歩行型作業機
【課題】移動作業及び移動作業以外の各種作業の、両方において、作業性が高い歩行型作業機を提供する。
【解決手段】歩行型作業機１０は、動力源１２Ｌ，１２Ｒと、走行部１３Ｌ，１３Ｒと、操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒと、作業者が操作ハンドルと共に握っているときだけオン位置に変位して走行部を走行可能なオン状態に切替操作する走行準備レバー４１と、オン位置にある走行準備レバーをそのままオン位置に保持するように操作するレバー保持操作機構５０と、レバー保持操作機構によって走行準備レバーをオン位置に保持していることを検知するオン位置検知部６１と、オン位置検知部の検知を受けて走行部の走行速度が制限速度を超えないように制限する速度制限部とを備える。速度制限部は制御部７５に有する。
【解決手段】歩行型作業機１０は、動力源１２Ｌ，１２Ｒと、走行部１３Ｌ，１３Ｒと、操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒと、作業者が操作ハンドルと共に握っているときだけオン位置に変位して走行部を走行可能なオン状態に切替操作する走行準備レバー４１と、オン位置にある走行準備レバーをそのままオン位置に保持するように操作するレバー保持操作機構５０と、レバー保持操作機構によって走行準備レバーをオン位置に保持していることを検知するオン位置検知部６１と、オン位置検知部の検知を受けて走行部の走行速度が制限速度を超えないように制限する速度制限部とを備える。速度制限部は制御部７５に有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が歩行しつつ操作ハンドルを操縦する形式の歩行型作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行型作業機には、動力によって走行するものがある。この動力走行式の歩行型作業機には、目的地まで移動するとともに（第１作業）、目的地で種々の作業をするとき（第２作業）にも、用いられるものがある。例えば、農地で防虫作業や収穫作業を行うときには、歩行型作業機を移動させながら作業を行えることが好ましい。近年、歩行型作業機の開発が進められている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１に示す歩行型作業機（除雪機）は、操作ハンドルと同時に握ることにより走行を可能にする走行準備レバーを備えている。走行準備レバーから手を放すことにより、作業機を停止させることができる。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示す歩行型作業機では、作業者が運転しているときに、運転以外の作業を行いたくなった場合には、その都度、走行準備レバーから手を放さなければならない。つまり、運転以外の作業を行う度に歩行型作業機を停止させなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３３６２３８公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、移動作業及び移動作業以外の各種作業の、両方において、作業性が高い歩行型作業機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明では、機体に動力源と、この動力源から伝達された動力によって走行する走行部と、操作ハンドルと、作業者が前記操作ハンドルと共に握っているときだけオン位置に変位して前記走行部を走行可能なオン状態に切替操作する走行準備レバーとを備え、前記操作ハンドルを作業者が歩行しつつ操縦する歩行型作業機において、前記オン位置にある前記走行準備レバーを、そのままオン位置に保持するように操作するレバー保持操作機構と、このレバー保持操作機構によって前記走行準備レバーを前記オン位置に保持していることを検知するオン位置検知部と、このオン位置検知部の検知を受けて、前記走行部の走行速度を、予め設定されている制限速度を超えないように制限する速度制限部とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明では、走行準備レバーとレバー保持操作機構とを組み合わせることにより、作業者の作業内容に応じて使い勝手の良い歩行型作業機とすることができる。つまり、作業者が走行準備レバーを操作ハンドルと共に握っているときだけオン位置に変位させる通常モードと、レバー保持操作機構によって走行準備レバーをオン位置に保持する保持モードとに、ワンタッチ操作によって、簡単に切り替えることができる。しかも、走行準備レバーがオン位置に保持されているか否かを、目視によって明確に且つ的確に確認することができる。
【０００９】
詳しくは、通常モードでは、歩行型作業機を移動するとき、例えば作業現場と移動目的地との間を移動するときに、作業者が走行準備レバーを操作ハンドルと共に握っているときだけオン位置に変位させることによって、走行部を走行させることができる。この場合には、歩行型作業機を単に移動するだけであるから、走行速度は高速でもよい。このため、移動作業の効率を高めることができる。
【００１０】
一方、保持モードでは、作業者が走行準備レバーから手を放したまま、歩行型作業機を低速走行させながら、防虫作業等の防除作業、収穫作業、収穫物等の品物を積み込みや積み降ろし作業等、移動作業以外の各種作業をすることができる。このため、作業性が向上し、作業効率を高めることができる。しかも、この場合には、走行準備レバーがオン位置に保持されていることを、オン位置検知部によって検知することにより、歩行型作業機の走行速度を、予め設定されている制限速度を超えないように制限することができる。このため、走行速度が作業者の意図を超えた高速になることはない。作業者は安心して作業に専念することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る歩行型作業機の斜視図である。
【図２】図１に示された操作部の斜視図である。
【図３】図２に示された方向速度レバーの概念図である。
【図４】図２に示された方向速度レバーとレバー保持操作機構の側面図である。
【図５】図４に示された方向速度レバーとレバー保持操作機構の作用図である。
【図６】図４に示された方向速度レバーとレバー保持操作機構の斜視図である。
【図７】図１に示された歩行型作業機の模式図兼制御系統図である。
【図８】図８に示された制御部の制御フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明を実施するための形態を添付図に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１３】
実施例に係る歩行型作業機について説明する。なお、図中、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示している。
【００１４】
図１に示されるように、歩行型作業機１０は、機体１１に左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒと左右の走行部１３Ｌ，１３Ｒと左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒと操作部１５とを備えている。
【００１５】
機体１１は、例えば上部に幅広の平坦な荷台１１ａを有しており、収穫物等の各種の物を載せることができる。左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒは、左右の前輪２１Ｌ，２１Ｒを個別に駆動するための動力源である。左の走行部１３Ｌは、左の電動モータ１２Ｌから伝達された動力によって走行するものであり、例えば、左の前輪２１Ｌと左の後輪２２Ｌとからなる。右の走行部１３Ｒは、右の電動モータ１２Ｒから伝達された動力によって走行するものであり、例えば、右の前輪２１Ｒと右の後輪２２Ｒとからなる。より具体的に説明すると、左右の前輪２１Ｌ，２１Ｒは、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒによってチェーン２３Ｌ，２３Ｒを介して駆動される駆動車輪である。一方、左右の後輪２２Ｌ，２２Ｒは従動車輪である。
【００１６】
