走行支援装置
【課題】車両の前方の検出領域において、車両の進路に向かって横方向から検出領域に進入した物体を極力速く検出して警報を指令するとともに、誤検出を考慮して不適切な衝突回避の実行を防止する走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行支援装置は、検出領域の外部から検出領域に、車両の進路に向かって横方向から進入した物体の横移動速度が所定速度以上であり、かつ物体と車両との距離が所定距離以下である場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、検出領域の範囲内で通常警報領域の側方に通常警報領域よりも横方向に広がる拡張警報領域を設定する（Ｓ４０８）。車両支援装置は、通常警報領域の外部の拡張警報領域の範囲内であれば（Ｓ４１０：Ｎｏ）、運転者によりブレーキ操作およびステアリング操作がなされておらず、車両と物体との衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合（Ｓ４１２：Ｙｅｓ）、運転者に対する警報だけを車両制御ＥＣＵに指令する（Ｓ４１４）。
【解決手段】走行支援装置は、検出領域の外部から検出領域に、車両の進路に向かって横方向から進入した物体の横移動速度が所定速度以上であり、かつ物体と車両との距離が所定距離以下である場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、検出領域の範囲内で通常警報領域の側方に通常警報領域よりも横方向に広がる拡張警報領域を設定する（Ｓ４０８）。車両支援装置は、通常警報領域の外部の拡張警報領域の範囲内であれば（Ｓ４１０：Ｎｏ）、運転者によりブレーキ操作およびステアリング操作がなされておらず、車両と物体との衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合（Ｓ４１２：Ｙｅｓ）、運転者に対する警報だけを車両制御ＥＣＵに指令する（Ｓ４１４）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両の前方に存在する物体を検出して警報を指令する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）やプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）といった車両制御を実行するために、車両に搭載され、車両の前方に存在する物体を検出して警報または自動制動を指令する走行支援装置が知られている。
【０００３】
この種の走行支援装置では、送信波としてレーザまたはミリ波等をレーダが照射して物体により反射される反射波、あるいは撮像装置が撮像した画像データに基づいて車両の前方の物体を検出している（特許文献１、２参照）。
【０００４】
特許文献１では、物体を検出する検出領域を、例えば車両の車幅に設定した警報制御対象領域と、警報制御対象領域の左右に設定した側方領域とに分けている。そして、側方領域に存在する物体に対しては、物体を検出しても、物体の存在を運転者に知らせる警報、および車両を自動的に制動する自動制動のいずれも行わず、警報制御対象領域に存在する物体に対しては、障害物と車両との衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）に応じて、運転者に対する警報、車両に対する自動制動を行っている。
【０００５】
また、特許文献２では、車両の進行路の側方領域に存在する物体の横移動速度が所定速度以上であれば、進行路に進入する危険性がある物体であると判断し、車両と物体との衝突の危険度合いに応じて、運転者に対する警報または車両に対する自動制動を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２７１７６６号公報
【特許文献２】特開平１０−１０５８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２のように、車両の前方に横方向から進入する物体と車両との衝突を回避するためには、物体を極力早く検出することが考えられる。特に、横移動速度の速い物体は車両と衝突するまでの時間が短いので、極力早く検出することが必要である。
【０００８】
そのためには、反射波や画像データによる物体の検出感度を上げることが考えられる。しかしながら、物体検出の感度を上げると、検出対象である物体以外のノイズを誤って物体と誤検出する恐れがある。
【０００９】
また、特許文献１のように、障害物の存在を運転者に知らせる警報、および車両を自動的に制動する自動制動を実行する警報制御対象領域を車幅に設定すると、特に車両の前方に横方向から進入する物体の横移動速度が速い場合に、警報や自動制動を実行しても衝突回避が間に合わないことがある。
【００１０】
そこで、レーダまたは撮像装置による物体の検出領域において、車両の進路に向けて横方向から検出領域に進入した物体を極力早く検出することが考えられる。
しかしながら、横方向に移動する物体の位置を高精度に検出することは、車両の進路から横方向に離れるほど困難であり、物体の横移動速度が速くなるほど困難である。したがって、車両の進路から横方向に離れるほど、物体の横移動速度が速くなるほど物体を誤検出しやすい。
【００１１】
誤検出した物体との衝突を回避するために車両に対して自動制動を実行すると、必要のない自動制動を実行することになる。その結果、例えば後続車両と衝突する可能性が生じることになる。
【００１２】
本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、車両の前方の検出領域において、車両の進路に向かって横方向から検出領域に進入した物体を極力速く検出して警報を指令するとともに、誤検出を考慮して不適切な衝突回避の実行を防止する走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１から３に記載の発明によると、車両の前方に存在する物体を検出する検出装置の検出情報に基づき、車両と物体との距離を距離検出手段が検出し、距離検出手段が検出する車両と物体との距離が所定距離以下であり、かつ横移動速度検出手段が検出する物体の横移動速度が所定速度以上である拡張警報状態の場合、領域設定手段は、拡張警報状態ではない通常警報状態において検出領域内に設定する通常警報領域の側方に、通常警報領域よりも横方向に広がる拡張警報領域を検出領域内に設定する。
【００１４】
そして、拡張警報状態において拡張警報領域を横方向に移動している物体と車両との、衝突予測時間検出手段が検出する衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合、通常警報状態で通常警報領域に物体が存在する場合に運転者に物体の存在を知らせる警報と車両に対して実行する自動制動とのうち、警報指令手段は警報だけを車両制御手段に指令する。
【００１５】
このように、拡張警報状態で、通常警報領域の側方に設定され通常警報領域よりも横方向に広がる拡張警報領域を横方向に移動している進入物体と車両との衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合に、車両制御手段に指令して運転者に警報を発するので、車両の進路に向けて横方向から検出領域に進入した物体の存在を、運転者に極力早く知らせることができる。
【００１６】
これにより、車両の進路に向かって横方向に移動する物体に対し、運転者が極力早く適切な衝突回避処理を実行できる。
