ナビゲーション装置およびその経路探索方法
【課題】 本発明の目的は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の交通状況を反映させて精度良く経路探索を行うことができるナビゲーション技術を提供することにある。
【解決手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況と、当該条件付き車線についての統計交通情報と、を含む車線情報を記憶する記憶手段と、ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記条件付き車線についての前記統計交通情報を用いて、経路を探索する、ことを特徴とする。
【解決手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況と、当該条件付き車線についての統計交通情報と、を含む車線情報を記憶する記憶手段と、ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記条件付き車線についての前記統計交通情報を用いて、経路を探索する、ことを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、道路ごとに収集された統計情報を用いて、経路を探索する技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−５８１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーンというレーンがあるが、そのようなレーンでは交通状況（渋滞度等）が他のレーンと異なることが多い。そのため、レーンによらず一律の統計交通情報を用いたのでは、精度良く経路探索することができるとは限らない。
【０００５】
本発明の目的は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の交通状況を反映させて精度良く経路探索を行うことができるナビゲーション技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況と、当該条件付き車線についての統計交通情報と、を含む車線情報を記憶する記憶手段と、ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記条件付き車線についての前記統計交通情報を用いて、経路を探索する、ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーション装置の経路探索方法では、前記ナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況と、当該条件付き車線についての統計交通情報と、を含む車線情報を記憶する記憶手段と、前記ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記条件付き車線についての前記統計交通情報を用いて、経路を探索するステップ、を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明によれば、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の交通状況を反映させて精度良く経路探索を行うことができるナビゲーション技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】図３は、カメラの搭載位置を示す図である。
【図４】図４は、撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部の機能構成図である。
【図６】図６は、統計情報利用探索処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１２】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１４】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１５】
また、演算処理部１は、後述するように、経路探索を行う際に、ＨＯＶレーンを考慮した経路探索を精度良く行うことができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。
【００１６】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１８】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１９】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００が記憶されている。
【００２０】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２１】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶ属性２２８、統計交通情報２２９などを含んでいる。
【００２２】
ＨＯＶ属性２２８は、当該リンクがＨＯＶレーンのみから構成されている道路である場合には、「専用」の属性２３１を備え、当該リンクがＨＯＶレーンを備えない道路である場合には、「無」の属性２３４を備える。また、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更ができない道路である場合には、「共用−実線」の属性２３２を備え、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更が可能な道路である場合には、「共用−破線」の属性２３３を備える。すなわち、ＨＯＶ属性２２８には、ＨＯＶレーンの設置状況を特定する情報が格納されるといえる。
【００２３】
統計交通情報２２９には、平日／休日／連休等の日の種類２３１と、その時間帯２３２とに応じて、当該道路を走行する車両の情報を統計的に処理した統計情報２３３が格納される。なお、統計情報２３３は、経路探索処理において当該リンクを走行する場合に用いられるリンクコストを含んでいる。また、統計情報２３３には、当該リンクがＨＯＶレーンを備えるものである場合には、当該リンクの通常レーンとＨＯＶレーンとのそれぞれについての情報が含まれる。
【００２４】
一般に、ＨＯＶレーンは限られた条件を満たす車両しか走行を許されないため、通常レーンに比べて、所定距離を移動するのに必要な時間が少ない。すなわち、同一のリンクで表現される道路であっても、ＨＯＶレーンと通常レーンでは交通の流れの傾向が異なり、ＨＯＶレーンは交通の流れがスムーズであるといえる。そのため、ＨＯＶレーンについてのリンクコストは、同一時間帯、同一リンクの通常レーンのリンクコストに比べて小さくなる。統計情報２３３には、これを反映させたリンクコストに関する情報が格納される。
【００２５】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２６】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２７】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２８】
