情報提供装置および情報提供方法
【課題】本発明は、安全運転支援システムにおいてよりロバストな出会い頭事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与と解除が可能な情報提供装置および情報提供方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明による情報提供装置は、対象車両が走行している道路が優先道路２７または優先道路２７と交差点にて交差する非優先道路２８のいずれかを判定する道路条件判定部１３ｂと、対象車両と交差点で交差する移動体と対象車両とが交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部１３ｃと、対象車両と移動体とが交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部１３ｄと、対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部１３ｅとを含み、各判定部による判定結果に基づいて情報提供または注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする。
【解決手段】本発明による情報提供装置は、対象車両が走行している道路が優先道路２７または優先道路２７と交差点にて交差する非優先道路２８のいずれかを判定する道路条件判定部１３ｂと、対象車両と交差点で交差する移動体と対象車両とが交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部１３ｃと、対象車両と移動体とが交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部１３ｄと、対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部１３ｅとを含み、各判定部による判定結果に基づいて情報提供または注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全運転支援システムにおいて提供される情報提供装置および情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路を走行する車両に搭載された車載装置と、道路側に設置された道路側通信装置との間で各種情報の送受信を行う路車間通信に関して、従来から様々な技術が提案されている。その一例として、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）における通信技術を拡張したＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）が開発されている。このような高速伝送技術を利用して、安全運転支援に関する情報提供が実用化されようとしている。
【０００３】
安全運転支援に関する情報提供は、従来の光ビーコンやＤＳＲＣによる路車間通信技術などを用いて路車間通信の協調によって交通事故を防止するＤＳＳＳ（Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓａｆｅｔｙ Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：交通安全支援システム）が検討されており、交通事故削減の実現への期待が高まっている。
【０００４】
従来、例えば通信を利用して出会い頭事故防止に関する技術としては、非優先道を走行する車両に対して、優先道と非優先道との交差点への安全な接近を支援することによって車両相互の出会い頭事故を防止することができ、また、交差点の手前で停止している車両に対して停止後の発進を支援することによって車両相互の出会い頭事故を防止するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１６３７８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、優先道と非優先道との交差点における出会い頭事故を、車両相互の距離条件を用いて路側インフラによって交錯判定しているが、距離に対する運転手の判断感覚には個人差が大きく、距離を把握しにくいなど、危険検知のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報を利用する点で有利ではない。また、路側インフラは、減速情報を車両から受信することによって交錯判定を行っており、交差点に進入する車両にとっては限られた通信条件での交錯判定となるため、通信条件の変動や欠如に対してロバストではない。そのため、安全運転支援に関する情報提供が行われた場合には、判断条件の変動や欠如によって情報提供が直ちに終了したり、終了することなく情報提供され続ける場合などがあり、運転手にとっては不確実な情報提供によって混乱し、安全運転支援としての機能が果たされないことが想定される。さらに、路側インフラによって多数の車両を同時に制御することは、路側負荷が急増するため困難となり、安全運転支援情報の提供に対する信頼性が低下する可能性がある。
【０００７】
本発明は、これらの問題を解決するためになされたもので、安全運転支援システムにおいてよりロバストな出会い頭事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与が可能な情報提供装置および情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明による情報提供装置は、交通情報を取得する通信手段と、対象車両の車両情報を取得するセンサ手段と、基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段と、交通情報、車両情報、およびパラメータ情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段と、情報提供判断手段による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段とを備え、情報提供判断手段は、対象車両が走行している道路が優先道路または優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定する道路条件判定部と、対象車両と交差点で交差する移動体と対象車両とが交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部と、対象車両と移動体とが交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部と、対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部とを含み、各判定部による判定結果に基づいて情報提供または注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、情報提供判断手段は、対象車両が走行している道路が優先道路または優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定する道路条件判定部と、対象車両と交差点で交差する移動体と対象車両とが交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部と、対象車両と移動体とが交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部と、対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部とを含み、各判定部による判定結果に基づいて情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するため、安全運転支援システムにおいてよりロバストな出会い頭事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の実施形態について、図面を用いて以下に説明する。
【００１１】
ＤＳＳＳシステムの適用サービスには、右直事故防止情報提供サービス、左折巻き込み事故防止情報提供サービス、追突事故防止情報提供サービス、一時停止事故防止情報提供サービス、出会い頭事故防止情報提供サービスなどが実施に向けて検討されている。本実施形態では、出会い頭事故防止情報提供サービスの情報提供の判断について以下に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態による情報提供装置を実装する安全運転支援システムのブロック図である。対象車両に搭載される車載装置１（情報提供装置）は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ：高度道路交通システム）車載器をベースとしたＤＳＳＳ判断処理機能を有する構成を想定したものである。光ビーコン受信機２とＤＳＲＣ車載器３とは、それぞれ光ビーコン路側機８とＤＳＲＣ路側機９との間で路車間通信情報を無線通信によって送受信することができる。ここで、無線通信メディアとしては、車車間通信装置、無線タグ、無線ＬＡＮ（ＷｉＦｉ、ＷｉＭＡＸを含む）、携帯電話などであってもよい。車両センサ４は、対象車両である自車両の速度、加速度、ブレーキ、ウィンカー、アクセル、ステアリング、ワイパー、エンジン、シフトなどに関するセンサ情報を取得することができる。車載装置１からは、ＨＭＩ情報である画像、音声、テキスト、コードなどを安全運転支援システムとしてカーナビ５に送信して表示７にて表示したり、カーナビ５への送信を解除したりすることができる。他処理装置６は、本実施形態による車載装置１とは異なる車載システムであり、例えばＡＳＶ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｓａｆｅｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ：先進安全自動車）における車載装置がある。車載装置１は、情報判断結果を他処理装置６に伝達することによって、カーナビ５に安全運転支援情報を別系統で表示することができる。ここで、ＤＳＲＣ車載器３およびカーナビ５は、ＩＴＳ車載器であってもよい。
【００１３】
光ビーコン路側機８は、光通信エリアが数ｍと狭いことから、光通信エリア内では基本的に一台の車両しか存在することができず、複数台の車両が同時に存在することはできない。従って、光ビーコン受信機２は、自車両に向けられた情報のみしか受信せず、他の車両に向けられた情報を受信することはない。よって、光ビーコン受信機２は、ＤＳＳＳサービス用ＩＤをアップリンクすることによってダウンリンク情報として安全支援情報を入手することができ、車載装置１は走行中の車線情報を取得して交差点の出会い頭に関する情報を得ることができる。
【００１４】
ＤＳＲＣ路側機９は、電波通信エリアが数十ｍと広いことから、電波通信エリア内では同時に複数台の車両が存在することがある。従って、ＤＳＲＣ車載器３は自車両に向けられた情報以外にも、他の車両に向けられた情報を受信することがある。よって、ＤＳＲＣ車載器３は、ダウンリンク情報が自車両に必要な情報であるか否かを選択し、自車両に必要なダウンリンク情報のみを車載装置１に出力する。このとき、ＤＳＲＣ路側機９が設置されていなくても、光ビーコン路側機８からダウンリンク情報を取得してもよい。
【００１５】
路側に設置される光ビーコン路側機８とＤＳＲＣ路側機９は、情報中継装置２９と接続されており、同様に情報中継装置２９と接続されている車両検知センサ２０が検知した車両検知情報および信号機２５の信号情報を情報中継装置２９を介して受信し、車両に送信する。
【００１６】
カーナビ５は、カーナビゲーション機能を有し、車両と運転手とのＨＭＩ情報として機能する。また、カーナビ５はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）受信機を備えており、ＧＰＳ受信機から自車両の位置情報を取得して車両情報として出力してもよい。カーナビ５は、車載装置１から受信した安全運転支援用のＨＭＩ情報に基づいて画像表示、音声出力、テキスト表示などを行う。従って、自車両の運転手に出会い頭事故の注意喚起情報が通知されて、自車両の前方における出会い頭事故を事前に回避することができる。
【００１７】
図２は、本発明の実施形態による情報提供装置のブロック図である。図２に示すように、車載装置１は、交通情報１７を取得する通信手段１０と、対象車両の車両情報１８を取得するセンサ手段１１と、基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段１４と、交通情報１７、車両情報１８、およびパラメータ情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段１３と、情報提供判断手段１３による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むＨＭＩ情報１６の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段１５とを備えている。
【００１８】
車載装置１は、例えば、無線通信を用いた路車間通信であるＶＩＣＳ、ＤＳＲＣ、ＤＳＳＳに対応した車載装置である。ＶＩＣＳ、ＤＳＲＣ、およびＤＳＳＳのそれぞれは、ＵＴＭＳ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ：新交通管理システム）の一部のシステムであって道路交通情報を提供するＶＩＣＳの光ビーコン受信機２と、ＥＴＣにおける通信技術を拡張して情報提供を行うＤＳＲＣのＤＳＲＣ車載器３と、光ビーコン受信機２とＤＳＲＣ車載器３とのうちの少なくとも一つの装置を用いることによって交通事故を防止するための情報提供を行う車判断型のＤＳＳＳ（安全運転支援システム）として稼動する。
【００１９】
