伸縮する。
そして、このように移送装置６０のリンク機構８１が搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して平面視で直交する方向に伸縮することにより、リンク機構８１に支持される吸着部６６・６６・・・の間隔を変更（広狭）して、当該吸着部６６・６６・・・に吸着される青果物６・６・・・の間隔を変更（広狭）する。
【００７６】
ここで、本実施例においては、載置台搬送装置５１は、移送部５０毎に四つ配置されて、移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置において、載置台搬送装置５１・５１・・・の搬送方向に対して平面視で直交する方向に四つの載置台５・５・・・（青果物６・６・・・）を等間隔で並べて搬送可能に構成される。そして、青果物６をトレイ８に移送する際には、載置台搬送装置５１・５１・・・は、四つの載置台５・５・・・が載置台搬送装置５１の搬送方向に対して平面視で直交する方向に一列となる位置で搬送動作を停止するように構成される。この位置を青果物６の吸着位置とする。このときの、リンク機構８１を伸長した時の吸着部６６・６６・・・の間隔は、前記載置台搬送装置５１の搬送方向に対して平面視で直交する方向に並べられた載置台５・５・・・の間隔と一致される。
そして、移送装置６０は、その吸着部６６・６６・・・によって載置台５・５・・・に載置された青果物６・６・・・を吸着してこれをトレイ８上に移動する際に、シリンダロッド８３を縮めることによってリンク機構８１を縮め、吸着部６６・６６・・・の間隔を狭めて、吸着部６６・６６・・・に吸着される青果物６・６・・・の間隔を狭める。
このとき、移送装置６０は、吸着部６６・６６・・・に吸着された青果物６・６・・・の間隔をトレイ８の収納部８ａ・８ａ・・・の間隔に一致するように狭めて、当該青果物６・６・・・をトレイ８の収納部８ａ・８ａ・・・に収納可能とする。
またこのとき、移送装置６０は、隣合う吸着部６６・６６のそれぞれの間隔の比率を一定に保ちながら（「Ｙ１：Ｙ２：Ｙ３＝ｙ１：ｙ２：ｙ３」となるように（図１４または図１５参照））、吸着部６６・６６・・・の間隔を狭めて青果物６・６・・の間隔を狭め、載置台５・５・・・からトレイ８に青果物６・６・・・を移送する。
このようにして、移送装置６０は、トレイ８における短手方向側の一列分（四個分）の収納部８ａ・８ａ・・・に、青果物６・６・・・を一度に収納する。
【００７７】
以上のように、移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・にて複数個の青果物６・６・・・を吸着した後、トレイ８の複数の収納部８ａ・８ａ・・・の間隔に合わせて、当該複数個の吸着部６６・６６・・・の間隔を変更して、これに吸着される複数個の青果物６・６・・・の間隔を変更可能に構成される。
このため、選果システム１では、隣合う載置台５・５・・・に載置される青果物６・６・・・の間隔と、トレイ８の隣合う収納部８ａ・８ａ・・・の間隔とが異なる場合であっても、移送装置６０は複数個の青果物６・６・・・を一度にトレイ８に移送することができる。
【００７８】
また、移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・を支持する伸縮装置８０を備え、伸縮装置８０が伸縮することにより、吸着部６６・６６・・・の間隔を変更して、これに吸着される青果物６・６・・・の間隔を変更可能に構成される。
このため、選果システム１では、複数個の青果物６・６・・・を一度にトレイ８に移送するための構造を、簡易な構造で実現することができる。
【００７９】
また、移送部５０の移送装置６０は、吸着部６６による青果物６の吸着タイミングが、複数個の吸着部６６・６６・・・によってそれぞれ異なるように構成してもよい。
例えば、移送部５０の移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・のうち最も下流側に配置される吸着部６６から順に０．５秒毎に間隔を空けて青果物６・６・・・を吸着していくように構成される。
ここで、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６が青果物６を吸着するまでは吸引する空気量が多く、一端その吸着が完了すると吸引する空気量は微少となる。このため、移送部５０の移送装置６０が複数個の吸着部６６・６６・・・が配置される構成であっても、当該複数個の複数個の吸着部６６・６６・・・による青果物６・６・・・の吸着タイミングが、各々の吸着部６６・６６・・・によって異なるように構成することにより、コンプレッサやタンク等に容量の大きいものを要さず、移送装置６０が大型化することを抑制することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１ 選果システム
５ 載置台
５ａ 載置部
６ 青果物
８ トレイ
８ａ 収納部
２０ 載置台方向設定部
３０ 青果物載置部
４０ 品質計測部
５０ 移送部
５１ 載置台搬送装置
５３ トレイ搬送装置
６０ 移送装置
６３ 吸着部
８０ 伸縮装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を、トレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムであって、
前記移送装置は、前記青果物を吸着する吸着部を複数個備え、前記複数個の吸着部にて複数個の前記青果物を一度に吸着可能に構成される、選果システム。
【請求項２】
前記移送装置は、前記トレイに形成される複数の収納部の間隔に合わせて、前記複数個の吸着部の間隔を変更して、前記複数個の吸着部に吸着される前記複数個の青果物の間隔を変更可能に構成される、請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
前記移送装置は、前記複数個の吸着部を支持する伸縮装置を備え、前記伸縮装置が伸縮することにより、前記複数個の吸着部の間隔を変更して、前記複数個の吸着部に吸着される前記複数個の青果物の間隔を変更可能に構成される、請求項２に記載の選果システム。
【請求項１】
載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を、トレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムであって、
前記移送装置は、前記青果物を吸着する吸着部を複数個備え、前記複数個の吸着部にて複数個の前記青果物を一度に吸着可能に構成される、選果システム。
【請求項２】
前記移送装置は、前記トレイに形成される複数の収納部の間隔に合わせて、前記複数個の吸着部の間隔を変更して、前記複数個の吸着部に吸着される前記複数個の青果物の間隔を変更可能に構成される、請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
前記移送装置は、前記複数個の吸着部を支持する伸縮装置を備え、前記伸縮装置が伸縮することにより、前記複数個の吸着部の間隔を変更して、前記複数個の吸着部に吸着される前記複数個の青果物の間隔を変更可能に構成される、請求項２に記載の選果システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１２−１９２９９９（Ｐ２０１２−１９２９９９Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５６８３６（Ｐ２０１１−５６８３６）
【出願日】平成２３年３月１５日（２０１１．３．１５）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１５日（２０１１．３．１５）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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