また、物体の横移動速度が所定速度以上であり、車両の進路から横方向に離れた検出領域の境界付近では、物体の存在、位置および移動方向等を高精度に検出することは困難であり、誤検出する恐れがある。そこで、拡張警報状態において、通常警報領域の側方に設定され通常警報領域よりも横方向に広がる拡張警報領域を横方向に移動している進入物体と車両との衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合に警報だけを指令することにより、誤検出した場合に不適切な自動制動を実行することを防止できる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によると、検出装置は、車両の前方に照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて物体を検出するレーダと、車両の前方を撮像する画像データにより物体を検出する撮像装置とを有し、領域設定手段は、レーダおよび撮像装置の両方が物体を検出できる範囲内で拡張警報領域を設定する。
【００１８】
このように、レーダおよび撮像装置の両方が物体を検出できる範囲内で拡張警報領域を設定するので、レーダおよび撮像装置により互いの検出特性を補完しながら物体を高精度に検出できる。
【００１９】
例えば、レーダは横方向に移動する物体の位置の検出精度が低く、撮像装置は横方向に移動する物体の位置の検出精度が高い。一方、撮像装置は夜間における物体の位置の検出精度が低く、レーダは昼夜に関わらず同じ検出精度で物体を検出できる。
【００２０】
請求項３に記載の発明によると、警報指令手段は、拡張警報領域から通常警報領域に進入した進入物体と車両との衝突予測時間が所定の警報時間よりも短い所定の制動時間以下になると、横移動速度に関わらず、自動制動の実行を車両制御手段に許可する。
【００２１】
このように、警報指令手段は、拡張警報領域から通常警報領域に進入した進入物体と車両との衝突予測時間が所定の警報時間よりも短い所定の制動時間以下になると車両制御手段に自動制動の実行を許可するので、通常警報領域に進入した進入物体との衝突を回避できる。
【００２２】
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明が適用された走行支援システムを示すブロック図。
【図２】走行支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３】警報領域の設定を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。図１は、本発明を適用した走行支援システムを示すブロック図である。
（走行支援システム１０の構成）
走行支援システム１０は、車載カメラ（以下、単に「カメラ」とも言う。）２０、レーダ３０および検出ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０から構成されている。走行支援システム１０は、車両に搭載して用いられるものであり、車両の前方に存在する物体を検出して警報を指令するためのものである。
【００２５】
カメラ２０は、車両の前方を撮影するためのものであり、車室内における所定位置、例えばルームミラーの裏側に設置されている。カメラ２０には、公知のＣＣＤイメージセンサ、あるいはＣＭＯＳイメージセンサ等のイメージセンサに加え、増幅部およびＡ／Ｄ変換部が内蔵されている。これら増幅部およびＡ／Ｄ変換部は、イメージセンサによって画像が撮影された際に、その画像の各画素の明るさを示すアナログ信号を所定のゲインで増幅し、かつ増幅したアナログ値をデジタル値に変換する。カメラ２０は、このデジタル値に変換した画像信号を検出情報として検出ＥＣＵ４０に出力する。
【００２６】
レーダ３０は、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を図示しないアンテナから車両前方へ照射して水平方向の所定角度範囲の検出領域を走査し、その反射波をアンテナにて受信し、受信した反射波に基づいて、車両の前方に存在する物体に関する検出情報、具体的には、車両からの距離、車両との相対速度、および車両に対する横位置を出力する。
【００２７】
検出ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４２、ＲＡＭ４４、ＲＯＭ４６を少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。ＲＯＭ４６には、カメラ２０およびレーダ３０から検出した物体の検出情報に基づいて、車両の前方に存在する物体を検出して警報を指令する走行支援処理を実行するための制御プログラムが記憶されている。
【００２８】
本実施形態では、検出ＥＣＵ４０は、カメラ２０が撮像する全ての検出領域の画像データを画像処理するのではなく、レーダ３０から検出した物体の検出情報により車両の前方に物体が存在することを検出すると、検出した物体に相当する所定領域の画像データを画像処理する。
【００２９】
車両制御ＥＣＵ５０は、車両におけるボディ系、パワートレイン系、シャーシ系の制御対象の挙動を制御する複数のＥＣＵの総称である。ボディ系の制御ＥＣＵは、ドア、パワーウィンドウ、シートベルト、ライト等を制御し、パワートレイン系の制御ＥＣＵは、インジェクタ、トランスミッション等を制御し、シャーシ系の制御ＥＣＵは、ブレーキ、ハンドル等を制御する。
【００３０】
車両制御ＥＣＵ５０は、車両走行状態に応じてボディ系、パワートレイン系、シャーシ系の各系の制御対象の挙動を制御することに加え、検出ＥＣＵ４０からの指令により、パワートレイン系、シャーシ系の制御対象の挙動を制御することにより、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）やプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）などの周知の車両制御を実行する。
【００３１】
（走行支援処理）
次に、検出ＥＣＵ４０が実行する走行支援処理について図２のフローチャートに基づいて説明する。検出ＥＣＵ４０は、図２に示すフローチャートを所定の時間間隔毎に実行する。
【００３２】
検出ＥＣＵ４０は、Ｓ４００において、カメラ２０およびレーダ３０が出力する物体の検出情報に基づいて、車両の前方に存在する物体を検出する。検出ＥＣＵ４０は、検出領域２００（図３参照）に物体が存在する場合、レーダ３０が出力する検出情報に基づき、車両と物体との距離、車両に対する物体の相対速度、および車両に対する物体の横方向位置を検出する。図３に示す検出領域２００は、レーダ３０が水平方向（横方向）に走査して物体を検出可能な角度範囲である。
【００３３】
さらに、検出ＥＣＵ４０は、前回と今回とで検出した物体の車両に対する横方向の位置の変化から、車両１００の進路に向かって横方向に移動する物体の横移動速度を算出することにより、物体の横移動速度を検出する。
【００３４】
前述したように、本実施形態では、レーダ３０が出力する物体の検出情報により車両の前方に物体が存在することを検出すると、検出した物体に相当する所定領域の画像データを画像処理する。したがって、検出ＥＣＵ４０は、検出領域２００に存在する物体を検出すると、カメラ２０が出力する画像データに基づいて、更に詳細に、車両１００と物体との距離を算出するとともに、車両１００に対する物体の相対速度および横方向に移動する物体の横移動速度を算出してもよい。
【００３５】
