【課題】三次元走査を改良したセンサの提供。
【解決手段】光線を発信するための光送信機１２と、光線を周期的に偏向させるために回転軸２８を中心として回転可能な偏向ユニット１６と、回転軸２８に対して横向きの旋回軸を中心として偏向ユニット１６を旋回させるための旋回装置と、監視領域で拡散反射又は直反射される光線から受信信号を生成するための光受信機２４と、受信信号を参照して監視領域の物体を検出するために構成された評価ユニット２６とを有する光電センサ、特にレーザスキャナが記載されている。旋回装置は、偏向ユニット１６と結合され、回転軸２８に沿った並進運動が偏向ユニット１６の旋回運動を引き起こす昇降軸部材３６を有している。 （もっと読む）

【課題】計測密度の低下を防止して高密度な距離計測を実現することのできる距離計測装置を提供する。
【解決手段】本発明の距離計測装置１は、複数のドットを配置した投光パターンを照射する投光部２と、投光パターンが計測対象物で反射された光を撮像する撮像部３と、所定の距離範囲内に計測対象物が存在した場合に投光パターンのドットの撮像位置がエピポーラ線方向に移動する移動軌跡を示した距離別計測パターンと撮像部３による撮像画像とを比較することにより、計測対象物が存在する距離範囲を特定する距離範囲特定部６と、距離別計測パターンの移動軌跡上における撮像画像のドット位置に基づいて計測対象物の位置を特定する位置特定部７と、位置特定部７で特定された計測対象物の位置に基づいて計測対象物までの距離を算出する距離算出部８とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】照射するレーザ光の反射光によって周囲の幾何的特徴を識別し、自装置の現在位置・姿勢を推定する際、幾何的特徴に乏しい環境においても確実に位置・姿勢を推定することが可能な移動体システムを提供する。
【解決手段】光学作用部材３５を移動経路の棚や壁面等の障害物３２に任意な位置と間隔にて取り付け固定する。これにより、移動体１０から照射されるレーザ光は、障害物３２から距離センサ部１２に向けて反射するが、光学作用部材３５からは反射光が到達しないため、反射光によって得られる幾何形状データ３４に新たな幾何的特徴を生成することができ、移動体１０は容易に自装置の現在位置及び姿勢を推定することができる。 （もっと読む）

【課題】距離測定過程での演算速度と測定の正確性を高め、回路占用面積と消費電力を減少した、距離測定方法及びそのシステムの提供。
【解決手段】本発明の距離測定方法及びそのシステムは、光速度値と光信号が被測定物までを往復する時間値を利用して距離の演算を行い、前記光信号の発信／受信と同期するクロックマスクを利用して、このクロックマスク下の基準信号のサイクル数を取得して時間値を換算して得ると同時に、前記基準信号に基づいて生成された複数の位相シフト信号を利用して前述の時間値を修正し、かつ位相シフト信号数の増加に伴いエラーをさらに縮小して、正確な光信号が被測定物までを往復する時間値を取得することができ、且つ測定速度が速く、測定システムが占用する回路面積が小さいという利点がある。 （もっと読む）

【課題】移動体と対象物との間の相対的な位置関係が変動した場合でも、高精度な距離の測定が可能となる距離測定装置を提供する。
【解決手段】投光部１１より、上端部を有し、且つ、水平方向に広がる発光領域を有する第１投光パルスを照射する。そして、測定対象物３１にて反射する領域光をカメラ１２にて撮像し、この画像を同期検波して第１投光パルスの上端部に対応する上端エッジを検出する。また、第１投光パルスがオフとされているときに撮像される測定対象物の画像から該測定対象物３１の形状エッジを検出し、形状エッジと上端エッジが一致する場合については、この上端エッジを除去し、両者が一致する場合の上端エッジを用いて三角測量の原理を用いて、測定対象物３１までの距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】自動車に取り付けられるレーザレーダにおいて、モレ光の影響でゴーストが物体として検出されることの低減。
【解決手段】レーザレーダシステム１は、レーザレーダ１０と、処理済部材８０とを備える。レーザレーダ１０は、レンズを含む光学素子を介して、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡに渡ってレーザ光を照射し、反射されたレーザ光を受光することで物体を検知する。処理済部材８０は、レーザレーダ１０が取り付けられる自動車における外表面のうち、モレ範囲ＬＥ，ＲＥと重複する外表面の範囲に反射率を低減させる反射率低減処理が施された部材である。モレ範囲ＬＥ，ＲＥとは、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡへのレーザ光の照射に伴って、当該規定角度範囲ＬＡ，ＲＡに照射されるレーザ光の強度よりも強度が小さいレーザ光が照射される範囲であり、規定角度範囲ＬＡ，ＲＡに隣接する範囲である。 （もっと読む）

