支持ピンの移載方法
【課題】移載部材の上下ストロークを十分確保することができなくとも、既に支持テーブル上に移載された支持ピンとこれから移載するための支持ピンとが干渉しないように移載する方法を提供する。
【解決手段】一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピン１２をストックエリアＳＡ１から移載吸着ノズルによりバックアップテーブル２Ａに移載する支持ピン１２の移載方法において、前記ストックエリアＳＡ１から移載位置がＹ方向において遠い複数の移載位置がある場合には、この中からＸ方向の何れか一方から順に、前記移載吸着ノズルにより移載位置に近い方の前記ストックエリアＳＡ１から支持ピン１２を前記バックアップテーブル２Ａに移載する。
【解決手段】一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピン１２をストックエリアＳＡ１から移載吸着ノズルによりバックアップテーブル２Ａに移載する支持ピン１２の移載方法において、前記ストックエリアＳＡ１から移載位置がＹ方向において遠い複数の移載位置がある場合には、この中からＸ方向の何れか一方から順に、前記移載吸着ノズルにより移載位置に近い方の前記ストックエリアＳＡ１から支持ピン１２を前記バックアップテーブル２Ａに移載する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の支持ピンの移載装置は、例えば特許文献１などに開示されているが、スクリーン印刷機にあってはスクリーンと支持テーブルとの間隔を大きくとれないために、移載部材によりストッカから支持テーブルに支持ピンを移載するに際して、移載部材の上下ストロークを十分確保することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１５２７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従って、既に支持テーブル上に移載された支持ピンがこれから移載する支持ピンの進路上にあると、移載部材の上下ストロークを十分確保することができないので、支持ピン同士が干渉することとなり、移載部材及び支持ピンなどが破損することとなる。
【０００５】
そこで本発明は、移載部材の上下ストロークを十分確保することができなくとも、既に支持テーブル上に移載された支持ピンとこれから移載するための支持ピンとが干渉しないように移載することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルの複数の移載位置に移載する支持ピンの移載方法において、前記ストッカから前記移載位置が遠い順に、前記移載部材により前記ストッカから支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする。
第２の発明は、一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルの複数の移載位置に移載する支持ピンの移載方法において、前記ストッカから前記移載位置が一方向において遠い複数の移載位置がある場合には、この中から前記一方向と直交する他の方向の何れか一方から順に、前記移載部材により前記ストッカから支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記ストッカが２つある場合には、移載位置に近いストッカから前記移載部材により前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第２の発明において、前記ストッカが２つある場合には、移載位置に近いストッカにおける前記他の方向の何れか一方から順に、前記移載部材により前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、第２の発明において、前記ストッカと移載位置の前記他の方向における位置が重なる領域にあっては、前記ストッカから移載すべき支持ピンを移載部材が抜いた後に、前記支持テーブルを下降させた状態にしてから、前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、移載部材の上下ストロークを十分確保することができなくとも、既に支持テーブル上に移載された支持ピンとこれから移載するための支持ピンとが干渉しないように移載することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】スクリーン印刷機の概略平面図である。
【図２】スクリーン印刷機の概略正面図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】移載しない支持ピンを除いた移載前に載置されている支持ピンの配置データを示す図である。
【図５】移載しない支持ピンを除いた移載後の支持ピンの配置データを示す図である。
【図６】支持ピンの移載に係るフローチャートを示す図である。
【図７】ストックエリアの左右部に支持ピンが収納されている移載前の状態を示すバックアップテーブルの平面図である。
【図８】初めの２本の支持ピンの移載動作を示すためのバックアップテーブルの平面図である。
【図９】３本目の支持ピンの移載動作を示すためのバックアップテーブルの平面図である。
【図１０】Ａ領域への支持ピンの移載動作が完了した状態を示すためのバックアップテーブルの平面図である。
【図１１】Ｂ領域への最初の支持ピンの移載動作を示すためのバックアップテーブルの平面図である。
【図１２】全ての支持ピンの移載動作が完了した状態を示すためのバックアップテーブルの平面図である。
【図１３】右の移載吸着ノズルが下降した状態のスクリーン印刷機の概略正面図である。
【図１４】バックアップテーブルが上昇した状態のスクリーン印刷機の概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、プリント基板を支持する支持ピンの移載装置について、本発明の具体的な実施形態を図面を参照しながら説明するが、この移載装置をプリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置や接着剤をプリント基板上に塗布する接着剤塗布装置にも適用することができるが、プリント基板上に塗布剤を塗布するスクリーン印刷機に適用して、以下説明する。
【００１３】
スクリーン印刷機の概略平面図である図１及び正面図である図２において、スクリーン印刷機１はプリント基板Ｐ上に塗布剤であるクリーム半田を印刷するためのもので、装置本体上に設置された基板支持ユニット２と、この基板支持ユニット２の上方に配され水平方向に延びるＹ軸方向（図１に示すＹ方向で、スクリーン印刷機１の前後方向）に移動するための移動機構を備えたスクリーン支持ユニットにより支持されたスクリーン３と、基板支持ユニット２とスクリーン３との間に配されて基板認識用カメラ５やこの基板認識用カメラ５を挟んでプリント基板の搬送方向に沿って配設される２つの移載ヘッド６等を備える移動体４と、スクリーン３に付されたスクリーン認識マークを撮像するスクリーン認識用カメラ８と、スクリーン３の上方に配されてスキージを備えた印刷機構などを備えている。
【００１４】
前記基板支持ユニット２は、Ｘ軸方向、水平面内での角度方向、垂直方向に移動可能な移動機構（図示せず）と、プリント基板ＰをＸ軸方向に搬送する前後一対の基板搬送コンベア１１と、プリント基板Ｐをその下面に当接して下方から支持する支持ピン１２を貯蔵すると共にプリント基板Ｐに合わせて適宜な位置に前記支持ピン１２が配設されＺ方向に移動可能なバックアップテーブル２Ａと、プリント基板Ｐを側方から挟んで支持する固定シュート７Ａ、可動シュート７Ｂ（図７参照）とを備えている。
【００１５】
前記バックアップテーブル２Ａは、プリント基板Ｐを下方から支持する複数の支持ピン１２をストックするストッカと、前記プリント基板Ｐの下面を配設された前記支持ピン１２により支持する支持テーブルとを兼用している。即ち、図１に示すように、前記バックアップテーブル２Ａは、支持ピン１２下部が嵌合収納されて且つ側面に形成された係止鍔部１２Ａが上面に係止して植設される複数の支持穴１３が開設され、前部の左右部が支持ピン１２を貯蔵するストッカとして予め設定されたストックエリアＳＡ１で、このストックエリアＳＡ１を含めた全体が配設エリアである。このストックエリアＳＡ１は、例えば左右夫々４行５列である。
【００１６】
このように、ストックエリアＳＡ１を前記バックアップテーブル２Ａの前部の固定シュート７Ａ側としたのは、プリント基板Ｐの最小サイズ外のエリアとし、可動シュート７Ｂの移動時に、ストックエリアＳＡ１に残っている支持ピン１２とこの可動シュート７Ｂとが干渉しないようにするためである。また、前記バックアップテーブル２Ａの前部における左右部としたのは、プリント基板Ｐがバックアップテーブル２Ａの左右方向の中心位置に位置決めされるため、プリント基板のサイズが小さければ、左右両端部に残された支持ピン１２と干渉する可能性が減少するからである。
