荷役用油圧制御装置の制御方法
【課題】停止状態にある荷役用油圧シリンダが作動する際の動作を安定させることができる荷役用油圧制御装置の制御方法を提供する。
【解決手段】フォークリフトにおいて、リフトレバー２２の操作角度θ１が０度のときは、ＣＰＵ６１はリフト用電磁弁３２を閉状態とするとともにリフト用ポンプモータ３１を駆動させない。また、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯にあるときは、ＣＰＵ６１はリフト用電磁弁３２を閉状態とするとともに、リフト用ポンプモータ３１をリフト用始動回転数で回転させる。さらに、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯を超えたときは、ＣＰＵ６１はリフト用電磁弁３２を開状態とするとともに、リフト用ポンプモータ３１を、リフト用始動回転数に対し操作角度θ１に比例して上昇する回転数を加えたリフト用操作回転数で回転させる。
【解決手段】フォークリフトにおいて、リフトレバー２２の操作角度θ１が０度のときは、ＣＰＵ６１はリフト用電磁弁３２を閉状態とするとともにリフト用ポンプモータ３１を駆動させない。また、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯にあるときは、ＣＰＵ６１はリフト用電磁弁３２を閉状態とするとともに、リフト用ポンプモータ３１をリフト用始動回転数で回転させる。さらに、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯を超えたときは、ＣＰＵ６１はリフト用電磁弁３２を開状態とするとともに、リフト用ポンプモータ３１を、リフト用始動回転数に対し操作角度θ１に比例して上昇する回転数を加えたリフト用操作回転数で回転させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役用操作レバーの操作によって荷役用油圧シリンダが作動する荷役用油圧制御装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、バッテリフォークリフトの荷役用油圧制御装置において、荷役用油圧シリンダには、コントロールバルブが接続されている。コントロールバルブには、各油圧シリンダに対応するスプールが配設されている。また、コントロールバルブには、油圧ポンプから作動油が供給され、この油圧ポンプは荷役用ポンプモータにより駆動される。そして、荷役用油圧制御装置のコントローラは、各操作レバーの操作量に基づき、コントロールバルブの開度を制御するためのスプールを作動させ、油圧シリンダに供給する作動油の供給量と方向を制御する。
【０００３】
また、油圧シリンダに供給する作動油の供給量を、油圧ポンプを駆動する荷役用ポンプモータの回転数で直接制御する方法もある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の荷役用油圧制御装置は、作動油の方向制御をコントロールバルブのスプールの移動により行う。また、作動油の流量の制御をコントローラが各操作レバーの操作量に基づいて、油圧ポンプを駆動する荷役用ポンプモータの回転数を変化させることで行なう。
【０００４】
例えば、操作レバーが操作されると、ポテンショメータからその操作に基づく検出信号がコントローラに出力される。コントローラはポテンショメータからの検出信号に基づいて操作レバーの操作量及び操作方向を求める。そして、コントローラはその操作方向に基づいて、開度がほぼ全開状態となるようにスプールを移動させる。
【０００５】
また、コントローラは操作レバーの操作量に対する荷役用ポンプモータの回転数を求める。そして、求めた回転数となるように、コントローラは荷役用ポンプモータに駆動制御信号を出力し、荷役用ポンプモータを駆動させる。すると、操作レバーの操作量に対応した作動油が油圧ポンプから吐出され、その作動油がコントロールバルブを介して油圧シリンダに供給される。その結果、油圧シリンダは操作レバーの操作に基づく速度で駆動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−１１５８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、油圧ポンプは油漏れが発生するため、油圧シリンダを停止させたとき油漏れによって油圧シリンダの位置が変化してしまう。この油漏れによる油圧シリンダの位置変化を防止するため、特許文献１のように作動油の供給量を荷役用ポンプモータの回転数で制御する荷役用油圧制御装置においては、油圧シリンダの停止時に、油圧シリンダへの作動油の供給流路をコントロールバルブのスプールで遮断しておく。しかし、特許文献１においては、操作レバーが操作されると、開度がほぼ全開状態となるようにスプールを移動させると同時に、荷役用ポンプモータを始動させる。このため、停止状態にある油圧シリンダが作動する際、静止摩擦トルクが原因で油圧ポンプの回転数が急上昇してしまい、油圧シリンダの動作が不安定になってしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的は、停止状態にある荷役用油圧シリンダが作動する際の動作を安定させることができる荷役用油圧制御装置の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、荷役用操作レバーと、固定容量型の荷役用油圧ポンプと、該荷役用油圧ポンプを駆動させる可変速の荷役用ポンプモータと、前記荷役用油圧ポンプから供給される作動油により作動する荷役用油圧シリンダと、前記荷役用油圧シリンダと前記荷役用油圧ポンプとを接続する供給流路を開閉する開閉弁と、前記荷役用ポンプモータの駆動及び前記開閉弁の開閉を制御する制御部とを備え、前記荷役用操作レバーの操作角度が予め設定された不感帯にあるときは前記荷役用油圧シリンダが作動しないように構成された荷役用油圧制御装置の制御方法であって、前記荷役用操作レバーの操作角度が０度のときは、前記制御部は前記開閉弁を閉状態とするとともに前記荷役用ポンプモータを駆動させず、前記操作角度が０度ではなくかつ前記不感帯にあるときは、前記制御部は前記開閉弁を閉状態とするとともに、前記荷役用ポンプモータを、少なくとも前記荷役用油圧ポンプの油漏れ係数及び油粘度から決定される始動回転数で回転させ、前記操作角度が前記不感帯を超えたときは、前記制御部は前記開閉弁を開状態とし、それ以降に、前記荷役用ポンプモータを、前記始動回転数に対し、前記操作角度に比例して上昇する回転数を加えた操作回転数で回転させることを要旨とする。なお、「開閉弁を開状態」とするとは、開閉弁が全開状態にあることは当然のこと、開閉弁の開閉が連続的に行われて断続的に開状態になることも含むものとする。
【００１０】
これによれば、荷役用油圧シリンダが停止状態にあるとき、荷役用操作レバーの操作角度が０度ではなくかつ不感帯にあるときでは、制御部は、始動回転数で荷役用ポンプモータが回転するように荷役用ポンプモータを駆動させる。このため、操作角度が不感帯にあり、荷役用油圧シリンダが停止状態にあるときでも、荷役用ポンプモータが駆動されるとともに荷役用油圧ポンプから作動油が吐出されている。よって、操作角度が不感帯を超え、開閉弁が開状態とされて、停止状態から荷役用油圧シリンダが作動する際には、すでに荷役用ポンプモータ（荷役用油圧ポンプ）が始動回転数で駆動されている。荷役用ポンプモータが始動回転数で駆動を開始するときには静止摩擦トルクを原因とした回転数変動が生じ得るが、不感帯においては開閉弁は閉状態であるから、この荷役用ポンプモータの回転数変動が荷役用油圧シリンダの動作に影響することはない。
【００１１】
また、前記始動回転数は、荷役操作によって扱われる負荷荷重の大きさに比例して変更されるものでもよい。これによれば、固定容量型の荷役用油圧ポンプにおいては、負荷荷重の大きさに応じて油漏れ量が変動し、油漏れ量の変動に応じて荷役用油圧シリンダの移動速度も変動する。このため、荷役用操作レバーの操作角度が一定であっても、扱う負荷荷重毎に荷役用油圧シリンダの移動速度が変化してしまう。しかし、本発明では、負荷荷重の大きさに比例して始動回転数を変更するため、負荷荷重の大きさが変動しても、一定の荷役用操作レバーの操作角度に対しては荷役用油圧シリンダの移動速度を常に一定にすることができる。
【００１２】
また、前記荷役用油圧制御装置はフォークリフトに適用され、前記荷役用油圧シリンダは前記フォークリフトのリフトシリンダであってもよい。これによれば、リフトシリンダを駆動させるには、ティルトシリンダを駆動させるのに比べて容量の大きい荷役用油圧ポンプが使用される。このため、リフトシリンダ用の荷役用油圧ポンプは、ティルトシリンダ用の荷役用油圧ポンプに比べて油漏れ量が多く、静止摩擦トルクの影響が顕著になる。よって、本発明の制御方法を適用することにより、油漏れの多い荷役用油圧ポンプで駆動されるリフトシリンダであっても、静止摩擦トルクに影響されることなく動作を安定させることができる。
【００１３】
また、前記制御部は、前記操作角度が前記不感帯を越えると前記開閉弁を全開させて前記開状態とさせると同時に、前記荷役用ポンプモータを前記操作回転数で回転させるようにしてもよい。
【００１４】
これによれば、荷役用操作レバーの操作角度が不感帯を越えると同時に、全開の開閉弁を介して作動油が荷役用油圧シリンダに供給されるため、不感帯を越えると同時に荷役用油圧シリンダを速やかに動作させることができる。
【００１５】
また、前記制御部は、前記操作角度が前記不感帯を越えてから予め設定された微少操作帯にあるときは、前記荷役用ポンプモータを前記始動回転数で回転させるとともに、前記開閉弁の開閉を連続的に行わせて断続的に前記開状態とするようにしてもよい。
【００１６】
これによれば、操作角度が微少操作帯にあり、荷役用ポンプモータが操作回転数より回転数の低い始動回転数にあるとき、開閉弁を断続的に開状態とすることにより、荷役用油圧シリンダには流量が制御された作動油が供給される。よって、荷役用操作レバーの操作角度が微少なときであっても、荷役用油圧シリンダを安定して動作させることができる。
【００１７】
また、前記制御部は、前記操作角度が前記微少操作帯を越えると前記開閉弁を全開させて前記開状態とさせると同時に、前記荷役用ポンプモータを前記操作回転数で回転させるようにしてもよい。
【００１８】
これによれば、操作角度が微少操作帯を越えると、荷役用ポンプモータは始動回転数より回転数の高い操作回転数で回転される。そして、荷役用ポンプモータが始動回転数のような低回転で回転する必要がなくなれば、流量を制御する必要がなくなるため、開閉弁を全開させることで、操作角度に応じた移動速度で荷役用油圧シリンダを動作させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、停止状態にある荷役用油圧シリンダが作動する際の動作を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】（ａ）は第１の実施形態の荷役用油圧制御装置の油圧的及び電気的構成を示す回路図、（ｂ）は各レバーの操作角度を模式的に示す図。
【図２】フォークリフトの側面図。
【図３】第２の実施形態における各レバーの操作角度を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図２にしたがって説明する。
図２に示すように、フォークリフト１１の車体フレーム１２にはその前部にマスト１３が設けられている。マスト１３は車体フレーム１２に対して傾動可能に支持された左右一対のアウタマスト１３ａと、その内側に昇降可能に装備されたインナマスト１３ｂとからなる。両アウタマスト１３ａの後側には荷役用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ１４がアウタマスト１３ａと平行に固定され、そのピストンロッド１４ａの先端がインナマスト１３ｂの上部に連結されている。
【００２２】
インナマスト１３ｂの内側にはリフトブラケット１５がインナマスト１３ｂに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット１５にはフォーク１６が取着されている。インナマスト１３ｂの上部にはチェーンホイール１７が支承され、チェーンホイール１７には第１端部がリフトシリンダ１４の上部に、第２端部がリフトブラケット１５にそれぞれ連結されたチェーン１８が掛装されている。そして、リフトシリンダ１４の伸縮によりチェーン１８を介してフォーク１６がリフトブラケット１５とともに昇降動される。
【００２３】
車体フレーム１２の左右両側には荷役用油圧シリンダとしてのティルトシリンダ１９の基端が回動可能に支持され、そのピストンロッド１９ａの先端がアウタマスト１３ａの上下方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。そして、ティルトシリンダ１９の伸縮によりアウタマスト１３ａが傾動される。
【００２４】
運転室２０の前部にはステアリング２１、荷役用操作レバーとしてのリフトレバー２２及びティルトレバー２３がそれぞれ設けられている。図２においては両レバー２２，２３が重なった状態で示されている。リフトレバー２２の操作によりリフトシリンダ１４が伸縮されるとともにフォーク１６が昇降するようになっている。また、ティルトレバー２３の操作によりティルトシリンダ１９が伸縮されるとともに、アウタマスト１３ａが傾動するようになっている。
【００２５】
なお、リフトレバー２２においては、リフトレバー２２が操作されてもリフトシリンダ１４が作動しない（伸縮しない）領域（不感帯）が存在する。また、ティルトレバー２３においても、ティルトレバー２３が操作されてもティルトシリンダ１９が作動しない（伸縮しない）領域（不感帯）が存在する。そして、図１に示すように、リフトレバー２２が不感帯にあるときとは、リフトシリンダ１４を伸長させるため（フォーク１６を上昇させるため）にボトム室１４ｂに作動油が供給される方向では、リフトレバー２２の操作角度θ１が０度を越えてα度までの範囲内（０＜θ１≦α）にあるときのことである。また、リフトレバー２２が不感帯にあるときとは、リフトシリンダ１４を収縮させる（フォーク１６を下降させる）方向では、リフトレバー２２の操作角度θ１が０度を越えて−α度までの範囲内（−α≦θ１＜０）にあるときのことである。
【００２６】
一方、ティルトレバー２３が不感帯にあるときとは、ティルトシリンダ１９のボトム室１９ｂ側に作動油を供給する（アウタマスト１３ａを前傾させる）方向では、ティルトレバー２３の操作角度θ２が０度を越えてβ度までの範囲内（０＜θ２≦β）にあるときのことである。また、ティルトレバー２３が不感帯にあるときとは、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｃ側に作動油を供給する（アウタマスト１３ａを後傾させる）方向では、ティルトレバー２３の操作角度θ２が０度を超えて−β度までの範囲内（−β≦θ２＜０）にあるときのことである。
【００２７】
次に、荷役用油圧制御装置について説明する。まず、リフトシリンダ１４及びティルトシリンダ１９を駆動するための荷役用油圧制御装置の油圧回路を図１に従って説明する。リフトシリンダ１４にリフト用オイルタンクＬＴ内の作動油を供給する荷役用油圧ポンプとしてのリフト用油圧ポンプ３０は、図示しないバッテリを電源とする荷役用ポンプモータとしてのリフト用ポンプモータ３１により駆動される。このリフト用油圧ポンプ３０は、固定容量型の油圧ポンプであり、リフト用ポンプモータ３１は、入力される指令信号（供給される電力量）に応じて回転数を変更可能な可変速のポンプモータである。
【００２８】
リフト用油圧ポンプ３０は管路３０ａを介して開閉弁としてのリフト用電磁弁３２に接続され、リフト用電磁弁３２は管路３０ｂを介してリフトシリンダ１４のボトム室１４ｂに接続されている。また、ボトム室１４ｂは、管路３０ａから分岐した分岐管路３０ｄを介して第１タンクＴ１に接続され、この分岐管路３０ｄにはリリーフ弁３４が設けられるとともに、リリーフ弁３４より上流側には分岐管路３０ｄを開閉する電磁弁３５が設けられている。また、分岐管路３０ｄにおいて、電磁弁３５より上流側には、逆止弁３６を介してサブタンクＴ５が接続されている。逆止弁３６は、サブタンクＴ５から分岐管路３０ｄへの作動油の流出を許容する一方で、分岐管路３０ｄからの作動油の流入を阻止する。また、リフトシリンダ１４のロッド室１４ｃは、管路３０ｃを介して第２タンクＴ２に接続されている。
