ナビゲーション装置及び車線案内方法
【課題】交差点における適切な車線案内を行う。
【解決手段】車線の案内を行うナビゲーション装置は、先に曲がる第１交差点とその後に曲がる第２交差点との間の距離が所定距離を超えると判定された場合と、第１交差点と第２交差点との間の距離が所定距離以下であると判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合と、を除いて、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が第１交差点を通過後に走行すべき車線の案内を行う。
【解決手段】車線の案内を行うナビゲーション装置は、先に曲がる第１交差点とその後に曲がる第２交差点との間の距離が所定距離を超えると判定された場合と、第１交差点と第２交差点との間の距離が所定距離以下であると判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合と、を除いて、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が第１交差点を通過後に走行すべき車線の案内を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置及び車線案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両等に搭載されるナビゲーション装置において、車両が交差点で右折もしくは左折（右左折）しようとしている場合に、右左折後に走行するのが好ましい車線に進入し易いように、当該交差点の通過前に車線案内を行う技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６４６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が１番目に曲がる（右折または左折する）予定の交差点に、曲がる方向に対応する車線が複数あり、また、２番目に曲がる予定の交差点が１番目の交差点に接近している場合を想定する。この場合、運転者によっては、２番目の交差点で曲がる方向に応じて（２番目の交差点で右折もしくは左折し易いように）、１番目の交差点内において適切な車線に移ろうとする可能性がある。
【０００５】
しかし、交差点内における車両の車線変更は好ましくない。特許文献１の技術により１番目の交差点の通過前に車線案内を行ったとしても、車両が当該交差点内を走行している最中に適切な車線に移ろうとする可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は、交差点における適切な車線案内を行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための本発明の一態様は、車線の案内を行うナビゲーション装置であって、現在地を特定する現在地特定手段と、目的地までの経路を特定する経路特定手段と、特定された目的地までの経路において、車両が先に曲がる第１交差点と当該車両がその後に曲がる第２交差点との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あるか否かを判定する車線判定手段と、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離を超えると判定された場合と、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下であると判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合と、を除き、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線の案内を行う車線案内手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
ここで、上記のナビゲーション装置において、前記車線案内手段は、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線として、当該車両が前記第１交差点を通過後に進入する道路の、前記第２交差点において曲がる方向に対応する側の車線を特定し、案内する、ことを特徴としていてもよい。
【０００９】
また、上記のナビゲーション装置において、前記車線案内手段は、車線の案内を行う場合、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線を示す情報を表示する、ことを特徴としていてもよい。
【００１０】
また、上記のナビゲーション装置において、前記車線案内手段は、車両と前記第１交差点との間の距離が所定距離以下となった場合に車線の案内を行う、ことを特徴としていてもよい。
【００１１】
また、上記のいずれかのナビゲーション装置において、前記車線案内手段は、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下である判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過前に走行すべき車線への変更の案内を行う、ことを特徴としていてもよい。
【００１２】
上記の課題を解決するための本発明の他の態様は、車線の案内を行う車線案内方法であって、現在地を特定するステップと、目的地までの経路を特定するステップと、特定された目的地までの経路において、車両が先に曲がる第１交差点と当該車両がその後に曲がる第２交差点との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定するステップと、車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あるか否かを判定するステップと、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離を超えると判定された場合と、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下であると判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合と、を除き、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線の案内を行うステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、交差点における適切な車線案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置の一例の概略ハードウェア構成を示すブロック図。
【図２】地図情報の一例を示す図。
【図３】ナビゲーション装置の主制御部の機能構成の一例を示すブロック図。
【図４】車線案内を実行するか否かの判定に用いる交差点間の距離を説明する図。
【図５】同じ方向に曲がるための車線が複数ある交差点の一例を示す図。
【図６】同じ方向に曲がるための車線が複数ある交差点と車線案内との関係を説明する図。
【図７】同じ方向に曲がるための車線が複数ある交差点と車線案内との関係を説明する図。
【図８】ナビゲーション装置における車線案内処理を示すフロー図。
【図９】車線案内を実行中のユーザインタフェース画面の一例を示す図。
【図１０】車線案内を実行していないユーザインタフェース画面の一例を示す図。
【図１１】本発明の第２実施形態に係るナビゲーション装置における車線変更案内処理を示すフロー図。
【図１２】車線変更案内を実行中のユーザインタフェース画面の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置の一例の概略ハードウェア構成を示すブロック図である。
【００１７】
ナビゲーション装置１は、例えば、地図、現在地、ルート等を表示することにより、ユーザを誘導するナビゲーション処理を行う。また、後述するように、ナビゲーション装置１は、車両が右左折予定の交差点付近において、右左折後に進入すべき適切な車線の案内を行う。また、状況に応じてその車線の案内を抑止する。
【００１８】
ナビゲーション装置１は、主制御部１０、ディスプレイ２０、入力装置３０（タッチパネル３１、ハードスイッチ３２）、音声入出力装置４０（スピーカ４１、マイクロフォン４２）、記憶装置５０、車速センサ６０、ジャイロセンサ６２、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置６４、通信装置６６、ＦＭ多重放送受信装置６８、ビーコン受信装置７０を有する。
【００１９】
主制御部１０は、ナビゲーション装置１の様々な機能を実現する処理を行う中心的ユニットである。主制御部１０は、各種演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、プログラムやデータを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１２やＲＯＭ（Read Only Memory）１３などのメモリと、他の装置を制御するためのインタフェース（Ｉ／Ｆ）１４とが、信号線１５により接続されて構成される。
【００２０】
主制御部１０は、例えば、車速センサ６０、ジャイロセンサ６２、およびＧＰＳ受信装置６４から出力される情報を用いて現在地を算出する。また、得られた現在地の情報に基づいて、表示に必要な地図情報を記憶装置５０から読み出す。また、主制御部１０は、読み出した地図情報をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２０へ表示する。
【００２１】
また、主制御部１０は、地図情報を用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適なルート（推奨ルート）を算出して、ディスプレイ２０へ表示する。また、主制御部１０は、スピーカ４１を介してユーザを誘導するための音声や操作音を出力する。また、入力装置３０やマイクロフォン４２を介してユーザの要求を受け付け、要求に対応する処理を実行する。
【００２２】
