ホーム転落検知システム
【課題】駅ホーム上でホーム縁に沿って旅客がホームと連射との間に転落した事故が生じた時に、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的に検知することができるホーム転落検知システムを提供する。
【解決手段】ホーム転落検知システムは、列車が入線する駅ホームのホーム縁に沿って当該ホーム縁の上方位置に設置され、所定の時間間隔で設定された計測時刻毎に、それぞれ設定された検知エリアに係る検知画像を出力する複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎと、複数のＭＥＭＳセンサの各々が出力する検知画像に基づき旅客像に係るデータを記憶するステイタスメモリ４１と、ステイタスメモリに記憶された旅客像に係るデータに基づき旅客像の存在の有無に係るデータを取得し、このデータと判定用データとを比較して一致するか否かを判定し、一致するときに旅客のホーム転落状態が発生したと判定するホーム転落判定部５２とを備える。
【解決手段】ホーム転落検知システムは、列車が入線する駅ホームのホーム縁に沿って当該ホーム縁の上方位置に設置され、所定の時間間隔で設定された計測時刻毎に、それぞれ設定された検知エリアに係る検知画像を出力する複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎと、複数のＭＥＭＳセンサの各々が出力する検知画像に基づき旅客像に係るデータを記憶するステイタスメモリ４１と、ステイタスメモリに記憶された旅客像に係るデータに基づき旅客像の存在の有無に係るデータを取得し、このデータと判定用データとを比較して一致するか否かを判定し、一致するときに旅客のホーム転落状態が発生したと判定するホーム転落判定部５２とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はホーム転落検知システムに関し、特に、それぞれで設定された検知エリアにつ
いて距離センサとして機能する複数のＭＥＭＳセンサ（距離エリアセンサ）をホーム縁に
沿った上方領域に一列状に配置し、当該複数のＭＥＭＳセンサの検知動作特性を利用して
旅客のホーム転落事故を検知するホーム転落検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ホームからの転落を検知する従来の技術として特許文献１，２に記載される技術が存在
する。
【０００３】
特許文献１に開示されるホーム転落検知装置では、その図１に示されるように線路軌道
に沿って所定の間隔で配置され、かつその図２に示されるようにホームから線路軌道に向
かって線路軌道側を斜めに覗き込むような配置姿勢で上方位置に設けられた複数の画像撮
像手段によって各々の転落検知エリアの撮像画像を取得する。複数の画像撮像手段によっ
て取得した各々の転落検知エリアに関する撮像画像に係る画像データに基づき、最初に転
落検知標本データを設定し、その後、現時点の画像データを取得し、当該現時点の画像デ
ータと転落検知標本データとの差分画像を得て、当該差分画像の差分領域の画素数に基づ
いて物体の転落を検知する。画像撮像手段はいわゆる撮像用カメラである。
【０００４】
特許文献２に開示されるホーム転落者検知方法等では、複数台のステレオカメラをホー
ムの縁部に沿って所定の間隔で配置し、複数台のステレオカメラの各々の検知エリアを撮
像し、撮像で得られた画像信号を用いた画像処理で、ホームからの落下物を検知し、落下
物の大きさを求め、その大きさから落下物が人であるか否かを判定するようにしている。
このときには画像処理では、ホーム上面より下側に設定された所定の高さよりも低くなっ
たことを条件に落下物の存在を判定し、かつステレオカメラから落下物までの距離を求め
、当該距離に基づいて落下物の高さを求めると共に落下物の占有画面数を求めるようにし
ている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２７６６０５号公報（図１と図２）
【特許文献２】特開２００３−２４６２６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の特許文献１，２に基づくホーム転落検知装置では、検知手段として撮像用カメラ
（ステレオカメラを含む）を利用して撮像画像に基づいてホーム上で起きる転落等の事故
を検知するようしている。カメラによる撮像画像に係る情報を用いてその撮像画像上での
画素数に基づいて転落事故の判定を行っているため、線路軌道上に転落した人や物を検知
し、転落したという事実を検知することのみであり、旅客が、列車の進行動作と共にホー
ムと列車との間に転落するという事故を高い精度で迅速に検知することはできなかった。
またカメラの撮像で得られる画像データでは、外乱光の影響を受け、ホームと列車の間
に転落した可能性のある旅客を検知することが容易ではないという問題もあった。
列車発車時における旅客の転落事故の自動検知は、従来の転落検知装置では技術的に難
しい状態にあり、専ら目視確認作業に基づいて人為的に行っていた。
【０００７】
本発明の目的は、上記の課題に鑑み、駅ホームのホーム縁で旅客がホームと列車との間
に転落した事故が起きた時に、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的に検知することが
できるホーム転落検知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るホーム転落検知システムは、上記の目的を達成するため、次のように構成
される。
【０００９】
第１のホーム転落検知システム（請求項１に対応）は、列車が入線する駅ホームのホー
ム縁に沿って当該ホーム縁の上方位置に設置され、所定の時間間隔で設定された計測時刻
毎に、それぞれ設定された検知エリアに係る検知画像を出力する複数のＭＥＭＳセンサと
、複数のＭＥＭＳセンサの各々が出力する検知画像に基づき旅客像に係るデータを記憶す
る記憶手段と、記憶手段に記憶された旅客像に係るデータに基づき旅客像の存在の有無に
係るデータを取得し、この旅客像の存在に係るデータと判定用データとを比較して一致す
るか否かを判定し、一致するときに旅客のホーム転落状態が発生したと判定する処理手段
と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
上記のホーム転落検知システムでは、駅ホームにおける列車が入線・停車するホーム縁
の所定の箇所にそれぞれ検知エリアが設定された複数のＭＥＭＳセンサを配置し、当該Ｍ
ＥＭＳセンサによって得られる検知エリアの高さ（距離）情報に基づいて当該検知エリア
での旅客の動き（存在、消滅）を検出し、旅客のホーム転落に特有の動きパターンを判定
用データとして用意して、比較を行い、正確かつ迅速に旅客のホーム転落状態を検知する
ことが可能となる。
【００１１】
第２のホーム転落検知システム（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましく
は、複数のＭＥＭＳセンサにおける隣り合う２つのＭＥＭＳセンサの各々の検知エリアの
境界部は接している、または重なり部分を有することを特徴とする。隣り合う２つのＭＥ
ＭＳセンサの各々の検知エリアの設定において、境界部を接するまたは重なり合わせるこ
とにより、判定アルゴリズムの作成を容易化することができる。
【００１２】
第３のホーム転落検知システム（請求項３に対応）は、上記の構成において、好ましく
は、判定用データは、隣り合う２つのＭＥＭＳセンサの各々の前記検知画像で生じる旅客
像が消滅したことを表す画像データであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複数のＭＥＭＳセンサを利用して駅ホームのホーム縁を含む領域をレ
ーザ光で２次元走査して当該ホーム縁における高さ情報を取得し、当該高さ情報の変化か
