走行制御装置
【課題】レーダ装置の発熱および劣化が生じることを的確に抑制する。
【解決手段】走行制御装置１０は、先行車両に対する追従走行と渋滞追従走行とを制御する制御ステート決定部３４と、追従走行の実行時に自車両の進行方向に向けて発信する電磁波の出力を増大させる出力増大モードを実行し、かつ出力増大モードよりも電磁波の出力を低減させる出力低減モードを所定時間間隔毎に一時的に出力増大モードから切り替えて実行し、渋滞追従走行の実行時には、出力低減モードを実行する発信部１１ａと、追従走行の実行時に、出力増大モードの反射波の反射レベルと出力低減モードの反射波の反射レベルとの比較結果に基づき、出力増大モードと出力低減モードとの切り替えの異常の有無を判定する切替異常判定部３６とを備え、制御ステート決定部３４は、切替異常判定部３６の判定結果において異常が有る場合に渋滞追従動作の実行を禁止する。
【解決手段】走行制御装置１０は、先行車両に対する追従走行と渋滞追従走行とを制御する制御ステート決定部３４と、追従走行の実行時に自車両の進行方向に向けて発信する電磁波の出力を増大させる出力増大モードを実行し、かつ出力増大モードよりも電磁波の出力を低減させる出力低減モードを所定時間間隔毎に一時的に出力増大モードから切り替えて実行し、渋滞追従走行の実行時には、出力低減モードを実行する発信部１１ａと、追従走行の実行時に、出力増大モードの反射波の反射レベルと出力低減モードの反射波の反射レベルとの比較結果に基づき、出力増大モードと出力低減モードとの切り替えの異常の有無を判定する切替異常判定部３６とを備え、制御ステート決定部３４は、切替異常判定部３６の判定結果において異常が有る場合に渋滞追従動作の実行を禁止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば渋滞時での停車を含む低速走行時から高速走行時に亘ってレーダ装置により検知した先行車両に追従して走行する際に、レーダ装置の劣化を抑制するために、例えば先行車両が存在しない場合や、先行車両までの車間距離が短くなる低速走行時などにおいて、レーダ装置の発信周期を長くすることで、レーダ装置の発熱およびレーダ素子の劣化を抑制する物体検知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１２２６６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係る物体検知装置によれば、単に、レーダ装置の発信周期を切り替えることを指示する指令信号が所定のタイミングで出力されるだけであり、例えば先行車両が存在しない場合や、先行車両までの車間距離が短くなる低速走行時などにおいて、レーダ装置の発熱および劣化が生じることを的確に抑制することが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、レーダ装置の発熱および劣化が生じることを的確に抑制することが可能な走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る走行制御装置は、自車両の進行方向の予め設定された領域に向けて電磁波を発信する発信手段（例えば、実施の形態での発信部１１ａ）と、前記電磁波が物体により反射された反射波を受信する受信手段（例えば、実施の形態での受信部１１ｂ）と、前記発信手段による発信結果および前記受信手段による受信結果に基づき、前記物体の存在を検知する物体検知手段（例えば、実施の形態での物体検出部３１）と、前記物体検知手段により検知された前記物体は前記自車両が追従する先行車両であるか否かを判定する先行車両判定手段（例えば、実施の形態でのターゲット決定部３３）と、目標車速および目標車間距離および自車両の走行速度に基づき、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行手段（例えば、実施の形態での走行制御部５０）と、前記自車両が停車しているときに、前記自車両を前記先行車両に追従して少なくとも発進させる渋滞追従走行手段（例えば、実施の形態での走行制御部５０が兼ねる）とを備え、前記発信手段は、前記追従走行手段による前記追従走行の実行時には、前記電磁波の出力を増大させる出力増大モードを実行し、かつ前記出力増大モードよりも前記電磁波の出力を低減させる出力低減モードを所定時間間隔毎に一時的に前記出力増大モードから切り替えて実行することにより前記電磁波の出力を制御し、前記渋滞追従走行手段による前記渋滞追従走行の実行時には、前記出力低減モードを実行する走行制御装置であって、前記追従走行手段による前記追従走行の実行時に、前記出力増大モードでの前記反射波の反射レベルと前記出力低減モードでの前記反射波の反射レベルとを比較する反射レベル比較手段（例えば、実施の形態での反射レベル比較部３５）と、前記反射レベル比較手段による比較結果に基づき、前記出力増大モードと前記出力低減モードとの切り替えの異常の有無を判定する切替異常判定手段（例えば、実施の形態での切替異常判定部３６）と、前記切替異常判定手段の判定結果において前記異常が有る場合に、前記渋滞追従走行手段による渋滞追従動作の実行を禁止する禁止手段（例えば、実施の形態での走行制御部５０が兼ねる）とを備える。
【０００６】
さらに、本発明の第２態様に係る走行制御装置は、前記追従走行手段による追従走行の実行時に前記物体検知手段により前記物体が所定の時間以上に亘って検知されない場合には、前記発信手段または前記受信手段の異常であると判定する検知異常判定手段（例えば、実施の形態での検知異常判定部３２）を備え、前記禁止手段は、前記検知異常判定手段の判定結果おいて前記発信手段または前記受信手段が異常である場合に、前記渋滞追従走行手段による渋滞追従動作の実行を禁止する。
【０００７】
さらに、本発明の第３態様に係る走行制御装置は、前記物体は、少なくとも前記発信手段または前記受信手段の前方に配置された電磁波カバー（例えば、実施の形態でのレーダーカバー１１ｃ）である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の第１態様に係る走行制御装置によれば、追従走行手段による追従走行の実行時、つまり出力低減モードの実行が必要とされる渋滞追従走行手段による渋滞追従走行の実行以前において、出力増大モードと出力低減モードとの切り替えの異常の有無を判定し、異常が有る場合には渋滞追従走行手段による渋滞追従走行の実行を禁止する。これにより、出力低減モードの実行が必要とされる渋滞追従走行手段による渋滞追従走行の実行時に出力増大モードが実行されてしまうことを防止することができ、例えばレーダ装置などからなる発信手段の発熱および劣化が生じることを的確に抑制することができる。
しかも、出力増大モードでの反射波の反射レベルと出力低減モードでの反射波の反射レベルとの比較結果に基づき、各モードの切り替えの異常の有無を判定することから、例えば特別の機構を備える必要無しに、演算処理のみによって判定を行なうことができ、装置構成に要する費用の増大を防止することができる。
【０００９】
さらに、本発明の第２態様に係る走行制御装置によれば、所定の時間以上に亘って物体が検知されない場合に渋滞追従走行手段による渋滞追従動作の実行を禁止する。これにより、例えばレーダ装置などからなる発信手段の不必要な発熱および劣化が生じることを防止することができる。
【００１０】
さらに、本発明の第３態様に係る走行制御装置によれば、先行車両などの物体が電磁波の発信領域に存在しない場合であっても、電磁波カバーからの反射波に基づき、出力増大モードと出力低減モードとの切り替えの異常の有無を的確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係る走行制御装置のレーダ装置の作動モード（出力増大モードと出力低減モード）の切替の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る走行制御装置のレーダ装置の作動モード（出力増大モードと出力低減モード）に応じた送信パワーと受信パワーの一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態の第１変形例に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態の第１変形例に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態の第１変形例に係る走行制御装置のレーダ装置の作動モード（出力増大モードと出力低減モード）に応じた送信パワーと受信パワーの一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態の第２変形例に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態に係る走行制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による走行制御装置１０は、例えば内燃機関（図示略）の駆動力をトランスミッション（図示略）を介して駆動輪（図示略）に伝達する車両に搭載され、図１に示すように、レーダ装置１１と、ヨーレートセンサ１２と、車速センサ１３と、処理装置１４と、ブレーキスイッチ１５と、アクセルスイッチ１６と、キャンセルスイッチ１７と、セット・リジュームスイッチ１８と、車間設定スイッチ１９と、スロットルアクチュエータ２０と、ブレーキアクチュエータ２１と、ブレーキランプ２２と、表示部２３と、ブザー２４とを備えて構成されている。