図３は、本発明の実施形態による情報提供判断手段１３のブロック図である。図３に示すように、情報提供判断手段１３は、データ管理手段１２にて管理されている交通情報１７を用いて出会い頭事故防止支援サービスの対象情報か否かを判定する出会い頭サービス判定部１３ａと、対象車両が走行している道路が優先道路または優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定する道路条件判定部１３ｂと、対象車両と交差点で交差する移動体と対象車両のそれぞれが交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部１３ｃと、対象車両と移動体のそれぞれが交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部１３ｄと、対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部１３ｅとを含み、各判定部による判定結果に基づいて運転手に対して情報提供または注意喚起を行うか否かを判断し、ＨＭＩ情報出力制御手段１５に出力される。各判定部では、交通情報１７および車両情報１８から得られた情報を用いて算出処理を行なっている。なお、時間条件判定部１３ｃ、距離条件判定部１３ｄ、運転条件判定部１３ｅのそれぞれは、車載装置１の仕様に合わせて組み合わせてもよく、一部を用いてもよい。ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、対象車両が運転条件判定部１３ｅにて優先道路を走行中と判定された場合は、非優先道路を走行する移動体との交錯についてのＨＭＩ情報１６を出力し、対象車両が運転条件判定部１３ｅにて非優先道路を走行中と判定された場合は、優先道路を走行する移動体との交錯についてのＨＭＩ情報１６を出力する。
【００２０】
図４は、本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。図４では、出会い頭事故防止情報提供サービスの機能のうちの、二当車への情報提供サービスについて説明する。図４に示すように、優先道路２７を交差点２６に向かって走行中の二当車２２（対象車両）に対して、非優先道路２８を走行して交差点２６に接近中の一当車２３（移動体）の接近情報が交通情報として光ビーコン路側機８またはＤＳＲＣ路側機９などの路側システムから提供される。一当車２３の接近情報は、走行車線情報、速度情報、位置情報であってもよい。また、路側システムは、交差点２６付近では、信号情報や停止線情報なども併せて提供してもよい。二当車２２に搭載されている車載装置１は、路側システムから提供された交通情報を判断し、状況に応じて出会い頭事故防止についての注意喚起情報を運転手に伝達している。
【００２１】
上記のサービスによって、出会い頭事故が発生する交差点において、優先道路２７を走行中の二当車２２は非優先道路２８から交差点２６に進入しようとしている一当車２３を事前に認識することができるため、一当車２３の飛び出しによる出会い頭事故の防止に効果がある。
【００２２】
図４に示す本実施形態によるインフラ側のシステムでは、非優先道路２８と優先道路２７とが交差する交差点２６において、車両検知センサ２０は非優先道路２８側に設置されている。車両検知センサ２０は、交差点２６の中央から一当車２３までの距離および速度の算出や一当車２３の種別（四輪、二輪など）を検出することができる。光ビーコン路側機８は、交差点２６の中央から優先道路２７の上流に設置され、ＤＳＲＣ路側機９については、交差点２６の中央から光ビーコン路側機８までをＤＳＲＣ通信エリア１９とする。なお、ＤＳＲＣ通信エリア１９は、ＤＳＲＣ路側機９の送信電力に従って変更可能である。
【００２３】
車載装置１の設計パラメータについて、路側インフラである光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９などの設置位置、車両検知エリア２１、情報提供判断などの設計の規準となるパラメータは以下の通りとする。なお、下記のパラメータは変更可能であるものとする。
【００２４】
適用上限速度は、規制速度＋１０ｋｍ／ｈとする。交差点２６の走行速度は、右折または左折時に２０ｋｍ／ｈまで減速するものとする。設計減速度について、注意喚起（認知ミス想定）後の減速度は、乗用車で０．３Ｇ（２．９４ｍ／ｓ2）、大型車で０．１８Ｇ（１．８ｍ／ｓ2）とする。設計加速度については、一時停止後に通常発進する場合における加速度とし、停止状態から車両の後端がコリジョンポイント（衝突地点）を過ぎるまでの加速度とする。このとき、車長５ｍの乗用車で０．１Ｇ（０．９８ｍ／ｓ2）、車長１２ｍの大型車で０．０５Ｇ（０．４９ｍ／ｓ2）とする。反応時間は、安全運転支援の開始から運転手が動作を開始するまでの時間とし、その時間を３．２秒とする。システム遅延時間は、最大２．０秒とする。ただし、路側インフラ＋車側受信、判断処理、表示処理までの時間とし、カーナビ５への表示処理時間を含めてもよい。また、システム遅延時間＝［インフラ情報伝達遅延（０．４秒：ＡＳＶ仕様）］＋［光ビーコン受信処理遅延（０．３秒）］＋［車載装置判断処理遅延（０．３秒）］＋［ナビゲーション表示処理遅延（０．５秒）］＋［遅延時間変動（最大０．５秒）］としてもよく、また、各遅延時間や項目は変更可能であり、遅延時間の合計が最大２．０秒となればよい。なお、本実施形態で規定している設計パラメータは、車載装置１のパラメータ管理手段１４などに保持されており、変更可能である。
【００２５】
路側インフラである光ビーコン路側機８、ＤＳＲＣ路側機９、車両検知センサ２０の設置基準を以下に示す。
【００２６】
光ビーコン路側機８は、光受信部と制御部とを備えており、交差点など道路の様々な箇所に設置され、二当車２２と近赤外線を用いて光通信を行っている。車載装置１は、通信手段１０である光ビーコン受信機２から光ビーコン情報として安全運転支援情報を取得する。一方、ＤＳＲＣ路側機９は、数ｍから数十ｍのＤＳＲＣ通信エリア１９内にて、車載装置１に対して５．８ＧＨｚ帯の電波信号を用いて電波通信を行っており、通信手段１０であるＤＳＲＣ車載器３からＤＳＲＣ情報として安全運転支援情報を取得する。
【００２７】
車両検知センサ２０は、例えば、カメラ画像から車両を検知する画像センサであり、数ｍから数十ｍ以上の車両検知エリア２１内にて一当車２３を検知して車両検知情報として出力する。車両検知情報とは、車両検知センサ２０が検知した車両に関する情報のことであり、検出対象となる車両の位置、距離、速度などの情報や車種などが含まれている。なお、車両検知センサ２０は、超音波センサや光センサなどの単機能なセンサで構成してもよく、車両検知センサ２０を車両検知機能付きの光ビーコンやＤＳＲＣ路側装置により構成してもよい。
【００２８】
信号機２５は、交差点２６などに設置されており、信号灯器表示と信号情報とを情報中継装置２９に出力する。信号情報は、信号機２５における赤、黄、青、矢印などの制御信号をリアルタイムに示している。
【００２９】
情報中継装置２９は、光ビーコン路側機８、ＤＳＲＣ路側機９、車両検知センサ２０、信号機２５とそれぞれ接続されており、交差点２６付近に設置されている。情報中継装置２９は、例えば、車両検知センサ２０の車両検知情報や信号機２５の信号情報を取得し、車両検知情報、車種情報、信号情報などを処理し、交通情報１７として光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９に対して周期的に配信している。これらの交通情報１７を受信した光ビーコン受信機８やＤＳＲＣ路側機９は、周期的に車両に向けて配信しているので、安全運転支援情報を提供するためには光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９の設置位置が重要となる。
【００３０】
光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９から配信される交通情報１７（路車間通信情報）には、出会い頭支援の支援データ区分を示す障害物検知情報、車両検知エリア２１内の自車両の障害物となる四輪車や二輪車などの検知情報を表し、その位置、種類、数量、車線などを示す障害物事象表現情報または障害物検知事象表現情報、対象となる交差点の道路および歩行者信号機情報を表し、信号通行方向、交差点方路、灯器番号、灯器数、灯色などを示す信号情報、対象となる交差点の四輪車および二輪車の停止線情報を表し、車線番号、車線数、道程距離、緯度経度などを示す信号事象表現情報が含まれる。特に、光ビーコン路側機８から配信される交通情報１７には、車線や車線数を示すＡＭＩＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ）基本情報や、対象となる交差点からの道路形状を表して光ビーコンから対象交差点までの道程をノードとリンクで表現する道路線形情報などが含まれている。
【００３１】
光ビーコン路側機８の設置基準は、交差点２６の中央から上流方向に距離Ｌ１以上離れた地点とする。距離Ｌ１は、車載装置１を備える二当車２２が光ビーコン路側機８の通過時の走行速度をサービス速度としたときの、空走距離（サービス速度×反応時間）と制動距離（（サービス速度）2／２×（設計減速度））との合計距離となる。
【００３２】
交差点２６の中央から光ビーコン路側機８までの距離：Ｌ１［ｍ］
二当車２２のサービス速度：Ｖ２＝６０［ｋｍ／ｈ］
二当車２２のシステム遅延時間：Ｔｐ２＝２［ｓｅｃ］
二当車２２の反応時間：Ｔｄ２＝３．２［ｓｅｃ］
二当車２２の設計減速度：α２＝３［ｍ／ｓ2］
とすると、
Ｌ１＝Ｖ２2／２α２＋Ｖ２（Ｔｐ２＋Ｔｄ２）≒１３３［ｍ］
となる。
【００３３】
ＤＳＲＣ路側機９のＤＳＲＣ通信エリア１９は、交差点２６の中央から上流方向に通信エリア長Ｌ２を有する。
【００３４】
Ｌ２＝光ビーコン路側機８までの距離Ｌ１［ｍ］（送信電力による）
【００３５】
通信エリア長Ｌ２は、ＤＳＲＣ路側機９の送信電力によってはＬ１以下、あるいはＬ１以上であってもよい。また、ＤＳＲＣ路側機９が設置できない場合は、光ビーコン路側機８のみを設置してもよい。
【００３６】
車両検知センサ２０は、本実施形態ではカメラによる画像センサとする。車両検知エリア２１は、交差点２６の中央から一当車２３を検知するセンシングエリア長Ｌｓを有する。
交差点２６の中央から一当車２３の検知開始位置までの距離：Ｌｓ［ｍ］
一当車２３の速度：Ｖ１＝４０［ｋｍ／ｈ］
一当車２３の設計減速度：α１＝３［ｍ／ｓ2］
一当車２３が交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔ１＝Ｔｐ２＋Ｔｄ２＝５．２［ｓｅｃ］
とすると、
Ｌｓ＝Ｖ１2／２α１＋Ｖ１Ｔ１≒７８［ｍ］
本実施形態において、安全運転支援の情報対象区間は、交差点２６から非優先道路２８の上流方向であって、車両検知センサ２０である画像センサが車両検知可能な区間である。
【００３７】
運転手に対する安全運転支援の情報提供の判定は、路車間データ、すなわち、障害物検知情報（支援データ区分＝出会い頭）、障害物事象表現情報（障害物情報）を用いて行う。
【００３８】
運転手に対する情報表示内容は、二当車２２が交差点２６の中央に向かって停止（車速が０ｋｍ／ｈ）することを想定し、ＨＭＩ情報１６として出会い頭注意喚起情報（画像、音声、テキスト、振動など）を提供する。また、一当車２３が交差点２６の中央から離れている場合は、交差点２６が出会い頭事故防止提供サービス対象であることを示すサービス提供情報（画像、音声、テキスト、振動など）を提供する。
【００３９】
運転手に提供するＨＭＩ情報１６により、カーナビ５のディスプレイ表示、オーディオスピーカ出力、ハンドルやシートの振動、シートベルトの締め付けなど、搭載された車両を運転中の運転手に対して直接注意喚起できる装置を用いて安全運転支援を行う。
【００４０】
図５は、本発明の実施形態による安全運転支援のためのカーナビ表示出力の一例を示す図である。図５に示すように、例えば、車載装置１が取得した交通情報１７や車両情報１８から、光ビーコン受信機２やＤＳＲＣ車載器３がＤＳＳＳデータを受信すると、地図画面３０にＤＳＳＳサービスイン３２のアイコンが表示され、出会い頭事故防止サービスを示すＤＳＳＳサービス画面３１が表示される。ＤＳＳＳサービスイン３２のアイコンは、サービスインを示すＨＭＩ情報１６であって、出会い頭事故防止サービスを示す図形やテキストであってもよく、表示させなくてもよい。
【００４１】
図５（ａ）では、非優先道路２８に一当車２３が存在しない場合において、交差点２６が出会い頭事故防止サービス提供の対象となる交差点であることが分かるテキストや、同様の画像がＤＳＳＳサービス画面３１に表示される。
【００４２】
図５（ｂ）では、非優先道路２８に一当車２３が存在し、出会い頭事故が発生すると判断した場合において、出会い頭事故防止のための注意喚起に有用なＨＭＩ表示、例えば、飛び出し注意などの二当車２２の減速を誘導できるようなテキストや、同様の画像が表示される。なお、ＨＭＩ情報１６における道路情報は、優先道路２７および非優先道路２８を明示してもよく、注意喚起の対象となる道路に対しては塗色や形状を変えて明示してもよい。また、注意喚起の対象となる車両の車種情報、例えば、四輪車や二輪車などの種別から、車種に対応した画像に切り替えて表示してもよい。ＤＳＳＳサービス画面３１への画像の表示は、一画面全体であってもよく、地図画面３０に重ねて表示してもよい。また、注意喚起の対象となる車両が交差点２６の左右のどちらから接近するのかに合わせて、ＤＳＳＳサービス画面３１に表示されている交差点の左右に表示してもよい。
【００４３】
運転手に対して直接注意喚起するＨＭＩ情報１６を提供する別の方法として、ビープ音を車内のスピーカなどから発してもよい。例えば、非優先道路２８に一当車２３が存在しない場合は、一定周波数のビープ音によって単発音を発生したり、非優先道路２８に一当車２３が存在して出会い頭事故が発生すると判断した場合は、上記の周波数とは異なる周波数にしてもよく、当該周波数の発音の繰り返し音を発音する。このとき、車種情報に基づいて車種によって周波数を切り替えてもよい。また、非優先道路２８に一当車２３が存在しない場合は、障害物検知情報に基づいて出会い頭注意などと発音してもよい。
【００４４】
さらに、運転手に対して直接注意喚起する別の方法として、シートやハンドルに振動と加えてもよい。例えば、非優先道路２８に一当車２３が存在しない場合は、一定周波数の振動で短時間に発してもよく、非優先道路２８に一当車２３が存在して出会い頭事故が発生すると判断した場合は、上記の周波数とは異なる周波数にしてもよく、当該周波数の振動を繰り返して発してもよい。このとき、車種情報に基づいて車種によって周波数を切り替えてもよい。また、非優先道路２８に一当車２３が存在しない場合は、障害物検知情報から出会い頭事故注意を示す振動をしてもよい。
【００４５】
運転手に対するＨＭＩ情報１６の提供条件は、障害物検知情報がある場合における「注意喚起」を時間条件または距離条件によって定義する。なお、時間条件と距離条件のいずれかを用いてもよい。
二当車２２の車速：Ｖ２（６０［ｋｍ／ｈ］）
二当車２２から交差点２６の中央までの距離：Ｌ２［ｍ］
一当車２３から交差点２６の中央までの距離：Ｌｓ［ｍ］
一当車２３の車速：Ｖ１（４０［ｋｍ／ｈ］）
とすると、ＨＭＩ情報提供の各条件は以下のようになる。
【００４６】
二当車２２の運転手に対する情報提供を判定する時間条件判定部１３ｃでの時間条件は、
二当車２２が等速で交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔｃ２＝Ｌ２／Ｖ２［ｓｅｃ］
または、