【００１７】
次に、前記移動体４について説明すると、移動体４はＹ軸駆動モータ１５の駆動によりネジ軸１６が回転することにより、右部のナット体１７がＹ方向に移動することにより左部のガイド体１８に沿ってＹ方向に移動可能であると共に、Ｘ軸駆動モータ２１の駆動によりネジ軸２２が回転することにより、ナット体２３がＸ方向に移動することによりガイド体２６に沿ってＹ方向に移動可能である。
【００１８】
そして、基板支持ユニット２のバックアップテーブル２Ａ上に載置されたプリント基板Ｐの基板認識マークを撮像する基板認識用カメラ５や支持ピン１２を移載する移載部材としての移載吸着ノズル２４を有する２つの移載ヘッド６等を備える。この右の移載ヘッド６は平面視長手方向がＹ方向になるように、また左の移載ヘッド６は平面視長手方向がＸ方向になるように前記移動体４に取り付けられる。なお、前記移載吸着ノズル２４は、図示しない真空源に連通して真空吸引により支持ピン１２を吸引保持することができる。
【００１９】
また、基板搬送コンベア１１によりプリント基板Ｐが図１及び図２における左から右に流れるようにした場合には、右の移載吸着ノズル２４に搬送されてきたプリント基板Ｐが当接して係止するストッパ２７が取付けられる。
【００２０】
各移載吸着ノズル２４はシリンダー２５により上下動でき、下降すると前記ストッパ２７も下降して、搬送されて移動して来たプリント基板Ｐがこのストッパ２７に当接して係止し、位置決めされることとなる。この場合、下降したストッパ２７の高さレベルがプリント基板Ｐの搬送レベルと一致するように、移載吸着ノズル２４の下降量が予め設定されている。
【００２１】
また、前記移動体４には、前記ストッパ２７に係止したプリント基板Ｐからの反射光の有無に基づいてプリント基板Ｐの有無を検出する基板有無検出装置としての光センサ２９が取り付けられた取付板３１が移載ヘッド６と基板認識カメラ５との間に固定ネジ３０により着脱可能に取り付けられる。なお、前記光センサ２９に代えて、その他の基板有無検出センサでもよく、例えば光電センサ、近接センサなどでもよい。
【００２２】
前記光センサ２９は、光を照射して、プリント基板Ｐがあれば反射光を受光することにより、プリント基板Ｐの存在を確認でき、プリント基板Ｐが無ければ受光できないので、プリント基板Ｐの不存在を確認できる。
【００２３】
次に、図３に基づき、スクリーン印刷機１の制御ブロックについて説明する。先ず、３３はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータから成る制御装置であり、この制御装置３３は各駆動回路３４、３５、３６を介して前記移動体４の移動のための前記Ｘ軸駆動モータ２１、Ｙ軸駆動モータ１５及び可動シュート用駆動モータ３７などを制御する。
【００２４】
前記制御装置（マイクロコンピュータ）３３の記憶装置としてのＲＡＭには、支持ピン１２の配置に係る配置データが格納されている。即ち、バックアップテーブル２Ａ上に移載しない支持ピン１２を除いた移載前に載置されている支持ピン１２の配置データ（図４参照）、移載しない支持ピン１２を除いた移載後の支持ピン１２の配置データ（図５参照）などが格納されている。この配置データの原点は基準側の固定シュート７Ａの左下部であり、各配置データの座標は原点のＸ座標、Ｙ座標をゼロとした座標である。
【００２５】
なお、説明の便宜上、制御装置３３は基板支持ユニット２のバックアップテーブル２ＡをＸ軸方向に移動させるためのテーブルＸ軸駆動モータ及びθ軸方向（水平面内での回転方向）に移動させるためのテーブルθ軸駆動モータ、前記スクリーン３をＹ軸方向に移動させるためのスクリーンＹ軸駆動モータ、スキージをＹ軸方向に移動させるためのスキージＹ軸駆動モータを制御するが、ここでは図示を省略する。
【００２６】
４０は前記制御装置３３にインターフェース４３を介して接続される認識処理装置で、前記スクリーン認識用カメラ８により撮像された画像や、前記基板認識用カメラ５により撮像された画像の認識処理が該認識処理装置４０にて行われ、制御装置３３に両者の認識処理結果が送出される。すると、制御装置３３において、認識処理結果に基づいて各基板認識マークの位置と各スクリーン認識マークの位置とを相対的に位置決めさせるべき位置ズレ量を演算し、内蔵する記憶部に演算結果を格納する。従って、この位置ズレ量に基づいて、制御装置３３はテーブルＸ軸駆動モータ及びテーブルθ軸駆動モータを制御すると共にスクリーンＹ軸駆動モータを制御することにより、プリント基板Ｐとスクリーン３の相対的な位置ズレを補正して位置決めする。
【００２７】
４１は部品画像や各種データ設定のための画面などを表示するモニタで、このモニタ４１には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ４２が設けられ、共にインターフェース４３を介して制御装置３３に接続され、作業者がタッチパネルスイッチ４２を操作することにより、種々の設定を行うことができる。
【００２８】
次に、プリント基板Ｐの機種切替え等に伴って、新たなプリント基板Ｐの生産の前に、支持ピン１２の移載動作が行われるが、図６の移載に係るフローチャートに基づいて、移載の際の支持ピン１２どうしが干渉しないような支持ピン１２の移載順序について説明する。なお、図７乃至図１３に示すバックアップテーブル２Ａの支持穴１３は、千鳥状にバックアップテーブル２Ａ全域に亘って形成されており、図１に形成された支持穴１３とは異なる配列となっている。
【００２９】
先ず、支持ピン１２は、図７に示すように、バックアップテーブル２Ａの左右部のストックエリアＳＡ１に夫々１０本ずつ配置されており、この移載前の支持ピン１２の配置データは制御装置３３のＲＡＭに格納されている。そして、モニタ４１に表示されたタッチパネルスイッチ４２を押圧操作して、これから生産するプリント基板Ｐを選択して、支持ピン１２の移載動作のための操作をすると、図４に示すようなバックアップテーブル２Ａ上に移載しない支持ピン１２を除いた移載前に載置されている支持ピン１２の配置データと移載されるべき配置データに従って、図５に示すような支持ピン１２の移載順序が決定されて、移載されることとなる。
【００３０】
先ず、未移載ピン、即ち移載すべきであるが未だ移載されていないストックエリアＳＡ１内の未移載の支持ピン１２があるか否かが制御装置３３により判定される（ステップＳ１）。次に、未移載の支持ピン１２があると判定すると、制御装置３３はこの未移載ピンの中で、Ｙ座標が最大の支持ピン１２を選択する（ステップＳ２）。即ち、図１２が移載が完了した状態のスクリーン印刷機の概略正面図であるが、前記未移載ピンに係る移載順序が決定される前の座標データに基づいて、Ｙ座標が最大の支持ピン１２（支持ピン１２を移載する位置）を選択する。この場合、Ｙ座標が最大の「１６」である座標（８，１６）、（１２，１６）、（２０，１６）の３本の支持ピン１２を選択する。
【００３１】
次に、候補が複数（この場合、３本）ある場合には、制御装置３３はＸ座標が最小である支持ピン１２を選択する（ステップＳ３）。従って、ステップＳ２で選択された３本の支持ピンの中から、Ｘ座標が最小の「８」である座標（８，１６）の支持ピン１２が選択されることとなる。なお、この場合の選択に際して、Ｘ座標が最小である支持ピン１２ではなく、Ｘ座標が最大の支持ピン１２でもよい（以下、同じ。）。
【００３２】
そして、ステップＳ４において、選択された支持ピン１２は移載される領域がＡ領域、即ちＹ座標が「４」以上であるＡ領域（図１０参照）であるか否かが判定される。従って、Ａ領域であるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ５）。即ち、初めに前述の選択された座標（８，１６）の支持ピン１２から近い左のストックエリアＳＡ１を選択する。次いで、この左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２の中からＹ座標が最大の「４」の支持ピン１２が選択されるが、この場合、Ｙ座標が最大の「４」である座標（２，４）、（４，４）の２本の支持ピン１２が選択されるが、複数あるので、この中からＸ座標が最小の座標（２，４）の支持ピン１２が選択される。なお、この場合の選択に際して、Ｘ座標が最小の座標（２，４）の支持ピン１２ではなく、最大の座標（４，４）の支持ピン１２でもよい。
【００３３】