【００２９】
そして、管路３０ａ，３０ｂにより、リフト用油圧ポンプ３０とリフトシリンダ１４を接続する供給流路が形成されるとともに、この供給流路（管路３０ｂ）上に開閉弁としてのリフト用電磁弁３２が設けられている。また、管路３０ｂには第１圧力センサ３３が設けられ、この第１圧力センサ３３は管路３０ｂ（ボトム室１４ｂ）の圧力を検出する。管路３０ｂの圧力は、リフト用油圧ポンプ３０が駆動されること、すなわちフォーク１６によって荷（負荷）が扱われることによって変化し、管路３０ｂの圧力は荷の重さ（負荷荷重）によって変動する。
【００３０】
リフト用電磁弁３２が開状態に切り換えられるとともに電磁弁３５が閉状態に切り換えられた状態で、リフト用ポンプモータ３１が回転されるとリフト用油圧ポンプ３０によりボトム室１４ｂに作動油が供給される。そして、ロッド室１４ｃから第２タンクＴ２に作動油が排出されると、リフトシリンダ１４が伸長される。また、リフト用電磁弁３２が開状態に切り換えられるとともに電磁弁３５が開状態に切り換えられた状態で、リフト用ポンプモータ３１がリフトシリンダ１４の伸長時とは逆方向へ回転されると、リフト用油圧ポンプ３０によりボトム室１４ｂからリフト用オイルタンクＬＴへ作動油が排出されると同時に、リフトシリンダ１４が収縮される。また、リフト用電磁弁３２が閉状態に切り換えられた状態では、リフトシリンダ１４内の作動油の流量の変動が防止され、リフトシリンダ１４が収縮することなく停止位置が保持されるようになっている。
【００３１】
次に、ティルトシリンダ１９側について説明する。ティルトシリンダ１９のボトム室１９ｂ又はロッド室１９ｃにティルト用オイルタンクＴＴ内の作動油を供給する荷役用油圧ポンプとしてのティルト用油圧ポンプ４０は、図示しないバッテリを電源とする荷役用ポンプモータとしてのティルト用ポンプモータ４１により駆動される。ティルト用油圧ポンプ４０は、固定容量型の油圧ポンプであり、ティルト用ポンプモータ４１は、入力される指令信号（供給される電力量）に応じて回転数を変更可能な可変速のポンプモータである。
【００３２】
ティルト用油圧ポンプ４０は管路４０ａを介して開閉弁としての第１ティルト用電磁弁４２に接続され、第１ティルト用電磁弁４２は管路４０ｂを介してティルトシリンダ１９のボトム室１９ｂに接続されている。また、ボトム室１９ｂは、管路４０ａから分岐した分岐管路４０ｄを介して第３タンクＴ３に接続され、この分岐管路４０ｄにはリリーフ弁４３が設けられている。
【００３３】
そして、ボトム室１９ｂ側において、管路４０ａ，４０ｂにより、ティルト用油圧ポンプ４０とティルトシリンダ１９を接続する供給流路が形成されるとともに、供給流路（管路４０ｂ）上に第１ティルト用電磁弁４２が設けられている。また、管路４０ｂには第２圧力センサ４５が設けられ、この第２圧力センサ４５は管路４０ｂ（ボトム室１９ｂ）の圧力を検出する。管路４０ｂの圧力は、ティルト用油圧ポンプ４０が駆動されること、すなわち、アウタマスト１３ａが傾動してフォーク１６によって荷（負荷）が扱われることによって変化し、管路４０ｂの圧力は荷の重さ（負荷荷重）によって変動する。
【００３４】
また、ティルト用油圧ポンプ４０は管路５０ａを介して開閉弁としての第２ティルト用電磁弁５２に接続され、第２ティルト用電磁弁５２は管路５０ｂを介してティルトシリンダ１９のロッド室１９ｃに接続されている。また、ロッド室１９ｃは、管路５０ａから分岐した分岐管路５０ｄを介して第４タンクＴ４に接続され、この分岐管路５０ｄにはリリーフ弁５３が設けられている。
【００３５】
そして、ロッド室１９ｃ側において、管路５０ａ，５０ｂにより、ティルト用油圧ポンプ４０とティルトシリンダ１９を接続する供給流路が形成されるとともに、供給流路（管路５０ｂ）上に第２ティルト用電磁弁５２が設けられている。また、管路５０ｂには第３圧力センサ５５が設けられ、この第３圧力センサ５５は管路５０ｂの圧力（ロッド室１９ｃ）を検出する。管路５０ｂの圧力は、ティルト用油圧ポンプ４０が駆動されること、すなわち、アウタマスト１３ａが傾動してフォーク１６によって荷（負荷）が扱われることによって変化し、管路５０ｂの圧力は荷の重さ（負荷荷重）によって変動する。また、ティルト用オイルタンクＴＴと管路４０ａ，５０ａとの間には周知の低圧優先型シャトル弁４４が設けられており、ティルト用油圧ポンプ４０から供給される作動油がティルトシリンダ１９に向かわずにティルト用オイルタンクＴＴに直接戻ることが防止されている。
【００３６】
そして、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２が開状態に切り換えられた状態において、ティルト用ポンプモータ４１が回転されるとティルト用油圧ポンプ４０によりティルト用オイルタンクＴＴから低圧優先型シャトル弁４４を介してボトム室１９ｂに作動油が供給される。同時に、ティルト用ポンプモータ４１の回転によりロッド室１９ｃからリリーフ弁５３を介して第４タンクＴ４に作動油が排出される。すると、ティルトシリンダ１９が伸長される。
【００３７】
また、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２が開状態に切り換えられた状態において、ティルト用ポンプモータ４１がティルトシリンダ１９の伸長時とは逆方向へ回転されるとティルト用油圧ポンプ４０によりティルト用オイルタンクＴＴから低圧優先型シャトル弁４４を介してロッド室１９ｃに作動油が供給される。同時に、ティルト用ポンプモータ４１の回転によりボトム室１９ｂからリリーフ弁４３を介して第３タンクＴ３に作動油が排出される。すると、ティルトシリンダ１９が収縮される。また、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２が閉状態に切り換えられた状態では、ティルトシリンダ１９内の作動油の流量の変動が防止され、ティルトシリンダ１９が収縮することなく停止位置が保持されるようになっている。
【００３８】
次に、上記油圧回路を駆動するための荷役用油圧制御装置の電気的構成について説明する。図１に示すように、リフト用ポンプモータ３１とティルト用ポンプモータ４１の駆動、及びリフト用電磁弁３２と第１ティルト用電磁弁４２と第２ティルト用電磁弁５２と電磁弁３５の開閉を制御する制御部としての制御装置６０は中央処理装置（以下、ＣＰＵという）６１と、メモリ６２とを備えている。ＣＰＵ６１はメモリ６２に記憶された所定のプログラムデータに従って各種の処理を実行するようになっている。また、メモリ６２にはＣＰＵ６１の各種演算結果が一時記憶される。さらに、メモリ６２にはＣＰＵ６１が実行するプログラムデータと、その実行に必要な各種データとが記憶されている。
【００３９】
ＣＰＵ６１は、プログラムデータ及び各種データに基づいて、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯（−α≦θ１＜０、０＜θ１≦α）にあるときのリフト用ポンプモータ３１の回転数であるリフト用始動回転数Ｎｓ１を演算する。リフト用始動回転数Ｎｓ１は、第１圧力センサ３３から得られる圧力値Ｐと、リフト用ポンプモータ３１の油漏れ係数及び作動油の油粘度から決定される定数Ａ１とから以下の式（１）を用いて演算して求められる。なお、圧力値Ｐは、第１圧力センサ３３から得られる圧力値から大気圧たるリフト用オイルタンクＬＴのタンク圧を引いた相対圧の値である。
【００４０】
Ｎｓ１＝Ａ１×Ｐ…式（１）
このリフト用始動回転数Ｎｓ１は、リフト用油圧ポンプ３０が駆動されるのに伴い加圧状態となりリフト用油圧ポンプ３０から油漏れが発生しても、その漏れた分だけの作動油をリフト用油圧ポンプ３０に吐出させて油漏れを相殺するための、リフト用油圧ポンプ３０の回転数である。
【００４１】
また、ＣＰＵ６１は、プログラムデータ及び各種データに基づいて、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯を超えたときのリフト用ポンプモータ３１の回転数であるリフト用操作回転数Ｎｄ１を演算する。リフト用操作回転数Ｎｄ１は、リフト用始動回転数Ｎｓ１と、リフトレバー２２の操作角度θ１と、不感帯の値α、リフト用油圧ポンプ３０の特性値Ｂ１とから以下の式（２）を用いて演算して求められる。なお、特性値Ｂ１は、リフト用油圧ポンプ３０の吐出容積と、リフトレバー２２の最大操作角度、シリンダ面積等によって一義的に決定されるリフト用油圧ポンプ３０固有の定数である。
【００４２】
Ｎｄ１＝Ｂ１（θ１−α）＋Ｎｓ１…式（２）
このリフト用操作回転数Ｎｄ１は、リフト用始動回転数Ｎｓ１に対し、不感帯からのリフトレバー２２の操作角度θ１の増加に応じた回転数を加えたものである。そして、リフトレバー２２の操作角度θ１の増加に応じた回転数は、リフトレバー２２の操作角度θ１の増加に比例して上昇する。
【００４３】
さらに、ＣＰＵ６１は、プログラムデータ及び各種データに基づいて、ティルトレバー２３の操作角度θ２が不感帯（−β≦θ２＜０、０＜θ２≦β）にあるときのティルト用ポンプモータ４１の回転数であるティルト用始動回転数Ｎｓ２を演算する。ティルト用始動回転数Ｎｓ２は、第２圧力センサ４５及び第３圧力センサ５５から得られる圧力値Ｐ１，Ｐ２と、ティルト用ポンプモータ４１の油漏れ係数、及び作動油の油粘度から決定される定数Ａ２とから以下の式（３）を用いて演算して求められる。
【００４４】
Ｎｓ２＝Ａ２×（Ｐ１−Ｐ２）…式（３）
このティルト用始動回転数Ｎｓ２は、ティルト用油圧ポンプ４０が駆動されるのに伴い加圧状態となりティルト用油圧ポンプ４０から油漏れが発生しても、その漏れた分だけの作動油をティルト用油圧ポンプ４０に吐出させて油漏れを相殺するための、ティルト用油圧ポンプ４０の回転数である。
【００４５】
さらに、ＣＰＵ６１は、プログラムデータ及び各種データに基づいて、ティルトレバー２３の操作角度θ２が不感帯を超えたときのティルト用ポンプモータ４１の回転数であるティルト用操作回転数Ｎｄ２を演算する。ティルト用操作回転数Ｎｄ２は、ボトム室１９ｂに作動油を供給する場合は、上述のティルト用始動回転数Ｎｓ２と、ティルトレバー２３の操作角度θ２と、不感帯の値βと、ティルト用油圧ポンプ４０の特性値Ｂ２とから以下の式（４）を用いて演算して求められる。なお、特性値Ｂ２は、ティルト用油圧ポンプ４０の吐出容積と、ティルトレバー２３の最大操作角度、シリンダ面積等によって一義的に決定されるティルト用油圧ポンプ４０固有の定数である。
【００４６】
Ｎｄ２＝Ｂ２（θ２−β）＋Ｎｓ２…式（４）
また、ＣＰＵ６１は、プログラムデータ及び各種データに基づいて、ティルトレバー２３の操作角度θ２が不感帯を超えたときのティルト用ポンプモータ４１の回転数であるティルト用操作回転数Ｎｄ２を演算する。ティルト用操作回転数Ｎｄ２は、ロッド室１９ｃに作動油を供給する場合は、上述のティルト用始動回転数Ｎｓ２と、ティルトレバー２３の操作角度θ２と、不感帯の値βと、ティルト用油圧ポンプ４０の特性値Ｂ２と、ピストンロッド１９ａのロッド径Ｃとから以下の式（５）によって求められる。
【００４７】
Ｎｄ２＝（Ｂ２−Ｃ）×（θ２−β）＋Ｎｓ２…式（５）
このティルト用操作回転数Ｎｄ２は、ティルト用始動回転数Ｎｓ２に対し、不感帯からのティルトレバー２３の操作角度θ２の増加に応じた回転数を加えたものである。そして、ティルトレバー２３の操作角度θ２の増加に応じた回転数は、ティルトレバー２３の操作角度θ２の増加に比例して上昇する。
【００４８】
図１に示すように、リフトレバー２２の近傍には、リフトレバー２２の操作角度θ１を検出するポテンショメータ２２ａが設けられている。また、ティルトレバー２３の近傍には、ティルトレバー２３の操作角度θ２を検出するポテンショメータ２３ａが設けられている。そして、ＣＰＵ６１は図示しない入力インタフェースを介してポテンショメータ２２ａ，２３ａに接続されている。さらに、ＣＰＵ６１は、リフト用電磁弁３２、第１ティルト用電磁弁４２、第２ティルト用電磁弁５２、及び電磁弁３５に接続されている。また、ＣＰＵ６１は第１圧力センサ３３、第２圧力センサ４５、及び第３圧力センサ５５に入力インタフェースを介して接続されている。ＣＰＵ６１は図示しない出力インタフェースを介してインバータ２９に接続され、インバータ２９を介してリフト用ポンプモータ３１及びティルト用ポンプモータ４１の駆動を制御するようになっている。
【００４９】
次に、荷役用油圧制御装置の制御方法について説明する。まず、リフトシリンダ１４の制御方法について説明する。
さて、リフトシリンダ１４の停止時、リフトレバー２２の操作角度θ１が０度のとき、ＣＰＵ６１は、リフト用電磁弁３２及び電磁弁３５を閉状態とするとともにリフト用ポンプモータ３１を駆動させず、リフト用油圧ポンプ３０を停止させる。
【００５０】
そして、ＣＰＵ６１は、ポテンショメータ２２ａからの信号に基づき、リフトレバー２２が操作されていると判断すると、ポテンショメータ２２ａの信号に基づいてリフトレバー２２の操作角度θ１を検出する。そして、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯（−α≦θ１＜０、０＜θ１≦α）にあると判断すると、定数Ａ１と第１圧力センサ３３からの圧力値Ｐに基づき式（１）からリフト用始動回転数Ｎｓ１を演算する。
【００５１】
次に、ＣＰＵ６１は、求められたリフト用始動回転数Ｎｓ１に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。このとき、ＣＰＵ６１は、リフト用電磁弁３２に指令信号を出力せず、リフト用電磁弁３２は閉状態のままである。また、ＣＰＵ６１は、電磁弁３５に指令信号を出力し、電磁弁３５を開状態とする。そして、リフト用ポンプモータ３１がリフト用始動回転数Ｎｓ１で回転するとともに、リフト用油圧ポンプ３０がリフト用始動回転数Ｎｓ１で駆動される。すると、リフト用電磁弁３２は閉状態にあるため、リフトシリンダ１４に作動油は供給されず、リフトシリンダ１４内の作動油の流量は変動しない。また、リフト用油圧ポンプ３０においては、その駆動に伴い油漏れが発生するが、その油漏れを相殺できる量の作動油がリフト用油圧ポンプ３０から吐出される。
【００５２】
リフト用油圧ポンプ３０から吐出された作動油は、電磁弁３５及びリリーフ弁３４を介して第１タンクＴ１へ排出される。なお、このとき、逆止弁３６によって作動油がサブタンクＴ５に流入することが防止される。そして、操作角度θ１が不感帯にある場合は、リフトシリンダ１４内の作動油の流量は変動せず、リフトシリンダ１４が停止位置に保持される。
【００５３】
その後、リフトレバー２２がさらに操作されると、ＣＰＵ６１は、ポテンショメータ２２ａからの信号に基づき、リフトレバー２２の操作角度θ１を検出する。そして、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯を超えた（θ１＜−α、α＜θ１）と判断すると、定数Ｂ１と操作角度θ１に基づき式（２）からリフト用操作回転数Ｎｄ１を演算する。
【００５４】
ＣＰＵ６１は、リフト用操作回転数Ｎｄ１に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。また、ＣＰＵ６１は、リフト用電磁弁３２に指令信号を出力し、リフト用電磁弁３２を開状態（全開状態）とするとともに、電磁弁３５を閉状態とする。すなわち、ＣＰＵ６１は、操作角度θ１が不感帯を越えるとリフト用電磁弁３２を全開させて開状態とさせると同時に、リフト用ポンプモータ３１をリフト用操作回転数Ｎｄ１で回転させる。すると、リフト用ポンプモータ３１がリフト用始動回転数Ｎｓ１から操作角度θ１の増加に応じた回転数を加えたリフト用操作回転数Ｎｄ１で回転する。
【００５５】
ここで、リフトシリンダ１４を伸長させる場合、ＣＰＵ６１は、ボトム室１４ｂに作動油が供給される方向へリフト用ポンプモータ３１を回転させてリフト用油圧ポンプ３０を駆動させる。すると、ボトム室１４ｂに作動油が供給され、フォーク１６が上昇する。一方、リフトシリンダ１４を収縮させる場合、ＣＰＵ６１は、ロッド室１４ｃから作動油が排出される方向（リフトシリンダ１４を伸長させる場合と逆方向）へリフト用ポンプモータ３１を回転させてリフト用油圧ポンプ３０を駆動させる。すると、フォーク１６が下降するとともに、リフト用ポンプモータ３１によって発電され、発電した電力はインバータ２９に蓄電される。また、リフトシリンダ１４を収縮させるとき、リフト用油圧ポンプ３０の逆回転に伴いサブタンクＴ５から作動油が吸い上げられて分岐管路３０ｄへ作動油が供給され、ボトム室１４ｂが負圧になることが防止される。