左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒは、機体１１の後部から後上部へ延びており、それぞれの後端にグリップ１４Ｌａ，１４Ｒａを有している。なお、左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒは、機体１１の左右一方に寄って位置している。
【００１７】
このような歩行型作業機１０（以下、単に「作業機１０」という。）は、自走可能であるとともに、作業者が歩行しつつ操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒを操縦する形式の自走式歩行型作業機であり、例えば農地で収穫した収穫物を荷台１１ａに載せて運搬することができる。
【００１８】
図１及び図２に示されるように、操作部１５は左右のグリップ１４Ｌａ，１４Ｒａの近傍において、左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒの間に位置している。この操作部１５は、左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒの間に取り付けられた操作ボックス３１と、左のグリップ１４Ｌａの近傍で左の操作ハンドル１４Ｌに取り付けられた左の旋回操作レバー３５Ｌと、右のグリップ１４Ｒａの近傍で右の操作ハンドル１４Ｒａに取り付けられた右の旋回操作レバー３５Ｒと、走行準備レバー４１と、レバー保持操作機構５０とからなる。
【００１９】
操作ボックス３１は、メインスイッチ３２及び方向速度レバー３３を備えている。メインスイッチ３２は、作業機１０全体の主電源スイッチである。
【００２０】
方向速度レバー３３は、左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒ（図１参照）の回転を制御するための操作部材である。図３に示されるように、方向速度レバー３３（「前後進速度調節レバー３３」とも言う）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば作業機１０（図１参照）を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば作業機１０を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。
【００２１】
この例では、図３の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ３４でポジションに応じた電圧を発生させる。１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー３３と名付けた。ここで、方向速度レバー３３が「中立範囲」に位置するときに、中立位置にあるといい、方向速度レバー３３が「前進」領域に位置するときに、前進位置にあるといい、方向速度レバー３３が「後進」領域に位置するときに、後進位置にあるということにする。
【００２２】
図２に示されるように、左右の旋回操作レバー３５Ｌ，３５Ｒは、左右のグリップ１４Ｌａ，１４Ｒａを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ３６Ｌ，３６Ｒ（図７参照）に作用する機構である。これら左右の旋回操作レバー３５Ｌ，３５Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ３６Ｌ，３６Ｒはオフになる。作業者の左手で左の旋回操作レバー３５Ｌを握ってグリップ１４Ｌ側に上げれば、左の旋回スイッチ３６Ｌはオンとなる。この結果、作業機１０は左旋回走行をする。右の旋回スイッチ３６Ｒについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー３５Ｌ，３５Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ３６Ｌ，３６Ｒで検出することができる。
【００２３】
図２に示されるように、走行準備レバー４１（クラッチレバー４１）及びレバー保持操作機構５０は、左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒの一方に、まとめて取り付けられている（図２では、左のグリップ１４Ｌａの近傍で左の操作ハンドル１４Ｌに取り付けられている）。走行準備レバー４１は、作業者が一方の操作ハンドル（図２では左の操作ハンドル１４Ｌ）と共に握っているときだけオン位置に変位して、左右の走行部１３Ｌ，１３Ｒを走行可能なオン状態に切替操作するものである。
【００２４】
より詳しく述べると、図４に示されるように、左の操作ハンドル１４Ｌは、グリップ１４Ｌａの近傍にブラケット４２を固定している。走行準備レバー４１は、ブラケット４２に支持ピン４３によって上下スイング可能に支持されるとともに、リターンスプリング（図示せず）によってグリップ１４Ｌａから離れる方向に付勢されている。この走行準備レバー４１は、左の操作ハンドル１４Ｌに取り付けられている走行準備スイッチ４４（リミットスイッチ４４）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図４に示されるフリー状態（オフ位置）になれば走行準備スイッチ４４はオフになる。作業者が左手で走行準備レバー４１を握って、図５に示されるようにグリップ１４Ｌａ側に下げれば、走行準備スイッチ４４はオンとなる。
【００２５】
図５に示されるように、レバー保持操作機構５０は、オン位置にある走行準備レバー４１を、そのままオン位置に保持するように操作するものである。より詳しく述べると、図４及び図６に示されるように、レバー保持操作機構５０は、上記支持ピン４３と、保持操作レバー５１と、保持アーム５２と、ばね掛け部５３と、引っ張りばね５４（リターンスプリング５４）とからなる。
【００２６】
保持操作レバー５１は基端部５１ａを、左の操作ハンドル１４Ｌのブラケット４２に、支持ピン４３によって前後スイング可能に支持されている。保持操作レバー５１は、支持ピン４３によって支持される基端部５１ａと、この基端部５１ａから上方へ延びた第１垂直部５１ｂと、この第１垂直部５１ｂの上端から操作ボックス３１の幅方向の中央へ向かって延びた水平部５１ｃと、この水平部５１ｃの先端から再び上方へ延びた第２垂直部５１ｄと、この第２垂直部５１ｄの上端に有したグリップ５１ｅとからなる。第１垂直部５１ｂに対して、第２垂直部５１ｄは平行であり且つ同方向に延びている。
【００２７】
保持アーム５２は、走行準備レバー４１の真上に位置するように、保持操作レバー５１の水平部５１ｃから後方へ延び、その先端に押し部５２ａを有している。つまり、保持アーム５２は走行準備レバー４１に沿いながら左のグリップ１４Ｌａへ向かって延びており、作業機１０を上から見たときに、走行準備レバー４１に重なるように位置する。押し部５２ａは、走行準備レバー４１の長手中央の部位を上から押すことが可能である。
【００２８】
ばね掛け部５３（第１ばね掛け部５３）は、第１垂直部５１ｂに固定された平面視略Ｌ字状の部材であり、一端に引掛け孔５３ａを有している。また、左の操作ハンドル１４Ｌにもばね掛け部５５（第２ばね掛け部５５）を有している。第１・第２ばね掛け部５３，５５の各引掛け孔５３ａ，５５ａ間に、引っ張りばね５４の両端を掛けることにより、保持操作レバー５１を図４に示す中立位置Ｎｅ方向へ付勢することができる。
【００２９】
ここで、図４に示されるように、支持ピン４３と第２ばね掛け部５５の引掛け孔５５ａとを通る直線Ｎｓのことを、支点中心線Ｎｓということにする。保持操作レバー５１が前方の中立位置Ｎｅに位置しているときには、第１ばね掛け部５３の引掛け孔５３ａは支点中心線Ｎｓよりも前方に位置しており、第１ばね掛け部５３はブラケット４２に接した状態にある。このため、保持操作レバー５１は引っ張りばね５４によって中立位置Ｎｅに安定した状態で維持されている。
【００３０】
その後、図５に示されるように、保持操作レバー５１を後方へオン保持位置Ｈｏまでスイング操作すると、スイング途中で第１ばね掛け部５３の引掛け孔５３ａが支持ピン４３の位置を超える、いわゆる支点越えする。この結果、保持操作レバー５１が後方のオン保持位置Ｈｏに位置しているときには、第１ばね掛け部５３の引掛け孔５３ａは支点中心線Ｎｓよりも後方に位置しており、保持アーム５２の押し部５２ａは走行準備レバー４１を上からグリップ１４Ｌａに押し付けた状態になる。このため、保持操作レバー５１は引っ張りばね５４によってオン保持位置Ｈｏに安定した状態で維持される。
