組立検査装置及びこれを用いた組立処理装置
【課題】組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組立後の組付部品の組付け状態を容易且つ正確に検査する。
【解決手段】組付受部品１に組み付けられる組付部品２の一部に設けられ、中心位置Ｃから周囲に向かって濃度パターンＰｃが順次変化するように形成される単位パターン印１３を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体１２と、組付受部品１に組み付けられた組付部品２に対向配置されて前記認識表示体１２を撮像する撮像具５と、この撮像具５にて撮像された認識表示体１２の撮像情報を少なくとも用い、組付受部品１に組み付けられた後の組付部品２の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部６と、この配置情報認識部６にて認識された配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部７と、を備える。これを用いた組立処理装置も対象とする。
【解決手段】組付受部品１に組み付けられる組付部品２の一部に設けられ、中心位置Ｃから周囲に向かって濃度パターンＰｃが順次変化するように形成される単位パターン印１３を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体１２と、組付受部品１に組み付けられた組付部品２に対向配置されて前記認識表示体１２を撮像する撮像具５と、この撮像具５にて撮像された認識表示体１２の撮像情報を少なくとも用い、組付受部品１に組み付けられた後の組付部品２の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部６と、この配置情報認識部６にて認識された配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部７と、を備える。これを用いた組立処理装置も対象とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組立検査装置及びこれを用いた組立処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来における組立検査装置としては、例えば特許文献１，２に記載のものが挙げられる。
特許文献１には、プリント基板に装着されたチップ部品の位置ずれをカメラで認識する点が開示されている。
特許文献２には、基板に部品を搭載後、高さセンサで部品の高さとその近傍の基板の高さを測定して部品搭載不良を判別する点が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１４５２９５号公報（実施例，図１参照）
【特許文献２】特開２０００−０１３０９７号公報（発明の実施の形態，図２参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組立後の組付部品の組付け状態を容易且つ正確に検査することが可能な組立検査装置及び組立処理装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る発明は、組付受部品に組み付けられる組付部品の一部に設けられ、中心位置から周囲に向かって濃度パターンが順次変化するように形成される単位パターン印を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体と、前記組付受部品に組み付けられた組付部品に対向配置されて前記認識表示体を撮像する撮像具と、この撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられた後の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部と、この配置情報認識部にて認識された配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部と、を備えたことを特徴とする組立検査装置である。
請求項２に係る発明は、組付受部品の一部又は当該組付受部品が予め決められた部位に配置される組立基台の一部と前記組付受部品に組み付けられる組付部品の一部とに夫々設けられ、中心位置から周囲に向かって濃度パターンが順次変化するように形成される単位パターン印を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体と、前記組付受部品に組み付けられた組付部品に対向配置され、前記組付受部品又は前記組立基台のいずれかと前記組付部品との夫々の認識表示体を撮像する撮像具と、この撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品並びに当該組付受部品に組み付けられた後の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部と、この配置情報認識部にて認識された両者の配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部と、を備えたことを特徴とする組立検査装置である。
【０００６】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２いずれかに係る組立検査装置において、認識表示体は単位パターン印の濃度パターン変化を点像で表示するものであることを特徴とする組立検査装置である。
請求項４に係る発明は、請求項１ないし３いずれかに係る組立検査装置において、認識表示体は認識対象物品の同一平面上に四つの単位パターン印を有することを特徴とする組立検査装置である。
請求項５に係る発明は、請求項１ないし４いずれかに係る組立検査装置において、認識表示体は認識対象物品に着脱自在に装着されるカードに表示されていることを特徴とする組立検査装置である。
請求項６に係る発明は、請求項１ないし５いずれかに係る組立検査装置において、認識表示体は、四以上の単位パターン印と、認識対象物品の位置及び姿勢に関する配置情報以外の種別情報を認識するための種別表示印とを有することを特徴とする組立検査装置である。
【０００７】
請求項７に係る発明は、請求項１に係る組立検査装置と、組付受部品に組み付けられる前の組付部品に対向配置されて当該組付部品の認識表示体を撮像する組付前撮像具と、この組付前撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられる前の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部と、この組付前配置情報認識部にて認識された組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を制御する制御部と、この制御部にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を実施する処理機構と、を備えたことを特徴とする組立処理装置である。
請求項８に係る発明は、請求項２に係る組立検査装置と、組付受部品に組み付けられる前の組付部品に対向配置されて当該組付部品の認識表示体並びに組付部品が組付けられる前の組付受部品又は前記組立基台に対向配置されて当該組付受部品又は前記組立基台の認識表示体を撮像する組付前撮像具と、この組付前撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられる前の組付部品並びに前記組付受部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部と、この組付前配置情報認識部にて認識された組付部品並びに組付受部品の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を制御する制御部と、この制御部にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を実施する処理機構と、を備えたことを特徴とする組立処理装置である。
請求項９に係る発明は、請求項７又は８に係る組立処理装置において、組立検査装置の撮像具は、前記組付前撮像具を兼用するものであることを特徴とする組立処理装置である。
請求項１０に係る発明は、請求項９に係る組立処理装置において、組立検査装置の撮像具は前記処理機構と共に移動自在に設けられることを特徴とする組立処理装置である。
請求項１１に係る発明は、請求項１０に係る組立処理装置において、前記処理機構は、撮像具の撮像面とこの撮像具の視野範囲に入る前記認識対象物品に設けられる認識表示体面が正対しない非正対計測位置に少なくとも前記撮像具を配置可能とすることを特徴とする組立処理装置である。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組立後の組付部品の組付け状態を容易且つ正確に検査することができる。
請求項２に係る発明によれば、組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組立後の組付受部品に対する組付部品の組付け状態をより正確に検査することができる。
請求項３に係る発明によれば、認識対象に対し認識表示体を簡単に構築することができる。
請求項４に係る発明によれば、認識表示体として単位パターン印を共通の平面に形成することができる。
請求項５に係る発明によれば、認識対象物品に対し認識表示体を容易に変更することができる。
請求項６に係る発明によれば、認識対象物品が異なる種別を有する場合でも、種別を考慮した認識表示体を付すことができる。
請求項７に係る発明によれば、組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を正確に実現できると共に、組立後の組付部品の組付け状態を容易且つ正確に検査することができる。
請求項８に係る発明によれば、組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作をより正確に実現できると共に、組立後の組付部品の組付け状態をより正確に検査することができる。
請求項９に係る発明によれば、少ない撮像具にて組付部品の組立処理、組立検査を実現することができる。
請求項１０に係る発明によれば、撮像具による撮像方向を最適に移動することができる。
請求項１１に係る発明によれば、本態様を用いない場合に比べて、撮像具による撮像情報として高精度のものを取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】（ａ）は本発明が適用された組立検査装置及び組立処理装置の実施の形態の概要を示す説明図、（ｂ）は実施の形態で用いられる認識表示体の一例を示す説明図である。
【図２】図１の組立検査装置を含む組立処理装置の組立処理の概要を示す説明図である。
【図３】実施の形態１に係る組立処理装置の全体構成を示す説明図である。
【図４】（ａ）は実施の形態１で用いられるパターンマーカの付された組付部品の一例を示す説明図、（ｂ）はパターンマーカの全体構成を示す説明図、（ｃ）（ｄ）は単位パターン印の構成例を示す説明図である。
【図５】（ａ）は実施の形態１で用いられるパターンマーカの単位パターン印の特性を模式的に示す説明図、（ｂ）は比較の形態で用いられるマーカの構成例を示す説明図である。
【図６】実施の形態１で用いられるパターンマーカによる組立部品の位置、姿勢の特定原理を示す説明図である。
【図７】実施の形態１で用いられるパターンマーカの製造例を示す説明図である。
【図８】実施の形態１で用いられるパターンマーカの構成寸法例を示す説明図である。
【図９】（ａ）は撮像具としてのカメラの撮像面をパターンマーカの中心原点に対して正対計測位置に設置した態様を示す説明図、（ｂ）は撮像具としてのカメラの撮像面を（ａ）の正対計測位置に対し平行移動させた態様を示す説明図、（ｃ）は撮像具としてのカメラの撮像面をパターンマーカの表示面とが非平行な位置関係にある非正対計測位置に設置した態様を示す説明図である。
【図１０】（ａ）は撮像具としてのカメラの撮像面をパターンマーカの中心原点に対して正対計測位置に設置した態様を模式的に示す説明図、（ｂ）は（ａ）の場合における計測精度を示す説明図である。
【図１１】実施の形態１に係る組立処理装置による組立処理過程を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の組立処理過程を模式的に示す説明図である。
【図１３】（ａ）〜（ｄ）は組立検査過程で検査可能な位置・姿勢に関する配置情報を示し、（ａ）はＺ軸方向の浮き、（ｂ）はＹ軸回りの傾き、（ｃ）はＸ軸方向及びＹ軸方向の位置ずれ、（ｄ）はＺ軸回りの回転ずれである。
【図１４】（ａ）は比較の形態に係る組立処理装置の一例を模式的に示す説明図、（ｂ）はその正常な組付け状態を示す（ａ）中Ｂ方向から見た説明図である。
【図１５】（ａ）〜（ｄ）は比較の形態における組立処理装置の一例を示し、（ａ）はＺ軸方向の浮き、（ｂ）はＸ軸、Ｙ軸回りの傾き、（ｃ）はＸ軸方向及びＹ軸方向の位置ずれ、（ｄ）はＺ軸回りの回転ずれを検査する態様を夫々示す。である。