【００１３】
レーダ装置１１は、発信部１１ａと受信部１１ｂとを備え、自車両の外界に設定された検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、赤外光レーザやミリ波などの電磁波の発信信号を発信部１１ａにより発信する。そして、各発信信号が自車両の外部の物体（例えば、他車両や構造物など）によって反射されることで生じた反射信号を受信部１１ｂにより受信する。そして、発信信号および反射信号に係る信号を、処理装置１４に出力する。
【００１４】
ヨーレートセンサ１２は、ヨーレートつまり車両重心の上下方向軸回りの回転角速度を検知し、この検知結果の信号を出力する。
車速センサ１３は、自車両の速度（車速）を検知し、この検知結果の信号を出力する。
【００１５】
処理装置１４は、例えば、物体検出部３１と、検知異常判定部３２と、ターゲット決定部３３と、制御ステート決定部３４と、反射レベル比較部３５と、切替異常判定部３６と、目標車速決定部３７と、目標車間決定部３８と、スロットル制御部３９と、ブレーキ液圧決定部４０と、ブレーキ制御部４１と、報知処理部４２とを備えて構成されている。
【００１６】
そして、この処理装置１４には、ブレーキスイッチ１５と、アクセルスイッチ１６と、キャンセルスイッチ１７と、セット・リジュームスイッチ１８と、車間設定スイッチ１９とから出力される各信号が入力されている。
なお、ブレーキスイッチ１５は、運転者によるブレーキペダル（図示略）の操作状態に係る信号を出力する。アクセルスイッチ１６は、運転者によるアクセルペダル（図示略）の操作状態に係る信号を出力する。キャンセルスイッチ１７は、運転者の入力操作に応じて追従制御の実行停止を指示する信号を出力する。セット・リジュームスイッチ１８は、運転者の入力操作に応じて自車両の発進（例えば、後述する渋滞追従走行制御の実行時の停止状態からの発進）またはセット車速（目標車速）の増減を指示する信号を出力する。車間設定スイッチ１９は、運転者の入力操作に応じて追従走行制御の実行時における自車両と先行車両との間の距離に対する目標値（目標車間）を設定する信号を出力する。
【００１７】
物体検出部３１は、レーダ装置１１から出力される信号に基づき、車両外部の物体の位置およびレーダ装置１１から物体までの距離を検出する。
検知異常判定部３２は、レーダ装置１１による物体検出の異常、例えば自車両の走行中にレーダ装置１１に付着した遮蔽物などに起因して検出感度が低下した場合などのように、連続して物体検出が不可となった状態が生じたか否かを判定し、この判定結果の信号を出力する。
【００１８】
ターゲット決定部３３は、自車両のヨーレートおよび車速に基づき自車両の走行軌跡（自車軌跡）を算出し、この自車軌跡に基づき、物体検出部３１により検出された自車両の前方を走行する車両が、自車両が追従する先行車両であるか否かを判定し、さらに、先行車両と自車両との車間距離および相対速度などの情報を算出する。
【００１９】
制御ステート決定部３４は、各スイッチ１５，…，１８から出力される信号と、検知異常判定部３２から出力される信号と、切替異常判定部３６から出力される信号とに応じて、例えば追従制御の実行および停止などの走行制御、レーダ装置１１の作動モード（発信部１１ａの出力を増大させる出力増大モードと、発信部１１ａの出力を低減させる出力低減モードと）の切替制御などの各種制御を行なう。
【００２０】
なお、制御ステート決定部３４による走行制御の状態は、例えば、走行制御が実行されていないオフ状態Ａと、走行制御が実行されている追従状態Ｂと、先行車両の停止に応じて自車両が停止状態を保持する停止保持状態Ｃとの３つの状態とされている。
【００２１】
例えばオフ状態Ａにおいて、ターゲット決定部３３により先行車両が検知され、セット・リジュームスイッチ１８が運転者により操作されると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態をオフ状態Ａから追従状態Ｂへと遷移させる。
また、例えば追従状態Ｂにおいて、キャンセルスイッチ１７が運転者により操作される、あるいはブレーキペダルが運転者により踏み込まれると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態を追従状態Ｂからオフ状態Ａへと遷移させる。
【００２２】
また、例えば追従状態Ｂにおいて、先行車両が停止中であり、かつ自車両が先行車両の後方の所定の位置に停止すると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態を追従状態Ｂから停止保持状態Ｃへと遷移させる。
また、例えば停止保持状態Ｃにおいて、セット・リジュームスイッチ１８が運転者により操作される、あるいはアクセルペダルが運転者により踏み込まれると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態を停止保持状態Ｃから追従状態Ｂへと遷移させる。
【００２３】
また、例えばオフ状態Ａにおいて、先行車両が停止中であり、かつ自車両が先行車両の後方の所定の位置に停止しているときに、セット・リジュームスイッチ１８が運転者により操作されると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態をオフ状態Ａから停止保持状態Ｃへと遷移させる。
また、例えば停止保持状態Ｃにおいて、キャンセルスイッチ１７が運転者により操作される、あるいはブレーキペダルが運転者により踏み込まれると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態を停止保持状態Ｃからオフ状態Ａへと遷移させる。
【００２４】
なお、追従状態Ｂは、例えば自車両および先行車両の速度などに応じて切り替えられる２つの状態、つまり追従走行制御が実行される状態と渋滞追従走行制御が実行される状態とされている。
追従走行制御は、自車両および先行車両が、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じない速度で走行している時に、自車両と先行車両との間の車間距離を自車両の速度（車速）に応じて一定に保ちながら自車両を先行車両に追従して走行させる制御である。
渋滞追従走行制御は、自車両および先行車両が、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じる速度で走行している時に、自車両を先行車両に追従して走行および停止および発進させる制御である。
このため、上述した追従状態Ｂと停止保持状態Ｃとの間の状態遷移は、渋滞追従走行制御の実行時に発生する。
【００２５】
そして、制御ステート決定部３４は、例えば、追従走行の実行時には、電磁波の出力を増大させる出力増大モードを発信部１１ａにより実行させ、かつ出力増大モードよりも電磁波の出力を低減させる出力低減モードを所定時間（例えば、所定値＃Ｔａ＝１分など）間隔毎に一時的に出力増大モードから切り替えて発信部１１ａにより実行させる。
また、制御ステート決定部３４は、例えば、渋滞追従走行の実行時には、出力低減モードを発信部１１ａにより実行させる。
そして、制御ステート決定部３４は、後述する切替異常判定部３６から出力増大モードと出力低減モードとの切替動作に異常が生じていることを示す信号が出力されている場合には、渋滞追従動作の実行を禁止する。
また、制御ステート決定部３４は、検知異常判定部３２からレーダ装置１１による物体検出の異常が生じていることを示す信号が出力されている場合には、渋滞追従動作の実行を禁止する。
【００２６】