【００３１】
さらに、図４及び図６に示されるように、左の操作ハンドル１４Ｌは、オン位置検知部６１を取り付けたものである。このオン位置検知部６１は、レバー保持操作機構５０によって走行準備レバー４１をオン位置に保持していることを検知するものであり、例えばリミットスイッチからなる。第１ばね掛け部５３は、オン位置検知部６１に作用する作用部５３ｂを有している。
【００３２】
保持操作レバー５１は、引っ張りばね５４の引き作用により、図４に示される前方の中立位置Ｎｅに位置しているときには、作用部５３ｂがオン位置検知部６１に作用しているので、オン位置検知部６１はオン（on）状態にある。
【００３３】
その後、作業者が左手で保持操作レバー５１を握って、図５に示されるように走行準備レバー４１側、つまり後方にスイングさせれば、オン位置にある走行準備レバー４１を、そのままオン位置に保持する。この場合には、作用部５３ｂがオン位置検知部６１から離れるので、オン位置検知部６１はオフ（off）状態になる。
【００３４】
図７に示されるように、機体１１（図１参照）はエンジン７１と発電機７２とバッテリ７３と左右の速度検出部７４Ｌ，７４Ｒと制御部７５と左右のモータ駆動部７６Ｌ，７６Ｒとを備えている。発電機７２はエンジン７１に駆動されて発電し、バッテリ７３に充電するものである。左右の速度検出部７４Ｌ，７４Ｒは、左右の走行部１３Ｌ，１３Ｒの走行速度Ｌｓ，Ｒｓを個別に検出するものである。この走行速度Ｌｓ，Ｒｓは、例えば左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの回転速度を個別に検出することによって得られる。
【００３５】
制御部７５は、エンジン７１及び発電機７２を制御するとともに、左右のモータ駆動部７６Ｌ，７６Ｒを介して左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを個別に回転制御する構成であり、例えばマイクロコンピュータによって構成される。つまり、制御部７５は、メインスイッチ３２のオンによって制御を開始し、走行準備レバー４１のポテンショメータ３４、旋回スイッチ３６Ｌ，３６Ｒ、走行準備スイッチ４４、オン位置検知部６１及び左右の速度検出部７４Ｌ，７４Ｒの各信号を受けて、左右のモータ駆動部７６Ｌ，７６Ｒを介して左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを個別に回転制御する。この制御部７５は、操作ボックス３１は内部に配置されることによって、機体１１（図１参照）に備えている。
【００３６】
次に、制御部７５（図７参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１〜図７を参照しつつ、図８に基づき説明する。
【００３７】
メインスイッチ３２がオンになると、制御部７５は先ず初期設定をする（ステップＳ０１）。具体的には新フラグＦＦ及び旧フラグＲＦの値を共に初期値「０」に設定する。新フラグＦＦは、現在の走行速度が速度制限中であるか否かを示すフラグである。旧フラグＲＦは、直前の走行速度が速度制限中であったか否かを示すフラグである。
【００３８】
次に、制御部３２は各スイッチ信号及び検出信号を読み込む（ステップＳ０２）。次に、走行準備スイッチ４４の信号に基づいて、走行準備レバー４１がオン位置にあるか否かを判断する（ステップＳ０３）。作業者によって走行準備レバー４１が握られている場合には（図５参照）、走行準備スイッチ４４がオンである。この場合には、走行準備レバー４１がオン位置にあると判断して、ステップＳ０４に進む。一方、走行準備レバー４１がオフ位置にある場合には（図４参照）、ステップＳ０６に進む。
【００３９】
次のステップＳ０４では、方向速度レバー３３の操作方向及び操作量Ｏｐの信号を読み込む。この操作方向及び操作量Ｏｐについては、ポテンショメータ３４の信号によって得られる。
【００４０】
次のステップＳ０５では、方向速度レバー３３の操作方向が「前進位置」又は「後進位置」にあるか否かを判断する。ここで「中立位置」にあると判断した場合には、ステップＳ０６に進む。一方、「前進位置」又は「後進位置」にあると判断した場合には、ステップＳ１１に進む。
【００４１】
次のステップＳ０６では電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを停止させる。このように、走行準備レバー４１がオフ位置にあるという条件と、方向速度レバー３３中立位置にあるという条件の、少なくとも１つの条件を満足しているときには、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを停止状態にする。
【００４２】
次に、メインスイッチ３２のスイッチ信号を読み込む（ステップＳ０７）。次に、メインスイッチ３２がオン状態を維持しているか否かを判断する（ステップＳ０８）。ここでメインスイッチ３２がオン状態にあると判断した場合には、ステップＳ０２に戻って制御を繰り返す。一方、メインスイッチ３２がオフになったと判断した場合には、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを停止させ、または停止状態を維持させ（ステップＳ０９）、次にエンジン７１を停止させた後に（ステップＳ１０）、この図８に示された制御フローによる制御を終了する。
【００４３】
上記ステップＳ０５において、方向速度レバー３３の操作方向が「前進位置」又は「後進位置」にあると判断した場合には、次に、方向速度レバー３３の操作量Ｏｐから、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの目標走行速度Ｔｓを求める（ステップＳ１１）。操作量Ｏｐと目標走行速度Ｔｓとの対応関係に関する情報（マップや演算式）は、予めメモリに記憶されており、目標走行速度Ｔｓは、この情報に基づいて決定される。
【００４４】
次に、旧フラグＲＦの値を新フラグＦＦの値に置換する（ステップＳ１２）。つまり、このステップＳ１２までの制御状態を直前の制御状態として、次のステップ以降の制御状態を現在の制御状態として処理する。但し、初回時は、ＳＴ１０で設定された初期値「０」に基づいて処理されるため、旧フラグＲＦの値に変更はない。
【００４５】
次に、走行部１３Ｌ，１３Ｒの走行速度に速度制限が無い状態であるか否かを（ステップＳ１３）。図４に示されるように、保持操作レバー５１が中立位置Ｎｅにある場合には、オン位置検知部６１はオン（on）信号を発している。このオン（on）信号を受けている場合には、速度制限が無い状態であると判断してステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、新フラグＦＦの値を「０」にリセットした後に、直接にステップＳ１８に進む。
【００４６】
一方、図５に示されるように、保持操作レバー５１がオン保持位置Ｈｏにある場合には、オン位置検知部６１はオフ（off）信号を発している。ステップＳ１３においてオフ（off）信号を受けている場合には、速度制限が有る状態であると判断してステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、新フラグＦＦの値を「０」から「１」へ反転させた後に、ステップＳ１６に進む。
【００４７】
ステップＳ１６では、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの目標走行速度Ｔｓが、予め設定されている制限速度ＴＬを超えていないか（制限速度ＴＬ以下であるか）否かを判断する。この制限速度ＴＬの値は、作業者が操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒから手を放した状態で、作業機１０を走行させながら、他の作業を行うことが可能な速度、例えば０．５〜１ｋｍ／ｈ程度の低速に設定される。ここで、目標走行速度Ｔｓが制限速度ＴＬ以下であると判断した場合には、直接にステップＳ１８に進む。一方、目標走行速度Ｔｓが制限速度ＴＬを超えていると判断した場合には、ステップＳ１７に進み、目標走行速度Ｔｓの値を制限速度ＴＬに制限した（Ｔｓ＝ＴＬ）後に、ステップＳ１８に進む。
【００４８】
