地図表示制御装置および地図表示制御制御プログラム。
【課題】地図データの示す地図に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させるような装置が、現在位置測定精度に比して地図精度が悪い場合に、現在位置における地図データの誤差を適正に補正することができるような新規な技術を提供する。
【解決手段】 車両用ナビゲーション装置は、経路案内処理中に、目的地までの基準距離以下となり（ステップ１１０）、かつＲＴＫ−ＧＰＳによる高精度現在位置測定が行われている場合は（ステップ１２０）、自車両が曲がり角に進入して曲折する度に（ステップ１２５）、その曲折した位置と地図上の曲がり角との位置との間に基準範囲内の誤差があることに基づいて（ステップ１３０、１３５）、曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差ゼロにするように、地図表示のための表示基準点をずらす（ステップ１４０）。
【解決手段】 車両用ナビゲーション装置は、経路案内処理中に、目的地までの基準距離以下となり（ステップ１１０）、かつＲＴＫ−ＧＰＳによる高精度現在位置測定が行われている場合は（ステップ１２０）、自車両が曲がり角に進入して曲折する度に（ステップ１２５）、その曲折した位置と地図上の曲がり角との位置との間に基準範囲内の誤差があることに基づいて（ステップ１３０、１３５）、曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差ゼロにするように、地図表示のための表示基準点をずらす（ステップ１４０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データの示す地図に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させる地図表示制御装置および地図表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図データの示す地図に現在位置マークを重ねた画像を表示するための装置において、現在位置の測定方法として、精度の異なる２種類の測定方法を使い分ける技術が提案されている。例えば、ナビゲーション装置において、経路案内中、目的地に近づくまでは誤差１０メートル程度の通常のＧＰＳ方式による現在位置測定を行い、目的地付近ではＲＴＫ−ＧＰＳ、Ｄ−ＧＰＳ等のより高精度な現在位置測定方法を用いる技術が種々提案されている。
【０００３】
また、現在位置測定方法が高精度となると、相対的に地図データの精度が低くなってしまうことに着目した技術が、特許文献１および特許文献２に記載されている。
【０００４】
この特許文献１および特許文献２に記載のナビゲーション装置は、経路案内開始前に目的地周辺の地図データの誤差補正値を算出し、その補正値で案内中の自位置を補正し、地図上に正しく表示するようになっている。
【特許文献１】特開２００２−３４０５８９号公報
【特許文献２】特開２００２−３４０５９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、地図データと実際の地形との誤差は、地点ごとに異なる。したがって、目的地について行われた誤差補正が、目的地から離れた場所でも適正な補正となっているとは限らない。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、地図データの示す地図に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させるような装置が、現在位置測定精度に比して地図精度が悪い場合に、現在位置における地図データの誤差を適正に補正することができるような新規な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、ある場合には、第１の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させ、また別の場合には、前記第１の現在位置測定方法よりも測定精度の高い第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、前記地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させる地図表示制御手段と、前記地図表示制御手段が、前記第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させている場合に、自らの走行経路が曲折したことに基づいて、その曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差を低減するように、前記画像表示装置に表示させる画像中の地図と現在位置マークとの相対位置を修正する修正手段と、を備えた地図表示制御装置である。
【０００８】
このように、地図表示制御装置は、自らが曲折したことに基づいて、第２の現在位置測定方法によって測定されたその曲折位置（すなわち現在位置近傍の位置）の座標と、地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差が低減されるように、画像表示装置中の地図と現在位置マークとの相対位置を修正するので、現在位置における地図データの誤差が適正に補正された上での画像表示を行うことができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の地図表示装置において、目的地までの誘導経路の案内を行う経路案内手段を備え、前記修正手段は、前記経路案内手段が経路案内を終了したことに基づいて、それまでに行った修正を破棄することを特徴とする。
【００１０】
このようになっているので、地図表示制御装置は、経路案内の終了後は、それまでの誤差修正をひきずらないので、次の経路案内等において過去の修正の影響が出ることがなくなる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の地図表示制御装置において、前記第２の現在位置測定方法を用いることができないことに基づいて、その旨の警告を報知装置に報知させる報知制御手段を備えたことを特徴とする。
【００１２】
このようになっているので、ユーザが、詳細な現在位置測定を行えないことを容易に察知することができるようになる。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、ある場合には、第１の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させ、また別の場合には、前記第１の現在位置測定方法よりも測定精度の高い第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、前記地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させる地図表示制御手段、および、前記地図表示制御手段が、前記第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させている場合に、自らの走行経路が曲折したことに基づいて、その曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差を低減するように、前記画像表示装置に表示させる画像中の地図と現在位置マークとの相対位置を修正する修正手段として、コンピュータを機能させる地図表示制御プログラムである。
【００１４】
このように、プログラムとしも本発明を捉えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、スピーカ１４、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶媒体１８、および制御回路１９を有している。