次に、選択された左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する左の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ６）。即ち、図８に示すように、左のストックエリアＳＡ１内の座標（２，４）に位置する支持ピン１２を、座標（８，１６）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００３４】
具体的には、移動体４をＹ軸駆動モータ１５及びＸ軸駆動モータ２１により平面方向に移動させて、左の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を昇降させながら、バックアップテーブル２Ａの左のストックエリアＳＡ１内の座標（２，４）に位置する支持ピン１２を抜いては、座標（８，１６）に位置する支持穴１３に差込み動作をして、この移載順序が１番目の支持ピン１２（図５参照）を移載する。この場合、支持ピン１２を吸着して抜いて、移載するまでの間、バックアップテーブル２Ａは上下動しない。
【００３５】
次に移載順序が２番目の支持ピン１２は、前述したように、選択されて移載されることとなるが、ステップＳ２において、Ｙ座標が最大の「１６」である座標（１２，１６）、（２０，１６）の残り２本の支持ピン１２を選択し、次に移載する候補が２本であるので、ステップＳ３において、制御装置３３はＸ座標が最小であるＸ座標が最小の「１２」である座標（１２，１６）の支持ピン１２が選択されることとなる。
【００３６】
そして、ステップＳ４において、選択された支持ピン１２は移載される領域がＡ領域であるか否かが判定されて、Ａ領域であるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ５）。即ち、初めに前述の選択された座標（１２，１６）の支持ピン１２から近い左のストックエリアＳＡ１を選択し、次いでこの左のストックエリアＳＡ１内の残りの支持ピン１２の中からＹ座標が最大の「４」である座標（４，４）の支持ピン１２が選択されるピン１２が選択される。
【００３７】
次に、選択された左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する左の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ６）。即ち、図８に示すように、左のストックエリアＳＡ１内の座標（４，４）に位置する支持ピン１２を抜いて、座標（１２，１６）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００３８】
この２番目の支持ピン１２の移載動作に際しては、移載吸着ノズル２４の上下ストロークを十分確保することができなくとも、既にバックアップテーブル２Ａ上に移載された支持ピン１２とこれから移載するための２番目の支持ピン１２とが干渉しないように移載することができ、以降の支持ピン１２の移載動作においても同様な効果がある。即ち、スクリーン３とバックアップテーブル２Ａとの間隔を大きくとれないために、移載吸着ノズル２４によりストックエリアＳＡ１からバックアップテーブル２Ａに支持ピン１２を移載するに際して、移載吸着ノズル２４の上下ストロークを十分確保することができないが、既にバックアップテーブル２Ａ上に移載された支持ピン１２とこれから移載するための支持ピン１２とが干渉しないように、移載することができる。
【００３９】
次に移載順序が３番目の支持ピン１２は、前述したように、選択されて移載されることとなるが、ステップＳ２において、Ｙ座標が最大の「１６」である座標（２０，１６）の残りの支持ピン１２を選択し、次に候補が１本であるので、この座標（２０，１６）の支持ピン１２が選択されることとなる。
【００４０】
そして、ステップＳ４において、Ａ領域であると判定されるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ５）。即ち、初めに前述の選択された座標（２０，１６）の支持ピン１２から近い右のストックエリアＳＡ１を選択し、次いでこの右のストックエリアＳＡ１内の残りの支持ピン１２の中からＹ座標が最大の「４」である座標（２４，４）、（２６，４）の支持ピン１２が選択されるが、複数あるので、この中からＸ座標が最小の座標（２４，４）の支持ピン１２が選択される。
【００４１】
次に、選択された右のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する右の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ６）。即ち、図９に示すように、右のストックエリアＳＡ１内の座標（２４，４）に位置する支持ピン１２を抜いて、座標（２０，１６）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００４２】
次に移載順序が４番目の支持ピン１２も、前述したように、選択されて移載されることとなるが、ステップＳ２において、Ｙ座標が最大の「１３」である座標（１７，１３）の残りの支持ピン１２を選択し、次に候補が１本であるので、この座標（１７，１３）の支持ピン１２が選択されることとなる。
【００４３】
そして、ステップＳ４において、Ａ領域であると判定されるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ５）。即ち、初めに前述の選択された座標（１７，１３）の支持ピン１２から近い右のストックエリアＳＡ１を選択し、次いでこの右のストックエリアＳＡ１内の残りの支持ピン１２の中からＹ座標が最大の「４」である座標（２６，４）の支持ピン１２が選択される。
【００４４】
次に、選択された右のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する右の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ６）。即ち、右のストックエリアＳＡ１内の座標（２６，４）に位置する支持ピン１２を抜いて、座標（１７，１３）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００４５】
以下同様に、順次移載順序が決定されてストックエリアＳＡ１内から支持ピン１２が抜かれて、移載されることとなるが、図１０に示すように、Ｙ座標が「４」以上であるＡ領域内への支持ピン１２の移載が完了すると、図１１に示すように、Ｙ座標が「３」以下であるＢ領域への移載動作が行われることとなる。Ｙ座標が「４」以上であるＡ領域内への支持ピン１２の移載は、以上のように行われるので、移載吸着ノズル２４の上下ストロークを十分確保することができなくとも、既にバックアップテーブル２Ａ上に移載された支持ピン１２とこれから移載するための支持ピン１２とが干渉しないように移載することができる。また、移載動作の際の移載吸着ノズル２４の移動経路を極力短くすることもできる。
【００４６】
Ｙ座標が「３」以下であるＢ領域への移載動作は、初めに移載すべきであるが未だ移載されていないストックエリアＳＡ１内の未移載の支持ピン１２があるか否かが制御装置３３により判定される（ステップＳ１）。次に、未移載の支持ピン１２があると判定すると、制御装置３３はこの未移載ピンの中で、Ｙ座標が最大の支持ピン１２を選択する（ステップＳ２）。この場合、Ｙ座標が最大の「２」である座標（８，２）、（２０，２）の２本の支持ピン１２を選択する（図１２参照）。
【００４７】
次に、候補が複数（この場合、２本）ある場合には、制御装置３３はＸ座標が最小である支持ピン１２を選択する（ステップＳ３）。この場合、ステップＳ２で選択された２本の支持ピンの中から、Ｘ座標が最小の「８」である座標（８，２）の支持ピン１２が選択されることとなる。
【００４８】
そして、ステップＳ４において、選択された支持ピン１２は移載される領域がＡ領域、即ちＹ座標が「４」以上であるＡ領域であるか否かが判定される。従って、Ｂ領域であるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ７）。即ち、初めに前述の選択された座標（８，２）の支持ピン１２から近い左のストックエリアＳＡ１を選択する。次いで、この左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２の中からＸ座標が移載位置の座標（８，２）に近い支持ピン１２が選択されるが、この場合、候補が複数ある場合はＹ座標が大きい支持ピン１２が選択される。
【００４９】
