車両の追従走行制御装置
【課題】先行車両が発進して、それに追従して自車両を発進させる際の安全性を出来る限り向上させる。
【解決手段】自車両のドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段（ドライバ撮像カメラ３及び視線方向検出部１１ｃ）と、先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときには、先行車両に対する自車両の追従走行制御を行う追従走行制御手段（追従走行制御部１１ｂ）の作動を停止させる追従走行停止手段（追従走行停止部１１ｅ）とを備える。
【解決手段】自車両のドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段（ドライバ撮像カメラ３及び視線方向検出部１１ｃ）と、先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときには、先行車両に対する自車両の追従走行制御を行う追従走行制御手段（追従走行制御部１１ｂ）の作動を停止させる追従走行停止手段（追従走行停止部１１ｅ）とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を先行車両に対して目標車間距離を維持するように追従走行させるとともに、先行車両が停止したときには、自車両を停止させ、先行車両が発進したときには、自車両を発進させるようにした車両の追従走行制御装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両とその前方の先行車両との車間距離をレーダ装置等によって検知し、この検知した車間距離が、予め設定した目標車間距離になるように自車両の加減速制御を行って、自車両を先行車両に対して追従走行させるようにした追従走行制御装置はよく知られている（例えば特許文献１、２参照）。
【０００３】
また、先行車両及び自車両が走行しているときの上記加減速制御に加えて、先行車両及び自車両が走行している状態から該先行車両が停止したときには、自車両を停止させるべく自車両の停止制御を行い、先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときには、自車両を発進させて上記加減速制御を行うようした追従走行制御装置も知られている（例えば特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００１−２３９８５５号公報
【特許文献２】特開２００４−３３０８９０号公報
【特許文献３】特開２００７−８３３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記後者の追従走行制御装置では、先行車両が発進して、それに追従して自車両を発進させるタイミングで、自車両のドライバが、自車両が停止していることで脇見をしている可能性があり、安全性の観点から改良の余地がある。また、ドライバは、脇見をしているときに自車両が発進すると、急に発進したと思って驚いてしまう。
【０００５】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、先行車両が発進して、それに追従して自車両を発進させる際の安全性を出来る限り向上させるとともに、ドライバに対し安心感を与えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明では、自車両のドライバの視線方向を検出するようにして、先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときには、先行車両に対する自車両の追従走行制御を行う追従走行制御手段の作動を停止させる（つまり、自車両を発進させない）ようにした。
【０００７】
具体的には、請求項１の発明では、自車両前方の先行車両を検知する先行車両検知手段と、該先行車両検知手段により検知された先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、上記先行車両及び自車両が走行しているときには、該車間距離検知手段により検知される車間距離が、予め設定された目標車間距離になるように自車両の加減速制御を行い、上記先行車両及び自車両が走行している状態から該先行車両が停止したときには、自車両を停止させるべく自車両の停止制御を行い、上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときには、自車両を発進させて上記加減速制御を行う追従走行制御手段とを備えた車両の追従走行制御装置を対象とする。
【０００８】
そして、自車両のドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段と、上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときには、上記追従走行制御手段の作動を停止させる追従走行停止手段とを備えているものとする。
【０００９】
上記の構成により、先行車両が発進したときにおいて、ドライバの視線方向が自車両前方でないとき（つまり、ドライバが脇見をしているとき）には、追従走行制御手段の作動が停止し、自車両は発進しないことになる。一方、ドライバの視線方向が自車両前方であれば、追従走行制御手段の作動が停止することはなく、先行車両に追従して自車両も発進する。この結果、ドライバが脇見をしている状態で自車両が発進することはなく、安全性を向上させることができる。また、自車両のドライバが自車両前方を確認している状態で自車両が発進するので、安全性の向上に加えて、ドライバに対し安心感を与えることができる。
【００１０】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記追従走行停止手段は、予め設定された設定時間の間、上記追従走行制御手段の作動を停止させるように構成されているものとする。
【００１１】
このことにより、設定時間を適切な時間（例えば、通常の脇見時間よりも少し長い時間）に設定しておくことで、追従走行制御手段の作動停止状態が長時間に亘って持続するのを防止することができる。
【００１２】
請求項３の発明では、請求項２の発明において、上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動を停止させている間に、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方となったときには、上記追従走行制御手段の作動停止を解除するように構成されているものとする。
【００１３】
このことで、追従走行制御手段の作動停止の間（作動停止の開始から設定時間が経過するまでの間）に、ドライバの視線方向が自車両前方となったときには、追従走行制御手段の作動停止の開始から設定時間が経過するのを待たなくても早期に作動停止を解除して自車両を発進させるようにすることができる。
【００１４】
請求項４の発明では、請求項１の発明において、上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動を停止させた後に、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方となったときに、上記追従走行制御手段の作動停止を解除するように構成されているものとする。
【００１５】
こうすることで、追従走行制御手段の作動が停止しても、自車両のドライバの視線方向が自車両前方となれば、作動停止を解除して自車両を発進させるようにすることができる。これにより、ドライバが自車両前方を確認している状態で自車両が発進するので、安全性を向上させることができるとともに、ドライバに対し安心感を与えることができる。
【００１６】
請求項５の発明では、請求項３又は４の発明において、上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動停止の解除を、上記ドライバの視線方向が自車両前方となってから所定時間経過後に行うように構成されているものとする。
【００１７】
すなわち、自車両のドライバの視線方向が自車両前方となっても、ドライバは、直ぐには自車両前方の状況を把握することができず、その把握のために、或る程度の時間（通常、１秒程度）を要する。そこで、所定時間として、ドライバの視線方向が自車両前方となってからドライバが自車両前方の状況を把握できるような時間（例えば１〜２秒）に設定しておけば、ドライバが自車両前方を確実に確認している状態で自車両を発進させるようにすることができる。