また、主制御部１０は、ＶＩＣＳセンターが配信する交通情報などを、ＦＭ多重放送受信装置６８やビーコン受信装置７０を介して受信し、ディスプレイ２０へ表示する。ＶＩＣＳセンターから受信した交通情報は、ＲＡＭ１２や記憶装置５０に格納される。
【００２３】
また、詳細は後述するが、主制御部１０は、現在地が交差点に接近した場合に、所定の条件に応じて車線案内の出力を制御する。
【００２４】
ディスプレイ２０は、主制御部１０で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２０は、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬディスプレイ（Electro-Luminescence Display）などで構成される。
【００２５】
入力装置３０は、ユーザの指示をユーザの操作により受け付けるためのユニットである。入力装置３０は、タッチパネル３１、ハードスイッチ３２などで構成される。
【００２６】
タッチパネル３１は、ディスプレイ２０の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル３１は、ディスプレイ２０に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して主制御部１０に出力する。タッチパネル３１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。ハードスイッチ３２は、例えば、ダイヤルスイッチ、スクロールキー、キーボード、ボタンなどである。
【００２７】
音声入出力装置４０は、音声出力装置としてスピーカ４１と、音声入力装置としてマイクロフォン４２とを備える。スピーカ４１は、主制御部１０で生成された音声信号を出力する。マイクロフォン４２は、ユーザその他の搭乗者から発せられた音声などのナビゲーション装置１の外部の音声を取得し、主制御部１０に出力する。
【００２８】
スピーカ４１とマイクロフォン４２とは、車両の所定の部位に、別個に配置されている。もちろん、スピーカ４１とマイクロフォン４２とは、一体の筐体に収納されていてもよい。また、ナビゲーション装置１は、スピーカ４１およびマイクロフォン４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２９】
車速センサ６０、ジャイロセンサ６２、およびＧＰＳ受信装置６４は、移動体（ナビゲーション装置１）の現在位置（自車位置）などを検出するために使用される。
【００３０】
車速センサ６０は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ６２は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するセンサである。ＧＰＳ受信装置６４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在位置や進行速度を測定する。このように検出された各種データは、主制御部１０に送られて、ナビゲーション処理に使用される。
【００３１】
通信装置６６は、携帯電話回線やインターネットなどのネットワークとデータを送受信するための装置である。
【００３２】
ＦＭ多重放送受信装置６８は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、天気情報などや、ＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などが含まれる。
【００３３】
ビーコン受信装置７０は、ビーコンから送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００３４】
記憶装置５０には、主制御部１０が各種処理を実行するために必要なプログラムやデータ、ナビゲーション処理に使用される地図情報、音声認識に使用される音声辞書などが格納される。これらの情報は、主制御部１０のＣＰＵ１１によってＲＡＭ１２上に読み出されて使用される。記憶装置５０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ-ＲＯＭ、ＤＶＤ-ＲＯＭなどにより構成される。
【００３５】
図２を参照して、地図情報について説明する。図２は、地図情報の一例を示す図である。
【００３６】
地図情報２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２１０ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２２０を含んでいる。リンクデータ２２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）２２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別情報２２３、リンクの長さを示すリンク長情報２２４、リンク旅行時間２２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）２２６、リンクを含む道路の車線数を示す情報を含む車線情報２２７などを含んでいる。
【００３７】
また、地図情報２００は、メッシュＩＤ２３０ごとに、そのメッシュ領域に含まれる各交差点の交差点情報２４０を含んでいる。交差点情報２４０は、交差点の座標情報２４１ごとに、交差点の名称２４２、交差点の車線情報２４３、などを含んでいる。車線情報２４３は、当該交差点への進入方向ごとに、車線数、各車線の進行方向（直進、左折、右折など）を示す情報、などを含んでいる。
【００３８】
また、地図情報２００は、リンクを含む道路の識別コード（道路ＩＤ）、道路名称なども含んでいる。また、道路や交差点以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）を含んでいる。
【００３９】
もちろん、地図情報２００の構成は、本願発明の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上記の構成に限られない。また、一般的な地図情報が備える情報を排除するものではない。
【００４０】
以上がナビゲーション装置１の一例の概略ハードウェア構成である。ただし、この構成は、本願発明の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上記の構成に限られない。また、一般的なナビゲーション装置が備える構成を排除するものではない。
【００４１】
例えば、ナビゲーション装置１は、地上デジタル放送用のチューナーを備えていてもよい。また、車両に備え付けられたものでなくてもよく、例えば、持ち運び可能なＰＮＤ（Personal Navigation Device）などであってもよい。また、車内ＬＡＮ（Local Area Network）、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車内の通信ネットワークを介して他の車載機器（例えば、オーディオやエアコン）やセンサなどと通信を行ってもよい。
【００４２】
また、例えば、ナビゲーション装置１は、通信装置６６を用いて、外部のサーバなどの装置と通信を行い、出発地および目的地の情報を送信し、ルート情報を算出させ、取得するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置１は、自身の地図情報２００だけでなく、外部サーバなどの装置が有する地図情報を用いて、ルート情報を算出してもよい。
【００４３】
次に、図３を参照して、主制御部１０の機能構成について説明する。図３は、主制御部１０の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００４４】
主制御部１０は、表示制御部１１０、操作受付部１２０、現在地算出部１３０、ルート探索部１４０、ルート案内部１５０、車線案内部１６０を有する。
【００４５】
これらの機能部は、例えば、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３や記憶装置５０からＲＡＭ１２にロードした所定のプログラムを実行することにより実現される。この所定のプログラムは、予め（例えば、ナビゲーション装置１の製造時に）ＲＯＭ１３や記憶装置５０に格納される。もちろん、通信装置６６を介してネットワーク上からダウンロードされてインストールや更新がされてもよい。また、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体から読み出されてインストールや更新がされてもよい。
【００４６】
表示制御部１１０は、他の機能部の指示を受け付け、ディスプレイ２０にユーザインタフェース画面を表示させるための描画コマンドを生成して出力する。例えば、指定されたスケール、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、経由地、目的地、ルート、車線情報といった画像を描画するように地図描画コマンドを生成する。また、ユーザの指示を受け付けるためのメニュー項目や、操作ボタンなどの画像を描画するように描画コマンドを生成する。
【００４７】
操作受付部１２０は、入力装置３０を介して入力されたユーザの操作を受け付け、その操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。また、マイクロフォン４２を介して入力された音声から、音声認識により対応する操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。
【００４８】
例えば、ユーザが推奨ルートの探索を要求したときは、操作受付部１２０は、目的地の設定を受け付けるための地図情報やダイアログ、ウインドウなどを表示する処理を、ルート探索部１４０に要求する。また、出発地から目的地までのルートを演算する処理をルート探索部１４０に要求する。
【００４９】
現在地算出部１３０は、車速センサ６０、ジャイロセンサ６２、およびＧＰＳ受信装置６４から出力される情報を用いて、定期的に現在地を算出する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、相関が最も高い道路（リンク）上に、現在地を合わせ込む。
