走行支援装置、及び走行支援システム
【課題】車両の進行方向が誤認されやすい場合に、その影響が車両周辺に及ぶことを抑制する走行支援装置及び走行支援システムを提供すること。
【解決手段】第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の走行を支援する走行支援装置１０において、方向指示器３０の指示方向を検出する指示方向検出手段２１と、車両前方の走行環境を検出する走行環境検出手段２２と、指示方向検出手段２１により検出される指示方向と、走行環境検出手段２２により検出される走行環境とに基づいて車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する誤認判定手段２３と、誤認判定手段２３により車両の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、注意情報を車両の運転者に伝達する第１情報伝達手段５０と、を備える。
【解決手段】第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の走行を支援する走行支援装置１０において、方向指示器３０の指示方向を検出する指示方向検出手段２１と、車両前方の走行環境を検出する走行環境検出手段２２と、指示方向検出手段２１により検出される指示方向と、走行環境検出手段２２により検出される走行環境とに基づいて車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する誤認判定手段２３と、誤認判定手段２３により車両の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、注意情報を車両の運転者に伝達する第１情報伝達手段５０と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の走行を支援する走行支援装置、及び走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の走行を支援する走行支援装置として、交差点情報と車両の予定経路等の情報とに基づいて運転者の右左折の意図を判定し、判定結果に応じて方向指示器を自動的に作動させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この走行支援装置によれば、運転者の右左折の意図を検知して右左折前に確実に方向指示器を点灯させることができるので、方向指示器の出し遅れや出し忘れを防止することができる。
【特許文献１】特開２００１−１８７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の走行支援装置は、方向指示器の出し遅れや出し忘れについて説明するが、方向指示器の指示方向と車両前方の走行環境との関係については言及がない。そのため、方向指示器の指示方向と車両前方の走行環境との関係に応じて、車両の進行方向が誤認され、その影響が車両周辺に及んでしまう場合も考えられる。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、車両の進行方向が誤認されやすい場合に、その影響が車両周辺に及ぶことを抑制する走行支援装置及び走行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、第１の発明は、第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の走行を支援する走行支援装置において、
方向指示器の指示方向を検出する指示方向検出手段と、
前記車両前方の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記走行環境とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する誤認判定手段と、
前記誤認判定手段により前記車両の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、注意情報を前記車両の運転者に伝達する第１情報伝達手段と、
を備える。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る走行支援装置であって、前記車両の予定経路を検出する予定経路検出手段と、
前記誤認判定手段により前記車両の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、前記予定経路検出手段により検出される前記予定経路の情報を車両周辺の他車両に対して無線送信する無線送信手段と、
を更に備える。
【０００７】
第３の発明は、第１又は第２の発明に係る走行支援装置であって、前記走行環境検出手段は、前記車両の前記第２道路への進入角を検出し、
前記誤認判定手段は、前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記進入角とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する。
【０００８】
第４の発明は、第１〜第３のいずれか１つの発明に係る走行支援装置であって、前記走行環境検出手段は、前記車両の前記第２道路への進入角と、前記車両の前記第２道路への進入可能な角度とを検出し、
前記走行環境検出手段により検出される前記進入角と前記進入可能な角度とに基づいて前記進入角の適正率を評価する第１評価手段と、
前記第１評価手段による評価の結果に応じて、前記進入角を可能な限り９０°に近づけさせる内容の指示情報を前記車両の運転者に伝達する第２情報伝達手段と、
を備える。
【０００９】
第５の発明は、第１又は第２の発明に係る走行支援装置であって、前記走行環境検出手段は、前記車両と前記第２道路との間にある右左折可能な地点の有無を検出し、
前記誤認判定手段は、前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記右左折可能な地点の有無とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する。
【００１０】
第６の発明は、第１、第２又は第５の発明に係る走行支援装置であって、前記走行環境検出手段は、前記車両と前記第２道路との間にある右左折可能な地点の有無を検出し、
前記方向指示器の操作のタイミングを検出するタイミング検出手段と、
前記走行環境検出手段により検出される前記右左折可能な地点の有無と、前記前記タイミング検出手段により検出される前記方向指示器の操作のタイミングとに基づいて前記方向指示器の操作のタイミングの適正率を評価する第２評価手段と、
前記第２評価手段による評価の情報を前記車両の運転者に伝達する第３情報伝達手段と、
を備える。
【００１１】
第７の発明は、第１〜第６のいずれか１つの発明に係る走行支援装置であって、前記第１道路及び前記第２道路は、駐車場や店舗内の道路を含む。
【００１２】
第８の発明は、第２の発明に係る走行支援装置と、
前記無線送信手段により送信される前記予定経路の情報を受信する無線受信手段と、
前記無線受信手段により受信される前記予定経路の情報を前記他車両の運転者に伝達する第４情報伝達手段と、
を備える走行支援システムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両の進行方向が誤認されやすい場合に、その影響が車両周辺に及ぶことを抑制する走行支援装置及び走行支援システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１５】
図１は、本発明に係る走行支援装置の構成の第１実施例を示す機能ブロック図である。走行支援装置１０は、図１に示すように、車両に搭載される走行支援ＥＣＵ２０を中心に構成される。走行支援ＥＣＵ２０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークを介して、方向指示器３０、ナビゲーションシステム４０、ディスプレイ５１やスピーカ５３等の出力装置５０、無線通信機６０が接続されている。
【００１６】
走行支援ＥＣＵ２０は、マイクロコンピュータによって構成され、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、時間を計測するタイマ、演算等の処理の回数を計測するカウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。この走行支援ＥＣＵ２０は、指示方向検出手段２１、走行環境検出手段２２、誤認判定手段２３、第１情報伝達制御手段２４、第１評価手段２５、第２情報伝達制御手段２６、無線送信制御手段２７、及び第４情報伝達制御手段２８に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納する。また、この走行支援ＥＣＵ２０は、ＲＯＭ等の記録媒体に格納されたプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各手段を実現する。各手段の詳細については、後述する。
【００１７】
走行支援ＥＣＵ２０は、ユーザによる所定のスイッチ操作に応じて走行支援装置１０を作動させる。例えば、走行支援ＥＣＵ２０は、エンジンのイグニションスイッチ操作に応じて走行支援装置１０を作動させてもよく、後述の方向指示器３０の方向指示スイッチ３３の操作に応じて走行支援装置１０を作動させてもよい。そして、走行支援ＥＣＵ２０は、走行支援装置１０が有する各種機能を実現させように、各種車載装置（例えば、ディスプレイ５１やスピーカ５３）を制御する。
【００１８】
方向指示器３０は、運転者の右左折の意図を車両周辺に対して表示するものである。方向指示器３０は、方向指示灯３１と、方向指示スイッチ３３とを備える。方向指示灯３１は、車体の前部及び後部の左右に１つずつ設置される。方向指示灯３１の表示状態は、運転者による方向指示スイッチ３３の操作に応じて、左折を示す表示状態と、右折を示す表示状態と、オフ状態との間で切り替わる。方向指示スイッチ３３の操作信号は、車内ネットワークを介して、走行支援ＥＣＵ２０へ供給される。
【００１９】
ナビゲーションシステム４０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機４１によるＧＰＳ衛星からの受信情報と地図データベース内の地図情報とに基づいて、自車両の地図上での位置を認識することができる。自車両の地図上での位置を認識したナビゲーションシステム４０は、経路案内機能を使って、目的地までの予定経路を探索することができる。すなわち、ナビゲーションシステム４０が車両の予定経路を検出する予定経路検出手段として機能している。なお、目的地は、ユーザによるタッチパネルディスプレイやボタン等の操作により設定される。
【００２０】
また、ナビゲーションシステム４０は、ＧＰＳ受信機４１や地図データベースと共に、車速を検出する車速センサ４３、車両の走行方向を検出するジャイロセンサ４５を用いて、自車両の地図上での位置を高精度で認識している。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ４０は、車速センサ４３及びジャイロセンサ４５により検出された車速及び車両の走行方向に基づいて、走行距離と走行方向による走行経路を累積しながら自律航法により自車両の地図上での現在位置を高精度で認識している。