反射レベル比較部３５は、後述する出力切替ＦＳ（フェールセーフ）処理において、レーダ装置１１の出力増大モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベルと、出力低減モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベルとを比較し、この比較結果（例えば、差分値など）の信号を出力する。
切替異常判定部３６は、反射レベル比較部３５から出力された比較結果の信号に基づき、レーダ装置１１の出力切替動作、つまり出力増大モードと出力低減モードとの切替動作に異常が生じているか否かを判定し、この判定結果の信号を出力する。
【００２７】
目標車速決定部３７は、制御ステート決定部３４による制御状態と、目標車間決定部３８により決定された目標車間距離とに基づいて目標車速を算出し、自車両が目標車速で走行するようにして、スロットル制御部３９とブレーキ液圧決定部４０とを制御する指令信号を出力する。
目標車間決定部３８は、車間設定スイッチ１９から出力された信号と制御ステート決定部３４による制御状態と、自車両の速度とに基づき、自車両と先行車両との間の車間距離の目標値（目標車間距離）を決定する。
ブレーキ液圧決定部４０は、目標車速決定部３７により決定された目標車速に応じたブレーキ液圧の目標液圧を決定する。
【００２８】
スロットル制御部３９は、目標車速決定部３７により決定された目標車速に応じてスロットルアクチュエータ２０のスロットル開度を制御する。
ブレーキ制御部４１は、ブレーキ液圧決定部４０により決定された目標液圧に応じてブレーキアクチュエータ２１の動作を制御する。
なお、ブレーキランプ２２は、ブレーキ液圧決定部４０により決定された目標液圧に基づいて点灯制御される。
【００２９】
なお、自車両の先行車両に対する追従走行および渋滞追従走行での走行制御は、例えば、ターゲット決定部３３と、制御ステート決定部３４と、目標車速決定部３７と、目標車間決定部３８と、スロットル制御部３９と、ブレーキ液圧決定部４０と、ブレーキ制御部４１とを備えて構成される走行制御部５０により実行される。
報知処理部４２は、制御ステート決定部３４による制御状態に応じて表示部２３およびブザー２４の動作を制御し、例えば制御ステート決定部３４による制御状態を運転者に認知可能に報知する。
【００３０】
本実施の形態による走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この走行制御装置１０の動作について説明する。
【００３１】
先ず、例えば図２に示すステップＳ０１においては、自車両のヨーレートおよび車速などの車両状態を取得する。
次に、ステップＳ０２においては、取得した車両状態に基づき、自車両が走行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進む。
そして、ステップＳ０３においては、レーダ装置１１の作動モードを発信部１１ａから発信される電磁波の出力（パワー）を増大させる出力増大モードとする。
そして、ステップＳ０４においては、第１タイマーＴａの計数を開始する。
次に、ステップＳ０５においては、後述する出力切替ＦＳ（フェールセーフ）処理を実行し、リターンに進む。
【００３２】
また、ステップＳ０６においては、レーダ装置１１の作動モードの切替が異常であることを示す出力切替ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「１」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述ステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
次に、ステップＳ０７においては、レーダ装置１１の作動モードの切替が異常である場合の制御指令である出力切替ＦＳ（フェールセーフ）信号を出力する。
次に、ステップＳ０８においては、レーダ装置１１の作動を停止し、これに伴い、自車両の停止状態での渋滞追従走行制御の実行が停止される。そして、表示部２３およびブザー２４により警報を出力し、リターンに進む。
【００３３】
また、ステップＳ０９においては、所定時間＃Ｔｂ（例えば、１０分など）に亘ってレーダ装置１１による物体検出が連続して不可であることを示す無検知ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「１」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進み、このステップＳ１０においては、レーダ装置１１による物体検出の異常、例えば自車両の走行中にレーダ装置１１に付着した遮蔽物などに起因して検出感度が低下した場合の制御指令である感度低下ＦＳ（フェールセーフ）信号を出力し、ステップＳ０８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、例えば図３に示す車速がゼロである時刻ｔ７から時刻ｔ８の期間のように、レーダ装置１１の作動モードを発信部１１ａから発信される電磁波の出力（パワー）を低減させる出力低減モードとし、リターンに進む。
【００３４】
以下に、上述したステップＳ０５での出力切替ＦＳ（フェールセーフ）処理について説明する。
先ず、例えば図４に示すステップＳ２１においては、自車両が追従する先行車両を検知したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
次に、ステップＳ２２においては、第２タイマーＴｂの計数値を初期化する。
次に、ステップＳ２３においては、無検知ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「０」を設定する。
次に、ステップＳ２４においては、第１タイマーＴａの計数値が所定値＃Ｔａ（例えば、１分など）以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進む。
次に、ステップＳ２５においては、後述する出力切替ＦＳ（フェールセーフ）判定処理を実行する。
次に、ステップＳ２６においては、第１タイマーＴａの計数値を初期化し、リターンに進む。
【００３５】
また、ステップＳ２７においては、第２タイマーＴｂの計数を開始する。
次に、ステップＳ２８においては、第２タイマーＴｂの計数値が所定値＃Ｔｂ（例えば、１０分など）未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２９に進み、このステップＳ２９においては、無検知ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「１」を設定して、リターンに進む。
【００３６】
以下に、上述したステップＳ２５での出力切替ＦＳ（フェールセーフ）判定処理について説明する。
先ず、例えば図５に示すステップＳ３１においては、例えば図３に示す各時刻ｔ１，…，ｔ６，ｔ９，…，ｔ１２のように、レーダ装置１１の作動モードを発信部１１ａの出力を低減させる出力低減モードとする。
次に、ステップＳ３２においては、自車両が追従する先行車両を検知したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進む。
次に、ステップＳ３３においては、上述したステップＳ２１の「ＹＥＳ」側において検知した先行車両と同一の先行車両を検知したかを判定する。
次に、ステップＳ３４においては、上述したステップＳ２１の「ＹＥＳ」側において検知した先行車両と同一の先行車両が、ステップＳ３２の「ＹＥＳ」側において検知されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３５に進む。
【００３７】
次に、ステップＳ３５においては、上述したステップＳ０３において設定された出力増大モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベル（受信パワー）と、上述したステップＳ３１において設定された出力低減モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベル（受信パワー）とを比較し、差分値（受信レベル差）が第１所定差＃ΔＰ１（例えば、３ｄＢなど）以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり、例えば図６に示すように出力増大モードと出力低減モードとの切替動作が正常であって、受信レベル差（図６での６ｄＢ）が第１所定差＃ΔＰ１（例えば、３ｄＢなど）以上である場合には、ステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３７に進む。