【００５０】
ルート探索部１４０は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶルートのコスト（例えば、旅行距離、旅行時間）が最少となるルートを探索する。例えば、ルート探索部１４０は、ユーザにより指定された目的地を、操作受付部１２０を介して取得する。また、出発地（現在地）の情報を、現在地算出部１３０から取得する。それから、ルート探索部１４０は、地図情報２００に含まれるリンクの旅行時間２２５をコストとして、出発地から目的地までの総コストが最少となるルートを探索する。
【００５１】
ルート案内部１５０は、現在地算出部１３０が算出した現在地周辺の地図情報を記憶装置５０から読み出す。そして、読み出した地図情報に現在地情報を重ねて表示するように表示制御部１１０に要求する。また、ルート探索部１４０により探索されたルート情報を用いてルート案内を行う。例えば、ルート案内部１５０は、ルート情報を地図情報に重ねて表示する。また、ルート情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかをスピーカ４１を用いて音声でユーザに知らせる。また、ルート案内部１５０は、ディスプレイ２０に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザにルートを案内する。
【００５２】
車線案内部１６０は、車線案内を行う。本実施形態では、ルート探索部１４０によりルートが探索されている場合について説明する。
【００５３】
車線案内部１６０は、現在地情報、ルート情報、リンクデータ２２０等を用いて、現在地算出部１３０により算出された現在地が、先に曲がる予定の第１交差点から所定距離内に入った場合、次に曲がる予定の第２交差点と第１交差点のとの間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する。また、第２交差点と第１交差点との距離が所定距離以下である場合、交差点情報２４０の車線情報２４３を用いて、第１交差点において曲がる予定の方向に対応する車線が複数あるか否かを判定する。
【００５４】
図４の例では、交差点Ａが第１交差点であり、交差点Ｂが第２交差点であり、距離Ｂが第２交差点と第１交差点の間の距離である。また、図４の例では、交差点Ａの右折車線が複数あるか否かが判定される。車線案内部１６０は、第２交差点と第１交差点との距離が所定距離以下であり、かつ、第１交差点において曲がる予定の方向に対応する車線が複数でない場合、下記の車線案内を行う。この条件以外の場合、車線案内部１６０は、下記の車線案内を行わない。
【００５５】
車線案内部１６０は、車線案内として、第１の交差点を曲がった後（通過後）に進入する道路の、第２の交差点において曲がる予定の方向に対応する側の車線への進入を推奨する情報を出力する。すなわち、第１の交差点から第２の交差点までの間の道路において車両の車線変更が不要な、進入すべき適切な車線を案内する。なお、車線案内部１６０は、現在地情報、ルート情報、リンクデータ２２０等を用いて、上記の車線案内を行う。
【００５６】
ここで、車両が第１の交差点に接近した場合に、第１交差点において曲がる予定の方向に対応する車線が複数である場合にも上記の車線案内を行った場合の問題点について図５〜７を参照して説明する。
【００５７】
図５は、同じ方向に曲がるための車線を複数有する交差点および道路の一例を示している。本図では、道路Ａは、交差点Ａに進入する車線として、２つの直進車線（第１車線および第２車線）と、２つの右折車線（第３車線および第４車線）を有している。道路Ｂは、交差点Ａから抜け出す車線として、２つの車線（第１車線および第２車線）を有している。交差点Ａと交差点Ｂとの間の距離は、上述した所定距離以下となっている。
【００５８】
図５の道路構成において、道路Ａの第３車線もしくは第４車線を走行中の車両は、右折の際、交差点Ａ内においてレーン変更を行うのは好ましくない。すなわち、交差点Ａ内において、道路Ａの第３車線の車両が道路Ｂの第２車線に進入しようとしたり、道路Ａの第４車線の車両が道路Ｂの第１車線に進入しようとしたりするのは好ましくない。
【００５９】
上記の道路構成において、例えば、図６に示すように、交差点Ａを右折後、交差点Ｂを左折するルートが設定されている場合を想定する。すると、道路Ａの第４車線を走行中の車両の運転者は、交差点Ｂにおいて左折し易いように、交差点Ａで右折しながら道路Ｂの第１車線に進入しようとする場合がある。
【００６０】
ここで、ユーザインタフェース画面４００に、ルート案内画像４１０とともに、交差点Ａの車線案内画像４２０が表示されると、運転者は、交差点Ａから進入できる道路Ｂの車線が複数（２車線）あることを明確に認識することができる。そのため、この車線案内により、運転者は交差点Ａ内において車線を変更するように誘導され易くなるおそれがある。
【００６１】
また、上記の道路構成において、例えば、図７に示すように、交差点Ａを右折後、交差点Ｂを右折するルートが設定されている場合を想定する。すると、道路Ａの第３車線を走行中の車両の運転者は、交差点Ｂにおいて右折し易いように、交差点Ａで右折しながら道路Ｂの第２車線に進入しようとする場合がある。
【００６２】
ここで、ユーザインタフェース画面４００に、ルート案内画像４１０とともに、交差点Ａの車線案内画像４２０が表示されると、運転者は、交差点Ａから進入できる道路Ｂの車線が複数（２車線）あることを明確に認識することができる。そのため、この車線案内により、運転者は交差点Ａ内において車線を変更するように誘導され易くなるおそれがある
【００６３】
そこで、本実施形態の車線案内部１６０は、上述した所定の条件の場合には、上記の車線案内を行わない。
【００６４】
以上の各構成要素は、ナビゲーション装置１および主制御部１０の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１および主制御部１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００６５】
次に、上記のナビゲーション装置１において実現される特徴的な車線案内処理について、図８〜図１０を参照して説明する。
【００６６】
図８は、ナビゲーション装置１における車線案内処理を示すフロー図である。本フローは、ナビゲーション装置１のナビゲーション処理中に繰り返し実行される。
【００６７】
Ｓ１１０では、車線案内部１６０は、現在地を取得する。具体的には、車線案内部１６０は、現在地算出部１３０から現在地を取得する。そして、処理をＳ１２０に進める。
【００６８】
Ｓ１２０では、車線案内部１６０は、ルートに沿って車両の現在地が最初に曲がる予定の第１交差点に接近したか否かを判定する。具体的には、車線案内部１６０は、ルート情報およびリンクデータ２２０を用いて、Ｓ１１０で取得した現在地から第１交差点までの距離が所定距離（例えば、５０ｍ）以下であるか否かを判定する。第１交差点までの距離が所定距離以下である場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、車線案内部１６０は、処理をＳ１３０に進める。第１交差点までの距離が所定距離より大きい場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、処理をＳ１１０に戻す。
【００６９】
Ｓ１３０では、車線案内部１６０は、第１交差点からその次に曲がる予定の第２交差点までの距離を算出する。具体的には、レーン案内部１６０は、ルート情報およびリンクデータ２２０を用いて、第１交差点（Ｓ１２０で特定）と第２交差点との間の距離を算出する。そして、処理をＳ１４０に進める。
【００７０】
Ｓ１４０では、車線案内部１６０は、第１交差点と第２交差点との間の距離が所定距離（例えば、１００ｍ）以下であるか否かを判定する。交差点間の距離が所定距離以下である場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、車線案内部１６０は、処理をＳ１５０に進める。交差点間の距離が所定距離より大きい場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、本フローを終了する。
【００７１】
Ｓ１５０では、車線案内部１６０は、第１交差点において車両が曲がる方向と対応する車線が複数あるか否かを判定する。具体的には、レーン案内部１６０は、ルート情報および第１交差点の車線情報２４３を用いて、ルートに沿って車両が曲がる方向に対応する、第１交差点の現在地側の車線の数を特定する。そして、当該車線数が複数でない場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、処理をＳ１６０に進める。当該車線数が複数である場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、本フローを終了する。
【００７２】
Ｓ１６０では、車線案内部１６０は、車線案内を行う。具体的には、車線案内部１６０は、現在地情報、ルート情報、リンクデータ２２０等を用いて、第１の交差点を曲がった後（通過後）に進入する道路の、第２の交差点において曲がる予定の方向に対応する側の車線への進入を推奨する情報を出力する。例えば、図９に示すユーザインタフェース画面５００のように、地図画像５１０に重ねて、交差点Ｂ（第２の交差点）において曲がる予定の方向に対応する側の車線への進入を示す車線案内画像５３０を表示する。スピーカ４１を介して音声出力により車線案内を行ってもよい。なお、ユーザインタフェース画面５００には、ルート案内部１５０により、現在地マーク５１２、ルート情報５１３、進行方向画像５２０等が、地図画像５１０に重ねて表示されている。車線案内部１６０は、車線案内を開始後、処理をＳ１７０に進める。
【００７３】
なお、Ｓ１５０でＮＯの場合、すなわち、第１交差点における右左折車線が複数でない場合、車線案内部１６０は、車線案内を行わない。例えば、図１０に示すユーザインタフェース画面５００のように、車線案内画像５３０（図９参照）を表示しない。
【００７４】