通常、カメラ２０の画像データに基づいて物体を検出できる水平方向の角度範囲は、レーザ３０により物体を検出できる水平方向の角度範囲よりも広い。したがって、カメラ２０の水平方向の検出領域は、図３に示すレーダ３０の検出領域２００を含んでいる。
【００３６】
（１）通常警報領域
検出ＥＣＵ４０は、後述する拡張警報状態ではない通常警報状態では、検出領域２００に存在する物体を検出すると、レーダ３０が出力する検出情報から車両１００と物体との距離を検出するとともに、車両１００に対する物体の相対速度を検出するものの、物体が車両１００の前方の通常警報領域２１０の外部に存在する間は、運転者に対する警報、および車両１００に対する自動制動の衝突回避処理を車両制御ＥＣＵ５０に指令しない。通常警報領域２１０は、例えば車両１００の車幅に設定されている。
【００３７】
そして、通常警報領域２１０に存在する先行車両および障害物等の物体との衝突予測時間が所定の警報時間以下になると、検出ＥＣＵ４０は、警報音、警報灯、シートベルトの巻き上げ、シートの振動、瞬間的な制動等を車両制御ＥＣＵ５０に指令し、車両前方の物体との接近を運転者に警報する。車両１００と物体との衝突予測時間は、車両１００と物体との距離を相対速度で除算して検出する。
【００３８】
通常警報領域２１０に存在する物体との衝突予測時間が所定の警報時間よりも短い所定の制動時間以下になると、検出ＥＣＵ４０は、車両制御ＥＣＵ５０に指令して、車両速度を減速するために自動制動を実行させる。
【００３９】
車両１００の前方には、予め車両１００の進路上を走行している他の車両以外に、検出領域２００の外部から検出領域２００に、車両１００の進路に向かって横方向から進入した物体が存在する。例えば、車両１００に近い位置から歩行者が車両１００の前方に横方向から飛び出してくる場合などである。
【００４０】
このようなときに、通常警報領域２１０に物体が進入してから、物体との衝突予測時間に応じて運転者に対する警報、自動制動を実行していては、物体との衝突を回避できない恐れがある。
【００４１】
そこで、本実施形態では、検出領域２００の外部から検出領域２００に、車両１００の進路に向かって横方向から物体が進入し、物体が横方向に移動する横移動速度が所定速度以上であり、かつ物体と車両１００との距離が所定距離以下であるか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【００４２】
本実施形態では、車両１００の前方に横方向から飛び出してくる物体として、例えば歩行者を想定しているので、Ｓ４０２において、物体の横移動速度が所定速度として、例えば５ｋｍ／時以上であり、かつ車両１００と物体との距離が所定距離として、例えば２０ｍ以下であるか否かを判定する。
【００４３】
Ｓ４０２において、車両１００と物体との距離が所定距離以下か否かの判定に代えて、車両１００と物体とが衝突する衝突予測時間が所定の進入時間以下か否かを判定してもよい。この場合、衝突予測時間と比較する所定の進入時間として、例えば１秒が設定される。所定の進入時間は、通常警報領域で運転者に警報を発する場合の前述した所定の警報時間よりも長い。
【００４４】
検出領域２００の外部から検出領域２００に物体が進入しても物体が横方向に移動する横移動速度が所定速度未満か、あるいは物体と車両１００との距離が所定距離よりも遠い場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、検出ＥＣＵ４０は、車両１００と物体との衝突の可能性があっても、衝突予測時間が長いと判断する。
【００４５】
尚、検出領域２００の外部から検出領域２００に所定速度以上で進入した物体の横移動速度が低下し、所定速度未満になった場合にも、Ｓ４０２の判定は「Ｎｏ」になる。
Ｓ４０２の判定が「Ｎｏ」の場合、検出ＥＣＵ４０は、警報領域として、前述した通常警報領域２１０を設定する。そして、検出ＥＣＵ４０は、通常警報領域２１０に物体が存在し、運転者によりブレーキ操作およびステアリング操作がなされておらず、物体との衝突予測時間が警報を実行する所定の警報時間以下であるか否か、さらに所定の警報時間よりも短く自動制動を実行する所定の制動時間以下であるか否かを判定する（Ｓ４０４）。
【００４６】
物体との衝突予測時間が所定の警報時間よりも長いか、あるいは運転者によりブレーキ操作またはステアリング操作がなされている場合（Ｓ４０４：Ｎｏ）、検出ＥＣＵ４０は、Ｓ４００に処理を移行する。
【００４７】
運転者によりブレーキ操作およびステアリング操作がなされておらず、物体との衝突予測時間が所定の警報時間以下で所定の制動時間より長い場合（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、検出ＥＣＵ４０は、運転者に対する警報を車両制御ＥＣＵ５０に指令する（Ｓ４０６）。この場合の警報指令としては、前述した警報音、警報灯、シートベルトの巻き上げ、シートの振動、瞬間的な制動等である。
【００４８】
衝突予測時間が所定の制動時間以下であれば（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、検出ＥＣＵ４０は、自動制動を車両制御ＥＣＵ５０に指令し（Ｓ４０６）、Ｓ４００に処理を移行する。
（２）拡張警報領域
検出領域２００の外部から検出領域２００に、車両１００の進路に向かって横方向から物体（進入物体）が進入し、物体が横方向に移動する横移動速度が所定速度以上であり、かつ物体と車両１００との距離が所定距離以下である拡張警報状態の場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、検出ＥＣＵ４０は、車両１００との衝突予測時間が短い物体が横方向から車両１００の前方に進入してきたと判断する。
【００４９】
この場合、検出領域２００の範囲内で通常警報領域２１０の側方両側に通常警報領域２１０よりも横方向に広がる拡張警報領域２２０を設定する（Ｓ４０８）。
図３の（Ａ）に示すように、通常警報領域２１０の側方両側に、検出領域２００よりも横方向の広がりは狭いが通常警報領域２１０よりも横方向に広がる拡張警報領域２２０を通常警報領域２１０に沿って設定してもよいし、図３の（Ｂ）に示すように、通常警報領域２１０の側方両側に、通常警報領域２１０よりも横方向に広がりレーダ３０の検出領域２００と同じ横方向の広がりを有する領域を拡張警報領域２２０としてもよい。図３の（Ａ）、（Ｂ）のいずれの場合も、設定された拡張警報領域２２０は、カメラ２０およびレーダ３０の両方が物体を検出できる共通の検出領域である。
【００５０】
このように、カメラ２０およびレーダ３０の両方が物体を検出できる範囲内で拡張警報領域２２０を設定するので、カメラ２０およびレーダ３０により互いの検出特性を補完しながら物体を高精度に検出できる。
【００５１】
例えば、レーダ３０は横方向に移動する物体の位置の検出精度が低く、カメラ２０は横方向に移動する物体の位置の検出精度が高い。一方、カメラ２０は夜間における物体の位置の検出精度が低く、レーダ３０は昼夜に関わらず同じ検出精度で物体を検出できる。
【００５２】
そして、拡張警報領域２２０を横方向に移動している物体が通常警報領域２１０に進入すると（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、検出ＥＣＵ４０はＳ４０４に処理を移行する。これにより、拡張警報領域２２０から通常警報領域２１０に進入した物体には、最初から通常警報領域２１０に存在していた物体と同じ基準で、つまりＳ４０４およびＳ４０６の処理により、進入物体の横移動速度に関わらず衝突予測時間に基づいて警報処理および自動制動処理が実行される。