【図１６】実施の形態２に係る組立処理装置の要部を示す説明図である。
【図１７】実施の形態２に係る組立処理装置による組立処理過程を示すフローチャートである。
【図１８】図１７の組立処理過程を模式的に示す説明図である。
【図１９】（ａ）は実施の形態３に係る組立処理装置の要部を示す説明図、（ｂ）は実施の形態３に係る組立処理装置の変形形態の要部を示す説明図である。
【図２０】（ａ）（ｂ）は実施の形態３で用いられるパターンマーカカードの構成例を示す説明図である。
【図２１】（ａ）（ｂ）は実施の形態３で用いられるパターンマーカカードの固定例を示す説明図であり、（Ｉ）は断面説明図、（ＩＩ）はその平面説明図である。
【図２２】（ａ）（ｂ）は実施の形態３で用いられるパターンマーカカードの別の例を示す説明図であり、（Ｉ）は断面説明図、（ＩＩ）はその平面説明図である。
【図２３】実施の形態４に係る組立処理装置（コネクタ装置）の要部を示し、（ａ）は組付前のコネクタ装置を示す説明図、（ｂ）は組付後のコネクタ装置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
◎実施の形態の概要
図１（ａ）は本発明が適用される組立検査装置及びこれを用いた組立処理装置の実施の形態の概要を示す。
同図において、組立検査装置の一つの代表的態様は、図１（ａ）（ｂ）に示すように、組付受部品１に組み付けられる組付部品２の一部に設けられ、中心位置Ｃから周囲に向かって濃度パターンＰｃが順次変化するように形成される単位パターン印１３を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体１２と、前記組付受部品１に組み付けられた組付部品２に対向配置されて前記認識表示体１２を撮像する撮像具５と、この撮像具５にて撮像された認識表示体１２の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品１に組み付けられた後の組付部品２の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部６と、この配置情報認識部６にて認識された配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部７と、を備えたものである。
そして、この組立検査装置を用いた組立処理装置は、前述した組立検査装置と、組付受部品１に組み付けられる前の組付部品２に対向配置されて当該組付部品２の認識表示体１２を撮像する組付前撮像具５’と、この組付前撮像具５’にて撮像された認識表示体１２の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品１に組み付けられる前の組付部品２の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部８と、この組付前配置情報認識部８にて認識された組付部品２の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品２の採取処理動作及び組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作を制御する制御部９と、この制御部９にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品２の採取処理動作及び組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作を実施する処理機構１０と、を備えたものである。
【００１１】
このような技術的手段において、認識表示体１２としては、四以上の単位パターン印１３を有するものであればよい。ここで、単位パターン印１３としては、濃度パターンＰｃが順次変化するものであればよく、中心位置Ｃが周囲よりも高濃度である態様に限られず、中心位置Ｃが周囲よりも低濃度である態様も含む。単位パターン印１３の濃度パターンＰｃ変化についてはグラデーションで表示する手法が挙げられるが、これに限られず点像（ドット）で表示するようにしても差し支えない。尚、単位パターン印１３は印刷技術を用いて直接描いてもよいが、型成形時の表面刻印模様等、例えばコーナーキューブ（立方体内面の隅の性質を利用した光などを元の方向へ反射する器具）のように、再帰反射を利用して表記するようにしてもよい。
また、撮像具５は複数用いてもよいが、装置構成を簡略化するという観点からすれば一つがよい。
更に、配置情報認識部６としては、組付受部品１の認識表示体１２を撮像具５にて撮像し、この情報に基づいて所定のアルゴリズムに従って位置及び姿勢に関する配置情報を認識するようにすればよい。
更にまた、組立検査部７としては、予め許容範囲を決めておき、この許容範囲を逸脱するか否かで組立の良否を検査するようにすればよい。
また、本態様に係る組立処理装置は、図２に示すように、組付部品２の配置情報を認識し、組付部品２の採取処理動作を実施すると共に、組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作を実施する。この場合、組付受部品１は予め決められた部位に配置されているようにすればよい。
そして、図２に示すように、組付受部品１に組付部品２が組付けられた後に、組立検査装置が組立の検査を実施する。
【００１２】
また、組立検査装置の別の代表的態様は、図１（ａ）（ｂ）に示すように、組付受部品１の一部又は当該組付受部品１が予め決められた部位に配置される組立基台（図示せず）の一部と前記組付受部品１に組み付けられる組付部品２の一部とに夫々設けられ、中心位置Ｃから周囲に向かって濃度パターンＰｃが順次変化するように形成される単位パターン印１３を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体１２と、前記組付受部品１に組み付けられた組付部品２に対向配置され、前記組付受部品１又は前記組立基台のいずれかと前記組付部品２との夫々の認識表示体１２を撮像する撮像具５と、この撮像具５にて撮像された認識表示体１２の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品１並びに当該組付受部品１に組み付けられた後の組付部品２の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部６と、この配置情報認識部６にて認識された両者の配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部７と、を備えたものである。
このような組立検査装置を用いた組立処理装置は、図１（ａ）（ｂ）に示すように、前述した組付受部品１に組付けられる組付部品２の組付け状態を検査する組立検査装置と、組付受部品１に組み付けられる前の組付部品２に対向配置されて当該組付部品２の認識表示体１２並びに組付受部品１が組付けられる前の組付受部品１又は組立基台（図示せず）に対向配置されて当該組付受部品１又は前記組立基台の認識表示体１２を撮像する組付前撮像具５’と、この組付前撮像具５’にて撮像された認識表示体１２の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品１に組み付けられる前の組付部品２並びに前記組付受部品１の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部８と、この組付前配置情報認識部８にて認識された組付部品２並びに組付受部品１の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品２の採取処理動作及び組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作を制御する制御部９と、この制御部９にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品２の採取処理動作及び組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作を実施する処理機構１０と、を備えたものである。
本態様に係る組立検査装置にあっては、組付部品２及び組付受部品１（又は組立基台）の位置及び姿勢に関する配置情報を夫々認識することが可能であるため、両者の相対位置関係を考慮しながら、組付受部品１に対する組付部品２の組付け状態が検査される。
更に、本態様に係る組立処理装置にあっては、組付部品２及び組付受部品１（又は組立基台）の配置情報を認識し、組付部品２の採取処理動作を実施すると共に、組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作が実施される。
【００１３】
次に、認識表示体１２の好ましい態様について説明する。
先ず、認識表示体１２の好ましい態様としては、単位パターン印１３の濃度パターンＰｃ変化を点像で表示するものが挙げられる。本態様では、点像表示であるため、インクジェット方式や電子写真方式の画像形成装置にて認識表示体１２の単位パターン印１３を形成することが可能である。
また、認識表示体１２としては認識対象物品の同一平面上に四つの単位パターン印１３を有する態様が挙げられる。例えば四つの単位パターン印１３の１つを他の三つと異なる平面に形成するなどしなくても、認識対象物品の位置及び姿勢を特定することが可能である。
更に、認識表示体１２を簡単に変更するという観点からすれば、認識対象物品に着脱自在に装着されるカードに表示されているように構成すればよい。
更にまた、認識対象物品が異なる種別を有する場合には、認識表示体１２として、図１（ｂ）に示すように、四以上の単位パターン印１３と、認識対象物品の位置及び姿勢に関する配置情報以外の種別情報を認識するための種別表示印１４とを有するようにすればよい。
【００１４】
更に、本実施の形態において、撮像具５の好ましい態様としては、組立検査装置の撮像具５は組付前撮像具５’と兼用する態様が挙げられる。
更にまた、撮像具５の好ましい支持態様としては、組立検査装置の撮像具５は前記処理機構１０と共に移動自在に設けられる態様が挙げられる。
また、撮像具５により高精度に撮像する方式としては、処理機構１０は、撮像具５の撮像面とこの撮像具５の視野範囲に入る認識対象物品に設けられた認識表示体１２面とが正対しない非正対計測位置に少なくとも前記撮像具５を配置可能とするようにすればよい。この場合、非正対計測位置に撮像具を固定的に設ける構成でもよいが、撮像具５の撮像面とこの撮像具５の視野範囲に入る前記認識対象物品１に設けられた認識表示体１２面とが正対する正対計測位置と非正対計測位置とを含む計測を可能にするように撮像具５を移動可能に支持する構成を採用するようにしてもよいし、あるいは、非正対計測位置を複数段階計測可能にするように撮像具５を移動可能に支持する構成を採用してもよい。
【００１５】
◎実施の形態１
図３は実施の形態１に係る組立処理装置の全体構成を示す説明図である。
＜組立処理装置の全体構成＞
同図において、組立処理装置は、図示外の組付受部品に対し組付部品２０を自動組付けし、その組付け状態を検査するものである。
本実施の形態では、組立処理装置は、組付部品２０に位置及び姿勢からなる配置情報を認識するために設けられた認識表示体としてのパターンマーカ３０と、この組付部品２０のパターンマーカ３０を撮像するカメラ４０と、組付部品２０を把持し且つ組付受部品に対して前記組付部品２０を組付ける支持機構としてのロボット５０と、前記カメラ４０の撮像タイミングを制御し、前記カメラ４０からの撮像情報を入力して前記組付部品２０の位置及び姿勢からなる配置情報を認識すると共に、この認識した配置情報に基づいて後述する図１１に示すフローチャートに従ってロボット５０の動きを制御する制御装置６０とを備えている。
本例では、ロボット５０は多軸関節にて可動するロボットアーム５１の先端に把持動作可能なロボットハンド５２を有し、モーションキャプチャ等の入力軌跡情報に従ってロボットハンド５２による処理動作を教示すると共に、前記カメラ４０からの撮像情報に基づいて前記ロボットハンド５２による処理動作に補正を施すようにしたものである。
そして、本例では、前記カメラ４０はロボットハンド５２の一部に固着され、ロボットハンド５２によって予め決められた計測位置に設置されるようになっている。
また、組付部品２０は用途に応じて任意に選定されるが、本実施の形態では、例えば略直方体状の部品本体２１の底部に一対の位置決め脚部２３を有し、組付受部品７０（図１２参照）の位置決め凹部７３に挿入される形で組付けられるようになっている。
【００１６】
＜パターンマーカ＞
本実施の形態において、パターンマーカ３０は、図４（ａ）（ｂ）に示すように、組付部品２０の部品本体２１の頂部面２２を認識基準面とし、この頂部面２２の四隅に設けられる単位パターン印３１と、部品本体２１の頂部面２２の隣接する二辺に沿って設けられる種別表示印３６とを有している。尚、図４（ａ）中、符号７０は組付受部品を指す。
ここで、単位パターン印３１の一つの代表的態様は、例えば図４（ｃ）及び図５（ａ）に示すように、中心位置Ｃが最も高濃度で周辺に向かって順次薄く変化する濃度パターンＰｃのグラデーション３２として表示されている。