【００１６】
位置検出器１１は、ＧＰＳ受信機１１ａ、ジャイロスコープ１１ｂ、車速センサ１１ｃ等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための測定情報を制御回路１９に出力する。
【００１７】
ＧＰＳ受信機１１ａは、複数のＧＰＳ衛星から送信される航法データに基づいて自車両の３次元位置を特定する通常のＧＰＳ方式（第１の現在位置測定方法に相当する）による現在位置の測定に加え、周知のＲＴＫ−ＧＰＳ方式（第２の現在位置測定方法に相当する）による現在位置の測定を行い、その測定結果の３次元現在位置座標（緯度、経度、高度）を制御回路１９に出力する。通常のＧＰＳ方式による位置測定の誤差は１０メートル程度であり、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式による位置測定の誤差は１センチメートル程度である。
【００１８】
ＧＰＳ受信機１１ａは、これら２つの測定方式のいずれを用いるかを、制御回路１９からの制御信号に基づいて切り替える。ただし、十分な数のＧＰＳ衛星を受信できない場合や、基準局との通信ができなかったりする場合には、ＧＰＳ受信機１１ａからＲＴＫ−ＧＰＳ方式を用いるよう要求する制御信号を受けても、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式が使用不能である旨の信号を返し、通常のＧＰＳ方式による現在位置測定を続ける。
【００１９】
ジャイロスコープ１１ｂは、自車両の旋回角、ロール角等を検出し、その検出角を制御回路１９に出力する。車速センサ１１ｃは、車速に反比例する周期で制御回路１９にパルス信号を出力する。
【００２０】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１９に出力する。
【００２１】
画像表示装置１３は、制御回路１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。具体的には、画像表示装置１３は、２次元に並んだ複数（例えば横６４０ドット×縦４８０ドット）の画素を有し、制御回路１９から、画像表示装置１３中のどの位置の画素にどのような輝度および色を表示させるかを示す信号を受け、この信号に基づいて各画素の発色を制御する。なお、各画素は、その位置に基づいて、それぞれ固有の２次元座標（以下画素座標と記す）が割り振られている。例えば、ユーザから見て画面左下の画素座標は（０，０）であり、画面右下の画素座標は（６４０，０）であり、画面左上の画素座標は（０，４８０）であり、画面右上の画素座標は（６４０，４８０）である。
【００２２】
外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、制御回路１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２３】
地図データは、道路片（リンク）および交差点（ノード）の位置座標（緯度、経度）、種別、交差点と道路片との接続関係情報等を含む道路データ、および施設データを有している。施設データは、施設毎のエントリを複数有しており、各エントリは、対象とする施設の名称情報、所在位置座標（緯度、経度）、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２４】
制御回路（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびスピーカ１４と信号の授受を行う。
【００２５】
制御回路１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示制御処理、誘導経路探索処理、経路案内処理等がある。
【００２６】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて車両の現在位置座標（緯度、経度、高度）や向きを特定する処理である。また、現在位置特定処理において、制御回路１９は、必要に応じて、ＧＰＳ受信機１１ａに対して通常のＧＰＳ方式による現在位置測定を行わせる制御信号、および、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式による現在位置測定を行わせる制御信号を出力する。
【００２７】
地図表示制御処理は、画像表示装置１３に、地図データが示す道路や施設から成る地図画像を、その道路や施設の位置座標の配置通りに表示させ、さらに画像表示装置１３に、表示地図中の、現在位置特定処理によって特定した現在位置座標に相当する位置に、現在地マークを重ねさせる処理である。具体的には、地図データ中の地図のうち、どの部分を画像表示装置１３に表示させるかを決定し、この決定によって確定した地図中の位置座標と画像表示装置１３中のドットとの対応関係に基づいて、どのドットにどの輝度および色を表示させるかを決定し、その決定に基づく信号を画像表示装置１３に出力する。
【００２８】
どの部分を画像表示装置１３に表示させるかの決定は、表示基準点に対応する地図中の位置座標（緯度、経度）および地図の縮尺を決定することに相当する。なお、以降は地図中の位置座標を地図座標と記す。図２に、地図データの示す地図３１と、画像表示装置１３の表示画面の範囲を示すビューウィンドウ３２との関係を示す。表示基準点３３は、ビューウィンドウ３２に対して固定されている。例えば、表示基準点３３は、ビューウィンドウ３２に固定された画素座標中の左上部座標位置（５，４７５）に固定される点である。したがって、したがって、表示基準点３３の地図座標位置が決まると、その地図座標位置が画像表示装置１３中のどの位置に表示されるかが決まる。また、地図の縮尺が決まると、地図座標と画素座標とを対応付けるときの比率が定まるので、ビューウィンドウ３２に収まる地図中の範囲が定まる。なお、表示基準点の地図座標および縮尺は、現在位置特定処理によって特定された現在位置座標がビューウィンドウ内に収まるような値に決めるようになっている。
【００２９】
また、この決定に基づいて、どのドットにどの輝度および色を表示させるかは、以下のようにして決定する。すなわち、表示基準点３３の地図座標位置および縮尺に基づいて、ビューウィンドウ３２内に収まる地図範囲内の道路や施設等の構成要素毎に、その構成要素の表示基準点に対する地図座標上の相対位置から、その構成要素の画素座標位置を特定し、その画素座標位置を含む所定の範囲のドットに当該構成要素の図形のための輝度および色を割り当てる。例えば、図２中の施設３４は、地図座標において経度＋ｘ０、緯度−ｙ０だけ表示基準点３３からずれた位置にある。したがって、施設３４の画素座標位置は、（ｘｒ＋ｐｘ０、ｙｒ−ｐｙ０）となる。ここで、（ｘｒ，ｙｒ）は、表示基準点３３の画素座標位置であり、ｐは決定された縮尺に基づく係数である。また、現在位置マークについても、表示基準点３３の地図座標位置および縮尺に基づいて、現在位置の表示基準点に対する地図座標上の相対位置から、画素座標位置を特定し、その画素座標位置を含む所定の範囲のドットに現在位置マークのための輝度および色を割り当てる。具体的には、図２中の現在位置マーク３５は、地図座標において経度＋ｘ１、緯度−ｙ１だけ表示基準点３３からずれた位置にある。したがって、現在位置マーク３５の画素座標位置は、（ｘｒ＋ｐｘ１、ｙｒ−ｐｙ１）となる。
【００３０】
誘導経路探索処理は、操作スイッチ群１２からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００３１】
経路案内処理は、上述の現在位置特定処理および地図表示制御処理を実行させることで、誘導経路探索処理によって特定された誘導経路に沿った自車両の現在位置および地図の表示を行う処理である。また制御回路１９は、経路案内処理において、自車両の現在位置が目的地から基準距離（例えば１００メートル）を超えた距離にある間は、現在位置特定処理に、通常のＧＰＳ方式を用いる旨の信号をＧＰＳ受信機１１ａに出力させ、自車両の現在位置が目的地から基準距離以下となって以降は、現在位置特定処理に、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式を用いる旨の信号をＧＰＳ受信機１１ａに出力させる。