【００１８】
請求項６の発明では、請求項１〜５のいずれか１つの発明において、上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときに、該ドライバに対し上記先行車両が発進した旨の報知を行う報知手段を更に備えているものとする。
【００１９】
このことで、報知手段による報知により、脇見をしていたドライバが自車両前方を確認するようになり、追従走行制御手段の作動を停止しても、その作動停止を、請求項３又は４の発明の如く解除する場合に、早期に自車両を発進させるようにすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明の車両の追従走行制御装置によると、自車両のドライバの視線方向を検出するようにして、先行車両及び自車両が停止している状態から先行車両が発進したときにおいて、上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときには、先行車両に対する自車両の追従走行制御を行う追従走行制御手段の作動を停止させるようにしたことにより、ドライバが脇見をしている状態で自車両が発進するようなことはなくなり、よって、安全性を向上させることができるとともに、ドライバに対し安心感を与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態に係る追従走行制御装置を搭載した車両Ｃ（自車両に相当）を示し、この車両Ｃの前端部に、車両Ｃの前方に存在する障害物を検知するレーダ装置１が設けられている。このレーダ装置１は、ミリ波レーダ装置であって、ミリ波を前方に向けて略水平方向に所定角度範囲を走査しながら発信する発信部と、そのミリ波が車両Ｃの前方の障害物に当たって反射してきた反射波を受信する受信部とを有している。そして、レーダ装置１は、その受信部で受信（検知）した障害物と車両Ｃとの間の距離及び障害物と車両Ｃとの相対速度を検知して、その検知データを障害物検知情報として制御ユニット１１（図２参照）に送信するようになっている。尚、後述の如く障害物が先行車両であると判定された場合には、障害物と車両Ｃとの間の距離は車間距離であり、このことで、レーダ装置１は車間距離検知手段を構成することになる。レーダ装置１は、ミリ波レーダ装置に限らず、どのような種類のレーダ装置（例えばレーザレーダ装置）であってもよい。
【００２３】
上記車両Ｃの車室内前端部における天井近傍（フロントガラス２５上端近傍）の車幅方向中央部には、車両Ｃ前方を撮像する前方撮像カメラ２（例えばＣＣＤカメラ）が設けられており、この前方撮像カメラ２により撮像された画像データが、制御ユニット１１に入力されるようになっている。そして、制御ユニット１１は、先行車両判定部１１ａにて、前方撮像カメラ２からの画像データに対して画像認識処理を行うことによって、レーダ装置１が検知した障害物が、先行車両であるか否かを判定する。このことで、レーダ装置１、前方撮像カメラ２は、及び制御ユニット１１の先行車両判定部１１ａは、車両Ｃ前方の先行車両を検知する先行車両検知手段を構成することになる。
【００２４】
上記制御ユニット１１は、先行車両判定部１１ａにて上記障害物が先行車両であると判定した場合に、後述の如く、追従走行制御部１１ｂにて、上記障害物検知情報及び後述の車速センサ５からの情報に基づいて、スロットル弁開閉アクチュエータ２０や、車両Ｃの各車輪３１にブレーキ力を付与するための油圧ポンプ等を含む車輪ブレーキ作動手段２１を作動させることで、車両Ｃを先行車両に対して追従走行させる追従走行制御を行うようになっている。このことで、制御ユニット１１の追従走行制御部１１ｂは、追従走行制御手段を構成することになる。尚、本実施形態では、追従走行制御を行うのは、後述のモード切換スイッチ６を車両Ｃのドライバ４０が操作して追従モードとしたときである。
【００２５】
上記車両Ｃにおけるステアリングホイール２３のコラムカバー２２の下側（上側であってもよい）には、当該車両Ｃのドライバ４０の頭顔部を撮像するドライバ撮像カメラ３が配設されている。このドライバ撮像カメラ３は赤外線カメラであって、赤外線をドライバ４０の頭顔部に向けて投光するとともに、その赤外光の頭顔部での反射光を撮影する。そして、このドライバ撮像カメラ３により撮像された画像データが制御ユニット１１に入力されるようになっている。
【００２６】
上記制御ユニット１１は、視線方向検出部１１ｃにて、上記ドライバ撮像カメラ３からの画像データに基づいて、ドライバ４０の視線方向を検出するようになっている。具体的には、上記画像データに対して一般的な２値化処理を施すことにより、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換し、この多値画像データから、一般的な画像処理手法を用いてドライバ４０の顔画像部分を抽出し、その抽出した顔画像部分に含まれる複数の特徴点（例えば目頭、目尻、鼻孔等）の位置を検出する。
【００２７】
続いて、上記抽出した顔画像部分の画像データから、赤外光の投光によってドライバ４０の眼球の角膜に発生している反射点の位置と瞳孔の位置とを、一般的な画像処理手法を用いて検出し、該検出した瞳孔の位置に対応する画像データの水平方向のピクセル数のうちの最大値を、瞳孔径として検出する。ここで、水平方向に注目するのは、垂直方向に注目した場合には瞬きにより正確な瞳孔径が検出できないからである。
【００２８】
次いで、上記特徴点の位置に基づいて、所定の３次元座標空間におけるドライバ４０の頭顔面の傾きを算出し、このことにより、ドライバ４０の頭顔部が向けられている方向（頭顔方向）を計測する。
【００２９】
続いて、上記角膜反射点と上記頭顔方向とに基づいて、ドライバ４０の視線方向（注視方向）を検出し、その検出した注視方向と、予め記憶している車両Ｃ内外の所定位置（フロントガラス２５の複数箇所に設定した所定位置、ルームミラーの取付位置、左右のドアミラーの取付位置、インストルメントパネルに設けたディスプレイの配設位置、メータユニットのスピードメータの配設位置等）とに基づいて、ドライバ４０の注視点を検出する。
【００３０】
そして、上記検出したドライバ４０の注視点とドライバ４０の左右両眼の中央とを結んだ線をドライバの視線方向の軸として求める。このことで、ドライバ撮像カメラ３及び制御ユニット１１の視線方向検出部１１ｃは、ドライバ４０の視線方向を検出する視線方向検出手段を構成することになる。
【００３１】
また、上記車両Ｃには、車両Ｃの車速を検出する車速センサ５と、ドライバ４０が操作可能なモード切換スイッチ６と、ドライバ４０に各種情報を音声や音によって報知したり警報したりするためのスピーカ８とが設けられている。上記車速センサ５及びモード切換スイッチ６の情報は上記制御ユニット１１に入力される。上記スピーカ８は、制御ユニット１１のスピーカ制御部１１ｄによって、その作動が制御される。
【００３２】
上記モード切換スイッチ６は、車両Ｃを先行車両に対して追従させる追従モードと、追従させずにドライバ４０自身が車両Ｃの加減速を行う非追従モードとを切り換えるためのスイッチである。
【００３３】
上記制御ユニット１１は、上記モード切換スイッチ６により追従モードに設定されているときにおいて、先行車両判定部１１ａにて上記障害物が先行車両であると判定した場合に、追従走行制御部１１ｂにて追従走行制御を行う。具体的には、上記先行車両及び車両Ｃが走行しているときには、上記レーダ装置１により検知される、先行車両と車両Ｃとの車間距離が、予め設定された目標車間距離になるように車両Ｃの加減速制御を行う。本実施形態では、上記目標車間距離は、先行車両の車速（レーダ装置１により検出される相対速度と、車速センサ１２により検出される車両Ｃの速度とから求める）に応じて変化し、先行車両の車速が大きいほど目標車間距離が大きくなる。そして、目標車間距離と現在の車間距離との差と、レーダ装置１により検知される相対速度とに基づいて目標加減速度を算出し（例えば、目標車間距離と現在の車間距離との差及び相対速度に応じて目標加減速度が決まるようなマップを予め作成しておき、このマップから目標加減速度を算出する）、この算出した目標加減速度に基づいて、上記スロットル弁開閉アクチュエータ２０や車輪ブレーキ作動手段２１を制御する。
【００３４】
