走行伝動装置の制御装置
【課題】旋回中に左右の走行装置の速度差を変更した際の違和感を低減するための走行伝動装置の制御装置を提供する。
【解決手段】制御部は、人為的に操作される操向操作部材が第1操作位置から第2操作位置に切換操作される際に、切換操作の操作量に応じてクラッチによる動力の伝達量を漸増させてクラッチを入り状態とする。また、制御部は、操向操作部材が第2操作位置から第3操作位置に操作される際には、操作量の増加に伴いクラッチによる動力の伝達量を漸減させクラッチを切り状態とするとともに、制動手段による制動力を漸増させる。ただし、制御部は、操向操作部材の切換操作の操作速度が所定速度以上であった場合には、クラッチが伝動状態となるまで動力の伝達量を漸増させた後、動力の伝達量を漸減させるとともに制動手段による制動力を漸増させる。
【解決手段】制御部は、人為的に操作される操向操作部材が第1操作位置から第2操作位置に切換操作される際に、切換操作の操作量に応じてクラッチによる動力の伝達量を漸増させてクラッチを入り状態とする。また、制御部は、操向操作部材が第2操作位置から第3操作位置に操作される際には、操作量の増加に伴いクラッチによる動力の伝達量を漸減させクラッチを切り状態とするとともに、制動手段による制動力を漸増させる。ただし、制御部は、操向操作部材の切換操作の操作速度が所定速度以上であった場合には、クラッチが伝動状態となるまで動力の伝達量を漸増させた後、動力の伝達量を漸減させるとともに制動手段による制動力を漸増させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行伝動装置の制御装置、特に旋回走行が可能な左右一対の走行装置に対して動力を伝える走行伝動装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
コンバイン等のクローラ式の走行装置を用いた作業車では、左右の走行装置の速度を異ならせることにより旋回走行を実現していた。このような作業車として、例えば、右及び左の走行装置と、右及び左の走行装置に速度差を与えて機体を旋回させる第1旋回機構と、右及び左の走行装置に前記第1旋回機構よりも大きな速度差を与えて機体を旋回させる第2旋回機構と、前記第1旋回機構が作動する第1状態又は第2旋回機構が作動する第2状態を設定可能な旋回設定手段と、人為的に操作される操向操作具(例えば、操向レバーやステアリングハンドル)とを備え、前記第1状態において、前記操向操作具が直進位置から右又は左に操作されるほど、右及び左の走行装置の速度差が大きくなるように、前記第1旋回機構を操作し、前記第2状態において、操向操作具が直進位置から右又は左に操作されるほど、右及び左の走行装置の速度差が大きくなるように、前記第2旋回機構を操作する制御手段を備えている作業車がある(特許文献1参照)。
【0003】
この作業車では、操向操作具を旋回したい方向に傾倒させることにより、左右の走行装置に対して傾倒量に応じた速度差を作り出し、旋回を実現している。第1状態では、クラッチにより旋回方向側の操向装置へ減速した動力を伝達することにより、旋回を実現している。また、第2状態では、旋回方向側の操向装置に対して制動力を作用させることにより、より小さな旋回半径での旋回を実現している。
【0004】
上述の特許文献1の作業車では、操作者が旋回設定手段を操作することにより第1状態と第2状態とを切り換えていたが、操向操作具の操作量に応じて第1状態と第2状態とを切り換える作業車も提案されている。この作業車では、操向操作具の操作量が少ない場合には、旋回方向内側の走行装置への伝動経路に備えられたクラッチを切ることにより、その走行装置を遊転状態とする旋回状態(以下、遊転状態と称する)が備えられており、その後操向操作具の操作量が大きくなるに伴って、旋回方向内側の走行装置に対して減速した動力が伝達される第1状態、旋回方向内側の走行装置に対してブレーキを作用させる第2状態へと移行する。なお、遊転状態から第1状態へと移行する際には、クラッチに供給する油圧を上昇させることにより、クラッチを切り状態から入り状態に切り換えている。また、ブレーキも同様に油圧により作動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開2009−096357号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
図14は、上述の後者の作業車における操向操作具の操作量(傾倒角)と油圧との関係を表すグラフである。図14(a)は、操向操作具が所定の操作速度で操作された場合のグラフである。この場合には、操向操作具の操作量に応じてクラッチの油圧が上昇し、第1状態に移行している。また、さらに操向操作具を操作するとクラッチの油圧が低下し、ブレーキの油圧が上昇し、第2状態へ移行している。
【0007】
一方、図14(b)は上記の所定の操作速度以上の操作速度で操向操作具が操作された場合の油圧の変化を示している。この場合には、クラッチの油圧が十分上昇する前に操向操作具の操作量が第2状態に対応する量に達し、その時点でクラッチの油圧が低下し、ブレーキの油圧が上昇している。このように油圧を制御すると、クラッチの油圧が十分でない状態、すなわち、半クラッチ状態からクラッチが切られ、ブレーキによる制動がかかっている。このとき、旋回方向内側の走行装置は十分に減速されていないため、第2状態に移行する際に急ブレーキによる衝撃が生じるおそれがある。
【0008】
本発明の目的は、このような課題に鑑み、旋回中に左右の走行装置の速度差を変更した際の違和感を低減するための走行伝動装置の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記課題を解決するために、請求項1の構成の走行伝動装置の制御装置は、左右一対の走行装置に対して動力を伝える走行伝動装置の制御装置であって、走行伝動装置は、一方の前記走行装置に他方の前記走行装置よりも低速の動力の伝達量を調整するクラッチと、一方の前記走行装置に対して制動力を与える制動手段と、を備え、制御装置は、人為的に操作される操向操作部材が第1操作位置から第2操作位置に切換操作される際に、当該切換操作の操作量の増加に伴い前記クラッチによる前記動力の伝達量を漸増させ、当該操向操作部材が前記第2操作位置から第3操作位置に切換操作される際には、当該切換操作の操作量の増加に伴い前記クラッチによる前記動力の伝達量を漸減させるとともに、前記制動手段による制動力を漸増させる制御部を備え、前記制御部は、前記操向操作部材の切換操作の操作速度が所定速度以上であった場合に、前記クラッチが伝動状態となるまで前記動力の伝達量を漸増させた後、当該動力の伝達量を漸減させるとともに前記制動手段による制動力を漸増させる。
【0010】
この構成では、人為的に操作される操向操作部材の操作量に応じて、クラッチおよび制動手段の状態が切換るように構成されている。具体的には、操向操作部材が第1操作位置に操作された状態では、クラッチが切り状態に操作され、一方の走行装置が遊転状態となった旋回(以下、第1旋回モードと称する)が行われる。一方、操向操作部材が第1操作位置から第2操作位置に操作される際には、クラッチを次第に入り状態に操作することにより、一方の走行装置に伝達される動力を高め、操向操作部材が第2操作位置に操作された際にはクラッチは入り状態となる。このとき、一方の走行装置には他方の走行装置よりも低速の動力が伝達されているため、走行装置間に速度差が生じ、旋回を行うことができる。他方、操向操作部材が第2操作位置から第3操作位置に操作される際には、クラッチを次第に切り状態に操作するとともに、制動手段の制動力を漸増させている。これにより、一方の走行装置に制動力が作用し、旋回を行うことができる。
【0011】
操向操作部材が所定の操作速度以上の速度で切換操作された場合には、制御部は、操向操作部材の切換操作に追従することなく、クラッチが伝動状態となるまで動力の伝達量を漸増させた後、クラッチの動力の伝達量を漸減させるとともに制動手段による制動力を漸増させている。これにより、操向操作部材が急激に第3操作位置に切換操作されたとしても、遊転状態の一方の走行装置に対して他方の走行装置よりも低速の動力が伝達された状態、すなわち、一方の走行装置の速度が抑制された状態で、その一方の走行装置に制動力を作用させることとなるため、制動手段を作用させた際の衝撃を低減することができる。
【0012】
請求項2の構成の走行伝動装置の制御装置では、前記制御部は、前記操向操作部材の切換操作の操作速度が前記所定速度以上であった場合に、前記クラッチが伝動状態となるまで前記動力の伝達量を漸増させた後、所定時間の経過後に当該動力の伝達量を漸減させるとともに前記制動手段による制動力を漸増させる。
【0013】
一般的に、制御部からの制御信号を受けてクラッチが伝動状態となるまでにタイムラグが生じ、このタイムラグは個体差や制御環境(油圧回路による制御であれば油温等)の差により異なる可能性がある。そのため、本構成では、制御部がクラッチを伝動状態となるように指示を出した後に、待機時間を設けている。これにより、個体差や制御環境の影響を受けることなく、クラッチを確実に伝動状態にすることができる。
【0014】
請求項3の構成の走行伝動装置の制御装置では、前記制御部は、前記制動手段の制動力を漸増させる際に、第1の割合で漸増させた後、当該第1の割合よりも小さな第2の割合で漸増させる。
【0015】
この構成では、制動手段の制動力がある程度高まった時点で制動力の漸増割合を小さくしている。これにより、一方の走行装置に徐々に制動力を作用させ、旋回モードの切換りに伴う衝撃をさらに低減している。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】コンバインの全体側面図である。
【図2】伝動系のギヤトレインを示す図である。
【図3】走行伝動装置の縦断正面図である。
【図4】走行伝動装置の縦断側面図である。
【図5】走行伝動装置の上部を示す縦断正面図である。
【図6】走行伝動装置の下部を示す縦断正面図である。
【図7】走行副変速部における作動形態を示す縦断正面図である。
【図8】操向機構部分を示す縦断正面図である。
【図9】油圧操作系統を示す回路図である。
【図10】制御装置と入出力装置とを示すブロック図である。
【図11】本発明の制御装置の制御の流れを表すフローチャートである。
【図12】実施形態における油圧と操向レバーの操作量との関係を表すグラフである。
【図13】第1別実施形態における油圧と操向操作具の操作量との関係を表すグラフである。
【図14】従来技術における油圧と操向操作具の操作量との関係を表すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る走行伝動装置およびその制御装置をコンバインに搭載している。
【0018】
〔コンバインの全体構成〕
図1は、本発明に係る走行伝動装置20を装備したコンバインの全体側面図である。図に示すように、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置1(特に区別する場合には、左側の走行装置1を1L,右側の走行装置1を1Rと表記する)、および運転座席2を有した走行機体と、走行機体の機体フレーム3の前部に連結された刈取り前処理部10と、を備えている。また、機体フレーム3の後部側には、脱穀装置4と穀粒タンク5とが走行機体横方向に並べて設けられている。
【0019】
運転座席2の下方にはエンジン6(図2参照)が備えられ、機体フレーム3の前端部には走行伝動装置20が備えられている。エンジン6から出力された駆動力は、走行伝動装置20によって変速され、左右一対の走行装置1に伝達される。これにより、左右一対の走行装置1が駆動され、コンバインは走行することができる。
【0020】
刈取り前処理部10の前処理部フレーム11(図1参照)には油圧シリンダ12(図1参照)が接続されている。刈取り前処理部10は、この油圧シリンダ12の作用により、機体フレーム3に対して上下に揺動操作される。すなわち、刈取り前処理部10は、その前端部に備えられた分草具13が地面近くに下降した下降作業状態と、分草具13が地面から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降操作される。
【0021】
刈取り前処理部10を下降作業状態にして走行機体を走行させると、刈取り前処理部10は、分草具13によって植立穀稈を引起し装置14に導入する。引起し装置14では、引起し処理される植立穀稈をバリカン形の刈取り装置15によって刈取り処理し、刈取り穀稈を搬送装置16によって機体後方側に搬送して脱穀装置4の脱穀フィードチェーン4aの始端部に供給する。脱穀装置4は、脱穀フィードチェーン4aによって刈取り穀稈の株元側を挟持して走機体後方向きに搬送し、これによって刈取り穀稈の穂先側を扱室に供給して脱穀処理する。穀粒タンク5は、脱穀装置4からの脱穀粒を回収して貯留していく。