【００３２】
また制御回路１９は、図３にフローチャートとして示す誤差補正処理プログラム１００を繰り返し実行するようになっている。制御回路１９は、この誤差補正処理プログラム１００の実行において、まずステップ１１０で、自車両の現在位置が目的地まで基準距離以内であるか否かを判定する。ここでいう基準距離とは、経路案内処理において通常のＧＰＳ方式とＲＴＫ−ＧＰＳ方式との入れ替えのために用いられる基準距離と同じである。したがって、基準距離内にある場合とは、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式によって現在位置測定が行われているべき場合に相当する。なお、基準距離とは、所定の近接基準（例えば１００メートル以内にあるという基準、２００メートルと３００メートルとの間でランダムに選ばれた距離内にあるという基準）を満たす距離である。基準距離を超えている場合は再度ステップ１１０を実行し、基準距離以内となった場合、続いてステップ１１５を実行する。
【００３３】
ステップ１１５では、高精度測位、すなわちＲＴＫ−ＧＰＳによる現在位置測定が可能であるか否かを判定する。具体的には、一定期間待機し、その期間内にＧＰＳ受信機１１ａからＲＴＫ−ＧＰＳ方式が使用不能である旨の信号を受けなければ、高精度測位可能であると判定し、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式が使用不能である旨の信号を受ければ、高精度測位不可能であると判定する。高精度測位が可能な場合、続いてステップ１２５を実行し、不可能な場合、続いてステップ１２０で、ユーザに対して、高精度測位が行えないので、これ以上経路案内を行うことができない旨の文字および音声による通知を、それぞれ画像表示装置１３およびスピーカ１４に行わせ、その後誤差補正処理プログラム１００の実行を終了する。
【００３４】
ステップ１２５では、自車両が曲がり角を曲折したか否かを判定する。具体的には、現在位置特定処理によって特定している現在位置の軌跡が、急激に（例えば１０メートル走行以内に）基準角度（例えば４５°）以上曲がった直後である場合に、自車両が曲がり角を曲折したと判定し、それ以外の場合、自車両が曲がり角を曲折していないと判定する。自車両が曲がり角を曲折した場合、続いてステップ１３０を実行し、曲折していない場合、続いてステップ１４５を実行する。
【００３５】
ステップ１３０では、ステップ１２５で曲折したと判定した軌跡の、その曲折部分の頂点（例えばその曲折部分の中央位置、曲率半径が最も小さい位置等）を、曲折位置として特定し、さらに、その曲折部分に最も近い地図上の交差点の中心（またはカーブの頂点）を、曲がり角位置として特定し、この曲折位置の座標（緯度、経度）と曲がり角位置の地図座標（緯度、経度）との間に位置誤差があるか否かを判定する。図４に、図２と同じ形式の地図３１、および、この場合において画像表示装置１３が表示する地図領域を示すビューウィンドウ４２を示す。ここで、ビューウィンドウ４２に固定された表示基準点４３の地図座標（Ｘ，Ｙ）および地図の縮尺は、現在位置マーク４５および目的地４４がビューウィンドウ４２内に入るように定められている。ここで、自車両の曲折位置が現在位置マーク４５の位置であり、曲がり角位置が交差点の中央点４６である場合、位置誤差は、緯度＋α、経度−βとなる（ただしαおよびβは正数）。位置誤差があれば続いてステップ１３５を実行し、なければ続いてステップ１４５を実行する。
【００３６】
ステップ１３５では、ステップ１３０で算出した位置誤差が基準範囲内（例えば距離誤差が５０メートル以内）であるか否かを判定する。基準範囲内であれば続いてステップ１４０を実行し、基準範囲外であれば続いてステップ１４５を実行する。
【００３７】
ステップ１４０では、ステップ１３０で算出した位置誤差をなくすように、地図の表示基準位置を補正する。図５に、補正前のビューウィンドウ４２および表示基準点４３、ならびに補正後のビューウィンドウ５２よび表示基準点５１を、図２および図４と同じく地図３１上に示す。この図に示す通り、表示基準点の補正は、算出した位置誤差が無くなって現在位置マーク４５と曲がり角位置４６とが一致するように、画像表示装置１３上で地図を平行移動させるために行う。したがって、補正後の表示基準点５１は、補正前の表示基準点４３から、位置誤差と同じ大きさで逆の方向に、すなわち、緯度−α、経度＋βだけ、ずれている。ただし、表示基準点の修正があった後は、現在位置マーク４５の画素座標位置は、現在位置マーク４５の現在位置座標と、修正を受けていないオリジナルの表示基準点４３の間の相対位置に基づいて決めるようになる。このようになっているので、図５に示す通り、地図の構成要素である施設４７等は、表示基準点５１との相対位置に基づいて画素座標が決まり、現在位置マーク４５は、表示基準点４３との相対位置に基づいて画素座標が決まるので、結果として、画像表示装置１３の表示画面５２中では、現在位置マーク４５は固定されたまま、地図が並行移動することで、現在位置マーク４５と曲がり角位置４６とが一致する。
【００３８】
なお、制御回路１９は、このオリジナルの表示基準点の地図座標を記憶するため、表示基準点の位置を、オリジナルの表示基準点の地図座標と、そのオリジナルに対する修正に相当する相対地図座標変位とをＲＡＭ１６に記録しており、現在の表示基準点は、オリジナルの表示基準点の地図座標に、この相対地図座標変位を加えたものとするようになっている。そして、ステップ１４０で表示基準点の修正がある度に、その変化分だけ相対地図座標変位の値をずらすようになっている。また、地図表示処理において、表示基準点の修正ではなく、現在位置マークをビューウィンドウ外に出さないようにするためのスクロールを行う場合は、そのスクロール分だけオリジナルの表示基準点の地図座標をずらすようになっている。
【００３９】
ステップ１４０に続いては、ステップ１４５で、自車両が目的地に到達して経路案内処理が終了したか否かを判定し、到達した場合は続いてステップ１５５を実行し、到達していない場合は続いてステップ１５０を実行する。ステップ１５０では、ユーザの操作スイッチ群１２に対する案内終了操作等による、経路案内処理の中断があったか否かを判定し、あれば続いてステップ１５５を実行し、中断がなければ続いてステップ１２５を実行する。
【００４０】
ステップ１５５では、補正値をリセットする。具体的には、ＲＡＭ１６中有の相対地図座標変位の値をゼロにする。ステップ１５５の後、誤差補正処理プログラム１００の１回分の実行が終了する。
【００４１】
以上のような誤差補正処理プログラム１００を実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、経路案内処理中に、目的地までの基準距離以下となり（ステップ１１０参照）、かつＲＴＫ−ＧＰＳによる高精度現在位置測定が行われている場合は（ステップ１２０参照）、自車両が曲がり角に進入して曲折する度に（ステップ１２５参照）、その曲折した位置と地図上の曲がり角との位置との間に基準範囲内の誤差があることに基づいて（ステップ１３０、１３５参照）、曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差ゼロにするように、地図表示のための表示基準点をずらす（ステップ１４０参照）。
【００４２】