【００５６】
次に、ティルトシリンダ１９の制御方法について説明する。ティルトシリンダ１９の停止時、ティルトレバー２３の操作角度θ２が０度のとき、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を閉状態とするとともにティルト用ポンプモータ４１を駆動させず、ティルト用油圧ポンプ４０を停止させる。
【００５７】
ＣＰＵ６１は、ポテンショメータ２３ａからの信号に基づき、ティルトレバー２３が操作されていると判断すると、ポテンショメータ２３ａの信号に基づいてティルトレバー２３の操作角度θ２を検出する。そして、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ２が不感帯（−β≦θ２＜０、０＜θ２≦β）にあると判断すると、定数Ａ２と第２圧力センサ４５及び第３圧力センサ５５からの圧力値Ｐ１，Ｐ２に基づき式（３）からティルト用始動回転数Ｎｓ２を演算する。
【００５８】
次に、ＣＰＵ６１は、ティルト用始動回転数Ｎｓ２に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。また、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２に指令信号を出力せず、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２は閉状態のままである。そして、ティルト用ポンプモータ４１がティルト用始動回転数Ｎｓ２で回転するとともに、ティルト用油圧ポンプ４０がティルト用始動回転数Ｎｓ２で駆動される。すると、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２は閉状態にあるため、ティルトシリンダ１９に作動油は供給されず、ティルトシリンダ１９内の作動油の流量は変動しない。また、ティルト用油圧ポンプ４０においては、その駆動に伴い油漏れが発生するが、その油漏れを相殺できる量の作動油がティルト用油圧ポンプ４０から吐出される。
【００５９】
ティルト用油圧ポンプ４０から吐出された作動油は、リリーフ弁４３，５３を介して第３タンクＴ３又は第４タンクＴ４に排出される。よって、操作角度θ２が不感帯にある場合は、ティルトシリンダ１９内の作動油の流量は変動せず、ティルトシリンダ１９が停止位置に保持される。
【００６０】
その後、ティルトレバー２３がさらに操作されると、ＣＰＵ６１は、ポテンショメータ２３ａからの信号に基づき、ティルトレバー２３の操作角度θ２を検出する。そして、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ２がアウタマスト１３ａを前傾させる側の不感帯を超えた（β＜θ２）と判断すると、ＣＰＵ６１は、アウタマスト１３ａを前傾させるべくボトム室１９ｂに作動油を供給するため、定数Ｂ２と操作角度θ２に基づき式（４）からティルト用操作回転数Ｎｄ２を演算する。
【００６１】
ＣＰＵ６１は、ティルト用操作回転数Ｎｄ２に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。また、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２に指令信号を出力し、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を開状態（全開状態）とする。すなわち、ＣＰＵ６１は、操作角度θ２が不感帯を越えると、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を全開させて開状態とさせると同時に、ティルト用ポンプモータ４１をティルト用操作回転数Ｎｄ２で回転させる。すると、ティルト用ポンプモータ４１がティルト用始動回転数Ｎｓ２から操作角度θ２の増加に応じた回転数を加えたティルト用操作回転数Ｎｄ２で回転するとともに、ティルト用油圧ポンプ４０が駆動される。その結果、ティルトシリンダ１９が伸長し、アウタマスト１３ａが前傾する。
【００６２】
一方、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ２がアウタマスト１３ａを後傾させる側の不感帯を超えた（θ２＜−β）と判断すると、アウタマスト１３ａを後傾させるべくロッド室１９ｃに作動油を供給するため、定数Ｂ２，Ｃと操作角度θ２に基づき式（５）からティルト用操作回転数Ｎｄ２を演算する。
【００６３】
そして、ＣＰＵ６１は、ティルト用操作回転数Ｎｄ２に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。また、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２に指令信号を出力し、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を開状態（全開状態）とする。すなわち、ＣＰＵ６１は、操作角度θ２が不感帯を越えると、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を全開させて開状態とさせると同時に、ティルト用ポンプモータ４１をティルト用操作回転数Ｎｄ２で回転させる。すると、ティルト用ポンプモータ４１がティルト用始動回転数Ｎｓ２から操作角度θ２の増加に応じた回転数を加えたティルト用操作回転数Ｎｄ２で回転するとともに、ティルト用油圧ポンプ４０が駆動される。その結果、ティルトシリンダ１９が収縮し、アウタマスト１３ａが後傾する。
【００６４】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２が不感帯にあるとき、ＣＰＵ６１は、油漏れ係数、油粘度、及び圧力値に応じて決定される各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２で各ポンプモータ３１，４１を回転させる。そして、操作角度θ１，θ２が不感帯を超えると、ＣＰＵ６１は、各ポンプモータ３１，４１の回転数を、各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２に対し、操作角度θ１，θ２の増加に応じた回転数を加えた各操作回転数Ｎｄ１，Ｎｄ２で回転させる。このため、各操作角度θ１，θ２が不感帯にあり、各シリンダ１４，１９が停止状態にあるときでも、各ポンプモータ３１，４１が駆動されるとともに各油圧ポンプ３０，４０から作動油が吐出されている。よって、操作角度θ１，θ２が不感帯を超え、各電磁弁３２，４２，５２が開状態（全開状態）とされて各シリンダ１４，１９が停止状態から作動する際には、すでに各ポンプモータ３１，４１が各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２で駆動されている。各ポンプモータ３１，４１が各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２で駆動を開始するときには静止摩擦トルクを原因とした回転数変動が生じ得る。しかし、不感帯においては各電磁弁３２，４２，５２は閉状態であるから、各ポンプモータ３１，４１の回転数変動が各シリンダ１４，１９の動作に影響することはない。したがって、各シリンダ１４，１９が停止状態から作動する際、静止摩擦トルクを原因とした各ポンプモータ３１，４１の回転数の急上昇が各シリンダ１４，１９の動作に影響することを防止することができ、停止状態にある各シリンダ１４，１９が作動する際の動作を安定させることができる。
【００６５】
（２）各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２は、各油圧ポンプ３０，４０の駆動時に、各油圧ポンプ３０，４０からの油漏れを相殺できる量の作動油を吐出可能とする回転数である。よって、各シリンダ１４，１９が停止状態から作動するため各電磁弁３２，４２，５２が開状態（全開状態）とされたとき、各シリンダ１４，１９は各油圧ポンプ３０，４０からの油漏れの影響を受けず、停止位置から変動することなく操作角度θ１，θ２に応じて伸縮させることができる。
【００６６】
（３）各シリンダ１４，１９の停止時、ＣＰＵ６１は、各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２が０度のときは各電磁弁３２，４２，５２を閉状態として各シリンダ１４，１９内の作動油の流量の変動を防止して各シリンダ１４，１９が停止位置から変動することを防止する。よって、各シリンダ１４，１９の停止位置を保持するために各ポンプモータ３１，４１を低速回転させて作動油を各シリンダ１４，１９に供給し続ける場合と異なり、エネルギーロスを無くし、さらには、各ポンプモータ３１，４１を低速回転させたときの軸受けの損傷等を無くすことができる。
【００６７】
（４）操作角度θ１，θ２が０度のときは各電磁弁３２，４２，５２を閉状態としつつ、各ポンプモータ３１，４１を停止させて各シリンダ１４，１９内の作動油の流量の変動を防止して各シリンダ１４，１９が停止位置から変動することを防止する。そして、操作角度θ１，θ２が不感帯にあるときに各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２で各ポンプモータ３１，４１を回転させながら、各シリンダ１４，１９を停止位置に保持させる。このため、各シリンダ１４，１９の停止位置保持のために、各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２が０度のときから各ポンプモータ３１，４１を常に低速回転させて作動油を供給し続ける場合と比較して、各ポンプモータ３１，４１が低速回転する時間を少なくすることができ、エネルギーロスを少なくすることができる。
【００６８】
（５）一般に、荷役用油圧ポンプにおいては、負荷荷重に応じて油漏れ量が変動するため、油漏れ量の変動に応じて荷役用油圧シリンダの移動速度が変動する。このため、各荷役用操作レバーの操作角度が一定であっても、扱う負荷荷重毎に荷役用油圧シリンダの移動速度が変化してしまう。しかし、本発明では、負荷荷重の大きさに比例して各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２を変更するため、負荷荷重の大きさが変動しても、一定の各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２に対しては各シリンダ１４，１９の移動速度を常に一定にすることができる。
【００６９】
（６）ＣＰＵ６１により、各ポンプモータ３１，４１の回転数を制御することで、静止摩擦トルクを原因とした各ポンプモータ３１，４１の回転数の急上昇が各シリンダ１４，１９の動作に影響を与えることを防止することができる。したがって、静止摩擦トルクを原因とした各ポンプモータ３１，４１の回転数の急上昇が各シリンダ１４，１９の動作に影響を与えるのを防止するために、固定容量型ポンプに比べて静止摩擦トルクの影響がほとんど無い可変容量型のポンプを用いる場合と比較して、荷役油圧制御装置の製造コストを抑えることができる。
【００７０】
（７）各シリンダ１４，１９の停止時、ＣＰＵ６１は、各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２が０度のときは各電磁弁３２，４２，５２を閉状態とする結果、各シリンダ１４，１９が変動することを防止して停止位置が保持される。このため、例えば、停止位置を保持するためにサーボ弁やスプール弁を併用する場合と比較して油圧回路の構成を簡素化することができる。
【００７１】
（８）リフト用油圧ポンプ３０は、リフトシリンダ１４によるフォーク１６の精密な位置決めを可能とするために、ティルト用油圧ポンプ４０より大容量のポンプが使用される。このため、リフト用油圧ポンプ３０は油漏れ量が多く、静止摩擦トルクの影響が顕著である。本発明は、静止摩擦トルクを原因としたポンプモータの回転数変動が各シリンダ１４，１９の動作に影響するのを防止することができるため、本発明をリフト用油圧ポンプ３０に適用するのがより好ましい。
【００７２】
（９）各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２は、油漏れ係数と油粘度に加え、油圧回路内の圧力値Ｐ，Ｐ１，Ｐ２に基づいて決定され、圧力値Ｐ，Ｐ１，Ｐ２に比例して変動する。よって、負荷荷重の大きさが変われば圧力値Ｐ，Ｐ１，Ｐ２も変わるため、負荷荷重の大きさに応じて各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２を変更することができ、負荷荷重の大きさに関わらず各シリンダ１４，１９の動作を安定させることができるとともに、スムーズな操作感覚を得ることができる。
【００７３】
（１０）ＣＰＵ６１は、操作角度θ１，θ２が不感帯を越えると同時に各電磁弁３２，４２，５２を全開させて開状態とさせる。このため、各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２が不感帯を越えると同時に、全開の各電磁弁３２，４２，５２を介して各シリンダ１４，１９に作動油が供給されることとなるため、各シリンダ１４，１９を速やかに動作させることができる。
【００７４】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図１及び図３にしたがって説明する。なお、以下の説明では、既に説明した実施形態と同一構成について同一符号を付すなどし、その重複する説明を省略又は簡略する。
【００７５】
図３に示すように、リフトレバー２２において、不感帯を、リフトシリンダ１４を伸長させる方向では、操作角度θ３が０度を越えてＥ度までの範囲内（０＜θ３≦Ｅ）にあるときのこととし、リフトシリンダ１４を収縮させる方向では、操作角度θ３が０度を超えて−Ｅ度までの範囲内（−Ｅ≦θ３＜０）にあるときのこととする。また、リフトレバー２２においては、不感帯を越えつつも、不感帯からのリフトレバー２２の操作量が僅かであり、リフト用ポンプモータ３１が低速回転領域で駆動される領域（微少操作帯）が存在する。本実施形態では、微少操作帯を、リフトシリンダ１４を伸長させる方向では、操作角度θ３がＥ度を越えてからＦ度に至るまでの範囲内にあるときのこととし、リフトシリンダ１４を収縮させる方向では、操作角度θ３が−Ｅ度を越えてから−Ｆ度に至るまでの範囲内にあるときのこととする。
【００７６】
一方、ティルトレバー２３において、不感帯を、ティルトシリンダ１９を伸長させる方向では、操作角度θ４が０度を越えてからＧ度までの範囲内（０＜θ４≦Ｇ）にあるときのこととし、ティルトシリンダ１９を収縮させる方向では、操作角度θ４が０度を越えてから−Ｇ度までの範囲内（−Ｇ≦θ４＜０）にあるときのこととする。また、ティルトレバー２３においては、不感帯を越えつつも、不感帯からのティルトレバー２３の操作量が僅かであり、ティルト用ポンプモータ４１が低速回転領域で駆動される領域（微少操作帯）が存在する。本実施形態では、微少操作帯を、アウタマスト１３ａを前傾させる方向では、操作角度θ４がＧ度を越えてからＨ度に至るまでの範囲内にあるときのこととし、アウタマスト１３ａを後傾させる方向では、操作角度θ４が−Ｇ度を越えてから−Ｈ度に至るまでの範囲内にあるときのこととする。
【００７７】
第２の実施形態において、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ３が不感帯（−Ｅ≦θ３＜０、０＜θ３≦Ｅ）にあるときは、リフト用電磁弁３２を閉状態とするとともに電磁弁３５を開状態とする制御を行う。また、ＣＰＵ６１は、操作角度θ３が不感帯を越えて微少操作帯（−Ｆ≦θ３＜−Ｅ、Ｅ＜θ３≦Ｆ）にあるときは、リフト用電磁弁３２の開閉を連続的に行わせて断続的に開状態とするとともに電磁弁３５を閉状態とする制御を行う。このリフト用電磁弁３２の連続開閉は、リフトレバー２２の操作角度θ３に応じた変調率のパルス信号をＣＰＵ６１がリフト用電磁弁３２に出力することで行われる。