次に、選択された左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する左の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ８）。即ち、図１１に示すように、左のストックエリアＳＡ１内の座標（５，１）に位置する支持ピン１２を、座標（８，２）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００５０】
この場合、移載すべき支持ピン１２を移載吸着ノズル２４が吸着して抜いた後に、バックアップテーブル２Ａを下降させた状態にして、この移載吸着ノズル２４を移動させて座標（５，１）に位置する支持ピン１２を、座標（８，２）に位置する支持穴１３に移載する。このように、Ａ領域ではないストックエリアＳＡ１と移載されるべき位置のＹ方向の座標が重なる領域であるＢ領域においては、Ｙ方向を優先とした移載順序では移載しようとしている支持ピン１２とストックエリアＳＡ１内の残された支持ピン１２又は移載済みの支持ピン１２とが干渉する可能性があるため、Ｘ方向を優先として、移載すべき支持ピン１２を移載吸着ノズル２４が吸着して抜いた後に、バックアップテーブル２Ａを下降させてから、この移載吸着ノズル２４を移動させて移載位置に到達してからバックアップテーブル２Ａを上昇させて移載するようにしているので、バックアップテーブル２Ａ上に移載された支持ピン１２とこれから移載するための支持ピン１２とが干渉するのを確実に回避することができる。
【００５１】
この場合、各ストックエリアＳＡ１内の抜かれる支持ピン１２の順序を内側寄りのものからとしており、抜かれる支持ピン１２のＸ座標が移載位置の座標（８，２）に近い座標（５，１）の支持ピン１２が選択されて移載される。
【００５２】
次に、Ｂ領域内に未移載の支持ピン１２があると判定すると、制御装置３３は残り２本の未移載ピンのうちで、Ｙ座標が最大の支持ピン１２を選択する（ステップＳ２）。この場合、Ｙ座標が最大の「２」である座標（２０，２）の支持ピン１２を選択する（図１２参照）。次に、候補が複数ないので、制御装置３３は選択された支持ピン１２は移載される領域がＡ領域であるか否かが判定される（ステップＳ４）。従って、Ｂ領域であるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ７）。即ち、初めに前述の選択された座標（２０，２）の支持ピン１２から近い右のストックエリアＳＡ１を選択する。次いで、この右のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２の中から、Ｘ座標が移載位置の座標（２０，２）に近い座標（２３，１）の内側寄りの支持ピン１２が選択される。
【００５３】
次に、選択された右のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する右の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ８）。即ち、図１１に示すように、右のストックエリアＳＡ１内の座標（２３，１）に位置する支持ピン１２を、座標（２０，２）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００５４】
そして、Ｂ領域内に最後の支持ピン１２である未移載の支持ピン１２があると判定すると、制御装置３３はこの未移載ピンの座標（１３，１）の支持ピン１２を選択する（ステップＳ２）。次に、候補が複数ないので、制御装置３３は選択された支持ピン１２は移載される領域がＡ領域であるか否かが判定される（ステップＳ４）。従って、Ｂ領域であるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ７）。即ち、初めに前述の選択された座標（１３，１）の支持ピン１２から近い左のストックエリアＳＡ１を選択する。次いで、この左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２の中から、Ｘ座標が移載位置の座標（１３，１）に近い座標（４，２）の内側寄りの支持ピン１２が選択される。
【００５５】
次に、選択された右のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する左の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ８）。即ち、図１１に示すように、左のストックエリアＳＡ１内の座標（４，２）に位置する支持ピン１２を、座標（１３，１）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。これにより、全ての支持ピン１２の移載動作が終了する。
【００５６】
以上のような構成にして、以下スクリーン印刷機の動作を説明する。先ず、上流側から受け継がれたプリント基板Ｐは基板搬送コンベア１１により図１及び図２における左から右に流れるので、ストッパ２７が固定された右の移載吸着ノズル２４はシリンダー２５により下降しており（図１３参照）、搬送されて移動して来たプリント基板Ｐがこのストッパ２７に当接して係止し、位置決めされることとなる。
【００５７】
このとき、前記光センサ２９がプリント基板Ｐを検出すると、このプリント基板Ｐを固定シュート７Ａ及び可動シュート７Ｂが側方から挟んで支持したまま、バックアップテーブル２Ａが上昇して、プリント基板Ｐは前述したように移載された複数の支持ピン１２により水平に支持される（図２、図１３、図１４では、便宜上１本のみ図示してある。）。
【００５８】
そして、スクリーン認識用カメラ８によりスクリーン３に付されたスクリーン認識マークを撮像すると共に基板認識用カメラ５によりプリント基板Ｐに付された基板認識マークが撮像されて、認識処理装置４０がこれらの画像を認識処理し、制御装置３３に両者の認識処理結果が送出される。すると、制御装置３３において、認識処理結果に基づいて各基板認識マークの位置と各スクリーン認識マークの位置とを相対的に位置決めさせるべき位置ズレ量を演算し、内蔵するＲＡＭに演算結果を格納すると共に、この位置ズレ量に基づいて、制御装置３３は前記基板支持ユニット２のＸ軸駆動モータ及びテーブルθ軸駆動モータを制御すると共にスクリーン３のＹ軸駆動モータを制御することにより、プリント基板Ｐとスクリーン３の相対的な位置ズレを補正して位置決めする。
【００５９】
そして、更に基板支持ユニット２を上昇させて、支持ピン１２により水平状態に支持された状態のプリント基板Ｐをスクリーン３の下面に密着させ、印刷機構を動作させて、スキージ（図示せず）がクリーム半田をスクリーン３の印刷パターン孔を介してプリント基板Ｐ上に印刷が行われ、印刷終了後に基板支持ユニット２が下降して、バックアップテーブル２Ａから下流に搬送される。
【００６０】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００６１】
２Ａ バックアップテーブル
２ 基板支持ユニット
３ スクリーン
４ 移動体
６ 移載ヘッド
７Ａ 固定シュート
７Ｂ 可動シュート
１１ 基板搬送コンベア
１２ 支持ピン
２４ 移載吸着ノズル
２５ シリンダー
３３ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の支持ピンの移載装置は、例えば特許文献１などに開示されているが、スクリーン印刷機にあってはスクリーンと支持テーブルとの間隔を大きくとれないために、移載部材によりストッカから支持テーブルに支持ピンを移載するに際して、移載部材の上下ストロークを十分確保することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１５２７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従って、既に支持テーブル上に移載された支持ピンがこれから移載する支持ピンの進路上にあると、移載部材の上下ストロークを十分確保することができないので、支持ピン同士が干渉することとなり、移載部材及び支持ピンなどが破損することとなる。
【０００５】
そこで本発明は、移載部材の上下ストロークを十分確保することができなくとも、既に支持テーブル上に移載された支持ピンとこれから移載するための支持ピンとが干渉しないように移載することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルの複数の移載位置に移載する支持ピンの移載方法において、前記ストッカから前記移載位置が遠い順に、前記移載部材により前記ストッカから支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする。
