コンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置
【課題】 穀粒の排出位置の調節を簡単な操作で行うことができるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を提供すること。
【解決手段】 コンバイン本体に、走行状態と走行停止状態とに切換える走行状態切換手段、その走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータ、及び、その走行用アクチュエータの作動を制御する走行制御手段が備えられ、無線式指令手段４２が、走行指令及び走行停止指令を指令する走行指令手段５１，５２を備えて、この走行指令手段による走行指令及び走行停止指令を無線信号にて指令するように構成され、走行制御手段が、無線式指令手段が指令する走行指令及び走行停止指令に基づいて、走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されているコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【解決手段】 コンバイン本体に、走行状態と走行停止状態とに切換える走行状態切換手段、その走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータ、及び、その走行用アクチュエータの作動を制御する走行制御手段が備えられ、無線式指令手段４２が、走行指令及び走行停止指令を指令する走行指令手段５１，５２を備えて、この走行指令手段による走行指令及び走行停止指令を無線信号にて指令するように構成され、走行制御手段が、無線式指令手段が指令する走行指令及び走行停止指令に基づいて、走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されているコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバイン本体に、穀粒排出用オーガと、その穀粒排出用オーガの作動を制御するオーガ制御手段とが備えられ、前記穀粒排出用オーガに対する操作指令を前記オーガ制御手段に無線信号にて指令する無線式指令手段が設けられたコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記無線式操作装置としては、コンバイン本体に対して昇降旋回自在にかつ伸縮操作自在に備えられた穀粒排出用オーガに対する昇降、旋回、伸縮及び排出状態の切換えについての各操作指令を、穀粒排出用オーガの作動を制御するオーガ制御手段に無線信号にて指令する手動操作式の指令手段が設けられたコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置がある（特許文献１参照）。
【０００３】
コンバインを使用した穀物の収穫作業としては、刈取り作業により収穫した穀粒を、コンバイン本体に一旦貯留し、適当な時期に刈取り作業を中断して、貯留した穀粒の排出作業を行うといったやり方が一般的である。穀粒排出作業は、具体的には、コンバイン本体に備えた穀粒排出用オーガにより輸送用トラックの荷台や穀粒袋に穀粒を排出する作業であるが、特許文献１のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置は、この穀粒排出作業時に必要な穀粒排出用オーガの各種操作を無線式指令手段を用いて行えるようにしたものである。
【０００４】
一般に、穀粒排出用オーガにより輸送用トラックの荷台に穀粒を排出する作業を行う場合、コンバイン本体を輸送用トラックの荷台の周辺に停止させ、作業者が、荷台に排出される穀粒の堆積状況を確認しながら排出作業を進めることになる。従来のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置は、このような穀粒排出作業時に、コンバインの運転作業者が、輸送用トラックの荷台付近まで近寄って排出状況を観察しながら穀粒排出用オーガの各種操作が行えるようにするものである。
【０００５】
例えば、コンバイン本体を輸送用トラックの荷台に横付けした状態で穀粒の排出作業を行う場合、無線式操作装置により穀粒排出用オーガを旋回昇降操作して、排出開始時における穀粒排出用オーガの吐出口の位置を調整した上で、穀粒の排出を開始させ、その後、堆積状況に応じて、穀粒排出用オーガを適宜旋回作動させて、荷台全体に均等に穀粒が堆積するように荷台に対する穀粒の排出位置を変更できるようになっている。
【特許文献１】特開２００３−３２５０３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の構成では、穀粒排出用オーガを昇降旋回作動させて穀粒排出位置を調整するものであるため、穀粒排出用オーガを旋回作動させた場合の荷台に対する排出位置の移動軌跡は、穀粒排出用オーガの旋回中心を中心として、穀粒排出用オーガの旋回半径に応じた円弧状の移動軌跡となる。したがって、排出位置を荷台の前後方向に変更するのに伴って、トラックの荷台の横方向についても変更されてしまい、排出位置としては好ましくない位置に調整されてしまう場合があった。
【０００７】
また、特許文献１の構成では、上述したトラックの荷台の横方向についての排出位置の移動による不都合を回避できるように、穀粒排出用オーガを伸縮可能に構成して、穀粒排出用オーガを短縮或いは伸長させることにより、穀粒排出用オーガの旋回作動に伴って発生するトラックの荷台の横方向についての排出位置の移動量を相殺するようにして、排出位置の調節を行えるようになっているが、このようにして排出位置の調節を行うには、穀粒排出用オーガの旋回操作に加えて伸縮操作を行わなければならないので、操作が複雑であり、穀粒の排出位置の調節が行えるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置として使い勝手がよいといえるものではなかった。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑み、穀粒の排出位置の調節を簡単な操作で行うことができるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１特徴構成は、コンバイン本体に、穀粒排出用オーガと、その穀粒排出用オーガの作動を制御するオーガ制御手段とが備えられ、前記穀粒排出用オーガに対する操作指令を前記オーガ制御手段に無線信号にて指令する無線式指令手段が設けられたコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置において、
前記コンバイン本体に、走行状態と走行停止状態とに切換える走行状態切換手段、その走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータ、及び、その走行用アクチュエータの作動を制御する走行制御手段が備えられ、前記無線式指令手段が、走行指令及び走行停止指令を指令する走行指令手段を備えて、この走行指令手段による前記走行指令及び前記走行停止指令を無線信号にて指令するように構成され、前記走行制御手段が、前記無線式指令手段が指令する前記走行指令及び前記走行停止指令に基づいて、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００１０】
本発明の第１特徴構成によると、無線式指令手段に備えられた走行指令手段により走行指令が指令されると、走行制御手段により走行用アクチュエータの作動が制御されて、走行状態切換手段が操作され、コンバイン本体が走行状態に切換えられる。また、同様に、無線式指令手段に備えられた走行指令手段により走行停止指令が指令されると、走行制御手段により走行用アクチュエータの作動が制御されて、走行状態切換手段が操作され、コンバイン本体が走行停止状態に切換えられる。つまり、作業者は、無線式指令手段の走行指令手段を用いて、コンバイン本体を、走行状態と走行停止状態とに切換えることにより、コンバイン本体の現在の位置から別の位置まで移動させることができる。
【００１１】
つまり、本発明の第１特徴構成によると、無線式指令手段によりコンバイン本体を任意の量だけ走行させることができるので、例えば、穀粒運搬トラックにコンバイン本体を横付けして、穀粒排出用オーガによりトラックの荷台に穀粒を排出する作業を行う場合、荷台における穀粒の堆積状況に応じて、無線式指令手段を操作してコンバイン本体を荷台の前後方向に必要な距離だけ前進或いは後進させて、排出位置を変更させることにより、荷台に堆積する穀粒が均等な堆積状態となるような適切な排出位置になるように吐出口の位置を調節することができる。
【００１２】
このように、本発明の第１特徴構成によると、排出位置の調節を簡単な操作で行うことができるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００１３】
本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記走行指令手段が、前記走行指令を指令する走行指令用操作状態と前記走行停止指令を指令する走行停止指令用操作状態とに切換え自在で且つ前記走行停止指令用操作状態に復帰付勢されるように構成され、前記走行制御手段が、前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されると、前記走行状態に切換え、且つ、前記走行停止指令が指令されると、前記走行停止状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００１４】
本発明の第２特徴構成によると、本発明の第１特徴構成と同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第２特徴構成によると、走行指令手段が、前記走行指令を指令する走行指令用操作状態と前記走行停止指令を指令する走行停止指令用操作状態とに切換え自在で且つ前記走行停止指令用操作状態に復帰付勢されるように構成されているので、コンバイン本体を停止状態から走行状態に切換えるには、走行停止指令用操作状態に復帰付勢されている走行指令手段を、付勢に抗して走行指令用操作状態に切換え操作すればよい。
また、コンバイン本体を走行状態で維持するには、走行指令手段を付勢に抗して走行指令用操作状態で維持しておけばよい。さらに、走行状態のコンバイン本体を停止状態にする場合は、走行指令手段を走行指令用操作状態で維持する操作をやめるだけで、走行指令手段が自然に走行停止指令用操作状態に切り替わるので、コンバイン本体を停止させようとする場合、簡単な操作で迅速に走行停止指令を指令して、コンバイン本体を走行状態から停止状態に切換えることができる。
このように、本発明の第２特徴構成によると、必要に応じて無線式指令手段が備える走行指令手段を走行指令用操作状態に保持しておくだけの簡単な操作で、コンバイン本体を所望の距離だけ移動させることができ、また、コンバイン本体を停止させたい場合には、簡単で迅速な操作により停止させることができるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００１５】
本発明の第３特徴構成は、本発明の第１又は第２特徴構成において、前記無線式指令手段が、前記走行指令を指令してから前記走行停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、前記走行制御手段が、前記走行指令により前記走行状態に切換えているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記走行停止状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００１６】
本発明の第３特徴構成によると、本発明の第１又は第２特徴構成と同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第３特徴構成によると、無線式指令手段により指令された走行指令により走行状態に切換えられたコンバイン本体は、走行制御手段が監視用無線信号の受信状態から非受信状態に変化すると、停止状態に切換えられる。
したがって、無線式指令手段と走行制御手段とが通信可能状態でなくなって、無線式指令手段により走行停止指令が指令できない状態に陥った場合には、コンバイン本体が自動的に停止状態に切換えられることにより、意に反してコンバイン本体の走行状態が維持されてしまうという事態の発生を防止することができる点で、信頼性の高いコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００１７】
本発明の第４特徴構成は、本発明の第１〜第３特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記走行状態切換手段が、走行変速装置の変速中立状態を前記走行停止状態とし、前記走行変速装置の前進設定変速状態又は後進設定変速状態を前記走行状態とする形態で、前記走行変速装置にて構成されている点にある。
【００１８】
本発明の第４特徴構成によると、本発明の第１〜第３特徴構成のうちのいずれか一つと同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第４特徴構成によると、走行状態切換手段が走行変速装置にて構成され、その走行変速装置の変速中立状態を前記走行停止状態とし、前記走行変速装置の前進設定変速状態又は後進設定変速状態を前記走行状態とするので、前進走行状態での走行速度は、前進設定変速状態として設定された変速状態に基づく走行速度となり、また、後進走行状態での走行速度は、後進設定変速状態として設定された変速状態に基づく走行速度となる。
したがって、無線式指令手段による走行指令に基づいてコンバイン本体を走行状態とした場合に現出する走行速度の大きさを容易に設定することができる。また、無線式指令手段による走行指令が指令されると、走行変速装置の変速状態が、前進設定変速状態又は後進設定変速状態として一定の変速状態となるので、無線式指令手段による走行指令により現出するコンバイン本体の走行速度が一定となる。したがって、無線式指令手段を操作してコンバイン本体を所望の距離だけ走行させるときの操作が行いやすい。
また、例えば、走行変速装置として、中立位置から前後進高速位置まで変速自在の静油圧式無段変速装置を採用すれば、走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータを、前記静油圧式無段変速装置が備える変速操作軸を回動操作するもので構成することができ、比較的簡素な構成が考えられる。このような構成の場合、走行用アクチュエータによる静油圧式無段変速装置の変速操作軸の回動方向及び回動量を設定することで、走行状態での走行速度の方向及び大きさを設定することができる。
このように、本発明の第４特徴構成によると、本発明についての好適な実施形態としてのコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００１９】
本発明の第５特徴構成は、本発明の第４特徴構成において、前記コンバイン本体に搭載のエンジンの回転速度を制御するエンジン制御手段が、前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されると、前記エンジンの回転速度を無線指令用の設定回転速度に制御するように構成され、前記走行制御手段が、前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されたときに、前記エンジン回転速度が前記無線指令用の設定回転速度にある状態において前記走行状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータを制御するように構成されている点にある。
【００２０】
本発明の第５特徴構成によると、本発明の第４特徴構成と同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第５特徴構成によると、無線式指令手段にて走行指令が指令されると、エンジン制御回路がエンジン回転速度を無線指令用の設定回転速度に制御し、走行制御手段が、エンジン回転速度が無線指令用の設定回転速度にある状態において、走行変速装置を操作する走行用アクチュエータを制御して、コンバイン本体を走行状態に切換える。つまり、コンバイン本体が走行状態に切り換わるときには、エンジン回転速度が無線指令用の設定回転速度に制御された状態となっている。
したがって、無線指令用の設定回転速度を適切な値により設定しておくことで、無線式指令手段にて指令される走行指令によりコンバイン本体の走行状態を現出するにあたって必要十分なエンジン回転速度とすることができる。
このように、本発明の第５特徴構成によると、本発明についての好適な実施形態としてのコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００２１】
本発明の第６特徴構成は、本発明の第１〜第５特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記無線式指令手段が、前記操作指令として、前記穀粒排出用オーガを穀粒排出状態に切換える排出開始指令と排出停止状態に切換える排出停止指令とを指令自在に構成され、前記オーガ制御手段が、前記排出開始指令が指令されると、前記穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続し、かつ、前記排出停止指令が指令されると、前記排出停止状態に切換えるべく、前記穀粒排出状態と前記排出停止状態とに切換える排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成され、前記走行制御手段が、前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されたときに、前記穀粒排出用オーガが前記穀粒排出状態である場合において前記走行状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００２２】
本発明の第６特徴構成によると、本発明の第１〜第５特徴構成のうちのいずれか一つと同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第６特徴構成によると、穀粒排出状態である場合において、無線式指令手段により走行指令を指令すると、コンバイン本体が走行状態に切換えられるので、穀粒排出作業中において、無線式指令手段により走行指令及び走行停止指令を指令することにより、穀粒排出用オーガにより実際に穀粒が排出される位置を確認しつつ適切な排出位置を設定することができる。
【００２３】
また、穀粒排出作業中において、穀粒排出用オーガにより実際に穀粒が排出される位置を確認しながら、コンバイン本体を走行方向に沿って徐々に移動させることが可能となるので、例えば、穀粒運搬用トラックの荷台の長手方向に均等に穀粒を排出しようとするときに、荷台の長手方向とコンバイン本体の走行方向とを略一致させておけば、無線式指令手段による走行指令及び走行停止指令により、コンバイン本体を、荷台の長手方向と略平行な走行方向に沿って徐々にずらすように段階的に移動させることができ、コンバイン周辺で無線式指令手段を操作することにより、穀粒運搬用トラックの荷台に堆積する穀粒が長手方向に均等になるように穀粒を排出させることができる。
このように、本発明の第６特徴構成によると、質の高い穀粒排出作業を行うことができるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００２４】
本発明の第７特徴構成は、本発明の第６特徴構成において、前記無線式指令手段が、前記排出開始指令を指令してから前記排出停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、前記オーガ制御手段が、前記排出開始指令の指令により前記穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続しているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記排出停止状態に切換えるべく、前記排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００２５】
本発明の第７特徴構成によると、本発明の第６特徴構成と同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第７特徴構成によると、無線式指令手段により指令された排出開始指令により穀粒排出状態に切換えられた穀粒排出用オーガは、オーガ制御手段が監視用無線信号の受信状態から非受信状態に変化すると、排出停止状態に切換えられる。したがって、無線式指令手段とオーガ制御手段とが通信可能状態でなくなって、無線式指令手段により排出停止指令が指令できない状態に陥っても、穀粒排出用オーガが排出停止状態に切換えられ、意に反して穀粒排出用オーガの穀粒排出状態が維持されてしまうという事態の発生を防止することができる点で、信頼性の高いコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００２６】
本発明の第８特徴構成は、本発明の第１〜第６特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記無線式指令手段が、前記操作指令として、前記排出用オーガの排出位置を目標位置に自動的に移動させる排出位置移動指令を指令自在に構成され、且つ、前記排出位置移動指令を指令してから前記オーガ制御手段からの排出位置移動完了情報を受信するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、前記オーガ制御手段が、前記排出位置移動指令が指令されると、前記目標位置に移動させるべく排出位置変更用手段を作動させ、且つ、前記目標位置への移動が完了すると、前記排出位置変更用手段の作動を停止しかつ前記排出位置移動完了情報を前記無線式指令手段に送信するように構成され、並びに、前記排出位置移動指令の指令により前記排出位置変更用手段を作動させているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記排出位置変更用手段の作動を停止するように構成されている点にある。
