車両用自動変速機の制御装置
【課題】車両走行中であってもソレノイドバルブの学習を実施することができる車両用自動変速機の制御装置を提供する。
【解決手段】セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０に供給されるマスタ圧Ｐmを略零の状態に制御した状態で、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４およびシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に基準電流ｃを出力し、その基準電流ｃと実際に流された計測実電流ｄとに基づいて補正ゲインKを算出するため、走行中に基準電流ｃが出力されてもセレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８が作動することがないので、車両走行中であっても補正ゲインKを算出することができる。
【解決手段】セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０に供給されるマスタ圧Ｐmを略零の状態に制御した状態で、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４およびシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に基準電流ｃを出力し、その基準電流ｃと実際に流された計測実電流ｄとに基づいて補正ゲインKを算出するため、走行中に基準電流ｃが出力されてもセレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８が作動することがないので、車両走行中であっても補正ゲインKを算出することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用自動変速機の制御装置に係り、特に、その制御精度向上に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
油圧アクチュエータによって変速状態が切り替えられる自動変速機と、その油圧アクチュエータの駆動状態を制御するソレノイドバルブとを、備えた車両用自動変速機が知られている。例えば特許文献１の自動変速機がその一例である。特許文献１の自動変速機は、第１のリニアソレノイドバルブ２によって制御されるシフトアクチュエータ３および第２のリニアソレノイドバルブ５によって制御されるセレクトアクチュエータ６を備え、それらシフトアクチュエータ３およびセレクトアクチュエータ６の作動位置に応じて自動変速機の変速状態が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１８２８２６号公報
【特許文献２】特開２０００−３３７５４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１において、第１のリニアソレノイドバルブ２および第２のリニアソレノイドバルブ５の指示電流に対して実際に出力される電流値は温度の影響等で変化するため、逐次その電流特性を学習補正する必要がある。例えば、特許文献２の比例電磁弁（リニアソレノイドバルブ）においては、比例電磁弁の駆動電流を増加および減少方向にそれぞれ徐々に変化させたときに、アクチュエータの作動が停止する電流値、および停止した状態から作動する電流値を逐次検出し、それらの電流値に基づいてアクチュエータの作動状態が切り替わる境界の電流を逐次学習することが記載されている。
【０００５】
しかしながら、特許文献２の比例電磁弁においては、学習中においてアクチュエータを作動させる必要があるため、車両走行中に実施すれば何らかの影響が生じるので、車両走行中には実施が困難であった。したがって、学習回数が少なくなり、逐次最新の学習値に基づいて制御を実行することができない問題があった。
【０００６】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、車両走行中であってもソレノイドバルブの学習補正を実施することができる車両用自動変速機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための、請求項１にかかる発明の要旨とするところは、(a)油圧アクチュエータによって変速状態が切り替えられる自動変速機と、その油圧アクチュエータの駆動状態を制御するトランスミッションソレノイドバルブと、そのトランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧を制御するマスタソレノイドバルブとを、備えた車両用自動変速機の制御装置であって、(b)前記油圧アクチュエータが非作動状態であり、且つ、前記トランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧を略零の状態に制御した状態で、前記トランスミッションソレノイドバルブのソレノイドに所定の指示電流を出力し、その所定の指示電流と実際にそのソレノイドに流された実電流とに基づいて前記指示電流と実電流とのずれを解消するための補正制御量を算出することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２にかかる発明の要旨とするところは、請求項１の車両用自動変速機の制御装置において、前記補正制御量は、前記所定の指示電流と前記実電流との比で算出される補正ゲインであることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３にかかる発明の要旨とするところは、請求項２の車両用自動変速機の制御装置において、前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブのヌル点を補正することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４にかかる発明の要旨とするところは、請求項２の車両用自動変速機の制御装置において、前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブへの指示電流を補正することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５にかかる発明の要旨とするところは、請求項１の車両用自動変速機の制御装置において、前記補正制御量は、前記指示電流と実電流とのずれを小さくするための補正ゲインであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１にかかる発明の車両用自動変速機の制御装置によれば、前記油圧アクチュエータが非作動状態であり、且つ、前記トランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧を略零の状態に制御した状態で、該トランスミッションソレノイドバルブのソレノイドに所定の指示電流を出力し、該所定の指示電流と実際にそのソレノイドに流された実電流とに基づいて補正制御量を算出するため、走行中に指示電流が出力されても前記油圧アクチュエータが作動することがないので、車両走行中であっても補正制御量を算出することができる。
【００１３】
また、請求項２にかかる発明の車両用自動変速機の制御装置によれば、前記所定の指示電流と前記実電流との比に基づいて補正ゲインが算出されるため、トラスミッションソレノイドバルブのソレノイドの特性が温度変化によって変化しても、算出された補正ゲインに基づいてその特性が補正される。
【００１４】
また、請求項３にかかる発明の車両用自動変速機の制御装置によれば、前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブのヌル点を補正するため、温度変化によって変化するヌル点のずれを防止することができる。
【００１５】
また、請求項４にかかる発明の車両用自動変速機の制御装置によれば、前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブへの指示電流を補正するため、トランスミッションソレノイドバルブのソレノイドにおいて適宜狙った実電流値を出力させることができる。
【００１６】
また、請求項５にかかる発明の車両用自動変速機の制御装置によれば、前記補正制御量は、前記指示電流と実電流とのずれを小さくするための補正ゲインであるため、温度変化によって変化するソレノイドの特性を補正ゲインを用いて補正することで、前記指示電流と実電流とのずれを小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明が適用された車両用駆動装置の概略構成を説明する骨子図である。
【図２】図１のクラッチアクチュエータ、セレクトアクチュエータ、シフトアクチュエータ等に供給される油圧を制御する油圧制御回路（ＨＰＵ：Hydraulic Power Unit）を示す回路図である。
【図３】図２の油圧制御回路において、セレクトソレノイドバルブおよびシフトソレノイドバルブの制御流量と自動変速機のシフトセレクト位置との関係を一例として示す図である。
【図４】図２に示すシフトソレノイドバルブのソレノイドに供給される電流と流量の関係を示している。
【図５】図２の電子制御装置の制御作動の要部を説明するための機能ブロック線図である。
【図６】電子制御装置から出力される指示電流と実際に出力された実電流との関係（指示−実電流特性）を示している。
【図７】電子制御装置の制御作動の要部すなわちシフトソレノイドバルブ（およびセレクトソレノイドバルブ）のソレノイドの指示電流を補正して実際に出力される実電流を狙った電流値とする制御作動を説明するためのフローチャートである。
【図８】補正ゲインを算出する制御作動を説明するためのフローチャートであり、図７のフローチャートにおいてステップＳＡ４およびＳＡ７に対応するものである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
ここで、好適には、前記油圧アクチュエータが非作動状態であるとは、油圧アクチュエータのピストンストロークが停止した状態に相当する。具体的には、自動変速機において、所定の変速段が成立している状態に対応している。
【００１９】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。
【実施例】
【００２０】
図１は、本発明が適用された車両用駆動装置１０の概略構成を説明する骨子図で、ＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）車両用のものであり、走行用駆動源としてのエンジン１２、自動クラッチ１４、自動変速機（同期噛合式変速機）１６、差動歯車装置１８等を備えている。
【００２１】
自動クラッチ１４は、例えば公知である乾式単板式の摩擦クラッチで構成され、クラッチアクチュエータ３４（図２参照）によりその断続状態が制御される。
【００２２】
自動変速機１６は、差動歯車装置１８と共に共通のハウジング４０内に配設されてトランスアクスルを構成しており、そのハウジング４０内に所定量だけ充填された潤滑油に浸漬され、差動歯車装置１８と共に潤滑されるようになっている。自動変速機１６は、所謂常時噛合型平行軸式変速機であって、平行な２軸すなわち入力軸４２、出力軸４４間に、その平行な２軸の一方に相対回転可能に設けられた第１ギヤと該平行な２軸の他方に相対回転不能に設けられた第２ギヤとから成る、ギヤ比が異なる複数の変速ギヤ対（ギヤ対）４６ａ〜４６ｅが配設されるとともに、それ等の変速ギヤ対４６ａ〜４６ｅの被同期側歯車すなわち第１ギヤを入力軸４２或いは出力軸４４に選択的に連結するためのシンクロメッシュタイプの複数の同期噛合クラッチ（同期噛合装置）４８ａ〜４８ｅが設けられた、２軸噛合式の変速機構を備えている。
【００２３】
また、それ等同期噛合クラッチ４８ａ〜４８ｅの構成に含まれる３つのクラッチハブスリーブ（結合スリーブ）５０ａ、５０ｂ、５０ｃに対して入力軸４２または出力軸４４の軸心まわりに相対回転可能にそれぞれ係合させられてクラッチハブスリーブ５０ａ、５０ｂ、５０ｃを入力軸４２または出力軸４４の軸心方向に選択的に移動させることにより何れかの変速段を成立させる３つのフォーク５１（他の２本は図示せず）が設けられた、互いに平行な３本のフォークシャフト５２（他の２本は図示せず）と、それらフォークシャフト５２に略直角な方向に設けられて、後述のセレクトアクチュエータ７６（本発明の油圧アクチュエータに対応）の作動に従って機械的に上記フォークシャフト５２に略直角な軸方向であるセレクト方向へ移動させられることにより上記３本のフォークシャフト５２のうちの任意の一つに選択的に係合させられるとともに、後述のシフトアクチュエータ７８（本発明の油圧アクチュエータに対応）の作動に従ってたとえば本実施例では上記フォークシャフト５２に略直角な軸心まわりに回動させられることによりフォークシャフト５２をそのフォークシャフト５２の軸方向へ移動させて、所定の変速段を成立させるシフトアンドセレクトシャフト５９とを備えている。
【００２４】
さらに、入力軸４２および出力軸４４には、互いに噛み合わない状態にて後進ギヤ対５４が配設され、図示しないカウンタシャフトに配設された後進用アイドル歯車がその後進ギヤ対５４のそれぞれと噛み合わされることにより後進変速段が成立させられるようになっている。なお、入力軸４２は、スプライン嵌合継手５５を介して前記自動クラッチ１４のクラッチ出力軸２４に連結されているとともに、出力軸４４には出力歯車５６が配設されて差動歯車装置１８のリングギヤ５８と噛み合わされている。差動歯車装置１８は傘歯車式のものであり、一対のサイドギヤ６０Ｒ、６０Ｌにはそれぞれドライブシャフト６２Ｒ、６２Ｌがスプライン嵌合などによって連結され、左右の前車輪（車両の駆動輪）６４Ｒ、６４Ｌがドライブシャフト６２Ｒ、６２Ｌにより回転駆動される。なお、図１は、入力軸４２、出力軸４４、およびリングギヤ５８の軸心を共通の平面内に示した展開図である。