Ｓ１７０では、車線案内部１６０は、車線案内を終了する。具体的には、車線案内部１６０は、例えば、現在地が第１交差点を通過した（右左折が完了した）か否かを監視し、通過した場合に車線案内を終了する。所定時間（例えば、５秒）経過後に、車線案内を終了するようにしてもよい。図９車線案内画像５３０を表示していた場合には、その表示を消去する。そして、本フローを終了する。
【００７５】
なお、上述のフローの各処理単位は、ナビゲーション装置１および主制御部１０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１および主制御部１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。
【００７６】
以上、本発明の第１実施形態について説明した。本実施形態によれば、交差点における適切な車線案内を行うことができる。すなわち、本実施形態では、交差点において、運転者により車線変更が行われ易い所定の状況においては、車線案内が実行されない。
【００７７】
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。第２実施形態のナビゲーション装置１は、第１実施形態の車線案内処理の前に、運転者に車線の変更を促す車線変更案内処理を実行するものである。以下、第１実施形態と第２実施形態とが異なる点を中心に説明する。
【００７８】
車線案内部１６０は、第１の実施形態と同様に、現在地から第１交差点までの距離が所定距離以下となった場合に、所定の条件に応じて車線案内の出力を制御する。第２実施形態では、車線案内部１６０は、現在地から第１交差点までの距離が、上記の所定距離よりも長い所定距離以下となった場合に、所定の条件に応じて車線変更の案内の出力を制御する。
【００７９】
図１１は、ナビゲーション装置１における車線変更案内処理を示すフロー図である。本フローは、ナビゲーション装置１の車線案内処理の前（図８のＳ１１０の前）に実行される。
【００８０】
Ｓ１０〜Ｓ５０の処理は、図８のＳ１１０〜Ｓ１５０の処理と同様なので説明を省略する。ただし、Ｓ１０の判定に用いる所定距離は、Ｓ１１０に用いられる所定距離よりも長い（例えば、１００ｍ）ものとする。また、Ｓ５０でＹＥＳの場合に処理をＳ６０に進め、Ｓ５０でＮＯの場合、車線案内部１６０は、本フローを終了して、処理をＳ１１０に進める。
【００８１】
Ｓ６０では、車線案内部１６０は、車線変更案内を行う。具体的には、車線案内部１６０は、第１交差点の交差点情報２４０を用いて、車線数や各車線の進行方向などを表示したり、音声出力したりする。また、第２交差点において曲がる予定の方向に曲がり易いように、適切な車線への変更を促す情報を表示したり、音声出力したりする。すなわち、車線案内部１６０は、第２交差点において左折する場合は、第１交差点における複数の右折車線もしくは複数の左折車線のうち、左側の車線への変更を案内する。第２交差点において右折する場合は、第１交差点における複数の右折車線もしくは複数の左折車線のうち、右側の車線への変更を案内する。
【００８２】
車線案内部１６０は、例えば、図１２に示すユーザインタフェース画面５００のように、地図画像５１０に重ねて、各車線の進行方向および車線変更すべき車線を示す車線変更画像５４０を表示する。車線案内部１６０は、車線変更案内を開始後、処理をＳ７０に進める。
【００８３】
Ｓ７０では、車線案内部１６０は、車線変更案内を終了する。具体的には、車線案内部１６０は、例えば、所定時間（例えば、５秒）経過後に、車線変更案内を終了する。図８のＳ１２０でＹＥＳの場合に、車線変更案内を終了するようにしてもよい。図１２のように車線変更画像を表示していた場合には、その表示を消去する。そして、本フローを終了する。
【００８４】
なお、上述のフローの各処理単位は、ナビゲーション装置１および主制御部１０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１および主制御部１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。
【００８５】
以上、本発明の第２実施形態について説明した。本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られる。さらに、車線案内もしくは車線案内の抑止の前に、運転者に対して車線変更が予め促されるため、交差点において、運転者により車線変更が行われる可能性をより低くすることができる。
【００８６】
なお、上記の本発明の実施形態は、本発明の要旨と範囲を例示することを意図し、限定するものではない。多くの代替物、修正および変形例が当業者にとって明らかである。
【００８７】
例えば、上記の第１および第２実施形態では、車線案内として、第１交差点を曲がった後に進入すべき適切な車線の案内が出力されているが、第１交差点に進入する車線数や各車線の進行方向が出力されるようにしてもよい。この場合も同様に、所定の状況に応じて、当該車線案内画像が出力されないように抑止される。
【００８８】
また、例えば、上記の第２実施形態では、現在地と地図情報とを用いて現在地が位置する車線を監視し、第２交差点において曲がる予定の方向に応じた第１交差点における適切な車線に、現在地が位置しない場合に、車線変更案内を出力するようにしてもよい。また、現在地が適切な車線に位置する場合には、車線案内を抑止しないようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１：ナビゲーション装置、１０：主制御部、１１：ＣＰＵ、１２：ＲＡＭ、１３：ＲＯＭ、１４：Ｉ／Ｆ、１５：信号線、２０：ディスプレイ、３０：入力装置、３１：タッチパネル、３２：ハードスイッチ、４０：音声入出力装置、４１：スピーカ、４２：マイクロフォン、５０：記憶装置、６０：車速センサ、６２：ジャイロセンサ、６４：受信装置、６６：通信装置、６８：ＦＭ多重放送受信装置、７０：ビーコン受信装置、１１０：表示制御部、１２０：操作受付部、１３０：現在地算出部、１４０：ルート探索部、１５０：ルート案内部、１６０：車線案内部、２００：地図情報、２１０：メッシュＩＤ、２２０：リンクデータ、２２１：リンクＩＤ、２２２：座標情報、２２３：種別情報、２２４：リンク長情報、２２５：リンク旅行時間、２２６：接続リンクＩＤ、２２７：車線情報、２３０：メッシュＩＤ、２４０：交差点情報、２４１：座標情報、２４２：名称、２４３：車線情報、４００：ユーザインタフェース画面、４１０：ルート案内画像、４２０：車線案内画像、５００：ユーザインタフェース画面、５１０：地図画像、５１２：現在地マーク、５１３：ルート情報、５２０：進行方向画像、５３０：車線案内画像、５４０：車線変更画像
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置及び車線案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両等に搭載されるナビゲーション装置において、車両が交差点で右折もしくは左折（右左折）しようとしている場合に、右左折後に走行するのが好ましい車線に進入し易いように、当該交差点の通過前に車線案内を行う技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６４６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が１番目に曲がる（右折または左折する）予定の交差点に、曲がる方向に対応する車線が複数あり、また、２番目に曲がる予定の交差点が１番目の交差点に接近している場合を想定する。この場合、運転者によっては、２番目の交差点で曲がる方向に応じて（２番目の交差点で右折もしくは左折し易いように）、１番目の交差点内において適切な車線に移ろうとする可能性がある。
【０００５】
しかし、交差点内における車両の車線変更は好ましくない。特許文献１の技術により１番目の交差点の通過前に車線案内を行ったとしても、車両が当該交差点内を走行している最中に適切な車線に移ろうとする可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は、交差点における適切な車線案内を行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための本発明の一態様は、車線の案内を行うナビゲーション装置であって、現在地を特定する現在地特定手段と、目的地までの経路を特定する経路特定手段と、特定された目的地までの経路において、車両が先に曲がる第１交差点と当該車両がその後に曲がる第２交差点との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あるか否かを判定する車線判定手段と、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離を超えると判定された場合と、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下であると判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合と、を除き、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線の案内を行う車線案内手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
ここで、上記のナビゲーション装置において、前記車線案内手段は、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線として、当該車両が前記第１交差点を通過後に進入する道路の、前記第２交差点において曲がる方向に対応する側の車線を特定し、案内する、ことを特徴としていてもよい。
【０００９】
また、上記のナビゲーション装置において、前記車線案内手段は、車線の案内を行う場合、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線を示す情報を表示する、ことを特徴としていてもよい。
【００１０】
また、上記のナビゲーション装置において、前記車線案内手段は、車両と前記第１交差点との間の距離が所定距離以下となった場合に車線の案内を行う、ことを特徴としていてもよい。