また、上記先行車両及び車両Ｃが走行している状態から該先行車両が停止したとき（先行車両の車速が０になったとき）には、追従走行制御部１１ｂにて、車両Ｃを停止させるべく車両Ｃの停止制御を行う。すなわち、車輪ブレーキ作動手段２１を制御して、停止している先行車両に対して所定の間隔（例えば２ｍ）をあけた位置で車両Ｃが停止するように徐々に車両Ｃの車速を小さくしていく。
【００３５】
さらに、上記先行車両及び車両Ｃが停止している状態から該先行車両が発進したとき（先行車両の車速が０でなくなりかつ車間距離が大きくなったとき）には、追従走行制御部１１ｂにて、車両Ｃを発進させて、レーダ装置１により検知される、先行車両と車両Ｃとの車間距離が目標車間距離になるように上記加減速制御を行う。
【００３６】
ここで、上記制御ユニット１１は、上記先行車両及び車両Ｃが停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出部１１ｃにて検出されたドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方でないとき（ドライバ４０の視線方向の軸が、フロントガラス２５におけるドライバ４０前方部分に予め設定した範囲内を通らないとき、つまりドライバ４０が脇見をしているとき）には、追従走行停止部１１ｅにて、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるようになっている。このことで、追従走行停止部１１ｅは、追従走行制御部１１ｂ（追従走行制御手段）の作動を停止させる追従走行停止手段を構成することになる。このように追従走行制御部１１ｂの作動が停止すると、車両Ｃは発進しないことになる。
【００３７】
本実施形態では、上記追従走行停止部１１ｅは、予め設定された設定時間（通常の脇見時間よりも少し長い時間（数十秒））の間、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるようになっている。但し、追従走行停止部１１ｅは、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させている間（作動停止の開始から上記設定時間が経過するまでの間）に、視線方向検出部１１ｃにて検出されたドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となったときには、追従走行制御部１１ｂの作動停止を解除するようになっている。この作動停止解除は、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となってから所定時間経過後に行う。この所定時間は、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となってからドライバ４０が車両Ｃ前方の状況を把握できるような時間（例えば１〜２秒）に設定される。
【００３８】
また、本実施形態では、制御ユニット１１は、上記先行車両及び車両Ｃが停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出部１１ｃにて検出されたドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方でないときには、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させる直前に、ドライバ４０に対し上記先行車両が発進した旨の報知を行うようにしている。つまり、スピーカ制御部１１ｄにてスピーカ８を制御して、音声又は音により上記報知を行う。このことで、スピーカ８及び制御ユニット１１のスピーカ制御部１１ｄは、ドライバ４０に対し先行車両が発進した旨の報知を行う報知手段を構成する。尚、上記報知のタイミングは、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるのと同時であってもよい。また、上記報知をなくしてもよい。
【００３９】
上記追従走行停止部１１ｅは、上記追従走行制御部１１ｂの作動停止から上記設定時間が経過すると、その作動停止を解除することになるが、本実施形態では、その解除前に、ドライバ４０に対し、車両Ｃ前方を向くように警報を行った上で、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であるか否かを判定して、視線方向が車両Ｃ前方である場合には、視線方向が車両Ｃ前方となってから上記所定時間経過後に作動停止を解除する。一方、視線方向が車両Ｃ前方でない場合には、上記作動停止を解除すると同時に、追従モードから非追従モードに切り換える（追従モードをキャンセルする）。このモード切換えにより、車両Ｃは自動的には発進しなくなり、ドライバ４０がアクセルペダルを踏めば発進することになる。
【００４０】
ここで、上記制御ユニット１１における追従モード時の車両Ｃ発進制御の処理動作について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。尚、このフローチャートは、追従モード時において先行車両の停止に続いて車両Ｃが停止したときからスタートする。
【００４１】
先ず、最初のステップＳ１で、先行車両が発進したか否かを判定し、このステップＳ１の判定がＮＯであるときには、ステップＳ１の処理を繰り返す一方、ステップＳ１の判定がＹＥＳになると、ステップＳ２に進んで、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であるか否かを判定する。このステップＳ２の判定がＮＯであるときには、ステップＳ３に進む一方、ステップＳ２の判定がＹＥＳであるときには、後述のステップＳ８に進む。
【００４２】
上記ステップＳ３では、ドライバ４０に対し先行車両が発進した旨の報知を行い、次のステップＳ４で、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させる。そして、次のステップＳ５で、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であるか否かを判定する。
【００４３】
上記ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ６に進んで、タイマの計時により、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となってから上記所定時間が経過したか否かを判定し、ステップＳ６の判定がＮＯであるときには、ステップＳ６の処理を繰り返す一方、ステップＳ６の判定がＹＥＳになると、ステップＳ７に進んで、追従走行制御部１１ｂの作動停止を解除して、ステップＳ８に進む。
【００４４】
上記ステップＳ８では、車両Ｃを発進させて、レーダ装置１により検知される、先行車両と車両Ｃとの車間距離が目標車間距離になるように車両Ｃの加減速制御を行い、しかる後にリターンする。
【００４５】
一方、上記ステップＳ５の判定がＮＯであるときには、ステップＳ９に進んで、タイマの計時により、追従走行制御部１１ｂの作動停止から上記設定時間が経過したか否かを判定する。このステップＳ９の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ４に戻る一方、ステップＳ９の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１０に進んで、ドライバ４０に対し、車両Ｃ前方を向くように警報を行い、次のステップＳ１１で、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であるか否かを判定する。
【００４６】
上記ステップＳ１１の判定がＹＥＳであるときには、上記ステップＳ６に進む一方、ステップＳ１１の判定がＮＯであるときには、ステップＳ１２に進んで、追従走行制御部１１ｂの作動停止を解除すると同時に、追従モードから非追従モードに切り換え、しかる後にリターンする。
【００４７】
上記制御ユニット１１における処理動作により、先行車両及び車両Ｃが停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、車両Ｃのドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であれば、車両Ｃは先行車両に追従して発進する。
【００４８】
