ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラム
【課題】ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくても現在地を特定すると共に、特定した現在地に基づいてナビゲーションを行う。
【解決手段】撮影倍率の異なる画像が撮像装置３から入力され、当該画像から撮像物を検出する撮像物検出部１２Ａ、撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出部１２Ｂ、画像認識データベース１４を参照し、撮像物を特定する撮像物特定部１２Ｃ、方位検出装置５で方位を検出し、撮影方向を予測する撮像方向予測部１２Ｄ、特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、撮影地点から当該撮像物までの距離を算出する撮像距離算出部１２Ｅ、撮像物特定情報、撮影方向情報、撮像距離情報に基づいて地図情報データベース１５を検索し、ユーザの現在地を特定する撮像地点特定部１２Ｆ、特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーション部１３Ａを備えるナビゲーション装置とする。
【解決手段】撮影倍率の異なる画像が撮像装置３から入力され、当該画像から撮像物を検出する撮像物検出部１２Ａ、撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出部１２Ｂ、画像認識データベース１４を参照し、撮像物を特定する撮像物特定部１２Ｃ、方位検出装置５で方位を検出し、撮影方向を予測する撮像方向予測部１２Ｄ、特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、撮影地点から当該撮像物までの距離を算出する撮像距離算出部１２Ｅ、撮像物特定情報、撮影方向情報、撮像距離情報に基づいて地図情報データベース１５を検索し、ユーザの現在地を特定する撮像地点特定部１２Ｆ、特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーション部１３Ａを備えるナビゲーション装置とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
出発地から目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置において、携帯電話やＰＤＡ（Ｐａｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｉｓｔａｎｔ）などの携帯端末にナビゲーション用ソフトウェアを組み込み、当該携帯端末のユーザを目的地まで経路案内する携帯型ナビゲーション装置が知られている。これらの携帯型ナビゲーション装置では、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球無線測位システム）衛星からの電波を受信してユーザの現在地を検出する。しかしながら、このような携帯型ナビゲーション装置では、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない環境、たとえば、トンネル内や地下鉄駅構内、建築物構内などのＧＰＳ衛星からの電波が受信できない場所などにおいては、ユーザの現在地を把握することができなくなる。
【０００３】
そこで、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない環境であっても、加速度センサ等を使用して正確な移動距離や移動方向を検出し、正確な現在位置を検出できる携帯型ナビゲーション装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。また、ＧＰＳ衛星からの電波を使用しないで目標物との距離を算出する技術としては、カメラの取得画像に基づいて自己の周囲の環境マップを生成する情報処理装置が知られている（たとえば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２８３３８６号公報
【特許文献２】特開２００８−３０４２６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される携帯型ナビゲーション装置では、基準となる位置情報をＧＰＳ衛星からの電波を受信して取得しているため、たとえば電源投入時にＧＰＳ衛星からの電波が受信できない状況にあると現在地を検出することができなくなる。また、当該携帯型ナビゲーション装置の傾きや向きが頻繁に変わると、正確なナビゲーションが困難になるため、ユーザは当該携帯型ナビゲーション装置を固定して使用することを強いられる。また、当該携帯型ナビゲーション装置の傾きや向きが頻繁に変わると、常に進行方向を算出しなければならず、多くの電力を消費させてしまう。
【０００６】
特許文献２に開示される情報処理装置では、ユーザと目標物との距離を算出するのみであり、移動しながらユーザと目標物との距離を算出すること、建物の大きさなどを測定することについては何も述べられていない。また、特許文献２に開示される情報処理装置では、ナビゲーションを行うことができない。
【０００７】
更に、ＧＰＳ受信機能を搭載した従来の携帯型ナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する機能を常にＯＮにしていると消費電力が大きくなる、使用するときのみＧＰＳ衛星からの電波を受信する機能をＯＮにすると、ＯＮにするたびにＧＰＳ衛星からの電波を捕捉することになるため、現在地の把握に時間がかかる、ＧＰＳ衛星からの電波が受信不可能であるエリアから受信可能であるエリアに移動したときに、ＧＰＳ衛星からの電波を捕捉するために、現在地の把握に時間がかかる、携帯型ナビゲーション装置をもつユーザは、道路以外にもショッピングモールや建物内も移動するため、ユーザの現在地を地図上にマッピングすることが困難である、といった課題が挙げられる。
【０００８】
そこで、本発明は、上述した課題に鑑み、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくても現在地を正確に特定すると共に、特定した現在地に基づいてナビゲーションを行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面であるナビゲーション装置は、撮影倍率の異なる複数の画像が入力される画像入力部と、画像入力部から入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御部と、を有するものである。
【００１０】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置の構成に加えて、画像入力部によって画像が入力された時の方位を検出する方位検出部と、撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有し、上述の制御部は、画像入力部により入力された複数の画像の中から撮像物を検出する撮像物検出部と、撮像物検出部により検出された撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出部と、画像認識データベースを参照し、特徴成分抽出部で抽出された特徴成分から撮像物を特定する撮像物特定部と、方位検出部が検出した方位情報から撮影方向を予測する撮影方向予測部と、複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、撮像地点から撮像物までの距離を算出する撮像距離算出部と、撮像物特定部で特定された撮像物情報と、撮影方向予測部により予測された撮影方向情報と、撮像距離算出部によって算出された距離情報と、に基づいて地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を撮像地点として特定する撮像地点特定部と、撮像地点特定部によって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーション部と、を有することが好ましい。
【００１１】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置いずれかの構成に加えて、撮像地点特定部によってユーザの現在地を検索するように指示する現在地検索指示部を有することが好ましい。
【００１２】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置いずれかの構成に加えて、撮像地点特定部によってユーザの現在地が特定されてから所定時間毎にユーザの現在地を撮像地点特定部によって探索する現在地探索部を有することが好ましい。
【００１３】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置いずれかの構成に加えて、撮像地点特定部により既に特定された現在地情報と、現在地探索部により所定時間経過後に特定された現在地情報とに基づいて、ユーザの平均移動距離を算出する平均移動距離算出部を有することが好ましい。
【００１４】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置いずれかの構成に加えて、平均移動距離情報に基づいてユーザの現在地を特定するための検索範囲を決定する検索範囲決定部を有することが好ましい。
【００１５】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置いずれかの構成に加えて、ユーザからの入力により目的地および／または経由地を指定する指定部を備え、ナビゲーション部は、ユーザの現在地情報と指定部によって指定された目的地および／または経由地情報に基づいて経路を生成し、検索範囲決定部は、現在地探索部によって探索した時点からの経過時間情報と、平均移動距離算出部により算出されたユーザの平均移動距離情報と、ナビゲーション部によって生成された経路情報と、に基づいてユーザの現在地を検索するための検索範囲を決定することが好ましい。
【００１６】
また、本発明の一側面であるナビゲーション方法は、画像入力部、制御部を有するナビゲーション装置が実行するナビゲーション方法であって、撮影倍率の異なる複数の画像が入力される画像入力ステップと、画像入力ステップから入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御ステップと、を有するものである。
【００１７】
また、本発明の一側面であるナビゲーション方法は、上述したナビゲーション方法において、ナビゲーション装置は、画像入力部によって画像が入力された時の方位を検出する方位検出部と、撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有し、制御部には、撮像物検出部、特徴成分抽出部、撮像物特定部、撮影方向予測部、撮像距離算出部、撮像地点特定部、ナビゲーション部が含まれると共に、制御ステップには、撮像物検出部が、画像入力ステップにより入力された複数の画像の中から撮像物を検出する撮像物検出ステップと、特徴成分抽出部が、撮像物検出ステップにより検出された撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出ステップと、撮像物特定部が、画像認識データベースを参照し、特徴成分抽出ステップで抽出された特徴成分から撮像物を特定する撮像物特定ステップと、撮影方向予測部が、方位検出部が検出した方位情報から撮影方向を予測する撮影方向予測ステップと、撮像距離算出部が、複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、撮像地点から撮像物までの距離を算出する撮像距離算出ステップと、撮像地点特定部が、撮像物特定ステップで特定された撮像物情報と、撮影方向予測ステップにより予測された撮影方向情報と、撮像距離算出ステップによって算出された距離情報と、に基づいて地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を撮像地点として特定する撮像地点特定ステップと、ナビゲーション部が、撮像地点特定ステップによって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーションステップと、が含まれるものである。
【００１８】
また、本発明の一側面であるナビゲーションプログラムは、コンピュータを、撮影倍率の異なる複数の画像が入力される撮像入力手段、画像入力部から入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御手段、として機能させるものである。
【００１９】
また、本発明の一側面であるナビゲーションプログラムは、上述したナビゲーションプログラムにおいて、上述したコンピュータは撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有するものであり、制御手段には、撮像入力手段により入力された複数の画像の中から撮像物を検出する撮像物検出手段、撮像物検出手段により検出された撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出手段、画像認識データベースを参照し、特徴成分抽出手段で抽出された特徴成分から撮像物を特定する撮像物特定手段、撮像入力手段によって画像が入力された時の方位を検出する方位検出手段、方位検出手段が検出した方位情報から撮影方向を予測する撮影方向予測手段、複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、撮像地点から撮像物までの距離を算出する撮像距離算出手段、撮像物特定手段で特定された撮像物情報と、撮影方向予測手段により予測された撮影方向情報と、撮像距離算出手段によって算出された距離情報と、に基づいて地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を撮像地点として特定する撮像地点特定手段、撮像地点特定手段によって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーション手段、が含まれるものである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくても現在地を正確に特定すると共に、特定した現在地に基づいてナビゲーションを行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施例に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すＣＰＵが記憶装置に格納されている各種プログラムをメモリに読み出して実現する各機能を説明するための図である。
【図３】図１に示すナビゲーション装置の撮像地点特定処理を示すフローチャートである。
【図４】図３に示す撮像地点特定処理処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、撮像物から特定のキーワードを抽出する処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、ユーザの向いている方向を予測する処理を説明するための図であり、（Ｃ）は、１度目の撮影によって入力された画像と２度目の撮影によって入力された画像の情報からユーザから撮像物までの距離を算出する処理を説明するための図であり、（Ｄ）は、現在地を特定する処理を説明するための図である。
【図５】図１に示すナビゲーション装置のナビゲーション処理を示すフローチャートである。
【図６】図１に示すナビゲーション装置のナビゲーション処理を示すフローチャートである。
【図７】図５および図６に示すナビゲーション処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、１回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、２回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｃ）は、３回目の現在地探索処理を説明するための図である。
【図８】図５および図６に示すナビゲーション処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、４回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、位置が一致しなかった場合に目的地までのルートを再探索する処理を説明するための図である。
【図９】図１に示すナビゲーション装置の休止からの回復処理を示すフローチャートである。