また、単位パターン印３１の別の代表的態様は、図４（ｄ）及び図５（ａ）に示すように、中心位置Ｃが最も密にドット３３が分布して高濃度領域３４を形成し且つ周囲に向かってドット３３の分布が次第に粗くなって低濃度領域３５を形成するドットパターンとして表示されている。この場合、ドット３３の直径サイズ及びドット同士の間隔、配置位置を変えることで濃度分布を持たせることが可能である。
特に、ドットパターン方式は、インクジェットや電子写真方式の画像形成装置を利用した印刷により容易に形成される点で好ましい。
一方、種別表示印３６は、例えば組付受部品７０が複数の種類ある場合（例えば色による種別や、サイズによる種別など）に、該当する種別の組付受部品７０との整合を図る上でのＩＤ（Identification）表示となるものである。尚、本例では、種別表示印３６は二箇所に設けられているが、一箇所に設けるようにしてもよいし、あるいは、三箇所以上に分割して設けるようにしても差し支えない。
【００１７】
−ＬＥＤ表示板との対比−
図５（ｂ）に示すＬＥＤ表示板１８０は、パターンマーカ３０と異なり、基板１８１上に四つのＬＥＤ１８２（１８２ａ〜１８２ｄ）を設け、四つのＬＥＤ１８２のうち三つのＬＥＤ１８２（１８２ａ〜１８２ｃ）を基板１８１の同一面に設置し、この三つのＬＥＤ１８２を頂点とする三角形参照面１８３に対してｈだけ離間した垂線ｖ上に他の一つのＬＥＤ１８２（１８２ｄ）を設置し、前記三角形参照面１８３とこれの垂線ｖ上のＬＥＤ１８２（１８２ｄ）との位置関係から前記三角形参照面１８３の位置及び姿勢を求めるようにしたものである。尚、符号１８４はＩＤ用ＬＥＤである。
このＬＥＤ表示板１８０でも、確かに組付部品２０の位置及び姿勢は認識されるが、ＬＥＤ１８２を使用するための電源が必要であることから、このような電源が不要である点において本例のパターンマーカ３０の方が好ましい。
また、ＬＥＤ表示板１８０では、四つのＬＥＤ１８２を立体的に配置することで位置及び姿勢の認識精度を高める手法を採用しているが、パターンマーカ３０では単位パターン印３１の夫々は中心位置Ｃの周囲に順次変化する濃度分布を具備していることから、濃度分布の近似式から濃度分布の中心位置Ｃ（濃度の一番高い点）を高精度に算出することが可能である。このため、単位パターン印３１に対する認識精度が高いことに伴って、四つの単位パターン印３１を同一面に配置したとしても、四つの単位パターン印３１の中心位置Ｃに相当する頂点の位置を認識することで、図６に示すように、仮に、組付部品２０がＡ位置からＢ位置へ回転角αの回転を伴って変化した場合でも、組付部品２０の認識基準面である頂部面２２の位置及び姿勢が正確に認識される。
尚、本例では、単位パターン印３１は同一平面上に四つ設けられているが、これに限られるものではなく、例えば任意の六点に単位パターン印３１を設ける等してもよい。つまり、三次元の位置及び姿勢を認識することが可能であれば、適宜選定して差し支えなく、単位パターン印３１の数を四以上設けるようにすればよく、また、単位パターン印３１の設置箇所については同一平面に限らず、異なる平面にわたって設けるようにしてもよい。
【００１８】
−パターンマーカの製造例−
本実施の形態において、パターンマーカ３０は、例えば図７に示すように、組付部品２０の頂部面２２の四隅並びに二辺に沿った箇所に夫々取付凹部３７を形成し、この取付凹部３７に前記単位パターン印３１及び種別表示印３６が印刷されたラベル３８を貼付するようにしたものである。このとき、例えば取付凹部３７の深さはラベル３８の厚さに相当するように選定され、単位パターン印３１及び種別表示印３６が認識基準面になる頂部面２２と面一になるように設定されている。尚、パターンマーカ３０は認識基準面となる頂部面２２と面一に設定されているが、必ずしも面一でなくても差し支えない。また、本例では、取付凹部３７を介してラベル３８を貼付するようにしているが、取付凹部３７を介さずに直接認識基準面となる頂部面２２に貼付するようにしても差し支えない。
また、本例では、パターンマーカ３０の単位パターン印３１は、組付部品２０の頂部面２２の縁部からある程度離間して設けることが好ましい。
例えば図８に示すように、単位パターン印３１の半径をＲ、単位パターン印３１の最外郭と頂部面２２の縁部との間隔をＳとすると、Ｓ＞２Ｒを満たすことが好ましい。これは、単位パターン印３１の中心位置Ｃを高精度に検出するためのアルゴリズムに基づくもので、単位パターン印３１の円パターンにかぶせる検出用の矩形ウィンドウが前記組付部品２０の頂部面２２の縁部（黒い縁取り部分で表示）と重ならないようにＳ＞２Ｒという関係を満たすようにしたものである。尚、パターンマーカ３０について異なる検出アルゴリズムを用いるようにすれば単位パターン印３１のレイアウトについては任意に設定できることは勿論である。
【００１９】
＜カメラの計測位置＞
本例では、カメラ４０は組付部品２０のパターンマーカ３０を撮像可能にすべき当該パターンマーカ３０に対向配置されている。
このとき、カメラ４０の計測位置について検討すると、図９（ａ）〜（ｃ）の態様が挙げられる。
先ず、図９（ａ）に示す態様は、カメラ４０の撮像面中心位置（視野範囲の中心位置）が組付部品２０のパターンマーカ３０のうち四つの単位パターン印３１の中心位置Ｃを含み、認識基準面である頂部面２２に正対した正対計測位置である場合である。
この態様では、カメラ４０とパターンマーカ３０との間の距離方向の計測精度が低下する懸念がある。
今、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、カメラ４０がパターンマーカ３０に正対している場合、パターンマーカ３０の単位パターン印３１間の幅寸法をカメラ４０で撮像される画像サイズＬとし、仮に、組付部品２０の認識基準面である頂部面２２上のパターンマーカ３０がθだけ微小に変化したときの画像サイズ変化をＬ’とすれば、Ｌ’＝Ｌ×ｃｏｓθという関係を満たす。
このことからすれば、画像サイズ変化Ｌ’は当初の画像サイズＬよりも小さくなることから、計測精度が低下することが理解される。
【００２０】
次に、図９（ｂ）に示す態様は、図９（ａ）の位置からカメラ４０の視野範囲中心位置がパターンマーカ３０の四つの単位パターン印３１の中心位置Ｃから外れるように、パターンマーカ３０の面に沿ってカメラ４０を平行移動させ、図９（ａ）の正対計測位置からオフセットした場合である。
この場合には、図９（ａ）の場合に比べて、カメラ４０の計測精度は向上する。但し、パターンマーカ３０がカメラ４０の視野範囲の中心位置Ｃから外れた位置となるため、カメラ４０のレンズ歪の影響により計測精度が低下する懸念がある。このとき、レンズ歪補正を行ったとしても、計測精度は低下する傾向にあるため、更に改善策を講ずることが好ましい。
これに対し、図９（ｃ）に示す態様は、カメラ４０の撮像面とパターンマーカ３０の面（認識基準面である組付部品２０の頂部面２２に相当）とが正対せず、カメラ４０の視野範囲中心がパターンマーカ３０の四つの単位パターン印３１の中心位置に対応して配置されている場合である。これは、図９（ｃ）に示すように、パターンマーカ３０の認識基準面に対してカメラ４０の撮像面を傾斜配置したものであり、カメラ４０の計測精度は向上する。つまり、図１０（ａ）（ｂ）に示す場合を想定すれば、図９（ｃ）に示す態様は画像サイズ変化Ｌ’に傾いたものと仮定することができ、これがθだけ回転して画像サイズ変化Ｌ’がＬに至ったものと考えられる。この場合、画像サイズの変化は、Ｌ＝Ｌ’／ｃｏｓθであることから、θの変化が大きいほど、ｃｏｓθの値の変化が大きくなり、それに従い画像サイズの変化も大きいものとして与えられる。
よって、図９（ｃ）に示す態様ではカメラ４０の計測精度が向上することが理解される。
また、傾斜角度θの選定については適宜選定して差し支えないが、１５°〜７５°の範囲が好ましく、計測精度を高めるという点では、特には４５°付近に選定することがよい。
但し、例えば図３に示すように、カメラ４０がロボットハンド５２に取り付けられている態様では、傾斜角度θが大きい程、計測後にロボットハンド５２を組付部品２０位置まで移動させる距離が大きくなり、生産タクトに影響することから、生産タクトを考慮すれば、計測精度が確保できる範囲で可能な限り傾斜角度θは小さい方が好ましい。
【００２１】
＜組立処理＞
次に、本実施の形態に係る組立処理装置による組立処理について説明する。
−組付部品の組付処理−
先ず、制御装置６０は、図１１に示すフローチャートを実行し、カメラ４０及びロボット５０に対して制御信号を送出する。
同図において、制御装置６０は、先ずカメラ４０にて組付前の組付部品２０のパターンマーカ３０を計測し（図１２の部品認識過程参照）、この後、組付前の組付部品２０の位置及び姿勢からなる配置情報を認識する。
この後、制御装置６０は、ロボットハンド５２の移動動作を決定し、ロボットハンド５２にて組付部品２０を把持する（図１２の部品把持過程参照）と共に、ロボットハンド５２にて組付受部品７０に組付部品２０を組付ける（図１２の部品組付過程参照）。
この後、制御装置６０は、ロボットハンド５２による組付部品２０の組付処理動作を終了したものと判断し、ロボットハンド５２を予め決められた退避位置に退避させる。
【００２２】
−組付部品の組立検査−
次いで、制御装置６０は、カメラ４０にて組付後の組付部品２０のパターンマーカ３０を計測し、組付後の組付部品２０の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する（図１２の組付確認過程参照）。
そして、計測値が予め定めた許容レベルか否かをチェックし、許容レベル内であれば組立検査は良好（ＯＫ）と判断し、一方、許容レベルを超える場合には組立検査は不良（ＮＧ）と判断する。
より具体的には、図１３（ａ）に示すように、カメラ４０がパターンマーカ３０の各単位パターン印３１の撮像情報からＺ軸方向の位置データを取得することで、Ｚ軸方向の浮き（ΔＺ）を算出することができる。
また、図１３（ｂ）に示すように、カメラ４０がパターンマーカ３０の各単位パターン印３１の撮像情報からＹ軸回りの位置データを取得することで、Ｙ軸回りの傾き（θｙ）を算出することができる。
更に、図１３（ｃ）に示すように、カメラ４０がパターンマーカ３０の各単位パターン印３１の撮像情報からＸ軸方向、Ｙ軸方向の位置データを取得することで、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の位置ずれ（ΔＸ、ΔＹ）を算出することができる。
更にまた、図１３（ｄ）に示すように、カメラ４０がパターンマーカ３０の各単位パターン印３１の撮像情報からＺ軸回りの位置データを取得することで、Ｚ軸回りの回転ずれ（θｚ）を算出することができる。
【００２３】
＜比較の形態による組付部品の組立検査＞
図１４（ａ）は組付部品２０’にパターンマーカを付さない比較の形態を示し、図１４（ｂ）に示すように、組付受部品７０’に組付部品２０’が正常に組付けられれば、組付部品２０’が例えばＺ軸方向に浮いたり、Ｙ軸回りに傾くことはない。
しかしながら、組付受部品７０’に対して組付部品２０’が正常に組付けられない場合には、例えば図１５（ａ）に示すように、Ｚ軸方向の変位センサ（例えば非接触式のレーザ変位センサ又は接触式の変位センサ）２０１にてＺ軸方向の位置データを取得することで、Ｚ軸方向の浮き（ΔＺ）を算出する必要がある。
また、図１５（ｂ）に示すように、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に離間した２台のＺ軸方向の変位センサ（例えば非接触式のレーザ変位センサ又は接触式の変位センサ）２０２，２０３からの計測値の差分に基づいてＸ軸回りの傾きθｘ、Ｙ軸回りの傾きθｙを算出する必要がある。
更に、図１５（ｃ）に示すように、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の変位センサ（例えば非接触式のレーザ変位センサ又は接触式の変位センサ）２０４，２０５にてＸ軸方向、Ｙ軸方向の位置データを取得することで、Ｘ軸方向の位置ずれ（ΔＸ）、Ｙ軸方向の位置ずれ（ΔＹ）を算出する必要がある。
更にまた、図１５（ｄ）に示すように、例えばＸ軸方向に離間したＹ軸方向の変位センサ（例えば非接触式のレーザ変位センサ又は接触式の変位センサ）２０６，２０７からの計測値の差分に基づいてＺ軸回りの回転ずれθｚを算出する必要がある。
このように、夫々の変位を算出するには、一部共用することは可能かも知れないが、多くの変位センサ２０１〜２０７を要することから、設備構成が複雑化する懸念がある。
【００２４】
◎実施の形態２
図１６は実施の形態２に係る組立処理装置の要部を示す説明図である。
本実施の形態において、組立処理装置の基本的構成は、実施の形態１と略同様であるが、実施の形態１と異なり、組付受部品７０の頂部面２２にも、組付部品２０のパターンマーカ３０と略同様な構成のパターンマーカ８０が設けられている。本例では、パターンマーカ８０は、頂部面２２の四隅に設けられる単位パターン印８１と、頂部面２２の二辺に沿って設けられる種別表示印８６とを有している。