このように、制御部７５は、図５に示されるように、レバー保持操作機構５０によって走行準備レバー４１をオン位置に保持していることを、オン位置検知部６１によって検知した（オン位置検知部６１がオフ）ことを受け、つまりステップＳ１３で「ＮＯ」の判断したことを受けて、目標走行速度Ｔｓを制限速度ＴＬを超えないように制限する（ステップＳ１７）。
【００４９】
ステップＳ１８では、新フラグＦＦが「０」で且つ旧フラグＲＦが「１」であるか、つまり「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」であるか否かを判断する。速度制限が有る制御状態（ステップＳ１３で「ＮＯ」）から、速度制限が無い制御状態（ステップＳ１３で「ＹＥＳ」）に変わった場合に、「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」であると判断する。なぜなら、制御を繰り返したときに、上記ステップＳ１２においてフラグＲＦの値が「１」から「０」に変わるからである。
【００５０】
ステップＳ１８で「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」では無いと判断した場合には、ステップＳ１９に進んで、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの回転制御を実行した後に、上記ステップＳ０７に戻って制御を繰り返す。つまり、左右の走行部１３Ｌ，１３Ｒの走行速度（実際の走行速度、実走行速度）Ｌｓ，Ｒｓが目標走行速度Ｔｓとなるように、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの回転速度を制御する。目標走行速度Ｔｓが制限速度ＴＬを超えないように制限されるので、この結果、走行速度Ｌｓ，Ｒｓは制限速度ＴＬを超えないように制限される。
【００５１】
一方、ステップＳ１８で「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」であると判断した場合には、ステップＳ２０に進んで、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを停止させる。図５に示すレバー保持操作機構５０によって走行準備レバー４１をオン位置に保持している状態から、図４に示すように保持している状態を解除したときには、「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」であるという条件（保持解除条件）を満足する。この保持解除条件を満足した直後には、ステップＳ１３において、直前の「速度制限が有る制御状態」から、現在の「速度制限が無い制御状態」に反転する。このときに、作業者の意図しない走行状態（例えば走行速度が急増）とならないようにするために、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを自動的に停止させることにした。作業者が走行準備レバーを握っているか否かにかかわらず、作業機１０は自動的に停止する。従って、作業者はレバー保持操作機構５０と走行準備レバー４１の両方を操作する必要がない。操作性が高いので、作業者の操作負担を軽減することができる。
【００５２】
次に、メインスイッチ３２のスイッチ信号を読み込む（ステップＳ２１）。次に、メインスイッチ３２がオン状態を維持しているか否かを判断する（ステップＳ２２）。ここでメインスイッチ３２がオン状態にあると判断した場合には、ステップＳ２０に戻って電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの停止制御を続ける。一方、メインスイッチ３２がオフになったと判断した場合には、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを停止させ、または停止状態を維持させ（ステップＳ０９）、次にエンジン７１を停止させた後に（ステップＳ１０）、この図８に示された制御フローによる制御を終了する。
【００５３】
以上の説明から明らかなように、上記ステップＳ１８で「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」であるという条件（保持解除条件）を満足した場合には、メインスイッチ３２を一旦オフにするまで、この保持解除条件が維持される。この保持解除条件を解除するには、メインスイッチ３２を一旦オフにした後に、再びオンにする。この結果、ステップＳ０１で、新フラグＦＦ及び旧フラグＲＦが初期設定（リセット）される。
【００５４】
ここで、ステップＳ１３、Ｓ１６及びＳ１７の集合は、速度制限部７５ａを構成する。この速度制限部７５ａは、図５に示されるように、レバー保持操作機構５０によって走行準備レバー４１をオン位置に保持していることを、オン位置検知部６１によって検知した（オン位置検知部６１がオフ）ことを受けて、目標走行速度Ｔｓ、つまり走行部１３Ｌ，１３Ｒの走行速度Ｌｓ，Ｒｓを予め設定されている制限速度ＴＬを超えないように制限する。
【００５５】
以上の説明をまとめると、次の通りである。
本実施例では、走行準備レバー４１とレバー保持操作機構５０とを組み合わせることにより、作業者の作業内容に応じて使い勝手の良い作業機１０とすることができる。つまり、作業者が走行準備レバー４１を操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒと共に握っているときだけオン位置に変位させる通常モードと、レバー保持操作機構５０によって走行準備レバー４１をオン位置に保持する保持モードとに、ワンタッチ操作によって簡単に切り替えることができる。しかも、走行準備レバー４１がオン位置に保持されているか否かを、目視によって明確に且つ的確に確認することができる。
【００５６】
詳しくは、通常モードでは、作業機１０を移動するとき、例えば作業現場と移動目的地との間を移動するときに、作業者が走行準備レバー４１を操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒと共に握っているときだけオン位置に変位させることによって、走行部１３Ｌ，１３Ｒを走行させることができる。この場合には、作業機１０を単に移動するだけであるから、走行速度Ｌｓ，Ｒｓは高速でもよい。このため、移動作業の効率を高めることができる。
【００５７】
一方、保持モードでは、作業者が走行準備レバー４１から手を放したまま、作業機１０を低速走行させながら、防除作業、収穫作業、収穫物等の品物を積み込みや積み降ろし作業等、移動作業以外の各種作業をすることができる。このため、作業性が高め、作業効率を高めることができる。しかも、この場合には、走行準備レバー４１がオン位置に保持されていることを、オン位置検知部６１によって検知することにより、作業機１０の走行速度Ｌｓ，Ｒｓを、予め設定されている制限速度ＴＬを超えないように制限することができる。このため、走行速度Ｌｓ，Ｒｓが作業者の意図を超えた高速になることはない。作業者は安心して作業に専念することができる。
【００５８】
なお、本発明では、歩行型作業機１０は作業者の作業内容に応じて走行速度を制限することが可能な構成であればよく、四輪車に限定されるものではない。
また、動力源は電動モータ１２Ｌ，１２Ｒに限定されるものではなく、例えばエンジン７１であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明の歩行型作業機１０は、作業者が走行準備レバー４１から手を放して低速走行をさせながら、防除作業、収穫作業、収穫物等の品物を積み込みや積み降ろし作業等の各種作業をするとともに、移動目的地まで高速で移動する作業機に採用するのに好適である。
【符号の説明】
【００６０】