次に、ステップＳ３６に出力切替ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「０」を設定し、出力切替ＦＳ（フェールセーフ）カウンタの計数値を初期化し、リターンに進む。
【００３８】
また、ステップＳ３７においては、出力増大モードと出力低減モードとの切替動作が異常であると判断し、出力切替ＦＳ（フェールセーフ）カウンタをカウントアップする。
次に、ステップＳ３８においては、出力切替ＦＳ（フェールセーフ）カウンタの計数値が所定値Ｎ（例えば、３など）未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３９に進む。
次に、ステップＳ３９においては、出力切替ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「１」を設定し、リターンに進む。
【００３９】
上述したように、本実施の形態による走行制御装置１０によれば、追従走行の実行時、つまり出力低減モードの実行が必要とされる渋滞追従走行の実行以前において、出力増大モードと出力低減モードとの切り替えの異常の有無を判定し、異常が有る場合には渋滞追従走行の実行を禁止する。これにより、出力低減モードの実行が必要とされる渋滞追従走行の実行時に出力増大モードが実行されてしまうことを防止することができ、例えばレーダ装置１１の発信部１１ａの発熱および劣化が生じることを的確に抑制することができる。
しかも、出力増大モードでの反射信号の受信レベルと出力低減モードでの反射信号の受信レベルとの比較結果に基づき、各モードの切り替えの異常の有無を判定することから、例えばレーダ装置１１の出力を直接検知して、モード切替の異常を検知する場合などに比べて、特別の機構を備える必要無しに、演算処理のみによって判定を行なうことができ、装置構成に要する費用の増大を防止することができる。
しかも、各モードの切り替えの異常の有無を車両の走行中に検知し、この検知結果に応じて、渋滞追従走行での停車時のレーダ装置１１の作動を制御することから、停車時に出力増大モードが設定されてしまうことを的確に防止することができる。
【００４０】
さらに、所定の時間（所定値＃Ｔｂ）以上に亘って物体が検知されない場合には、各モードの切替異常の有無を精度良く判定することが困難であることから、渋滞追従走行の実行を禁止する。これにより、例えばレーダ装置１１の発信部１１ａの不必要な発熱および劣化が生じることを防止することができる。
【００４１】
なお、上述した実施の形態では、自車両の走行中であれば、各モードの切替異常が検知されたとしても、レーダ装置１１の作動は継続される。
【００４２】
なお、上述した実施の形態においては、先行車両で反射された反射信号の受信レベルに基づき、各モードの切替異常の有無を判定したが、これに限定されず、レーダ装置１１の前面に設けられ、発信部１１ａから発信される電磁波の発信信号に対して所定の透過率を有するレーダーカバー１１ｃで反射された反射信号の受信レベルに基づき、各モードの切替異常の有無を判定してもよい。
この上述した実施の形態の第１変形例では、例えば図７，８に示すように、上述した実施の形態でのステップＳ３３，３４の処理を省略し、上述した実施の形態でのステップＳ２１，２５，３２，３５の処理の代わりに、ステップＳ４１，４５，５２，５５の処理を実行する。
【００４３】
例えば、図７に示すステップＳ４１においては、レーダーカバー１１ｃからの反射信号が受信部１１ｂにより受信されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
また、例えば図７に示すステップＳ４５においては、出力切替ＦＳ（フェールセーフ）判定処理（レーダーカバー）を実行する。
【００４４】
また、例えば図８に示すステップＳ５２においては、レーダーカバー１１ｃからの反射信号が受信部１１ｂにより受信されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５５に進む。
次に、ステップＳ５５においては、上述したステップＳ０３において設定された出力増大モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベル（受信パワー）と、上述したステップＳ３１において設定された出力低減モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベル（受信パワー）とを比較し、差分値（受信レベル差）が第２所定差＃ΔＰ２（例えば、１ｄＢなど）以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり、例えば図９に示すように出力増大モードと出力低減モードとの切替動作が正常であって、受信レベル差（図９での２ｄＢ）が第２所定差＃ΔＰ２（例えば、１ｄＢなど）以上である場合には、ステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３７に進む。
【００４５】
この第１変形例によれば、先行車両などの物体がレーダ装置１１の電磁波の発信領域に存在しない場合であっても、レーダーカバー１１ｃからの反射波に基づき、出力増大モードと出力低減モードとの切替異常の有無を的確に判定することができる。
【００４６】
なお、上述した実施の形態においては、先行車両で反射された反射信号の受信レベルに基づき、各モードの切替異常の有無を判定したが、これに限定されず、さらに、先行車両などの物体がレーダ装置１１の電磁波の発信領域に存在しない場合に、レーダーカバー１１ｃで反射された反射信号の受信レベルに基づき、各モードの切替異常の有無を判定してもよい。
この上述した実施の形態の第２変形例では、例えば図１０に示すように、上述した実施の形態でのステップＳ２９の処理の代わりに、上述したステップＳ４５の処理を実行する。
この第２変形例によれば、より一層、的確に各モードの切替異常の有無を判定することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１０ 走行制御装置
１１ａ 発信部（発信手段）
１１ｂ 受信部（受信手段）
１１ｃ レーダーカバー（電磁波カバー）
３１ 物体検出部（物体検知手段）
３２ 検知異常判定部（検知異常判定手段）
３３ ターゲット決定部（先行車両判定手段）
３５ 反射レベル比較部（反射レベル比較手段）
３６ 切替異常判定部（切替異常判定手段）
５０ 走行制御部（追従走行手段、渋滞追従走行手段、禁止手段）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば渋滞時での停車を含む低速走行時から高速走行時に亘ってレーダ装置により検知した先行車両に追従して走行する際に、レーダ装置の劣化を抑制するために、例えば先行車両が存在しない場合や、先行車両までの車間距離が短くなる低速走行時などにおいて、レーダ装置の発信周期を長くすることで、レーダ装置の発熱およびレーダ素子の劣化を抑制する物体検知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１２２６６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係る物体検知装置によれば、単に、レーダ装置の発信周期を切り替えることを指示する指令信号が所定のタイミングで出力されるだけであり、例えば先行車両が存在しない場合や、先行車両までの車間距離が短くなる低速走行時などにおいて、レーダ装置の発熱および劣化が生じることを的確に抑制することが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、レーダ装置の発熱および劣化が生じることを的確に抑制することが可能な走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る走行制御装置は、自車両の進行方向の予め設定された領域に向けて電磁波を発信する発信手段（例えば、実施の形態での発信部１１ａ）と、前記電磁波が物体により反射された反射波を受信する受信手段（例えば、実施の形態での受信部１１ｂ）と、前記発信手段による発信結果および前記受信手段による受信結果に基づき、前記物体の存在を検知する物体検知手段（例えば、実施の形態での物体検出部３１）と、前記物体検知手段により検知された前記物体は前記自車両が追従する先行車両であるか否かを判定する先行車両判定手段（例えば、実施の形態でのターゲット決定部３３）と、目標車速および目標車間距離および自車両の走行速度に基づき、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行手段（例