ら旅客像を特定し、当該旅客像の存在および消滅に係る動きのパターンから旅客のホーム
転落状態の発生を正確にかつ迅速に自動検知することができる。このため、駅ホーム上で
ホーム縁に沿って旅客がホームと列車の間に転落した事故が生じた時に、これを高い精度
で迅速かつ確実に自動的に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るホーム転落検知システムで用いられるセンサシステムのホームにおける具体的な配置構成を示す平面図である。
【図２】センサシステムのホームにおける具体的な配置構成を示す正面図である。
【図３】１つのＭＥＭＳセンサの計測で得られた検知画像の一例を示す図である。
【図４】本発明に係るホーム転落検知システムの検知・判定システムの構成を示すブロック図である。
【図５】各ＭＥＭＳセンサの計測動作で得られる検知画像の３つの例（Ａ）安全エリアにいる場合、（Ｂ）危険エリアにいる場合、（Ｃ）軌道エリアに出た場合を示す図である。
【図６】ホームに入線・停車した列車が再び発車し動き出した時において、当該列車の近傍で旅客が留まっている状況を示す平面図である。
【図７】時間軸（ｔ）での計測時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３の経過に伴う２つのＭＥＭＳセンサ（ＳＥ５，ＳＥ６）の検知画像の変化状態を示す図である。
【図８】ホーム転落検知システムの旅客のホーム転落状態の検知動作と判定動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】ステイタスメモリ（４１）に保存される或る計測時刻での保存テーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。
【００１６】
本発明に係るホーム転落検知システムは、列車移動時にホームと列車の間に転落した可
能性のある旅客を検知するためのセンサシステムと、検知した旅客に関して転落状態が発
生しているか否かを正確かつ迅速に自動検知する事故判定に係る判定アルゴリズムを有す
る判定システムとから構成されている。
【００１７】
図１と図２を参照して、センサシステムのホームにおける具体的な配置に関する構成を
説明する。図１は平面図を示し、図２は正面図を示している。
【００１８】
図１および図２において、１１は駅のホームにおいて当該ホームを上方から見たもので
あり、１２はこのホーム１１に入線した列車を上方から見たものである。１１Ａは、列車
１２が入線した線路軌道に沿った位置に形成されるホーム縁である。ホーム縁１１Ａはホ
ーム１１と線路軌道との間の境界になる。このホーム縁１１Ａに沿って、ホーム縁１１Ａ
の内側の位置にて、その上方の位置に一列状に複数（例えばｎ個）のセンサＳＥ１，ＳＥ
２，…，ＳＥｎが所定の等間隔の配置関係に基づいて設置されている。ｎ個のセンサＳＥ
１，ＳＥ２，…，ＳＥｎはＭＥＭＳセンサである。以下、「ＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ
２，…，ＳＥｎ」と記す。ここで「ＭＥＭＳ」とは、よく知られた「Micro Electro Mechan
ical System」の意味である。また「ＭＥＭＳセンサ」とは、レーザ光を２次元走査する検
知部の構成と、光パルス飛行時間計測法による距離計測装置の構成とから成り、割り当て
られた特定の検知エリア（２次元領域）における３次元情報（この実施形態では「高さ情
報」）を測距機能に基づいて取得することができるエリアセンサである。
【００１９】
複数のＭＥＭＳセンサはホーム縁１１Ａに沿って上方に設けられた取付けフレーム１３
において等間隔で設置されている。取付けフレーム１３に設置された各ＭＥＭＳセンサＳ
Ｅ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎは、その検知部を下方に向けて配置され、下方に矩形の検知エ
リア１４が設定される。複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各々は、ホ
ーム１１に入線し停車する列車１２の各車両の乗降ドア１２Ａに対応して配置されている
。従って各ＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎに対応する検知エリア１４は、通
常的には、列車１２の各車両の各乗降ドア１２Ａの出入り口（乗降口）の領域を含むよう
にして設定されている。乗降ドア１２Ａの出入り口等の領域は、旅客の乗降時において、
旅客の転落事故が起きやすい領域である。そこで、当該出入り口領域を含むように検知エ
リア１４が設定される。複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎは、対応する
検知エリア１４の高さ情報（２次元距離情報）を得るためのエリアセンサとしての機能す
る。
【００２０】
図２では、複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎで隣りあう２つのＭＥＭ
Ｓセンサの各検知エリア１４の間の関係を示している。この図示例では、隣り合う２つの
検知エリア１４の境界部は、共通する重なり合う領域を有するように重なって設定されて
いる。図２では、１４Ａは最外側のレーザ光のスキャンプロフィール（スキャン輪郭）を
示している。隣り合う２つの検知エリア１４の位置関係では、境界部の共通領域をほぼゼ
ロにする（接するようにする）、或いは検知エリア１４を間をあけて離すように設定する
こともできる。隣り合う２つのＭＥＭＳセンサの検知エリアを離すように設定する場合に
は、後述する高さ情報に基づく判定アルゴリズムで予測処理が必要とされる。
【００２１】
上記のように設置されたｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各々は、
所定の時間間隔で設定された検知時刻（計測時刻）において、対応する検知エリア１４に
ついて測距センサ装置として個別に高さ情報に関する検知動作を行う。各ＭＥＭＳセンサ
によって各検知時刻での検知動作で得られた対応する検知エリア１４内についての高さ情
報は処理コンピュータに送られ、当該処理コンピュータで検知時刻毎に検知エリア１４に
おける高さ情報に基づいて検知エリア１４毎の検知物情報を取得する。取得した高さ情報
に基づいて、閾値に利用して、検知エリア１４内の旅客の存在、および列車１２の客車の
存在等を検知することができる。上記検知物情報は旅客等の存在情報である。取得した高
さ情報、検知物情報は、検知時刻毎に、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々につ
いての検知情報としてテーブル形式でメモリに保存される。
【００２２】
また、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各々で得られる検知情報（
検知画像）によれば、処理コンピュータ側において、対応する検知エリア１４に関して、
上記の旅客の存在情報と共に、設置位置に関する予めの位置情報に基づいて、ホーム縁１
１Ａの位置、およびホーム縁１１Ａの近傍の危険エリアの位置、それ以外の安全エリアの
位置が知られている。
【００２３】
図３に、１つのＭＥＭＳセンサによる計測で得られた検知画像の一例を示す。２１は、
対応する検知エリア１４を２次元矩形領域として示した検知画像である。この検知画像２
１において、２２はホーム縁１１Ａの位置を示すライン像であり、２３は危険エリア像で
あり、２４は安全エリア像であり、２５は検知エリア１４内に存在する旅客像である。
図３で、ライン像２２の上側が、実際には線路軌道側の領域になる。危険エリア像２３は
、実際には、通常的にホーム縁１１Ａから接近危険ラインの間の領域である。
【００２４】
次に、図４を参照して、本発明に係るホーム転落検知システムの検知・判定システムの
構成を説明する。
【００２５】