そして、本例では、カメラ４０が組付部品２０のパターンマーカ３０を撮像すると共に、組付受部品７０のパターンマーカ８０をも撮像するようになっており、実施の形態１と同様な制御装置６０は図１７に示すフローチャートに従ってカメラ４０及びロボット５０（実施の形態１参照）を制御するものである。
【００２５】
次に、図１７に基づいて本実施の形態の組立処理装置の作動について説明する。
先ず、制御装置６０は、図１７に示すフローチャートを実行し、カメラ４０及びロボット５０に対して制御信号を送出する。
同図において、制御装置６０は、先ずカメラ４０にて組付前の組付部品２０のパターンマーカ３０を計測し（図１８の部品認識過程参照）、この後、組付前の組付部品２０の位置及び姿勢からなる配置情報を認識する。
この後、制御装置６０は、ロボットハンド５２の移動動作を決定し、ロボットハンド５２にて組付部品２０を把持する（図１８の部品把持過程参照）。
次いで、制御装置６０は、カメラ４０にて組付受部品７０のパターンマーカ８０を計測し、組付受部品７０の位置及び姿勢からなる配置情報を認識すると共に、ロボットハンド５２の移動動作を補正し、ロボットハンド５２にて組付受部品７０に組付部品２０を組付ける（図１８の部品組付過程参照）。
この後、制御装置６０は、ロボットハンド５２による組付部品２０の組付処理動作を終了したものと判断し、ロボットハンド５２を予め決められた退避位置に退避させる。
次いで、制御装置６０は、カメラ４０にて組付後の組付部品２０、組付受部品７０のパターンマーカ３０、８０を計測し、組付後の組付部品２０、組付受部品７０の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する（図１８の組付確認過程参照）。
そして、両者の相対位置関係から、計測値が予め定めた許容レベルか否かをチェックし、許容レベル内であれば組立検査は良好（ＯＫ）と判断し、一方、許容レベルを超える場合には組立検査は不良（ＮＧ）と判断する。
特に、本実施の形態では、組付受部品７０についても、位置及び姿勢の配置情報を認識するので、組付受部品７０への組付部品２０の組付精度が良好に保たれるばかりが、組付後の組立検査過程でも、組付部品２０及び組付受部品７０の相対位置関係が認識されることから、組付受部品７０に対する組付部品２０の組付状態が実施の形態１よりも正確に検査される。
尚、本実施の形態では、組立検査過程で組付受部品７０の位置及び姿勢に関する配置情報をも認識するようにしているが、組付受部品７０へ組付部品２０を組付ける際に、組付受部品７０の位置及び姿勢に関する配置情報を認識するようにしているため、組立検査過程では、組付受部品７０の配置情報の認識処理を省略してもよい。
【００２６】
◎実施の形態３
図１９（ａ）は実施の形態３に係る組立処理装置の要部を示す。
同図において、組立処理装置は、実施の形態２と略同様であるが、実施の形態２と異なり、組立治具（組立基台に相当）１００の予め決められた部位に組付受部品７０を位置決めし、前記組立治具１００の一部にパターンマーカ８０と同様なパターンマーカ１１０を設けるようにしたものである。
本実施の形態において、パターンマーカ１１０はカード１２０表面に印刷されており、組立治具１００の頂部面１０１の一部に形成された取付凹部１０２（図２１参照）にカード１２０を固定するようにしたものである。
ここで、パターンマーカ１１０としては、図２０（ａ）に示すように、カード１２０の表面の四隅に設けられる例えばグラデーション１１２からなる単位パターン印１１１と、カード１２０表面の二辺に沿って設けられる種別表示印１１６とを有する態様や、あるいは、図２０（ｂ）に示すように、カード１２０の表面の四隅に設けられる例えばドット１１３パターンからなる単位パターン印１１１と、カード１２０表面の二辺に沿って設けられる種別表示印１２６とを有する態様が挙げられる。
【００２７】
＜パターンマーカの固定方法＞
パターンマーカ１１０の固定方法としては以下のものが挙げられる。
図２１（ａ）に示す態様は、組立治具１００の頂部面１０１に形成された取付凹部１０２の周壁に弾性変形可能な押さえ突片１３０を設け、パターンマーカ１１０が印刷されたカード１２０を前記押さえ突片１３０を弾性変形させながら取付凹部１０２内に収容し、取付凹部１０２内のカード１２０の周囲を押さえ突片１３０で押さえ込むようにしたものである。尚、本例では、前記押さえ突片１３０を弾性変形させながら、前記カード１２０を取り外すことは可能である。
また、図２１（ｂ）に示す態様は、組立治具１００の頂部面１０１に形成された取付凹部１０２の底部及びパターンマーカ１１０が印刷されたカード１２０の四隅に取付孔１３１，１３２を開設し、図示外の止め具にて前記取付凹部１０２内にカード１２０を固定するようにしたものである。
更に、図２２（ａ）に示す態様は、紙や樹脂製のラベル１４０にパターンマーカ１１０を印刷し、取付凹部１０２の底部にラベル１４０を貼り付けるようにしたものである。
更にまた、図２２（ｂ）に示す態様は、組立治具１００の頂部面１０１の取付凹部１０２の底部にパターンマーカ１１０を直接印刷するようにしたものである。
【００２８】
このように、本実施の形態では、組立治具１００にパターンマーカ１１０を設けるようにしたので、カメラ４０にて組立治具１００のパターンマーカ１１０を計測することにより、組立治具１００の位置及び姿勢に関する配置情報を認識し、これに基づいて、組付受部品７０の位置及び姿勢に関する配置情報を認識することが可能である。このため、組付受部品７０に組付部品２０を組付けるに当たり、組付受部品７０に対する組付部品２０の組付処理が正確に行われる。
また、組付受部品７０に対する組付部品２０の組付けが完了した後、組付部品２０のパターンマーカ３０及び組立治具１００のパターンマーカ１１０を計測することで、組付部品２０及び組立治具１００の位置及び姿勢からなる配置情報に基づいて、組付部品２０及び組付受部品７０の相対位置関係を認識し、もって、組付受部品７０に対する組付部品２０の組付け状態をチェックすることが可能である。
尚、本実施の形態では、図１９（ａ）に示すように、組立治具１００の頂部面１０１の一部の取付凹部１０２にパターンマーカ１１０を設けるようにしているが、これに限られるものではなく、図１９（ｂ）に示すように、組立治具１００の頂部面１０１の四隅及び二辺に沿ってパターンマーカ１１０を設けるようにしてもよいことは勿論である。
【００２９】
◎実施の形態４
図２３（ａ）（ｂ）はコネクタ装置の挿入状態を検査するための組立処理装置の要部を示す。
図２３（ａ）はコネクタ装置１５０の要素である雄コネクタ１５１と雌コネクタ１５２とが未挿入な状態を示す説明図、同図（ｂ）は両者が挿入された状態を示す説明図である。
本例では、雄コネクタ１５１及び雌コネクタ１５２の同じ側に位置する一側面には夫々パターンマーカ１６０，１７０が設けられている。これらのパターンマーカ１６０，１７０はいずれも一側面の四隅に設けられる単位パターン印１６１，１７１と、一側面の二辺に沿って設けられる種別表示印１６６，１７６とを有する。
これらのパターンマーカ１６０，１７０は、図２３（ｂ）に示すように、雌コネクタ１５２に雄コネクタ１５１が挿入組付けされた後にカメラ４０にて計測される。
そして、図示外の制御装置は、計測された撮像情報に基づいて、雄コネクタ１５１及び雌コネクタ１５２のパターンマーカ１６０，１７０の位置及び姿勢からなる配置情報を認識し、両者の相対位置関係を演算することで両者の組付け状態をチェックする。
尚、雄コネクタ１５１、雌コネクタ１５２の夫々のパターンマーカ１６０，１７０に異なる種別表示印（ＩＤ）を割り付けることで夫々の雄コネクタ１５１、雌コネクタ１５２の配置情報を正確に認識することが可能である。
また、本実施の形態では、雄コネクタ１５１、雌コネクタ１５２に夫々パターンマーカ１６０，１７０を設けるようにしているが、例えばプリント基板１５５上の予め決められた部位に雌コネクタ１５２が設けられる態様では、雌コネクタ１５２に変えてプリント基板１５５にパターンマーカ１７０を設け、これと雌コネクタ１５２に挿入組付けされた雄コネクタ１５１のパターンマーカ１６０とで両者の相対位置関係を認識するようにしても差し支えない。
【符号の説明】
【００３０】
１…組付受部品，２…組付部品，５…撮像具，５’…組付前撮像具，６…配置情報認識部，７…組立検査部，８…組付前配置情報認識部，９…制御部，１０…処理機構，１２…認識表示体，１３…単位パターン印，１４…種別表示印，Ｃ…中心位置，Ｐｃ…濃度パターン
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組立検査装置及びこれを用いた組立処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来における組立検査装置としては、例えば特許文献１，２に記載のものが挙げられる。
特許文献１には、プリント基板に装着されたチップ部品の位置ずれをカメラで認識する点が開示されている。
特許文献２には、基板に部品を搭載後、高さセンサで部品の高さとその近傍の基板の高さを測定して部品搭載不良を判別する点が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１４５２９５号公報（実施例，図１参照）
【特許文献２】特開２０００−０１３０９７号公報（発明の実施の形態，図２参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組立後の組付部品の組付け状態を容易且つ正確に検査することが可能な組立検査装置及び組立処理装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る発明は、組付受部品に組み付けられる組付部品の一部に設けられ、中心位置から周囲に向かって濃度パターンが順次変化するように形成される単位パターン印を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体と、前記組付受部品に組み付けられた組付部品に対向配置されて前記認識表示体を撮像する撮像具と、この撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられた後の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部と、この配置情報認識部にて認識された配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部と、を備えたことを特徴とする組立検査装置である。
請求項２に係る発明は、組付受部品の一部又は当該組付受部品が予め決められた部位に配置される組立基台の一部と前記組付受部品に組み付けられる組付部品の一部とに夫々設けられ、中心位置から周囲に向かって濃度パターンが順次変化するように形成される単位パターン印を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体と、前記組付受部品に組み付けられた組付部品に対向配置され、前記組付受部品又は前記組立基台のいずれかと前記組付部品との夫々の認識表示体を撮像する撮像具と、この撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品並びに当該組付受部品に組み付けられた後の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部と、この配置情報認識部にて認識された両者の配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部と、を備えたことを特徴とする組立検査装置である。
【０００６】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２いずれかに係る組立検査装置において、認識表示体は単位パターン印の濃度パターン変化を点像で表示するものであることを特徴とする組立検査装置である。
請求項４に係る発明は、請求項１ないし３いずれかに係る組立検査装置において、認識表示体は認識対象物品の同一平面上に四つの単位パターン印を有することを特徴とする組立検査装置である。
請求項５に係る発明は、請求項１ないし４いずれかに係る組立検査装置において、認識表示体は認識対象物品に着脱自在に装着されるカードに表示されていることを特徴とする組立検査装置である。
請求項６に係る発明は、請求項１ないし５いずれかに係る組立検査装置において、認識表示体は、四以上の単位パターン印と、認識対象物品の位置及び姿勢に関する配置情報以外の種別情報を認識するための種別表示印とを有することを特徴とする組立検査装置である。
【０００７】
請求項７に係る発明は、請求項１に係る組立検査装置と、組付受部品に組み付けられる前の組付部品に対向配置されて当該組付部品の認識表示体を撮像する組付前撮像具と、この組付前撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられる前の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部と、この組付前配置情報認識部にて認識された組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を制御する制御部と、この制御部にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を実施する処理機構と、を備えたことを特徴とする組立処理装置である。