【００２１】
地図データベースは、緯度経度に対応づけて格納されたＨＤＤやＣＤやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体である。地図データベース内の地図情報には、車両が走行する一般道や高速道路に関する情報や、駐車場や店舗等の建物に関する情報が含まれ、特に、交差点やその交差する角度に関する情報が含まれている。
【００２２】
ディスプレイ５１やスピーカ５３等の出力装置５０は、画像表示や音声案内により各種情報を運転者等のユーザに伝達する第１及び第２情報伝達手段として機能する。これらの出力装置５０で出力される画像出力（映像出力を含む）や音声出力は、走行支援ＥＣＵ２０により制御される。
【００２３】
また、ディスプレイ５１やスピーカ５３等の出力装置５０は、ナビゲーションシステム４０の一部であってよく、この場合、ディスプレイ５１やスピーカ５３に対して、後述の注意情報等の他、地図画像が供給され、画像表示や音声案内される。また、予定経路の情報は、地図画像に重ねて画像表示されたり、音声案内されたりする。
【００２４】
ディスプレイ５１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等で構成され、ユーザが見やすい位置、好ましくは、運転者が運転中の視野を大きく変えることなく見ることができるような位置に配置される。例えば、ディスプレイ５１は、インストルメントパネル上面の中央部に配置されてよいし、また、メーター内に配置されてもよい。
【００２５】
スピーカ５３は、一般的な構成であってよく、ユーザが聞きやすい位置、好ましくは、運転者が聞きやすい位置に配置される。例えば、スピーカ５３は、運転席側のサイドドアパネル内に配置されてよいし、また、助手席側のサイドドアパネル内に配置されてもよい。
【００２６】
無線通信機６０は、一般的な構成であってよく、各種情報を車両周辺の他車両に対して無線送信する無線送信手段として機能している。
【００２７】
次に、走行支援ＥＣＵ２０が有する各種手段について図２を参照しながら説明する。図２は、第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の状況例を示す模式図である。図２において、Ｒ１０１は第１道路、Ｒ１０２は第２道路、Ａ１００は第１道路Ｒ１０１上の自車両、Ｂ１００及びＣ１００は第２道路Ｒ１０２上の他車両である。他車両Ｂ１００は、自車両Ａ１００の右前方から自車両Ａ１００に接近しつつあり、他車両Ｃ１００は、自車両Ａ１００の左前方から自車両Ａ１００に接近しつつある。なお、各道路Ｒ１０１、Ｒ１０２は、左側通行の道路である。
【００２８】
ここで、第１道路Ｒ１０１と第２道路Ｒ１０２とは、図２に示すように、斜めに交差する三叉路であり、第２道路Ｒ１０２は、第１道路Ｒ１０１上の自車両Ａ１００の前方で二叉に分岐している。自車両Ａ１００は、第２道路Ｒ１０２へ進入する際、走行方向を９０°より小さく変更して左折したり、走行方向を９０°より大きく変更して右折したりする。
【００２９】
この状態で、自車両Ａ１００の左右一対の方向指示灯３１ａ、３１ｂのうち左折を示す指示灯３１ａは、自車両Ａ１００の右前方に位置する他車両Ｂ１００から死角になっている。したがって、他車両Ｂ１００の運転者の注意を喚起するため、自車両Ａ１００の左右一対の方向指示灯３１は、図２に示すように、自車両Ａ１００を左折させる場合に、右折を示す表示状態になされることがある。その結果、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすくなる。
【００３０】
このような場合であっても、走行支援装置１０は、後述の指示方向検出手段２１、走行環境検出手段２２、及び誤認判定手段２３により、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいかを監視している。また、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすい場合、走行支援装置１０は、後述の第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を自車両Ａ１００の運転者に伝達するよう出力装置５０の出力を制御する。
【００３１】
指示方向検出手段２１は、方向指示器３０の指示方向を検出する手段である。具体的には、指示方向検出手段２１は、方向指示スイッチ３３の操作信号に基づいて方向指示器３０の指示方向を検出する。
【００３２】
走行環境検出手段２２は、第１道路Ｒ１０１上の自車両Ａ１００の前方の走行環境を検出するものである。例えば、走行環境検出手段２２は、ナビゲーションシステム４０により認識される自車両Ａ１００の地図上での位置情報、自車両Ａ１００の周辺の地図情報に基づいて、自車両Ａ１００の前方の交差点が左折及び右折の両方が可能な交差点であるかを検出したり、自車両Ａ１００の第２道路Ｒ１０２への進入角θを検出したり、自車両Ａ１００の第２道路Ｒ１０２への進入可能な角度αを検出したりする。なお、第１道路Ｒ１０１及び第２道路Ｒ１０２には、駐車場や店舗内の道路が含まれる。
【００３３】
自車両Ａ１００の前方の交差点が左折及び右折の両方が可能な交差点であるかを検出する場合、走行環境判定手段２２は、例えば、自車両Ａ１００の周辺の地図情報に基づいて、第２道路Ｒ１０２が一方通行でないかを検出する。
【００３４】
第１道路Ｒ１０１上の自車両Ａ１００の第２道路Ｒ１０２への進入角θを検出する場合、走行環境判定手段２２は、例えば、自車両Ａ１００の前後方向と第２道路Ｒ１０２の延びる方向とのなす角θ１を進入角θとして検出してもよい。また、第１道路Ｒ１０１の自車線の道幅Ｗが自車両Ａ１００の車幅と略同一である場合、第１道路Ｒ１０１の延びる方向と第２道路Ｒ１０２の延びる方向とのなす角θ２を進入角θとして検出してもよい。
【００３５】
第１道路Ｒ１０１上の自車両Ａ１００の第２道路Ｒ１０２への進入可能な角度αを検出する場合、走行環境判定手段２２は、例えば、第１道路Ｒ１０１の延びる方向と第２道路Ｒ１０２の延びる方向とのなす角θ２と、第１道路Ｒ１０１の自車線の道幅Ｗと、自車両Ａ１００の車幅及び車体前後長とに基づいて進入可能な角度αを算出する。
【００３６】
誤認判定手段２３は、指示方向検出手段２１により検出される指示方向と、走行環境検出手段２２により検出される走行環境とに基づいて自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいか否かを判定するものである。
【００３７】
例えば、誤認判定手段２３は、指示方向検出手段２１により検出される指示方向と、走行環境検出手段２２により検出される進入角θとに基づいて自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する。具体的には、誤認判定手段２３は、方向指示灯３１が右折を示す表示状態であり、且つ、進入角θが（４５°−β（例えば、β＝２５°））以上（４５°＋β）以下の範囲内である場合に、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいと判定する。また、誤認判定手段２３は、方向指示灯３１が左折を示す表示状態であり、且つ、進入角θが（１３５°―β）以上（１３５°＋β）以下の範囲内である場合に、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいと判定する。
【００３８】
これは、まず、進入角θが０°以上（４５°―β）未満、又は、（１３５°＋β）超１８０°以下の範囲内である場合、方向指示灯３１の表示状態に関わらず、進入角θから自車両Ａ１００の進行方向が明らかだからである。
【００３９】
また、進入角θが（４５°−β）以上（４５°＋β）以下で、方向指示灯３１が左折を示す表示状態である場合、方向指示灯３１の表示状態が示す自車両Ａ１００の進行方向と、進入角θが示す自車両Ａ１００の進行方向とが一致するので、自車両Ａ１００の進行方向が誤認され難いからである。
【００４０】
更に、進入角θが（１３５°−β）以上（１３５°＋β）以下で、方向指示灯３１が右折を示す表示状態である場合、方向指示灯３１の表示状態が示す自車両Ａ１００の進行方向と、進入角θが示す自車両Ａ１００の進行方向とが一致するので、自車両Ａ１００の進行方向が誤認され難いからである。
【００４１】
更にまた、進入角θが（４５°＋β）超（１３５°−β）未満の範囲内である場合、自車両Ａ１００を左折（右折）させるために方向指示灯３１が右折（左折）を示す表示状態になされることが想定され難いからである。これは、左右一対の方向指示灯３１の両方が第２道路Ｒ１０２上の他車両Ｂ１００、Ｃ１００や歩行者から視認できることによる。
【００４２】
ここで、βは、例えば、２５°で固定されてもよく、２５°を基準として後述の第１評価手段２５による評価結果に応じて０°以上４５°以下の範囲で変動されてもよい。例えば、進入角θの適正率が低いほど、つまり進入角θが不適であるほど、βは大きくなるよう制御されてもよい。
【００４３】
また、誤認判定手段２３は、自車両Ａ１００の前方の交差点が右折及び左折の両方が可能な交差点であるかに基づいて自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいか否かを判定してもよい。例えば、第２道路Ｒ１０２が一方通行である場合、自車両Ａ１００の進行方向が誤認され難い。
【００４４】
第１情報伝達制御手段２４は、出力装置（第１情報伝達手段）５０を制御するものであり、誤認判定手段２３により自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、注意情報を自車両Ａ１００の運転者に伝達させる制御を行う。注意情報は、ディスプレイ５１で画像表示されたり、スピーカ５３で音声案内されたりして、自車両Ａ１００の運転者に伝達される。この注意情報は、警告画像や警告音であってもよいし、文字表示や音声案内であってもよい。なお、注意情報は、運転席のシートを振動させて自車両Ａ１００の運転者に伝達されてもよい。
【００４５】
このように、走行支援装置１０は、誤認判定手段２３により、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいかを監視させており、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすい場合、第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を自車両Ａ１００の運転者に伝達させる。これにより、自車両Ａ１００の運転者の注意を喚起させることができ、車両の進行方向が誤認されやすい場合に、その影響が車両周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００４６】
第１評価手段２５は、走行環境検出手段２２により検出される進入角θと進入可能な角度αとに基づいて進入角θの適正率を評価するものである。例えば、第１評価手段２５は、進入可能な角度αのうち最も９０°に近い値と進入角θとの差が小さいほど適正であると評価する。なお、適正率は、０％〜１００％の数字で評価されてもよく、適正／不適の２段階で評価されてもよい。
【００４７】