【００５３】
通常警報領域２１０に進入していない物体が拡張警報領域２２０を横方向に移動しており（Ｓ４１０：Ｎｏ）、運転者によりブレーキ操作またはステアリング操作がなされているか、あるいは車両１００と物体との衝突予測時間が所定の警報時間、例えば０．８秒より長い場合（Ｓ４１２：Ｎｏ）、検出ＥＣＵ４０はＳ４００に処理を移行する。
【００５４】
Ｓ４１２で衝突予測時間と比較する所定の警報時間（０．８秒）は、Ｓ４０２で車両１００と物体との距離と所定距離との比較に代えて、車両１００と物体との衝突予測時間と比較するときの所定の進入時間（１秒）よりも短い。また、Ｓ４１２で衝突予測時間と比較する所定の警報時間は、Ｓ４０４で衝突予測時間と比較する所定の警報時間と同じ値に設定してもよいし、異なる値に設定してもよい。
【００５５】
運転者によりブレーキ操作およびステアリング操作がなされておらず、車両１００と物体との衝突予測時間が所定の警報時間（０．８秒）以下の場合（Ｓ４１２：Ｙｅｓ）、検出ＥＣＵ４０は、拡張警報領域２２０の範囲内であれば、運転者に対する警報を車両制御ＥＣＵ５０に指令する（Ｓ４１４）。
【００５６】
ここで、所定速度以上で横方向に移動する物体を高精度に検出することは困難であり、誤検出している可能性がある。
そこで、拡張警報領域２２０を車両１００の進路に向かって所定速度以上で横方向に移動している物体に対しては、衝突予測時間が所定の警報時間よりも短い前述した所定の制動時間以下になっても、運転者に対する警報だけを車両制御ＥＣＵ５０に指令し、自動制動は指令しない。
【００５７】
これにより、拡張警報領域２２０を車両１００の進路に向かって所定速度以上で横方向に移動している物体を誤検出しても、警報は実行されるものの自動制動は実行されないので、自動制動を実行することにより自車両が後続車両と衝突することを回避できる。
【００５８】
また、検出領域２００の外部から検出領域２００に、車両１００の進路に向かって横方向から物体が進入し、物体が横方向に移動する横移動速度が所定速度以上であり、かつ物体と車両１００との距離が所定距離以下の場合、検出領域２００の範囲内で通常警報領域２１０の外部の側方両側に通常警報領域２１０よりも横方向に広がる拡張警報領域２２０を設定するので、車両１００の進路から横方向に離れた検出領域２００の境界に進入した物体に対し、運転者に極力早く警報を発することができる。
【００５９】
これにより、車両１００の進路に向かって横方向に移動する物体に対し、運転者が極力早く適切な衝突回避処理を実行できる。
尚、検出領域２００の外部から検出領域２００に、車両１００の進路に向かって横方向から所定速度以上の横移動速度で進入した物体が通常警報領域２１０を通過すると、車両１００の進路から遠ざかっていくので、Ｓ４０２、Ｓ４０４の判定は「Ｎｏ」になる。したがって、警報および自動制動の対象にはならない。
【００６０】
本実施形態では、検出ＥＣＵ４０が本発明の走行支援装置に相当し、カメラ２０が本発明の検出装置および撮像装置に相当し、レーダ３０が本発明の検出装置に相当し、車両制御ＥＣＵ５０が車両制御手段に相当する。そして、検出ＥＣＵ４０は、本発明の距離検出手段、横移動速度検出手段、衝突予測時間検出手段、領域設定手段、および警報指令手段として機能する。
【００６１】
また、図２のＳ４００の処理が本発明の検出装置が実行する機能に相当し、Ｓ４０２の処理が本発明の距離検出手段および横移動速度検出手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０４、Ｓ４１２の処理が本発明の衝突予測時間検出手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０６、Ｓ４１０およびＳ４１４の処理が本発明の警報指令手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０８の処理が本発明の領域設定手段が実行する機能に相当する。
【００６２】
（他の実施形態）
上記実施形態では、拡張警報領域を車両の進路に向かって横方向に移動している物体が通常警報領域に進入し、衝突予測時間が所定の制動時間以下になると車両制御ＥＣＵ５０に自動制動を許可した。これに対し、拡張警報領域を車両の進路に向かって横方向に移動している物体が通常警報領域に進入しても、自動制動を指令せず、運転者に対する警報を指令するだけでもよい。
【００６３】
上記実施形態の走行支援システム１０では、レーダとしてミリ波レーダを例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、レーザ光や超音波を照射するレーダを用いてもよい。
【００６４】
また、本実施形態では、カメラ２０およびレーダ３０の両方を使用して、車両の前方に存在する物体を検出した。これに対し、カメラ２０またはレーダ３０の一方だけを使用して、車両の前方の検出領域に存在する物体を検出してもよい。
【００６５】
上記実施形態では、距離検出手段、横移動速度検出手段、衝突予測時間検出手段、領域設定手段、および警報指令手段の機能を制御プログラムにより機能が特定される検出ＥＣＵ４０により実現している。これに対し、上記手段の機能の少なくとも一部を、回路構成自体で機能が特定されるハードウェアで実現してもよい。
【００６６】
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１０：走行支援システム、２０：レーダ（検出装置）、３０：カメラ（撮像装置、検出装置）、４０：検出ＥＣＵ（走行支援装置、距離検出手段、横移動速度検出手段、衝突予測時間検出手段、領域設定手段、警報指令手段）、５０：車両制御ＥＣＵ（車両制御手段）、２００：検出領域、２１０：通常警報領域、２２０：拡張警報領域
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両の前方に存在する物体を検出して警報を指令する走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）やプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）といった車両制御を実行するために、車両に搭載され、車両の前方に存在する物体を検出して警報または自動制動を指令する走行支援装置が知られている。
【０００３】
この種の走行支援装置では、送信波としてレーザまたはミリ波等をレーダが照射して物体により反射される反射波、あるいは撮像装置が撮像した画像データに基づいて車両の前方の物体を検出している（特許文献１、２参照）。
【０００４】
特許文献１では、物体を検出する検出領域を、例えば車両の車幅に設定した警報制御対象領域と、警報制御対象領域の左右に設定した側方領域とに分けている。そして、側方領域に存在する物体に対しては、物体を検出しても、物体の存在を運転者に知らせる警報、および車両を自動的に制動する自動制動のいずれも行わず、警報制御対象領域に存在する物体に対しては、障害物と車両との衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）に応じて、運転者に対する警報、車両に対する自動制動を行っている。
【０００５】
また、特許文献２では、車両の進行路の側方領域に存在する物体の横移動速度が所定速度以上であれば、進行路に進入する危険性がある物体であると判断し、車両と物体との衝突の危険度合いに応じて、運転者に対する警報または車両に対する自動制動を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２７１７６６号公報