【００７８】
リフトシリンダ１４を伸長させる際の変調率Ｈ１は、操作角度θ３が不感帯を越えてから微少操作帯を越えるまでのリフト用電磁弁３２の開閉時間全体に対するリフト用電磁弁３２の開時間の比率により算出される。変調率Ｈ１は、以下の式（６）を用いて求められる。
【００７９】
変調率Ｈ１＝（|θ３|−Ｅ）／（Ｆ−Ｅ）…式（６）
一方、リフトシリンダ１４を収縮させる際の変調率Ｈ２は、操作角度θ３が不感帯を越えてから微少操作帯を越えるまでのリフト用電磁弁３２の開閉時間全体に対するリフト用電磁弁３２の開時間の比率と、第１圧力センサ３３から得られる圧力値Ｐ３，Ｐ４を用いて以下の式（７）を用いて求められる。圧力値Ｐ３は、フォーク１６によって荷（負荷）が扱われたときの管路３０ｂの圧力であり、圧力値Ｐ４は、フォーク１６によって荷（負荷）が扱われていないときの管路３０ｂの圧力である。リフトシリンダ１４を収縮させる際は、荷の荷重がリフトシリンダ１４の移動速度に影響を及ぼすため、圧力値Ｐ３，Ｐ４を加味して変調率Ｈ２が設定される。
【００８０】
変調率Ｈ２＝（|θ３|−Ｅ）／（Ｆ−Ｅ）÷√（Ｐ３／Ｐ４）…式（７）
一方、ティルトレバー２３においては、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ４が不感帯（−Ｇ≦θ４＜０、０＜θ４≦Ｇ）にあるときは、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を閉状態とする制御を行う。さらに、ＣＰＵ６１は、操作角度θ４が不感帯を越えて微少操作帯（−Ｈ≦θ４＜−Ｇ、Ｇ＜θ４≦Ｈ）にあるときは、第２圧力センサ４５及び第３圧力センサ５５の圧力値に基づき、ボトム室１９ｂ及びロッド室１９ｃのうち圧力の高い方に接続された一方の電磁弁に対し開閉を連続的に行わせて断続的に開状態とする制御を行う。このとき、ＣＰＵ６１は、連続開閉が行われない他方の電磁弁に対しては全開させて開状態とする制御を行う。
【００８１】
ティルト用油圧ポンプ４０をポンプとして駆動させ、ティルトシリンダ１９に作動油を送り、伸長又は収縮動作させる際の変調率Ｈ３は、操作角度θ４が不感帯を越えてから微少操作帯を越えるまでの第１ティルト用電磁弁４２又は第２ティルト用電磁弁５２の開閉時間全体に対する開時間の比率により算出される。変調率Ｈ３は、以下の式（８）を用いて求められる。
【００８２】
変調率Ｈ３＝（|θ４|−Ｇ）／（Ｈ−Ｇ）…式（８）
ロッド室１９ｃ側とボトム室１９ｂ側の圧力差が一定以上（下記のΔＰ以上）あり、かつマスト１３の自重によってティルトシリンダ１９から作動油を戻してシリンダ動作を行う時（ティルト用油圧ポンプ４０を油圧モータとして駆動させる時）の変調率Ｈ４は以下のように求められる。すなわち、変調率Ｈ４は、操作角度θ４が不感帯を越えてから微少操作帯を越えるまでの第１ティルト用電磁弁４２又は第２ティルト用電磁弁５２の開閉時間全体に対する開時間の比率に加え、以下の要因を加味して以下の式（９）を用いて求められる。すなわち、変調率Ｈ４は、各電磁弁４２，５２の開時間の比率と、第２圧力センサ４５から得られるボトム室１９ｂの圧力値Ｐ５と、第３圧力センサ５５から得られるロッド室１９ｃの圧力値Ｐ６と、ΔＰを用いて式（９）から求められる。なお、ΔＰは、ティルトシリンダ１９のシリンダ径や荷役用油圧制御装置の圧力損失によって決定される値であり、ティルト用ポンプモータ４１を駆動させなくても自重でティルトシリンダ１９を動作することができる最小の圧力差のことである。
【００８３】
変調率Ｈ４＝（|θ４|−Ｇ）／（Ｈ−Ｇ）÷√（|Ｐ６−Ｐ５|）／ΔＰ…式（８）
さて、第２の実施形態において、リフトシリンダ１４を伸縮させる場合、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ３が不感帯（−Ｅ≦θ３＜０、０＜θ３≦Ｅ）にあるときは、上記式（１）からリフト用始動回転数Ｎｓ１を演算し、リフト用ポンプモータ３１をリフト用始動回転数Ｎｓ１で回転させる。このとき、ＣＰＵ６１は、リフト用電磁弁３２を閉状態としたままにする。
【００８４】
その後、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ３が、リフトシリンダ１４の伸長側で不感帯を越えて微少操作帯（Ｅ＜θ３≦Ｆ）にあるときは、上記式（６）から変調率Ｈ１を演算し、リフトシリンダ１４の収縮側で不感帯を越えて微少操作帯（−Ｆ≦θ３＜−Ｅ）にあるときは、上記式（７）から変調率Ｈ２を演算する。
【００８５】
そして、ＣＰＵ６１は、操作角度θ３が不感帯を越えてから微少操作帯にあるときは、変調率Ｈ１，Ｈ２に対応したパルス信号をリフト用電磁弁３２に出力し、リフト用電磁弁３２を連続開閉させて断続的に開状態とする。すると、リフト用ポンプモータ３１がリフト用始動回転数Ｎｓ１で回転しながらも、リフト用電磁弁３２の連続開閉により操作角度θ３に応じた作動油がリフトシリンダ１４に供給される。よって、リフト用電磁弁３２の連続開閉により流量制御された作動油量に応じた移動速度でリフトシリンダ１４が伸縮する。
【００８６】
その後、微少操作帯では、リフトレバー２２の操作角度θ３が増大するにつれてリフト用電磁弁３２を開状態とする時間が長くなり、リフト用電磁弁３２の開閉時間全体に対する開時間の占める比率が大きくなっていき、変調率Ｈ１，Ｈ２の値が大きくなっていく。そして、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ３が微少操作帯を越えた（θ３＜−Ｆ、Ｆ＜θ３）と判断すると、リフト用電磁弁３２を連続開閉させる状態から全開させて開状態とするとともに、電磁弁３５を閉状態とする。同時に、ＣＰＵ６１は、上記式（２）からリフト用操作回転数Ｎｄ１を演算する。すると、リフト用電磁弁３２が全開となると同時に、リフト用ポンプモータ３１がリフト用始動回転数Ｎｓ１から操作角度θ３の増加に応じた回転数を加えたリフト用操作回転数Ｎｄ１で回転する。
【００８７】
一方、ティルトシリンダ１９の操作時において、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ４が不感帯（−Ｇ≦θ４＜０、０＜θ４≦Ｇ）にあるときは、上記式（３）からティルト用始動回転数Ｎｓ２を演算し、ティルト用ポンプモータ４１をティルト用始動回転数Ｎｓ２で回転させる。その後、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ４が、アウタマスト１３ａを前傾させる側で不感帯を越えて微少操作帯（Ｇ＜θ４≦Ｈ）にあるときは、上記式（７）から変調率Ｈ３を演算する。また、アウタマスト１３ａを後傾させる側で不感帯を越えて微少操作帯（−Ｈ≦θ４＜−Ｇ）にあるときは、上記式（８）から変調率Ｈ４を演算する。
【００８８】
そして、ＣＰＵ６１は、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｃの圧力がボトム室１９ｂの圧力と比べ上記ΔＰ以上高く、マスト１３の自重を利用してロッド室１９ｃ側の作動油を戻してマスト１３を前傾させる際は、以下の制御を行う。すなわち、ＣＰＵ６１は、ボトム室１９ｂとロッド室１９ｃのうち、圧力の高いロッド室１９ｃに連通する管路５０ｂ上の第２ティルト用電磁弁５２に対し、変調率Ｈ４に対応したパルス信号を出力し、第２ティルト用電磁弁５２を連続開閉させて断続的に開状態とする制御を行う。同時に、ＣＰＵ６１は、連続開閉されない第１ティルト用電磁弁４２を全開させて開状態とする制御を行う。
【００８９】
一方、ＣＰＵ６１は、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｃに作動油を送り、マスト１３を後傾させる際は、以下の制御を行う。すなわち、ＣＰＵ６１は、ボトム室１９ｂとロッド室１９ｃのうち、圧力の高いボトム室１９ｂに連通する管路５０ａ，５０ｂ上の第２ティルト用電磁弁５２に対し、変調率Ｈ３に対応したパルス信号を出力し、第２ティルト用電磁弁５２を連続開閉させて断続的に開状態とする制御を行う。同時に、ＣＰＵ６１は、連続開閉されない第１ティルト用電磁弁４２を全開させて開状態とする制御を行う。
【００９０】
すると、ティルト用ポンプモータ４１がティルト用始動回転数Ｎｓ２で回転しながらも、第１ティルト用電磁弁４２又は第２ティルト用電磁弁５２の連続開閉により操作角度θ４に応じた作動油がティルトシリンダ１９に供給又は戻される。よって、連続開閉する電磁弁により流量制御された作動油量に応じた移動速度でティルトシリンダ１９が伸縮して前傾又は後傾する。
【００９１】
その後、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ４が微少操作帯を越えた（θ４＜−Ｈ、Ｈ＜θ４）と判断すると、上記式（４）又は式（５）からティルト用操作回転数Ｎｄ２を演算する。ＣＰＵ６１は、ティルト用操作回転数Ｎｄ２に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。また、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を全開させて開状態とする制御を行う。すると、ティルト用ポンプモータ４１がティルト用操作回転数Ｎｄ２で回転する。
【００９２】
したがって、上記第２の実施形態によれば、第１の実施形態の（１）〜（９）と同様の記載に加え、以下のような効果を得ることができる。
（１１）各レバー２２，２３の操作角度θ３，θ４が不感帯を越えた微少操作帯にあるとき、ＣＰＵ６１は、各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２で各ポンプモータ３１，４１を回転させながら、電磁弁３２，４２，５２を連続開閉させる。したがって、各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２のような各ポンプモータ３１，４１の低回転時に各シリンダ１４，１９を停止状態から動作させる場合のように、各レバー２２，２３の操作量が微少なときであっても、各シリンダ１４，１９を安定して動作させることができる。
【００９３】
（１２）リフトシリンダ１４を下降させるときは、荷（負荷）を扱うことにより発生する荷重を加味して変調率Ｈ２が設定される。このため、始動回転数Ｎｓ１のような低回転時に、荷（負荷）を扱いながらリフトシリンダ１４が下降する際であっても、荷を扱わないときと同様な操作感覚でリフトシリンダ１４を動作させることができる。
【００９４】
（１３）ティルトシリンダ１９を前傾させる際は、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２と第２ティルト用電磁弁５２のうち圧力の高い第２ティルト用電磁弁５２を連続開閉させて断続的に開状態とすると同時に第１ティルト用電磁弁４２を全開とする。一方、ティルトシリンダ１９を後傾させる際は、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２と第２ティルト用電磁弁５２のうち圧力の高い第２ティルト用電磁弁５２を連続開閉させて断続的に開状態とすると同時に、第１ティルト用電磁弁４２を全開とする。このため、ティルトシリンダ１９へ供給、排出される作動油の流量を電磁弁の連続開閉によって制御することにより、ティルトレバー２３の操作量が微量なときでも安定したマスト１３の前傾、後傾動作ができる。
【００９５】
（１４）ＣＰＵ６１は、操作角度θ３，θ４が微少操作帯を越えると、各電磁弁３２，４２，５２を全開させると同時に、各ポンプモータ３１，４１を各操作回転数Ｎｄ１，Ｎｄ２で回転させる。すなわち、各ポンプモータ３１，４１を低回転で回転させる必要がなくなれば、各電磁弁３２，４２，５２により作動油の流量を制御する必要がなくなるため、各電磁弁３２，４２，５２を全開させることで操作角度θ３，θ４に応じた移動速度で各シリンダ１４，１９を動作させることができる。
【００９６】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 各実施形態において、荷役用油圧制御装置の制御方法は、リフトシリンダ１４だけ又はティルトシリンダ１９だけに適用してもよい。
【００９７】
○ リフト用始動回転数Ｎｓ１及びティルト用始動回転数Ｎｓ２は、油漏れ係数及び油粘度から演算して求めてもよい。
○ 各回転数は、メモリ６２に記憶されたデータマップから求めてもよい。
【００９８】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記荷役用油圧制御装置はフォークリフトに適用され、前記荷役用油圧シリンダは前記フォークリフトのティルトシリンダである請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の荷役用油圧制御方法。
【００９９】
（ロ）前記荷役用油圧制御装置は、前記供給流路の圧力を検出する圧力センサを備え、前記始動回転数は、前記圧力センサによって検出された圧力値に比例して変更される請求項２に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【符号の説明】
【０１００】
Ｎｓ１…リフト用始動回転数、Ｎｓ２…ティルト用始動回転数、Ｎｄ１…リフト用操作回転数、Ｎｄ２…ティルト用操作回転数、θ１，θ２，θ３，θ４…操作角度、１１…フォークリフト、１４…荷役用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ、１９…荷役用油圧シリンダとしてのティルトシリンダ、２２…荷役用操作レバーとしてのリフトレバー、２３…荷役用操作レバーとしてのティルトレバー、３０…荷役用油圧ポンプとしてのリフト用油圧ポンプ、３０ａ，３０ｂ，４０ａ，４０ｂ，５０ａ，５０ｂ…供給流路を構成する管路、３１…荷役用ポンプモータとしてのリフト用ポンプモータ、３２…開閉弁としてのリフト用電磁弁、４０…荷役用油圧ポンプとしてのティルト用油圧ポンプ、４１…荷役用ポンプモータとしてのティルト用ポンプモータ、４２…開閉弁としての第１ティルト用電磁弁、５２…開閉弁としての第２ティルト用電磁弁、６０…制御部としての制御装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役用操作レバーの操作によって荷役用油圧シリンダが作動する荷役用油圧制御装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、バッテリフォークリフトの荷役用油圧制御装置において、荷役用油圧シリンダには、コントロールバルブが接続されている。コントロールバルブには、各油圧シリンダに対応するスプールが配設されている。また、コントロールバルブには、油圧ポンプから作動油が供給され、この油圧ポンプは荷役用ポンプモータにより駆動される。そして、荷役用油圧制御装置のコントローラは、各操作レバーの操作量に基づき、コントロールバルブの開度を制御するためのスプールを作動させ、油圧シリンダに供給する作動油の供給量と方向を制御する。
【０００３】
また、油圧シリンダに供給する作動油の供給量を、油圧ポンプを駆動する荷役用ポンプモータの回転数で直接制御する方法もある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の荷役用油圧制御装置は、作動油の方向制御をコントロールバルブのスプールの移動により行う。また、作動油の流量の制御をコントローラが各操作レバーの操作量に基づいて、油圧ポンプを駆動する荷役用ポンプモータの回転数を変化させることで行なう。
【０００４】
例えば、操作レバーが操作されると、ポテンショメータからその操作に基づく検出信号がコントローラに出力される。コントローラはポテンショメータからの検出信号に基づいて操作レバーの操作量及び操作方向を求める。そして、コントローラはその操作方向に基づいて、開度がほぼ全開状態となるようにスプールを移動させる。
【０００５】
