ブラシレスモータの駆動装置
【課題】モータ（巻線）のばらつきや温度環境などに因る通電モードの切り替えタイミングのずれを抑制でき、以って、効率の低下や脱調の発生を抑制できるブラシレスモータの駆動装置を提供する。
【解決手段】非通電相（開放相）の電圧と電圧閾値とに基づいて通電モードを順次切り替えるブラシレスモータの駆動装置において、１つの通電モードを継続させることで、ブラシレスモータを通電モードの切り替えを行う角度位置に位置決めし、その後に次の通電モードへの切り替えを行い、該通電モードの切り替え直後における非通電相の電圧を検出する。そして、検出した非通電相の電圧を、更に次の通電モードへの切り替えるときの判断に用いる電圧閾値として学習する。
【解決手段】非通電相（開放相）の電圧と電圧閾値とに基づいて通電モードを順次切り替えるブラシレスモータの駆動装置において、１つの通電モードを継続させることで、ブラシレスモータを通電モードの切り替えを行う角度位置に位置決めし、その後に次の通電モードへの切り替えを行い、該通電モードの切り替え直後における非通電相の電圧を検出する。そして、検出した非通電相の電圧を、更に次の通電モードへの切り替えるときの判断に用いる電圧閾値として学習する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータの駆動装置に関し、詳しくは、センサレスで通電モードの切り替えを行うブラシレスモータの駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、３相同期電動機の非通電相の端子電位を、基準電圧とレベル比較し、該レベル比較の結果に応じて、通電モードを順次切り替えていく、同期電動機の駆動システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８９１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前述のようなセンサレス式の駆動制御では、開放相（非通電相）の端子電圧（誘起電圧）が、電圧検出回路の検出ばらつき、モータ（巻線）のばらつき、温度環境などによって変化することで、通電モードの切り替えタイミングにずれを生じ、効率の低下や脱調が発生する惧れがあった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、電圧検出回路の検出ばらつき、モータ（巻線）のばらつき、温度環境などに因る通電モードの切り替えタイミングのずれを抑制でき、以って、効率の低下や脱調の発生を抑制できるブラシレスモータの駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのため、本願発明では、非通電相の電圧と電圧閾値とに基づいて通電モードを順次切り替えるブラシレスモータの駆動装置において、１つの通電モードを継続させてブラシレスモータを停止させた状態から次の通電モードへの切り替えを行い、該通電モードの切り替え直後における非通電相の電圧に基づいて前記電圧閾値を設定するようにした。
【発明の効果】
【０００７】
上記発明によると、電圧検出回路の検出ばらつき、モータ（巻線）のばらつき、温度環境の違いなどがあっても、通電モードの切り替えタイミングを適正に維持することが可能となり、効率の低下や脱調の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態において、本願発明に係るブラシレスモータの駆動装置を適用する、自動車ＡＴ（オートマチック・トランスミッション）用油圧ポンプシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態におけるモータ制御装置及びブラシレスモータの構成を示す回路図である。
【図３】実施形態における制御器の構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態におけるブラシレスモータの通電パターンを示すタイムチャートである。
【図５】実施形態における電圧閾値の学習処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態における電圧閾値Ｖ4-5の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（４）の通電状態を示す図、（Ｃ）は開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図７】実施形態における電圧閾値Ｖ5-6の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（５）の通電状態を示す図、開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図８】実施形態における電圧閾値Ｖ6-1の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（６）の通電状態を示す図、（Ｃ）は開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図９】実施形態における電圧閾値Ｖ1-2の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（１）の通電状態を示す図、（Ｃ）は開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図１０】実施形態における電圧閾値Ｖ2-3の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（２）の通電状態を示す図、（Ｃ）は開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図１１】実施形態における電圧閾値Ｖ3-4の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（３）の通電状態を示す図、（Ｃ）は開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図１２】実施形態における電動オイルポンプを駆動するブラシレスモータの通電モードの切り替えに用いる電圧閾値の学習処理を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態における温度条件毎の電圧閾値の学習を説明するための図である。
【図１４】実施形態における絶対値を共通とする電圧閾値の学習を説明するための図であり、（Ａ）は全ての通電モードの切り替えを、絶対値を共通とする電圧閾値に基づき行わせる例を示し、（Ｂ）はプラスの電圧閾値とマイナスの電圧閾値とのそれぞれで絶対値を共通とする例を示す図である。
【図１５】実施形態における電圧閾値のモータ回転速度による電圧閾値の補正値の特性を示す線図である。
【図１６】実施形態におけるパルスシフトを行わない場合のＰＷＭ生成を示すタイムチャートである。
【図１７】実施形態におけるパルスシフトを行った場合のＰＷＭ生成を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本願発明に係るブラシレスモータの駆動装置を適用する、自動車ＡＴ（オートマチック・トランスミッション）用油圧ポンプシステムの構成を示すブロック図である。
図１に示す自動車ＡＴ用油圧ポンプシステムでは、変速機７やアクチュエータ８にオイルを供給するオイルポンプとして、図外のエンジン（内燃機関）の出力により駆動される機械式オイルポンプ６と、モータで駆動される電動オイルポンプ１とを備えている。
【００１０】
また、エンジンの制御システムは、自動停止条件の成立時にエンジンを停止し、自動始動条件が成立するとエンジンを再始動するアイドルストップ制御機能を備えていて、アイドルストップによってエンジンが停止している間は、機械式オイルポンプ６もその動作を停止するため、アイドルストップ中は、電動オイルポンプ１を用いて、変速機７やアクチュエータ８に対するオイルの供給を行う。
電動オイルポンプ１は、直結したブラシレスモータ２により駆動され、ブラシレスモータ２は、ＡＴ制御装置（ＡＴＣＵ）４からの指令を受け取るモータ制御装置（ＭＣＵ）３によって制御される。
【００１１】
モータ制御装置（駆動装置）３は、ブラシレスモータ２を駆動制御して電動オイルポンプ１を駆動し、オイルパン１０のオイルを、電動オイル配管５を介して変速機７やアクチュエータ８に供給する。
エンジン駆動中は、エンジン駆動の機械式オイルポンプ６により、変速機７やアクチェータ８にオイル配管９を介してオイルパン１０のオイルが供給され、このとき、ブラシレスモータ２はオフ状態であり、電動オイルポンプ１に向かうオイルは逆止弁１１によって遮断される。
【００１２】
エンジンがアイドルストップすると、機械式オイルポンプ６の回転速度が低下してオイル配管９の油圧が低下するので、エンジンのアイドルストップと略同時に、ＡＴ制御装置４がモータ起動の指令をモータ制御装置３に向けて送信する。
起動指令を受けたモータ制御装置３は、ブラシレスモータ２を駆動して電動オイルポンプ１を回転させ、電動オイル配管５内の油圧を徐々に上昇させる。
機械式オイルポンプ６の油圧が低下する一方で、電動オイルポンプ１の吐出圧が逆止弁１１の開弁圧を超えるようになると、オイルは、電動オイル配管５，電動オイルポンプ１，逆止弁１１，変速機７・アクチェータ８，オイルパン１０の経路を通って循環する動作を行う。
【００１３】
図２は、モータ制御装置３及びブラシレスモータ２の詳細を示す。
モータ制御装置３は、モータ駆動回路２１２と、マイクロコンピュータを備えた制御器２１３とを含んで構成され、制御器２１３がＡＴ制御装置４との間で通信を行う。
ブラシレスモータ２は、３相ＤＣブラシレスモータ（３相同期電動機）であり、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の３相巻線２１５Ｕ，２１５Ｖ，２１５Ｗが、図示省略した円筒状の固定子に設けられ、該固定子の中央部に形成された空間に永久磁石回転子２１６が配置される。
【００１４】
そして、モータ駆動回路２１２は、例えばＩＧＢＴからなる６個のスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆを３相ブリッジ接続し、かつ、各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆに逆並列にダイオード２１８ａ〜２１８ｆをそれぞれ接続して構成され、かつ、電源回路２１９を有している。
スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆの制御端子（ゲート端子）は、制御器２１３に接続されており、スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆのオン・オフは、制御器２１３によってデューティ制御される。
【００１５】
制御器２１３は、ブラシレスモータ２の印加電圧を演算し、駆動回路２１２に出力するパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成する回路であり、図３に示すように、ＰＷＭ発生器２５１、ゲート信号切替器２５２、通電モード決定器２５３、比較器２５４、電圧閾値切替器２５５、電圧閾値学習器２５６、非通電相電圧選択器２５７を含んでいる。
ＰＷＭ発生器２５１は、指令トルクに応じて決定した印加電圧指令（指令電圧）に基づき、パルス幅変調されたＰＷＭ波を生成する回路である。
【００１６】
通電モード決定器２５３（通電モード切替手段）は、モータ駆動回路２１２の通電モード（スイッチングモード）を決定するモード指令信号を順次出力するデバイスであり、比較器２５４が出力するモード切替トリガ信号をトリガとして通電モードを６通りに切り替える。
ゲート信号切替器２５２は、モータ駆動回路２１２の各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆがどのような動作でスイッチングするかを、通電モード決定器２５３の出力であるモード指令信号に基づいて決定し、該決定に従い、最終的な６つのゲートパルス信号をモータ駆動回路２１２に出力する。
【００１７】
電圧閾値切替器２５５は、非通電相の端子電圧の閾値（電圧閾値）を発生する回路であり、電圧閾値の切り替えタイミングは、通電モード決定器２５３の出力であるモード指令信号に基づき決定される。
非通電相電圧選択器２５７は、ブラシレスモータ２の３相端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの中から非通電相の電圧をモード指令信号に従い選択して出力する回路であり、前記端子電圧は、ブラシレスモータ２の中性点に対する電位差として出力される。
【００１８】
比較器２５４は、電圧閾値切替器２５７が出力する電圧閾値と非通電相電圧選択器２５７が出力する非通電相の電圧（誘起電圧）とを比較し、通電モード決定器２５３にモード切替トリガを出力する。
尚、誘起電圧は、２相の印加パルス電圧によって非通電相に誘起される電圧であり、回転子の位置により磁気回路の飽和状態が変化することから、回転子の位置に応じた誘起電圧が非通電相に発生することになり、非通電相の誘起電圧から、回転子位置を推定して、通電モードの切り替えタイミングを検出することができる。
【００１９】
図４は、通電モード毎の各相への印加電圧を示す。
通電モードは、電気角６０degごとに順次切り替わる６通りの通電モード（１）〜（６）からなり、各通電モード（１）〜（６）においてスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆは、指令電圧に応じてパルス幅変調した信号で駆動される。
【００２０】
本実施形態では、永久磁石回転子２１６のＮ極が、Ｕ相のコイルに対向する位置を０（deg）としたときに、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えを行う角度位置を３０degに、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えを行う角度位置を９０degに、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えを行う角度位置を１５０degに、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えを行う角度位置を２１０degに、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えを行う角度位置を２７０degに、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えを行う角度位置を３３０degに設定している。
【００２１】
通電モード（１）は、スイッチング素子２１７ａ及びスイッチング素子２１７ｄをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｕ相に電圧Ｖを印加し、Ｖ相に電圧−Ｖを印加し、Ｕ相からＶ相に向けて電流を流す。
通電モード（２）は、スイッチング素子２１７ａ及びスイッチング素子２１７ｆをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｕ相に電圧Ｖを印加し、Ｗ相に電圧−Ｖを印加し、Ｕ相からＷ相に向けて電流を流す。
通電モード（３）は、スイッチング素子２１７ｃ及びスイッチング素子２１７ｆをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｖ相に電圧Ｖを印加し、Ｗ相に電圧−Ｖを印加し、Ｖ相からＷ相に向けて電流を流す。
通電モード（４）は、スイッチング素子２１７ｂ及びスイッチング素子２１７ｃをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｖ相に電圧Ｖを印加し、Ｕ相に電圧−Ｖを印加し、Ｖ相からＵ相に向けて電流を流す。
通電モード（５）は、スイッチング素子２１７ｂ及びスイッチング素子２１７ｅをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｗ相に電圧Ｖを印加し、Ｕ相に電圧−Ｖを印加し、Ｗ相からＵ相に向けて電流を流す。
通電モード（６）は、スイッチング素子２１７ｅ及びスイッチング素子２１７ｄをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｗ相に電圧Ｖを印加し、Ｖ相に電圧−Ｖを印加し、Ｗ相からＶ相に向けて電流を流す。
【００２２】
尚、上記通電制御の場合、例えば通電モード（１）では、スイッチング素子２１７ａ及びスイッチング素子２１７ｄをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｕ相に電圧Ｖを印加し、Ｖ相に電圧−Ｖを印加し、Ｕ相からＶ相に向けて電流を流すようにしたが、下段のスイッチング素子２１７ｄの駆動するＰＷＭ波と逆位相のＰＷＭ波で上段のスイッチング素子２１７ｃを駆動し、下段のスイッチング素子２１７ｄがオンであるときに、上段のスイッチング素子２１７ｃをオフさせ、下段のスイッチング素子２１７ｄがオフであるときに、上段のスイッチング素子２１７ｃをオンさせるようにする相補制御方式で、各通電モード（１）〜（６）での通電制御を行わせることができる。
【００２３】
上記のように、６つの通電モード（１）〜（６）を、電気角６０deg毎に切り替えることで、各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆは、２４０deg毎に１２０deg間通電されることから、図４に示すような通電方式は１２０度通電方式と呼ばれる。
前記通電モードの切り替えを、本実施形態では、非通電相に発生する電圧（誘起電圧）と電圧閾値との比較に基づき行うようになっており、本実施形態のモータ制御装置３は、所謂位置センサレスの通電制御を行う。
具体的には、非通電相電圧選択器２５７が３相端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの中から非通電相（開放相）の電圧を選択して出力する一方、電圧閾値切替器２５５が電圧閾値を出力し、比較器２５４が、非通電相の端子電圧が電圧閾値を横切ったか否かを判断する。そして、比較器２５４は、非通電相の端子電圧が電圧閾値を横切って増大変化又は減少変化したときに（非通電相の端子電圧が電圧閾値に一致したときに）、モード切替トリガを通電モード決定器２５３に出力する。
【００２４】