このように、車両用ナビゲーション装置１は、経路案内中、目的地に近づいたときに、自らが曲折したことに基づいて、高精度な現在位置測定方法によって測定されたその曲折位置（すなわち現在位置近傍の位置）の座標と、地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差が低減されるように、画像表示装置１３中の地図と現在位置マークとの相対位置を、自車両が曲がり角を曲折する度に繰り返し修正するので、現在位置における地図データの誤差がリアルタイムで適正に補正された上での画像表示を行うことができる。したがって、高精度な現在位置測定に見合った、目的地までの精度のよい経路案内を行うことが可能となる。
【００４３】
また、車両用ナビゲーション装置１は、自車両が目的地に到達したり（ステップ１４５参照）、経路案内処理が中断したりすることによって（ステップ１５０参照）、経路案内が終了すると、それまでの修正を破棄する（ステップ１５５参照）。このようになっているので、車両用ナビゲーション装置１は、経路案内の終了後は、それまでの誤差修正をひきずらないので、次の経路案内等において過去の修正の影響が出ることがなくなる。
【００４４】
また、車両用ナビゲーション装置１は、高精度の現在位置測定方法を用いることができない場合は（ステップ１１５参照）、その旨の警告を報知装置に報知させる（ステップ１２０）ので、ユーザが、詳細な現在位置測定による経路案内を受けられないことを容易に察知することができるようになる。
【００４５】
また、車両用ナビゲーション装置１は、曲折した位置と地図上の曲がり角との位置との間に基準範囲を超えた誤差がある場合（ステップ１３５参照）には、曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差ゼロにするような修正は行わない。したがって、ＧＰＳ受信機１１ａの故障がある場合等、異常な現在位置測定が行われている場合に、その異常な測定に基づいた修正を行う可能性が低くなる。
【００４６】
なお、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１が地図表示制御装置に相当する。また、地図表示制御処理のためのプログラム、経路案内処理のためのプログラム、および誤差補正処理プログラム１００が、地図表示制御プログラムに相当する。また制御回路１９が、地図表示制御処理のためのプログラムを実行することで地図表示制御手段として機能し、経路案内処理のためのプログラムを実行することで経路案内手段として機能する。また制御回路１９が、誤差補正処理プログラム１００を実行することで修正手段として機能する。
【００４７】
（他の実施形態）
なお、上記の実施形態においては、画像表示装置１３中で地図をずらすことで、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式によって測定した現在位置と地図との誤差を解消しているが、画像表示装置１３中で現在位置マークを逆にずらしても、同様の効果が達成される。
【００４８】
なお、上記の実施形態においては、第２の現在位置測定方法をＲＴＫ−ＧＰＳ方式によるものとしたが、第２の現在位置測定方法としては、例えばＤ−ＧＰＳでもよい。また、第１の現在位置測定方法および第２の現在位置測定方法としては、かならずしもＧＰＳ衛星を用いたものでなくともよく、他の衛星航法システムを用いたものでもよい。また、第１の現在位置測定方法および第２の現在位置測定方法としては、必ずしも衛星航法システムを用いたものである必要はない。例えば、第１の現在位置測定方法として、低精度のジャイロスコープを用い、第２の現在位置測定方法として、高精度のジャイロスコープを用いてもよい。また、第１の現在位置測定方法として、低精度の加速度センサを用い、第２の現在位置測定方法として、高精度の車速センサを用いてもよい。つまり、第１の現在位置測定方法が、第２の現在位置測定方法よりもその測定精度が低く、第２の現在位置測定方法の誤差よりもその誤差が大きいような地図に基づく表示が行われるようになっていれば、第１の現在位置測定方法および第２の現在位置測定方法としては、どのようなものでもよい。
【００４９】
また、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１が、地図表示制御装置の一例として示されているが、地図表示制御装置としては、人が持ち運び可能なナビゲーション装置であってもよいし、経路案内を行わず、単に地図に現在位置を重ねた画像を画像表示装置に表示させるような装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成図である。
【図２】地図データの示す地図と、その地図中の画像表示装置１３への表示部分３２との関係を示す図である。
【図３】制御回路１９が実行する誤差補正処理プログラム１００のフローチャートである。
【図４】曲折時の自車両の位置４５と、対応する曲がり角４６との間の誤差を示す図である。
【図５】誤差に基づいて、地図中の画像表示装置１３への表示部分を修正する様子を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１１ａ…ＧＰＳ受信機、
１１ｂ…ジャイロスコープ、１１ｃ…車速センサ、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…スピーカ、１６…ＲＡＭ、１７…ＲＯＭ、
１８…外部記憶媒体、１９…制御回路、３１…地図、
３２、４２、５２…ビューウィンドウ、３３、４３、５１…表示基準点、
３４、４７…施設、３５、４５…現在位置マーク、４４…目的地、
４６…曲がり角位置、１００…誤差補正処理プログラム。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データの示す地図に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させる地図表示制御装置および地図表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図データの示す地図に現在位置マークを重ねた画像を表示するための装置において、現在位置の測定方法として、精度の異なる２種類の測定方法を使い分ける技術が提案されている。例えば、ナビゲーション装置において、経路案内中、目的地に近づくまでは誤差１０メートル程度の通常のＧＰＳ方式による現在位置測定を行い、目的地付近ではＲＴＫ−ＧＰＳ、Ｄ−ＧＰＳ等のより高精度な現在位置測定方法を用いる技術が種々提案されている。
【０００３】
また、現在位置測定方法が高精度となると、相対的に地図データの精度が低くなってしまうことに着目した技術が、特許文献１および特許文献２に記載されている。
【０００４】
この特許文献１および特許文献２に記載のナビゲーション装置は、経路案内開始前に目的地周辺の地図データの誤差補正値を算出し、その補正値で案内中の自位置を補正し、地図上に正しく表示するようになっている。
【特許文献１】特開２００２−３４０５８９号公報
【特許文献２】特開２００２−３４０５９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、地図データと実際の地形との誤差は、地点ごとに異なる。したがって、目的地について行われた誤差補正が、目的地から離れた場所でも適正な補正となっているとは限らない。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、地図データの示す地図に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させるような装置が、現在位置測定精度に比して地図精度が悪い場合に、現在位置における地図データの誤差を適正に補正することができるような新規な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、ある場合には、第１の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させ、また別の場合には、前記第１の現在位置測定方法よりも測定精度の高い第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、前記地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させる地図表示制御手段と、前記地図表示制御手段が、前記第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させている場合に、自らの走行経路が曲折したことに基づいて、その曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差を低減するように、前記画像表示装置に表示させる画像中の地図と現在位置マークとの相対位置を修正する修正手段と、を備えた地図表示制御装置である。