１０…歩行型作業機、１１…機体、１２Ｌ，１２Ｒ…動力源（電動モータ）、１３Ｌ，１３Ｒ…走行部、１４Ｌ，１４Ｒ…操作ハンドル、４１…走行準備レバー、４３…支持ピン、５０…レバー保持操作機構、５１…保持操作レバー、５２…保持アーム、５４…引っ張りばね（リターンスプリング）、６１…オン位置検知部、７５…制御部、７５ａ…速度制限部、Ｌｓ，Ｒｓ…走行部の走行速度、ＴＬ…制限速度、Ｔｓ…目標走行速度。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が歩行しつつ操作ハンドルを操縦する形式の歩行型作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行型作業機には、動力によって走行するものがある。この動力走行式の歩行型作業機には、目的地まで移動するとともに（第１作業）、目的地で種々の作業をするとき（第２作業）にも、用いられるものがある。例えば、農地で防虫作業や収穫作業を行うときには、歩行型作業機を移動させながら作業を行えることが好ましい。近年、歩行型作業機の開発が進められている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１に示す歩行型作業機（除雪機）は、操作ハンドルと同時に握ることにより走行を可能にする走行準備レバーを備えている。走行準備レバーから手を放すことにより、作業機を停止させることができる。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示す歩行型作業機では、作業者が運転しているときに、運転以外の作業を行いたくなった場合には、その都度、走行準備レバーから手を放さなければならない。つまり、運転以外の作業を行う度に歩行型作業機を停止させなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３３６２３８公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、移動作業及び移動作業以外の各種作業の、両方において、作業性が高い歩行型作業機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明では、機体に動力源と、この動力源から伝達された動力によって走行する走行部と、操作ハンドルと、作業者が前記操作ハンドルと共に握っているときだけオン位置に変位して前記走行部を走行可能なオン状態に切替操作する走行準備レバーとを備え、前記操作ハンドルを作業者が歩行しつつ操縦する歩行型作業機において、前記オン位置にある前記走行準備レバーを、そのままオン位置に保持するように操作するレバー保持操作機構と、このレバー保持操作機構によって前記走行準備レバーを前記オン位置に保持していることを検知するオン位置検知部と、このオン位置検知部の検知を受けて、前記走行部の走行速度を、予め設定されている制限速度を超えないように制限する速度制限部とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明では、走行準備レバーとレバー保持操作機構とを組み合わせることにより、作業者の作業内容に応じて使い勝手の良い歩行型作業機とすることができる。つまり、作業者が走行準備レバーを操作ハンドルと共に握っているときだけオン位置に変位させる通常モードと、レバー保持操作機構によって走行準備レバーをオン位置に保持する保持モードとに、ワンタッチ操作によって、簡単に切り替えることができる。しかも、走行準備レバーがオン位置に保持されているか否かを、目視によって明確に且つ的確に確認することができる。
【０００９】
詳しくは、通常モードでは、歩行型作業機を移動するとき、例えば作業現場と移動目的地との間を移動するときに、作業者が走行準備レバーを操作ハンドルと共に握っているときだけオン位置に変位させることによって、走行部を走行させることができる。この場合には、歩行型作業機を単に移動するだけであるから、走行速度は高速でもよい。このため、移動作業の効率を高めることができる。
【００１０】
一方、保持モードでは、作業者が走行準備レバーから手を放したまま、歩行型作業機を低速走行させながら、防虫作業等の防除作業、収穫作業、収穫物等の品物を積み込みや積み降ろし作業等、移動作業以外の各種作業をすることができる。このため、作業性が向上し、作業効率を高めることができる。しかも、この場合には、走行準備レバーがオン位置に保持されていることを、オン位置検知部によって検知することにより、歩行型作業機の走行速度を、予め設定されている制限速度を超えないように制限することができる。このため、走行速度が作業者の意図を超えた高速になることはない。作業者は安心して作業に専念することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る歩行型作業機の斜視図である。
【図２】図１に示された操作部の斜視図である。
【図３】図２に示された方向速度レバーの概念図である。
【図４】図２に示された方向速度レバーとレバー保持操作機構の側面図である。
【図５】図４に示された方向速度レバーとレバー保持操作機構の作用図である。
【図６】図４に示された方向速度レバーとレバー保持操作機構の斜視図である。
【図７】図１に示された歩行型作業機の模式図兼制御系統図である。
【図８】図８に示された制御部の制御フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明を実施するための形態を添付図に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１３】
実施例に係る歩行型作業機について説明する。なお、図中、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側を示している。
【００１４】
図１に示されるように、歩行型作業機１０は、機体１１に左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒと左右の走行部１３Ｌ，１３Ｒと左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒと操作部１５とを備えている。
【００１５】
機体１１は、例えば上部に幅広の平坦な荷台１１ａを有しており、収穫物等の各種の物を載せることができる。左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒは、左右の前輪２１Ｌ，２１Ｒを個別に駆動するための動力源である。左の走行部１３Ｌは、左の電動モータ１２Ｌから伝達された動力によって走行するものであり、例えば、左の前輪２１Ｌと左の後輪２２Ｌとからなる。右の走行部１３Ｒは、右の電動モータ１２Ｒから伝達された動力によって走行するものであり、例えば、右の前輪２１Ｒと右の後輪２２Ｒとからなる。より具体的に説明すると、左右の前輪２１Ｌ，２１Ｒは、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒによってチェーン２３Ｌ，２３Ｒを介して駆動される駆動車輪である。一方、左右の後輪２２Ｌ，２２Ｒは従動車輪である。
【００１６】
左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒは、機体１１の後部から後上部へ延びており、それぞれの後端にグリップ１４Ｌａ，１４Ｒａを有している。なお、左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒは、機体１１の左右一方に寄って位置している。
【００１７】
このような歩行型作業機１０（以下、単に「作業機１０」という。）は、自走可能であるとともに、作業者が歩行しつつ操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒを操縦する形式の自走式歩行型作業機であり、例えば農地で収穫した収穫物を荷台１１ａに載せて運搬することができる。
【００１８】
図１及び図２に示されるように、操作部１５は左右のグリップ１４Ｌａ，１４Ｒａの近傍において、左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒの間に位置している。この操作部１５は、左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒの間に取り付けられた操作ボックス３１と、左のグリップ１４Ｌａの近傍で左の操作ハンドル１４Ｌに取り付けられた左の旋回操作レバー３５Ｌと、右のグリップ１４Ｒａの近傍で右の操作ハンドル１４Ｒａに取り付けられた右の旋回操作レバー３５Ｒと、走行準備レバー４１と、レバー保持操作機構５０とからなる。
【００１９】
操作ボックス３１は、メインスイッチ３２及び方向速度レバー３３を備えている。メインスイッチ３２は、作業機１０全体の主電源スイッチである。
【００２０】