ところで、非通電相の電圧は、温度などの環境条件やブラシレスモータ２（巻線）の製造ばらつき、更には、電圧検出回路の検出ばらつきなどによって変化するため、予め決定した固定の電圧閾値を用いて通電モードの切り替えタイミング（切り替え角度位置）を検出すると、通電モードの切り替えタイミングが適正なタイミングからずれて、ブラシレスモータ２が脱調する可能性がある。
そこで、本実施形態では、前記電圧閾値を更新して記憶する電圧閾値学習器２５６（電圧閾値設定手段）を設け、温度などの環境条件、ブラシレスモータ２の製造ばらつき、電圧検出回路の検出ばらつきなどに対して、電圧閾値を逐次適正値に修正し、修正結果を更新記憶して用いるように構成してある。
【００２５】
以下では、電圧閾値学習器２５６における電圧閾値の学習（更新記憶）処理を、詳細に説明する。
図５のフローチャートに示すルーチンは、制御器２１３（電圧閾値学習器２５６）によって行われる電圧閾値の学習処理の手順を示す。
【００２６】
ステップ１では、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ4-5を学習し、ステップ２は、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ5-6を学習し、ステップ３は、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ6-1を学習し、ステップ４は、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ1-2を学習し、ステップ５は、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ2-3を学習し、ステップ６は、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ3-4を学習する。但し、各電圧閾値の学習順は任意であり、適宜変更することができる。
【００２７】
通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ4-5を学習するステップ１（step1）は、詳細には、ステップ１１〜ステップ１３の各ステップを実行する。
まず、ステップ１１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（３）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図６（Ａ）に示すように、通電モード（３）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝−Ｖinを各相に加える。通電モード（３）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図６（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度９０degまで回転することになる。
尚、通電モード（３）に対応する印加電圧を加えたときの角度である９０degは、前述のように、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えを行う角度位置である。
【００２８】
ステップ１２では、ステップ１１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（３）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（３）に対応する９０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が９０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（３）に対応する印加電圧から、図６（Ｂ）に示すように、通電モード（４）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝０に切り替える。
図６（Ａ），（Ｂ）において、永久磁石回転子２１６を中心として扇状に塗りつぶした領域は、モータを回転駆動するときに、当該通電モードによる通電を行う角度領域を示すものであり、後述する図７〜図１１の（Ａ），（Ｂ）においても同様である。
【００２９】
ステップ１３では、図６（Ｃ）に示すように、通電モード（３）に対応する印加電圧から通電モード（４）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（４）での開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗを検出し、該端子電圧Ｖｗに基づき、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ4-5を更新して記憶する。
即ち、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えは、前述のように、角度９０degで行わせるように設定されていて、角度９０degになったか否かは、通電モード（４）における開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗに基づいて判断する。
【００３０】
ここで、通電モード（３）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えを行う角度位置（９０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（３）から通電モード（４）に切り替えれば、切り替え直後のＷ相の端子電圧Ｖｗは、角度位置９０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（３）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（４）に切り替えた直後におけるＷ相の端子電圧Ｖｗに基づき、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ4-5を更新して記憶し、通電モード（４）の開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗが、電圧閾値Ｖ4-5を横切ったときに（Ｗ相の端子電圧Ｖｗ＝電圧閾値Ｖ4-5になったとき）、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えを実行させるようにする。
【００３１】
電圧閾値の更新処理においては、今回求めた開放相の端子電圧Ｖをそのまま電圧閾値として記憶させても良いし、また、前回までの電圧閾値と、今回求めた開放相の端子電圧Ｖとの加重平均値を新たな電圧閾値として記憶させても良いし、更に、過去複数回に亘って求めた開放相の端子電圧Ｖの移動平均値を新たな電圧閾値として記憶させても良い。
また、今回求めた開放相の端子電圧Ｖが、予め記憶している正常範囲内の値であれば、今回求めた開放相の端子電圧Ｖに基づく電圧閾値の更新を行い、前記正常範囲から外れている場合には、今回求めた開放相の端子電圧Ｖに基づく電圧閾値の更新を禁止し、電圧閾値を前回値のまま保持させるとよい。
【００３２】
また、電圧閾値の初期値として設計値を記憶させておき、電圧閾値の学習を１度も経験していない未学習状態では、電圧閾値として初期値（設計値）を用いて通電モードの切り替えタイミングを判断させるようにする。
また、開放相（非通電相）の端子電圧を、一定時間周期でＡ／Ｄ変換して読み込む場合には、通電モード切り替え直後の開放相の端子電圧を検出させるときに、通電モードの切り替え実行後、最初に読み込んだ開放相の端子電圧を、切り替え直後の開放相の端子電圧とすることができるが、通電モードの切り替え処理に同期してＡ／Ｄ変換処理を実行させてもよい。
【００３３】
次に、ステップ２における、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ5-6の学習を、詳述する。
まず、ステップ２１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（４）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図７（Ａ）に示すように、通電モード（４）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝０を各相に加える。通電モード（４）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図７（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度１５０degまで回転することになる。
尚、通電モード（４）に対応する印加電圧を加えたときの角度である１５０degは、前述のように、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えを行う角度位置である。
【００３４】
ステップ２２では、ステップ２１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（４）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（４）に対応する１５０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が１５０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（４）に対応する印加電圧から、図７（Ｂ）に示すように、通電モード（５）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝Ｖinに切り替える。
【００３５】
ステップ２３では、図７（Ｃ）に示すように、通電モード（４）に対応する印加電圧から通電モード（５）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（５）での開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖを検出し、該端子電圧Ｖｖに基づき、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ5-6を更新して記憶する。
即ち、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えは、前述のように、角度１５０degで行わせるように設定されていて、角度１５０degになったか否かは、通電モード（５）における開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖに基づいて判断する。
【００３６】
ここで、通電モード（４）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えを行う角度位置（１５０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（４）から通電モード（５）に切り替えれば、切り替え直後のＶ相の端子電圧Ｖｖは、角度位置１５０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（４）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（５）に切り替えた直後におけるＶ相の端子電圧Ｖｖに基づき、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ5-6を更新して記憶し、通電モード（５）の開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖが、電圧閾値Ｖ5-6を横切ったときに（Ｖ相の端子電圧Ｖｖ＝電圧閾値Ｖ5-6になったとき）、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えを実行させるようにする。
【００３７】
次に、ステップ３における、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ6-1の学習を、詳述する。
まず、ステップ３１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（５）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図８（Ａ）に示すように、通電モード（５）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝Ｖinを各相に加える。通電モード（５）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図８（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度２１０degまで回転することになる。
尚、通電モード（５）に対応する印加電圧を加えたときの角度である２１０degは、前述のように、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えを行う角度位置である。
【００３８】
ステップ３２では、ステップ３１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（５）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（５）に対応する２１０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が２１０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（５）に対応する印加電圧から、図８（Ｂ）に示すように、通電モード（６）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝Ｖinに切り替える。
【００３９】
ステップ３３では、図８（Ｃ）に示すように、通電モード（５）に対応する印加電圧から通電モード（６）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（６）での開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕを検出し、該端子電圧Ｖｕに基づき、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ6-1を更新して記憶する。
即ち、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えは、前述のように、角度２１０degで行わせるように設定されていて、角度２１０degになったか否かは、通電モード（６）における開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕに基づいて判断する。
【００４０】
ここで、通電モード（５）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えを行う角度位置（２１０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（５）から通電モード（６）に切り替えれば、切り替え直後のＵ相の端子電圧Ｖｕは、角度位置２１０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（５）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（６）に切り替えた直後におけるＵ相の端子電圧Ｖｕに基づき、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ6-1を更新して記憶し、通電モード（６）の開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕが、電圧閾値Ｖ6-1を横切ったときに（Ｕ相の端子電圧Ｖｕ＝電圧閾値Ｖ6-1になったとき）、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えを実行させるようにする。
【００４１】
次に、ステップ４における、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ1-2の学習を、詳述する。
まず、ステップ４１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（６）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図９（Ａ）に示すように、通電モード（６）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝Ｖinを各相に加える。通電モード（６）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図９（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度２７０degまで回転することになる。
尚、通電モード（６）に対応する印加電圧を加えたときの角度である２７０degは、前述のように、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えを行う角度位置である。
【００４２】
ステップ４２では、ステップ４１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（６）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（６）に対応する２７０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が２７０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（６）に対応する印加電圧から、図９（Ｂ）に示すように、通電モード（１）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝０に切り替える。
【００４３】
ステップ４３では、図９（Ｃ）に示すように、通電モード（６）に対応する印加電圧から通電モード（１）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（１）での開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗを検出し、該端子電圧Ｖｗに基づき、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ1-2を更新して記憶する。