【特許文献２】特開平１０−１０５８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２のように、車両の前方に横方向から進入する物体と車両との衝突を回避するためには、物体を極力早く検出することが考えられる。特に、横移動速度の速い物体は車両と衝突するまでの時間が短いので、極力早く検出することが必要である。
【０００８】
そのためには、反射波や画像データによる物体の検出感度を上げることが考えられる。しかしながら、物体検出の感度を上げると、検出対象である物体以外のノイズを誤って物体と誤検出する恐れがある。
【０００９】
また、特許文献１のように、障害物の存在を運転者に知らせる警報、および車両を自動的に制動する自動制動を実行する警報制御対象領域を車幅に設定すると、特に車両の前方に横方向から進入する物体の横移動速度が速い場合に、警報や自動制動を実行しても衝突回避が間に合わないことがある。
【００１０】
そこで、レーダまたは撮像装置による物体の検出領域において、車両の進路に向けて横方向から検出領域に進入した物体を極力早く検出することが考えられる。
しかしながら、横方向に移動する物体の位置を高精度に検出することは、車両の進路から横方向に離れるほど困難であり、物体の横移動速度が速くなるほど困難である。したがって、車両の進路から横方向に離れるほど、物体の横移動速度が速くなるほど物体を誤検出しやすい。
【００１１】
誤検出した物体との衝突を回避するために車両に対して自動制動を実行すると、必要のない自動制動を実行することになる。その結果、例えば後続車両と衝突する可能性が生じることになる。
【００１２】
本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、車両の前方の検出領域において、車両の進路に向かって横方向から検出領域に進入した物体を極力速く検出して警報を指令するとともに、誤検出を考慮して不適切な衝突回避の実行を防止する走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１から３に記載の発明によると、車両の前方に存在する物体を検出する検出装置の検出情報に基づき、車両と物体との距離を距離検出手段が検出し、距離検出手段が検出する車両と物体との距離が所定距離以下であり、かつ横移動速度検出手段が検出する物体の横移動速度が所定速度以上である拡張警報状態の場合、領域設定手段は、拡張警報状態ではない通常警報状態において検出領域内に設定する通常警報領域の側方に、通常警報領域よりも横方向に広がる拡張警報領域を検出領域内に設定する。
【００１４】
そして、拡張警報状態において拡張警報領域を横方向に移動している物体と車両との、衝突予測時間検出手段が検出する衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合、通常警報状態で通常警報領域に物体が存在する場合に運転者に物体の存在を知らせる警報と車両に対して実行する自動制動とのうち、警報指令手段は警報だけを車両制御手段に指令する。
【００１５】
このように、拡張警報状態で、通常警報領域の側方に設定され通常警報領域よりも横方向に広がる拡張警報領域を横方向に移動している進入物体と車両との衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合に、車両制御手段に指令して運転者に警報を発するので、車両の進路に向けて横方向から検出領域に進入した物体の存在を、運転者に極力早く知らせることができる。
【００１６】
これにより、車両の進路に向かって横方向に移動する物体に対し、運転者が極力早く適切な衝突回避処理を実行できる。
また、物体の横移動速度が所定速度以上であり、車両の進路から横方向に離れた検出領域の境界付近では、物体の存在、位置および移動方向等を高精度に検出することは困難であり、誤検出する恐れがある。そこで、拡張警報状態において、通常警報領域の側方に設定され通常警報領域よりも横方向に広がる拡張警報領域を横方向に移動している進入物体と車両との衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合に警報だけを指令することにより、誤検出した場合に不適切な自動制動を実行することを防止できる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によると、検出装置は、車両の前方に照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて物体を検出するレーダと、車両の前方を撮像する画像データにより物体を検出する撮像装置とを有し、領域設定手段は、レーダおよび撮像装置の両方が物体を検出できる範囲内で拡張警報領域を設定する。
【００１８】
このように、レーダおよび撮像装置の両方が物体を検出できる範囲内で拡張警報領域を設定するので、レーダおよび撮像装置により互いの検出特性を補完しながら物体を高精度に検出できる。
【００１９】
例えば、レーダは横方向に移動する物体の位置の検出精度が低く、撮像装置は横方向に移動する物体の位置の検出精度が高い。一方、撮像装置は夜間における物体の位置の検出精度が低く、レーダは昼夜に関わらず同じ検出精度で物体を検出できる。
【００２０】
請求項３に記載の発明によると、警報指令手段は、拡張警報領域から通常警報領域に進入した進入物体と車両との衝突予測時間が所定の警報時間よりも短い所定の制動時間以下になると、横移動速度に関わらず、自動制動の実行を車両制御手段に許可する。
【００２１】
このように、警報指令手段は、拡張警報領域から通常警報領域に進入した進入物体と車両との衝突予測時間が所定の警報時間よりも短い所定の制動時間以下になると車両制御手段に自動制動の実行を許可するので、通常警報領域に進入した進入物体との衝突を回避できる。
【００２２】
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明が適用された走行支援システムを示すブロック図。
【図２】走行支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３】警報領域の設定を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。図１は、本発明を適用した走行支援システムを示すブロック図である。
（走行支援システム１０の構成）
走行支援システム１０は、車載カメラ（以下、単に「カメラ」とも言う。）２０、レーダ３０および検出ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０から構成されている。走行支援システム１０は、車両に搭載して用いられるものであり、車両の前方に存在する物体を検出して警報を指令するためのものである。
【００２５】
カメラ２０は、車両の前方を撮影するためのものであり、車室内における所定位置、例えばルームミラーの裏側に設置されている。カメラ２０には、公知のＣＣＤイメージセンサ、あるいはＣＭＯＳイメージセンサ等のイメージセンサに加え、増幅部およびＡ／Ｄ変換部が内蔵されている。これら増幅部およびＡ／Ｄ変換部は、イメージセンサによって画像が撮影された際に、その画像の各画素の明るさを示すアナログ信号を所定のゲインで増幅し、かつ増幅したアナログ値をデジタル値に変換する。カメラ２０は、このデジタル値に変換した画像信号を検出情報として検出ＥＣＵ４０に出力する。
【００２６】
