【課題】車両の乗員に不快感や不安を与えないようにする仮想白線設定技術を提供する。
【解決手段】前方カメラ１０により、自車両の走行車線の白線及び走行車線上の自車両の走行を妨げる対象物を検出し、対象物が検出されたときに、車載レーダ３０で検出した対象物と自車両との間の距離及び対象物の速度及び速度計４０で検出した自車両の速度に基づき、下記式１及び式２で示す式にしたがって仮想白線を設定する。仮想白線位置＝検出した白線位置＋仮想白線曲げ量・・・式１、対象物の白線からのはみ出し距離をＸ_r、回避マージンをＸ_m、衝突時間をｔｔｃ、仮想白線曲げ開始時間をｔｔｃ_start、仮想白線曲げ終了時間をｔｔｃ_end、自車両位置より先の仮想白線を演算するための係数をαとした場合、前記式１における仮想白線曲げ量は、


とする。 （もっと読む）

【課題】車両の窓を検出し、その検出結果に基づいて、車両の車種を判別する。
【解決手段】放射部１１１は、車両に対して放射光７５１を放射する。受光部１１５は、放射光７５１が車両に当たって反射した反射光７５４を受光する。反射位置算出部１２２は、放射部１１１が放射光７５１を放射してから受光部１１５が反射光７５４を受光するまでの時間に基づいて、放射光７５１が車両８５０に当たって反射した反射位置を算出する。窓検出部１３０は、反射位置算出部１２２が算出した反射位置に基づいて、車両の窓の位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段を車両に搭載した状態のまま、撮像手段の設定を簡単に且つ正確に確認、変更することができる車載撮像装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両に搭載される撮像手段２と、撮像手段２の出力画像信号の処理を行う処理手段１５と、車両の機器制御装置からデータ伝送路を介して車両本体の情報を受信する通信手段１０とを有し、処理手段１５は、撮像手２段の現在の設定が、通信手段１０で受信した車両本体の情報に対応しているか否かを判断する車載撮像装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】自動走行モードから、ドライバの運転操作に基づいて走行を行う手動走行モードへの切換を適切に行うことが可能な走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行支援装置１は、自動走行モードから手動走行モードへの切り換えを許可することができる領域である運転許可領域Ａを設定する運転許可領域設定部６１を備えている。運転許可領域設定部６１は、自車両１１の進路候補Ｒ_１〜Ｒ_ｎと自車両１１周辺の障害物１２との干渉が想定されない領域である安全領域Ａを算出し、算出された安全領域Ａに基づいて運転許可領域Ａを設定する。 （もっと読む）

【課題】ヒヤリハット事例が発生した場合の対象や事象を解析するための情報を取得することが可能な運転記録装置およびヒヤリハット地図を作成する地図作成システムを提供する。
【解決手段】時系列の画像データから２次元オプティカルフローを算出する３次元計測部１と、２次元オプティカルフローに基づいて、自車両との接触の可能性のある画像内の領域を障害物判定候補領域として検出する障害物検出部２と、障害物判定候補領域に対して、距離情報に基づいて、自車両と障害物判定候補領域に写し出されている物体とが衝突するか否かを判定し、衝突までの時間が、回避可能時間に比較して余裕がない場合にはトリガ信号を発する衝突可能性判定部３と、トリガ信号のタイミングで、画像データを記録する記録部４と、画像データが記録された時点での位置情報を記録部４に与える位置情報取得部５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】画像における検出対象の検出の精度を向上させることを課題とする。
【解決手段】画像センサー３１によって撮像された画像情報に含まれる検出対象を検出する物体検出装置１に、画像情報に含まれる特徴点毎の実際のオプティカルフローを取得するオプティカルフロー取得部２７と、ミリ波レーダー３２によって測定された、ミリ波レーダー３２と検出対象との間の距離および相対速度に係る情報を取得する距離・速度取得部２１と、検出対象が画像センサー３１によって撮像されたと仮定した場合のオプティカルフローの理論値を、距離および相対速度に係る情報に基づいて算出する理論値算出部２６と、特徴点毎の実際のオプティカルフローと理論値とを比較し、実際のオプティカルフローが理論値に一致または近似する特徴点を、端点候補として抽出する検出対象抽出部２８と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】走行している車線が特定車線か否かを正確かつ高速に判定することのできる「道路標示認識装置及び道路標示認識方法」を提供すること。
【解決手段】道路標示認識装置は、カメラと、カメラで撮影された画像を基に、車線マークを検出する車線マーク検出部と、カメラで撮影された画像を基に、特定の道路標示を検出する特定道路標示検出部と、自車両の走行距離を算出する走行距離算出部と、所定の距離を走行するまでに、自車両が走行する車線に特定の道路標示を検出したときに、自車両が特定の車線を走行していると判定する特定道路標示存在判定部と、を備える。車線マーク検出部は、自車両が走行している車線の右側の車線マーク及び左側の車線マークを特定し、特定道路標示存在判定部は、特定の道路標示の位置が右側の車線マークの位置と左側の車線マークの位置の間であるとき、自車両が特定の車線を走行していると判定する。 （もっと読む）