【図１０】図９に示す回復処理の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施例について、以下、図１〜図１０を参照しながら説明する。しかし、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
【００２３】
本発明の実施例に係るナビゲーション装置１は、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信せずにユーザの現在地を正確に特定すると共に、特定された現在地からユーザが指定した目的地や経由地までのナビゲーションを行うことができるものである。
【００２４】
図１は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置１の全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、このナビゲーション装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２、撮像装置３、グラフィックプロセッサ４、方位検出装置５、操作部６、表示部７、通信装置８、メモリ９、ビデオメモリ１０、記憶装置１１などを備える。なお、記憶装置１１には、ナビゲーション装置１を動作させるための不図示の基本ソフトウェア（ＯＳなど）のほか、現在地特定プログラム１２、ナビゲーションプログラム１３、画像認識データベース１４、地図情報データベース１５などが記憶されている。
【００２５】
ここで、制御部、撮像物検出部、特徴成分抽出部、撮像物特定部、撮影方向予測部、撮像距離算出部、撮像地点特定部、ナビゲーション部、現在地探索部、平均移動距離算出部、検索範囲決定部それぞれの一部としてのＣＰＵ２は、記憶装置１１またはメモリ９に格納されている各種プログラムに応じて、各種演算処理を実行するとともに、ナビゲーション装置１の各部を制御する中央処理装置である。
【００２６】
画像入力部としての撮像装置３は、ユーザの現在地周辺の景色を撮影倍率の異なる複数の画像として撮影・入力することができる。撮像装置３は、たとえば、小型のビデオカメラ等で構成される。この撮像装置３における撮影処理および入力処理は、ユーザが後述する表示部７に表示される映像を見ながら、対象物が画面内に表示された時点で、操作部６を操作することにより静止画像をキャプチャリングすることにより行われる。なお、撮影により入力された画像は、メモリ９に一時的に記憶されると共に表示部７に表示され、ユーザが操作部６を操作することで記憶装置１１に記憶させることもできる。
【００２７】
グラフィックプロセッサ４は、記憶装置１１から読み出され、後述するビデオメモリ１０に展開されたコマンドリストに応じて描画処理を実行し、得られた画像を映像信号に変換して表示部７に供給して表示させる描画処理装置である。
【００２８】
方位検出部としての方位検出装置５は、ナビゲーション装置１の向いている方位を検出することができる。方位検出装置５は、たとえば、電子コンパスなどで構成される。
【００２９】
現在地検索指示部および指示部としての操作部６は、ナビゲーション装置１をユーザが操作するときに用いるインターフェースである。操作部６は、たとえば、数字ボタン、操作キーボタン、決定ボタン、メニュー選択ボタン（いずれも不図示）などで構成される。また、ユーザが操作部６を操作することで、撮像装置３を介してユーザの現在地周辺の景色を撮影する、撮影倍率を設定する、現在地を特定するための処理を行う、ナビゲーション処理を開始させる、といったことができる。
【００３０】
表示部７は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成され、ナビゲーション装置１に対してユーザが操作部６で指示した結果などを出力する。たとえば、表示部７は、撮像装置３でユーザ周辺の景色に関する映像を表示させ、画面内に表示される撮影ボタンアイコン（不図示）が押下されたときに入力される画像を静止画像として表示させる、現在地を含む地図画像を表示する、またはナビゲーションルートを画像として表示するなどができる。なお、表示部７はたとえば、タッチパネルで構成され、上述した操作部６の機能を果たすアイコンを表示させるように構成してもよい。
【００３１】
通信装置８は、不図示のアンテナで電波を介して不図示の基地局との間で情報を授受するための装置であり、例えば、ＩＭＴ−２０００の携帯電話網やＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ Ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの通信システムを用いて情報を授受する装置である。
【００３２】
メモリ９は、不図示のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）および／またはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体記憶装置によって構成され、ＣＰＵ２が実行するプログラムなどを格納するとともに、ＣＰＵ２が実行する対象となる後述するプログラムまたはデータを一時的に記憶する。
【００３３】
ビデオメモリ１０は、グラフィックプロセッサ４の処理対象となるコマンドリストが一時的に格納される半導体記憶装置である。
【００３４】
記憶装置１１は、ナビゲーション装置１を動作させるために必要なデータやプログラムが記憶されているものである。記憶装置１１は、たとえばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリなどの記憶媒体から構成される。
【００３５】
現在地特定プログラム１２は、入力された撮影倍率の異なる複数の画像から撮像地点を特定することで、ナビゲーション装置１の現在位置を特定するプログラムである。また、現在地特定プログラム１２は、撮像物検出モジュール、特徴成分抽出モジュール、撮像物特定モジュール、撮像方向予測モジュール、撮像距離算出モジュール、撮像地点特定モジュールを有している。また、ナビゲーションプログラム１３は、ナビゲーションモジュール、現在地探索モジュール、平均移動距離算出モジュール、検索範囲決定モジュールを有している。
【００３６】
図２は、図１に示すＣＰＵ２が記憶装置１１に格納されている各種プログラムをメモリ９に読み出すことによって実現される各機能を説明するための図である。図２に示すようにナビゲーション装置１は、撮像物検出部１２Ａ、特徴成分抽出部１２Ｂ、撮像物特定部１２Ｃ、撮像方向予測部１２Ｄ、撮像距離算出部１２Ｅ、撮像地点特定部１２Ｆ、ナビゲーション部１３Ａ、現在地探索部１３Ｂ、平均移動距離算出部１３Ｃ、検索範囲決定部１３Ｄといった機能を備えている。
【００３７】
撮影物検出部１２Ａは、ＣＰＵ２がメモリ９に撮像物検出モジュールを読み出すことで実現される。撮像物検出モジュールは、撮像装置３で入力された撮影倍率の異なる２つの画像に含まれる３次元的な偏りによる歪みや、回転などを補正し、撮像物と推測される領域を検出して出力するモジュールである。具体的には、撮像物検出モジュールは、各画像内に含まれる文字、看板、建物、地形、構造物の形状など（たとえば、橋、標識の配置、道路形状含む、以下単に「構造物の形状」という）の画像特徴パターンや形状特徴パターンを検出する。たとえば、撮像物検出モジュールは、画像特徴パターンや形状特徴パターンを検出するために、文字線とその背景の濃度コントラストが高くなることや、文字の外接矩形が正方形に近いものが多いなどの普遍的な性質を利用して、濃度コントラストが高い領域や外接矩形が正方形に近い領域を検出する。なお、撮像物検出モジュールにおいて入力画像から文字や構造物の形状が検出できる方法であれば、上述の検出方法以外の検出方法でもよい。撮像物検出モジュールは、入力された画像から複数の領域を検出した場合には、それら複数の領域を出力する。
【００３８】
特徴成分抽出部１２Ｂは、ＣＰＵ２がメモリ９に特徴成分抽出モジュールを読み出すことで実現される。特徴成分抽出モジュールは、撮像物検出モジュールで検出した領域の形状パターン、または画像に関する特徴パターンを抽出して出力する。なお、特徴成分抽出モジュールは、撮像物検出モジュールで検出した領域が複数あるときは、それらの領域ごとに画像特徴パターンや形状特徴パターンを抽出して出力する。
【００３９】
撮像物特定部１２Ｃは、ＣＰＵ２がメモリ９に撮像物特定モジュールを読み出すことで実現される。撮像物特定モジュールは、後述する画像認識データベース１４に登録されている特徴パターンと、特徴成分抽出モジュールで抽出され、出力された特徴パターンとのパターンマッチングを行い、一致する特徴パターンから撮像物の特定を行い、特定された特徴パターンに対応する文字列（文字、看板、建物、地形、構造物の形状に対応する名称など）などを出力する。なお、撮像物特定モジュールは、特徴成分抽出モジュールから画像特徴パターンや形状特徴パターンが複数出力された場合には、それらのパターン毎に対応する文字列をそれぞれ出力する。
【００４０】
撮像方向予測部１２Ｄは、ＣＰＵ２がメモリ９に撮像方向予測モジュールを読み出すことで実現される。撮像方向予測モジュールは、方位検出装置５で検出された方位角からユーザの撮像方向を予測する。
【００４１】
撮像距離算出部１２Ｅは、ＣＰＵ２がメモリ９に撮像距離算出モジュールを読み出すことで実現される。撮像距離算出モジュールは、撮像装置３で入力された撮影倍率の異なる２枚の画像に基づきユーザから撮像物（対象物）までの距離を算出する。
【００４２】
撮像地点特定部１２Ｆは、ＣＰＵ２がメモリ９に撮像地点特定モジュールを読み出すことで実現される。撮像地点特定モジュールは、撮像方向予測モジュールから出力される撮像方向情報と、撮像物特定モジュールから出力される文字列と、撮像距離算出モジュールから出力される距離情報とを取得し、地図情報データベース１５を参照して撮像地点としての座標データを取得する。そして、撮像地点特定モジュールは、取得した座標データに基づいて表示部７にマップマッチングを行った地図データと共に表示部７に表示させる。なお、撮像地点特定モジュールは、ナビゲーション処理を行う場合には、当該座標データをユーザの現在地としてナビゲーションモジュールに出力する。
【００４３】
ナビゲーション部１３Ａは、ＣＰＵ２がメモリ９にナビゲーションモジュールを読み出すことで実現される。ナビゲーションモジュールは、撮像地点特定モジュールから出力されたユーザの現在地とされる座標データと、操作部６により入力された目的地に対応する座標データに基づいてナビゲーションルートを生成する。
【００４４】
現在地探索部１３Ｂは、ＣＰＵ２がメモリ９に現在地探索モジュールを読み出すことで実現される。現在地探索モジュールは、所定時間毎に現在地特定プログラム１２に含まれる撮像地点特定モジュールをメモリ９に読み出して、現在地特定処理を行わせる。また、現在地特定プログラム１２に含まれる撮像地点特定モジュールは、後述する検索範囲決定モジュールから検索範囲を指定されている場合には、地図情報データベース１５の検索する範囲を指定して現在位置の特定を行う。なお、現在地探索モジュールは、ナビゲーション処理を開始する際に、撮像装置３から撮影倍率の異なる２枚の画像が新たに入力されていない場合には、これらの画像を入力させるために、撮像をするように促すメッセージを表示部７に表示させてもよい。
【００４５】
平均移動距離算出部１３Ｃは、ＣＰＵ２がメモリ９に平均移動距離算出モジュールを読み出すことで実現される。平均移動距離算出モジュールは、現在地特定処理により特定された複数の座標データに基づいてユーザの平均移動距離を算出して出力する。
【００４６】
検索範囲決定部１３Ｄは、ＣＰＵ２がメモリ９に検索範囲決定モジュールを読み出すことで実現される。検索範囲決定モジュールは、平均移動距離算出モジュールから出力された平均移動距離情報と、ナビゲーションモジュールから出力されたナビゲーションルート情報に基づいて現在地を検索するための範囲を決定して、現在地検索モジュールへ出力する。
【００４７】
画像認識データベース１４は、文字、看板、建物、地形、構造物の形状の画像パターンや形状パターンが登録されている。したがって、画像認識データベース１４は、撮像物特定モジュールからの撮像物を特定するための検索クエリを受け取って、当該検索クエリに含まれる画像パターンや形状パターンと一致する文字、看板、建物、地形、構造物の形状の名称を検索して出力することができる。
【００４８】
地図情報データベース１５には、地図を表示するための情報およびＰＯＩ情報（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔａｒｅｓｔ：請求項の位置情報に相当）が記憶されている。地図を表示するための情報は、道路レイヤ、地図上のオブジェクトを表示するための背景レイヤ、市町村名など文字を表示するための文字レイヤ、ＰＯＩの所定位置にＰＯＩアイコンを表示するためのＰＯＩアイコンレイヤなどから構成される。道路レイヤは、道路リンクデータ、ノードデータなどを有し、経路探索処理、マップマッチング処理に用いられる。背景レイヤは、所定の経度幅、緯度幅に区切られた１枚単位に分割され、各単位における道路、建物、公園、川、湖などの平面形状を表現する図形データを有している。ＰＯＩアイコンレイヤは、背景レイヤと同一の単位に区切られた単位毎に存在するＰＯＩ情報を有している。ＰＯＩ情報には、ＰＯＩの位置情報（経度／緯度情報や座標情報など）、ＰＯＩアイコンデータ、ＰＯＩが面する道路名、ＰＯＩが存在する道路リンクデータ、ノードデータ、ＰＯＩのカテゴリ名、ＰＯＩの名称、ＰＯＩの画像特徴データなどが含まれる。したがって、地図情報データベース１５では、経路探索処理、マップマッチング処理のほか、ＰＯＩ情報の検索処理を行うことができる。そのため、地図情報データベース１５では、上述した撮像地点特定モジュールからの現在地を特定するための検索クエリを受け取って、当該クエリに含まれる文字列と一致するＰＯＩ情報を検索し、当該ＰＯＩ情報に対応する位置情報を出力することができる。
【００４９】
続いて、実施例のナビゲーション装置１の現在地特定処理について説明する。図３は、図１に示すナビゲーション装置１の現在地特定処理を示すフローチャートである。
【００５０】
ＳＴＡＲＴ：ＣＰＵ２は、ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって生成された現在地特定処理要求により現在地特定処理を開始する。具体的には、ＣＰＵ２は現在地特定プログラム１２の各モジュールをメモリ８に読み出して、上述した各機能を実現する。
【００５１】
ステップＳ１：ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって、撮像装置３の撮影倍率をＸ倍としてキャプチャリングされた静止画像が撮像装置３を介してナビゲーション装置１に入力される。なお、ＣＰＵ２は、たとえば、表示部７に「付近にある文字、看板、建物を撮影してください」といったメッセージを表示させ、ユーザに上述の撮像操作を促すようにしてもよい。
【００５２】
ステップＳ２：ＣＰＵ２は、ステップ１での撮影方向を取得すべく、方位検出装置５により方位を検出する。
【００５３】
ステップＳ３：ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって、撮像装置３の撮影倍率を２Ｘ倍に変更してキャプチャリングされた静止画像が撮像装置３を介してナビゲーション装置１に入力される。なお、ＣＰＵ２は、たとえば、表示部７に「先ほど撮影した対象物をもう一度撮影してください」といったメッセージを表示させ、ユーザに２回目の撮像操作を促すようにしてもよい。また、撮影倍率は、ステップＳ１における撮影時の２倍として設定されているが、その他の倍率（ステップＳ１における撮影時の０．５倍、３倍など）が設定されている、またはユーザが行う操作部６からの操作にしたがって撮影倍率を指定してもよい。
【００５４】
ステップＳ４：ＣＰＵ２は、ステップ３での撮影方向を取得すべく、方位検出装置５により方位を検出する。
【００５５】
ステップＳ５：ＣＰＵ２は、ステップＳ１およびステップＳ３で入力された撮影倍率の異なる画像を解析し、画像特徴を抽出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像物検出部１２Ａ、特徴成分抽出部１２Ｂの各機能により画像特徴を抽出する。
【００５６】
ステップＳ６：ＣＰＵ２は、ステップＳ５で抽出された画像特徴を元に検索クエリを生成し、画像認識データベース１４を参照して、一致する画像特徴をもつ文字、看板、建物があるか否かを検索する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像物特定部１２Ｃの機能により一致する画像特徴を検索する。ＣＰＵ２は、上述した撮像物特定部１２Ｃの機能により一致する画像特徴が存在した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）にはステップＳ８の処理へ移行する。一方、ＣＰＵ２は、操作部６の操作にしたがって、ステップＳ６の検索処理により一致するものがないと判定された場合（ステップＳ６でＮＯ）には、ステップＳ７の処理へ移行する。