即ち、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えは、前述のように、角度２７０degで行わせるように設定されていて、角度２７０degになったか否かは、通電モード（１）における開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗに基づいて判断する。
【００４４】
ここで、通電モード（６）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えを行う角度位置（２７０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（６）から通電モード（１）に切り替えれば、切り替え直後のＷ相の端子電圧Ｖｗは、角度位置２７０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（６）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（１）に切り替えた直後におけるＷ相の端子電圧Ｖｗに基づき、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ1-2を更新して記憶し、通電モード（１）の開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗが、電圧閾値Ｖ1-2を横切ったときに（Ｗ相の端子電圧Ｖｗ＝電圧閾値Ｖ1-2になったとき）、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えを実行させるようにする。
【００４５】
次に、ステップ５における、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ2-3の学習を、詳述する。
まず、ステップ５１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（１）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図１０（Ａ）に示すように、通電モード（１）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝０を各相に加える。通電モード（１）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図１０（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度３３０degまで回転することになる。
尚、通電モード（１）に対応する印加電圧を加えたときの角度である３３０degは、前述のように、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えを行う角度位置である。
【００４６】
ステップ５２では、ステップ５１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（１）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（１）に対応する３３０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が３３０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（１）に対応する印加電圧から、図１０（Ｂ）に示すように、通電モード（２）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝−Ｖinに切り替える。
【００４７】
ステップ５３では、図１０（Ｃ）に示すように、通電モード（１）に対応する印加電圧から通電モード（２）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（２）での開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖを検出し、該端子電圧Ｖｖに基づき、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ2-3を更新して記憶する。
即ち、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えは、前述のように、角度３３０degで行わせるように設定されていて、角度３３０degになったか否かは、通電モード（２）における開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖに基づいて判断する。
【００４８】
ここで、通電モード（１）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えを行う角度位置（３３０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（１）から通電モード（２）に切り替えれば、切り替え直後のＶ相の端子電圧Ｖｖは、角度位置３３０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（１）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（２）に切り替えた直後におけるＶ相の端子電圧Ｖｖに基づき、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ2-3を更新して記憶し、通電モード（２）の開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖが、電圧閾値Ｖ2-3を横切ったときに（Ｖ相の端子電圧Ｖｖ＝電圧閾値Ｖ2-3になったとき）、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えを実行させるようにする。
【００４９】
次に、ステップ６における、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ3-4の学習を、詳述する。
まず、ステップ６１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（２）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図１１（Ａ）に示すように、通電モード（２）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝−Ｖinを各相に加える。通電モード（２）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図１１（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度３０degまで回転することになる。
尚、通電モード（２）に対応する印加電圧を加えたときの角度である３０degは、前述のように、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えを行う角度位置である。
【００５０】
ステップ６２では、ステップ６１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（２）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（２）に対応する３０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が３０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（２）に対応する印加電圧から、図１１（Ｂ）に示すように、通電モード（３）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝−Ｖinに切り替える。
【００５１】
ステップ６３では、図１１（Ｃ）に示すように、通電モード（２）に対応する印加電圧から通電モード（３）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（３）での開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕを検出し、該端子電圧Ｖｕに基づき、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ3-4を更新して記憶する。
即ち、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えは、前述のように、角度３０degで行わせるように設定されていて、角度３０degになったか否かは、通電モード（３）における開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕに基づいて判断する。
【００５２】
ここで、通電モード（２）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えを行う角度位置（３０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（２）から通電モード（３）に切り替えれば、切り替え直後のＵ相の端子電圧Ｖｕは、角度位置３０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（２）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（３）に切り替えた直後におけるＵ相の端子電圧Ｖｕに基づき、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ3-4を更新して記憶し、通電モード（３）の開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕが、電圧閾値Ｖ3-4を横切ったときに（Ｕ相の端子電圧Ｖｕ＝電圧閾値Ｖ3-4になったとき）、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えを実行させるようにする。
【００５３】
上記のように、本実施形態では、通電モード（１）〜（６）のいずれか１つに保持することで、通電モードの切り替えを行う角度位置に永久磁石回転子２１６を位置決めし、該位置決め時の通電モードから次の通電モードに切り替え、該切り替え直後における開放相の端子電圧を、位置決めした角度位置で通電モードを切り替えるとき（切り替え後の通電モードから更に次の通電モードに切り替えるとき）に用いる電圧閾値として学習する。
【００５４】
従って、電圧検出回路の検出ばらつき、モータのばらつき、温度などの環境条件の変化などによって、切り替えを行わせる角度位置での開放相の端子電圧がばらついても、係るばらつきに応じて電圧閾値を逐次修正することができ、通電モードの切り替えタイミングが、所期の角度位置からずれてしまうことを抑制できる。
また、通電モードの６通りの切り替え毎に、電圧閾値を個別に学習し、どの通電モードに切り替えるかによって、通電モードの切り替えタイミングの判定に用いる電圧閾値を選択するから、ブラスレスモータ２の個々の巻線にばらつきがあっても、各通電モードへの切り替えを適正なタイミング（所期の角度位置）で行わせることができる。
【００５５】
次に、電動オイルポンプ１を駆動するモータとしてのブラシレスモータ２について、通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値の学習を行わせる場合の学習処理の流れを、図１２のフローチャートに示すルーチンに従って説明する。
ステップ１０１で、エンジンのメインスイッチであるイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオンすると、ステップ１０２では、電圧閾値の学習条件が成立しているか否かを判断する。
【００５６】
具体的には、以下の（ａ）〜（ｆ）が全て成立している場合に、電圧閾値の学習条件が成立していると判断し、後述するように電圧閾値の学習を実行する。
（ａ）エンジン回転中である。
（ｂ）オイル温度が学習許可領域内である
（ｃ）ブラシレスモータ、駆動回路、制御器などについて故障診断されていない。
（ｄ）ブラシレスモータの電源電圧が設定値を超えている。
（ｅ）エンジン始動後から安定運転状態への移行に要する時間が経過している。
（ｆ）同一温度条件で一度も学習されていない
【００５７】
上記条件（ａ）は、電動オイルポンプ１を駆動する要求がないことを判断するものであり、エンジン停止中であっても、電動オイルポンプ１を駆動する要求がない場合には、学習条件の成立を判定することができる。
条件（ｂ）は、後述する温度条件毎の電圧閾値の学習において、電圧閾値を学習させる温度領域内であるか否かを判断するものであり、オイル温度センサ（温度検出手段）１２が検出したオイル温度が、学習領域から外れている場合には、電圧閾値の学習は行わない。
【００５８】
条件（ｃ）は、ブラシレスモータ、駆動回路、制御器などが正常であって、電圧閾値の学習が正常に行えると見込まれる場合に、学習を許可するものである。
条件（ｄ）は、電源電圧が設定値を超えている（正常範囲内である）か否かに基づいて、学習精度を維持できる電源電圧であるか否かを判断するものである。
条件（ｅ）は、エンジンが安定的に運転されていている状態において学習を許可し、始動直後のエンジン運転が不安定な状態において学習を禁止するものである。
【００５９】
条件（ｆ）は、各通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値を、ブラシレスモータ２の温度条件毎に学習させるに当たって、現時点の温度が、未学習の温度条件であれば学習を許可し、学習済みの温度条件であれば、学習条件が成立しないものとして学習処理を禁止する。
例えば、図１３に示すように、各通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値を、１５℃、５０℃、８０℃、１１０℃の各温度毎に学習させるようにし、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行うときに用いる電圧閾値Ｖ2-3として、そのときの温度が８０℃であったとすると、８０℃に対応して記憶されている電圧閾値Ｖ2-3を用いるようにする。
【００６０】
ここで、ステップ１０２の学習条件の成立・非成立を判断する時点でのモータ温度が、未学習の温度であれば学習を許可し、学習済み若しくは最近に学習した時点からの経過時間が充分に短い場合には、学習（現時点の温度条件に対応する電圧閾値の更新）を禁止する。
尚、温度毎の電圧閾値の学習において、例えば、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行うときに用いる電圧閾値Ｖ2-3として、モータ温度８０℃に対応する電圧閾値Ｖ2-3が学習済みであるのに対し、その他の温度条件に対応する電圧閾値Ｖ2-3が未学習であれば、８０℃での学習値を全ての温度条件に適用させて、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行わせることができる。
【００６１】
また、例えば、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行うときに用いる電圧閾値Ｖ2-3として、複数の温度条件で学習済みであれば、未学習の温度条件に対応させる電圧閾値Ｖ2-3を、学習済みの温度での電圧閾値Ｖ2-3から補間演算して推定させることができる。
また、電圧閾値の学習条件としての温度は、ブラシレスモータ２の温度若しくはモータ温度に相関する温度であればよく、モータ温度に相関する温度としては、電動オイルポンプ１が圧送するオイルの温度（オイル温度センサ１２の検出値）や、エンジンの冷却水温度などを用いることができ、更には、外気温度やモータ２における消費電力などからモータ温度を推定することもできる。
【００６２】
尚、電圧閾値の学習条件を、上記の条件（ａ）〜（ｆ）に限定するものではなく、また、条件（ａ）〜（ｆ）のうちの一部を学習条件として採用することができ、また、複数の条件の論理和又は論理積、更には、論理和と論理積との組み合わせで、学習条件の成立・非成立を判断することができる。更に、電圧閾値が未学習である場合に、エンジンの一時停止（アイドルストップ）を禁止することもできる。
【００６３】
ステップ１０２で学習条件が成立していると判断すると、ステップ１０３へ進み、前述の図５のフローチャートに従って各通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値の学習を行わせる。
前述の図５のフローチャートに従った電圧閾値の学習処理では、６通りのモード切り替え毎に６個の電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ2-3，Ｖ3-4，Ｖ4-5，Ｖ5-6，Ｖ6-1を学習するから、３相間でばらつきがあっても、通電モードを適正なタイミングで切り替えることができる。
【００６４】
但し、３相間でのばらつきが十分に小さいと見込まれる場合には、個別に学習した６個の電圧閾値に基づいて、絶対値が共通する電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ2-3，Ｖ3-4，Ｖ4-5，Ｖ5-6，Ｖ6-1を設定して、モード切替の判断を行わせることができる。
具体的には、図５のフローチャートに従って求めた６個の電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ2-3，Ｖ3-4，Ｖ4-5，Ｖ5-6，Ｖ6-1それぞれの絶対値の中での最小値を求め、該最小値に基づいて、図１４（Ａ）に示すようにして、通電モードの切り替え判断に用いる各電圧閾値を設定する。
即ち、通電モードの切り替えにおいて、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）の切り替えにおいては開放相電圧が基準電圧からマイナス側に振れ、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）の切り替えにおいては開放相電圧が基準電圧からプラス側に振れるので、開放相電圧がマイナス側に振れるモード切替は、−最小値を電圧閾値とし、開放相電圧がプラス側に振れるモード切替は、＋最小値を電圧閾値とする。