【０００８】
このように、地図表示制御装置は、自らが曲折したことに基づいて、第２の現在位置測定方法によって測定されたその曲折位置（すなわち現在位置近傍の位置）の座標と、地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差が低減されるように、画像表示装置中の地図と現在位置マークとの相対位置を修正するので、現在位置における地図データの誤差が適正に補正された上での画像表示を行うことができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の地図表示装置において、目的地までの誘導経路の案内を行う経路案内手段を備え、前記修正手段は、前記経路案内手段が経路案内を終了したことに基づいて、それまでに行った修正を破棄することを特徴とする。
【００１０】
このようになっているので、地図表示制御装置は、経路案内の終了後は、それまでの誤差修正をひきずらないので、次の経路案内等において過去の修正の影響が出ることがなくなる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の地図表示制御装置において、前記第２の現在位置測定方法を用いることができないことに基づいて、その旨の警告を報知装置に報知させる報知制御手段を備えたことを特徴とする。
【００１２】
このようになっているので、ユーザが、詳細な現在位置測定を行えないことを容易に察知することができるようになる。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、ある場合には、第１の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させ、また別の場合には、前記第１の現在位置測定方法よりも測定精度の高い第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、前記地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させる地図表示制御手段、および、前記地図表示制御手段が、前記第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させている場合に、自らの走行経路が曲折したことに基づいて、その曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差を低減するように、前記画像表示装置に表示させる画像中の地図と現在位置マークとの相対位置を修正する修正手段として、コンピュータを機能させる地図表示制御プログラムである。
【００１４】
このように、プログラムとしも本発明を捉えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３、スピーカ１４、ＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、外部記憶媒体１８、および制御回路１９を有している。
【００１６】
位置検出器１１は、ＧＰＳ受信機１１ａ、ジャイロスコープ１１ｂ、車速センサ１１ｃ等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための測定情報を制御回路１９に出力する。
【００１７】
ＧＰＳ受信機１１ａは、複数のＧＰＳ衛星から送信される航法データに基づいて自車両の３次元位置を特定する通常のＧＰＳ方式（第１の現在位置測定方法に相当する）による現在位置の測定に加え、周知のＲＴＫ−ＧＰＳ方式（第２の現在位置測定方法に相当する）による現在位置の測定を行い、その測定結果の３次元現在位置座標（緯度、経度、高度）を制御回路１９に出力する。通常のＧＰＳ方式による位置測定の誤差は１０メートル程度であり、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式による位置測定の誤差は１センチメートル程度である。
【００１８】
ＧＰＳ受信機１１ａは、これら２つの測定方式のいずれを用いるかを、制御回路１９からの制御信号に基づいて切り替える。ただし、十分な数のＧＰＳ衛星を受信できない場合や、基準局との通信ができなかったりする場合には、ＧＰＳ受信機１１ａからＲＴＫ−ＧＰＳ方式を用いるよう要求する制御信号を受けても、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式が使用不能である旨の信号を返し、通常のＧＰＳ方式による現在位置測定を続ける。
【００１９】
ジャイロスコープ１１ｂは、自車両の旋回角、ロール角等を検出し、その検出角を制御回路１９に出力する。車速センサ１１ｃは、車速に反比例する周期で制御回路１９にパルス信号を出力する。
【００２０】
操作スイッチ群１２は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１３の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１９に出力する。
【００２１】
画像表示装置１３は、制御回路１９から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。具体的には、画像表示装置１３は、２次元に並んだ複数（例えば横６４０ドット×縦４８０ドット）の画素を有し、制御回路１９から、画像表示装置１３中のどの位置の画素にどのような輝度および色を表示させるかを示す信号を受け、この信号に基づいて各画素の発色を制御する。なお、各画素は、その位置に基づいて、それぞれ固有の２次元座標（以下画素座標と記す）が割り振られている。例えば、ユーザから見て画面左下の画素座標は（０，０）であり、画面右下の画素座標は（６４０，０）であり、画面左上の画素座標は（０，４８０）であり、画面右上の画素座標は（６４０，４８０）である。
【００２２】
外部記憶媒体１８は、ＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体であり、制御回路１９が読み出して実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００２３】
地図データは、道路片（リンク）および交差点（ノード）の位置座標（緯度、経度）、種別、交差点と道路片との接続関係情報等を含む道路データ、および施設データを有している。施設データは、施設毎のエントリを複数有しており、各エントリは、対象とする施設の名称情報、所在位置座標（緯度、経度）、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００２４】
制御回路（コンピュータに相当する）１９は、ＲＯＭ１７および外部記憶媒体１８から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ１６、ＲＯＭ１７、および外部記憶媒体１８から情報を読み出し、ＲＡＭ１６および外部記憶媒体１８に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１２、画像表示装置１３およびスピーカ１４と信号の授受を行う。
【００２５】