ホーム転落検知システムでは、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各
々から時系列の画像データを取得し、列車１２の到着・発車時における時間経過に伴うこ
れらの画像データの画像内容の変化に基づいて、自動的に旅客のホーム転落状態の有無を
検知し判定する検知・判定システムの機能部を有している。
【００２６】
当該検知・判定システムは、上記のセンサシステムで検知した旅客や列車の存在情報等
を取り出して記憶するメモリと、この記憶情報に基づいて旅客について転落状態が発生し
たか否かを正確かつ迅速に自動的に検知し判定する事故判定に係る判定アルゴリズムを実
行する演算処理部（ＣＰＵ）とから構成されている。
【００２７】
図４に示した構成では、一例として便宜的に７個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥ７が示
されている。実際には、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各出力線がスイッチ部３
１に接続されている。ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々から出力される各検知
エリア１４の高さ情報に係る信号は、入力選択式スイッチ機能を有したスイッチ部３１に
入力される。スイッチ部３１に入力された複数のＭＥＭＳセンサの出力信号は、スイッチ
部３１によって演算処理装置３２側に適宜なタイミングで選択的に取り込まれる。演算処
理装置３２は、少なくとも１種類のメモリ４１と、ＣＰＵで所定のプログラムを実行する
ことにより実現される少なくとも２つの機能部、すなわち、旅客追尾部５１およびホーム
転落判定部５２とを備える。さらに演算処理装置３２の出力側には出力装置６１を備えて
いる。
【００２８】
なお、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々から出力される各検知エリア１４の
高さ情報に係る信号を利用して、列車ホーム進入検知部、列車停車検知部、列車発車検知
部を設け、列車の移動に係る情報を得るように構成することもできる。
【００２９】
メモリ４１はステイタスメモリ（状態記憶用メモリ）である。このステイタスメモリ４
１は、旅客（人）の存在および移動に関する状態を記憶するメモリである。
【００３０】
また上記の２つの機能部（５１，５２）の機能内容（処理内容）は次の通りである。
【００３１】
旅客追尾部５１は、検知時刻毎にｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々が出力す
る検知画像２１を取り込み、複数の当該検知画像２１に現れる旅客像２５に基づいて、旅
客像２５の同一性を特定し、旅客像２５の位置の変化に基づき当該旅客の移動または消滅
を追尾する機能を有している。旅客追尾部５１で追尾された旅客に係る状態情報（各旅客
の特定情報、位置情報、位置の変化情報、消滅情報等）は、上記ステイタスメモリ４１に
保存される。
【００３２】
ホーム転落判定部５２は、ステイタスメモリ４１に保存された旅客情報を、判定用デー
タ（危険パターンデータ）７１と対比することによって、ホーム転落状態が生じているか
否かを判定し、当該判定用データ７１と一致するときにはホーム転落状態が発生したとい
う検知・判定を行う。ホーム転落状態を検知した時には、ホーム転落判定部５２は、出力
装置６１に対して検知信号を出力する。出力装置６１は、例えばアラーム信号発生器や停
止信号発生器である。アラーム信号発生器は、アラーム信号を出力して、関係部署或いは
関係する周辺領域等にアラーム音、アラーム光を発生させる。停止信号発生器は、列車運
行制御システムに対して、ホーム１１での発車を開始した列車１２を緊急に停止させる等
の停止信号を出力する。
【００３３】
次に、図５〜図９を参照して、本発明に係るホーム転落検知システムの検知・判定シス
テムの動作を説明する。
【００３４】
図３で説明したように、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々の計測動作によれ
ば、その出力される情報では、それらの対応する各検知エリア１４に旅客１２が存在する
という前提の下で、図３に示した通りの検知画像２１を得ることができる。この際、検知
エリア１４に列車が存在する場合には列車像も併せて表示される。
【００３５】
ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々の計測動作に基づいて得られる検知画像の
代表的な例を、図５において再び示す。
【００３６】
図５において（Ａ）に示した検知画像２１は、図３で説明した検知画像と全く同じ内容
である。この場合、旅客像２５は安全エリア像２４内に存在しているので、ホーム１１に
入線してくる列車１２との位置的な関係において、旅客は安全な状態にあると判断するこ
とができる。
【００３７】
図５の（Ｂ）に示した検知画像２１では、旅客像２５は危険エリア像２３内に留まって
存在し、かつ列車１２が矢印７２のごとく動き出したにも拘わらず、その後、旅客像２５
に関して消滅状態（破線の小円２５Ａ）が生じている。このような検知画像２１は、ホー
ム１１上に居た旅客に関して実際にホーム１１と列車１２との間にホーム転落した危険状
態が発生している可能性が高いことを意味している。この場合において、特に、旅客像が
消滅した状態が検知画像２１で生じると、実質的にホーム転落の危険状態が発生している
と判断される。
【００３８】
他方、図５の（Ｃ）の検知画像２１に示されるように、危険エリア像２３内に存在した
旅客像２５が安全エリア像２４の方へ移動する場合（矢印７３でその動きを示す）には、
例えば、列車１２から降車した旅客が普通に列車１２の乗降口近傍の危険エリアから安全
エリアに移動したと判断され、安全な移動と判断されることになる。
【００３９】
図５の（Ａ）〜（Ｃ）に示した３つの検知画像２１は、それぞれ単体のＭＥＭＳセンサ
に基づく計測で得られる検知画像を示している。（Ａ）は或る１つの計測時刻での１枚の
検知画像である。（Ｃ）は旅客像２５が危険エリア像２３から安全エリア像２４に移動し
た状態（矢印７３）に基づいて判断を行うので、少なくとも２つの計測時刻での検知画像
を比較することで行われる判断である。（Ｂ）の場合には、元々或る時点で存在した旅客
像２５が消滅したことが検知されることが条件になるから、少なくとも２つの計測時刻で
の検知画像を比較することが必要となる。（Ｂ）の場合の消滅状態（破線の小円２５Ａ）
、（Ｃ）の場合の移動（矢印７３）では、関連する単体のＭＥＭＳセンサの計測で得られ
る検知画像で判断することが可能となる。
【００４０】
ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎから構成されるセンサシステムに基づく上記の計
測動作を前提にして、本発明に係るホーム転落検知システムの検知・判定システムの動作
が実行される。
【００４１】
図６は、例えばホーム１１に入線・停車した列車１２が再び発車し動き出した時におい
て、当該列車１２とホーム１１との間に旅客７４が転落した状況を示している。図６では
、列車１２の移動等と旅客７４の状況変化の検知に関して、一例として３つの計測時刻（
検知時刻）ｔ１，ｔ２，ｔ３が想定されているものとする。この状況は、列車１２とホー
ム１１との間に旅客７４が転落した状態が発生しているものとする。この旅客転落の発生
状態を、本発明に係るホーム転落検知システムによれば、次の通り検知し判定する。
【００４２】
図６で示した例における旅客転落の検知・判定の場合には、計測時刻ｔ１〜ｔ３でのｎ
個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの検知動作において、旅客７４の動きの関係で、特に
２つのＭＥＭＳセンサＳＥ５，ＳＥ６の計測による検知画像に係るデータが使用される。