【課題】地理的な対象物の探索に関して、処理速度と検出精度とを高めることができる車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】前方監視カメラ３、ＧＰＳ４、ジャイロセンサ５、制御ユニットＵを利用して、ナビゲーション装置６が保有する三次元地図データとしてのボクセルＢを抽出すると共に、そのボクセルＢのうちから、区画線２３等を含むものを抽出し、それらを前方監視カメラ３が撮影した撮影画像に組み込む。そして、その撮影画像２１全域ではなく、その撮影画像２１のうち、区画線２３等を含むボクセルＢについてのみ、区画線２３等の検出処理を行う。これにより、探索領域（検出範囲）を少なくする。 （もっと読む）

【課題】自車両の前方を走行する車両の挙動に応じて車間距離を自動的に延長できる機能性を向上させた運転支援装置を提供すること。
【解決手段】自車両が交差点に近づくと、交差点位置判断部１１は先行車両の速度と加速度とをレーダ装置１により検出する。さらに先行車両と先先行車両との間の車間距離に応じた補正係数を読み出す。また交差点から自車両までの距離を算出し、先行車両の速度、交差点から自車両までの距離、先行車両の加速度をもとに延長車間距離特性データを参照し、自車両が交差点に接近したときの延長車間距離を読み出し補正係数により補正する。この結果、補正された延長車間距離は先行車両の加速度、先行車両と先先行車両との間の車間距離、交差点からの距離などの先行車両、先先行車両の挙動に応じて延長されたものとなる。 （もっと読む）

【課題】 運転シーンの誤判定が発生するのを抑え、運転シーンの判定精度を高めることのできる運転シーン判定装置を提供する。
【解決手段】 運転シーン判定装置１は、車両情報と道路情報に運転シーンが対応付けられた運転シーン対応情報を記憶する運転シーンＤＢ１１と、ある運転シーンから他の運転シーンへのシーン遷移の可否を示す遷移可否情報を記憶する遷移可否ＤＢ１２と、運転シーン対応情報および遷移可否情報に基づいて現在の車両情報および現在の道路情報から現在の運転シーンを判定する運転シーン判定部１０を備えている。この運転シーン判定部１０は、現在の車両情報および現在の道路情報に対応付けられた運転シーンが前の運転シーンから遷移可能である場合に、現在の運転シーンであると判定する。 （もっと読む）