入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００２９】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００３０】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００３１】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３２】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３３】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３４】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３５】
図３は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。
【００３６】
図４は、図３のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。
【００３７】
車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。
【００３８】
図５は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ走行可否判定部１０６と、経路探索部１０７と、分岐案内部１０８と、経路誘導部１０９と、を有する。
【００３９】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。なお、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報を管理する。すなわち、主制御部１０１は、ユーザから、当該各種設定情報として設定する情報を入力受付部１０２を介して受け付けて、記憶装置３の所定の位置に格納する。主制御部１０１は、各種設定情報として、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれかの情報）を受け付けて、記憶装置３に格納する。主制御部１０１は、他の制御部から当該各種設定情報の提供依頼を受け付けると、当該各種設定情報を依頼元の制御部に受け渡す。
【００４０】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００４１】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４２】
カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。
【００４３】
車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、車両が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。
【００４４】
ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両３００がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。当該走行可否の判定においては、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、車両３００の車載ネットワークを流れる通信情報に基づいて車両３００の車種等を判定し、ＨＯＶレーンを走行可能な車種であるか否かを判定する。もちろん、ＨＯＶレーンの走行可否の判定処理においては、これに限られず、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両のシートに取り付けられた図示しない荷重センサから乗車人数を特定し、または、シートベルトの着用センサを介して乗車人数を特定して、ＨＯＶレーンを走行可能な乗車人数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００４５】
経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定された統計交通情報２２９を用いたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、経路探索の際に、現在の日時に基づいて予測した到着日時・日の種類に対応する統計情報を統計交通情報２２９から選択してリンクコストとして用いる。当該処理においては、車両がＨＯＶレーンを走行可能な状況にあるか否かを上記ＨＯＶ走行可否判定部１０６に対して判定するよう依頼し、走行可能な状況にあるとの判定結果を得た場合に、ＨＯＶレーンを利用する経路についてリンクコストをＨＯＶレーンのものを用いて推奨経路を探索する。走行可能な状況にない場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しないで、通常レーンのリンクコストを用いてリンクコストが最小となる経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、当該処理において、ＨＯＶレーンを走行可能な状況にないと判定した場合であっても、既に車両がＨＯＶレーンを走行中であれば、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して推奨経路を探索する。経路探索部１０７は、車両がＨＯＶレーンをすでに走行しているか否かを判定する際には、現在地が属するリンクのＨＯＶ属性２２８を参照して、「専用」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していると判定し、「無」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していないと判定し、「共用」属性であれば、走行している車線がＨＯＶレーンであるか否かについて車線認識部１０５に判定を依頼することにより判定する。
【００４６】
分岐案内部１０８は、他の道路との合流点や他の道路への分岐点等の存在や位置を、映像や音声を用いてユーザに案内する。例えば、高速道路等の支線と本線との合流位置の手前から、合流点が近い旨や合流点までの概算距離を知らせる表示を、出力処理部１０３を介してディスプレイ２に出力させる。または、高速道路の本線からランプ道への分岐点において、いずれの車線を走行すればよいかを、スピーカ４２を介して音声によりユーザへ知らせる。
【００４７】
経路誘導部１０９は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。また、経路誘導部１０９は、ＨＯＶレーン入口への誘導や、通常レーンへの出口の誘導を行う。