一方、ドライバ４０が脇見をしていて、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方でなければ、ドライバ４０に対し先行車両が発進した旨の報知がなされ、その直後に追従走行制御部１１ｂの作動が停止されて、車両Ｃは発進しない。但し、上記報知により、通常は、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となる。或いは、ドライバ４０が上記報知に気が付かなくても、通常は、上記作動停止から上記設定時間内には、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となる。このようにドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となれば、視線方向が車両Ｃ前方となってから上記所定時間経過後に上記作動停止の解除がなされる。これにより、車両Ｃが発進することになる。そして、ドライバ４０は、上記所定時間の間に、車両Ｃ前方の状況を把握することができる。
【００４９】
また、上記作動停止から上記設定時間が経過しても、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方とならない場合には、ドライバ４０に対し警報がなされ、この段階で、通常は、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となり、視線方向が車両Ｃ前方となってから上記所定時間経過後に上記作動停止の解除がなされる。一方、上記の警報にも拘わらず、視線方向が車両Ｃ前方とならない場合には、非追従モードに切り換えられる（追従モードがキャンセルされる）。
【００５０】
したがって、本実施形態では、モード切換スイッチ６により追従モードに設定されているとともに、先行車両及び車両Ｃが停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、車両Ｃのドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であるときには、車両Ｃを発進させる一方、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方でないときには、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるようにしたので、ドライバ４０が脇見をしている状態で車両Ｃが発進することはなくなり、ドライバ４０が車両Ｃ前方を確認している状態で車両Ｃが発進することとなり、よって、安全性を向上させることができるとともに、ドライバ４０に対し安心感を与えることができる。
【００５１】
また、上記追従走行制御部１１ｂの作動停止の間に、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となったときに、その作動停止が解除されるので、早期に作動停止を解除して車両Ｃを発進させるようにすることができる。
【００５２】
さらに、上記作動停止解除は、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となってから所定時間経過後に行うので、ドライバ４０が車両Ｃ前方を確実に確認している状態で車両Ｃを発進させるようにすることができる。
【００５３】
尚、上記実施形態では、追従走行停止部１１ｅは、予め設定された設定時間の間、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるようにしたが、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となるまで追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるようにしてもよい。この場合、追従走行停止部１１ｅは、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させた後に、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となったときに、追従走行制御部１１ｂの作動停止を解除することになる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、自車両を先行車両に対して目標車間距離を維持するように追従走行させるとともに、先行車両が停止したときには、自車両を停止させ、先行車両が発進したときには、自車両を発進させるようにした車両の追従走行制御装置に有用であり、特に、先行車両が発進して、それに追従して自車両が発進する場合に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態に係る追従走行制御装置を搭載した車両の前側部分を示す、車両左側側方から見た概略図である。
【図２】上記追従走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】制御ユニットにおける追従モード時の自車両発進制御の処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
Ｃ 車両（自車両）
１ レーダ装置（先行車両検知手段）（車間距離検知手段）
２ 前方撮像カメラ（先行車両検知手段）
３ ドライバ撮像カメラ（視線方向検出手段）
８ スピーカ（報知手段）
１１ 制御ユニット
１１ａ 先行車両判定部（先行車両検知手段）
１１ｂ 追従走行制御部（追従走行制御手段）
１１ｃ 視線方向検出部（視線方向検出手段）
１１ｄ スピーカ制御部（報知手段）
１１ｅ 追従走行停止部（追従走行停止部）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を先行車両に対して目標車間距離を維持するように追従走行させるとともに、先行車両が停止したときには、自車両を停止させ、先行車両が発進したときには、自車両を発進させるようにした車両の追従走行制御装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両とその前方の先行車両との車間距離をレーダ装置等によって検知し、この検知した車間距離が、予め設定した目標車間距離になるように自車両の加減速制御を行って、自車両を先行車両に対して追従走行させるようにした追従走行制御装置はよく知られている（例えば特許文献１、２参照）。
【０００３】
また、先行車両及び自車両が走行しているときの上記加減速制御に加えて、先行車両及び自車両が走行している状態から該先行車両が停止したときには、自車両を停止させるべく自車両の停止制御を行い、先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときには、自車両を発進させて上記加減速制御を行うようした追従走行制御装置も知られている（例えば特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００１−２３９８５５号公報
【特許文献２】特開２００４−３３０８９０号公報
【特許文献３】特開２００７−８３３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記後者の追従走行制御装置では、先行車両が発進して、それに追従して自車両を発進させるタイミングで、自車両のドライバが、自車両が停止していることで脇見をしている可能性があり、安全性の観点から改良の余地がある。また、ドライバは、脇見をしているときに自車両が発進すると、急に発進したと思って驚いてしまう。
【０００５】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、先行車両が発進して、それに追従して自車両を発進させる際の安全性を出来る限り向上させるとともに、ドライバに対し安心感を与えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明では、自車両のドライバの視線方向を検出するようにして、先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときには、先行車両に対する自車両の追従走行制御を行う追従走行制御手段の作動を停止させる（つまり、自車両を発進させない）ようにした。
【０００７】