【００２５】
前述のようにシフトアンドセレクトシャフト５９はセレクトアクチュエータ７６のストロークにより３本のフォークシャフト５２のうちの任意の一つに選択的に係合させられるセレクト方向の３位置、たとえば本実施例では、フォークシャフト５２およびフオーク５１を介してクラッチハブスリーブ５０ｃと係合可能な第１セレクト位置、クラッチハブスリーブ５０ｂと係合可能な第２セレクト位置、あるいはクラッチハブスリーブ５０ａと係合可能な第３セレクト位置に位置決めされる（図３参照）。
【００２６】
また、上述のようにシフトアンドセレクトシャフト５９はシフトアクチュエータ７８のストロークによりフォークシャフト５２に略直角な軸心まわりに回動させられることにより、たとえば本実施例では、フォークシャフト５２およびフォーク５１を介してクラッチハブスリーブ５０ａ、５０ｂ、５０ｃが図１の右方向に移動されて同期クラッチ４８ａ、４８ｃ、４８ｅのいずれか１が係合される第１シフト位置、クラッチハブスリーブ５０ｂ、５０ｃが図１の左方向に移動されて同期クラッチ４８ｂまたは４８ｄが係合される第２シフト位置、あるいは同期噛合クラッチ４８ａ〜４８ｅのいずれも係合されないニュートラル状態となるニュートラル位置に位置決めされる（図３参照）。
【００２７】
上記第１セレクト位置の第１シフト位置では、噛合クラッチ４８ｅが連結されることにより変速比（＝入力軸４２の回転数Ｎin／出力軸４４の回転数Ｎout ）が最も大きい第１変速段Ｇ１が成立させられ、第１セレクト位置の第２シフト位置では、噛合クラッチ４８ｄが連結されることにより変速比が２番目に大きい第２変速段Ｇ２が成立させられる（図３参照）。第２セレクト位置の第１シフト位置では、噛合クラッチ４８ｃが連結されることにより変速比が３番目に大きい第３変速段Ｇ３が成立させられ、第２セレクト位置の第２シフト位置では、噛合クラッチ４８ｂが連結されることにより変速比が４番目に大きい第４変速段Ｇ４が成立させられる（図３参照）。この第４変速段Ｇ４の変速比は略１である。第３セレクト位置の第１シフト位置では、噛合クラッチ４８ａが連結されることにより変速比が最も小さい第５変速段Ｇ５が成立させられ、第３セレクト位置の第２シフト位置では後進変速段が成立させられる（図３参照）。フォークシャフト５２を移動させるセレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８は、運転者の操作力を要しないで自動変速機１６のギヤ段を切り換える変速アクチュエータとして機能している。
【００２８】
図２は、クラッチアクチュエータ３４、セレクトアクチュエータ７６、シフトアクチュエータ７８に供給される油圧等を制御する油圧制御回路（ＨＰＵ：Hydraulic Power Unit）８０を示す回路図である。油圧制御回路８０は、オイルポンプ８１から吐出された作動油圧を調圧するリリーフ式のレギュレータバルブ８３と、レギュレータバルブ８３によって調圧された作動油圧を畜圧するアキュムレータ８２と、そのアキュムレータ８２に接続されている第１油路８４と、その第１油路８４に接続されてクラッチアクチュエータ３４への作動油流量を制御するためのクラッチソレノイドバルブ８６と、第１油路８４に接続されて後述するセレクトソレノイドバルブ８８および後述するシフトソレノイドバルブ９０へ供給されるマスタ圧Ｐm（元圧）を制御するためのマスタソレノイドバルブ９２と、マスタソレノイドバルブ９２とセレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０との間を接続する第２油路９４と、第２油路９４に設けられてマスタソレノイドバルブ９２から供給された元圧を蓄圧するとともに所定量の作動油を貯溜する畜圧器として機能するマスタコンプライアンス９６とを、主に備えて構成されている。また、第１油路８４には、第１油路８４のアキューム圧Ｐacを検出するアキューム圧センサ９８が設けられ、第２油路９４には、第２油路９４のマスタ圧Ｐm（元圧）を検出するためのマスタ圧センサ１００が設けられている。なお、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０が、本発明のトランスミッションソレノイドバルブに対応している。
【００２９】
クラッチソレノイドバルブ８６は、クラッチアクチュエータ３４の油室１０２の第１油路８４への接続、その接続の遮断、または油室１０２のリザーバ１０４への接続を切り替える３ポートリニアスプール式のソレノイドバルブである。
【００３０】
上記クラッチアクチュエータ３４の油室１０２の第１油路８４への接続がなされてクラッチソレノイドバルブ８６から油室１０２に作動油が供給されることによって、自動クラッチ１４が遮断され、上記油室１０２のリザーバ１０４への接続がなされてクラッチアクチュエータ３４の作動油の流出が許容されると、自動クラッチ１４が係合される。クラッチソレノイドバルブ８６は、流量（流通断面積）を連続的に制御することが可能であり、自動クラッチ１４の係合時には、クラッチアクチュエータ３４の作動油の流出流量を変更することにより、変速の種類（アップダウンなど）や車速、エンジン回転数などの変速条件に応じて接続速度（接続に要する所要時間）を適宜設定できるようになっている。
【００３１】
また、マスタソレノイドバルブ９２は、第１油路８４の第２油路９４への接続（接続状態）、その遮断（遮断状態）、または上記遮断状態としつつ第２油路９４のリザーバ１０４への接続（排出状態）を切り替えることにより、マスター圧Ｐｍをたとえば自動変速機１６の入力トルク或いはスロットル開度に応じた値に調圧する３ポートリニアスプール式のソレノイドバルブである。マスタソレノイドバルブ９２は、第１油路８４に接続されている供給ポート１０６と、第２油路９４に接続されている出力ポート１０８と、リザーバ１０４に接続されているドレンポート１１０と、それら各ポートの連通状態を切り替える図示しないスプール弁子と、そのスプール弁子を出力ポート１０８とドレンポート１１０とを連通させる共に供給ポート１０６の連通を遮断する位置に常時付勢するスプリング１１２と、そのスプール弁子を供給される電流値に応じた位置に移動させるソレノイド１１４とを、備えて構成されている。
【００３２】
マスタソレソレノイドバルブ９２において、例えばソレノイド１１４に駆動電流が供給されない場合、スプリング１１２の付勢力によって図示しないスプール弁子が図２において右側に移動させられ、図２に示す連通位置（図２において左側の連通位置）となり、出力ポート１０８とドレンポート１１０が連通させられて第２油路９４の作動油がドレンポート１１０からリザーバ１０４に排出される。このとき、第２油路９４のマスタ圧Ｐmが減圧される。また、ソレノイド１１４に所定の電流が供給されると、スプリング１１２の付勢力に抗って図示しないスプール弁子が図２において左側に移動させられ、供給ポート１０６、出力ポート１０８、およびドレンポート１１０の全ての連通が遮断される（図２において中央の連通位置）。さらに、ソレノイド１１４に前記所定の電流よりも強い電流が供給されると、図示しないスプール弁子がさらに左側に移動させられ、供給ポート１０６と出力ポート１０８とが連通されると共にドレンポート１１０の連通が遮断される（図２において右側の連通位置）。このとき、第１油路８４の作動油が第２油路９４へ供給され、第２油路９４のマスタ圧Ｐmが増圧される。なお、マスタソレノイドバルブ９２のソレノイド１１４に供給される電流値とマスタソレノイドバルブ９２の作動油の給排状態の関係は予め求められて図２に示す電子制御装置１５０に記憶されている。
【００３３】
セレクトソレノイドバルブ８８は、第２油路９４のセレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４への接続、その遮断、または第１油室１１４のリザーバ１０４への接続を切り替えることで、第１油室１１４に供給される作動油量を制御する３ポートリニアスプール式の流量制御弁である。セレクトソレノイドバルブ８８は、第２油路９４と接続されている供給ポート１１６と、セレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４に接続されている出力ポート１０８と、リザーバ１０４に接続されているドレンポート１２０と、それら各ポートの連通状態を切り替える図示しないスプール弁子と、そのスプール弁子を出力ポート１１８とドレンポート１２０とを連通させると共に供給ポート１１６の連通を遮断する位置に常時付勢するスプリング１２２と、そのスプール弁子を供給される電流値に応じた位置に移動させるソレノイド１２４とを、備えて構成されている。
【００３４】
セレクトソレノイドバルブ８８において、例えばソレノイド１２４に電流が供給されない場合、スプリング１２２の付勢力によって図示しないスプール弁子が図２において右側に移動させられ、図２に示す連通位置（図２のセレクトソレノイドバルブ８８において左側の連通位置）となり、出力ポート１１８とドレンポート１２０とが連通させられ、セレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４の作動油がドレンポート１２０を通ってリザーバ１０４へ排出される。このとき、セレクトアクチュエータ７６において、第１油室１１４の作動油が排出されると共に、セレクトアクチュエータ７６の第２油室１２６に第２油路９４の作動油が流入することで、セレクトアクチュエータ７６のピストン１２８がそのピストンストロークslstの減少する側（図２において左側）に移動する。
【００３５】
また、ソレノイド１２４に所定の電流が供給されると、スプリング１２２の付勢力に抗って図示しないスプール弁子が図２において左側に移動させられ、供給ポート１１６、出力ポート１１８、およびドレンポート１２の全ての連通が遮断される（図２のセレクトソレノイドバルブ８８において中央の連通位置）。このとき、セレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４の作動油の給排が停止するため、ピストン１２８の移動が停止する。
【００３６】
さらに、ソレノイド１２４に前記所定の電流よりも強い電流が供給されると、図示しないスプール弁子がさらに左側に移動させられ、供給ポート１１６と出力ポート１１８とが連通されると共にドレンポート１２０の連通が遮断される（図２のセレクトソレノイドバルブ８８において右側の連通位置）。このとき、第２油路９４の作動油がセレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４に供給され、第１油室１１４と第２油室１２６との受圧面積差に基づいて、ピストン１２８がピストンストロークslstの増加する側（図２において右側）に移動する。なお、ソレノイド１２４に供給される電流値とセレクトソレノイドバルブ８８の給排状態との関係は予め求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。
【００３７】
セレクトソレノイドバルブ８８によって制御されるセレクトアクチュエータ７６は、上記第１油室１１４および第２油室１２６を備えた複動式の油圧アクチュエータである。また、このセレクトアクチュエータ７６のピストン１２８のピストンストロークslstを検出するストロークセンサ１２９が設けられており、このストロークセンサ１２９によってピストンスロトークslstが逐次検出される。そして、検出された実際のピストンスロトークslstが車両の走行状態に応じたピストンストロークslst1となるようにセレクトソレノイドバルブ８８の給排状態が制御される。なお、第１変速段Ｇ１〜第５変速段Ｇ５、後進変速段に対応するピストン１２８のピストンストロークslstは予めそれぞ求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。
【００３８】
シフトソレノイドバルブ９０は、第２油路９４のシフトアクチュエータ７８の第１油室１３０への接続、その遮断、または第１油室１３０のリザーバ１０４への接続を切り替えることで、第１油室１３０に供給される作動油量を制御する３ポートリニアスプール式の流量制御弁である。シフトソレノイドバルブ９０は、第２油路９４と接続されている供給ポート１３２と、シフトアクチュエータ７８の第１油室に接続されている出力ポート１３４と、リザーバ１０４に接続されているドレンポート１３６と、それら各ポートの連通状態を切り替える図示しないスプール弁子と、そのスプール弁子を出力ポート１３４とドレンポート１３６とを連通させると共に供給ポート１３２の連通を遮断する位置に常時付勢するスプリング１３８と、そのスプール弁子を供給される電流値に応じた位置に移動させるソレノイド１４０とを、備えて構成されている。
【００３９】
シフトソレノイドバルブ９０において、例えばソレノイド１４０に電流が供給されない場合、スプリング１３８の付勢力によって図示しないスプール弁子が図２において右側に移動させられ、図２に示す連通位置（図２のシフトソレノイドバルブ９０において左側の連通位置）となり、出力ポート１３４とドレンポート１３６とが連通させられ、シフトアクチュエータ７８の第１油室１３０の作動油がドレンポート１３６を通ってリザーバ１０４へ排出される。このとき、シフトアクチュエータ７８において、第１油室１３０の作動油が排出されると共に、シフトアクチュエータ７８の第２油室１４２に第２油路９４の作動油が流入することで、シフトアクチュエータ７８のピストン１４６がそのピストンストロークsfstの減少する側（図２において左側）に移動する。
【００４０】
また、ソレノイド１４０に所定の電流が供給されると、スプリング１３８の付勢力に抗って図示しないスプール弁子が図２において左側に移動させられ、供給ポート１３２、出力ポート１３４、およびドレンポート１３６の全ての連通が遮断される。（図２のシフトソレノイドバルブ９０において中央の位置）。このとき、シフトアクチュエータ７８の第１油室１３０の作動油の給排が停止するため、ピストン１４６の移動が停止する。