【００６５】
尚、６個の電圧閾値それぞれの絶対値の単純平均値を、各モード切替の判断に用いる電圧閾値に共通する絶対値としても良いが、誘起電圧が電圧閾値を横切らない場合が生じると、通電モードの切り替えが行えず、モータが脱調してしまう可能性があるので、最小値を選択し、電圧閾値の絶対値が比較的低い通電モードであっても誘起電圧が電圧閾値を横切って通電モードの切り替えが行えるようにするとよい。
また、例えば、６通りの通電モードの切り替えのうちの一部（例えば１つ）についてのみ、電圧閾値を学習させ、この学習値の絶対値を他の通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値の絶対値として用いることができる。
【００６６】
また、開放相電圧が基準電圧に対してマイナス側に振れる（減少変化する）、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替において共通の電圧閾値を設定し、開放相電圧が基準電圧に対してプラス側に振れる（増大変化する）、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替において共通の電圧閾値を設定してもよい。
具体的には、図１４（Ｂ）に示すように、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替に対しては、電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ3-4，Ｖ5-6の中での最大値、即ち、マイナス値として算出される電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ3-4，Ｖ5-6の中で基準電圧（＝０Ｖ）に最も近い値（絶対値の最小値）を選択し、該選択した電圧閾値Ｖを、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替に共通の電圧閾値として学習させる。
【００６７】
また、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替に対しては、電圧閾値Ｖ2-3，Ｖ4-5，Ｖ6-1の中での最小値、即ち、プラス値として算出される電圧閾値Ｖ2-3，Ｖ4-5，Ｖ6-1の中で基準電圧（＝０Ｖ）に最も近い値（絶対値の最小値）を選択し、該選択した電圧閾値Ｖを、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替に共通の電圧閾値として学習させる。
【００６８】
また、学習した電圧閾値に基づいてモード切替のタイミングを判断するときに、そのときのモータ回転速度に応じて電圧閾値を補正することが好ましい。
即ち、モータ回転速度が低くなるほど、開放相に発生する誘起電圧が低くなるので、モータ速度が低く誘起電圧が低くなるほど、電圧閾値の絶対値を小さく補正し、逆に、モータ速度が速く誘起電圧が高くなるほど、電圧閾値の絶対値を大きく補正する。これにより、モータ回転速度に依存する誘起電圧の大きさに対応させて、電圧閾値を上下させることができ、モータ回転速度が異なっても、適正なタイミング（所期の切り替え角度）で通電モードを切り替えることができる。
【００６９】
具体的には、数１に従って、電圧閾値をモータ回転速度に応じた補正値で修正するように、かつ、前記補正値として、図１５に示すように、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替に対しては、回転速度が高くなるに従って絶対値が大きくなるマイナスの補正値を設定し、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替に対しては、回転速度が高くなるに従って絶対値が大きくなるプラスの補正値を設定する。
（数１）
電圧閾値＝電圧閾値＋回転速度による補正値
回転速度による補正値＝回転速度＊誘起電圧定数＊１／２
上記回転速度に応じた電圧閾値の補正は、個別の学習結果をそのまま用いてモード切替を判断させる場合と共に、絶対値を共通化させた電圧閾値を設定する場合にも適用できる。
尚、モータの回転速度による補正値を演算式で求めても良いし、モータの回転速度を補正値に変換する変換テーブルを用いてもよい。
【００７０】
また、電圧閾値の学習において、通電モードの切り替えを行わせる角度位置に位置決めするための通電モードに応じた通電状態から、次の通電モードに切り替える際に、ＰＷＭ信号のデューティが大きいと、モータ回転の立ち上がり応答が速くなって、電圧閾値の学習精度が低下する。
そこで、電圧閾値の学習を行わせる場合に、ＰＷＭ生成において、低デューティとしてモータ回転の立ち上がり応答を抑制しつつ、開放相の誘起電圧を検出できるようにすることが望まれ、そのためには、後述するパルスシフトを実施するとよい。
【００７１】
図１６は、一般的なＰＷＭ生成を示す。
図１６において、三角波キャリアの中間値Ｄの値が電圧＝０であり、また、電圧指令値をＢとし、Ｖ相のＰＷＭは、三角波キャリアと電圧指令値Ｄ＋Ｂを比較した結果を用い、Ｗ相のＰＷＭは、三角波キャリアと電圧指令値Ｄ−Ｂを比較した結果を用いている。
即ち、Ｖ相の上段スイッチング素子は、三角波キャリアよりも電圧指令値Ｄ＋Ｂが高い期間においてＯＮとなり、Ｗ相の下段スイッチング素子は、三角波キャリアが電圧指令値Ｄ−Ｂよりも高い期間においてＯＮとなる。
【００７２】
しかし、図１６に示すＰＷＭ生成では、デューティが小さいとＶ相とＷ相とが共に通電している時間（図１６中の斜線の期間）が短く、非通電相に誘起される電圧を検出できなくなってしまうが、Ｖ相とＷ相とが共に通電している時間を長くし、誘起電圧の検出を可能とするために、デューティを大きくすると、モータ回転の立ち上がり応答が速くなって、位置決めした角度位置での開放相の端子電圧の検出精度が低下する。
そこで、図１７に示すパルスシフトを実施することで、図１６に示したＰＷＭ生成と同一のデューティで２相が共に通電している連続時間をより長くし、速度起電力の発生を抑えつつ、非通電相（開放相）に誘起される電圧の検出を可能にできる。
【００７３】
図１７に示すパルスシフトでは、三角波キャリアの山・谷（上昇・下降）のタイミングで、電圧指令値に対して補正を行っている。
具体的には、三角波キャリアの上昇期間では、電圧指令値を電圧＝ＤからＸだけ離れるように、電圧指令値Ｄ＋ＢについてはＤ＋Ｂ＋Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正し、電圧指令値Ｄ−ＢについてはＤ−Ｂ−Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正し、三角波キャリアの下降期間では、電圧指令値を電圧＝Ｄに近づけるように、電圧指令値Ｄ＋ＢについてはＤ＋Ｂ−Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正し、電圧指令値Ｄ−ＢについてはＤ−Ｂ＋Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正している。
上記の電圧指令値の補正によって、三角波キャリアの下降期間でＶ相とＷ相とが共に通電している時間が短くなる分だけ、三角波キャリアの上昇期間でＶ相とＷ相とが共に通電している時間が長くなり、デューティを変えずに（換言すれば、低デューティでも）、２相が共に通電している連続時間を長くすることができる。
【００７４】
ステップ１０３では、上記のようにして電圧閾値の学習を実施し、学習に充分な時間だけ学習条件が連続して成立していれば、学習を完了することになるが、学習途中でアイドルストップの開始要求が発生するなどして、学習条件が成立しなくなった場合には、その時点で学習処理を中止させる。
【００７５】
そして、ステップ１０４では、電圧閾値の学習が正常に終了したか否かを判断する。
ここで、学習の正常終了とは、図５のフローチャートに示すルーチンを少なくとも１回実施し（好ましくは複数回繰り返し）、かつ、取得した電圧閾値が正常範囲内の場合である。一方、学習の異常終了とは、アイドルストップ要求の発生などによって途中で学習処理を停止した場合や、学習を所定回数（或いは所定時間）だけ実施しても、正常範囲内の電圧閾値を取得することができなかった場合である。
【００７６】
そして、学習が正常終了した場合には、ステップ１０５へ進み、ステップ１０３で新たに取得した電圧閾値に基づき、それまでの電圧閾値の記憶値を更新させる処理を行う。
一方、学習が異常終了した場合には、ステップ１０６へ進み、電圧閾値の記憶値を更新せずに、電圧閾値を前回値若しくは初期値（設計値）に保持させる。
【００７７】
ステップ１０７では、アイドルストップ条件が成立したか否か、換言すれば、ブラシレスモータ２によって電動オイルポンプ１を駆動させる要求が発生したか否かを判断する。
アイドルストップ条件が成立していない場合（エンジンの運転が継続される場合）には、電圧閾値の学習を全て完了していない可能性、例えば、異なる温度条件に対応する電圧閾値の学習が未実施の場合などがあるため、ステップ１０２へ戻って、学習条件の成立判断を行う。
【００７８】
ここで、未学習の電圧閾値がなく、電圧閾値の学習が全て完了している場合には、そのままアイドルストップ条件が成立するまで待機させてもよい。
一方、アイドルストップ条件が成立すると、ステップ１０８へ進み、学習した電圧閾値と開放相電圧とを比較して通電モードを切り替えてブラシレスモータ２を駆動させる、センサレス式の駆動制御を実施する。
【００７９】
ステップ１０９（脱調検出手段）では、学習した電圧閾値に基づき通電モードを切り替えてブラシレスモータ２を駆動させている状態（センサレス駆動状態）で、脱調が発生したか否かを検出する。
脱調の発生は、公知の種々の方法を採用でき、例えば、特開２００１−２５２８２号公報に開示されるように、ブラシレスモータ２の電流周期と電圧周期との比較に基づき、脱調の発生を検出することができる。
【００８０】
ブラシレスモータ２が脱調した場合には、通電モードの切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値が不適切であるために、通電モードの切り替えタイミングが所期の角度位置からずれたものと判断し、ステップ１０２の学習条件の成立判断に戻る。
脱調が発生した場合には、ブラシレスモータ２によって電動オイルポンプ１を正常に回転駆動させることができずに、供給オイルの不足などによって変速機７の動作不良などを発生させる可能性があるので、アイドルストップを強制終了させ、エンジンを再始動させた上で、電圧閾値の学習を開始させることが好ましく、また、アイドルストップを強制終了させたときに、車両の運転者に対してランプなどで異常の発生（アイドルストップの禁止）を警告するとよい。
【００８１】
また、脱調後に電圧閾値を再学習させた場合に、再学習後の電圧閾値をそのまま通電モードの切り替えタイミングの判断に用いても良いが、再学習の結果を採用した結果、再度脱調が発生することを抑制するように、脱調時に用いていた電圧閾値と再学習後の電圧閾値との相対比較に基づき、再学習の結果を補正した上で、通電モードの切り替えタイミングの判断に用いることが好ましい。
電圧閾値の絶対値が適正値よりも大きいと脱調し易くなり、また、過剰に小さいと効率が悪くなるので、前記再学習の結果の補正は、例えば以下のようにして行わせることができる。
【００８２】
まず、再学習後の電圧閾値の絶対値が、脱調時の電圧閾値の絶対値よりも小さい場合には、再学習後の電圧閾値をそのまま通電モードの切り替えタイミングの判断に用いるようにする。
また、再学習後の電圧閾値の絶対値が、脱調時の電圧閾値の絶対値と同等であれば、再学習後の電圧閾値の絶対値を設定電圧だけ小さく補正し（換言すれば、脱調時の電圧閾値の絶対値を設定電圧だけ小さく補正し）、補正後の電圧閾値を用いて通電モードの切り替えタイミングの判断を行わせる。ここで、前記設定電圧を過小に設定すると、補正した電圧閾値を用いても脱調が再発する可能性があり、逆に、前記設定電圧を過大に設定すると効率が悪くなるので、角度と電圧との相関から、なるべく小さい電圧で脱調の再発を抑制できるように前記設定電圧を予め適合する。
更に、再学習後の電圧閾値の絶対値が、脱調時の電圧閾値の絶対値よりも大きい場合には、そのままの電圧閾値を用いると脱調する可能性が高いので、脱調時の電圧閾値の絶対値を前記設定電圧だけ小さく補正した結果を、通電モードの切り替えタイミングの判断に用いるようにする。
【００８３】
具体的には、例えば、脱調時の電圧閾値が0.5Ｖであって、再学習後の電圧閾値がより低い0.3Ｖであれば、0.3Ｖをそのまま用いて通電モードの切り替えタイミングの判断を行わせ、脱調時の電圧閾値が0.5Ｖであって、再学習後の電圧閾値が同等の0.5Ｖであれば、設定電圧として例えば0.1Ｖだけマイナスした電圧＝0.4Ｖを電圧閾値として用い、脱調時の電圧閾値が0.5Ｖであって、再学習後の電圧閾値がより高い1.0Ｖであれば、脱調時の電圧閾値＝0.5Ｖから設定電圧として例えば0.1Ｖだけマイナスした電圧＝0.4Ｖを電圧閾値として用いるようにする。
また、イグニッションスイッチのオフなどによって自動車の運転を終了させた後の再起動時には、上記のように補正した脱調後の電圧閾値を記憶しておき、この記憶値と、初期値設定電圧閾値又は初期学習電圧閾値との加重平均などによって電圧閾値を変更してもよい。
【００８４】
一方、脱調が発生しない場合には、電圧閾値が適正な値に学習されているものと判断できるので、再学習を行わせることなく、ブラシレスモータ２の駆動を継続させる。
そして、運転者が車両の運転を終了し（ステップ１１０）、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフされると、学習更新した電圧閾値をバックアップＲＡＭに格納するなどして、電圧閾値の学習及びブラシレスモータ２の駆動制御を終了させる。
【００８５】
尚、上記実施形態では、ブラシレスモータ２を３相モータとしたが、相数を３相に限定するものではなく、また、１２０度通電方式の他、１８０度通電方式であってもよい。
また、通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値を学習させ、学習結果に基づいてセンサレス式で通電モードの切り替えを行うブラシレスモータは、電動オイルポンプの駆動に用いるモータに限定されない。
【００８６】
ここで、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
（イ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、通電モード毎に設定した電圧閾値から、複数の通電モードに共通の電圧閾値を設定し、この複数の通電モードに共通の電圧閾値に基づいて通電モードの切り替えを行わせるブラシレスモータの駆動装置。
上記構成によると、１つの電圧閾値を、複数のモード切り替えに共通的に用いるようにすることで、通電モード毎の電圧閾値の切り替えを簡易化でき、また、電圧閾値の記憶容量を節約できる。
【００８７】
（ロ）請求項（イ）記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、通電モード毎に設定した電圧閾値のうちの複数の電圧閾値の中で絶対値が最小である電圧閾値を、複数の通電モードに共通の電圧閾値として設定するブラシレスモータの駆動装置。
上記構成によると、個別に設定した電圧閾値のうちの複数の中から最小値を選択し、複数の通電モードに共通の電圧閾値とするから、電圧閾値の要求が比較的低い通電モードであっても、非通電相の電圧と電圧閾値との比較から通電モードの切り替えタイミングを安定して判断させることができる。
【００８８】
（ハ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、前記電圧閾値を、モータ回転速度に応じて補正するブラシレスモータの駆動装置。
上記構成によると、モータ回転速度によって誘起電圧のレベルが変動しても、モータ回転速度に応じて電圧閾値をシフトさせることで、一定の角度位置で通電モードの切り替えタイミングを判断させることができる。
【００８９】
（ニ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記ブラシレスモータの温度を検出する温度検出手段を更に備え、
前記電圧閾値設定手段は、前記ブラシレスモータの温度毎に前記電圧閾値を設定するブラシレスモータの駆動装置。
上記構成によると、通電モードの切り替え角度での非通電相（開放相）の端子電圧が、モータ温度に影響されて変化することに対応して、電圧閾値をそのときの温度条件に対応する値に設定できる。
【００９０】
（ホ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記ブラシレスモータが、自動車用オートマチック・トランスミッションにオイルを圧送する電動オイルポンプであって、前記電動オイルポンプが、エンジンで駆動されてオイルを前記自動車用オートマチック・トランスミッションに圧送する機械式オイルポンプと並列に設けられ、
前記電圧閾値設定手段が、前記エンジンの運転中であって前記機械式オイルポンプによってオイルを自動車用オートマチック・トランスミッションに圧送しているときに、前記電圧閾値を設定するブラシレスモータの駆動装置。
上記構成によると、エンジンが停止すると、機械式オイルポンプが停止し、自動車用オートマチック・トランスミッションに対してオイルを圧送できなくなり、このときに電動オイルポンプを駆動することで、自動車用オートマチック・トランスミッションに対するオイルの圧送を継続させることができるが、電動オイルポンプの駆動状態では、電圧閾値の設定を行えないので、エンジン運転中であって、機械式オイルポンプによってオイルを自動車用オートマチック・トランスミッションに圧送しているときに、電圧閾値の設定を行う。
【符号の説明】
【００９１】
１…電動オイルポンプ、２…ブラシレスモータ、３…モータ制御装置、２１２…モータ駆動回路、２１３…制御器、２１５Ｕ，２１５Ｖ，２１５Ｗ…巻線、２１６…永久磁石回転子、２１７ａ〜２１７ｆ…スイッチング素子、２５１…ＰＷＭ発生器、２５２…ゲート信号切替器、２５３…通電モード決定器、２５４…比較器、２５５…電圧閾値切替器、２５６…電圧閾値学習器、２５７…非通電相電圧選択器