具体的には、請求項１の発明では、自車両前方の先行車両を検知する先行車両検知手段と、該先行車両検知手段により検知された先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、上記先行車両及び自車両が走行しているときには、該車間距離検知手段により検知される車間距離が、予め設定された目標車間距離になるように自車両の加減速制御を行い、上記先行車両及び自車両が走行している状態から該先行車両が停止したときには、自車両を停止させるべく自車両の停止制御を行い、上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときには、自車両を発進させて上記加減速制御を行う追従走行制御手段とを備えた車両の追従走行制御装置を対象とする。
【０００８】
そして、自車両のドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段と、上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときには、上記追従走行制御手段の作動を停止させる追従走行停止手段とを備えているものとする。
【０００９】
上記の構成により、先行車両が発進したときにおいて、ドライバの視線方向が自車両前方でないとき（つまり、ドライバが脇見をしているとき）には、追従走行制御手段の作動が停止し、自車両は発進しないことになる。一方、ドライバの視線方向が自車両前方であれば、追従走行制御手段の作動が停止することはなく、先行車両に追従して自車両も発進する。この結果、ドライバが脇見をしている状態で自車両が発進することはなく、安全性を向上させることができる。また、自車両のドライバが自車両前方を確認している状態で自車両が発進するので、安全性の向上に加えて、ドライバに対し安心感を与えることができる。
【００１０】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記追従走行停止手段は、予め設定された設定時間の間、上記追従走行制御手段の作動を停止させるように構成されているものとする。
【００１１】
このことにより、設定時間を適切な時間（例えば、通常の脇見時間よりも少し長い時間）に設定しておくことで、追従走行制御手段の作動停止状態が長時間に亘って持続するのを防止することができる。
【００１２】
請求項３の発明では、請求項２の発明において、上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動を停止させている間に、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方となったときには、上記追従走行制御手段の作動停止を解除するように構成されているものとする。
【００１３】
このことで、追従走行制御手段の作動停止の間（作動停止の開始から設定時間が経過するまでの間）に、ドライバの視線方向が自車両前方となったときには、追従走行制御手段の作動停止の開始から設定時間が経過するのを待たなくても早期に作動停止を解除して自車両を発進させるようにすることができる。
【００１４】
請求項４の発明では、請求項１の発明において、上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動を停止させた後に、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方となったときに、上記追従走行制御手段の作動停止を解除するように構成されているものとする。
【００１５】
こうすることで、追従走行制御手段の作動が停止しても、自車両のドライバの視線方向が自車両前方となれば、作動停止を解除して自車両を発進させるようにすることができる。これにより、ドライバが自車両前方を確認している状態で自車両が発進するので、安全性を向上させることができるとともに、ドライバに対し安心感を与えることができる。
【００１６】
請求項５の発明では、請求項３又は４の発明において、上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動停止の解除を、上記ドライバの視線方向が自車両前方となってから所定時間経過後に行うように構成されているものとする。
【００１７】
すなわち、自車両のドライバの視線方向が自車両前方となっても、ドライバは、直ぐには自車両前方の状況を把握することができず、その把握のために、或る程度の時間（通常、１秒程度）を要する。そこで、所定時間として、ドライバの視線方向が自車両前方となってからドライバが自車両前方の状況を把握できるような時間（例えば１〜２秒）に設定しておけば、ドライバが自車両前方を確実に確認している状態で自車両を発進させるようにすることができる。
【００１８】
請求項６の発明では、請求項１〜５のいずれか１つの発明において、上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときに、該ドライバに対し上記先行車両が発進した旨の報知を行う報知手段を更に備えているものとする。
【００１９】
このことで、報知手段による報知により、脇見をしていたドライバが自車両前方を確認するようになり、追従走行制御手段の作動を停止しても、その作動停止を、請求項３又は４の発明の如く解除する場合に、早期に自車両を発進させるようにすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明の車両の追従走行制御装置によると、自車両のドライバの視線方向を検出するようにして、先行車両及び自車両が停止している状態から先行車両が発進したときにおいて、上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときには、先行車両に対する自車両の追従走行制御を行う追従走行制御手段の作動を停止させるようにしたことにより、ドライバが脇見をしている状態で自車両が発進するようなことはなくなり、よって、安全性を向上させることができるとともに、ドライバに対し安心感を与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態に係る追従走行制御装置を搭載した車両Ｃ（自車両に相当）を示し、この車両Ｃの前端部に、車両Ｃの前方に存在する障害物を検知するレーダ装置１が設けられている。このレーダ装置１は、ミリ波レーダ装置であって、ミリ波を前方に向けて略水平方向に所定角度範囲を走査しながら発信する発信部と、そのミリ波が車両Ｃの前方の障害物に当たって反射してきた反射波を受信する受信部とを有している。そして、レーダ装置１は、その受信部で受信（検知）した障害物と車両Ｃとの間の距離及び障害物と車両Ｃとの相対速度を検知して、その検知データを障害物検知情報として制御ユニット１１（図２参照）に送信するようになっている。尚、後述の如く障害物が先行車両であると判定された場合には、障害物と車両Ｃとの間の距離は車間距離であり、このことで、レーダ装置１は車間距離検知手段を構成することになる。レーダ装置１は、ミリ波レーダ装置に限らず、どのような種類のレーダ装置（例えばレーザレーダ装置）であってもよい。
【００２３】
上記車両Ｃの車室内前端部における天井近傍（フロントガラス２５上端近傍）の車幅方向中央部には、車両Ｃ前方を撮像する前方撮像カメラ２（例えばＣＣＤカメラ）が設けられており、この前方撮像カメラ２により撮像された画像データが、制御ユニット１１に入力されるようになっている。そして、制御ユニット１１は、先行車両判定部１１ａにて、前方撮像カメラ２からの画像データに対して画像認識処理を行うことによって、レーダ装置１が検知した障害物が、先行車両であるか否かを判定する。このことで、レーダ装置１、前方撮像カメラ２は、及び制御ユニット１１の先行車両判定部１１ａは、車両Ｃ前方の先行車両を検知する先行車両検知手段を構成することになる。
【００２４】
上記制御ユニット１１は、先行車両判定部１１ａにて上記障害物が先行車両であると判定した場合に、後述の如く、追従走行制御部１１ｂにて、上記障害物検知情報及び後述の車速センサ５からの情報に基づいて、スロットル弁開閉アクチュエータ２０や、車両Ｃの各車輪３１にブレーキ力を付与するための油圧ポンプ等を含む車輪ブレーキ作動手段２１を作動させることで、車両Ｃを先行車両に対して追従走行させる追従走行制御を行うようになっている。このことで、制御ユニット１１の追従走行制御部１１ｂは、追従走行制御手段を構成することになる。尚、本実施形態では、追従走行制御を行うのは、後述のモード切換スイッチ６を車両Ｃのドライバ４０が操作して追従モードとしたときである。
【００２５】
上記車両Ｃにおけるステアリングホイール２３のコラムカバー２２の下側（上側であってもよい）には、当該車両Ｃのドライバ４０の頭顔部を撮像するドライバ撮像カメラ３が配設されている。このドライバ撮像カメラ３は赤外線カメラであって、赤外線をドライバ４０の頭顔部に向けて投光するとともに、その赤外光の頭顔部での反射光を撮影する。そして、このドライバ撮像カメラ３により撮像された画像データが制御ユニット１１に入力されるようになっている。