また、コントローラは操作レバーの操作量に対する荷役用ポンプモータの回転数を求める。そして、求めた回転数となるように、コントローラは荷役用ポンプモータに駆動制御信号を出力し、荷役用ポンプモータを駆動させる。すると、操作レバーの操作量に対応した作動油が油圧ポンプから吐出され、その作動油がコントロールバルブを介して油圧シリンダに供給される。その結果、油圧シリンダは操作レバーの操作に基づく速度で駆動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−１１５８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、油圧ポンプは油漏れが発生するため、油圧シリンダを停止させたとき油漏れによって油圧シリンダの位置が変化してしまう。この油漏れによる油圧シリンダの位置変化を防止するため、特許文献１のように作動油の供給量を荷役用ポンプモータの回転数で制御する荷役用油圧制御装置においては、油圧シリンダの停止時に、油圧シリンダへの作動油の供給流路をコントロールバルブのスプールで遮断しておく。しかし、特許文献１においては、操作レバーが操作されると、開度がほぼ全開状態となるようにスプールを移動させると同時に、荷役用ポンプモータを始動させる。このため、停止状態にある油圧シリンダが作動する際、静止摩擦トルクが原因で油圧ポンプの回転数が急上昇してしまい、油圧シリンダの動作が不安定になってしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的は、停止状態にある荷役用油圧シリンダが作動する際の動作を安定させることができる荷役用油圧制御装置の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、荷役用操作レバーと、固定容量型の荷役用油圧ポンプと、該荷役用油圧ポンプを駆動させる可変速の荷役用ポンプモータと、前記荷役用油圧ポンプから供給される作動油により作動する荷役用油圧シリンダと、前記荷役用油圧シリンダと前記荷役用油圧ポンプとを接続する供給流路を開閉する開閉弁と、前記荷役用ポンプモータの駆動及び前記開閉弁の開閉を制御する制御部とを備え、前記荷役用操作レバーの操作角度が予め設定された不感帯にあるときは前記荷役用油圧シリンダが作動しないように構成された荷役用油圧制御装置の制御方法であって、前記荷役用操作レバーの操作角度が０度のときは、前記制御部は前記開閉弁を閉状態とするとともに前記荷役用ポンプモータを駆動させず、前記操作角度が０度ではなくかつ前記不感帯にあるときは、前記制御部は前記開閉弁を閉状態とするとともに、前記荷役用ポンプモータを、少なくとも前記荷役用油圧ポンプの油漏れ係数及び油粘度から決定される始動回転数で回転させ、前記操作角度が前記不感帯を超えたときは、前記制御部は前記開閉弁を開状態とし、それ以降に、前記荷役用ポンプモータを、前記始動回転数に対し、前記操作角度に比例して上昇する回転数を加えた操作回転数で回転させることを要旨とする。なお、「開閉弁を開状態」とするとは、開閉弁が全開状態にあることは当然のこと、開閉弁の開閉が連続的に行われて断続的に開状態になることも含むものとする。
【００１０】
これによれば、荷役用油圧シリンダが停止状態にあるとき、荷役用操作レバーの操作角度が０度ではなくかつ不感帯にあるときでは、制御部は、始動回転数で荷役用ポンプモータが回転するように荷役用ポンプモータを駆動させる。このため、操作角度が不感帯にあり、荷役用油圧シリンダが停止状態にあるときでも、荷役用ポンプモータが駆動されるとともに荷役用油圧ポンプから作動油が吐出されている。よって、操作角度が不感帯を超え、開閉弁が開状態とされて、停止状態から荷役用油圧シリンダが作動する際には、すでに荷役用ポンプモータ（荷役用油圧ポンプ）が始動回転数で駆動されている。荷役用ポンプモータが始動回転数で駆動を開始するときには静止摩擦トルクを原因とした回転数変動が生じ得るが、不感帯においては開閉弁は閉状態であるから、この荷役用ポンプモータの回転数変動が荷役用油圧シリンダの動作に影響することはない。
【００１１】
また、前記始動回転数は、荷役操作によって扱われる負荷荷重の大きさに比例して変更されるものでもよい。これによれば、固定容量型の荷役用油圧ポンプにおいては、負荷荷重の大きさに応じて油漏れ量が変動し、油漏れ量の変動に応じて荷役用油圧シリンダの移動速度も変動する。このため、荷役用操作レバーの操作角度が一定であっても、扱う負荷荷重毎に荷役用油圧シリンダの移動速度が変化してしまう。しかし、本発明では、負荷荷重の大きさに比例して始動回転数を変更するため、負荷荷重の大きさが変動しても、一定の荷役用操作レバーの操作角度に対しては荷役用油圧シリンダの移動速度を常に一定にすることができる。
【００１２】
また、前記荷役用油圧制御装置はフォークリフトに適用され、前記荷役用油圧シリンダは前記フォークリフトのリフトシリンダであってもよい。これによれば、リフトシリンダを駆動させるには、ティルトシリンダを駆動させるのに比べて容量の大きい荷役用油圧ポンプが使用される。このため、リフトシリンダ用の荷役用油圧ポンプは、ティルトシリンダ用の荷役用油圧ポンプに比べて油漏れ量が多く、静止摩擦トルクの影響が顕著になる。よって、本発明の制御方法を適用することにより、油漏れの多い荷役用油圧ポンプで駆動されるリフトシリンダであっても、静止摩擦トルクに影響されることなく動作を安定させることができる。
【００１３】
また、前記制御部は、前記操作角度が前記不感帯を越えると前記開閉弁を全開させて前記開状態とさせると同時に、前記荷役用ポンプモータを前記操作回転数で回転させるようにしてもよい。
【００１４】
これによれば、荷役用操作レバーの操作角度が不感帯を越えると同時に、全開の開閉弁を介して作動油が荷役用油圧シリンダに供給されるため、不感帯を越えると同時に荷役用油圧シリンダを速やかに動作させることができる。
【００１５】
また、前記制御部は、前記操作角度が前記不感帯を越えてから予め設定された微少操作帯にあるときは、前記荷役用ポンプモータを前記始動回転数で回転させるとともに、前記開閉弁の開閉を連続的に行わせて断続的に前記開状態とするようにしてもよい。
【００１６】
これによれば、操作角度が微少操作帯にあり、荷役用ポンプモータが操作回転数より回転数の低い始動回転数にあるとき、開閉弁を断続的に開状態とすることにより、荷役用油圧シリンダには流量が制御された作動油が供給される。よって、荷役用操作レバーの操作角度が微少なときであっても、荷役用油圧シリンダを安定して動作させることができる。
【００１７】
また、前記制御部は、前記操作角度が前記微少操作帯を越えると前記開閉弁を全開させて前記開状態とさせると同時に、前記荷役用ポンプモータを前記操作回転数で回転させるようにしてもよい。
【００１８】
これによれば、操作角度が微少操作帯を越えると、荷役用ポンプモータは始動回転数より回転数の高い操作回転数で回転される。そして、荷役用ポンプモータが始動回転数のような低回転で回転する必要がなくなれば、流量を制御する必要がなくなるため、開閉弁を全開させることで、操作角度に応じた移動速度で荷役用油圧シリンダを動作させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、停止状態にある荷役用油圧シリンダが作動する際の動作を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】（ａ）は第１の実施形態の荷役用油圧制御装置の油圧的及び電気的構成を示す回路図、（ｂ）は各レバーの操作角度を模式的に示す図。
【図２】フォークリフトの側面図。
【図３】第２の実施形態における各レバーの操作角度を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図２にしたがって説明する。
図２に示すように、フォークリフト１１の車体フレーム１２にはその前部にマスト１３が設けられている。マスト１３は車体フレーム１２に対して傾動可能に支持された左右一対のアウタマスト１３ａと、その内側に昇降可能に装備されたインナマスト１３ｂとからなる。両アウタマスト１３ａの後側には荷役用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ１４がアウタマスト１３ａと平行に固定され、そのピストンロッド１４ａの先端がインナマスト１３ｂの上部に連結されている。
【００２２】
インナマスト１３ｂの内側にはリフトブラケット１５がインナマスト１３ｂに沿って昇降可能に装備され、リフトブラケット１５にはフォーク１６が取着されている。インナマスト１３ｂの上部にはチェーンホイール１７が支承され、チェーンホイール１７には第１端部がリフトシリンダ１４の上部に、第２端部がリフトブラケット１５にそれぞれ連結されたチェーン１８が掛装されている。そして、リフトシリンダ１４の伸縮によりチェーン１８を介してフォーク１６がリフトブラケット１５とともに昇降動される。
【００２３】
車体フレーム１２の左右両側には荷役用油圧シリンダとしてのティルトシリンダ１９の基端が回動可能に支持され、そのピストンロッド１９ａの先端がアウタマスト１３ａの上下方向ほぼ中央部に回動可能に連結されている。そして、ティルトシリンダ１９の伸縮によりアウタマスト１３ａが傾動される。
【００２４】
運転室２０の前部にはステアリング２１、荷役用操作レバーとしてのリフトレバー２２及びティルトレバー２３がそれぞれ設けられている。図２においては両レバー２２，２３が重なった状態で示されている。リフトレバー２２の操作によりリフトシリンダ１４が伸縮されるとともにフォーク１６が昇降するようになっている。また、ティルトレバー２３の操作によりティルトシリンダ１９が伸縮されるとともに、アウタマスト１３ａが傾動するようになっている。
【００２５】
なお、リフトレバー２２においては、リフトレバー２２が操作されてもリフトシリンダ１４が作動しない（伸縮しない）領域（不感帯）が存在する。また、ティルトレバー２３においても、ティルトレバー２３が操作されてもティルトシリンダ１９が作動しない（伸縮しない）領域（不感帯）が存在する。そして、図１に示すように、リフトレバー２２が不感帯にあるときとは、リフトシリンダ１４を伸長させるため（フォーク１６を上昇させるため）にボトム室１４ｂに作動油が供給される方向では、リフトレバー２２の操作角度θ１が０度を越えてα度までの範囲内（０＜θ１≦α）にあるときのことである。また、リフトレバー２２が不感帯にあるときとは、リフトシリンダ１４を収縮させる（フォーク１６を下降させる）方向では、リフトレバー２２の操作角度θ１が０度を越えて−α度までの範囲内（−α≦θ１＜０）にあるときのことである。
【００２６】
一方、ティルトレバー２３が不感帯にあるときとは、ティルトシリンダ１９のボトム室１９ｂ側に作動油を供給する（アウタマスト１３ａを前傾させる）方向では、ティルトレバー２３の操作角度θ２が０度を越えてβ度までの範囲内（０＜θ２≦β）にあるときのことである。また、ティルトレバー２３が不感帯にあるときとは、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｃ側に作動油を供給する（アウタマスト１３ａを後傾させる）方向では、ティルトレバー２３の操作角度θ２が０度を超えて−β度までの範囲内（−β≦θ２＜０）にあるときのことである。
【００２７】
次に、荷役用油圧制御装置について説明する。まず、リフトシリンダ１４及びティルトシリンダ１９を駆動するための荷役用油圧制御装置の油圧回路を図１に従って説明する。リフトシリンダ１４にリフト用オイルタンクＬＴ内の作動油を供給する荷役用油圧ポンプとしてのリフト用油圧ポンプ３０は、図示しないバッテリを電源とする荷役用ポンプモータとしてのリフト用ポンプモータ３１により駆動される。このリフト用油圧ポンプ３０は、固定容量型の油圧ポンプであり、リフト用ポンプモータ３１は、入力される指令信号（供給される電力量）に応じて回転数を変更可能な可変速のポンプモータである。
【００２８】
リフト用油圧ポンプ３０は管路３０ａを介して開閉弁としてのリフト用電磁弁３２に接続され、リフト用電磁弁３２は管路３０ｂを介してリフトシリンダ１４のボトム室１４ｂに接続されている。また、ボトム室１４ｂは、管路３０ａから分岐した分岐管路３０ｄを介して第１タンクＴ１に接続され、この分岐管路３０ｄにはリリーフ弁３４が設けられるとともに、リリーフ弁３４より上流側には分岐管路３０ｄを開閉する電磁弁３５が設けられている。また、分岐管路３０ｄにおいて、電磁弁３５より上流側には、逆止弁３６を介してサブタンクＴ５が接続されている。逆止弁３６は、サブタンクＴ５から分岐管路３０ｄへの作動油の流出を許容する一方で、分岐管路３０ｄからの作動油の流入を阻止する。また、リフトシリンダ１４のロッド室１４ｃは、管路３０ｃを介して第２タンクＴ２に接続されている。
【００２９】
そして、管路３０ａ，３０ｂにより、リフト用油圧ポンプ３０とリフトシリンダ１４を接続する供給流路が形成されるとともに、この供給流路（管路３０ｂ）上に開閉弁としてのリフト用電磁弁３２が設けられている。また、管路３０ｂには第１圧力センサ３３が設けられ、この第１圧力センサ３３は管路３０ｂ（ボトム室１４ｂ）の圧力を検出する。管路３０ｂの圧力は、リフト用油圧ポンプ３０が駆動されること、すなわちフォーク１６によって荷（負荷）が扱われることによって変化し、管路３０ｂの圧力は荷の重さ（負荷荷重）によって変動する。
【００３０】
リフト用電磁弁３２が開状態に切り換えられるとともに電磁弁３５が閉状態に切り換えられた状態で、リフト用ポンプモータ３１が回転されるとリフト用油圧ポンプ３０によりボトム室１４ｂに作動油が供給される。そして、ロッド室１４ｃから第２タンクＴ２に作動油が排出されると、リフトシリンダ１４が伸長される。また、リフト用電磁弁３２が開状態に切り換えられるとともに電磁弁３５が開状態に切り換えられた状態で、リフト用ポンプモータ３１がリフトシリンダ１４の伸長時とは逆方向へ回転されると、リフト用油圧ポンプ３０によりボトム室１４ｂからリフト用オイルタンクＬＴへ作動油が排出されると同時に、リフトシリンダ１４が収縮される。また、リフト用電磁弁３２が閉状態に切り換えられた状態では、リフトシリンダ１４内の作動油の流量の変動が防止され、リフトシリンダ１４が収縮することなく停止位置が保持されるようになっている。
【００３１】
次に、ティルトシリンダ１９側について説明する。ティルトシリンダ１９のボトム室１９ｂ又はロッド室１９ｃにティルト用オイルタンクＴＴ内の作動油を供給する荷役用油圧ポンプとしてのティルト用油圧ポンプ４０は、図示しないバッテリを電源とする荷役用ポンプモータとしてのティルト用ポンプモータ４１により駆動される。ティルト用油圧ポンプ４０は、固定容量型の油圧ポンプであり、ティルト用ポンプモータ４１は、入力される指令信号（供給される電力量）に応じて回転数を変更可能な可変速のポンプモータである。
【００３２】
ティルト用油圧ポンプ４０は管路４０ａを介して開閉弁としての第１ティルト用電磁弁４２に接続され、第１ティルト用電磁弁４２は管路４０ｂを介してティルトシリンダ１９のボトム室１９ｂに接続されている。また、ボトム室１９ｂは、管路４０ａから分岐した分岐管路４０ｄを介して第３タンクＴ３に接続され、この分岐管路４０ｄにはリリーフ弁４３が設けられている。
【００３３】
そして、ボトム室１９ｂ側において、管路４０ａ，４０ｂにより、ティルト用油圧ポンプ４０とティルトシリンダ１９を接続する供給流路が形成されるとともに、供給流路（管路４０ｂ）上に第１ティルト用電磁弁４２が設けられている。また、管路４０ｂには第２圧力センサ４５が設けられ、この第２圧力センサ４５は管路４０ｂ（ボトム室１９ｂ）の圧力を検出する。管路４０ｂの圧力は、ティルト用油圧ポンプ４０が駆動されること、すなわち、アウタマスト１３ａが傾動してフォーク１６によって荷（負荷）が扱われることによって変化し、管路４０ｂの圧力は荷の重さ（負荷荷重）によって変動する。
【００３４】
また、ティルト用油圧ポンプ４０は管路５０ａを介して開閉弁としての第２ティルト用電磁弁５２に接続され、第２ティルト用電磁弁５２は管路５０ｂを介してティルトシリンダ１９のロッド室１９ｃに接続されている。また、ロッド室１９ｃは、管路５０ａから分岐した分岐管路５０ｄを介して第４タンクＴ４に接続され、この分岐管路５０ｄにはリリーフ弁５３が設けられている。
【００３５】