方向速度レバー３３は、左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒ（図１参照）の回転を制御するための操作部材である。図３に示されるように、方向速度レバー３３（「前後進速度調節レバー３３」とも言う）は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く前後に往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば作業機１０（図１参照）を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば作業機１０を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。
【００２１】
この例では、図３の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータ３４でポジションに応じた電圧を発生させる。１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー３３と名付けた。ここで、方向速度レバー３３が「中立範囲」に位置するときに、中立位置にあるといい、方向速度レバー３３が「前進」領域に位置するときに、前進位置にあるといい、方向速度レバー３３が「後進」領域に位置するときに、後進位置にあるということにする。
【００２２】
図２に示されるように、左右の旋回操作レバー３５Ｌ，３５Ｒは、左右のグリップ１４Ｌａ，１４Ｒａを握った手でそれぞれ操作する旋回操作部材であり、それぞれ対応する旋回スイッチ３６Ｌ，３６Ｒ（図７参照）に作用する機構である。これら左右の旋回操作レバー３５Ｌ，３５Ｒは、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になれば旋回スイッチ３６Ｌ，３６Ｒはオフになる。作業者の左手で左の旋回操作レバー３５Ｌを握ってグリップ１４Ｌ側に上げれば、左の旋回スイッチ３６Ｌはオンとなる。この結果、作業機１０は左旋回走行をする。右の旋回スイッチ３６Ｒについても同様である。このように、左右の旋回操作レバー３５Ｌ，３５Ｒが握られているか否かは旋回スイッチ３６Ｌ，３６Ｒで検出することができる。
【００２３】
図２に示されるように、走行準備レバー４１（クラッチレバー４１）及びレバー保持操作機構５０は、左右の操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒの一方に、まとめて取り付けられている（図２では、左のグリップ１４Ｌａの近傍で左の操作ハンドル１４Ｌに取り付けられている）。走行準備レバー４１は、作業者が一方の操作ハンドル（図２では左の操作ハンドル１４Ｌ）と共に握っているときだけオン位置に変位して、左右の走行部１３Ｌ，１３Ｒを走行可能なオン状態に切替操作するものである。
【００２４】
より詳しく述べると、図４に示されるように、左の操作ハンドル１４Ｌは、グリップ１４Ｌａの近傍にブラケット４２を固定している。走行準備レバー４１は、ブラケット４２に支持ピン４３によって上下スイング可能に支持されるとともに、リターンスプリング（図示せず）によってグリップ１４Ｌａから離れる方向に付勢されている。この走行準備レバー４１は、左の操作ハンドル１４Ｌに取り付けられている走行準備スイッチ４４（リミットスイッチ４４）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図４に示されるフリー状態（オフ位置）になれば走行準備スイッチ４４はオフになる。作業者が左手で走行準備レバー４１を握って、図５に示されるようにグリップ１４Ｌａ側に下げれば、走行準備スイッチ４４はオンとなる。
【００２５】
図５に示されるように、レバー保持操作機構５０は、オン位置にある走行準備レバー４１を、そのままオン位置に保持するように操作するものである。より詳しく述べると、図４及び図６に示されるように、レバー保持操作機構５０は、上記支持ピン４３と、保持操作レバー５１と、保持アーム５２と、ばね掛け部５３と、引っ張りばね５４（リターンスプリング５４）とからなる。
【００２６】
保持操作レバー５１は基端部５１ａを、左の操作ハンドル１４Ｌのブラケット４２に、支持ピン４３によって前後スイング可能に支持されている。保持操作レバー５１は、支持ピン４３によって支持される基端部５１ａと、この基端部５１ａから上方へ延びた第１垂直部５１ｂと、この第１垂直部５１ｂの上端から操作ボックス３１の幅方向の中央へ向かって延びた水平部５１ｃと、この水平部５１ｃの先端から再び上方へ延びた第２垂直部５１ｄと、この第２垂直部５１ｄの上端に有したグリップ５１ｅとからなる。第１垂直部５１ｂに対して、第２垂直部５１ｄは平行であり且つ同方向に延びている。
【００２７】
保持アーム５２は、走行準備レバー４１の真上に位置するように、保持操作レバー５１の水平部５１ｃから後方へ延び、その先端に押し部５２ａを有している。つまり、保持アーム５２は走行準備レバー４１に沿いながら左のグリップ１４Ｌａへ向かって延びており、作業機１０を上から見たときに、走行準備レバー４１に重なるように位置する。押し部５２ａは、走行準備レバー４１の長手中央の部位を上から押すことが可能である。
【００２８】
ばね掛け部５３（第１ばね掛け部５３）は、第１垂直部５１ｂに固定された平面視略Ｌ字状の部材であり、一端に引掛け孔５３ａを有している。また、左の操作ハンドル１４Ｌにもばね掛け部５５（第２ばね掛け部５５）を有している。第１・第２ばね掛け部５３，５５の各引掛け孔５３ａ，５５ａ間に、引っ張りばね５４の両端を掛けることにより、保持操作レバー５１を図４に示す中立位置Ｎｅ方向へ付勢することができる。
【００２９】
ここで、図４に示されるように、支持ピン４３と第２ばね掛け部５５の引掛け孔５５ａとを通る直線Ｎｓのことを、支点中心線Ｎｓということにする。保持操作レバー５１が前方の中立位置Ｎｅに位置しているときには、第１ばね掛け部５３の引掛け孔５３ａは支点中心線Ｎｓよりも前方に位置しており、第１ばね掛け部５３はブラケット４２に接した状態にある。このため、保持操作レバー５１は引っ張りばね５４によって中立位置Ｎｅに安定した状態で維持されている。
【００３０】
その後、図５に示されるように、保持操作レバー５１を後方へオン保持位置Ｈｏまでスイング操作すると、スイング途中で第１ばね掛け部５３の引掛け孔５３ａが支持ピン４３の位置を超える、いわゆる支点越えする。この結果、保持操作レバー５１が後方のオン保持位置Ｈｏに位置しているときには、第１ばね掛け部５３の引掛け孔５３ａは支点中心線Ｎｓよりも後方に位置しており、保持アーム５２の押し部５２ａは走行準備レバー４１を上からグリップ１４Ｌａに押し付けた状態になる。このため、保持操作レバー５１は引っ張りばね５４によってオン保持位置Ｈｏに安定した状態で維持される。
【００３１】
さらに、図４及び図６に示されるように、左の操作ハンドル１４Ｌは、オン位置検知部６１を取り付けたものである。このオン位置検知部６１は、レバー保持操作機構５０によって走行準備レバー４１をオン位置に保持していることを検知するものであり、例えばリミットスイッチからなる。第１ばね掛け部５３は、オン位置検知部６１に作用する作用部５３ｂを有している。
【００３２】
保持操作レバー５１は、引っ張りばね５４の引き作用により、図４に示される前方の中立位置Ｎｅに位置しているときには、作用部５３ｂがオン位置検知部６１に作用しているので、オン位置検知部６１はオン（on）状態にある。
【００３３】
その後、作業者が左手で保持操作レバー５１を握って、図５に示されるように走行準備レバー４１側、つまり後方にスイングさせれば、オン位置にある走行準備レバー４１を、そのままオン位置に保持する。この場合には、作用部５３ｂがオン位置検知部６１から離れるので、オン位置検知部６１はオフ（off）状態になる。
【００３４】
図７に示されるように、機体１１（図１参照）はエンジン７１と発電機７２とバッテリ７３と左右の速度検出部７４Ｌ，７４Ｒと制御部７５と左右のモータ駆動部７６Ｌ，７６Ｒとを備えている。発電機７２はエンジン７１に駆動されて発電し、バッテリ７３に充電するものである。左右の速度検出部７４Ｌ，７４Ｒは、左右の走行部１３Ｌ，１３Ｒの走行速度Ｌｓ，Ｒｓを個別に検出するものである。この走行速度Ｌｓ，Ｒｓは、例えば左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの回転速度を個別に検出することによって得られる。
【００３５】