【００４１】
さらに、ソレノイド１４０に前記所定の電流よりも強い電流が供給されると、図示しないスプール弁子がさらに左側に移動させられ、供給ポート１３２と出力ポート１３４とが連通させられると共にドレンポート１３６の連通が遮断される（図２のシフトソレノイドバルブ９０において右側の連通位置）。このとき、第２油路９４の作動油がシフトソレノイドバルブ９０の第１油室１３０に供給され、第１油室１３０の受圧面積と第２油室１４２の受圧面積との受圧面積差に基づいて、ピストン１４６がクラッチストロークsfstの増加する側（図２において右側）に移動する。なお、ソレノイド１４０に供給される電流値とシフトソレノイドバルブ９０の作動油の給排状態との関係は予め求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。
【００４２】
シフトソレノイドバルブ９０によって制御されるシフトアクチュエータ７８は、上記第１油室１３０および第２油室１４２を備えた複動式の油圧アクチュエータである。また、このシフトアクチュエータ７８のピストン１４２のピストンストロークsfstを検出するストロークセンサ１４８が設けられており、このストロークセンサ１４８によってピストン１４２のピストンストロークsfstが逐次検出される。そして、検出されたピストンストロークsfstが車両の走行状態に応じたピストンストロークsfst1となるようにシフトソレノイドバルブ９０の流量が制御される。なお、第１変速段Ｇ１〜第５変速段Ｇ５、後進変速段に対応するピストン１４８のピストンストロークsfstは予め求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。
【００４３】
上記のように構成される油圧制御回路８０において、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０の給排状態と自動変速機１６の変速段との関係を図３に示す。なお、図３において、横軸がセレクトソレノイドバルブ８８の制御流量を示し、縦軸がシフトソレノイドバルブ９０の制御流量を示している。例えば、セレクトソレノイドバルブ８８によってセレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４へ作動油が供給されると、図３に示すように、セレクト位置が第１セレクト位置から第３セレクト位置側へ移動させられる。一方、セレクトソレノイドバルブ８８によって第１油室１１４の作動油が排出されると、セレクト位置が第３セレクト位置から第１セレクト位置側へ移動させられる。また、シフトソレノイドバルブ９０によってシフトアクチュエータ７８の第１油室１３０に作動油が供給されると、図３に示すように、シフト位置が第１シフト位置から第２シフト位置側に移動させられる。一方、シフトソレノイドバルブ９０によって第１油室１３０の作動油が排出されると、シフト位置が第２シフト位置から第１シフト位置側へ移動させられる。このように、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０の給排状態が制御されることにより、自動変速機１６のシフトセレクト位置が切り替えられて、所定の変速段に変速させられる。
【００４４】
ここで、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に供給される電流値Ｉと流量との関係Ｑ、および、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に供給される電流値Ｉと流量Ｑとの関係は、予め求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。シフトソレノイドバルブ９０を一例に説明する。図４は、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に供給される電流Ｉと流量Ｑの関係を示している。例えば電流Ｉが零である場合、図２において、出力ポート１３４とドレンポート１３６との開口面積が最も大きくなるため、ドレンポート１３６から排出される作動油の排出量Ｑが最大となる。そして、電流を徐々に大きくすると、作動油の排出量Ｑがそれに従って減少し、電流Ｉが所定の電流値に到達すると、出力ポート１３４の連通が遮断されるため、シフトソレノイドバルブ９０の作動油の給排が零となる。そして、所定区間だけ作動油の給排が零に保持され、さらに電流を増加させると、図２において供給ポート１３２と出力ポート１３４とが徐々に連通されるに従い、第２油路９４からシフトアクチュエータ７８の第１油室１３０に作動油が徐々に供給される。そして、電流Ｉが予め設定されている定格値に到達すると、供給ポート１３２と出力ポート１３４との開口面積が最大となり、第１油室１３０への作動油の流量Ｑが最大となる。なお、上記図４に示す電流と流量との関係は、シフトソレノイドバルブ９０だけでなく、クラッチソレノイドバルブ８６、セレクトソレノイドバルブ８８、マスタソレノイドバルブ９２においてもそれぞれ同様に予め求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。
【００４５】
上記各ソレノイドバルブは、電子制御装置１５０によって制御される。電子制御装置１５０は、マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を行う。電子制御装置１５０には、例えばアキューム圧センサ９８によって検出される第１油路８４の作動油圧であるアキューム圧Ｐacを表すアキューム圧力信号、マスタ圧センサ１００によって検出される第２油路９４の作動油圧であるマスタ圧Ｐmを表すマスタ圧信号、ストロークセンサ１４８によって検出されるセレクトアクチュエータ７８のピストン１４６のピストンスロトークslstを表すストローク信号、ストロークセンサ１２９によって検出されるシフトアクチュエータ８０のピストン１２８のピストンストロークsfstを表すストローク信号、電流センサ１５１によって検出されるセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に出力された実電流Ｉslを表す実電流信号、電流センサ１５３によって検出されるシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に出力された実電流Ｉsfを表す実電流信号等が供給される。また、電子制御装置１５０は、クラッチソレノイドバルブ８６を駆動するための指示電流Ｉcl、セレクトソレノイドバルブ８８を駆動するための指示電流Ｉsli、シフトソレノイドバルブ９０を駆動するための指示電流Ｉsfi、マスタソレノイドバルブ９２を駆動するための指示電流Ｉm等を出力する。
【００４６】
ところで、例えば図４に示す電流と流量との関係を示す図に基づいて、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に供給される電流を制御することで、シフトソレノイドバルブ９０の給排状態を制御することはできるが、電力出力回路の特性は、温度の影響等でも変化するため、指示電流値Ｉsfiと実際に流される実電流Ｉsfとの関係にズレが生じる。これより、例えばシフトソレノイドバルブ９０の給排が零となる電流値（以下、Null点と定義する）にズレが生じると、シフトアクチュエータ７８の制御精度が低下することとなる。この問題はセレクトソレノイドバルブ８８においても同様に発生する。そこで、本実施例では、セレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８が非作動状態にある場合において、指示電流値(Ｉsli、Ｉsfi)と実際の電流値（実電流）(Ｉsl、Ｉsf)との関係において、温度変化によって生じるその関係のズレを解消するための補正ゲインKを算出する制御を適宜実施し、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０の作動油の給排が零（停止する）となるNull点（指示値）や出力電流（指示電流）をこの補正ゲインKを用いて適宜補正する。このように、補正ゲインKを用いて補正されることで、温度変化による影響が小さくなる。
【００４７】
図５は、電子制御装置１５０の制御作動の要部を説明するための機能ブロック線図である。一点鎖線で囲まれる電子制御装置１５０の作動を示す各手段において、初期学習判断手段１５２は、現在初期学習を実行中であるか否かを判断する。初期学習は、例えば車両工場において車両の組付終了後、或いは、サービス工場で所定の部品を交換した際に実行される。初期学習時においては、所定のクラッチが完全係合されるクラッチストローク値（クランプ点）や自動変速機１６の各変速段に対応する、セレクトアクチュエータ７６のピストンストロークおよびシフトアクチュエータ７８のピストンストローク、各ソレノイドバルブ（シフトソレノイドバルブ９０等）の作動油の給排が停止するソレノイドのNull点（電流値）等が学習される。これらの学習値は、電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶される。初期学習判断手段１５２は、例えば初期学習実施時に立てられるフラグ等に基づいて、初期学習実施中であることを判断する。
【００４８】
Null点学習判断手段１５４は、初期学習中においてセレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０の作動油の給排が零となる各Null点の学習が完了したか否かが判断される。この初期学習中に学習される各Null点は、車両工場またはサービス工場において厳密に計測される実測値である。
【００４９】
学習値補正完了判断手段１５６は、初期学習中に学習された実測値であるNull点の学習値補正が完了したか否かが判断される。Null点学習補正とは、初期学習中に学習された実測値であるNull点を実際に出力する為に必要な指示電流を求めるものである。すなわち、補正された指示電流を出力すると、例えばシフトソレノイドバルブ９０において学習されたNull点に対応する電流値が実際に出力されると、シフトソレノイドバルブ９０の作動油の給排が停止される。なお、Null点学習補正の具体的な算出方法については後述するものとする。
【００５０】
学習値補正完了判断手段１５６が否定されると、本発明の補正制御量に対応する補正ゲインKを算出するゲイン算出手段１５８実行される。ゲイン算出手段１５８は、算出可能判断手段１６０、マスタ圧減圧手段１６２、指示電流出力手段１６４、および電流値測定手段１６６とを含んで構成されている。なお、以下については、シフトソレノイドバルブ９０を一例として説明するが、セレクトソレノイドバルブ８８についても同様の算出方法によってセレクトソレノイドバルブ８８の補正ゲインKが算出される。
【００５１】
算出可能判断手段１６０は、現在初期学習中であるか否かに基づいて補正ゲインKが算出可能な条件が成立したか否かを判断する。補正ゲインKが算出可能な条件とは、上記初期学習中である場合が対応する。また、現在初期学習中でない場合であっても、算出可能判断手段１６０は、補正のゲインKが算出可能な条件が成立したか否かを所定時間間隔（例えば４０秒程度）の時間間隔で実行する。ここで、初期学習時以外において、補正ゲインKが算出可能な条件とは、自動変速機１６の変速段を切り替えるセレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８が非作動状態である場合に対応する。例えば、自動変速機１６が所定の変速段で走行している場合、セレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８は、その変速段が成立した状態で停止するため、補正ゲインKの算出が可能な条件が成立したものと判断される。算出可能判断手段１６０は、例えば電子制御装置１５０から出力される変速指令信号や、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０に供給される指示電流等に基づいて、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０が非作動状態であることを判断して、補正ゲインKを算出可能な条件が成立しているものと判断する。一方、変速段の切替が判断され、セレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８の少なくとも一方が作動状態にある場合には、算出可能判断手段１６０は、補正ゲインKを算出可能な条件が成立していないものと判断する。また、補正ゲインKの算出が不可能であると判断されると、算出可能判断手段１６０は、補正ゲインKの算出不可能な状態から算出可能な状態に変化たことを検出して、ゲイン算出手段１５８に補正ゲインKの算出を実行させる指令を出力させることもできる。これより、補正ゲインKが算出される頻度が高くなる。
【００５２】
このように、逐次補正ゲインKが算出可能な条件が成立したか否かを判断するのは、補正ゲインKが気温変化等に応じて逐次変化するためである。したがって、逐次最適な補正ゲインKを用いて後述するNull点や電流値補正が実行されるように、補正ゲインKが算出可能であるか否かが判断され、補正ゲインKが算出可能な場合には、後述する補正ゲインKの算出が実施される。したがって、補正ゲインKの算出は、初期学習時や車両停止中だけでなく、車両走行中においても逐次実施される。
【００５３】