【００１１】
また、上記のいずれかのナビゲーション装置において、前記車線案内手段は、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下である判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過前に走行すべき車線への変更の案内を行う、ことを特徴としていてもよい。
【００１２】
上記の課題を解決するための本発明の他の態様は、車線の案内を行う車線案内方法であって、現在地を特定するステップと、目的地までの経路を特定するステップと、特定された目的地までの経路において、車両が先に曲がる第１交差点と当該車両がその後に曲がる第２交差点との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定するステップと、車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あるか否かを判定するステップと、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離を超えると判定された場合と、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下であると判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合と、を除き、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線の案内を行うステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、交差点における適切な車線案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置の一例の概略ハードウェア構成を示すブロック図。
【図２】地図情報の一例を示す図。
【図３】ナビゲーション装置の主制御部の機能構成の一例を示すブロック図。
【図４】車線案内を実行するか否かの判定に用いる交差点間の距離を説明する図。
【図５】同じ方向に曲がるための車線が複数ある交差点の一例を示す図。
【図６】同じ方向に曲がるための車線が複数ある交差点と車線案内との関係を説明する図。
【図７】同じ方向に曲がるための車線が複数ある交差点と車線案内との関係を説明する図。
【図８】ナビゲーション装置における車線案内処理を示すフロー図。
【図９】車線案内を実行中のユーザインタフェース画面の一例を示す図。
【図１０】車線案内を実行していないユーザインタフェース画面の一例を示す図。
【図１１】本発明の第２実施形態に係るナビゲーション装置における車線変更案内処理を示すフロー図。
【図１２】車線変更案内を実行中のユーザインタフェース画面の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置の一例の概略ハードウェア構成を示すブロック図である。
【００１７】
ナビゲーション装置１は、例えば、地図、現在地、ルート等を表示することにより、ユーザを誘導するナビゲーション処理を行う。また、後述するように、ナビゲーション装置１は、車両が右左折予定の交差点付近において、右左折後に進入すべき適切な車線の案内を行う。また、状況に応じてその車線の案内を抑止する。
【００１８】
ナビゲーション装置１は、主制御部１０、ディスプレイ２０、入力装置３０（タッチパネル３１、ハードスイッチ３２）、音声入出力装置４０（スピーカ４１、マイクロフォン４２）、記憶装置５０、車速センサ６０、ジャイロセンサ６２、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置６４、通信装置６６、ＦＭ多重放送受信装置６８、ビーコン受信装置７０を有する。
【００１９】
主制御部１０は、ナビゲーション装置１の様々な機能を実現する処理を行う中心的ユニットである。主制御部１０は、各種演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、プログラムやデータを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１２やＲＯＭ（Read Only Memory）１３などのメモリと、他の装置を制御するためのインタフェース（Ｉ／Ｆ）１４とが、信号線１５により接続されて構成される。
【００２０】
主制御部１０は、例えば、車速センサ６０、ジャイロセンサ６２、およびＧＰＳ受信装置６４から出力される情報を用いて現在地を算出する。また、得られた現在地の情報に基づいて、表示に必要な地図情報を記憶装置５０から読み出す。また、主制御部１０は、読み出した地図情報をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２０へ表示する。
【００２１】
また、主制御部１０は、地図情報を用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適なルート（推奨ルート）を算出して、ディスプレイ２０へ表示する。また、主制御部１０は、スピーカ４１を介してユーザを誘導するための音声や操作音を出力する。また、入力装置３０やマイクロフォン４２を介してユーザの要求を受け付け、要求に対応する処理を実行する。
【００２２】
また、主制御部１０は、ＶＩＣＳセンターが配信する交通情報などを、ＦＭ多重放送受信装置６８やビーコン受信装置７０を介して受信し、ディスプレイ２０へ表示する。ＶＩＣＳセンターから受信した交通情報は、ＲＡＭ１２や記憶装置５０に格納される。
【００２３】
また、詳細は後述するが、主制御部１０は、現在地が交差点に接近した場合に、所定の条件に応じて車線案内の出力を制御する。
【００２４】
ディスプレイ２０は、主制御部１０で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２０は、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬディスプレイ（Electro-Luminescence Display）などで構成される。
【００２５】
入力装置３０は、ユーザの指示をユーザの操作により受け付けるためのユニットである。入力装置３０は、タッチパネル３１、ハードスイッチ３２などで構成される。
【００２６】
タッチパネル３１は、ディスプレイ２０の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル３１は、ディスプレイ２０に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して主制御部１０に出力する。タッチパネル３１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。ハードスイッチ３２は、例えば、ダイヤルスイッチ、スクロールキー、キーボード、ボタンなどである。
【００２７】
音声入出力装置４０は、音声出力装置としてスピーカ４１と、音声入力装置としてマイクロフォン４２とを備える。スピーカ４１は、主制御部１０で生成された音声信号を出力する。マイクロフォン４２は、ユーザその他の搭乗者から発せられた音声などのナビゲーション装置１の外部の音声を取得し、主制御部１０に出力する。
【００２８】
スピーカ４１とマイクロフォン４２とは、車両の所定の部位に、別個に配置されている。もちろん、スピーカ４１とマイクロフォン４２とは、一体の筐体に収納されていてもよい。また、ナビゲーション装置１は、スピーカ４１およびマイクロフォン４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２９】
車速センサ６０、ジャイロセンサ６２、およびＧＰＳ受信装置６４は、移動体（ナビゲーション装置１）の現在位置（自車位置）などを検出するために使用される。
【００３０】
車速センサ６０は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ６２は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するセンサである。ＧＰＳ受信装置６４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在位置や進行速度を測定する。このように検出された各種データは、主制御部１０に送られて、ナビゲーション処理に使用される。
【００３１】
通信装置６６は、携帯電話回線やインターネットなどのネットワークとデータを送受信するための装置である。
【００３２】
ＦＭ多重放送受信装置６８は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、天気情報などや、ＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などが含まれる。
【００３３】
ビーコン受信装置７０は、ビーコンから送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００３４】
記憶装置５０には、主制御部１０が各種処理を実行するために必要なプログラムやデータ、ナビゲーション処理に使用される地図情報、音声認識に使用される音声辞書などが格納される。これらの情報は、主制御部１０のＣＰＵ１１によってＲＡＭ１２上に読み出されて使用される。記憶装置５０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ-ＲＯＭ、ＤＶＤ-ＲＯＭなどにより構成される。
【００３５】
図２を参照して、地図情報について説明する。図２は、地図情報の一例を示す図である。
【００３６】
地図情報２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２１０ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２２０を含んでいる。リンクデータ２２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）２２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別情報２２３、リンクの長さを示すリンク長情報２２４、リンク旅行時間２２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）２２６、リンクを含む道路の車線数を示す情報を含む車線情報２２７などを含んでいる。