【課題】路面上に車線が標示されている場合は勿論、車線が標示されていない場合でも実際の路面形状を的確に検出することが可能な路面形状認識装置を提供する。
【解決手段】路面形状認識装置１は、自車両が走行する路面について位置のデータを検出して距離画像Ｔｚを生成する距離画像生成手段６と、距離画像Ｔｚの各水平ラインｊ上の距離ｚのデータをヒストグラムＨｊに投票して水平ラインｊごとの代表距離ｚｊを検出し、水平ラインｊごとに代表距離ｚｊを仮想平面上にプロットする代表距離検出手段１０と、連続性を有しないと評価したプロットを仮想平面上から除外する評価手段１１と、除外されずに仮想平面上に残存している全てのプロットに対して近似直線Ｌ_１、Ｌ_２を算出する近似直線算出手段１２と、近似直線Ｌ_１、Ｌ_２の組み合わせを用いて路面形状モデルを生成する路面形状モデル生成手段１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】取得した周辺画像に車両のピッチング補正を施す際に、ピッチング補正の開始時の基準点のずれ、あるいは各フレームでの累積誤差の影響を軽減して、適正な量のピッチング補正を施す。
【解決手段】車両に搭載され、当該車両の周辺を撮影するカメラと、カメラが撮影した画像から、車両のピッチング補正量を算出するピッチング補正量算出手段と、ピッチング補正量に基づきカメラが撮影する画像の上下方向のずれを補正するピッチング補正手段と、車両の傾斜の有無を判定する傾斜判定手段と、車両の傾斜が有ると判定される場合に、ピッチング補正量を低減するピッチング補正量低減手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者の有効視野角度の時間的な変化の発生要因を具体的に特定した上で運転者の状態を推定する。
【解決手段】自車両が停車中の状態が判定され、停車状態と判定された場合に視覚刺激が表示部に表示され、表示された視覚刺激が運転者により視認された場合の運転者の有効視野角度が導出されて記憶される。自車両が停車状態と判定される度に、運転者の有効視野角度が導出されるため、有効視野角度の相対的な変化量と運転者状態との関係が定められた所定の条件に応じて、運転者の状態を推定する。 （もっと読む）

【課題】車両の揺動が激しい場合でも、射影変換行列Ｈの初期値を短時間かつ正確に推定することができる画像から平面を検出する平面検出装置及び検出方法を提供する。
【解決手段】移動体の姿勢角を検出するステップと、検出した姿勢角を用いて記憶された平面の法線ベクトルｎを修正するステップとを有する。法線ベクトルｎを修正するステップにおいて、前時刻（ｔ−１）における姿勢角を用いてカメラ座標系Ｃの法線ベクトルｎ（ｔ−１）を慣性座標系Ｅの法線ベクトルｎ_Ｅ（ｔ−１）に変換し、次いで、現時刻（ｔ）における姿勢角を用いて慣性座標系Ｅの法線ベクトルｎ_Ｅ（ｔ−１）をカメラ座標系Ｃの法線ベクトルｎ（ｔ）に変換する。 （もっと読む）

【課題】駐車支援装置において、撮像された自車両の後方画像から駐車枠の白線と白線端点とを検出して画像表示の切換タイミングの精度を向上する。
【解決手段】制御手段９は、撮像された自車両の後方画像の歪みを補正して歪み補正画像にする歪み補正手段９Ａと、撮像された自車両の後方画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段９Ｂと、変換された俯瞰画像から駐車枠２の白線を検出する白線検出手段９Ｃと、検出された白線の白線端点を検出する白線端点検出手段９Ｄと、検出された白線端点と自車両との距離に基づいて表示手段８に表示する画像を歪み補正画像と俯瞰画像とのいずれかに切り換える表示切換制御手段９Ｅとを備える。 （もっと読む）

【課題】走行支援装置において、自車両が旋回する場合に、安全に旋回できないことを早期に検出して自車両の走行を支援する技術を提供する。
【解決手段】ＣＣＤカメラ８で取得した路面ペイントの種類に基いて、自車両がこれから向かう交差点で右折又は左折の旋回を行う場合に限定できるか否かを判別する（Ｓ１０４）。自車両がこれから向かう交差点で右折又は左折の旋回を行う場合に限定できる場合に、ナビゲーション装置５から取得する交差点の情報と、車速センサ６が送信する自車両の速度と、に基いて、自車両の速度が安全に旋回可能な速度を超えているか否かを判別する（Ｓ１０６）。自車両の速度が安全に旋回可能な速度を超えていると判定された場合に、警報を発する（Ｓ１０７）。 （もっと読む）