第２の発明は、一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルの複数の移載位置に移載する支持ピンの移載方法において、前記ストッカから前記移載位置が一方向において遠い複数の移載位置がある場合には、この中から前記一方向と直交する他の方向の何れか一方から順に、前記移載部材により前記ストッカから支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記ストッカが２つある場合には、移載位置に近いストッカから前記移載部材により前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第２の発明において、前記ストッカが２つある場合には、移載位置に近いストッカにおける前記他の方向の何れか一方から順に、前記移載部材により前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、第２の発明において、前記ストッカと移載位置の前記他の方向における位置が重なる領域にあっては、前記ストッカから移載すべき支持ピンを移載部材が抜いた後に、前記支持テーブルを下降させた状態にしてから、前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、移載部材の上下ストロークを十分確保することができなくとも、既に支持テーブル上に移載された支持ピンとこれから移載するための支持ピンとが干渉しないように移載することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】スクリーン印刷機の概略平面図である。
【図２】スクリーン印刷機の概略正面図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】移載しない支持ピンを除いた移載前に載置されている支持ピンの配置データを示す図である。
【図５】移載しない支持ピンを除いた移載後の支持ピンの配置データを示す図である。
【図６】支持ピンの移載に係るフローチャートを示す図である。
【図７】ストックエリアの左右部に支持ピンが収納されている移載前の状態を示すバックアップテーブルの平面図である。
【図８】初めの２本の支持ピンの移載動作を示すためのバックアップテーブルの平面図である。
【図９】３本目の支持ピンの移載動作を示すためのバックアップテーブルの平面図である。
【図１０】Ａ領域への支持ピンの移載動作が完了した状態を示すためのバックアップテーブルの平面図である。
【図１１】Ｂ領域への最初の支持ピンの移載動作を示すためのバックアップテーブルの平面図である。
【図１２】全ての支持ピンの移載動作が完了した状態を示すためのバックアップテーブルの平面図である。
【図１３】右の移載吸着ノズルが下降した状態のスクリーン印刷機の概略正面図である。
【図１４】バックアップテーブルが上昇した状態のスクリーン印刷機の概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、プリント基板を支持する支持ピンの移載装置について、本発明の具体的な実施形態を図面を参照しながら説明するが、この移載装置をプリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置や接着剤をプリント基板上に塗布する接着剤塗布装置にも適用することができるが、プリント基板上に塗布剤を塗布するスクリーン印刷機に適用して、以下説明する。
【００１３】
スクリーン印刷機の概略平面図である図１及び正面図である図２において、スクリーン印刷機１はプリント基板Ｐ上に塗布剤であるクリーム半田を印刷するためのもので、装置本体上に設置された基板支持ユニット２と、この基板支持ユニット２の上方に配され水平方向に延びるＹ軸方向（図１に示すＹ方向で、スクリーン印刷機１の前後方向）に移動するための移動機構を備えたスクリーン支持ユニットにより支持されたスクリーン３と、基板支持ユニット２とスクリーン３との間に配されて基板認識用カメラ５やこの基板認識用カメラ５を挟んでプリント基板の搬送方向に沿って配設される２つの移載ヘッド６等を備える移動体４と、スクリーン３に付されたスクリーン認識マークを撮像するスクリーン認識用カメラ８と、スクリーン３の上方に配されてスキージを備えた印刷機構などを備えている。
【００１４】
前記基板支持ユニット２は、Ｘ軸方向、水平面内での角度方向、垂直方向に移動可能な移動機構（図示せず）と、プリント基板ＰをＸ軸方向に搬送する前後一対の基板搬送コンベア１１と、プリント基板Ｐをその下面に当接して下方から支持する支持ピン１２を貯蔵すると共にプリント基板Ｐに合わせて適宜な位置に前記支持ピン１２が配設されＺ方向に移動可能なバックアップテーブル２Ａと、プリント基板Ｐを側方から挟んで支持する固定シュート７Ａ、可動シュート７Ｂ（図７参照）とを備えている。
【００１５】
前記バックアップテーブル２Ａは、プリント基板Ｐを下方から支持する複数の支持ピン１２をストックするストッカと、前記プリント基板Ｐの下面を配設された前記支持ピン１２により支持する支持テーブルとを兼用している。即ち、図１に示すように、前記バックアップテーブル２Ａは、支持ピン１２下部が嵌合収納されて且つ側面に形成された係止鍔部１２Ａが上面に係止して植設される複数の支持穴１３が開設され、前部の左右部が支持ピン１２を貯蔵するストッカとして予め設定されたストックエリアＳＡ１で、このストックエリアＳＡ１を含めた全体が配設エリアである。このストックエリアＳＡ１は、例えば左右夫々４行５列である。
【００１６】
このように、ストックエリアＳＡ１を前記バックアップテーブル２Ａの前部の固定シュート７Ａ側としたのは、プリント基板Ｐの最小サイズ外のエリアとし、可動シュート７Ｂの移動時に、ストックエリアＳＡ１に残っている支持ピン１２とこの可動シュート７Ｂとが干渉しないようにするためである。また、前記バックアップテーブル２Ａの前部における左右部としたのは、プリント基板Ｐがバックアップテーブル２Ａの左右方向の中心位置に位置決めされるため、プリント基板のサイズが小さければ、左右両端部に残された支持ピン１２と干渉する可能性が減少するからである。
【００１７】
次に、前記移動体４について説明すると、移動体４はＹ軸駆動モータ１５の駆動によりネジ軸１６が回転することにより、右部のナット体１７がＹ方向に移動することにより左部のガイド体１８に沿ってＹ方向に移動可能であると共に、Ｘ軸駆動モータ２１の駆動によりネジ軸２２が回転することにより、ナット体２３がＸ方向に移動することによりガイド体２６に沿ってＹ方向に移動可能である。
【００１８】
そして、基板支持ユニット２のバックアップテーブル２Ａ上に載置されたプリント基板Ｐの基板認識マークを撮像する基板認識用カメラ５や支持ピン１２を移載する移載部材としての移載吸着ノズル２４を有する２つの移載ヘッド６等を備える。この右の移載ヘッド６は平面視長手方向がＹ方向になるように、また左の移載ヘッド６は平面視長手方向がＸ方向になるように前記移動体４に取り付けられる。なお、前記移載吸着ノズル２４は、図示しない真空源に連通して真空吸引により支持ピン１２を吸引保持することができる。
【００１９】
また、基板搬送コンベア１１によりプリント基板Ｐが図１及び図２における左から右に流れるようにした場合には、右の移載吸着ノズル２４に搬送されてきたプリント基板Ｐが当接して係止するストッパ２７が取付けられる。
【００２０】
各移載吸着ノズル２４はシリンダー２５により上下動でき、下降すると前記ストッパ２７も下降して、搬送されて移動して来たプリント基板Ｐがこのストッパ２７に当接して係止し、位置決めされることとなる。この場合、下降したストッパ２７の高さレベルがプリント基板Ｐの搬送レベルと一致するように、移載吸着ノズル２４の下降量が予め設定されている。
【００２１】
また、前記移動体４には、前記ストッパ２７に係止したプリント基板Ｐからの反射光の有無に基づいてプリント基板Ｐの有無を検出する基板有無検出装置としての光センサ２９が取り付けられた取付板３１が移載ヘッド６と基板認識カメラ５との間に固定ネジ３０により着脱可能に取り付けられる。なお、前記光センサ２９に代えて、その他の基板有無検出センサでもよく、例えば光電センサ、近接センサなどでもよい。
【００２２】
前記光センサ２９は、光を照射して、プリント基板Ｐがあれば反射光を受光することにより、プリント基板Ｐの存在を確認でき、プリント基板Ｐが無ければ受光できないので、プリント基板Ｐの不存在を確認できる。
【００２３】
次に、図３に基づき、スクリーン印刷機１の制御ブロックについて説明する。先ず、３３はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータから成る制御装置であり、この制御装置３３は各駆動回路３４、３５、３６を介して前記移動体４の移動のための前記Ｘ軸駆動モータ２１、Ｙ軸駆動モータ１５及び可動シュート用駆動モータ３７などを制御する。
【００２４】