制御回路１９がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示制御処理、誘導経路探索処理、経路案内処理等がある。
【００２６】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて車両の現在位置座標（緯度、経度、高度）や向きを特定する処理である。また、現在位置特定処理において、制御回路１９は、必要に応じて、ＧＰＳ受信機１１ａに対して通常のＧＰＳ方式による現在位置測定を行わせる制御信号、および、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式による現在位置測定を行わせる制御信号を出力する。
【００２７】
地図表示制御処理は、画像表示装置１３に、地図データが示す道路や施設から成る地図画像を、その道路や施設の位置座標の配置通りに表示させ、さらに画像表示装置１３に、表示地図中の、現在位置特定処理によって特定した現在位置座標に相当する位置に、現在地マークを重ねさせる処理である。具体的には、地図データ中の地図のうち、どの部分を画像表示装置１３に表示させるかを決定し、この決定によって確定した地図中の位置座標と画像表示装置１３中のドットとの対応関係に基づいて、どのドットにどの輝度および色を表示させるかを決定し、その決定に基づく信号を画像表示装置１３に出力する。
【００２８】
どの部分を画像表示装置１３に表示させるかの決定は、表示基準点に対応する地図中の位置座標（緯度、経度）および地図の縮尺を決定することに相当する。なお、以降は地図中の位置座標を地図座標と記す。図２に、地図データの示す地図３１と、画像表示装置１３の表示画面の範囲を示すビューウィンドウ３２との関係を示す。表示基準点３３は、ビューウィンドウ３２に対して固定されている。例えば、表示基準点３３は、ビューウィンドウ３２に固定された画素座標中の左上部座標位置（５，４７５）に固定される点である。したがって、したがって、表示基準点３３の地図座標位置が決まると、その地図座標位置が画像表示装置１３中のどの位置に表示されるかが決まる。また、地図の縮尺が決まると、地図座標と画素座標とを対応付けるときの比率が定まるので、ビューウィンドウ３２に収まる地図中の範囲が定まる。なお、表示基準点の地図座標および縮尺は、現在位置特定処理によって特定された現在位置座標がビューウィンドウ内に収まるような値に決めるようになっている。
【００２９】
また、この決定に基づいて、どのドットにどの輝度および色を表示させるかは、以下のようにして決定する。すなわち、表示基準点３３の地図座標位置および縮尺に基づいて、ビューウィンドウ３２内に収まる地図範囲内の道路や施設等の構成要素毎に、その構成要素の表示基準点に対する地図座標上の相対位置から、その構成要素の画素座標位置を特定し、その画素座標位置を含む所定の範囲のドットに当該構成要素の図形のための輝度および色を割り当てる。例えば、図２中の施設３４は、地図座標において経度＋ｘ０、緯度−ｙ０だけ表示基準点３３からずれた位置にある。したがって、施設３４の画素座標位置は、（ｘｒ＋ｐｘ０、ｙｒ−ｐｙ０）となる。ここで、（ｘｒ，ｙｒ）は、表示基準点３３の画素座標位置であり、ｐは決定された縮尺に基づく係数である。また、現在位置マークについても、表示基準点３３の地図座標位置および縮尺に基づいて、現在位置の表示基準点に対する地図座標上の相対位置から、画素座標位置を特定し、その画素座標位置を含む所定の範囲のドットに現在位置マークのための輝度および色を割り当てる。具体的には、図２中の現在位置マーク３５は、地図座標において経度＋ｘ１、緯度−ｙ１だけ表示基準点３３からずれた位置にある。したがって、現在位置マーク３５の画素座標位置は、（ｘｒ＋ｐｘ１、ｙｒ−ｐｙ１）となる。
【００３０】
誘導経路探索処理は、操作スイッチ群１２からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００３１】
経路案内処理は、上述の現在位置特定処理および地図表示制御処理を実行させることで、誘導経路探索処理によって特定された誘導経路に沿った自車両の現在位置および地図の表示を行う処理である。また制御回路１９は、経路案内処理において、自車両の現在位置が目的地から基準距離（例えば１００メートル）を超えた距離にある間は、現在位置特定処理に、通常のＧＰＳ方式を用いる旨の信号をＧＰＳ受信機１１ａに出力させ、自車両の現在位置が目的地から基準距離以下となって以降は、現在位置特定処理に、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式を用いる旨の信号をＧＰＳ受信機１１ａに出力させる。
【００３２】
また制御回路１９は、図３にフローチャートとして示す誤差補正処理プログラム１００を繰り返し実行するようになっている。制御回路１９は、この誤差補正処理プログラム１００の実行において、まずステップ１１０で、自車両の現在位置が目的地まで基準距離以内であるか否かを判定する。ここでいう基準距離とは、経路案内処理において通常のＧＰＳ方式とＲＴＫ−ＧＰＳ方式との入れ替えのために用いられる基準距離と同じである。したがって、基準距離内にある場合とは、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式によって現在位置測定が行われているべき場合に相当する。なお、基準距離とは、所定の近接基準（例えば１００メートル以内にあるという基準、２００メートルと３００メートルとの間でランダムに選ばれた距離内にあるという基準）を満たす距離である。基準距離を超えている場合は再度ステップ１１０を実行し、基準距離以内となった場合、続いてステップ１１５を実行する。
【００３３】
ステップ１１５では、高精度測位、すなわちＲＴＫ−ＧＰＳによる現在位置測定が可能であるか否かを判定する。具体的には、一定期間待機し、その期間内にＧＰＳ受信機１１ａからＲＴＫ−ＧＰＳ方式が使用不能である旨の信号を受けなければ、高精度測位可能であると判定し、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式が使用不能である旨の信号を受ければ、高精度測位不可能であると判定する。高精度測位が可能な場合、続いてステップ１２５を実行し、不可能な場合、続いてステップ１２０で、ユーザに対して、高精度測位が行えないので、これ以上経路案内を行うことができない旨の文字および音声による通知を、それぞれ画像表示装置１３およびスピーカ１４に行わせ、その後誤差補正処理プログラム１００の実行を終了する。
【００３４】
ステップ１２５では、自車両が曲がり角を曲折したか否かを判定する。具体的には、現在位置特定処理によって特定している現在位置の軌跡が、急激に（例えば１０メートル走行以内に）基準角度（例えば４５°）以上曲がった直後である場合に、自車両が曲がり角を曲折したと判定し、それ以外の場合、自車両が曲がり角を曲折していないと判定する。自車両が曲がり角を曲折した場合、続いてステップ１３０を実行し、曲折していない場合、続いてステップ１４５を実行する。
【００３５】
ステップ１３０では、ステップ１２５で曲折したと判定した軌跡の、その曲折部分の頂点（例えばその曲折部分の中央位置、曲率半径が最も小さい位置等）を、曲折位置として特定し、さらに、その曲折部分に最も近い地図上の交差点の中心（またはカーブの頂点）を、曲がり角位置として特定し、この曲折位置の座標（緯度、経度）と曲がり角位置の地図座標（緯度、経度）との間に位置誤差があるか否かを判定する。図４に、図２と同じ形式の地図３１、および、この場合において画像表示装置１３が表示する地図領域を示すビューウィンドウ４２を示す。ここで、ビューウィンドウ４２に固定された表示基準点４３の地図座標（Ｘ，Ｙ）および地図の縮尺は、現在位置マーク４５および目的地４４がビューウィンドウ４２内に入るように定められている。ここで、自車両の曲折位置が現在位置マーク４５の位置であり、曲がり角位置が交差点の中央点４６である場合、位置誤差は、緯度＋α、経度−βとなる（ただしαおよびβは正数）。位置誤差があれば続いてステップ１３５を実行し、なければ続いてステップ１４５を実行する。