二当車２２が減速して交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔｃ２＝（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）＋２（Ｌ２−（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）Ｖ２）／Ｖ２［ｓｅｃ］
一当車２３が等速で交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔｃ１＝Ｌｓ／Ｖ１［ｓｅｃ］
としたとき、
判定条件：Ｔｃ１≦Ｔｃ２、または、Ｔｃ１＜Ｔｃ２
となる。
【００４７】
二当車２２の運転手に対する情報提供を判定する距離条件判定部１３ｄでの距離条件は、
一当車２３が停止後に再発進するときの加速度：α＝１［ｍ／ｓ2］
二当車２２が等速で交差点２６の中央に到達するまでの最小時間：Ｔｃ２ｍｉｎ＝Ｌ２／Ｖ２＝８［ｓｅｃ］
または、
二当車２２が減速して交差点２６の中央に到達するまでの距離：Ｔｃ２ｍｉｎ＝（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）＋２（Ｌ２−（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）Ｖ２）／Ｖ２［ｓｅｃ］
一当車２３が加速して交差点２６に進入することができる最大距離：Ｌｍａｘ＝α／２×Ｔｃ２ｍｉｎ２≒３２［ｍ］
としたとき、
判定条件：Ｌｓ≦Ｌｍａｘ、または、Ｌｓ＜Ｌｍａｘ
となる。
【００４８】
二当車２２の運転手に対する情報提供を判定する運転条件判定部１３ｅでの運転条件は、
ブレーキ：ＯＦＦ（ブレーキを掛けていない）
二当車２２の車速：最低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以上
とする。
【００４９】
このように、運転条件判定部１３ｅが二当車２２（対象車両）の動作状態が所定の条件を満たし、道路条件判定部１３ｂが二当車２２が優先道路２７を走行していると判定する場合において、情報提供判断手段１３が、二当車２２が等速で交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、二当車２２が減速して交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、非優先道路２８を走行している一当車２３（移動体）が等速で交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、予測走行時間および予測到達距離の少なくとも一方において一当車２３の方が短いかまたは等しいと判断すると、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、交錯の注意喚起をＨＭＩ情報１６として出力する。
【００５０】
運転手に対するＨＭＩ情報１６を消去する消去条件は、時間条件、距離条件、および運転条件のいずれかを満たすことにより成立し、時間条件、距離条件、運転条件の各々は、時間条件判定部１３ｃ、距離条件判定部１３ｄ、運転条件判定部１３ｅが判定する。上述のようにＨＭＩ情報１６の提供条件を満たして提供された情報は、下記の条件によって提供情報を消去する。
時間条件：固定時間［ｓｅｃ］（例えば、４［ｓｅｃ］（表示条件を満足しなくなってからの継続時間））
距離条件：Ｌ２≦０（交差点２６の中央を通過後）、または、Ｌ２＜０
運転条件：Ｖ２＜最低速度（例えば、２０［ｋｍ／ｈ］）（表示条件を満足しなくなってからの二当車２２の速度）。このときＶ２は、Ｖ２≦２０［ｋｍ／ｈ］であってもよい。
【００５１】
このように、運転条件判定部１３ｅが二当車２２（対象車両）の動作状態が所定の条件を満たし、道路条件判定部１３ｂが二当車２２が優先道路２７を走行していると判定する場合において、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、ＨＭＩ情報１６の表示後、時間条件判定部１３ｃでの所定の時間条件、距離条件判定部１３ｄでの交差点２６までの距離条件、運転条件判定部１３ｅでの二当車２２の速度条件を用いることによってＨＭＩ情報１６を消去する。
【００５２】
図６は、本発明の実施形態による情報提供装置の動作の一例を示すフローチャートである。図６では、優先道路２７を走行する二当車２２に対する動作判定を示している。二当車２２に搭載された車載装置１を起動した後に路車間通信エリアに進入すると、光ビーコン受信機２やＤＳＲＣ車載器３はＤＳＳＳ情報を繰り返し取得することによって交通情報１７を入手すると同時に、車両センサ４によって自車両の車両情報１８を繰り返し入手する。入手した交通情報１７および車両情報１８は、データ管理手段１２に蓄積、更新され、これらの情報を用いて二当車２２の判断処理を行う。
【００５３】
図６に示すように、情報提供判断手段１３では、取得した交通情報１７から出会い頭事故防止支援サービスであるか否かを判定し、他の支援サービスや異なる道路情報サービスである場合には出会い頭事故防止支援サービスを開始しない（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１にて出会い頭事故防止支援サービスが開始されると、取得した交通情報１７から自車両が現在走行中の道路が優先道路２７または非優先道路２８のいずれであるかを判定し、自車両が優先道路２７を走行中であると判定すると、二当車２２に対して出会い頭事故防止支援サービスを開始する（ステップＳ６０２）。ステップＳ６０２にて優先道路２７ではないと判定されると非優先道路２８を走行中であると判定され、非優先道路２８を走行する一当車２３に対する判断処理が開始される（ステップＳ６０６）。
【００５４】
ステップＳ６０２にて優先道路２７であると判定されると、取得した交通情報１７から道路情報を処理し、出会い頭事故防止支援サービスの対象となる交差点２６の停止線前であるか否かを判定し、停止線前であると判定されるとステップＳ６０４に移行する（ステップＳ６０３）。次に、車両情報１８から自車両の速度、加速度に基づいて走行速度を算出し、パラメータ管理手段１４にて定義されている設計パラメータの最低速度と比較して最低速度以上であればステップＳ６０５に移行する（ステップＳ６０４）。ステップＳ６０４にて自車両が最低速度以上であると判定されると、取得した交通情報１７および車両情報１８から、優先道路２７を走行する自車両（二当車２２）と、非優先道路２８を走行する車両（一当車２３）または停止中の車両との交差点２６における交錯を、交差点到達時間や交差点到達距離を予測することによって交錯の判定を行い（ステップＳ６０５）、判定結果をＨＭＩ情報出力制御手段１５に出力し、ステップＳ６０１に戻る。情報提供判断手段１３では、上記の一連の処理を繰り返し行う。
【００５５】
ＨＭＩ情報出力制御手段１５では、情報提供判断手段１３から最新の判定結果が繰り返し入力される（ステップＳ６０７）と同時に、前回入力された判定結果を保持している（ステップＳ６０８）。そして、ステップＳ６０７における最新の判定結果と、ステップＳ６０８における前回の判定結果とを比較し、情報提供判断手段１３から入力された交錯の判定結果が同じかまたは異なるかの判定を行う（ステップＳ６０９）。ステップＳ６０９での判定の結果、交錯の判定が異なる場合はＨＭＩ情報１６を更新し（ステップＳ６１０）、交錯の判定が同じである場合はＨＭＩ情報１６を保持し（ステップＳ６１１）、これらの処理を出会い頭事故防止支援サービスが継続中に繰り返し行う。
【００５６】
ステップＳ６０９における交錯の判定結果によって出力されたＨＭＩ情報１６は、ステップＳ６１０にて更新された場合は注意喚起状態にあって情報表示条件に合致しているため運転手に対して表示出力される。一方、ステップＳ６１１にて保持された場合は注意喚起状態が維持され、所定の情報消去条件の判定に従って（ステップＳ６１２）、運転手に対して表示出力されているＨＭＩ情報１６を消去する（ステップＳ６１３）。ＨＭＩ情報出力制御手段１５では、上記の一連の処理を繰り返し行う。
【００５７】
このように、情報提供判断手段１３が、優先道路２７を走行している二当車２２（対象車両）が等速で交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、二当車２２が減速して交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、非優先道路２８を走行している一当車２３（移動体）が一旦停止した後に等加速度で発進して交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、予測走行時間および予測到達距離の少なくとも一方が一当車２３の方が短いかまたは等しいと判断すると、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、交錯の注意喚起をＨＭＩ情報１６として出力する。従って、例えば、通信エリア内の通信状態が悪くて交通情報の一部が欠落していたとしても取得した交通情報１７を基準として交錯の判定処理が行えるため、交通情報１７の欠落に対してロバストとなる。
【００５８】
図７は、本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。図７では、出会い頭防止情報提供サービスのうちの、一当車２３への情報提供サービスについて説明する。図７に示すように、非優先道路２８を交差点２６に向かって走行中の一当車２３に対して、優先道路２７を走行している交差点２６に接近中の二当車２２の接近情報が路側システムから提供される。二当車２２の接近情報は、走行車線情報、速度情報、位置情報であってもよい。また、交差点２６付近では、信号情報や停止線情報なども併せて提供してもよい。一当車２３に搭載されている車載装置１は、路側システムから提供された情報を判断し、状況に応じて出会い頭事故防止についての注意喚起情報を運転手に伝達している。
【００５９】
上記のサービスによって、二当車２２にとって目視が困難な交差点２６において、非優先道路２８を走行中の一当車２３は優先道路２７から交差点２６に進入しようとしている二当車２２を事前に認識することができるため、出会い頭での交錯事故の防止に効果がある。
【００６０】
図７に示す本実施形態によるインフラ側のシステムでは、非優先道路２８と優先道路２７とが交差する交差点２６において、車両検知センサ２０は優先道路２７側に設置されている。車両検知センサ２０は、交差点２６の中央から二当車２２までの距離および速度の算出や二当車２２の種別（四輪、二輪など）を検出することができる。光ビーコン路側機８は、交差点２６の中央から非優先道路２８の上流に設置され、ＤＳＲＣ路側機９については、交差点２６の中央から停止線を含む光ビーコン路側機８までをＤＳＲＣ通信エリア１９とする。なお、ＤＳＲＣ通信エリア１９は、ＤＳＲＣ路側機９の送信電力に従って変更可能である。
【００６１】
路側インフラである光ビーコン路側機８、ＤＳＲＣ路側機９、車両検知センサ２０の設置基準を以下に示す。
【００６２】
光ビーコン路側機８は、停止線から下流方向に距離Ｌ４の位置に設置する。
【００６３】
ＤＳＲＣ路側機９のＤＳＲＣ通信エリア１９は、交差点２６の中央から上流方向に通信エリア長Ｌ２を有する。Ｌ２は、送信電力やアンテナ利得に従って可変であるものとする。
【００６４】
車両検知センサ２０は、本実施形態ではカメラによる画像センサとする。車両検知エリア２１は、交差点２６の中央から二当車２２を検知するセンシングエリア長Ｌｓを有する。
交差点２６の中央から二当車２２の検知開始位置までの距離：Ｌｓ［ｍ］
二当車２２の速度：Ｖ２＝６０［ｋｍ／ｈ］
二当車２２の設計減速度：α２＝３［ｍ／ｓ2］
二当車２２が交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔ２＝Ｔｐ２＋Ｔｄ２＝５．２［ｓｅｃ］
とすると、
Ｌｓ＝Ｖ２2／２α２＋Ｖ２Ｔ２≒１３３［ｍ］
本実施形態において、安全運転支援の情報対象区間は、交差点２６から優先道路２７の上流方向であって、車両検知センサ２０である画像センサが車両検知可能な区間である。
【００６５】
運転手に対する安全運転支援の情報提供の判定は、路車間データ、すなわち、障害物検知情報（支援データ区分＝出会い頭）、障害物事象表現情報（障害物情報）を用いて行う。
【００６６】
運転手に対する情報の表示内容は、二当車２２が交差点２６に接近しているときに、一時停止後に発車しようとしている一当車２３の発進を抑制するような注意喚起を行うＨＭＩ情報１６（画像、音声、テキスト、振動など）を提供する。ＨＭＩ情報１６の表示方法は、前述の図５についての説明と同様であるため、ここでは説明を省略する。ただし、前述の図５についての説明中において、一当車２３と二当車２２とを読み替え、また、非優先道路２８と優先道路２７とを読み替えるものとする。
【００６７】
運転手に対するＨＭＩ情報１６の提供条件は、障害物検知情報がある場合における「情報提供」および「注意喚起」を時間または相対距離によって定義する。なお、時間条件と距離条件のいずれかを用いてもよい。
二当車２２の車速：Ｖ２（６０［ｋｍ／ｈ］）
二当車２２から交差点２６の中央までのセンサ検出距離：Ｌ２［ｍ］
一当車２３の車両反応時間：Ｔｐ１＝３．２［ｓｅｃ］
一当車２３のディスプレイ反応時間：Ｔｄ１＝０．５［ｓｅｃ］
一当車２３による交差点２６の中央までの空走時間：Ｔ１＝Ｔｐ１＋Ｔｄ１＝３．５［ｓｅｃ］
一当車２３の設計加速度：α１［ｍ／ｓ2］
一当車２３が交差点２６を通過する時間：Ｔ０＝２［ｓｅｃ］（普通車）、４［ｓｅｃ］（大型車）
とすると、ＨＭＩ情報提供の各条件は以下のようになる。
【００６８】
一当車２３の運転手に対する情報提供を判定する時間条件判定部１３ｃでの時間条件は、 二当車２２が交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔｃ２＝Ｌ２／Ｖ２［ｓｅｃ］
としたとき、
判定条件：Ｔｃ２≦ｍａｘ（Ｔ１、Ｔ０）、または、Ｔｃ２＜ｍａｘ（Ｔ１、Ｔ０）
となる。ここで、交差点２６に複数のセンサ領域がある場合は、短い方のＴｃ２によって二当車２２の接近を判定する。
【００６９】
一当車２３の運転手に対する情報提供を判定する距離条件判定部１３ｄでの距離条件は、
二当車２２が交差点２６の中央に到達するまでの距離：Ｌｃ２＝Ｌ２［ｍ］
としたとき、
判定条件：Ｌｃ２≦ｍａｘ（１／２α１2Ｔ１、１／２α１2Ｔ０）、または、Ｌｃ２＜ｍａｘ（１／２α１2Ｔ１、１／２α１2Ｔ０）
となる。
【００７０】
一当車２３の運転手に対する情報提供を判定する運転条件判定部１３ｅでの運転条件は、
ブレーキ：ＯＦＦ（ブレーキを掛けていない）
一当車２３の車速：最低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）未満