【0022】
〔伝動系の構成〕
図2は、エンジン6から出力された動力を、走行装置1および刈取り前処理部10へ導く伝動系のギヤトレインを示す図である。図3は、前記走行伝動装置20の縦断正面図、図4は、走行伝動装置20の縦断側面図である。
【0023】
これらの図に示すように、走行伝動装置20の上端部には、後述するポンプ軸21を入力軸として回転自在に備えている。一方、走行伝動装置20の下端部にはミッションケース22が備えられており、このミッションケース22には左右一対の走行駆動軸1a(特に区別する場合には、左の走行駆動軸1aを1aL、右の走行駆動軸1aを1aRと表記する)を回転自在に備えている。また、ミッションケース22の上端部には、走行主変速部としての静油圧式無段変速装置23(以下、HST23と称する)が収容されており、このHST23よりも走行機体下方側には走行ミッション部30が収容されている。
【0024】
図5は、走行伝動装置20の上端側の縦断正面図である。図2から図5に示すように、HST23は、アキシャルプランジャ形で、かつ可変容量形の油圧ポンプ24と、この油圧ポンプ24からの圧油によって駆動されるアキシャルプランジャ形の油圧モータ25とを備えている。前述したポンプ軸21は、この油圧ポンプ24に備えられている。
【0025】
図6は、走行伝動装置20の下端側の縦断正面図である。図2から図6に示すように、走行ミッション部30は、走行副変速部32とセンタギヤ50と操向機構51とを備えている。走行副変速部32は、HST23のモータ軸26に一体回転自在に設けられたモータ軸ギヤ27咬合する入力ギヤ31と、センタギヤ50と咬合する出力ギヤ33とを備えている。また、操向機構51は、センタギヤ50と左右一対の走行駆動軸1aとにわたって設けられている。
【0026】
このように走行伝動装置20を構成することにより、動力は以下のように伝達される。まず、エンジン6の駆動力は、出力軸6a、ベルト伝動機構7を構成するようにポンプ軸21に一体回転自在に設けられたベルトプーリ76を介して、ポンプ軸21に伝達されている。
【0027】
ポンプ軸21を介してミッションケース22に入力されたエンジン6の駆動力は、HST23に入力され、このHST23によって前進駆動力または後進駆動力とに変換される。なお、HST23は、前進側においても後進側においても無段階に変速し得るように構成されている。
【0028】
HST23のモータ軸26からの出力は、走行ミッション部30の入力ギヤ31に入力され、入力ギヤ31の駆動力は走行副変速部32によって変速され、センタギヤ50に伝達される。センタギヤ50の駆動力は、操向機構51によって左右一対の走行駆動軸1aに伝達され、左右一対の走行装置1が駆動される。
【0029】
なお、本実施形態の走行伝動装置20は、操向機構51により、左右一対の走行駆動軸1aに対する伝動を個別に切ったり変速したりして、左右一対の走行装置1を直進状態と旋回状態とに切り換えられるように構成されている。
【0030】
図2から図4に示すように、走行伝動装置20は、入力ギヤ31を一体回転自在に有した入力軸34を備えている。また、この入力軸34のミッションケース22から横外側に突出した端部には、出力プーリ70が一体回転自在に設けられている。この出力プーリ70を介して、入力軸34の駆動力が刈取り前処理部10に伝達される。
【0031】
〔走行副変速部〕
走行副変速部32は、図2から図5に示すように、複数段に変速自在な走行用の第1変速装置Aと、複数段に変速自在な走行用の第2変速装置Bとが直列に接続されて構成されている。
【0032】
第1変速装置Aは、運転座席2を有した搭乗運転部に備えられた副変速レバー81(図10参照)に対する操縦者の揺動操作を受けて、変速ギヤの咬合状態を変更することで変速可能なギヤ伝動機構によって構成されている。
【0033】
具体的には、第1変速装置A(ギヤ伝動機構)は、副変速レバー81の揺動操作に伴って、入力軸34に一体回転およびシフト操作自在に設けられたシフトギヤ35がシフト操作され、シフトギヤ35との咬合対象が、高速ギヤ36もしくは中速ギヤ37に択一的に変更されるように構成されている。
【0034】
一方、第2変速装置Bは、中間伝動軸38に相対回転および摺動自在に支持されたクラッチギヤ39と、中間伝動軸38の一端部に相対回転自在に支持された高速ギヤ41とを備えている。また、クラッチギヤ39と高速ギヤ41との中間位置の中間伝動軸38上には、変速操作に伴って伝動上手側と伝動下手側との間に生じた速度差を自動的に漸減させて動力伝達を行うための多数の摩擦板を備えた油圧操作式の摩擦クラッチ42が設けられている。
【0035】
図10に示すように、搭乗運転部には走行変速用のHST23を変速操作するための変速レバー80が備えられており、変速レバー80の握り部80aには、押しボタン型式の操作ボタン82が設けられている。操作者はこの操作ボタン82を押下することによりon/offを切り換えることができ、この操作に伴って図9における油圧回路で副変速操作用の副変速用電磁弁V1を操作し、クラッチギヤ39と摩擦クラッチ42との作動状態を切り換え操作し、高速側または低速側が設定されるように構成されている(詳細は後述)。
【0036】
図5および図7に示すように、クラッチギヤ39は、外周側にギヤ部分が一体形成されたシリンダ部39aを備えている。シリンダ部39aには油圧ピストン39bが内装されており、この油圧ピストン39bごと中間軸第1ギヤ40の横側部側へ向けて押圧バネ39cで押し付け付勢されている。
【0037】
図7(a)に示すように、シリンダ部39aおよび油圧ピストン39bが中間軸第1ギヤ40の横側部に押し当てられた状態では、シリンダ部39aの外周側のギヤ部分が、中間軸第1ギヤ40の横側部に形成された内歯状ギヤ部40aに咬合するとともに、出力軸45の出力軸第1ギヤ44と咬合している。このとき、前記中間伝動軸38の一端部に相対回転自在に支持された高速ギヤ41と前記中間伝動軸38とにわたって設けた摩擦クラッチ42はクラッチ切り状態にあり、中間伝動軸38の回転は高速ギヤ41に伝わらないように構成されている。
【0038】
この状態でシリンダ部39aに圧油が供給されると、図7(b)に示すように、押圧バネ39cの付勢力に抗してシリンダ部39aが中間軸第1ギヤ40の横側部から離れる側へ移動し、中間軸第1ギヤ40の内歯状ギヤ部40aとの咬合が解除される。このとき、中間伝動軸38の一端部に相対回転自在に支持された高速ギヤ41と中間伝動軸38とにわたって設けられた摩擦クラッチ42が、油圧ピストン42bによって切り状態から入り状態に切り換え操作される。具体的には、摩擦クラッチ42のケース部42aが中間伝動軸38に固定されており、図7(b)に示すように、供給された圧油によって油圧ピストン42bがケース部42aから離れる側へ移動し、高速ギヤ41との間で支持された摩擦クラッチ42の摩擦板を押圧して、クラッチ入り状態とする。これにより、中間伝動軸38の回転が高速ギヤ41に伝達される。
【0039】
以上のように、走行副変速部32では、入力ギヤ31を一体回転自在に有した入力軸34に一体回転およびシフト操作自在に設けられたシフトギヤ35をシフト操作することにより高速ギヤ36と中速ギヤ37とに噛み合い変更する。一方、中間伝動軸38に相対回転および摺動自在に支持されたクラッチギヤ39が、これに一体形成されたシリンダ部39aによって摺動操作されて中間軸第1ギヤ40の横側部に係脱操作される。他方、中間伝動軸38の一端部に相対回転自在に支持された高速ギヤ41と中間伝動軸38とにわたって設けられた摩擦クラッチ42が、油圧ピストン42bによって入り状態と切り状態とに切り換え操作される。これにより、高、中、低速の3段階に変速した入力ギヤ31の駆動力を、出力ギヤ33を介してセンタギヤ50に伝達することができる。
【0040】
上述した走行副変速部32では、シフトギヤ35が高速ギヤ36に噛み合い操作され、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部に咬合操作され、摩擦クラッチ42が切り状態に切り換え操作されると、通常の刈取作業に適した刈取作業速度としての中速状態となる。このとき、入力ギヤ31の駆動力は、入力軸34、シフトギヤ35、高速ギヤ36、中間軸第2ギヤ43、中間伝動軸38、中間軸第1ギヤ40、クラッチギヤ39、出力軸第1ギヤ44、出力軸45を介して出力ギヤ33に伝達される。
【0041】
一方、このシフトギヤ35が高速ギヤ36に噛み合う状態で、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部から離脱操作され、摩擦クラッチ42が入り状態に切り換え操作されると、畦などの移動に適した移動速度としての高速状態となる。このとき、入力ギヤ31の駆動力は、入力軸34、シフトギヤ35、高速ギヤ36、中間軸第2ギヤ43、中間伝動軸38、摩擦クラッチ42、高速ギヤ41、出力軸第2ギヤ46、出力軸45を介して出力ギヤ33に伝達される。
【0042】
他方、シフトギヤ35が中速ギヤ37に噛み合い操作され、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部に咬合操作され、摩擦クラッチ42が切り状態に切り換え操作されると、倒伏茎稈の刈取などに適した低速刈取作業速度としての低速状態となる。このとき、入力ギヤ31の駆動力は、入力軸34、シフトギヤ35、中速ギヤ37、中間軸第1ギヤ40、クラッチギヤ39、出力軸第1ギヤ44、出力軸45を介して出力ギヤ33に伝達される。
【0043】
また、シフトギヤ35が中速ギヤ37に噛み合い操作され、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部から離脱操作され、摩擦クラッチ42が入り状態に切り換え操作されると、通常の刈取作業に適した刈取作業速度としての中速状態となる。このとき、入力ギヤ31の駆動力は、入力軸34、シフトギヤ35、中速ギヤ37、中間軸第1ギヤ40、中間伝動軸38、摩擦クラッチ42、高速ギヤ41、出力軸第2ギヤ46、出力軸45を介して出力ギヤ33に伝達される。なお、この中速状態は、シフトギヤ35が高速ギヤ36に噛み合い操作され、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部に咬合操作された状態での中速状態と同じ速度となるように、走行副変速部32での伝動比を設定している。
【0044】
〔速度差緩和手段〕
第2変速装置Bにおいて、変速操作に伴って伝動上手側と伝動下手側との間に生じた速度差を自動的に漸減させて動力伝達を行うために設けられている速度差緩和手段Cは、クラッチギヤ39と高速ギヤ41との中間位置の中間伝動軸38上に配置された油圧操作式の摩擦クラッチ42によって構成されている。
【0045】
この摩擦クラッチ42は、中間伝動軸38に外嵌して固定されたケース部42aと、中間伝動軸38に対して相対回転のみ自在で軸線方向移動を規制された状態に支持された高速ギヤ41と、このケース部42aと高速ギヤ41との間で支持された多数の摩擦板と、その摩擦板を前記高速ギヤ41との間で挟持するように高速ギヤ41側へ押し付け付勢可能な油圧ピストン42bとで構成されている。
【0046】
また、クラッチギヤ39は、そのギヤ部分が、高速側及び低速側の何れの側に変速されても、出力軸45側の出力軸第1ギヤ44との咬合状態を維持し得る歯幅に設定されている。
【0047】
すなわち、第2変速装置Bでは、高速側へ変速操作を行う場合に、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部から離脱操作され、摩擦クラッチ42が入り状態に切り換え操作されるが、供給された圧油によって油圧ピストン42bが高速ギヤ41との間で支持された摩擦板を押圧してクラッチ入り状態とする際に、摩擦板同士のスリップにより、伝動上手側と伝動下手側との間に生じた速度差を自動的に漸減させて動力伝達を行うための前記速度差緩和手段Cとして機能する。
【0048】
また、第2変速装置Bでは、低速側へ変速操作を行う場合には、摩擦板のスリップによる速度差の漸減は期待できないが、機体が比較的高速で移動している状態から低速への変速であるため、機体の移動中に変速操作が行われても、走行装置1側に連動するクラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40と同方向に回転を続けており、相対速度差が少なくなっているため、比較的変速ショックの少ない変速操作が行われ易くなっている。