請求項８に係る発明は、請求項２に係る組立検査装置と、組付受部品に組み付けられる前の組付部品に対向配置されて当該組付部品の認識表示体並びに組付部品が組付けられる前の組付受部品又は前記組立基台に対向配置されて当該組付受部品又は前記組立基台の認識表示体を撮像する組付前撮像具と、この組付前撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられる前の組付部品並びに前記組付受部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部と、この組付前配置情報認識部にて認識された組付部品並びに組付受部品の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を制御する制御部と、この制御部にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を実施する処理機構と、を備えたことを特徴とする組立処理装置である。
請求項９に係る発明は、請求項７又は８に係る組立処理装置において、組立検査装置の撮像具は、前記組付前撮像具を兼用するものであることを特徴とする組立処理装置である。
請求項１０に係る発明は、請求項９に係る組立処理装置において、組立検査装置の撮像具は前記処理機構と共に移動自在に設けられることを特徴とする組立処理装置である。
請求項１１に係る発明は、請求項１０に係る組立処理装置において、前記処理機構は、撮像具の撮像面とこの撮像具の視野範囲に入る前記認識対象物品に設けられる認識表示体面が正対しない非正対計測位置に少なくとも前記撮像具を配置可能とすることを特徴とする組立処理装置である。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組立後の組付部品の組付け状態を容易且つ正確に検査することができる。
請求項２に係る発明によれば、組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組立後の組付受部品に対する組付部品の組付け状態をより正確に検査することができる。
請求項３に係る発明によれば、認識対象に対し認識表示体を簡単に構築することができる。
請求項４に係る発明によれば、認識表示体として単位パターン印を共通の平面に形成することができる。
請求項５に係る発明によれば、認識対象物品に対し認識表示体を容易に変更することができる。
請求項６に係る発明によれば、認識対象物品が異なる種別を有する場合でも、種別を考慮した認識表示体を付すことができる。
請求項７に係る発明によれば、組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を正確に実現できると共に、組立後の組付部品の組付け状態を容易且つ正確に検査することができる。
請求項８に係る発明によれば、組付受部品に組付部品を組付けるに当たり、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作をより正確に実現できると共に、組立後の組付部品の組付け状態をより正確に検査することができる。
請求項９に係る発明によれば、少ない撮像具にて組付部品の組立処理、組立検査を実現することができる。
請求項１０に係る発明によれば、撮像具による撮像方向を最適に移動することができる。
請求項１１に係る発明によれば、本態様を用いない場合に比べて、撮像具による撮像情報として高精度のものを取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】（ａ）は本発明が適用された組立検査装置及び組立処理装置の実施の形態の概要を示す説明図、（ｂ）は実施の形態で用いられる認識表示体の一例を示す説明図である。
【図２】図１の組立検査装置を含む組立処理装置の組立処理の概要を示す説明図である。
【図３】実施の形態１に係る組立処理装置の全体構成を示す説明図である。
【図４】（ａ）は実施の形態１で用いられるパターンマーカの付された組付部品の一例を示す説明図、（ｂ）はパターンマーカの全体構成を示す説明図、（ｃ）（ｄ）は単位パターン印の構成例を示す説明図である。
【図５】（ａ）は実施の形態１で用いられるパターンマーカの単位パターン印の特性を模式的に示す説明図、（ｂ）は比較の形態で用いられるマーカの構成例を示す説明図である。
【図６】実施の形態１で用いられるパターンマーカによる組立部品の位置、姿勢の特定原理を示す説明図である。
【図７】実施の形態１で用いられるパターンマーカの製造例を示す説明図である。
【図８】実施の形態１で用いられるパターンマーカの構成寸法例を示す説明図である。
【図９】（ａ）は撮像具としてのカメラの撮像面をパターンマーカの中心原点に対して正対計測位置に設置した態様を示す説明図、（ｂ）は撮像具としてのカメラの撮像面を（ａ）の正対計測位置に対し平行移動させた態様を示す説明図、（ｃ）は撮像具としてのカメラの撮像面をパターンマーカの表示面とが非平行な位置関係にある非正対計測位置に設置した態様を示す説明図である。
【図１０】（ａ）は撮像具としてのカメラの撮像面をパターンマーカの中心原点に対して正対計測位置に設置した態様を模式的に示す説明図、（ｂ）は（ａ）の場合における計測精度を示す説明図である。
【図１１】実施の形態１に係る組立処理装置による組立処理過程を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の組立処理過程を模式的に示す説明図である。
【図１３】（ａ）〜（ｄ）は組立検査過程で検査可能な位置・姿勢に関する配置情報を示し、（ａ）はＺ軸方向の浮き、（ｂ）はＹ軸回りの傾き、（ｃ）はＸ軸方向及びＹ軸方向の位置ずれ、（ｄ）はＺ軸回りの回転ずれである。
【図１４】（ａ）は比較の形態に係る組立処理装置の一例を模式的に示す説明図、（ｂ）はその正常な組付け状態を示す（ａ）中Ｂ方向から見た説明図である。
【図１５】（ａ）〜（ｄ）は比較の形態における組立処理装置の一例を示し、（ａ）はＺ軸方向の浮き、（ｂ）はＸ軸、Ｙ軸回りの傾き、（ｃ）はＸ軸方向及びＹ軸方向の位置ずれ、（ｄ）はＺ軸回りの回転ずれを検査する態様を夫々示す。である。
【図１６】実施の形態２に係る組立処理装置の要部を示す説明図である。
【図１７】実施の形態２に係る組立処理装置による組立処理過程を示すフローチャートである。
【図１８】図１７の組立処理過程を模式的に示す説明図である。
【図１９】（ａ）は実施の形態３に係る組立処理装置の要部を示す説明図、（ｂ）は実施の形態３に係る組立処理装置の変形形態の要部を示す説明図である。
【図２０】（ａ）（ｂ）は実施の形態３で用いられるパターンマーカカードの構成例を示す説明図である。
【図２１】（ａ）（ｂ）は実施の形態３で用いられるパターンマーカカードの固定例を示す説明図であり、（Ｉ）は断面説明図、（ＩＩ）はその平面説明図である。
【図２２】（ａ）（ｂ）は実施の形態３で用いられるパターンマーカカードの別の例を示す説明図であり、（Ｉ）は断面説明図、（ＩＩ）はその平面説明図である。
【図２３】実施の形態４に係る組立処理装置（コネクタ装置）の要部を示し、（ａ）は組付前のコネクタ装置を示す説明図、（ｂ）は組付後のコネクタ装置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
◎実施の形態の概要
図１（ａ）は本発明が適用される組立検査装置及びこれを用いた組立処理装置の実施の形態の概要を示す。
同図において、組立検査装置の一つの代表的態様は、図１（ａ）（ｂ）に示すように、組付受部品１に組み付けられる組付部品２の一部に設けられ、中心位置Ｃから周囲に向かって濃度パターンＰｃが順次変化するように形成される単位パターン印１３を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体１２と、前記組付受部品１に組み付けられた組付部品２に対向配置されて前記認識表示体１２を撮像する撮像具５と、この撮像具５にて撮像された認識表示体１２の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品１に組み付けられた後の組付部品２の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部６と、この配置情報認識部６にて認識された配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部７と、を備えたものである。
そして、この組立検査装置を用いた組立処理装置は、前述した組立検査装置と、組付受部品１に組み付けられる前の組付部品２に対向配置されて当該組付部品２の認識表示体１２を撮像する組付前撮像具５’と、この組付前撮像具５’にて撮像された認識表示体１２の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品１に組み付けられる前の組付部品２の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部８と、この組付前配置情報認識部８にて認識された組付部品２の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品２の採取処理動作及び組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作を制御する制御部９と、この制御部９にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品２の採取処理動作及び組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作を実施する処理機構１０と、を備えたものである。
【００１１】
このような技術的手段において、認識表示体１２としては、四以上の単位パターン印１３を有するものであればよい。ここで、単位パターン印１３としては、濃度パターンＰｃが順次変化するものであればよく、中心位置Ｃが周囲よりも高濃度である態様に限られず、中心位置Ｃが周囲よりも低濃度である態様も含む。単位パターン印１３の濃度パターンＰｃ変化についてはグラデーションで表示する手法が挙げられるが、これに限られず点像（ドット）で表示するようにしても差し支えない。尚、単位パターン印１３は印刷技術を用いて直接描いてもよいが、型成形時の表面刻印模様等、例えばコーナーキューブ（立方体内面の隅の性質を利用した光などを元の方向へ反射する器具）のように、再帰反射を利用して表記するようにしてもよい。
また、撮像具５は複数用いてもよいが、装置構成を簡略化するという観点からすれば一つがよい。
更に、配置情報認識部６としては、組付受部品１の認識表示体１２を撮像具５にて撮像し、この情報に基づいて所定のアルゴリズムに従って位置及び姿勢に関する配置情報を認識するようにすればよい。
更にまた、組立検査部７としては、予め許容範囲を決めておき、この許容範囲を逸脱するか否かで組立の良否を検査するようにすればよい。
また、本態様に係る組立処理装置は、図２に示すように、組付部品２の配置情報を認識し、組付部品２の採取処理動作を実施すると共に、組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作を実施する。この場合、組付受部品１は予め決められた部位に配置されているようにすればよい。
そして、図２に示すように、組付受部品１に組付部品２が組付けられた後に、組立検査装置が組立の検査を実施する。
【００１２】
また、組立検査装置の別の代表的態様は、図１（ａ）（ｂ）に示すように、組付受部品１の一部又は当該組付受部品１が予め決められた部位に配置される組立基台（図示せず）の一部と前記組付受部品１に組み付けられる組付部品２の一部とに夫々設けられ、中心位置Ｃから周囲に向かって濃度パターンＰｃが順次変化するように形成される単位パターン印１３を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体１２と、前記組付受部品１に組み付けられた組付部品２に対向配置され、前記組付受部品１又は前記組立基台のいずれかと前記組付部品２との夫々の認識表示体１２を撮像する撮像具５と、この撮像具５にて撮像された認識表示体１２の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品１並びに当該組付受部品１に組み付けられた後の組付部品２の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部６と、この配置情報認識部６にて認識された両者の配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部７と、を備えたものである。