【００４３】
図７に、時間軸（ｔ）での計測時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３の経過に伴うＭＥＭＳセンサＳＥ
５，ＳＥ６の検知画像における変化状態を示す。
【００４４】
ＭＥＭＳセンサＳＥ５の検知画像について、計測時刻ｔ１では、旅客７４は、ＭＥＭＳ
センサＳＥ５の検知エリア１４のホーム縁１１Ａの近傍に存在し、ＭＥＭＳセンサＳＥ１
の検知画像２１は危険エリア像２３内に旅客像２５を含む画像８１のごとくなる。計測時
刻ｔ２の検知画像８２では、旅客７４はそのまま危険エリア像２３内に留まる。計測時刻
ｔ３の検知画像８３では、旅客像２５は消滅している。
【００４５】
次に、ＭＥＭＳセンサＳＥ６の検知画像について、計測時刻ｔ１およびｔ２の検知画像
９１，９２では、旅客７４は、ＭＥＭＳセンサＳＥ５の検知エリア１４内には存在しない
ので、旅客像２５は生じていない。さらに計測時刻ｔ３の検知画像９３でも、旅客像２５
はやはり生じていない。
【００４６】
上記のように、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３の経過においてＭＥＭＳセンサＳＥ５，ＳＥ６に
よって得られる検知画像２１において上記のごとき変化の状態が生じるので、ＭＥＭＳセ
ンサＳＥ５，ＳＥ６の検知画像２１の変化状態をモニタし、その特徴変化を検知すること
で、旅客のホーム転落状態の発生の有無を判定することができる。すなわち、この場合、
ＭＥＭＳセンサＳＥ５，ＳＥ６の検知データを基礎にして、旅客のホーム転落状態の発生
の有無を判定する。より具体的には、ＭＥＭＳセンサＳＥ５，ＳＥ６の時刻ｔ１，ｔ２，
ｔ３の検知画像（画像８１〜８４）の危険エリア像２３の近傍で存在した旅客像２５の消
滅という特徴的変化状態を基準として、「旅客のホーム転落状態の発生」であると判定す
る。
【００４７】
図７で示した上記の特徴的変化状態の内容が図４で説明した判定用データ７１となる。
【００４８】
図８に示したフローチャートを参照して、ホーム転落検知システムの旅客のホーム転落
状態の検知動作と判定動作の流れを説明する。
【００４９】
ステップＳ１１，Ｓ１２によって、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎ
で検出された信号が取り込まれる。検出信号の取り込みは、ステップＳ１１において所定
の時間間隔で設定された計測時刻毎に繰り返して行われる。
【００５０】
ステップＳ１３では、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々で得られた検知エリ
ア１４毎の高さ情報に基づいて検出対象物として旅客を検出し、当該旅客に係る状態情報
（各旅客の特定情報、位置情報、位置の変化情報、消滅情報等）をステイタスメモリ４１
にテーブル形式で保存する。図９にステイタスメモリ４１に保存される或る計測時刻での
保存テーブル１０１の一例を示す。この保存テーブル１０１では、ｎ個のＭＥＭＳセンサ
ＳＥ１〜ＳＥｎの各々について、例えば、検知エリア１４における「位置」と、「検出物
」と、「高さ情報」とが記録されている。ここで、「位置」とは、検知エリア１４内にお
ける危険エリア、安全エリア、またはホーム縁の外側（線路軌道側）のいずれかである。
「検出物」とは旅客像の有無である。「高さ情報」とは「検出物」の高さ情報であり、例
えば成人または子供の判断に使用される。当該保存テーブル１０１は、計測時刻毎に作成
される。
【００５１】
ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３に基づき、上記のｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ
２，…，ＳＥｎによってホーム１１のホーム縁１１Ａの近傍で設定された危険エリア等で
の旅客の追尾を行うための上記の旅客追尾部５１が実現される。
【００５２】
判定ステップＳ２２では、先ず事前のステップＳ２１において保存テーブル１０１から
旅客像２５に関するデータを抽出し、抽出した旅客像２５に関するデータの変化に係る情
報と判定用データ７１とが対比され、一致するか否かが判定される。判定ステップＳ２２
でＮＯであれば、旅客のホーム転落は生じていないとして検知処理を終了する。判定ステ
ップＳ２２でＹＥＳであるときには、旅客のホーム転落は生じているものとして外部の装
置に対してアラーム信号と停止信号が出力される（ステップＳ２３）。その後、検知処理
が終了する。
【００５３】
上記において、ステップＳ２１および判定ステップＳ２２によって前述した旅客転落判
定部５２が実現される。
【００５４】
以上によれば、ホーム転落検知システムにおいて、ホーム１１のホーム縁１１Ａに対応
して所定の上方位置に配置された所要数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの
検知画像情報を利用して旅客像を取得し、さらに旅客像の存在および消滅に係る情報を取
得し、これを判定用データ（図７に示す関係性）と対比することにより正確かつ迅速な旅
客のホーム転落の自動的な検知を可能し、緊急安全化動作を行うことによって事故発生の
未然防止を可能することができる。
【００５５】
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が
理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された
実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸
脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明に係るホーム転落検知システムは、駅の列車が入線するホームのホーム縁に沿っ
た検知エリアに対して所要の配置位置で複数のＭＥＭＳセンサを設置し、当該ＭＥＭＳセ
ンサの測距機能を利用して対応する検知エリアの高さ情報を取得し、高さ情報に基づき旅
客の存在または消滅に係る情報を得て旅客のホーム転落状態を検知する。このホーム転落
検知システムは、２次元領域センサのＭＥＭＳセンサを利用して検知エリアにおける高さ
情報に基づいて対象物を検知するようにしたため、ホームと列車との間に旅客が転落した
事故が生じた時において、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的に検知することに利用
される。
【符号の説明】
【００５７】
１１ ホーム
１１Ａ ホーム縁
ＳＥ１〜ＳＥｎ ＭＥＭＳセンサ
１２ 列車
１３ 取付けフレーム
１４ 検知エリア
１４Ａ スキャンプロフィール
２１ 検知画像
２２ ライン像
２３ 危険エリア像
２４ 安全エリア像
２５ 旅客像
３１ スイッチ部
３２ 演算処理部
４１ ステイタスメモリ
５１ 旅客追尾部
５２ ホーム転落判定部
６１ 出力装置
７１ 判定用データ
７４ 旅客
８１〜８３ 画像（ＭＥＭＳセンサＳＥ５の検知画像）
９１〜９３ 画像（ＭＥＭＳセンサＳＥ６の検知画像）
１０１ 保存テーブル
【技術分野】
【０００１】
本発明はホーム転落検知システムに関し、特に、それぞれで設定された検知エリアにつ
いて距離センサとして機能する複数のＭＥＭＳセンサ（距離エリアセンサ）をホーム縁に
沿った上方領域に一列状に配置し、当該複数のＭＥＭＳセンサの検知動作特性を利用して
旅客のホーム転落事故を検知するホーム転落検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ホームからの転落を検知する従来の技術として特許文献１，２に記載される技術が存在
する。
【０００３】
特許文献１に開示されるホーム転落検知装置では、その図１に示されるように線路軌道
に沿って所定の間隔で配置され、かつその図２に示されるようにホームから線路軌道に向