【００３６】
ステップ１３５では、ステップ１３０で算出した位置誤差が基準範囲内（例えば距離誤差が５０メートル以内）であるか否かを判定する。基準範囲内であれば続いてステップ１４０を実行し、基準範囲外であれば続いてステップ１４５を実行する。
【００３７】
ステップ１４０では、ステップ１３０で算出した位置誤差をなくすように、地図の表示基準位置を補正する。図５に、補正前のビューウィンドウ４２および表示基準点４３、ならびに補正後のビューウィンドウ５２よび表示基準点５１を、図２および図４と同じく地図３１上に示す。この図に示す通り、表示基準点の補正は、算出した位置誤差が無くなって現在位置マーク４５と曲がり角位置４６とが一致するように、画像表示装置１３上で地図を平行移動させるために行う。したがって、補正後の表示基準点５１は、補正前の表示基準点４３から、位置誤差と同じ大きさで逆の方向に、すなわち、緯度−α、経度＋βだけ、ずれている。ただし、表示基準点の修正があった後は、現在位置マーク４５の画素座標位置は、現在位置マーク４５の現在位置座標と、修正を受けていないオリジナルの表示基準点４３の間の相対位置に基づいて決めるようになる。このようになっているので、図５に示す通り、地図の構成要素である施設４７等は、表示基準点５１との相対位置に基づいて画素座標が決まり、現在位置マーク４５は、表示基準点４３との相対位置に基づいて画素座標が決まるので、結果として、画像表示装置１３の表示画面５２中では、現在位置マーク４５は固定されたまま、地図が並行移動することで、現在位置マーク４５と曲がり角位置４６とが一致する。
【００３８】
なお、制御回路１９は、このオリジナルの表示基準点の地図座標を記憶するため、表示基準点の位置を、オリジナルの表示基準点の地図座標と、そのオリジナルに対する修正に相当する相対地図座標変位とをＲＡＭ１６に記録しており、現在の表示基準点は、オリジナルの表示基準点の地図座標に、この相対地図座標変位を加えたものとするようになっている。そして、ステップ１４０で表示基準点の修正がある度に、その変化分だけ相対地図座標変位の値をずらすようになっている。また、地図表示処理において、表示基準点の修正ではなく、現在位置マークをビューウィンドウ外に出さないようにするためのスクロールを行う場合は、そのスクロール分だけオリジナルの表示基準点の地図座標をずらすようになっている。
【００３９】
ステップ１４０に続いては、ステップ１４５で、自車両が目的地に到達して経路案内処理が終了したか否かを判定し、到達した場合は続いてステップ１５５を実行し、到達していない場合は続いてステップ１５０を実行する。ステップ１５０では、ユーザの操作スイッチ群１２に対する案内終了操作等による、経路案内処理の中断があったか否かを判定し、あれば続いてステップ１５５を実行し、中断がなければ続いてステップ１２５を実行する。
【００４０】
ステップ１５５では、補正値をリセットする。具体的には、ＲＡＭ１６中有の相対地図座標変位の値をゼロにする。ステップ１５５の後、誤差補正処理プログラム１００の１回分の実行が終了する。
【００４１】
以上のような誤差補正処理プログラム１００を実行することで、車両用ナビゲーション装置１は、経路案内処理中に、目的地までの基準距離以下となり（ステップ１１０参照）、かつＲＴＫ−ＧＰＳによる高精度現在位置測定が行われている場合は（ステップ１２０参照）、自車両が曲がり角に進入して曲折する度に（ステップ１２５参照）、その曲折した位置と地図上の曲がり角との位置との間に基準範囲内の誤差があることに基づいて（ステップ１３０、１３５参照）、曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差ゼロにするように、地図表示のための表示基準点をずらす（ステップ１４０参照）。
【００４２】
このように、車両用ナビゲーション装置１は、経路案内中、目的地に近づいたときに、自らが曲折したことに基づいて、高精度な現在位置測定方法によって測定されたその曲折位置（すなわち現在位置近傍の位置）の座標と、地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差が低減されるように、画像表示装置１３中の地図と現在位置マークとの相対位置を、自車両が曲がり角を曲折する度に繰り返し修正するので、現在位置における地図データの誤差がリアルタイムで適正に補正された上での画像表示を行うことができる。したがって、高精度な現在位置測定に見合った、目的地までの精度のよい経路案内を行うことが可能となる。
【００４３】
また、車両用ナビゲーション装置１は、自車両が目的地に到達したり（ステップ１４５参照）、経路案内処理が中断したりすることによって（ステップ１５０参照）、経路案内が終了すると、それまでの修正を破棄する（ステップ１５５参照）。このようになっているので、車両用ナビゲーション装置１は、経路案内の終了後は、それまでの誤差修正をひきずらないので、次の経路案内等において過去の修正の影響が出ることがなくなる。
【００４４】
また、車両用ナビゲーション装置１は、高精度の現在位置測定方法を用いることができない場合は（ステップ１１５参照）、その旨の警告を報知装置に報知させる（ステップ１２０）ので、ユーザが、詳細な現在位置測定による経路案内を受けられないことを容易に察知することができるようになる。
【００４５】
また、車両用ナビゲーション装置１は、曲折した位置と地図上の曲がり角との位置との間に基準範囲を超えた誤差がある場合（ステップ１３５参照）には、曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差ゼロにするような修正は行わない。したがって、ＧＰＳ受信機１１ａの故障がある場合等、異常な現在位置測定が行われている場合に、その異常な測定に基づいた修正を行う可能性が低くなる。
【００４６】
なお、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１が地図表示制御装置に相当する。また、地図表示制御処理のためのプログラム、経路案内処理のためのプログラム、および誤差補正処理プログラム１００が、地図表示制御プログラムに相当する。また制御回路１９が、地図表示制御処理のためのプログラムを実行することで地図表示制御手段として機能し、経路案内処理のためのプログラムを実行することで経路案内手段として機能する。また制御回路１９が、誤差補正処理プログラム１００を実行することで修正手段として機能する。
【００４７】
（他の実施形態）
なお、上記の実施形態においては、画像表示装置１３中で地図をずらすことで、ＲＴＫ−ＧＰＳ方式によって測定した現在位置と地図との誤差を解消しているが、画像表示装置１３中で現在位置マークを逆にずらしても、同様の効果が達成される。
【００４８】
なお、上記の実施形態においては、第２の現在位置測定方法をＲＴＫ−ＧＰＳ方式によるものとしたが、第２の現在位置測定方法としては、例えばＤ−ＧＰＳでもよい。また、第１の現在位置測定方法および第２の現在位置測定方法としては、かならずしもＧＰＳ衛星を用いたものでなくともよく、他の衛星航法システムを用いたものでもよい。また、第１の現在位置測定方法および第２の現在位置測定方法としては、必ずしも衛星航法システムを用いたものである必要はない。例えば、第１の現在位置測定方法として、低精度のジャイロスコープを用い、第２の現在位置測定方法として、高精度のジャイロスコープを用いてもよい。また、第１の現在位置測定方法として、低精度の加速度センサを用い、第２の現在位置測定方法として、高精度の車速センサを用いてもよい。つまり、第１の現在位置測定方法が、第２の現在位置測定方法よりもその測定精度が低く、第２の現在位置測定方法の誤差よりもその誤差が大きいような地図に基づく表示が行われるようになっていれば、第１の現在位置測定方法および第２の現在位置測定方法としては、どのようなものでもよい。