レーダ３０は、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を図示しないアンテナから車両前方へ照射して水平方向の所定角度範囲の検出領域を走査し、その反射波をアンテナにて受信し、受信した反射波に基づいて、車両の前方に存在する物体に関する検出情報、具体的には、車両からの距離、車両との相対速度、および車両に対する横位置を出力する。
【００２７】
検出ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４２、ＲＡＭ４４、ＲＯＭ４６を少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。ＲＯＭ４６には、カメラ２０およびレーダ３０から検出した物体の検出情報に基づいて、車両の前方に存在する物体を検出して警報を指令する走行支援処理を実行するための制御プログラムが記憶されている。
【００２８】
本実施形態では、検出ＥＣＵ４０は、カメラ２０が撮像する全ての検出領域の画像データを画像処理するのではなく、レーダ３０から検出した物体の検出情報により車両の前方に物体が存在することを検出すると、検出した物体に相当する所定領域の画像データを画像処理する。
【００２９】
車両制御ＥＣＵ５０は、車両におけるボディ系、パワートレイン系、シャーシ系の制御対象の挙動を制御する複数のＥＣＵの総称である。ボディ系の制御ＥＣＵは、ドア、パワーウィンドウ、シートベルト、ライト等を制御し、パワートレイン系の制御ＥＣＵは、インジェクタ、トランスミッション等を制御し、シャーシ系の制御ＥＣＵは、ブレーキ、ハンドル等を制御する。
【００３０】
車両制御ＥＣＵ５０は、車両走行状態に応じてボディ系、パワートレイン系、シャーシ系の各系の制御対象の挙動を制御することに加え、検出ＥＣＵ４０からの指令により、パワートレイン系、シャーシ系の制御対象の挙動を制御することにより、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）やプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）などの周知の車両制御を実行する。
【００３１】
（走行支援処理）
次に、検出ＥＣＵ４０が実行する走行支援処理について図２のフローチャートに基づいて説明する。検出ＥＣＵ４０は、図２に示すフローチャートを所定の時間間隔毎に実行する。
【００３２】
検出ＥＣＵ４０は、Ｓ４００において、カメラ２０およびレーダ３０が出力する物体の検出情報に基づいて、車両の前方に存在する物体を検出する。検出ＥＣＵ４０は、検出領域２００（図３参照）に物体が存在する場合、レーダ３０が出力する検出情報に基づき、車両と物体との距離、車両に対する物体の相対速度、および車両に対する物体の横方向位置を検出する。図３に示す検出領域２００は、レーダ３０が水平方向（横方向）に走査して物体を検出可能な角度範囲である。
【００３３】
さらに、検出ＥＣＵ４０は、前回と今回とで検出した物体の車両に対する横方向の位置の変化から、車両１００の進路に向かって横方向に移動する物体の横移動速度を算出することにより、物体の横移動速度を検出する。
【００３４】
前述したように、本実施形態では、レーダ３０が出力する物体の検出情報により車両の前方に物体が存在することを検出すると、検出した物体に相当する所定領域の画像データを画像処理する。したがって、検出ＥＣＵ４０は、検出領域２００に存在する物体を検出すると、カメラ２０が出力する画像データに基づいて、更に詳細に、車両１００と物体との距離を算出するとともに、車両１００に対する物体の相対速度および横方向に移動する物体の横移動速度を算出してもよい。
【００３５】
通常、カメラ２０の画像データに基づいて物体を検出できる水平方向の角度範囲は、レーザ３０により物体を検出できる水平方向の角度範囲よりも広い。したがって、カメラ２０の水平方向の検出領域は、図３に示すレーダ３０の検出領域２００を含んでいる。
【００３６】
（１）通常警報領域
検出ＥＣＵ４０は、後述する拡張警報状態ではない通常警報状態では、検出領域２００に存在する物体を検出すると、レーダ３０が出力する検出情報から車両１００と物体との距離を検出するとともに、車両１００に対する物体の相対速度を検出するものの、物体が車両１００の前方の通常警報領域２１０の外部に存在する間は、運転者に対する警報、および車両１００に対する自動制動の衝突回避処理を車両制御ＥＣＵ５０に指令しない。通常警報領域２１０は、例えば車両１００の車幅に設定されている。
【００３７】
そして、通常警報領域２１０に存在する先行車両および障害物等の物体との衝突予測時間が所定の警報時間以下になると、検出ＥＣＵ４０は、警報音、警報灯、シートベルトの巻き上げ、シートの振動、瞬間的な制動等を車両制御ＥＣＵ５０に指令し、車両前方の物体との接近を運転者に警報する。車両１００と物体との衝突予測時間は、車両１００と物体との距離を相対速度で除算して検出する。
【００３８】
通常警報領域２１０に存在する物体との衝突予測時間が所定の警報時間よりも短い所定の制動時間以下になると、検出ＥＣＵ４０は、車両制御ＥＣＵ５０に指令して、車両速度を減速するために自動制動を実行させる。
【００３９】
車両１００の前方には、予め車両１００の進路上を走行している他の車両以外に、検出領域２００の外部から検出領域２００に、車両１００の進路に向かって横方向から進入した物体が存在する。例えば、車両１００に近い位置から歩行者が車両１００の前方に横方向から飛び出してくる場合などである。
【００４０】
このようなときに、通常警報領域２１０に物体が進入してから、物体との衝突予測時間に応じて運転者に対する警報、自動制動を実行していては、物体との衝突を回避できない恐れがある。
【００４１】
そこで、本実施形態では、検出領域２００の外部から検出領域２００に、車両１００の進路に向かって横方向から物体が進入し、物体が横方向に移動する横移動速度が所定速度以上であり、かつ物体と車両１００との距離が所定距離以下であるか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【００４２】
本実施形態では、車両１００の前方に横方向から飛び出してくる物体として、例えば歩行者を想定しているので、Ｓ４０２において、物体の横移動速度が所定速度として、例えば５ｋｍ／時以上であり、かつ車両１００と物体との距離が所定距離として、例えば２０ｍ以下であるか否かを判定する。
【００４３】
Ｓ４０２において、車両１００と物体との距離が所定距離以下か否かの判定に代えて、車両１００と物体とが衝突する衝突予測時間が所定の進入時間以下か否かを判定してもよい。この場合、衝突予測時間と比較する所定の進入時間として、例えば１秒が設定される。所定の進入時間は、通常警報領域で運転者に警報を発する場合の前述した所定の警報時間よりも長い。
【００４４】
検出領域２００の外部から検出領域２００に物体が進入しても物体が横方向に移動する横移動速度が所定速度未満か、あるいは物体と車両１００との距離が所定距離よりも遠い場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、検出ＥＣＵ４０は、車両１００と物体との衝突の可能性があっても、衝突予測時間が長いと判断する。
【００４５】
尚、検出領域２００の外部から検出領域２００に所定速度以上で進入した物体の横移動速度が低下し、所定速度未満になった場合にも、Ｓ４０２の判定は「Ｎｏ」になる。