算出可能判断手段１６０によって、補正ゲインKの算出可能な条件が成立したものと判断されると、マスタ圧減圧手段１６２が実行される。マスタ圧減圧手段１６２は、図２に示すマスタソレノイドバルブ９２の出力ポート１０８とドレンポート１１０とが連通される電流値Ｉmをソレノイド１１４に供給することで、第２油路９４のマスタ圧Ｐmを零にする。具体的には、マスタソレノイドバルブ９２において、図示しないスプール弁子を移動させて出力ポート１０８とドレンポート１１０とを連通することで、第２油路９４の作動油をリザーバ１０４へ排出することで、マスタ圧Ｐmを零または略零まで減圧する。なお、上記電流値Ｉmは、本実施例では零となる。また、マスタ圧Ｐmが本発明のトランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧に対応している。
【００５４】
マスタ圧減圧手段１６２は、第２油路９４のマスタ圧Ｐmの減圧を開始してからの経過時間、或いは、マスタ圧センサ１００から検出されるマスタ圧Ｐmに基づいて、第２油路９４のマスタ圧Ｐmが零になったか否かを判断する。具体的には、マスタ圧Ｐmの減圧を開始してからの経過時間が、予め実験的に求めたマスタ圧Ｐmが零となる所定時間に到達したか否か、或いは、検出されたマスタ圧Ｐmが予め設定されている零近傍の所定値まで低下したか否かに基づいて、マスタ圧Ｐmが零になったか否かを判断する。
【００５５】
そして、マスタ圧減圧手段１６２によってマスタ圧Ｐmが零になったと判断されると、指示電流出力手段１６４が実行される。指示電流出力手段１６４は、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に予め設定されている基準電流ｃ１を出力する指令を電子制御装置１５０のＰＦ層に出力する。同様に、指示電流出力手段１６４は、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に予め設定されている基準電流ｃ２を出力指令を電子制御装置１５０のＰＦ層（プラットフォーム層）に出力する。なお、各ソレノイドに出力される基準電流ｃ１、ｃ２（以下、特に区別しない場合には、単に基準電流ｃと記載する）は、予め設定されており、零から各ソレノイドの定格値（最大値）の間で補正ゲインKの算出に適した最適な値に設定される。ここで、ＰＦ層とは、各ソレノイドバルブに出力する電流を制御するためのドライバ（ソフトウェア）であり、そのＰＦ層を介してシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０およびセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に基準電流ｃが出力される。このとき、マスタ圧減圧手段１６２によってマスタ圧Ｐmが予め零まで減圧されているため、シフトソレノイド９０のソレノイド１４０に基準電流ｃが出力されて、ポートの連通状態が切り替えられても、第２油路９４のマスタ圧Ｐmおよびリザーバ１０４の油圧が共に零であるため、シフトアクチュエータ７８のピストン１４６およびセレクトアクチュエータ７６のピストン１２８は移動しない。すなわち、マスタ圧Ｐmが零まで減圧させることで、走行中であってもシフトアクチュエータ７８およびセレクトアクチュエータ７６に影響を及ぼすことなく、基準電流ｃの出力を可能としている。したがって、補正ゲインKの算出回数が増加する。なお、基準電流ｃが本発明の所定の指示電流に対応している。
【００５６】
また、指示電流出力手段１６４は、シフトソレノイドバルブ９０およびセレクトソレノイドバルブ８８への基準電流ｃの出力が開始されてからの経過時間が予め設定されている安定化待機時間Ｔaを経過したか否かに基づいて、基準電流ｃが安定したか否かを判断する。上記安定化待機時間Ｔaは、予め求められており電流の立ち上がりの遅れ時間等を考慮して、基準電流ｃが安定するのに要する時間に設定されている。
【００５７】
そして、安定化待機時間Ｔaが経過すると、電流値計測手段１６６は、実際にシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に流された計測実電流ｄ１およびセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に出力された計測実電流ｄ２（以下、ｄ１、ｄ２を特に区別しない場合には、単に計測実電流ｄと記載する）を計測する。計測実電流ｄは、ソレノイド１４０と電子制御装置１５０との間に設けられている電流センサ１５３を含む電流モニタ回路、および、ソレノイド１２４と電子制御装置１５０との間に設けられている電流センサ１５１を含む電流モニタ回路によって計測される。このとき、電流計のノイズやディザ成分を取り除くため所定区間（時間）の間計測され、その間に計測（サンプリング）された複数個の電流値の平均値が計測実電流ｄとして算出される。なお、上記ディザとは、スプール弁子などで、摩擦、固着現象などの影響を減少させて、その特性を改善するために与える比較的高い周波数の微細振動（ディザ電流）のことである。 そして、計測実電流ｄが計測されると、指示電流出力手段１６４は、ＰＦ層に基準電流ｃの出力を終了する指令を出力する。なお、計測実電流ｄが本発明の実電流に対応している。
【００５８】
ゲイン算出手段１５８は、前記基準電流ｃおよび計測実電流ｄに基づいて補正ゲインKを算出する。補正ゲインKは、下式（１）に基づいて算出される。式（１）において、O1は実電流のオフセット量であり、予め電流を制御する制御回路の特性等に基づいて決定される。式（１）は、基準電流c（指示電流）と計測実電流dとの比に基づいて補正ゲインKが算出されることを示している。この補正ゲインKは、後述する予め設定されている基本特性αに対して、実際の出力特性βが温度に応じて変化するため、その温度変化によるずれを解消するために用いられる補正係数である。すなわち、補正ゲインKは、温度変化による指示電流と実電流との関係のずれを小さくするための補正係数である。
K=(c-O1)/(d-O1)・・・(1)
【００５９】
学習値補正完了判断手段１５６が否定され、次いで、補正ゲイン算出手段１５８によって補正ゲインKが算出されると、Null点学習値補正手段１６８が実行される。Null点学習値補正手段１６８は、初期学習中に学習された実測値であるNull点を実際に流す為に必要な指示電流Nullc（以下、補正Null点Nullcと記載）に補正する。補正Null点Nullcは、式（１）で算出された補正ゲインKを用いて、下式（２）に基づいて求められる。式（２）において、Kは補正ゲインKであり、Nullは初期学習時に計測された学習値（電流値）である。また、O2は指示電流のオフセット量であり、予め電流を制御する制御回路の特性等に基づいて設定される。
Nullc=(1/K)×(Null-O2)+O2・・・(2)
【００６０】
そして、補正ゲインKおよび補正Null点Nullcが算出されると、学習値補正完了判断手段１５６は、初期学習の完了を判断する。
【００６１】
システム停止判断手段１７０は、システム停止中であるか否か、具体的には、自動変速機１６において所定の変速段が成立した状態であるか否かが判断される。なお、自動変速機１６が変速中である場合、システムが作動しているものと判断され、システム停止判断手段１７０が否定される。
【００６２】
システム停止判断手段１７０が肯定されると、前述したゲイン算出手段１５８が実行される。なお、ゲイン算出手段１５８の具体的な算出方法については、初期学習時の算出方法と同様であるため、その説明を省略する。一方、システム停止判断手段１７０が否定されると、電流補正手段１７２が実行される。
【００６３】
電流補正手段１７２は、実際にシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０、および、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に出力する指示電流を、補正ゲインKを用いて正確な指示電流に補正するものである。電流補正手段１７２によって補正される電流の算出方法を図６を用いて説明する。図６は、電子制御装置１５０から出力される指示電流と実際に流された実電流との関係（指示−実電流特性）を示している。なお、図６において、横軸が指示電流、縦軸が実電流を示している。
【００６４】
図６において、実線は、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０（およびセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４）の指示電流に対して出力される実電流の基本特性αを示しており予め電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。また、一点鎖線は、温度変化によって変化した実際の出力特性βを示している。例えば、実電流ａを出力したい場合、基本特性αに基づくと、基本指示電流Ａを出力する必要がある。しかしながら、温度変化によって実際には出力特性βに変化しているため、基本指示電流Ａが出力されると、出力特性βに基づいて、実電流ｂが出力されてしまう。したがって、実電流ａを出力するには、出力特性βに基づいて、出力指示電流Ｂを出力する必要がある。電流補正手段１７２は、実際に出力したい実電流ａを流すために必要な出力指示電流Ｂを算出する。
【００６５】
図６において、下式（３）の関係が成立し、その式（３）を変形すると、出力指示電流Ｂを算出する式（４）が求められる。式（３）、（４）において、Ａが基本指示電流すなわち基本特性αに基づく補正前の指示電流値を示し、Ｂが実電流aを実際に流すための出力指示電流すなわち出力特性βに基づく補正後の指示電流値を示し、ａが実際に流したい狙いの実電流を示し、ｂが補正無しの場合に出力される実電流を示し、O1が予め回路特性等に基づいて設定される実電流オフセット量（一定値）を示し、O2が予め回路特性等に基づいて設定される指示電流オフセット量（一定値）を示している。
(B-O2):(a-O1)=(A-O2):(b-O1)・・・(3)
B={(a-O1)/(b-O1)}×(A-O2)+O2・・・(4)
【００６６】
また、図６において下式（５）の関係が成立し、その式（５）を変形すると、下式（６）となる。式（５）、（６）において、ｃが補正ゲインKを算出する際に出力される予め設定されている基準電流を示し、ｄが補正ゲインKを算出する際、すなわち基準電流ｃを出力した際に実際に計測された実電流を示している。
(a-O1):(b-O1)=(c-O1):(d-O1)・・・(5)
(a-O1)/(b-O1)=(c-O1)/(d-O1)・・・(6)
【００６７】
ここで、式（４）に式（６）を代入すると下式（７）となり、その式（７）に式（１）で示す補正ゲインKで表すと下式（８）となる。この式（８）は、補正ゲインKが算出されると、実電流ａを流すために必要な補正後の指示電流値Ｂが算出されることを示している。すなわち、基本特性αを補正ゲインKを用いて温度変化に対応した実際の出力特性βに変化させて、実際に実電流ａを流すことができる補正後の指示電流Ｂが算出されることを示している。
B={(c-O1)/(d-O1)}×(A-O2)+O2・・・(7)
B=K×(A-O2)+O2・・・(8)
【００６８】
電流補正手段１７２は、式（８）および式（１）によって予め算出されている補正ゲインKを用いて、出力したい実電流ａに応じた補正後の指示電流Ｂを算出し、指示電流Ａをその算出された指示電流Ｂに補正する指令を出力する。言い換えれば、式（９）に示すように、基本特性αに基づく実電流ａを、補正ゲインKを用いて温度変化によって変化した出力特性βに基づく実電流ｂに補正する。なお、式（９）において、ａ(α)は、基本特性αに基づいて求められる実電流ａを示している。
b＝K×a(α)・・・(9)
【００６９】
図７は、電子制御装置１５０の制御作動の要部すなわちシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０およびセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４の指示電流を補正して、実際に流される実電流を狙った電流値とする制御作動を説明するためのフローチャートであり、数ｍｓｅｃ乃至数十ｍｓｅｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行されるものである。なお、以下の説明は、シフトソレノイドバルブ９０について為されているが、セレクトソレノイドバルブ８８においても本フローと同様の制御が実行される。
【００７０】
先ず、初期学習判断手段１５２に対応するステップＳＡ１（以下、ステップを省略）において、現在初期学習中であるか否かが判断される。ＳＡ１が肯定される場合、Null点学習完了判断手段１５４に対応するＳＡ２において、その初期学習中において、シフトソレノイドバルブ９０の給排が零となる電流値すなわちNull点の学習が完了したか否かが判断される。ＳＡ２が否定される場合、本ルーチンは終了させられる。一方、ＳＡ２が肯定される場合、学習値補正完了判断手段１５６に対応するＳＡ３において、Null点学習値の補正が完了したか否かが判断される。ＳＡ３が肯定される場合、本ルーチンは終了させられる。一方、ＳＡ３が否定される場合、ゲイン算出手段１５８に対応するＳＡ４において、初期学習における補正ゲインKが式（１）に基づいて算出される。ＳＡ４において補正ゲインKが算出されると、次いで、Null点学習値補正手段１６８に対応するＳＡ５において、初期学習中に学習されたNull点を、ＳＡ４において算出された補正ゲインKおよび式（２）に基づいて補正して、その補正されたNullcを電子制御装置１５０に記憶させる。これより、初期学習時における補正ゲインKおよび補正されたNull点が算出される。なお、ＳＡ２〜ＳＡ５は、初期学習時のみ実施されるものである。
【００７１】