【００２７】
本発明の第８特徴構成によると、本発明の第１〜第６特徴構成のうちのいずれか一つと同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第８特徴構成によると、無線式指令手段により、穀粒排出用オーガに対する操作指令として排出位置変更指令が指令されると、オーガ制御手段が、排出位置変更手段を作動させ、穀粒排出用オーガの排出位置を目標位置に自動的に移動させる。また、無線式指令手段は、排出位置変更指令が指令されると、目標位置への移動完了を示すオーガ制御手段からの排出位置移動完了情報を受信するまで、無線式指令手段がオーガ制御手段と通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信する。
一方、オーガ制御手段は、前記目標位置への移動が完了すると、排出位置変更用手段の作動を停止し、かつ、排出位置移動完了情報を前記無線式指令手段に送信する。また、オーガ制御手段は、排出位置変更用手段を作動させているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記排出位置変更用手段の作動を停止する。
したがって、排出位置変更用手段による穀粒排出用オーガの排出位置の移動が、無線式指令手段の排出位置変更指令に基づいて開始されてから完了するまでに、オーガ制御手段において監視用無線信号の非受信状態になると、排出位置変更用手段による穀粒排出用オーガの排出位置の移動が停止する。
このようにすることで、無線式指令手段により排出位置変更指令が指令された後、穀粒排出用オーガの排出位置の目標位置までの移動が完了するまでに、無線式指令手段が通信不能状態となって、穀粒排出用オーガに対する停止指令等の操作指令が有効に指令できない状態に陥った場合には、穀粒排出用オーガの排出位置の移動を自動的に停止させることができ、作業者の意に反して穀粒排出用オーガの排出位置の移動が継続する事態の発生を防止することができる点で、信頼性の高いコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００２８】
本発明の第９特徴構成は、本発明の第１〜第８特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記穀粒排出用オーガが、旋回用アクチュエータによりコンバイン本体に対して旋回操作自在に、及び昇降用アクチュエータによりコンバイン本体に対して昇降操作自在に構成され、前記無線式指令手段が、前記操作指令として、前記穀粒排出用オーガを旋回させる旋回指令、及び、前記穀粒排出用オーガを昇降させる昇降指令を指令自在に構成され、前記オーガ制御手段が、前記旋回指令が指令されると、その指令がある間は前記穀粒排出用オーガを旋回させるべく前記旋回用アクチュエータを作動させ、かつ、前記昇降指令が指令されると、その指令がある間は前記穀粒排出用オーガを昇降させるべく前記昇降用アクチュエータを作動させるように構成されている点にある。
【００２９】
本発明の第９特徴構成によると、本発明の第１〜第８特徴構成のうちのいずれか一つと同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第９特徴構成によると、無線式指令手段により旋回指令が指令されている間は、穀粒排出用オーガが旋回し、無線式指令手段により昇降指令が指令されている間は、穀粒排出用オーガが昇降するので、旋回作動中或いは昇降作動中の穀粒排出用オーガの作動を停止する停止指令を無線式指令手段により指令する必要がなく、コンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置の構成が簡素になるとともに、使い勝手のよいものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の穀粒排出用オーガの無線式操作装置を図面に基づいて説明する。図１は、コンバイン本体Ｖの側面図である。図１に示すように、コンバイン本体Ｖは、エンジンＥの動力により駆動される左右一対のクローラ走行装置１を備え、穀桿を刈取る刈取部３が機体の前部に横軸芯周りに揺動操作自在な状態で付設され、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部４、脱穀部４にて選別回収された穀粒を貯留する穀粒タンク５、及び穀粒タンク５に貯留された穀粒を機外に排出するための穀粒排出用オーガ（以下、オーガという）９、作業者が搭乗して運転操作を行う操縦部２等を備えている。
【００３１】
図２に示すように、エンジンＥの出力軸Ｅａの動力が、伝動ベルト２２、伝動軸２３を介して走行変速装置としての静油圧式の無段変速装置Ｔに伝達され、その変速後の動力が走行用ミッション２４からクローラ走行装置１に伝えられる。
【００３２】
無段変速装置Ｔを変速操作する変速操作用の電動モータ（以下、変速モータという）Ｍ１が、手動変速レバー２８と無段変速装置Ｔとの連係機構２９に対して摩擦式伝動機構３０を介して連係されている。つまり、手動による変速操作を変速モータＭ１による変速操作に優先させる形態で、手動変速レバー２８に対する手動操作及び変速モータＭ１による駆動操作のいずれであっても変速操作できるようにしているのである。
【００３３】
また、無段変速装置Ｔは、手動変速レバー２８による手動操作による場合には勿論、変速モータＭ１により自動操作される場合であっても、走行停止する変速中立状態からいずれかの操作方向に変速操作すると、前進設定変速状態を含む前進変速状態に切り換わるとともに走行速度が無段階に増速され、変速中立状態から反対方向に変速操作すると、後進設定変速状態を含む後進変速状態に切り換わるとともに走行速度が無段階に増速される構成となっている。又、手動変速レバー２８の近傍には、変速中立状態（走行停止状態）にあるか否かを検出する変速中立スイッチＤ１が備えられている。
【００３４】
したがって、変速モータＭ１が、走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータを構成し、走行状態切換手段が、走行変速装置としての無段変速装置Ｔの変速中立状態を走行停止状態とし、無段変速装置Ｔの前進設定変速状態又は後進設定変速状態を走行状態とする形態で、無段変速装置Ｔにて構成されている。
【００３５】
また、エンジンＥには、エンジンＥへの燃料供給量を変更してエンジンＥの回転速度を調節するエンジン回転速度調節装置３３が備えられている。エンジン回転速度調節装置３３は、エンジンＥがアイドリング回転速度となるように基準位置に復帰付勢された状態で設けられた調速レバー３４を備え、操作ワイヤー３５による引き操作力により、調速レバー３４が高回転速度側に揺動操作されることで、エンジン回転速度が変更できるように構成されている。操作ワイヤー３５の他端は、駆動アーム３６に連結されており、調速モータＭ４が回転駆動すると、連係機構３７を介して操作ワイヤー３５が引き操作されるようになっている。
【００３６】
そして、エンジンＥには、エンジンＥの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段Ｄ２が設けられており、コンバイン本体Ｖに備えた後述する制御装置Ｈが、エンジン回転数検出手段Ｄ２の検出情報に基づいて、調速モータＭ４の作動を制御して、エンジンＥの回転速度を制御するように構成されている。したがって、コンバイン本体に搭載のエンジンの回転速度を制御するエンジン制御手段が制御装置Ｈにより構成されている。
【００３７】
次に、穀粒タンク５に貯留された穀粒を機外に排出する構成について説明する。
図１に示すように、穀粒タンク５の底部に前後方向に沿う状態で底部スクリューコンベア７が設けられ、その底部スクリューコンベア７の搬送終端部から上方に向けてベベルギア連動される状態で縦送りスクリューコンベア８が延設され、この縦送りスクリューコンベア８の上部には、ベベルギア連動される状態で穀粒排出用オーガ９が、横軸芯Ｐ１周りに揺動操作自在で、且つ、縦軸芯Ｐ２周りに旋回操作自在に装備されている。
【００３８】
底部スクリューコンベア７の搬送始端部には、機体右前部に設けたエンジンＥから底部スクリューコンベア７への動力伝達を断続するベルトテンション式の排出クラッチ１３の出力プーリ１３Ａが装着されている。さらに、縦送りスクリューコンベア８は、底部スクリューコンベア７にベベルギアを介して連動連結された縦コンベアスクリュー８Ａと、それを覆うとともに穀粒タンク５に連通接続された円筒ケース８Ｂとからなる。
【００３９】
前記排出クラッチ１３を入り状態と切り状態とに切り換え操作するためのクラッチ操作用の電動モータ（排出状態切り換え用アクチュエータの一例）Ｍ２が備えられ、このクラッチ操作用の電動モータ（以下、クラッチモータと略称する）Ｍ２を正転方向に駆動することで排出クラッチ１３が入り状態に切り換えられ、クラッチモータＭ２を逆転方向に駆動することで排出クラッチ１３が切り状態に切り換えられる構成となっている。
この排出クラッチ１３を入り状態に切り換えると、底部スクリューコンベア７、縦スクリューコンベア８及びオーガ９が、排出クラッチ１３を介して伝達されるエンジンＥの動力で駆動されて、穀粒タンク５に貯留された穀粒がオーガ９の先端部の穀粒排出口１０から排出される構成となっている。
【００４０】
オーガ９の構成について説明を加えると、オーガ９は、縦コンベアスクリュー８Ａにベベルギアを介して連動連結され、オーガ９の外装ケース３１の先端側下方側箇所には下向きの穀粒排出口１０が形成されている。又、オーガ９の外装ケース３１は、縦コンベアスクリュー８Ａの円筒ケース８Ｂに回動ケース６を介して連通接続されており、回動ケース６が、縦送りスクリューコンベア８の円筒ケース８Ｂに縦軸芯Ｐ２周りに相対回動可能に接続されるとともに、オーガ９の外装ケース３１に横軸芯Ｐ１周りに相対回動可能に接続されている。
【００４１】
オーガ９の旋回操作の駆動構成について説明すると、図３に示すように、回動ケース６の外側面に、旋回駆動用の大径ギア１１が固着され、その大径ギア１１に咬合するピニオンギア１２を回転駆動する旋回用電動モータ（旋回用アクチュエータ及び排出位置変更用手段の一例）Ｍ３が縦送りスクリューコンベヤ８に固定され、この旋回用電動モータＭ３（以下、旋回モータと略称する）を正逆転駆動するに伴って、オーガ９が縦軸芯Ｐ２周りに旋回操作され、かつ、旋回モータＭ３を作動停止させるに伴って旋回停止するように構成されている。図中、Ｒｙはオーガ９の旋回位置を検出する多回転型のポテンショメータを利用した旋回位置検出センサであって、旋回モータＭ３で駆動されるギア１２によって旋回駆動用ギア１１と同時に回動操作されるようになっている。
【００４２】
したがって、穀粒排出用オーガが、旋回用アクチュエータによりコンバイン本体に対して旋回操作自在に、及び昇降用アクチュエータによりコンバイン本体に対して昇降操作自在に構成されている。
【００４３】
次に、オーガ９の昇降操作の駆動手段について説明すると、図３に示すように、オーガ９の基端部と、回動ケース６との間に、昇降用油圧シリンダ（昇降用アクチュエータ及び排出位置変更用手段の一例）１５が設けられ、この昇降用油圧シリンダ１５を伸長させるに伴ってオーガ９が横軸芯Ｐ１周りで上昇操作され、かつ、昇降用油圧シリンダ１５を短縮させるに伴ってオーガ９が横軸芯Ｐ１周りで下降操作されるように構成されている。尚、オーガ９が昇降操作範囲の上限位置にあるときにオン作動する上限スイッチ１４が設けられている。
【００４４】
図４に示すように、図中の仮想線で示したオーガ９は、オーガ９が左限界位置ＬＥ及び右限界位置ＲＥまで旋回操作された場合のオーガ９の旋回位置を示したものである。このように、オーガ９は予め旋回可能範囲が設定され、上記旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、オーガ９がその旋回可能範囲の左限界位置ＬＥ及び右限界位置ＲＥに達したときには、自動的にオーガ９の旋回を停止するように、旋回モータＭ３が制御される構成となっている。なお、刈取走行時などオーガ９を使用しない場合は、オーガ９格納用の旋回位置ＨＰに位置した状態でオーガ９を下降させて格納用保持具としての受止具３２（図１参照）に受け止めさせて、オーガ９を格納することになる。
【００４５】
図４の斜線で示した領域は、穀粒排出用オーガ９を横軸芯Ｐ１周りに揺動操作及び縦軸芯Ｐ２周りに旋回操作した場合に、オーガ９の先端部に下向きに開口する状態で設けた穀粒排出口１０が位置する範囲を平面視にて示したものである。つまり、図４の斜線で示した領域は、コンバイン本体Ｖが同図に示す位置にある場合に、穀粒の排出位置として設定可能な領域を示すものである。
【００４６】
コンバイン本体Ｖは、上記した変速モータＭ１、クラッチモータＭ２、旋回モータＭ３、調速モータＭ４、昇降用油圧シリンダ１５の作動を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈを備えている。そして、図２に示すように、制御装置Ｈは、コンバイン本体Ｖの操作部２１（図１参照）に備えられたオーガ操作レバー２１Ａ（図１参照）を前後左右に傾倒操作することでオン操作される上昇指令スイッチＳＵ１，下降指令スイッチＳＤ２，左旋回指令スイッチＳＬ３，右旋回指令スイッチＳＲ４や、復帰付勢された押しボタン式の自動スイッチ１７及び停止スイッチ１８や、目標旋回位置設定ボリューム１９や、二位置切換式の排出クラッチ入切スイッチ２０等が接続されている。
【００４７】
制御装置Ｈは、これらのスイッチにより指令される各種指令に基づいて、上記変速モータＭ１、クラッチモータＭ２、旋回モータＭ３の作動や昇降用油圧シリンダ１５についての制御弁１６の作動を制御する。したがって、走行用アクチュエータの作動を制御する走行制御手段、及び、穀粒排出用オーガの作動を制御するオーガ制御手段が、制御装置Ｈにより構成されている。
【００４８】
さらに、制御装置Ｈには、無線信号を送受信する送受信機２６が信号処理装置２７を介して接続されており、無線式指令手段としての無線リモコン４２と無線通信が行えるようになっている。これにより、制御装置Ｈは、無線リモコン４２により指令される走行指令及び走行停止指令等の各種の指令に基づいて、上記各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の作動や昇降用油圧シリンダ１５の作動を制御できるようになっている。
【００４９】
したがって、コンバイン本体に備えられた走行制御手段が、無線式指令手段が指令する走行指令及び走行停止指令に基づいて、走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【００５０】
以下、無線リモコン４２の構成並びに無線リモコン４２からの指令に基づく、制御装置Ｈによるオーガ９及びクローラ走行装置１の制御作動について説明する。
【００５１】
無線リモコン４２は、図５に示すような外観となっている。この無線リモコン４２は、例えば、作業者が運搬車両の荷台への穀粒排出作業を行う際に、運搬車両の近くにいる作業者が、穀粒排出位置の調整及び変更並びにオーガ９による穀粒排出作業に開始指令及び停止指令を指令するときに利用するものであり、作業者が容易に持ち運べるように小型軽量の装置として構成されている。作業者により無線リモコン４２の各指令スイッチ４３〜５２が操作されると、これらに対応した各操作指令が微弱な電波による無線信号にて指令される。
【００５２】
図５に示すように、無線リモコン４２は、オーガ９の昇降旋回姿勢変更に関する操作指令を指令するための上昇スイッチ４３、下降スイッチ４４、左旋回スイッチ４５、右旋回スイッチ４６、自動旋回スイッチ４７及び旋回停止スイッチ４８を備えている。これらのスイッチ４３〜４７は何れも非操作状態に復帰付勢された状態で設けられている。つまり、作業者により指令スイッチ４３〜４７が押下操作されている間だけ、上昇指令Ｓ１、下降指令Ｓ２、左旋回指令Ｓ３、右旋回指令Ｓ４、自動旋回開始指令Ｓ５、自動旋回停止指令Ｓ６といった姿勢変更に関する６種の操作指令のうち、操作されたスイッチに対応付けられた操作指令（図７参照）が無線信号にて送信される。
【００５３】
ちなみに、自動旋回開始指令Ｓ５は、オーガ９を、目標旋回位置から格納位置ＨＰへ、或いは、格納位置ＨＰから目標旋回位置へ旋回移動させる指令である。なお、目標旋回位置は、コンバイン本体Ｖに備えた前述の目標旋回位置設定ボリューム１９により設定される。
【００５４】
したがって、無線式指令手段は、オーガ９に対する操作指令として、オーガ９を旋回させる旋回指令、オーガ９を昇降させる昇降指令、及び、オーガ９の排出位置を目標位置に自動的に移動させる排出位置移動指令を無線信号にて指令自在に構成されている。
【００５５】
また、無線リモコン４２は、穀粒排出状態の切換えに関する操作指令を指令するための排出開始スイッチ４９及び排出停止スイッチ５０を備えている。これらのスイッチ４９及び５０は何れも非操作状態に復帰付勢された状態で設けられている。つまり、作業者により排出開始スイッチ４９又は排出停止スイッチ５０が押下操作されている間だけ、排出開始指令Ｓ７又は排出停止指令Ｓ８の穀粒排出状態の切換えに関する２種の操作指令のうち、操作されたスイッチに対応付けられた操作指令（図７参照）が無線信号にて送信される。
【００５６】
したがって、無線式指令手段は、オーガ９に対する操作指令として、オーガ９を穀粒排出状態に切換える排出開始指令と排出停止状態に切換える排出停止指令とを無線信号にて指令自在に構成されている。
【００５７】
さらに、無線リモコン４２は、コンバイン本体Ｖの走行に関する操作指令を指令するための前進スイッチ５１及び後進スイッチ５２を備えている。スイッチ５１及び５２は非操作状態に復帰付勢された状態で設けられている。これにより、作業者により前進スイッチ５１又は後進スイッチ５２が押下操作されている間だけ、前進指令Ｓ９又は後進指令Ｓ１０のコンバイン本体Ｖの走行に関する２種の操作指令のうち、操作されたスイッチに対応付けられた操作指令（図７参照）が無線信号にて送信される。
つまり、無線リモコン４２は、前進スイッチ５１又は後進スイッチ５２が押下操作されている間、走行指令として前進指令Ｓ９及び後進指令Ｓ１０を指令できるように構成されている。
【００５８】
そして、作業者により前進スイッチ５１又は後進スイッチ５２が押下操作されなくなると、前進指令Ｓ９又は後進指令Ｓ１０が指令されなくなり、コンバイン本体Ｖが走行状態から走行停止状態に切り換わる。すなわち、前進スイッチ５１又は後進スイッチ５２の押下操作を中断することにより走行停止指令が指令される。
つまり、無線リモコン４２は、コンバイン本体Ｖに対する走行停止指令を指令できるように構成されている。
【００５９】
したがって、無線式指令手段は、走行指令及び走行停止指令を指令する走行指令手段を備えて、この走行指令手段による走行指令及び走行停止指令を無線信号にて指令するように構成され、走行指令手段は、走行指令を指令する走行指令用操作状態と走行停止指令を指令する走行停止指令用操作状態とに切換え自在で且つ走行停止指令用操作状態に復帰付勢されるように構成されている。
【００６０】
また、無線リモコン４２は、上記構成の他、送受信アンテナ５３、電源スイッチ５４を備えており、図５には図示されない内部構造として、バッテリー５５及び信号処理回路５６を備えている。信号処理回路５６は、図６に示すように、マイクロコンピュータで構成された制御部５７と、その周辺電気回路５８〜６４とで構成されており、制御部５７が後述するリモコン制御処理を実行することにより、無線リモコン４２の動作を制御する。
【００６１】
なお、電源スイッチ５４は、信号処理回路５６に対するバッテリー５５の電力の供給状態を切換えて、信号処理回路５６を動作状態と非動作状態に切換えるためのものである。無線リモコン４２を操作しないときは、電源スイッチ５６を操作して、信号処理回路５６を非動作状態にしておくことで、誤操作等によってオーガ９に対する操作指令等が不測に送信されることがないようすることができ、かつ、バッテリー５５の電力の消耗を抑制することができる。
【００６２】
信号処理回路５６について説明を加えると、制御部５７は、操作部用入力ポート５７ａ及び回路制御用入出力ポート５７ｂを備えており、操作部用入力ポート５７ａには上述したスイッチ４３〜５２が接続されており、回路制御用入出力ポート５７ｂには、ベースバンド信号生成部５８、発停切換部６０及び信号検出部６４が接続されている。
【００６３】
制御部５７は、スイッチ４３〜５２のＯＮ状態を検出し、ＯＮ状態を検出している間は、該当するスイッチに対応する操作指令についての指令コード（図７参照）をベースバンド信号生成部５８に送信する。また、所定時間（例えば３分）の間スイッチ４３〜５２の何れもが操作されない状態が続いた場合は、スイッチ４３〜５２の何れかがＯＮ操作されるまで、送信許可信号をＯＦＦ状態にする。なお、送信許可信号は、無線信号の送信を許可するかしないかを発停切換部６０に対して指令する制御信号であり、制御部５７の立上げ時にＯＮ状態に設定される。
【００６４】
ベースバンド信号生成部５８は、指令コードとして制御部５７が出力するデジタル信号である符号情報に基づいて、無線信号のベースバンド信号となるアナログ信号を生成し出力するアナログ信号生成回路である。
変調信号生成部５９は、ベースバンド信号生成部５８が生成したアナログ信号に基づいて、無線信号帯域の搬送波を変調させて変調信号を生成し出力する。そして、ベースバンド信号生成部５８からのアナログ信号レベルがゼロのときは、変調されていない搬送波を出力する。
【００６５】
発停切換部６０は、制御部５７が出力する制御信号である送信許可信号のＯＮ／ＯＦＦ状態に基づいて、変調信号生成部５９の出力と送信アンプ６１との電気的な接続を切換えるスイッチ回路である。送信アンプ６１は、送受信アンテナ５３で出力する無線信号の電力を、微小電力無線通信の規定値に収まった電力に調整する自動利得制御機能付の増幅回路である。
【００６６】
このような構成を備えることにより、スイッチ４３〜スイッチ５２の何れかがＯＮ操作されると、ＯＮ状態に操作されている間、操作されたスイッチに対応する変調波が無線信号として出力され、スイッチ４３〜スイッチ５２の何れもがＯＮ操作されていなければ、変調がかかっていない単一周波数の搬送波が無線信号として出力される。そして、スイッチ４３〜スイッチ５２の何れもがＯＮ操作されない状態が所定時間継続すると、無線信号そのものが出力されなくなる。