【００４８】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ走行可否判定部１０６、経路探索部１０７、分岐案内部１０８、経路誘導部１０９は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４９】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００５０】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５１】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施する統計情報利用探索処理の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置１００が実施する統計情報利用探索処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が稼働している状態において、推奨経路の探索指示を受け付けると開始される。
【００５２】
まず、経路探索部１０７は、ナビゲーション装置１００がＨＯＶレーンを利用する設定になっているか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、経路探索部１０７は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを利用することについて設定された真、偽の情報）を主制御部１０１から取得する。そして、経路探索部１０７は、当該情報を参照してＨＯＶレーンを利用する設定であるか否かを判定する。
【００５３】
ＨＯＶレーンを利用する設定になっている場合（ステップＳ００１にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部１０７は、車両がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、経路探索部１０７は、ＨＯＶ走行利用可否判定部１０６に依頼して、車両がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。
【００５４】
車両がＨＯＶレーンを利用する設定になっていない場合（ステップＳ００１にて「Ｎｏ」）、または、車両がＨＯＶレーンを走行不可能である場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、走行しているレーンのＨＯＶ属性２２８を取得し、車両がＨＯＶレーンを走行中であるか否かを判定する（ステップＳ００３）。
【００５５】
走行しているレーンのＨＯＶ属性が「専用」であれば、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００４へ進めてＨＯＶレーンを考慮した経路探索を行う。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「無」であれば、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００５へ進めてＨＯＶレーンを考慮しない経路探索を行う。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「共用」であれば、車線認識部１０５は、車両がＨＯＶレーンを走行しているか否かを、カメラ１２により撮影した画像を用いて判定する。
【００５６】
カメラ１２により撮影した画像を用いて、車両がＨＯＶレーンを走行していると判定された場合、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００４へ進めてＨＯＶレーンを考慮した経路探索を行う。
【００５７】
カメラ１２により撮影した画像を用いて、車両がＨＯＶレーンを走行していないと判定された場合、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００５へ進めてＨＯＶレーンを考慮しない経路探索を行う。
【００５８】
車両がＨＯＶレーンを走行可能な場合（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、または車両が走行しているレーンがＨＯＶレーンである場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮して（利用して）走行する経路を探索する。そして、経路誘導部１０９は、探索した経路を誘導する（ステップＳ００４）。具体的には、経路探索部１０７は、ＨＯＶ属性２２８が「専用」または「共用」のリンク（すなわち、ＨＯＶレーンを含む道路）については、リンク毎に、当該リンクへ到達する日時・日の種類に応じた統計交通情報２３３を特定し、統計交通情報２３３のうちＨＯＶレーンについてのリンクコストを特定して、現在地から所定の目的地へ到る経路を探索し、リンクコストが有利な（例えば、最も小さくなる）経路を推奨経路とする。なお、ＨＯＶレーンを含む道路であってもＨＯＶレーン用の統計交通情報が不足しているリンクについては、経路探索部１０７は、周囲の所定距離内のＨＯＶレーン用の統計交通情報を有するリンクの通常レーンとＨＯＶレーンとのリンクコストの差異に基づいてＨＯＶレーン用の統計交通情報に相当するリンクコストを用いて経路探索する。いいかえると、ＨＯＶレーン用のリンクコストの設定がない場合には、当該道路の周囲の道路の傾向に合わせて、通常レーン用のリンクコストに基づいて、ＨＯＶレーン用のリンクコストを設定する
【００５９】
例えば、経路探索部１０７は、対象のリンクの周囲の所定距離内（例えば１０ｋｍ以内）に開始ノードまたは終了ノードを有するＨＯＶレーンを備えるリンクを特定する。そして、経路探索部１０７は、特定したリンクについて、通常レーンのリンクコストに対するＨＯＶレーンのリンクコストの比の平均値を求める。そして、経路探索部１０７は、対象のリンクについて、通常レーンのリンクコストに当該比の平均値を適用して（掛けて）ＨＯＶレーンのリンクコストとする。
【００６０】
走行しているレーンのＨＯＶ属性が「無」の場合、またはカメラ１２により撮影した画像を用いて、車両がＨＯＶレーンを走行していないと判定された場合、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しない（利用しない）経路探索を行って経路を探索する。そして、経路誘導部１０９は、探索した当該経路について誘導を実施する（ステップＳ００５）。具体的には、経路探索部１０７は、各リンクのＨＯＶ属性２２８の値に関係なく、リンク毎に、当該リンクへ到達する日時・日の種類に応じた統計交通情報２３３を特定し、統計交通情報２３３のうち通常レーンについてのリンクコストを特定して、現在地から所定の目的地へ到る経路を探索し、リンクコストが有利な（例えば、最も小さくなる）経路を推奨経路とする。そして、経路誘導部１０９は、推奨経路に従ってユーザを誘導する。
【００６１】