第２情報伝達制御手段２６は、出力装置（第２情報伝達手段）５０を制御するものであり、第１評価手段２５による評価の結果に応じて、進入角θを可能な限り９０°に近づけさせる内容の指示情報を自車両Ａ１００の運転者に伝達させる制御を行う。上記内容の指示情報は、ディスプレイ５１で画像表示されたり、スピーカ５３で音声案内されたりして、自車両Ａ１００の運転者に伝達される。
【００４８】
このように、走行支援装置１０は、第１評価手段２５により、自車両Ａ１００の進入角θの適正率を監視させており、自車両Ａ１００の進入角θが不適である場合、第１情報伝達制御手段２４により、上記指示情報を自車両Ａ１００の運転者に伝達させる。これにより、自車両Ａ１００が道幅の広い第１道路Ｒ１０１上を走行している場合等、自車両Ａ１００が進入角θを自由に選択できる場合に、進入角θを可能な限り９０°に近づけさせるよう、自車両Ａ１００の運転者を促すことができる。したがって、方向指示灯３１の表示状態が外部に示す右左折の意図を明らかにすることができ、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されることを抑制することができる。
【００４９】
無線送信制御手段２７は、無線送信手段６０を制御するものであり、誤認判定手段２３により自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、予定経路検出手段４０により検出される予定経路の情報を車両周辺の他車両Ｂ１００、Ｃ１００に対して無線送信させる制御を行う。この予定経路の情報は、自車両Ａ１００の現在位置から所定範囲内の情報が含まれていればよく、目的地までの情報が含まれていなくてよい。
【００５０】
他車両Ｂ１００、Ｃ１００は、走行支援システムとして、図１に示す走行支援装置１０を備える。他車両Ｂ１００、Ｃ１００では、無線通信機６０が自車両Ａ１００の予定経路の情報を受信する無線受信手段として機能する。また、出力装置５０が自車両Ａ１００の予定経路の情報を他車両Ｂ１００、Ｃ１００の運転者に伝達する第４情報伝達手段として機能する。更に、走行支援ＥＣＵ２０が、出力装置（第４情報伝達手段）５０を制御する第４情報伝達制御手段として機能し、無線受信手段６０により受信される予定経路の情報を他車両Ｂ１００、Ｃ１００の運転者に伝達させる制御を行う。
【００５１】
この際、自車両Ａ１００の予定経路は、自車両Ａ１００の運転者の視点を基準とする情報から他車両Ｂ１００、Ｃ１００の運転者の視点を基準とする情報へ変換され、変換された情報が他車両Ｂ１００、Ｃ１００の運転者に知らされる。
【００５２】
また、自車両Ａ１００の予定経路は、ディスプレイ５１で地図画像に重ねて画像表示されたり、スピーカ５３で音声案内されたりして、他車両Ｂ１００、Ｃ１００の運転者に知らされる。これにより、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されることを防止することができる。
【００５３】
ここで、走行支援ＥＣＵ２０が実行する処理の一例について図３のフローチャートを参照して説明する。走行支援ＥＣＵ２０は、Ｓ１１以降の処理を、所定時間毎に実行する。
【００５４】
最初に、走行支援ＥＣＵ２０は、方向指示スイッチ３３が操作されたか否かをチェックする（ステップＳ１１）。方向指示スイッチ３３が操作されなかった場合（ステップＳ１１、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【００５５】
一方、方向指示スイッチ３３が操作された場合（ステップＳ１１、ＹＥＳ）、走行支援ＥＣＵ２０は、第１道路Ｒ１０１上の自車両Ａ１００が第２道路Ｒ１０２へ進入する際の走行を支援する走行支援モードに移行する。そして、指示方向検出手段２１により、方向指示器３０の指示方向を検出し（ステップＳ１２）、走行環境検出手段２２により、自車両Ａ１００の第２道路Ｒ１０２への進入角θ及び進入可能な角度αを検出する（ステップＳ１３）。
【００５６】
その後、走行支援ＥＣＵ２０は、誤認判定手段２３により、方向指示灯３１が右折を示す表示状態であり、且つ、進入角θが（４５°−β）以上（４５°＋β）以下の範囲内であるか否かをチェックすると共に（ステップＳ１４）、方向指示灯３１が左折を示す表示状態であり、且つ、進入角θが（１３５°―β）以上（１３５°＋β）以下の範囲内であるか否かをチェックする（ステップＳ１５）。
【００５７】
いずれにも該当しない場合（ステップＳ１４、ＮＯ）、（ステップＳ１５、ＮＯ）、走行支援ＥＣＵ２０は、自車両Ａ１００の進行方向が誤認され難いと判定し、今回の処理を終了する。
【００５８】
一方、いずれかに該当する場合（ステップＳ１４、ＹＥＳ）、（ステップＳ１５、ＹＥＳ）、走行支援ＥＣＵ２０は、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいと判定し、第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を出力させ（ステップＳ１６）、無線送信制御手段２７により、自車両Ａ１００の予定経路を無線送信させる（ステップＳ１７）。
【００５９】
続いて、走行支援ＥＣＵ２０は、第１評価手段２５により、進入角θと進入可能な角度αとに基づいて進入角θの適正率を評価し（ステップＳ１８）、進入角θが不適である場合に（ステップＳ１９、ＹＥＳ）、第２情報伝達制御手段２６により、進入角θを可能な限り９０°に近づけさせる内容の指示情報を伝達させる（ステップＳ２０）。なお、進入角θが適当である場合（ステップＳ１９、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【実施例２】
【００６０】
図４は、走行支援装置の構成の第２実施例を示す機能ブロック図である。第２実施例の走行支援装置１００は、第１実施例の走行支援装置１０と同様に、走行支援ＥＣＵ１２０と、方向指示器３０と、ナビゲーションシステム４０と、ディスプレイ５１やスピーカ５３等の出力装置５０、無線通信機６０とを備える。以下、各構成について説明するが、第１実施例と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６１】
走行支援ＥＣＵ１２０は、マイクロコンピュータによって構成される。この走行支援ＥＣＵ１２０は、指示方向検出手段２１、走行環境検出手段１２２、誤認判定手段１２３、第１情報伝達制御手段２４、タイミング検出手段１２４、第２評価手段１２５、第３情報伝達制御手段１２６、無線送信制御手段２７、及び第４情報制御手段２８に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納する。また、この走行支援ＥＣＵ１２０は、ＲＯＭ等の記録媒体に格納されたプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各手段を実現する。各手段の詳細については、後述する。
【００６２】
次に、走行支援ＥＣＵ１２０が有する各種手段について図５を参照しながら説明する。図５は、第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の状況の別の例を示す模式図である。図５において、Ｒ２０１は第１道路、Ｒ２０２は第２道路、Ａ２００は第１道路Ｒ２０１上の自車両、Ｂ２００は自車両Ａ２００の後続車両である。第２道路Ｒ２０２は、第１道路Ｒ２０１上の自車両Ａ２００の前方で左方向に分岐する道路であり、第２道路Ｒ２０２と自車両Ａ２００との間には、第２道路Ｒ２０２と同じく左方向に分岐する第３道路Ｒ２０３がある。そして、第３道路Ｒ２０３上では、他車両Ｃ２００が第１道路Ｒ２０１へ進入しつつある。なお、各道路Ｒ２０１、Ｒ２０２、Ｒ２０３は、左側通行の道路である。
【００６３】
この状態で、自車両Ａ２００の方向指示灯３１は、後続車両Ｂ２００の運転者の注意を喚起するため、図５に示すように、左折を示す表示状態になされることがある。この場合、第３道路Ｒ２０３上の他車両Ｃ２００の運転者からは第２道路Ｒ２０２が死角になるので、自車両Ａ２００の方向指示灯３１を見る他車両Ｃ２００の運転者が自車両Ａ２００の進行方向を誤認することが考えられる。自車両Ａ２００の進行方向が第３道路Ｒ２０３へ進入する方向であると誤認されると、他車両Ｃ２００が第１道路Ｒ２０１への進入を開始して自車両Ａ２００の予定経路に進入してしまう。
【００６４】
このような場合であっても、走行支援装置１００は、指示方向検出手段２１、後述の走行環境検出手段１２２、及び誤認判定手段１２３により、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすいかを監視している。また、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすい場合、走行支援装置１００は、第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を自車両Ａ２００の運転者に伝達するよう出力装置５０の出力を制御する。
【００６５】
走行環境検出手段１２２は、ナビゲーションシステム４０により認識される自車両Ａ２００の地図上での位置情報、自車両Ａ２００の周辺の地図情報、予定経路に基づいて、前述の進入角θを検出する他、自車両Ａ２００と第２道路Ｒ２０２との間にある右左折可能な地点の有無及び位置を検出したりする。なお、第１道路Ｒ２０１及び第２道路Ｒ２０２には、駐車場や店舗内の道路が含まれる。
【００６６】
自車両Ａ２００と第２道路Ｒ２０２との間にある右左折可能な地点の有無及び位置を検出する場合、走行環境判定手段１２２は、例えば、交差点、駐車場や大型店舗を右左折可能な地点として検出する。
【００６７】
誤認判定手段１２３は、前述の進入角θに基づく誤認判定をする他、指示方向検出手段２１により検出される指示方向と、走行環境検出手段１２２により検出される右左折可能な地点の有無とに基づいて自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する。
【００６８】
例えば、誤認判定手段１２３は、方向指示灯３１が左折（右折）を示す表示状態であり自車両Ａ２００と第２道路Ｒ２０２との間に左折（右折）可能な地点がある場合、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすいと判定する。
【００６９】
また、誤認判定手段１２３は、右左折可能な地点の位置が自車両Ａ２００から所定範囲（例えば、１０ｍ以内）にある場合、自車両Ａ２００の進行方向が誤認され難いと判定してもよい。これは、指示方向スイッチ３３の操作を右左折地点の３０ｍ手前で行うことが励行されているからである。
【００７０】
このように、走行支援装置１００は、誤認判定手段１２３により、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすいかを監視させており、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすい場合、第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を自車両Ａ２００の運転者に伝達させる。これにより、自車両Ａ２００の運転者の注意を喚起させることができ、車両の進行方向が誤認されやすい場合に、その影響が車両周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００７１】