ＳＡ１に戻り、初期学習中でないと判断されると、システム停止判断手段１７０に対応するＳＡ６が実行される。ＳＡ６では、現在システム停止中であるか否かが判断される。具体的には、自動変速機１６の変速段が何れかの変速段に入った状態であるか否かに基づいて判断される。なお、ＳＡ６は、車両の走行状態に拘わらず判断される。また、ＳＡ６が否定される場合とは、自動変速機１６が変速中であり、シフトアクチュエータ７８が作動している状態に対応する。ＳＡ７が肯定される場合、ゲイン算出手段１５８に対応するＳＡ７において、式（１）に基づいて補正ゲインKが新たに算出される。ＳＡ６が否定される場合、電流補正手段１７２に対応するＳＡ８において、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０の電流補正が、式（８）および式（１）によって算出された補正ゲインKに基づいて実行される。そして、補正された電流値（指示電流Ｂ）に基づいてシフトソレノイドバルブ９０が制御されることで、温度変化に応じた指示電流に基づいて、シフトソレノイドバルブ９０が精度良く制御される。
【００７２】
図８は、上記補正ゲインKを算出する制御作動を説明するためのフローチャートであり、図７のフローチャートのステップＳＡ４およびＳＡ７に対応するものである。なお、図８のフローは、シフトソレノイドバルブ９０の補正ゲインKの算出について説明されているが、セレクトソレノイドバルブ８８においても同様の制御が実行される。
【００７３】
補正ゲインKを算出する指令が出力されると、先ず、算出可能判断手段１６０に対応するステップＳＢ１（以下、ステップを省略）において、補正ゲインKが算出可能な条件が成立したか否かが判断される。補正ゲインKが算出可能な条件とは、初期学習時およびシフトアクチュエータ７８が非作動状態にある場合、すなわち自動変速機１６において所定の変速段が成立した状態に相当する。ＳＢ１が否定される場合、本ルーチンは終了させられる。
【００７４】
一方、ＳＢ１が肯定される場合、マスタ圧減圧手段１６２に対応するＳＢ２において、マスタソレノイドバルブ９２を制御することにより、第２油路９４のマスタ油圧Ｐmが零となるまで減圧される。さらに、マスタ圧減圧手段１６２に対応するＳＢ３において、そのマスタ圧Ｐmが零になったか否かが判断される。例えば、マスタＰmを検出し、その油圧Ｐmが予め設定されている零近傍の閾値Ｐa以下となると、マスタ圧Ｐmが零になったものと判断される。ＳＢ３が否定される場合、ＳＢ２に戻ってマスタ圧Ｐmの減圧が継続して実施される。
【００７５】
そして、マスタ圧Ｐmが閾値Ｐa以下まで低下すると、ＳＢ３が肯定され、指示電流出力手段１６４に対応するＳＢ４において、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に予め設定されている基準電流ｃを出力する指令が、電子制御装置１５０の各ソレノイドバルブに出力する電流を制御するＰＦ層（プラットフォーム層）へ出力される。次いで、指示電流出力手段１６４に対応するＳＢ５において、出力された基準電流ｃの電流値が安定したか否かが判断される。基準電流ｃが安定したか否かは、例えば基準電流ｃの出力を開始してから安定化待機時間Ｔaが経過したか否か等に基づいて判定される。そして、基準電流ｃの電流値が安定したと判断されると、電流値計測手段１６６に対応するＳＢ６において、実際にシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に流された計測実電流ｄが計測される。この計測実電流ｄの計測においては、所定時間の間に計測された複数個の電流値の平均値が計測実電流ｄとされる。計測実電流ｄの計測が終了すると、指示電流出力手段１６４に対応するＳＢ８において、基準電流ｃの出力が終了させられる。そして、ゲイン算出手段１５８に対応するＳＢ８において、基準電流ｃ、計測された計測実電流ｄ、および式（１）に基づいて補正ゲインKが算出される。
【００７６】
上述のように、本実施例によれば、セレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８が非作動状態であり、且つ、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０に供給されるマスタ圧Ｐmを略零の状態に制御した状態で、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４およびシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に基準電流ｃを出力し、その基準電流ｃと実際にソレノイド１２４、１４０に流された計測実電流ｄとに基づいて、補正ゲインKを算出するため、走行中に基準電流ｃが出力されてもセレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８が作動することがないので、車両走行中であっても補正ゲインKを算出することができる。
【００７７】
また、本実施例によれば、基準電流ｃと計測実電流ｄとの比に基づいて補正ゲインKが算出されるため、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４およびシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０の出力特性が温度変化によって変化しても、算出された補正ゲインKに基づいてその特性が補正される。
【００７８】
また、本実施例によれば、補正ゲインKを用いて、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０のヌル点Nullを補正するため、温度変化によって変化するヌル点Nullのずれを防止することができる。
【００７９】
また、本実施例によれば、補正ゲインKを用いて、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０の電流特性を補正するため、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４およびシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０において適宜狙った実電流値を出力させることができる。
【００８０】
また、本実施例によれば、温度変化によって変化するセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４およびシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０の特性を、補正ゲインKを用いて補正することで、指示電流と実電流とのずれを小さくすることができる。
【００８１】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【００８２】
例えば、前述の実施例では、車両用駆動装置１０がフロントエンジン・フロントドライブ形式（ＦＦ形式）の車両であったが、本発明は、必ずしもフロントエンジン・フロントドライブ形式に限定されず、フロントエンジン・リアドライブなど、他の形式の車両であっても適用することができる。すなわち、油圧アクチュエータによってシフト切替が実行される自動変速機を備えた車両であれば、適宜適用することができる。
【００８３】
また、前述の実施例では、自動変速機１６が前進５段、後進１段の変速が可能に構成されているが、必ずしも変速段数が上記に限定されず、例えば前進６段、後進１段など、自由に変更しても構わない。
【００８４】
また、前述の実施例では、補正ゲインKの算出に際して、実電流のオフセット量O1および指示電流のオフセット量O2が用いられているが、上記オフセット量O1およびオフセット量O2が微小であれば、無視しても構わない。
【００８５】
また、前述の実施例では、基準電流ｃの安定を安定化待機時間Ｔaに基づいて判断したが、電流センサで直接電流値を測定して安定したか否かを判断しても構わない。
【００８６】
なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１６：自動変速機
７６：セレクトアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
７８：シフトアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
８８：セレクトソレノイドバルブ（トランスミッションソレノイドバルブ）
９０：シフトソレノイドバルブ（トランスミッションソレノイドバルブ）
９２：マスタソレノイドバルブ
１２４：ソレノイド
１４０：ソレノイド
１５０：電子制御装置
Ａ：基本指示電流（補正前の指示電流）
Ｂ：出力指示電流（補正後の指示電流）
ｃ：基準電流（所定の指示電流）
ｄ：計測実電流（実電流）
K：補正ゲイン（補正制御量）
Null：ヌル点
Ｐm：マスタ圧（元圧）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用自動変速機の制御装置に係り、特に、その制御精度向上に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
油圧アクチュエータによって変速状態が切り替えられる自動変速機と、その油圧アクチュエータの駆動状態を制御するソレノイドバルブとを、備えた車両用自動変速機が知られている。例えば特許文献１の自動変速機がその一例である。特許文献１の自動変速機は、第１のリニアソレノイドバルブ２によって制御されるシフトアクチュエータ３および第２のリニアソレノイドバルブ５によって制御されるセレクトアクチュエータ６を備え、それらシフトアクチュエータ３およびセレクトアクチュエータ６の作動位置に応じて自動変速機の変速状態が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１８２８２６号公報
【特許文献２】特開２０００−３３７５４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１において、第１のリニアソレノイドバルブ２および第２のリニアソレノイドバルブ５の指示電流に対して実際に出力される電流値は温度の影響等で変化するため、逐次その電流特性を学習補正する必要がある。例えば、特許文献２の比例電磁弁（リニアソレノイドバルブ）においては、比例電磁弁の駆動電流を増加および減少方向にそれぞれ徐々に変化させたときに、アクチュエータの作動が停止する電流値、および停止した状態から作動する電流値を逐次検出し、それらの電流値に基づいてアクチュエータの作動状態が切り替わる境界の電流を逐次学習することが記載されている。
【０００５】
しかしながら、特許文献２の比例電磁弁においては、学習中においてアクチュエータを作動させる必要があるため、車両走行中に実施すれば何らかの影響が生じるので、車両走行中には実施が困難であった。したがって、学習回数が少なくなり、逐次最新の学習値に基づいて制御を実行することができない問題があった。
【０００６】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、車両走行中であってもソレノイドバルブの学習補正を実施することができる車両用自動変速機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための、請求項１にかかる発明の要旨とするところは、(a)油圧アクチュエータによって変速状態が切り替えられる自動変速機と、その油圧アクチュエータの駆動状態を制御するトランスミッションソレノイドバルブと、そのトランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧を制御するマスタソレノイドバルブとを、備えた車両用自動変速機の制御装置であって、(b)前記油圧アクチュエータが非作動状態であり、且つ、前記トランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧を略零の状態に制御した状態で、前記トランスミッションソレノイドバルブのソレノイドに所定の指示電流を出力し、その所定の指示電流と実際にそのソレノイドに流された実電流とに基づいて前記指示電流と実電流とのずれを解消するための補正制御量を算出することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２にかかる発明の要旨とするところは、請求項１の車両用自動変速機の制御装置において、前記補正制御量は、前記所定の指示電流と前記実電流との比で算出される補正ゲインであることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３にかかる発明の要旨とするところは、請求項２の車両用自動変速機の制御装置において、前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブのヌル点を補正することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４にかかる発明の要旨とするところは、請求項２の車両用自動変速機の制御装置において、前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブへの指示電流を補正することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５にかかる発明の要旨とするところは、請求項１の車両用自動変速機の制御装置において、前記補正制御量は、前記指示電流と実電流とのずれを小さくするための補正ゲインであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１にかかる発明の車両用自動変速機の制御装置によれば、前記油圧アクチュエータが非作動状態であり、且つ、前記トランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧を略零の状態に制御した状態で、該トランスミッションソレノイドバルブのソレノイドに所定の指示電流を出力し、該所定の指示電流と実際にそのソレノイドに流された実電流とに基づいて補正制御量を算出するため、走行中に指示電流が出力されても前記油圧アクチュエータが作動することがないので、車両走行中であっても補正制御量を算出することができる。