前記制御装置（マイクロコンピュータ）３３の記憶装置としてのＲＡＭには、支持ピン１２の配置に係る配置データが格納されている。即ち、バックアップテーブル２Ａ上に移載しない支持ピン１２を除いた移載前に載置されている支持ピン１２の配置データ（図４参照）、移載しない支持ピン１２を除いた移載後の支持ピン１２の配置データ（図５参照）などが格納されている。この配置データの原点は基準側の固定シュート７Ａの左下部であり、各配置データの座標は原点のＸ座標、Ｙ座標をゼロとした座標である。
【００２５】
なお、説明の便宜上、制御装置３３は基板支持ユニット２のバックアップテーブル２ＡをＸ軸方向に移動させるためのテーブルＸ軸駆動モータ及びθ軸方向（水平面内での回転方向）に移動させるためのテーブルθ軸駆動モータ、前記スクリーン３をＹ軸方向に移動させるためのスクリーンＹ軸駆動モータ、スキージをＹ軸方向に移動させるためのスキージＹ軸駆動モータを制御するが、ここでは図示を省略する。
【００２６】
４０は前記制御装置３３にインターフェース４３を介して接続される認識処理装置で、前記スクリーン認識用カメラ８により撮像された画像や、前記基板認識用カメラ５により撮像された画像の認識処理が該認識処理装置４０にて行われ、制御装置３３に両者の認識処理結果が送出される。すると、制御装置３３において、認識処理結果に基づいて各基板認識マークの位置と各スクリーン認識マークの位置とを相対的に位置決めさせるべき位置ズレ量を演算し、内蔵する記憶部に演算結果を格納する。従って、この位置ズレ量に基づいて、制御装置３３はテーブルＸ軸駆動モータ及びテーブルθ軸駆動モータを制御すると共にスクリーンＹ軸駆動モータを制御することにより、プリント基板Ｐとスクリーン３の相対的な位置ズレを補正して位置決めする。
【００２７】
４１は部品画像や各種データ設定のための画面などを表示するモニタで、このモニタ４１には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ４２が設けられ、共にインターフェース４３を介して制御装置３３に接続され、作業者がタッチパネルスイッチ４２を操作することにより、種々の設定を行うことができる。
【００２８】
次に、プリント基板Ｐの機種切替え等に伴って、新たなプリント基板Ｐの生産の前に、支持ピン１２の移載動作が行われるが、図６の移載に係るフローチャートに基づいて、移載の際の支持ピン１２どうしが干渉しないような支持ピン１２の移載順序について説明する。なお、図７乃至図１３に示すバックアップテーブル２Ａの支持穴１３は、千鳥状にバックアップテーブル２Ａ全域に亘って形成されており、図１に形成された支持穴１３とは異なる配列となっている。
【００２９】
先ず、支持ピン１２は、図７に示すように、バックアップテーブル２Ａの左右部のストックエリアＳＡ１に夫々１０本ずつ配置されており、この移載前の支持ピン１２の配置データは制御装置３３のＲＡＭに格納されている。そして、モニタ４１に表示されたタッチパネルスイッチ４２を押圧操作して、これから生産するプリント基板Ｐを選択して、支持ピン１２の移載動作のための操作をすると、図４に示すようなバックアップテーブル２Ａ上に移載しない支持ピン１２を除いた移載前に載置されている支持ピン１２の配置データと移載されるべき配置データに従って、図５に示すような支持ピン１２の移載順序が決定されて、移載されることとなる。
【００３０】
先ず、未移載ピン、即ち移載すべきであるが未だ移載されていないストックエリアＳＡ１内の未移載の支持ピン１２があるか否かが制御装置３３により判定される（ステップＳ１）。次に、未移載の支持ピン１２があると判定すると、制御装置３３はこの未移載ピンの中で、Ｙ座標が最大の支持ピン１２を選択する（ステップＳ２）。即ち、図１２が移載が完了した状態のスクリーン印刷機の概略正面図であるが、前記未移載ピンに係る移載順序が決定される前の座標データに基づいて、Ｙ座標が最大の支持ピン１２（支持ピン１２を移載する位置）を選択する。この場合、Ｙ座標が最大の「１６」である座標（８，１６）、（１２，１６）、（２０，１６）の３本の支持ピン１２を選択する。
【００３１】
次に、候補が複数（この場合、３本）ある場合には、制御装置３３はＸ座標が最小である支持ピン１２を選択する（ステップＳ３）。従って、ステップＳ２で選択された３本の支持ピンの中から、Ｘ座標が最小の「８」である座標（８，１６）の支持ピン１２が選択されることとなる。なお、この場合の選択に際して、Ｘ座標が最小である支持ピン１２ではなく、Ｘ座標が最大の支持ピン１２でもよい（以下、同じ。）。
【００３２】
そして、ステップＳ４において、選択された支持ピン１２は移載される領域がＡ領域、即ちＹ座標が「４」以上であるＡ領域（図１０参照）であるか否かが判定される。従って、Ａ領域であるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ５）。即ち、初めに前述の選択された座標（８，１６）の支持ピン１２から近い左のストックエリアＳＡ１を選択する。次いで、この左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２の中からＹ座標が最大の「４」の支持ピン１２が選択されるが、この場合、Ｙ座標が最大の「４」である座標（２，４）、（４，４）の２本の支持ピン１２が選択されるが、複数あるので、この中からＸ座標が最小の座標（２，４）の支持ピン１２が選択される。なお、この場合の選択に際して、Ｘ座標が最小の座標（２，４）の支持ピン１２ではなく、最大の座標（４，４）の支持ピン１２でもよい。
【００３３】
次に、選択された左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する左の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ６）。即ち、図８に示すように、左のストックエリアＳＡ１内の座標（２，４）に位置する支持ピン１２を、座標（８，１６）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００３４】
具体的には、移動体４をＹ軸駆動モータ１５及びＸ軸駆動モータ２１により平面方向に移動させて、左の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を昇降させながら、バックアップテーブル２Ａの左のストックエリアＳＡ１内の座標（２，４）に位置する支持ピン１２を抜いては、座標（８，１６）に位置する支持穴１３に差込み動作をして、この移載順序が１番目の支持ピン１２（図５参照）を移載する。この場合、支持ピン１２を吸着して抜いて、移載するまでの間、バックアップテーブル２Ａは上下動しない。
【００３５】
次に移載順序が２番目の支持ピン１２は、前述したように、選択されて移載されることとなるが、ステップＳ２において、Ｙ座標が最大の「１６」である座標（１２，１６）、（２０，１６）の残り２本の支持ピン１２を選択し、次に移載する候補が２本であるので、ステップＳ３において、制御装置３３はＸ座標が最小であるＸ座標が最小の「１２」である座標（１２，１６）の支持ピン１２が選択されることとなる。
【００３６】
そして、ステップＳ４において、選択された支持ピン１２は移載される領域がＡ領域であるか否かが判定されて、Ａ領域であるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ５）。即ち、初めに前述の選択された座標（１２，１６）の支持ピン１２から近い左のストックエリアＳＡ１を選択し、次いでこの左のストックエリアＳＡ１内の残りの支持ピン１２の中からＹ座標が最大の「４」である座標（４，４）の支持ピン１２が選択されるピン１２が選択される。
【００３７】
次に、選択された左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する左の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ６）。即ち、図８に示すように、左のストックエリアＳＡ１内の座標（４，４）に位置する支持ピン１２を抜いて、座標（１２，１６）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００３８】
この２番目の支持ピン１２の移載動作に際しては、移載吸着ノズル２４の上下ストロークを十分確保することができなくとも、既にバックアップテーブル２Ａ上に移載された支持ピン１２とこれから移載するための２番目の支持ピン１２とが干渉しないように移載することができ、以降の支持ピン１２の移載動作においても同様な効果がある。即ち、スクリーン３とバックアップテーブル２Ａとの間隔を大きくとれないために、移載吸着ノズル２４によりストックエリアＳＡ１からバックアップテーブル２Ａに支持ピン１２を移載するに際して、移載吸着ノズル２４の上下ストロークを十分確保することができないが、既にバックアップテーブル２Ａ上に移載された支持ピン１２とこれから移載するための支持ピン１２とが干渉しないように、移載することができる。