【0049】
〔操向機構〕
操向機構51は、図2、3、6、および図8に示すように、左右一対の走行装置1を直進状態と大半径旋回状態と小半径旋回状態とに切り換え操作するためのものである。この操向機構51は、左右一対の操向クラッチギヤ52(特に区別する必要がある場合には、左の操向クラッチギヤ52を52L,右の操向クラッチギヤ52を52Rと表記する)、操向クラッチギヤ52に一体成形された油圧ピストン52a(特に区別する必要がある場合には、左の油圧ピストン52aを52aL,右の油圧ピストン52aを52aRと表記する)、操向クラッチギヤ52が咬合する内歯部を備えたセンタギヤ50、センタギヤ50の小径ギヤ部に噛み合った減速ギヤ57と中間伝動軸58とにわたって設けられた減速伝動クラッチ59(本発明のクラッチの例)、中間伝動軸58からの動力を操向クラッチギヤ52に対して断続切り操作する左右の伝動クラッチ54,56により構成されている。
【0050】
操向機構51では、図6および図8に示すように、左右一対の操向クラッチギヤ52が、操向クラッチギヤ52に一体成形された油圧ピストン52aによって摺動操作され、センタギヤ50の内歯部に係脱操作される。左側の操向クラッチギヤ52Lと左側の減速ギヤ53とにわたって設けられた左側の伝動クラッチ54が、油圧ピストン54aによって入り状態と切り状態とに切り換え操作される。一方、右側の操向クラッチギヤ52Rと右側の伝動ギヤ55とにわたって設けられた右側の伝動クラッチ56が、油圧ピストン56aによって入り状態と切り状態とに切り換え操作される。センタギヤ50の小径ギヤ部に噛み合った減速ギヤ57と中間伝動軸58とにわたって設けられた減速伝動クラッチ59が油圧ピストン59aによって入り状態と切り状態とに切り換え操作される。これにより、左右一対の走行装置1を、上述した直進状態と大半径旋回状態と小半径旋回状態とに切り換えることができる。
【0051】
すなわち、操向機構51は、左右一対の操向クラッチギヤ52が、その一端部をセンタギヤ50の内歯部に噛み合せた状態に切り換え操作され、左側の伝動クラッチ54および右側の伝動クラッチ56が切り状態に切り換え操作されると、センタギヤ50の駆動力は左側の操向クラッチギヤ52Lと左側の走行駆動ギヤ60とを介して左側の走行駆動軸1aLに伝達される。一方、センタギヤ50の駆動力は、右側の操向クラッチギヤ52Rと右側の走行駆動ギヤ61とを介して右側の走行駆動軸1aRに伝達される。これにより、操向機構51は、左右一対の走行駆動軸1aを同一の駆動速度で駆動し、左右一対の走行装置1を同じ駆動方向に同じ駆動速度で駆動し、走行機体を直進走行させる。
【0052】
一方、旋回操向の際には、操向機構51は以下のように操作される。なお、以下では左旋回の場合の挙動を説明するが、右旋回は左右を逆に操作することで実現することができる。
【0053】
まず、右側の操向クラッチギヤ52Rがセンタギヤ50の内歯部に噛み合った状態に切り換え操作され、左側の操向クラッチギヤ52Lがセンタギヤ50の内歯部から離脱した状態に切り換え操作される。このとき、センタギヤ50の駆動力は、センタギヤ50の内歯部に噛み合った右側の操向クラッチギヤ52Rを介して、右側の走行駆動軸1aRに伝達される。一方、センタギヤ50の内歯部から離脱した左側の操向クラッチギヤ52Lに対応した左側の走行駆動軸1aLは遊転状態となる。これにより、操向機構51は、右側の走行駆動軸1aRを駆動し、左側の走行駆動軸1aLを遊転状態とするため、右側の走行装置1Rのみを駆動して走行機体を大旋回半径で旋回走行させることができる。
【0054】
また、右側の操向クラッチギヤ52Rがセンタギヤ50の内歯部に噛み合った状態に切り換え操作され、左側の操向クラッチギヤ52Lがセンタギヤ50の内歯部から離脱した状態に切り換え操作され、減速伝動クラッチ59が入り状態に切り換え操作され、センタギヤ50の内歯部から離脱した操向クラッチギヤ52に対応した左側の伝動クラッチ54が入り状態に切り換え操作される。このとき、センタギヤ50の駆動力は、センタギヤ50の内歯部に噛み合った右側の操向クラッチギヤ52Rを介して右側の走行駆動軸1aRに伝達される。また、センタギヤ50の駆動力は、減速ギヤ57、減速伝動クラッチ59を介して中間伝動軸58に伝達され、さらに、この中間伝動軸58の駆動力は、センタギヤ50の内歯部から離脱した左側の操向クラッチギヤ52Lに対応した左中間軸ギヤ62、減速ギヤ53、左側の伝動クラッチ54を介して、センタギヤ50の内歯から離脱している左側の操向クラッチギヤ52Lに伝達される。このように伝達された駆動力により、左側の操向クラッチギヤ52Lは右側の操向クラッチギヤ52Rよりも低速で駆動され、この駆動力は左側の走行駆動軸1aLに伝達される。これにより、操向機構51は、右側の走行駆動軸1aRを直進走行時と同じ駆動速度で駆動し、左側の走行駆動軸1aLを直進走行時よりも低速で駆動することにより、左右一対の走行装置1を同じ駆動方向に異なる駆動速度で駆動するため、走行機体を小旋回半径で旋回走行させることができる。
【0055】
図2,3,5,6に示すように、操向機構51は、中間伝動軸58の一端部に設けた油圧操作式の操向ブレーキ64(本発明の制動手段の例)を備えている。この操向ブレーキ64を作動させ、中間伝動軸58に摩擦ブレーキを掛けることにより、センタギヤ50から離脱操作された左側の操向クラッチギヤ52Lに対応する左側の走行装置1Lにブレーキを掛けることができる。これにより、走行機体の旋回半径を、旋回内側の走行装置1を減速駆動した場合の旋回半径よりも小さくすることができる。
【0056】
〔制御形態〕
次に、図9の油圧操作系統の回路図を用いて、走行伝動装置20の制御形態を説明する。
【0057】
図5に示すように、走行伝動装置20には、HST23の油圧ポンプ24および油圧モータ25を有した本体よりも走行機体左横側に、油圧ポンプ71がミッションケース22に組み付けられた状態で備えられている。
【0058】
油圧ポンプ71は、ポンプ軸21に付設されたポンプ歯車を備えたトロコイドポンプによって構成されている。この油圧ポンプ71は、ミッションケース22の上端部に設けたサクションフィルタ73(図4参照)と、ミッションケース22に穿設された吸い込み油路と有した油圧回路によって、ミッションケース22の内部の油貯留部、および走行ミッション部30が備える各油圧ピストン39b,42b,52a,54a,56a,59aの操作弁に接続されている。これにより、ポンプ軸21によって駆動された油圧ポンプ71は、ミッションケース22の内部に貯留されている潤滑油を吸引して圧油を吐出し、吐出した圧油を各油圧ピストン39b,42b,52a,54a,56a,59aに供給して走行ミッション部30の切り換え操作を行わせている。
【0059】
また、油圧ポンプ71とは別に設けたチャージポンプ72からの供給油路LLがHST23のチャージ油供給回路に接続されている。この供給油路LLにリリーフ弁V14が設けられている。
【0060】
油圧ポンプ71からの吐出油路Lは、第1油路L1と第2油路L2とに分岐している。第1油路L1には、減圧弁V11を介して、走行副変速部32を操作するための副変速用電磁弁V1、旋回制動状態を制御するための制動制御用電磁弁V2、および左右一対の操向クラッチギヤ52と左右の伝動クラッチ54,56とを操作するための操向用電磁弁V3,V4が設けられている。図10に示すように、副変速用電磁弁V1、制動制御用電磁弁V2、操向用電磁弁V3,V4、および後述する圧力調節用の比例電磁制御弁V9は、制御装置100の制御部100aからの制御信号を受けて制御されるように構成されている。
【0061】
この制御部100aには、操向レバー83(本発明の操向操作部材の例)に設けられたポテンショメータ83a(図10参照)により検出された操向レバー83の操作量が入力されるように構成されている。制御部100aは、この操作量に基づいて制御信号を送信し、油圧回路を制御している。
【0062】
一方、第2油路L2には、シーケンス弁V12を介して、一対のパイロット操作弁V7,V8が並列に接続されており、パイロット操作弁V7,V8を通過した圧油が後続する第7油路L7、および第8油路L8に供給されるように構成している。このパイロット操作弁V7は、左側の伝動クラッチ54を操作する操向用電磁弁V4から供給されるパイロット圧で作動するように構成されており、パイロット操作弁V8は、右側の伝動クラッチ56を操作する操向用電磁弁V3から供給されるパイロット圧で作動するように構成されている。
【0063】
パイロット操作弁V7に接続される第7油路L7は、左側の操向クラッチギヤ52と左側の伝動クラッチ54との双方に対して圧油を供給するように接続されている。なお、伝動クラッチ54に対しては、絞りS2を介して油圧が供給されるように構成されており、これにより、伝動クラッチ54は操向クラッチギヤ52よりも緩やかに作動するようになっている。同様に、パイロット操作弁V8に接続される第8油路L8は、右側の操向クラッチギヤ52と右側の伝動クラッチ56との双方に対して圧油を供給するように接続されている。なお、伝動クラッチ56に対しては、絞りS3を介して油圧が供給されるように構成されており、これにより、伝動クラッチ56は操向クラッチギヤ52よりも緩やかに作動するようになっている。
【0064】
左右一対の操向クラッチギヤ52の何れか一方を通過した圧油は、後続する第9油路L9に供給され、さらに圧力調節用の比例電磁制御弁V9を経て第10油路L10へ供給される。この第10油路L10へ供給された圧油は、旋回制動状態を制御するための制動制御用電磁弁V2のパイロット圧で制御される制動切換弁V10によって、減速伝動クラッチ59、又は操向ブレーキ64の何れか一方へ選択的に供給される。なお、第9油路L9の途中にはリリーフ弁V13が接続されている。
【0065】
第1油路L1に設けられた副変速用電磁弁V1は、変速レバー80の握り部80aに設けた操作ボタン82(図10参照)の操作により、第1油路L1から供給される圧油を後続の第3油路に供給する状態と、ミッションケース22内に戻す状態とに、交互に択一切り換え自在に構成されている。
【0066】
第3油路L3には、開閉弁V5が接続されている。この開閉弁V5は、第3油路L3に圧油が供給されると、一次側圧でクラッチギヤ39のシリンダ部39aへ圧油を供給する状態に切り替わり、一次側圧が所定以下に低下すると復帰バネの働きにより、シリンダ部39a、および摩擦クラッチ42のケース部42aを第5油路L5を介してドレン側に開放する状態に切り替わるように構成されている。
【0067】
また、第3油路L3の途中から分岐する、摩擦クラッチ42のケース部42aと油圧ピストン42bとの間の油室に対して圧油を供給するための第4油路L4が設けられている。この第4油路L4には、アキュムレータ77が設けられており、このアキュムレータ77で設定された圧の油圧が摩擦クラッチ42の油圧ピストン42bに供給される。このように、摩擦クラッチ42に対してはアキュムレータ77を介して圧油が供給されているため、副変速用電磁弁V1の切換操作に伴って急速に圧油が供給された場合にも、アキュムレータ77の緩衝効果で、摩擦クラッチ42の摩擦板が急激に圧接されることを回避することができる。
【0068】
第4油路L4のアキュムレータ77と摩擦クラッチ42との間には、第4油路L4の圧をアンロード可能な第6油路L6が接続されている。この第6油路L6には、その開放状態を解除して第6油路L6を閉塞することのできる弁機構V6が設けられている。弁機構V6には、絞りS1が、中間伝動軸38の軸内部に形成された油路(図5参照)をミッションケース22の内部に開放した箇所に設けられている。この弁機構V6は、クラッチギヤ39に圧油が供給されてシリンダ部39aが中間軸第1ギヤ40から離れる側へ移行すると、絞りS1がシリンダ部39aで閉塞されて第6油路L6の開放状態を解除した状態に切り替わり、アキュムレータ77側から供給される圧で摩擦クラッチ42をクラッチ入り側へ操作するように構成されている。このとき、第5油路L5も開閉弁V5で閉じられている。
【0069】
制動制御用電磁弁V2および操向用電磁弁V3,V4は、搭乗運転部に設けた操向レバー83(図10参照)の操作に伴い切換操作されるように構成されている。以下に、操向レバー83の操作位置と各電磁弁に対する制御状態を説明する。
【0070】
〔直進走行〕