【００２６】
上記制御ユニット１１は、視線方向検出部１１ｃにて、上記ドライバ撮像カメラ３からの画像データに基づいて、ドライバ４０の視線方向を検出するようになっている。具体的には、上記画像データに対して一般的な２値化処理を施すことにより、ピクセル毎のデジタル多値画像データに変換し、この多値画像データから、一般的な画像処理手法を用いてドライバ４０の顔画像部分を抽出し、その抽出した顔画像部分に含まれる複数の特徴点（例えば目頭、目尻、鼻孔等）の位置を検出する。
【００２７】
続いて、上記抽出した顔画像部分の画像データから、赤外光の投光によってドライバ４０の眼球の角膜に発生している反射点の位置と瞳孔の位置とを、一般的な画像処理手法を用いて検出し、該検出した瞳孔の位置に対応する画像データの水平方向のピクセル数のうちの最大値を、瞳孔径として検出する。ここで、水平方向に注目するのは、垂直方向に注目した場合には瞬きにより正確な瞳孔径が検出できないからである。
【００２８】
次いで、上記特徴点の位置に基づいて、所定の３次元座標空間におけるドライバ４０の頭顔面の傾きを算出し、このことにより、ドライバ４０の頭顔部が向けられている方向（頭顔方向）を計測する。
【００２９】
続いて、上記角膜反射点と上記頭顔方向とに基づいて、ドライバ４０の視線方向（注視方向）を検出し、その検出した注視方向と、予め記憶している車両Ｃ内外の所定位置（フロントガラス２５の複数箇所に設定した所定位置、ルームミラーの取付位置、左右のドアミラーの取付位置、インストルメントパネルに設けたディスプレイの配設位置、メータユニットのスピードメータの配設位置等）とに基づいて、ドライバ４０の注視点を検出する。
【００３０】
そして、上記検出したドライバ４０の注視点とドライバ４０の左右両眼の中央とを結んだ線をドライバの視線方向の軸として求める。このことで、ドライバ撮像カメラ３及び制御ユニット１１の視線方向検出部１１ｃは、ドライバ４０の視線方向を検出する視線方向検出手段を構成することになる。
【００３１】
また、上記車両Ｃには、車両Ｃの車速を検出する車速センサ５と、ドライバ４０が操作可能なモード切換スイッチ６と、ドライバ４０に各種情報を音声や音によって報知したり警報したりするためのスピーカ８とが設けられている。上記車速センサ５及びモード切換スイッチ６の情報は上記制御ユニット１１に入力される。上記スピーカ８は、制御ユニット１１のスピーカ制御部１１ｄによって、その作動が制御される。
【００３２】
上記モード切換スイッチ６は、車両Ｃを先行車両に対して追従させる追従モードと、追従させずにドライバ４０自身が車両Ｃの加減速を行う非追従モードとを切り換えるためのスイッチである。
【００３３】
上記制御ユニット１１は、上記モード切換スイッチ６により追従モードに設定されているときにおいて、先行車両判定部１１ａにて上記障害物が先行車両であると判定した場合に、追従走行制御部１１ｂにて追従走行制御を行う。具体的には、上記先行車両及び車両Ｃが走行しているときには、上記レーダ装置１により検知される、先行車両と車両Ｃとの車間距離が、予め設定された目標車間距離になるように車両Ｃの加減速制御を行う。本実施形態では、上記目標車間距離は、先行車両の車速（レーダ装置１により検出される相対速度と、車速センサ１２により検出される車両Ｃの速度とから求める）に応じて変化し、先行車両の車速が大きいほど目標車間距離が大きくなる。そして、目標車間距離と現在の車間距離との差と、レーダ装置１により検知される相対速度とに基づいて目標加減速度を算出し（例えば、目標車間距離と現在の車間距離との差及び相対速度に応じて目標加減速度が決まるようなマップを予め作成しておき、このマップから目標加減速度を算出する）、この算出した目標加減速度に基づいて、上記スロットル弁開閉アクチュエータ２０や車輪ブレーキ作動手段２１を制御する。
【００３４】
また、上記先行車両及び車両Ｃが走行している状態から該先行車両が停止したとき（先行車両の車速が０になったとき）には、追従走行制御部１１ｂにて、車両Ｃを停止させるべく車両Ｃの停止制御を行う。すなわち、車輪ブレーキ作動手段２１を制御して、停止している先行車両に対して所定の間隔（例えば２ｍ）をあけた位置で車両Ｃが停止するように徐々に車両Ｃの車速を小さくしていく。
【００３５】
さらに、上記先行車両及び車両Ｃが停止している状態から該先行車両が発進したとき（先行車両の車速が０でなくなりかつ車間距離が大きくなったとき）には、追従走行制御部１１ｂにて、車両Ｃを発進させて、レーダ装置１により検知される、先行車両と車両Ｃとの車間距離が目標車間距離になるように上記加減速制御を行う。
【００３６】
ここで、上記制御ユニット１１は、上記先行車両及び車両Ｃが停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出部１１ｃにて検出されたドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方でないとき（ドライバ４０の視線方向の軸が、フロントガラス２５におけるドライバ４０前方部分に予め設定した範囲内を通らないとき、つまりドライバ４０が脇見をしているとき）には、追従走行停止部１１ｅにて、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるようになっている。このことで、追従走行停止部１１ｅは、追従走行制御部１１ｂ（追従走行制御手段）の作動を停止させる追従走行停止手段を構成することになる。このように追従走行制御部１１ｂの作動が停止すると、車両Ｃは発進しないことになる。
【００３７】
本実施形態では、上記追従走行停止部１１ｅは、予め設定された設定時間（通常の脇見時間よりも少し長い時間（数十秒））の間、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるようになっている。但し、追従走行停止部１１ｅは、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させている間（作動停止の開始から上記設定時間が経過するまでの間）に、視線方向検出部１１ｃにて検出されたドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となったときには、追従走行制御部１１ｂの作動停止を解除するようになっている。この作動停止解除は、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となってから所定時間経過後に行う。この所定時間は、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となってからドライバ４０が車両Ｃ前方の状況を把握できるような時間（例えば１〜２秒）に設定される。
【００３８】
また、本実施形態では、制御ユニット１１は、上記先行車両及び車両Ｃが停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出部１１ｃにて検出されたドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方でないときには、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させる直前に、ドライバ４０に対し上記先行車両が発進した旨の報知を行うようにしている。つまり、スピーカ制御部１１ｄにてスピーカ８を制御して、音声又は音により上記報知を行う。このことで、スピーカ８及び制御ユニット１１のスピーカ制御部１１ｄは、ドライバ４０に対し先行車両が発進した旨の報知を行う報知手段を構成する。尚、上記報知のタイミングは、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるのと同時であってもよい。また、上記報知をなくしてもよい。
【００３９】
上記追従走行停止部１１ｅは、上記追従走行制御部１１ｂの作動停止から上記設定時間が経過すると、その作動停止を解除することになるが、本実施形態では、その解除前に、ドライバ４０に対し、車両Ｃ前方を向くように警報を行った上で、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であるか否かを判定して、視線方向が車両Ｃ前方である場合には、視線方向が車両Ｃ前方となってから上記所定時間経過後に作動停止を解除する。一方、視線方向が車両Ｃ前方でない場合には、上記作動停止を解除すると同時に、追従モードから非追従モードに切り換える（追従モードをキャンセルする）。このモード切換えにより、車両Ｃは自動的には発進しなくなり、ドライバ４０がアクセルペダルを踏めば発進することになる。