かって線路軌道側を斜めに覗き込むような配置姿勢で上方位置に設けられた複数の画像撮
像手段によって各々の転落検知エリアの撮像画像を取得する。複数の画像撮像手段によっ
て取得した各々の転落検知エリアに関する撮像画像に係る画像データに基づき、最初に転
落検知標本データを設定し、その後、現時点の画像データを取得し、当該現時点の画像デ
ータと転落検知標本データとの差分画像を得て、当該差分画像の差分領域の画素数に基づ
いて物体の転落を検知する。画像撮像手段はいわゆる撮像用カメラである。
【０００４】
特許文献２に開示されるホーム転落者検知方法等では、複数台のステレオカメラをホー
ムの縁部に沿って所定の間隔で配置し、複数台のステレオカメラの各々の検知エリアを撮
像し、撮像で得られた画像信号を用いた画像処理で、ホームからの落下物を検知し、落下
物の大きさを求め、その大きさから落下物が人であるか否かを判定するようにしている。
このときには画像処理では、ホーム上面より下側に設定された所定の高さよりも低くなっ
たことを条件に落下物の存在を判定し、かつステレオカメラから落下物までの距離を求め
、当該距離に基づいて落下物の高さを求めると共に落下物の占有画面数を求めるようにし
ている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２７６６０５号公報（図１と図２）
【特許文献２】特開２００３−２４６２６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の特許文献１，２に基づくホーム転落検知装置では、検知手段として撮像用カメラ
（ステレオカメラを含む）を利用して撮像画像に基づいてホーム上で起きる転落等の事故
を検知するようしている。カメラによる撮像画像に係る情報を用いてその撮像画像上での
画素数に基づいて転落事故の判定を行っているため、線路軌道上に転落した人や物を検知
し、転落したという事実を検知することのみであり、旅客が、列車の進行動作と共にホー
ムと列車との間に転落するという事故を高い精度で迅速に検知することはできなかった。
またカメラの撮像で得られる画像データでは、外乱光の影響を受け、ホームと列車の間
に転落した可能性のある旅客を検知することが容易ではないという問題もあった。
列車発車時における旅客の転落事故の自動検知は、従来の転落検知装置では技術的に難
しい状態にあり、専ら目視確認作業に基づいて人為的に行っていた。
【０００７】
本発明の目的は、上記の課題に鑑み、駅ホームのホーム縁で旅客がホームと列車との間
に転落した事故が起きた時に、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的に検知することが
できるホーム転落検知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るホーム転落検知システムは、上記の目的を達成するため、次のように構成
される。
【０００９】
第１のホーム転落検知システム（請求項１に対応）は、列車が入線する駅ホームのホー
ム縁に沿って当該ホーム縁の上方位置に設置され、所定の時間間隔で設定された計測時刻
毎に、それぞれ設定された検知エリアに係る検知画像を出力する複数のＭＥＭＳセンサと
、複数のＭＥＭＳセンサの各々が出力する検知画像に基づき旅客像に係るデータを記憶す
る記憶手段と、記憶手段に記憶された旅客像に係るデータに基づき旅客像の存在の有無に
係るデータを取得し、この旅客像の存在に係るデータと判定用データとを比較して一致す
るか否かを判定し、一致するときに旅客のホーム転落状態が発生したと判定する処理手段
と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
上記のホーム転落検知システムでは、駅ホームにおける列車が入線・停車するホーム縁
の所定の箇所にそれぞれ検知エリアが設定された複数のＭＥＭＳセンサを配置し、当該Ｍ
ＥＭＳセンサによって得られる検知エリアの高さ（距離）情報に基づいて当該検知エリア
での旅客の動き（存在、消滅）を検出し、旅客のホーム転落に特有の動きパターンを判定
用データとして用意して、比較を行い、正確かつ迅速に旅客のホーム転落状態を検知する
ことが可能となる。
【００１１】
第２のホーム転落検知システム（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましく
は、複数のＭＥＭＳセンサにおける隣り合う２つのＭＥＭＳセンサの各々の検知エリアの
境界部は接している、または重なり部分を有することを特徴とする。隣り合う２つのＭＥ
ＭＳセンサの各々の検知エリアの設定において、境界部を接するまたは重なり合わせるこ
とにより、判定アルゴリズムの作成を容易化することができる。
【００１２】
第３のホーム転落検知システム（請求項３に対応）は、上記の構成において、好ましく
は、判定用データは、隣り合う２つのＭＥＭＳセンサの各々の前記検知画像で生じる旅客
像が消滅したことを表す画像データであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、複数のＭＥＭＳセンサを利用して駅ホームのホーム縁を含む領域をレ
ーザ光で２次元走査して当該ホーム縁における高さ情報を取得し、当該高さ情報の変化か
ら旅客像を特定し、当該旅客像の存在および消滅に係る動きのパターンから旅客のホーム
転落状態の発生を正確にかつ迅速に自動検知することができる。このため、駅ホーム上で
ホーム縁に沿って旅客がホームと列車の間に転落した事故が生じた時に、これを高い精度
で迅速かつ確実に自動的に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るホーム転落検知システムで用いられるセンサシステムのホームにおける具体的な配置構成を示す平面図である。
【図２】センサシステムのホームにおける具体的な配置構成を示す正面図である。
【図３】１つのＭＥＭＳセンサの計測で得られた検知画像の一例を示す図である。
【図４】本発明に係るホーム転落検知システムの検知・判定システムの構成を示すブロック図である。
【図５】各ＭＥＭＳセンサの計測動作で得られる検知画像の３つの例（Ａ）安全エリアにいる場合、（Ｂ）危険エリアにいる場合、（Ｃ）軌道エリアに出た場合を示す図である。
【図６】ホームに入線・停車した列車が再び発車し動き出した時において、当該列車の近傍で旅客が留まっている状況を示す平面図である。
【図７】時間軸（ｔ）での計測時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３の経過に伴う２つのＭＥＭＳセンサ（ＳＥ５，ＳＥ６）の検知画像の変化状態を示す図である。
【図８】ホーム転落検知システムの旅客のホーム転落状態の検知動作と判定動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】ステイタスメモリ（４１）に保存される或る計測時刻での保存テーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。
【００１６】
本発明に係るホーム転落検知システムは、列車移動時にホームと列車の間に転落した可
能性のある旅客を検知するためのセンサシステムと、検知した旅客に関して転落状態が発
生しているか否かを正確かつ迅速に自動検知する事故判定に係る判定アルゴリズムを有す
る判定システムとから構成されている。
【００１７】
図１と図２を参照して、センサシステムのホームにおける具体的な配置に関する構成を
説明する。図１は平面図を示し、図２は正面図を示している。
【００１８】
図１および図２において、１１は駅のホームにおいて当該ホームを上方から見たもので
あり、１２はこのホーム１１に入線した列車を上方から見たものである。１１Ａは、列車
１２が入線した線路軌道に沿った位置に形成されるホーム縁である。ホーム縁１１Ａはホ
ーム１１と線路軌道との間の境界になる。このホーム縁１１Ａに沿って、ホーム縁１１Ａ