【００６７】
受信アンプ６２は、送受信アンテナ５３で受信した無線信号を後段の回路の入力電圧レベルに対応した信号電圧レベルにまで増幅する増幅回路である。
ＢＰＦ６３は、コンバイン本体Ｖから旋回完了情報として送信される無線信号の周波数を中心周波数とする通過帯域を持つように構成された帯域通過フィルタである。
信号検出部６４は、入力電圧レベルが閾値以上の電圧レベルであると検出信号を制御部５７に対して出力する電圧検知型の信号検出回路である。
旋回完了情報は、詳しくは後述するが、自動旋回開始指令Ｓ５により自動旋回動作を開始したオーガ９が目標位置或いは格納位置ＨＰに到達することでオーガ９の旋回動作が自動的に停止した時に、コンバイン本体Ｖ側の制御装置Ｈが排出位置移動完了情報として発信する情報である。
【００６８】
このような構成を備えることにより、排出位置移動完了情報としての旋回完了情報がコンバイン本体Ｖから送信されて、無線リモコン４２が、アンテナ５３でこれを受信すると、ＢＰＦ６３の出力電圧レベルが信号検出部６４の閾値以上の電圧レベルとなって、信号検出部６４が完了信号を制御部５７に対して出力することになる。
【００６９】
以下、電源スイッチ５４をオンにした後の無線リモコン４２の動作について、制御部５７において処理される図８に示す無線リモコン４２の制御プログラムのフローチャートに基づいて説明する。
【００７０】
電源スイッチ５４をオンにして無線リモコン４２に電源を供給すると、信号処理回路５６の制御部５７において無線リモコン４２の制御プログラムが所定の動作周期毎に繰り返し実行される。
信号処理回路５６に電源が供給されると、イニシャライズ処理として送信許可処理（ステップ＃１）が実行され、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報のうち、発停切換部６０が接続された部分に対応する情報が書き換えられ、立上げ後、最初の入出力処理（ステップ＃２）が実行されると、発停切換部６０に出力される送信許可信号がＯＮ状態になる。このとき、信号検出部６４の出力信号が回路制御用入出力ポート５７ｂに取り込まれ、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報のうち、信号検出部６４が接続された部分に対応する情報が更新される。
【００７１】
ステップ＃３では、ステップ＃２で更新された回路制御用入出力ポート５７ｂの情報を参照して完了信号の有無を判別する。完了信号が検出されると、監視フラグＦが「０」にセットされ（ステップ＃４）、完了信号が検出されなければ、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報に基づいて操作指令の有無を判別する（ステップ＃５）。
【００７２】
ステップ＃５で、いずれかの操作指令が検出されると、ステップ＃１０〜ステップ＃１７の処理に移行するが、いずれの操作指令も検出されなければ、ステップ＃６の送信符号設定処理にて、送信符号として「0000」が設定される（図７参照）。そして、ステップ＃７で監視フラグＦの値がチェックされ、監視状態であれば、つまり、監視フラグＦの値が「１」であれば、ステップ＃２へ移行し、送信許可信号がＯＮ状態で維持される。
【００７３】
非監視状態であれば、つまり、監視フラグＦの値が「０」であれば、いずれの操作指令も検出されない状態が３分間継続したか否かの判別を行う（ステップ＃８）。いずれの操作指令も検出されない状態が３分経過していなければステップ＃２に移行し、送信許可信号がＯＮ状態で維持される。いずれの操作指令も検出されない状態が３分経過していれば、ステップ＃９の送信禁止処理が実行され、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報のうち、発停切換部６０が接続された部分に対応する情報が書き換えられる。
【００７４】
ステップ＃５で、いずれかの操作指令が検出されると、検出された操作指令が自動旋回開始指令Ｓ５或いは排出開始指令Ｓ７であれば、監視フラグＦを「１」に設定し（ステップ＃１０〜ステップ＃１２）、検出された操作指令が自動旋回停止指令Ｓ６或いは排出停止指令Ｓ８であれば、監視フラグＦを「０」に設定する（ステップ＃１３〜ステップ＃１５）。これら４種の操作指令以外の操作指令であれば、監視フラグＦの値は変更されない。
【００７５】
そして、送信符号設定処理が実行され、検出された操作指令Ｓ１〜Ｓ１０に対応した指令コード（図７参照）が、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報のうち、ベースバンド信号生成部５８が接続された部分に対応する情報が書き換えられる（ステップ＃１６）。その後、送信許可処理が実行され、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報のうち、発停切換部６０が接続された部分に対応する情報が書き換えられる（ステップ＃１７）。
【００７６】
ステップ＃６の送信符号設定処理及びステップ＃９の送信禁止処理により設定された制御用入出力ポート５７ｂの情報、或いは、ステップ＃１６の送信符号設定処理及びステップ＃１７の送信許可処理により設定された制御用入出力ポート５７ｂの情報は、ステップ＃２の入出力処理により制御部５７に接続されたベースバンド信号生成部５８及び発停切換部６０に出力される。
【００７７】
なお、図８のフローチャートには示されていないが、穀粒排出状態中に自動旋回開始指令Ｓ５が指令された場合、或いは、自動旋回動作中に排出開始指令Ｓ７が指令された場合において、つまり、オーガ９が穀粒排出状態中でありかつ自動旋回動作中である場合において、自動旋回停止指令Ｓ６が指令されたとき若しくは完了信号が検出されたとき、又は、排出停止指令Ｓ８が指令されたときには、穀粒排出状態又は自動旋回動作の何れかが継続していることから、監視フラグＦは「０」には設定されず、監視状態が維持される。
【００７８】
上述のように、制御部５７が、ステップ＃２の入出力処理を繰り返して、信号検出部６４の出力である検出信号が制御用入出力ポート５７ｂに反映され、また、制御用入出力ポート５７ｂに書き込まれる指令コードや送信許可信号が、ベースバンド信号生成部５８や発停切換部６０に出力される。これにより、無線リモコン４２からは、例えば、図９〜図１２に示すタイミングチャートに従った無線信号が出力される。
【００７９】
無線リモコン４２の電源スイッチ５４がオン操作されると、いずれかの操作指令が指令されるまではベースバンド信号生成部５８のアナログ出力信号レベルはゼロとなっているので、変調信号生成部５９からは、変調されていない搬送波が発停切換部６０に出力される。発停切換部６０は、制御部５７のイニシャライズ処理により送信許可状態となっているので、変調信号生成部５９の出力は、送信アンプ６１を介してアンテナ５３から無線信号にて出力される。
【００８０】
したがって、無線リモコン４２の電源スイッチ５４がオン操作されると、図９〜図１２に示すように、いずれかの指令が指令されるまでは変調されていない搬送波が無線信号にて出力される。なお、図９〜図１２では、電源スイッチ５４がオン操作されたまま３分経過する前に、排出開始指令Ｓ７、自動旋回開始指令Ｓ５、前進指令Ｓ９、又は、後進指令Ｓ１０のいずれかの指令が指令された場合の例を示しているが、電源スイッチ５４がオン操作されたまま３分経過すると、無線信号の出力は中断され、中断後いずれかの指令が指令された場合には、その指令に対応した指令コード（図７参照）が載った変調波が無線信号にて出力される。
【００８１】
図９に示すように、電源スイッチ５４がオン操作された後、排出開始スイッチ４９が押下操作されると、操作されている間、排出開始指令Ｓ７に対応する指令コード（図７参照）が変調のかかった無線信号にて出力される。このとき、監視フラグＦが「１」に変更され、監視フラグＦが「０」に変更されるまで、つまり、排出停止スイッチ５０が押下操作されるまで、監視フラグＦが「１」の状態が維持される。この間、いずれの指令も指令されない状態が３分間継続しても、搬送波の送信は継続する。
【００８２】
排出停止スイッチ５０が押下操作されると、操作されている間、排出停止指令Ｓ８に対応する指令コード（図７参照）が変調のかかった無線信号にて出力される。このとき、監視フラグＦが「０」に変更され、次の操作指令が指令されるのを待つ。次の操作指令が指令されるまでに３分間経過すると、無線信号の送信が中断される。
【００８３】
このように、排出開始スイッチ４９を指で押し操作してオンすると、排出開始指令用の変調波が送信されることで、排出開始指令Ｓ７が指令され、排出開始スイッチ４９から指を離してオフすると、排出開始指令用の変調波の送信が終了することになる。これによりオーガ９を穀粒排出状態にすることができる。そして、排出開始指令Ｓ７に対応した変調波が送信された後は、監視用無線信号としての変調されていない搬送波が送信される。
【００８４】
そして、排出停止スイッチ５０を指で押し操作してオンすると、排出停止指令用の変調波が送信されることで、排出停止指令Ｓ８が指令され、排出停止スイッチ５０から指を離してオフすると、排出停止指令用の変調波の送信が終了することになる。これによりオーガ９を排出停止状態にすることができる。そして、排出停止指令Ｓ８に対応した変調波が送信された後は、変調されていない搬送波が送信され、前述の通り、非操作状態が設定時間継続すると、搬送波の送信が中断される。
【００８５】
したがって、無線式指令手段が、排出開始指令を指令してから排出停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成されている。
【００８６】
図１０に示すように、電源スイッチ５４がオン操作された後、自動旋回スイッチ４７が押下操作されると、操作されている間、自動旋回開始指令Ｓ５に対応する指令コード（図７参照）が変調のかかった無線信号にて出力される。このとき、監視フラグＦが「１」に変更され、監視フラグＦが「０」に変更されるまで、つまり、コンバイン本体Ｖから送信される旋回完了情報を受信するか、旋回停止スイッチ４８が押下操作されるまで、監視フラグＦが「１」の状態が維持される。この間、いずれの操作指令が指令されない状態が３分間継続しても、搬送波の送信は継続する。
【００８７】
図１０には示さないが、旋回停止スイッチ４８が押下操作されると、操作されている間、自動旋回停止指令Ｓ６に対応する指令コード（図７参照）が変調のかかった無線信号にて出力される。このとき、監視フラグＦが「０」に変更され、次の操作指令が指令されるのを待つ。次の操作指令が指令されるまでに３分間経過すると、無線信号の送信が中断される。
【００８８】
このように、自動旋回スイッチ４７を指で押し操作してオンすると、自動旋回開始指令用の変調波が送信されることで自動旋回開始指令Ｓ５が指令され、自動スイッチ４７から指を離してオフすると、自動旋回停止指令用の変調波の送信が終了することになる。そして、自動旋回開始指令Ｓ５に対応した変調波が送信された後は、監視用無線信号としての変調されていない搬送波が送信される。
【００８９】
そして、旋回停止スイッチ４８を指で押し操作してオンすると、旋回停止指令用の変調波が送信されることで自動旋回停止指令Ｓ６が指令され、旋回停止スイッチ４８から指を離してオフすると、自動旋回停止指令用の変調波の送信が終了することになる。そして、自動旋回停止指令Ｓ６に対応した変調波が送信された後は、変調されていない搬送波が送信され、前述の通り、非操作状態が設定時間継続すると、搬送波の送信が中断される。
【００９０】
図１０に示すように、自動旋回停止指令Ｓ６が指令されることなく、オーガ９が目標位置への移動を完了した場合には、移動が完了したことを示す排出位置移動完了情報としての旋回完了情報が、コンバイン本体Ｖの制御装置Ｈから送信され、これに基づき、それまで送信していた監視用無線信号としての搬送波が送信されなくなる。したがって、自動旋回スイッチ４７の押し操作が終了してから、旋回停止スイッチ４８の押し操作が開始されるまで、又は、旋回完了情報を受信するまでは、監視用無線信号としての搬送波が継続して送信されることになる。
【００９１】
したがって、無線式指令手段が、操作指令として、排出用オーガの排出位置を目標位置に自動的に移動させる排出位置移動指令を指令自在に構成され、且つ、排出位置移動指令を指令してからオーガ制御手段からの排出位置移動完了情報を受信するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成されている。
【００９２】
図１１に示すように、前進スイッチ５１を指で押し操作してオンすると、前進指令Ｓ９に対応したコードが変調された無線信号が送信され、前進走行指令が指令される。前進スイッチ５１から指を離してオフすると、前進走行指令用の変調波の送信が終了して、走行停止指令が指令されることになる。
【００９３】
図１２に示すように、後進スイッチ５２を指で押し操作してオンすると、後進指令Ｓ１０に対応したコードが変調された無線信号が送信され、後進走行指令が指令される。後進スイッチ４３から指を離してオフすると、後進走行指令用の変調波の送信が終了して、走行停止指令が指令されることになる。
【００９４】
したがって、無線式指令手段が、走行指令としての前進指令Ｓ９又は後進指令Ｓ１０を指令してから走行停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号として、前進走行指令用の変調波又は後進走行指令用の変調波を送信するように構成されている。
【００９５】
上昇スイッチ４３を指で押し操作してオンすると、上昇指令Ｓ１に対応したコードが変調された無線信号が送信され、上昇指令が指令される。上昇スイッチ４３から指を離してオフすると、上昇指令用の変調波の送信が終了して上昇指令が指令されなくなる。
【００９６】
下降スイッチ４４を指で押し操作してオンすると、下降指令Ｓ２に対応したコードが変調された無線信号が送信され、下降指令が指令される。下降スイッチ４４から指を離してオフすると、下降指令用の変調波の送信が終了して下降指令が指令されなくなる。
【００９７】
左旋回スイッチ４５を指で押し操作してオンすると、左旋回指令Ｓ３に対応したコードが変調された無線信号が送信され、左旋回指令が指令される。左旋回スイッチ４５から指を離してオフすると、左旋回指令用の変調波の送信が終了して左旋回指令が指令されなくなる。
【００９８】
右旋回スイッチ４６を指で押し操作してオンすると、右旋回指令Ｓ４に対応したコードが変調された無線信号が送信され、右旋回指令が指令される。右旋回スイッチ４６から指を離してオフすると、右旋回指令用の変調波の送信が終了して右旋回指令が指令されなくなる。
【００９９】
無線リモコン４２から送信される無線信号は、コンバイン本体Ｖのオーガ９の先端部に備えられた送受信アンテナ２５付きの送受信器２６（図１及び図２参照）により受信される。送受信器２６は、信号処理装置２７を介して制御装置Ｈに接続されている。これにより、無線リモコン４２が送信する無線信号による各種の指令を受信することができるとともに、オーガ９の自動旋回動作が完了した場合に、旋回完了情報を無線信号にて送信できるようになっている。以下に、コンバイン本体Ｖ側に備えた制御装置Ｈの構成とその制御作動について説明する。
【０１００】
図２に示すように、制御装置Ｈは、無線リモコン４２との間で無線信号を送受信する送受信機２６と、信号処理装置２７とを備えており、無線リモコン４２からの操作指令が信号処理装置２７を介して制御装置Ｈに入力される構成となっている。
信号処理装置２７は、送受信機２６が受信した信号を復調することにより、受信信号に含まれる指令コードを取得して制御装置Ｈに出力するとともに、制御装置Ｈから無線リモコン４２に送信される排出位置移動完了情報としての旋回完了情報を示す信号を制御装置から取得し、これに対応する信号を送受信器２６に出力する。
【０１０１】
以下、オーガ９の旋回操作、昇降操作、穀粒排出状態の切換え操作、及び自動旋回操作、並びに、コンバイン本体Ｖの前進走行及び後進走行が無線リモコン４２により指令されたときの制御装置Ｈの動作について説明する。なお、以下の説明では、後述する制御装置Ｈにおいて実行されるオーガ操作制御プログラムのフローチャート（図１３及び図１４）に示された処理のうち対応するステップ番号を記載しておく。
【０１０２】
制御装置Ｈは、無線リモコン４２が備える各指令スイッチ４２〜５３により指令されるオーガ９に対する操作指令並びに本体Ｖに対する走行指令及び走行停止指令（以下、操作指令等という場合がある。）に基づいて、各操作指令等に対応するオーガ操作や走行作動を実行するべく、夫々の指令に対応するアクチュエータの作動を制御する。
【０１０３】
上昇スイッチ４３がオン操作されて上昇指令Ｓ１が指令されている間は（ステップ＃６）、昇降用油圧シリンダ１５によるオーガ９の上昇操作を実行し（ステップ＃１９）、上昇スイッチ４３がオフ操作されて上昇指令Ｓ１が指令されなくなると昇降用油圧シリンダ１５による上昇操作を停止させる（ステップ＃２６）。
【０１０４】
下降スイッチ４４がオン操作されて下降指令Ｓ２が指令されている間は（ステップ＃７）、昇降用油圧シリンダ１５によるオーガ９の下降操作を実行し（ステップ＃２０）、下降スイッチ４４がオフ操作されて下降指令Ｓ２が指令されなくなると昇降用油圧シリンダ１５による下降操作を停止させる（ステップ＃２６）。
【０１０５】
左旋回スイッチ４５がオン操作されて左旋回指令Ｓ３が指令されている間は（ステップ＃８）、旋回モータＭ３によるオーガの左旋回操作を実行し（ステップ＃２１）、左旋回スイッチ４５がオフ操作されて左旋回指令Ｓ３が指令されなくなると旋回モータＭ３による左旋回操作を停止させる（ステップ＃２６）。
【０１０６】
右旋回スイッチ４６がオン操作されて右旋回指令Ｓ４が指令されている間は（ステップ＃９）、旋回モータＭ３によるオーガの右旋回操作を実行し（ステップ＃２２）、右旋回スイッチ４６がオフ操作されて右旋回指令Ｓ４が指令されなくなると旋回モータＭ３による右旋回操作を停止させる（ステップ＃２６）。
【０１０７】
したがって、オーガ制御手段は、旋回指令が指令されると、その指令がある間は穀粒排出用オーガを旋回させるべく旋回用アクチュエータを作動させ、かつ、昇降指令が指令されると、その指令がある間は穀粒排出用オーガを昇降させるべく昇降用アクチュエータを作動させるように構成されている。
【０１０８】
前進スイッチ５１がオン操作されて前進指令Ｓ９が指令されている間は（ステップ＃４１）、調速モータＭ４（図２参照）の作動が制御され、エンジンＥの回転速度を予め設定された低回転速度に変更される（ステップ＃４３）。そして、変速モータＭ１の作動が制御されて連係機構２９（図２参照）が変速中立状態から前進側へ設定量だけ回転した状態で維持されることにより、無段変速装置Ｔの変速状態が前進設定変速状態となり、コンバイン本体Ｖが前進走行状態となる（ステップ＃４６）。
【０１０９】
なお、無段変速装置Ｔの前進設定変速状態は、コンバイン本体が前進走行状態となったときの走行速度が０．２［ｍ／秒］となるような変速状態であり、無段変速装置Ｔを前進設定変速状態にするための変速モータＭ１の作動量が予め設定されている。
【０１１０】
前進スイッチ５１がオフ操作されて前進指令Ｓ９が指令されなくなると、変速モータＭ１の作動が制御されて連係機構２９が変速中立状態に戻し操作された状態で維持されることにより、無段変速装置Ｔの変速状態が変速中立状態となり、コンバイン本体Ｖが走行停止状態となる（ステップ＃４０）。
なお、制御装置Ｈは、前述の変速中立スイッチＤ１の検出情報に基づいて、連係機構２９が変速中立状態に戻し操作されたことを検出できるようになっている。
【０１１１】
後進スイッチ５２がオン操作されて後進指令Ｓ１０が指令されている間は（ステップ＃４２）、調速モータＭ４の作動が制御され、エンジンＥの回転速度を予め設定された低回転速度に変更される（ステップ＃４５）。そして、変速モータＭ１の作動が制御されて連係機構２９が変速中立状態から後進側へ設定量だけ回転した状態で維持されることにより、無段変速装置Ｔの変速状態が後進設定変速状態となり、コンバイン本体Ｖが後進走行状態となる（ステップ＃４７）。
【０１１２】
なお、無段変速装置Ｔの後進設定変速状態は、コンバイン本体が後進走行状態となったときの走行速度が０．２［ｍ／秒］となるような変速状態であり、無段変速装置Ｔを後進設定変速状態にするための変速モータＭ１の作動量が予め設定されている。
【０１１３】
後進スイッチ５２がオフ操作されて後進指令Ｓ１０が指令されなくなると、変速モータＭ１の作動が制御されて連係機構２９が変速中立状態に戻し操作された状態で維持されることにより、無段変速装置Ｔの変速状態が変速中立状態となり、コンバイン本体Ｖが走行停止状態となる（ステップ＃４０）。
【０１１４】
したがって、走行制御手段は、無線式指令手段にて走行指令が指令されると、走行状態に切換え、且つ、走行停止指令が指令されると、走行停止状態に切換えるべく、走行状態と走行停止状態とに切換える走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータの作動を制御するように構成され、走行状態切換手段は、走行変速装置の変速中立状態を走行停止状態とし、走行変速装置の前進設定変速状態又は後進設定変速状態を走行状態とする形態で、走行変速装置にて構成されている。
【０１１５】
また、コンバイン本体に搭載のエンジンの回転速度を制御するエンジン制御手段が、無線式指令手段にて走行指令が指令されると、エンジンの回転速度を無線指令用の設定回転速度に制御するように構成され、走行制御手段が、無線式指令手段にて走行指令が指令されたときに、エンジン回転速度が無線指令用の設定回転速度にある状態において走行状態に切換えるべく、走行用アクチュエータを制御するように構成されている
【０１１６】
自動旋回スイッチ４７、旋回停止スイッチ４８、排出開始スイッチ４９、排出停止スイッチ５０により操作指令が指令される場合は、これらの各スイッチはトリガスイッチとして機能する。
【０１１７】
つまり、図１０に示すように、自動スイッチ４７がオン操作されて自動旋回開始指令Ｓ５が指令されると（ステップ＃３）、旋回モータＭ３の正転或いは逆転駆動が開始され、オーガ９の目標位置（又は格納位置ＨＰ）への旋回操作が開始される（ステップ＃１３）。オーガ９の目標位置（又は格納位置ＨＰ）まの旋回が完了したことが検出されると（ステップ＃２９）、旋回モータＭ３の駆動が停止され（ステップ＃３７）、オーガ９の旋回操作が停止される。