ステップＳ００４またはステップＳ００５において経路の誘導が開始されると、経路誘導部１０９は、主制御部１０１が特定した現在地を取得することで現在地を特定し（ステップＳ００６）、目的地に到着したか否かを判定し（ステップＳ００７）、目的地に到着した場合には（ステップＳ００７にて「Ｙｅｓ」）、経路誘導部１０９は統計情報利用探索処理を終了する。目的地に到着していない場合（ステップＳ００７にて「Ｎｏ」）、経路誘導部１０９は、現在地が推奨経路から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ００８）。推奨経路から逸脱していない場合（ステップＳ００８にて「Ｎｏ」）には、経路探索部１０７は、ステップＳ００６に処理を戻す。
【００６２】
推奨経路から逸脱している場合（ステップＳ００８にて「Ｙｅｓ」）には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンがあるリンクでＨＯＶレーンを走行中であるか否かを判定する（ステップＳ００９）。具体的には、経路探索部１０７は、現在地が属するリンクのリンク属性２２８が「専用」であるか、または属性が「共用」であってカメラ１２によって撮像した画像を用いた車線認識の結果、ＨＯＶレーンを走行していると判定された場合にＨＯＶレーンを走行中であると判定する。
【００６３】
ＨＯＶレーンを走行中であると判定された場合（ステップＳ００９にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部１０７は、処理をステップＳ００４に戻す。ＨＯＶレーンを走行中でないと判定された場合（ステップＳ００９にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、処理をステップＳ００５に戻す。
【００６４】
以上が、統計情報利用探索処理の処理内容である。上記の統計情報利用探索処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンを利用することができる状況であれば、通常レーンの統計交通情報とは異なる傾向を示す可能性が高いＨＯＶレーン特有の統計交通情報を用いて、経路を探索することができる。そのため、ナビゲーション装置１００は、経路を精度良く探索することができるといえる。
【００６５】
なお、上記の処理においては、各リンクへの予想到着時刻における統計交通情報を用いているが、これに限られるものではない。例えば、経路探索時点の現在時刻における統計交通情報を用いて経路探索を行うようにしても良い。このようにすることで、予想到着時刻における統計交通情報を用いた経路探索よりも、経路探索にかかる処理の時間を短縮することができる。これにより、利用者への応答性の向上と経路の高精度化とのバランスをとりながら性能を高めることができる。
【００６６】
以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンが設けられた道路について、ＨＯＶレーン用の統計情報を用いて精度良く経路探索を行うことができる。
【００６７】
本発明は、上記第一の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、車線認識部１０５による車線の認識処理は、例えば高精度のＧＰＳの位置情報や、車線ごとに敷設された車線認識のための発振器から受信した情報により車線の認識を行うようにしてもよい。
【００６８】
また例えば、一つの目的地に対して複数ルートを探索する場合に、ＨＯＶレーン用の統計交通情報を用いてＨＯＶレーンを走行する経路と、通常レーン用の統計交通情報を用いてＨＯＶレーンを走行しない経路と、を含む複数の経路を探索するようにしてもよい。このようにすることで、ＨＯＶレーンの利用の是非をユーザが判断することができるようになり、より自由度の高い操作性を提供することができる。
【００６９】
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・カメラ制御部、１０５・・・車線認識部、１０６・・・ＨＯＶ走行可否判定部、１０７・・・経路探索部、１０８・・・分岐案内部、１０９・・・経路誘導部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、道路ごとに収集された統計情報を用いて、経路を探索する技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−５８１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーンというレーンがあるが、そのようなレーンでは交通状況（渋滞度等）が他のレーンと異なることが多い。そのため、レーンによらず一律の統計交通情報を用いたのでは、精度良く経路探索することができるとは限らない。
【０００５】
本発明の目的は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の交通状況を反映させて精度良く経路探索を行うことができるナビゲーション技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況と、当該条件付き車線についての統計交通情報と、を含む車線情報を記憶する記憶手段と、ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記条件付き車線についての前記統計交通情報を用いて、経路を探索する、ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーション装置の経路探索方法では、前記ナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況と、当該条件付き車線についての統計交通情報と、を含む車線情報を記憶する記憶手段と、前記ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記条件付き車線についての前記統計交通情報を用いて、経路を探索するステップ、を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明によれば、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の交通状況を反映させて精度良く経路探索を行うことができるナビゲーション技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】図３は、カメラの搭載位置を示す図である。
【図４】図４は、撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部の機能構成図である。
【図６】図６は、統計情報利用探索処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１２】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１４】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１５】
また、演算処理部１は、後述するように、経路探索を行う際に、ＨＯＶレーンを考慮した経路探索を精度良く行うことができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。