とする。なお、情報表示条件の成立後、ブレーキがＯＮからＯＦＦに解除されると再度情報を表示するようにしてもよい。
【００７１】
このように、道路条件判定部１３ｂが一当車２３（対象車両）が非優先道路２８を走行していると判定する場合において、情報提供判断手段１３が、一当車２３が等速で交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、一当車２３が減速して交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、優先道路２７を走行している二当車２２（移動体）が等速で交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、予測走行時間および予測到達距離の少なくとも一方が二当車２２の方が短いかまたは等しいと判断すると、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、交錯の注意喚起をＨＭＩ情報１６として出力する。
【００７２】
一当車２３の運転手に対するＨＭＩ情報１６を消去する消去条件は、時間条件、距離条件、および運転条件のいずれかを満たすことにより成立する。上述のようにＨＭＩ情報１６の提供条件を満たして提供された情報は、下記の条件によって提供情報を消去する。
時間条件：二当車２２の最後尾車両のＴｃ２＋交差点通過余裕時間［ｓｅｃ］後とする。ここで、例えば、交差点通過余裕時間＝０．５［ｓｅｃ］であってもよく、Ｔ０経過後であってもよい。
位置条件：交差点２６の通過後
速度条件：Ｖ１＞最低速度（例えば、２０［ｋｍ／ｈ］）、または、Ｖ２≧最低速度であってもよい。
【００７３】
このように、運転条件判定部１３ｅが一当車２３（対象車両）の動作状態が所定の条件を満たし、道路条件判定部１３ｂが一当車２３が非優先道路２８を走行していると判定する場合において、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、ＨＭＩ情報１６の表示後、時間条件判定部１３ｃでの所定の時間条件、距離条件判定部１３ｄでの交差点２６までの距離条件、運転条件判定部１３ｅでの一当車２３の速度条件を用いることによってＨＭＩ情報１６を消去する。
【００７４】
図８は、本発明の実施形態による情報提供装置の動作の一例を示すフローチャートである。図８では、非優先道路２８を走行する一当車２３に対する動作判定を示している。図８に示すフローチャートにおいて、ＨＭＩ情報出力制御手段１５での処理動作（ステップＳ８０９〜ステップＳ８１５）については、図６におけるＨＭＩ情報出力制御手段１５での処理動作（ステップＳ６０７〜ステップＳ６１３）と同様であるためここでは説明を省略し、情報提供判断手段１３での処理動作（ステップＳ８０１〜ステップＳ８０８）についてのみ説明する。
【００７５】
図８に示すように、情報提供判断手段１３では、取得した交通情報１７から出会い頭事故防止支援サービスであるか否かを判定し、他の支援サービスや異なる道路情報サービスである場合には出会い頭事故防止支援サービスを開始しない（ステップＳ８０１）。ステップＳ８０１にて出会い頭事故防止支援サービスが開始されると、取得した交通情報１７から自車両が現在走行中の道路が優先道路２７または非優先道路２８のいずれであるかを判定し、自車両が非優先道路２８を走行中であると判定すると、一当車２３に対して出会い頭事故防止支援サービスを開始する（ステップＳ８０２）。ステップＳ８０２にて非優先道路２８ではないと判定されると優先道路２７を走行中であると判定され、優先道路２７を走行する二当車２２に対する判断処理が開始される（ステップＳ８０６）。
【００７６】
ステップＳ８０２にて非優先道路２８であると判定されると、取得した交通情報１７から道路情報を処理し、出会い頭事故防止支援サービスの対象となる交差点２６の停止線前であるか否かを判定し、停止線前であると判定されるとステップＳ８０４に移行する（ステップＳ８０３）。次に、車両情報１８から自車両の速度、加速度に基づいて走行速度を算出し、パラメータ管理手段１４にて定義されている設計パラメータの最低速度と比較して最低速度以上であればステップＳ８０５に移行する（ステップＳ８０４）。ステップＳ８０４にて自車両が最低速度以上であると判定されると、取得した交通情報１７および車両情報１８から、非優先道路２８を走行する自車両（一当車２３）と、優先道路２７を走行する車両（二当車２２）または停止中の車両との交差点２６における交錯を、交差点到達時間や交差点到達距離を予測することによって交錯の判定を行い（ステップＳ８０５）、判定結果をＨＭＩ情報制御手段１５に出力し、ステップＳ８０１に戻る。情報提供判断手段１３では、上記の一連の処理を繰り返し行う。
【００７７】
また、一当車２３に対する出会い頭事故防止支援サービスは、一当車２３が停止線を通過した後であってもサービスを続行してもよい。すなわち、一当車２３が停止線前にて一時停止した後に再発進した場合においてもサービスを続行する。図８に示すように、ステップＳ８０３にて自車両（一当車２３）が停止線前ではないと判定されると（自車両が停止線後であると判断されると）、一当車２３が一時停止後に再発進しているか否かを判定する（ステップＳ８０７）。ステップＳ８０７にて一当車２３が再発進していると判定されると、一当車２３の走行速度が最適速度未満であるか否かを判定する（ステップＳ８０８）。ステップＳ８０８にて一当車２３が最適速度未満で走行していると判定されると、ステップＳ８０５に移行する。
【００７８】
上記のように、一当車２３が停止線を通過した後の場合では上記条件判断からＨＭＩ情報１６が消去されてることから、一当車２３が停止線付近にて一時停止後に再発進したときの加速度や速度に基づいて交差点進入状況を判断する。また、交差点２６に進入してくる二当車２２の動きを取得した情報から予測し、一当車２３の運転手に対して、二当車２２が交差点２２を通過するまでの間は交差点２６に進入しないように注意喚起となるＨＭＩ情報１６を出力して発車の抑制を行う。このような動作処理を繰り返し行い、二当車２２が交差点を通過するか、または、二当車２３が交差点を通過した後に、一定条件下でＨＭＩ情報１６を消去する。
【００７９】
以上のことから、安全運転支援システムにおいてよりロバストな出会い頭事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与と解除が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施形態による情報提供装置を実装する安全運転支援システムのブロック図である。
【図２】本発明の実施形態による情報提供装置のブロック図である。
【図３】本発明の実施形態による情報提供判断手段のブロック図である。
【図４】本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態による安全運転支援のためのカーナビ表示出力の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態による情報提供装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態による情報提供装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１ 車載装置、２ 光ビーコン受信機、３ ＤＳＲＣ車載器、４ 車両センサ、５ カーナビ、６ 他処理装置、７ 表示、８ 光ビーコン路側機、９ ＤＳＲＣ路側機、１０ 通信手段、１１ 車両情報、１２ データ管理手段、１３ 情報提供判断手段、１３ａ 出会い頭サービス判定部、１３ｂ 道路条件判定部、１３ｃ 時間条件判定部、１３ｄ 距離条件判定部、１３ｅ 運転条件判定部、１４ パラメータ管理手段、１５ ＨＭＩ情報出力制御手段、１６ ＨＭＩ情報、１７ 交通情報、１８ 車両情報、１９ ＤＳＲＣ通信エリア、２０ 車両検知センサ、２１ 車両検知エリア、２２ 二当車、２３ 一当車、２４ 交錯予測地点、２５ 信号機、２６ 交差点、２７ 優先道路、２８ 非優先道路、２９ 情報中継装置、３０ 地図画面、３１ ＤＳＳＳサービス画面、３２ ＤＳＳＳサービスイン。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全運転支援システムにおいて提供される情報提供装置および情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路を走行する車両に搭載された車載装置と、道路側に設置された道路側通信装置との間で各種情報の送受信を行う路車間通信に関して、従来から様々な技術が提案されている。その一例として、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）における通信技術を拡張したＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）が開発されている。このような高速伝送技術を利用して、安全運転支援に関する情報提供が実用化されようとしている。
【０００３】
安全運転支援に関する情報提供は、従来の光ビーコンやＤＳＲＣによる路車間通信技術などを用いて路車間通信の協調によって交通事故を防止するＤＳＳＳ（Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓａｆｅｔｙ Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：交通安全支援システム）が検討されており、交通事故削減の実現への期待が高まっている。
【０００４】
従来、例えば通信を利用して出会い頭事故防止に関する技術としては、非優先道を走行する車両に対して、優先道と非優先道との交差点への安全な接近を支援することによって車両相互の出会い頭事故を防止することができ、また、交差点の手前で停止している車両に対して停止後の発進を支援することによって車両相互の出会い頭事故を防止するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１６３７８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、優先道と非優先道との交差点における出会い頭事故を、車両相互の距離条件を用いて路側インフラによって交錯判定しているが、距離に対する運転手の判断感覚には個人差が大きく、距離を把握しにくいなど、危険検知のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報を利用する点で有利ではない。また、路側インフラは、減速情報を車両から受信することによって交錯判定を行っており、交差点に進入する車両にとっては限られた通信条件での交錯判定となるため、通信条件の変動や欠如に対してロバストではない。そのため、安全運転支援に関する情報提供が行われた場合には、判断条件の変動や欠如によって情報提供が直ちに終了したり、終了することなく情報提供され続ける場合などがあり、運転手にとっては不確実な情報提供によって混乱し、安全運転支援としての機能が果たされないことが想定される。さらに、路側インフラによって多数の車両を同時に制御することは、路側負荷が急増するため困難となり、安全運転支援情報の提供に対する信頼性が低下する可能性がある。
【０００７】
本発明は、これらの問題を解決するためになされたもので、安全運転支援システムにおいてよりロバストな出会い頭事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与が可能な情報提供装置および情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明による情報提供装置は、交通情報を取得する通信手段と、対象車両の車両情報を取得するセンサ手段と、基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段と、交通情報、車両情報、およびパラメータ情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段と、情報提供判断手段による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段とを備え、情報提供判断手段は、対象車両が走行している道路が優先道路または優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定する道路条件判定部と、対象車両と交差点で交差する移動体と対象車両とが交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部と、対象車両と移動体とが交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部と、対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部とを含み、各判定部による判定結果に基づいて情報提供または注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、情報提供判断手段は、対象車両が走行している道路が優先道路または優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定する道路条件判定部と、対象車両と交差点で交差する移動体と対象車両とが交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部と、対象車両と移動体とが交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部と、対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部とを含み、各判定部による判定結果に基づいて情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するため、安全運転支援システムにおいてよりロバストな出会い頭事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の実施形態について、図面を用いて以下に説明する。
【００１１】