このとき、旋回完了情報が送受信機２６及び信号処理装置２７を介して無線リモコン４２に対して無線信号にて送信される（ステップ＃３８）。
オーガ９の目標位置（又は格納位置ＨＰ）までの旋回が完了するまでに旋回停止スイッチ４８がオン操作されて自動旋回停止指令Ｓ６が指令されると（ステップ＃５）、旋回モータＭ３の駆動が停止され（ステップ＃１７）、オーガ９の旋回操作が停止される。
【０１１８】
したがって、オーガ制御手段が、排出位置移動指令が指令されると、目標位置に移動させるべく排出位置変更用手段を作動させ、且つ、目標位置への移動が完了すると、排出位置変更用手段の作動を停止しかつ排出位置移動完了情報を無線式指令手段に送信するように構成されている。
【０１１９】
図９に示すように、排出開始スイッチ４９がオン操作されて排出開始指令Ｓ７が指令されると（ステップ＃２）、クラッチモータＭ２の正転駆動が開始され、排出クラッチ１３の入り状態への切り換え操作が開始される。排出クラッチ１３が入り状態へ切り換えられると、オーガ９が穀粒排出状態に切り換えられる（ステップ＃１１）。
【０１２０】
排出停止スイッチ５０がオン操作されて排出停止指令Ｓ８が指令されると（ステップ＃４）、クラッチモータＭ２の逆転駆動が開始され、排出クラッチ１３の切り状態への切り換え操作が開始される。排出クラッチ１３が切り状態へ切り換えられると、オーガ９が排出停止状態に切り換えられる（ステップ＃１５）。なお、制御装置Ｈは、排出クラッチ１３が入り状態及び切り状態となるときの排出クラッチ１３の変位を検出する切換え位置検出スイッチの検出信号に基づいて、排出クラッチの切換えが完了したことを検出して、クラッチモータＭ２の駆動を停止するようにしている。
【０１２１】
したがって、オーガ制御手段が、排出開始指令が指令されると、穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続し、かつ、排出停止指令が指令されると、排出停止状態に切換えるべく、穀粒排出状態と排出停止状態とに切換える排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【０１２２】
さらに、制御装置Ｈは、自動旋回スイッチ４７及び排出開始スイッチ４９により操作指令が指令された場合、つまり、自動旋回開始指令Ｓ５及び排出開始指令Ｓ７が指令された場合には、無線リモコン４２との通信状態を監視するよう構成されている。
【０１２３】
制御装置Ｈは、排出開始スイッチ４９により排出開始指令Ｓ７が指令された場合には、排出停止スイッチ５０により排出停止指令Ｓ８が指令されるまでの間、また、自動スイッチ４７により自動旋回開始指令Ｓ５が指令された場合には旋回停止スイッチ４８により自動旋回停止指令Ｓ６が指令されるかオーガ９が目標位置に移動するまでの間、無線リモコン４２との通信状態を監視し、無線リモコン４２から送信される監視用無線信号としての搬送波を受信できない状態が所定時間以上継続すると、通信不能状態と判断し、無線リモコン４２からの排出停止指令或いは旋回停止指令が指令されなくても、排出停止操作や旋回停止操作を行う。
【０１２４】
以下に、制御装置Ｈにおいて実行されるオーガ操作制御プログラムのフローチャートに基づいて制御装置Ｈの動作について説明する。図１３及び図１４に示すように、制御装置Ｈは、ステップ＃１において、操作指令等が指令されたと判別された場合、ステップ＃２〜ステップ＃９、ステップ＃４１及びステップ＃４２において、指令された操作指令等が判別される。
ステップ＃２において指令された操作指令等が排出開始指令Ｓ７であると判別されると、クラッチモータＭ２を作動させて作動オーガ９を穀粒排出状態に切換えて（ステップ＃１１）、排出状態フラグをセットする（ステップ＃１２）。
ステップ＃３において指令された操作指令等が自動旋回開始指令Ｓ５であると判別されると、旋回モータＭ３を作動させてオーガ９を自動旋回操作させ（ステップ＃１３）、自動旋回フラグをセットする（ステップ＃１４）。
ステップ４において指令された操作指令等が排出停止指令Ｓ８であると判別されると、クラッチモータＭ２を所定時間作動させてオーガ９を排出停止状態に切換えて（ステップ＃１５）、排出状態フラグをクリアする（ステップ＃１６）。
ステップ＃５において指令された操作指令等が自動旋回停止指令Ｓ６であると判別されると、旋回モータＭ３を停止（ステップ＃１７）させてオーガ９の自動旋回操作を停止させ、自動旋回フラグをクリアする（ステップ＃１８）。
ステップ＃６において指令された操作指令等が上昇指令Ｓ１であると判別されると、昇降用油圧シリンダ１５を作動させてオーガ９を上昇操作する（ステップ＃１９）。
ステップ＃７において指令された操作指令等が下降指令Ｓ２であると判別されると、昇降用油圧シリンダ１５を作動させてオーガ９を下降操作する（ステップ＃２０）。
ステップ＃８において指令された操作指令等が左旋回指令Ｓ３であると判別されると、旋回モータＭ３を作動させてオーガ９を左旋回操作する（ステップ＃２１）。
ステップ＃９において指令された操作指令等が右旋回指令Ｓ４であると判別されると、旋回モータＭ３を作動させてオーガ９を右旋回操作する（ステップ＃２２）。
ステップ＃４１において指令された操作指令等が前進指令Ｓ９であると判別されると、調速モータＭ４を作動させてエンジンＥの回転速度を予め設定された低速度に変更し（ステップ＃４３）、変速モータＭ１を所定量だけ作動させ、無段変速装置Ｔを前進設定変速状態にしてコンバイン本体Ｖを前進走行させる（ステップ＃４６）。
ステップ＃４２において指令された操作指令等が後進指令Ｓ１０であると判別されると、調速モータＭ４を作動させてエンジンＥの回転速度を予め設定された低速度に変更し（ステップ＃４５）、変速モータＭ１を所定量だけ作動させ、無段変速装置Ｔを前進設定変速状態にしてコンバイン本体Ｖを後進走行させる（ステップ＃４７）。
【０１２５】
そして、制御装置Ｈは、操作指令等が指令されない場合には、自動旋回中であるか否かを前述の自動旋回フラグにより判別し、自動旋回中でなければ、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ３の作動を停止させ（ステップ＃２６）、オーガ９の昇降旋回作動を停止させる。
その後、穀粒排出状態であるか否かを前述の排出状態フラグにより判別し（ステップ＃２７）、穀粒排出状態でない場合は、変速中立スイッチＤ２の検出信号が検出されるまで、変速モータＭ１を戻し作動させ、無段変速装置Ｔを変速中立状態にしてコンバイン本体Ｖを停止させる（ステップ＃４０）。
【０１２６】
ステップ＃２５で自動旋回中であると判別されると、旋回モータＭ３の駆動を継続させ（ステップ＃２８）、オーガ９が目標位置（或いは格納位置ＨＰ）に移動するまでは搬送波の有無をチェックする（ステップ＃２９，ステップ＃３０）。また、ステップ＃２７で排出状態中であると判別されると、同様に、搬送波の有無をチェックする（ステップ＃３０）。
【０１２７】
ステップ＃３０でチェックする搬送波は、無線リモコン４２から監視用無線信号として送信されるものであり、電波状態によっては、瞬間的に途切れる場合があるが、制御装置Ｈは、途切れた状態が設定時間（本実施例では500[ms]）以上継続した場合に、オーガ９の操作についての強制操作を行うように構成してある。
【０１２８】
すなわち、搬送波を受信できない状態が設定時間継続したとステップ＃３１で判別されると、オーガ９が旋回中である場合（前述と同様に自動旋回フラグによりステップ＃３２で判別）は、オーガ９が目標位置（或いは格納位置ＨＰ）へ旋回を完了しときに実行される処理と同じ処理が実行される。
【０１２９】
つまり、旋回モータＭ３が停止され（ステップ＃３７）、旋回完了情報が無線リモコン４２へ送信され（ステップ＃３８）、自動旋回フラグがクリアされる（ステップ＃３９）。また、穀粒排出状態である場合（前述と同様に穀粒排出フラグによりステップ＃３２で判別）には、排出停止状態に切換えられ（ステップ＃３３）、穀粒排出フラグがクリアされる（ステップ＃３４）。
【０１３０】
また、無線リモコン４２による前進指令Ｓ９或いは後進指令Ｓ１０に基づいて、コンバイン本体Ｖが前進走行状態或いは後進走行状態となっている場合に、無線リモコン４２とコンバイン本体Ｖ側の制御装置Ｈとが通信不能になると、無線リモコン４２からの前進指令Ｓ９或いは後進指令Ｓ１０が途絶え、上述したステップ＃１の判別処理が実行された後、ステップ＃４０の処理が実行されるので、コンバイン本体が停止状態となる。
【０１３１】
つまり、この場合、無線リモコン４２は、監視用無線信号として、前進指令Ｓ９或いは後進指令Ｓ１０が載せられた変調波を送信し、コンバイン本体Ｖの制御装置Ｈは、前進指令Ｓ９或いは後進指令Ｓ１０が載せられた変調波を受信しなくなると、コンバイン本体Ｖを走行停止状態に切換えるようになっている。
【０１３２】
したがって、走行制御手段が、走行指令により走行状態に切換えているときに、監視用無線信号の非受信状態になると、走行停止状態に切換えるべく、走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【０１３３】
穀粒排出用オーガ９が、穀粒排出状態である場合及び自動旋回操作中である場合に、監視用無線信号である搬送波が受信されない状態が所定時間継続すると、穀粒排出状態である場合には、排出停止状態に切換えられ、自動旋回操作中である場合には、自動旋回操作が停止されることになる。
【０１３４】
したがって、オーガ制御手段が、排出開始指令の指令により穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続しているときに、監視用無線信号の非受信状態になると、排出停止状態に切換えるべく、排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成され、排出位置移動指令の指令により排出位置変更用手段を作動させているときに、監視用無線信号の非受信状態になると、排出位置変更用手段の作動を停止するように構成されている。
【０１３５】
以上に説明したように、本発明の無線式操作装置を備えることにより、無線式リモコン４２によりコンバイン本体Ｖを任意の量だけ走行させることができるので、例えば、穀粒運搬トラックにコンバイン本体を横付けして、オーガ９によりトラックの荷台に穀粒を排出する作業を行う場合、荷台における穀粒の堆積状況に応じて、無線リモコン４２を操作してコンバイン本体Ｖを荷台の前後方向に必要な距離だけ前進或いは後進させて、排出位置を変更させることにより、荷台に堆積する穀粒が均等な堆積状態となるような適切な排出位置になるように吐出口の位置を調節することができる。このように、簡単な操作により、排出位置を適切に調節できるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【０１３６】
また、無線リモコン４２とコンバイン本体Ｖ側の制御装置Ｈとが通信不能になって、穀粒排出状態のオーガ９を排出停止状態に切り換えられないとか、自動旋回中のオーガ９を途中で停止することができないとか、走行状態であるコンバイン本体Ｖを走行停止状態に切換えられないという不都合を未然に防止することができる。
【０１３７】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、無線リモコン４２が、前進スイッチ５１或いは後進スイッチ５２をオン操作さえると走行指令が指令され、前進スイッチ５１或いは後進スイッチ５２がオフ操作されると走行停止指令が指令されるように構成された例を示したが、無線リモコン４２が、前進走行開始スイッチ、後進走行開始スイッチ、走行停止スイッチが夫々設けられ、前進走行開始スイッチ或いは後進走行開始スイッチがオン操作されると走行指令が指令され、走行停止スイッチがオン操作されると走行停止指令が指令されるように構成してもよい。この場合、無線式指令手段を、前進走行開始スイッチ或いは後進走行開始スイッチがオン操作されてから走行停止スイッチがオン操作されるまでの間は監視用無線信号として変調のかかっていない搬送波を無線信号にて送信するように構成してもよい。
【０１３８】
（２）上記実施形態では、穀粒排出用オーガ９の排出位置を目標位置に自動的に移動させる排出位置変更用手段を旋回用電動モータＭ３で構成し、排出位置移動指令が指令されると、旋回用電動モータＭ３を作動させて穀粒排出用オーガ９の排出位置を目標位置（或いは格納位置ＨＰ）まで移動させるように構成されたものを例示したが、これに限るものではなく、オーガ９を伸縮操作可能に構成し、伸縮用電動モータによりオーガ９を伸縮操作することで穀粒排出用オーガ９の排出位置を変更するようにして、排出位置移動指令が指令されると、伸縮用電動モータＭ１を作動させて穀粒排出用オーガ９の排出位置を目標位置まで移動させるように構成したり、昇降用油圧シリンダ１５によりオーガ９を昇降操作することで穀粒排出用オーガ９の排出位置を変更するように構成して、排出位置移動指令が指令されると、昇降用油圧シリンダ１５を作動させて穀粒排出用オーガ９の排出位置を目標位置まで移動させるように構成してもよい。
【０１３９】
（３）上記実施形態では、監視用無線信号として、変調されていない搬送波を送信するように構成されたものを例示したが、変調された無線信号を送信するように構成してもよい。例えば、穀粒排出指令を指令した場合に、穀粒排出指令に対応した変調波を送信した後に、監視用無線信号として、穀粒排出指令に対応した変調波を継続して送信するように構成してもよい。
【０１４０】
（４）上記実施形態では、走行用アクチュエータ、旋回用アクチュエータ、排出状態切換え用アクチュエータを夫々電動モータにて構成し、昇降用アクチュエータを油圧シリンダにて構成したが、これに限るものではなく、例えば、旋回用アクチュエータ、伸縮用アクチュエータ、及び、排出状態切換え用アクチュエータとして油圧モータを用いたり、昇降用アクチュエータとして電動モータや電動シリンダ等を用いる構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４１】
【図１】コンバイン本体の全体側面図
【図２】コンバイン本体に備えられた制御装置の制御ブロック図
【図３】オーガの旋回及び昇降の操作構成を示す要部拡大側面図
【図４】オーガの昇降旋回操作による穀粒排出口の移動軌跡の平面図
【図５】無線リモコンの外観斜視図
【図６】無線リモコンの信号処理回路の構成ブロック図
【図７】無線リモコンが備える複数の指令スイッチ、これらの各指令スイッチにより指令される各指令及びこれらの各指令に対応する指令コードを示す一覧表
【図８】無線リモコンの制御部が実行する制御プログラムのフローチャート
【図９】排出開始指令及び排出停止指令が指令される場合の各部の動作タイミングを示す図
【図１０】自動旋回開始指令が指令される場合の各部の動作タイミングを示す図
【図１１】前進指令が指令される場合の各部の動作タイミングを示す図
【図１２】後進指令が指令される場合の各部の動作タイミングを示す図
【図１３】コンバイン本体の制御装置が実行する制御プログラムのフローチャート
【図１４】コンバイン本体の制御装置が実行する制御プログラムのフローチャート
【符号の説明】
【０１４２】
Ｖ コンバイン本体
Ｔ 走行変速装置，走行状態切換手段
Ｈ オーガ制御手段，走行制御手段
Ｍ１ 走行用アクチュエータ
Ｍ２ 排出状態切換え用アクチュエータ
Ｍ３ 旋回用アクチュエータ，排出位置変更用手段
Ｓ１，Ｓ２ 昇降指令
Ｓ３，Ｓ４ 旋回指令
Ｓ５ 排出位置移動指令
Ｓ７ 排出開始指令
Ｓ８ 排出停止指令
Ｓ９，Ｓ１０ 走行指令
９ 穀粒排出用オーガ
１５ 昇降用アクチュエータ，排出位置変更用手段
４２ 無線式指令手段
５１，５２ 走行指令手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバイン本体に、穀粒排出用オーガと、その穀粒排出用オーガの作動を制御するオーガ制御手段とが備えられ、前記穀粒排出用オーガに対する操作指令を前記オーガ制御手段に無線信号にて指令する無線式指令手段が設けられたコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記無線式操作装置としては、コンバイン本体に対して昇降旋回自在にかつ伸縮操作自在に備えられた穀粒排出用オーガに対する昇降、旋回、伸縮及び排出状態の切換えについての各操作指令を、穀粒排出用オーガの作動を制御するオーガ制御手段に無線信号にて指令する手動操作式の指令手段が設けられたコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置がある（特許文献１参照）。
【０００３】
コンバインを使用した穀物の収穫作業としては、刈取り作業により収穫した穀粒を、コンバイン本体に一旦貯留し、適当な時期に刈取り作業を中断して、貯留した穀粒の排出作業を行うといったやり方が一般的である。穀粒排出作業は、具体的には、コンバイン本体に備えた穀粒排出用オーガにより輸送用トラックの荷台や穀粒袋に穀粒を排出する作業であるが、特許文献１のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置は、この穀粒排出作業時に必要な穀粒排出用オーガの各種操作を無線式指令手段を用いて行えるようにしたものである。
【０００４】
一般に、穀粒排出用オーガにより輸送用トラックの荷台に穀粒を排出する作業を行う場合、コンバイン本体を輸送用トラックの荷台の周辺に停止させ、作業者が、荷台に排出される穀粒の堆積状況を確認しながら排出作業を進めることになる。従来のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置は、このような穀粒排出作業時に、コンバインの運転作業者が、輸送用トラックの荷台付近まで近寄って排出状況を観察しながら穀粒排出用オーガの各種操作が行えるようにするものである。
【０００５】
例えば、コンバイン本体を輸送用トラックの荷台に横付けした状態で穀粒の排出作業を行う場合、無線式操作装置により穀粒排出用オーガを旋回昇降操作して、排出開始時における穀粒排出用オーガの吐出口の位置を調整した上で、穀粒の排出を開始させ、その後、堆積状況に応じて、穀粒排出用オーガを適宜旋回作動させて、荷台全体に均等に穀粒が堆積するように荷台に対する穀粒の排出位置を変更できるようになっている。
【特許文献１】特開２００３−３２５０３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の構成では、穀粒排出用オーガを昇降旋回作動させて穀粒排出位置を調整するものであるため、穀粒排出用オーガを旋回作動させた場合の荷台に対する排出位置の移動軌跡は、穀粒排出用オーガの旋回中心を中心として、穀粒排出用オーガの旋回半径に応じた円弧状の移動軌跡となる。したがって、排出位置を荷台の前後方向に変更するのに伴って、トラックの荷台の横方向についても変更されてしまい、排出位置としては好ましくない位置に調整されてしまう場合があった。
【０００７】
また、特許文献１の構成では、上述したトラックの荷台の横方向についての排出位置の移動による不都合を回避できるように、穀粒排出用オーガを伸縮可能に構成して、穀粒排出用オーガを短縮或いは伸長させることにより、穀粒排出用オーガの旋回作動に伴って発生するトラックの荷台の横方向についての排出位置の移動量を相殺するようにして、排出位置の調節を行えるようになっているが、このようにして排出位置の調節を行うには、穀粒排出用オーガの旋回操作に加えて伸縮操作を行わなければならないので、操作が複雑であり、穀粒の排出位置の調節が行えるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置として使い勝手がよいといえるものではなかった。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑み、穀粒の排出位置の調節を簡単な操作で行うことができるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１特徴構成は、コンバイン本体に、穀粒排出用オーガと、その穀粒排出用オーガの作動を制御するオーガ制御手段とが備えられ、前記穀粒排出用オーガに対する操作指令を前記オーガ制御手段に無線信号にて指令する無線式指令手段が設けられたコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置において、
前記コンバイン本体に、走行状態と走行停止状態とに切換える走行状態切換手段、その走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータ、及び、その走行用アクチュエータの作動を制御する走行制御手段が備えられ、前記無線式指令手段が、走行指令及び走行停止指令を指令する走行指令手段を備えて、この走行指令手段による前記走行指令及び前記走行停止指令を無線信号にて指令するように構成され、前記走行制御手段が、前記無線式指令手段が指令する前記走行指令及び前記走行停止指令に基づいて、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００１０】
本発明の第１特徴構成によると、無線式指令手段に備えられた走行指令手段により走行指令が指令されると、走行制御手段により走行用アクチュエータの作動が制御されて、走行状態切換手段が操作され、コンバイン本体が走行状態に切換えられる。また、同様に、無線式指令手段に備えられた走行指令手段により走行停止指令が指令されると、走行制御手段により走行用アクチュエータの作動が制御されて、走行状態切換手段が操作され、コンバイン本体が走行停止状態に切換えられる。つまり、作業者は、無線式指令手段の走行指令手段を用いて、コンバイン本体を、走行状態と走行停止状態とに切換えることにより、コンバイン本体の現在の位置から別の位置まで移動させることができる。
【００１１】
つまり、本発明の第１特徴構成によると、無線式指令手段によりコンバイン本体を任意の量だけ走行させることができるので、例えば、穀粒運搬トラックにコンバイン本体を横付けして、穀粒排出用オーガによりトラックの荷台に穀粒を排出する作業を行う場合、荷台における穀粒の堆積状況に応じて、無線式指令手段を操作してコンバイン本体を荷台の前後方向に必要な距離だけ前進或いは後進させて、排出位置を変更させることにより、荷台に堆積する穀粒が均等な堆積状態となるような適切な排出位置になるように吐出口の位置を調節することができる。