【００３７】
また、地図情報２００は、メッシュＩＤ２３０ごとに、そのメッシュ領域に含まれる各交差点の交差点情報２４０を含んでいる。交差点情報２４０は、交差点の座標情報２４１ごとに、交差点の名称２４２、交差点の車線情報２４３、などを含んでいる。車線情報２４３は、当該交差点への進入方向ごとに、車線数、各車線の進行方向（直進、左折、右折など）を示す情報、などを含んでいる。
【００３８】
また、地図情報２００は、リンクを含む道路の識別コード（道路ＩＤ）、道路名称なども含んでいる。また、道路や交差点以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）を含んでいる。
【００３９】
もちろん、地図情報２００の構成は、本願発明の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上記の構成に限られない。また、一般的な地図情報が備える情報を排除するものではない。
【００４０】
以上がナビゲーション装置１の一例の概略ハードウェア構成である。ただし、この構成は、本願発明の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上記の構成に限られない。また、一般的なナビゲーション装置が備える構成を排除するものではない。
【００４１】
例えば、ナビゲーション装置１は、地上デジタル放送用のチューナーを備えていてもよい。また、車両に備え付けられたものでなくてもよく、例えば、持ち運び可能なＰＮＤ（Personal Navigation Device）などであってもよい。また、車内ＬＡＮ（Local Area Network）、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車内の通信ネットワークを介して他の車載機器（例えば、オーディオやエアコン）やセンサなどと通信を行ってもよい。
【００４２】
また、例えば、ナビゲーション装置１は、通信装置６６を用いて、外部のサーバなどの装置と通信を行い、出発地および目的地の情報を送信し、ルート情報を算出させ、取得するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置１は、自身の地図情報２００だけでなく、外部サーバなどの装置が有する地図情報を用いて、ルート情報を算出してもよい。
【００４３】
次に、図３を参照して、主制御部１０の機能構成について説明する。図３は、主制御部１０の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００４４】
主制御部１０は、表示制御部１１０、操作受付部１２０、現在地算出部１３０、ルート探索部１４０、ルート案内部１５０、車線案内部１６０を有する。
【００４５】
これらの機能部は、例えば、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３や記憶装置５０からＲＡＭ１２にロードした所定のプログラムを実行することにより実現される。この所定のプログラムは、予め（例えば、ナビゲーション装置１の製造時に）ＲＯＭ１３や記憶装置５０に格納される。もちろん、通信装置６６を介してネットワーク上からダウンロードされてインストールや更新がされてもよい。また、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体から読み出されてインストールや更新がされてもよい。
【００４６】
表示制御部１１０は、他の機能部の指示を受け付け、ディスプレイ２０にユーザインタフェース画面を表示させるための描画コマンドを生成して出力する。例えば、指定されたスケール、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、経由地、目的地、ルート、車線情報といった画像を描画するように地図描画コマンドを生成する。また、ユーザの指示を受け付けるためのメニュー項目や、操作ボタンなどの画像を描画するように描画コマンドを生成する。
【００４７】
操作受付部１２０は、入力装置３０を介して入力されたユーザの操作を受け付け、その操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。また、マイクロフォン４２を介して入力された音声から、音声認識により対応する操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。
【００４８】
例えば、ユーザが推奨ルートの探索を要求したときは、操作受付部１２０は、目的地の設定を受け付けるための地図情報やダイアログ、ウインドウなどを表示する処理を、ルート探索部１４０に要求する。また、出発地から目的地までのルートを演算する処理をルート探索部１４０に要求する。
【００４９】
現在地算出部１３０は、車速センサ６０、ジャイロセンサ６２、およびＧＰＳ受信装置６４から出力される情報を用いて、定期的に現在地を算出する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、相関が最も高い道路（リンク）上に、現在地を合わせ込む。
【００５０】
ルート探索部１４０は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶルートのコスト（例えば、旅行距離、旅行時間）が最少となるルートを探索する。例えば、ルート探索部１４０は、ユーザにより指定された目的地を、操作受付部１２０を介して取得する。また、出発地（現在地）の情報を、現在地算出部１３０から取得する。それから、ルート探索部１４０は、地図情報２００に含まれるリンクの旅行時間２２５をコストとして、出発地から目的地までの総コストが最少となるルートを探索する。
【００５１】
ルート案内部１５０は、現在地算出部１３０が算出した現在地周辺の地図情報を記憶装置５０から読み出す。そして、読み出した地図情報に現在地情報を重ねて表示するように表示制御部１１０に要求する。また、ルート探索部１４０により探索されたルート情報を用いてルート案内を行う。例えば、ルート案内部１５０は、ルート情報を地図情報に重ねて表示する。また、ルート情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかをスピーカ４１を用いて音声でユーザに知らせる。また、ルート案内部１５０は、ディスプレイ２０に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザにルートを案内する。
【００５２】
車線案内部１６０は、車線案内を行う。本実施形態では、ルート探索部１４０によりルートが探索されている場合について説明する。
【００５３】
車線案内部１６０は、現在地情報、ルート情報、リンクデータ２２０等を用いて、現在地算出部１３０により算出された現在地が、先に曲がる予定の第１交差点から所定距離内に入った場合、次に曲がる予定の第２交差点と第１交差点のとの間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する。また、第２交差点と第１交差点との距離が所定距離以下である場合、交差点情報２４０の車線情報２４３を用いて、第１交差点において曲がる予定の方向に対応する車線が複数あるか否かを判定する。
【００５４】
図４の例では、交差点Ａが第１交差点であり、交差点Ｂが第２交差点であり、距離Ｂが第２交差点と第１交差点の間の距離である。また、図４の例では、交差点Ａの右折車線が複数あるか否かが判定される。車線案内部１６０は、第２交差点と第１交差点との距離が所定距離以下であり、かつ、第１交差点において曲がる予定の方向に対応する車線が複数でない場合、下記の車線案内を行う。この条件以外の場合、車線案内部１６０は、下記の車線案内を行わない。
【００５５】
車線案内部１６０は、車線案内として、第１の交差点を曲がった後（通過後）に進入する道路の、第２の交差点において曲がる予定の方向に対応する側の車線への進入を推奨する情報を出力する。すなわち、第１の交差点から第２の交差点までの間の道路において車両の車線変更が不要な、進入すべき適切な車線を案内する。なお、車線案内部１６０は、現在地情報、ルート情報、リンクデータ２２０等を用いて、上記の車線案内を行う。
【００５６】
ここで、車両が第１の交差点に接近した場合に、第１交差点において曲がる予定の方向に対応する車線が複数である場合にも上記の車線案内を行った場合の問題点について図５〜７を参照して説明する。
【００５７】
図５は、同じ方向に曲がるための車線を複数有する交差点および道路の一例を示している。本図では、道路Ａは、交差点Ａに進入する車線として、２つの直進車線（第１車線および第２車線）と、２つの右折車線（第３車線および第４車線）を有している。道路Ｂは、交差点Ａから抜け出す車線として、２つの車線（第１車線および第２車線）を有している。交差点Ａと交差点Ｂとの間の距離は、上述した所定距離以下となっている。
【００５８】
図５の道路構成において、道路Ａの第３車線もしくは第４車線を走行中の車両は、右折の際、交差点Ａ内においてレーン変更を行うのは好ましくない。すなわち、交差点Ａ内において、道路Ａの第３車線の車両が道路Ｂの第２車線に進入しようとしたり、道路Ａの第４車線の車両が道路Ｂの第１車線に進入しようとしたりするのは好ましくない。
【００５９】
上記の道路構成において、例えば、図６に示すように、交差点Ａを右折後、交差点Ｂを左折するルートが設定されている場合を想定する。すると、道路Ａの第４車線を走行中の車両の運転者は、交差点Ｂにおいて左折し易いように、交差点Ａで右折しながら道路Ｂの第１車線に進入しようとする場合がある。
【００６０】
ここで、ユーザインタフェース画面４００に、ルート案内画像４１０とともに、交差点Ａの車線案内画像４２０が表示されると、運転者は、交差点Ａから進入できる道路Ｂの車線が複数（２車線）あることを明確に認識することができる。そのため、この車線案内により、運転者は交差点Ａ内において車線を変更するように誘導され易くなるおそれがある。