【００１３】
また、請求項２にかかる発明の車両用自動変速機の制御装置によれば、前記所定の指示電流と前記実電流との比に基づいて補正ゲインが算出されるため、トラスミッションソレノイドバルブのソレノイドの特性が温度変化によって変化しても、算出された補正ゲインに基づいてその特性が補正される。
【００１４】
また、請求項３にかかる発明の車両用自動変速機の制御装置によれば、前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブのヌル点を補正するため、温度変化によって変化するヌル点のずれを防止することができる。
【００１５】
また、請求項４にかかる発明の車両用自動変速機の制御装置によれば、前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブへの指示電流を補正するため、トランスミッションソレノイドバルブのソレノイドにおいて適宜狙った実電流値を出力させることができる。
【００１６】
また、請求項５にかかる発明の車両用自動変速機の制御装置によれば、前記補正制御量は、前記指示電流と実電流とのずれを小さくするための補正ゲインであるため、温度変化によって変化するソレノイドの特性を補正ゲインを用いて補正することで、前記指示電流と実電流とのずれを小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明が適用された車両用駆動装置の概略構成を説明する骨子図である。
【図２】図１のクラッチアクチュエータ、セレクトアクチュエータ、シフトアクチュエータ等に供給される油圧を制御する油圧制御回路（ＨＰＵ：Hydraulic Power Unit）を示す回路図である。
【図３】図２の油圧制御回路において、セレクトソレノイドバルブおよびシフトソレノイドバルブの制御流量と自動変速機のシフトセレクト位置との関係を一例として示す図である。
【図４】図２に示すシフトソレノイドバルブのソレノイドに供給される電流と流量の関係を示している。
【図５】図２の電子制御装置の制御作動の要部を説明するための機能ブロック線図である。
【図６】電子制御装置から出力される指示電流と実際に出力された実電流との関係（指示−実電流特性）を示している。
【図７】電子制御装置の制御作動の要部すなわちシフトソレノイドバルブ（およびセレクトソレノイドバルブ）のソレノイドの指示電流を補正して実際に出力される実電流を狙った電流値とする制御作動を説明するためのフローチャートである。
【図８】補正ゲインを算出する制御作動を説明するためのフローチャートであり、図７のフローチャートにおいてステップＳＡ４およびＳＡ７に対応するものである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
ここで、好適には、前記油圧アクチュエータが非作動状態であるとは、油圧アクチュエータのピストンストロークが停止した状態に相当する。具体的には、自動変速機において、所定の変速段が成立している状態に対応している。
【００１９】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。
【実施例】
【００２０】
図１は、本発明が適用された車両用駆動装置１０の概略構成を説明する骨子図で、ＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）車両用のものであり、走行用駆動源としてのエンジン１２、自動クラッチ１４、自動変速機（同期噛合式変速機）１６、差動歯車装置１８等を備えている。
【００２１】
自動クラッチ１４は、例えば公知である乾式単板式の摩擦クラッチで構成され、クラッチアクチュエータ３４（図２参照）によりその断続状態が制御される。
【００２２】
自動変速機１６は、差動歯車装置１８と共に共通のハウジング４０内に配設されてトランスアクスルを構成しており、そのハウジング４０内に所定量だけ充填された潤滑油に浸漬され、差動歯車装置１８と共に潤滑されるようになっている。自動変速機１６は、所謂常時噛合型平行軸式変速機であって、平行な２軸すなわち入力軸４２、出力軸４４間に、その平行な２軸の一方に相対回転可能に設けられた第１ギヤと該平行な２軸の他方に相対回転不能に設けられた第２ギヤとから成る、ギヤ比が異なる複数の変速ギヤ対（ギヤ対）４６ａ〜４６ｅが配設されるとともに、それ等の変速ギヤ対４６ａ〜４６ｅの被同期側歯車すなわち第１ギヤを入力軸４２或いは出力軸４４に選択的に連結するためのシンクロメッシュタイプの複数の同期噛合クラッチ（同期噛合装置）４８ａ〜４８ｅが設けられた、２軸噛合式の変速機構を備えている。
【００２３】
また、それ等同期噛合クラッチ４８ａ〜４８ｅの構成に含まれる３つのクラッチハブスリーブ（結合スリーブ）５０ａ、５０ｂ、５０ｃに対して入力軸４２または出力軸４４の軸心まわりに相対回転可能にそれぞれ係合させられてクラッチハブスリーブ５０ａ、５０ｂ、５０ｃを入力軸４２または出力軸４４の軸心方向に選択的に移動させることにより何れかの変速段を成立させる３つのフォーク５１（他の２本は図示せず）が設けられた、互いに平行な３本のフォークシャフト５２（他の２本は図示せず）と、それらフォークシャフト５２に略直角な方向に設けられて、後述のセレクトアクチュエータ７６（本発明の油圧アクチュエータに対応）の作動に従って機械的に上記フォークシャフト５２に略直角な軸方向であるセレクト方向へ移動させられることにより上記３本のフォークシャフト５２のうちの任意の一つに選択的に係合させられるとともに、後述のシフトアクチュエータ７８（本発明の油圧アクチュエータに対応）の作動に従ってたとえば本実施例では上記フォークシャフト５２に略直角な軸心まわりに回動させられることによりフォークシャフト５２をそのフォークシャフト５２の軸方向へ移動させて、所定の変速段を成立させるシフトアンドセレクトシャフト５９とを備えている。
【００２４】
さらに、入力軸４２および出力軸４４には、互いに噛み合わない状態にて後進ギヤ対５４が配設され、図示しないカウンタシャフトに配設された後進用アイドル歯車がその後進ギヤ対５４のそれぞれと噛み合わされることにより後進変速段が成立させられるようになっている。なお、入力軸４２は、スプライン嵌合継手５５を介して前記自動クラッチ１４のクラッチ出力軸２４に連結されているとともに、出力軸４４には出力歯車５６が配設されて差動歯車装置１８のリングギヤ５８と噛み合わされている。差動歯車装置１８は傘歯車式のものであり、一対のサイドギヤ６０Ｒ、６０Ｌにはそれぞれドライブシャフト６２Ｒ、６２Ｌがスプライン嵌合などによって連結され、左右の前車輪（車両の駆動輪）６４Ｒ、６４Ｌがドライブシャフト６２Ｒ、６２Ｌにより回転駆動される。なお、図１は、入力軸４２、出力軸４４、およびリングギヤ５８の軸心を共通の平面内に示した展開図である。
【００２５】
前述のようにシフトアンドセレクトシャフト５９はセレクトアクチュエータ７６のストロークにより３本のフォークシャフト５２のうちの任意の一つに選択的に係合させられるセレクト方向の３位置、たとえば本実施例では、フォークシャフト５２およびフオーク５１を介してクラッチハブスリーブ５０ｃと係合可能な第１セレクト位置、クラッチハブスリーブ５０ｂと係合可能な第２セレクト位置、あるいはクラッチハブスリーブ５０ａと係合可能な第３セレクト位置に位置決めされる（図３参照）。
【００２６】
また、上述のようにシフトアンドセレクトシャフト５９はシフトアクチュエータ７８のストロークによりフォークシャフト５２に略直角な軸心まわりに回動させられることにより、たとえば本実施例では、フォークシャフト５２およびフォーク５１を介してクラッチハブスリーブ５０ａ、５０ｂ、５０ｃが図１の右方向に移動されて同期クラッチ４８ａ、４８ｃ、４８ｅのいずれか１が係合される第１シフト位置、クラッチハブスリーブ５０ｂ、５０ｃが図１の左方向に移動されて同期クラッチ４８ｂまたは４８ｄが係合される第２シフト位置、あるいは同期噛合クラッチ４８ａ〜４８ｅのいずれも係合されないニュートラル状態となるニュートラル位置に位置決めされる（図３参照）。
【００２７】
上記第１セレクト位置の第１シフト位置では、噛合クラッチ４８ｅが連結されることにより変速比（＝入力軸４２の回転数Ｎin／出力軸４４の回転数Ｎout ）が最も大きい第１変速段Ｇ１が成立させられ、第１セレクト位置の第２シフト位置では、噛合クラッチ４８ｄが連結されることにより変速比が２番目に大きい第２変速段Ｇ２が成立させられる（図３参照）。第２セレクト位置の第１シフト位置では、噛合クラッチ４８ｃが連結されることにより変速比が３番目に大きい第３変速段Ｇ３が成立させられ、第２セレクト位置の第２シフト位置では、噛合クラッチ４８ｂが連結されることにより変速比が４番目に大きい第４変速段Ｇ４が成立させられる（図３参照）。この第４変速段Ｇ４の変速比は略１である。第３セレクト位置の第１シフト位置では、噛合クラッチ４８ａが連結されることにより変速比が最も小さい第５変速段Ｇ５が成立させられ、第３セレクト位置の第２シフト位置では後進変速段が成立させられる（図３参照）。フォークシャフト５２を移動させるセレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８は、運転者の操作力を要しないで自動変速機１６のギヤ段を切り換える変速アクチュエータとして機能している。
【００２８】
図２は、クラッチアクチュエータ３４、セレクトアクチュエータ７６、シフトアクチュエータ７８に供給される油圧等を制御する油圧制御回路（ＨＰＵ：Hydraulic Power Unit）８０を示す回路図である。油圧制御回路８０は、オイルポンプ８１から吐出された作動油圧を調圧するリリーフ式のレギュレータバルブ８３と、レギュレータバルブ８３によって調圧された作動油圧を畜圧するアキュムレータ８２と、そのアキュムレータ８２に接続されている第１油路８４と、その第１油路８４に接続されてクラッチアクチュエータ３４への作動油流量を制御するためのクラッチソレノイドバルブ８６と、第１油路８４に接続されて後述するセレクトソレノイドバルブ８８および後述するシフトソレノイドバルブ９０へ供給されるマスタ圧Ｐm（元圧）を制御するためのマスタソレノイドバルブ９２と、マスタソレノイドバルブ９２とセレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０との間を接続する第２油路９４と、第２油路９４に設けられてマスタソレノイドバルブ９２から供給された元圧を蓄圧するとともに所定量の作動油を貯溜する畜圧器として機能するマスタコンプライアンス９６とを、主に備えて構成されている。また、第１油路８４には、第１油路８４のアキューム圧Ｐacを検出するアキューム圧センサ９８が設けられ、第２油路９４には、第２油路９４のマスタ圧Ｐm（元圧）を検出するためのマスタ圧センサ１００が設けられている。なお、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０が、本発明のトランスミッションソレノイドバルブに対応している。
【００２９】
クラッチソレノイドバルブ８６は、クラッチアクチュエータ３４の油室１０２の第１油路８４への接続、その接続の遮断、または油室１０２のリザーバ１０４への接続を切り替える３ポートリニアスプール式のソレノイドバルブである。
【００３０】
上記クラッチアクチュエータ３４の油室１０２の第１油路８４への接続がなされてクラッチソレノイドバルブ８６から油室１０２に作動油が供給されることによって、自動クラッチ１４が遮断され、上記油室１０２のリザーバ１０４への接続がなされてクラッチアクチュエータ３４の作動油の流出が許容されると、自動クラッチ１４が係合される。クラッチソレノイドバルブ８６は、流量（流通断面積）を連続的に制御することが可能であり、自動クラッチ１４の係合時には、クラッチアクチュエータ３４の作動油の流出流量を変更することにより、変速の種類（アップダウンなど）や車速、エンジン回転数などの変速条件に応じて接続速度（接続に要する所要時間）を適宜設定できるようになっている。
【００３１】
また、マスタソレノイドバルブ９２は、第１油路８４の第２油路９４への接続（接続状態）、その遮断（遮断状態）、または上記遮断状態としつつ第２油路９４のリザーバ１０４への接続（排出状態）を切り替えることにより、マスター圧Ｐｍをたとえば自動変速機１６の入力トルク或いはスロットル開度に応じた値に調圧する３ポートリニアスプール式のソレノイドバルブである。マスタソレノイドバルブ９２は、第１油路８４に接続されている供給ポート１０６と、第２油路９４に接続されている出力ポート１０８と、リザーバ１０４に接続されているドレンポート１１０と、それら各ポートの連通状態を切り替える図示しないスプール弁子と、そのスプール弁子を出力ポート１０８とドレンポート１１０とを連通させる共に供給ポート１０６の連通を遮断する位置に常時付勢するスプリング１１２と、そのスプール弁子を供給される電流値に応じた位置に移動させるソレノイド１１４とを、備えて構成されている。
【００３２】
マスタソレソレノイドバルブ９２において、例えばソレノイド１１４に駆動電流が供給されない場合、スプリング１１２の付勢力によって図示しないスプール弁子が図２において右側に移動させられ、図２に示す連通位置（図２において左側の連通位置）となり、出力ポート１０８とドレンポート１１０が連通させられて第２油路９４の作動油がドレンポート１１０からリザーバ１０４に排出される。このとき、第２油路９４のマスタ圧Ｐmが減圧される。また、ソレノイド１１４に所定の電流が供給されると、スプリング１１２の付勢力に抗って図示しないスプール弁子が図２において左側に移動させられ、供給ポート１０６、出力ポート１０８、およびドレンポート１１０の全ての連通が遮断される（図２において中央の連通位置）。さらに、ソレノイド１１４に前記所定の電流よりも強い電流が供給されると、図示しないスプール弁子がさらに左側に移動させられ、供給ポート１０６と出力ポート１０８とが連通されると共にドレンポート１１０の連通が遮断される（図２において右側の連通位置）。このとき、第１油路８４の作動油が第２油路９４へ供給され、第２油路９４のマスタ圧Ｐmが増圧される。なお、マスタソレノイドバルブ９２のソレノイド１１４に供給される電流値とマスタソレノイドバルブ９２の作動油の給排状態の関係は予め求められて図２に示す電子制御装置１５０に記憶されている。