【００１２】
このように、本発明の第１特徴構成によると、排出位置の調節を簡単な操作で行うことができるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００１３】
本発明の第２特徴構成は、本発明の第１特徴構成において、前記走行指令手段が、前記走行指令を指令する走行指令用操作状態と前記走行停止指令を指令する走行停止指令用操作状態とに切換え自在で且つ前記走行停止指令用操作状態に復帰付勢されるように構成され、前記走行制御手段が、前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されると、前記走行状態に切換え、且つ、前記走行停止指令が指令されると、前記走行停止状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００１４】
本発明の第２特徴構成によると、本発明の第１特徴構成と同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第２特徴構成によると、走行指令手段が、前記走行指令を指令する走行指令用操作状態と前記走行停止指令を指令する走行停止指令用操作状態とに切換え自在で且つ前記走行停止指令用操作状態に復帰付勢されるように構成されているので、コンバイン本体を停止状態から走行状態に切換えるには、走行停止指令用操作状態に復帰付勢されている走行指令手段を、付勢に抗して走行指令用操作状態に切換え操作すればよい。
また、コンバイン本体を走行状態で維持するには、走行指令手段を付勢に抗して走行指令用操作状態で維持しておけばよい。さらに、走行状態のコンバイン本体を停止状態にする場合は、走行指令手段を走行指令用操作状態で維持する操作をやめるだけで、走行指令手段が自然に走行停止指令用操作状態に切り替わるので、コンバイン本体を停止させようとする場合、簡単な操作で迅速に走行停止指令を指令して、コンバイン本体を走行状態から停止状態に切換えることができる。
このように、本発明の第２特徴構成によると、必要に応じて無線式指令手段が備える走行指令手段を走行指令用操作状態に保持しておくだけの簡単な操作で、コンバイン本体を所望の距離だけ移動させることができ、また、コンバイン本体を停止させたい場合には、簡単で迅速な操作により停止させることができるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００１５】
本発明の第３特徴構成は、本発明の第１又は第２特徴構成において、前記無線式指令手段が、前記走行指令を指令してから前記走行停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、前記走行制御手段が、前記走行指令により前記走行状態に切換えているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記走行停止状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００１６】
本発明の第３特徴構成によると、本発明の第１又は第２特徴構成と同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第３特徴構成によると、無線式指令手段により指令された走行指令により走行状態に切換えられたコンバイン本体は、走行制御手段が監視用無線信号の受信状態から非受信状態に変化すると、停止状態に切換えられる。
したがって、無線式指令手段と走行制御手段とが通信可能状態でなくなって、無線式指令手段により走行停止指令が指令できない状態に陥った場合には、コンバイン本体が自動的に停止状態に切換えられることにより、意に反してコンバイン本体の走行状態が維持されてしまうという事態の発生を防止することができる点で、信頼性の高いコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００１７】
本発明の第４特徴構成は、本発明の第１〜第３特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記走行状態切換手段が、走行変速装置の変速中立状態を前記走行停止状態とし、前記走行変速装置の前進設定変速状態又は後進設定変速状態を前記走行状態とする形態で、前記走行変速装置にて構成されている点にある。
【００１８】
本発明の第４特徴構成によると、本発明の第１〜第３特徴構成のうちのいずれか一つと同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第４特徴構成によると、走行状態切換手段が走行変速装置にて構成され、その走行変速装置の変速中立状態を前記走行停止状態とし、前記走行変速装置の前進設定変速状態又は後進設定変速状態を前記走行状態とするので、前進走行状態での走行速度は、前進設定変速状態として設定された変速状態に基づく走行速度となり、また、後進走行状態での走行速度は、後進設定変速状態として設定された変速状態に基づく走行速度となる。
したがって、無線式指令手段による走行指令に基づいてコンバイン本体を走行状態とした場合に現出する走行速度の大きさを容易に設定することができる。また、無線式指令手段による走行指令が指令されると、走行変速装置の変速状態が、前進設定変速状態又は後進設定変速状態として一定の変速状態となるので、無線式指令手段による走行指令により現出するコンバイン本体の走行速度が一定となる。したがって、無線式指令手段を操作してコンバイン本体を所望の距離だけ走行させるときの操作が行いやすい。
また、例えば、走行変速装置として、中立位置から前後進高速位置まで変速自在の静油圧式無段変速装置を採用すれば、走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータを、前記静油圧式無段変速装置が備える変速操作軸を回動操作するもので構成することができ、比較的簡素な構成が考えられる。このような構成の場合、走行用アクチュエータによる静油圧式無段変速装置の変速操作軸の回動方向及び回動量を設定することで、走行状態での走行速度の方向及び大きさを設定することができる。
このように、本発明の第４特徴構成によると、本発明についての好適な実施形態としてのコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００１９】
本発明の第５特徴構成は、本発明の第４特徴構成において、前記コンバイン本体に搭載のエンジンの回転速度を制御するエンジン制御手段が、前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されると、前記エンジンの回転速度を無線指令用の設定回転速度に制御するように構成され、前記走行制御手段が、前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されたときに、前記エンジン回転速度が前記無線指令用の設定回転速度にある状態において前記走行状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータを制御するように構成されている点にある。
【００２０】
本発明の第５特徴構成によると、本発明の第４特徴構成と同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第５特徴構成によると、無線式指令手段にて走行指令が指令されると、エンジン制御回路がエンジン回転速度を無線指令用の設定回転速度に制御し、走行制御手段が、エンジン回転速度が無線指令用の設定回転速度にある状態において、走行変速装置を操作する走行用アクチュエータを制御して、コンバイン本体を走行状態に切換える。つまり、コンバイン本体が走行状態に切り換わるときには、エンジン回転速度が無線指令用の設定回転速度に制御された状態となっている。
したがって、無線指令用の設定回転速度を適切な値により設定しておくことで、無線式指令手段にて指令される走行指令によりコンバイン本体の走行状態を現出するにあたって必要十分なエンジン回転速度とすることができる。
このように、本発明の第５特徴構成によると、本発明についての好適な実施形態としてのコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００２１】
本発明の第６特徴構成は、本発明の第１〜第５特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記無線式指令手段が、前記操作指令として、前記穀粒排出用オーガを穀粒排出状態に切換える排出開始指令と排出停止状態に切換える排出停止指令とを指令自在に構成され、前記オーガ制御手段が、前記排出開始指令が指令されると、前記穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続し、かつ、前記排出停止指令が指令されると、前記排出停止状態に切換えるべく、前記穀粒排出状態と前記排出停止状態とに切換える排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成され、前記走行制御手段が、前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されたときに、前記穀粒排出用オーガが前記穀粒排出状態である場合において前記走行状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００２２】
本発明の第６特徴構成によると、本発明の第１〜第５特徴構成のうちのいずれか一つと同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第６特徴構成によると、穀粒排出状態である場合において、無線式指令手段により走行指令を指令すると、コンバイン本体が走行状態に切換えられるので、穀粒排出作業中において、無線式指令手段により走行指令及び走行停止指令を指令することにより、穀粒排出用オーガにより実際に穀粒が排出される位置を確認しつつ適切な排出位置を設定することができる。
【００２３】
また、穀粒排出作業中において、穀粒排出用オーガにより実際に穀粒が排出される位置を確認しながら、コンバイン本体を走行方向に沿って徐々に移動させることが可能となるので、例えば、穀粒運搬用トラックの荷台の長手方向に均等に穀粒を排出しようとするときに、荷台の長手方向とコンバイン本体の走行方向とを略一致させておけば、無線式指令手段による走行指令及び走行停止指令により、コンバイン本体を、荷台の長手方向と略平行な走行方向に沿って徐々にずらすように段階的に移動させることができ、コンバイン周辺で無線式指令手段を操作することにより、穀粒運搬用トラックの荷台に堆積する穀粒が長手方向に均等になるように穀粒を排出させることができる。
このように、本発明の第６特徴構成によると、質の高い穀粒排出作業を行うことができるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００２４】
本発明の第７特徴構成は、本発明の第６特徴構成において、前記無線式指令手段が、前記排出開始指令を指令してから前記排出停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、前記オーガ制御手段が、前記排出開始指令の指令により前記穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続しているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記排出停止状態に切換えるべく、前記排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。
【００２５】
本発明の第７特徴構成によると、本発明の第６特徴構成と同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第７特徴構成によると、無線式指令手段により指令された排出開始指令により穀粒排出状態に切換えられた穀粒排出用オーガは、オーガ制御手段が監視用無線信号の受信状態から非受信状態に変化すると、排出停止状態に切換えられる。したがって、無線式指令手段とオーガ制御手段とが通信可能状態でなくなって、無線式指令手段により排出停止指令が指令できない状態に陥っても、穀粒排出用オーガが排出停止状態に切換えられ、意に反して穀粒排出用オーガの穀粒排出状態が維持されてしまうという事態の発生を防止することができる点で、信頼性の高いコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００２６】
本発明の第８特徴構成は、本発明の第１〜第６特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記無線式指令手段が、前記操作指令として、前記排出用オーガの排出位置を目標位置に自動的に移動させる排出位置移動指令を指令自在に構成され、且つ、前記排出位置移動指令を指令してから前記オーガ制御手段からの排出位置移動完了情報を受信するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、前記オーガ制御手段が、前記排出位置移動指令が指令されると、前記目標位置に移動させるべく排出位置変更用手段を作動させ、且つ、前記目標位置への移動が完了すると、前記排出位置変更用手段の作動を停止しかつ前記排出位置移動完了情報を前記無線式指令手段に送信するように構成され、並びに、前記排出位置移動指令の指令により前記排出位置変更用手段を作動させているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記排出位置変更用手段の作動を停止するように構成されている点にある。
【００２７】
本発明の第８特徴構成によると、本発明の第１〜第６特徴構成のうちのいずれか一つと同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第８特徴構成によると、無線式指令手段により、穀粒排出用オーガに対する操作指令として排出位置変更指令が指令されると、オーガ制御手段が、排出位置変更手段を作動させ、穀粒排出用オーガの排出位置を目標位置に自動的に移動させる。また、無線式指令手段は、排出位置変更指令が指令されると、目標位置への移動完了を示すオーガ制御手段からの排出位置移動完了情報を受信するまで、無線式指令手段がオーガ制御手段と通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信する。
一方、オーガ制御手段は、前記目標位置への移動が完了すると、排出位置変更用手段の作動を停止し、かつ、排出位置移動完了情報を前記無線式指令手段に送信する。また、オーガ制御手段は、排出位置変更用手段を作動させているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記排出位置変更用手段の作動を停止する。
したがって、排出位置変更用手段による穀粒排出用オーガの排出位置の移動が、無線式指令手段の排出位置変更指令に基づいて開始されてから完了するまでに、オーガ制御手段において監視用無線信号の非受信状態になると、排出位置変更用手段による穀粒排出用オーガの排出位置の移動が停止する。
このようにすることで、無線式指令手段により排出位置変更指令が指令された後、穀粒排出用オーガの排出位置の目標位置までの移動が完了するまでに、無線式指令手段が通信不能状態となって、穀粒排出用オーガに対する停止指令等の操作指令が有効に指令できない状態に陥った場合には、穀粒排出用オーガの排出位置の移動を自動的に停止させることができ、作業者の意に反して穀粒排出用オーガの排出位置の移動が継続する事態の発生を防止することができる点で、信頼性の高いコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【００２８】
本発明の第９特徴構成は、本発明の第１〜第８特徴構成のうちのいずれか一つにおいて、前記穀粒排出用オーガが、旋回用アクチュエータによりコンバイン本体に対して旋回操作自在に、及び昇降用アクチュエータによりコンバイン本体に対して昇降操作自在に構成され、前記無線式指令手段が、前記操作指令として、前記穀粒排出用オーガを旋回させる旋回指令、及び、前記穀粒排出用オーガを昇降させる昇降指令を指令自在に構成され、前記オーガ制御手段が、前記旋回指令が指令されると、その指令がある間は前記穀粒排出用オーガを旋回させるべく前記旋回用アクチュエータを作動させ、かつ、前記昇降指令が指令されると、その指令がある間は前記穀粒排出用オーガを昇降させるべく前記昇降用アクチュエータを作動させるように構成されている点にある。
【００２９】
本発明の第９特徴構成によると、本発明の第１〜第８特徴構成のうちのいずれか一つと同様の作用及び効果を備えており、これに加えて以下のような作用及び効果を備えている。
本発明の第９特徴構成によると、無線式指令手段により旋回指令が指令されている間は、穀粒排出用オーガが旋回し、無線式指令手段により昇降指令が指令されている間は、穀粒排出用オーガが昇降するので、旋回作動中或いは昇降作動中の穀粒排出用オーガの作動を停止する停止指令を無線式指令手段により指令する必要がなく、コンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置の構成が簡素になるとともに、使い勝手のよいものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の穀粒排出用オーガの無線式操作装置を図面に基づいて説明する。図１は、コンバイン本体Ｖの側面図である。図１に示すように、コンバイン本体Ｖは、エンジンＥの動力により駆動される左右一対のクローラ走行装置１を備え、穀桿を刈取る刈取部３が機体の前部に横軸芯周りに揺動操作自在な状態で付設され、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部４、脱穀部４にて選別回収された穀粒を貯留する穀粒タンク５、及び穀粒タンク５に貯留された穀粒を機外に排出するための穀粒排出用オーガ（以下、オーガという）９、作業者が搭乗して運転操作を行う操縦部２等を備えている。
【００３１】
図２に示すように、エンジンＥの出力軸Ｅａの動力が、伝動ベルト２２、伝動軸２３を介して走行変速装置としての静油圧式の無段変速装置Ｔに伝達され、その変速後の動力が走行用ミッション２４からクローラ走行装置１に伝えられる。
【００３２】
無段変速装置Ｔを変速操作する変速操作用の電動モータ（以下、変速モータという）Ｍ１が、手動変速レバー２８と無段変速装置Ｔとの連係機構２９に対して摩擦式伝動機構３０を介して連係されている。つまり、手動による変速操作を変速モータＭ１による変速操作に優先させる形態で、手動変速レバー２８に対する手動操作及び変速モータＭ１による駆動操作のいずれであっても変速操作できるようにしているのである。
【００３３】
また、無段変速装置Ｔは、手動変速レバー２８による手動操作による場合には勿論、変速モータＭ１により自動操作される場合であっても、走行停止する変速中立状態からいずれかの操作方向に変速操作すると、前進設定変速状態を含む前進変速状態に切り換わるとともに走行速度が無段階に増速され、変速中立状態から反対方向に変速操作すると、後進設定変速状態を含む後進変速状態に切り換わるとともに走行速度が無段階に増速される構成となっている。又、手動変速レバー２８の近傍には、変速中立状態（走行停止状態）にあるか否かを検出する変速中立スイッチＤ１が備えられている。
【００３４】
したがって、変速モータＭ１が、走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータを構成し、走行状態切換手段が、走行変速装置としての無段変速装置Ｔの変速中立状態を走行停止状態とし、無段変速装置Ｔの前進設定変速状態又は後進設定変速状態を走行状態とする形態で、無段変速装置Ｔにて構成されている。
【００３５】
また、エンジンＥには、エンジンＥへの燃料供給量を変更してエンジンＥの回転速度を調節するエンジン回転速度調節装置３３が備えられている。エンジン回転速度調節装置３３は、エンジンＥがアイドリング回転速度となるように基準位置に復帰付勢された状態で設けられた調速レバー３４を備え、操作ワイヤー３５による引き操作力により、調速レバー３４が高回転速度側に揺動操作されることで、エンジン回転速度が変更できるように構成されている。操作ワイヤー３５の他端は、駆動アーム３６に連結されており、調速モータＭ４が回転駆動すると、連係機構３７を介して操作ワイヤー３５が引き操作されるようになっている。
【００３６】
そして、エンジンＥには、エンジンＥの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段Ｄ２が設けられており、コンバイン本体Ｖに備えた後述する制御装置Ｈが、エンジン回転数検出手段Ｄ２の検出情報に基づいて、調速モータＭ４の作動を制御して、エンジンＥの回転速度を制御するように構成されている。したがって、コンバイン本体に搭載のエンジンの回転速度を制御するエンジン制御手段が制御装置Ｈにより構成されている。
【００３７】
次に、穀粒タンク５に貯留された穀粒を機外に排出する構成について説明する。
図１に示すように、穀粒タンク５の底部に前後方向に沿う状態で底部スクリューコンベア７が設けられ、その底部スクリューコンベア７の搬送終端部から上方に向けてベベルギア連動される状態で縦送りスクリューコンベア８が延設され、この縦送りスクリューコンベア８の上部には、ベベルギア連動される状態で穀粒排出用オーガ９が、横軸芯Ｐ１周りに揺動操作自在で、且つ、縦軸芯Ｐ２周りに旋回操作自在に装備されている。
【００３８】
底部スクリューコンベア７の搬送始端部には、機体右前部に設けたエンジンＥから底部スクリューコンベア７への動力伝達を断続するベルトテンション式の排出クラッチ１３の出力プーリ１３Ａが装着されている。さらに、縦送りスクリューコンベア８は、底部スクリューコンベア７にベベルギアを介して連動連結された縦コンベアスクリュー８Ａと、それを覆うとともに穀粒タンク５に連通接続された円筒ケース８Ｂとからなる。
【００３９】