制御部７５は、エンジン７１及び発電機７２を制御するとともに、左右のモータ駆動部７６Ｌ，７６Ｒを介して左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを個別に回転制御する構成であり、例えばマイクロコンピュータによって構成される。つまり、制御部７５は、メインスイッチ３２のオンによって制御を開始し、走行準備レバー４１のポテンショメータ３４、旋回スイッチ３６Ｌ，３６Ｒ、走行準備スイッチ４４、オン位置検知部６１及び左右の速度検出部７４Ｌ，７４Ｒの各信号を受けて、左右のモータ駆動部７６Ｌ，７６Ｒを介して左右の電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを個別に回転制御する。この制御部７５は、操作ボックス３１は内部に配置されることによって、機体１１（図１参照）に備えている。
【００３６】
次に、制御部７５（図７参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１〜図７を参照しつつ、図８に基づき説明する。
【００３７】
メインスイッチ３２がオンになると、制御部７５は先ず初期設定をする（ステップＳ０１）。具体的には新フラグＦＦ及び旧フラグＲＦの値を共に初期値「０」に設定する。新フラグＦＦは、現在の走行速度が速度制限中であるか否かを示すフラグである。旧フラグＲＦは、直前の走行速度が速度制限中であったか否かを示すフラグである。
【００３８】
次に、制御部３２は各スイッチ信号及び検出信号を読み込む（ステップＳ０２）。次に、走行準備スイッチ４４の信号に基づいて、走行準備レバー４１がオン位置にあるか否かを判断する（ステップＳ０３）。作業者によって走行準備レバー４１が握られている場合には（図５参照）、走行準備スイッチ４４がオンである。この場合には、走行準備レバー４１がオン位置にあると判断して、ステップＳ０４に進む。一方、走行準備レバー４１がオフ位置にある場合には（図４参照）、ステップＳ０６に進む。
【００３９】
次のステップＳ０４では、方向速度レバー３３の操作方向及び操作量Ｏｐの信号を読み込む。この操作方向及び操作量Ｏｐについては、ポテンショメータ３４の信号によって得られる。
【００４０】
次のステップＳ０５では、方向速度レバー３３の操作方向が「前進位置」又は「後進位置」にあるか否かを判断する。ここで「中立位置」にあると判断した場合には、ステップＳ０６に進む。一方、「前進位置」又は「後進位置」にあると判断した場合には、ステップＳ１１に進む。
【００４１】
次のステップＳ０６では電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを停止させる。このように、走行準備レバー４１がオフ位置にあるという条件と、方向速度レバー３３中立位置にあるという条件の、少なくとも１つの条件を満足しているときには、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを停止状態にする。
【００４２】
次に、メインスイッチ３２のスイッチ信号を読み込む（ステップＳ０７）。次に、メインスイッチ３２がオン状態を維持しているか否かを判断する（ステップＳ０８）。ここでメインスイッチ３２がオン状態にあると判断した場合には、ステップＳ０２に戻って制御を繰り返す。一方、メインスイッチ３２がオフになったと判断した場合には、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを停止させ、または停止状態を維持させ（ステップＳ０９）、次にエンジン７１を停止させた後に（ステップＳ１０）、この図８に示された制御フローによる制御を終了する。
【００４３】
上記ステップＳ０５において、方向速度レバー３３の操作方向が「前進位置」又は「後進位置」にあると判断した場合には、次に、方向速度レバー３３の操作量Ｏｐから、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの目標走行速度Ｔｓを求める（ステップＳ１１）。操作量Ｏｐと目標走行速度Ｔｓとの対応関係に関する情報（マップや演算式）は、予めメモリに記憶されており、目標走行速度Ｔｓは、この情報に基づいて決定される。
【００４４】
次に、旧フラグＲＦの値を新フラグＦＦの値に置換する（ステップＳ１２）。つまり、このステップＳ１２までの制御状態を直前の制御状態として、次のステップ以降の制御状態を現在の制御状態として処理する。但し、初回時は、ＳＴ１０で設定された初期値「０」に基づいて処理されるため、旧フラグＲＦの値に変更はない。
【００４５】
次に、走行部１３Ｌ，１３Ｒの走行速度に速度制限が無い状態であるか否かを（ステップＳ１３）。図４に示されるように、保持操作レバー５１が中立位置Ｎｅにある場合には、オン位置検知部６１はオン（on）信号を発している。このオン（on）信号を受けている場合には、速度制限が無い状態であると判断してステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、新フラグＦＦの値を「０」にリセットした後に、直接にステップＳ１８に進む。
【００４６】
一方、図５に示されるように、保持操作レバー５１がオン保持位置Ｈｏにある場合には、オン位置検知部６１はオフ（off）信号を発している。ステップＳ１３においてオフ（off）信号を受けている場合には、速度制限が有る状態であると判断してステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、新フラグＦＦの値を「０」から「１」へ反転させた後に、ステップＳ１６に進む。
【００４７】
ステップＳ１６では、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの目標走行速度Ｔｓが、予め設定されている制限速度ＴＬを超えていないか（制限速度ＴＬ以下であるか）否かを判断する。この制限速度ＴＬの値は、作業者が操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒから手を放した状態で、作業機１０を走行させながら、他の作業を行うことが可能な速度、例えば０．５〜１ｋｍ／ｈ程度の低速に設定される。ここで、目標走行速度Ｔｓが制限速度ＴＬ以下であると判断した場合には、直接にステップＳ１８に進む。一方、目標走行速度Ｔｓが制限速度ＴＬを超えていると判断した場合には、ステップＳ１７に進み、目標走行速度Ｔｓの値を制限速度ＴＬに制限した（Ｔｓ＝ＴＬ）後に、ステップＳ１８に進む。
【００４８】
このように、制御部７５は、図５に示されるように、レバー保持操作機構５０によって走行準備レバー４１をオン位置に保持していることを、オン位置検知部６１によって検知した（オン位置検知部６１がオフ）ことを受け、つまりステップＳ１３で「ＮＯ」の判断したことを受けて、目標走行速度Ｔｓを制限速度ＴＬを超えないように制限する（ステップＳ１７）。
【００４９】
ステップＳ１８では、新フラグＦＦが「０」で且つ旧フラグＲＦが「１」であるか、つまり「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」であるか否かを判断する。速度制限が有る制御状態（ステップＳ１３で「ＮＯ」）から、速度制限が無い制御状態（ステップＳ１３で「ＹＥＳ」）に変わった場合に、「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」であると判断する。なぜなら、制御を繰り返したときに、上記ステップＳ１２においてフラグＲＦの値が「１」から「０」に変わるからである。
【００５０】
ステップＳ１８で「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」では無いと判断した場合には、ステップＳ１９に進んで、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの回転制御を実行した後に、上記ステップＳ０７に戻って制御を繰り返す。つまり、左右の走行部１３Ｌ，１３Ｒの走行速度（実際の走行速度、実走行速度）Ｌｓ，Ｒｓが目標走行速度Ｔｓとなるように、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの回転速度を制御する。目標走行速度Ｔｓが制限速度ＴＬを超えないように制限されるので、この結果、走行速度Ｌｓ，Ｒｓは制限速度ＴＬを超えないように制限される。
【００５１】