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータの駆動装置に関し、詳しくは、センサレスで通電モードの切り替えを行うブラシレスモータの駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、３相同期電動機の非通電相の端子電位を、基準電圧とレベル比較し、該レベル比較の結果に応じて、通電モードを順次切り替えていく、同期電動機の駆動システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８９１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前述のようなセンサレス式の駆動制御では、開放相（非通電相）の端子電圧（誘起電圧）が、電圧検出回路の検出ばらつき、モータ（巻線）のばらつき、温度環境などによって変化することで、通電モードの切り替えタイミングにずれを生じ、効率の低下や脱調が発生する惧れがあった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、電圧検出回路の検出ばらつき、モータ（巻線）のばらつき、温度環境などに因る通電モードの切り替えタイミングのずれを抑制でき、以って、効率の低下や脱調の発生を抑制できるブラシレスモータの駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのため、本願発明では、非通電相の電圧と電圧閾値とに基づいて通電モードを順次切り替えるブラシレスモータの駆動装置において、１つの通電モードを継続させてブラシレスモータを停止させた状態から次の通電モードへの切り替えを行い、該通電モードの切り替え直後における非通電相の電圧に基づいて前記電圧閾値を設定するようにした。
【発明の効果】
【０００７】
上記発明によると、電圧検出回路の検出ばらつき、モータ（巻線）のばらつき、温度環境の違いなどがあっても、通電モードの切り替えタイミングを適正に維持することが可能となり、効率の低下や脱調の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態において、本願発明に係るブラシレスモータの駆動装置を適用する、自動車ＡＴ（オートマチック・トランスミッション）用油圧ポンプシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態におけるモータ制御装置及びブラシレスモータの構成を示す回路図である。
【図３】実施形態における制御器の構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態におけるブラシレスモータの通電パターンを示すタイムチャートである。
【図５】実施形態における電圧閾値の学習処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態における電圧閾値Ｖ4-5の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（４）の通電状態を示す図、（Ｃ）は開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図７】実施形態における電圧閾値Ｖ5-6の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（５）の通電状態を示す図、開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図８】実施形態における電圧閾値Ｖ6-1の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（６）の通電状態を示す図、（Ｃ）は開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図９】実施形態における電圧閾値Ｖ1-2の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（１）の通電状態を示す図、（Ｃ）は開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図１０】実施形態における電圧閾値Ｖ2-3の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（２）の通電状態を示す図、（Ｃ）は開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図１１】実施形態における電圧閾値Ｖ3-4の学習処理を説明するための図であり、（Ａ）は通電モードの切り替え角度位置への位置決め状態を示す図、（Ｂ）は通電モード（３）の通電状態を示す図、（Ｃ）は開放相の電圧変化を示すタイムチャートである。
【図１２】実施形態における電動オイルポンプを駆動するブラシレスモータの通電モードの切り替えに用いる電圧閾値の学習処理を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態における温度条件毎の電圧閾値の学習を説明するための図である。
【図１４】実施形態における絶対値を共通とする電圧閾値の学習を説明するための図であり、（Ａ）は全ての通電モードの切り替えを、絶対値を共通とする電圧閾値に基づき行わせる例を示し、（Ｂ）はプラスの電圧閾値とマイナスの電圧閾値とのそれぞれで絶対値を共通とする例を示す図である。
【図１５】実施形態における電圧閾値のモータ回転速度による電圧閾値の補正値の特性を示す線図である。
【図１６】実施形態におけるパルスシフトを行わない場合のＰＷＭ生成を示すタイムチャートである。
【図１７】実施形態におけるパルスシフトを行った場合のＰＷＭ生成を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本願発明に係るブラシレスモータの駆動装置を適用する、自動車ＡＴ（オートマチック・トランスミッション）用油圧ポンプシステムの構成を示すブロック図である。
図１に示す自動車ＡＴ用油圧ポンプシステムでは、変速機７やアクチュエータ８にオイルを供給するオイルポンプとして、図外のエンジン（内燃機関）の出力により駆動される機械式オイルポンプ６と、モータで駆動される電動オイルポンプ１とを備えている。
【００１０】
また、エンジンの制御システムは、自動停止条件の成立時にエンジンを停止し、自動始動条件が成立するとエンジンを再始動するアイドルストップ制御機能を備えていて、アイドルストップによってエンジンが停止している間は、機械式オイルポンプ６もその動作を停止するため、アイドルストップ中は、電動オイルポンプ１を用いて、変速機７やアクチュエータ８に対するオイルの供給を行う。
電動オイルポンプ１は、直結したブラシレスモータ２により駆動され、ブラシレスモータ２は、ＡＴ制御装置（ＡＴＣＵ）４からの指令を受け取るモータ制御装置（ＭＣＵ）３によって制御される。
【００１１】
モータ制御装置（駆動装置）３は、ブラシレスモータ２を駆動制御して電動オイルポンプ１を駆動し、オイルパン１０のオイルを、電動オイル配管５を介して変速機７やアクチュエータ８に供給する。
エンジン駆動中は、エンジン駆動の機械式オイルポンプ６により、変速機７やアクチェータ８にオイル配管９を介してオイルパン１０のオイルが供給され、このとき、ブラシレスモータ２はオフ状態であり、電動オイルポンプ１に向かうオイルは逆止弁１１によって遮断される。
【００１２】
エンジンがアイドルストップすると、機械式オイルポンプ６の回転速度が低下してオイル配管９の油圧が低下するので、エンジンのアイドルストップと略同時に、ＡＴ制御装置４がモータ起動の指令をモータ制御装置３に向けて送信する。
起動指令を受けたモータ制御装置３は、ブラシレスモータ２を駆動して電動オイルポンプ１を回転させ、電動オイル配管５内の油圧を徐々に上昇させる。
機械式オイルポンプ６の油圧が低下する一方で、電動オイルポンプ１の吐出圧が逆止弁１１の開弁圧を超えるようになると、オイルは、電動オイル配管５，電動オイルポンプ１，逆止弁１１，変速機７・アクチェータ８，オイルパン１０の経路を通って循環する動作を行う。
【００１３】
図２は、モータ制御装置３及びブラシレスモータ２の詳細を示す。
モータ制御装置３は、モータ駆動回路２１２と、マイクロコンピュータを備えた制御器２１３とを含んで構成され、制御器２１３がＡＴ制御装置４との間で通信を行う。
ブラシレスモータ２は、３相ＤＣブラシレスモータ（３相同期電動機）であり、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の３相巻線２１５Ｕ，２１５Ｖ，２１５Ｗが、図示省略した円筒状の固定子に設けられ、該固定子の中央部に形成された空間に永久磁石回転子２１６が配置される。
【００１４】
そして、モータ駆動回路２１２は、例えばＩＧＢＴからなる６個のスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆを３相ブリッジ接続し、かつ、各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆに逆並列にダイオード２１８ａ〜２１８ｆをそれぞれ接続して構成され、かつ、電源回路２１９を有している。
スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆの制御端子（ゲート端子）は、制御器２１３に接続されており、スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆのオン・オフは、制御器２１３によってデューティ制御される。
【００１５】
制御器２１３は、ブラシレスモータ２の印加電圧を演算し、駆動回路２１２に出力するパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）を生成する回路であり、図３に示すように、ＰＷＭ発生器２５１、ゲート信号切替器２５２、通電モード決定器２５３、比較器２５４、電圧閾値切替器２５５、電圧閾値学習器２５６、非通電相電圧選択器２５７を含んでいる。
ＰＷＭ発生器２５１は、指令トルクに応じて決定した印加電圧指令（指令電圧）に基づき、パルス幅変調されたＰＷＭ波を生成する回路である。
【００１６】
通電モード決定器２５３（通電モード切替手段）は、モータ駆動回路２１２の通電モード（スイッチングモード）を決定するモード指令信号を順次出力するデバイスであり、比較器２５４が出力するモード切替トリガ信号をトリガとして通電モードを６通りに切り替える。
ゲート信号切替器２５２は、モータ駆動回路２１２の各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆがどのような動作でスイッチングするかを、通電モード決定器２５３の出力であるモード指令信号に基づいて決定し、該決定に従い、最終的な６つのゲートパルス信号をモータ駆動回路２１２に出力する。
【００１７】
電圧閾値切替器２５５は、非通電相の端子電圧の閾値（電圧閾値）を発生する回路であり、電圧閾値の切り替えタイミングは、通電モード決定器２５３の出力であるモード指令信号に基づき決定される。
非通電相電圧選択器２５７は、ブラシレスモータ２の３相端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの中から非通電相の電圧をモード指令信号に従い選択して出力する回路であり、前記端子電圧は、ブラシレスモータ２の中性点に対する電位差として出力される。
【００１８】
比較器２５４は、電圧閾値切替器２５７が出力する電圧閾値と非通電相電圧選択器２５７が出力する非通電相の電圧（誘起電圧）とを比較し、通電モード決定器２５３にモード切替トリガを出力する。
尚、誘起電圧は、２相の印加パルス電圧によって非通電相に誘起される電圧であり、回転子の位置により磁気回路の飽和状態が変化することから、回転子の位置に応じた誘起電圧が非通電相に発生することになり、非通電相の誘起電圧から、回転子位置を推定して、通電モードの切り替えタイミングを検出することができる。
【００１９】
図４は、通電モード毎の各相への印加電圧を示す。
通電モードは、電気角６０degごとに順次切り替わる６通りの通電モード（１）〜（６）からなり、各通電モード（１）〜（６）においてスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆは、指令電圧に応じてパルス幅変調した信号で駆動される。
【００２０】
本実施形態では、永久磁石回転子２１６のＮ極が、Ｕ相のコイルに対向する位置を０（deg）としたときに、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えを行う角度位置を３０degに、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えを行う角度位置を９０degに、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えを行う角度位置を１５０degに、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えを行う角度位置を２１０degに、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えを行う角度位置を２７０degに、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えを行う角度位置を３３０degに設定している。
【００２１】
通電モード（１）は、スイッチング素子２１７ａ及びスイッチング素子２１７ｄをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｕ相に電圧Ｖを印加し、Ｖ相に電圧−Ｖを印加し、Ｕ相からＶ相に向けて電流を流す。
通電モード（２）は、スイッチング素子２１７ａ及びスイッチング素子２１７ｆをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｕ相に電圧Ｖを印加し、Ｗ相に電圧−Ｖを印加し、Ｕ相からＷ相に向けて電流を流す。
通電モード（３）は、スイッチング素子２１７ｃ及びスイッチング素子２１７ｆをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｖ相に電圧Ｖを印加し、Ｗ相に電圧−Ｖを印加し、Ｖ相からＷ相に向けて電流を流す。
通電モード（４）は、スイッチング素子２１７ｂ及びスイッチング素子２１７ｃをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｖ相に電圧Ｖを印加し、Ｕ相に電圧−Ｖを印加し、Ｖ相からＵ相に向けて電流を流す。
通電モード（５）は、スイッチング素子２１７ｂ及びスイッチング素子２１７ｅをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｗ相に電圧Ｖを印加し、Ｕ相に電圧−Ｖを印加し、Ｗ相からＵ相に向けて電流を流す。
通電モード（６）は、スイッチング素子２１７ｅ及びスイッチング素子２１７ｄをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｗ相に電圧Ｖを印加し、Ｖ相に電圧−Ｖを印加し、Ｗ相からＶ相に向けて電流を流す。
【００２２】
尚、上記通電制御の場合、例えば通電モード（１）では、スイッチング素子２１７ａ及びスイッチング素子２１７ｄをオン制御し、他を全てオフとすることで、Ｕ相に電圧Ｖを印加し、Ｖ相に電圧−Ｖを印加し、Ｕ相からＶ相に向けて電流を流すようにしたが、下段のスイッチング素子２１７ｄの駆動するＰＷＭ波と逆位相のＰＷＭ波で上段のスイッチング素子２１７ｃを駆動し、下段のスイッチング素子２１７ｄがオンであるときに、上段のスイッチング素子２１７ｃをオフさせ、下段のスイッチング素子２１７ｄがオフであるときに、上段のスイッチング素子２１７ｃをオンさせるようにする相補制御方式で、各通電モード（１）〜（６）での通電制御を行わせることができる。
【００２３】
上記のように、６つの通電モード（１）〜（６）を、電気角６０deg毎に切り替えることで、各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆは、２４０deg毎に１２０deg間通電されることから、図４に示すような通電方式は１２０度通電方式と呼ばれる。
前記通電モードの切り替えを、本実施形態では、非通電相に発生する電圧（誘起電圧）と電圧閾値との比較に基づき行うようになっており、本実施形態のモータ制御装置３は、所謂位置センサレスの通電制御を行う。
具体的には、非通電相電圧選択器２５７が３相端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの中から非通電相（開放相）の電圧を選択して出力する一方、電圧閾値切替器２５５が電圧閾値を出力し、比較器２５４が、非通電相の端子電圧が電圧閾値を横切ったか否かを判断する。そして、比較器２５４は、非通電相の端子電圧が電圧閾値を横切って増大変化又は減少変化したときに（非通電相の端子電圧が電圧閾値に一致したときに）、モード切替トリガを通電モード決定器２５３に出力する。
【００２４】
ところで、非通電相の電圧は、温度などの環境条件やブラシレスモータ２（巻線）の製造ばらつき、更には、電圧検出回路の検出ばらつきなどによって変化するため、予め決定した固定の電圧閾値を用いて通電モードの切り替えタイミング（切り替え角度位置）を検出すると、通電モードの切り替えタイミングが適正なタイミングからずれて、ブラシレスモータ２が脱調する可能性がある。
そこで、本実施形態では、前記電圧閾値を更新して記憶する電圧閾値学習器２５６（電圧閾値設定手段）を設け、温度などの環境条件、ブラシレスモータ２の製造ばらつき、電圧検出回路の検出ばらつきなどに対して、電圧閾値を逐次適正値に修正し、修正結果を更新記憶して用いるように構成してある。
【００２５】
以下では、電圧閾値学習器２５６における電圧閾値の学習（更新記憶）処理を、詳細に説明する。
図５のフローチャートに示すルーチンは、制御器２１３（電圧閾値学習器２５６）によって行われる電圧閾値の学習処理の手順を示す。
【００２６】
ステップ１では、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ4-5を学習し、ステップ２は、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ5-6を学習し、ステップ３は、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ6-1を学習し、ステップ４は、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ1-2を学習し、ステップ５は、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ2-3を学習し、ステップ６は、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ3-4を学習する。但し、各電圧閾値の学習順は任意であり、適宜変更することができる。