【００１６】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１８】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１９】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００が記憶されている。
【００２０】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２１】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶ属性２２８、統計交通情報２２９などを含んでいる。
【００２２】
ＨＯＶ属性２２８は、当該リンクがＨＯＶレーンのみから構成されている道路である場合には、「専用」の属性２３１を備え、当該リンクがＨＯＶレーンを備えない道路である場合には、「無」の属性２３４を備える。また、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更ができない道路である場合には、「共用−実線」の属性２３２を備え、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更が可能な道路である場合には、「共用−破線」の属性２３３を備える。すなわち、ＨＯＶ属性２２８には、ＨＯＶレーンの設置状況を特定する情報が格納されるといえる。
【００２３】
統計交通情報２２９には、平日／休日／連休等の日の種類２３１と、その時間帯２３２とに応じて、当該道路を走行する車両の情報を統計的に処理した統計情報２３３が格納される。なお、統計情報２３３は、経路探索処理において当該リンクを走行する場合に用いられるリンクコストを含んでいる。また、統計情報２３３には、当該リンクがＨＯＶレーンを備えるものである場合には、当該リンクの通常レーンとＨＯＶレーンとのそれぞれについての情報が含まれる。
【００２４】
一般に、ＨＯＶレーンは限られた条件を満たす車両しか走行を許されないため、通常レーンに比べて、所定距離を移動するのに必要な時間が少ない。すなわち、同一のリンクで表現される道路であっても、ＨＯＶレーンと通常レーンでは交通の流れの傾向が異なり、ＨＯＶレーンは交通の流れがスムーズであるといえる。そのため、ＨＯＶレーンについてのリンクコストは、同一時間帯、同一リンクの通常レーンのリンクコストに比べて小さくなる。統計情報２３３には、これを反映させたリンクコストに関する情報が格納される。
【００２５】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２６】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２７】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２８】
入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００２９】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００３０】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００３１】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３２】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３３】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３４】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３５】
図３は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。
【００３６】
図４は、図３のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。
【００３７】
車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。
【００３８】
図５は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ走行可否判定部１０６と、経路探索部１０７と、分岐案内部１０８と、経路誘導部１０９と、を有する。
【００３９】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。なお、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報を管理する。すなわち、主制御部１０１は、ユーザから、当該各種設定情報として設定する情報を入力受付部１０２を介して受け付けて、記憶装置３の所定の位置に格納する。主制御部１０１は、各種設定情報として、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれかの情報）を受け付けて、記憶装置３に格納する。主制御部１０１は、他の制御部から当該各種設定情報の提供依頼を受け付けると、当該各種設定情報を依頼元の制御部に受け渡す。
【００４０】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００４１】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４２】
カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。
【００４３】
車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、車両が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。
【００４４】
ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両３００がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。当該走行可否の判定においては、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、車両３００の車載ネットワークを流れる通信情報に基づいて車両３００の車種等を判定し、ＨＯＶレーンを走行可能な車種であるか否かを判定する。もちろん、ＨＯＶレーンの走行可否の判定処理においては、これに限られず、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両のシートに取り付けられた図示しない荷重センサから乗車人数を特定し、または、シートベルトの着用センサを介して乗車人数を特定して、ＨＯＶレーンを走行可能な乗車人数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００４５】