【課題】 反射光の受光レベルが飽和状態となるときでも精度良く距離を測定できる距離測定装置を提供する。
【解決手段】 距離測定装置の発光部は、測定光を被測定物に向かって出射する。受光部は、被測定物から反射される反射光を受光する。距離算出部は、測定光が出射されたときから反射光の受光レベルがピークを示す時点までの経過時間に基づいて被測定物までの距離を求める。距離補正部は、受光レベルが飽和状態となりピークの時点が特定できないときには、受光レベルが飽和している時間の長さに応じて被測定物までの距離の値を補正する。 （もっと読む）

【課題】 レーザ発振部と受信部を備えた飛しょう体において、目標と背景を高精度で分離するとともに遮蔽物の陰に隠れた目標を検出し、背景への誤追尾を防止し、目標に対して精密に誘導することのできる誘導装置を得る。
【解決手段】 目標を含む走査範囲にレーザ光を照射する。反射光を検出し、反射光の受信強度と受信までの遅延時間を用いて走査範囲の強度画像と３次元画像を生成する。得られた３次元画像から走査範囲の各位置における高度値の標準偏差を計算し、平面領域と非平面領域とを判定する。非判定領域に対して強度画像と３次元画像を組み合わせた目標認識処理を行って目標と背景を分離することにより、目標の認識確率を向上させる。また、背景領域の中の平面領域を基準として目標までの距離に応じたゲート時間を設定し、ゲート時間の間に受光した反射光に基づき、遮蔽物の陰に隠れた目標を検出する。 （もっと読む）

【課題】基準軸のずれが発生したことを精度よく検出することが可能な車両用制御装置を提供する。
【解決手段】運転者支援システムにおけるヘッド部では、車両に対する物標探査器７の姿勢変化量（傾斜量，加速度）を検知する姿勢検知器８が、物標探査器７とともに筐体３０の内部に固定されており、制御部２０が、姿勢検知器８にて検知した姿勢変化量が予め設定された閾値変化量（閾値傾斜量，第１の加速度）を上回る場合に、物標探査器７の基準軸のずれが発生したことを検出する。つまり、実際に物標探査器７が車両に対して所定量ずれている場合に、物標探査器７の基準軸のずれが発生しているものとみなすことにより、基準軸のずれが発生したことを精度よく検出することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】遠距離の監視範囲や遠近差の大きな監視範囲であっても、精度よく監視範囲内における物体を検出可能なレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザ光Ｌｉを投光する投光部１１と、レーザ光Ｌｉを垂直方向Ｖに走査させる垂直スキャナ１２と、レーザ光Ｌｉを水平方向Ｈに走査させる水平スキャナ１３と、レーザ光Ｌｉの反射光Ｌｒを受光して受光情報ｄ４を発信する受光部１４と、受光情報ｄ４から物体Ｍの距離Ｌｐを算出する距離演算部１５と、投光部１１、垂直スキャナ１２及び水平スキャナ１３の制御を行う制御部１６と、監視範囲Ｓにおける遠近距離に応じてレーザ光Ｌｉの透過率δを調整する強度調整フィルタ１７と、を有し、強度調整フィルタ１７は、遠距離に照射するレーザ光Ｌｉの透過率δを高くし、近距離に照射するレーザ光Ｌｉの透過率δを低くするように構成されている。 （もっと読む）