タイミング検出手段１２４は、方向指示器３０の操作のタイミングを検出するものである。例えば、タイミング検出手段１２４は、方向指示スイッチ３３の操作信号に基づいて方向指示器３０の操作のタイミングを検出する。
【００７２】
第２評価手段１２５は、走行環境検出手段１２２により検出される右左折可能な地点の有無と、タイミング検出手段１２４により検出される方向指示器３０の操作のタイミングとに基づいて方向指示器３０の操作のタイミングの適正率を評価するものである。なお、適正率は、０％〜１００％の数字で評価されてもよく、適正／不適の２段階で評価されてもよい。
【００７３】
例えば、第２評価手段１２５は、方向指示器３０が左折（右折）を示す表示状態に操作された時点で、自車両Ａ２００と第２道路Ｒ２０２との間に左折（右折）可能な地点が有る場合、方向指示器３０の操作のタイミングが不適であると評価する。
【００７４】
また、第２評価手段１２５は、方向指示器３０が左折（右折）を示す表示状態に操作された時点での左折（右折）可能な地点の位置が自車両Ａ２００から遠いほど、方向指示器３０の操作のタイミングが不適であると評価してもよい。
【００７５】
また、第２評価手段１２５は、方向指示器３０が操作されたタイミングで自車両Ａ２００から第２道路Ｒ２０２までの距離が３０ｍに近いほど適正であると評価してもよい。
【００７６】
なお、あらかじめ走行経路が設定されている場合、第２評価手段１２５は、方向指示器３０が左折（右折）を示す表示状態に操作された時点で、方向指示器３０の操作のタイミングを評価する。
【００７７】
一方、あらかじめ走行経路が設定されてない場合、第２評価手段１２５は、自車両Ａ２００が第２道路Ｒ２０２へ進入した後に、方向指示器３０の操作のタイミングを評価する。
【００７８】
第３情報伝達制御手段１２６は、出力装置（第３情報伝達手段）５０を制御するものであり、第２評価手段１２５による評価の情報を前記車両の運転者に伝達させる制御を行う。なお、第３情報伝達制御手段１２６は、第２評価手段１２５による評価の結果に応じて、評価の情報を前記車両の運転者に伝達させる制御を行ってもよい。この評価情報は、ディスプレイ５１で画像表示されたり、スピーカ５３で音声案内されたりして、自車両Ａ２００の運転者に伝達される。
【００７９】
このように、走行支援装置１００は、第２評価手段１２５により、方向指示器３０の操作のタイミングの適正率を監視させており、第３情報伝達制御手段１２６により、操作タイミングの評価情報を自車両Ａ２００の運転者に伝達させる。評価情報を認識した運転者は、方向指示器３０の操作タイミングの適正／不適を知ることができる。これにより、運転者に方向指示器３０の操作タイミングを教示することができ、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されることを抑制することができる。
【００８０】
ここで、走行支援ＥＣＵ１２０が実行する処理の一例について図６のフローチャートを参照して説明する。以下、各ステップの内容について説明するが、図３と同一のステップについては、同一の符号を付して説明を省略する。なお、走行支援ＥＣＵ１２０は、Ｓ１１以降の処理を、所定時間毎に実行する。
【００８１】
走行支援ＥＣＵ１２０は、走行支援モードに移行すると、指示方向検出手段２１により、方向指示器３０の指示方向を検出すると共に、タイミング検出手段１２４により、方向指示スイッチ３３の操作のタイミングを検出する（ステップＳ１０１）。続いて、走行環境検出手段１２２により、自車両Ａ２００と第２道路２０２との間にある右左折可能な地点の有無及び位置を検出する（ステップＳ１０２）。
【００８２】
その後、走行支援ＥＣＵ１２０は、誤認判定手段１２３により、方向指示灯３１が右折を示す表示状態であり、且つ、右折可能な地点があるか否かをチェックすると共に（ステップＳ１０３）、方向指示灯３１が左折を示す表示状態であり、且つ、左折可能な地点があるか否かをチェックする（ステップＳ１０４）。
【００８３】
いずれにも該当しない場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、（ステップＳ１０４、ＮＯ）、走行支援ＥＣＵ１２０は、自車両Ａ２００の進行方向が誤認され難いと判定し、今回の処理を終了する。
【００８４】
一方、いずれかに該当する場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、（ステップＳ１０４、ＹＥＳ）、走行支援ＥＣＵ１２０は、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすいと判定し、第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を出力させ（ステップＳ１６）、無線送信制御手段２７により、自車両Ａ２００の予定経路を無線送信させる（ステップＳ１７）。
【００８５】
続いて、走行支援ＥＣＵ１２０は、第２評価手段１２５により、方向指示器３０の操作のタイミングの適正率を評価し（ステップＳ１０５）、操作タイミングが不適である場合に（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、第３情報伝達制御手段１２６により、方向指示器３０の操作タイミングの評価情報を伝達させる（ステップＳ１０７）。なお、操作タイミングが適当である場合（ステップＳ１０６、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【００８６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８７】
例えば、本実施例の第１道路及び第２道路は、左側通行の道路であるとしたが、右側通行の道路であってもよい。
【００８８】
また、走行支援ＥＣＵ２０は、自車両Ａ１００の進行方向が誤認され難い場合であって、且つ、方向指示器３０の指示方向と自車両Ａ１００の予定経路とが相反する場合、注意情報を出力させてもよい。この場合、走行支援ＥＣＵ２０は、方向指示器３０の指示方向と予定経路検出手段４０により検出される予定経路とが整合するか否かを判定する整合判定手段と、整合判定手段により指示方向と予定経路とが整合しないと判定されると注意情報を出力装置５０から出力させる制御を行う注意情報制御手段とに対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納する。そして、走行支援ＥＣＵ２０は、これらのプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各手段を実現する。注意情報を認識した運転者は、方向指示器３０の操作ミスを知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明に係る走行支援装置の構成の第１実施例を示す機能ブロック図である。
【図２】第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の状況の一例を示す模式図である。
【図３】走行支援ＥＣＵ２０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】走行支援装置の構成の第２実施例を示す機能ブロック図である。
【図５】第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の状況の別の例を示す模式図である。
【図６】走行支援ＥＣＵ１２０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１０、１００ 走行支援装置
２０、１２０ 走行支援ＥＣＵ
２１ 指示方向検出手段
２２、１２２ 走行環境検出手段
２３、１２３ 誤認判定手段
２４ 第１情報伝達制御手段
２５ 第１評価手段
２６ 第２情報伝達制御手段
２７ 無線送信制御手段
１２４ タイミング検出手段
１２５ 第２評価手段
１２６ 第３情報伝達制御手段
３０ 方向指示器
４０ ナビゲーションシステム（予定経路検出手段）
５０ 出力装置（第１、第２、第３及び第４情報伝達手段）
６０ 無線通信機（無線送信手段、無線受信手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の走行を支援する走行支援装置、及び走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の走行を支援する走行支援装置として、交差点情報と車両の予定経路等の情報とに基づいて運転者の右左折の意図を判定し、判定結果に応じて方向指示器を自動的に作動させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この走行支援装置によれば、運転者の右左折の意図を検知して右左折前に確実に方向指示器を点灯させることができるので、方向指示器の出し遅れや出し忘れを防止することができる。
【特許文献１】特開２００１−１８７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の走行支援装置は、方向指示器の出し遅れや出し忘れについて説明するが、方向指示器の指示方向と車両前方の走行環境との関係については言及がない。そのため、方向指示器の指示方向と車両前方の走行環境との関係に応じて、車両の進行方向が誤認され、その影響が車両周辺に及んでしまう場合も考えられる。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、車両の進行方向が誤認されやすい場合に、その影響が車両周辺に及ぶことを抑制する走行支援装置及び走行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、第１の発明は、第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の走行を支援する走行支援装置において、
方向指示器の指示方向を検出する指示方向検出手段と、
前記車両前方の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記走行環境とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する誤認判定手段と、
前記誤認判定手段により前記車両の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、注意情報を前記車両の運転者に伝達する第１情報伝達手段と、
を備える。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る走行支援装置であって、前記車両の予定経路を検出する予定経路検出手段と、
前記誤認判定手段により前記車両の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、前記予定経路検出手段により検出される前記予定経路の情報を車両周辺の他車両に対して無線送信する無線送信手段と、
を更に備える。
【０００７】
第３の発明は、第１又は第２の発明に係る走行支援装置であって、前記走行環境検出手段は、前記車両の前記第２道路への進入角を検出し、
前記誤認判定手段は、前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記進入角とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する。
【０００８】