の内側の位置にて、その上方の位置に一列状に複数（例えばｎ個）のセンサＳＥ１，ＳＥ
２，…，ＳＥｎが所定の等間隔の配置関係に基づいて設置されている。ｎ個のセンサＳＥ
１，ＳＥ２，…，ＳＥｎはＭＥＭＳセンサである。以下、「ＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ
２，…，ＳＥｎ」と記す。ここで「ＭＥＭＳ」とは、よく知られた「Micro Electro Mechan
ical System」の意味である。また「ＭＥＭＳセンサ」とは、レーザ光を２次元走査する検
知部の構成と、光パルス飛行時間計測法による距離計測装置の構成とから成り、割り当て
られた特定の検知エリア（２次元領域）における３次元情報（この実施形態では「高さ情
報」）を測距機能に基づいて取得することができるエリアセンサである。
【００１９】
複数のＭＥＭＳセンサはホーム縁１１Ａに沿って上方に設けられた取付けフレーム１３
において等間隔で設置されている。取付けフレーム１３に設置された各ＭＥＭＳセンサＳ
Ｅ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎは、その検知部を下方に向けて配置され、下方に矩形の検知エ
リア１４が設定される。複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各々は、ホ
ーム１１に入線し停車する列車１２の各車両の乗降ドア１２Ａに対応して配置されている
。従って各ＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎに対応する検知エリア１４は、通
常的には、列車１２の各車両の各乗降ドア１２Ａの出入り口（乗降口）の領域を含むよう
にして設定されている。乗降ドア１２Ａの出入り口等の領域は、旅客の乗降時において、
旅客の転落事故が起きやすい領域である。そこで、当該出入り口領域を含むように検知エ
リア１４が設定される。複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎは、対応する
検知エリア１４の高さ情報（２次元距離情報）を得るためのエリアセンサとしての機能す
る。
【００２０】
図２では、複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎで隣りあう２つのＭＥＭ
Ｓセンサの各検知エリア１４の間の関係を示している。この図示例では、隣り合う２つの
検知エリア１４の境界部は、共通する重なり合う領域を有するように重なって設定されて
いる。図２では、１４Ａは最外側のレーザ光のスキャンプロフィール（スキャン輪郭）を
示している。隣り合う２つの検知エリア１４の位置関係では、境界部の共通領域をほぼゼ
ロにする（接するようにする）、或いは検知エリア１４を間をあけて離すように設定する
こともできる。隣り合う２つのＭＥＭＳセンサの検知エリアを離すように設定する場合に
は、後述する高さ情報に基づく判定アルゴリズムで予測処理が必要とされる。
【００２１】
上記のように設置されたｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各々は、
所定の時間間隔で設定された検知時刻（計測時刻）において、対応する検知エリア１４に
ついて測距センサ装置として個別に高さ情報に関する検知動作を行う。各ＭＥＭＳセンサ
によって各検知時刻での検知動作で得られた対応する検知エリア１４内についての高さ情
報は処理コンピュータに送られ、当該処理コンピュータで検知時刻毎に検知エリア１４に
おける高さ情報に基づいて検知エリア１４毎の検知物情報を取得する。取得した高さ情報
に基づいて、閾値に利用して、検知エリア１４内の旅客の存在、および列車１２の客車の
存在等を検知することができる。上記検知物情報は旅客等の存在情報である。取得した高
さ情報、検知物情報は、検知時刻毎に、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々につ
いての検知情報としてテーブル形式でメモリに保存される。
【００２２】
また、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各々で得られる検知情報（
検知画像）によれば、処理コンピュータ側において、対応する検知エリア１４に関して、
上記の旅客の存在情報と共に、設置位置に関する予めの位置情報に基づいて、ホーム縁１
１Ａの位置、およびホーム縁１１Ａの近傍の危険エリアの位置、それ以外の安全エリアの
位置が知られている。
【００２３】
図３に、１つのＭＥＭＳセンサによる計測で得られた検知画像の一例を示す。２１は、
対応する検知エリア１４を２次元矩形領域として示した検知画像である。この検知画像２
１において、２２はホーム縁１１Ａの位置を示すライン像であり、２３は危険エリア像で
あり、２４は安全エリア像であり、２５は検知エリア１４内に存在する旅客像である。
図３で、ライン像２２の上側が、実際には線路軌道側の領域になる。危険エリア像２３は
、実際には、通常的にホーム縁１１Ａから接近危険ラインの間の領域である。
【００２４】
次に、図４を参照して、本発明に係るホーム転落検知システムの検知・判定システムの
構成を説明する。
【００２５】
ホーム転落検知システムでは、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの各
々から時系列の画像データを取得し、列車１２の到着・発車時における時間経過に伴うこ
れらの画像データの画像内容の変化に基づいて、自動的に旅客のホーム転落状態の有無を
検知し判定する検知・判定システムの機能部を有している。
【００２６】
当該検知・判定システムは、上記のセンサシステムで検知した旅客や列車の存在情報等
を取り出して記憶するメモリと、この記憶情報に基づいて旅客について転落状態が発生し
たか否かを正確かつ迅速に自動的に検知し判定する事故判定に係る判定アルゴリズムを実
行する演算処理部（ＣＰＵ）とから構成されている。
【００２７】
図４に示した構成では、一例として便宜的に７個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥ７が示
されている。実際には、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各出力線がスイッチ部３
１に接続されている。ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々から出力される各検知
エリア１４の高さ情報に係る信号は、入力選択式スイッチ機能を有したスイッチ部３１に
入力される。スイッチ部３１に入力された複数のＭＥＭＳセンサの出力信号は、スイッチ
部３１によって演算処理装置３２側に適宜なタイミングで選択的に取り込まれる。演算処
理装置３２は、少なくとも１種類のメモリ４１と、ＣＰＵで所定のプログラムを実行する
ことにより実現される少なくとも２つの機能部、すなわち、旅客追尾部５１およびホーム
転落判定部５２とを備える。さらに演算処理装置３２の出力側には出力装置６１を備えて
いる。
【００２８】
なお、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々から出力される各検知エリア１４の
高さ情報に係る信号を利用して、列車ホーム進入検知部、列車停車検知部、列車発車検知
部を設け、列車の移動に係る情報を得るように構成することもできる。
【００２９】
メモリ４１はステイタスメモリ（状態記憶用メモリ）である。このステイタスメモリ４
１は、旅客（人）の存在および移動に関する状態を記憶するメモリである。
【００３０】
また上記の２つの機能部（５１，５２）の機能内容（処理内容）は次の通りである。
【００３１】
旅客追尾部５１は、検知時刻毎にｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々が出力す