Ｓ４０２の判定が「Ｎｏ」の場合、検出ＥＣＵ４０は、警報領域として、前述した通常警報領域２１０を設定する。そして、検出ＥＣＵ４０は、通常警報領域２１０に物体が存在し、運転者によりブレーキ操作およびステアリング操作がなされておらず、物体との衝突予測時間が警報を実行する所定の警報時間以下であるか否か、さらに所定の警報時間よりも短く自動制動を実行する所定の制動時間以下であるか否かを判定する（Ｓ４０４）。
【００４６】
物体との衝突予測時間が所定の警報時間よりも長いか、あるいは運転者によりブレーキ操作またはステアリング操作がなされている場合（Ｓ４０４：Ｎｏ）、検出ＥＣＵ４０は、Ｓ４００に処理を移行する。
【００４７】
運転者によりブレーキ操作およびステアリング操作がなされておらず、物体との衝突予測時間が所定の警報時間以下で所定の制動時間より長い場合（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、検出ＥＣＵ４０は、運転者に対する警報を車両制御ＥＣＵ５０に指令する（Ｓ４０６）。この場合の警報指令としては、前述した警報音、警報灯、シートベルトの巻き上げ、シートの振動、瞬間的な制動等である。
【００４８】
衝突予測時間が所定の制動時間以下であれば（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、検出ＥＣＵ４０は、自動制動を車両制御ＥＣＵ５０に指令し（Ｓ４０６）、Ｓ４００に処理を移行する。
（２）拡張警報領域
検出領域２００の外部から検出領域２００に、車両１００の進路に向かって横方向から物体（進入物体）が進入し、物体が横方向に移動する横移動速度が所定速度以上であり、かつ物体と車両１００との距離が所定距離以下である拡張警報状態の場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、検出ＥＣＵ４０は、車両１００との衝突予測時間が短い物体が横方向から車両１００の前方に進入してきたと判断する。
【００４９】
この場合、検出領域２００の範囲内で通常警報領域２１０の側方両側に通常警報領域２１０よりも横方向に広がる拡張警報領域２２０を設定する（Ｓ４０８）。
図３の（Ａ）に示すように、通常警報領域２１０の側方両側に、検出領域２００よりも横方向の広がりは狭いが通常警報領域２１０よりも横方向に広がる拡張警報領域２２０を通常警報領域２１０に沿って設定してもよいし、図３の（Ｂ）に示すように、通常警報領域２１０の側方両側に、通常警報領域２１０よりも横方向に広がりレーダ３０の検出領域２００と同じ横方向の広がりを有する領域を拡張警報領域２２０としてもよい。図３の（Ａ）、（Ｂ）のいずれの場合も、設定された拡張警報領域２２０は、カメラ２０およびレーダ３０の両方が物体を検出できる共通の検出領域である。
【００５０】
このように、カメラ２０およびレーダ３０の両方が物体を検出できる範囲内で拡張警報領域２２０を設定するので、カメラ２０およびレーダ３０により互いの検出特性を補完しながら物体を高精度に検出できる。
【００５１】
例えば、レーダ３０は横方向に移動する物体の位置の検出精度が低く、カメラ２０は横方向に移動する物体の位置の検出精度が高い。一方、カメラ２０は夜間における物体の位置の検出精度が低く、レーダ３０は昼夜に関わらず同じ検出精度で物体を検出できる。
【００５２】
そして、拡張警報領域２２０を横方向に移動している物体が通常警報領域２１０に進入すると（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、検出ＥＣＵ４０はＳ４０４に処理を移行する。これにより、拡張警報領域２２０から通常警報領域２１０に進入した物体には、最初から通常警報領域２１０に存在していた物体と同じ基準で、つまりＳ４０４およびＳ４０６の処理により、進入物体の横移動速度に関わらず衝突予測時間に基づいて警報処理および自動制動処理が実行される。
【００５３】
通常警報領域２１０に進入していない物体が拡張警報領域２２０を横方向に移動しており（Ｓ４１０：Ｎｏ）、運転者によりブレーキ操作またはステアリング操作がなされているか、あるいは車両１００と物体との衝突予測時間が所定の警報時間、例えば０．８秒より長い場合（Ｓ４１２：Ｎｏ）、検出ＥＣＵ４０はＳ４００に処理を移行する。
【００５４】
Ｓ４１２で衝突予測時間と比較する所定の警報時間（０．８秒）は、Ｓ４０２で車両１００と物体との距離と所定距離との比較に代えて、車両１００と物体との衝突予測時間と比較するときの所定の進入時間（１秒）よりも短い。また、Ｓ４１２で衝突予測時間と比較する所定の警報時間は、Ｓ４０４で衝突予測時間と比較する所定の警報時間と同じ値に設定してもよいし、異なる値に設定してもよい。
【００５５】
運転者によりブレーキ操作およびステアリング操作がなされておらず、車両１００と物体との衝突予測時間が所定の警報時間（０．８秒）以下の場合（Ｓ４１２：Ｙｅｓ）、検出ＥＣＵ４０は、拡張警報領域２２０の範囲内であれば、運転者に対する警報を車両制御ＥＣＵ５０に指令する（Ｓ４１４）。
【００５６】
ここで、所定速度以上で横方向に移動する物体を高精度に検出することは困難であり、誤検出している可能性がある。
そこで、拡張警報領域２２０を車両１００の進路に向かって所定速度以上で横方向に移動している物体に対しては、衝突予測時間が所定の警報時間よりも短い前述した所定の制動時間以下になっても、運転者に対する警報だけを車両制御ＥＣＵ５０に指令し、自動制動は指令しない。
【００５７】
これにより、拡張警報領域２２０を車両１００の進路に向かって所定速度以上で横方向に移動している物体を誤検出しても、警報は実行されるものの自動制動は実行されないので、自動制動を実行することにより自車両が後続車両と衝突することを回避できる。
【００５８】
また、検出領域２００の外部から検出領域２００に、車両１００の進路に向かって横方向から物体が進入し、物体が横方向に移動する横移動速度が所定速度以上であり、かつ物体と車両１００との距離が所定距離以下の場合、検出領域２００の範囲内で通常警報領域２１０の外部の側方両側に通常警報領域２１０よりも横方向に広がる拡張警報領域２２０を設定するので、車両１００の進路から横方向に離れた検出領域２００の境界に進入した物体に対し、運転者に極力早く警報を発することができる。
【００５９】
これにより、車両１００の進路に向かって横方向に移動する物体に対し、運転者が極力早く適切な衝突回避処理を実行できる。
尚、検出領域２００の外部から検出領域２００に、車両１００の進路に向かって横方向から所定速度以上の横移動速度で進入した物体が通常警報領域２１０を通過すると、車両１００の進路から遠ざかっていくので、Ｓ４０２、Ｓ４０４の判定は「Ｎｏ」になる。したがって、警報および自動制動の対象にはならない。
【００６０】
本実施形態では、検出ＥＣＵ４０が本発明の走行支援装置に相当し、カメラ２０が本発明の検出装置および撮像装置に相当し、レーダ３０が本発明の検出装置に相当し、車両制御ＥＣＵ５０が車両制御手段に相当する。そして、検出ＥＣＵ４０は、本発明の距離検出手段、横移動速度検出手段、衝突予測時間検出手段、領域設定手段、および警報指令手段として機能する。
【００６１】
また、図２のＳ４００の処理が本発明の検出装置が実行する機能に相当し、Ｓ４０２の処理が本発明の距離検出手段および横移動速度検出手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０４、Ｓ４１２の処理が本発明の衝突予測時間検出手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０６、Ｓ４１０およびＳ４１４の処理が本発明の警報指令手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０８の処理が本発明の領域設定手段が実行する機能に相当する。