ＤＳＳＳシステムの適用サービスには、右直事故防止情報提供サービス、左折巻き込み事故防止情報提供サービス、追突事故防止情報提供サービス、一時停止事故防止情報提供サービス、出会い頭事故防止情報提供サービスなどが実施に向けて検討されている。本実施形態では、出会い頭事故防止情報提供サービスの情報提供の判断について以下に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態による情報提供装置を実装する安全運転支援システムのブロック図である。対象車両に搭載される車載装置１（情報提供装置）は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ：高度道路交通システム）車載器をベースとしたＤＳＳＳ判断処理機能を有する構成を想定したものである。光ビーコン受信機２とＤＳＲＣ車載器３とは、それぞれ光ビーコン路側機８とＤＳＲＣ路側機９との間で路車間通信情報を無線通信によって送受信することができる。ここで、無線通信メディアとしては、車車間通信装置、無線タグ、無線ＬＡＮ（ＷｉＦｉ、ＷｉＭＡＸを含む）、携帯電話などであってもよい。車両センサ４は、対象車両である自車両の速度、加速度、ブレーキ、ウィンカー、アクセル、ステアリング、ワイパー、エンジン、シフトなどに関するセンサ情報を取得することができる。車載装置１からは、ＨＭＩ情報である画像、音声、テキスト、コードなどを安全運転支援システムとしてカーナビ５に送信して表示７にて表示したり、カーナビ５への送信を解除したりすることができる。他処理装置６は、本実施形態による車載装置１とは異なる車載システムであり、例えばＡＳＶ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｓａｆｅｔｙ Ｖｅｈｉｃｌｅ：先進安全自動車）における車載装置がある。車載装置１は、情報判断結果を他処理装置６に伝達することによって、カーナビ５に安全運転支援情報を別系統で表示することができる。ここで、ＤＳＲＣ車載器３およびカーナビ５は、ＩＴＳ車載器であってもよい。
【００１３】
光ビーコン路側機８は、光通信エリアが数ｍと狭いことから、光通信エリア内では基本的に一台の車両しか存在することができず、複数台の車両が同時に存在することはできない。従って、光ビーコン受信機２は、自車両に向けられた情報のみしか受信せず、他の車両に向けられた情報を受信することはない。よって、光ビーコン受信機２は、ＤＳＳＳサービス用ＩＤをアップリンクすることによってダウンリンク情報として安全支援情報を入手することができ、車載装置１は走行中の車線情報を取得して交差点の出会い頭に関する情報を得ることができる。
【００１４】
ＤＳＲＣ路側機９は、電波通信エリアが数十ｍと広いことから、電波通信エリア内では同時に複数台の車両が存在することがある。従って、ＤＳＲＣ車載器３は自車両に向けられた情報以外にも、他の車両に向けられた情報を受信することがある。よって、ＤＳＲＣ車載器３は、ダウンリンク情報が自車両に必要な情報であるか否かを選択し、自車両に必要なダウンリンク情報のみを車載装置１に出力する。このとき、ＤＳＲＣ路側機９が設置されていなくても、光ビーコン路側機８からダウンリンク情報を取得してもよい。
【００１５】
路側に設置される光ビーコン路側機８とＤＳＲＣ路側機９は、情報中継装置２９と接続されており、同様に情報中継装置２９と接続されている車両検知センサ２０が検知した車両検知情報および信号機２５の信号情報を情報中継装置２９を介して受信し、車両に送信する。
【００１６】
カーナビ５は、カーナビゲーション機能を有し、車両と運転手とのＨＭＩ情報として機能する。また、カーナビ５はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）受信機を備えており、ＧＰＳ受信機から自車両の位置情報を取得して車両情報として出力してもよい。カーナビ５は、車載装置１から受信した安全運転支援用のＨＭＩ情報に基づいて画像表示、音声出力、テキスト表示などを行う。従って、自車両の運転手に出会い頭事故の注意喚起情報が通知されて、自車両の前方における出会い頭事故を事前に回避することができる。
【００１７】
図２は、本発明の実施形態による情報提供装置のブロック図である。図２に示すように、車載装置１は、交通情報１７を取得する通信手段１０と、対象車両の車両情報１８を取得するセンサ手段１１と、基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段１４と、交通情報１７、車両情報１８、およびパラメータ情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段１３と、情報提供判断手段１３による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むＨＭＩ情報１６の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段１５とを備えている。
【００１８】
車載装置１は、例えば、無線通信を用いた路車間通信であるＶＩＣＳ、ＤＳＲＣ、ＤＳＳＳに対応した車載装置である。ＶＩＣＳ、ＤＳＲＣ、およびＤＳＳＳのそれぞれは、ＵＴＭＳ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ：新交通管理システム）の一部のシステムであって道路交通情報を提供するＶＩＣＳの光ビーコン受信機２と、ＥＴＣにおける通信技術を拡張して情報提供を行うＤＳＲＣのＤＳＲＣ車載器３と、光ビーコン受信機２とＤＳＲＣ車載器３とのうちの少なくとも一つの装置を用いることによって交通事故を防止するための情報提供を行う車判断型のＤＳＳＳ（安全運転支援システム）として稼動する。
【００１９】
図３は、本発明の実施形態による情報提供判断手段１３のブロック図である。図３に示すように、情報提供判断手段１３は、データ管理手段１２にて管理されている交通情報１７を用いて出会い頭事故防止支援サービスの対象情報か否かを判定する出会い頭サービス判定部１３ａと、対象車両が走行している道路が優先道路または優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定する道路条件判定部１３ｂと、対象車両と交差点で交差する移動体と対象車両のそれぞれが交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部１３ｃと、対象車両と移動体のそれぞれが交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部１３ｄと、対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部１３ｅとを含み、各判定部による判定結果に基づいて運転手に対して情報提供または注意喚起を行うか否かを判断し、ＨＭＩ情報出力制御手段１５に出力される。各判定部では、交通情報１７および車両情報１８から得られた情報を用いて算出処理を行なっている。なお、時間条件判定部１３ｃ、距離条件判定部１３ｄ、運転条件判定部１３ｅのそれぞれは、車載装置１の仕様に合わせて組み合わせてもよく、一部を用いてもよい。ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、対象車両が運転条件判定部１３ｅにて優先道路を走行中と判定された場合は、非優先道路を走行する移動体との交錯についてのＨＭＩ情報１６を出力し、対象車両が運転条件判定部１３ｅにて非優先道路を走行中と判定された場合は、優先道路を走行する移動体との交錯についてのＨＭＩ情報１６を出力する。
【００２０】
図４は、本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。図４では、出会い頭事故防止情報提供サービスの機能のうちの、二当車への情報提供サービスについて説明する。図４に示すように、優先道路２７を交差点２６に向かって走行中の二当車２２（対象車両）に対して、非優先道路２８を走行して交差点２６に接近中の一当車２３（移動体）の接近情報が交通情報として光ビーコン路側機８またはＤＳＲＣ路側機９などの路側システムから提供される。一当車２３の接近情報は、走行車線情報、速度情報、位置情報であってもよい。また、路側システムは、交差点２６付近では、信号情報や停止線情報なども併せて提供してもよい。二当車２２に搭載されている車載装置１は、路側システムから提供された交通情報を判断し、状況に応じて出会い頭事故防止についての注意喚起情報を運転手に伝達している。
【００２１】
上記のサービスによって、出会い頭事故が発生する交差点において、優先道路２７を走行中の二当車２２は非優先道路２８から交差点２６に進入しようとしている一当車２３を事前に認識することができるため、一当車２３の飛び出しによる出会い頭事故の防止に効果がある。
【００２２】
図４に示す本実施形態によるインフラ側のシステムでは、非優先道路２８と優先道路２７とが交差する交差点２６において、車両検知センサ２０は非優先道路２８側に設置されている。車両検知センサ２０は、交差点２６の中央から一当車２３までの距離および速度の算出や一当車２３の種別（四輪、二輪など）を検出することができる。光ビーコン路側機８は、交差点２６の中央から優先道路２７の上流に設置され、ＤＳＲＣ路側機９については、交差点２６の中央から光ビーコン路側機８までをＤＳＲＣ通信エリア１９とする。なお、ＤＳＲＣ通信エリア１９は、ＤＳＲＣ路側機９の送信電力に従って変更可能である。
【００２３】
車載装置１の設計パラメータについて、路側インフラである光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９などの設置位置、車両検知エリア２１、情報提供判断などの設計の規準となるパラメータは以下の通りとする。なお、下記のパラメータは変更可能であるものとする。
【００２４】
適用上限速度は、規制速度＋１０ｋｍ／ｈとする。交差点２６の走行速度は、右折または左折時に２０ｋｍ／ｈまで減速するものとする。設計減速度について、注意喚起（認知ミス想定）後の減速度は、乗用車で０．３Ｇ（２．９４ｍ／ｓ2）、大型車で０．１８Ｇ（１．８ｍ／ｓ2）とする。設計加速度については、一時停止後に通常発進する場合における加速度とし、停止状態から車両の後端がコリジョンポイント（衝突地点）を過ぎるまでの加速度とする。このとき、車長５ｍの乗用車で０．１Ｇ（０．９８ｍ／ｓ2）、車長１２ｍの大型車で０．０５Ｇ（０．４９ｍ／ｓ2）とする。反応時間は、安全運転支援の開始から運転手が動作を開始するまでの時間とし、その時間を３．２秒とする。システム遅延時間は、最大２．０秒とする。ただし、路側インフラ＋車側受信、判断処理、表示処理までの時間とし、カーナビ５への表示処理時間を含めてもよい。また、システム遅延時間＝［インフラ情報伝達遅延（０．４秒：ＡＳＶ仕様）］＋［光ビーコン受信処理遅延（０．３秒）］＋［車載装置判断処理遅延（０．３秒）］＋［ナビゲーション表示処理遅延（０．５秒）］＋［遅延時間変動（最大０．５秒）］としてもよく、また、各遅延時間や項目は変更可能であり、遅延時間の合計が最大２．０秒となればよい。なお、本実施形態で規定している設計パラメータは、車載装置１のパラメータ管理手段１４などに保持されており、変更可能である。
【００２５】
路側インフラである光ビーコン路側機８、ＤＳＲＣ路側機９、車両検知センサ２０の設置基準を以下に示す。
【００２６】
光ビーコン路側機８は、光受信部と制御部とを備えており、交差点など道路の様々な箇所に設置され、二当車２２と近赤外線を用いて光通信を行っている。車載装置１は、通信手段１０である光ビーコン受信機２から光ビーコン情報として安全運転支援情報を取得する。一方、ＤＳＲＣ路側機９は、数ｍから数十ｍのＤＳＲＣ通信エリア１９内にて、車載装置１に対して５．８ＧＨｚ帯の電波信号を用いて電波通信を行っており、通信手段１０であるＤＳＲＣ車載器３からＤＳＲＣ情報として安全運転支援情報を取得する。
【００２７】
車両検知センサ２０は、例えば、カメラ画像から車両を検知する画像センサであり、数ｍから数十ｍ以上の車両検知エリア２１内にて一当車２３を検知して車両検知情報として出力する。車両検知情報とは、車両検知センサ２０が検知した車両に関する情報のことであり、検出対象となる車両の位置、距離、速度などの情報や車種などが含まれている。なお、車両検知センサ２０は、超音波センサや光センサなどの単機能なセンサで構成してもよく、車両検知センサ２０を車両検知機能付きの光ビーコンやＤＳＲＣ路側装置により構成してもよい。
【００２８】
信号機２５は、交差点２６などに設置されており、信号灯器表示と信号情報とを情報中継装置２９に出力する。信号情報は、信号機２５における赤、黄、青、矢印などの制御信号をリアルタイムに示している。
【００２９】
情報中継装置２９は、光ビーコン路側機８、ＤＳＲＣ路側機９、車両検知センサ２０、信号機２５とそれぞれ接続されており、交差点２６付近に設置されている。情報中継装置２９は、例えば、車両検知センサ２０の車両検知情報や信号機２５の信号情報を取得し、車両検知情報、車種情報、信号情報などを処理し、交通情報１７として光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９に対して周期的に配信している。これらの交通情報１７を受信した光ビーコン受信機８やＤＳＲＣ路側機９は、周期的に車両に向けて配信しているので、安全運転支援情報を提供するためには光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９の設置位置が重要となる。
【００３０】
光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９から配信される交通情報１７（路車間通信情報）には、出会い頭支援の支援データ区分を示す障害物検知情報、車両検知エリア２１内の自車両の障害物となる四輪車や二輪車などの検知情報を表し、その位置、種類、数量、車線などを示す障害物事象表現情報または障害物検知事象表現情報、対象となる交差点の道路および歩行者信号機情報を表し、信号通行方向、交差点方路、灯器番号、灯器数、灯色などを示す信号情報、対象となる交差点の四輪車および二輪車の停止線情報を表し、車線番号、車線数、道程距離、緯度経度などを示す信号事象表現情報が含まれる。特に、光ビーコン路側機８から配信される交通情報１７には、車線や車線数を示すＡＭＩＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ）基本情報や、対象となる交差点からの道路形状を表して光ビーコンから対象交差点までの道程をノードとリンクで表現する道路線形情報などが含まれている。
【００３１】
光ビーコン路側機８の設置基準は、交差点２６の中央から上流方向に距離Ｌ１以上離れた地点とする。距離Ｌ１は、車載装置１を備える二当車２２が光ビーコン路側機８の通過時の走行速度をサービス速度としたときの、空走距離（サービス速度×反応時間）と制動距離（（サービス速度）2／２×（設計減速度））との合計距離となる。
【００３２】
交差点２６の中央から光ビーコン路側機８までの距離：Ｌ１［ｍ］
二当車２２のサービス速度：Ｖ２＝６０［ｋｍ／ｈ］
二当車２２のシステム遅延時間：Ｔｐ２＝２［ｓｅｃ］
二当車２２の反応時間：Ｔｄ２＝３．２［ｓｅｃ］
二当車２２の設計減速度：α２＝３［ｍ／ｓ2］
とすると、
Ｌ１＝Ｖ２2／２α２＋Ｖ２（Ｔｐ２＋Ｔｄ２）≒１３３［ｍ］
となる。
【００３３】