前記排出クラッチ１３を入り状態と切り状態とに切り換え操作するためのクラッチ操作用の電動モータ（排出状態切り換え用アクチュエータの一例）Ｍ２が備えられ、このクラッチ操作用の電動モータ（以下、クラッチモータと略称する）Ｍ２を正転方向に駆動することで排出クラッチ１３が入り状態に切り換えられ、クラッチモータＭ２を逆転方向に駆動することで排出クラッチ１３が切り状態に切り換えられる構成となっている。
この排出クラッチ１３を入り状態に切り換えると、底部スクリューコンベア７、縦スクリューコンベア８及びオーガ９が、排出クラッチ１３を介して伝達されるエンジンＥの動力で駆動されて、穀粒タンク５に貯留された穀粒がオーガ９の先端部の穀粒排出口１０から排出される構成となっている。
【００４０】
オーガ９の構成について説明を加えると、オーガ９は、縦コンベアスクリュー８Ａにベベルギアを介して連動連結され、オーガ９の外装ケース３１の先端側下方側箇所には下向きの穀粒排出口１０が形成されている。又、オーガ９の外装ケース３１は、縦コンベアスクリュー８Ａの円筒ケース８Ｂに回動ケース６を介して連通接続されており、回動ケース６が、縦送りスクリューコンベア８の円筒ケース８Ｂに縦軸芯Ｐ２周りに相対回動可能に接続されるとともに、オーガ９の外装ケース３１に横軸芯Ｐ１周りに相対回動可能に接続されている。
【００４１】
オーガ９の旋回操作の駆動構成について説明すると、図３に示すように、回動ケース６の外側面に、旋回駆動用の大径ギア１１が固着され、その大径ギア１１に咬合するピニオンギア１２を回転駆動する旋回用電動モータ（旋回用アクチュエータ及び排出位置変更用手段の一例）Ｍ３が縦送りスクリューコンベヤ８に固定され、この旋回用電動モータＭ３（以下、旋回モータと略称する）を正逆転駆動するに伴って、オーガ９が縦軸芯Ｐ２周りに旋回操作され、かつ、旋回モータＭ３を作動停止させるに伴って旋回停止するように構成されている。図中、Ｒｙはオーガ９の旋回位置を検出する多回転型のポテンショメータを利用した旋回位置検出センサであって、旋回モータＭ３で駆動されるギア１２によって旋回駆動用ギア１１と同時に回動操作されるようになっている。
【００４２】
したがって、穀粒排出用オーガが、旋回用アクチュエータによりコンバイン本体に対して旋回操作自在に、及び昇降用アクチュエータによりコンバイン本体に対して昇降操作自在に構成されている。
【００４３】
次に、オーガ９の昇降操作の駆動手段について説明すると、図３に示すように、オーガ９の基端部と、回動ケース６との間に、昇降用油圧シリンダ（昇降用アクチュエータ及び排出位置変更用手段の一例）１５が設けられ、この昇降用油圧シリンダ１５を伸長させるに伴ってオーガ９が横軸芯Ｐ１周りで上昇操作され、かつ、昇降用油圧シリンダ１５を短縮させるに伴ってオーガ９が横軸芯Ｐ１周りで下降操作されるように構成されている。尚、オーガ９が昇降操作範囲の上限位置にあるときにオン作動する上限スイッチ１４が設けられている。
【００４４】
図４に示すように、図中の仮想線で示したオーガ９は、オーガ９が左限界位置ＬＥ及び右限界位置ＲＥまで旋回操作された場合のオーガ９の旋回位置を示したものである。このように、オーガ９は予め旋回可能範囲が設定され、上記旋回位置検出センサＲｙの検出情報に基づいて、オーガ９がその旋回可能範囲の左限界位置ＬＥ及び右限界位置ＲＥに達したときには、自動的にオーガ９の旋回を停止するように、旋回モータＭ３が制御される構成となっている。なお、刈取走行時などオーガ９を使用しない場合は、オーガ９格納用の旋回位置ＨＰに位置した状態でオーガ９を下降させて格納用保持具としての受止具３２（図１参照）に受け止めさせて、オーガ９を格納することになる。
【００４５】
図４の斜線で示した領域は、穀粒排出用オーガ９を横軸芯Ｐ１周りに揺動操作及び縦軸芯Ｐ２周りに旋回操作した場合に、オーガ９の先端部に下向きに開口する状態で設けた穀粒排出口１０が位置する範囲を平面視にて示したものである。つまり、図４の斜線で示した領域は、コンバイン本体Ｖが同図に示す位置にある場合に、穀粒の排出位置として設定可能な領域を示すものである。
【００４６】
コンバイン本体Ｖは、上記した変速モータＭ１、クラッチモータＭ２、旋回モータＭ３、調速モータＭ４、昇降用油圧シリンダ１５の作動を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈを備えている。そして、図２に示すように、制御装置Ｈは、コンバイン本体Ｖの操作部２１（図１参照）に備えられたオーガ操作レバー２１Ａ（図１参照）を前後左右に傾倒操作することでオン操作される上昇指令スイッチＳＵ１，下降指令スイッチＳＤ２，左旋回指令スイッチＳＬ３，右旋回指令スイッチＳＲ４や、復帰付勢された押しボタン式の自動スイッチ１７及び停止スイッチ１８や、目標旋回位置設定ボリューム１９や、二位置切換式の排出クラッチ入切スイッチ２０等が接続されている。
【００４７】
制御装置Ｈは、これらのスイッチにより指令される各種指令に基づいて、上記変速モータＭ１、クラッチモータＭ２、旋回モータＭ３の作動や昇降用油圧シリンダ１５についての制御弁１６の作動を制御する。したがって、走行用アクチュエータの作動を制御する走行制御手段、及び、穀粒排出用オーガの作動を制御するオーガ制御手段が、制御装置Ｈにより構成されている。
【００４８】
さらに、制御装置Ｈには、無線信号を送受信する送受信機２６が信号処理装置２７を介して接続されており、無線式指令手段としての無線リモコン４２と無線通信が行えるようになっている。これにより、制御装置Ｈは、無線リモコン４２により指令される走行指令及び走行停止指令等の各種の指令に基づいて、上記各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の作動や昇降用油圧シリンダ１５の作動を制御できるようになっている。
【００４９】
したがって、コンバイン本体に備えられた走行制御手段が、無線式指令手段が指令する走行指令及び走行停止指令に基づいて、走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【００５０】
以下、無線リモコン４２の構成並びに無線リモコン４２からの指令に基づく、制御装置Ｈによるオーガ９及びクローラ走行装置１の制御作動について説明する。
【００５１】
無線リモコン４２は、図５に示すような外観となっている。この無線リモコン４２は、例えば、作業者が運搬車両の荷台への穀粒排出作業を行う際に、運搬車両の近くにいる作業者が、穀粒排出位置の調整及び変更並びにオーガ９による穀粒排出作業に開始指令及び停止指令を指令するときに利用するものであり、作業者が容易に持ち運べるように小型軽量の装置として構成されている。作業者により無線リモコン４２の各指令スイッチ４３〜５２が操作されると、これらに対応した各操作指令が微弱な電波による無線信号にて指令される。
【００５２】
図５に示すように、無線リモコン４２は、オーガ９の昇降旋回姿勢変更に関する操作指令を指令するための上昇スイッチ４３、下降スイッチ４４、左旋回スイッチ４５、右旋回スイッチ４６、自動旋回スイッチ４７及び旋回停止スイッチ４８を備えている。これらのスイッチ４３〜４７は何れも非操作状態に復帰付勢された状態で設けられている。つまり、作業者により指令スイッチ４３〜４７が押下操作されている間だけ、上昇指令Ｓ１、下降指令Ｓ２、左旋回指令Ｓ３、右旋回指令Ｓ４、自動旋回開始指令Ｓ５、自動旋回停止指令Ｓ６といった姿勢変更に関する６種の操作指令のうち、操作されたスイッチに対応付けられた操作指令（図７参照）が無線信号にて送信される。
【００５３】
ちなみに、自動旋回開始指令Ｓ５は、オーガ９を、目標旋回位置から格納位置ＨＰへ、或いは、格納位置ＨＰから目標旋回位置へ旋回移動させる指令である。なお、目標旋回位置は、コンバイン本体Ｖに備えた前述の目標旋回位置設定ボリューム１９により設定される。
【００５４】
したがって、無線式指令手段は、オーガ９に対する操作指令として、オーガ９を旋回させる旋回指令、オーガ９を昇降させる昇降指令、及び、オーガ９の排出位置を目標位置に自動的に移動させる排出位置移動指令を無線信号にて指令自在に構成されている。
【００５５】
また、無線リモコン４２は、穀粒排出状態の切換えに関する操作指令を指令するための排出開始スイッチ４９及び排出停止スイッチ５０を備えている。これらのスイッチ４９及び５０は何れも非操作状態に復帰付勢された状態で設けられている。つまり、作業者により排出開始スイッチ４９又は排出停止スイッチ５０が押下操作されている間だけ、排出開始指令Ｓ７又は排出停止指令Ｓ８の穀粒排出状態の切換えに関する２種の操作指令のうち、操作されたスイッチに対応付けられた操作指令（図７参照）が無線信号にて送信される。
【００５６】
したがって、無線式指令手段は、オーガ９に対する操作指令として、オーガ９を穀粒排出状態に切換える排出開始指令と排出停止状態に切換える排出停止指令とを無線信号にて指令自在に構成されている。
【００５７】
さらに、無線リモコン４２は、コンバイン本体Ｖの走行に関する操作指令を指令するための前進スイッチ５１及び後進スイッチ５２を備えている。スイッチ５１及び５２は非操作状態に復帰付勢された状態で設けられている。これにより、作業者により前進スイッチ５１又は後進スイッチ５２が押下操作されている間だけ、前進指令Ｓ９又は後進指令Ｓ１０のコンバイン本体Ｖの走行に関する２種の操作指令のうち、操作されたスイッチに対応付けられた操作指令（図７参照）が無線信号にて送信される。
つまり、無線リモコン４２は、前進スイッチ５１又は後進スイッチ５２が押下操作されている間、走行指令として前進指令Ｓ９及び後進指令Ｓ１０を指令できるように構成されている。
【００５８】
そして、作業者により前進スイッチ５１又は後進スイッチ５２が押下操作されなくなると、前進指令Ｓ９又は後進指令Ｓ１０が指令されなくなり、コンバイン本体Ｖが走行状態から走行停止状態に切り換わる。すなわち、前進スイッチ５１又は後進スイッチ５２の押下操作を中断することにより走行停止指令が指令される。
つまり、無線リモコン４２は、コンバイン本体Ｖに対する走行停止指令を指令できるように構成されている。
【００５９】
したがって、無線式指令手段は、走行指令及び走行停止指令を指令する走行指令手段を備えて、この走行指令手段による走行指令及び走行停止指令を無線信号にて指令するように構成され、走行指令手段は、走行指令を指令する走行指令用操作状態と走行停止指令を指令する走行停止指令用操作状態とに切換え自在で且つ走行停止指令用操作状態に復帰付勢されるように構成されている。
【００６０】
また、無線リモコン４２は、上記構成の他、送受信アンテナ５３、電源スイッチ５４を備えており、図５には図示されない内部構造として、バッテリー５５及び信号処理回路５６を備えている。信号処理回路５６は、図６に示すように、マイクロコンピュータで構成された制御部５７と、その周辺電気回路５８〜６４とで構成されており、制御部５７が後述するリモコン制御処理を実行することにより、無線リモコン４２の動作を制御する。
【００６１】
なお、電源スイッチ５４は、信号処理回路５６に対するバッテリー５５の電力の供給状態を切換えて、信号処理回路５６を動作状態と非動作状態に切換えるためのものである。無線リモコン４２を操作しないときは、電源スイッチ５６を操作して、信号処理回路５６を非動作状態にしておくことで、誤操作等によってオーガ９に対する操作指令等が不測に送信されることがないようすることができ、かつ、バッテリー５５の電力の消耗を抑制することができる。
【００６２】
信号処理回路５６について説明を加えると、制御部５７は、操作部用入力ポート５７ａ及び回路制御用入出力ポート５７ｂを備えており、操作部用入力ポート５７ａには上述したスイッチ４３〜５２が接続されており、回路制御用入出力ポート５７ｂには、ベースバンド信号生成部５８、発停切換部６０及び信号検出部６４が接続されている。
【００６３】
制御部５７は、スイッチ４３〜５２のＯＮ状態を検出し、ＯＮ状態を検出している間は、該当するスイッチに対応する操作指令についての指令コード（図７参照）をベースバンド信号生成部５８に送信する。また、所定時間（例えば３分）の間スイッチ４３〜５２の何れもが操作されない状態が続いた場合は、スイッチ４３〜５２の何れかがＯＮ操作されるまで、送信許可信号をＯＦＦ状態にする。なお、送信許可信号は、無線信号の送信を許可するかしないかを発停切換部６０に対して指令する制御信号であり、制御部５７の立上げ時にＯＮ状態に設定される。
【００６４】
ベースバンド信号生成部５８は、指令コードとして制御部５７が出力するデジタル信号である符号情報に基づいて、無線信号のベースバンド信号となるアナログ信号を生成し出力するアナログ信号生成回路である。
変調信号生成部５９は、ベースバンド信号生成部５８が生成したアナログ信号に基づいて、無線信号帯域の搬送波を変調させて変調信号を生成し出力する。そして、ベースバンド信号生成部５８からのアナログ信号レベルがゼロのときは、変調されていない搬送波を出力する。
【００６５】
発停切換部６０は、制御部５７が出力する制御信号である送信許可信号のＯＮ／ＯＦＦ状態に基づいて、変調信号生成部５９の出力と送信アンプ６１との電気的な接続を切換えるスイッチ回路である。送信アンプ６１は、送受信アンテナ５３で出力する無線信号の電力を、微小電力無線通信の規定値に収まった電力に調整する自動利得制御機能付の増幅回路である。
【００６６】
このような構成を備えることにより、スイッチ４３〜スイッチ５２の何れかがＯＮ操作されると、ＯＮ状態に操作されている間、操作されたスイッチに対応する変調波が無線信号として出力され、スイッチ４３〜スイッチ５２の何れもがＯＮ操作されていなければ、変調がかかっていない単一周波数の搬送波が無線信号として出力される。そして、スイッチ４３〜スイッチ５２の何れもがＯＮ操作されない状態が所定時間継続すると、無線信号そのものが出力されなくなる。
【００６７】
受信アンプ６２は、送受信アンテナ５３で受信した無線信号を後段の回路の入力電圧レベルに対応した信号電圧レベルにまで増幅する増幅回路である。
ＢＰＦ６３は、コンバイン本体Ｖから旋回完了情報として送信される無線信号の周波数を中心周波数とする通過帯域を持つように構成された帯域通過フィルタである。
信号検出部６４は、入力電圧レベルが閾値以上の電圧レベルであると検出信号を制御部５７に対して出力する電圧検知型の信号検出回路である。
旋回完了情報は、詳しくは後述するが、自動旋回開始指令Ｓ５により自動旋回動作を開始したオーガ９が目標位置或いは格納位置ＨＰに到達することでオーガ９の旋回動作が自動的に停止した時に、コンバイン本体Ｖ側の制御装置Ｈが排出位置移動完了情報として発信する情報である。
【００６８】
このような構成を備えることにより、排出位置移動完了情報としての旋回完了情報がコンバイン本体Ｖから送信されて、無線リモコン４２が、アンテナ５３でこれを受信すると、ＢＰＦ６３の出力電圧レベルが信号検出部６４の閾値以上の電圧レベルとなって、信号検出部６４が完了信号を制御部５７に対して出力することになる。
【００６９】
以下、電源スイッチ５４をオンにした後の無線リモコン４２の動作について、制御部５７において処理される図８に示す無線リモコン４２の制御プログラムのフローチャートに基づいて説明する。
【００７０】
電源スイッチ５４をオンにして無線リモコン４２に電源を供給すると、信号処理回路５６の制御部５７において無線リモコン４２の制御プログラムが所定の動作周期毎に繰り返し実行される。
信号処理回路５６に電源が供給されると、イニシャライズ処理として送信許可処理（ステップ＃１）が実行され、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報のうち、発停切換部６０が接続された部分に対応する情報が書き換えられ、立上げ後、最初の入出力処理（ステップ＃２）が実行されると、発停切換部６０に出力される送信許可信号がＯＮ状態になる。このとき、信号検出部６４の出力信号が回路制御用入出力ポート５７ｂに取り込まれ、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報のうち、信号検出部６４が接続された部分に対応する情報が更新される。
【００７１】
ステップ＃３では、ステップ＃２で更新された回路制御用入出力ポート５７ｂの情報を参照して完了信号の有無を判別する。完了信号が検出されると、監視フラグＦが「０」にセットされ（ステップ＃４）、完了信号が検出されなければ、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報に基づいて操作指令の有無を判別する（ステップ＃５）。
【００７２】
ステップ＃５で、いずれかの操作指令が検出されると、ステップ＃１０〜ステップ＃１７の処理に移行するが、いずれの操作指令も検出されなければ、ステップ＃６の送信符号設定処理にて、送信符号として「0000」が設定される（図７参照）。そして、ステップ＃７で監視フラグＦの値がチェックされ、監視状態であれば、つまり、監視フラグＦの値が「１」であれば、ステップ＃２へ移行し、送信許可信号がＯＮ状態で維持される。
【００７３】
非監視状態であれば、つまり、監視フラグＦの値が「０」であれば、いずれの操作指令も検出されない状態が３分間継続したか否かの判別を行う（ステップ＃８）。いずれの操作指令も検出されない状態が３分経過していなければステップ＃２に移行し、送信許可信号がＯＮ状態で維持される。いずれの操作指令も検出されない状態が３分経過していれば、ステップ＃９の送信禁止処理が実行され、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報のうち、発停切換部６０が接続された部分に対応する情報が書き換えられる。
【００７４】
ステップ＃５で、いずれかの操作指令が検出されると、検出された操作指令が自動旋回開始指令Ｓ５或いは排出開始指令Ｓ７であれば、監視フラグＦを「１」に設定し（ステップ＃１０〜ステップ＃１２）、検出された操作指令が自動旋回停止指令Ｓ６或いは排出停止指令Ｓ８であれば、監視フラグＦを「０」に設定する（ステップ＃１３〜ステップ＃１５）。これら４種の操作指令以外の操作指令であれば、監視フラグＦの値は変更されない。
【００７５】
そして、送信符号設定処理が実行され、検出された操作指令Ｓ１〜Ｓ１０に対応した指令コード（図７参照）が、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報のうち、ベースバンド信号生成部５８が接続された部分に対応する情報が書き換えられる（ステップ＃１６）。その後、送信許可処理が実行され、回路制御用入出力ポート５７ｂの情報のうち、発停切換部６０が接続された部分に対応する情報が書き換えられる（ステップ＃１７）。
【００７６】
ステップ＃６の送信符号設定処理及びステップ＃９の送信禁止処理により設定された制御用入出力ポート５７ｂの情報、或いは、ステップ＃１６の送信符号設定処理及びステップ＃１７の送信許可処理により設定された制御用入出力ポート５７ｂの情報は、ステップ＃２の入出力処理により制御部５７に接続されたベースバンド信号生成部５８及び発停切換部６０に出力される。
【００７７】
なお、図８のフローチャートには示されていないが、穀粒排出状態中に自動旋回開始指令Ｓ５が指令された場合、或いは、自動旋回動作中に排出開始指令Ｓ７が指令された場合において、つまり、オーガ９が穀粒排出状態中でありかつ自動旋回動作中である場合において、自動旋回停止指令Ｓ６が指令されたとき若しくは完了信号が検出されたとき、又は、排出停止指令Ｓ８が指令されたときには、穀粒排出状態又は自動旋回動作の何れかが継続していることから、監視フラグＦは「０」には設定されず、監視状態が維持される。
【００７８】
上述のように、制御部５７が、ステップ＃２の入出力処理を繰り返して、信号検出部６４の出力である検出信号が制御用入出力ポート５７ｂに反映され、また、制御用入出力ポート５７ｂに書き込まれる指令コードや送信許可信号が、ベースバンド信号生成部５８や発停切換部６０に出力される。これにより、無線リモコン４２からは、例えば、図９〜図１２に示すタイミングチャートに従った無線信号が出力される。
【００７９】
無線リモコン４２の電源スイッチ５４がオン操作されると、いずれかの操作指令が指令されるまではベースバンド信号生成部５８のアナログ出力信号レベルはゼロとなっているので、変調信号生成部５９からは、変調されていない搬送波が発停切換部６０に出力される。発停切換部６０は、制御部５７のイニシャライズ処理により送信許可状態となっているので、変調信号生成部５９の出力は、送信アンプ６１を介してアンテナ５３から無線信号にて出力される。
【００８０】
したがって、無線リモコン４２の電源スイッチ５４がオン操作されると、図９〜図１２に示すように、いずれかの指令が指令されるまでは変調されていない搬送波が無線信号にて出力される。なお、図９〜図１２では、電源スイッチ５４がオン操作されたまま３分経過する前に、排出開始指令Ｓ７、自動旋回開始指令Ｓ５、前進指令Ｓ９、又は、後進指令Ｓ１０のいずれかの指令が指令された場合の例を示しているが、電源スイッチ５４がオン操作されたまま３分経過すると、無線信号の出力は中断され、中断後いずれかの指令が指令された場合には、その指令に対応した指令コード（図７参照）が載った変調波が無線信号にて出力される。
【００８１】
図９に示すように、電源スイッチ５４がオン操作された後、排出開始スイッチ４９が押下操作されると、操作されている間、排出開始指令Ｓ７に対応する指令コード（図７参照）が変調のかかった無線信号にて出力される。このとき、監視フラグＦが「１」に変更され、監視フラグＦが「０」に変更されるまで、つまり、排出停止スイッチ５０が押下操作されるまで、監視フラグＦが「１」の状態が維持される。この間、いずれの指令も指令されない状態が３分間継続しても、搬送波の送信は継続する。
【００８２】
排出停止スイッチ５０が押下操作されると、操作されている間、排出停止指令Ｓ８に対応する指令コード（図７参照）が変調のかかった無線信号にて出力される。このとき、監視フラグＦが「０」に変更され、次の操作指令が指令されるのを待つ。次の操作指令が指令されるまでに３分間経過すると、無線信号の送信が中断される。
【００８３】
このように、排出開始スイッチ４９を指で押し操作してオンすると、排出開始指令用の変調波が送信されることで、排出開始指令Ｓ７が指令され、排出開始スイッチ４９から指を離してオフすると、排出開始指令用の変調波の送信が終了することになる。これによりオーガ９を穀粒排出状態にすることができる。そして、排出開始指令Ｓ７に対応した変調波が送信された後は、監視用無線信号としての変調されていない搬送波が送信される。
【００８４】