【００２７】
通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ4-5を学習するステップ１（step1）は、詳細には、ステップ１１〜ステップ１３の各ステップを実行する。
まず、ステップ１１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（３）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図６（Ａ）に示すように、通電モード（３）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝−Ｖinを各相に加える。通電モード（３）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図６（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度９０degまで回転することになる。
尚、通電モード（３）に対応する印加電圧を加えたときの角度である９０degは、前述のように、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えを行う角度位置である。
【００２８】
ステップ１２では、ステップ１１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（３）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（３）に対応する９０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が９０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（３）に対応する印加電圧から、図６（Ｂ）に示すように、通電モード（４）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝０に切り替える。
図６（Ａ），（Ｂ）において、永久磁石回転子２１６を中心として扇状に塗りつぶした領域は、モータを回転駆動するときに、当該通電モードによる通電を行う角度領域を示すものであり、後述する図７〜図１１の（Ａ），（Ｂ）においても同様である。
【００２９】
ステップ１３では、図６（Ｃ）に示すように、通電モード（３）に対応する印加電圧から通電モード（４）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（４）での開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗを検出し、該端子電圧Ｖｗに基づき、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ4-5を更新して記憶する。
即ち、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えは、前述のように、角度９０degで行わせるように設定されていて、角度９０degになったか否かは、通電モード（４）における開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗに基づいて判断する。
【００３０】
ここで、通電モード（３）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えを行う角度位置（９０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（３）から通電モード（４）に切り替えれば、切り替え直後のＷ相の端子電圧Ｖｗは、角度位置９０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（３）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（４）に切り替えた直後におけるＷ相の端子電圧Ｖｗに基づき、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ4-5を更新して記憶し、通電モード（４）の開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗが、電圧閾値Ｖ4-5を横切ったときに（Ｗ相の端子電圧Ｖｗ＝電圧閾値Ｖ4-5になったとき）、通電モード（４）から通電モード（５）への切り替えを実行させるようにする。
【００３１】
電圧閾値の更新処理においては、今回求めた開放相の端子電圧Ｖをそのまま電圧閾値として記憶させても良いし、また、前回までの電圧閾値と、今回求めた開放相の端子電圧Ｖとの加重平均値を新たな電圧閾値として記憶させても良いし、更に、過去複数回に亘って求めた開放相の端子電圧Ｖの移動平均値を新たな電圧閾値として記憶させても良い。
また、今回求めた開放相の端子電圧Ｖが、予め記憶している正常範囲内の値であれば、今回求めた開放相の端子電圧Ｖに基づく電圧閾値の更新を行い、前記正常範囲から外れている場合には、今回求めた開放相の端子電圧Ｖに基づく電圧閾値の更新を禁止し、電圧閾値を前回値のまま保持させるとよい。
【００３２】
また、電圧閾値の初期値として設計値を記憶させておき、電圧閾値の学習を１度も経験していない未学習状態では、電圧閾値として初期値（設計値）を用いて通電モードの切り替えタイミングを判断させるようにする。
また、開放相（非通電相）の端子電圧を、一定時間周期でＡ／Ｄ変換して読み込む場合には、通電モード切り替え直後の開放相の端子電圧を検出させるときに、通電モードの切り替え実行後、最初に読み込んだ開放相の端子電圧を、切り替え直後の開放相の端子電圧とすることができるが、通電モードの切り替え処理に同期してＡ／Ｄ変換処理を実行させてもよい。
【００３３】
次に、ステップ２における、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ5-6の学習を、詳述する。
まず、ステップ２１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（４）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図７（Ａ）に示すように、通電モード（４）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝０を各相に加える。通電モード（４）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図７（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度１５０degまで回転することになる。
尚、通電モード（４）に対応する印加電圧を加えたときの角度である１５０degは、前述のように、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えを行う角度位置である。
【００３４】
ステップ２２では、ステップ２１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（４）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（４）に対応する１５０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が１５０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（４）に対応する印加電圧から、図７（Ｂ）に示すように、通電モード（５）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝Ｖinに切り替える。
【００３５】
ステップ２３では、図７（Ｃ）に示すように、通電モード（４）に対応する印加電圧から通電モード（５）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（５）での開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖを検出し、該端子電圧Ｖｖに基づき、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ5-6を更新して記憶する。
即ち、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えは、前述のように、角度１５０degで行わせるように設定されていて、角度１５０degになったか否かは、通電モード（５）における開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖに基づいて判断する。
【００３６】
ここで、通電モード（４）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えを行う角度位置（１５０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（４）から通電モード（５）に切り替えれば、切り替え直後のＶ相の端子電圧Ｖｖは、角度位置１５０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（４）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（５）に切り替えた直後におけるＶ相の端子電圧Ｖｖに基づき、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ5-6を更新して記憶し、通電モード（５）の開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖが、電圧閾値Ｖ5-6を横切ったときに（Ｖ相の端子電圧Ｖｖ＝電圧閾値Ｖ5-6になったとき）、通電モード（５）から通電モード（６）への切り替えを実行させるようにする。
【００３７】
次に、ステップ３における、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ6-1の学習を、詳述する。
まず、ステップ３１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（５）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図８（Ａ）に示すように、通電モード（５）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝−Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝Ｖinを各相に加える。通電モード（５）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図８（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度２１０degまで回転することになる。
尚、通電モード（５）に対応する印加電圧を加えたときの角度である２１０degは、前述のように、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えを行う角度位置である。
【００３８】
ステップ３２では、ステップ３１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（５）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（５）に対応する２１０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が２１０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（５）に対応する印加電圧から、図８（Ｂ）に示すように、通電モード（６）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝Ｖinに切り替える。
【００３９】
ステップ３３では、図８（Ｃ）に示すように、通電モード（５）に対応する印加電圧から通電モード（６）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（６）での開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕを検出し、該端子電圧Ｖｕに基づき、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ6-1を更新して記憶する。
即ち、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えは、前述のように、角度２１０degで行わせるように設定されていて、角度２１０degになったか否かは、通電モード（６）における開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕに基づいて判断する。
【００４０】
ここで、通電モード（５）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えを行う角度位置（２１０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（５）から通電モード（６）に切り替えれば、切り替え直後のＵ相の端子電圧Ｖｕは、角度位置２１０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（５）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（６）に切り替えた直後におけるＵ相の端子電圧Ｖｕに基づき、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ6-1を更新して記憶し、通電モード（６）の開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕが、電圧閾値Ｖ6-1を横切ったときに（Ｕ相の端子電圧Ｖｕ＝電圧閾値Ｖ6-1になったとき）、通電モード（６）から通電モード（１）への切り替えを実行させるようにする。
【００４１】
次に、ステップ４における、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ1-2の学習を、詳述する。
まず、ステップ４１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（６）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図９（Ａ）に示すように、通電モード（６）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝Ｖinを各相に加える。通電モード（６）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図９（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度２７０degまで回転することになる。
尚、通電モード（６）に対応する印加電圧を加えたときの角度である２７０degは、前述のように、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えを行う角度位置である。
【００４２】
ステップ４２では、ステップ４１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（６）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（６）に対応する２７０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が２７０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（６）に対応する印加電圧から、図９（Ｂ）に示すように、通電モード（１）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝０に切り替える。
【００４３】
ステップ４３では、図９（Ｃ）に示すように、通電モード（６）に対応する印加電圧から通電モード（１）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（１）での開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗを検出し、該端子電圧Ｖｗに基づき、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ1-2を更新して記憶する。
即ち、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えは、前述のように、角度２７０degで行わせるように設定されていて、角度２７０degになったか否かは、通電モード（１）における開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗに基づいて判断する。
【００４４】
ここで、通電モード（６）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えを行う角度位置（２７０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（６）から通電モード（１）に切り替えれば、切り替え直後のＷ相の端子電圧Ｖｗは、角度位置２７０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（６）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（１）に切り替えた直後におけるＷ相の端子電圧Ｖｗに基づき、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ1-2を更新して記憶し、通電モード（１）の開放相（非通電相）であるＷ相の端子電圧Ｖｗが、電圧閾値Ｖ1-2を横切ったときに（Ｗ相の端子電圧Ｖｗ＝電圧閾値Ｖ1-2になったとき）、通電モード（１）から通電モード（２）への切り替えを実行させるようにする。
【００４５】