そして、ロッド室１９ｃ側において、管路５０ａ，５０ｂにより、ティルト用油圧ポンプ４０とティルトシリンダ１９を接続する供給流路が形成されるとともに、供給流路（管路５０ｂ）上に第２ティルト用電磁弁５２が設けられている。また、管路５０ｂには第３圧力センサ５５が設けられ、この第３圧力センサ５５は管路５０ｂの圧力（ロッド室１９ｃ）を検出する。管路５０ｂの圧力は、ティルト用油圧ポンプ４０が駆動されること、すなわち、アウタマスト１３ａが傾動してフォーク１６によって荷（負荷）が扱われることによって変化し、管路５０ｂの圧力は荷の重さ（負荷荷重）によって変動する。また、ティルト用オイルタンクＴＴと管路４０ａ，５０ａとの間には周知の低圧優先型シャトル弁４４が設けられており、ティルト用油圧ポンプ４０から供給される作動油がティルトシリンダ１９に向かわずにティルト用オイルタンクＴＴに直接戻ることが防止されている。
【００３６】
そして、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２が開状態に切り換えられた状態において、ティルト用ポンプモータ４１が回転されるとティルト用油圧ポンプ４０によりティルト用オイルタンクＴＴから低圧優先型シャトル弁４４を介してボトム室１９ｂに作動油が供給される。同時に、ティルト用ポンプモータ４１の回転によりロッド室１９ｃからリリーフ弁５３を介して第４タンクＴ４に作動油が排出される。すると、ティルトシリンダ１９が伸長される。
【００３７】
また、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２が開状態に切り換えられた状態において、ティルト用ポンプモータ４１がティルトシリンダ１９の伸長時とは逆方向へ回転されるとティルト用油圧ポンプ４０によりティルト用オイルタンクＴＴから低圧優先型シャトル弁４４を介してロッド室１９ｃに作動油が供給される。同時に、ティルト用ポンプモータ４１の回転によりボトム室１９ｂからリリーフ弁４３を介して第３タンクＴ３に作動油が排出される。すると、ティルトシリンダ１９が収縮される。また、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２が閉状態に切り換えられた状態では、ティルトシリンダ１９内の作動油の流量の変動が防止され、ティルトシリンダ１９が収縮することなく停止位置が保持されるようになっている。
【００３８】
次に、上記油圧回路を駆動するための荷役用油圧制御装置の電気的構成について説明する。図１に示すように、リフト用ポンプモータ３１とティルト用ポンプモータ４１の駆動、及びリフト用電磁弁３２と第１ティルト用電磁弁４２と第２ティルト用電磁弁５２と電磁弁３５の開閉を制御する制御部としての制御装置６０は中央処理装置（以下、ＣＰＵという）６１と、メモリ６２とを備えている。ＣＰＵ６１はメモリ６２に記憶された所定のプログラムデータに従って各種の処理を実行するようになっている。また、メモリ６２にはＣＰＵ６１の各種演算結果が一時記憶される。さらに、メモリ６２にはＣＰＵ６１が実行するプログラムデータと、その実行に必要な各種データとが記憶されている。
【００３９】
ＣＰＵ６１は、プログラムデータ及び各種データに基づいて、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯（−α≦θ１＜０、０＜θ１≦α）にあるときのリフト用ポンプモータ３１の回転数であるリフト用始動回転数Ｎｓ１を演算する。リフト用始動回転数Ｎｓ１は、第１圧力センサ３３から得られる圧力値Ｐと、リフト用ポンプモータ３１の油漏れ係数及び作動油の油粘度から決定される定数Ａ１とから以下の式（１）を用いて演算して求められる。なお、圧力値Ｐは、第１圧力センサ３３から得られる圧力値から大気圧たるリフト用オイルタンクＬＴのタンク圧を引いた相対圧の値である。
【００４０】
Ｎｓ１＝Ａ１×Ｐ…式（１）
このリフト用始動回転数Ｎｓ１は、リフト用油圧ポンプ３０が駆動されるのに伴い加圧状態となりリフト用油圧ポンプ３０から油漏れが発生しても、その漏れた分だけの作動油をリフト用油圧ポンプ３０に吐出させて油漏れを相殺するための、リフト用油圧ポンプ３０の回転数である。
【００４１】
また、ＣＰＵ６１は、プログラムデータ及び各種データに基づいて、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯を超えたときのリフト用ポンプモータ３１の回転数であるリフト用操作回転数Ｎｄ１を演算する。リフト用操作回転数Ｎｄ１は、リフト用始動回転数Ｎｓ１と、リフトレバー２２の操作角度θ１と、不感帯の値α、リフト用油圧ポンプ３０の特性値Ｂ１とから以下の式（２）を用いて演算して求められる。なお、特性値Ｂ１は、リフト用油圧ポンプ３０の吐出容積と、リフトレバー２２の最大操作角度、シリンダ面積等によって一義的に決定されるリフト用油圧ポンプ３０固有の定数である。
【００４２】
Ｎｄ１＝Ｂ１（θ１−α）＋Ｎｓ１…式（２）
このリフト用操作回転数Ｎｄ１は、リフト用始動回転数Ｎｓ１に対し、不感帯からのリフトレバー２２の操作角度θ１の増加に応じた回転数を加えたものである。そして、リフトレバー２２の操作角度θ１の増加に応じた回転数は、リフトレバー２２の操作角度θ１の増加に比例して上昇する。
【００４３】
さらに、ＣＰＵ６１は、プログラムデータ及び各種データに基づいて、ティルトレバー２３の操作角度θ２が不感帯（−β≦θ２＜０、０＜θ２≦β）にあるときのティルト用ポンプモータ４１の回転数であるティルト用始動回転数Ｎｓ２を演算する。ティルト用始動回転数Ｎｓ２は、第２圧力センサ４５及び第３圧力センサ５５から得られる圧力値Ｐ１，Ｐ２と、ティルト用ポンプモータ４１の油漏れ係数、及び作動油の油粘度から決定される定数Ａ２とから以下の式（３）を用いて演算して求められる。
【００４４】
Ｎｓ２＝Ａ２×（Ｐ１−Ｐ２）…式（３）
このティルト用始動回転数Ｎｓ２は、ティルト用油圧ポンプ４０が駆動されるのに伴い加圧状態となりティルト用油圧ポンプ４０から油漏れが発生しても、その漏れた分だけの作動油をティルト用油圧ポンプ４０に吐出させて油漏れを相殺するための、ティルト用油圧ポンプ４０の回転数である。
【００４５】
さらに、ＣＰＵ６１は、プログラムデータ及び各種データに基づいて、ティルトレバー２３の操作角度θ２が不感帯を超えたときのティルト用ポンプモータ４１の回転数であるティルト用操作回転数Ｎｄ２を演算する。ティルト用操作回転数Ｎｄ２は、ボトム室１９ｂに作動油を供給する場合は、上述のティルト用始動回転数Ｎｓ２と、ティルトレバー２３の操作角度θ２と、不感帯の値βと、ティルト用油圧ポンプ４０の特性値Ｂ２とから以下の式（４）を用いて演算して求められる。なお、特性値Ｂ２は、ティルト用油圧ポンプ４０の吐出容積と、ティルトレバー２３の最大操作角度、シリンダ面積等によって一義的に決定されるティルト用油圧ポンプ４０固有の定数である。
【００４６】
Ｎｄ２＝Ｂ２（θ２−β）＋Ｎｓ２…式（４）
また、ＣＰＵ６１は、プログラムデータ及び各種データに基づいて、ティルトレバー２３の操作角度θ２が不感帯を超えたときのティルト用ポンプモータ４１の回転数であるティルト用操作回転数Ｎｄ２を演算する。ティルト用操作回転数Ｎｄ２は、ロッド室１９ｃに作動油を供給する場合は、上述のティルト用始動回転数Ｎｓ２と、ティルトレバー２３の操作角度θ２と、不感帯の値βと、ティルト用油圧ポンプ４０の特性値Ｂ２と、ピストンロッド１９ａのロッド径Ｃとから以下の式（５）によって求められる。
【００４７】
Ｎｄ２＝（Ｂ２−Ｃ）×（θ２−β）＋Ｎｓ２…式（５）
このティルト用操作回転数Ｎｄ２は、ティルト用始動回転数Ｎｓ２に対し、不感帯からのティルトレバー２３の操作角度θ２の増加に応じた回転数を加えたものである。そして、ティルトレバー２３の操作角度θ２の増加に応じた回転数は、ティルトレバー２３の操作角度θ２の増加に比例して上昇する。
【００４８】
図１に示すように、リフトレバー２２の近傍には、リフトレバー２２の操作角度θ１を検出するポテンショメータ２２ａが設けられている。また、ティルトレバー２３の近傍には、ティルトレバー２３の操作角度θ２を検出するポテンショメータ２３ａが設けられている。そして、ＣＰＵ６１は図示しない入力インタフェースを介してポテンショメータ２２ａ，２３ａに接続されている。さらに、ＣＰＵ６１は、リフト用電磁弁３２、第１ティルト用電磁弁４２、第２ティルト用電磁弁５２、及び電磁弁３５に接続されている。また、ＣＰＵ６１は第１圧力センサ３３、第２圧力センサ４５、及び第３圧力センサ５５に入力インタフェースを介して接続されている。ＣＰＵ６１は図示しない出力インタフェースを介してインバータ２９に接続され、インバータ２９を介してリフト用ポンプモータ３１及びティルト用ポンプモータ４１の駆動を制御するようになっている。
【００４９】
次に、荷役用油圧制御装置の制御方法について説明する。まず、リフトシリンダ１４の制御方法について説明する。
さて、リフトシリンダ１４の停止時、リフトレバー２２の操作角度θ１が０度のとき、ＣＰＵ６１は、リフト用電磁弁３２及び電磁弁３５を閉状態とするとともにリフト用ポンプモータ３１を駆動させず、リフト用油圧ポンプ３０を停止させる。
【００５０】
そして、ＣＰＵ６１は、ポテンショメータ２２ａからの信号に基づき、リフトレバー２２が操作されていると判断すると、ポテンショメータ２２ａの信号に基づいてリフトレバー２２の操作角度θ１を検出する。そして、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯（−α≦θ１＜０、０＜θ１≦α）にあると判断すると、定数Ａ１と第１圧力センサ３３からの圧力値Ｐに基づき式（１）からリフト用始動回転数Ｎｓ１を演算する。
【００５１】
次に、ＣＰＵ６１は、求められたリフト用始動回転数Ｎｓ１に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。このとき、ＣＰＵ６１は、リフト用電磁弁３２に指令信号を出力せず、リフト用電磁弁３２は閉状態のままである。また、ＣＰＵ６１は、電磁弁３５に指令信号を出力し、電磁弁３５を開状態とする。そして、リフト用ポンプモータ３１がリフト用始動回転数Ｎｓ１で回転するとともに、リフト用油圧ポンプ３０がリフト用始動回転数Ｎｓ１で駆動される。すると、リフト用電磁弁３２は閉状態にあるため、リフトシリンダ１４に作動油は供給されず、リフトシリンダ１４内の作動油の流量は変動しない。また、リフト用油圧ポンプ３０においては、その駆動に伴い油漏れが発生するが、その油漏れを相殺できる量の作動油がリフト用油圧ポンプ３０から吐出される。
【００５２】
リフト用油圧ポンプ３０から吐出された作動油は、電磁弁３５及びリリーフ弁３４を介して第１タンクＴ１へ排出される。なお、このとき、逆止弁３６によって作動油がサブタンクＴ５に流入することが防止される。そして、操作角度θ１が不感帯にある場合は、リフトシリンダ１４内の作動油の流量は変動せず、リフトシリンダ１４が停止位置に保持される。
【００５３】
その後、リフトレバー２２がさらに操作されると、ＣＰＵ６１は、ポテンショメータ２２ａからの信号に基づき、リフトレバー２２の操作角度θ１を検出する。そして、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ１が不感帯を超えた（θ１＜−α、α＜θ１）と判断すると、定数Ｂ１と操作角度θ１に基づき式（２）からリフト用操作回転数Ｎｄ１を演算する。
【００５４】
ＣＰＵ６１は、リフト用操作回転数Ｎｄ１に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。また、ＣＰＵ６１は、リフト用電磁弁３２に指令信号を出力し、リフト用電磁弁３２を開状態（全開状態）とするとともに、電磁弁３５を閉状態とする。すなわち、ＣＰＵ６１は、操作角度θ１が不感帯を越えるとリフト用電磁弁３２を全開させて開状態とさせると同時に、リフト用ポンプモータ３１をリフト用操作回転数Ｎｄ１で回転させる。すると、リフト用ポンプモータ３１がリフト用始動回転数Ｎｓ１から操作角度θ１の増加に応じた回転数を加えたリフト用操作回転数Ｎｄ１で回転する。
【００５５】
ここで、リフトシリンダ１４を伸長させる場合、ＣＰＵ６１は、ボトム室１４ｂに作動油が供給される方向へリフト用ポンプモータ３１を回転させてリフト用油圧ポンプ３０を駆動させる。すると、ボトム室１４ｂに作動油が供給され、フォーク１６が上昇する。一方、リフトシリンダ１４を収縮させる場合、ＣＰＵ６１は、ロッド室１４ｃから作動油が排出される方向（リフトシリンダ１４を伸長させる場合と逆方向）へリフト用ポンプモータ３１を回転させてリフト用油圧ポンプ３０を駆動させる。すると、フォーク１６が下降するとともに、リフト用ポンプモータ３１によって発電され、発電した電力はインバータ２９に蓄電される。また、リフトシリンダ１４を収縮させるとき、リフト用油圧ポンプ３０の逆回転に伴いサブタンクＴ５から作動油が吸い上げられて分岐管路３０ｄへ作動油が供給され、ボトム室１４ｂが負圧になることが防止される。
【００５６】
次に、ティルトシリンダ１９の制御方法について説明する。ティルトシリンダ１９の停止時、ティルトレバー２３の操作角度θ２が０度のとき、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を閉状態とするとともにティルト用ポンプモータ４１を駆動させず、ティルト用油圧ポンプ４０を停止させる。
【００５７】
ＣＰＵ６１は、ポテンショメータ２３ａからの信号に基づき、ティルトレバー２３が操作されていると判断すると、ポテンショメータ２３ａの信号に基づいてティルトレバー２３の操作角度θ２を検出する。そして、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ２が不感帯（−β≦θ２＜０、０＜θ２≦β）にあると判断すると、定数Ａ２と第２圧力センサ４５及び第３圧力センサ５５からの圧力値Ｐ１，Ｐ２に基づき式（３）からティルト用始動回転数Ｎｓ２を演算する。
【００５８】
次に、ＣＰＵ６１は、ティルト用始動回転数Ｎｓ２に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。また、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２に指令信号を出力せず、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２は閉状態のままである。そして、ティルト用ポンプモータ４１がティルト用始動回転数Ｎｓ２で回転するとともに、ティルト用油圧ポンプ４０がティルト用始動回転数Ｎｓ２で駆動される。すると、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２は閉状態にあるため、ティルトシリンダ１９に作動油は供給されず、ティルトシリンダ１９内の作動油の流量は変動しない。また、ティルト用油圧ポンプ４０においては、その駆動に伴い油漏れが発生するが、その油漏れを相殺できる量の作動油がティルト用油圧ポンプ４０から吐出される。
【００５９】
ティルト用油圧ポンプ４０から吐出された作動油は、リリーフ弁４３，５３を介して第３タンクＴ３又は第４タンクＴ４に排出される。よって、操作角度θ２が不感帯にある場合は、ティルトシリンダ１９内の作動油の流量は変動せず、ティルトシリンダ１９が停止位置に保持される。
【００６０】
その後、ティルトレバー２３がさらに操作されると、ＣＰＵ６１は、ポテンショメータ２３ａからの信号に基づき、ティルトレバー２３の操作角度θ２を検出する。そして、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ２がアウタマスト１３ａを前傾させる側の不感帯を超えた（β＜θ２）と判断すると、ＣＰＵ６１は、アウタマスト１３ａを前傾させるべくボトム室１９ｂに作動油を供給するため、定数Ｂ２と操作角度θ２に基づき式（４）からティルト用操作回転数Ｎｄ２を演算する。
【００６１】
ＣＰＵ６１は、ティルト用操作回転数Ｎｄ２に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。また、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２に指令信号を出力し、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を開状態（全開状態）とする。すなわち、ＣＰＵ６１は、操作角度θ２が不感帯を越えると、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を全開させて開状態とさせると同時に、ティルト用ポンプモータ４１をティルト用操作回転数Ｎｄ２で回転させる。すると、ティルト用ポンプモータ４１がティルト用始動回転数Ｎｓ２から操作角度θ２の増加に応じた回転数を加えたティルト用操作回転数Ｎｄ２で回転するとともに、ティルト用油圧ポンプ４０が駆動される。その結果、ティルトシリンダ１９が伸長し、アウタマスト１３ａが前傾する。