【００３３】
セレクトソレノイドバルブ８８は、第２油路９４のセレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４への接続、その遮断、または第１油室１１４のリザーバ１０４への接続を切り替えることで、第１油室１１４に供給される作動油量を制御する３ポートリニアスプール式の流量制御弁である。セレクトソレノイドバルブ８８は、第２油路９４と接続されている供給ポート１１６と、セレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４に接続されている出力ポート１０８と、リザーバ１０４に接続されているドレンポート１２０と、それら各ポートの連通状態を切り替える図示しないスプール弁子と、そのスプール弁子を出力ポート１１８とドレンポート１２０とを連通させると共に供給ポート１１６の連通を遮断する位置に常時付勢するスプリング１２２と、そのスプール弁子を供給される電流値に応じた位置に移動させるソレノイド１２４とを、備えて構成されている。
【００３４】
セレクトソレノイドバルブ８８において、例えばソレノイド１２４に電流が供給されない場合、スプリング１２２の付勢力によって図示しないスプール弁子が図２において右側に移動させられ、図２に示す連通位置（図２のセレクトソレノイドバルブ８８において左側の連通位置）となり、出力ポート１１８とドレンポート１２０とが連通させられ、セレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４の作動油がドレンポート１２０を通ってリザーバ１０４へ排出される。このとき、セレクトアクチュエータ７６において、第１油室１１４の作動油が排出されると共に、セレクトアクチュエータ７６の第２油室１２６に第２油路９４の作動油が流入することで、セレクトアクチュエータ７６のピストン１２８がそのピストンストロークslstの減少する側（図２において左側）に移動する。
【００３５】
また、ソレノイド１２４に所定の電流が供給されると、スプリング１２２の付勢力に抗って図示しないスプール弁子が図２において左側に移動させられ、供給ポート１１６、出力ポート１１８、およびドレンポート１２の全ての連通が遮断される（図２のセレクトソレノイドバルブ８８において中央の連通位置）。このとき、セレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４の作動油の給排が停止するため、ピストン１２８の移動が停止する。
【００３６】
さらに、ソレノイド１２４に前記所定の電流よりも強い電流が供給されると、図示しないスプール弁子がさらに左側に移動させられ、供給ポート１１６と出力ポート１１８とが連通されると共にドレンポート１２０の連通が遮断される（図２のセレクトソレノイドバルブ８８において右側の連通位置）。このとき、第２油路９４の作動油がセレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４に供給され、第１油室１１４と第２油室１２６との受圧面積差に基づいて、ピストン１２８がピストンストロークslstの増加する側（図２において右側）に移動する。なお、ソレノイド１２４に供給される電流値とセレクトソレノイドバルブ８８の給排状態との関係は予め求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。
【００３７】
セレクトソレノイドバルブ８８によって制御されるセレクトアクチュエータ７６は、上記第１油室１１４および第２油室１２６を備えた複動式の油圧アクチュエータである。また、このセレクトアクチュエータ７６のピストン１２８のピストンストロークslstを検出するストロークセンサ１２９が設けられており、このストロークセンサ１２９によってピストンスロトークslstが逐次検出される。そして、検出された実際のピストンスロトークslstが車両の走行状態に応じたピストンストロークslst1となるようにセレクトソレノイドバルブ８８の給排状態が制御される。なお、第１変速段Ｇ１〜第５変速段Ｇ５、後進変速段に対応するピストン１２８のピストンストロークslstは予めそれぞ求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。
【００３８】
シフトソレノイドバルブ９０は、第２油路９４のシフトアクチュエータ７８の第１油室１３０への接続、その遮断、または第１油室１３０のリザーバ１０４への接続を切り替えることで、第１油室１３０に供給される作動油量を制御する３ポートリニアスプール式の流量制御弁である。シフトソレノイドバルブ９０は、第２油路９４と接続されている供給ポート１３２と、シフトアクチュエータ７８の第１油室に接続されている出力ポート１３４と、リザーバ１０４に接続されているドレンポート１３６と、それら各ポートの連通状態を切り替える図示しないスプール弁子と、そのスプール弁子を出力ポート１３４とドレンポート１３６とを連通させると共に供給ポート１３２の連通を遮断する位置に常時付勢するスプリング１３８と、そのスプール弁子を供給される電流値に応じた位置に移動させるソレノイド１４０とを、備えて構成されている。
【００３９】
シフトソレノイドバルブ９０において、例えばソレノイド１４０に電流が供給されない場合、スプリング１３８の付勢力によって図示しないスプール弁子が図２において右側に移動させられ、図２に示す連通位置（図２のシフトソレノイドバルブ９０において左側の連通位置）となり、出力ポート１３４とドレンポート１３６とが連通させられ、シフトアクチュエータ７８の第１油室１３０の作動油がドレンポート１３６を通ってリザーバ１０４へ排出される。このとき、シフトアクチュエータ７８において、第１油室１３０の作動油が排出されると共に、シフトアクチュエータ７８の第２油室１４２に第２油路９４の作動油が流入することで、シフトアクチュエータ７８のピストン１４６がそのピストンストロークsfstの減少する側（図２において左側）に移動する。
【００４０】
また、ソレノイド１４０に所定の電流が供給されると、スプリング１３８の付勢力に抗って図示しないスプール弁子が図２において左側に移動させられ、供給ポート１３２、出力ポート１３４、およびドレンポート１３６の全ての連通が遮断される。（図２のシフトソレノイドバルブ９０において中央の位置）。このとき、シフトアクチュエータ７８の第１油室１３０の作動油の給排が停止するため、ピストン１４６の移動が停止する。
【００４１】
さらに、ソレノイド１４０に前記所定の電流よりも強い電流が供給されると、図示しないスプール弁子がさらに左側に移動させられ、供給ポート１３２と出力ポート１３４とが連通させられると共にドレンポート１３６の連通が遮断される（図２のシフトソレノイドバルブ９０において右側の連通位置）。このとき、第２油路９４の作動油がシフトソレノイドバルブ９０の第１油室１３０に供給され、第１油室１３０の受圧面積と第２油室１４２の受圧面積との受圧面積差に基づいて、ピストン１４６がクラッチストロークsfstの増加する側（図２において右側）に移動する。なお、ソレノイド１４０に供給される電流値とシフトソレノイドバルブ９０の作動油の給排状態との関係は予め求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。
【００４２】
シフトソレノイドバルブ９０によって制御されるシフトアクチュエータ７８は、上記第１油室１３０および第２油室１４２を備えた複動式の油圧アクチュエータである。また、このシフトアクチュエータ７８のピストン１４２のピストンストロークsfstを検出するストロークセンサ１４８が設けられており、このストロークセンサ１４８によってピストン１４２のピストンストロークsfstが逐次検出される。そして、検出されたピストンストロークsfstが車両の走行状態に応じたピストンストロークsfst1となるようにシフトソレノイドバルブ９０の流量が制御される。なお、第１変速段Ｇ１〜第５変速段Ｇ５、後進変速段に対応するピストン１４８のピストンストロークsfstは予め求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。
【００４３】
上記のように構成される油圧制御回路８０において、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０の給排状態と自動変速機１６の変速段との関係を図３に示す。なお、図３において、横軸がセレクトソレノイドバルブ８８の制御流量を示し、縦軸がシフトソレノイドバルブ９０の制御流量を示している。例えば、セレクトソレノイドバルブ８８によってセレクトアクチュエータ７６の第１油室１１４へ作動油が供給されると、図３に示すように、セレクト位置が第１セレクト位置から第３セレクト位置側へ移動させられる。一方、セレクトソレノイドバルブ８８によって第１油室１１４の作動油が排出されると、セレクト位置が第３セレクト位置から第１セレクト位置側へ移動させられる。また、シフトソレノイドバルブ９０によってシフトアクチュエータ７８の第１油室１３０に作動油が供給されると、図３に示すように、シフト位置が第１シフト位置から第２シフト位置側に移動させられる。一方、シフトソレノイドバルブ９０によって第１油室１３０の作動油が排出されると、シフト位置が第２シフト位置から第１シフト位置側へ移動させられる。このように、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０の給排状態が制御されることにより、自動変速機１６のシフトセレクト位置が切り替えられて、所定の変速段に変速させられる。
【００４４】
ここで、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に供給される電流値Ｉと流量との関係Ｑ、および、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に供給される電流値Ｉと流量Ｑとの関係は、予め求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。シフトソレノイドバルブ９０を一例に説明する。図４は、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に供給される電流Ｉと流量Ｑの関係を示している。例えば電流Ｉが零である場合、図２において、出力ポート１３４とドレンポート１３６との開口面積が最も大きくなるため、ドレンポート１３６から排出される作動油の排出量Ｑが最大となる。そして、電流を徐々に大きくすると、作動油の排出量Ｑがそれに従って減少し、電流Ｉが所定の電流値に到達すると、出力ポート１３４の連通が遮断されるため、シフトソレノイドバルブ９０の作動油の給排が零となる。そして、所定区間だけ作動油の給排が零に保持され、さらに電流を増加させると、図２において供給ポート１３２と出力ポート１３４とが徐々に連通されるに従い、第２油路９４からシフトアクチュエータ７８の第１油室１３０に作動油が徐々に供給される。そして、電流Ｉが予め設定されている定格値に到達すると、供給ポート１３２と出力ポート１３４との開口面積が最大となり、第１油室１３０への作動油の流量Ｑが最大となる。なお、上記図４に示す電流と流量との関係は、シフトソレノイドバルブ９０だけでなく、クラッチソレノイドバルブ８６、セレクトソレノイドバルブ８８、マスタソレノイドバルブ９２においてもそれぞれ同様に予め求められて電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。
【００４５】
上記各ソレノイドバルブは、電子制御装置１５０によって制御される。電子制御装置１５０は、マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を行う。電子制御装置１５０には、例えばアキューム圧センサ９８によって検出される第１油路８４の作動油圧であるアキューム圧Ｐacを表すアキューム圧力信号、マスタ圧センサ１００によって検出される第２油路９４の作動油圧であるマスタ圧Ｐmを表すマスタ圧信号、ストロークセンサ１４８によって検出されるセレクトアクチュエータ７８のピストン１４６のピストンスロトークslstを表すストローク信号、ストロークセンサ１２９によって検出されるシフトアクチュエータ８０のピストン１２８のピストンストロークsfstを表すストローク信号、電流センサ１５１によって検出されるセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に出力された実電流Ｉslを表す実電流信号、電流センサ１５３によって検出されるシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に出力された実電流Ｉsfを表す実電流信号等が供給される。また、電子制御装置１５０は、クラッチソレノイドバルブ８６を駆動するための指示電流Ｉcl、セレクトソレノイドバルブ８８を駆動するための指示電流Ｉsli、シフトソレノイドバルブ９０を駆動するための指示電流Ｉsfi、マスタソレノイドバルブ９２を駆動するための指示電流Ｉm等を出力する。
【００４６】