第４の発明は、第１〜第３のいずれか１つの発明に係る走行支援装置であって、前記走行環境検出手段は、前記車両の前記第２道路への進入角と、前記車両の前記第２道路への進入可能な角度とを検出し、
前記走行環境検出手段により検出される前記進入角と前記進入可能な角度とに基づいて前記進入角の適正率を評価する第１評価手段と、
前記第１評価手段による評価の結果に応じて、前記進入角を可能な限り９０°に近づけさせる内容の指示情報を前記車両の運転者に伝達する第２情報伝達手段と、
を備える。
【０００９】
第５の発明は、第１又は第２の発明に係る走行支援装置であって、前記走行環境検出手段は、前記車両と前記第２道路との間にある右左折可能な地点の有無を検出し、
前記誤認判定手段は、前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記右左折可能な地点の有無とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する。
【００１０】
第６の発明は、第１、第２又は第５の発明に係る走行支援装置であって、前記走行環境検出手段は、前記車両と前記第２道路との間にある右左折可能な地点の有無を検出し、
前記方向指示器の操作のタイミングを検出するタイミング検出手段と、
前記走行環境検出手段により検出される前記右左折可能な地点の有無と、前記前記タイミング検出手段により検出される前記方向指示器の操作のタイミングとに基づいて前記方向指示器の操作のタイミングの適正率を評価する第２評価手段と、
前記第２評価手段による評価の情報を前記車両の運転者に伝達する第３情報伝達手段と、
を備える。
【００１１】
第７の発明は、第１〜第６のいずれか１つの発明に係る走行支援装置であって、前記第１道路及び前記第２道路は、駐車場や店舗内の道路を含む。
【００１２】
第８の発明は、第２の発明に係る走行支援装置と、
前記無線送信手段により送信される前記予定経路の情報を受信する無線受信手段と、
前記無線受信手段により受信される前記予定経路の情報を前記他車両の運転者に伝達する第４情報伝達手段と、
を備える走行支援システムである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両の進行方向が誤認されやすい場合に、その影響が車両周辺に及ぶことを抑制する走行支援装置及び走行支援システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１５】
図１は、本発明に係る走行支援装置の構成の第１実施例を示す機能ブロック図である。走行支援装置１０は、図１に示すように、車両に搭載される走行支援ＥＣＵ２０を中心に構成される。走行支援ＥＣＵ２０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークを介して、方向指示器３０、ナビゲーションシステム４０、ディスプレイ５１やスピーカ５３等の出力装置５０、無線通信機６０が接続されている。
【００１６】
走行支援ＥＣＵ２０は、マイクロコンピュータによって構成され、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、時間を計測するタイマ、演算等の処理の回数を計測するカウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。この走行支援ＥＣＵ２０は、指示方向検出手段２１、走行環境検出手段２２、誤認判定手段２３、第１情報伝達制御手段２４、第１評価手段２５、第２情報伝達制御手段２６、無線送信制御手段２７、及び第４情報伝達制御手段２８に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納する。また、この走行支援ＥＣＵ２０は、ＲＯＭ等の記録媒体に格納されたプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各手段を実現する。各手段の詳細については、後述する。
【００１７】
走行支援ＥＣＵ２０は、ユーザによる所定のスイッチ操作に応じて走行支援装置１０を作動させる。例えば、走行支援ＥＣＵ２０は、エンジンのイグニションスイッチ操作に応じて走行支援装置１０を作動させてもよく、後述の方向指示器３０の方向指示スイッチ３３の操作に応じて走行支援装置１０を作動させてもよい。そして、走行支援ＥＣＵ２０は、走行支援装置１０が有する各種機能を実現させように、各種車載装置（例えば、ディスプレイ５１やスピーカ５３）を制御する。
【００１８】
方向指示器３０は、運転者の右左折の意図を車両周辺に対して表示するものである。方向指示器３０は、方向指示灯３１と、方向指示スイッチ３３とを備える。方向指示灯３１は、車体の前部及び後部の左右に１つずつ設置される。方向指示灯３１の表示状態は、運転者による方向指示スイッチ３３の操作に応じて、左折を示す表示状態と、右折を示す表示状態と、オフ状態との間で切り替わる。方向指示スイッチ３３の操作信号は、車内ネットワークを介して、走行支援ＥＣＵ２０へ供給される。
【００１９】
ナビゲーションシステム４０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機４１によるＧＰＳ衛星からの受信情報と地図データベース内の地図情報とに基づいて、自車両の地図上での位置を認識することができる。自車両の地図上での位置を認識したナビゲーションシステム４０は、経路案内機能を使って、目的地までの予定経路を探索することができる。すなわち、ナビゲーションシステム４０が車両の予定経路を検出する予定経路検出手段として機能している。なお、目的地は、ユーザによるタッチパネルディスプレイやボタン等の操作により設定される。
【００２０】
また、ナビゲーションシステム４０は、ＧＰＳ受信機４１や地図データベースと共に、車速を検出する車速センサ４３、車両の走行方向を検出するジャイロセンサ４５を用いて、自車両の地図上での位置を高精度で認識している。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ４０は、車速センサ４３及びジャイロセンサ４５により検出された車速及び車両の走行方向に基づいて、走行距離と走行方向による走行経路を累積しながら自律航法により自車両の地図上での現在位置を高精度で認識している。
【００２１】
地図データベースは、緯度経度に対応づけて格納されたＨＤＤやＣＤやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体である。地図データベース内の地図情報には、車両が走行する一般道や高速道路に関する情報や、駐車場や店舗等の建物に関する情報が含まれ、特に、交差点やその交差する角度に関する情報が含まれている。
【００２２】
ディスプレイ５１やスピーカ５３等の出力装置５０は、画像表示や音声案内により各種情報を運転者等のユーザに伝達する第１及び第２情報伝達手段として機能する。これらの出力装置５０で出力される画像出力（映像出力を含む）や音声出力は、走行支援ＥＣＵ２０により制御される。
【００２３】
また、ディスプレイ５１やスピーカ５３等の出力装置５０は、ナビゲーションシステム４０の一部であってよく、この場合、ディスプレイ５１やスピーカ５３に対して、後述の注意情報等の他、地図画像が供給され、画像表示や音声案内される。また、予定経路の情報は、地図画像に重ねて画像表示されたり、音声案内されたりする。
【００２４】
ディスプレイ５１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等で構成され、ユーザが見やすい位置、好ましくは、運転者が運転中の視野を大きく変えることなく見ることができるような位置に配置される。例えば、ディスプレイ５１は、インストルメントパネル上面の中央部に配置されてよいし、また、メーター内に配置されてもよい。
【００２５】
スピーカ５３は、一般的な構成であってよく、ユーザが聞きやすい位置、好ましくは、運転者が聞きやすい位置に配置される。例えば、スピーカ５３は、運転席側のサイドドアパネル内に配置されてよいし、また、助手席側のサイドドアパネル内に配置されてもよい。
【００２６】
無線通信機６０は、一般的な構成であってよく、各種情報を車両周辺の他車両に対して無線送信する無線送信手段として機能している。
【００２７】
次に、走行支援ＥＣＵ２０が有する各種手段について図２を参照しながら説明する。図２は、第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の状況例を示す模式図である。図２において、Ｒ１０１は第１道路、Ｒ１０２は第２道路、Ａ１００は第１道路Ｒ１０１上の自車両、Ｂ１００及びＣ１００は第２道路Ｒ１０２上の他車両である。他車両Ｂ１００は、自車両Ａ１００の右前方から自車両Ａ１００に接近しつつあり、他車両Ｃ１００は、自車両Ａ１００の左前方から自車両Ａ１００に接近しつつある。なお、各道路Ｒ１０１、Ｒ１０２は、左側通行の道路である。
【００２８】
ここで、第１道路Ｒ１０１と第２道路Ｒ１０２とは、図２に示すように、斜めに交差する三叉路であり、第２道路Ｒ１０２は、第１道路Ｒ１０１上の自車両Ａ１００の前方で二叉に分岐している。自車両Ａ１００は、第２道路Ｒ１０２へ進入する際、走行方向を９０°より小さく変更して左折したり、走行方向を９０°より大きく変更して右折したりする。
【００２９】
この状態で、自車両Ａ１００の左右一対の方向指示灯３１ａ、３１ｂのうち左折を示す指示灯３１ａは、自車両Ａ１００の右前方に位置する他車両Ｂ１００から死角になっている。したがって、他車両Ｂ１００の運転者の注意を喚起するため、自車両Ａ１００の左右一対の方向指示灯３１は、図２に示すように、自車両Ａ１００を左折させる場合に、右折を示す表示状態になされることがある。その結果、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすくなる。
【００３０】
このような場合であっても、走行支援装置１０は、後述の指示方向検出手段２１、走行環境検出手段２２、及び誤認判定手段２３により、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいかを監視している。また、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすい場合、走行支援装置１０は、後述の第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を自車両Ａ１００の運転者に伝達するよう出力装置５０の出力を制御する。
【００３１】
指示方向検出手段２１は、方向指示器３０の指示方向を検出する手段である。具体的には、指示方向検出手段２１は、方向指示スイッチ３３の操作信号に基づいて方向指示器３０の指示方向を検出する。
【００３２】
走行環境検出手段２２は、第１道路Ｒ１０１上の自車両Ａ１００の前方の走行環境を検出するものである。例えば、走行環境検出手段２２は、ナビゲーションシステム４０により認識される自車両Ａ１００の地図上での位置情報、自車両Ａ１００の周辺の地図情報に基づいて、自車両Ａ１００の前方の交差点が左折及び右折の両方が可能な交差点であるかを検出したり、自車両Ａ１００の第２道路Ｒ１０２への進入角θを検出したり、自車両Ａ１００の第２道路Ｒ１０２への進入可能な角度αを検出したりする。なお、第１道路Ｒ１０１及び第２道路Ｒ１０２には、駐車場や店舗内の道路が含まれる。
【００３３】