【００６１】
また、上記の道路構成において、例えば、図７に示すように、交差点Ａを右折後、交差点Ｂを右折するルートが設定されている場合を想定する。すると、道路Ａの第３車線を走行中の車両の運転者は、交差点Ｂにおいて右折し易いように、交差点Ａで右折しながら道路Ｂの第２車線に進入しようとする場合がある。
【００６２】
ここで、ユーザインタフェース画面４００に、ルート案内画像４１０とともに、交差点Ａの車線案内画像４２０が表示されると、運転者は、交差点Ａから進入できる道路Ｂの車線が複数（２車線）あることを明確に認識することができる。そのため、この車線案内により、運転者は交差点Ａ内において車線を変更するように誘導され易くなるおそれがある
【００６３】
そこで、本実施形態の車線案内部１６０は、上述した所定の条件の場合には、上記の車線案内を行わない。
【００６４】
以上の各構成要素は、ナビゲーション装置１および主制御部１０の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１および主制御部１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００６５】
次に、上記のナビゲーション装置１において実現される特徴的な車線案内処理について、図８〜図１０を参照して説明する。
【００６６】
図８は、ナビゲーション装置１における車線案内処理を示すフロー図である。本フローは、ナビゲーション装置１のナビゲーション処理中に繰り返し実行される。
【００６７】
Ｓ１１０では、車線案内部１６０は、現在地を取得する。具体的には、車線案内部１６０は、現在地算出部１３０から現在地を取得する。そして、処理をＳ１２０に進める。
【００６８】
Ｓ１２０では、車線案内部１６０は、ルートに沿って車両の現在地が最初に曲がる予定の第１交差点に接近したか否かを判定する。具体的には、車線案内部１６０は、ルート情報およびリンクデータ２２０を用いて、Ｓ１１０で取得した現在地から第１交差点までの距離が所定距離（例えば、５０ｍ）以下であるか否かを判定する。第１交差点までの距離が所定距離以下である場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、車線案内部１６０は、処理をＳ１３０に進める。第１交差点までの距離が所定距離より大きい場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、処理をＳ１１０に戻す。
【００６９】
Ｓ１３０では、車線案内部１６０は、第１交差点からその次に曲がる予定の第２交差点までの距離を算出する。具体的には、レーン案内部１６０は、ルート情報およびリンクデータ２２０を用いて、第１交差点（Ｓ１２０で特定）と第２交差点との間の距離を算出する。そして、処理をＳ１４０に進める。
【００７０】
Ｓ１４０では、車線案内部１６０は、第１交差点と第２交差点との間の距離が所定距離（例えば、１００ｍ）以下であるか否かを判定する。交差点間の距離が所定距離以下である場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、車線案内部１６０は、処理をＳ１５０に進める。交差点間の距離が所定距離より大きい場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、本フローを終了する。
【００７１】
Ｓ１５０では、車線案内部１６０は、第１交差点において車両が曲がる方向と対応する車線が複数あるか否かを判定する。具体的には、レーン案内部１６０は、ルート情報および第１交差点の車線情報２４３を用いて、ルートに沿って車両が曲がる方向に対応する、第１交差点の現在地側の車線の数を特定する。そして、当該車線数が複数でない場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、処理をＳ１６０に進める。当該車線数が複数である場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、本フローを終了する。
【００７２】
Ｓ１６０では、車線案内部１６０は、車線案内を行う。具体的には、車線案内部１６０は、現在地情報、ルート情報、リンクデータ２２０等を用いて、第１の交差点を曲がった後（通過後）に進入する道路の、第２の交差点において曲がる予定の方向に対応する側の車線への進入を推奨する情報を出力する。例えば、図９に示すユーザインタフェース画面５００のように、地図画像５１０に重ねて、交差点Ｂ（第２の交差点）において曲がる予定の方向に対応する側の車線への進入を示す車線案内画像５３０を表示する。スピーカ４１を介して音声出力により車線案内を行ってもよい。なお、ユーザインタフェース画面５００には、ルート案内部１５０により、現在地マーク５１２、ルート情報５１３、進行方向画像５２０等が、地図画像５１０に重ねて表示されている。車線案内部１６０は、車線案内を開始後、処理をＳ１７０に進める。
【００７３】
なお、Ｓ１５０でＮＯの場合、すなわち、第１交差点における右左折車線が複数でない場合、車線案内部１６０は、車線案内を行わない。例えば、図１０に示すユーザインタフェース画面５００のように、車線案内画像５３０（図９参照）を表示しない。
【００７４】
Ｓ１７０では、車線案内部１６０は、車線案内を終了する。具体的には、車線案内部１６０は、例えば、現在地が第１交差点を通過した（右左折が完了した）か否かを監視し、通過した場合に車線案内を終了する。所定時間（例えば、５秒）経過後に、車線案内を終了するようにしてもよい。図９車線案内画像５３０を表示していた場合には、その表示を消去する。そして、本フローを終了する。
【００７５】
なお、上述のフローの各処理単位は、ナビゲーション装置１および主制御部１０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１および主制御部１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。
【００７６】
以上、本発明の第１実施形態について説明した。本実施形態によれば、交差点における適切な車線案内を行うことができる。すなわち、本実施形態では、交差点において、運転者により車線変更が行われ易い所定の状況においては、車線案内が実行されない。
【００７７】
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。第２実施形態のナビゲーション装置１は、第１実施形態の車線案内処理の前に、運転者に車線の変更を促す車線変更案内処理を実行するものである。以下、第１実施形態と第２実施形態とが異なる点を中心に説明する。
【００７８】
車線案内部１６０は、第１の実施形態と同様に、現在地から第１交差点までの距離が所定距離以下となった場合に、所定の条件に応じて車線案内の出力を制御する。第２実施形態では、車線案内部１６０は、現在地から第１交差点までの距離が、上記の所定距離よりも長い所定距離以下となった場合に、所定の条件に応じて車線変更の案内の出力を制御する。
【００７９】
図１１は、ナビゲーション装置１における車線変更案内処理を示すフロー図である。本フローは、ナビゲーション装置１の車線案内処理の前（図８のＳ１１０の前）に実行される。
【００８０】
Ｓ１０〜Ｓ５０の処理は、図８のＳ１１０〜Ｓ１５０の処理と同様なので説明を省略する。ただし、Ｓ１０の判定に用いる所定距離は、Ｓ１１０に用いられる所定距離よりも長い（例えば、１００ｍ）ものとする。また、Ｓ５０でＹＥＳの場合に処理をＳ６０に進め、Ｓ５０でＮＯの場合、車線案内部１６０は、本フローを終了して、処理をＳ１１０に進める。
【００８１】
Ｓ６０では、車線案内部１６０は、車線変更案内を行う。具体的には、車線案内部１６０は、第１交差点の交差点情報２４０を用いて、車線数や各車線の進行方向などを表示したり、音声出力したりする。また、第２交差点において曲がる予定の方向に曲がり易いように、適切な車線への変更を促す情報を表示したり、音声出力したりする。すなわち、車線案内部１６０は、第２交差点において左折する場合は、第１交差点における複数の右折車線もしくは複数の左折車線のうち、左側の車線への変更を案内する。第２交差点において右折する場合は、第１交差点における複数の右折車線もしくは複数の左折車線のうち、右側の車線への変更を案内する。
【００８２】
車線案内部１６０は、例えば、図１２に示すユーザインタフェース画面５００のように、地図画像５１０に重ねて、各車線の進行方向および車線変更すべき車線を示す車線変更画像５４０を表示する。車線案内部１６０は、車線変更案内を開始後、処理をＳ７０に進める。
【００８３】
Ｓ７０では、車線案内部１６０は、車線変更案内を終了する。具体的には、車線案内部１６０は、例えば、所定時間（例えば、５秒）経過後に、車線変更案内を終了する。図８のＳ１２０でＹＥＳの場合に、車線変更案内を終了するようにしてもよい。図１２のように車線変更画像を表示していた場合には、その表示を消去する。そして、本フローを終了する。
【００８４】
なお、上述のフローの各処理単位は、ナビゲーション装置１および主制御部１０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１および主制御部１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。
【００８５】
以上、本発明の第２実施形態について説明した。本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られる。さらに、車線案内もしくは車線案内の抑止の前に、運転者に対して車線変更が予め促されるため、交差点において、運転者により車線変更が行われる可能性をより低くすることができる。
【００８６】
なお、上記の本発明の実施形態は、本発明の要旨と範囲を例示することを意図し、限定するものではない。多くの代替物、修正および変形例が当業者にとって明らかである。
【００８７】