そして、排出停止スイッチ５０を指で押し操作してオンすると、排出停止指令用の変調波が送信されることで、排出停止指令Ｓ８が指令され、排出停止スイッチ５０から指を離してオフすると、排出停止指令用の変調波の送信が終了することになる。これによりオーガ９を排出停止状態にすることができる。そして、排出停止指令Ｓ８に対応した変調波が送信された後は、変調されていない搬送波が送信され、前述の通り、非操作状態が設定時間継続すると、搬送波の送信が中断される。
【００８５】
したがって、無線式指令手段が、排出開始指令を指令してから排出停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成されている。
【００８６】
図１０に示すように、電源スイッチ５４がオン操作された後、自動旋回スイッチ４７が押下操作されると、操作されている間、自動旋回開始指令Ｓ５に対応する指令コード（図７参照）が変調のかかった無線信号にて出力される。このとき、監視フラグＦが「１」に変更され、監視フラグＦが「０」に変更されるまで、つまり、コンバイン本体Ｖから送信される旋回完了情報を受信するか、旋回停止スイッチ４８が押下操作されるまで、監視フラグＦが「１」の状態が維持される。この間、いずれの操作指令が指令されない状態が３分間継続しても、搬送波の送信は継続する。
【００８７】
図１０には示さないが、旋回停止スイッチ４８が押下操作されると、操作されている間、自動旋回停止指令Ｓ６に対応する指令コード（図７参照）が変調のかかった無線信号にて出力される。このとき、監視フラグＦが「０」に変更され、次の操作指令が指令されるのを待つ。次の操作指令が指令されるまでに３分間経過すると、無線信号の送信が中断される。
【００８８】
このように、自動旋回スイッチ４７を指で押し操作してオンすると、自動旋回開始指令用の変調波が送信されることで自動旋回開始指令Ｓ５が指令され、自動スイッチ４７から指を離してオフすると、自動旋回停止指令用の変調波の送信が終了することになる。そして、自動旋回開始指令Ｓ５に対応した変調波が送信された後は、監視用無線信号としての変調されていない搬送波が送信される。
【００８９】
そして、旋回停止スイッチ４８を指で押し操作してオンすると、旋回停止指令用の変調波が送信されることで自動旋回停止指令Ｓ６が指令され、旋回停止スイッチ４８から指を離してオフすると、自動旋回停止指令用の変調波の送信が終了することになる。そして、自動旋回停止指令Ｓ６に対応した変調波が送信された後は、変調されていない搬送波が送信され、前述の通り、非操作状態が設定時間継続すると、搬送波の送信が中断される。
【００９０】
図１０に示すように、自動旋回停止指令Ｓ６が指令されることなく、オーガ９が目標位置への移動を完了した場合には、移動が完了したことを示す排出位置移動完了情報としての旋回完了情報が、コンバイン本体Ｖの制御装置Ｈから送信され、これに基づき、それまで送信していた監視用無線信号としての搬送波が送信されなくなる。したがって、自動旋回スイッチ４７の押し操作が終了してから、旋回停止スイッチ４８の押し操作が開始されるまで、又は、旋回完了情報を受信するまでは、監視用無線信号としての搬送波が継続して送信されることになる。
【００９１】
したがって、無線式指令手段が、操作指令として、排出用オーガの排出位置を目標位置に自動的に移動させる排出位置移動指令を指令自在に構成され、且つ、排出位置移動指令を指令してからオーガ制御手段からの排出位置移動完了情報を受信するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成されている。
【００９２】
図１１に示すように、前進スイッチ５１を指で押し操作してオンすると、前進指令Ｓ９に対応したコードが変調された無線信号が送信され、前進走行指令が指令される。前進スイッチ５１から指を離してオフすると、前進走行指令用の変調波の送信が終了して、走行停止指令が指令されることになる。
【００９３】
図１２に示すように、後進スイッチ５２を指で押し操作してオンすると、後進指令Ｓ１０に対応したコードが変調された無線信号が送信され、後進走行指令が指令される。後進スイッチ４３から指を離してオフすると、後進走行指令用の変調波の送信が終了して、走行停止指令が指令されることになる。
【００９４】
したがって、無線式指令手段が、走行指令としての前進指令Ｓ９又は後進指令Ｓ１０を指令してから走行停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号として、前進走行指令用の変調波又は後進走行指令用の変調波を送信するように構成されている。
【００９５】
上昇スイッチ４３を指で押し操作してオンすると、上昇指令Ｓ１に対応したコードが変調された無線信号が送信され、上昇指令が指令される。上昇スイッチ４３から指を離してオフすると、上昇指令用の変調波の送信が終了して上昇指令が指令されなくなる。
【００９６】
下降スイッチ４４を指で押し操作してオンすると、下降指令Ｓ２に対応したコードが変調された無線信号が送信され、下降指令が指令される。下降スイッチ４４から指を離してオフすると、下降指令用の変調波の送信が終了して下降指令が指令されなくなる。
【００９７】
左旋回スイッチ４５を指で押し操作してオンすると、左旋回指令Ｓ３に対応したコードが変調された無線信号が送信され、左旋回指令が指令される。左旋回スイッチ４５から指を離してオフすると、左旋回指令用の変調波の送信が終了して左旋回指令が指令されなくなる。
【００９８】
右旋回スイッチ４６を指で押し操作してオンすると、右旋回指令Ｓ４に対応したコードが変調された無線信号が送信され、右旋回指令が指令される。右旋回スイッチ４６から指を離してオフすると、右旋回指令用の変調波の送信が終了して右旋回指令が指令されなくなる。
【００９９】
無線リモコン４２から送信される無線信号は、コンバイン本体Ｖのオーガ９の先端部に備えられた送受信アンテナ２５付きの送受信器２６（図１及び図２参照）により受信される。送受信器２６は、信号処理装置２７を介して制御装置Ｈに接続されている。これにより、無線リモコン４２が送信する無線信号による各種の指令を受信することができるとともに、オーガ９の自動旋回動作が完了した場合に、旋回完了情報を無線信号にて送信できるようになっている。以下に、コンバイン本体Ｖ側に備えた制御装置Ｈの構成とその制御作動について説明する。
【０１００】
図２に示すように、制御装置Ｈは、無線リモコン４２との間で無線信号を送受信する送受信機２６と、信号処理装置２７とを備えており、無線リモコン４２からの操作指令が信号処理装置２７を介して制御装置Ｈに入力される構成となっている。
信号処理装置２７は、送受信機２６が受信した信号を復調することにより、受信信号に含まれる指令コードを取得して制御装置Ｈに出力するとともに、制御装置Ｈから無線リモコン４２に送信される排出位置移動完了情報としての旋回完了情報を示す信号を制御装置から取得し、これに対応する信号を送受信器２６に出力する。
【０１０１】
以下、オーガ９の旋回操作、昇降操作、穀粒排出状態の切換え操作、及び自動旋回操作、並びに、コンバイン本体Ｖの前進走行及び後進走行が無線リモコン４２により指令されたときの制御装置Ｈの動作について説明する。なお、以下の説明では、後述する制御装置Ｈにおいて実行されるオーガ操作制御プログラムのフローチャート（図１３及び図１４）に示された処理のうち対応するステップ番号を記載しておく。
【０１０２】
制御装置Ｈは、無線リモコン４２が備える各指令スイッチ４２〜５３により指令されるオーガ９に対する操作指令並びに本体Ｖに対する走行指令及び走行停止指令（以下、操作指令等という場合がある。）に基づいて、各操作指令等に対応するオーガ操作や走行作動を実行するべく、夫々の指令に対応するアクチュエータの作動を制御する。
【０１０３】
上昇スイッチ４３がオン操作されて上昇指令Ｓ１が指令されている間は（ステップ＃６）、昇降用油圧シリンダ１５によるオーガ９の上昇操作を実行し（ステップ＃１９）、上昇スイッチ４３がオフ操作されて上昇指令Ｓ１が指令されなくなると昇降用油圧シリンダ１５による上昇操作を停止させる（ステップ＃２６）。
【０１０４】
下降スイッチ４４がオン操作されて下降指令Ｓ２が指令されている間は（ステップ＃７）、昇降用油圧シリンダ１５によるオーガ９の下降操作を実行し（ステップ＃２０）、下降スイッチ４４がオフ操作されて下降指令Ｓ２が指令されなくなると昇降用油圧シリンダ１５による下降操作を停止させる（ステップ＃２６）。
【０１０５】
左旋回スイッチ４５がオン操作されて左旋回指令Ｓ３が指令されている間は（ステップ＃８）、旋回モータＭ３によるオーガの左旋回操作を実行し（ステップ＃２１）、左旋回スイッチ４５がオフ操作されて左旋回指令Ｓ３が指令されなくなると旋回モータＭ３による左旋回操作を停止させる（ステップ＃２６）。
【０１０６】
右旋回スイッチ４６がオン操作されて右旋回指令Ｓ４が指令されている間は（ステップ＃９）、旋回モータＭ３によるオーガの右旋回操作を実行し（ステップ＃２２）、右旋回スイッチ４６がオフ操作されて右旋回指令Ｓ４が指令されなくなると旋回モータＭ３による右旋回操作を停止させる（ステップ＃２６）。
【０１０７】
したがって、オーガ制御手段は、旋回指令が指令されると、その指令がある間は穀粒排出用オーガを旋回させるべく旋回用アクチュエータを作動させ、かつ、昇降指令が指令されると、その指令がある間は穀粒排出用オーガを昇降させるべく昇降用アクチュエータを作動させるように構成されている。
【０１０８】
前進スイッチ５１がオン操作されて前進指令Ｓ９が指令されている間は（ステップ＃４１）、調速モータＭ４（図２参照）の作動が制御され、エンジンＥの回転速度を予め設定された低回転速度に変更される（ステップ＃４３）。そして、変速モータＭ１の作動が制御されて連係機構２９（図２参照）が変速中立状態から前進側へ設定量だけ回転した状態で維持されることにより、無段変速装置Ｔの変速状態が前進設定変速状態となり、コンバイン本体Ｖが前進走行状態となる（ステップ＃４６）。
【０１０９】
なお、無段変速装置Ｔの前進設定変速状態は、コンバイン本体が前進走行状態となったときの走行速度が０．２［ｍ／秒］となるような変速状態であり、無段変速装置Ｔを前進設定変速状態にするための変速モータＭ１の作動量が予め設定されている。
【０１１０】
前進スイッチ５１がオフ操作されて前進指令Ｓ９が指令されなくなると、変速モータＭ１の作動が制御されて連係機構２９が変速中立状態に戻し操作された状態で維持されることにより、無段変速装置Ｔの変速状態が変速中立状態となり、コンバイン本体Ｖが走行停止状態となる（ステップ＃４０）。
なお、制御装置Ｈは、前述の変速中立スイッチＤ１の検出情報に基づいて、連係機構２９が変速中立状態に戻し操作されたことを検出できるようになっている。
【０１１１】
後進スイッチ５２がオン操作されて後進指令Ｓ１０が指令されている間は（ステップ＃４２）、調速モータＭ４の作動が制御され、エンジンＥの回転速度を予め設定された低回転速度に変更される（ステップ＃４５）。そして、変速モータＭ１の作動が制御されて連係機構２９が変速中立状態から後進側へ設定量だけ回転した状態で維持されることにより、無段変速装置Ｔの変速状態が後進設定変速状態となり、コンバイン本体Ｖが後進走行状態となる（ステップ＃４７）。
【０１１２】
なお、無段変速装置Ｔの後進設定変速状態は、コンバイン本体が後進走行状態となったときの走行速度が０．２［ｍ／秒］となるような変速状態であり、無段変速装置Ｔを後進設定変速状態にするための変速モータＭ１の作動量が予め設定されている。
【０１１３】
後進スイッチ５２がオフ操作されて後進指令Ｓ１０が指令されなくなると、変速モータＭ１の作動が制御されて連係機構２９が変速中立状態に戻し操作された状態で維持されることにより、無段変速装置Ｔの変速状態が変速中立状態となり、コンバイン本体Ｖが走行停止状態となる（ステップ＃４０）。
【０１１４】
したがって、走行制御手段は、無線式指令手段にて走行指令が指令されると、走行状態に切換え、且つ、走行停止指令が指令されると、走行停止状態に切換えるべく、走行状態と走行停止状態とに切換える走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータの作動を制御するように構成され、走行状態切換手段は、走行変速装置の変速中立状態を走行停止状態とし、走行変速装置の前進設定変速状態又は後進設定変速状態を走行状態とする形態で、走行変速装置にて構成されている。
【０１１５】
また、コンバイン本体に搭載のエンジンの回転速度を制御するエンジン制御手段が、無線式指令手段にて走行指令が指令されると、エンジンの回転速度を無線指令用の設定回転速度に制御するように構成され、走行制御手段が、無線式指令手段にて走行指令が指令されたときに、エンジン回転速度が無線指令用の設定回転速度にある状態において走行状態に切換えるべく、走行用アクチュエータを制御するように構成されている
【０１１６】
自動旋回スイッチ４７、旋回停止スイッチ４８、排出開始スイッチ４９、排出停止スイッチ５０により操作指令が指令される場合は、これらの各スイッチはトリガスイッチとして機能する。
【０１１７】
つまり、図１０に示すように、自動スイッチ４７がオン操作されて自動旋回開始指令Ｓ５が指令されると（ステップ＃３）、旋回モータＭ３の正転或いは逆転駆動が開始され、オーガ９の目標位置（又は格納位置ＨＰ）への旋回操作が開始される（ステップ＃１３）。オーガ９の目標位置（又は格納位置ＨＰ）まの旋回が完了したことが検出されると（ステップ＃２９）、旋回モータＭ３の駆動が停止され（ステップ＃３７）、オーガ９の旋回操作が停止される。
このとき、旋回完了情報が送受信機２６及び信号処理装置２７を介して無線リモコン４２に対して無線信号にて送信される（ステップ＃３８）。
オーガ９の目標位置（又は格納位置ＨＰ）までの旋回が完了するまでに旋回停止スイッチ４８がオン操作されて自動旋回停止指令Ｓ６が指令されると（ステップ＃５）、旋回モータＭ３の駆動が停止され（ステップ＃１７）、オーガ９の旋回操作が停止される。
【０１１８】
したがって、オーガ制御手段が、排出位置移動指令が指令されると、目標位置に移動させるべく排出位置変更用手段を作動させ、且つ、目標位置への移動が完了すると、排出位置変更用手段の作動を停止しかつ排出位置移動完了情報を無線式指令手段に送信するように構成されている。
【０１１９】
図９に示すように、排出開始スイッチ４９がオン操作されて排出開始指令Ｓ７が指令されると（ステップ＃２）、クラッチモータＭ２の正転駆動が開始され、排出クラッチ１３の入り状態への切り換え操作が開始される。排出クラッチ１３が入り状態へ切り換えられると、オーガ９が穀粒排出状態に切り換えられる（ステップ＃１１）。
【０１２０】
排出停止スイッチ５０がオン操作されて排出停止指令Ｓ８が指令されると（ステップ＃４）、クラッチモータＭ２の逆転駆動が開始され、排出クラッチ１３の切り状態への切り換え操作が開始される。排出クラッチ１３が切り状態へ切り換えられると、オーガ９が排出停止状態に切り換えられる（ステップ＃１５）。なお、制御装置Ｈは、排出クラッチ１３が入り状態及び切り状態となるときの排出クラッチ１３の変位を検出する切換え位置検出スイッチの検出信号に基づいて、排出クラッチの切換えが完了したことを検出して、クラッチモータＭ２の駆動を停止するようにしている。
【０１２１】
したがって、オーガ制御手段が、排出開始指令が指令されると、穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続し、かつ、排出停止指令が指令されると、排出停止状態に切換えるべく、穀粒排出状態と排出停止状態とに切換える排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【０１２２】
さらに、制御装置Ｈは、自動旋回スイッチ４７及び排出開始スイッチ４９により操作指令が指令された場合、つまり、自動旋回開始指令Ｓ５及び排出開始指令Ｓ７が指令された場合には、無線リモコン４２との通信状態を監視するよう構成されている。
【０１２３】
制御装置Ｈは、排出開始スイッチ４９により排出開始指令Ｓ７が指令された場合には、排出停止スイッチ５０により排出停止指令Ｓ８が指令されるまでの間、また、自動スイッチ４７により自動旋回開始指令Ｓ５が指令された場合には旋回停止スイッチ４８により自動旋回停止指令Ｓ６が指令されるかオーガ９が目標位置に移動するまでの間、無線リモコン４２との通信状態を監視し、無線リモコン４２から送信される監視用無線信号としての搬送波を受信できない状態が所定時間以上継続すると、通信不能状態と判断し、無線リモコン４２からの排出停止指令或いは旋回停止指令が指令されなくても、排出停止操作や旋回停止操作を行う。
【０１２４】
以下に、制御装置Ｈにおいて実行されるオーガ操作制御プログラムのフローチャートに基づいて制御装置Ｈの動作について説明する。図１３及び図１４に示すように、制御装置Ｈは、ステップ＃１において、操作指令等が指令されたと判別された場合、ステップ＃２〜ステップ＃９、ステップ＃４１及びステップ＃４２において、指令された操作指令等が判別される。
ステップ＃２において指令された操作指令等が排出開始指令Ｓ７であると判別されると、クラッチモータＭ２を作動させて作動オーガ９を穀粒排出状態に切換えて（ステップ＃１１）、排出状態フラグをセットする（ステップ＃１２）。
ステップ＃３において指令された操作指令等が自動旋回開始指令Ｓ５であると判別されると、旋回モータＭ３を作動させてオーガ９を自動旋回操作させ（ステップ＃１３）、自動旋回フラグをセットする（ステップ＃１４）。
ステップ４において指令された操作指令等が排出停止指令Ｓ８であると判別されると、クラッチモータＭ２を所定時間作動させてオーガ９を排出停止状態に切換えて（ステップ＃１５）、排出状態フラグをクリアする（ステップ＃１６）。
ステップ＃５において指令された操作指令等が自動旋回停止指令Ｓ６であると判別されると、旋回モータＭ３を停止（ステップ＃１７）させてオーガ９の自動旋回操作を停止させ、自動旋回フラグをクリアする（ステップ＃１８）。
ステップ＃６において指令された操作指令等が上昇指令Ｓ１であると判別されると、昇降用油圧シリンダ１５を作動させてオーガ９を上昇操作する（ステップ＃１９）。
ステップ＃７において指令された操作指令等が下降指令Ｓ２であると判別されると、昇降用油圧シリンダ１５を作動させてオーガ９を下降操作する（ステップ＃２０）。
ステップ＃８において指令された操作指令等が左旋回指令Ｓ３であると判別されると、旋回モータＭ３を作動させてオーガ９を左旋回操作する（ステップ＃２１）。
ステップ＃９において指令された操作指令等が右旋回指令Ｓ４であると判別されると、旋回モータＭ３を作動させてオーガ９を右旋回操作する（ステップ＃２２）。
ステップ＃４１において指令された操作指令等が前進指令Ｓ９であると判別されると、調速モータＭ４を作動させてエンジンＥの回転速度を予め設定された低速度に変更し（ステップ＃４３）、変速モータＭ１を所定量だけ作動させ、無段変速装置Ｔを前進設定変速状態にしてコンバイン本体Ｖを前進走行させる（ステップ＃４６）。
ステップ＃４２において指令された操作指令等が後進指令Ｓ１０であると判別されると、調速モータＭ４を作動させてエンジンＥの回転速度を予め設定された低速度に変更し（ステップ＃４５）、変速モータＭ１を所定量だけ作動させ、無段変速装置Ｔを前進設定変速状態にしてコンバイン本体Ｖを後進走行させる（ステップ＃４７）。
【０１２５】
そして、制御装置Ｈは、操作指令等が指令されない場合には、自動旋回中であるか否かを前述の自動旋回フラグにより判別し、自動旋回中でなければ、昇降用油圧シリンダ１５及び旋回モータＭ３の作動を停止させ（ステップ＃２６）、オーガ９の昇降旋回作動を停止させる。
その後、穀粒排出状態であるか否かを前述の排出状態フラグにより判別し（ステップ＃２７）、穀粒排出状態でない場合は、変速中立スイッチＤ２の検出信号が検出されるまで、変速モータＭ１を戻し作動させ、無段変速装置Ｔを変速中立状態にしてコンバイン本体Ｖを停止させる（ステップ＃４０）。
【０１２６】
ステップ＃２５で自動旋回中であると判別されると、旋回モータＭ３の駆動を継続させ（ステップ＃２８）、オーガ９が目標位置（或いは格納位置ＨＰ）に移動するまでは搬送波の有無をチェックする（ステップ＃２９，ステップ＃３０）。また、ステップ＃２７で排出状態中であると判別されると、同様に、搬送波の有無をチェックする（ステップ＃３０）。
【０１２７】
ステップ＃３０でチェックする搬送波は、無線リモコン４２から監視用無線信号として送信されるものであり、電波状態によっては、瞬間的に途切れる場合があるが、制御装置Ｈは、途切れた状態が設定時間（本実施例では500[ms]）以上継続した場合に、オーガ９の操作についての強制操作を行うように構成してある。
【０１２８】
すなわち、搬送波を受信できない状態が設定時間継続したとステップ＃３１で判別されると、オーガ９が旋回中である場合（前述と同様に自動旋回フラグによりステップ＃３２で判別）は、オーガ９が目標位置（或いは格納位置ＨＰ）へ旋回を完了しときに実行される処理と同じ処理が実行される。
【０１２９】
つまり、旋回モータＭ３が停止され（ステップ＃３７）、旋回完了情報が無線リモコン４２へ送信され（ステップ＃３８）、自動旋回フラグがクリアされる（ステップ＃３９）。また、穀粒排出状態である場合（前述と同様に穀粒排出フラグによりステップ＃３２で判別）には、排出停止状態に切換えられ（ステップ＃３３）、穀粒排出フラグがクリアされる（ステップ＃３４）。
【０１３０】
また、無線リモコン４２による前進指令Ｓ９或いは後進指令Ｓ１０に基づいて、コンバイン本体Ｖが前進走行状態或いは後進走行状態となっている場合に、無線リモコン４２とコンバイン本体Ｖ側の制御装置Ｈとが通信不能になると、無線リモコン４２からの前進指令Ｓ９或いは後進指令Ｓ１０が途絶え、上述したステップ＃１の判別処理が実行された後、ステップ＃４０の処理が実行されるので、コンバイン本体が停止状態となる。
【０１３１】
つまり、この場合、無線リモコン４２は、監視用無線信号として、前進指令Ｓ９或いは後進指令Ｓ１０が載せられた変調波を送信し、コンバイン本体Ｖの制御装置Ｈは、前進指令Ｓ９或いは後進指令Ｓ１０が載せられた変調波を受信しなくなると、コンバイン本体Ｖを走行停止状態に切換えるようになっている。
【０１３２】
したがって、走行制御手段が、走行指令により走行状態に切換えているときに、監視用無線信号の非受信状態になると、走行停止状態に切換えるべく、走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている。