このような組立検査装置を用いた組立処理装置は、図１（ａ）（ｂ）に示すように、前述した組付受部品１に組付けられる組付部品２の組付け状態を検査する組立検査装置と、組付受部品１に組み付けられる前の組付部品２に対向配置されて当該組付部品２の認識表示体１２並びに組付受部品１が組付けられる前の組付受部品１又は組立基台（図示せず）に対向配置されて当該組付受部品１又は前記組立基台の認識表示体１２を撮像する組付前撮像具５’と、この組付前撮像具５’にて撮像された認識表示体１２の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品１に組み付けられる前の組付部品２並びに前記組付受部品１の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部８と、この組付前配置情報認識部８にて認識された組付部品２並びに組付受部品１の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品２の採取処理動作及び組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作を制御する制御部９と、この制御部９にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品２の採取処理動作及び組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作を実施する処理機構１０と、を備えたものである。
本態様に係る組立検査装置にあっては、組付部品２及び組付受部品１（又は組立基台）の位置及び姿勢に関する配置情報を夫々認識することが可能であるため、両者の相対位置関係を考慮しながら、組付受部品１に対する組付部品２の組付け状態が検査される。
更に、本態様に係る組立処理装置にあっては、組付部品２及び組付受部品１（又は組立基台）の配置情報を認識し、組付部品２の採取処理動作を実施すると共に、組付受部品１に対する組付部品２の組付処理動作が実施される。
【００１３】
次に、認識表示体１２の好ましい態様について説明する。
先ず、認識表示体１２の好ましい態様としては、単位パターン印１３の濃度パターンＰｃ変化を点像で表示するものが挙げられる。本態様では、点像表示であるため、インクジェット方式や電子写真方式の画像形成装置にて認識表示体１２の単位パターン印１３を形成することが可能である。
また、認識表示体１２としては認識対象物品の同一平面上に四つの単位パターン印１３を有する態様が挙げられる。例えば四つの単位パターン印１３の１つを他の三つと異なる平面に形成するなどしなくても、認識対象物品の位置及び姿勢を特定することが可能である。
更に、認識表示体１２を簡単に変更するという観点からすれば、認識対象物品に着脱自在に装着されるカードに表示されているように構成すればよい。
更にまた、認識対象物品が異なる種別を有する場合には、認識表示体１２として、図１（ｂ）に示すように、四以上の単位パターン印１３と、認識対象物品の位置及び姿勢に関する配置情報以外の種別情報を認識するための種別表示印１４とを有するようにすればよい。
【００１４】
更に、本実施の形態において、撮像具５の好ましい態様としては、組立検査装置の撮像具５は組付前撮像具５’と兼用する態様が挙げられる。
更にまた、撮像具５の好ましい支持態様としては、組立検査装置の撮像具５は前記処理機構１０と共に移動自在に設けられる態様が挙げられる。
また、撮像具５により高精度に撮像する方式としては、処理機構１０は、撮像具５の撮像面とこの撮像具５の視野範囲に入る認識対象物品に設けられた認識表示体１２面とが正対しない非正対計測位置に少なくとも前記撮像具５を配置可能とするようにすればよい。この場合、非正対計測位置に撮像具を固定的に設ける構成でもよいが、撮像具５の撮像面とこの撮像具５の視野範囲に入る前記認識対象物品１に設けられた認識表示体１２面とが正対する正対計測位置と非正対計測位置とを含む計測を可能にするように撮像具５を移動可能に支持する構成を採用するようにしてもよいし、あるいは、非正対計測位置を複数段階計測可能にするように撮像具５を移動可能に支持する構成を採用してもよい。
【００１５】
◎実施の形態１
図３は実施の形態１に係る組立処理装置の全体構成を示す説明図である。
＜組立処理装置の全体構成＞
同図において、組立処理装置は、図示外の組付受部品に対し組付部品２０を自動組付けし、その組付け状態を検査するものである。
本実施の形態では、組立処理装置は、組付部品２０に位置及び姿勢からなる配置情報を認識するために設けられた認識表示体としてのパターンマーカ３０と、この組付部品２０のパターンマーカ３０を撮像するカメラ４０と、組付部品２０を把持し且つ組付受部品に対して前記組付部品２０を組付ける支持機構としてのロボット５０と、前記カメラ４０の撮像タイミングを制御し、前記カメラ４０からの撮像情報を入力して前記組付部品２０の位置及び姿勢からなる配置情報を認識すると共に、この認識した配置情報に基づいて後述する図１１に示すフローチャートに従ってロボット５０の動きを制御する制御装置６０とを備えている。
本例では、ロボット５０は多軸関節にて可動するロボットアーム５１の先端に把持動作可能なロボットハンド５２を有し、モーションキャプチャ等の入力軌跡情報に従ってロボットハンド５２による処理動作を教示すると共に、前記カメラ４０からの撮像情報に基づいて前記ロボットハンド５２による処理動作に補正を施すようにしたものである。
そして、本例では、前記カメラ４０はロボットハンド５２の一部に固着され、ロボットハンド５２によって予め決められた計測位置に設置されるようになっている。
また、組付部品２０は用途に応じて任意に選定されるが、本実施の形態では、例えば略直方体状の部品本体２１の底部に一対の位置決め脚部２３を有し、組付受部品７０（図１２参照）の位置決め凹部７３に挿入される形で組付けられるようになっている。
【００１６】
＜パターンマーカ＞
本実施の形態において、パターンマーカ３０は、図４（ａ）（ｂ）に示すように、組付部品２０の部品本体２１の頂部面２２を認識基準面とし、この頂部面２２の四隅に設けられる単位パターン印３１と、部品本体２１の頂部面２２の隣接する二辺に沿って設けられる種別表示印３６とを有している。尚、図４（ａ）中、符号７０は組付受部品を指す。
ここで、単位パターン印３１の一つの代表的態様は、例えば図４（ｃ）及び図５（ａ）に示すように、中心位置Ｃが最も高濃度で周辺に向かって順次薄く変化する濃度パターンＰｃのグラデーション３２として表示されている。
また、単位パターン印３１の別の代表的態様は、図４（ｄ）及び図５（ａ）に示すように、中心位置Ｃが最も密にドット３３が分布して高濃度領域３４を形成し且つ周囲に向かってドット３３の分布が次第に粗くなって低濃度領域３５を形成するドットパターンとして表示されている。この場合、ドット３３の直径サイズ及びドット同士の間隔、配置位置を変えることで濃度分布を持たせることが可能である。
特に、ドットパターン方式は、インクジェットや電子写真方式の画像形成装置を利用した印刷により容易に形成される点で好ましい。
一方、種別表示印３６は、例えば組付受部品７０が複数の種類ある場合（例えば色による種別や、サイズによる種別など）に、該当する種別の組付受部品７０との整合を図る上でのＩＤ（Identification）表示となるものである。尚、本例では、種別表示印３６は二箇所に設けられているが、一箇所に設けるようにしてもよいし、あるいは、三箇所以上に分割して設けるようにしても差し支えない。
【００１７】
−ＬＥＤ表示板との対比−
図５（ｂ）に示すＬＥＤ表示板１８０は、パターンマーカ３０と異なり、基板１８１上に四つのＬＥＤ１８２（１８２ａ〜１８２ｄ）を設け、四つのＬＥＤ１８２のうち三つのＬＥＤ１８２（１８２ａ〜１８２ｃ）を基板１８１の同一面に設置し、この三つのＬＥＤ１８２を頂点とする三角形参照面１８３に対してｈだけ離間した垂線ｖ上に他の一つのＬＥＤ１８２（１８２ｄ）を設置し、前記三角形参照面１８３とこれの垂線ｖ上のＬＥＤ１８２（１８２ｄ）との位置関係から前記三角形参照面１８３の位置及び姿勢を求めるようにしたものである。尚、符号１８４はＩＤ用ＬＥＤである。
このＬＥＤ表示板１８０でも、確かに組付部品２０の位置及び姿勢は認識されるが、ＬＥＤ１８２を使用するための電源が必要であることから、このような電源が不要である点において本例のパターンマーカ３０の方が好ましい。
また、ＬＥＤ表示板１８０では、四つのＬＥＤ１８２を立体的に配置することで位置及び姿勢の認識精度を高める手法を採用しているが、パターンマーカ３０では単位パターン印３１の夫々は中心位置Ｃの周囲に順次変化する濃度分布を具備していることから、濃度分布の近似式から濃度分布の中心位置Ｃ（濃度の一番高い点）を高精度に算出することが可能である。このため、単位パターン印３１に対する認識精度が高いことに伴って、四つの単位パターン印３１を同一面に配置したとしても、四つの単位パターン印３１の中心位置Ｃに相当する頂点の位置を認識することで、図６に示すように、仮に、組付部品２０がＡ位置からＢ位置へ回転角αの回転を伴って変化した場合でも、組付部品２０の認識基準面である頂部面２２の位置及び姿勢が正確に認識される。
尚、本例では、単位パターン印３１は同一平面上に四つ設けられているが、これに限られるものではなく、例えば任意の六点に単位パターン印３１を設ける等してもよい。つまり、三次元の位置及び姿勢を認識することが可能であれば、適宜選定して差し支えなく、単位パターン印３１の数を四以上設けるようにすればよく、また、単位パターン印３１の設置箇所については同一平面に限らず、異なる平面にわたって設けるようにしてもよい。
【００１８】
−パターンマーカの製造例−
本実施の形態において、パターンマーカ３０は、例えば図７に示すように、組付部品２０の頂部面２２の四隅並びに二辺に沿った箇所に夫々取付凹部３７を形成し、この取付凹部３７に前記単位パターン印３１及び種別表示印３６が印刷されたラベル３８を貼付するようにしたものである。このとき、例えば取付凹部３７の深さはラベル３８の厚さに相当するように選定され、単位パターン印３１及び種別表示印３６が認識基準面になる頂部面２２と面一になるように設定されている。尚、パターンマーカ３０は認識基準面となる頂部面２２と面一に設定されているが、必ずしも面一でなくても差し支えない。また、本例では、取付凹部３７を介してラベル３８を貼付するようにしているが、取付凹部３７を介さずに直接認識基準面となる頂部面２２に貼付するようにしても差し支えない。
また、本例では、パターンマーカ３０の単位パターン印３１は、組付部品２０の頂部面２２の縁部からある程度離間して設けることが好ましい。
例えば図８に示すように、単位パターン印３１の半径をＲ、単位パターン印３１の最外郭と頂部面２２の縁部との間隔をＳとすると、Ｓ＞２Ｒを満たすことが好ましい。これは、単位パターン印３１の中心位置Ｃを高精度に検出するためのアルゴリズムに基づくもので、単位パターン印３１の円パターンにかぶせる検出用の矩形ウィンドウが前記組付部品２０の頂部面２２の縁部（黒い縁取り部分で表示）と重ならないようにＳ＞２Ｒという関係を満たすようにしたものである。尚、パターンマーカ３０について異なる検出アルゴリズムを用いるようにすれば単位パターン印３１のレイアウトについては任意に設定できることは勿論である。
【００１９】
＜カメラの計測位置＞
本例では、カメラ４０は組付部品２０のパターンマーカ３０を撮像可能にすべき当該パターンマーカ３０に対向配置されている。
このとき、カメラ４０の計測位置について検討すると、図９（ａ）〜（ｃ）の態様が挙げられる。
先ず、図９（ａ）に示す態様は、カメラ４０の撮像面中心位置（視野範囲の中心位置）が組付部品２０のパターンマーカ３０のうち四つの単位パターン印３１の中心位置Ｃを含み、認識基準面である頂部面２２に正対した正対計測位置である場合である。
この態様では、カメラ４０とパターンマーカ３０との間の距離方向の計測精度が低下する懸念がある。
今、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、カメラ４０がパターンマーカ３０に正対している場合、パターンマーカ３０の単位パターン印３１間の幅寸法をカメラ４０で撮像される画像サイズＬとし、仮に、組付部品２０の認識基準面である頂部面２２上のパターンマーカ３０がθだけ微小に変化したときの画像サイズ変化をＬ’とすれば、Ｌ’＝Ｌ×ｃｏｓθという関係を満たす。
このことからすれば、画像サイズ変化Ｌ’は当初の画像サイズＬよりも小さくなることから、計測精度が低下することが理解される。
【００２０】
次に、図９（ｂ）に示す態様は、図９（ａ）の位置からカメラ４０の視野範囲中心位置がパターンマーカ３０の四つの単位パターン印３１の中心位置Ｃから外れるように、パターンマーカ３０の面に沿ってカメラ４０を平行移動させ、図９（ａ）の正対計測位置からオフセットした場合である。
この場合には、図９（ａ）の場合に比べて、カメラ４０の計測精度は向上する。但し、パターンマーカ３０がカメラ４０の視野範囲の中心位置Ｃから外れた位置となるため、カメラ４０のレンズ歪の影響により計測精度が低下する懸念がある。このとき、レンズ歪補正を行ったとしても、計測精度は低下する傾向にあるため、更に改善策を講ずることが好ましい。