【課題】車両周辺の監視領域に存在する対象物を少なくともレーダ装置により検知する場合に、監視領域に存在する個々の対象物の検知の信頼性を高めることができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置２よりレーダ電波の走査を行なう車両周辺の監視領域を車載カメラ３により撮像し、撮像画像の色情報又は輝度情報に基づいて、監視領域におけるレーダ電波の反射率の分布を反射率推定手段５により推定する。レーダ電波の反射波に受信強度に対する閾値（監視領域の各局所に対応する閾値）を、受信強度閾値設定手段６により、推定した反射率の分布に応じて設定する。対象物認識手段７は、少なくとも前記反射波の受信強度と前記設定された閾値との比較に基づいて前記監視領域に存在する対象物を検知する。 （もっと読む）

【課題】対象物の反射率が低い場合でも、確実にはみ出しを検知する走査形レーザ距離センサ装置を提供する。
【解決手段】パレットまでの距離をあらかじめＲＡＭ１１に記憶する。車両を入庫し、入庫ボタン３６を押すことにより、制御回路１０は走査形レーザ装置を起動して反射物体までの距離を測定する。車両があるときの測定結果と、ＲＡＭ１１の記憶した距離とを比較し、異なる場合、検知信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】消費電力の増大を抑制しつつ、移動体の詳細な情報を取得すること。
【解決手段】監視装置１０は、光源ＬＤ１１によって照射されるレーザー光を走査する走査範囲内に存在する物体によって反射されたレーザー光の反射光を用いて該物体を検知する。このとき、監視装置１０は、物体が検知された場合には、走査範囲のうち当該物体が検知されたレーザー光の照射点を基準とする所定範囲外に含まれるレーザー光の照射点の数が第１の照射点数となるように光源ＬＤ１１を発光させる。さらに、監視装置１０は、走査範囲のうち当該物体が検知されたレーザー光の照射点を基準とする所定範囲内の照射点の数が第１の照射点数よりも多い第２の照射点数となるように光源ＬＤ１１を発光させる。 （もっと読む）

【課題】パルス光を利用した光波距離測定に於いて簡単で而も高精度の測距が行える光波距離測定方法及び光波距離装置を提供する。
【解決手段】測距光路と、内部参照光路と、パルス光を発するパルス発光光源と、パルス光を測距パルス光と内部参照パルス光とし、測距パルス光及び前記内部参照パルス光を受光して受光信号を発する受光検出器６と、該受光検出器からの受光信号に基づき測定対象物迄の距離を演算する計測部４とを具備し、該計測部は、内部参照パルス光と測定対象物で反射された測距パルス光との受光時間差に基づき粗測距を行い、前記受光検出器が出力する内部参照パルス光の受光波形、測距パルス光の受光波形をそれぞれフーリエ変換し、複数の周波数成分に分解し、得られた周波数成分毎に位相差を求め、位相差から得られる時間差に基づき精密測距を行い、粗測距と精密測距とを加算して測定対象物迄の距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】装置の周囲にわたる検出が可能であり、かつ３次元的な検出をも行いうるレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１は、レーザダイオード１０と、フォトダイオード２０とを有し、所定の中心軸４２ａを中心として回動可能に構成された偏向部４１を備えるとともに、偏向部４１によりレーザ光を空間に向けて偏向させ、且つ反射光をフォトダイオード２０に向けて偏向する回動偏向機構４０と、回動偏向機構４０を回転駆動するモータ５０とを備えている。さらに、レーザダイオード１０を回転させるモータ７０とこのモータ７０を制御する制御回路８０とを備え、モータ７０によりレーザダイオード１０を回転させることで、偏向部４１に入射するレーザ光の入射方向を変化させ、偏向部４１からのレーザ光の向きを、中心軸４２ａの方向に関して変化させるようにしている。 （もっと読む）