【０１３３】
穀粒排出用オーガ９が、穀粒排出状態である場合及び自動旋回操作中である場合に、監視用無線信号である搬送波が受信されない状態が所定時間継続すると、穀粒排出状態である場合には、排出停止状態に切換えられ、自動旋回操作中である場合には、自動旋回操作が停止されることになる。
【０１３４】
したがって、オーガ制御手段が、排出開始指令の指令により穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続しているときに、監視用無線信号の非受信状態になると、排出停止状態に切換えるべく、排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成され、排出位置移動指令の指令により排出位置変更用手段を作動させているときに、監視用無線信号の非受信状態になると、排出位置変更用手段の作動を停止するように構成されている。
【０１３５】
以上に説明したように、本発明の無線式操作装置を備えることにより、無線式リモコン４２によりコンバイン本体Ｖを任意の量だけ走行させることができるので、例えば、穀粒運搬トラックにコンバイン本体を横付けして、オーガ９によりトラックの荷台に穀粒を排出する作業を行う場合、荷台における穀粒の堆積状況に応じて、無線リモコン４２を操作してコンバイン本体Ｖを荷台の前後方向に必要な距離だけ前進或いは後進させて、排出位置を変更させることにより、荷台に堆積する穀粒が均等な堆積状態となるような適切な排出位置になるように吐出口の位置を調節することができる。このように、簡単な操作により、排出位置を適切に調節できるコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置を得ることができる。
【０１３６】
また、無線リモコン４２とコンバイン本体Ｖ側の制御装置Ｈとが通信不能になって、穀粒排出状態のオーガ９を排出停止状態に切り換えられないとか、自動旋回中のオーガ９を途中で停止することができないとか、走行状態であるコンバイン本体Ｖを走行停止状態に切換えられないという不都合を未然に防止することができる。
【０１３７】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記実施形態では、無線リモコン４２が、前進スイッチ５１或いは後進スイッチ５２をオン操作さえると走行指令が指令され、前進スイッチ５１或いは後進スイッチ５２がオフ操作されると走行停止指令が指令されるように構成された例を示したが、無線リモコン４２が、前進走行開始スイッチ、後進走行開始スイッチ、走行停止スイッチが夫々設けられ、前進走行開始スイッチ或いは後進走行開始スイッチがオン操作されると走行指令が指令され、走行停止スイッチがオン操作されると走行停止指令が指令されるように構成してもよい。この場合、無線式指令手段を、前進走行開始スイッチ或いは後進走行開始スイッチがオン操作されてから走行停止スイッチがオン操作されるまでの間は監視用無線信号として変調のかかっていない搬送波を無線信号にて送信するように構成してもよい。
【０１３８】
（２）上記実施形態では、穀粒排出用オーガ９の排出位置を目標位置に自動的に移動させる排出位置変更用手段を旋回用電動モータＭ３で構成し、排出位置移動指令が指令されると、旋回用電動モータＭ３を作動させて穀粒排出用オーガ９の排出位置を目標位置（或いは格納位置ＨＰ）まで移動させるように構成されたものを例示したが、これに限るものではなく、オーガ９を伸縮操作可能に構成し、伸縮用電動モータによりオーガ９を伸縮操作することで穀粒排出用オーガ９の排出位置を変更するようにして、排出位置移動指令が指令されると、伸縮用電動モータＭ１を作動させて穀粒排出用オーガ９の排出位置を目標位置まで移動させるように構成したり、昇降用油圧シリンダ１５によりオーガ９を昇降操作することで穀粒排出用オーガ９の排出位置を変更するように構成して、排出位置移動指令が指令されると、昇降用油圧シリンダ１５を作動させて穀粒排出用オーガ９の排出位置を目標位置まで移動させるように構成してもよい。
【０１３９】
（３）上記実施形態では、監視用無線信号として、変調されていない搬送波を送信するように構成されたものを例示したが、変調された無線信号を送信するように構成してもよい。例えば、穀粒排出指令を指令した場合に、穀粒排出指令に対応した変調波を送信した後に、監視用無線信号として、穀粒排出指令に対応した変調波を継続して送信するように構成してもよい。
【０１４０】
（４）上記実施形態では、走行用アクチュエータ、旋回用アクチュエータ、排出状態切換え用アクチュエータを夫々電動モータにて構成し、昇降用アクチュエータを油圧シリンダにて構成したが、これに限るものではなく、例えば、旋回用アクチュエータ、伸縮用アクチュエータ、及び、排出状態切換え用アクチュエータとして油圧モータを用いたり、昇降用アクチュエータとして電動モータや電動シリンダ等を用いる構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４１】
【図１】コンバイン本体の全体側面図
【図２】コンバイン本体に備えられた制御装置の制御ブロック図
【図３】オーガの旋回及び昇降の操作構成を示す要部拡大側面図
【図４】オーガの昇降旋回操作による穀粒排出口の移動軌跡の平面図
【図５】無線リモコンの外観斜視図
【図６】無線リモコンの信号処理回路の構成ブロック図
【図７】無線リモコンが備える複数の指令スイッチ、これらの各指令スイッチにより指令される各指令及びこれらの各指令に対応する指令コードを示す一覧表
【図８】無線リモコンの制御部が実行する制御プログラムのフローチャート
【図９】排出開始指令及び排出停止指令が指令される場合の各部の動作タイミングを示す図
【図１０】自動旋回開始指令が指令される場合の各部の動作タイミングを示す図
【図１１】前進指令が指令される場合の各部の動作タイミングを示す図
【図１２】後進指令が指令される場合の各部の動作タイミングを示す図
【図１３】コンバイン本体の制御装置が実行する制御プログラムのフローチャート
【図１４】コンバイン本体の制御装置が実行する制御プログラムのフローチャート
【符号の説明】
【０１４２】
Ｖ コンバイン本体
Ｔ 走行変速装置，走行状態切換手段
Ｈ オーガ制御手段，走行制御手段
Ｍ１ 走行用アクチュエータ
Ｍ２ 排出状態切換え用アクチュエータ
Ｍ３ 旋回用アクチュエータ，排出位置変更用手段
Ｓ１，Ｓ２ 昇降指令
Ｓ３，Ｓ４ 旋回指令
Ｓ５ 排出位置移動指令
Ｓ７ 排出開始指令
Ｓ８ 排出停止指令
Ｓ９，Ｓ１０ 走行指令
９ 穀粒排出用オーガ
１５ 昇降用アクチュエータ，排出位置変更用手段
４２ 無線式指令手段
５１，５２ 走行指令手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンバイン本体に、穀粒排出用オーガと、その穀粒排出用オーガの作動を制御するオーガ制御手段とが備えられ、
前記穀粒排出用オーガに対する操作指令を前記オーガ制御手段に無線信号にて指令する無線式指令手段が設けられたコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置であって、
前記コンバイン本体に、走行状態と走行停止状態とに切換える走行状態切換手段、その走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータ、及び、その走行用アクチュエータの作動を制御する走行制御手段が備えられ、
前記無線式指令手段が、
走行指令及び走行停止指令を指令する走行指令手段を備えて、この走行指令手段による前記走行指令及び前記走行停止指令を無線信号にて指令するように構成され、
前記走行制御手段が、
前記無線式指令手段が指令する前記走行指令及び前記走行停止指令に基づいて、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されているコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項２】
前記走行指令手段が、
前記走行指令を指令する走行指令用操作状態と前記走行停止指令を指令する走行停止指令用操作状態とに切換え自在で且つ前記走行停止指令用操作状態に復帰付勢されるように構成され、
前記走行制御手段が、
前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されると、前記走行状態に切換え、且つ、前記走行停止指令が指令されると、前記走行停止状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている請求項１記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項３】
前記無線式指令手段が、
前記走行指令を指令してから前記走行停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、
前記走行制御手段が、
前記走行指令により前記走行状態に切換えているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記走行停止状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項４】
前記走行状態切換手段が、
走行変速装置の変速中立状態を前記走行停止状態とし、前記走行変速装置の前進設定変速状態又は後進設定変速状態を前記走行状態とする形態で、前記走行変速装置にて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項５】
前記コンバイン本体に搭載のエンジンの回転速度を制御するエンジン制御手段が、
前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されると、前記エンジンの回転速度を無線指令用の設定回転速度に制御するように構成され、
前記走行制御手段が、
前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されたときに、前記エンジン回転速度が前記無線指令用の設定回転速度にある状態において前記走行状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータを制御するように構成されている請求項４に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項６】
前記無線式指令手段が、
前記操作指令として、前記穀粒排出用オーガを穀粒排出状態に切換える排出開始指令と排出停止状態に切換える排出停止指令とを指令自在に構成され、
前記オーガ制御手段が、
前記排出開始指令が指令されると、前記穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続し、かつ、前記排出停止指令が指令されると、前記排出停止状態に切換えるべく、前記穀粒排出状態と前記排出停止状態とに切換える排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成され、
前記走行制御手段が、
前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されたときに、前記穀粒排出用オーガが前記穀粒排出状態である場合において前記走行状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項７】
前記無線式指令手段が、
前記排出開始指令を指令してから前記排出停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、
前記オーガ制御手段が、
前記排出開始指令の指令により前記穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続しているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記排出停止状態に切換えるべく、前記排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成されている請求項６に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項８】
前記無線式指令手段が、
前記操作指令として、前記排出用オーガの排出位置を目標位置に自動的に移動させる排出位置移動指令を指令自在に構成され、且つ、前記排出位置移動指令を指令してから前記オーガ制御手段からの排出位置移動完了情報を受信するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、
前記オーガ制御手段が、
前記排出位置移動指令が指令されると、前記目標位置に移動させるべく排出位置変更用手段を作動させ、且つ、前記目標位置への移動が完了すると、前記排出位置変更用手段の作動を停止しかつ前記排出位置移動完了情報を前記無線式指令手段に送信するように構成され、並びに、
前記排出位置移動指令の指令により前記排出位置変更用手段を作動させているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記排出位置変更用手段の作動を停止するように構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項９】
前記穀粒排出用オーガが、
旋回用アクチュエータによりコンバイン本体に対して旋回操作自在に、及び昇降用アクチュエータによりコンバイン本体に対して昇降操作自在に構成され、
前記無線式指令手段が、
前記操作指令として、前記穀粒排出用オーガを旋回させる旋回指令、及び、前記穀粒排出用オーガを昇降させる昇降指令を指令自在に構成され、
前記オーガ制御手段が、
前記旋回指令が指令されると、その指令がある間は前記穀粒排出用オーガを旋回させるべく前記旋回用アクチュエータを作動させ、かつ、
前記昇降指令が指令されると、その指令がある間は前記穀粒排出用オーガを昇降させるべく前記昇降用アクチュエータを作動させるように構成されている請求項１〜８のいずれか１項に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項１】
コンバイン本体に、穀粒排出用オーガと、その穀粒排出用オーガの作動を制御するオーガ制御手段とが備えられ、
前記穀粒排出用オーガに対する操作指令を前記オーガ制御手段に無線信号にて指令する無線式指令手段が設けられたコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置であって、
前記コンバイン本体に、走行状態と走行停止状態とに切換える走行状態切換手段、その走行状態切換手段を操作する走行用アクチュエータ、及び、その走行用アクチュエータの作動を制御する走行制御手段が備えられ、
前記無線式指令手段が、
走行指令及び走行停止指令を指令する走行指令手段を備えて、この走行指令手段による前記走行指令及び前記走行停止指令を無線信号にて指令するように構成され、
前記走行制御手段が、
前記無線式指令手段が指令する前記走行指令及び前記走行停止指令に基づいて、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されているコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項２】
前記走行指令手段が、
前記走行指令を指令する走行指令用操作状態と前記走行停止指令を指令する走行停止指令用操作状態とに切換え自在で且つ前記走行停止指令用操作状態に復帰付勢されるように構成され、
前記走行制御手段が、
前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されると、前記走行状態に切換え、且つ、前記走行停止指令が指令されると、前記走行停止状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている請求項１記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項３】
前記無線式指令手段が、
前記走行指令を指令してから前記走行停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、
前記走行制御手段が、
前記走行指令により前記走行状態に切換えているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記走行停止状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項４】
前記走行状態切換手段が、
走行変速装置の変速中立状態を前記走行停止状態とし、前記走行変速装置の前進設定変速状態又は後進設定変速状態を前記走行状態とする形態で、前記走行変速装置にて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項５】
前記コンバイン本体に搭載のエンジンの回転速度を制御するエンジン制御手段が、
前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されると、前記エンジンの回転速度を無線指令用の設定回転速度に制御するように構成され、
前記走行制御手段が、
前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されたときに、前記エンジン回転速度が前記無線指令用の設定回転速度にある状態において前記走行状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータを制御するように構成されている請求項４に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項６】
前記無線式指令手段が、
前記操作指令として、前記穀粒排出用オーガを穀粒排出状態に切換える排出開始指令と排出停止状態に切換える排出停止指令とを指令自在に構成され、
前記オーガ制御手段が、
前記排出開始指令が指令されると、前記穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続し、かつ、前記排出停止指令が指令されると、前記排出停止状態に切換えるべく、前記穀粒排出状態と前記排出停止状態とに切換える排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成され、
前記走行制御手段が、
前記無線式指令手段にて前記走行指令が指令されたときに、前記穀粒排出用オーガが前記穀粒排出状態である場合において前記走行状態に切換えるべく、前記走行用アクチュエータの作動を制御するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項７】
前記無線式指令手段が、
前記排出開始指令を指令してから前記排出停止指令を指令するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、
前記オーガ制御手段が、
前記排出開始指令の指令により前記穀粒排出状態に切換えて、その状態を継続しているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記排出停止状態に切換えるべく、前記排出状態切換え用アクチュエータの作動を制御するように構成されている請求項６に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項８】
前記無線式指令手段が、
前記操作指令として、前記排出用オーガの排出位置を目標位置に自動的に移動させる排出位置移動指令を指令自在に構成され、且つ、前記排出位置移動指令を指令してから前記オーガ制御手段からの排出位置移動完了情報を受信するまでの間は、通信可能状態であることを示す監視用無線信号を送信するように構成され、
前記オーガ制御手段が、
前記排出位置移動指令が指令されると、前記目標位置に移動させるべく排出位置変更用手段を作動させ、且つ、前記目標位置への移動が完了すると、前記排出位置変更用手段の作動を停止しかつ前記排出位置移動完了情報を前記無線式指令手段に送信するように構成され、並びに、
前記排出位置移動指令の指令により前記排出位置変更用手段を作動させているときに、前記監視用無線信号の非受信状態になると、前記排出位置変更用手段の作動を停止するように構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【請求項９】
前記穀粒排出用オーガが、
旋回用アクチュエータによりコンバイン本体に対して旋回操作自在に、及び昇降用アクチュエータによりコンバイン本体に対して昇降操作自在に構成され、
前記無線式指令手段が、
前記操作指令として、前記穀粒排出用オーガを旋回させる旋回指令、及び、前記穀粒排出用オーガを昇降させる昇降指令を指令自在に構成され、
前記オーガ制御手段が、
前記旋回指令が指令されると、その指令がある間は前記穀粒排出用オーガを旋回させるべく前記旋回用アクチュエータを作動させ、かつ、
前記昇降指令が指令されると、その指令がある間は前記穀粒排出用オーガを昇降させるべく前記昇降用アクチュエータを作動させるように構成されている請求項１〜８のいずれか１項に記載のコンバインにおける穀粒排出用オーガの無線式操作装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００６−２７１２６９（Ｐ２００６−２７１２６９Ａ）
【公開日】平成１８年１０月１２日（２００６．１０．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−９５９２７（Ｐ２００５−９５９２７）
【出願日】平成１７年３月２９日（２００５．３．２９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１０月１２日（２００６．１０．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月２９日（２００５．３．２９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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