次に、ステップ５における、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ2-3の学習を、詳述する。
まず、ステップ５１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（１）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図１０（Ａ）に示すように、通電モード（１）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝−Ｖin、Ｖｗ＝０を各相に加える。通電モード（１）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図１０（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度３３０degまで回転することになる。
尚、通電モード（１）に対応する印加電圧を加えたときの角度である３３０degは、前述のように、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えを行う角度位置である。
【００４６】
ステップ５２では、ステップ５１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（１）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（１）に対応する３３０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が３３０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（１）に対応する印加電圧から、図１０（Ｂ）に示すように、通電モード（２）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝−Ｖinに切り替える。
【００４７】
ステップ５３では、図１０（Ｃ）に示すように、通電モード（１）に対応する印加電圧から通電モード（２）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（２）での開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖを検出し、該端子電圧Ｖｖに基づき、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ2-3を更新して記憶する。
即ち、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えは、前述のように、角度３３０degで行わせるように設定されていて、角度３３０degになったか否かは、通電モード（２）における開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖに基づいて判断する。
【００４８】
ここで、通電モード（１）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えを行う角度位置（３３０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（１）から通電モード（２）に切り替えれば、切り替え直後のＶ相の端子電圧Ｖｖは、角度位置３３０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（１）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（２）に切り替えた直後におけるＶ相の端子電圧Ｖｖに基づき、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ2-3を更新して記憶し、通電モード（２）の開放相（非通電相）であるＶ相の端子電圧Ｖｖが、電圧閾値Ｖ2-3を横切ったときに（Ｖ相の端子電圧Ｖｖ＝電圧閾値Ｖ2-3になったとき）、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替えを実行させるようにする。
【００４９】
次に、ステップ６における、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ3-4の学習を、詳述する。
まず、ステップ６１では、永久磁石回転子２１６を、通電モード（２）に対応する角度に位置決めする。
具体的には、図１１（Ａ）に示すように、通電モード（２）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝Ｖin、Ｖｖ＝０、Ｖｗ＝−Ｖinを各相に加える。通電モード（２）に対応する印加電圧を各相に加えると、Ｕ相，Ｖ相及びＷ相の合成磁束が、図１１（Ａ）に示すようになり、係る合成磁束に永久磁石回転子２１６が引かれることでトルクが発生し、永久磁石回転子２１６のＮ極が、角度３０degまで回転することになる。
尚、通電モード（２）に対応する印加電圧を加えたときの角度である３０degは、前述のように、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えを行う角度位置である。
【００５０】
ステップ６２では、ステップ６１でＵ相，Ｖ相及びＷ相に対する印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを通電モード（２）に対応する印加電圧に設定した後、永久磁石回転子２１６のＮ極が、通電モード（２）に対応する３０degの角度位置に到達するのに要すると見込まれる最大動作遅れ時間（待機時間）が経過していて、永久磁石回転子２１６が３０degの角度位置に停止しているものと推定できるようになってから、通電モード（２）に対応する印加電圧から、図１１（Ｂ）に示すように、通電モード（３）に対応する印加電圧、即ち、Ｖｕ＝０、Ｖｖ＝Ｖin、Ｖｗ＝−Ｖinに切り替える。
【００５１】
ステップ６３では、図１１（Ｃ）に示すように、通電モード（２）に対応する印加電圧から通電モード（３）に対応する印加電圧に切り替えた直後における、通電モード（３）での開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕを検出し、該端子電圧Ｖｕに基づき、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ3-4を更新して記憶する。
即ち、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えは、前述のように、角度３０degで行わせるように設定されていて、角度３０degになったか否かは、通電モード（３）における開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕに基づいて判断する。
【００５２】
ここで、通電モード（２）に対応する印加電圧を継続させることで、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えを行う角度位置（３０deg）に位置決めすることができ、係る状態で通電モード（２）から通電モード（３）に切り替えれば、切り替え直後のＵ相の端子電圧Ｖｕは、角度位置３０degにおける開放相の端子電圧Ｖを示すことになる。
そこで、通電モード（２）に対応する印加電圧を継続させている状態から通電モード（３）に切り替えた直後におけるＵ相の端子電圧Ｖｕに基づき、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替え判定に用いる電圧閾値Ｖ3-4を更新して記憶し、通電モード（３）の開放相（非通電相）であるＵ相の端子電圧Ｖｕが、電圧閾値Ｖ3-4を横切ったときに（Ｕ相の端子電圧Ｖｕ＝電圧閾値Ｖ3-4になったとき）、通電モード（３）から通電モード（４）への切り替えを実行させるようにする。
【００５３】
上記のように、本実施形態では、通電モード（１）〜（６）のいずれか１つに保持することで、通電モードの切り替えを行う角度位置に永久磁石回転子２１６を位置決めし、該位置決め時の通電モードから次の通電モードに切り替え、該切り替え直後における開放相の端子電圧を、位置決めした角度位置で通電モードを切り替えるとき（切り替え後の通電モードから更に次の通電モードに切り替えるとき）に用いる電圧閾値として学習する。
【００５４】
従って、電圧検出回路の検出ばらつき、モータのばらつき、温度などの環境条件の変化などによって、切り替えを行わせる角度位置での開放相の端子電圧がばらついても、係るばらつきに応じて電圧閾値を逐次修正することができ、通電モードの切り替えタイミングが、所期の角度位置からずれてしまうことを抑制できる。
また、通電モードの６通りの切り替え毎に、電圧閾値を個別に学習し、どの通電モードに切り替えるかによって、通電モードの切り替えタイミングの判定に用いる電圧閾値を選択するから、ブラスレスモータ２の個々の巻線にばらつきがあっても、各通電モードへの切り替えを適正なタイミング（所期の角度位置）で行わせることができる。
【００５５】
次に、電動オイルポンプ１を駆動するモータとしてのブラシレスモータ２について、通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値の学習を行わせる場合の学習処理の流れを、図１２のフローチャートに示すルーチンに従って説明する。
ステップ１０１で、エンジンのメインスイッチであるイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオンすると、ステップ１０２では、電圧閾値の学習条件が成立しているか否かを判断する。
【００５６】
具体的には、以下の（ａ）〜（ｆ）が全て成立している場合に、電圧閾値の学習条件が成立していると判断し、後述するように電圧閾値の学習を実行する。
（ａ）エンジン回転中である。
（ｂ）オイル温度が学習許可領域内である
（ｃ）ブラシレスモータ、駆動回路、制御器などについて故障診断されていない。
（ｄ）ブラシレスモータの電源電圧が設定値を超えている。
（ｅ）エンジン始動後から安定運転状態への移行に要する時間が経過している。
（ｆ）同一温度条件で一度も学習されていない
【００５７】
上記条件（ａ）は、電動オイルポンプ１を駆動する要求がないことを判断するものであり、エンジン停止中であっても、電動オイルポンプ１を駆動する要求がない場合には、学習条件の成立を判定することができる。
条件（ｂ）は、後述する温度条件毎の電圧閾値の学習において、電圧閾値を学習させる温度領域内であるか否かを判断するものであり、オイル温度センサ（温度検出手段）１２が検出したオイル温度が、学習領域から外れている場合には、電圧閾値の学習は行わない。
【００５８】
条件（ｃ）は、ブラシレスモータ、駆動回路、制御器などが正常であって、電圧閾値の学習が正常に行えると見込まれる場合に、学習を許可するものである。
条件（ｄ）は、電源電圧が設定値を超えている（正常範囲内である）か否かに基づいて、学習精度を維持できる電源電圧であるか否かを判断するものである。
条件（ｅ）は、エンジンが安定的に運転されていている状態において学習を許可し、始動直後のエンジン運転が不安定な状態において学習を禁止するものである。
【００５９】
条件（ｆ）は、各通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値を、ブラシレスモータ２の温度条件毎に学習させるに当たって、現時点の温度が、未学習の温度条件であれば学習を許可し、学習済みの温度条件であれば、学習条件が成立しないものとして学習処理を禁止する。
例えば、図１３に示すように、各通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値を、１５℃、５０℃、８０℃、１１０℃の各温度毎に学習させるようにし、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行うときに用いる電圧閾値Ｖ2-3として、そのときの温度が８０℃であったとすると、８０℃に対応して記憶されている電圧閾値Ｖ2-3を用いるようにする。
【００６０】
ここで、ステップ１０２の学習条件の成立・非成立を判断する時点でのモータ温度が、未学習の温度であれば学習を許可し、学習済み若しくは最近に学習した時点からの経過時間が充分に短い場合には、学習（現時点の温度条件に対応する電圧閾値の更新）を禁止する。
尚、温度毎の電圧閾値の学習において、例えば、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行うときに用いる電圧閾値Ｖ2-3として、モータ温度８０℃に対応する電圧閾値Ｖ2-3が学習済みであるのに対し、その他の温度条件に対応する電圧閾値Ｖ2-3が未学習であれば、８０℃での学習値を全ての温度条件に適用させて、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行わせることができる。
【００６１】
また、例えば、通電モード（２）から通電モード（３）への切り替え判断を行うときに用いる電圧閾値Ｖ2-3として、複数の温度条件で学習済みであれば、未学習の温度条件に対応させる電圧閾値Ｖ2-3を、学習済みの温度での電圧閾値Ｖ2-3から補間演算して推定させることができる。
また、電圧閾値の学習条件としての温度は、ブラシレスモータ２の温度若しくはモータ温度に相関する温度であればよく、モータ温度に相関する温度としては、電動オイルポンプ１が圧送するオイルの温度（オイル温度センサ１２の検出値）や、エンジンの冷却水温度などを用いることができ、更には、外気温度やモータ２における消費電力などからモータ温度を推定することもできる。
【００６２】
尚、電圧閾値の学習条件を、上記の条件（ａ）〜（ｆ）に限定するものではなく、また、条件（ａ）〜（ｆ）のうちの一部を学習条件として採用することができ、また、複数の条件の論理和又は論理積、更には、論理和と論理積との組み合わせで、学習条件の成立・非成立を判断することができる。更に、電圧閾値が未学習である場合に、エンジンの一時停止（アイドルストップ）を禁止することもできる。
【００６３】
ステップ１０２で学習条件が成立していると判断すると、ステップ１０３へ進み、前述の図５のフローチャートに従って各通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値の学習を行わせる。
前述の図５のフローチャートに従った電圧閾値の学習処理では、６通りのモード切り替え毎に６個の電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ2-3，Ｖ3-4，Ｖ4-5，Ｖ5-6，Ｖ6-1を学習するから、３相間でばらつきがあっても、通電モードを適正なタイミングで切り替えることができる。
【００６４】
但し、３相間でのばらつきが十分に小さいと見込まれる場合には、個別に学習した６個の電圧閾値に基づいて、絶対値が共通する電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ2-3，Ｖ3-4，Ｖ4-5，Ｖ5-6，Ｖ6-1を設定して、モード切替の判断を行わせることができる。
具体的には、図５のフローチャートに従って求めた６個の電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ2-3，Ｖ3-4，Ｖ4-5，Ｖ5-6，Ｖ6-1それぞれの絶対値の中での最小値を求め、該最小値に基づいて、図１４（Ａ）に示すようにして、通電モードの切り替え判断に用いる各電圧閾値を設定する。
即ち、通電モードの切り替えにおいて、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）の切り替えにおいては開放相電圧が基準電圧からマイナス側に振れ、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）の切り替えにおいては開放相電圧が基準電圧からプラス側に振れるので、開放相電圧がマイナス側に振れるモード切替は、−最小値を電圧閾値とし、開放相電圧がプラス側に振れるモード切替は、＋最小値を電圧閾値とする。
【００６５】
尚、６個の電圧閾値それぞれの絶対値の単純平均値を、各モード切替の判断に用いる電圧閾値に共通する絶対値としても良いが、誘起電圧が電圧閾値を横切らない場合が生じると、通電モードの切り替えが行えず、モータが脱調してしまう可能性があるので、最小値を選択し、電圧閾値の絶対値が比較的低い通電モードであっても誘起電圧が電圧閾値を横切って通電モードの切り替えが行えるようにするとよい。
また、例えば、６通りの通電モードの切り替えのうちの一部（例えば１つ）についてのみ、電圧閾値を学習させ、この学習値の絶対値を他の通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値の絶対値として用いることができる。
【００６６】
また、開放相電圧が基準電圧に対してマイナス側に振れる（減少変化する）、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替において共通の電圧閾値を設定し、開放相電圧が基準電圧に対してプラス側に振れる（増大変化する）、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替において共通の電圧閾値を設定してもよい。
具体的には、図１４（Ｂ）に示すように、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替に対しては、電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ3-4，Ｖ5-6の中での最大値、即ち、マイナス値として算出される電圧閾値Ｖ1-2，Ｖ3-4，Ｖ5-6の中で基準電圧（＝０Ｖ）に最も近い値（絶対値の最小値）を選択し、該選択した電圧閾値Ｖを、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替に共通の電圧閾値として学習させる。
【００６７】
また、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替に対しては、電圧閾値Ｖ2-3，Ｖ4-5，Ｖ6-1の中での最小値、即ち、プラス値として算出される電圧閾値Ｖ2-3，Ｖ4-5，Ｖ6-1の中で基準電圧（＝０Ｖ）に最も近い値（絶対値の最小値）を選択し、該選択した電圧閾値Ｖを、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替に共通の電圧閾値として学習させる。
【００６８】