【００５７】
ステップＳ７：ＣＰＵ２は、再度現在地特定処理要求がないか否かを判定する。具体的には、表示部７に「一致するものがありませんでした。現在地の特定を再度行いますか？」と言ったメッセージを表示させる。ＣＰＵ２は、操作部６からの操作を通じてユーザから現在地特定処理要求がない場合（ステップＳ７でＹＥＳ）には、現在地特定処理を終了する（ＥＮＤ）。一方、ＣＰＵ２は、再度現在地特定処理要求が再度あった場合（ステップＳ７でＮＯ）には、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５８】
ステップＳ８：ＣＰＵ２は、ステップＳ６の検索処理により一致したと判定された撮像物候補の名称をリスト化して表示部７に表示させる。ＣＰＵ２は、操作部６の操作にしたがって、撮像物を特定する。なお、ＣＰＵ２は、たとえば、表示部７に撮像物候補リストを表示させると共に、「撮影した対象物を選択してください」といったメッセージを表示させてもよい。ＣＰＵ２は、ユーザが操作部６を操作することにより撮像物が特定されると、ステップＳ９の処理へ移行する。
【００５９】
ステップＳ９：ＣＰＵ２は、ステップＳ１の画像に含まれる特徴のある建物の画像サイズに対する寸法比を算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像距離算出部１２Ｅの機能により寸法比を算出する。
【００６０】
ステップＳ１０：ＣＰＵ２は、ステップＳ３の画像に含まれる特徴のある建物の画像サイズに対する寸法比を算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像距離算出部１２Ｅの機能により寸法比を算出する。
【００６１】
ステップＳ１１：ＣＰＵ２は、ステップＳ９とステップＳ１０で算出された寸法比の変化量を算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像距離算出部１２Ｅの機能により寸法比の変化量を算出する。
【００６２】
ステップＳ１２：ＣＰＵ２は、ステップＳ１１で求めた変化量と、撮影画像の倍率比より、撮像物である建物とユーザとの距離を算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像距離算出部１２Ｅの機能により撮像距離を算出する。
【００６３】
ステップＳ１３：ＣＰＵ２は、ステップＳ２およびステップＳ４で検出した方位角からユーザが向いていると推測される方向を決定する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像方向予測部１２Ｄの機能により撮像方向を予測する。
【００６４】
ステップＳ１４：ＣＰＵ２は、ステップＳ８で特定された撮像物情報と、ステップＳ１２で算出した撮像距離情報と、ステップＳ１３で決定したユーザの方向と、を検索キーとして地図情報データベース１５を参照してユーザの現在位置に相当する地点を算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像地点特定部１２Ｆの機能により位置を算出する。
【００６５】
ステップＳ１５：ＣＰＵ２は、ステップＳ１４で算出された位置をユーザの現在地として確定して処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００６６】
図４は、図３に示す現在地特定処理処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、撮像物から特定のキーワードを抽出する処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、ユーザの向いている方向を予測する処理を説明するための図であり、（Ｃ）は、１度目の撮影によって入力された画像と２度目の撮影によって入力された画像の情報からユーザから撮像物までの距離を算出する処理を説明するための図であり、（Ｄ）は、現在地を特定する処理を説明するための図である。
【００６７】
たとえば、ユーザがナビゲーション装置１の操作部６を操作して、図４（Ａ）に示す地図上のある地点から自分の周辺の同一箇所を撮影倍率が異なるようにして２回撮影する。すると、１回目の撮影によって入力された画像が現在地特定プログラム１２の撮像物特定モジュールにより解析され、「本橋駅」、「ＲＪ」、「本橋王京駅」というキーワードが抽出される。これらのキーワード情報から図中の黒星印の地点付近を撮影していることが予想される。そして、図４（Ｂ）に示すように、１回目の撮影時の方位角は、現在地特定プログラム１２の撮像方向予測モジュールにより当該撮像物に向かって２０５度であることが検出される。この検出された方位角から、撮影された場所が撮像物に向かって２０５度の方向であることが予想される。そして、図４（Ｃ）に示すように、２回目の撮影によって入力された画像に写る建物や看板などの撮像物とユーザとの距離が、現在地特定プログラム１２の撮像距離算出モジュールにより算出される。そして、図４（Ｄ）に示すように、抽出された文字データ、方位角、撮像物までの距離に基づいて、現在地特定プログラム１２の撮像地点特定モジュールによりユーザの現在地が特定される。
【００６８】
このようにナビゲーション装置１の現在地特定処理方法では、ユーザが撮影した画像から現在地周辺情報を取得し、取得した情報に基づいて、現在地を特定するようにしている。したがって、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくとも正確にユーザの現在地を特定することができる。また、このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ衛星からの電波を常に受信する必要がないため、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を把握する方法と比較して消費電力を抑えることができる。また、このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しないで現在地を把握しているため、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できるか否かにより現在地が把握できなくなることもない。
【００６９】
続いて、実施例のナビゲーション装置１のナビゲーション処理について説明する。図５および図６は、図１に示すナビゲーション装置１のナビゲーション処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明中における平均移動距離ｋは、平均移動距離算出モジュールにより算出されるものであり、ナビゲーション処理を開始した地点からの平均移動距離であり、初期値は０が設定されている。
【００７０】
ＳＴＡＲＴ：ＣＰＵ２は、ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって生成されたナビゲーション処理要求によりナビゲーション処理を開始する。具体的には、ＣＰＵ２は、ナビゲーションプログラム１３の各モジュールをメモリ８に読み出して、上述した各機能を実現する。
【００７１】
ステップＳ２０：ＣＰＵ２は、図３に示した現在地探索処理を行って、現在地を特定する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した現在地探索部１３Ｂの機能により現在地探索処理を行う。
【００７２】
ステップＳ２１：ＣＰＵ２は、ステップＳ２０で特定された現在地から目的地までのルート探索を行い、当該目的地までのルート案内を開始する。具体的にはＣＰＵ２は、上述したナビゲーション部１３Ａの機能によりルート探索を行う。なお、目的地や経由地については、たとえば、表示部７に「目的地、経由地を指定してください」といったメッセージを表示させてユーザからの入力を促してもよい。また、検索ルートが複数ある場合には検索ルートをリスト化して表示部６に表示し、ユーザからの選択によりナビゲーションルートを確定させるようにしてもよい。
【００７３】
ステップＳ２２：ＣＰＵ２は、目的地に到着するまで所定の時間ごと（たとえば、ｔ分ごと）に図３に示した現在地探索処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した現在地探索部１３Ｂの機能により現在地探索処理を実行する。
【００７４】
ステップＳ２３：ＣＰＵ２は、平均移動距離ｋが０以外であるか否かを判定する。ＣＰＵ２は、移動距離ｋが０以外である場合には、ステップＳ２４の処理へ移行し、０である場合には、ステップＳ２２の処理へ戻る。
【００７５】
ステップＳ２４：ＣＰＵ２は、平均移動距離ｋに基づいて予想移動距離ｍを算出する。具体的には、平均移動距離ｋの値に、前回現在地探索処理を実行した時点からの経過時間を乗算することにより、予想移動距離ｍを算出する。
【００７６】
ステップＳ２５：ＣＰＵ２は、予想移動距離ｍおよびナビゲーションルートにより予想現在地Ｐを算出する。
【００７７】
ステップＳ２６：ＣＰＵ２は、方位検出装置５により方位角θを検出する。
【００７８】
ステップＳ２７：ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって、撮像装置３の撮影倍率をＸ倍としてキャプチャリングされた静止画像Ｐ１が撮像装置３を介してナビゲーション装置１に入力される。なお、ＣＰＵ２は、たとえば、表示部７に「進行方向付近にある文字、看板、建物を撮影してください」といったメッセージを表示させ、ユーザに撮像操作を促すようにしてもよい。
【００７９】
ステップＳ２８：ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって、撮像装置３の撮影倍率を２Ｘ倍に変更してキャプチャリングされた静止画像Ｐ２が撮像装置３を介してナビゲーション装置１に入力される。なお、ＣＰＵ２は、たとえば、表示部７に「先ほど撮影した対象物をもう一度撮影してください」といったメッセージを表示させ、ユーザに２回目の撮像操作を促すようにしてもよい。また、撮影倍率は、ステップＳ１の２倍として設定されているが、その他の倍率（０．５倍、３倍など）が設定されている、またはユーザが行う操作部６からの操作にしたがって撮影倍率を指定してもよい。
【００８０】
ステップＳ２９：ＣＰＵ２は、予想現在地Ｐにおける進行方向と、ステップＳ２６において検出した方位角θが一致するか否かを判定する。一致する場合（ステップＳ２９でＹＥＳ）にはナビゲーションルート上にいる可能性が高いと判定してステップＳ３０へ処理を移行し、一致しない場合（ステップＳ２９でＮＯ）にはナビゲーションルート上にいない可能性が高いと判定してステップＳ３１へ処理を移行する。
【００８１】
ステップＳ３０：ＣＰＵ２は、予測現在地Ｐ周辺（たとえば、予測現在地Ｐを中心として半径αｋｍ以内の領域）のＰＯＩ情報を検索対象にすると共に、ステップＳ２８およびステップＳ２９で入力された画像Ｐ１、Ｐ２を解析し、画像特徴を抽出して撮像物を特定する。具体的には、ＣＰＵ２は、検索範囲決定部１３Ｄ、撮像物検出部１２Ａ、特徴成分抽出部１２Ｂ、撮像物特定部１２Ｃの各機能により各画像を解析し、画像特徴を抽出して撮像物を特定する。
【００８２】
ステップＳ３１：ＣＰＵ２は、予測現在地Ｐ周辺（たとえば予測現在地Ｐを中心として半径βｋｍ以内の領域）のＰＯＩ情報を検索対象にすると共に、ステップＳ２８およびステップＳ２９で入力された画像Ｐ１、Ｐ２を解析し、画像特徴を抽出して撮像物を特定する。なお、ステップＳ３０におけるαとステップＳ３１におけるβとの関係は、α＜βの関係となるように設定する。
【００８３】
ステップＳ３２：ＣＰＵ２は、ステップＳ３０またはステップＳ３１で特定された撮像物とユーザの距離を、撮影画像Ｐ１、Ｐ２の撮影倍率比および当該撮像物の寸法比に基づいて当該撮像物とユーザとの距離を算出する。
【００８４】
ステップＳ３３：ＣＰＵ２は、ステップＳ２６で検出した方位角θから予測されるユーザの向いている方向と、ステップＳ３０またはステップＳ３１で特定された撮像物情報と、ステップＳ３２で算出した撮像距離情報と、を検索キーとして地図情報データベース１５を参照して位置を算出する。なお、ステップＳ２６で検出した方位角θから予測されるユーザの向いている方向は、東西南北などの大体の方角を予測するようにする。
【００８５】
ステップＳ３４：ＣＰＵ２は、ステップＳ３３で算出された位置をユーザの現在地として確定する。
【００８６】
ステップＳ３５：ＣＰＵ２は、経路案内を開始してからｔ分間の平均移動距離ｋを算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した平均移動距離算出部１３Ｃの機能により平均移動距離ｋを算出する。
【００８７】
ステップＳ３６：ＣＰＵ２は、現在地検索処理を行ってナビゲーションルート上（経路上）にいるか否かを判定する。ＣＰＵ２は、ナビゲーションルート上にいると判定された場合（ステップＳ３６でＹＥＳ）には、ステップＳ３７の処理へ移行する。一方、ＣＰＵ２は、ナビゲーションルート上にいないと判定された場合（ステップＳ３６でＮＯ）には、再ルート探索を行う（ステップＳ３８）。
【００８８】
ステップＳ３７：ＣＰＵ２は、目的地に到着したか否かを判定する。ＣＰＵ２は、目的地にいると判定された場合（ステップＳ３７でＹＥＳ）には、ナビゲーション処理を終了する（ＥＮＤ）。一方、ＣＰＵ２は、目的地に到達していないと判定された場合（ステップＳ３７でＮＯ）には、ステップＳ２２の処理へ移行する。
【００８９】
図７は、図５および図６に示すナビゲーション処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、１回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、２回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｃ）は、３回目の現在地探索処理を説明するための図である。図８は、図５および図６に示すナビゲーション処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、４回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、位置が一致しなかった場合に目的地までのルートを再探索する処理を説明するための図である。
【００９０】
図７（Ａ）に示すようにスタート地点にいるユーザは、ゴール地点への経路案内をさせるためにナビゲーション装置１にナビゲーション処理を開始させる。すると、ナビゲーション装置１は、現在地探索処理を行ってユーザの現在地を特定すると共に、特定した現在地から目的地であるゴール地点までの経路案内を開始する。そして、図７（Ｂ）に示すように、ナビゲーション装置１は、スタートしてからｔ分後に２回目の現在地探索処理を行う。ナビゲーション装置１は、現在地探索処理については１回目の現在地探索処理と同じ処理を行うが、スタートからｔ分かけて進んだ平均移動距離ｋを記憶する。続いて、図７（Ｃ）に示すように、ナビゲーション装置１は、スタートしてから２ｔ分後に３回目の現在地探索処理を行う。３回目の現在地探索処理では、２回目の現在地探索処理時に記憶した平均移動距離ｋ１およびユーザの向いている方向を考慮して経路案内上の予測地点を特定する。ナビゲーション装置１は、特定された予測現在地点での進行方向と、現在検出される方位角を比較して、同一または略同一の方向であったため、予測地点から所定の範囲に限定して現在地探索処理を行う。なお、ナビゲーション装置１は、３回目の現在地探索処理においても、ｔ分から２ｔ分までに進んだ平均移動距離ｋ２を記憶する。更に、図８（Ａ）に示すように、ナビゲーション装置１は、スタートしてから３ｔ分後に４回目の現在地探索処理を行う。４回目の現在地探索処理では、平均移動距離ｋ１、ｋ２を用いて、３回目の現在地探索処理と同様の処理を行う。ただし、４回目の現在地探索処理では、特定された予測地点での進行方向と、現在検出される方位角を比較して、同一または略同一の方向ではなかったため、予測地点から３回目の現在地探索範囲より広くなる所定の範囲に限定して現在地探索処理を行う。その結果、図８（Ｂ）に示すように、ルートを外れている位置にユーザがいることが特定されたため、目的地までのルートを再探索する処理を行ってナビゲーションを継続する。
【００９１】
このようにナビゲーション装置１のナビゲーション方法では、現在地探索処理を繰り返すことでＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくとも撮像地点であるユーザの現在地を正確に特定すると共に、特定された現在地に基づいてユーザに対して経路案内を行うことができる。また、２回目以降の現在地探索処理においては、ユーザの平均移動距離ｋ１、ｋ２が算出されるため、現在地探索処理の対象となる検索範囲が限定され、計算量が低減することで消費電力を抑えることが可能となる。