経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定された統計交通情報２２９を用いたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、経路探索の際に、現在の日時に基づいて予測した到着日時・日の種類に対応する統計情報を統計交通情報２２９から選択してリンクコストとして用いる。当該処理においては、車両がＨＯＶレーンを走行可能な状況にあるか否かを上記ＨＯＶ走行可否判定部１０６に対して判定するよう依頼し、走行可能な状況にあるとの判定結果を得た場合に、ＨＯＶレーンを利用する経路についてリンクコストをＨＯＶレーンのものを用いて推奨経路を探索する。走行可能な状況にない場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しないで、通常レーンのリンクコストを用いてリンクコストが最小となる経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、当該処理において、ＨＯＶレーンを走行可能な状況にないと判定した場合であっても、既に車両がＨＯＶレーンを走行中であれば、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して推奨経路を探索する。経路探索部１０７は、車両がＨＯＶレーンをすでに走行しているか否かを判定する際には、現在地が属するリンクのＨＯＶ属性２２８を参照して、「専用」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していると判定し、「無」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していないと判定し、「共用」属性であれば、走行している車線がＨＯＶレーンであるか否かについて車線認識部１０５に判定を依頼することにより判定する。
【００４６】
分岐案内部１０８は、他の道路との合流点や他の道路への分岐点等の存在や位置を、映像や音声を用いてユーザに案内する。例えば、高速道路等の支線と本線との合流位置の手前から、合流点が近い旨や合流点までの概算距離を知らせる表示を、出力処理部１０３を介してディスプレイ２に出力させる。または、高速道路の本線からランプ道への分岐点において、いずれの車線を走行すればよいかを、スピーカ４２を介して音声によりユーザへ知らせる。
【００４７】
経路誘導部１０９は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。また、経路誘導部１０９は、ＨＯＶレーン入口への誘導や、通常レーンへの出口の誘導を行う。
【００４８】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ走行可否判定部１０６、経路探索部１０７、分岐案内部１０８、経路誘導部１０９は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４９】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００５０】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５１】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施する統計情報利用探索処理の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置１００が実施する統計情報利用探索処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が稼働している状態において、推奨経路の探索指示を受け付けると開始される。
【００５２】
まず、経路探索部１０７は、ナビゲーション装置１００がＨＯＶレーンを利用する設定になっているか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、経路探索部１０７は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを利用することについて設定された真、偽の情報）を主制御部１０１から取得する。そして、経路探索部１０７は、当該情報を参照してＨＯＶレーンを利用する設定であるか否かを判定する。
【００５３】
ＨＯＶレーンを利用する設定になっている場合（ステップＳ００１にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部１０７は、車両がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、経路探索部１０７は、ＨＯＶ走行利用可否判定部１０６に依頼して、車両がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。
【００５４】
車両がＨＯＶレーンを利用する設定になっていない場合（ステップＳ００１にて「Ｎｏ」）、または、車両がＨＯＶレーンを走行不可能である場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、走行しているレーンのＨＯＶ属性２２８を取得し、車両がＨＯＶレーンを走行中であるか否かを判定する（ステップＳ００３）。
【００５５】
走行しているレーンのＨＯＶ属性が「専用」であれば、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００４へ進めてＨＯＶレーンを考慮した経路探索を行う。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「無」であれば、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００５へ進めてＨＯＶレーンを考慮しない経路探索を行う。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「共用」であれば、車線認識部１０５は、車両がＨＯＶレーンを走行しているか否かを、カメラ１２により撮影した画像を用いて判定する。
【００５６】
カメラ１２により撮影した画像を用いて、車両がＨＯＶレーンを走行していると判定された場合、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００４へ進めてＨＯＶレーンを考慮した経路探索を行う。
【００５７】
カメラ１２により撮影した画像を用いて、車両がＨＯＶレーンを走行していないと判定された場合、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００５へ進めてＨＯＶレーンを考慮しない経路探索を行う。
【００５８】