えば、実施の形態での走行制御部５０）と、前記自車両が停車しているときに、前記自車両を前記先行車両に追従して少なくとも発進させる渋滞追従走行手段（例えば、実施の形態での走行制御部５０が兼ねる）とを備え、前記発信手段は、前記追従走行手段による前記追従走行の実行時には、前記電磁波の出力を増大させる出力増大モードを実行し、かつ前記出力増大モードよりも前記電磁波の出力を低減させる出力低減モードを所定時間間隔毎に一時的に前記出力増大モードから切り替えて実行することにより前記電磁波の出力を制御し、前記渋滞追従走行手段による前記渋滞追従走行の実行時には、前記出力低減モードを実行する走行制御装置であって、前記追従走行手段による前記追従走行の実行時に、前記出力増大モードでの前記反射波の反射レベルと前記出力低減モードでの前記反射波の反射レベルとを比較する反射レベル比較手段（例えば、実施の形態での反射レベル比較部３５）と、前記反射レベル比較手段による比較結果に基づき、前記出力増大モードと前記出力低減モードとの切り替えの異常の有無を判定する切替異常判定手段（例えば、実施の形態での切替異常判定部３６）と、前記切替異常判定手段の判定結果において前記異常が有る場合に、前記渋滞追従走行手段による渋滞追従動作の実行を禁止する禁止手段（例えば、実施の形態での走行制御部５０が兼ねる）とを備える。
【０００６】
さらに、本発明の第２態様に係る走行制御装置は、前記追従走行手段による追従走行の実行時に前記物体検知手段により前記物体が所定の時間以上に亘って検知されない場合には、前記発信手段または前記受信手段の異常であると判定する検知異常判定手段（例えば、実施の形態での検知異常判定部３２）を備え、前記禁止手段は、前記検知異常判定手段の判定結果おいて前記発信手段または前記受信手段が異常である場合に、前記渋滞追従走行手段による渋滞追従動作の実行を禁止する。
【０００７】
さらに、本発明の第３態様に係る走行制御装置は、前記物体は、少なくとも前記発信手段または前記受信手段の前方に配置された電磁波カバー（例えば、実施の形態でのレーダーカバー１１ｃ）である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の第１態様に係る走行制御装置によれば、追従走行手段による追従走行の実行時、つまり出力低減モードの実行が必要とされる渋滞追従走行手段による渋滞追従走行の実行以前において、出力増大モードと出力低減モードとの切り替えの異常の有無を判定し、異常が有る場合には渋滞追従走行手段による渋滞追従走行の実行を禁止する。これにより、出力低減モードの実行が必要とされる渋滞追従走行手段による渋滞追従走行の実行時に出力増大モードが実行されてしまうことを防止することができ、例えばレーダ装置などからなる発信手段の発熱および劣化が生じることを的確に抑制することができる。
しかも、出力増大モードでの反射波の反射レベルと出力低減モードでの反射波の反射レベルとの比較結果に基づき、各モードの切り替えの異常の有無を判定することから、例えば特別の機構を備える必要無しに、演算処理のみによって判定を行なうことができ、装置構成に要する費用の増大を防止することができる。
【０００９】
さらに、本発明の第２態様に係る走行制御装置によれば、所定の時間以上に亘って物体が検知されない場合に渋滞追従走行手段による渋滞追従動作の実行を禁止する。これにより、例えばレーダ装置などからなる発信手段の不必要な発熱および劣化が生じることを防止することができる。
【００１０】
さらに、本発明の第３態様に係る走行制御装置によれば、先行車両などの物体が電磁波の発信領域に存在しない場合であっても、電磁波カバーからの反射波に基づき、出力増大モードと出力低減モードとの切り替えの異常の有無を的確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態に係る走行制御装置のレーダ装置の作動モード（出力増大モードと出力低減モード）の切替の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る走行制御装置のレーダ装置の作動モード（出力増大モードと出力低減モード）に応じた送信パワーと受信パワーの一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態の第１変形例に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態の第１変形例に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態の第１変形例に係る走行制御装置のレーダ装置の作動モード（出力増大モードと出力低減モード）に応じた送信パワーと受信パワーの一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態の第２変形例に係る走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態に係る走行制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による走行制御装置１０は、例えば内燃機関（図示略）の駆動力をトランスミッション（図示略）を介して駆動輪（図示略）に伝達する車両に搭載され、図１に示すように、レーダ装置１１と、ヨーレートセンサ１２と、車速センサ１３と、処理装置１４と、ブレーキスイッチ１５と、アクセルスイッチ１６と、キャンセルスイッチ１７と、セット・リジュームスイッチ１８と、車間設定スイッチ１９と、スロットルアクチュエータ２０と、ブレーキアクチュエータ２１と、ブレーキランプ２２と、表示部２３と、ブザー２４とを備えて構成されている。
【００１３】
レーダ装置１１は、発信部１１ａと受信部１１ｂとを備え、自車両の外界に設定された検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、赤外光レーザやミリ波などの電磁波の発信信号を発信部１１ａにより発信する。そして、各発信信号が自車両の外部の物体（例えば、他車両や構造物など）によって反射されることで生じた反射信号を受信部１１ｂにより受信する。そして、発信信号および反射信号に係る信号を、処理装置１４に出力する。
【００１４】
ヨーレートセンサ１２は、ヨーレートつまり車両重心の上下方向軸回りの回転角速度を検知し、この検知結果の信号を出力する。
車速センサ１３は、自車両の速度（車速）を検知し、この検知結果の信号を出力する。
【００１５】
処理装置１４は、例えば、物体検出部３１と、検知異常判定部３２と、ターゲット決定部３３と、制御ステート決定部３４と、反射レベル比較部３５と、切替異常判定部３６と、目標車速決定部３７と、目標車間決定部３８と、スロットル制御部３９と、ブレーキ液圧決定部４０と、ブレーキ制御部４１と、報知処理部４２とを備えて構成されている。
【００１６】
そして、この処理装置１４には、ブレーキスイッチ１５と、アクセルスイッチ１６と、キャンセルスイッチ１７と、セット・リジュームスイッチ１８と、車間設定スイッチ１９とから出力される各信号が入力されている。
なお、ブレーキスイッチ１５は、運転者によるブレーキペダル（図示略）の操作状態に係る信号を出力する。アクセルスイッチ１６は、運転者によるアクセルペダル（図示略）の操作状態に係る信号を出力する。キャンセルスイッチ１７は、運転者の入力操作に応じて追従制御の実行停止を指示する信号を出力する。セット・リジュームスイッチ１８は、運転者の入力操作に応じて自車両の発進（例えば、後述する渋滞追従走行制御の実行時の停止状態からの発進）またはセット車速（目標車速）の増減を指示する信号を出力する。車間設定スイッチ１９は、運転者の入力操作に応じて追従走行制御の実行時における自車両と先行車両との間の距離に対する目標値（目標車間）を設定する信号を出力する。
【００１７】
物体検出部３１は、レーダ装置１１から出力される信号に基づき、車両外部の物体の位置およびレーダ装置１１から物体までの距離を検出する。
検知異常判定部３２は、レーダ装置１１による物体検出の異常、例えば自車両の走行中にレーダ装置１１に付着した遮蔽物などに起因して検出感度が低下した場合などのように、連続して物体検出が不可となった状態が生じたか否かを判定し、この判定結果の信号を出力する。
【００１８】
ターゲット決定部３３は、自車両のヨーレートおよび車速に基づき自車両の走行軌跡（自車軌跡）を算出し、この自車軌跡に基づき、物体検出部３１により検出された自車両の前方を走行する車両が、自車両が追従する先行車両であるか否かを判定し、さらに、先行車両と自車両との車間距離および相対速度などの情報を算出する。
【００１９】