【００３９】
次に移載順序が３番目の支持ピン１２は、前述したように、選択されて移載されることとなるが、ステップＳ２において、Ｙ座標が最大の「１６」である座標（２０，１６）の残りの支持ピン１２を選択し、次に候補が１本であるので、この座標（２０，１６）の支持ピン１２が選択されることとなる。
【００４０】
そして、ステップＳ４において、Ａ領域であると判定されるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ５）。即ち、初めに前述の選択された座標（２０，１６）の支持ピン１２から近い右のストックエリアＳＡ１を選択し、次いでこの右のストックエリアＳＡ１内の残りの支持ピン１２の中からＹ座標が最大の「４」である座標（２４，４）、（２６，４）の支持ピン１２が選択されるが、複数あるので、この中からＸ座標が最小の座標（２４，４）の支持ピン１２が選択される。
【００４１】
次に、選択された右のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する右の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ６）。即ち、図９に示すように、右のストックエリアＳＡ１内の座標（２４，４）に位置する支持ピン１２を抜いて、座標（２０，１６）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００４２】
次に移載順序が４番目の支持ピン１２も、前述したように、選択されて移載されることとなるが、ステップＳ２において、Ｙ座標が最大の「１３」である座標（１７，１３）の残りの支持ピン１２を選択し、次に候補が１本であるので、この座標（１７，１３）の支持ピン１２が選択されることとなる。
【００４３】
そして、ステップＳ４において、Ａ領域であると判定されるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ５）。即ち、初めに前述の選択された座標（１７，１３）の支持ピン１２から近い右のストックエリアＳＡ１を選択し、次いでこの右のストックエリアＳＡ１内の残りの支持ピン１２の中からＹ座標が最大の「４」である座標（２６，４）の支持ピン１２が選択される。
【００４４】
次に、選択された右のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する右の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ６）。即ち、右のストックエリアＳＡ１内の座標（２６，４）に位置する支持ピン１２を抜いて、座標（１７，１３）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００４５】
以下同様に、順次移載順序が決定されてストックエリアＳＡ１内から支持ピン１２が抜かれて、移載されることとなるが、図１０に示すように、Ｙ座標が「４」以上であるＡ領域内への支持ピン１２の移載が完了すると、図１１に示すように、Ｙ座標が「３」以下であるＢ領域への移載動作が行われることとなる。Ｙ座標が「４」以上であるＡ領域内への支持ピン１２の移載は、以上のように行われるので、移載吸着ノズル２４の上下ストロークを十分確保することができなくとも、既にバックアップテーブル２Ａ上に移載された支持ピン１２とこれから移載するための支持ピン１２とが干渉しないように移載することができる。また、移載動作の際の移載吸着ノズル２４の移動経路を極力短くすることもできる。
【００４６】
Ｙ座標が「３」以下であるＢ領域への移載動作は、初めに移載すべきであるが未だ移載されていないストックエリアＳＡ１内の未移載の支持ピン１２があるか否かが制御装置３３により判定される（ステップＳ１）。次に、未移載の支持ピン１２があると判定すると、制御装置３３はこの未移載ピンの中で、Ｙ座標が最大の支持ピン１２を選択する（ステップＳ２）。この場合、Ｙ座標が最大の「２」である座標（８，２）、（２０，２）の２本の支持ピン１２を選択する（図１２参照）。
【００４７】
次に、候補が複数（この場合、２本）ある場合には、制御装置３３はＸ座標が最小である支持ピン１２を選択する（ステップＳ３）。この場合、ステップＳ２で選択された２本の支持ピンの中から、Ｘ座標が最小の「８」である座標（８，２）の支持ピン１２が選択されることとなる。
【００４８】
そして、ステップＳ４において、選択された支持ピン１２は移載される領域がＡ領域、即ちＹ座標が「４」以上であるＡ領域であるか否かが判定される。従って、Ｂ領域であるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ７）。即ち、初めに前述の選択された座標（８，２）の支持ピン１２から近い左のストックエリアＳＡ１を選択する。次いで、この左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２の中からＸ座標が移載位置の座標（８，２）に近い支持ピン１２が選択されるが、この場合、候補が複数ある場合はＹ座標が大きい支持ピン１２が選択される。
【００４９】
次に、選択された左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する左の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ８）。即ち、図１１に示すように、左のストックエリアＳＡ１内の座標（５，１）に位置する支持ピン１２を、座標（８，２）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００５０】
この場合、移載すべき支持ピン１２を移載吸着ノズル２４が吸着して抜いた後に、バックアップテーブル２Ａを下降させた状態にして、この移載吸着ノズル２４を移動させて座標（５，１）に位置する支持ピン１２を、座標（８，２）に位置する支持穴１３に移載する。このように、Ａ領域ではないストックエリアＳＡ１と移載されるべき位置のＹ方向の座標が重なる領域であるＢ領域においては、Ｙ方向を優先とした移載順序では移載しようとしている支持ピン１２とストックエリアＳＡ１内の残された支持ピン１２又は移載済みの支持ピン１２とが干渉する可能性があるため、Ｘ方向を優先として、移載すべき支持ピン１２を移載吸着ノズル２４が吸着して抜いた後に、バックアップテーブル２Ａを下降させてから、この移載吸着ノズル２４を移動させて移載位置に到達してからバックアップテーブル２Ａを上昇させて移載するようにしているので、バックアップテーブル２Ａ上に移載された支持ピン１２とこれから移載するための支持ピン１２とが干渉するのを確実に回避することができる。
【００５１】
この場合、各ストックエリアＳＡ１内の抜かれる支持ピン１２の順序を内側寄りのものからとしており、抜かれる支持ピン１２のＸ座標が移載位置の座標（８，２）に近い座標（５，１）の支持ピン１２が選択されて移載される。
【００５２】
次に、Ｂ領域内に未移載の支持ピン１２があると判定すると、制御装置３３は残り２本の未移載ピンのうちで、Ｙ座標が最大の支持ピン１２を選択する（ステップＳ２）。この場合、Ｙ座標が最大の「２」である座標（２０，２）の支持ピン１２を選択する（図１２参照）。次に、候補が複数ないので、制御装置３３は選択された支持ピン１２は移載される領域がＡ領域であるか否かが判定される（ステップＳ４）。従って、Ｂ領域であるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ７）。即ち、初めに前述の選択された座標（２０，２）の支持ピン１２から近い右のストックエリアＳＡ１を選択する。次いで、この右のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２の中から、Ｘ座標が移載位置の座標（２０，２）に近い座標（２３，１）の内側寄りの支持ピン１２が選択される。
【００５３】
次に、選択された右のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する右の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ８）。即ち、図１１に示すように、右のストックエリアＳＡ１内の座標（２３，１）に位置する支持ピン１２を、座標（２０，２）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。
【００５４】