【００４０】
ここで、上記制御ユニット１１における追従モード時の車両Ｃ発進制御の処理動作について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。尚、このフローチャートは、追従モード時において先行車両の停止に続いて車両Ｃが停止したときからスタートする。
【００４１】
先ず、最初のステップＳ１で、先行車両が発進したか否かを判定し、このステップＳ１の判定がＮＯであるときには、ステップＳ１の処理を繰り返す一方、ステップＳ１の判定がＹＥＳになると、ステップＳ２に進んで、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であるか否かを判定する。このステップＳ２の判定がＮＯであるときには、ステップＳ３に進む一方、ステップＳ２の判定がＹＥＳであるときには、後述のステップＳ８に進む。
【００４２】
上記ステップＳ３では、ドライバ４０に対し先行車両が発進した旨の報知を行い、次のステップＳ４で、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させる。そして、次のステップＳ５で、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であるか否かを判定する。
【００４３】
上記ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ６に進んで、タイマの計時により、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となってから上記所定時間が経過したか否かを判定し、ステップＳ６の判定がＮＯであるときには、ステップＳ６の処理を繰り返す一方、ステップＳ６の判定がＹＥＳになると、ステップＳ７に進んで、追従走行制御部１１ｂの作動停止を解除して、ステップＳ８に進む。
【００４４】
上記ステップＳ８では、車両Ｃを発進させて、レーダ装置１により検知される、先行車両と車両Ｃとの車間距離が目標車間距離になるように車両Ｃの加減速制御を行い、しかる後にリターンする。
【００４５】
一方、上記ステップＳ５の判定がＮＯであるときには、ステップＳ９に進んで、タイマの計時により、追従走行制御部１１ｂの作動停止から上記設定時間が経過したか否かを判定する。このステップＳ９の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ４に戻る一方、ステップＳ９の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１０に進んで、ドライバ４０に対し、車両Ｃ前方を向くように警報を行い、次のステップＳ１１で、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であるか否かを判定する。
【００４６】
上記ステップＳ１１の判定がＹＥＳであるときには、上記ステップＳ６に進む一方、ステップＳ１１の判定がＮＯであるときには、ステップＳ１２に進んで、追従走行制御部１１ｂの作動停止を解除すると同時に、追従モードから非追従モードに切り換え、しかる後にリターンする。
【００４７】
上記制御ユニット１１における処理動作により、先行車両及び車両Ｃが停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、車両Ｃのドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であれば、車両Ｃは先行車両に追従して発進する。
【００４８】
一方、ドライバ４０が脇見をしていて、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方でなければ、ドライバ４０に対し先行車両が発進した旨の報知がなされ、その直後に追従走行制御部１１ｂの作動が停止されて、車両Ｃは発進しない。但し、上記報知により、通常は、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となる。或いは、ドライバ４０が上記報知に気が付かなくても、通常は、上記作動停止から上記設定時間内には、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となる。このようにドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となれば、視線方向が車両Ｃ前方となってから上記所定時間経過後に上記作動停止の解除がなされる。これにより、車両Ｃが発進することになる。そして、ドライバ４０は、上記所定時間の間に、車両Ｃ前方の状況を把握することができる。
【００４９】
また、上記作動停止から上記設定時間が経過しても、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方とならない場合には、ドライバ４０に対し警報がなされ、この段階で、通常は、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となり、視線方向が車両Ｃ前方となってから上記所定時間経過後に上記作動停止の解除がなされる。一方、上記の警報にも拘わらず、視線方向が車両Ｃ前方とならない場合には、非追従モードに切り換えられる（追従モードがキャンセルされる）。
【００５０】
したがって、本実施形態では、モード切換スイッチ６により追従モードに設定されているとともに、先行車両及び車両Ｃが停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、車両Ｃのドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方であるときには、車両Ｃを発進させる一方、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方でないときには、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるようにしたので、ドライバ４０が脇見をしている状態で車両Ｃが発進することはなくなり、ドライバ４０が車両Ｃ前方を確認している状態で車両Ｃが発進することとなり、よって、安全性を向上させることができるとともに、ドライバ４０に対し安心感を与えることができる。
【００５１】
また、上記追従走行制御部１１ｂの作動停止の間に、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となったときに、その作動停止が解除されるので、早期に作動停止を解除して車両Ｃを発進させるようにすることができる。
【００５２】
さらに、上記作動停止解除は、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となってから所定時間経過後に行うので、ドライバ４０が車両Ｃ前方を確実に確認している状態で車両Ｃを発進させるようにすることができる。
【００５３】
尚、上記実施形態では、追従走行停止部１１ｅは、予め設定された設定時間の間、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるようにしたが、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となるまで追従走行制御部１１ｂの作動を停止させるようにしてもよい。この場合、追従走行停止部１１ｅは、追従走行制御部１１ｂの作動を停止させた後に、ドライバ４０の視線方向が車両Ｃ前方となったときに、追従走行制御部１１ｂの作動停止を解除することになる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、自車両を先行車両に対して目標車間距離を維持するように追従走行させるとともに、先行車両が停止したときには、自車両を停止させ、先行車両が発進したときには、自車両を発進させるようにした車両の追従走行制御装置に有用であり、特に、先行車両が発進して、それに追従して自車両が発進する場合に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態に係る追従走行制御装置を搭載した車両の前側部分を示す、車両左側側方から見た概略図である。