例えば、上記の第１および第２実施形態では、車線案内として、第１交差点を曲がった後に進入すべき適切な車線の案内が出力されているが、第１交差点に進入する車線数や各車線の進行方向が出力されるようにしてもよい。この場合も同様に、所定の状況に応じて、当該車線案内画像が出力されないように抑止される。
【００８８】
また、例えば、上記の第２実施形態では、現在地と地図情報とを用いて現在地が位置する車線を監視し、第２交差点において曲がる予定の方向に応じた第１交差点における適切な車線に、現在地が位置しない場合に、車線変更案内を出力するようにしてもよい。また、現在地が適切な車線に位置する場合には、車線案内を抑止しないようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１：ナビゲーション装置、１０：主制御部、１１：ＣＰＵ、１２：ＲＡＭ、１３：ＲＯＭ、１４：Ｉ／Ｆ、１５：信号線、２０：ディスプレイ、３０：入力装置、３１：タッチパネル、３２：ハードスイッチ、４０：音声入出力装置、４１：スピーカ、４２：マイクロフォン、５０：記憶装置、６０：車速センサ、６２：ジャイロセンサ、６４：受信装置、６６：通信装置、６８：ＦＭ多重放送受信装置、７０：ビーコン受信装置、１１０：表示制御部、１２０：操作受付部、１３０：現在地算出部、１４０：ルート探索部、１５０：ルート案内部、１６０：車線案内部、２００：地図情報、２１０：メッシュＩＤ、２２０：リンクデータ、２２１：リンクＩＤ、２２２：座標情報、２２３：種別情報、２２４：リンク長情報、２２５：リンク旅行時間、２２６：接続リンクＩＤ、２２７：車線情報、２３０：メッシュＩＤ、２４０：交差点情報、２４１：座標情報、２４２：名称、２４３：車線情報、４００：ユーザインタフェース画面、４１０：ルート案内画像、４２０：車線案内画像、５００：ユーザインタフェース画面、５１０：地図画像、５１２：現在地マーク、５１３：ルート情報、５２０：進行方向画像、５３０：車線案内画像、５４０：車線変更画像
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線の案内を行うナビゲーション装置であって、
現在地を特定する現在地特定手段と、
目的地までの経路を特定する経路特定手段と、
特定された目的地までの経路において、車両が先に曲がる第１交差点と当該車両がその後に曲がる第２交差点との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あるか否かを判定する車線判定手段と、
前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離を超えると判定された場合と、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下であると判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合と、を除き、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線の案内を行う車線案内手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記車線案内手段は、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線として、当該車両が前記第１交差点を通過後に進入する道路の、前記第２交差点において曲がる方向に対応する側の車線を特定し、案内する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
前記車線案内手段は、車線の案内を行う場合、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線を示す情報を表示する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
前記車線案内手段は、車両と前記第１交差点との間の距離が所定距離以下となった場合に車線の案内を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記車線案内手段は、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下である判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過前に走行すべき車線への変更の案内を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
車線の案内を行う車線案内方法であって、
現在地を特定するステップと、
目的地までの経路を特定するステップと、
特定された目的地までの経路において、車両が先に曲がる第１交差点と当該車両がその後に曲がる第２交差点との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定するステップと、
車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あるか否かを判定するステップと、
前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離を超えると判定された場合と、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下であると判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合と、を除き、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線の案内を行うステップと、
を含むことを特徴とする車線案内方法。
【請求項１】
車線の案内を行うナビゲーション装置であって、
現在地を特定する現在地特定手段と、
目的地までの経路を特定する経路特定手段と、
特定された目的地までの経路において、車両が先に曲がる第１交差点と当該車両がその後に曲がる第２交差点との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あるか否かを判定する車線判定手段と、
前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離を超えると判定された場合と、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下であると判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合と、を除き、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線の案内を行う車線案内手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記車線案内手段は、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線として、当該車両が前記第１交差点を通過後に進入する道路の、前記第２交差点において曲がる方向に対応する側の車線を特定し、案内する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
前記車線案内手段は、車線の案内を行う場合、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線を示す情報を表示する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
前記車線案内手段は、車両と前記第１交差点との間の距離が所定距離以下となった場合に車線の案内を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４いずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記車線案内手段は、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下である判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過前に走行すべき車線への変更の案内を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
車線の案内を行う車線案内方法であって、
現在地を特定するステップと、
目的地までの経路を特定するステップと、
特定された目的地までの経路において、車両が先に曲がる第１交差点と当該車両がその後に曲がる第２交差点との間の距離が所定距離以下であるか否かを判定するステップと、
車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あるか否かを判定するステップと、
前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離を超えると判定された場合と、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が所定距離以下であると判定され、且つ車両が曲がる方向に対応した、前記第１交差点に接続される屈折車線が複数あると判定された場合と、を除き、特定された現在地と特定された目的地までの経路とに基づいて、車両が前記第１交差点を通過後に走行すべき車線の案内を行うステップと、
を含むことを特徴とする車線案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−９９８１５（Ｐ２０１１−９９８１５Ａ）
【公開日】平成２３年５月１９日（２０１１．５．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５５９７８（Ｐ２００９−２５５９７８）
【出願日】平成２１年１１月９日（２００９．１１．９）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年５月１９日（２０１１．５．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月９日（２００９．１１．９）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]