自車両Ａ１００の前方の交差点が左折及び右折の両方が可能な交差点であるかを検出する場合、走行環境判定手段２２は、例えば、自車両Ａ１００の周辺の地図情報に基づいて、第２道路Ｒ１０２が一方通行でないかを検出する。
【００３４】
第１道路Ｒ１０１上の自車両Ａ１００の第２道路Ｒ１０２への進入角θを検出する場合、走行環境判定手段２２は、例えば、自車両Ａ１００の前後方向と第２道路Ｒ１０２の延びる方向とのなす角θ１を進入角θとして検出してもよい。また、第１道路Ｒ１０１の自車線の道幅Ｗが自車両Ａ１００の車幅と略同一である場合、第１道路Ｒ１０１の延びる方向と第２道路Ｒ１０２の延びる方向とのなす角θ２を進入角θとして検出してもよい。
【００３５】
第１道路Ｒ１０１上の自車両Ａ１００の第２道路Ｒ１０２への進入可能な角度αを検出する場合、走行環境判定手段２２は、例えば、第１道路Ｒ１０１の延びる方向と第２道路Ｒ１０２の延びる方向とのなす角θ２と、第１道路Ｒ１０１の自車線の道幅Ｗと、自車両Ａ１００の車幅及び車体前後長とに基づいて進入可能な角度αを算出する。
【００３６】
誤認判定手段２３は、指示方向検出手段２１により検出される指示方向と、走行環境検出手段２２により検出される走行環境とに基づいて自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいか否かを判定するものである。
【００３７】
例えば、誤認判定手段２３は、指示方向検出手段２１により検出される指示方向と、走行環境検出手段２２により検出される進入角θとに基づいて自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する。具体的には、誤認判定手段２３は、方向指示灯３１が右折を示す表示状態であり、且つ、進入角θが（４５°−β（例えば、β＝２５°））以上（４５°＋β）以下の範囲内である場合に、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいと判定する。また、誤認判定手段２３は、方向指示灯３１が左折を示す表示状態であり、且つ、進入角θが（１３５°―β）以上（１３５°＋β）以下の範囲内である場合に、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいと判定する。
【００３８】
これは、まず、進入角θが０°以上（４５°―β）未満、又は、（１３５°＋β）超１８０°以下の範囲内である場合、方向指示灯３１の表示状態に関わらず、進入角θから自車両Ａ１００の進行方向が明らかだからである。
【００３９】
また、進入角θが（４５°−β）以上（４５°＋β）以下で、方向指示灯３１が左折を示す表示状態である場合、方向指示灯３１の表示状態が示す自車両Ａ１００の進行方向と、進入角θが示す自車両Ａ１００の進行方向とが一致するので、自車両Ａ１００の進行方向が誤認され難いからである。
【００４０】
更に、進入角θが（１３５°−β）以上（１３５°＋β）以下で、方向指示灯３１が右折を示す表示状態である場合、方向指示灯３１の表示状態が示す自車両Ａ１００の進行方向と、進入角θが示す自車両Ａ１００の進行方向とが一致するので、自車両Ａ１００の進行方向が誤認され難いからである。
【００４１】
更にまた、進入角θが（４５°＋β）超（１３５°−β）未満の範囲内である場合、自車両Ａ１００を左折（右折）させるために方向指示灯３１が右折（左折）を示す表示状態になされることが想定され難いからである。これは、左右一対の方向指示灯３１の両方が第２道路Ｒ１０２上の他車両Ｂ１００、Ｃ１００や歩行者から視認できることによる。
【００４２】
ここで、βは、例えば、２５°で固定されてもよく、２５°を基準として後述の第１評価手段２５による評価結果に応じて０°以上４５°以下の範囲で変動されてもよい。例えば、進入角θの適正率が低いほど、つまり進入角θが不適であるほど、βは大きくなるよう制御されてもよい。
【００４３】
また、誤認判定手段２３は、自車両Ａ１００の前方の交差点が右折及び左折の両方が可能な交差点であるかに基づいて自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいか否かを判定してもよい。例えば、第２道路Ｒ１０２が一方通行である場合、自車両Ａ１００の進行方向が誤認され難い。
【００４４】
第１情報伝達制御手段２４は、出力装置（第１情報伝達手段）５０を制御するものであり、誤認判定手段２３により自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、注意情報を自車両Ａ１００の運転者に伝達させる制御を行う。注意情報は、ディスプレイ５１で画像表示されたり、スピーカ５３で音声案内されたりして、自車両Ａ１００の運転者に伝達される。この注意情報は、警告画像や警告音であってもよいし、文字表示や音声案内であってもよい。なお、注意情報は、運転席のシートを振動させて自車両Ａ１００の運転者に伝達されてもよい。
【００４５】
このように、走行支援装置１０は、誤認判定手段２３により、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいかを監視させており、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすい場合、第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を自車両Ａ１００の運転者に伝達させる。これにより、自車両Ａ１００の運転者の注意を喚起させることができ、車両の進行方向が誤認されやすい場合に、その影響が車両周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００４６】
第１評価手段２５は、走行環境検出手段２２により検出される進入角θと進入可能な角度αとに基づいて進入角θの適正率を評価するものである。例えば、第１評価手段２５は、進入可能な角度αのうち最も９０°に近い値と進入角θとの差が小さいほど適正であると評価する。なお、適正率は、０％〜１００％の数字で評価されてもよく、適正／不適の２段階で評価されてもよい。
【００４７】
第２情報伝達制御手段２６は、出力装置（第２情報伝達手段）５０を制御するものであり、第１評価手段２５による評価の結果に応じて、進入角θを可能な限り９０°に近づけさせる内容の指示情報を自車両Ａ１００の運転者に伝達させる制御を行う。上記内容の指示情報は、ディスプレイ５１で画像表示されたり、スピーカ５３で音声案内されたりして、自車両Ａ１００の運転者に伝達される。
【００４８】
このように、走行支援装置１０は、第１評価手段２５により、自車両Ａ１００の進入角θの適正率を監視させており、自車両Ａ１００の進入角θが不適である場合、第１情報伝達制御手段２４により、上記指示情報を自車両Ａ１００の運転者に伝達させる。これにより、自車両Ａ１００が道幅の広い第１道路Ｒ１０１上を走行している場合等、自車両Ａ１００が進入角θを自由に選択できる場合に、進入角θを可能な限り９０°に近づけさせるよう、自車両Ａ１００の運転者を促すことができる。したがって、方向指示灯３１の表示状態が外部に示す右左折の意図を明らかにすることができ、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されることを抑制することができる。
【００４９】
無線送信制御手段２７は、無線送信手段６０を制御するものであり、誤認判定手段２３により自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、予定経路検出手段４０により検出される予定経路の情報を車両周辺の他車両Ｂ１００、Ｃ１００に対して無線送信させる制御を行う。この予定経路の情報は、自車両Ａ１００の現在位置から所定範囲内の情報が含まれていればよく、目的地までの情報が含まれていなくてよい。
【００５０】
他車両Ｂ１００、Ｃ１００は、走行支援システムとして、図１に示す走行支援装置１０を備える。他車両Ｂ１００、Ｃ１００では、無線通信機６０が自車両Ａ１００の予定経路の情報を受信する無線受信手段として機能する。また、出力装置５０が自車両Ａ１００の予定経路の情報を他車両Ｂ１００、Ｃ１００の運転者に伝達する第４情報伝達手段として機能する。更に、走行支援ＥＣＵ２０が、出力装置（第４情報伝達手段）５０を制御する第４情報伝達制御手段として機能し、無線受信手段６０により受信される予定経路の情報を他車両Ｂ１００、Ｃ１００の運転者に伝達させる制御を行う。
【００５１】
この際、自車両Ａ１００の予定経路は、自車両Ａ１００の運転者の視点を基準とする情報から他車両Ｂ１００、Ｃ１００の運転者の視点を基準とする情報へ変換され、変換された情報が他車両Ｂ１００、Ｃ１００の運転者に知らされる。
【００５２】
また、自車両Ａ１００の予定経路は、ディスプレイ５１で地図画像に重ねて画像表示されたり、スピーカ５３で音声案内されたりして、他車両Ｂ１００、Ｃ１００の運転者に知らされる。これにより、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されることを防止することができる。
【００５３】
ここで、走行支援ＥＣＵ２０が実行する処理の一例について図３のフローチャートを参照して説明する。走行支援ＥＣＵ２０は、Ｓ１１以降の処理を、所定時間毎に実行する。
【００５４】
最初に、走行支援ＥＣＵ２０は、方向指示スイッチ３３が操作されたか否かをチェックする（ステップＳ１１）。方向指示スイッチ３３が操作されなかった場合（ステップＳ１１、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【００５５】
一方、方向指示スイッチ３３が操作された場合（ステップＳ１１、ＹＥＳ）、走行支援ＥＣＵ２０は、第１道路Ｒ１０１上の自車両Ａ１００が第２道路Ｒ１０２へ進入する際の走行を支援する走行支援モードに移行する。そして、指示方向検出手段２１により、方向指示器３０の指示方向を検出し（ステップＳ１２）、走行環境検出手段２２により、自車両Ａ１００の第２道路Ｒ１０２への進入角θ及び進入可能な角度αを検出する（ステップＳ１３）。
【００５６】
その後、走行支援ＥＣＵ２０は、誤認判定手段２３により、方向指示灯３１が右折を示す表示状態であり、且つ、進入角θが（４５°−β）以上（４５°＋β）以下の範囲内であるか否かをチェックすると共に（ステップＳ１４）、方向指示灯３１が左折を示す表示状態であり、且つ、進入角θが（１３５°―β）以上（１３５°＋β）以下の範囲内であるか否かをチェックする（ステップＳ１５）。
【００５７】
いずれにも該当しない場合（ステップＳ１４、ＮＯ）、（ステップＳ１５、ＮＯ）、走行支援ＥＣＵ２０は、自車両Ａ１００の進行方向が誤認され難いと判定し、今回の処理を終了する。
【００５８】
一方、いずれかに該当する場合（ステップＳ１４、ＹＥＳ）、（ステップＳ１５、ＹＥＳ）、走行支援ＥＣＵ２０は、自車両Ａ１００の進行方向が誤認されやすいと判定し、第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を出力させ（ステップＳ１６）、無線送信制御手段２７により、自車両Ａ１００の予定経路を無線送信させる（ステップＳ１７）。
【００５９】