操向レバー83が中立位置Nの位置に操作されている際には、各電磁弁は制御部100aからの制御信号により図9の状態となっている。このとき、左右の操向クラッチギヤ52R,52Lはいずれも一端部がセンタギヤ50の内歯部に咬合し、左右の伝動クラッチ54,56は切り状態となっている。これにより、センタギヤ50の駆動力は、操向クラッチギヤ52R、走行駆動ギヤ61、走行駆動軸1aRを介して走行装置1Rに伝達される。同様に、センタギヤ50の駆動力は、操向クラッチギヤ52L、走行駆動ギヤ60、走行駆動軸1aLを介して走行装置1Lに伝達される。これにより、左右の走行装置1R,1Lには同じ大きさの駆動力が伝達され、機体は直進走行となる。
【0071】
〔第1旋回モード〕
制御部100aは、操向レバー83が右側の旋回位置R1(本発明の第1操作位置)に操作されたことを検知すると、操向用電磁弁V3が入り側となるように制御信号を送信する。これにより、入り側に切り換えられた操向用電磁弁V3を介してパイロット操作弁V8に油圧が供給される。さらに、入り側に操作されたパイロット操作弁V8を介して、右側の操向クラッチギヤ52Rと右側の伝動クラッチ56に対して油圧が供給される。これにより、操向クラッチギヤ52Rがセンタギヤ50から離間する方向に操作され、操向クラッチギヤ52Rとセンタギヤ50の内歯部との咬合が解除される。このとき、走行駆動ギヤ61には駆動力が伝達されないため、右の走行装置1Rが遊転状態となる。また、センタギヤ50の駆動力は、クラッチギヤ52L、走行駆動ギヤ62、走行駆動軸1aLを介して走行装置1Lに伝達される。したがって、機体は右に旋回する。
【0072】
一方、操向レバー83が左側の旋回位置L1(本発明の第1操作位置)に操作されたことを検知した制御部100aは、操向用電磁弁V4が入り側となるように制御信号を送信する。これにより、入り側に切り換えられた操向用電磁弁V4を介してパイロット操作弁V7に油圧が供給される。さらに、入り側に操作されたパイロット操作弁V7を介して、左側の操向クラッチギヤ52Lと左側の伝動クラッチ54に対して油圧が供給される。これにより、操向クラッチギヤ52Lがセンタギヤ50から離間する方向に操作され、操向クラッチギヤ52Lとセンタギヤ50の内歯部との咬合が解除される。このとき、走行駆動ギヤ60にはセンタギヤ50の駆動力が伝達されないため、左の走行装置1Lが遊転状態となる。また、センタギヤ50の駆動力は、操向クラッチギヤ52R、走行駆動ギヤ61、走行駆動軸1aRを介して走行装置1Rに伝達される。したがって、機体は左に旋回する。
【0073】
〔第2旋回モード〕
制御部100aは、操向レバー83が旋回位置R1から旋回位置R2(本発明の第2操作位置)(または旋回位置L1から旋回位置L2)に向けての操作が開始されたことを検知すると、上述の第1旋回モードの制御状態から、操向レバー83の傾倒角に応じた指示電流を比例電磁制御弁V9に流し、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧を高めてゆく。なお、操向レバー83が旋回位置R2(またはL2)に達した際に、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧は最大となり、減速伝動クラッチ59は伝動状態となる。これにより、センタギヤ50の駆動力は、クラッチギヤ52L(L2時はクラッチギヤ52R)、走行駆動ギヤ60(L2時は走行駆動ギヤ61)、走行駆動軸1aL(L2時は走行駆動軸1aR)を介して走行装置1L(L2時は走行装置1R)に伝達される一方、減速ギヤ57、減速伝動クラッチ59、中間伝動軸58、右中間軸ギヤ63(L2時は左中間軸ギヤ62)、減速ギヤ55(L2時は減速ギヤ53)、伝動クラッチ56(L2時は伝動クラッチ54)、操向クラッチギヤ52R(L2時は操向クラッチギヤ52L)、走行駆動ギヤ61(L2時は走行駆動ギヤ60)、走行駆動軸1aR(L2時は走行駆動軸1aL)を介して走行装置1R(L2時は走行装置1L)に伝達される。これにより、右の走行装置1R(L2時は左の走行装置1L)が左の走行装置1L(L2時は右の走行装置1R)よりも低速で駆動され、機体は第1旋回モード時よりも小さな旋回半径で右(L2時は左)に旋回する。
【0074】
〔第3旋回モード〕
制御部100aは、操向レバー83が旋回位置R3(またはL3)(本発明の第3操作位置)の位置に操作されていることを検知すると、第2旋回モードの制御状態から、制動制御用電磁弁V2に対して、制動切換弁V10側に開放状態となるように制御信号を送信する。これにより、第1油路L1からのパイロット圧は制動切換弁V10側に作用し、操向ブレーキ64が作用する状態に切り換えられる。この操向ブレーキ64は中間伝動軸58に対する制動力を生じさせるものであるため、操向レバー83が旋回位置R3(またはL3)の位置に操作されている場合には、中間伝動軸58から伝動クラッチ56(L3時は伝動クラッチ54)への伝動が抑制される。これにより、右側の走行装置1R(L3時は左側の走行装置1L)に対して制動力が生じ、機体は第2旋回モード時よりも小さな旋回半径で右(L3時は左)に旋回する。
【0075】
第1旋回モードから第2旋回モードへの移行過程では、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧は操向レバー83の傾倒角(操作量)に応じて漸増し、操向レバー83が旋回位置R2またはL2に操作されたときに、最高圧力となり、クラッチ入り状態となるように構成されている。また、第2旋回モードから第3旋回モードへの移行過程では、制動切換弁V10の切換りに伴い、減速伝動クラッチ59に供給されていた油圧が次第に操向ブレーキ64側に供給されるため、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧が低下し、操向ブレーキ64の制動力が高まる。
【0076】
以下に、図11および図12を用いて本発明の制御装置の制御の流れを説明する。なお、この例では、右旋回を行うものとする。まず、制御部100aは、操向レバー83の操作速度が所定の速度以上であるか否かを判定する(#01)。操作速度が所定の速度未満であれば(#01のNo分岐)、上述した通常の制御が行われる。具体的には、操向レバー83が旋回位置R1から旋回位置R2へと操作されるに伴い、比例電磁制御弁V9への電流が増大し、減速伝動クラッチ59に供給される油圧が変更される(#02)。操向レバー83が旋回位置R2から旋回位置R3に切換操作されると(#03のYes分岐)、制動切換弁V10が切換操作され、減速伝動クラッチ59の油圧が漸減し、操向ブレーキ64の油圧が漸増する(#07)。
【0077】
一方、操向レバー83の操作速度が所定の速度以上の場合には(#01のYes分岐)以下の制御が行われる。まず、減速伝動クラッチ59に供給する油圧が所定割合で増圧する(#04)。本実施例では、上述したように減速伝動クラッチ59の油圧を制御するために比例電磁制御弁V9を用いている。そのため、制御部100aは比例電磁制御弁V9に送る電流(制御信号)の増加量を所定値とする。図12を参照すると、操向レバー83が急激に旋回位置R2からR3に操作されているのに対し、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧はそれよりも緩やかに増加していることが分かる。
【0078】
この減速伝動クラッチ59の増圧は、減速伝動クラッチ59が伝動状態になるまで継続される(#05から#04へのループ)。この減速伝動クラッチ59が伝動状態になった状態が上述の第2旋回モードに相当する。なお、本実施形態では減速伝動クラッチ59の伝動状態の判定は比例電磁制御弁V9への制御信号の大きさで判定するが、減速伝動クラッチ59に供給される油圧等で判定することもできる。
【0079】
制御部100aは、減速伝動クラッチ59が伝動状態になった後(#05のYes分岐)、所定時間tの間その状態を維持、すなわち、次の制御まで待機する(#06)。なお、所定時間tの待機は必須ではないが、油温や装置の個体差等により伝動状態となるタイミングがばらつく可能性があるため、そのばらつきを吸収するために設けることが好ましい。この場合、所定時間tを任意に長短に変更できるように構成しても構わない。
【0080】
その後、制御部100aは、制動切換弁V10に対して切換信号を送信し、その信号を受けて制動切換弁V10は、減速伝動クラッチ59に供給されていた油圧が操向ブレーキ64側に供給されるように切換る(所定時間tの経過後に減速伝動クラッチ59に供給されていた油圧が、操向ブレーキ64側に供給され始める)。図12に示すように、減速伝動クラッチ59が伝動状態になった後に、所定時間t経過後にV10が切換ると、減速伝動クラッチ59からの油の排出が開始され、減速伝動クラッチ59の油圧が低下し始める。これと同時に、操向ブレーキ64への油の供給が開始され、操向ブレーキ64の油圧が上昇し、途中で減速伝動クラッチ59の油圧と操向ブレーキ64の油圧とが交差する状態となり、制動切換弁V10が完全に切換ると、比例電磁制御弁V9の油圧は全て操向ブレーキ64に供給され、操向ブレーキ64の油圧が所定圧に上昇する。この状態が、上述した第3旋回モードに相当する。
【0081】
このように、本発明では、操向レバー83が急激に操作されても、その操作に追随して第3旋回モードに移行するのではなく、操向レバー83の操作に遅れて第2旋回モードに移行し、その後第3旋回モードに移行させている。そのため、操向ブレーキ64が作動する前に減速伝動クラッチ59により旋回方向内側の走行装置1が十分減速された状態となっている。これにより、第3旋回モード移行時の衝撃を緩和することができる。
【0082】
〔第1別実施形態〕
本実施形態では、上述の実施形態と操向ブレーキ64の油圧の増圧の制御が異なっている。図13は、本実施例の形態における操向レバー83と油圧の関係を表すグラフである。図から明らかなように、第2旋回モードから第3旋回モードに移行する際に、操向ブレーキ64の油圧は時間t1の間は第1の割合で上昇し、その後、時間t2の間は第1の割合よりも小さい第2の割合で上昇している。すなわち、時間t2は時間t1よりも長い時間となるように設定されている。このように、操向ブレーキ64の油圧を第2の割合で増加させることにより、操向ブレーキ64が完全に作動するタイミングを遅らせることができる。操向ブレーキ64の油圧が上昇途中では、操向ブレーキ64はすべり状態となるため、旋回方向内側の走行装置1への制動力が次第に高まり、第2旋回モードから第3旋回モードへの移行時の操作者の違和感を低減することができる。この場合、第1の割合に対して第2の割合を任意に変更できるように構成しても構わない。
【0083】
〔第2別実施形態〕
上述の実施形態では、操向レバー83の操作によって旋回方向および旋回半径を操作できる構成としたが、操向レバー83に代えて、回転式のステアリングハンドルを操向操作部材として用いても構わない。
【産業上の利用可能性】
【0084】
本発明は、コンバインやトラクタ、建機をはじめとする、旋回走行が可能な左右一対の走行装置を備えた機器の走行伝動装置の制御装置に用いることができる。
【符号の説明】
【0085】
R1,L1:旋回位置(第1操作位置)
R2,L2:旋回位置(第2操作位置)
R3,L3:旋回位置(第3操作位置)
1,1L,1R:走行装置
20:走行伝動装置
59:減速伝動クラッチ(クラッチ)
64:操向ブレーキ(制動手段)
83:操向レバー(操向操作部材)
100:制御装置
100a:制御部
t:所定時間
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行伝動装置の制御装置、特に旋回走行が可能な左右一対の走行装置に対して動力を伝える走行伝動装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
コンバイン等のクローラ式の走行装置を用いた作業車では、左右の走行装置の速度を異ならせることにより旋回走行を実現していた。このような作業車として、例えば、右及び左の走行装置と、右及び左の走行装置に速度差を与えて機体を旋回させる第1旋回機構と、右及び左の走行装置に前記第1旋回機構よりも大きな速度差を与えて機体を旋回させる第2旋回機構と、前記第1旋回機構が作動する第1状態又は第2旋回機構が作動する第2状態を設定可能な旋回設定手段と、人為的に操作される操向操作具(例えば、操向レバーやステアリングハンドル)とを備え、前記第1状態において、前記操向操作具が直進位置から右又は左に操作されるほど、右及び左の走行装置の速度差が大きくなるように、前記第1旋回機構を操作し、前記第2状態において、操向操作具が直進位置から右又は左に操作されるほど、右及び左の走行装置の速度差が大きくなるように、前記第2旋回機構を操作する制御手段を備えている作業車がある(特許文献1参照)。
【0003】