る検知画像２１を取り込み、複数の当該検知画像２１に現れる旅客像２５に基づいて、旅
客像２５の同一性を特定し、旅客像２５の位置の変化に基づき当該旅客の移動または消滅
を追尾する機能を有している。旅客追尾部５１で追尾された旅客に係る状態情報（各旅客
の特定情報、位置情報、位置の変化情報、消滅情報等）は、上記ステイタスメモリ４１に
保存される。
【００３２】
ホーム転落判定部５２は、ステイタスメモリ４１に保存された旅客情報を、判定用デー
タ（危険パターンデータ）７１と対比することによって、ホーム転落状態が生じているか
否かを判定し、当該判定用データ７１と一致するときにはホーム転落状態が発生したとい
う検知・判定を行う。ホーム転落状態を検知した時には、ホーム転落判定部５２は、出力
装置６１に対して検知信号を出力する。出力装置６１は、例えばアラーム信号発生器や停
止信号発生器である。アラーム信号発生器は、アラーム信号を出力して、関係部署或いは
関係する周辺領域等にアラーム音、アラーム光を発生させる。停止信号発生器は、列車運
行制御システムに対して、ホーム１１での発車を開始した列車１２を緊急に停止させる等
の停止信号を出力する。
【００３３】
次に、図５〜図９を参照して、本発明に係るホーム転落検知システムの検知・判定シス
テムの動作を説明する。
【００３４】
図３で説明したように、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々の計測動作によれ
ば、その出力される情報では、それらの対応する各検知エリア１４に旅客１２が存在する
という前提の下で、図３に示した通りの検知画像２１を得ることができる。この際、検知
エリア１４に列車が存在する場合には列車像も併せて表示される。
【００３５】
ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々の計測動作に基づいて得られる検知画像の
代表的な例を、図５において再び示す。
【００３６】
図５において（Ａ）に示した検知画像２１は、図３で説明した検知画像と全く同じ内容
である。この場合、旅客像２５は安全エリア像２４内に存在しているので、ホーム１１に
入線してくる列車１２との位置的な関係において、旅客は安全な状態にあると判断するこ
とができる。
【００３７】
図５の（Ｂ）に示した検知画像２１では、旅客像２５は危険エリア像２３内に留まって
存在し、かつ列車１２が矢印７２のごとく動き出したにも拘わらず、その後、旅客像２５
に関して消滅状態（破線の小円２５Ａ）が生じている。このような検知画像２１は、ホー
ム１１上に居た旅客に関して実際にホーム１１と列車１２との間にホーム転落した危険状
態が発生している可能性が高いことを意味している。この場合において、特に、旅客像が
消滅した状態が検知画像２１で生じると、実質的にホーム転落の危険状態が発生している
と判断される。
【００３８】
他方、図５の（Ｃ）の検知画像２１に示されるように、危険エリア像２３内に存在した
旅客像２５が安全エリア像２４の方へ移動する場合（矢印７３でその動きを示す）には、
例えば、列車１２から降車した旅客が普通に列車１２の乗降口近傍の危険エリアから安全
エリアに移動したと判断され、安全な移動と判断されることになる。
【００３９】
図５の（Ａ）〜（Ｃ）に示した３つの検知画像２１は、それぞれ単体のＭＥＭＳセンサ
に基づく計測で得られる検知画像を示している。（Ａ）は或る１つの計測時刻での１枚の
検知画像である。（Ｃ）は旅客像２５が危険エリア像２３から安全エリア像２４に移動し
た状態（矢印７３）に基づいて判断を行うので、少なくとも２つの計測時刻での検知画像
を比較することで行われる判断である。（Ｂ）の場合には、元々或る時点で存在した旅客
像２５が消滅したことが検知されることが条件になるから、少なくとも２つの計測時刻で
の検知画像を比較することが必要となる。（Ｂ）の場合の消滅状態（破線の小円２５Ａ）
、（Ｃ）の場合の移動（矢印７３）では、関連する単体のＭＥＭＳセンサの計測で得られ
る検知画像で判断することが可能となる。
【００４０】
ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎから構成されるセンサシステムに基づく上記の計
測動作を前提にして、本発明に係るホーム転落検知システムの検知・判定システムの動作
が実行される。
【００４１】
図６は、例えばホーム１１に入線・停車した列車１２が再び発車し動き出した時におい
て、当該列車１２とホーム１１との間に旅客７４が転落した状況を示している。図６では
、列車１２の移動等と旅客７４の状況変化の検知に関して、一例として３つの計測時刻（
検知時刻）ｔ１，ｔ２，ｔ３が想定されているものとする。この状況は、列車１２とホー
ム１１との間に旅客７４が転落した状態が発生しているものとする。この旅客転落の発生
状態を、本発明に係るホーム転落検知システムによれば、次の通り検知し判定する。
【００４２】
図６で示した例における旅客転落の検知・判定の場合には、計測時刻ｔ１〜ｔ３でのｎ
個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの検知動作において、旅客７４の動きの関係で、特に
２つのＭＥＭＳセンサＳＥ５，ＳＥ６の計測による検知画像に係るデータが使用される。
【００４３】
図７に、時間軸（ｔ）での計測時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３の経過に伴うＭＥＭＳセンサＳＥ
５，ＳＥ６の検知画像における変化状態を示す。
【００４４】
ＭＥＭＳセンサＳＥ５の検知画像について、計測時刻ｔ１では、旅客７４は、ＭＥＭＳ
センサＳＥ５の検知エリア１４のホーム縁１１Ａの近傍に存在し、ＭＥＭＳセンサＳＥ１
の検知画像２１は危険エリア像２３内に旅客像２５を含む画像８１のごとくなる。計測時
刻ｔ２の検知画像８２では、旅客７４はそのまま危険エリア像２３内に留まる。計測時刻
ｔ３の検知画像８３では、旅客像２５は消滅している。
【００４５】
次に、ＭＥＭＳセンサＳＥ６の検知画像について、計測時刻ｔ１およびｔ２の検知画像
９１，９２では、旅客７４は、ＭＥＭＳセンサＳＥ５の検知エリア１４内には存在しない
ので、旅客像２５は生じていない。さらに計測時刻ｔ３の検知画像９３でも、旅客像２５
はやはり生じていない。
【００４６】
上記のように、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３の経過においてＭＥＭＳセンサＳＥ５，ＳＥ６に
よって得られる検知画像２１において上記のごとき変化の状態が生じるので、ＭＥＭＳセ
ンサＳＥ５，ＳＥ６の検知画像２１の変化状態をモニタし、その特徴変化を検知すること
で、旅客のホーム転落状態の発生の有無を判定することができる。すなわち、この場合、
ＭＥＭＳセンサＳＥ５，ＳＥ６の検知データを基礎にして、旅客のホーム転落状態の発生
の有無を判定する。より具体的には、ＭＥＭＳセンサＳＥ５，ＳＥ６の時刻ｔ１，ｔ２，
ｔ３の検知画像（画像８１〜８４）の危険エリア像２３の近傍で存在した旅客像２５の消
滅という特徴的変化状態を基準として、「旅客のホーム転落状態の発生」であると判定す
る。
【００４７】
図７で示した上記の特徴的変化状態の内容が図４で説明した判定用データ７１となる。
【００４８】
図８に示したフローチャートを参照して、ホーム転落検知システムの旅客のホーム転落
状態の検知動作と判定動作の流れを説明する。
【００４９】
ステップＳ１１，Ｓ１２によって、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎ
で検出された信号が取り込まれる。検出信号の取り込みは、ステップＳ１１において所定
の時間間隔で設定された計測時刻毎に繰り返して行われる。
【００５０】
ステップＳ１３では、ｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎの各々で得られた検知エリ