制御ステート決定部３４は、各スイッチ１５，…，１８から出力される信号と、検知異常判定部３２から出力される信号と、切替異常判定部３６から出力される信号とに応じて、例えば追従制御の実行および停止などの走行制御、レーダ装置１１の作動モード（発信部１１ａの出力を増大させる出力増大モードと、発信部１１ａの出力を低減させる出力低減モードと）の切替制御などの各種制御を行なう。
【００２０】
なお、制御ステート決定部３４による走行制御の状態は、例えば、走行制御が実行されていないオフ状態Ａと、走行制御が実行されている追従状態Ｂと、先行車両の停止に応じて自車両が停止状態を保持する停止保持状態Ｃとの３つの状態とされている。
【００２１】
例えばオフ状態Ａにおいて、ターゲット決定部３３により先行車両が検知され、セット・リジュームスイッチ１８が運転者により操作されると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態をオフ状態Ａから追従状態Ｂへと遷移させる。
また、例えば追従状態Ｂにおいて、キャンセルスイッチ１７が運転者により操作される、あるいはブレーキペダルが運転者により踏み込まれると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態を追従状態Ｂからオフ状態Ａへと遷移させる。
【００２２】
また、例えば追従状態Ｂにおいて、先行車両が停止中であり、かつ自車両が先行車両の後方の所定の位置に停止すると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態を追従状態Ｂから停止保持状態Ｃへと遷移させる。
また、例えば停止保持状態Ｃにおいて、セット・リジュームスイッチ１８が運転者により操作される、あるいはアクセルペダルが運転者により踏み込まれると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態を停止保持状態Ｃから追従状態Ｂへと遷移させる。
【００２３】
また、例えばオフ状態Ａにおいて、先行車両が停止中であり、かつ自車両が先行車両の後方の所定の位置に停止しているときに、セット・リジュームスイッチ１８が運転者により操作されると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態をオフ状態Ａから停止保持状態Ｃへと遷移させる。
また、例えば停止保持状態Ｃにおいて、キャンセルスイッチ１７が運転者により操作される、あるいはブレーキペダルが運転者により踏み込まれると、制御ステート決定部３４は、走行制御の状態を停止保持状態Ｃからオフ状態Ａへと遷移させる。
【００２４】
なお、追従状態Ｂは、例えば自車両および先行車両の速度などに応じて切り替えられる２つの状態、つまり追従走行制御が実行される状態と渋滞追従走行制御が実行される状態とされている。
追従走行制御は、自車両および先行車両が、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じない速度で走行している時に、自車両と先行車両との間の車間距離を自車両の速度（車速）に応じて一定に保ちながら自車両を先行車両に追従して走行させる制御である。
渋滞追従走行制御は、自車両および先行車両が、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じる速度で走行している時に、自車両を先行車両に追従して走行および停止および発進させる制御である。
このため、上述した追従状態Ｂと停止保持状態Ｃとの間の状態遷移は、渋滞追従走行制御の実行時に発生する。
【００２５】
そして、制御ステート決定部３４は、例えば、追従走行の実行時には、電磁波の出力を増大させる出力増大モードを発信部１１ａにより実行させ、かつ出力増大モードよりも電磁波の出力を低減させる出力低減モードを所定時間（例えば、所定値＃Ｔａ＝１分など）間隔毎に一時的に出力増大モードから切り替えて発信部１１ａにより実行させる。
また、制御ステート決定部３４は、例えば、渋滞追従走行の実行時には、出力低減モードを発信部１１ａにより実行させる。
そして、制御ステート決定部３４は、後述する切替異常判定部３６から出力増大モードと出力低減モードとの切替動作に異常が生じていることを示す信号が出力されている場合には、渋滞追従動作の実行を禁止する。
また、制御ステート決定部３４は、検知異常判定部３２からレーダ装置１１による物体検出の異常が生じていることを示す信号が出力されている場合には、渋滞追従動作の実行を禁止する。
【００２６】
反射レベル比較部３５は、後述する出力切替ＦＳ（フェールセーフ）処理において、レーダ装置１１の出力増大モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベルと、出力低減モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベルとを比較し、この比較結果（例えば、差分値など）の信号を出力する。
切替異常判定部３６は、反射レベル比較部３５から出力された比較結果の信号に基づき、レーダ装置１１の出力切替動作、つまり出力増大モードと出力低減モードとの切替動作に異常が生じているか否かを判定し、この判定結果の信号を出力する。
【００２７】
目標車速決定部３７は、制御ステート決定部３４による制御状態と、目標車間決定部３８により決定された目標車間距離とに基づいて目標車速を算出し、自車両が目標車速で走行するようにして、スロットル制御部３９とブレーキ液圧決定部４０とを制御する指令信号を出力する。
目標車間決定部３８は、車間設定スイッチ１９から出力された信号と制御ステート決定部３４による制御状態と、自車両の速度とに基づき、自車両と先行車両との間の車間距離の目標値（目標車間距離）を決定する。
ブレーキ液圧決定部４０は、目標車速決定部３７により決定された目標車速に応じたブレーキ液圧の目標液圧を決定する。
【００２８】
スロットル制御部３９は、目標車速決定部３７により決定された目標車速に応じてスロットルアクチュエータ２０のスロットル開度を制御する。
ブレーキ制御部４１は、ブレーキ液圧決定部４０により決定された目標液圧に応じてブレーキアクチュエータ２１の動作を制御する。
なお、ブレーキランプ２２は、ブレーキ液圧決定部４０により決定された目標液圧に基づいて点灯制御される。
【００２９】
なお、自車両の先行車両に対する追従走行および渋滞追従走行での走行制御は、例えば、ターゲット決定部３３と、制御ステート決定部３４と、目標車速決定部３７と、目標車間決定部３８と、スロットル制御部３９と、ブレーキ液圧決定部４０と、ブレーキ制御部４１とを備えて構成される走行制御部５０により実行される。
報知処理部４２は、制御ステート決定部３４による制御状態に応じて表示部２３およびブザー２４の動作を制御し、例えば制御ステート決定部３４による制御状態を運転者に認知可能に報知する。
【００３０】
本実施の形態による走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この走行制御装置１０の動作について説明する。
【００３１】
先ず、例えば図２に示すステップＳ０１においては、自車両のヨーレートおよび車速などの車両状態を取得する。
次に、ステップＳ０２においては、取得した車両状態に基づき、自車両が走行中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進む。
そして、ステップＳ０３においては、レーダ装置１１の作動モードを発信部１１ａから発信される電磁波の出力（パワー）を増大させる出力増大モードとする。
そして、ステップＳ０４においては、第１タイマーＴａの計数を開始する。
次に、ステップＳ０５においては、後述する出力切替ＦＳ（フェールセーフ）処理を実行し、リターンに進む。
【００３２】
また、ステップＳ０６においては、レーダ装置１１の作動モードの切替が異常であることを示す出力切替ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「１」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述ステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
次に、ステップＳ０７においては、レーダ装置１１の作動モードの切替が異常である場合の制御指令である出力切替ＦＳ（フェールセーフ）信号を出力する。
次に、ステップＳ０８においては、レーダ装置１１の作動を停止し、これに伴い、自車両の停止状態での渋滞追従走行制御の実行が停止される。そして、表示部２３およびブザー２４により警報を出力し、リターンに進む。