この作業車では、操向操作具を旋回したい方向に傾倒させることにより、左右の走行装置に対して傾倒量に応じた速度差を作り出し、旋回を実現している。第1状態では、クラッチにより旋回方向側の操向装置へ減速した動力を伝達することにより、旋回を実現している。また、第2状態では、旋回方向側の操向装置に対して制動力を作用させることにより、より小さな旋回半径での旋回を実現している。
【0004】
上述の特許文献1の作業車では、操作者が旋回設定手段を操作することにより第1状態と第2状態とを切り換えていたが、操向操作具の操作量に応じて第1状態と第2状態とを切り換える作業車も提案されている。この作業車では、操向操作具の操作量が少ない場合には、旋回方向内側の走行装置への伝動経路に備えられたクラッチを切ることにより、その走行装置を遊転状態とする旋回状態(以下、遊転状態と称する)が備えられており、その後操向操作具の操作量が大きくなるに伴って、旋回方向内側の走行装置に対して減速した動力が伝達される第1状態、旋回方向内側の走行装置に対してブレーキを作用させる第2状態へと移行する。なお、遊転状態から第1状態へと移行する際には、クラッチに供給する油圧を上昇させることにより、クラッチを切り状態から入り状態に切り換えている。また、ブレーキも同様に油圧により作動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開2009−096357号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
図14は、上述の後者の作業車における操向操作具の操作量(傾倒角)と油圧との関係を表すグラフである。図14(a)は、操向操作具が所定の操作速度で操作された場合のグラフである。この場合には、操向操作具の操作量に応じてクラッチの油圧が上昇し、第1状態に移行している。また、さらに操向操作具を操作するとクラッチの油圧が低下し、ブレーキの油圧が上昇し、第2状態へ移行している。
【0007】
一方、図14(b)は上記の所定の操作速度以上の操作速度で操向操作具が操作された場合の油圧の変化を示している。この場合には、クラッチの油圧が十分上昇する前に操向操作具の操作量が第2状態に対応する量に達し、その時点でクラッチの油圧が低下し、ブレーキの油圧が上昇している。このように油圧を制御すると、クラッチの油圧が十分でない状態、すなわち、半クラッチ状態からクラッチが切られ、ブレーキによる制動がかかっている。このとき、旋回方向内側の走行装置は十分に減速されていないため、第2状態に移行する際に急ブレーキによる衝撃が生じるおそれがある。
【0008】
本発明の目的は、このような課題に鑑み、旋回中に左右の走行装置の速度差を変更した際の違和感を低減するための走行伝動装置の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記課題を解決するために、請求項1の構成の走行伝動装置の制御装置は、左右一対の走行装置に対して動力を伝える走行伝動装置の制御装置であって、走行伝動装置は、一方の前記走行装置に他方の前記走行装置よりも低速の動力の伝達量を調整するクラッチと、一方の前記走行装置に対して制動力を与える制動手段と、を備え、制御装置は、人為的に操作される操向操作部材が第1操作位置から第2操作位置に切換操作される際に、当該切換操作の操作量の増加に伴い前記クラッチによる前記動力の伝達量を漸増させ、当該操向操作部材が前記第2操作位置から第3操作位置に切換操作される際には、当該切換操作の操作量の増加に伴い前記クラッチによる前記動力の伝達量を漸減させるとともに、前記制動手段による制動力を漸増させる制御部を備え、前記制御部は、前記操向操作部材の切換操作の操作速度が所定速度以上であった場合に、前記クラッチが伝動状態となるまで前記動力の伝達量を漸増させた後、当該動力の伝達量を漸減させるとともに前記制動手段による制動力を漸増させる。
【0010】
この構成では、人為的に操作される操向操作部材の操作量に応じて、クラッチおよび制動手段の状態が切換るように構成されている。具体的には、操向操作部材が第1操作位置に操作された状態では、クラッチが切り状態に操作され、一方の走行装置が遊転状態となった旋回(以下、第1旋回モードと称する)が行われる。一方、操向操作部材が第1操作位置から第2操作位置に操作される際には、クラッチを次第に入り状態に操作することにより、一方の走行装置に伝達される動力を高め、操向操作部材が第2操作位置に操作された際にはクラッチは入り状態となる。このとき、一方の走行装置には他方の走行装置よりも低速の動力が伝達されているため、走行装置間に速度差が生じ、旋回を行うことができる。他方、操向操作部材が第2操作位置から第3操作位置に操作される際には、クラッチを次第に切り状態に操作するとともに、制動手段の制動力を漸増させている。これにより、一方の走行装置に制動力が作用し、旋回を行うことができる。
【0011】
操向操作部材が所定の操作速度以上の速度で切換操作された場合には、制御部は、操向操作部材の切換操作に追従することなく、クラッチが伝動状態となるまで動力の伝達量を漸増させた後、クラッチの動力の伝達量を漸減させるとともに制動手段による制動力を漸増させている。これにより、操向操作部材が急激に第3操作位置に切換操作されたとしても、遊転状態の一方の走行装置に対して他方の走行装置よりも低速の動力が伝達された状態、すなわち、一方の走行装置の速度が抑制された状態で、その一方の走行装置に制動力を作用させることとなるため、制動手段を作用させた際の衝撃を低減することができる。
【0012】
請求項2の構成の走行伝動装置の制御装置では、前記制御部は、前記操向操作部材の切換操作の操作速度が前記所定速度以上であった場合に、前記クラッチが伝動状態となるまで前記動力の伝達量を漸増させた後、所定時間の経過後に当該動力の伝達量を漸減させるとともに前記制動手段による制動力を漸増させる。
【0013】
一般的に、制御部からの制御信号を受けてクラッチが伝動状態となるまでにタイムラグが生じ、このタイムラグは個体差や制御環境(油圧回路による制御であれば油温等)の差により異なる可能性がある。そのため、本構成では、制御部がクラッチを伝動状態となるように指示を出した後に、待機時間を設けている。これにより、個体差や制御環境の影響を受けることなく、クラッチを確実に伝動状態にすることができる。
【0014】
請求項3の構成の走行伝動装置の制御装置では、前記制御部は、前記制動手段の制動力を漸増させる際に、第1の割合で漸増させた後、当該第1の割合よりも小さな第2の割合で漸増させる。
【0015】
この構成では、制動手段の制動力がある程度高まった時点で制動力の漸増割合を小さくしている。これにより、一方の走行装置に徐々に制動力を作用させ、旋回モードの切換りに伴う衝撃をさらに低減している。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】コンバインの全体側面図である。
【図2】伝動系のギヤトレインを示す図である。
【図3】走行伝動装置の縦断正面図である。
【図4】走行伝動装置の縦断側面図である。
【図5】走行伝動装置の上部を示す縦断正面図である。
【図6】走行伝動装置の下部を示す縦断正面図である。
【図7】走行副変速部における作動形態を示す縦断正面図である。
【図8】操向機構部分を示す縦断正面図である。
【図9】油圧操作系統を示す回路図である。
【図10】制御装置と入出力装置とを示すブロック図である。
【図11】本発明の制御装置の制御の流れを表すフローチャートである。
【図12】実施形態における油圧と操向レバーの操作量との関係を表すグラフである。
【図13】第1別実施形態における油圧と操向操作具の操作量との関係を表すグラフである。
【図14】従来技術における油圧と操向操作具の操作量との関係を表すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る走行伝動装置およびその制御装置をコンバインに搭載している。
【0018】
〔コンバインの全体構成〕
図1は、本発明に係る走行伝動装置20を装備したコンバインの全体側面図である。図に示すように、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置1(特に区別する場合には、左側の走行装置1を1L,右側の走行装置1を1Rと表記する)、および運転座席2を有した走行機体と、走行機体の機体フレーム3の前部に連結された刈取り前処理部10と、を備えている。また、機体フレーム3の後部側には、脱穀装置4と穀粒タンク5とが走行機体横方向に並べて設けられている。
【0019】
運転座席2の下方にはエンジン6(図2参照)が備えられ、機体フレーム3の前端部には走行伝動装置20が備えられている。エンジン6から出力された駆動力は、走行伝動装置20によって変速され、左右一対の走行装置1に伝達される。これにより、左右一対の走行装置1が駆動され、コンバインは走行することができる。
【0020】
刈取り前処理部10の前処理部フレーム11(図1参照)には油圧シリンダ12(図1参照)が接続されている。刈取り前処理部10は、この油圧シリンダ12の作用により、機体フレーム3に対して上下に揺動操作される。すなわち、刈取り前処理部10は、その前端部に備えられた分草具13が地面近くに下降した下降作業状態と、分草具13が地面から高く上昇した上昇非作業状態とに昇降操作される。
【0021】
刈取り前処理部10を下降作業状態にして走行機体を走行させると、刈取り前処理部10は、分草具13によって植立穀稈を引起し装置14に導入する。引起し装置14では、引起し処理される植立穀稈をバリカン形の刈取り装置15によって刈取り処理し、刈取り穀稈を搬送装置16によって機体後方側に搬送して脱穀装置4の脱穀フィードチェーン4aの始端部に供給する。脱穀装置4は、脱穀フィードチェーン4aによって刈取り穀稈の株元側を挟持して走機体後方向きに搬送し、これによって刈取り穀稈の穂先側を扱室に供給して脱穀処理する。穀粒タンク5は、脱穀装置4からの脱穀粒を回収して貯留していく。
【0022】
〔伝動系の構成〕
図2は、エンジン6から出力された動力を、走行装置1および刈取り前処理部10へ導く伝動系のギヤトレインを示す図である。図3は、前記走行伝動装置20の縦断正面図、図4は、走行伝動装置20の縦断側面図である。
【0023】
これらの図に示すように、走行伝動装置20の上端部には、後述するポンプ軸21を入力軸として回転自在に備えている。一方、走行伝動装置20の下端部にはミッションケース22が備えられており、このミッションケース22には左右一対の走行駆動軸1a(特に区別する場合には、左の走行駆動軸1aを1aL、右の走行駆動軸1aを1aRと表記する)を回転自在に備えている。また、ミッションケース22の上端部には、走行主変速部としての静油圧式無段変速装置23(以下、HST23と称する)が収容されており、このHST23よりも走行機体下方側には走行ミッション部30が収容されている。
【0024】
図5は、走行伝動装置20の上端側の縦断正面図である。図2から図5に示すように、HST23は、アキシャルプランジャ形で、かつ可変容量形の油圧ポンプ24と、この油圧ポンプ24からの圧油によって駆動されるアキシャルプランジャ形の油圧モータ25とを備えている。前述したポンプ軸21は、この油圧ポンプ24に備えられている。
【0025】
図6は、走行伝動装置20の下端側の縦断正面図である。図2から図6に示すように、走行ミッション部30は、走行副変速部32とセンタギヤ50と操向機構51とを備えている。走行副変速部32は、HST23のモータ軸26に一体回転自在に設けられたモータ軸ギヤ27咬合する入力ギヤ31と、センタギヤ50と咬合する出力ギヤ33とを備えている。また、操向機構51は、センタギヤ50と左右一対の走行駆動軸1aとにわたって設けられている。
【0026】
このように走行伝動装置20を構成することにより、動力は以下のように伝達される。まず、エンジン6の駆動力は、出力軸6a、ベルト伝動機構7を構成するようにポンプ軸21に一体回転自在に設けられたベルトプーリ76を介して、ポンプ軸21に伝達されている。
【0027】
ポンプ軸21を介してミッションケース22に入力されたエンジン6の駆動力は、HST23に入力され、このHST23によって前進駆動力または後進駆動力とに変換される。なお、HST23は、前進側においても後進側においても無段階に変速し得るように構成されている。
【0028】
HST23のモータ軸26からの出力は、走行ミッション部30の入力ギヤ31に入力され、入力ギヤ31の駆動力は走行副変速部32によって変速され、センタギヤ50に伝達される。センタギヤ50の駆動力は、操向機構51によって左右一対の走行駆動軸1aに伝達され、左右一対の走行装置1が駆動される。