【課題】透過率の再現性が高い分光素子を用いながら、適正にレーザ光源の光量制御が可能な情報取得装置およびこれを搭載する物体検出装置を提供する。
【解決手段】情報取得装置１は、発光装置１０と、受光装置２０と、を備える。発光装置１０は、レーザ光源１１０と、コリメータレンズ１２０と、リーケージミラー１３０と、リーケージミラー１３０によって反射されたレーザ光をドットパターンを有するレーザ光に変換するＤＯＥ１４０と、リーケージミラー１３０を透過したレーザ光を受光して受光量に応じた検出信号を出力するＦＭＤ１６０と、リーケージミラー１３０とＦＭＤ１６０との間に配置され、リーケージミラー１３０を透過したレーザ光の光量を減衰させるフィルタ１５０と、ＦＭＤ１６０の検出信号に基づいて、レーザ光源１１０の発光量を制御するＡＰＣ制御部２１ｂと、を有する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は，複数の周波数を発振する光源からの光を光変調器を用いて光ビートダウンして，低周波にて位相検出することにより、装置コストを上げずに測定精度高めることを目的とする。
【解決手段】 本発明は複数の異なる周波数の光を発振する光源と、前記光源からの光と、測定対象に照射されてから反射された前記光源からの光との周波数を変調する光変調器と、前記光変調器に電圧信号を入力する発振器と、前記光変調器により変調された光信号を検出する検出器と、前記検出器により検出された光信号の位相から距離を算出する距離演算回路とを備えることを特徴とする距離計測装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成により、測距誤差を補正する。
【解決手段】レーザ送受信部（レーザ光走査部１０３と受信部１０４）は、既定の位置に設置され、既定の測距対象面に既定の仰角にて対向し、出射角度を変化させながら測距対象面にレーザ光を出射し、反射光を受光する。基準反射板６は、レーザ光が照射される位置に配置され、レーザ光を反射する。位相検波器９は、反射光に基づき、測距対象面においてレーザ光を反射した各反射点での位相値を検出するとともに、基準反射板６での位相値を検出する。距離補正装置１１は、レーザ送受信部と測距対象面との位置関係と、レーザ送受信部の仰角と、各々のレーザ光出射時の出射角度とに基づき、各反射点での位相値を算出し、位相検波器９により検出された各反射点での位相値と基準反射板６での位相値と、算出した各反射点での位相値とを用いて、補正値を算出する。 （もっと読む）

【課題】対象物までの距離を高い精度で測定することが可能であるとともに低コスト化が実現された距離測定装置およびそれを備えた輸送機器を提供する。
【解決手段】距離測定装置から対象物に光が発射される。受光部により発射光および対象物からの反射光が受光され、発射光パルスＰｅおよび反射光パルスＰｒを含む受光信号ＲＥが出力される。受光信号ＲＥに基づいて発射光の受光時点および反射光の受光時点が検出される。発射光の受光時点から反射光の受光時点よりも後の時点ｔｅまで一定の電圧を維持する第１矩形波信号ＬＳ１が生成され、第１矩形波信号ＬＳ１が積分される。反射光の受光時点から時点ｔｅまで一定の電圧を維持する第２矩形波信号ＬＳ２が生成され、第２矩形波信号ＬＳ２が積分される。第１矩形波信号ＬＳ１の積分結果と第２矩形波信号ＬＳ２の積分結果との差に基づいて対象物までの距離が算出される。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動量と、移動体の移動方向と直交する方向におけるずれ量との測定にかかる測定時間を短くすることができるとともに、測定にかかるコストを低減できる追尾式レーザ干渉計を提供する。
【解決手段】追尾式レーザ干渉計１は、レトロリフレクタＲで反射される測定光Ｌ２２を用いて移動体Ｍまでの距離を測定する測長部２１と、レトロリフレクタＲで反射された測定光Ｌ２１を受光する検出器２２２を備える追尾用光学部２２とを有する本体２と、検出器２２２からの受光信号に基づいて本体２の姿勢を制御し、本体２にレトロリフレクタＲを追尾させる制御手段３とを備え、制御手段３は、本体２にレトロリフレクタＲを追尾させることを停止させた状態で、レトロリフレクタＲで反射された測定光Ｌ２１の検出器２２２における受光位置Ｑ２に基づいて、移動体Ｍの移動方向に対して直交する方向における移動体Ｍのずれ量を測定するずれ量測定部３２を備える。 （もっと読む）