【００６２】
一方、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ２がアウタマスト１３ａを後傾させる側の不感帯を超えた（θ２＜−β）と判断すると、アウタマスト１３ａを後傾させるべくロッド室１９ｃに作動油を供給するため、定数Ｂ２，Ｃと操作角度θ２に基づき式（５）からティルト用操作回転数Ｎｄ２を演算する。
【００６３】
そして、ＣＰＵ６１は、ティルト用操作回転数Ｎｄ２に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。また、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２に指令信号を出力し、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を開状態（全開状態）とする。すなわち、ＣＰＵ６１は、操作角度θ２が不感帯を越えると、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を全開させて開状態とさせると同時に、ティルト用ポンプモータ４１をティルト用操作回転数Ｎｄ２で回転させる。すると、ティルト用ポンプモータ４１がティルト用始動回転数Ｎｓ２から操作角度θ２の増加に応じた回転数を加えたティルト用操作回転数Ｎｄ２で回転するとともに、ティルト用油圧ポンプ４０が駆動される。その結果、ティルトシリンダ１９が収縮し、アウタマスト１３ａが後傾する。
【００６４】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２が不感帯にあるとき、ＣＰＵ６１は、油漏れ係数、油粘度、及び圧力値に応じて決定される各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２で各ポンプモータ３１，４１を回転させる。そして、操作角度θ１，θ２が不感帯を超えると、ＣＰＵ６１は、各ポンプモータ３１，４１の回転数を、各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２に対し、操作角度θ１，θ２の増加に応じた回転数を加えた各操作回転数Ｎｄ１，Ｎｄ２で回転させる。このため、各操作角度θ１，θ２が不感帯にあり、各シリンダ１４，１９が停止状態にあるときでも、各ポンプモータ３１，４１が駆動されるとともに各油圧ポンプ３０，４０から作動油が吐出されている。よって、操作角度θ１，θ２が不感帯を超え、各電磁弁３２，４２，５２が開状態（全開状態）とされて各シリンダ１４，１９が停止状態から作動する際には、すでに各ポンプモータ３１，４１が各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２で駆動されている。各ポンプモータ３１，４１が各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２で駆動を開始するときには静止摩擦トルクを原因とした回転数変動が生じ得る。しかし、不感帯においては各電磁弁３２，４２，５２は閉状態であるから、各ポンプモータ３１，４１の回転数変動が各シリンダ１４，１９の動作に影響することはない。したがって、各シリンダ１４，１９が停止状態から作動する際、静止摩擦トルクを原因とした各ポンプモータ３１，４１の回転数の急上昇が各シリンダ１４，１９の動作に影響することを防止することができ、停止状態にある各シリンダ１４，１９が作動する際の動作を安定させることができる。
【００６５】
（２）各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２は、各油圧ポンプ３０，４０の駆動時に、各油圧ポンプ３０，４０からの油漏れを相殺できる量の作動油を吐出可能とする回転数である。よって、各シリンダ１４，１９が停止状態から作動するため各電磁弁３２，４２，５２が開状態（全開状態）とされたとき、各シリンダ１４，１９は各油圧ポンプ３０，４０からの油漏れの影響を受けず、停止位置から変動することなく操作角度θ１，θ２に応じて伸縮させることができる。
【００６６】
（３）各シリンダ１４，１９の停止時、ＣＰＵ６１は、各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２が０度のときは各電磁弁３２，４２，５２を閉状態として各シリンダ１４，１９内の作動油の流量の変動を防止して各シリンダ１４，１９が停止位置から変動することを防止する。よって、各シリンダ１４，１９の停止位置を保持するために各ポンプモータ３１，４１を低速回転させて作動油を各シリンダ１４，１９に供給し続ける場合と異なり、エネルギーロスを無くし、さらには、各ポンプモータ３１，４１を低速回転させたときの軸受けの損傷等を無くすことができる。
【００６７】
（４）操作角度θ１，θ２が０度のときは各電磁弁３２，４２，５２を閉状態としつつ、各ポンプモータ３１，４１を停止させて各シリンダ１４，１９内の作動油の流量の変動を防止して各シリンダ１４，１９が停止位置から変動することを防止する。そして、操作角度θ１，θ２が不感帯にあるときに各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２で各ポンプモータ３１，４１を回転させながら、各シリンダ１４，１９を停止位置に保持させる。このため、各シリンダ１４，１９の停止位置保持のために、各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２が０度のときから各ポンプモータ３１，４１を常に低速回転させて作動油を供給し続ける場合と比較して、各ポンプモータ３１，４１が低速回転する時間を少なくすることができ、エネルギーロスを少なくすることができる。
【００６８】
（５）一般に、荷役用油圧ポンプにおいては、負荷荷重に応じて油漏れ量が変動するため、油漏れ量の変動に応じて荷役用油圧シリンダの移動速度が変動する。このため、各荷役用操作レバーの操作角度が一定であっても、扱う負荷荷重毎に荷役用油圧シリンダの移動速度が変化してしまう。しかし、本発明では、負荷荷重の大きさに比例して各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２を変更するため、負荷荷重の大きさが変動しても、一定の各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２に対しては各シリンダ１４，１９の移動速度を常に一定にすることができる。
【００６９】
（６）ＣＰＵ６１により、各ポンプモータ３１，４１の回転数を制御することで、静止摩擦トルクを原因とした各ポンプモータ３１，４１の回転数の急上昇が各シリンダ１４，１９の動作に影響を与えることを防止することができる。したがって、静止摩擦トルクを原因とした各ポンプモータ３１，４１の回転数の急上昇が各シリンダ１４，１９の動作に影響を与えるのを防止するために、固定容量型ポンプに比べて静止摩擦トルクの影響がほとんど無い可変容量型のポンプを用いる場合と比較して、荷役油圧制御装置の製造コストを抑えることができる。
【００７０】
（７）各シリンダ１４，１９の停止時、ＣＰＵ６１は、各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２が０度のときは各電磁弁３２，４２，５２を閉状態とする結果、各シリンダ１４，１９が変動することを防止して停止位置が保持される。このため、例えば、停止位置を保持するためにサーボ弁やスプール弁を併用する場合と比較して油圧回路の構成を簡素化することができる。
【００７１】
（８）リフト用油圧ポンプ３０は、リフトシリンダ１４によるフォーク１６の精密な位置決めを可能とするために、ティルト用油圧ポンプ４０より大容量のポンプが使用される。このため、リフト用油圧ポンプ３０は油漏れ量が多く、静止摩擦トルクの影響が顕著である。本発明は、静止摩擦トルクを原因としたポンプモータの回転数変動が各シリンダ１４，１９の動作に影響するのを防止することができるため、本発明をリフト用油圧ポンプ３０に適用するのがより好ましい。
【００７２】
（９）各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２は、油漏れ係数と油粘度に加え、油圧回路内の圧力値Ｐ，Ｐ１，Ｐ２に基づいて決定され、圧力値Ｐ，Ｐ１，Ｐ２に比例して変動する。よって、負荷荷重の大きさが変われば圧力値Ｐ，Ｐ１，Ｐ２も変わるため、負荷荷重の大きさに応じて各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２を変更することができ、負荷荷重の大きさに関わらず各シリンダ１４，１９の動作を安定させることができるとともに、スムーズな操作感覚を得ることができる。
【００７３】
（１０）ＣＰＵ６１は、操作角度θ１，θ２が不感帯を越えると同時に各電磁弁３２，４２，５２を全開させて開状態とさせる。このため、各レバー２２，２３の操作角度θ１，θ２が不感帯を越えると同時に、全開の各電磁弁３２，４２，５２を介して各シリンダ１４，１９に作動油が供給されることとなるため、各シリンダ１４，１９を速やかに動作させることができる。
【００７４】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図１及び図３にしたがって説明する。なお、以下の説明では、既に説明した実施形態と同一構成について同一符号を付すなどし、その重複する説明を省略又は簡略する。
【００７５】
図３に示すように、リフトレバー２２において、不感帯を、リフトシリンダ１４を伸長させる方向では、操作角度θ３が０度を越えてＥ度までの範囲内（０＜θ３≦Ｅ）にあるときのこととし、リフトシリンダ１４を収縮させる方向では、操作角度θ３が０度を超えて−Ｅ度までの範囲内（−Ｅ≦θ３＜０）にあるときのこととする。また、リフトレバー２２においては、不感帯を越えつつも、不感帯からのリフトレバー２２の操作量が僅かであり、リフト用ポンプモータ３１が低速回転領域で駆動される領域（微少操作帯）が存在する。本実施形態では、微少操作帯を、リフトシリンダ１４を伸長させる方向では、操作角度θ３がＥ度を越えてからＦ度に至るまでの範囲内にあるときのこととし、リフトシリンダ１４を収縮させる方向では、操作角度θ３が−Ｅ度を越えてから−Ｆ度に至るまでの範囲内にあるときのこととする。
【００７６】
一方、ティルトレバー２３において、不感帯を、ティルトシリンダ１９を伸長させる方向では、操作角度θ４が０度を越えてからＧ度までの範囲内（０＜θ４≦Ｇ）にあるときのこととし、ティルトシリンダ１９を収縮させる方向では、操作角度θ４が０度を越えてから−Ｇ度までの範囲内（−Ｇ≦θ４＜０）にあるときのこととする。また、ティルトレバー２３においては、不感帯を越えつつも、不感帯からのティルトレバー２３の操作量が僅かであり、ティルト用ポンプモータ４１が低速回転領域で駆動される領域（微少操作帯）が存在する。本実施形態では、微少操作帯を、アウタマスト１３ａを前傾させる方向では、操作角度θ４がＧ度を越えてからＨ度に至るまでの範囲内にあるときのこととし、アウタマスト１３ａを後傾させる方向では、操作角度θ４が−Ｇ度を越えてから−Ｈ度に至るまでの範囲内にあるときのこととする。
【００７７】
第２の実施形態において、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ３が不感帯（−Ｅ≦θ３＜０、０＜θ３≦Ｅ）にあるときは、リフト用電磁弁３２を閉状態とするとともに電磁弁３５を開状態とする制御を行う。また、ＣＰＵ６１は、操作角度θ３が不感帯を越えて微少操作帯（−Ｆ≦θ３＜−Ｅ、Ｅ＜θ３≦Ｆ）にあるときは、リフト用電磁弁３２の開閉を連続的に行わせて断続的に開状態とするとともに電磁弁３５を閉状態とする制御を行う。このリフト用電磁弁３２の連続開閉は、リフトレバー２２の操作角度θ３に応じた変調率のパルス信号をＣＰＵ６１がリフト用電磁弁３２に出力することで行われる。
【００７８】
リフトシリンダ１４を伸長させる際の変調率Ｈ１は、操作角度θ３が不感帯を越えてから微少操作帯を越えるまでのリフト用電磁弁３２の開閉時間全体に対するリフト用電磁弁３２の開時間の比率により算出される。変調率Ｈ１は、以下の式（６）を用いて求められる。
【００７９】
変調率Ｈ１＝（|θ３|−Ｅ）／（Ｆ−Ｅ）…式（６）
一方、リフトシリンダ１４を収縮させる際の変調率Ｈ２は、操作角度θ３が不感帯を越えてから微少操作帯を越えるまでのリフト用電磁弁３２の開閉時間全体に対するリフト用電磁弁３２の開時間の比率と、第１圧力センサ３３から得られる圧力値Ｐ３，Ｐ４を用いて以下の式（７）を用いて求められる。圧力値Ｐ３は、フォーク１６によって荷（負荷）が扱われたときの管路３０ｂの圧力であり、圧力値Ｐ４は、フォーク１６によって荷（負荷）が扱われていないときの管路３０ｂの圧力である。リフトシリンダ１４を収縮させる際は、荷の荷重がリフトシリンダ１４の移動速度に影響を及ぼすため、圧力値Ｐ３，Ｐ４を加味して変調率Ｈ２が設定される。
【００８０】
変調率Ｈ２＝（|θ３|−Ｅ）／（Ｆ−Ｅ）÷√（Ｐ３／Ｐ４）…式（７）
一方、ティルトレバー２３においては、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ４が不感帯（−Ｇ≦θ４＜０、０＜θ４≦Ｇ）にあるときは、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を閉状態とする制御を行う。さらに、ＣＰＵ６１は、操作角度θ４が不感帯を越えて微少操作帯（−Ｈ≦θ４＜−Ｇ、Ｇ＜θ４≦Ｈ）にあるときは、第２圧力センサ４５及び第３圧力センサ５５の圧力値に基づき、ボトム室１９ｂ及びロッド室１９ｃのうち圧力の高い方に接続された一方の電磁弁に対し開閉を連続的に行わせて断続的に開状態とする制御を行う。このとき、ＣＰＵ６１は、連続開閉が行われない他方の電磁弁に対しては全開させて開状態とする制御を行う。
【００８１】
ティルト用油圧ポンプ４０をポンプとして駆動させ、ティルトシリンダ１９に作動油を送り、伸長又は収縮動作させる際の変調率Ｈ３は、操作角度θ４が不感帯を越えてから微少操作帯を越えるまでの第１ティルト用電磁弁４２又は第２ティルト用電磁弁５２の開閉時間全体に対する開時間の比率により算出される。変調率Ｈ３は、以下の式（８）を用いて求められる。
【００８２】
変調率Ｈ３＝（|θ４|−Ｇ）／（Ｈ−Ｇ）…式（８）
ロッド室１９ｃ側とボトム室１９ｂ側の圧力差が一定以上（下記のΔＰ以上）あり、かつマスト１３の自重によってティルトシリンダ１９から作動油を戻してシリンダ動作を行う時（ティルト用油圧ポンプ４０を油圧モータとして駆動させる時）の変調率Ｈ４は以下のように求められる。すなわち、変調率Ｈ４は、操作角度θ４が不感帯を越えてから微少操作帯を越えるまでの第１ティルト用電磁弁４２又は第２ティルト用電磁弁５２の開閉時間全体に対する開時間の比率に加え、以下の要因を加味して以下の式（９）を用いて求められる。すなわち、変調率Ｈ４は、各電磁弁４２，５２の開時間の比率と、第２圧力センサ４５から得られるボトム室１９ｂの圧力値Ｐ５と、第３圧力センサ５５から得られるロッド室１９ｃの圧力値Ｐ６と、ΔＰを用いて式（９）から求められる。なお、ΔＰは、ティルトシリンダ１９のシリンダ径や荷役用油圧制御装置の圧力損失によって決定される値であり、ティルト用ポンプモータ４１を駆動させなくても自重でティルトシリンダ１９を動作することができる最小の圧力差のことである。
【００８３】
変調率Ｈ４＝（|θ４|−Ｇ）／（Ｈ−Ｇ）÷√（|Ｐ６−Ｐ５|）／ΔＰ…式（８）
さて、第２の実施形態において、リフトシリンダ１４を伸縮させる場合、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ３が不感帯（−Ｅ≦θ３＜０、０＜θ３≦Ｅ）にあるときは、上記式（１）からリフト用始動回転数Ｎｓ１を演算し、リフト用ポンプモータ３１をリフト用始動回転数Ｎｓ１で回転させる。このとき、ＣＰＵ６１は、リフト用電磁弁３２を閉状態としたままにする。