【００６２】
（他の実施形態）
上記実施形態では、拡張警報領域を車両の進路に向かって横方向に移動している物体が通常警報領域に進入し、衝突予測時間が所定の制動時間以下になると車両制御ＥＣＵ５０に自動制動を許可した。これに対し、拡張警報領域を車両の進路に向かって横方向に移動している物体が通常警報領域に進入しても、自動制動を指令せず、運転者に対する警報を指令するだけでもよい。
【００６３】
上記実施形態の走行支援システム１０では、レーダとしてミリ波レーダを例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、レーザ光や超音波を照射するレーダを用いてもよい。
【００６４】
また、本実施形態では、カメラ２０およびレーダ３０の両方を使用して、車両の前方に存在する物体を検出した。これに対し、カメラ２０またはレーダ３０の一方だけを使用して、車両の前方の検出領域に存在する物体を検出してもよい。
【００６５】
上記実施形態では、距離検出手段、横移動速度検出手段、衝突予測時間検出手段、領域設定手段、および警報指令手段の機能を制御プログラムにより機能が特定される検出ＥＣＵ４０により実現している。これに対し、上記手段の機能の少なくとも一部を、回路構成自体で機能が特定されるハードウェアで実現してもよい。
【００６６】
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１０：走行支援システム、２０：レーダ（検出装置）、３０：カメラ（撮像装置、検出装置）、４０：検出ＥＣＵ（走行支援装置、距離検出手段、横移動速度検出手段、衝突予測時間検出手段、領域設定手段、警報指令手段）、５０：車両制御ＥＣＵ（車両制御手段）、２００：検出領域、２１０：通常警報領域、２２０：拡張警報領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の前方に存在する物体を検出して警報を指令する走行支援装置において、
前記車両の前方に存在する物体を検出する検出装置の検出情報に基づき、前記車両と前記物体との距離を検出する距離検出手段と、
前記検出情報に基づき、前記検出装置が前記物体を検出する検出領域に前記検出領域の外部から前記車両の進路に向かって横方向から進入した進入物体の横移動速度を検出する横移動速度検出手段と、
前記検出情報に基づき、前記車両と前記進入物体との衝突予測時間を検出する衝突予測時間検出手段と、
前記進入物体と前記車両との前記距離検出手段が検出する距離が所定距離以下であり、かつ前記横移動速度検出手段が検出する前記進入物体の前記横移動速度が所定速度以上である拡張警報状態の場合、前記拡張警報状態ではない通常警報状態において前記検出領域内に設定する前記通常警報領域の側方に、前記通常警報領域よりも前記横方向に広がる拡張警報領域を前記検出領域内に設定する領域設定手段と、
前記拡張警報状態において前記拡張警報領域を前記横方向に移動している前記進入物体と前記車両との、前記衝突予測時間検出手段が検出する前記衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合、前記通常警報状態で前記通常警報領域に前記物体が存在する場合に前記運転者に前記物体の存在を知らせる警報と前記車両に対して実行する自動制動とのうち、前記警報だけを車両制御手段に指令する警報指令手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記検出装置は、前記車両の前方に照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて前記物体を検出するレーダと、前記車両の前方を撮像する画像データにより物体を検出する撮像装置とを有し、
前記領域設定手段は、前記レーダおよび前記撮像装置の両方が物体を検出できる範囲内で前記拡張警報領域を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記警報指令手段は、前記拡張警報領域から前記通常警報領域に進入した前記進入物体と前記車両との前記衝突予測時間が前記所定の警報時間よりも短い所定の制動時間以下になると、前記横移動速度に関わらず前記自動制動の実行を前記車両制御手段に許可することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の前方に存在する物体を検出して警報を指令する走行支援装置において、
前記車両の前方に存在する物体を検出する検出装置の検出情報に基づき、前記車両と前記物体との距離を検出する距離検出手段と、
前記検出情報に基づき、前記検出装置が前記物体を検出する検出領域に前記検出領域の外部から前記車両の進路に向かって横方向から進入した進入物体の横移動速度を検出する横移動速度検出手段と、
前記検出情報に基づき、前記車両と前記進入物体との衝突予測時間を検出する衝突予測時間検出手段と、
前記進入物体と前記車両との前記距離検出手段が検出する距離が所定距離以下であり、かつ前記横移動速度検出手段が検出する前記進入物体の前記横移動速度が所定速度以上である拡張警報状態の場合、前記拡張警報状態ではない通常警報状態において前記検出領域内に設定する前記通常警報領域の側方に、前記通常警報領域よりも前記横方向に広がる拡張警報領域を前記検出領域内に設定する領域設定手段と、
前記拡張警報状態において前記拡張警報領域を前記横方向に移動している前記進入物体と前記車両との、前記衝突予測時間検出手段が検出する前記衝突予測時間が所定の警報時間以下の場合、前記通常警報状態で前記通常警報領域に前記物体が存在する場合に前記運転者に前記物体の存在を知らせる警報と前記車両に対して実行する自動制動とのうち、前記警報だけを車両制御手段に指令する警報指令手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記検出装置は、前記車両の前方に照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて前記物体を検出するレーダと、前記車両の前方を撮像する画像データにより物体を検出する撮像装置とを有し、
前記領域設定手段は、前記レーダおよび前記撮像装置の両方が物体を検出できる範囲内で前記拡張警報領域を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記警報指令手段は、前記拡張警報領域から前記通常警報領域に進入した前記進入物体と前記車両との前記衝突予測時間が前記所定の警報時間よりも短い所定の制動時間以下になると、前記横移動速度に関わらず前記自動制動の実行を前記車両制御手段に許可することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１２−４８４６０（Ｐ２０１２−４８４６０Ａ）
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１８９４９５（Ｐ２０１０−１８９４９５）
【出願日】平成２２年８月２６日（２０１０．８．２６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月２６日（２０１０．８．２６）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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