【0029】
なお、本実施形態の走行伝動装置20は、操向機構51により、左右一対の走行駆動軸1aに対する伝動を個別に切ったり変速したりして、左右一対の走行装置1を直進状態と旋回状態とに切り換えられるように構成されている。
【0030】
図2から図4に示すように、走行伝動装置20は、入力ギヤ31を一体回転自在に有した入力軸34を備えている。また、この入力軸34のミッションケース22から横外側に突出した端部には、出力プーリ70が一体回転自在に設けられている。この出力プーリ70を介して、入力軸34の駆動力が刈取り前処理部10に伝達される。
【0031】
〔走行副変速部〕
走行副変速部32は、図2から図5に示すように、複数段に変速自在な走行用の第1変速装置Aと、複数段に変速自在な走行用の第2変速装置Bとが直列に接続されて構成されている。
【0032】
第1変速装置Aは、運転座席2を有した搭乗運転部に備えられた副変速レバー81(図10参照)に対する操縦者の揺動操作を受けて、変速ギヤの咬合状態を変更することで変速可能なギヤ伝動機構によって構成されている。
【0033】
具体的には、第1変速装置A(ギヤ伝動機構)は、副変速レバー81の揺動操作に伴って、入力軸34に一体回転およびシフト操作自在に設けられたシフトギヤ35がシフト操作され、シフトギヤ35との咬合対象が、高速ギヤ36もしくは中速ギヤ37に択一的に変更されるように構成されている。
【0034】
一方、第2変速装置Bは、中間伝動軸38に相対回転および摺動自在に支持されたクラッチギヤ39と、中間伝動軸38の一端部に相対回転自在に支持された高速ギヤ41とを備えている。また、クラッチギヤ39と高速ギヤ41との中間位置の中間伝動軸38上には、変速操作に伴って伝動上手側と伝動下手側との間に生じた速度差を自動的に漸減させて動力伝達を行うための多数の摩擦板を備えた油圧操作式の摩擦クラッチ42が設けられている。
【0035】
図10に示すように、搭乗運転部には走行変速用のHST23を変速操作するための変速レバー80が備えられており、変速レバー80の握り部80aには、押しボタン型式の操作ボタン82が設けられている。操作者はこの操作ボタン82を押下することによりon/offを切り換えることができ、この操作に伴って図9における油圧回路で副変速操作用の副変速用電磁弁V1を操作し、クラッチギヤ39と摩擦クラッチ42との作動状態を切り換え操作し、高速側または低速側が設定されるように構成されている(詳細は後述)。
【0036】
図5および図7に示すように、クラッチギヤ39は、外周側にギヤ部分が一体形成されたシリンダ部39aを備えている。シリンダ部39aには油圧ピストン39bが内装されており、この油圧ピストン39bごと中間軸第1ギヤ40の横側部側へ向けて押圧バネ39cで押し付け付勢されている。
【0037】
図7(a)に示すように、シリンダ部39aおよび油圧ピストン39bが中間軸第1ギヤ40の横側部に押し当てられた状態では、シリンダ部39aの外周側のギヤ部分が、中間軸第1ギヤ40の横側部に形成された内歯状ギヤ部40aに咬合するとともに、出力軸45の出力軸第1ギヤ44と咬合している。このとき、前記中間伝動軸38の一端部に相対回転自在に支持された高速ギヤ41と前記中間伝動軸38とにわたって設けた摩擦クラッチ42はクラッチ切り状態にあり、中間伝動軸38の回転は高速ギヤ41に伝わらないように構成されている。
【0038】
この状態でシリンダ部39aに圧油が供給されると、図7(b)に示すように、押圧バネ39cの付勢力に抗してシリンダ部39aが中間軸第1ギヤ40の横側部から離れる側へ移動し、中間軸第1ギヤ40の内歯状ギヤ部40aとの咬合が解除される。このとき、中間伝動軸38の一端部に相対回転自在に支持された高速ギヤ41と中間伝動軸38とにわたって設けられた摩擦クラッチ42が、油圧ピストン42bによって切り状態から入り状態に切り換え操作される。具体的には、摩擦クラッチ42のケース部42aが中間伝動軸38に固定されており、図7(b)に示すように、供給された圧油によって油圧ピストン42bがケース部42aから離れる側へ移動し、高速ギヤ41との間で支持された摩擦クラッチ42の摩擦板を押圧して、クラッチ入り状態とする。これにより、中間伝動軸38の回転が高速ギヤ41に伝達される。
【0039】
以上のように、走行副変速部32では、入力ギヤ31を一体回転自在に有した入力軸34に一体回転およびシフト操作自在に設けられたシフトギヤ35をシフト操作することにより高速ギヤ36と中速ギヤ37とに噛み合い変更する。一方、中間伝動軸38に相対回転および摺動自在に支持されたクラッチギヤ39が、これに一体形成されたシリンダ部39aによって摺動操作されて中間軸第1ギヤ40の横側部に係脱操作される。他方、中間伝動軸38の一端部に相対回転自在に支持された高速ギヤ41と中間伝動軸38とにわたって設けられた摩擦クラッチ42が、油圧ピストン42bによって入り状態と切り状態とに切り換え操作される。これにより、高、中、低速の3段階に変速した入力ギヤ31の駆動力を、出力ギヤ33を介してセンタギヤ50に伝達することができる。
【0040】
上述した走行副変速部32では、シフトギヤ35が高速ギヤ36に噛み合い操作され、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部に咬合操作され、摩擦クラッチ42が切り状態に切り換え操作されると、通常の刈取作業に適した刈取作業速度としての中速状態となる。このとき、入力ギヤ31の駆動力は、入力軸34、シフトギヤ35、高速ギヤ36、中間軸第2ギヤ43、中間伝動軸38、中間軸第1ギヤ40、クラッチギヤ39、出力軸第1ギヤ44、出力軸45を介して出力ギヤ33に伝達される。
【0041】
一方、このシフトギヤ35が高速ギヤ36に噛み合う状態で、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部から離脱操作され、摩擦クラッチ42が入り状態に切り換え操作されると、畦などの移動に適した移動速度としての高速状態となる。このとき、入力ギヤ31の駆動力は、入力軸34、シフトギヤ35、高速ギヤ36、中間軸第2ギヤ43、中間伝動軸38、摩擦クラッチ42、高速ギヤ41、出力軸第2ギヤ46、出力軸45を介して出力ギヤ33に伝達される。
【0042】
他方、シフトギヤ35が中速ギヤ37に噛み合い操作され、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部に咬合操作され、摩擦クラッチ42が切り状態に切り換え操作されると、倒伏茎稈の刈取などに適した低速刈取作業速度としての低速状態となる。このとき、入力ギヤ31の駆動力は、入力軸34、シフトギヤ35、中速ギヤ37、中間軸第1ギヤ40、クラッチギヤ39、出力軸第1ギヤ44、出力軸45を介して出力ギヤ33に伝達される。
【0043】
また、シフトギヤ35が中速ギヤ37に噛み合い操作され、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部から離脱操作され、摩擦クラッチ42が入り状態に切り換え操作されると、通常の刈取作業に適した刈取作業速度としての中速状態となる。このとき、入力ギヤ31の駆動力は、入力軸34、シフトギヤ35、中速ギヤ37、中間軸第1ギヤ40、中間伝動軸38、摩擦クラッチ42、高速ギヤ41、出力軸第2ギヤ46、出力軸45を介して出力ギヤ33に伝達される。なお、この中速状態は、シフトギヤ35が高速ギヤ36に噛み合い操作され、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部に咬合操作された状態での中速状態と同じ速度となるように、走行副変速部32での伝動比を設定している。
【0044】
〔速度差緩和手段〕
第2変速装置Bにおいて、変速操作に伴って伝動上手側と伝動下手側との間に生じた速度差を自動的に漸減させて動力伝達を行うために設けられている速度差緩和手段Cは、クラッチギヤ39と高速ギヤ41との中間位置の中間伝動軸38上に配置された油圧操作式の摩擦クラッチ42によって構成されている。
【0045】
この摩擦クラッチ42は、中間伝動軸38に外嵌して固定されたケース部42aと、中間伝動軸38に対して相対回転のみ自在で軸線方向移動を規制された状態に支持された高速ギヤ41と、このケース部42aと高速ギヤ41との間で支持された多数の摩擦板と、その摩擦板を前記高速ギヤ41との間で挟持するように高速ギヤ41側へ押し付け付勢可能な油圧ピストン42bとで構成されている。
【0046】
また、クラッチギヤ39は、そのギヤ部分が、高速側及び低速側の何れの側に変速されても、出力軸45側の出力軸第1ギヤ44との咬合状態を維持し得る歯幅に設定されている。
【0047】
すなわち、第2変速装置Bでは、高速側へ変速操作を行う場合に、クラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40の横側部から離脱操作され、摩擦クラッチ42が入り状態に切り換え操作されるが、供給された圧油によって油圧ピストン42bが高速ギヤ41との間で支持された摩擦板を押圧してクラッチ入り状態とする際に、摩擦板同士のスリップにより、伝動上手側と伝動下手側との間に生じた速度差を自動的に漸減させて動力伝達を行うための前記速度差緩和手段Cとして機能する。
【0048】
また、第2変速装置Bでは、低速側へ変速操作を行う場合には、摩擦板のスリップによる速度差の漸減は期待できないが、機体が比較的高速で移動している状態から低速への変速であるため、機体の移動中に変速操作が行われても、走行装置1側に連動するクラッチギヤ39が中間軸第1ギヤ40と同方向に回転を続けており、相対速度差が少なくなっているため、比較的変速ショックの少ない変速操作が行われ易くなっている。
【0049】
〔操向機構〕
操向機構51は、図2、3、6、および図8に示すように、左右一対の走行装置1を直進状態と大半径旋回状態と小半径旋回状態とに切り換え操作するためのものである。この操向機構51は、左右一対の操向クラッチギヤ52(特に区別する必要がある場合には、左の操向クラッチギヤ52を52L,右の操向クラッチギヤ52を52Rと表記する)、操向クラッチギヤ52に一体成形された油圧ピストン52a(特に区別する必要がある場合には、左の油圧ピストン52aを52aL,右の油圧ピストン52aを52aRと表記する)、操向クラッチギヤ52が咬合する内歯部を備えたセンタギヤ50、センタギヤ50の小径ギヤ部に噛み合った減速ギヤ57と中間伝動軸58とにわたって設けられた減速伝動クラッチ59(本発明のクラッチの例)、中間伝動軸58からの動力を操向クラッチギヤ52に対して断続切り操作する左右の伝動クラッチ54,56により構成されている。
【0050】
操向機構51では、図6および図8に示すように、左右一対の操向クラッチギヤ52が、操向クラッチギヤ52に一体成形された油圧ピストン52aによって摺動操作され、センタギヤ50の内歯部に係脱操作される。左側の操向クラッチギヤ52Lと左側の減速ギヤ53とにわたって設けられた左側の伝動クラッチ54が、油圧ピストン54aによって入り状態と切り状態とに切り換え操作される。一方、右側の操向クラッチギヤ52Rと右側の伝動ギヤ55とにわたって設けられた右側の伝動クラッチ56が、油圧ピストン56aによって入り状態と切り状態とに切り換え操作される。センタギヤ50の小径ギヤ部に噛み合った減速ギヤ57と中間伝動軸58とにわたって設けられた減速伝動クラッチ59が油圧ピストン59aによって入り状態と切り状態とに切り換え操作される。これにより、左右一対の走行装置1を、上述した直進状態と大半径旋回状態と小半径旋回状態とに切り換えることができる。
【0051】
すなわち、操向機構51は、左右一対の操向クラッチギヤ52が、その一端部をセンタギヤ50の内歯部に噛み合せた状態に切り換え操作され、左側の伝動クラッチ54および右側の伝動クラッチ56が切り状態に切り換え操作されると、センタギヤ50の駆動力は左側の操向クラッチギヤ52Lと左側の走行駆動ギヤ60とを介して左側の走行駆動軸1aLに伝達される。一方、センタギヤ50の駆動力は、右側の操向クラッチギヤ52Rと右側の走行駆動ギヤ61とを介して右側の走行駆動軸1aRに伝達される。これにより、操向機構51は、左右一対の走行駆動軸1aを同一の駆動速度で駆動し、左右一対の走行装置1を同じ駆動方向に同じ駆動速度で駆動し、走行機体を直進走行させる。
【0052】
一方、旋回操向の際には、操向機構51は以下のように操作される。なお、以下では左旋回の場合の挙動を説明するが、右旋回は左右を逆に操作することで実現することができる。
【0053】