ＤＳＲＣ路側機９のＤＳＲＣ通信エリア１９は、交差点２６の中央から上流方向に通信エリア長Ｌ２を有する。
【００３４】
Ｌ２＝光ビーコン路側機８までの距離Ｌ１［ｍ］（送信電力による）
【００３５】
通信エリア長Ｌ２は、ＤＳＲＣ路側機９の送信電力によってはＬ１以下、あるいはＬ１以上であってもよい。また、ＤＳＲＣ路側機９が設置できない場合は、光ビーコン路側機８のみを設置してもよい。
【００３６】
車両検知センサ２０は、本実施形態ではカメラによる画像センサとする。車両検知エリア２１は、交差点２６の中央から一当車２３を検知するセンシングエリア長Ｌｓを有する。
交差点２６の中央から一当車２３の検知開始位置までの距離：Ｌｓ［ｍ］
一当車２３の速度：Ｖ１＝４０［ｋｍ／ｈ］
一当車２３の設計減速度：α１＝３［ｍ／ｓ2］
一当車２３が交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔ１＝Ｔｐ２＋Ｔｄ２＝５．２［ｓｅｃ］
とすると、
Ｌｓ＝Ｖ１2／２α１＋Ｖ１Ｔ１≒７８［ｍ］
本実施形態において、安全運転支援の情報対象区間は、交差点２６から非優先道路２８の上流方向であって、車両検知センサ２０である画像センサが車両検知可能な区間である。
【００３７】
運転手に対する安全運転支援の情報提供の判定は、路車間データ、すなわち、障害物検知情報（支援データ区分＝出会い頭）、障害物事象表現情報（障害物情報）を用いて行う。
【００３８】
運転手に対する情報表示内容は、二当車２２が交差点２６の中央に向かって停止（車速が０ｋｍ／ｈ）することを想定し、ＨＭＩ情報１６として出会い頭注意喚起情報（画像、音声、テキスト、振動など）を提供する。また、一当車２３が交差点２６の中央から離れている場合は、交差点２６が出会い頭事故防止提供サービス対象であることを示すサービス提供情報（画像、音声、テキスト、振動など）を提供する。
【００３９】
運転手に提供するＨＭＩ情報１６により、カーナビ５のディスプレイ表示、オーディオスピーカ出力、ハンドルやシートの振動、シートベルトの締め付けなど、搭載された車両を運転中の運転手に対して直接注意喚起できる装置を用いて安全運転支援を行う。
【００４０】
図５は、本発明の実施形態による安全運転支援のためのカーナビ表示出力の一例を示す図である。図５に示すように、例えば、車載装置１が取得した交通情報１７や車両情報１８から、光ビーコン受信機２やＤＳＲＣ車載器３がＤＳＳＳデータを受信すると、地図画面３０にＤＳＳＳサービスイン３２のアイコンが表示され、出会い頭事故防止サービスを示すＤＳＳＳサービス画面３１が表示される。ＤＳＳＳサービスイン３２のアイコンは、サービスインを示すＨＭＩ情報１６であって、出会い頭事故防止サービスを示す図形やテキストであってもよく、表示させなくてもよい。
【００４１】
図５（ａ）では、非優先道路２８に一当車２３が存在しない場合において、交差点２６が出会い頭事故防止サービス提供の対象となる交差点であることが分かるテキストや、同様の画像がＤＳＳＳサービス画面３１に表示される。
【００４２】
図５（ｂ）では、非優先道路２８に一当車２３が存在し、出会い頭事故が発生すると判断した場合において、出会い頭事故防止のための注意喚起に有用なＨＭＩ表示、例えば、飛び出し注意などの二当車２２の減速を誘導できるようなテキストや、同様の画像が表示される。なお、ＨＭＩ情報１６における道路情報は、優先道路２７および非優先道路２８を明示してもよく、注意喚起の対象となる道路に対しては塗色や形状を変えて明示してもよい。また、注意喚起の対象となる車両の車種情報、例えば、四輪車や二輪車などの種別から、車種に対応した画像に切り替えて表示してもよい。ＤＳＳＳサービス画面３１への画像の表示は、一画面全体であってもよく、地図画面３０に重ねて表示してもよい。また、注意喚起の対象となる車両が交差点２６の左右のどちらから接近するのかに合わせて、ＤＳＳＳサービス画面３１に表示されている交差点の左右に表示してもよい。
【００４３】
運転手に対して直接注意喚起するＨＭＩ情報１６を提供する別の方法として、ビープ音を車内のスピーカなどから発してもよい。例えば、非優先道路２８に一当車２３が存在しない場合は、一定周波数のビープ音によって単発音を発生したり、非優先道路２８に一当車２３が存在して出会い頭事故が発生すると判断した場合は、上記の周波数とは異なる周波数にしてもよく、当該周波数の発音の繰り返し音を発音する。このとき、車種情報に基づいて車種によって周波数を切り替えてもよい。また、非優先道路２８に一当車２３が存在しない場合は、障害物検知情報に基づいて出会い頭注意などと発音してもよい。
【００４４】
さらに、運転手に対して直接注意喚起する別の方法として、シートやハンドルに振動と加えてもよい。例えば、非優先道路２８に一当車２３が存在しない場合は、一定周波数の振動で短時間に発してもよく、非優先道路２８に一当車２３が存在して出会い頭事故が発生すると判断した場合は、上記の周波数とは異なる周波数にしてもよく、当該周波数の振動を繰り返して発してもよい。このとき、車種情報に基づいて車種によって周波数を切り替えてもよい。また、非優先道路２８に一当車２３が存在しない場合は、障害物検知情報から出会い頭事故注意を示す振動をしてもよい。
【００４５】
運転手に対するＨＭＩ情報１６の提供条件は、障害物検知情報がある場合における「注意喚起」を時間条件または距離条件によって定義する。なお、時間条件と距離条件のいずれかを用いてもよい。
二当車２２の車速：Ｖ２（６０［ｋｍ／ｈ］）
二当車２２から交差点２６の中央までの距離：Ｌ２［ｍ］
一当車２３から交差点２６の中央までの距離：Ｌｓ［ｍ］
一当車２３の車速：Ｖ１（４０［ｋｍ／ｈ］）
とすると、ＨＭＩ情報提供の各条件は以下のようになる。
【００４６】
二当車２２の運転手に対する情報提供を判定する時間条件判定部１３ｃでの時間条件は、
二当車２２が等速で交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔｃ２＝Ｌ２／Ｖ２［ｓｅｃ］
または、
二当車２２が減速して交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔｃ２＝（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）＋２（Ｌ２−（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）Ｖ２）／Ｖ２［ｓｅｃ］
一当車２３が等速で交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔｃ１＝Ｌｓ／Ｖ１［ｓｅｃ］
としたとき、
判定条件：Ｔｃ１≦Ｔｃ２、または、Ｔｃ１＜Ｔｃ２
となる。
【００４７】
二当車２２の運転手に対する情報提供を判定する距離条件判定部１３ｄでの距離条件は、
一当車２３が停止後に再発進するときの加速度：α＝１［ｍ／ｓ2］
二当車２２が等速で交差点２６の中央に到達するまでの最小時間：Ｔｃ２ｍｉｎ＝Ｌ２／Ｖ２＝８［ｓｅｃ］
または、
二当車２２が減速して交差点２６の中央に到達するまでの距離：Ｔｃ２ｍｉｎ＝（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）＋２（Ｌ２−（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）Ｖ２）／Ｖ２［ｓｅｃ］
一当車２３が加速して交差点２６に進入することができる最大距離：Ｌｍａｘ＝α／２×Ｔｃ２ｍｉｎ２≒３２［ｍ］
としたとき、
判定条件：Ｌｓ≦Ｌｍａｘ、または、Ｌｓ＜Ｌｍａｘ
となる。
【００４８】
二当車２２の運転手に対する情報提供を判定する運転条件判定部１３ｅでの運転条件は、
ブレーキ：ＯＦＦ（ブレーキを掛けていない）
二当車２２の車速：最低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以上
とする。
【００４９】
このように、運転条件判定部１３ｅが二当車２２（対象車両）の動作状態が所定の条件を満たし、道路条件判定部１３ｂが二当車２２が優先道路２７を走行していると判定する場合において、情報提供判断手段１３が、二当車２２が等速で交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、二当車２２が減速して交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、非優先道路２８を走行している一当車２３（移動体）が等速で交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、予測走行時間および予測到達距離の少なくとも一方において一当車２３の方が短いかまたは等しいと判断すると、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、交錯の注意喚起をＨＭＩ情報１６として出力する。
【００５０】
運転手に対するＨＭＩ情報１６を消去する消去条件は、時間条件、距離条件、および運転条件のいずれかを満たすことにより成立し、時間条件、距離条件、運転条件の各々は、時間条件判定部１３ｃ、距離条件判定部１３ｄ、運転条件判定部１３ｅが判定する。上述のようにＨＭＩ情報１６の提供条件を満たして提供された情報は、下記の条件によって提供情報を消去する。
時間条件：固定時間［ｓｅｃ］（例えば、４［ｓｅｃ］（表示条件を満足しなくなってからの継続時間））
距離条件：Ｌ２≦０（交差点２６の中央を通過後）、または、Ｌ２＜０
運転条件：Ｖ２＜最低速度（例えば、２０［ｋｍ／ｈ］）（表示条件を満足しなくなってからの二当車２２の速度）。このときＶ２は、Ｖ２≦２０［ｋｍ／ｈ］であってもよい。
【００５１】
このように、運転条件判定部１３ｅが二当車２２（対象車両）の動作状態が所定の条件を満たし、道路条件判定部１３ｂが二当車２２が優先道路２７を走行していると判定する場合において、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、ＨＭＩ情報１６の表示後、時間条件判定部１３ｃでの所定の時間条件、距離条件判定部１３ｄでの交差点２６までの距離条件、運転条件判定部１３ｅでの二当車２２の速度条件を用いることによってＨＭＩ情報１６を消去する。
【００５２】
図６は、本発明の実施形態による情報提供装置の動作の一例を示すフローチャートである。図６では、優先道路２７を走行する二当車２２に対する動作判定を示している。二当車２２に搭載された車載装置１を起動した後に路車間通信エリアに進入すると、光ビーコン受信機２やＤＳＲＣ車載器３はＤＳＳＳ情報を繰り返し取得することによって交通情報１７を入手すると同時に、車両センサ４によって自車両の車両情報１８を繰り返し入手する。入手した交通情報１７および車両情報１８は、データ管理手段１２に蓄積、更新され、これらの情報を用いて二当車２２の判断処理を行う。
【００５３】
図６に示すように、情報提供判断手段１３では、取得した交通情報１７から出会い頭事故防止支援サービスであるか否かを判定し、他の支援サービスや異なる道路情報サービスである場合には出会い頭事故防止支援サービスを開始しない（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１にて出会い頭事故防止支援サービスが開始されると、取得した交通情報１７から自車両が現在走行中の道路が優先道路２７または非優先道路２８のいずれであるかを判定し、自車両が優先道路２７を走行中であると判定すると、二当車２２に対して出会い頭事故防止支援サービスを開始する（ステップＳ６０２）。ステップＳ６０２にて優先道路２７ではないと判定されると非優先道路２８を走行中であると判定され、非優先道路２８を走行する一当車２３に対する判断処理が開始される（ステップＳ６０６）。
【００５４】
ステップＳ６０２にて優先道路２７であると判定されると、取得した交通情報１７から道路情報を処理し、出会い頭事故防止支援サービスの対象となる交差点２６の停止線前であるか否かを判定し、停止線前であると判定されるとステップＳ６０４に移行する（ステップＳ６０３）。次に、車両情報１８から自車両の速度、加速度に基づいて走行速度を算出し、パラメータ管理手段１４にて定義されている設計パラメータの最低速度と比較して最低速度以上であればステップＳ６０５に移行する（ステップＳ６０４）。ステップＳ６０４にて自車両が最低速度以上であると判定されると、取得した交通情報１７および車両情報１８から、優先道路２７を走行する自車両（二当車２２）と、非優先道路２８を走行する車両（一当車２３）または停止中の車両との交差点２６における交錯を、交差点到達時間や交差点到達距離を予測することによって交錯の判定を行い（ステップＳ６０５）、判定結果をＨＭＩ情報出力制御手段１５に出力し、ステップＳ６０１に戻る。情報提供判断手段１３では、上記の一連の処理を繰り返し行う。
【００５５】
ＨＭＩ情報出力制御手段１５では、情報提供判断手段１３から最新の判定結果が繰り返し入力される（ステップＳ６０７）と同時に、前回入力された判定結果を保持している（ステップＳ６０８）。そして、ステップＳ６０７における最新の判定結果と、ステップＳ６０８における前回の判定結果とを比較し、情報提供判断手段１３から入力された交錯の判定結果が同じかまたは異なるかの判定を行う（ステップＳ６０９）。ステップＳ６０９での判定の結果、交錯の判定が異なる場合はＨＭＩ情報１６を更新し（ステップＳ６１０）、交錯の判定が同じである場合はＨＭＩ情報１６を保持し（ステップＳ６１１）、これらの処理を出会い頭事故防止支援サービスが継続中に繰り返し行う。
【００５６】
ステップＳ６０９における交錯の判定結果によって出力されたＨＭＩ情報１６は、ステップＳ６１０にて更新された場合は注意喚起状態にあって情報表示条件に合致しているため運転手に対して表示出力される。一方、ステップＳ６１１にて保持された場合は注意喚起状態が維持され、所定の情報消去条件の判定に従って（ステップＳ６１２）、運転手に対して表示出力されているＨＭＩ情報１６を消去する（ステップＳ６１３）。ＨＭＩ情報出力制御手段１５では、上記の一連の処理を繰り返し行う。
【００５７】
このように、情報提供判断手段１３が、優先道路２７を走行している二当車２２（対象車両）が等速で交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、二当車２２が減速して交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、非優先道路２８を走行している一当車２３（移動体）が一旦停止した後に等加速度で発進して交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、予測走行時間および予測到達距離の少なくとも一方が一当車２３の方が短いかまたは等しいと判断すると、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、交錯の注意喚起をＨＭＩ情報１６として出力する。従って、例えば、通信エリア内の通信状態が悪くて交通情報の一部が欠落していたとしても取得した交通情報１７を基準として交錯の判定処理が行えるため、交通情報１７の欠落に対してロバストとなる。