これに対し、図９（ｃ）に示す態様は、カメラ４０の撮像面とパターンマーカ３０の面（認識基準面である組付部品２０の頂部面２２に相当）とが正対せず、カメラ４０の視野範囲中心がパターンマーカ３０の四つの単位パターン印３１の中心位置に対応して配置されている場合である。これは、図９（ｃ）に示すように、パターンマーカ３０の認識基準面に対してカメラ４０の撮像面を傾斜配置したものであり、カメラ４０の計測精度は向上する。つまり、図１０（ａ）（ｂ）に示す場合を想定すれば、図９（ｃ）に示す態様は画像サイズ変化Ｌ’に傾いたものと仮定することができ、これがθだけ回転して画像サイズ変化Ｌ’がＬに至ったものと考えられる。この場合、画像サイズの変化は、Ｌ＝Ｌ’／ｃｏｓθであることから、θの変化が大きいほど、ｃｏｓθの値の変化が大きくなり、それに従い画像サイズの変化も大きいものとして与えられる。
よって、図９（ｃ）に示す態様ではカメラ４０の計測精度が向上することが理解される。
また、傾斜角度θの選定については適宜選定して差し支えないが、１５°〜７５°の範囲が好ましく、計測精度を高めるという点では、特には４５°付近に選定することがよい。
但し、例えば図３に示すように、カメラ４０がロボットハンド５２に取り付けられている態様では、傾斜角度θが大きい程、計測後にロボットハンド５２を組付部品２０位置まで移動させる距離が大きくなり、生産タクトに影響することから、生産タクトを考慮すれば、計測精度が確保できる範囲で可能な限り傾斜角度θは小さい方が好ましい。
【００２１】
＜組立処理＞
次に、本実施の形態に係る組立処理装置による組立処理について説明する。
−組付部品の組付処理−
先ず、制御装置６０は、図１１に示すフローチャートを実行し、カメラ４０及びロボット５０に対して制御信号を送出する。
同図において、制御装置６０は、先ずカメラ４０にて組付前の組付部品２０のパターンマーカ３０を計測し（図１２の部品認識過程参照）、この後、組付前の組付部品２０の位置及び姿勢からなる配置情報を認識する。
この後、制御装置６０は、ロボットハンド５２の移動動作を決定し、ロボットハンド５２にて組付部品２０を把持する（図１２の部品把持過程参照）と共に、ロボットハンド５２にて組付受部品７０に組付部品２０を組付ける（図１２の部品組付過程参照）。
この後、制御装置６０は、ロボットハンド５２による組付部品２０の組付処理動作を終了したものと判断し、ロボットハンド５２を予め決められた退避位置に退避させる。
【００２２】
−組付部品の組立検査−
次いで、制御装置６０は、カメラ４０にて組付後の組付部品２０のパターンマーカ３０を計測し、組付後の組付部品２０の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する（図１２の組付確認過程参照）。
そして、計測値が予め定めた許容レベルか否かをチェックし、許容レベル内であれば組立検査は良好（ＯＫ）と判断し、一方、許容レベルを超える場合には組立検査は不良（ＮＧ）と判断する。
より具体的には、図１３（ａ）に示すように、カメラ４０がパターンマーカ３０の各単位パターン印３１の撮像情報からＺ軸方向の位置データを取得することで、Ｚ軸方向の浮き（ΔＺ）を算出することができる。
また、図１３（ｂ）に示すように、カメラ４０がパターンマーカ３０の各単位パターン印３１の撮像情報からＹ軸回りの位置データを取得することで、Ｙ軸回りの傾き（θｙ）を算出することができる。
更に、図１３（ｃ）に示すように、カメラ４０がパターンマーカ３０の各単位パターン印３１の撮像情報からＸ軸方向、Ｙ軸方向の位置データを取得することで、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の位置ずれ（ΔＸ、ΔＹ）を算出することができる。
更にまた、図１３（ｄ）に示すように、カメラ４０がパターンマーカ３０の各単位パターン印３１の撮像情報からＺ軸回りの位置データを取得することで、Ｚ軸回りの回転ずれ（θｚ）を算出することができる。
【００２３】
＜比較の形態による組付部品の組立検査＞
図１４（ａ）は組付部品２０’にパターンマーカを付さない比較の形態を示し、図１４（ｂ）に示すように、組付受部品７０’に組付部品２０’が正常に組付けられれば、組付部品２０’が例えばＺ軸方向に浮いたり、Ｙ軸回りに傾くことはない。
しかしながら、組付受部品７０’に対して組付部品２０’が正常に組付けられない場合には、例えば図１５（ａ）に示すように、Ｚ軸方向の変位センサ（例えば非接触式のレーザ変位センサ又は接触式の変位センサ）２０１にてＺ軸方向の位置データを取得することで、Ｚ軸方向の浮き（ΔＺ）を算出する必要がある。
また、図１５（ｂ）に示すように、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に離間した２台のＺ軸方向の変位センサ（例えば非接触式のレーザ変位センサ又は接触式の変位センサ）２０２，２０３からの計測値の差分に基づいてＸ軸回りの傾きθｘ、Ｙ軸回りの傾きθｙを算出する必要がある。
更に、図１５（ｃ）に示すように、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向の変位センサ（例えば非接触式のレーザ変位センサ又は接触式の変位センサ）２０４，２０５にてＸ軸方向、Ｙ軸方向の位置データを取得することで、Ｘ軸方向の位置ずれ（ΔＸ）、Ｙ軸方向の位置ずれ（ΔＹ）を算出する必要がある。
更にまた、図１５（ｄ）に示すように、例えばＸ軸方向に離間したＹ軸方向の変位センサ（例えば非接触式のレーザ変位センサ又は接触式の変位センサ）２０６，２０７からの計測値の差分に基づいてＺ軸回りの回転ずれθｚを算出する必要がある。
このように、夫々の変位を算出するには、一部共用することは可能かも知れないが、多くの変位センサ２０１〜２０７を要することから、設備構成が複雑化する懸念がある。
【００２４】
◎実施の形態２
図１６は実施の形態２に係る組立処理装置の要部を示す説明図である。
本実施の形態において、組立処理装置の基本的構成は、実施の形態１と略同様であるが、実施の形態１と異なり、組付受部品７０の頂部面２２にも、組付部品２０のパターンマーカ３０と略同様な構成のパターンマーカ８０が設けられている。本例では、パターンマーカ８０は、頂部面２２の四隅に設けられる単位パターン印８１と、頂部面２２の二辺に沿って設けられる種別表示印８６とを有している。
そして、本例では、カメラ４０が組付部品２０のパターンマーカ３０を撮像すると共に、組付受部品７０のパターンマーカ８０をも撮像するようになっており、実施の形態１と同様な制御装置６０は図１７に示すフローチャートに従ってカメラ４０及びロボット５０（実施の形態１参照）を制御するものである。
【００２５】
次に、図１７に基づいて本実施の形態の組立処理装置の作動について説明する。
先ず、制御装置６０は、図１７に示すフローチャートを実行し、カメラ４０及びロボット５０に対して制御信号を送出する。
同図において、制御装置６０は、先ずカメラ４０にて組付前の組付部品２０のパターンマーカ３０を計測し（図１８の部品認識過程参照）、この後、組付前の組付部品２０の位置及び姿勢からなる配置情報を認識する。
この後、制御装置６０は、ロボットハンド５２の移動動作を決定し、ロボットハンド５２にて組付部品２０を把持する（図１８の部品把持過程参照）。
次いで、制御装置６０は、カメラ４０にて組付受部品７０のパターンマーカ８０を計測し、組付受部品７０の位置及び姿勢からなる配置情報を認識すると共に、ロボットハンド５２の移動動作を補正し、ロボットハンド５２にて組付受部品７０に組付部品２０を組付ける（図１８の部品組付過程参照）。
この後、制御装置６０は、ロボットハンド５２による組付部品２０の組付処理動作を終了したものと判断し、ロボットハンド５２を予め決められた退避位置に退避させる。
次いで、制御装置６０は、カメラ４０にて組付後の組付部品２０、組付受部品７０のパターンマーカ３０、８０を計測し、組付後の組付部品２０、組付受部品７０の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する（図１８の組付確認過程参照）。
そして、両者の相対位置関係から、計測値が予め定めた許容レベルか否かをチェックし、許容レベル内であれば組立検査は良好（ＯＫ）と判断し、一方、許容レベルを超える場合には組立検査は不良（ＮＧ）と判断する。
特に、本実施の形態では、組付受部品７０についても、位置及び姿勢の配置情報を認識するので、組付受部品７０への組付部品２０の組付精度が良好に保たれるばかりが、組付後の組立検査過程でも、組付部品２０及び組付受部品７０の相対位置関係が認識されることから、組付受部品７０に対する組付部品２０の組付状態が実施の形態１よりも正確に検査される。
尚、本実施の形態では、組立検査過程で組付受部品７０の位置及び姿勢に関する配置情報をも認識するようにしているが、組付受部品７０へ組付部品２０を組付ける際に、組付受部品７０の位置及び姿勢に関する配置情報を認識するようにしているため、組立検査過程では、組付受部品７０の配置情報の認識処理を省略してもよい。
【００２６】
◎実施の形態３
図１９（ａ）は実施の形態３に係る組立処理装置の要部を示す。
同図において、組立処理装置は、実施の形態２と略同様であるが、実施の形態２と異なり、組立治具（組立基台に相当）１００の予め決められた部位に組付受部品７０を位置決めし、前記組立治具１００の一部にパターンマーカ８０と同様なパターンマーカ１１０を設けるようにしたものである。
本実施の形態において、パターンマーカ１１０はカード１２０表面に印刷されており、組立治具１００の頂部面１０１の一部に形成された取付凹部１０２（図２１参照）にカード１２０を固定するようにしたものである。
ここで、パターンマーカ１１０としては、図２０（ａ）に示すように、カード１２０の表面の四隅に設けられる例えばグラデーション１１２からなる単位パターン印１１１と、カード１２０表面の二辺に沿って設けられる種別表示印１１６とを有する態様や、あるいは、図２０（ｂ）に示すように、カード１２０の表面の四隅に設けられる例えばドット１１３パターンからなる単位パターン印１１１と、カード１２０表面の二辺に沿って設けられる種別表示印１２６とを有する態様が挙げられる。
【００２７】
＜パターンマーカの固定方法＞
パターンマーカ１１０の固定方法としては以下のものが挙げられる。
図２１（ａ）に示す態様は、組立治具１００の頂部面１０１に形成された取付凹部１０２の周壁に弾性変形可能な押さえ突片１３０を設け、パターンマーカ１１０が印刷されたカード１２０を前記押さえ突片１３０を弾性変形させながら取付凹部１０２内に収容し、取付凹部１０２内のカード１２０の周囲を押さえ突片１３０で押さえ込むようにしたものである。尚、本例では、前記押さえ突片１３０を弾性変形させながら、前記カード１２０を取り外すことは可能である。
また、図２１（ｂ）に示す態様は、組立治具１００の頂部面１０１に形成された取付凹部１０２の底部及びパターンマーカ１１０が印刷されたカード１２０の四隅に取付孔１３１，１３２を開設し、図示外の止め具にて前記取付凹部１０２内にカード１２０を固定するようにしたものである。
更に、図２２（ａ）に示す態様は、紙や樹脂製のラベル１４０にパターンマーカ１１０を印刷し、取付凹部１０２の底部にラベル１４０を貼り付けるようにしたものである。
更にまた、図２２（ｂ）に示す態様は、組立治具１００の頂部面１０１の取付凹部１０２の底部にパターンマーカ１１０を直接印刷するようにしたものである。
【００２８】
このように、本実施の形態では、組立治具１００にパターンマーカ１１０を設けるようにしたので、カメラ４０にて組立治具１００のパターンマーカ１１０を計測することにより、組立治具１００の位置及び姿勢に関する配置情報を認識し、これに基づいて、組付受部品７０の位置及び姿勢に関する配置情報を認識することが可能である。このため、組付受部品７０に組付部品２０を組付けるに当たり、組付受部品７０に対する組付部品２０の組付処理が正確に行われる。
また、組付受部品７０に対する組付部品２０の組付けが完了した後、組付部品２０のパターンマーカ３０及び組立治具１００のパターンマーカ１１０を計測することで、組付部品２０及び組立治具１００の位置及び姿勢からなる配置情報に基づいて、組付部品２０及び組付受部品７０の相対位置関係を認識し、もって、組付受部品７０に対する組付部品２０の組付け状態をチェックすることが可能である。
尚、本実施の形態では、図１９（ａ）に示すように、組立治具１００の頂部面１０１の一部の取付凹部１０２にパターンマーカ１１０を設けるようにしているが、これに限られるものではなく、図１９（ｂ）に示すように、組立治具１００の頂部面１０１の四隅及び二辺に沿ってパターンマーカ１１０を設けるようにしてもよいことは勿論である。
【００２９】
◎実施の形態４
図２３（ａ）（ｂ）はコネクタ装置の挿入状態を検査するための組立処理装置の要部を示す。
図２３（ａ）はコネクタ装置１５０の要素である雄コネクタ１５１と雌コネクタ１５２とが未挿入な状態を示す説明図、同図（ｂ）は両者が挿入された状態を示す説明図である。
本例では、雄コネクタ１５１及び雌コネクタ１５２の同じ側に位置する一側面には夫々パターンマーカ１６０，１７０が設けられている。これらのパターンマーカ１６０，１７０はいずれも一側面の四隅に設けられる単位パターン印１６１，１７１と、一側面の二辺に沿って設けられる種別表示印１６６，１７６とを有する。