【００８４】
その後、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ３が、リフトシリンダ１４の伸長側で不感帯を越えて微少操作帯（Ｅ＜θ３≦Ｆ）にあるときは、上記式（６）から変調率Ｈ１を演算し、リフトシリンダ１４の収縮側で不感帯を越えて微少操作帯（−Ｆ≦θ３＜−Ｅ）にあるときは、上記式（７）から変調率Ｈ２を演算する。
【００８５】
そして、ＣＰＵ６１は、操作角度θ３が不感帯を越えてから微少操作帯にあるときは、変調率Ｈ１，Ｈ２に対応したパルス信号をリフト用電磁弁３２に出力し、リフト用電磁弁３２を連続開閉させて断続的に開状態とする。すると、リフト用ポンプモータ３１がリフト用始動回転数Ｎｓ１で回転しながらも、リフト用電磁弁３２の連続開閉により操作角度θ３に応じた作動油がリフトシリンダ１４に供給される。よって、リフト用電磁弁３２の連続開閉により流量制御された作動油量に応じた移動速度でリフトシリンダ１４が伸縮する。
【００８６】
その後、微少操作帯では、リフトレバー２２の操作角度θ３が増大するにつれてリフト用電磁弁３２を開状態とする時間が長くなり、リフト用電磁弁３２の開閉時間全体に対する開時間の占める比率が大きくなっていき、変調率Ｈ１，Ｈ２の値が大きくなっていく。そして、ＣＰＵ６１は、リフトレバー２２の操作角度θ３が微少操作帯を越えた（θ３＜−Ｆ、Ｆ＜θ３）と判断すると、リフト用電磁弁３２を連続開閉させる状態から全開させて開状態とするとともに、電磁弁３５を閉状態とする。同時に、ＣＰＵ６１は、上記式（２）からリフト用操作回転数Ｎｄ１を演算する。すると、リフト用電磁弁３２が全開となると同時に、リフト用ポンプモータ３１がリフト用始動回転数Ｎｓ１から操作角度θ３の増加に応じた回転数を加えたリフト用操作回転数Ｎｄ１で回転する。
【００８７】
一方、ティルトシリンダ１９の操作時において、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ４が不感帯（−Ｇ≦θ４＜０、０＜θ４≦Ｇ）にあるときは、上記式（３）からティルト用始動回転数Ｎｓ２を演算し、ティルト用ポンプモータ４１をティルト用始動回転数Ｎｓ２で回転させる。その後、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ４が、アウタマスト１３ａを前傾させる側で不感帯を越えて微少操作帯（Ｇ＜θ４≦Ｈ）にあるときは、上記式（７）から変調率Ｈ３を演算する。また、アウタマスト１３ａを後傾させる側で不感帯を越えて微少操作帯（−Ｈ≦θ４＜−Ｇ）にあるときは、上記式（８）から変調率Ｈ４を演算する。
【００８８】
そして、ＣＰＵ６１は、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｃの圧力がボトム室１９ｂの圧力と比べ上記ΔＰ以上高く、マスト１３の自重を利用してロッド室１９ｃ側の作動油を戻してマスト１３を前傾させる際は、以下の制御を行う。すなわち、ＣＰＵ６１は、ボトム室１９ｂとロッド室１９ｃのうち、圧力の高いロッド室１９ｃに連通する管路５０ｂ上の第２ティルト用電磁弁５２に対し、変調率Ｈ４に対応したパルス信号を出力し、第２ティルト用電磁弁５２を連続開閉させて断続的に開状態とする制御を行う。同時に、ＣＰＵ６１は、連続開閉されない第１ティルト用電磁弁４２を全開させて開状態とする制御を行う。
【００８９】
一方、ＣＰＵ６１は、ティルトシリンダ１９のロッド室１９ｃに作動油を送り、マスト１３を後傾させる際は、以下の制御を行う。すなわち、ＣＰＵ６１は、ボトム室１９ｂとロッド室１９ｃのうち、圧力の高いボトム室１９ｂに連通する管路５０ａ，５０ｂ上の第２ティルト用電磁弁５２に対し、変調率Ｈ３に対応したパルス信号を出力し、第２ティルト用電磁弁５２を連続開閉させて断続的に開状態とする制御を行う。同時に、ＣＰＵ６１は、連続開閉されない第１ティルト用電磁弁４２を全開させて開状態とする制御を行う。
【００９０】
すると、ティルト用ポンプモータ４１がティルト用始動回転数Ｎｓ２で回転しながらも、第１ティルト用電磁弁４２又は第２ティルト用電磁弁５２の連続開閉により操作角度θ４に応じた作動油がティルトシリンダ１９に供給又は戻される。よって、連続開閉する電磁弁により流量制御された作動油量に応じた移動速度でティルトシリンダ１９が伸縮して前傾又は後傾する。
【００９１】
その後、ＣＰＵ６１は、ティルトレバー２３の操作角度θ４が微少操作帯を越えた（θ４＜−Ｈ、Ｈ＜θ４）と判断すると、上記式（４）又は式（５）からティルト用操作回転数Ｎｄ２を演算する。ＣＰＵ６１は、ティルト用操作回転数Ｎｄ２に対応した指令信号をインバータ２９に出力する。また、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２及び第２ティルト用電磁弁５２を全開させて開状態とする制御を行う。すると、ティルト用ポンプモータ４１がティルト用操作回転数Ｎｄ２で回転する。
【００９２】
したがって、上記第２の実施形態によれば、第１の実施形態の（１）〜（９）と同様の記載に加え、以下のような効果を得ることができる。
（１１）各レバー２２，２３の操作角度θ３，θ４が不感帯を越えた微少操作帯にあるとき、ＣＰＵ６１は、各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２で各ポンプモータ３１，４１を回転させながら、電磁弁３２，４２，５２を連続開閉させる。したがって、各始動回転数Ｎｓ１，Ｎｓ２のような各ポンプモータ３１，４１の低回転時に各シリンダ１４，１９を停止状態から動作させる場合のように、各レバー２２，２３の操作量が微少なときであっても、各シリンダ１４，１９を安定して動作させることができる。
【００９３】
（１２）リフトシリンダ１４を下降させるときは、荷（負荷）を扱うことにより発生する荷重を加味して変調率Ｈ２が設定される。このため、始動回転数Ｎｓ１のような低回転時に、荷（負荷）を扱いながらリフトシリンダ１４が下降する際であっても、荷を扱わないときと同様な操作感覚でリフトシリンダ１４を動作させることができる。
【００９４】
（１３）ティルトシリンダ１９を前傾させる際は、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２と第２ティルト用電磁弁５２のうち圧力の高い第２ティルト用電磁弁５２を連続開閉させて断続的に開状態とすると同時に第１ティルト用電磁弁４２を全開とする。一方、ティルトシリンダ１９を後傾させる際は、ＣＰＵ６１は、第１ティルト用電磁弁４２と第２ティルト用電磁弁５２のうち圧力の高い第２ティルト用電磁弁５２を連続開閉させて断続的に開状態とすると同時に、第１ティルト用電磁弁４２を全開とする。このため、ティルトシリンダ１９へ供給、排出される作動油の流量を電磁弁の連続開閉によって制御することにより、ティルトレバー２３の操作量が微量なときでも安定したマスト１３の前傾、後傾動作ができる。
【００９５】
（１４）ＣＰＵ６１は、操作角度θ３，θ４が微少操作帯を越えると、各電磁弁３２，４２，５２を全開させると同時に、各ポンプモータ３１，４１を各操作回転数Ｎｄ１，Ｎｄ２で回転させる。すなわち、各ポンプモータ３１，４１を低回転で回転させる必要がなくなれば、各電磁弁３２，４２，５２により作動油の流量を制御する必要がなくなるため、各電磁弁３２，４２，５２を全開させることで操作角度θ３，θ４に応じた移動速度で各シリンダ１４，１９を動作させることができる。
【００９６】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 各実施形態において、荷役用油圧制御装置の制御方法は、リフトシリンダ１４だけ又はティルトシリンダ１９だけに適用してもよい。
【００９７】
○ リフト用始動回転数Ｎｓ１及びティルト用始動回転数Ｎｓ２は、油漏れ係数及び油粘度から演算して求めてもよい。
○ 各回転数は、メモリ６２に記憶されたデータマップから求めてもよい。
【００９８】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記荷役用油圧制御装置はフォークリフトに適用され、前記荷役用油圧シリンダは前記フォークリフトのティルトシリンダである請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の荷役用油圧制御方法。
【００９９】
（ロ）前記荷役用油圧制御装置は、前記供給流路の圧力を検出する圧力センサを備え、前記始動回転数は、前記圧力センサによって検出された圧力値に比例して変更される請求項２に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【符号の説明】
【０１００】
Ｎｓ１…リフト用始動回転数、Ｎｓ２…ティルト用始動回転数、Ｎｄ１…リフト用操作回転数、Ｎｄ２…ティルト用操作回転数、θ１，θ２，θ３，θ４…操作角度、１１…フォークリフト、１４…荷役用油圧シリンダとしてのリフトシリンダ、１９…荷役用油圧シリンダとしてのティルトシリンダ、２２…荷役用操作レバーとしてのリフトレバー、２３…荷役用操作レバーとしてのティルトレバー、３０…荷役用油圧ポンプとしてのリフト用油圧ポンプ、３０ａ，３０ｂ，４０ａ，４０ｂ，５０ａ，５０ｂ…供給流路を構成する管路、３１…荷役用ポンプモータとしてのリフト用ポンプモータ、３２…開閉弁としてのリフト用電磁弁、４０…荷役用油圧ポンプとしてのティルト用油圧ポンプ、４１…荷役用ポンプモータとしてのティルト用ポンプモータ、４２…開閉弁としての第１ティルト用電磁弁、５２…開閉弁としての第２ティルト用電磁弁、６０…制御部としての制御装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役用操作レバーと、
固定容量型の荷役用油圧ポンプと、
該荷役用油圧ポンプを駆動させる可変速の荷役用ポンプモータと、
前記荷役用油圧ポンプから供給される作動油により作動する荷役用油圧シリンダと、
前記荷役用油圧シリンダと前記荷役用油圧ポンプとを接続する供給流路を開閉する開閉弁と、
前記荷役用ポンプモータの駆動及び前記開閉弁の開閉を制御する制御部とを備え、前記荷役用操作レバーの操作角度が予め設定された不感帯にあるときは前記荷役用油圧シリンダが作動しないように構成された荷役用油圧制御装置の制御方法であって、
前記荷役用操作レバーの操作角度が０度のときは、前記制御部は前記開閉弁を閉状態とするとともに前記荷役用ポンプモータを駆動させず、
前記操作角度が０度ではなくかつ前記不感帯にあるときは、前記制御部は前記開閉弁を閉状態とするとともに、前記荷役用ポンプモータを、少なくとも前記荷役用油圧ポンプの油漏れ係数及び油粘度から決定される始動回転数で回転させ、
前記操作角度が前記不感帯を超えたときは、前記制御部は前記開閉弁を開状態とし、それ以降に、前記荷役用ポンプモータを、前記始動回転数に対し、前記操作角度に比例して上昇する回転数を加えた操作回転数で回転させる荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項２】
前記始動回転数は、荷役操作によって扱われる負荷荷重の大きさに比例して変更される請求項１に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項３】
前記荷役用油圧制御装置はフォークリフトに適用され、前記荷役用油圧シリンダは前記フォークリフトのリフトシリンダである請求項１又は請求項２に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項４】
前記制御部は、前記操作角度が前記不感帯を越えると前記開閉弁を全開させて前記開状態とさせると同時に、前記荷役用ポンプモータを前記操作回転数で回転させる請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項５】
前記制御部は、前記操作角度が前記不感帯を越えてから予め設定された微少操作帯にあるときは、前記荷役用ポンプモータを前記始動回転数で回転させるとともに、前記開閉弁の開閉を連続的に行わせて断続的に前記開状態とする請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項６】
前記制御部は、前記操作角度が前記微少操作帯を越えると前記開閉弁を全開させて前記開状態とさせると同時に、前記荷役用ポンプモータを前記操作回転数で回転させる請求項５に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項１】
荷役用操作レバーと、
固定容量型の荷役用油圧ポンプと、
該荷役用油圧ポンプを駆動させる可変速の荷役用ポンプモータと、
前記荷役用油圧ポンプから供給される作動油により作動する荷役用油圧シリンダと、
前記荷役用油圧シリンダと前記荷役用油圧ポンプとを接続する供給流路を開閉する開閉弁と、
前記荷役用ポンプモータの駆動及び前記開閉弁の開閉を制御する制御部とを備え、前記荷役用操作レバーの操作角度が予め設定された不感帯にあるときは前記荷役用油圧シリンダが作動しないように構成された荷役用油圧制御装置の制御方法であって、
前記荷役用操作レバーの操作角度が０度のときは、前記制御部は前記開閉弁を閉状態とするとともに前記荷役用ポンプモータを駆動させず、
前記操作角度が０度ではなくかつ前記不感帯にあるときは、前記制御部は前記開閉弁を閉状態とするとともに、前記荷役用ポンプモータを、少なくとも前記荷役用油圧ポンプの油漏れ係数及び油粘度から決定される始動回転数で回転させ、
前記操作角度が前記不感帯を超えたときは、前記制御部は前記開閉弁を開状態とし、それ以降に、前記荷役用ポンプモータを、前記始動回転数に対し、前記操作角度に比例して上昇する回転数を加えた操作回転数で回転させる荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項２】
前記始動回転数は、荷役操作によって扱われる負荷荷重の大きさに比例して変更される請求項１に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項３】
前記荷役用油圧制御装置はフォークリフトに適用され、前記荷役用油圧シリンダは前記フォークリフトのリフトシリンダである請求項１又は請求項２に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項４】
前記制御部は、前記操作角度が前記不感帯を越えると前記開閉弁を全開させて前記開状態とさせると同時に、前記荷役用ポンプモータを前記操作回転数で回転させる請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項５】
前記制御部は、前記操作角度が前記不感帯を越えてから予め設定された微少操作帯にあるときは、前記荷役用ポンプモータを前記始動回転数で回転させるとともに、前記開閉弁の開閉を連続的に行わせて断続的に前記開状態とする請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【請求項６】
前記制御部は、前記操作角度が前記微少操作帯を越えると前記開閉弁を全開させて前記開状態とさせると同時に、前記荷役用ポンプモータを前記操作回転数で回転させる請求項５に記載の荷役用油圧制御装置の制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１１−６２６２（Ｐ２０１１−６２６２Ａ）
【公開日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１０４１３７（Ｐ２０１０−１０４１３７）
【出願日】平成２２年４月２８日（２０１０．４．２８）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月１３日（２０１１．１．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月２８日（２０１０．４．２８）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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