【００９２】
続いて、実施例のナビゲーション装置１の休止からの回復処理について説明する。図９は、図１に示すナビゲーション装置１の休止からの回復処理を示すフローチャートである。なお、ここでいう休止とはナビゲーション装置１の電源がＯＦＦになった場合や、ユーザの操作によりナビゲーション処理を一時的に中断した場合を想定している。
【００９３】
ＳＴＡＲＴ：ＣＰＵ２は、ナビゲーション装置１がナビゲーション処理中に一度休止し、再開されたときに回復処理を開始する。なお、以下の処理では、既に平均移動距離ｋが初期値である０以外の値となっている状況が前提となっている。
【００９４】
ステップＳ４０：ＣＰＵ２は、ナビゲーション装置１の休止時間ｚを算出する。なお、休止時間ｚは、前回の現在地探索処理時の時刻を予め記憶しておき、現在時刻と比較することで算出することができる。
【００９５】
ステップＳ４１：ＣＰＵ２は、平均移動距離ｋと休止時間ｚとを用いて予想移動距離ｍを算出する。具体的には、平均移動距離ｋに休止時間ｚを乗算した値を予想移動距離ｍとする。
【００９６】
ステップＳ４２：ＣＰＵ２は、予想移動距離ｍより検索領域Ｙを決定する。具体的には、前回特定された地点から予想移動距離ｍだけ移動した地点を中心として所定範囲内（たとえば半径５０ｍなど）の領域を検索領域Ｙとする。
【００９７】
ステップＳ４３：ＣＰＵ２は、検索領域Ｙの中から現在地特定処理を行う。具体的には地図情報データベース１５を参照して検索する際に、検索領域Ｙに含まれるＰＯＩ情報を検索対象として現在地特定処理を行う。
【００９８】
ステップＳ４４：ＣＰＵ２は、経路案内を開始してからｔ分間の平均移動距離ｋを算出する。
【００９９】
ステップＳ４５：ＣＰＵ２は、現在地特定処理を行って、現在ナビゲーションルート上（経路上）にいるか否かを判定する。
【０１００】
ステップＳ４６：ＣＰＵ２は、ナビゲーションルート上にいると判定された場合（ステップＳ４５でＹＥＳ）には、ステップＳ４８の処理へ移行し、ナビゲーション処理を再開して回復処理を終了する（ＥＮＤ）。なお、ＣＰＵ２は、ナビゲーションルート上にもいないと判定された場合（ステップＳ４５でＮＯ）には、再度ルート探索処理を行う（ステップＳ４７）。
【０１０１】
図１０は、図９に示す回復処理の一例を示す図である。図１０に示すように、少なくとも２回の現在地探索処理がなされている状況でナビゲーション装置１の電源がＯＦＦにされ、再び電源がＯＮにされて再開した場合には、休止時間ｚを３ｔ分に加算した時間に、２回目の現在地検索処理時に算出された平均移動距離ｋを乗算して予測現在地を算出し、算出された予測現在地点を中心とした所定範囲に限定して現在地探索を行っている。
【０１０２】
このようなナビゲーション装置１の回復処理は、経路案内中に電源がＯＦＦにされるなどにより休止されても、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在地を特定する処理と比較して時間がかからず、消費電力を抑えることが可能となる。また、現在地検索処理の検索範囲について休止時間を考慮して限定することで、現在地探索処理の計算量を軽減することが可能となる。
【０１０３】
以上説明した実施例では、ユーザが撮影した撮影倍率の異なる複数の画像に含まれる情報から現在地を特定している。したがって、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくても現在地を特定すると共に、特定した現在地に基づいてナビゲーションを行うことができる。
【０１０４】
（他の実施の形態）
本発明は、上述の実施例に限定されることなく、発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形実施が可能である。たとえば、ユーザの現在地周辺の画像について、操作部６の操作にしたがってキャプチャリングして、その都度画像の撮影・入力をさせていたが、撮影モードになった場合に自動的に撮影倍率の異なる画像を複数回撮影し、撮影した複数の画像をナビゲーション装置１に入力させるように制御してもよい。
【０１０５】
また、上述の実施例では撮影倍率の異なる２枚の画像をナビゲーション装置１に入力していたが、その他にも撮影倍率の異なる３枚や４枚の画像をナビゲーション装置１に入力して、これらの画像に含まれる撮像物を特定し、画像サイズに対する当該撮像物の寸法比を求め、撮影倍率比等からユーザ（撮像場所）から撮像物の位置までの距離を求め、現在地特定処理を行うようにしてもよい。
【０１０６】
そして、上述の方法により撮影倍率の異なる３枚や４枚の画像から複数の異なる画像特徴が得られた場合には、これら複数の画像特徴の組み合わせすべてを満たす撮像物候補、またはこれらの画像特徴から得られる文字列の一致度合いが所定の基準を満たしている（たとえば、これら画像特徴の過半数または半数が同一の文字列を出力することになる場合には基準を満たしていると判定し、それ以下の場合には基準を満たしていないと判定する）撮像物候補のみを表示部７に表示させるようにしてもよい。
【０１０７】
また、上述の実施例では画像認識データベース１４および地図情報データベース１５は、ナビゲーション装置１に内蔵されていたが、その他にもネットワーク経由で接続可能なサーバ（不図示）に画像認識データベース１４および地図情報データベース１５を内蔵させて、ナビゲーション装置１から当該サーバへ撮影した画像を送信するようにしてもよい。その場合、撮影された画像を受信したサーバは、上述した現在地特定処理、ナビゲーション処理、回復処理を行った結果をナビゲーション装置１へ送信するように構成する。このようなナビゲーション装置１は、画像認識データベース１４および地図情報データベース１５を自ら保持しなくとも撮像地点としての現在地を特定し、特定された現在地に基づいてナビゲーション処理を行うことができる。
【０１０８】
また、上述した画像認識データベース１４のみをナビゲーション装置１に内蔵させ、認識結果となる文字列と撮像物からの距離情報と方位角情報とから構成される検索クエリを、地図情報データベース１５を内蔵したサーバへ送信するようにしてもよい。その場合、ナビゲーション装置１は、現在地特定処理結果を当該サーバから返信してもらうように構成する。このようなナビゲーション装置１は、地図情報データベース１５を自ら保持しなくとも撮像地点としての現在地を特定し、特定された現在地に基づいてナビゲーション処理を行うことができる。
【０１０９】
また、上述した地図情報データベース１５のみをナビゲーション装置１に内蔵させ、画像認識データベース１４を内蔵したサーバへ撮影した画像を送信するようにしてもよい。その場合、撮影された画像を受信したサーバ側では、当該画像から特定された撮像物および当該撮像物までの距離を算出した結果をナビゲーション装置１に返信するように構成する。このようなナビゲーション装置１は、画像認識データベース１４を自ら保持しなくとも撮像地点としての現在地を特定し、特定された現在地に基づいてナビゲーション処理を行うことができる。
【０１１０】
また、上述した各プログラム（現在地特定プログラム１２、ナビゲーションプログラム１３）を予めコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておき、別のコンピュータに上述のプログラムをインストールすることで、実施例のナビゲーション装置１の各機能を実現する手段として機能させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１・・・ナビゲーション装置、２・・・ＣＰＵ（制御部、撮像物検出部、特徴成分抽出部、撮像物特定部、撮影方向予測部、撮像距離算出部、撮像地点特定部、ナビゲーション部、現在地探索部、平均移動距離算出部、検索範囲決定部それぞれの一部）、３・・・撮像装置（画像入力部）、４・・・グラフィックプロセッサ、５・・・方位検出装置（方位検出部）、６・・・操作部（現在地検索指示部、指定部）、７・・・表示部、８・・・通信装置、９・・・メモリ、１０・・・ビデオメモリ、１１・・・記憶装置、１２・・・現在地特定プログラム（制御部、撮像物検出部、特徴成分抽出部、撮像物特定部、撮影方向予測部、撮像距離算出部、撮像地点特定部それぞれの一部）、１３・・・ナビゲーションプログラム（制御部、ナビゲーション部、現在地探索部、平均移動距離算出部、検索範囲決定部それぞれの一部）、１４・・・画像認識データベース、１５・・・地図情報データベース
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
出発地から目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置において、携帯電話やＰＤＡ（Ｐａｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｉｓｔａｎｔ）などの携帯端末にナビゲーション用ソフトウェアを組み込み、当該携帯端末のユーザを目的地まで経路案内する携帯型ナビゲーション装置が知られている。これらの携帯型ナビゲーション装置では、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球無線測位システム）衛星からの電波を受信してユーザの現在地を検出する。しかしながら、このような携帯型ナビゲーション装置では、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない環境、たとえば、トンネル内や地下鉄駅構内、建築物構内などのＧＰＳ衛星からの電波が受信できない場所などにおいては、ユーザの現在地を把握することができなくなる。
【０００３】
そこで、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない環境であっても、加速度センサ等を使用して正確な移動距離や移動方向を検出し、正確な現在位置を検出できる携帯型ナビゲーション装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。また、ＧＰＳ衛星からの電波を使用しないで目標物との距離を算出する技術としては、カメラの取得画像に基づいて自己の周囲の環境マップを生成する情報処理装置が知られている（たとえば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２８３３８６号公報
【特許文献２】特開２００８−３０４２６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される携帯型ナビゲーション装置では、基準となる位置情報をＧＰＳ衛星からの電波を受信して取得しているため、たとえば電源投入時にＧＰＳ衛星からの電波が受信できない状況にあると現在地を検出することができなくなる。また、当該携帯型ナビゲーション装置の傾きや向きが頻繁に変わると、正確なナビゲーションが困難になるため、ユーザは当該携帯型ナビゲーション装置を固定して使用することを強いられる。また、当該携帯型ナビゲーション装置の傾きや向きが頻繁に変わると、常に進行方向を算出しなければならず、多くの電力を消費させてしまう。
【０００６】
特許文献２に開示される情報処理装置では、ユーザと目標物との距離を算出するのみであり、移動しながらユーザと目標物との距離を算出すること、建物の大きさなどを測定することについては何も述べられていない。また、特許文献２に開示される情報処理装置では、ナビゲーションを行うことができない。
【０００７】
更に、ＧＰＳ受信機能を搭載した従来の携帯型ナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する機能を常にＯＮにしていると消費電力が大きくなる、使用するときのみＧＰＳ衛星からの電波を受信する機能をＯＮにすると、ＯＮにするたびにＧＰＳ衛星からの電波を捕捉することになるため、現在地の把握に時間がかかる、ＧＰＳ衛星からの電波が受信不可能であるエリアから受信可能であるエリアに移動したときに、ＧＰＳ衛星からの電波を捕捉するために、現在地の把握に時間がかかる、携帯型ナビゲーション装置をもつユーザは、道路以外にもショッピングモールや建物内も移動するため、ユーザの現在地を地図上にマッピングすることが困難である、といった課題が挙げられる。
【０００８】
そこで、本発明は、上述した課題に鑑み、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくても現在地を正確に特定すると共に、特定した現在地に基づいてナビゲーションを行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面であるナビゲーション装置は、撮影倍率の異なる複数の画像が入力される画像入力部と、画像入力部から入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御部と、を有するものである。
【００１０】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置の構成に加えて、画像入力部によって画像が入力された時の方位を検出する方位検出部と、撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有し、上述の制御部は、画像入力部により入力された複数の画像の中から撮像物を検出する撮像物検出部と、撮像物検出部により検出された撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出部と、画像認識データベースを参照し、特徴成分抽出部で抽出された特徴成分から撮像物を特定する撮像物特定部と、方位検出部が検出した方位情報から撮影方向を予測する撮影方向予測部と、複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、撮像地点から撮像物までの距離を算出する撮像距離算出部と、撮像物特定部で特定された撮像物情報と、撮影方向予測部により予測された撮影方向情報と、撮像距離算出部によって算出された距離情報と、に基づいて地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を撮像地点として特定する撮像地点特定部と、撮像地点特定部によって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーション部と、を有することが好ましい。
【００１１】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置いずれかの構成に加えて、撮像地点特定部によってユーザの現在地を検索するように指示する現在地検索指示部を有することが好ましい。
【００１２】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置いずれかの構成に加えて、撮像地点特定部によってユーザの現在地が特定されてから所定時間毎にユーザの現在地を撮像地点特定部によって探索する現在地探索部を有することが好ましい。
【００１３】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置いずれかの構成に加えて、撮像地点特定部により既に特定された現在地情報と、現在地探索部により所定時間経過後に特定された現在地情報とに基づいて、ユーザの平均移動距離を算出する平均移動距離算出部を有することが好ましい。
【００１４】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置いずれかの構成に加えて、平均移動距離情報に基づいてユーザの現在地を特定するための検索範囲を決定する検索範囲決定部を有することが好ましい。
【００１５】
また、本発明の一側面であるナビゲーション装置は、上述したナビゲーション装置いずれかの構成に加えて、ユーザからの入力により目的地および／または経由地を指定する指定部を備え、ナビゲーション部は、ユーザの現在地情報と指定部によって指定された目的地および／または経由地情報に基づいて経路を生成し、検索範囲決定部は、現在地探索部によって探索した時点からの経過時間情報と、平均移動距離算出部により算出されたユーザの平均移動距離情報と、ナビゲーション部によって生成された経路情報と、に基づいてユーザの現在地を検索するための検索範囲を決定することが好ましい。
【００１６】
また、本発明の一側面であるナビゲーション方法は、画像入力部、制御部を有するナビゲーション装置が実行するナビゲーション方法であって、撮影倍率の異なる複数の画像が入力される画像入力ステップと、画像入力ステップから入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御ステップと、を有するものである。