まず、右側の操向クラッチギヤ52Rがセンタギヤ50の内歯部に噛み合った状態に切り換え操作され、左側の操向クラッチギヤ52Lがセンタギヤ50の内歯部から離脱した状態に切り換え操作される。このとき、センタギヤ50の駆動力は、センタギヤ50の内歯部に噛み合った右側の操向クラッチギヤ52Rを介して、右側の走行駆動軸1aRに伝達される。一方、センタギヤ50の内歯部から離脱した左側の操向クラッチギヤ52Lに対応した左側の走行駆動軸1aLは遊転状態となる。これにより、操向機構51は、右側の走行駆動軸1aRを駆動し、左側の走行駆動軸1aLを遊転状態とするため、右側の走行装置1Rのみを駆動して走行機体を大旋回半径で旋回走行させることができる。
【0054】
また、右側の操向クラッチギヤ52Rがセンタギヤ50の内歯部に噛み合った状態に切り換え操作され、左側の操向クラッチギヤ52Lがセンタギヤ50の内歯部から離脱した状態に切り換え操作され、減速伝動クラッチ59が入り状態に切り換え操作され、センタギヤ50の内歯部から離脱した操向クラッチギヤ52に対応した左側の伝動クラッチ54が入り状態に切り換え操作される。このとき、センタギヤ50の駆動力は、センタギヤ50の内歯部に噛み合った右側の操向クラッチギヤ52Rを介して右側の走行駆動軸1aRに伝達される。また、センタギヤ50の駆動力は、減速ギヤ57、減速伝動クラッチ59を介して中間伝動軸58に伝達され、さらに、この中間伝動軸58の駆動力は、センタギヤ50の内歯部から離脱した左側の操向クラッチギヤ52Lに対応した左中間軸ギヤ62、減速ギヤ53、左側の伝動クラッチ54を介して、センタギヤ50の内歯から離脱している左側の操向クラッチギヤ52Lに伝達される。このように伝達された駆動力により、左側の操向クラッチギヤ52Lは右側の操向クラッチギヤ52Rよりも低速で駆動され、この駆動力は左側の走行駆動軸1aLに伝達される。これにより、操向機構51は、右側の走行駆動軸1aRを直進走行時と同じ駆動速度で駆動し、左側の走行駆動軸1aLを直進走行時よりも低速で駆動することにより、左右一対の走行装置1を同じ駆動方向に異なる駆動速度で駆動するため、走行機体を小旋回半径で旋回走行させることができる。
【0055】
図2,3,5,6に示すように、操向機構51は、中間伝動軸58の一端部に設けた油圧操作式の操向ブレーキ64(本発明の制動手段の例)を備えている。この操向ブレーキ64を作動させ、中間伝動軸58に摩擦ブレーキを掛けることにより、センタギヤ50から離脱操作された左側の操向クラッチギヤ52Lに対応する左側の走行装置1Lにブレーキを掛けることができる。これにより、走行機体の旋回半径を、旋回内側の走行装置1を減速駆動した場合の旋回半径よりも小さくすることができる。
【0056】
〔制御形態〕
次に、図9の油圧操作系統の回路図を用いて、走行伝動装置20の制御形態を説明する。
【0057】
図5に示すように、走行伝動装置20には、HST23の油圧ポンプ24および油圧モータ25を有した本体よりも走行機体左横側に、油圧ポンプ71がミッションケース22に組み付けられた状態で備えられている。
【0058】
油圧ポンプ71は、ポンプ軸21に付設されたポンプ歯車を備えたトロコイドポンプによって構成されている。この油圧ポンプ71は、ミッションケース22の上端部に設けたサクションフィルタ73(図4参照)と、ミッションケース22に穿設された吸い込み油路と有した油圧回路によって、ミッションケース22の内部の油貯留部、および走行ミッション部30が備える各油圧ピストン39b,42b,52a,54a,56a,59aの操作弁に接続されている。これにより、ポンプ軸21によって駆動された油圧ポンプ71は、ミッションケース22の内部に貯留されている潤滑油を吸引して圧油を吐出し、吐出した圧油を各油圧ピストン39b,42b,52a,54a,56a,59aに供給して走行ミッション部30の切り換え操作を行わせている。
【0059】
また、油圧ポンプ71とは別に設けたチャージポンプ72からの供給油路LLがHST23のチャージ油供給回路に接続されている。この供給油路LLにリリーフ弁V14が設けられている。
【0060】
油圧ポンプ71からの吐出油路Lは、第1油路L1と第2油路L2とに分岐している。第1油路L1には、減圧弁V11を介して、走行副変速部32を操作するための副変速用電磁弁V1、旋回制動状態を制御するための制動制御用電磁弁V2、および左右一対の操向クラッチギヤ52と左右の伝動クラッチ54,56とを操作するための操向用電磁弁V3,V4が設けられている。図10に示すように、副変速用電磁弁V1、制動制御用電磁弁V2、操向用電磁弁V3,V4、および後述する圧力調節用の比例電磁制御弁V9は、制御装置100の制御部100aからの制御信号を受けて制御されるように構成されている。
【0061】
この制御部100aには、操向レバー83(本発明の操向操作部材の例)に設けられたポテンショメータ83a(図10参照)により検出された操向レバー83の操作量が入力されるように構成されている。制御部100aは、この操作量に基づいて制御信号を送信し、油圧回路を制御している。
【0062】
一方、第2油路L2には、シーケンス弁V12を介して、一対のパイロット操作弁V7,V8が並列に接続されており、パイロット操作弁V7,V8を通過した圧油が後続する第7油路L7、および第8油路L8に供給されるように構成している。このパイロット操作弁V7は、左側の伝動クラッチ54を操作する操向用電磁弁V4から供給されるパイロット圧で作動するように構成されており、パイロット操作弁V8は、右側の伝動クラッチ56を操作する操向用電磁弁V3から供給されるパイロット圧で作動するように構成されている。
【0063】
パイロット操作弁V7に接続される第7油路L7は、左側の操向クラッチギヤ52と左側の伝動クラッチ54との双方に対して圧油を供給するように接続されている。なお、伝動クラッチ54に対しては、絞りS2を介して油圧が供給されるように構成されており、これにより、伝動クラッチ54は操向クラッチギヤ52よりも緩やかに作動するようになっている。同様に、パイロット操作弁V8に接続される第8油路L8は、右側の操向クラッチギヤ52と右側の伝動クラッチ56との双方に対して圧油を供給するように接続されている。なお、伝動クラッチ56に対しては、絞りS3を介して油圧が供給されるように構成されており、これにより、伝動クラッチ56は操向クラッチギヤ52よりも緩やかに作動するようになっている。
【0064】
左右一対の操向クラッチギヤ52の何れか一方を通過した圧油は、後続する第9油路L9に供給され、さらに圧力調節用の比例電磁制御弁V9を経て第10油路L10へ供給される。この第10油路L10へ供給された圧油は、旋回制動状態を制御するための制動制御用電磁弁V2のパイロット圧で制御される制動切換弁V10によって、減速伝動クラッチ59、又は操向ブレーキ64の何れか一方へ選択的に供給される。なお、第9油路L9の途中にはリリーフ弁V13が接続されている。
【0065】
第1油路L1に設けられた副変速用電磁弁V1は、変速レバー80の握り部80aに設けた操作ボタン82(図10参照)の操作により、第1油路L1から供給される圧油を後続の第3油路に供給する状態と、ミッションケース22内に戻す状態とに、交互に択一切り換え自在に構成されている。
【0066】
第3油路L3には、開閉弁V5が接続されている。この開閉弁V5は、第3油路L3に圧油が供給されると、一次側圧でクラッチギヤ39のシリンダ部39aへ圧油を供給する状態に切り替わり、一次側圧が所定以下に低下すると復帰バネの働きにより、シリンダ部39a、および摩擦クラッチ42のケース部42aを第5油路L5を介してドレン側に開放する状態に切り替わるように構成されている。
【0067】
また、第3油路L3の途中から分岐する、摩擦クラッチ42のケース部42aと油圧ピストン42bとの間の油室に対して圧油を供給するための第4油路L4が設けられている。この第4油路L4には、アキュムレータ77が設けられており、このアキュムレータ77で設定された圧の油圧が摩擦クラッチ42の油圧ピストン42bに供給される。このように、摩擦クラッチ42に対してはアキュムレータ77を介して圧油が供給されているため、副変速用電磁弁V1の切換操作に伴って急速に圧油が供給された場合にも、アキュムレータ77の緩衝効果で、摩擦クラッチ42の摩擦板が急激に圧接されることを回避することができる。
【0068】
第4油路L4のアキュムレータ77と摩擦クラッチ42との間には、第4油路L4の圧をアンロード可能な第6油路L6が接続されている。この第6油路L6には、その開放状態を解除して第6油路L6を閉塞することのできる弁機構V6が設けられている。弁機構V6には、絞りS1が、中間伝動軸38の軸内部に形成された油路(図5参照)をミッションケース22の内部に開放した箇所に設けられている。この弁機構V6は、クラッチギヤ39に圧油が供給されてシリンダ部39aが中間軸第1ギヤ40から離れる側へ移行すると、絞りS1がシリンダ部39aで閉塞されて第6油路L6の開放状態を解除した状態に切り替わり、アキュムレータ77側から供給される圧で摩擦クラッチ42をクラッチ入り側へ操作するように構成されている。このとき、第5油路L5も開閉弁V5で閉じられている。
【0069】
制動制御用電磁弁V2および操向用電磁弁V3,V4は、搭乗運転部に設けた操向レバー83(図10参照)の操作に伴い切換操作されるように構成されている。以下に、操向レバー83の操作位置と各電磁弁に対する制御状態を説明する。
【0070】
〔直進走行〕
操向レバー83が中立位置Nの位置に操作されている際には、各電磁弁は制御部100aからの制御信号により図9の状態となっている。このとき、左右の操向クラッチギヤ52R,52Lはいずれも一端部がセンタギヤ50の内歯部に咬合し、左右の伝動クラッチ54,56は切り状態となっている。これにより、センタギヤ50の駆動力は、操向クラッチギヤ52R、走行駆動ギヤ61、走行駆動軸1aRを介して走行装置1Rに伝達される。同様に、センタギヤ50の駆動力は、操向クラッチギヤ52L、走行駆動ギヤ60、走行駆動軸1aLを介して走行装置1Lに伝達される。これにより、左右の走行装置1R,1Lには同じ大きさの駆動力が伝達され、機体は直進走行となる。
【0071】
〔第1旋回モード〕
制御部100aは、操向レバー83が右側の旋回位置R1(本発明の第1操作位置)に操作されたことを検知すると、操向用電磁弁V3が入り側となるように制御信号を送信する。これにより、入り側に切り換えられた操向用電磁弁V3を介してパイロット操作弁V8に油圧が供給される。さらに、入り側に操作されたパイロット操作弁V8を介して、右側の操向クラッチギヤ52Rと右側の伝動クラッチ56に対して油圧が供給される。これにより、操向クラッチギヤ52Rがセンタギヤ50から離間する方向に操作され、操向クラッチギヤ52Rとセンタギヤ50の内歯部との咬合が解除される。このとき、走行駆動ギヤ61には駆動力が伝達されないため、右の走行装置1Rが遊転状態となる。また、センタギヤ50の駆動力は、クラッチギヤ52L、走行駆動ギヤ62、走行駆動軸1aLを介して走行装置1Lに伝達される。したがって、機体は右に旋回する。
【0072】
一方、操向レバー83が左側の旋回位置L1(本発明の第1操作位置)に操作されたことを検知した制御部100aは、操向用電磁弁V4が入り側となるように制御信号を送信する。これにより、入り側に切り換えられた操向用電磁弁V4を介してパイロット操作弁V7に油圧が供給される。さらに、入り側に操作されたパイロット操作弁V7を介して、左側の操向クラッチギヤ52Lと左側の伝動クラッチ54に対して油圧が供給される。これにより、操向クラッチギヤ52Lがセンタギヤ50から離間する方向に操作され、操向クラッチギヤ52Lとセンタギヤ50の内歯部との咬合が解除される。このとき、走行駆動ギヤ60にはセンタギヤ50の駆動力が伝達されないため、左の走行装置1Lが遊転状態となる。また、センタギヤ50の駆動力は、操向クラッチギヤ52R、走行駆動ギヤ61、走行駆動軸1aRを介して走行装置1Rに伝達される。したがって、機体は左に旋回する。
【0073】
〔第2旋回モード〕