そして、Ｂ領域内に最後の支持ピン１２である未移載の支持ピン１２があると判定すると、制御装置３３はこの未移載ピンの座標（１３，１）の支持ピン１２を選択する（ステップＳ２）。次に、候補が複数ないので、制御装置３３は選択された支持ピン１２は移載される領域がＡ領域であるか否かが判定される（ステップＳ４）。従って、Ｂ領域であるので、次に制御装置３３は移載するストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を次の条件で選択する（ステップＳ７）。即ち、初めに前述の選択された座標（１３，１）の支持ピン１２から近い左のストックエリアＳＡ１を選択する。次いで、この左のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２の中から、Ｘ座標が移載位置の座標（１３，１）に近い座標（４，２）の内側寄りの支持ピン１２が選択される。
【００５５】
次に、選択された右のストックエリアＳＡ１内の支持ピン１２を対応する左の移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を使用して、バックアップテーブル２Ａ上に移載する（ステップＳ８）。即ち、図１１に示すように、左のストックエリアＳＡ１内の座標（４，２）に位置する支持ピン１２を、座標（１３，１）に位置する支持穴１３に移載する（図５参照）。これにより、全ての支持ピン１２の移載動作が終了する。
【００５６】
以上のような構成にして、以下スクリーン印刷機の動作を説明する。先ず、上流側から受け継がれたプリント基板Ｐは基板搬送コンベア１１により図１及び図２における左から右に流れるので、ストッパ２７が固定された右の移載吸着ノズル２４はシリンダー２５により下降しており（図１３参照）、搬送されて移動して来たプリント基板Ｐがこのストッパ２７に当接して係止し、位置決めされることとなる。
【００５７】
このとき、前記光センサ２９がプリント基板Ｐを検出すると、このプリント基板Ｐを固定シュート７Ａ及び可動シュート７Ｂが側方から挟んで支持したまま、バックアップテーブル２Ａが上昇して、プリント基板Ｐは前述したように移載された複数の支持ピン１２により水平に支持される（図２、図１３、図１４では、便宜上１本のみ図示してある。）。
【００５８】
そして、スクリーン認識用カメラ８によりスクリーン３に付されたスクリーン認識マークを撮像すると共に基板認識用カメラ５によりプリント基板Ｐに付された基板認識マークが撮像されて、認識処理装置４０がこれらの画像を認識処理し、制御装置３３に両者の認識処理結果が送出される。すると、制御装置３３において、認識処理結果に基づいて各基板認識マークの位置と各スクリーン認識マークの位置とを相対的に位置決めさせるべき位置ズレ量を演算し、内蔵するＲＡＭに演算結果を格納すると共に、この位置ズレ量に基づいて、制御装置３３は前記基板支持ユニット２のＸ軸駆動モータ及びテーブルθ軸駆動モータを制御すると共にスクリーン３のＹ軸駆動モータを制御することにより、プリント基板Ｐとスクリーン３の相対的な位置ズレを補正して位置決めする。
【００５９】
そして、更に基板支持ユニット２を上昇させて、支持ピン１２により水平状態に支持された状態のプリント基板Ｐをスクリーン３の下面に密着させ、印刷機構を動作させて、スキージ（図示せず）がクリーム半田をスクリーン３の印刷パターン孔を介してプリント基板Ｐ上に印刷が行われ、印刷終了後に基板支持ユニット２が下降して、バックアップテーブル２Ａから下流に搬送される。
【００６０】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００６１】
２Ａ バックアップテーブル
２ 基板支持ユニット
３ スクリーン
４ 移動体
６ 移載ヘッド
７Ａ 固定シュート
７Ｂ 可動シュート
１１ 基板搬送コンベア
１２ 支持ピン
２４ 移載吸着ノズル
２５ シリンダー
３３ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルの複数の移載位置に移載する支持ピンの移載方法において、前記ストッカから前記移載位置が遠い順に、前記移載部材により前記ストッカから支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする支持ピンの移載方法。
【請求項２】
一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルの複数の移載位置に移載する支持ピンの移載方法において、前記ストッカから前記移載位置が一方向において遠い複数の移載位置がある場合には、この中から前記一方向と直交する他の方向の何れか一方から順に、前記移載部材により前記ストッカから支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする支持ピンの移載方法。
【請求項３】
前記ストッカが２つある場合には、移載位置に近いストッカから前記移載部材により前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする請求項１又は２に記載の支持ピンの移載方法。
【請求項４】
前記ストッカが２つある場合には、移載位置に近いストッカにおける前記他の方向の何れか一方から順に、前記移載部材により前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする請求項２に記載の支持ピンの移載方法。
【請求項５】
前記ストッカと移載位置の前記他の方向における位置が重なる領域にあっては、前記ストッカから移載すべき支持ピンを移載部材が抜いた後に、前記支持テーブルを下降させた状態にしてから、前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする請求項２に記載の支持ピンの移載方法。
【請求項１】
一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルの複数の移載位置に移載する支持ピンの移載方法において、前記ストッカから前記移載位置が遠い順に、前記移載部材により前記ストッカから支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする支持ピンの移載方法。
【請求項２】
一対の搬送シュートに支持されたプリント基板を下方から支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルの複数の移載位置に移載する支持ピンの移載方法において、前記ストッカから前記移載位置が一方向において遠い複数の移載位置がある場合には、この中から前記一方向と直交する他の方向の何れか一方から順に、前記移載部材により前記ストッカから支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする支持ピンの移載方法。
【請求項３】
前記ストッカが２つある場合には、移載位置に近いストッカから前記移載部材により前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする請求項１又は２に記載の支持ピンの移載方法。
【請求項４】
前記ストッカが２つある場合には、移載位置に近いストッカにおける前記他の方向の何れか一方から順に、前記移載部材により前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする請求項２に記載の支持ピンの移載方法。
【請求項５】
前記ストッカと移載位置の前記他の方向における位置が重なる領域にあっては、前記ストッカから移載すべき支持ピンを移載部材が抜いた後に、前記支持テーブルを下降させた状態にしてから、前記支持ピンを前記支持テーブルに移載することを特徴とする請求項２に記載の支持ピンの移載方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１１−９４７０（Ｐ２０１１−９４７０Ａ）
【公開日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１５１５９０（Ｐ２００９−１５１５９０）
【出願日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【出願人】（３０００２２５０４）株式会社日立ハイテクインスツルメンツ (607)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月２５日（２００９．６．２５）
【出願人】（３０００２２５０４）株式会社日立ハイテクインスツルメンツ (607)
【Ｆターム（参考）】
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