車両がＨＯＶレーンを走行可能な場合（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、または車両が走行しているレーンがＨＯＶレーンである場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮して（利用して）走行する経路を探索する。そして、経路誘導部１０９は、探索した経路を誘導する（ステップＳ００４）。具体的には、経路探索部１０７は、ＨＯＶ属性２２８が「専用」または「共用」のリンク（すなわち、ＨＯＶレーンを含む道路）については、リンク毎に、当該リンクへ到達する日時・日の種類に応じた統計交通情報２３３を特定し、統計交通情報２３３のうちＨＯＶレーンについてのリンクコストを特定して、現在地から所定の目的地へ到る経路を探索し、リンクコストが有利な（例えば、最も小さくなる）経路を推奨経路とする。なお、ＨＯＶレーンを含む道路であってもＨＯＶレーン用の統計交通情報が不足しているリンクについては、経路探索部１０７は、周囲の所定距離内のＨＯＶレーン用の統計交通情報を有するリンクの通常レーンとＨＯＶレーンとのリンクコストの差異に基づいてＨＯＶレーン用の統計交通情報に相当するリンクコストを用いて経路探索する。いいかえると、ＨＯＶレーン用のリンクコストの設定がない場合には、当該道路の周囲の道路の傾向に合わせて、通常レーン用のリンクコストに基づいて、ＨＯＶレーン用のリンクコストを設定する
【００５９】
例えば、経路探索部１０７は、対象のリンクの周囲の所定距離内（例えば１０ｋｍ以内）に開始ノードまたは終了ノードを有するＨＯＶレーンを備えるリンクを特定する。そして、経路探索部１０７は、特定したリンクについて、通常レーンのリンクコストに対するＨＯＶレーンのリンクコストの比の平均値を求める。そして、経路探索部１０７は、対象のリンクについて、通常レーンのリンクコストに当該比の平均値を適用して（掛けて）ＨＯＶレーンのリンクコストとする。
【００６０】
走行しているレーンのＨＯＶ属性が「無」の場合、またはカメラ１２により撮影した画像を用いて、車両がＨＯＶレーンを走行していないと判定された場合、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しない（利用しない）経路探索を行って経路を探索する。そして、経路誘導部１０９は、探索した当該経路について誘導を実施する（ステップＳ００５）。具体的には、経路探索部１０７は、各リンクのＨＯＶ属性２２８の値に関係なく、リンク毎に、当該リンクへ到達する日時・日の種類に応じた統計交通情報２３３を特定し、統計交通情報２３３のうち通常レーンについてのリンクコストを特定して、現在地から所定の目的地へ到る経路を探索し、リンクコストが有利な（例えば、最も小さくなる）経路を推奨経路とする。そして、経路誘導部１０９は、推奨経路に従ってユーザを誘導する。
【００６１】
ステップＳ００４またはステップＳ００５において経路の誘導が開始されると、経路誘導部１０９は、主制御部１０１が特定した現在地を取得することで現在地を特定し（ステップＳ００６）、目的地に到着したか否かを判定し（ステップＳ００７）、目的地に到着した場合には（ステップＳ００７にて「Ｙｅｓ」）、経路誘導部１０９は統計情報利用探索処理を終了する。目的地に到着していない場合（ステップＳ００７にて「Ｎｏ」）、経路誘導部１０９は、現在地が推奨経路から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ００８）。推奨経路から逸脱していない場合（ステップＳ００８にて「Ｎｏ」）には、経路探索部１０７は、ステップＳ００６に処理を戻す。
【００６２】
推奨経路から逸脱している場合（ステップＳ００８にて「Ｙｅｓ」）には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンがあるリンクでＨＯＶレーンを走行中であるか否かを判定する（ステップＳ００９）。具体的には、経路探索部１０７は、現在地が属するリンクのリンク属性２２８が「専用」であるか、または属性が「共用」であってカメラ１２によって撮像した画像を用いた車線認識の結果、ＨＯＶレーンを走行していると判定された場合にＨＯＶレーンを走行中であると判定する。
【００６３】
ＨＯＶレーンを走行中であると判定された場合（ステップＳ００９にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部１０７は、処理をステップＳ００４に戻す。ＨＯＶレーンを走行中でないと判定された場合（ステップＳ００９にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、処理をステップＳ００５に戻す。
【００６４】
以上が、統計情報利用探索処理の処理内容である。上記の統計情報利用探索処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンを利用することができる状況であれば、通常レーンの統計交通情報とは異なる傾向を示す可能性が高いＨＯＶレーン特有の統計交通情報を用いて、経路を探索することができる。そのため、ナビゲーション装置１００は、経路を精度良く探索することができるといえる。
【００６５】
なお、上記の処理においては、各リンクへの予想到着時刻における統計交通情報を用いているが、これに限られるものではない。例えば、経路探索時点の現在時刻における統計交通情報を用いて経路探索を行うようにしても良い。このようにすることで、予想到着時刻における統計交通情報を用いた経路探索よりも、経路探索にかかる処理の時間を短縮することができる。これにより、利用者への応答性の向上と経路の高精度化とのバランスをとりながら性能を高めることができる。
【００６６】
以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンが設けられた道路について、ＨＯＶレーン用の統計情報を用いて精度良く経路探索を行うことができる。
【００６７】
本発明は、上記第一の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、車線認識部１０５による車線の認識処理は、例えば高精度のＧＰＳの位置情報や、車線ごとに敷設された車線認識のための発振器から受信した情報により車線の認識を行うようにしてもよい。
【００６８】
また例えば、一つの目的地に対して複数ルートを探索する場合に、ＨＯＶレーン用の統計交通情報を用いてＨＯＶレーンを走行する経路と、通常レーン用の統計交通情報を用いてＨＯＶレーンを走行しない経路と、を含む複数の経路を探索するようにしてもよい。このようにすることで、ＨＯＶレーンの利用の是非をユーザが判断することができるようになり、より自由度の高い操作性を提供することができる。
【００６９】
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・カメラ制御部、１０５・・・車線認識部、１０６・・・ＨＯＶ走行可否判定部、１０７・・・経路探索部、１０８・・・分岐案内部、１０９・・・経路誘導部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況と、当該条件付き車線についての統計交通情報と、を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、