また、学習した電圧閾値に基づいてモード切替のタイミングを判断するときに、そのときのモータ回転速度に応じて電圧閾値を補正することが好ましい。
即ち、モータ回転速度が低くなるほど、開放相に発生する誘起電圧が低くなるので、モータ速度が低く誘起電圧が低くなるほど、電圧閾値の絶対値を小さく補正し、逆に、モータ速度が速く誘起電圧が高くなるほど、電圧閾値の絶対値を大きく補正する。これにより、モータ回転速度に依存する誘起電圧の大きさに対応させて、電圧閾値を上下させることができ、モータ回転速度が異なっても、適正なタイミング（所期の切り替え角度）で通電モードを切り替えることができる。
【００６９】
具体的には、数１に従って、電圧閾値をモータ回転速度に応じた補正値で修正するように、かつ、前記補正値として、図１５に示すように、（１）→（２）、（３）→（４）、（５）→（６）のモード切替に対しては、回転速度が高くなるに従って絶対値が大きくなるマイナスの補正値を設定し、（２）→（３）、（４）→（５）、（６）→（１）のモード切替に対しては、回転速度が高くなるに従って絶対値が大きくなるプラスの補正値を設定する。
（数１）
電圧閾値＝電圧閾値＋回転速度による補正値
回転速度による補正値＝回転速度＊誘起電圧定数＊１／２
上記回転速度に応じた電圧閾値の補正は、個別の学習結果をそのまま用いてモード切替を判断させる場合と共に、絶対値を共通化させた電圧閾値を設定する場合にも適用できる。
尚、モータの回転速度による補正値を演算式で求めても良いし、モータの回転速度を補正値に変換する変換テーブルを用いてもよい。
【００７０】
また、電圧閾値の学習において、通電モードの切り替えを行わせる角度位置に位置決めするための通電モードに応じた通電状態から、次の通電モードに切り替える際に、ＰＷＭ信号のデューティが大きいと、モータ回転の立ち上がり応答が速くなって、電圧閾値の学習精度が低下する。
そこで、電圧閾値の学習を行わせる場合に、ＰＷＭ生成において、低デューティとしてモータ回転の立ち上がり応答を抑制しつつ、開放相の誘起電圧を検出できるようにすることが望まれ、そのためには、後述するパルスシフトを実施するとよい。
【００７１】
図１６は、一般的なＰＷＭ生成を示す。
図１６において、三角波キャリアの中間値Ｄの値が電圧＝０であり、また、電圧指令値をＢとし、Ｖ相のＰＷＭは、三角波キャリアと電圧指令値Ｄ＋Ｂを比較した結果を用い、Ｗ相のＰＷＭは、三角波キャリアと電圧指令値Ｄ−Ｂを比較した結果を用いている。
即ち、Ｖ相の上段スイッチング素子は、三角波キャリアよりも電圧指令値Ｄ＋Ｂが高い期間においてＯＮとなり、Ｗ相の下段スイッチング素子は、三角波キャリアが電圧指令値Ｄ−Ｂよりも高い期間においてＯＮとなる。
【００７２】
しかし、図１６に示すＰＷＭ生成では、デューティが小さいとＶ相とＷ相とが共に通電している時間（図１６中の斜線の期間）が短く、非通電相に誘起される電圧を検出できなくなってしまうが、Ｖ相とＷ相とが共に通電している時間を長くし、誘起電圧の検出を可能とするために、デューティを大きくすると、モータ回転の立ち上がり応答が速くなって、位置決めした角度位置での開放相の端子電圧の検出精度が低下する。
そこで、図１７に示すパルスシフトを実施することで、図１６に示したＰＷＭ生成と同一のデューティで２相が共に通電している連続時間をより長くし、速度起電力の発生を抑えつつ、非通電相（開放相）に誘起される電圧の検出を可能にできる。
【００７３】
図１７に示すパルスシフトでは、三角波キャリアの山・谷（上昇・下降）のタイミングで、電圧指令値に対して補正を行っている。
具体的には、三角波キャリアの上昇期間では、電圧指令値を電圧＝ＤからＸだけ離れるように、電圧指令値Ｄ＋ＢについてはＤ＋Ｂ＋Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正し、電圧指令値Ｄ−ＢについてはＤ−Ｂ−Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正し、三角波キャリアの下降期間では、電圧指令値を電圧＝Ｄに近づけるように、電圧指令値Ｄ＋ＢについてはＤ＋Ｂ−Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正し、電圧指令値Ｄ−ＢについてはＤ−Ｂ＋Ａ（但し、Ａ＝Ｘ−Ｂ）に補正している。
上記の電圧指令値の補正によって、三角波キャリアの下降期間でＶ相とＷ相とが共に通電している時間が短くなる分だけ、三角波キャリアの上昇期間でＶ相とＷ相とが共に通電している時間が長くなり、デューティを変えずに（換言すれば、低デューティでも）、２相が共に通電している連続時間を長くすることができる。
【００７４】
ステップ１０３では、上記のようにして電圧閾値の学習を実施し、学習に充分な時間だけ学習条件が連続して成立していれば、学習を完了することになるが、学習途中でアイドルストップの開始要求が発生するなどして、学習条件が成立しなくなった場合には、その時点で学習処理を中止させる。
【００７５】
そして、ステップ１０４では、電圧閾値の学習が正常に終了したか否かを判断する。
ここで、学習の正常終了とは、図５のフローチャートに示すルーチンを少なくとも１回実施し（好ましくは複数回繰り返し）、かつ、取得した電圧閾値が正常範囲内の場合である。一方、学習の異常終了とは、アイドルストップ要求の発生などによって途中で学習処理を停止した場合や、学習を所定回数（或いは所定時間）だけ実施しても、正常範囲内の電圧閾値を取得することができなかった場合である。
【００７６】
そして、学習が正常終了した場合には、ステップ１０５へ進み、ステップ１０３で新たに取得した電圧閾値に基づき、それまでの電圧閾値の記憶値を更新させる処理を行う。
一方、学習が異常終了した場合には、ステップ１０６へ進み、電圧閾値の記憶値を更新せずに、電圧閾値を前回値若しくは初期値（設計値）に保持させる。
【００７７】
ステップ１０７では、アイドルストップ条件が成立したか否か、換言すれば、ブラシレスモータ２によって電動オイルポンプ１を駆動させる要求が発生したか否かを判断する。
アイドルストップ条件が成立していない場合（エンジンの運転が継続される場合）には、電圧閾値の学習を全て完了していない可能性、例えば、異なる温度条件に対応する電圧閾値の学習が未実施の場合などがあるため、ステップ１０２へ戻って、学習条件の成立判断を行う。
【００７８】
ここで、未学習の電圧閾値がなく、電圧閾値の学習が全て完了している場合には、そのままアイドルストップ条件が成立するまで待機させてもよい。
一方、アイドルストップ条件が成立すると、ステップ１０８へ進み、学習した電圧閾値と開放相電圧とを比較して通電モードを切り替えてブラシレスモータ２を駆動させる、センサレス式の駆動制御を実施する。
【００７９】
ステップ１０９（脱調検出手段）では、学習した電圧閾値に基づき通電モードを切り替えてブラシレスモータ２を駆動させている状態（センサレス駆動状態）で、脱調が発生したか否かを検出する。
脱調の発生は、公知の種々の方法を採用でき、例えば、特開２００１−２５２８２号公報に開示されるように、ブラシレスモータ２の電流周期と電圧周期との比較に基づき、脱調の発生を検出することができる。
【００８０】
ブラシレスモータ２が脱調した場合には、通電モードの切り替えタイミングの判断に用いる電圧閾値が不適切であるために、通電モードの切り替えタイミングが所期の角度位置からずれたものと判断し、ステップ１０２の学習条件の成立判断に戻る。
脱調が発生した場合には、ブラシレスモータ２によって電動オイルポンプ１を正常に回転駆動させることができずに、供給オイルの不足などによって変速機７の動作不良などを発生させる可能性があるので、アイドルストップを強制終了させ、エンジンを再始動させた上で、電圧閾値の学習を開始させることが好ましく、また、アイドルストップを強制終了させたときに、車両の運転者に対してランプなどで異常の発生（アイドルストップの禁止）を警告するとよい。
【００８１】
また、脱調後に電圧閾値を再学習させた場合に、再学習後の電圧閾値をそのまま通電モードの切り替えタイミングの判断に用いても良いが、再学習の結果を採用した結果、再度脱調が発生することを抑制するように、脱調時に用いていた電圧閾値と再学習後の電圧閾値との相対比較に基づき、再学習の結果を補正した上で、通電モードの切り替えタイミングの判断に用いることが好ましい。
電圧閾値の絶対値が適正値よりも大きいと脱調し易くなり、また、過剰に小さいと効率が悪くなるので、前記再学習の結果の補正は、例えば以下のようにして行わせることができる。
【００８２】
まず、再学習後の電圧閾値の絶対値が、脱調時の電圧閾値の絶対値よりも小さい場合には、再学習後の電圧閾値をそのまま通電モードの切り替えタイミングの判断に用いるようにする。
また、再学習後の電圧閾値の絶対値が、脱調時の電圧閾値の絶対値と同等であれば、再学習後の電圧閾値の絶対値を設定電圧だけ小さく補正し（換言すれば、脱調時の電圧閾値の絶対値を設定電圧だけ小さく補正し）、補正後の電圧閾値を用いて通電モードの切り替えタイミングの判断を行わせる。ここで、前記設定電圧を過小に設定すると、補正した電圧閾値を用いても脱調が再発する可能性があり、逆に、前記設定電圧を過大に設定すると効率が悪くなるので、角度と電圧との相関から、なるべく小さい電圧で脱調の再発を抑制できるように前記設定電圧を予め適合する。
更に、再学習後の電圧閾値の絶対値が、脱調時の電圧閾値の絶対値よりも大きい場合には、そのままの電圧閾値を用いると脱調する可能性が高いので、脱調時の電圧閾値の絶対値を前記設定電圧だけ小さく補正した結果を、通電モードの切り替えタイミングの判断に用いるようにする。
【００８３】
具体的には、例えば、脱調時の電圧閾値が0.5Ｖであって、再学習後の電圧閾値がより低い0.3Ｖであれば、0.3Ｖをそのまま用いて通電モードの切り替えタイミングの判断を行わせ、脱調時の電圧閾値が0.5Ｖであって、再学習後の電圧閾値が同等の0.5Ｖであれば、設定電圧として例えば0.1Ｖだけマイナスした電圧＝0.4Ｖを電圧閾値として用い、脱調時の電圧閾値が0.5Ｖであって、再学習後の電圧閾値がより高い1.0Ｖであれば、脱調時の電圧閾値＝0.5Ｖから設定電圧として例えば0.1Ｖだけマイナスした電圧＝0.4Ｖを電圧閾値として用いるようにする。
また、イグニッションスイッチのオフなどによって自動車の運転を終了させた後の再起動時には、上記のように補正した脱調後の電圧閾値を記憶しておき、この記憶値と、初期値設定電圧閾値又は初期学習電圧閾値との加重平均などによって電圧閾値を変更してもよい。
【００８４】
一方、脱調が発生しない場合には、電圧閾値が適正な値に学習されているものと判断できるので、再学習を行わせることなく、ブラシレスモータ２の駆動を継続させる。
そして、運転者が車両の運転を終了し（ステップ１１０）、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフされると、学習更新した電圧閾値をバックアップＲＡＭに格納するなどして、電圧閾値の学習及びブラシレスモータ２の駆動制御を終了させる。
【００８５】
尚、上記実施形態では、ブラシレスモータ２を３相モータとしたが、相数を３相に限定するものではなく、また、１２０度通電方式の他、１８０度通電方式であってもよい。
また、通電モードの切り替え判断に用いる電圧閾値を学習させ、学習結果に基づいてセンサレス式で通電モードの切り替えを行うブラシレスモータは、電動オイルポンプの駆動に用いるモータに限定されない。
【００８６】
ここで、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
（イ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、通電モード毎に設定した電圧閾値から、複数の通電モードに共通の電圧閾値を設定し、この複数の通電モードに共通の電圧閾値に基づいて通電モードの切り替えを行わせるブラシレスモータの駆動装置。
上記構成によると、１つの電圧閾値を、複数のモード切り替えに共通的に用いるようにすることで、通電モード毎の電圧閾値の切り替えを簡易化でき、また、電圧閾値の記憶容量を節約できる。
【００８７】
（ロ）請求項（イ）記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、通電モード毎に設定した電圧閾値のうちの複数の電圧閾値の中で絶対値が最小である電圧閾値を、複数の通電モードに共通の電圧閾値として設定するブラシレスモータの駆動装置。
上記構成によると、個別に設定した電圧閾値のうちの複数の中から最小値を選択し、複数の通電モードに共通の電圧閾値とするから、電圧閾値の要求が比較的低い通電モードであっても、非通電相の電圧と電圧閾値との比較から通電モードの切り替えタイミングを安定して判断させることができる。
【００８８】
（ハ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記電圧閾値設定手段が、前記電圧閾値を、モータ回転速度に応じて補正するブラシレスモータの駆動装置。
上記構成によると、モータ回転速度によって誘起電圧のレベルが変動しても、モータ回転速度に応じて電圧閾値をシフトさせることで、一定の角度位置で通電モードの切り替えタイミングを判断させることができる。
【００８９】
（ニ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記ブラシレスモータの温度を検出する温度検出手段を更に備え、
前記電圧閾値設定手段は、前記ブラシレスモータの温度毎に前記電圧閾値を設定するブラシレスモータの駆動装置。
上記構成によると、通電モードの切り替え角度での非通電相（開放相）の端子電圧が、モータ温度に影響されて変化することに対応して、電圧閾値をそのときの温度条件に対応する値に設定できる。
【００９０】
（ホ）請求項１〜３のいずれか１つに記載のブラシレスモータの駆動装置において、
前記ブラシレスモータが、自動車用オートマチック・トランスミッションにオイルを圧送する電動オイルポンプであって、前記電動オイルポンプが、エンジンで駆動されてオイルを前記自動車用オートマチック・トランスミッションに圧送する機械式オイルポンプと並列に設けられ、
前記電圧閾値設定手段が、前記エンジンの運転中であって前記機械式オイルポンプによってオイルを自動車用オートマチック・トランスミッションに圧送しているときに、前記電圧閾値を設定するブラシレスモータの駆動装置。
上記構成によると、エンジンが停止すると、機械式オイルポンプが停止し、自動車用オートマチック・トランスミッションに対してオイルを圧送できなくなり、このときに電動オイルポンプを駆動することで、自動車用オートマチック・トランスミッションに対するオイルの圧送を継続させることができるが、電動オイルポンプの駆動状態では、電圧閾値の設定を行えないので、エンジン運転中であって、機械式オイルポンプによってオイルを自動車用オートマチック・トランスミッションに圧送しているときに、電圧閾値の設定を行う。
【符号の説明】
【００９１】
１…電動オイルポンプ、２…ブラシレスモータ、３…モータ制御装置、２１２…モータ駆動回路、２１３…制御器、２１５Ｕ，２１５Ｖ，２１５Ｗ…巻線、２１６…永久磁石回転子、２１７ａ〜２１７ｆ…スイッチング素子、２５１…ＰＷＭ発生器、２５２…ゲート信号切替器、２５３…通電モード決定器、２５４…比較器、２５５…電圧閾値切替器、２５６…電圧閾値学習器、２５７…非通電相電圧選択器
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の巻線を備えたブラシレスモータの各相に対する通電モードを切り替えることで、前記ブラシレスモータを回転駆動するブラシレスモータの駆動装置であって、
非通電相の電圧と電圧閾値とに基づいて前記通電モードを順次切り替える通電モード切替手段と、
１つの通電モードを継続させてブラシレスモータを停止させた状態から次の通電モードへの切り替えを行い、該通電モードの切り替え直後における非通電相の電圧に基づいて前記電圧閾値を設定する電圧閾値設定手段と、
を備えるブラシレスモータの駆動装置。
【請求項２】
前記電圧閾値設定手段は、検出した非通電相の電圧に基づき、該電圧を検出したときに行った通電モードの切り替えの次の順番の通電モードの切り替え判断に用いる前記電圧閾値を設定する請求項１記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項３】
前記ブラシレスモータの脱調を検知する脱調検知手段を更に備え、
前記電圧閾値設定手段は、少なくとも前記脱調検知手段が前記ブラシレスモータの脱調を検知したときに作動する請求項１又は２記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項１】
複数の巻線を備えたブラシレスモータの各相に対する通電モードを切り替えることで、前記ブラシレスモータを回転駆動するブラシレスモータの駆動装置であって、
非通電相の電圧と電圧閾値とに基づいて前記通電モードを順次切り替える通電モード切替手段と、
１つの通電モードを継続させてブラシレスモータを停止させた状態から次の通電モードへの切り替えを行い、該通電モードの切り替え直後における非通電相の電圧に基づいて前記電圧閾値を設定する電圧閾値設定手段と、
を備えるブラシレスモータの駆動装置。
【請求項２】
前記電圧閾値設定手段は、検出した非通電相の電圧に基づき、該電圧を検出したときに行った通電モードの切り替えの次の順番の通電モードの切り替え判断に用いる前記電圧閾値を設定する請求項１記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項３】
前記ブラシレスモータの脱調を検知する脱調検知手段を更に備え、
前記電圧閾値設定手段は、少なくとも前記脱調検知手段が前記ブラシレスモータの脱調を検知したときに作動する請求項１又は２記載のブラシレスモータの駆動装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１２−１０４７７（Ｐ２０１２−１０４７７Ａ）
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４３６２１（Ｐ２０１０−１４３６２１）
【出願日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【出願人】（５０９１８６５７９）日立オートモティブシステムズ株式会社 (2,205)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【出願人】（５０９１８６５７９）日立オートモティブシステムズ株式会社 (2,205)
【Ｆターム（参考）】
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