【００３３】
また、ステップＳ０９においては、所定時間＃Ｔｂ（例えば、１０分など）に亘ってレーダ装置１１による物体検出が連続して不可であることを示す無検知ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「１」が設定されているか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進み、このステップＳ１０においては、レーダ装置１１による物体検出の異常、例えば自車両の走行中にレーダ装置１１に付着した遮蔽物などに起因して検出感度が低下した場合の制御指令である感度低下ＦＳ（フェールセーフ）信号を出力し、ステップＳ０８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、例えば図３に示す車速がゼロである時刻ｔ７から時刻ｔ８の期間のように、レーダ装置１１の作動モードを発信部１１ａから発信される電磁波の出力（パワー）を低減させる出力低減モードとし、リターンに進む。
【００３４】
以下に、上述したステップＳ０５での出力切替ＦＳ（フェールセーフ）処理について説明する。
先ず、例えば図４に示すステップＳ２１においては、自車両が追従する先行車両を検知したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
次に、ステップＳ２２においては、第２タイマーＴｂの計数値を初期化する。
次に、ステップＳ２３においては、無検知ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「０」を設定する。
次に、ステップＳ２４においては、第１タイマーＴａの計数値が所定値＃Ｔａ（例えば、１分など）以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２５に進む。
次に、ステップＳ２５においては、後述する出力切替ＦＳ（フェールセーフ）判定処理を実行する。
次に、ステップＳ２６においては、第１タイマーＴａの計数値を初期化し、リターンに進む。
【００３５】
また、ステップＳ２７においては、第２タイマーＴｂの計数を開始する。
次に、ステップＳ２８においては、第２タイマーＴｂの計数値が所定値＃Ｔｂ（例えば、１０分など）未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２９に進み、このステップＳ２９においては、無検知ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「１」を設定して、リターンに進む。
【００３６】
以下に、上述したステップＳ２５での出力切替ＦＳ（フェールセーフ）判定処理について説明する。
先ず、例えば図５に示すステップＳ３１においては、例えば図３に示す各時刻ｔ１，…，ｔ６，ｔ９，…，ｔ１２のように、レーダ装置１１の作動モードを発信部１１ａの出力を低減させる出力低減モードとする。
次に、ステップＳ３２においては、自車両が追従する先行車両を検知したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進む。
次に、ステップＳ３３においては、上述したステップＳ２１の「ＹＥＳ」側において検知した先行車両と同一の先行車両を検知したかを判定する。
次に、ステップＳ３４においては、上述したステップＳ２１の「ＹＥＳ」側において検知した先行車両と同一の先行車両が、ステップＳ３２の「ＹＥＳ」側において検知されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３５に進む。
【００３７】
次に、ステップＳ３５においては、上述したステップＳ０３において設定された出力増大モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベル（受信パワー）と、上述したステップＳ３１において設定された出力低減モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベル（受信パワー）とを比較し、差分値（受信レベル差）が第１所定差＃ΔＰ１（例えば、３ｄＢなど）以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり、例えば図６に示すように出力増大モードと出力低減モードとの切替動作が正常であって、受信レベル差（図６での６ｄＢ）が第１所定差＃ΔＰ１（例えば、３ｄＢなど）以上である場合には、ステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３７に進む。
次に、ステップＳ３６に出力切替ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「０」を設定し、出力切替ＦＳ（フェールセーフ）カウンタの計数値を初期化し、リターンに進む。
【００３８】
また、ステップＳ３７においては、出力増大モードと出力低減モードとの切替動作が異常であると判断し、出力切替ＦＳ（フェールセーフ）カウンタをカウントアップする。
次に、ステップＳ３８においては、出力切替ＦＳ（フェールセーフ）カウンタの計数値が所定値Ｎ（例えば、３など）未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３９に進む。
次に、ステップＳ３９においては、出力切替ＦＳ（フェールセーフ）フラグのフラグ値に「１」を設定し、リターンに進む。
【００３９】
上述したように、本実施の形態による走行制御装置１０によれば、追従走行の実行時、つまり出力低減モードの実行が必要とされる渋滞追従走行の実行以前において、出力増大モードと出力低減モードとの切り替えの異常の有無を判定し、異常が有る場合には渋滞追従走行の実行を禁止する。これにより、出力低減モードの実行が必要とされる渋滞追従走行の実行時に出力増大モードが実行されてしまうことを防止することができ、例えばレーダ装置１１の発信部１１ａの発熱および劣化が生じることを的確に抑制することができる。
しかも、出力増大モードでの反射信号の受信レベルと出力低減モードでの反射信号の受信レベルとの比較結果に基づき、各モードの切り替えの異常の有無を判定することから、例えばレーダ装置１１の出力を直接検知して、モード切替の異常を検知する場合などに比べて、特別の機構を備える必要無しに、演算処理のみによって判定を行なうことができ、装置構成に要する費用の増大を防止することができる。
しかも、各モードの切り替えの異常の有無を車両の走行中に検知し、この検知結果に応じて、渋滞追従走行での停車時のレーダ装置１１の作動を制御することから、停車時に出力増大モードが設定されてしまうことを的確に防止することができる。
【００４０】
さらに、所定の時間（所定値＃Ｔｂ）以上に亘って物体が検知されない場合には、各モードの切替異常の有無を精度良く判定することが困難であることから、渋滞追従走行の実行を禁止する。これにより、例えばレーダ装置１１の発信部１１ａの不必要な発熱および劣化が生じることを防止することができる。
【００４１】
なお、上述した実施の形態では、自車両の走行中であれば、各モードの切替異常が検知されたとしても、レーダ装置１１の作動は継続される。
【００４２】
なお、上述した実施の形態においては、先行車両で反射された反射信号の受信レベルに基づき、各モードの切替異常の有無を判定したが、これに限定されず、レーダ装置１１の前面に設けられ、発信部１１ａから発信される電磁波の発信信号に対して所定の透過率を有するレーダーカバー１１ｃで反射された反射信号の受信レベルに基づき、各モードの切替異常の有無を判定してもよい。
この上述した実施の形態の第１変形例では、例えば図７，８に示すように、上述した実施の形態でのステップＳ３３，３４の処理を省略し、上述した実施の形態でのステップＳ２１，２５，３２，３５の処理の代わりに、ステップＳ４１，４５，５２，５５の処理を実行する。
【００４３】
例えば、図７に示すステップＳ４１においては、レーダーカバー１１ｃからの反射信号が受信部１１ｂにより受信されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
また、例えば図７に示すステップＳ４５においては、出力切替ＦＳ（フェールセーフ）判定処理（レーダーカバー）を実行する。
【００４４】
また、例えば図８に示すステップＳ５２においては、レーダーカバー１１ｃからの反射信号が受信部１１ｂにより受信されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５５に進む。