【図２】上記追従走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】制御ユニットにおける追従モード時の自車両発進制御の処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
Ｃ 車両（自車両）
１ レーダ装置（先行車両検知手段）（車間距離検知手段）
２ 前方撮像カメラ（先行車両検知手段）
３ ドライバ撮像カメラ（視線方向検出手段）
８ スピーカ（報知手段）
１１ 制御ユニット
１１ａ 先行車両判定部（先行車両検知手段）
１１ｂ 追従走行制御部（追従走行制御手段）
１１ｃ 視線方向検出部（視線方向検出手段）
１１ｄ スピーカ制御部（報知手段）
１１ｅ 追従走行停止部（追従走行停止部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の先行車両を検知する先行車両検知手段と、該先行車両検知手段により検知された先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、上記先行車両及び自車両が走行しているときには、該車間距離検知手段により検知される車間距離が、予め設定された目標車間距離になるように自車両の加減速制御を行い、上記先行車両及び自車両が走行している状態から該先行車両が停止したときには、自車両を停止させるべく自車両の停止制御を行い、上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときには、自車両を発進させて上記加減速制御を行う追従走行制御手段とを備えた車両の追従走行制御装置であって、
自車両のドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段と、
上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときには、上記追従走行制御手段の作動を停止させる追従走行停止手段とを備えていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の追従走行制御装置において、
上記追従走行停止手段は、予め設定された設定時間の間、上記追従走行制御手段の作動を停止させるように構成されていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両の追従走行制御装置において、
上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動を停止させている間に、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方となったときには、上記追従走行制御手段の作動停止を解除するように構成されていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両の追従走行制御装置において、
上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動を停止させた後に、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方となったときに、上記追従走行制御手段の作動停止を解除するように構成されていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４記載の車両の追従走行制御装置において、
上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動停止の解除を、上記ドライバの視線方向が自車両前方となってから所定時間経過後に行うように構成されていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の追従走行制御装置において、
上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときに、該ドライバに対し上記先行車両が発進した旨の報知を行う報知手段を更に備えていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項１】
自車両前方の先行車両を検知する先行車両検知手段と、該先行車両検知手段により検知された先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、上記先行車両及び自車両が走行しているときには、該車間距離検知手段により検知される車間距離が、予め設定された目標車間距離になるように自車両の加減速制御を行い、上記先行車両及び自車両が走行している状態から該先行車両が停止したときには、自車両を停止させるべく自車両の停止制御を行い、上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときには、自車両を発進させて上記加減速制御を行う追従走行制御手段とを備えた車両の追従走行制御装置であって、
自車両のドライバの視線方向を検出する視線方向検出手段と、
上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときには、上記追従走行制御手段の作動を停止させる追従走行停止手段とを備えていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の追従走行制御装置において、
上記追従走行停止手段は、予め設定された設定時間の間、上記追従走行制御手段の作動を停止させるように構成されていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両の追従走行制御装置において、
上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動を停止させている間に、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方となったときには、上記追従走行制御手段の作動停止を解除するように構成されていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両の追従走行制御装置において、
上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動を停止させた後に、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方となったときに、上記追従走行制御手段の作動停止を解除するように構成されていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４記載の車両の追従走行制御装置において、
上記追従走行停止手段は、上記追従走行制御手段の作動停止の解除を、上記ドライバの視線方向が自車両前方となってから所定時間経過後に行うように構成されていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の追従走行制御装置において、
上記先行車両及び自車両が停止している状態から該先行車両が発進したときにおいて、上記視線方向検出手段により検出された上記ドライバの視線方向が自車両前方でないときに、該ドライバに対し上記先行車両が発進した旨の報知を行う報知手段を更に備えていることを特徴とする車両の追従走行制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００９−１０１８２２（Ｐ２００９−１０１８２２Ａ）
【公開日】平成２１年５月１４日（２００９．５．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２７４８１７（Ｐ２００７−２７４８１７）
【出願日】平成１９年１０月２３日（２００７．１０．２３）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月１４日（２００９．５．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月２３日（２００７．１０．２３）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
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