目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記条件付き車線についての前記統計交通情報を用いて、経路を探索する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記統計交通情報は、前記条件付き車線を含まない道路について、通常レーン用のコストを含み、前記条件付き車線を含む道路について、前記条件付き車線用のコストと通常レーン用のコストとを含み、
前記経路探索手段は、前記条件付き車線を含む道路については、前記条件を満たしていると判定された場合には、前記条件付き車線用のコストを用いて、目的地までの総コストに基づいて、経路探索を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記条件付き車線を含む道路について、前記条件付き車線用のコストの設定がない場合には、当該道路の周囲の道路の傾向に合わせて、前記通常レーン用のコストに基づいて前記条件付き車線用のコストを設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
前記条件付き車線走行可否判定手段は、前記ナビゲーション装置が搭載される車両に乗車している人数と、車種と、を特定し、前記条件付き車線を走行可能なそれぞれの条件を満たしているか否かを判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
走行している車線を検出する車線検出手段と、
前記経路探索手段により探索した推奨経路に従って誘導する経路誘導手段と、を備え、
前記記憶手段は、通常レーンについての統計交通情報を記憶し、
前記経路誘導手段が前記推奨経路からの逸脱を検知すると、前記経路探索手段は、前記車線検出手段により前記条件付き車線を走行しているか否かを判定し、前記条件付き車線を走行している場合には、前記条件付き車線を含む道路については、前記条件付き車線用のコストを用いて経路を再探索し、前記条件付き車線を走行していない場合には、前記条件付き車線を含む道路については、通常レーン用のコストを用いて経路を再探索する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記条件付き車線についての統計交通情報を用いる経路探索の処理において、当該条件付き車線への到着予想時刻に応じた統計交通情報を用いる、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況と、当該条件付き車線についての統計交通情報と、を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
前記ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、
目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記車線についての前記統計交通情報を用いて、経路を探索するステップ、
を実施することを特徴とする経路探索方法。
【請求項１】
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況と、当該条件付き車線についての統計交通情報と、を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、
目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記条件付き車線についての前記統計交通情報を用いて、経路を探索する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記統計交通情報は、前記条件付き車線を含まない道路について、通常レーン用のコストを含み、前記条件付き車線を含む道路について、前記条件付き車線用のコストと通常レーン用のコストとを含み、
前記経路探索手段は、前記条件付き車線を含む道路については、前記条件を満たしていると判定された場合には、前記条件付き車線用のコストを用いて、目的地までの総コストに基づいて、経路探索を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記条件付き車線を含む道路について、前記条件付き車線用のコストの設定がない場合には、当該道路の周囲の道路の傾向に合わせて、前記通常レーン用のコストに基づいて前記条件付き車線用のコストを設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
前記条件付き車線走行可否判定手段は、前記ナビゲーション装置が搭載される車両に乗車している人数と、車種と、を特定し、前記条件付き車線を走行可能なそれぞれの条件を満たしているか否かを判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
走行している車線を検出する車線検出手段と、
前記経路探索手段により探索した推奨経路に従って誘導する経路誘導手段と、を備え、
前記記憶手段は、通常レーンについての統計交通情報を記憶し、
前記経路誘導手段が前記推奨経路からの逸脱を検知すると、前記経路探索手段は、前記車線検出手段により前記条件付き車線を走行しているか否かを判定し、前記条件付き車線を走行している場合には、前記条件付き車線を含む道路については、前記条件付き車線用のコストを用いて経路を再探索し、前記条件付き車線を走行していない場合には、前記条件付き車線を含む道路については、通常レーン用のコストを用いて経路を再探索する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記条件付き車線についての統計交通情報を用いる経路探索の処理において、当該条件付き車線への到着予想時刻に応じた統計交通情報を用いる、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況と、当該条件付き車線についての統計交通情報と、を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
前記ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、
目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記車線についての前記統計交通情報を用いて、経路を探索するステップ、
を実施することを特徴とする経路探索方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−１３７７２９（Ｐ２０１１−１３７７２９Ａ）
【公開日】平成２３年７月１４日（２０１１．７．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９８０８１（Ｐ２００９−２９８０８１）
【出願日】平成２１年１２月２８日（２００９．１２．２８）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月１４日（２０１１．７．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２８日（２００９．１２．２８）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]