【課題】タクシー運転者は、乗客の輸送に集中しつつも、タクシー利用者にシートベルト装着をスムーズに促し、安全な運行を推進する車載報知メッセージ表示システムを提供する。
【解決手段】メッセージ表示制御手段によって、前記各報知メッセージの表示を制御し、タクシー１が停止を判別し、前記着座判別手段が所定の座席にて利用者の着座を判別すると、当該判別された座席につき、前記シートベルト装着検知手段が装着状態を検知するまで、当該座席に対応する表示手段４a、４ｂにてシートベルト着用を促す第１報知メッセージを表示させる。又は、タクシー１が走行を判別し、前記着座判別手段が所定の座席にて利用者の着座を判別すると、当該判別された座席につき、前記シートベルト装着検知手段が装着状態を検知するまで、当該座席に対応する表示手段にてシートベルト着用を警告する前記第２報知メッセージを表示させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 実用化が容易であり、高い精度で表情を捉えることができる顔特徴点検出装置および眠気検出装置を提供する。
【解決手段】 眠気検出装置２０は、まず、撮影装置１０により運転者３の顔画像を撮影して、運転者３の顔上の特徴点を取得するときに用いる個人情報モデルにおける２Ｄ基準顔と２Ｄテンプレートを作成する（Ｓ１）。次に、覚醒状態における特徴点を取得し（Ｓ２）、眠気を検出するタイミングで特徴点を検出して眠気レベルを推定する（Ｓ３）。眠気レベルに応じて、居眠り防止のための装置を動作させる信号を出力する（Ｓ４）。特徴点の取得は、撮影装置１０により運転者３の顔画像を撮影し、その画像を２Ｄ基準顔および２Ｄテンプレートを変形してフィッティングし、撮影画像から特徴点の２次元座標を取得する。次に、共通モデルである３Ｄ基準顔とフィッティングして３次元座標を求める。 （もっと読む）

【課題】ドライバの種類に応じた安全運転を簡易、正確、且つ十分にサポートすることが
できる安全運転サポート装置を提供すること。
【解決手段】安全運転サポート装置１は、１日の時刻毎の眠気度のパターンをドライバの
長期間にわたる勤務時間帯別に区分して設定しているので、現ドライバに合致したエンジ
ンスタート時や走行時における眠気度を判別することができ、該眠気度の判別結果に該当
する的確な安全サポートを実行することができる。よって、運転前や運転中において安全
サポートに応じた行動を現ドライバにとらせることが可能となり、安全運転を簡易、正確
、且つ十分にサポートすることができる。 （もっと読む）

【課題】交差点において安全確認をしていないにもかかわらず安全確認をしたと誤判定すること、及び安全確認をしたにもかかわらず安全確認をしていないと誤判定することを低減することができる安全運転診断装置を提供すること。
【解決手段】自車両Ｃが交差点の進入位置から２［ｍ］より長く進入した時点以前の５［ｓ］間の水平角信号をサンプリングする（Ｓ１０〜Ｓ１６）。また、その５［ｓ］前の前後における水平角の平均の絶対値を算出して、その絶対値が所定値以上である場合は、サンプリング部１３ａにてサンプリングした水平角信号を加工する（Ｓ１７、Ｓ１８）。そして、サンプリングした水平角信号からパワースペクトルを計算すると共に、０．２〜１．５Ｈｚにおけるパワーの極大値の総和を計算して、この総和と判定値を比較して、ドライバによる安全確認がなされたか否かを判定する（Ｓ１９〜２１）。 （もっと読む）