【００１７】
また、本発明の一側面であるナビゲーション方法は、上述したナビゲーション方法において、ナビゲーション装置は、画像入力部によって画像が入力された時の方位を検出する方位検出部と、撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有し、制御部には、撮像物検出部、特徴成分抽出部、撮像物特定部、撮影方向予測部、撮像距離算出部、撮像地点特定部、ナビゲーション部が含まれると共に、制御ステップには、撮像物検出部が、画像入力ステップにより入力された複数の画像の中から撮像物を検出する撮像物検出ステップと、特徴成分抽出部が、撮像物検出ステップにより検出された撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出ステップと、撮像物特定部が、画像認識データベースを参照し、特徴成分抽出ステップで抽出された特徴成分から撮像物を特定する撮像物特定ステップと、撮影方向予測部が、方位検出部が検出した方位情報から撮影方向を予測する撮影方向予測ステップと、撮像距離算出部が、複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、撮像地点から撮像物までの距離を算出する撮像距離算出ステップと、撮像地点特定部が、撮像物特定ステップで特定された撮像物情報と、撮影方向予測ステップにより予測された撮影方向情報と、撮像距離算出ステップによって算出された距離情報と、に基づいて地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を撮像地点として特定する撮像地点特定ステップと、ナビゲーション部が、撮像地点特定ステップによって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーションステップと、が含まれるものである。
【００１８】
また、本発明の一側面であるナビゲーションプログラムは、コンピュータを、撮影倍率の異なる複数の画像が入力される撮像入力手段、画像入力部から入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御手段、として機能させるものである。
【００１９】
また、本発明の一側面であるナビゲーションプログラムは、上述したナビゲーションプログラムにおいて、上述したコンピュータは撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有するものであり、制御手段には、撮像入力手段により入力された複数の画像の中から撮像物を検出する撮像物検出手段、撮像物検出手段により検出された撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出手段、画像認識データベースを参照し、特徴成分抽出手段で抽出された特徴成分から撮像物を特定する撮像物特定手段、撮像入力手段によって画像が入力された時の方位を検出する方位検出手段、方位検出手段が検出した方位情報から撮影方向を予測する撮影方向予測手段、複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、撮像地点から撮像物までの距離を算出する撮像距離算出手段、撮像物特定手段で特定された撮像物情報と、撮影方向予測手段により予測された撮影方向情報と、撮像距離算出手段によって算出された距離情報と、に基づいて地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を撮像地点として特定する撮像地点特定手段、撮像地点特定手段によって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーション手段、が含まれるものである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくても現在地を正確に特定すると共に、特定した現在地に基づいてナビゲーションを行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびナビゲーションプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施例に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すＣＰＵが記憶装置に格納されている各種プログラムをメモリに読み出して実現する各機能を説明するための図である。
【図３】図１に示すナビゲーション装置の撮像地点特定処理を示すフローチャートである。
【図４】図３に示す撮像地点特定処理処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、撮像物から特定のキーワードを抽出する処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、ユーザの向いている方向を予測する処理を説明するための図であり、（Ｃ）は、１度目の撮影によって入力された画像と２度目の撮影によって入力された画像の情報からユーザから撮像物までの距離を算出する処理を説明するための図であり、（Ｄ）は、現在地を特定する処理を説明するための図である。
【図５】図１に示すナビゲーション装置のナビゲーション処理を示すフローチャートである。
【図６】図１に示すナビゲーション装置のナビゲーション処理を示すフローチャートである。
【図７】図５および図６に示すナビゲーション処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、１回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、２回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｃ）は、３回目の現在地探索処理を説明するための図である。
【図８】図５および図６に示すナビゲーション処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、４回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、位置が一致しなかった場合に目的地までのルートを再探索する処理を説明するための図である。
【図９】図１に示すナビゲーション装置の休止からの回復処理を示すフローチャートである。
【図１０】図９に示す回復処理の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施例について、以下、図１〜図１０を参照しながら説明する。しかし、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
【００２３】
本発明の実施例に係るナビゲーション装置１は、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信せずにユーザの現在地を正確に特定すると共に、特定された現在地からユーザが指定した目的地や経由地までのナビゲーションを行うことができるものである。
【００２４】
図１は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置１の全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、このナビゲーション装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２、撮像装置３、グラフィックプロセッサ４、方位検出装置５、操作部６、表示部７、通信装置８、メモリ９、ビデオメモリ１０、記憶装置１１などを備える。なお、記憶装置１１には、ナビゲーション装置１を動作させるための不図示の基本ソフトウェア（ＯＳなど）のほか、現在地特定プログラム１２、ナビゲーションプログラム１３、画像認識データベース１４、地図情報データベース１５などが記憶されている。
【００２５】
ここで、制御部、撮像物検出部、特徴成分抽出部、撮像物特定部、撮影方向予測部、撮像距離算出部、撮像地点特定部、ナビゲーション部、現在地探索部、平均移動距離算出部、検索範囲決定部それぞれの一部としてのＣＰＵ２は、記憶装置１１またはメモリ９に格納されている各種プログラムに応じて、各種演算処理を実行するとともに、ナビゲーション装置１の各部を制御する中央処理装置である。
【００２６】
画像入力部としての撮像装置３は、ユーザの現在地周辺の景色を撮影倍率の異なる複数の画像として撮影・入力することができる。撮像装置３は、たとえば、小型のビデオカメラ等で構成される。この撮像装置３における撮影処理および入力処理は、ユーザが後述する表示部７に表示される映像を見ながら、対象物が画面内に表示された時点で、操作部６を操作することにより静止画像をキャプチャリングすることにより行われる。なお、撮影により入力された画像は、メモリ９に一時的に記憶されると共に表示部７に表示され、ユーザが操作部６を操作することで記憶装置１１に記憶させることもできる。
【００２７】
グラフィックプロセッサ４は、記憶装置１１から読み出され、後述するビデオメモリ１０に展開されたコマンドリストに応じて描画処理を実行し、得られた画像を映像信号に変換して表示部７に供給して表示させる描画処理装置である。
【００２８】
方位検出部としての方位検出装置５は、ナビゲーション装置１の向いている方位を検出することができる。方位検出装置５は、たとえば、電子コンパスなどで構成される。
【００２９】
現在地検索指示部および指示部としての操作部６は、ナビゲーション装置１をユーザが操作するときに用いるインターフェースである。操作部６は、たとえば、数字ボタン、操作キーボタン、決定ボタン、メニュー選択ボタン（いずれも不図示）などで構成される。また、ユーザが操作部６を操作することで、撮像装置３を介してユーザの現在地周辺の景色を撮影する、撮影倍率を設定する、現在地を特定するための処理を行う、ナビゲーション処理を開始させる、といったことができる。
【００３０】
表示部７は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成され、ナビゲーション装置１に対してユーザが操作部６で指示した結果などを出力する。たとえば、表示部７は、撮像装置３でユーザ周辺の景色に関する映像を表示させ、画面内に表示される撮影ボタンアイコン（不図示）が押下されたときに入力される画像を静止画像として表示させる、現在地を含む地図画像を表示する、またはナビゲーションルートを画像として表示するなどができる。なお、表示部７はたとえば、タッチパネルで構成され、上述した操作部６の機能を果たすアイコンを表示させるように構成してもよい。
【００３１】
通信装置８は、不図示のアンテナで電波を介して不図示の基地局との間で情報を授受するための装置であり、例えば、ＩＭＴ−２０００の携帯電話網やＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ Ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの通信システムを用いて情報を授受する装置である。
【００３２】
メモリ９は、不図示のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）および／またはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体記憶装置によって構成され、ＣＰＵ２が実行するプログラムなどを格納するとともに、ＣＰＵ２が実行する対象となる後述するプログラムまたはデータを一時的に記憶する。
【００３３】
ビデオメモリ１０は、グラフィックプロセッサ４の処理対象となるコマンドリストが一時的に格納される半導体記憶装置である。
【００３４】
記憶装置１１は、ナビゲーション装置１を動作させるために必要なデータやプログラムが記憶されているものである。記憶装置１１は、たとえばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリなどの記憶媒体から構成される。
【００３５】
現在地特定プログラム１２は、入力された撮影倍率の異なる複数の画像から撮像地点を特定することで、ナビゲーション装置１の現在位置を特定するプログラムである。また、現在地特定プログラム１２は、撮像物検出モジュール、特徴成分抽出モジュール、撮像物特定モジュール、撮像方向予測モジュール、撮像距離算出モジュール、撮像地点特定モジュールを有している。また、ナビゲーションプログラム１３は、ナビゲーションモジュール、現在地探索モジュール、平均移動距離算出モジュール、検索範囲決定モジュールを有している。
【００３６】
図２は、図１に示すＣＰＵ２が記憶装置１１に格納されている各種プログラムをメモリ９に読み出すことによって実現される各機能を説明するための図である。図２に示すようにナビゲーション装置１は、撮像物検出部１２Ａ、特徴成分抽出部１２Ｂ、撮像物特定部１２Ｃ、撮像方向予測部１２Ｄ、撮像距離算出部１２Ｅ、撮像地点特定部１２Ｆ、ナビゲーション部１３Ａ、現在地探索部１３Ｂ、平均移動距離算出部１３Ｃ、検索範囲決定部１３Ｄといった機能を備えている。
【００３７】
撮影物検出部１２Ａは、ＣＰＵ２がメモリ９に撮像物検出モジュールを読み出すことで実現される。撮像物検出モジュールは、撮像装置３で入力された撮影倍率の異なる２つの画像に含まれる３次元的な偏りによる歪みや、回転などを補正し、撮像物と推測される領域を検出して出力するモジュールである。具体的には、撮像物検出モジュールは、各画像内に含まれる文字、看板、建物、地形、構造物の形状など（たとえば、橋、標識の配置、道路形状含む、以下単に「構造物の形状」という）の画像特徴パターンや形状特徴パターンを検出する。たとえば、撮像物検出モジュールは、画像特徴パターンや形状特徴パターンを検出するために、文字線とその背景の濃度コントラストが高くなることや、文字の外接矩形が正方形に近いものが多いなどの普遍的な性質を利用して、濃度コントラストが高い領域や外接矩形が正方形に近い領域を検出する。なお、撮像物検出モジュールにおいて入力画像から文字や構造物の形状が検出できる方法であれば、上述の検出方法以外の検出方法でもよい。撮像物検出モジュールは、入力された画像から複数の領域を検出した場合には、それら複数の領域を出力する。
【００３８】
特徴成分抽出部１２Ｂは、ＣＰＵ２がメモリ９に特徴成分抽出モジュールを読み出すことで実現される。特徴成分抽出モジュールは、撮像物検出モジュールで検出した領域の形状パターン、または画像に関する特徴パターンを抽出して出力する。なお、特徴成分抽出モジュールは、撮像物検出モジュールで検出した領域が複数あるときは、それらの領域ごとに画像特徴パターンや形状特徴パターンを抽出して出力する。
【００３９】
撮像物特定部１２Ｃは、ＣＰＵ２がメモリ９に撮像物特定モジュールを読み出すことで実現される。撮像物特定モジュールは、後述する画像認識データベース１４に登録されている特徴パターンと、特徴成分抽出モジュールで抽出され、出力された特徴パターンとのパターンマッチングを行い、一致する特徴パターンから撮像物の特定を行い、特定された特徴パターンに対応する文字列（文字、看板、建物、地形、構造物の形状に対応する名称など）などを出力する。なお、撮像物特定モジュールは、特徴成分抽出モジュールから画像特徴パターンや形状特徴パターンが複数出力された場合には、それらのパターン毎に対応する文字列をそれぞれ出力する。
【００４０】
撮像方向予測部１２Ｄは、ＣＰＵ２がメモリ９に撮像方向予測モジュールを読み出すことで実現される。撮像方向予測モジュールは、方位検出装置５で検出された方位角からユーザの撮像方向を予測する。
【００４１】
撮像距離算出部１２Ｅは、ＣＰＵ２がメモリ９に撮像距離算出モジュールを読み出すことで実現される。撮像距離算出モジュールは、撮像装置３で入力された撮影倍率の異なる２枚の画像に基づきユーザから撮像物（対象物）までの距離を算出する。
【００４２】
撮像地点特定部１２Ｆは、ＣＰＵ２がメモリ９に撮像地点特定モジュールを読み出すことで実現される。撮像地点特定モジュールは、撮像方向予測モジュールから出力される撮像方向情報と、撮像物特定モジュールから出力される文字列と、撮像距離算出モジュールから出力される距離情報とを取得し、地図情報データベース１５を参照して撮像地点としての座標データを取得する。そして、撮像地点特定モジュールは、取得した座標データに基づいて表示部７にマップマッチングを行った地図データと共に表示部７に表示させる。なお、撮像地点特定モジュールは、ナビゲーション処理を行う場合には、当該座標データをユーザの現在地としてナビゲーションモジュールに出力する。
【００４３】
ナビゲーション部１３Ａは、ＣＰＵ２がメモリ９にナビゲーションモジュールを読み出すことで実現される。ナビゲーションモジュールは、撮像地点特定モジュールから出力されたユーザの現在地とされる座標データと、操作部６により入力された目的地に対応する座標データに基づいてナビゲーションルートを生成する。