【００４９】
また、上記の実施形態においては、車両用ナビゲーション装置１が、地図表示制御装置の一例として示されているが、地図表示制御装置としては、人が持ち運び可能なナビゲーション装置であってもよいし、経路案内を行わず、単に地図に現在位置を重ねた画像を画像表示装置に表示させるような装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成図である。
【図２】地図データの示す地図と、その地図中の画像表示装置１３への表示部分３２との関係を示す図である。
【図３】制御回路１９が実行する誤差補正処理プログラム１００のフローチャートである。
【図４】曲折時の自車両の位置４５と、対応する曲がり角４６との間の誤差を示す図である。
【図５】誤差に基づいて、地図中の画像表示装置１３への表示部分を修正する様子を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１…車両用ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１１ａ…ＧＰＳ受信機、
１１ｂ…ジャイロスコープ、１１ｃ…車速センサ、１２…操作スイッチ群、
１３…画像表示装置、１４…スピーカ、１６…ＲＡＭ、１７…ＲＯＭ、
１８…外部記憶媒体、１９…制御回路、３１…地図、
３２、４２、５２…ビューウィンドウ、３３、４３、５１…表示基準点、
３４、４７…施設、３５、４５…現在位置マーク、４４…目的地、
４６…曲がり角位置、１００…誤差補正処理プログラム。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ある場合には、第１の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させ、また別の場合には、前記第１の現在位置測定方法よりも測定精度の高い第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、前記地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させる地図表示制御手段と、
前記地図表示制御手段が、前記第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させている場合に、自らの走行経路が曲折したことに基づいて、その曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差を低減するように、前記画像表示装置に表示させる画像中の地図と現在位置マークとの相対位置を修正する修正手段と、を備えた地図表示制御装置。
【請求項２】
目的地までの誘導経路の案内を行う経路案内手段を備え、
前記修正手段は、前記経路案内手段が経路案内を終了したことに基づいて、それまでに行った修正を破棄することを特徴とする請求項１に記載の地図表示装置。
【請求項３】
前記第２の現在位置測定方法を用いることができないことに基づいて、その旨の警告を報知装置に報知させる報知制御手段を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の地図表示制御装置。
【請求項４】
ある場合には、第１の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させ、また別の場合には、前記第１の現在位置測定方法よりも測定精度の高い第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、前記地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させる地図表示制御手段、および、
前記地図表示制御手段が、前記第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させている場合に、自らの走行経路が曲折したことに基づいて、その曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差を低減するように、前記画像表示装置に表示させる画像中の地図と現在位置マークとの相対位置を修正する修正手段として、コンピュータを機能させる地図表示制御プログラム。
【請求項１】
ある場合には、第１の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させ、また別の場合には、前記第１の現在位置測定方法よりも測定精度の高い第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、前記地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させる地図表示制御手段と、
前記地図表示制御手段が、前記第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させている場合に、自らの走行経路が曲折したことに基づいて、その曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差を低減するように、前記画像表示装置に表示させる画像中の地図と現在位置マークとの相対位置を修正する修正手段と、を備えた地図表示制御装置。
【請求項２】
目的地までの誘導経路の案内を行う経路案内手段を備え、
前記修正手段は、前記経路案内手段が経路案内を終了したことに基づいて、それまでに行った修正を破棄することを特徴とする請求項１に記載の地図表示装置。
【請求項３】
前記第２の現在位置測定方法を用いることができないことに基づいて、その旨の警告を報知装置に報知させる報知制御手段を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の地図表示制御装置。
【請求項４】
ある場合には、第１の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を画像表示装置に表示させ、また別の場合には、前記第１の現在位置測定方法よりも測定精度の高い第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、前記地図データの示す地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させる地図表示制御手段、および、
前記地図表示制御手段が、前記第２の現在位置測定方法によって測定された現在位置座標に基づいて、地図上に現在位置マークを重ねた画像を前記画像表示装置に表示させている場合に、自らの走行経路が曲折したことに基づいて、その曲折位置座標と地図データ中の曲がり角の位置座標との誤差を低減するように、前記画像表示装置に表示させる画像中の地図と現在位置マークとの相対位置を修正する修正手段として、コンピュータを機能させる地図表示制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００６−２２６８７１（Ｐ２００６−２２６８７１Ａ）
【公開日】平成１８年８月３１日（２００６．８．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−４１８８０（Ｐ２００５−４１８８０）
【出願日】平成１７年２月１８日（２００５．２．１８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月３１日（２００６．８．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年２月１８日（２００５．２．１８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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