次に、ステップＳ５５においては、上述したステップＳ０３において設定された出力増大モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベル（受信パワー）と、上述したステップＳ３１において設定された出力低減モードで受信部１１ｂにより受信された反射信号の受信レベル（受信パワー）とを比較し、差分値（受信レベル差）が第２所定差＃ΔＰ２（例えば、１ｄＢなど）以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり、例えば図９に示すように出力増大モードと出力低減モードとの切替動作が正常であって、受信レベル差（図９での２ｄＢ）が第２所定差＃ΔＰ２（例えば、１ｄＢなど）以上である場合には、ステップＳ３６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３７に進む。
【００４５】
この第１変形例によれば、先行車両などの物体がレーダ装置１１の電磁波の発信領域に存在しない場合であっても、レーダーカバー１１ｃからの反射波に基づき、出力増大モードと出力低減モードとの切替異常の有無を的確に判定することができる。
【００４６】
なお、上述した実施の形態においては、先行車両で反射された反射信号の受信レベルに基づき、各モードの切替異常の有無を判定したが、これに限定されず、さらに、先行車両などの物体がレーダ装置１１の電磁波の発信領域に存在しない場合に、レーダーカバー１１ｃで反射された反射信号の受信レベルに基づき、各モードの切替異常の有無を判定してもよい。
この上述した実施の形態の第２変形例では、例えば図１０に示すように、上述した実施の形態でのステップＳ２９の処理の代わりに、上述したステップＳ４５の処理を実行する。
この第２変形例によれば、より一層、的確に各モードの切替異常の有無を判定することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１０ 走行制御装置
１１ａ 発信部（発信手段）
１１ｂ 受信部（受信手段）
１１ｃ レーダーカバー（電磁波カバー）
３１ 物体検出部（物体検知手段）
３２ 検知異常判定部（検知異常判定手段）
３３ ターゲット決定部（先行車両判定手段）
３５ 反射レベル比較部（反射レベル比較手段）
３６ 切替異常判定部（切替異常判定手段）
５０ 走行制御部（追従走行手段、渋滞追従走行手段、禁止手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向の予め設定された領域に向けて電磁波を発信する発信手段と、
前記電磁波が物体により反射された反射波を受信する受信手段と、
前記発信手段による発信結果および前記受信手段による受信結果に基づき、前記物体の存在を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段により検知された前記物体は前記自車両が追従する先行車両であるか否かを判定する先行車両判定手段と、
目標車速および目標車間距離および自車両の走行速度に基づき、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行手段と、
前記自車両が停車しているときに、前記自車両を前記先行車両に追従して少なくとも発進させる渋滞追従走行手段とを備え、
前記発信手段は、
前記追従走行手段による前記追従走行の実行時には、前記電磁波の出力を増大させる出力増大モードを実行し、かつ前記出力増大モードよりも前記電磁波の出力を低減させる出力低減モードを所定時間間隔毎に一時的に前記出力増大モードから切り替えて実行することにより前記電磁波の出力を制御し、
前記渋滞追従走行手段による前記渋滞追従走行の実行時には、前記出力低減モードを実行する走行制御装置であって、
前記追従走行手段による前記追従走行の実行時に、前記出力増大モードでの前記反射波の反射レベルと前記出力低減モードでの前記反射波の反射レベルとを比較する反射レベル比較手段と、
前記反射レベル比較手段による比較結果に基づき、前記出力増大モードと前記出力低減モードとの切り替えの異常の有無を判定する切替異常判定手段と、
前記切替異常判定手段の判定結果において前記異常が有る場合に、前記渋滞追従走行手段による渋滞追従動作の実行を禁止する禁止手段と
を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記追従走行手段による追従走行の実行時に前記物体検知手段により前記物体が所定の時間以上に亘って検知されない場合には、前記発信手段または前記受信手段の異常であると判定する検知異常判定手段を備え、
前記禁止手段は、前記検知異常判定手段の判定結果おいて前記発信手段または前記受信手段が異常である場合に、前記渋滞追従走行手段による渋滞追従動作の実行を禁止することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記物体は、少なくとも前記発信手段または前記受信手段の前方に配置された電磁波カバーであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項１】
自車両の進行方向の予め設定された領域に向けて電磁波を発信する発信手段と、
前記電磁波が物体により反射された反射波を受信する受信手段と、
前記発信手段による発信結果および前記受信手段による受信結果に基づき、前記物体の存在を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段により検知された前記物体は前記自車両が追従する先行車両であるか否かを判定する先行車両判定手段と、
目標車速および目標車間距離および自車両の走行速度に基づき、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行手段と、
前記自車両が停車しているときに、前記自車両を前記先行車両に追従して少なくとも発進させる渋滞追従走行手段とを備え、
前記発信手段は、
前記追従走行手段による前記追従走行の実行時には、前記電磁波の出力を増大させる出力増大モードを実行し、かつ前記出力増大モードよりも前記電磁波の出力を低減させる出力低減モードを所定時間間隔毎に一時的に前記出力増大モードから切り替えて実行することにより前記電磁波の出力を制御し、
前記渋滞追従走行手段による前記渋滞追従走行の実行時には、前記出力低減モードを実行する走行制御装置であって、
前記追従走行手段による前記追従走行の実行時に、前記出力増大モードでの前記反射波の反射レベルと前記出力低減モードでの前記反射波の反射レベルとを比較する反射レベル比較手段と、
前記反射レベル比較手段による比較結果に基づき、前記出力増大モードと前記出力低減モードとの切り替えの異常の有無を判定する切替異常判定手段と、
前記切替異常判定手段の判定結果において前記異常が有る場合に、前記渋滞追従走行手段による渋滞追従動作の実行を禁止する禁止手段と
を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記追従走行手段による追従走行の実行時に前記物体検知手段により前記物体が所定の時間以上に亘って検知されない場合には、前記発信手段または前記受信手段の異常であると判定する検知異常判定手段を備え、
前記禁止手段は、前記検知異常判定手段の判定結果おいて前記発信手段または前記受信手段が異常である場合に、前記渋滞追従走行手段による渋滞追従動作の実行を禁止することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記物体は、少なくとも前記発信手段または前記受信手段の前方に配置された電磁波カバーであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−５１５２３（Ｐ２０１１−５１５２３Ａ）
【公開日】平成２３年３月１７日（２０１１．３．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２０３６８８（Ｐ２００９−２０３６８８）
【出願日】平成２１年９月３日（２００９．９．３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月１７日（２０１１．３．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年９月３日（２００９．９．３）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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