【００４４】
現在地探索部１３Ｂは、ＣＰＵ２がメモリ９に現在地探索モジュールを読み出すことで実現される。現在地探索モジュールは、所定時間毎に現在地特定プログラム１２に含まれる撮像地点特定モジュールをメモリ９に読み出して、現在地特定処理を行わせる。また、現在地特定プログラム１２に含まれる撮像地点特定モジュールは、後述する検索範囲決定モジュールから検索範囲を指定されている場合には、地図情報データベース１５の検索する範囲を指定して現在位置の特定を行う。なお、現在地探索モジュールは、ナビゲーション処理を開始する際に、撮像装置３から撮影倍率の異なる２枚の画像が新たに入力されていない場合には、これらの画像を入力させるために、撮像をするように促すメッセージを表示部７に表示させてもよい。
【００４５】
平均移動距離算出部１３Ｃは、ＣＰＵ２がメモリ９に平均移動距離算出モジュールを読み出すことで実現される。平均移動距離算出モジュールは、現在地特定処理により特定された複数の座標データに基づいてユーザの平均移動距離を算出して出力する。
【００４６】
検索範囲決定部１３Ｄは、ＣＰＵ２がメモリ９に検索範囲決定モジュールを読み出すことで実現される。検索範囲決定モジュールは、平均移動距離算出モジュールから出力された平均移動距離情報と、ナビゲーションモジュールから出力されたナビゲーションルート情報に基づいて現在地を検索するための範囲を決定して、現在地検索モジュールへ出力する。
【００４７】
画像認識データベース１４は、文字、看板、建物、地形、構造物の形状の画像パターンや形状パターンが登録されている。したがって、画像認識データベース１４は、撮像物特定モジュールからの撮像物を特定するための検索クエリを受け取って、当該検索クエリに含まれる画像パターンや形状パターンと一致する文字、看板、建物、地形、構造物の形状の名称を検索して出力することができる。
【００４８】
地図情報データベース１５には、地図を表示するための情報およびＰＯＩ情報（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔａｒｅｓｔ：請求項の位置情報に相当）が記憶されている。地図を表示するための情報は、道路レイヤ、地図上のオブジェクトを表示するための背景レイヤ、市町村名など文字を表示するための文字レイヤ、ＰＯＩの所定位置にＰＯＩアイコンを表示するためのＰＯＩアイコンレイヤなどから構成される。道路レイヤは、道路リンクデータ、ノードデータなどを有し、経路探索処理、マップマッチング処理に用いられる。背景レイヤは、所定の経度幅、緯度幅に区切られた１枚単位に分割され、各単位における道路、建物、公園、川、湖などの平面形状を表現する図形データを有している。ＰＯＩアイコンレイヤは、背景レイヤと同一の単位に区切られた単位毎に存在するＰＯＩ情報を有している。ＰＯＩ情報には、ＰＯＩの位置情報（経度／緯度情報や座標情報など）、ＰＯＩアイコンデータ、ＰＯＩが面する道路名、ＰＯＩが存在する道路リンクデータ、ノードデータ、ＰＯＩのカテゴリ名、ＰＯＩの名称、ＰＯＩの画像特徴データなどが含まれる。したがって、地図情報データベース１５では、経路探索処理、マップマッチング処理のほか、ＰＯＩ情報の検索処理を行うことができる。そのため、地図情報データベース１５では、上述した撮像地点特定モジュールからの現在地を特定するための検索クエリを受け取って、当該クエリに含まれる文字列と一致するＰＯＩ情報を検索し、当該ＰＯＩ情報に対応する位置情報を出力することができる。
【００４９】
続いて、実施例のナビゲーション装置１の現在地特定処理について説明する。図３は、図１に示すナビゲーション装置１の現在地特定処理を示すフローチャートである。
【００５０】
ＳＴＡＲＴ：ＣＰＵ２は、ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって生成された現在地特定処理要求により現在地特定処理を開始する。具体的には、ＣＰＵ２は現在地特定プログラム１２の各モジュールをメモリ８に読み出して、上述した各機能を実現する。
【００５１】
ステップＳ１：ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって、撮像装置３の撮影倍率をＸ倍としてキャプチャリングされた静止画像が撮像装置３を介してナビゲーション装置１に入力される。なお、ＣＰＵ２は、たとえば、表示部７に「付近にある文字、看板、建物を撮影してください」といったメッセージを表示させ、ユーザに上述の撮像操作を促すようにしてもよい。
【００５２】
ステップＳ２：ＣＰＵ２は、ステップ１での撮影方向を取得すべく、方位検出装置５により方位を検出する。
【００５３】
ステップＳ３：ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって、撮像装置３の撮影倍率を２Ｘ倍に変更してキャプチャリングされた静止画像が撮像装置３を介してナビゲーション装置１に入力される。なお、ＣＰＵ２は、たとえば、表示部７に「先ほど撮影した対象物をもう一度撮影してください」といったメッセージを表示させ、ユーザに２回目の撮像操作を促すようにしてもよい。また、撮影倍率は、ステップＳ１における撮影時の２倍として設定されているが、その他の倍率（ステップＳ１における撮影時の０．５倍、３倍など）が設定されている、またはユーザが行う操作部６からの操作にしたがって撮影倍率を指定してもよい。
【００５４】
ステップＳ４：ＣＰＵ２は、ステップ３での撮影方向を取得すべく、方位検出装置５により方位を検出する。
【００５５】
ステップＳ５：ＣＰＵ２は、ステップＳ１およびステップＳ３で入力された撮影倍率の異なる画像を解析し、画像特徴を抽出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像物検出部１２Ａ、特徴成分抽出部１２Ｂの各機能により画像特徴を抽出する。
【００５６】
ステップＳ６：ＣＰＵ２は、ステップＳ５で抽出された画像特徴を元に検索クエリを生成し、画像認識データベース１４を参照して、一致する画像特徴をもつ文字、看板、建物があるか否かを検索する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像物特定部１２Ｃの機能により一致する画像特徴を検索する。ＣＰＵ２は、上述した撮像物特定部１２Ｃの機能により一致する画像特徴が存在した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）にはステップＳ８の処理へ移行する。一方、ＣＰＵ２は、操作部６の操作にしたがって、ステップＳ６の検索処理により一致するものがないと判定された場合（ステップＳ６でＮＯ）には、ステップＳ７の処理へ移行する。
【００５７】
ステップＳ７：ＣＰＵ２は、再度現在地特定処理要求がないか否かを判定する。具体的には、表示部７に「一致するものがありませんでした。現在地の特定を再度行いますか？」と言ったメッセージを表示させる。ＣＰＵ２は、操作部６からの操作を通じてユーザから現在地特定処理要求がない場合（ステップＳ７でＹＥＳ）には、現在地特定処理を終了する（ＥＮＤ）。一方、ＣＰＵ２は、再度現在地特定処理要求が再度あった場合（ステップＳ７でＮＯ）には、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５８】
ステップＳ８：ＣＰＵ２は、ステップＳ６の検索処理により一致したと判定された撮像物候補の名称をリスト化して表示部７に表示させる。ＣＰＵ２は、操作部６の操作にしたがって、撮像物を特定する。なお、ＣＰＵ２は、たとえば、表示部７に撮像物候補リストを表示させると共に、「撮影した対象物を選択してください」といったメッセージを表示させてもよい。ＣＰＵ２は、ユーザが操作部６を操作することにより撮像物が特定されると、ステップＳ９の処理へ移行する。
【００５９】
ステップＳ９：ＣＰＵ２は、ステップＳ１の画像に含まれる特徴のある建物の画像サイズに対する寸法比を算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像距離算出部１２Ｅの機能により寸法比を算出する。
【００６０】
ステップＳ１０：ＣＰＵ２は、ステップＳ３の画像に含まれる特徴のある建物の画像サイズに対する寸法比を算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像距離算出部１２Ｅの機能により寸法比を算出する。
【００６１】
ステップＳ１１：ＣＰＵ２は、ステップＳ９とステップＳ１０で算出された寸法比の変化量を算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像距離算出部１２Ｅの機能により寸法比の変化量を算出する。
【００６２】
ステップＳ１２：ＣＰＵ２は、ステップＳ１１で求めた変化量と、撮影画像の倍率比より、撮像物である建物とユーザとの距離を算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像距離算出部１２Ｅの機能により撮像距離を算出する。
【００６３】
ステップＳ１３：ＣＰＵ２は、ステップＳ２およびステップＳ４で検出した方位角からユーザが向いていると推測される方向を決定する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像方向予測部１２Ｄの機能により撮像方向を予測する。
【００６４】
ステップＳ１４：ＣＰＵ２は、ステップＳ８で特定された撮像物情報と、ステップＳ１２で算出した撮像距離情報と、ステップＳ１３で決定したユーザの方向と、を検索キーとして地図情報データベース１５を参照してユーザの現在位置に相当する地点を算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した撮像地点特定部１２Ｆの機能により位置を算出する。
【００６５】
ステップＳ１５：ＣＰＵ２は、ステップＳ１４で算出された位置をユーザの現在地として確定して処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００６６】
図４は、図３に示す現在地特定処理処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、撮像物から特定のキーワードを抽出する処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、ユーザの向いている方向を予測する処理を説明するための図であり、（Ｃ）は、１度目の撮影によって入力された画像と２度目の撮影によって入力された画像の情報からユーザから撮像物までの距離を算出する処理を説明するための図であり、（Ｄ）は、現在地を特定する処理を説明するための図である。
【００６７】
たとえば、ユーザがナビゲーション装置１の操作部６を操作して、図４（Ａ）に示す地図上のある地点から自分の周辺の同一箇所を撮影倍率が異なるようにして２回撮影する。すると、１回目の撮影によって入力された画像が現在地特定プログラム１２の撮像物特定モジュールにより解析され、「本橋駅」、「ＲＪ」、「本橋王京駅」というキーワードが抽出される。これらのキーワード情報から図中の黒星印の地点付近を撮影していることが予想される。そして、図４（Ｂ）に示すように、１回目の撮影時の方位角は、現在地特定プログラム１２の撮像方向予測モジュールにより当該撮像物に向かって２０５度であることが検出される。この検出された方位角から、撮影された場所が撮像物に向かって２０５度の方向であることが予想される。そして、図４（Ｃ）に示すように、２回目の撮影によって入力された画像に写る建物や看板などの撮像物とユーザとの距離が、現在地特定プログラム１２の撮像距離算出モジュールにより算出される。そして、図４（Ｄ）に示すように、抽出された文字データ、方位角、撮像物までの距離に基づいて、現在地特定プログラム１２の撮像地点特定モジュールによりユーザの現在地が特定される。
【００６８】
このようにナビゲーション装置１の現在地特定処理方法では、ユーザが撮影した画像から現在地周辺情報を取得し、取得した情報に基づいて、現在地を特定するようにしている。したがって、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくとも正確にユーザの現在地を特定することができる。また、このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ衛星からの電波を常に受信する必要がないため、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を把握する方法と比較して消費電力を抑えることができる。また、このナビゲーション装置１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しないで現在地を把握しているため、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できるか否かにより現在地が把握できなくなることもない。
【００６９】
続いて、実施例のナビゲーション装置１のナビゲーション処理について説明する。図５および図６は、図１に示すナビゲーション装置１のナビゲーション処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明中における平均移動距離ｋは、平均移動距離算出モジュールにより算出されるものであり、ナビゲーション処理を開始した地点からの平均移動距離であり、初期値は０が設定されている。
【００７０】
ＳＴＡＲＴ：ＣＰＵ２は、ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって生成されたナビゲーション処理要求によりナビゲーション処理を開始する。具体的には、ＣＰＵ２は、ナビゲーションプログラム１３の各モジュールをメモリ８に読み出して、上述した各機能を実現する。
【００７１】
ステップＳ２０：ＣＰＵ２は、図３に示した現在地探索処理を行って、現在地を特定する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した現在地探索部１３Ｂの機能により現在地探索処理を行う。
【００７２】
ステップＳ２１：ＣＰＵ２は、ステップＳ２０で特定された現在地から目的地までのルート探索を行い、当該目的地までのルート案内を開始する。具体的にはＣＰＵ２は、上述したナビゲーション部１３Ａの機能によりルート探索を行う。なお、目的地や経由地については、たとえば、表示部７に「目的地、経由地を指定してください」といったメッセージを表示させてユーザからの入力を促してもよい。また、検索ルートが複数ある場合には検索ルートをリスト化して表示部６に表示し、ユーザからの選択によりナビゲーションルートを確定させるようにしてもよい。
【００７３】
ステップＳ２２：ＣＰＵ２は、目的地に到着するまで所定の時間ごと（たとえば、ｔ分ごと）に図３に示した現在地探索処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した現在地探索部１３Ｂの機能により現在地探索処理を実行する。
【００７４】
ステップＳ２３：ＣＰＵ２は、平均移動距離ｋが０以外であるか否かを判定する。ＣＰＵ２は、移動距離ｋが０以外である場合には、ステップＳ２４の処理へ移行し、０である場合には、ステップＳ２２の処理へ戻る。
【００７５】
ステップＳ２４：ＣＰＵ２は、平均移動距離ｋに基づいて予想移動距離ｍを算出する。具体的には、平均移動距離ｋの値に、前回現在地探索処理を実行した時点からの経過時間を乗算することにより、予想移動距離ｍを算出する。
【００７６】
ステップＳ２５：ＣＰＵ２は、予想移動距離ｍおよびナビゲーションルートにより予想現在地Ｐを算出する。
【００７７】
ステップＳ２６：ＣＰＵ２は、方位検出装置５により方位角θを検出する。
【００７８】
ステップＳ２７：ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって、撮像装置３の撮影倍率をＸ倍としてキャプチャリングされた静止画像Ｐ１が撮像装置３を介してナビゲーション装置１に入力される。なお、ＣＰＵ２は、たとえば、表示部７に「進行方向付近にある文字、看板、建物を撮影してください」といったメッセージを表示させ、ユーザに撮像操作を促すようにしてもよい。
【００７９】
ステップＳ２８：ユーザが行う操作部６からの操作にしたがって、撮像装置３の撮影倍率を２Ｘ倍に変更してキャプチャリングされた静止画像Ｐ２が撮像装置３を介してナビゲーション装置１に入力される。なお、ＣＰＵ２は、たとえば、表示部７に「先ほど撮影した対象物をもう一度撮影してください」といったメッセージを表示させ、ユーザに２回目の撮像操作を促すようにしてもよい。また、撮影倍率は、ステップＳ１の２倍として設定されているが、その他の倍率（０．５倍、３倍など）が設定されている、またはユーザが行う操作部６からの操作にしたがって撮影倍率を指定してもよい。