一方、ステップＳ１８で「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」であると判断した場合には、ステップＳ２０に進んで、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを停止させる。図５に示すレバー保持操作機構５０によって走行準備レバー４１をオン位置に保持している状態から、図４に示すように保持している状態を解除したときには、「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」であるという条件（保持解除条件）を満足する。この保持解除条件を満足した直後には、ステップＳ１３において、直前の「速度制限が有る制御状態」から、現在の「速度制限が無い制御状態」に反転する。このときに、作業者の意図しない走行状態（例えば走行速度が急増）とならないようにするために、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを自動的に停止させることにした。作業者が走行準備レバーを握っているか否かにかかわらず、作業機１０は自動的に停止する。従って、作業者はレバー保持操作機構５０と走行準備レバー４１の両方を操作する必要がない。操作性が高いので、作業者の操作負担を軽減することができる。
【００５２】
次に、メインスイッチ３２のスイッチ信号を読み込む（ステップＳ２１）。次に、メインスイッチ３２がオン状態を維持しているか否かを判断する（ステップＳ２２）。ここでメインスイッチ３２がオン状態にあると判断した場合には、ステップＳ２０に戻って電動モータ１２Ｌ，１２Ｒの停止制御を続ける。一方、メインスイッチ３２がオフになったと判断した場合には、電動モータ１２Ｌ，１２Ｒを停止させ、または停止状態を維持させ（ステップＳ０９）、次にエンジン７１を停止させた後に（ステップＳ１０）、この図８に示された制御フローによる制御を終了する。
【００５３】
以上の説明から明らかなように、上記ステップＳ１８で「ＦＦ＝０ 且つ ＲＦ＝１」であるという条件（保持解除条件）を満足した場合には、メインスイッチ３２を一旦オフにするまで、この保持解除条件が維持される。この保持解除条件を解除するには、メインスイッチ３２を一旦オフにした後に、再びオンにする。この結果、ステップＳ０１で、新フラグＦＦ及び旧フラグＲＦが初期設定（リセット）される。
【００５４】
ここで、ステップＳ１３、Ｓ１６及びＳ１７の集合は、速度制限部７５ａを構成する。この速度制限部７５ａは、図５に示されるように、レバー保持操作機構５０によって走行準備レバー４１をオン位置に保持していることを、オン位置検知部６１によって検知した（オン位置検知部６１がオフ）ことを受けて、目標走行速度Ｔｓ、つまり走行部１３Ｌ，１３Ｒの走行速度Ｌｓ，Ｒｓを予め設定されている制限速度ＴＬを超えないように制限する。
【００５５】
以上の説明をまとめると、次の通りである。
本実施例では、走行準備レバー４１とレバー保持操作機構５０とを組み合わせることにより、作業者の作業内容に応じて使い勝手の良い作業機１０とすることができる。つまり、作業者が走行準備レバー４１を操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒと共に握っているときだけオン位置に変位させる通常モードと、レバー保持操作機構５０によって走行準備レバー４１をオン位置に保持する保持モードとに、ワンタッチ操作によって簡単に切り替えることができる。しかも、走行準備レバー４１がオン位置に保持されているか否かを、目視によって明確に且つ的確に確認することができる。
【００５６】
詳しくは、通常モードでは、作業機１０を移動するとき、例えば作業現場と移動目的地との間を移動するときに、作業者が走行準備レバー４１を操作ハンドル１４Ｌ，１４Ｒと共に握っているときだけオン位置に変位させることによって、走行部１３Ｌ，１３Ｒを走行させることができる。この場合には、作業機１０を単に移動するだけであるから、走行速度Ｌｓ，Ｒｓは高速でもよい。このため、移動作業の効率を高めることができる。
【００５７】
一方、保持モードでは、作業者が走行準備レバー４１から手を放したまま、作業機１０を低速走行させながら、防除作業、収穫作業、収穫物等の品物を積み込みや積み降ろし作業等、移動作業以外の各種作業をすることができる。このため、作業性が高め、作業効率を高めることができる。しかも、この場合には、走行準備レバー４１がオン位置に保持されていることを、オン位置検知部６１によって検知することにより、作業機１０の走行速度Ｌｓ，Ｒｓを、予め設定されている制限速度ＴＬを超えないように制限することができる。このため、走行速度Ｌｓ，Ｒｓが作業者の意図を超えた高速になることはない。作業者は安心して作業に専念することができる。
【００５８】
なお、本発明では、歩行型作業機１０は作業者の作業内容に応じて走行速度を制限することが可能な構成であればよく、四輪車に限定されるものではない。
また、動力源は電動モータ１２Ｌ，１２Ｒに限定されるものではなく、例えばエンジン７１であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明の歩行型作業機１０は、作業者が走行準備レバー４１から手を放して低速走行をさせながら、防除作業、収穫作業、収穫物等の品物を積み込みや積み降ろし作業等の各種作業をするとともに、移動目的地まで高速で移動する作業機に採用するのに好適である。
【符号の説明】
【００６０】
１０…歩行型作業機、１１…機体、１２Ｌ，１２Ｒ…動力源（電動モータ）、１３Ｌ，１３Ｒ…走行部、１４Ｌ，１４Ｒ…操作ハンドル、４１…走行準備レバー、４３…支持ピン、５０…レバー保持操作機構、５１…保持操作レバー、５２…保持アーム、５４…引っ張りばね（リターンスプリング）、６１…オン位置検知部、７５…制御部、７５ａ…速度制限部、Ｌｓ，Ｒｓ…走行部の走行速度、ＴＬ…制限速度、Ｔｓ…目標走行速度。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に動力源と、この動力源から伝達された動力によって走行する走行部と、操作ハンドルと、作業者が前記操作ハンドルと共に握っているときだけオン位置に変位して前記走行部を走行可能なオン状態に切替操作する走行準備レバーとを備え、前記操作ハンドルを作業者が歩行しつつ操縦する歩行型作業機において、
前記オン位置にある前記走行準備レバーを、そのままオン位置に保持するように操作するレバー保持操作機構と、
このレバー保持操作機構によって前記走行準備レバーを前記オン位置に保持していることを検知するオン位置検知部と、
このオン位置検知部の検知を受けて、前記走行部の走行速度を、予め設定されている制限速度を超えないように制限する速度制限部とを備えていることを特徴とする歩行型作業機。
【請求項１】
機体に動力源と、この動力源から伝達された動力によって走行する走行部と、操作ハンドルと、作業者が前記操作ハンドルと共に握っているときだけオン位置に変位して前記走行部を走行可能なオン状態に切替操作する走行準備レバーとを備え、前記操作ハンドルを作業者が歩行しつつ操縦する歩行型作業機において、
前記オン位置にある前記走行準備レバーを、そのままオン位置に保持するように操作するレバー保持操作機構と、
このレバー保持操作機構によって前記走行準備レバーを前記オン位置に保持していることを検知するオン位置検知部と、
このオン位置検知部の検知を受けて、前記走行部の走行速度を、予め設定されている制限速度を超えないように制限する速度制限部とを備えていることを特徴とする歩行型作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−２２３９１４（Ｐ２０１１−２２３９１４Ａ）
【公開日】平成２３年１１月１０日（２０１１．１１．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−９６１５０（Ｐ２０１０−９６１５０）
【出願日】平成２２年４月１９日（２０１０．４．１９）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月１０日（２０１１．１１．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月１９日（２０１０．４．１９）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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