続いて、走行支援ＥＣＵ２０は、第１評価手段２５により、進入角θと進入可能な角度αとに基づいて進入角θの適正率を評価し（ステップＳ１８）、進入角θが不適である場合に（ステップＳ１９、ＹＥＳ）、第２情報伝達制御手段２６により、進入角θを可能な限り９０°に近づけさせる内容の指示情報を伝達させる（ステップＳ２０）。なお、進入角θが適当である場合（ステップＳ１９、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【実施例２】
【００６０】
図４は、走行支援装置の構成の第２実施例を示す機能ブロック図である。第２実施例の走行支援装置１００は、第１実施例の走行支援装置１０と同様に、走行支援ＥＣＵ１２０と、方向指示器３０と、ナビゲーションシステム４０と、ディスプレイ５１やスピーカ５３等の出力装置５０、無線通信機６０とを備える。以下、各構成について説明するが、第１実施例と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００６１】
走行支援ＥＣＵ１２０は、マイクロコンピュータによって構成される。この走行支援ＥＣＵ１２０は、指示方向検出手段２１、走行環境検出手段１２２、誤認判定手段１２３、第１情報伝達制御手段２４、タイミング検出手段１２４、第２評価手段１２５、第３情報伝達制御手段１２６、無線送信制御手段２７、及び第４情報制御手段２８に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納する。また、この走行支援ＥＣＵ１２０は、ＲＯＭ等の記録媒体に格納されたプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各手段を実現する。各手段の詳細については、後述する。
【００６２】
次に、走行支援ＥＣＵ１２０が有する各種手段について図５を参照しながら説明する。図５は、第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の状況の別の例を示す模式図である。図５において、Ｒ２０１は第１道路、Ｒ２０２は第２道路、Ａ２００は第１道路Ｒ２０１上の自車両、Ｂ２００は自車両Ａ２００の後続車両である。第２道路Ｒ２０２は、第１道路Ｒ２０１上の自車両Ａ２００の前方で左方向に分岐する道路であり、第２道路Ｒ２０２と自車両Ａ２００との間には、第２道路Ｒ２０２と同じく左方向に分岐する第３道路Ｒ２０３がある。そして、第３道路Ｒ２０３上では、他車両Ｃ２００が第１道路Ｒ２０１へ進入しつつある。なお、各道路Ｒ２０１、Ｒ２０２、Ｒ２０３は、左側通行の道路である。
【００６３】
この状態で、自車両Ａ２００の方向指示灯３１は、後続車両Ｂ２００の運転者の注意を喚起するため、図５に示すように、左折を示す表示状態になされることがある。この場合、第３道路Ｒ２０３上の他車両Ｃ２００の運転者からは第２道路Ｒ２０２が死角になるので、自車両Ａ２００の方向指示灯３１を見る他車両Ｃ２００の運転者が自車両Ａ２００の進行方向を誤認することが考えられる。自車両Ａ２００の進行方向が第３道路Ｒ２０３へ進入する方向であると誤認されると、他車両Ｃ２００が第１道路Ｒ２０１への進入を開始して自車両Ａ２００の予定経路に進入してしまう。
【００６４】
このような場合であっても、走行支援装置１００は、指示方向検出手段２１、後述の走行環境検出手段１２２、及び誤認判定手段１２３により、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすいかを監視している。また、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすい場合、走行支援装置１００は、第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を自車両Ａ２００の運転者に伝達するよう出力装置５０の出力を制御する。
【００６５】
走行環境検出手段１２２は、ナビゲーションシステム４０により認識される自車両Ａ２００の地図上での位置情報、自車両Ａ２００の周辺の地図情報、予定経路に基づいて、前述の進入角θを検出する他、自車両Ａ２００と第２道路Ｒ２０２との間にある右左折可能な地点の有無及び位置を検出したりする。なお、第１道路Ｒ２０１及び第２道路Ｒ２０２には、駐車場や店舗内の道路が含まれる。
【００６６】
自車両Ａ２００と第２道路Ｒ２０２との間にある右左折可能な地点の有無及び位置を検出する場合、走行環境判定手段１２２は、例えば、交差点、駐車場や大型店舗を右左折可能な地点として検出する。
【００６７】
誤認判定手段１２３は、前述の進入角θに基づく誤認判定をする他、指示方向検出手段２１により検出される指示方向と、走行環境検出手段１２２により検出される右左折可能な地点の有無とに基づいて自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する。
【００６８】
例えば、誤認判定手段１２３は、方向指示灯３１が左折（右折）を示す表示状態であり自車両Ａ２００と第２道路Ｒ２０２との間に左折（右折）可能な地点がある場合、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすいと判定する。
【００６９】
また、誤認判定手段１２３は、右左折可能な地点の位置が自車両Ａ２００から所定範囲（例えば、１０ｍ以内）にある場合、自車両Ａ２００の進行方向が誤認され難いと判定してもよい。これは、指示方向スイッチ３３の操作を右左折地点の３０ｍ手前で行うことが励行されているからである。
【００７０】
このように、走行支援装置１００は、誤認判定手段１２３により、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすいかを監視させており、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすい場合、第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を自車両Ａ２００の運転者に伝達させる。これにより、自車両Ａ２００の運転者の注意を喚起させることができ、車両の進行方向が誤認されやすい場合に、その影響が車両周辺に及ぶことを抑制することができる。
【００７１】
タイミング検出手段１２４は、方向指示器３０の操作のタイミングを検出するものである。例えば、タイミング検出手段１２４は、方向指示スイッチ３３の操作信号に基づいて方向指示器３０の操作のタイミングを検出する。
【００７２】
第２評価手段１２５は、走行環境検出手段１２２により検出される右左折可能な地点の有無と、タイミング検出手段１２４により検出される方向指示器３０の操作のタイミングとに基づいて方向指示器３０の操作のタイミングの適正率を評価するものである。なお、適正率は、０％〜１００％の数字で評価されてもよく、適正／不適の２段階で評価されてもよい。
【００７３】
例えば、第２評価手段１２５は、方向指示器３０が左折（右折）を示す表示状態に操作された時点で、自車両Ａ２００と第２道路Ｒ２０２との間に左折（右折）可能な地点が有る場合、方向指示器３０の操作のタイミングが不適であると評価する。
【００７４】
また、第２評価手段１２５は、方向指示器３０が左折（右折）を示す表示状態に操作された時点での左折（右折）可能な地点の位置が自車両Ａ２００から遠いほど、方向指示器３０の操作のタイミングが不適であると評価してもよい。
【００７５】
また、第２評価手段１２５は、方向指示器３０が操作されたタイミングで自車両Ａ２００から第２道路Ｒ２０２までの距離が３０ｍに近いほど適正であると評価してもよい。
【００７６】
なお、あらかじめ走行経路が設定されている場合、第２評価手段１２５は、方向指示器３０が左折（右折）を示す表示状態に操作された時点で、方向指示器３０の操作のタイミングを評価する。
【００７７】
一方、あらかじめ走行経路が設定されてない場合、第２評価手段１２５は、自車両Ａ２００が第２道路Ｒ２０２へ進入した後に、方向指示器３０の操作のタイミングを評価する。
【００７８】
第３情報伝達制御手段１２６は、出力装置（第３情報伝達手段）５０を制御するものであり、第２評価手段１２５による評価の情報を前記車両の運転者に伝達させる制御を行う。なお、第３情報伝達制御手段１２６は、第２評価手段１２５による評価の結果に応じて、評価の情報を前記車両の運転者に伝達させる制御を行ってもよい。この評価情報は、ディスプレイ５１で画像表示されたり、スピーカ５３で音声案内されたりして、自車両Ａ２００の運転者に伝達される。
【００７９】
このように、走行支援装置１００は、第２評価手段１２５により、方向指示器３０の操作のタイミングの適正率を監視させており、第３情報伝達制御手段１２６により、操作タイミングの評価情報を自車両Ａ２００の運転者に伝達させる。評価情報を認識した運転者は、方向指示器３０の操作タイミングの適正／不適を知ることができる。これにより、運転者に方向指示器３０の操作タイミングを教示することができ、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されることを抑制することができる。
【００８０】
ここで、走行支援ＥＣＵ１２０が実行する処理の一例について図６のフローチャートを参照して説明する。以下、各ステップの内容について説明するが、図３と同一のステップについては、同一の符号を付して説明を省略する。なお、走行支援ＥＣＵ１２０は、Ｓ１１以降の処理を、所定時間毎に実行する。
【００８１】
走行支援ＥＣＵ１２０は、走行支援モードに移行すると、指示方向検出手段２１により、方向指示器３０の指示方向を検出すると共に、タイミング検出手段１２４により、方向指示スイッチ３３の操作のタイミングを検出する（ステップＳ１０１）。続いて、走行環境検出手段１２２により、自車両Ａ２００と第２道路２０２との間にある右左折可能な地点の有無及び位置を検出する（ステップＳ１０２）。
【００８２】
その後、走行支援ＥＣＵ１２０は、誤認判定手段１２３により、方向指示灯３１が右折を示す表示状態であり、且つ、右折可能な地点があるか否かをチェックすると共に（ステップＳ１０３）、方向指示灯３１が左折を示す表示状態であり、且つ、左折可能な地点があるか否かをチェックする（ステップＳ１０４）。
【００８３】
いずれにも該当しない場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、（ステップＳ１０４、ＮＯ）、走行支援ＥＣＵ１２０は、自車両Ａ２００の進行方向が誤認され難いと判定し、今回の処理を終了する。
【００８４】
一方、いずれかに該当する場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、（ステップＳ１０４、ＹＥＳ）、走行支援ＥＣＵ１２０は、自車両Ａ２００の進行方向が誤認されやすいと判定し、第１情報伝達制御手段２４により、注意情報を出力させ（ステップＳ１６）、無線送信制御手段２７により、自車両Ａ２００の予定経路を無線送信させる（ステップＳ１７）。
【００８５】
続いて、走行支援ＥＣＵ１２０は、第２評価手段１２５により、方向指示器３０の操作のタイミングの適正率を評価し（ステップＳ１０５）、操作タイミングが不適である場合に（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、第３情報伝達制御手段１２６により、方向指示器３０の操作タイミングの評価情報を伝達させる（ステップＳ１０７）。なお、操作タイミングが適当である場合（ステップＳ１０６、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【００８６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８７】