ア１４毎の高さ情報に基づいて検出対象物として旅客を検出し、当該旅客に係る状態情報
（各旅客の特定情報、位置情報、位置の変化情報、消滅情報等）をステイタスメモリ４１
にテーブル形式で保存する。図９にステイタスメモリ４１に保存される或る計測時刻での
保存テーブル１０１の一例を示す。この保存テーブル１０１では、ｎ個のＭＥＭＳセンサ
ＳＥ１〜ＳＥｎの各々について、例えば、検知エリア１４における「位置」と、「検出物
」と、「高さ情報」とが記録されている。ここで、「位置」とは、検知エリア１４内にお
ける危険エリア、安全エリア、またはホーム縁の外側（線路軌道側）のいずれかである。
「検出物」とは旅客像の有無である。「高さ情報」とは「検出物」の高さ情報であり、例
えば成人または子供の判断に使用される。当該保存テーブル１０１は、計測時刻毎に作成
される。
【００５１】
ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３に基づき、上記のｎ個のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ
２，…，ＳＥｎによってホーム１１のホーム縁１１Ａの近傍で設定された危険エリア等で
の旅客の追尾を行うための上記の旅客追尾部５１が実現される。
【００５２】
判定ステップＳ２２では、先ず事前のステップＳ２１において保存テーブル１０１から
旅客像２５に関するデータを抽出し、抽出した旅客像２５に関するデータの変化に係る情
報と判定用データ７１とが対比され、一致するか否かが判定される。判定ステップＳ２２
でＮＯであれば、旅客のホーム転落は生じていないとして検知処理を終了する。判定ステ
ップＳ２２でＹＥＳであるときには、旅客のホーム転落は生じているものとして外部の装
置に対してアラーム信号と停止信号が出力される（ステップＳ２３）。その後、検知処理
が終了する。
【００５３】
上記において、ステップＳ２１および判定ステップＳ２２によって前述した旅客転落判
定部５２が実現される。
【００５４】
以上によれば、ホーム転落検知システムにおいて、ホーム１１のホーム縁１１Ａに対応
して所定の上方位置に配置された所要数のＭＥＭＳセンサＳＥ１，ＳＥ２，…，ＳＥｎの
検知画像情報を利用して旅客像を取得し、さらに旅客像の存在および消滅に係る情報を取
得し、これを判定用データ（図７に示す関係性）と対比することにより正確かつ迅速な旅
客のホーム転落の自動的な検知を可能し、緊急安全化動作を行うことによって事故発生の
未然防止を可能することができる。
【００５５】
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が
理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された
実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸
脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明に係るホーム転落検知システムは、駅の列車が入線するホームのホーム縁に沿っ
た検知エリアに対して所要の配置位置で複数のＭＥＭＳセンサを設置し、当該ＭＥＭＳセ
ンサの測距機能を利用して対応する検知エリアの高さ情報を取得し、高さ情報に基づき旅
客の存在または消滅に係る情報を得て旅客のホーム転落状態を検知する。このホーム転落
検知システムは、２次元領域センサのＭＥＭＳセンサを利用して検知エリアにおける高さ
情報に基づいて対象物を検知するようにしたため、ホームと列車との間に旅客が転落した
事故が生じた時において、これを高い精度で迅速かつ確実に自動的に検知することに利用
される。
【符号の説明】
【００５７】
１１ ホーム
１１Ａ ホーム縁
ＳＥ１〜ＳＥｎ ＭＥＭＳセンサ
１２ 列車
１３ 取付けフレーム
１４ 検知エリア
１４Ａ スキャンプロフィール
２１ 検知画像
２２ ライン像
２３ 危険エリア像
２４ 安全エリア像
２５ 旅客像
３１ スイッチ部
３２ 演算処理部
４１ ステイタスメモリ
５１ 旅客追尾部
５２ ホーム転落判定部
６１ 出力装置
７１ 判定用データ
７４ 旅客
８１〜８３ 画像（ＭＥＭＳセンサＳＥ５の検知画像）
９１〜９３ 画像（ＭＥＭＳセンサＳＥ６の検知画像）
１０１ 保存テーブル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
列車が入線する駅ホームのホーム縁に沿って当該ホーム縁の上方位置に設置され、所定
の時間間隔で設定された計測時刻毎に、それぞれ設定された検知エリアに係る検知画像を
出力する複数のＭＥＭＳセンサと、
前記複数のＭＥＭＳセンサの各々が出力する前記検知画像に基づき旅客像に係るデータ
を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記旅客像に係るデータに基づき前記旅客像の存在の有無に
係るデータを取得し、前記旅客像の存在に係るデータと判定用データとを比較して一致す
るか否かを判定し、一致するときに旅客のホーム転落状態が発生したと判定する処理手段
と、
を備えることを特徴とするホーム転落検知システム。
【請求項２】
前記複数のＭＥＭＳセンサにおける隣り合う２つの前記ＭＥＭＳセンサの各々の前記検
知エリアの境界部は接している、または重なり部分を有することを特徴とする請求項１記
載のホーム転落検知システム。
【請求項３】
前記判定用データは、隣り合う２つの前記ＭＥＭＳセンサの各々の前記検知画像で生じ
る旅客像が消滅したことを表す画像データであることを特徴とする請求項１または２記載
のホーム転落検知システム。
【請求項１】
列車が入線する駅ホームのホーム縁に沿って当該ホーム縁の上方位置に設置され、所定
の時間間隔で設定された計測時刻毎に、それぞれ設定された検知エリアに係る検知画像を
出力する複数のＭＥＭＳセンサと、
前記複数のＭＥＭＳセンサの各々が出力する前記検知画像に基づき旅客像に係るデータ
を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記旅客像に係るデータに基づき前記旅客像の存在の有無に
係るデータを取得し、前記旅客像の存在に係るデータと判定用データとを比較して一致す
るか否かを判定し、一致するときに旅客のホーム転落状態が発生したと判定する処理手段
と、
を備えることを特徴とするホーム転落検知システム。
【請求項２】
前記複数のＭＥＭＳセンサにおける隣り合う２つの前記ＭＥＭＳセンサの各々の前記検
知エリアの境界部は接している、または重なり部分を有することを特徴とする請求項１記
載のホーム転落検知システム。
【請求項３】
前記判定用データは、隣り合う２つの前記ＭＥＭＳセンサの各々の前記検知画像で生じ
る旅客像が消滅したことを表す画像データであることを特徴とする請求項１または２記載
のホーム転落検知システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−３５７６２（Ｐ２０１２−３５７６２Ａ）
【公開日】平成２４年２月２３日（２０１２．２．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１７７７６６（Ｐ２０１０−１７７７６６）
【出願日】平成２２年８月６日（２０１０．８．６）
【出願人】（０００００４６５１）日本信号株式会社 (720)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年２月２３日（２０１２．２．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月６日（２０１０．８．６）
【出願人】（０００００４６５１）日本信号株式会社 (720)
【Ｆターム（参考）】
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