【００５８】
図７は、本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。図７では、出会い頭防止情報提供サービスのうちの、一当車２３への情報提供サービスについて説明する。図７に示すように、非優先道路２８を交差点２６に向かって走行中の一当車２３に対して、優先道路２７を走行している交差点２６に接近中の二当車２２の接近情報が路側システムから提供される。二当車２２の接近情報は、走行車線情報、速度情報、位置情報であってもよい。また、交差点２６付近では、信号情報や停止線情報なども併せて提供してもよい。一当車２３に搭載されている車載装置１は、路側システムから提供された情報を判断し、状況に応じて出会い頭事故防止についての注意喚起情報を運転手に伝達している。
【００５９】
上記のサービスによって、二当車２２にとって目視が困難な交差点２６において、非優先道路２８を走行中の一当車２３は優先道路２７から交差点２６に進入しようとしている二当車２２を事前に認識することができるため、出会い頭での交錯事故の防止に効果がある。
【００６０】
図７に示す本実施形態によるインフラ側のシステムでは、非優先道路２８と優先道路２７とが交差する交差点２６において、車両検知センサ２０は優先道路２７側に設置されている。車両検知センサ２０は、交差点２６の中央から二当車２２までの距離および速度の算出や二当車２２の種別（四輪、二輪など）を検出することができる。光ビーコン路側機８は、交差点２６の中央から非優先道路２８の上流に設置され、ＤＳＲＣ路側機９については、交差点２６の中央から停止線を含む光ビーコン路側機８までをＤＳＲＣ通信エリア１９とする。なお、ＤＳＲＣ通信エリア１９は、ＤＳＲＣ路側機９の送信電力に従って変更可能である。
【００６１】
路側インフラである光ビーコン路側機８、ＤＳＲＣ路側機９、車両検知センサ２０の設置基準を以下に示す。
【００６２】
光ビーコン路側機８は、停止線から下流方向に距離Ｌ４の位置に設置する。
【００６３】
ＤＳＲＣ路側機９のＤＳＲＣ通信エリア１９は、交差点２６の中央から上流方向に通信エリア長Ｌ２を有する。Ｌ２は、送信電力やアンテナ利得に従って可変であるものとする。
【００６４】
車両検知センサ２０は、本実施形態ではカメラによる画像センサとする。車両検知エリア２１は、交差点２６の中央から二当車２２を検知するセンシングエリア長Ｌｓを有する。
交差点２６の中央から二当車２２の検知開始位置までの距離：Ｌｓ［ｍ］
二当車２２の速度：Ｖ２＝６０［ｋｍ／ｈ］
二当車２２の設計減速度：α２＝３［ｍ／ｓ2］
二当車２２が交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔ２＝Ｔｐ２＋Ｔｄ２＝５．２［ｓｅｃ］
とすると、
Ｌｓ＝Ｖ２2／２α２＋Ｖ２Ｔ２≒１３３［ｍ］
本実施形態において、安全運転支援の情報対象区間は、交差点２６から優先道路２７の上流方向であって、車両検知センサ２０である画像センサが車両検知可能な区間である。
【００６５】
運転手に対する安全運転支援の情報提供の判定は、路車間データ、すなわち、障害物検知情報（支援データ区分＝出会い頭）、障害物事象表現情報（障害物情報）を用いて行う。
【００６６】
運転手に対する情報の表示内容は、二当車２２が交差点２６に接近しているときに、一時停止後に発車しようとしている一当車２３の発進を抑制するような注意喚起を行うＨＭＩ情報１６（画像、音声、テキスト、振動など）を提供する。ＨＭＩ情報１６の表示方法は、前述の図５についての説明と同様であるため、ここでは説明を省略する。ただし、前述の図５についての説明中において、一当車２３と二当車２２とを読み替え、また、非優先道路２８と優先道路２７とを読み替えるものとする。
【００６７】
運転手に対するＨＭＩ情報１６の提供条件は、障害物検知情報がある場合における「情報提供」および「注意喚起」を時間または相対距離によって定義する。なお、時間条件と距離条件のいずれかを用いてもよい。
二当車２２の車速：Ｖ２（６０［ｋｍ／ｈ］）
二当車２２から交差点２６の中央までのセンサ検出距離：Ｌ２［ｍ］
一当車２３の車両反応時間：Ｔｐ１＝３．２［ｓｅｃ］
一当車２３のディスプレイ反応時間：Ｔｄ１＝０．５［ｓｅｃ］
一当車２３による交差点２６の中央までの空走時間：Ｔ１＝Ｔｐ１＋Ｔｄ１＝３．５［ｓｅｃ］
一当車２３の設計加速度：α１［ｍ／ｓ2］
一当車２３が交差点２６を通過する時間：Ｔ０＝２［ｓｅｃ］（普通車）、４［ｓｅｃ］（大型車）
とすると、ＨＭＩ情報提供の各条件は以下のようになる。
【００６８】
一当車２３の運転手に対する情報提供を判定する時間条件判定部１３ｃでの時間条件は、 二当車２２が交差点２６の中央に到達するまでの時間：Ｔｃ２＝Ｌ２／Ｖ２［ｓｅｃ］
としたとき、
判定条件：Ｔｃ２≦ｍａｘ（Ｔ１、Ｔ０）、または、Ｔｃ２＜ｍａｘ（Ｔ１、Ｔ０）
となる。ここで、交差点２６に複数のセンサ領域がある場合は、短い方のＴｃ２によって二当車２２の接近を判定する。
【００６９】
一当車２３の運転手に対する情報提供を判定する距離条件判定部１３ｄでの距離条件は、
二当車２２が交差点２６の中央に到達するまでの距離：Ｌｃ２＝Ｌ２［ｍ］
としたとき、
判定条件：Ｌｃ２≦ｍａｘ（１／２α１2Ｔ１、１／２α１2Ｔ０）、または、Ｌｃ２＜ｍａｘ（１／２α１2Ｔ１、１／２α１2Ｔ０）
となる。
【００７０】
一当車２３の運転手に対する情報提供を判定する運転条件判定部１３ｅでの運転条件は、
ブレーキ：ＯＦＦ（ブレーキを掛けていない）
一当車２３の車速：最低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）未満
とする。なお、情報表示条件の成立後、ブレーキがＯＮからＯＦＦに解除されると再度情報を表示するようにしてもよい。
【００７１】
このように、道路条件判定部１３ｂが一当車２３（対象車両）が非優先道路２８を走行していると判定する場合において、情報提供判断手段１３が、一当車２３が等速で交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、一当車２３が減速して交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、優先道路２７を走行している二当車２２（移動体）が等速で交差点２６に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、予測走行時間および予測到達距離の少なくとも一方が二当車２２の方が短いかまたは等しいと判断すると、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、交錯の注意喚起をＨＭＩ情報１６として出力する。
【００７２】
一当車２３の運転手に対するＨＭＩ情報１６を消去する消去条件は、時間条件、距離条件、および運転条件のいずれかを満たすことにより成立する。上述のようにＨＭＩ情報１６の提供条件を満たして提供された情報は、下記の条件によって提供情報を消去する。
時間条件：二当車２２の最後尾車両のＴｃ２＋交差点通過余裕時間［ｓｅｃ］後とする。ここで、例えば、交差点通過余裕時間＝０．５［ｓｅｃ］であってもよく、Ｔ０経過後であってもよい。
位置条件：交差点２６の通過後
速度条件：Ｖ１＞最低速度（例えば、２０［ｋｍ／ｈ］）、または、Ｖ２≧最低速度であってもよい。
【００７３】
このように、運転条件判定部１３ｅが一当車２３（対象車両）の動作状態が所定の条件を満たし、道路条件判定部１３ｂが一当車２３が非優先道路２８を走行していると判定する場合において、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、ＨＭＩ情報１６の表示後、時間条件判定部１３ｃでの所定の時間条件、距離条件判定部１３ｄでの交差点２６までの距離条件、運転条件判定部１３ｅでの一当車２３の速度条件を用いることによってＨＭＩ情報１６を消去する。
【００７４】
図８は、本発明の実施形態による情報提供装置の動作の一例を示すフローチャートである。図８では、非優先道路２８を走行する一当車２３に対する動作判定を示している。図８に示すフローチャートにおいて、ＨＭＩ情報出力制御手段１５での処理動作（ステップＳ８０９〜ステップＳ８１５）については、図６におけるＨＭＩ情報出力制御手段１５での処理動作（ステップＳ６０７〜ステップＳ６１３）と同様であるためここでは説明を省略し、情報提供判断手段１３での処理動作（ステップＳ８０１〜ステップＳ８０８）についてのみ説明する。
【００７５】
図８に示すように、情報提供判断手段１３では、取得した交通情報１７から出会い頭事故防止支援サービスであるか否かを判定し、他の支援サービスや異なる道路情報サービスである場合には出会い頭事故防止支援サービスを開始しない（ステップＳ８０１）。ステップＳ８０１にて出会い頭事故防止支援サービスが開始されると、取得した交通情報１７から自車両が現在走行中の道路が優先道路２７または非優先道路２８のいずれであるかを判定し、自車両が非優先道路２８を走行中であると判定すると、一当車２３に対して出会い頭事故防止支援サービスを開始する（ステップＳ８０２）。ステップＳ８０２にて非優先道路２８ではないと判定されると優先道路２７を走行中であると判定され、優先道路２７を走行する二当車２２に対する判断処理が開始される（ステップＳ８０６）。
【００７６】
ステップＳ８０２にて非優先道路２８であると判定されると、取得した交通情報１７から道路情報を処理し、出会い頭事故防止支援サービスの対象となる交差点２６の停止線前であるか否かを判定し、停止線前であると判定されるとステップＳ８０４に移行する（ステップＳ８０３）。次に、車両情報１８から自車両の速度、加速度に基づいて走行速度を算出し、パラメータ管理手段１４にて定義されている設計パラメータの最低速度と比較して最低速度以上であればステップＳ８０５に移行する（ステップＳ８０４）。ステップＳ８０４にて自車両が最低速度以上であると判定されると、取得した交通情報１７および車両情報１８から、非優先道路２８を走行する自車両（一当車２３）と、優先道路２７を走行する車両（二当車２２）または停止中の車両との交差点２６における交錯を、交差点到達時間や交差点到達距離を予測することによって交錯の判定を行い（ステップＳ８０５）、判定結果をＨＭＩ情報制御手段１５に出力し、ステップＳ８０１に戻る。情報提供判断手段１３では、上記の一連の処理を繰り返し行う。
【００７７】
また、一当車２３に対する出会い頭事故防止支援サービスは、一当車２３が停止線を通過した後であってもサービスを続行してもよい。すなわち、一当車２３が停止線前にて一時停止した後に再発進した場合においてもサービスを続行する。図８に示すように、ステップＳ８０３にて自車両（一当車２３）が停止線前ではないと判定されると（自車両が停止線後であると判断されると）、一当車２３が一時停止後に再発進しているか否かを判定する（ステップＳ８０７）。ステップＳ８０７にて一当車２３が再発進していると判定されると、一当車２３の走行速度が最適速度未満であるか否かを判定する（ステップＳ８０８）。ステップＳ８０８にて一当車２３が最適速度未満で走行していると判定されると、ステップＳ８０５に移行する。
【００７８】
上記のように、一当車２３が停止線を通過した後の場合では上記条件判断からＨＭＩ情報１６が消去されてることから、一当車２３が停止線付近にて一時停止後に再発進したときの加速度や速度に基づいて交差点進入状況を判断する。また、交差点２６に進入してくる二当車２２の動きを取得した情報から予測し、一当車２３の運転手に対して、二当車２２が交差点２２を通過するまでの間は交差点２６に進入しないように注意喚起となるＨＭＩ情報１６を出力して発車の抑制を行う。このような動作処理を繰り返し行い、二当車２２が交差点を通過するか、または、二当車２３が交差点を通過した後に、一定条件下でＨＭＩ情報１６を消去する。
【００７９】
以上のことから、安全運転支援システムにおいてよりロバストな出会い頭事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与と解除が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の実施形態による情報提供装置を実装する安全運転支援システムのブロック図である。
【図２】本発明の実施形態による情報提供装置のブロック図である。
【図３】本発明の実施形態による情報提供判断手段のブロック図である。
【図４】本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態による安全運転支援のためのカーナビ表示出力の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態による情報提供装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態による情報提供装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１ 車載装置、２ 光ビーコン受信機、３ ＤＳＲＣ車載器、４ 車両センサ、５ カーナビ、６ 他処理装置、７ 表示、８ 光ビーコン路側機、９ ＤＳＲＣ路側機、１０ 通信手段、１１ 車両情報、１２ データ管理手段、１３ 情報提供判断手段、１３ａ 出会い頭サービス判定部、１３ｂ 道路条件判定部、１３ｃ 時間条件判定部、１３ｄ 距離条件判定部、１３ｅ 運転条件判定部、１４ パラメータ管理手段、１５ ＨＭＩ情報出力制御手段、１６ ＨＭＩ情報、１７ 交通情報、１８ 車両情報、１９ ＤＳＲＣ通信エリア、２０ 車両検知センサ、２１ 車両検知エリア、２２ 二当車、２３ 一当車、２４ 交錯予測地点、２５ 信号機、２６ 交差点、２７ 優先道路、２８ 非優先道路、２９ 情報中継装置、３０ 地図画面、３１ ＤＳＳＳサービス画面、３２ ＤＳＳＳサービスイン。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通情報を取得する通信手段と、
対象車両の車両情報を取得するセンサ手段と、
基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段と、
前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段と、
前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段と、
を備え、