【００８０】
ステップＳ２９：ＣＰＵ２は、予想現在地Ｐにおける進行方向と、ステップＳ２６において検出した方位角θが一致するか否かを判定する。一致する場合（ステップＳ２９でＹＥＳ）にはナビゲーションルート上にいる可能性が高いと判定してステップＳ３０へ処理を移行し、一致しない場合（ステップＳ２９でＮＯ）にはナビゲーションルート上にいない可能性が高いと判定してステップＳ３１へ処理を移行する。
【００８１】
ステップＳ３０：ＣＰＵ２は、予測現在地Ｐ周辺（たとえば、予測現在地Ｐを中心として半径αｋｍ以内の領域）のＰＯＩ情報を検索対象にすると共に、ステップＳ２８およびステップＳ２９で入力された画像Ｐ１、Ｐ２を解析し、画像特徴を抽出して撮像物を特定する。具体的には、ＣＰＵ２は、検索範囲決定部１３Ｄ、撮像物検出部１２Ａ、特徴成分抽出部１２Ｂ、撮像物特定部１２Ｃの各機能により各画像を解析し、画像特徴を抽出して撮像物を特定する。
【００８２】
ステップＳ３１：ＣＰＵ２は、予測現在地Ｐ周辺（たとえば予測現在地Ｐを中心として半径βｋｍ以内の領域）のＰＯＩ情報を検索対象にすると共に、ステップＳ２８およびステップＳ２９で入力された画像Ｐ１、Ｐ２を解析し、画像特徴を抽出して撮像物を特定する。なお、ステップＳ３０におけるαとステップＳ３１におけるβとの関係は、α＜βの関係となるように設定する。
【００８３】
ステップＳ３２：ＣＰＵ２は、ステップＳ３０またはステップＳ３１で特定された撮像物とユーザの距離を、撮影画像Ｐ１、Ｐ２の撮影倍率比および当該撮像物の寸法比に基づいて当該撮像物とユーザとの距離を算出する。
【００８４】
ステップＳ３３：ＣＰＵ２は、ステップＳ２６で検出した方位角θから予測されるユーザの向いている方向と、ステップＳ３０またはステップＳ３１で特定された撮像物情報と、ステップＳ３２で算出した撮像距離情報と、を検索キーとして地図情報データベース１５を参照して位置を算出する。なお、ステップＳ２６で検出した方位角θから予測されるユーザの向いている方向は、東西南北などの大体の方角を予測するようにする。
【００８５】
ステップＳ３４：ＣＰＵ２は、ステップＳ３３で算出された位置をユーザの現在地として確定する。
【００８６】
ステップＳ３５：ＣＰＵ２は、経路案内を開始してからｔ分間の平均移動距離ｋを算出する。具体的には、ＣＰＵ２は、上述した平均移動距離算出部１３Ｃの機能により平均移動距離ｋを算出する。
【００８７】
ステップＳ３６：ＣＰＵ２は、現在地検索処理を行ってナビゲーションルート上（経路上）にいるか否かを判定する。ＣＰＵ２は、ナビゲーションルート上にいると判定された場合（ステップＳ３６でＹＥＳ）には、ステップＳ３７の処理へ移行する。一方、ＣＰＵ２は、ナビゲーションルート上にいないと判定された場合（ステップＳ３６でＮＯ）には、再ルート探索を行う（ステップＳ３８）。
【００８８】
ステップＳ３７：ＣＰＵ２は、目的地に到着したか否かを判定する。ＣＰＵ２は、目的地にいると判定された場合（ステップＳ３７でＹＥＳ）には、ナビゲーション処理を終了する（ＥＮＤ）。一方、ＣＰＵ２は、目的地に到達していないと判定された場合（ステップＳ３７でＮＯ）には、ステップＳ２２の処理へ移行する。
【００８９】
図７は、図５および図６に示すナビゲーション処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、１回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、２回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｃ）は、３回目の現在地探索処理を説明するための図である。図８は、図５および図６に示すナビゲーション処理の一例を説明するための図であり、（Ａ）は、４回目の現在地探索処理を説明するための図であり、（Ｂ）は、位置が一致しなかった場合に目的地までのルートを再探索する処理を説明するための図である。
【００９０】
図７（Ａ）に示すようにスタート地点にいるユーザは、ゴール地点への経路案内をさせるためにナビゲーション装置１にナビゲーション処理を開始させる。すると、ナビゲーション装置１は、現在地探索処理を行ってユーザの現在地を特定すると共に、特定した現在地から目的地であるゴール地点までの経路案内を開始する。そして、図７（Ｂ）に示すように、ナビゲーション装置１は、スタートしてからｔ分後に２回目の現在地探索処理を行う。ナビゲーション装置１は、現在地探索処理については１回目の現在地探索処理と同じ処理を行うが、スタートからｔ分かけて進んだ平均移動距離ｋを記憶する。続いて、図７（Ｃ）に示すように、ナビゲーション装置１は、スタートしてから２ｔ分後に３回目の現在地探索処理を行う。３回目の現在地探索処理では、２回目の現在地探索処理時に記憶した平均移動距離ｋ１およびユーザの向いている方向を考慮して経路案内上の予測地点を特定する。ナビゲーション装置１は、特定された予測現在地点での進行方向と、現在検出される方位角を比較して、同一または略同一の方向であったため、予測地点から所定の範囲に限定して現在地探索処理を行う。なお、ナビゲーション装置１は、３回目の現在地探索処理においても、ｔ分から２ｔ分までに進んだ平均移動距離ｋ２を記憶する。更に、図８（Ａ）に示すように、ナビゲーション装置１は、スタートしてから３ｔ分後に４回目の現在地探索処理を行う。４回目の現在地探索処理では、平均移動距離ｋ１、ｋ２を用いて、３回目の現在地探索処理と同様の処理を行う。ただし、４回目の現在地探索処理では、特定された予測地点での進行方向と、現在検出される方位角を比較して、同一または略同一の方向ではなかったため、予測地点から３回目の現在地探索範囲より広くなる所定の範囲に限定して現在地探索処理を行う。その結果、図８（Ｂ）に示すように、ルートを外れている位置にユーザがいることが特定されたため、目的地までのルートを再探索する処理を行ってナビゲーションを継続する。
【００９１】
このようにナビゲーション装置１のナビゲーション方法では、現在地探索処理を繰り返すことでＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくとも撮像地点であるユーザの現在地を正確に特定すると共に、特定された現在地に基づいてユーザに対して経路案内を行うことができる。また、２回目以降の現在地探索処理においては、ユーザの平均移動距離ｋ１、ｋ２が算出されるため、現在地探索処理の対象となる検索範囲が限定され、計算量が低減することで消費電力を抑えることが可能となる。
【００９２】
続いて、実施例のナビゲーション装置１の休止からの回復処理について説明する。図９は、図１に示すナビゲーション装置１の休止からの回復処理を示すフローチャートである。なお、ここでいう休止とはナビゲーション装置１の電源がＯＦＦになった場合や、ユーザの操作によりナビゲーション処理を一時的に中断した場合を想定している。
【００９３】
ＳＴＡＲＴ：ＣＰＵ２は、ナビゲーション装置１がナビゲーション処理中に一度休止し、再開されたときに回復処理を開始する。なお、以下の処理では、既に平均移動距離ｋが初期値である０以外の値となっている状況が前提となっている。
【００９４】
ステップＳ４０：ＣＰＵ２は、ナビゲーション装置１の休止時間ｚを算出する。なお、休止時間ｚは、前回の現在地探索処理時の時刻を予め記憶しておき、現在時刻と比較することで算出することができる。
【００９５】
ステップＳ４１：ＣＰＵ２は、平均移動距離ｋと休止時間ｚとを用いて予想移動距離ｍを算出する。具体的には、平均移動距離ｋに休止時間ｚを乗算した値を予想移動距離ｍとする。
【００９６】
ステップＳ４２：ＣＰＵ２は、予想移動距離ｍより検索領域Ｙを決定する。具体的には、前回特定された地点から予想移動距離ｍだけ移動した地点を中心として所定範囲内（たとえば半径５０ｍなど）の領域を検索領域Ｙとする。
【００９７】
ステップＳ４３：ＣＰＵ２は、検索領域Ｙの中から現在地特定処理を行う。具体的には地図情報データベース１５を参照して検索する際に、検索領域Ｙに含まれるＰＯＩ情報を検索対象として現在地特定処理を行う。
【００９８】
ステップＳ４４：ＣＰＵ２は、経路案内を開始してからｔ分間の平均移動距離ｋを算出する。
【００９９】
ステップＳ４５：ＣＰＵ２は、現在地特定処理を行って、現在ナビゲーションルート上（経路上）にいるか否かを判定する。
【０１００】
ステップＳ４６：ＣＰＵ２は、ナビゲーションルート上にいると判定された場合（ステップＳ４５でＹＥＳ）には、ステップＳ４８の処理へ移行し、ナビゲーション処理を再開して回復処理を終了する（ＥＮＤ）。なお、ＣＰＵ２は、ナビゲーションルート上にもいないと判定された場合（ステップＳ４５でＮＯ）には、再度ルート探索処理を行う（ステップＳ４７）。
【０１０１】
図１０は、図９に示す回復処理の一例を示す図である。図１０に示すように、少なくとも２回の現在地探索処理がなされている状況でナビゲーション装置１の電源がＯＦＦにされ、再び電源がＯＮにされて再開した場合には、休止時間ｚを３ｔ分に加算した時間に、２回目の現在地検索処理時に算出された平均移動距離ｋを乗算して予測現在地を算出し、算出された予測現在地点を中心とした所定範囲に限定して現在地探索を行っている。
【０１０２】
このようなナビゲーション装置１の回復処理は、経路案内中に電源がＯＦＦにされるなどにより休止されても、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在地を特定する処理と比較して時間がかからず、消費電力を抑えることが可能となる。また、現在地検索処理の検索範囲について休止時間を考慮して限定することで、現在地探索処理の計算量を軽減することが可能となる。
【０１０３】
以上説明した実施例では、ユーザが撮影した撮影倍率の異なる複数の画像に含まれる情報から現在地を特定している。したがって、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しなくても現在地を特定すると共に、特定した現在地に基づいてナビゲーションを行うことができる。
【０１０４】
（他の実施の形態）
本発明は、上述の実施例に限定されることなく、発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形実施が可能である。たとえば、ユーザの現在地周辺の画像について、操作部６の操作にしたがってキャプチャリングして、その都度画像の撮影・入力をさせていたが、撮影モードになった場合に自動的に撮影倍率の異なる画像を複数回撮影し、撮影した複数の画像をナビゲーション装置１に入力させるように制御してもよい。
【０１０５】
また、上述の実施例では撮影倍率の異なる２枚の画像をナビゲーション装置１に入力していたが、その他にも撮影倍率の異なる３枚や４枚の画像をナビゲーション装置１に入力して、これらの画像に含まれる撮像物を特定し、画像サイズに対する当該撮像物の寸法比を求め、撮影倍率比等からユーザ（撮像場所）から撮像物の位置までの距離を求め、現在地特定処理を行うようにしてもよい。
【０１０６】
そして、上述の方法により撮影倍率の異なる３枚や４枚の画像から複数の異なる画像特徴が得られた場合には、これら複数の画像特徴の組み合わせすべてを満たす撮像物候補、またはこれらの画像特徴から得られる文字列の一致度合いが所定の基準を満たしている（たとえば、これら画像特徴の過半数または半数が同一の文字列を出力することになる場合には基準を満たしていると判定し、それ以下の場合には基準を満たしていないと判定する）撮像物候補のみを表示部７に表示させるようにしてもよい。
【０１０７】
また、上述の実施例では画像認識データベース１４および地図情報データベース１５は、ナビゲーション装置１に内蔵されていたが、その他にもネットワーク経由で接続可能なサーバ（不図示）に画像認識データベース１４および地図情報データベース１５を内蔵させて、ナビゲーション装置１から当該サーバへ撮影した画像を送信するようにしてもよい。その場合、撮影された画像を受信したサーバは、上述した現在地特定処理、ナビゲーション処理、回復処理を行った結果をナビゲーション装置１へ送信するように構成する。このようなナビゲーション装置１は、画像認識データベース１４および地図情報データベース１５を自ら保持しなくとも撮像地点としての現在地を特定し、特定された現在地に基づいてナビゲーション処理を行うことができる。
【０１０８】
また、上述した画像認識データベース１４のみをナビゲーション装置１に内蔵させ、認識結果となる文字列と撮像物からの距離情報と方位角情報とから構成される検索クエリを、地図情報データベース１５を内蔵したサーバへ送信するようにしてもよい。その場合、ナビゲーション装置１は、現在地特定処理結果を当該サーバから返信してもらうように構成する。このようなナビゲーション装置１は、地図情報データベース１５を自ら保持しなくとも撮像地点としての現在地を特定し、特定された現在地に基づいてナビゲーション処理を行うことができる。
【０１０９】
また、上述した地図情報データベース１５のみをナビゲーション装置１に内蔵させ、画像認識データベース１４を内蔵したサーバへ撮影した画像を送信するようにしてもよい。その場合、撮影された画像を受信したサーバ側では、当該画像から特定された撮像物および当該撮像物までの距離を算出した結果をナビゲーション装置１に返信するように構成する。このようなナビゲーション装置１は、画像認識データベース１４を自ら保持しなくとも撮像地点としての現在地を特定し、特定された現在地に基づいてナビゲーション処理を行うことができる。
【０１１０】
また、上述した各プログラム（現在地特定プログラム１２、ナビゲーションプログラム１３）を予めコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておき、別のコンピュータに上述のプログラムをインストールすることで、実施例のナビゲーション装置１の各機能を実現する手段として機能させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１・・・ナビゲーション装置、２・・・ＣＰＵ（制御部、撮像物検出部、特徴成分抽出部、撮像物特定部、撮影方向予測部、撮像距離算出部、撮像地点特定部、ナビゲーション部、現在地探索部、平均移動距離算出部、検索範囲決定部それぞれの一部）、３・・・撮像装置（画像入力部）、４・・・グラフィックプロセッサ、５・・・方位検出装置（方位検出部）、６・・・操作部（現在地検索指示部、指定部）、７・・・表示部、８・・・通信装置、９・・・メモリ、１０・・・ビデオメモリ、１１・・・記憶装置、１２・・・現在地特定プログラム（制御部、撮像物検出部、特徴成分抽出部、撮像物特定部、撮影方向予測部、撮像距離算出部、撮像地点特定部それぞれの一部）、１３・・・ナビゲーションプログラム（制御部、ナビゲーション部、現在地探索部、平均移動距離算出部、検索範囲決定部それぞれの一部）、１４・・・画像認識データベース、１５・・・地図情報データベース
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影倍率の異なる複数の画像が入力される画像入力部と、
上記画像入力部から入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と上記画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御部と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記画像入力部によって上記画像が入力された時の方位を検出する方位検出部と、
前記撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、
位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有し、
前記制御部は、
前記画像入力部により入力された前記複数の画像の中から前記撮像物を検出する撮像物検出部と、
上記撮像物検出部により検出された上記前記撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出部と、
上記画像認識データベースを参照し、上記特徴成分抽出部で抽出された上記特徴成分から上記撮像物を特定する撮像物特定部と、
前記方位検出部が検出した方位情報から前記撮影方向を予測する撮影方向予測部と、
前記複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、前記撮影時における前記撮像地点から前記撮像物までの距離を算出する撮像距離算出部と、
上記撮像物特定部で特定された撮像物情報と、上記撮影方向予測部により予測された上記撮影方向情報と、上記撮像距離算出部によって算出された上記距離情報と、に基づいて上記地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を前記撮像地点として特定する撮像地点特定部と、