制御部100aは、操向レバー83が旋回位置R1から旋回位置R2(本発明の第2操作位置)(または旋回位置L1から旋回位置L2)に向けての操作が開始されたことを検知すると、上述の第1旋回モードの制御状態から、操向レバー83の傾倒角に応じた指示電流を比例電磁制御弁V9に流し、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧を高めてゆく。なお、操向レバー83が旋回位置R2(またはL2)に達した際に、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧は最大となり、減速伝動クラッチ59は伝動状態となる。これにより、センタギヤ50の駆動力は、クラッチギヤ52L(L2時はクラッチギヤ52R)、走行駆動ギヤ60(L2時は走行駆動ギヤ61)、走行駆動軸1aL(L2時は走行駆動軸1aR)を介して走行装置1L(L2時は走行装置1R)に伝達される一方、減速ギヤ57、減速伝動クラッチ59、中間伝動軸58、右中間軸ギヤ63(L2時は左中間軸ギヤ62)、減速ギヤ55(L2時は減速ギヤ53)、伝動クラッチ56(L2時は伝動クラッチ54)、操向クラッチギヤ52R(L2時は操向クラッチギヤ52L)、走行駆動ギヤ61(L2時は走行駆動ギヤ60)、走行駆動軸1aR(L2時は走行駆動軸1aL)を介して走行装置1R(L2時は走行装置1L)に伝達される。これにより、右の走行装置1R(L2時は左の走行装置1L)が左の走行装置1L(L2時は右の走行装置1R)よりも低速で駆動され、機体は第1旋回モード時よりも小さな旋回半径で右(L2時は左)に旋回する。
【0074】
〔第3旋回モード〕
制御部100aは、操向レバー83が旋回位置R3(またはL3)(本発明の第3操作位置)の位置に操作されていることを検知すると、第2旋回モードの制御状態から、制動制御用電磁弁V2に対して、制動切換弁V10側に開放状態となるように制御信号を送信する。これにより、第1油路L1からのパイロット圧は制動切換弁V10側に作用し、操向ブレーキ64が作用する状態に切り換えられる。この操向ブレーキ64は中間伝動軸58に対する制動力を生じさせるものであるため、操向レバー83が旋回位置R3(またはL3)の位置に操作されている場合には、中間伝動軸58から伝動クラッチ56(L3時は伝動クラッチ54)への伝動が抑制される。これにより、右側の走行装置1R(L3時は左側の走行装置1L)に対して制動力が生じ、機体は第2旋回モード時よりも小さな旋回半径で右(L3時は左)に旋回する。
【0075】
第1旋回モードから第2旋回モードへの移行過程では、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧は操向レバー83の傾倒角(操作量)に応じて漸増し、操向レバー83が旋回位置R2またはL2に操作されたときに、最高圧力となり、クラッチ入り状態となるように構成されている。また、第2旋回モードから第3旋回モードへの移行過程では、制動切換弁V10の切換りに伴い、減速伝動クラッチ59に供給されていた油圧が次第に操向ブレーキ64側に供給されるため、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧が低下し、操向ブレーキ64の制動力が高まる。
【0076】
以下に、図11および図12を用いて本発明の制御装置の制御の流れを説明する。なお、この例では、右旋回を行うものとする。まず、制御部100aは、操向レバー83の操作速度が所定の速度以上であるか否かを判定する(#01)。操作速度が所定の速度未満であれば(#01のNo分岐)、上述した通常の制御が行われる。具体的には、操向レバー83が旋回位置R1から旋回位置R2へと操作されるに伴い、比例電磁制御弁V9への電流が増大し、減速伝動クラッチ59に供給される油圧が変更される(#02)。操向レバー83が旋回位置R2から旋回位置R3に切換操作されると(#03のYes分岐)、制動切換弁V10が切換操作され、減速伝動クラッチ59の油圧が漸減し、操向ブレーキ64の油圧が漸増する(#07)。
【0077】
一方、操向レバー83の操作速度が所定の速度以上の場合には(#01のYes分岐)以下の制御が行われる。まず、減速伝動クラッチ59に供給する油圧が所定割合で増圧する(#04)。本実施例では、上述したように減速伝動クラッチ59の油圧を制御するために比例電磁制御弁V9を用いている。そのため、制御部100aは比例電磁制御弁V9に送る電流(制御信号)の増加量を所定値とする。図12を参照すると、操向レバー83が急激に旋回位置R2からR3に操作されているのに対し、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧はそれよりも緩やかに増加していることが分かる。
【0078】
この減速伝動クラッチ59の増圧は、減速伝動クラッチ59が伝動状態になるまで継続される(#05から#04へのループ)。この減速伝動クラッチ59が伝動状態になった状態が上述の第2旋回モードに相当する。なお、本実施形態では減速伝動クラッチ59の伝動状態の判定は比例電磁制御弁V9への制御信号の大きさで判定するが、減速伝動クラッチ59に供給される油圧等で判定することもできる。
【0079】
制御部100aは、減速伝動クラッチ59が伝動状態になった後(#05のYes分岐)、所定時間tの間その状態を維持、すなわち、次の制御まで待機する(#06)。なお、所定時間tの待機は必須ではないが、油温や装置の個体差等により伝動状態となるタイミングがばらつく可能性があるため、そのばらつきを吸収するために設けることが好ましい。この場合、所定時間tを任意に長短に変更できるように構成しても構わない。
【0080】
その後、制御部100aは、制動切換弁V10に対して切換信号を送信し、その信号を受けて制動切換弁V10は、減速伝動クラッチ59に供給されていた油圧が操向ブレーキ64側に供給されるように切換る(所定時間tの経過後に減速伝動クラッチ59に供給されていた油圧が、操向ブレーキ64側に供給され始める)。図12に示すように、減速伝動クラッチ59が伝動状態になった後に、所定時間t経過後にV10が切換ると、減速伝動クラッチ59からの油の排出が開始され、減速伝動クラッチ59の油圧が低下し始める。これと同時に、操向ブレーキ64への油の供給が開始され、操向ブレーキ64の油圧が上昇し、途中で減速伝動クラッチ59の油圧と操向ブレーキ64の油圧とが交差する状態となり、制動切換弁V10が完全に切換ると、比例電磁制御弁V9の油圧は全て操向ブレーキ64に供給され、操向ブレーキ64の油圧が所定圧に上昇する。この状態が、上述した第3旋回モードに相当する。
【0081】
このように、本発明では、操向レバー83が急激に操作されても、その操作に追随して第3旋回モードに移行するのではなく、操向レバー83の操作に遅れて第2旋回モードに移行し、その後第3旋回モードに移行させている。そのため、操向ブレーキ64が作動する前に減速伝動クラッチ59により旋回方向内側の走行装置1が十分減速された状態となっている。これにより、第3旋回モード移行時の衝撃を緩和することができる。
【0082】
〔第1別実施形態〕
本実施形態では、上述の実施形態と操向ブレーキ64の油圧の増圧の制御が異なっている。図13は、本実施例の形態における操向レバー83と油圧の関係を表すグラフである。図から明らかなように、第2旋回モードから第3旋回モードに移行する際に、操向ブレーキ64の油圧は時間t1の間は第1の割合で上昇し、その後、時間t2の間は第1の割合よりも小さい第2の割合で上昇している。すなわち、時間t2は時間t1よりも長い時間となるように設定されている。このように、操向ブレーキ64の油圧を第2の割合で増加させることにより、操向ブレーキ64が完全に作動するタイミングを遅らせることができる。操向ブレーキ64の油圧が上昇途中では、操向ブレーキ64はすべり状態となるため、旋回方向内側の走行装置1への制動力が次第に高まり、第2旋回モードから第3旋回モードへの移行時の操作者の違和感を低減することができる。この場合、第1の割合に対して第2の割合を任意に変更できるように構成しても構わない。
【0083】
〔第2別実施形態〕
上述の実施形態では、操向レバー83の操作によって旋回方向および旋回半径を操作できる構成としたが、操向レバー83に代えて、回転式のステアリングハンドルを操向操作部材として用いても構わない。
【産業上の利用可能性】
【0084】
本発明は、コンバインやトラクタ、建機をはじめとする、旋回走行が可能な左右一対の走行装置を備えた機器の走行伝動装置の制御装置に用いることができる。
【符号の説明】
【0085】
R1,L1:旋回位置(第1操作位置)
R2,L2:旋回位置(第2操作位置)
R3,L3:旋回位置(第3操作位置)
1,1L,1R:走行装置
20:走行伝動装置
59:減速伝動クラッチ(クラッチ)
64:操向ブレーキ(制動手段)
83:操向レバー(操向操作部材)
100:制御装置
100a:制御部
t:所定時間
【特許請求の範囲】
【請求項1】
左右一対の走行装置に対して動力を伝える走行伝動装置の制御装置であって、
走行伝動装置は、一方の前記走行装置に他方の前記走行装置よりも低速の動力の伝達量を調整するクラッチと、一方の前記走行装置に対して制動力を与える制動手段と、を備え、
制御装置は、人為的に操作される操向操作部材が第1操作位置から第2操作位置に切換操作される際に、当該切換操作の操作量の増加に伴い前記クラッチによる前記動力の伝達量を漸増させ、当該操向操作部材が前記第2操作位置から第3操作位置に切換操作される際には、当該切換操作の操作量の増加に伴い前記クラッチによる前記動力の伝達量を漸減させるとともに、前記制動手段による制動力を漸増させる制御部を備え、
前記制御部は、前記操向操作部材の切換操作の操作速度が所定速度以上であった場合に、前記クラッチが伝動状態となるまで前記動力の伝達量を漸増させた後、当該動力の伝達量を漸減させるとともに前記制動手段による制動力を漸増させる走行伝動装置の制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記操向操作部材の切換操作の操作速度が前記所定速度以上であった場合に、前記クラッチが伝動状態となるまで前記動力の伝達量を漸増させた後、所定時間の経過後に当該動力の伝達量を漸減させるとともに前記制動手段による制動力を漸増させる走行伝動装置の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記制動手段の制動力を漸増させる際に、第1の割合で漸増させた後、当該第1の割合よりも小さな第2の割合で漸増させる請求項1または2記載の走行伝動装置の制御装置。
【請求項1】
左右一対の走行装置に対して動力を伝える走行伝動装置の制御装置であって、
走行伝動装置は、一方の前記走行装置に他方の前記走行装置よりも低速の動力の伝達量を調整するクラッチと、一方の前記走行装置に対して制動力を与える制動手段と、を備え、
制御装置は、人為的に操作される操向操作部材が第1操作位置から第2操作位置に切換操作される際に、当該切換操作の操作量の増加に伴い前記クラッチによる前記動力の伝達量を漸増させ、当該操向操作部材が前記第2操作位置から第3操作位置に切換操作される際には、当該切換操作の操作量の増加に伴い前記クラッチによる前記動力の伝達量を漸減させるとともに、前記制動手段による制動力を漸増させる制御部を備え、
前記制御部は、前記操向操作部材の切換操作の操作速度が所定速度以上であった場合に、前記クラッチが伝動状態となるまで前記動力の伝達量を漸増させた後、当該動力の伝達量を漸減させるとともに前記制動手段による制動力を漸増させる走行伝動装置の制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記操向操作部材の切換操作の操作速度が前記所定速度以上であった場合に、前記クラッチが伝動状態となるまで前記動力の伝達量を漸増させた後、所定時間の経過後に当該動力の伝達量を漸減させるとともに前記制動手段による制動力を漸増させる走行伝動装置の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記制動手段の制動力を漸増させる際に、第1の割合で漸増させた後、当該第1の割合よりも小さな第2の割合で漸増させる請求項1または2記載の走行伝動装置の制御装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【公開番号】特開2011−93430(P2011−93430A)
【公開日】平成23年5月12日(2011.5.12)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2009−249247(P2009−249247)
【出願日】平成21年10月29日(2009.10.29)
【出願人】(000001052)株式会社クボタ (4,415)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成23年5月12日(2011.5.12)
【国際特許分類】
【出願日】平成21年10月29日(2009.10.29)
【出願人】(000001052)株式会社クボタ (4,415)
【Fターム(参考)】
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