前記情報提供判断手段は、前記対象車両が走行している道路が優先道路または前記優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定する道路条件判定部と、前記対象車両と前記交差点で交差する移動体と前記対象車両とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部と、前記対象車両と前記移動体とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部と、前記対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部とを含み、
前記各判定部による判定結果に基づいて前記情報提供または前記注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする、情報提供装置。
【請求項２】
前記運転条件判定部が前記対象車両の動作状態が所定の条件を満たし、前記道路条件判定部が前記対象車両が前記優先道路を走行していると判定する場合において、
前記情報提供判断手段が、前記対象車両が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、前記対象車両が減速して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、前記非優先道路を走行している前記移動体が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、前記予測走行時間および前記予測到達距離の少なくとも一方が前記移動体の方が短いかまたは等しいと判断すると、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記ＨＭＩ情報として出力することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記情報提供判断手段が、前記対象車両が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、前記対象車両が減速して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、前記非優先道路を走行している前記移動体が一旦停止した後に等加速度で発進して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、前記予測走行時間および前記予測到達距離の少なくとも一方が前記移動体の方が短いかまたは等しいと判断すると、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記ＨＭＩ情報として出力することを特徴とする、請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記運転条件判定部が前記対象車両の動作状態が所定の条件を満たし、前記道路条件判定部が前記対象車両が前記優先道路を走行していると判定する場合において、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、前記ＨＭＩ情報の表示後、前記時間条件判定部での所定の時間条件、前記距離条件判定部での前記交差点までの距離条件、前記運転条件判定部での前記対象車両の速度条件を用いることによって前記ＨＭＩ情報を消去することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記道路条件判定部が前記対象車両が前記非優先道路を走行していると判定する場合において、
前記情報提供判断手段が、前記対象車両が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、前記対象車両が減速して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、前記優先道路を走行している前記移動体が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、前記予測走行時間および前記予測到達距離の少なくとも一方が前記移動体の方が短いかまたは等しいと判断すると、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記ＨＭＩ情報として出力することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記運転条件判定部が前記対象車両の動作状態が所定の条件を満たし、前記道路条件判定部が前記対象車両が前記非優先道路を走行していると判定する場合において、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、前記ＨＭＩ情報の表示後、前記時間条件判定部での所定の時間条件、前記距離条件判定部での前記交差点までの距離条件、前記運転条件判定部での前記対象車両の速度条件を用いることによって前記ＨＭＩ情報を消去することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項７】
通信手段が交通情報を取得するステップと、
センサ手段が対象車両の車両情報を取得するステップと、
パラメータ管理手段が基準となるパラメータ情報を管理するステップと、
情報提供判断手段が前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップと、
ＨＭＩ情報出力制御手段が前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むＨＭＩ情報の出力を制御するステップと、
前記情報提供判断手段が情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップは、道路条件判定部が前記対象車両が走行している道路が優先道路または前記優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定するステップと、時間条件判定部が前記対象車両と前記交差点で交差する移動体と前記対象車両とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定するステップと、距離条件判定部が前記対象車両と前記移動体とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定するステップと、運転条件判定部が前記対象車両の動作状態を判定するステップとを含み、前記情報提供判断手段が前記各判定部による判定結果に基づいて前記情報提供または前記注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする、情報提供方法。
【請求項１】
交通情報を取得する通信手段と、
対象車両の車両情報を取得するセンサ手段と、
基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段と、
前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段と、
前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段と、
を備え、
前記情報提供判断手段は、前記対象車両が走行している道路が優先道路または前記優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定する道路条件判定部と、前記対象車両と前記交差点で交差する移動体と前記対象車両とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定する時間条件判定部と、前記対象車両と前記移動体とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定する距離条件判定部と、前記対象車両の動作状態を判定する運転条件判定部とを含み、
前記各判定部による判定結果に基づいて前記情報提供または前記注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする、情報提供装置。
【請求項２】
前記運転条件判定部が前記対象車両の動作状態が所定の条件を満たし、前記道路条件判定部が前記対象車両が前記優先道路を走行していると判定する場合において、
前記情報提供判断手段が、前記対象車両が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、前記対象車両が減速して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、前記非優先道路を走行している前記移動体が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、前記予測走行時間および前記予測到達距離の少なくとも一方が前記移動体の方が短いかまたは等しいと判断すると、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記ＨＭＩ情報として出力することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記情報提供判断手段が、前記対象車両が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、前記対象車両が減速して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、前記非優先道路を走行している前記移動体が一旦停止した後に等加速度で発進して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、前記予測走行時間および前記予測到達距離の少なくとも一方が前記移動体の方が短いかまたは等しいと判断すると、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記ＨＭＩ情報として出力することを特徴とする、請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記運転条件判定部が前記対象車両の動作状態が所定の条件を満たし、前記道路条件判定部が前記対象車両が前記優先道路を走行していると判定する場合において、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、前記ＨＭＩ情報の表示後、前記時間条件判定部での所定の時間条件、前記距離条件判定部での前記交差点までの距離条件、前記運転条件判定部での前記対象車両の速度条件を用いることによって前記ＨＭＩ情報を消去することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記道路条件判定部が前記対象車両が前記非優先道路を走行していると判定する場合において、
前記情報提供判断手段が、前記対象車両が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離、または、前記対象車両が減速して前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離と、前記優先道路を走行している前記移動体が等速で前記交差点に到達するまでの予測走行時間および予測到達距離とを比較し、前記予測走行時間および前記予測到達距離の少なくとも一方が前記移動体の方が短いかまたは等しいと判断すると、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、交錯の注意喚起を前記ＨＭＩ情報として出力することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記運転条件判定部が前記対象車両の動作状態が所定の条件を満たし、前記道路条件判定部が前記対象車両が前記非優先道路を走行していると判定する場合において、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、前記ＨＭＩ情報の表示後、前記時間条件判定部での所定の時間条件、前記距離条件判定部での前記交差点までの距離条件、前記運転条件判定部での前記対象車両の速度条件を用いることによって前記ＨＭＩ情報を消去することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項７】
通信手段が交通情報を取得するステップと、
センサ手段が対象車両の車両情報を取得するステップと、
パラメータ管理手段が基準となるパラメータ情報を管理するステップと、
情報提供判断手段が前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップと、
ＨＭＩ情報出力制御手段が前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むＨＭＩ情報の出力を制御するステップと、
前記情報提供判断手段が情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップは、道路条件判定部が前記対象車両が走行している道路が優先道路または前記優先道路と交差点にて交差する非優先道路のいずれかを判定するステップと、時間条件判定部が前記対象車両と前記交差点で交差する移動体と前記対象車両とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達時間を用いて両者の交錯を判定するステップと、距離条件判定部が前記対象車両と前記移動体とが前記交差点に到達するまでの交差点予測到達距離を用いて両者の交錯を判定するステップと、運転条件判定部が前記対象車両の動作状態を判定するステップとを含み、前記情報提供判断手段が前記各判定部による判定結果に基づいて前記情報提供または前記注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする、情報提供方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１０−１２３０２６（Ｐ２０１０−１２３０２６Ａ）
【公開日】平成２２年６月３日（２０１０．６．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２９７７２４（Ｐ２００８−２９７７２４）
【出願日】平成２０年１１月２１日（２００８．１１．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月３日（２０１０．６．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１１月２１日（２００８．１１．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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