例えば、本実施例の第１道路及び第２道路は、左側通行の道路であるとしたが、右側通行の道路であってもよい。
【００８８】
また、走行支援ＥＣＵ２０は、自車両Ａ１００の進行方向が誤認され難い場合であって、且つ、方向指示器３０の指示方向と自車両Ａ１００の予定経路とが相反する場合、注意情報を出力させてもよい。この場合、走行支援ＥＣＵ２０は、方向指示器３０の指示方向と予定経路検出手段４０により検出される予定経路とが整合するか否かを判定する整合判定手段と、整合判定手段により指示方向と予定経路とが整合しないと判定されると注意情報を出力装置５０から出力させる制御を行う注意情報制御手段とに対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納する。そして、走行支援ＥＣＵ２０は、これらのプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各手段を実現する。注意情報を認識した運転者は、方向指示器３０の操作ミスを知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明に係る走行支援装置の構成の第１実施例を示す機能ブロック図である。
【図２】第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の状況の一例を示す模式図である。
【図３】走行支援ＥＣＵ２０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】走行支援装置の構成の第２実施例を示す機能ブロック図である。
【図５】第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の状況の別の例を示す模式図である。
【図６】走行支援ＥＣＵ１２０が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１０、１００ 走行支援装置
２０、１２０ 走行支援ＥＣＵ
２１ 指示方向検出手段
２２、１２２ 走行環境検出手段
２３、１２３ 誤認判定手段
２４ 第１情報伝達制御手段
２５ 第１評価手段
２６ 第２情報伝達制御手段
２７ 無線送信制御手段
１２４ タイミング検出手段
１２５ 第２評価手段
１２６ 第３情報伝達制御手段
３０ 方向指示器
４０ ナビゲーションシステム（予定経路検出手段）
５０ 出力装置（第１、第２、第３及び第４情報伝達手段）
６０ 無線通信機（無線送信手段、無線受信手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の走行を支援する走行支援装置において、
方向指示器の指示方向を検出する指示方向検出手段と、
前記車両前方の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記走行環境とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する誤認判定手段と、
前記誤認判定手段により前記車両の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、注意情報を前記車両の運転者に伝達する第１情報伝達手段と、
を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記車両の予定経路を検出する予定経路検出手段と、
前記誤認判定手段により前記車両の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、前記予定経路検出手段により検出される前記予定経路の情報を車両周辺の他車両に対して無線送信する無線送信手段と、
を更に備える請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記走行環境検出手段は、前記車両の前記第２道路への進入角を検出し、
前記誤認判定手段は、前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記進入角とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する請求項１又は２記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記走行環境検出手段は、前記車両の前記第２道路への進入角と、前記車両の前記第２道路への進入可能な角度とを検出し、
前記走行環境検出手段により検出される前記進入角と前記進入可能な角度とに基づいて前記進入角の適正率を評価する第１評価手段と、
前記第１評価手段による評価の結果に応じて、前記進入角を可能な限り９０°に近づけさせる内容の指示情報を前記車両の運転者に伝達する第２情報伝達手段と、
を備える請求項１〜３いずれか一項記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記走行環境検出手段は、前記車両と前記第２道路との間にある右左折可能な地点の有無を検出し、
前記誤認判定手段は、前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記右左折可能な地点の有無とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する請求項１又は２記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記走行環境検出手段は、前記車両と前記第２道路との間にある右左折可能な地点の有無を検出し、
前記方向指示器の操作のタイミングを検出するタイミング検出手段と、
前記走行環境検出手段により検出される前記右左折可能な地点の有無と、前記前記タイミング検出手段により検出される前記方向指示器の操作のタイミングとに基づいて前記方向指示器の操作のタイミングの適正率を評価する第２評価手段と、
前記第２評価手段による評価の情報を前記車両の運転者に伝達する第３情報伝達手段と、
を備える請求項１、２又は５記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記第１道路及び前記第２道路は、駐車場や店舗内の道路を含む請求項１〜６いずれか一項記載の走行支援装置。
【請求項８】
請求項２記載の走行支援装置と、
前記無線送信手段により送信される前記予定経路の情報を受信する無線受信手段と、
前記無線受信手段により受信される前記予定経路の情報を前記他車両の運転者に伝達する第４情報伝達手段と、
を備える走行支援システム。
【請求項１】
第１道路上の車両が第２道路へ進入する際の走行を支援する走行支援装置において、
方向指示器の指示方向を検出する指示方向検出手段と、
前記車両前方の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記走行環境とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する誤認判定手段と、
前記誤認判定手段により前記車両の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、注意情報を前記車両の運転者に伝達する第１情報伝達手段と、
を備える走行支援装置。
【請求項２】
前記車両の予定経路を検出する予定経路検出手段と、
前記誤認判定手段により前記車両の進行方向が誤認されやすいと判定される場合、前記予定経路検出手段により検出される前記予定経路の情報を車両周辺の他車両に対して無線送信する無線送信手段と、
を更に備える請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記走行環境検出手段は、前記車両の前記第２道路への進入角を検出し、
前記誤認判定手段は、前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記進入角とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する請求項１又は２記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記走行環境検出手段は、前記車両の前記第２道路への進入角と、前記車両の前記第２道路への進入可能な角度とを検出し、
前記走行環境検出手段により検出される前記進入角と前記進入可能な角度とに基づいて前記進入角の適正率を評価する第１評価手段と、
前記第１評価手段による評価の結果に応じて、前記進入角を可能な限り９０°に近づけさせる内容の指示情報を前記車両の運転者に伝達する第２情報伝達手段と、
を備える請求項１〜３いずれか一項記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記走行環境検出手段は、前記車両と前記第２道路との間にある右左折可能な地点の有無を検出し、
前記誤認判定手段は、前記指示方向検出手段により検出される前記指示方向と、前記走行環境検出手段により検出される前記右左折可能な地点の有無とに基づいて前記車両の進行方向が誤認されやすいか否かを判定する請求項１又は２記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記走行環境検出手段は、前記車両と前記第２道路との間にある右左折可能な地点の有無を検出し、
前記方向指示器の操作のタイミングを検出するタイミング検出手段と、
前記走行環境検出手段により検出される前記右左折可能な地点の有無と、前記前記タイミング検出手段により検出される前記方向指示器の操作のタイミングとに基づいて前記方向指示器の操作のタイミングの適正率を評価する第２評価手段と、
前記第２評価手段による評価の情報を前記車両の運転者に伝達する第３情報伝達手段と、
を備える請求項１、２又は５記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記第１道路及び前記第２道路は、駐車場や店舗内の道路を含む請求項１〜６いずれか一項記載の走行支援装置。
【請求項８】
請求項２記載の走行支援装置と、
前記無線送信手段により送信される前記予定経路の情報を受信する無線受信手段と、
前記無線受信手段により受信される前記予定経路の情報を前記他車両の運転者に伝達する第４情報伝達手段と、
を備える走行支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−２５１９６６（Ｐ２００９−２５１９６６Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９９７８７（Ｐ２００８−９９７８７）
【出願日】平成２０年４月７日（２００８．４．７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００３６０９）株式会社豊田中央研究所 (4,200)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月７日（２００８．４．７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００３６０９）株式会社豊田中央研究所 (4,200)
【Ｆターム（参考）】
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