これらのパターンマーカ１６０，１７０は、図２３（ｂ）に示すように、雌コネクタ１５２に雄コネクタ１５１が挿入組付けされた後にカメラ４０にて計測される。
そして、図示外の制御装置は、計測された撮像情報に基づいて、雄コネクタ１５１及び雌コネクタ１５２のパターンマーカ１６０，１７０の位置及び姿勢からなる配置情報を認識し、両者の相対位置関係を演算することで両者の組付け状態をチェックする。
尚、雄コネクタ１５１、雌コネクタ１５２の夫々のパターンマーカ１６０，１７０に異なる種別表示印（ＩＤ）を割り付けることで夫々の雄コネクタ１５１、雌コネクタ１５２の配置情報を正確に認識することが可能である。
また、本実施の形態では、雄コネクタ１５１、雌コネクタ１５２に夫々パターンマーカ１６０，１７０を設けるようにしているが、例えばプリント基板１５５上の予め決められた部位に雌コネクタ１５２が設けられる態様では、雌コネクタ１５２に変えてプリント基板１５５にパターンマーカ１７０を設け、これと雌コネクタ１５２に挿入組付けされた雄コネクタ１５１のパターンマーカ１６０とで両者の相対位置関係を認識するようにしても差し支えない。
【符号の説明】
【００３０】
１…組付受部品，２…組付部品，５…撮像具，５’…組付前撮像具，６…配置情報認識部，７…組立検査部，８…組付前配置情報認識部，９…制御部，１０…処理機構，１２…認識表示体，１３…単位パターン印，１４…種別表示印，Ｃ…中心位置，Ｐｃ…濃度パターン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組付受部品に組み付けられる組付部品の一部に設けられ、中心位置から周囲に向かって濃度パターンが順次変化するように形成される単位パターン印を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体と、
前記組付受部品に組み付けられた組付部品に対向配置されて前記認識表示体を撮像する撮像具と、
この撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられた後の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部と、
この配置情報認識部にて認識された配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部と、
を備えたことを特徴とする組立検査装置。
【請求項２】
組付受部品の一部又は当該組付受部品が予め決められた部位に配置される組立基台の一部と前記組付受部品に組み付けられる組付部品の一部とに夫々設けられ、中心位置から周囲に向かって濃度パターンが順次変化するように形成される単位パターン印を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体と、
前記組付受部品に組み付けられた組付部品に対向配置され、前記組付受部品又は前記組立基台のいずれかと前記組付部品との夫々の認識表示体を撮像する撮像具と、
この撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品並びに当該組付受部品に組み付けられた後の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部と、
この配置情報認識部にて認識された両者の配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部と、
を備えたことを特徴とする組立検査装置。
【請求項３】
請求項１又は２いずれかに記載の組立検査装置において、
認識表示体は単位パターン印の濃度パターン変化を点像で表示するものであることを特徴とする組立検査装置。
【請求項４】
請求項１ないし３いずれかに記載の組立検査装置において、
認識表示体は認識対象物品の同一平面上に四つの単位パターン印を有することを特徴とする組立検査装置。
【請求項５】
請求項１ないし４いずれかに記載の組立検査装置において、
認識表示体は認識対象物品に着脱自在に装着されるカードに表示されていることを特徴とする組立検査装置。
【請求項６】
請求項１ないし５いずれかに記載の組立検査装置において、
認識表示体は、四以上の単位パターン印と、認識対象物品の位置及び姿勢に関する配置情報以外の種別情報を認識するための種別表示印とを有することを特徴とする組立検査装置。
【請求項７】
請求項１記載の組立検査装置と、
組付受部品に組み付けられる前の組付部品に対向配置されて当該組付部品の認識表示体を撮像する組付前撮像具と、
この組付前撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられる前の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部と、
この組付前配置情報認識部にて認識された組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を制御する制御部と、
この制御部にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を実施する処理機構と、
を備えたことを特徴とする組立処理装置。
【請求項８】
請求項２記載の組立検査装置と、
組付受部品に組み付けられる前の組付部品に対向配置されて当該組付部品の認識表示体並びに組付部品が組付けられる前の組付受部品又は前記組立基台に対向配置されて当該組付受部品又は前記組立基台の認識表示体を撮像する組付前撮像具と、
この組付前撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられる前の組付部品並びに前記組付受部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部と、
この組付前配置情報認識部にて認識された組付部品並びに組付受部品の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を制御する制御部と、
この制御部にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を実施する処理機構と、
を備えたことを特徴とする組立処理装置。
【請求項９】
請求項７又は８記載の組立処理装置において、
組立検査装置の撮像具は、前記組付前撮像具を兼用するものであることを特徴とする組立処理装置。
【請求項１０】
請求項９記載の組立処理装置において、
組立検査装置の撮像具は前記処理機構と共に移動自在に設けられることを特徴とする組立処理装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の組立処理装置において、
前記処理機構は、撮像具の撮像面とこの撮像具の視野範囲に入る前記認識対象物品に設けられる認識表示体面とが正対しない非正対計測位置に少なくとも前記撮像具を配置可能とすることを特徴とする組立処理装置。
【請求項１】
組付受部品に組み付けられる組付部品の一部に設けられ、中心位置から周囲に向かって濃度パターンが順次変化するように形成される単位パターン印を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体と、
前記組付受部品に組み付けられた組付部品に対向配置されて前記認識表示体を撮像する撮像具と、
この撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられた後の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部と、
この配置情報認識部にて認識された配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部と、
を備えたことを特徴とする組立検査装置。
【請求項２】
組付受部品の一部又は当該組付受部品が予め決められた部位に配置される組立基台の一部と前記組付受部品に組み付けられる組付部品の一部とに夫々設けられ、中心位置から周囲に向かって濃度パターンが順次変化するように形成される単位パターン印を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体と、
前記組付受部品に組み付けられた組付部品に対向配置され、前記組付受部品又は前記組立基台のいずれかと前記組付部品との夫々の認識表示体を撮像する撮像具と、
この撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品並びに当該組付受部品に組み付けられた後の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する配置情報認識部と、
この配置情報認識部にて認識された両者の配置情報に基づいて良好な組付状態の組立であるか否かを検査する組立検査部と、
を備えたことを特徴とする組立検査装置。
【請求項３】
請求項１又は２いずれかに記載の組立検査装置において、
認識表示体は単位パターン印の濃度パターン変化を点像で表示するものであることを特徴とする組立検査装置。
【請求項４】
請求項１ないし３いずれかに記載の組立検査装置において、
認識表示体は認識対象物品の同一平面上に四つの単位パターン印を有することを特徴とする組立検査装置。
【請求項５】
請求項１ないし４いずれかに記載の組立検査装置において、
認識表示体は認識対象物品に着脱自在に装着されるカードに表示されていることを特徴とする組立検査装置。
【請求項６】
請求項１ないし５いずれかに記載の組立検査装置において、
認識表示体は、四以上の単位パターン印と、認識対象物品の位置及び姿勢に関する配置情報以外の種別情報を認識するための種別表示印とを有することを特徴とする組立検査装置。
【請求項７】
請求項１記載の組立検査装置と、
組付受部品に組み付けられる前の組付部品に対向配置されて当該組付部品の認識表示体を撮像する組付前撮像具と、
この組付前撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられる前の組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部と、
この組付前配置情報認識部にて認識された組付部品の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を制御する制御部と、
この制御部にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を実施する処理機構と、
を備えたことを特徴とする組立処理装置。
【請求項８】
請求項２記載の組立検査装置と、
組付受部品に組み付けられる前の組付部品に対向配置されて当該組付部品の認識表示体並びに組付部品が組付けられる前の組付受部品又は前記組立基台に対向配置されて当該組付受部品又は前記組立基台の認識表示体を撮像する組付前撮像具と、
この組付前撮像具にて撮像された認識表示体の撮像情報を少なくとも用い、前記組付受部品に組み付けられる前の組付部品並びに前記組付受部品の位置及び姿勢に関する配置情報を認識する組付前配置情報認識部と、
この組付前配置情報認識部にて認識された組付部品並びに組付受部品の位置及び姿勢に関する配置情報に基づいて制御信号を生成し、組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を制御する制御部と、
この制御部にて生成された制御信号に基づいて前記組付部品の採取処理動作及び組付受部品に対する組付部品の組付処理動作を実施する処理機構と、
を備えたことを特徴とする組立処理装置。
【請求項９】
請求項７又は８記載の組立処理装置において、
組立検査装置の撮像具は、前記組付前撮像具を兼用するものであることを特徴とする組立処理装置。
【請求項１０】
請求項９記載の組立処理装置において、
組立検査装置の撮像具は前記処理機構と共に移動自在に設けられることを特徴とする組立処理装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の組立処理装置において、
前記処理機構は、撮像具の撮像面とこの撮像具の視野範囲に入る前記認識対象物品に設けられる認識表示体面とが正対しない非正対計測位置に少なくとも前記撮像具を配置可能とすることを特徴とする組立処理装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２０１１−２０６８７８（Ｐ２０１１−２０６８７８Ａ）
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−７６２１１（Ｐ２０１０−７６２１１）
【出願日】平成２２年３月２９日（２０１０．３．２９）
【出願人】（０００００５４９６）富士ゼロックス株式会社 (21,908)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月２９日（２０１０．３．２９）
【出願人】（０００００５４９６）富士ゼロックス株式会社 (21,908)
【Ｆターム（参考）】
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