上記撮像地点特定部によって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーション部と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像地点特定部によって前記ユーザの現在地を検索するように指示する現在地検索指示部を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像地点特定部により前記ユーザの現在地が特定されてから所定時間毎に前記ユーザの現在地を前記撮像地点特定部によって探索する現在地探索部を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像地点特定部により既に特定された現在地情報と、前記現在地探索部により前記所定時間経過後に特定された現在地情報とに基づいて、前記ユーザの平均移動距離を算出する平均移動距離算出部を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
前記平均移動距離情報に基づいて前記ユーザの現在地を特定するための検索範囲を決定する検索範囲決定部を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション装置であって、
前記ユーザからの入力により目的地および／または経由地を指定する指定部を備え、
前記ナビゲーション部は、前記ユーザの現在地情報と上記指定部によって指定された目的地および／または経由地情報に基づいて経路を生成し、
前記検索範囲決定部は、前記現在地探索部によって探索した時点からの経過時間情報と、前記平均移動距離算出部により算出された前記ユーザの平均移動距離情報と、前記ナビゲーション部によって生成された上記経路情報と、に基づいて前記ユーザの現在地を検索するための検索範囲を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
画像入力部、制御部を有するナビゲーション装置が実行するナビゲーション方法であって、
画像入力部に撮影倍率の異なる複数の画像が入力される画像入力ステップと、
制御部が、上記画像入力ステップから入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と上記画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御ステップと、
を有することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
請求項８に記載のナビゲーション方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記画像入力部によって上記画像が入力された時の方位を検出する方位検出部と、
前記撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、
位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有し、
前記制御部には、撮像物検出部、特徴成分抽出部、撮像物特定部、撮影方向予測部、撮像距離算出部、撮像地点特定部、ナビゲーション部が含まれると共に、
前記制御ステップには、
上記撮像物検出部が、前記画像入力ステップにより入力された前記複数の画像の中から前記撮像物を検出する撮像物検出ステップと、
上記特徴成分抽出部が、上記撮像物検出ステップにより検出された上記前記撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出ステップと、
上記撮像物特定部が、上記画像認識データベースを参照し、上記特徴成分抽出ステップで抽出された上記特徴成分から上記撮像物を特定する撮像物特定ステップと、
上記撮影方向予測部が、上記方位検出部が検出した方位情報から前記撮影方向を予測する撮影方向予測ステップと、
上記撮像距離算出部が、前記複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、前記撮影時における前記撮像地点から前記撮像物までの距離を算出する撮像距離算出ステップと、
上記撮像地点特定部が、上記撮像物特定ステップで特定された撮像物情報と、上記撮影方向予測ステップにより予測された上記撮影方向情報と、上記撮像距離算出ステップによって算出された上記距離情報と、に基づいて上記地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を撮像地点として特定する撮像地点特定ステップと、
上記ナビゲーション部が、上記撮像地点特定ステップによって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーションステップと、
が含まれることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
撮影倍率の異なる複数の画像が入力される撮像入力手段、
上記画像入力部から入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と上記画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御手段、
として機能させるためのナビゲーションプログラム。
【請求項１１】
請求項１０記載のナビゲーションプログラムであって、
前記コンピュータは、
前記撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、
位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有し、
前記制御手段には、
前記撮像入力手段により入力された前記複数の画像の中から前記撮像物を検出する撮像物検出手段、
上記撮像物検出手段により検出された上記前記撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出手段、
上記画像認識データベースを参照し、上記特徴成分抽出手段で抽出された上記特徴成分から上記撮像物を特定する撮像物特定手段、
前記撮像入力手段によって上記画像が入力された時の方位を検出する方位検出手段、
前記方位検出手段が検出した方位情報から前記撮影方向を予測する撮影方向予測手段、
前記複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、前記撮影時における前記撮像地点から前記撮像物までの距離を算出する撮像距離算出手段、
上記撮像物特定手段で特定された撮像物情報と、上記撮影方向予測手段により予測された上記撮影方向情報と、上記撮像距離算出手段によって算出された上記距離情報と、に基づいて上記地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を撮像地点として特定する撮像地点特定手段、
上記撮像地点特定手段によって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーション手段、
が含まれることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項１】
撮影倍率の異なる複数の画像が入力される画像入力部と、
上記画像入力部から入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と上記画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御部と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記画像入力部によって上記画像が入力された時の方位を検出する方位検出部と、
前記撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、
位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有し、
前記制御部は、
前記画像入力部により入力された前記複数の画像の中から前記撮像物を検出する撮像物検出部と、
上記撮像物検出部により検出された上記前記撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出部と、
上記画像認識データベースを参照し、上記特徴成分抽出部で抽出された上記特徴成分から上記撮像物を特定する撮像物特定部と、
前記方位検出部が検出した方位情報から前記撮影方向を予測する撮影方向予測部と、
前記複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、前記撮影時における前記撮像地点から前記撮像物までの距離を算出する撮像距離算出部と、
上記撮像物特定部で特定された撮像物情報と、上記撮影方向予測部により予測された上記撮影方向情報と、上記撮像距離算出部によって算出された上記距離情報と、に基づいて上記地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を前記撮像地点として特定する撮像地点特定部と、
上記撮像地点特定部によって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーション部と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像地点特定部によって前記ユーザの現在地を検索するように指示する現在地検索指示部を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像地点特定部により前記ユーザの現在地が特定されてから所定時間毎に前記ユーザの現在地を前記撮像地点特定部によって探索する現在地探索部を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記撮像地点特定部により既に特定された現在地情報と、前記現在地探索部により前記所定時間経過後に特定された現在地情報とに基づいて、前記ユーザの平均移動距離を算出する平均移動距離算出部を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
前記平均移動距離情報に基づいて前記ユーザの現在地を特定するための検索範囲を決定する検索範囲決定部を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション装置であって、
前記ユーザからの入力により目的地および／または経由地を指定する指定部を備え、
前記ナビゲーション部は、前記ユーザの現在地情報と上記指定部によって指定された目的地および／または経由地情報に基づいて経路を生成し、
前記検索範囲決定部は、前記現在地探索部によって探索した時点からの経過時間情報と、前記平均移動距離算出部により算出された前記ユーザの平均移動距離情報と、前記ナビゲーション部によって生成された上記経路情報と、に基づいて前記ユーザの現在地を検索するための検索範囲を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
画像入力部、制御部を有するナビゲーション装置が実行するナビゲーション方法であって、
画像入力部に撮影倍率の異なる複数の画像が入力される画像入力ステップと、
制御部が、上記画像入力ステップから入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と上記画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御ステップと、
を有することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
請求項８に記載のナビゲーション方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記画像入力部によって上記画像が入力された時の方位を検出する方位検出部と、
前記撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、
位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有し、
前記制御部には、撮像物検出部、特徴成分抽出部、撮像物特定部、撮影方向予測部、撮像距離算出部、撮像地点特定部、ナビゲーション部が含まれると共に、
前記制御ステップには、
上記撮像物検出部が、前記画像入力ステップにより入力された前記複数の画像の中から前記撮像物を検出する撮像物検出ステップと、
上記特徴成分抽出部が、上記撮像物検出ステップにより検出された上記前記撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出ステップと、
上記撮像物特定部が、上記画像認識データベースを参照し、上記特徴成分抽出ステップで抽出された上記特徴成分から上記撮像物を特定する撮像物特定ステップと、
上記撮影方向予測部が、上記方位検出部が検出した方位情報から前記撮影方向を予測する撮影方向予測ステップと、
上記撮像距離算出部が、前記複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、前記撮影時における前記撮像地点から前記撮像物までの距離を算出する撮像距離算出ステップと、
上記撮像地点特定部が、上記撮像物特定ステップで特定された撮像物情報と、上記撮影方向予測ステップにより予測された上記撮影方向情報と、上記撮像距離算出ステップによって算出された上記距離情報と、に基づいて上記地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を撮像地点として特定する撮像地点特定ステップと、
上記ナビゲーション部が、上記撮像地点特定ステップによって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーションステップと、
が含まれることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
撮影倍率の異なる複数の画像が入力される撮像入力手段、
上記画像入力部から入力された撮影倍率の異なる画像から撮像地点と上記画像に写っている撮像物との間の距離を求め、当該距離に基づいて撮像地点を特定すると共に、特定された撮像地点に基づいてナビゲーションを行う制御手段、
として機能させるためのナビゲーションプログラム。
【請求項１１】
請求項１０記載のナビゲーションプログラムであって、
前記コンピュータは、
前記撮像物を特定するための特徴成分が登録されている画像認識データベースと、
位置情報が少なくとも登録されている地図情報データベースと、を有し、
前記制御手段には、
前記撮像入力手段により入力された前記複数の画像の中から前記撮像物を検出する撮像物検出手段、
上記撮像物検出手段により検出された上記前記撮像物の特徴成分を抽出する特徴成分抽出手段、
上記画像認識データベースを参照し、上記特徴成分抽出手段で抽出された上記特徴成分から上記撮像物を特定する撮像物特定手段、
前記撮像入力手段によって上記画像が入力された時の方位を検出する方位検出手段、
前記方位検出手段が検出した方位情報から前記撮影方向を予測する撮影方向予測手段、
前記複数の画像から抽出された特徴成分寸法比情報および異なる撮影倍率情報に基づいて、前記撮影時における前記撮像地点から前記撮像物までの距離を算出する撮像距離算出手段、
上記撮像物特定手段で特定された撮像物情報と、上記撮影方向予測手段により予測された上記撮影方向情報と、上記撮像距離算出手段によって算出された上記距離情報と、に基づいて上記地図情報データベースを検索し、当該検索結果として出力された位置を撮像地点として特定する撮像地点特定手段、
上記撮像地点特定手段によって特定された撮像地点に基づいて経路案内を行うナビゲーション手段、
が含まれることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図４】
【図２】
【図３】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−９４９９２（Ｐ２０１１−９４９９２Ａ）
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２４６４８９（Ｐ２００９−２４６４８９）
【出願日】平成２１年１０月２７日（２００９．１０．２７）
【出願人】（３０８０３６４０２）ＪＶＣ・ケンウッド・ホールディングス株式会社 (1,152)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月２７日（２００９．１０．２７）
【出願人】（３０８０３６４０２）ＪＶＣ・ケンウッド・ホールディングス株式会社 (1,152)
【Ｆターム（参考）】
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