ところで、例えば図４に示す電流と流量との関係を示す図に基づいて、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に供給される電流を制御することで、シフトソレノイドバルブ９０の給排状態を制御することはできるが、電力出力回路の特性は、温度の影響等でも変化するため、指示電流値Ｉsfiと実際に流される実電流Ｉsfとの関係にズレが生じる。これより、例えばシフトソレノイドバルブ９０の給排が零となる電流値（以下、Null点と定義する）にズレが生じると、シフトアクチュエータ７８の制御精度が低下することとなる。この問題はセレクトソレノイドバルブ８８においても同様に発生する。そこで、本実施例では、セレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８が非作動状態にある場合において、指示電流値(Ｉsli、Ｉsfi)と実際の電流値（実電流）(Ｉsl、Ｉsf)との関係において、温度変化によって生じるその関係のズレを解消するための補正ゲインKを算出する制御を適宜実施し、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０の作動油の給排が零（停止する）となるNull点（指示値）や出力電流（指示電流）をこの補正ゲインKを用いて適宜補正する。このように、補正ゲインKを用いて補正されることで、温度変化による影響が小さくなる。
【００４７】
図５は、電子制御装置１５０の制御作動の要部を説明するための機能ブロック線図である。一点鎖線で囲まれる電子制御装置１５０の作動を示す各手段において、初期学習判断手段１５２は、現在初期学習を実行中であるか否かを判断する。初期学習は、例えば車両工場において車両の組付終了後、或いは、サービス工場で所定の部品を交換した際に実行される。初期学習時においては、所定のクラッチが完全係合されるクラッチストローク値（クランプ点）や自動変速機１６の各変速段に対応する、セレクトアクチュエータ７６のピストンストロークおよびシフトアクチュエータ７８のピストンストローク、各ソレノイドバルブ（シフトソレノイドバルブ９０等）の作動油の給排が停止するソレノイドのNull点（電流値）等が学習される。これらの学習値は、電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶される。初期学習判断手段１５２は、例えば初期学習実施時に立てられるフラグ等に基づいて、初期学習実施中であることを判断する。
【００４８】
Null点学習判断手段１５４は、初期学習中においてセレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０の作動油の給排が零となる各Null点の学習が完了したか否かが判断される。この初期学習中に学習される各Null点は、車両工場またはサービス工場において厳密に計測される実測値である。
【００４９】
学習値補正完了判断手段１５６は、初期学習中に学習された実測値であるNull点の学習値補正が完了したか否かが判断される。Null点学習補正とは、初期学習中に学習された実測値であるNull点を実際に出力する為に必要な指示電流を求めるものである。すなわち、補正された指示電流を出力すると、例えばシフトソレノイドバルブ９０において学習されたNull点に対応する電流値が実際に出力されると、シフトソレノイドバルブ９０の作動油の給排が停止される。なお、Null点学習補正の具体的な算出方法については後述するものとする。
【００５０】
学習値補正完了判断手段１５６が否定されると、本発明の補正制御量に対応する補正ゲインKを算出するゲイン算出手段１５８実行される。ゲイン算出手段１５８は、算出可能判断手段１６０、マスタ圧減圧手段１６２、指示電流出力手段１６４、および電流値測定手段１６６とを含んで構成されている。なお、以下については、シフトソレノイドバルブ９０を一例として説明するが、セレクトソレノイドバルブ８８についても同様の算出方法によってセレクトソレノイドバルブ８８の補正ゲインKが算出される。
【００５１】
算出可能判断手段１６０は、現在初期学習中であるか否かに基づいて補正ゲインKが算出可能な条件が成立したか否かを判断する。補正ゲインKが算出可能な条件とは、上記初期学習中である場合が対応する。また、現在初期学習中でない場合であっても、算出可能判断手段１６０は、補正のゲインKが算出可能な条件が成立したか否かを所定時間間隔（例えば４０秒程度）の時間間隔で実行する。ここで、初期学習時以外において、補正ゲインKが算出可能な条件とは、自動変速機１６の変速段を切り替えるセレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８が非作動状態である場合に対応する。例えば、自動変速機１６が所定の変速段で走行している場合、セレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８は、その変速段が成立した状態で停止するため、補正ゲインKの算出が可能な条件が成立したものと判断される。算出可能判断手段１６０は、例えば電子制御装置１５０から出力される変速指令信号や、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０に供給される指示電流等に基づいて、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０が非作動状態であることを判断して、補正ゲインKを算出可能な条件が成立しているものと判断する。一方、変速段の切替が判断され、セレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８の少なくとも一方が作動状態にある場合には、算出可能判断手段１６０は、補正ゲインKを算出可能な条件が成立していないものと判断する。また、補正ゲインKの算出が不可能であると判断されると、算出可能判断手段１６０は、補正ゲインKの算出不可能な状態から算出可能な状態に変化たことを検出して、ゲイン算出手段１５８に補正ゲインKの算出を実行させる指令を出力させることもできる。これより、補正ゲインKが算出される頻度が高くなる。
【００５２】
このように、逐次補正ゲインKが算出可能な条件が成立したか否かを判断するのは、補正ゲインKが気温変化等に応じて逐次変化するためである。したがって、逐次最適な補正ゲインKを用いて後述するNull点や電流値補正が実行されるように、補正ゲインKが算出可能であるか否かが判断され、補正ゲインKが算出可能な場合には、後述する補正ゲインKの算出が実施される。したがって、補正ゲインKの算出は、初期学習時や車両停止中だけでなく、車両走行中においても逐次実施される。
【００５３】
算出可能判断手段１６０によって、補正ゲインKの算出可能な条件が成立したものと判断されると、マスタ圧減圧手段１６２が実行される。マスタ圧減圧手段１６２は、図２に示すマスタソレノイドバルブ９２の出力ポート１０８とドレンポート１１０とが連通される電流値Ｉmをソレノイド１１４に供給することで、第２油路９４のマスタ圧Ｐmを零にする。具体的には、マスタソレノイドバルブ９２において、図示しないスプール弁子を移動させて出力ポート１０８とドレンポート１１０とを連通することで、第２油路９４の作動油をリザーバ１０４へ排出することで、マスタ圧Ｐmを零または略零まで減圧する。なお、上記電流値Ｉmは、本実施例では零となる。また、マスタ圧Ｐmが本発明のトランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧に対応している。
【００５４】
マスタ圧減圧手段１６２は、第２油路９４のマスタ圧Ｐmの減圧を開始してからの経過時間、或いは、マスタ圧センサ１００から検出されるマスタ圧Ｐmに基づいて、第２油路９４のマスタ圧Ｐmが零になったか否かを判断する。具体的には、マスタ圧Ｐmの減圧を開始してからの経過時間が、予め実験的に求めたマスタ圧Ｐmが零となる所定時間に到達したか否か、或いは、検出されたマスタ圧Ｐmが予め設定されている零近傍の所定値まで低下したか否かに基づいて、マスタ圧Ｐmが零になったか否かを判断する。
【００５５】
そして、マスタ圧減圧手段１６２によってマスタ圧Ｐmが零になったと判断されると、指示電流出力手段１６４が実行される。指示電流出力手段１６４は、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に予め設定されている基準電流ｃ１を出力する指令を電子制御装置１５０のＰＦ層に出力する。同様に、指示電流出力手段１６４は、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に予め設定されている基準電流ｃ２を出力指令を電子制御装置１５０のＰＦ層（プラットフォーム層）に出力する。なお、各ソレノイドに出力される基準電流ｃ１、ｃ２（以下、特に区別しない場合には、単に基準電流ｃと記載する）は、予め設定されており、零から各ソレノイドの定格値（最大値）の間で補正ゲインKの算出に適した最適な値に設定される。ここで、ＰＦ層とは、各ソレノイドバルブに出力する電流を制御するためのドライバ（ソフトウェア）であり、そのＰＦ層を介してシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０およびセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に基準電流ｃが出力される。このとき、マスタ圧減圧手段１６２によってマスタ圧Ｐmが予め零まで減圧されているため、シフトソレノイド９０のソレノイド１４０に基準電流ｃが出力されて、ポートの連通状態が切り替えられても、第２油路９４のマスタ圧Ｐmおよびリザーバ１０４の油圧が共に零であるため、シフトアクチュエータ７８のピストン１４６およびセレクトアクチュエータ７６のピストン１２８は移動しない。すなわち、マスタ圧Ｐmが零まで減圧させることで、走行中であってもシフトアクチュエータ７８およびセレクトアクチュエータ７６に影響を及ぼすことなく、基準電流ｃの出力を可能としている。したがって、補正ゲインKの算出回数が増加する。なお、基準電流ｃが本発明の所定の指示電流に対応している。
【００５６】
また、指示電流出力手段１６４は、シフトソレノイドバルブ９０およびセレクトソレノイドバルブ８８への基準電流ｃの出力が開始されてからの経過時間が予め設定されている安定化待機時間Ｔaを経過したか否かに基づいて、基準電流ｃが安定したか否かを判断する。上記安定化待機時間Ｔaは、予め求められており電流の立ち上がりの遅れ時間等を考慮して、基準電流ｃが安定するのに要する時間に設定されている。
【００５７】
そして、安定化待機時間Ｔaが経過すると、電流値計測手段１６６は、実際にシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に流された計測実電流ｄ１およびセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に出力された計測実電流ｄ２（以下、ｄ１、ｄ２を特に区別しない場合には、単に計測実電流ｄと記載する）を計測する。計測実電流ｄは、ソレノイド１４０と電子制御装置１５０との間に設けられている電流センサ１５３を含む電流モニタ回路、および、ソレノイド１２４と電子制御装置１５０との間に設けられている電流センサ１５１を含む電流モニタ回路によって計測される。このとき、電流計のノイズやディザ成分を取り除くため所定区間（時間）の間計測され、その間に計測（サンプリング）された複数個の電流値の平均値が計測実電流ｄとして算出される。なお、上記ディザとは、スプール弁子などで、摩擦、固着現象などの影響を減少させて、その特性を改善するために与える比較的高い周波数の微細振動（ディザ電流）のことである。 そして、計測実電流ｄが計測されると、指示電流出力手段１６４は、ＰＦ層に基準電流ｃの出力を終了する指令を出力する。なお、計測実電流ｄが本発明の実電流に対応している。
【００５８】
ゲイン算出手段１５８は、前記基準電流ｃおよび計測実電流ｄに基づいて補正ゲインKを算出する。補正ゲインKは、下式（１）に基づいて算出される。式（１）において、O1は実電流のオフセット量であり、予め電流を制御する制御回路の特性等に基づいて決定される。式（１）は、基準電流c（指示電流）と計測実電流dとの比に基づいて補正ゲインKが算出されることを示している。この補正ゲインKは、後述する予め設定されている基本特性αに対して、実際の出力特性βが温度に応じて変化するため、その温度変化によるずれを解消するために用いられる補正係数である。すなわち、補正ゲインKは、温度変化による指示電流と実電流との関係のずれを小さくするための補正係数である。
K=(c-O1)/(d-O1)・・・(1)
【００５９】
学習値補正完了判断手段１５６が否定され、次いで、補正ゲイン算出手段１５８によって補正ゲインKが算出されると、Null点学習値補正手段１６８が実行される。Null点学習値補正手段１６８は、初期学習中に学習された実測値であるNull点を実際に流す為に必要な指示電流Nullc（以下、補正Null点Nullcと記載）に補正する。補正Null点Nullcは、式（１）で算出された補正ゲインKを用いて、下式（２）に基づいて求められる。式（２）において、Kは補正ゲインKであり、Nullは初期学習時に計測された学習値（電流値）である。また、O2は指示電流のオフセット量であり、予め電流を制御する制御回路の特性等に基づいて設定される。
Nullc=(1/K)×(Null-O2)+O2・・・(2)
【００６０】
そして、補正ゲインKおよび補正Null点Nullcが算出されると、学習値補正完了判断手段１５６は、初期学習の完了を判断する。
【００６１】
システム停止判断手段１７０は、システム停止中であるか否か、具体的には、自動変速機１６において所定の変速段が成立した状態であるか否かが判断される。なお、自動変速機１６が変速中である場合、システムが作動しているものと判断され、システム停止判断手段１７０が否定される。
【００６２】
システム停止判断手段１７０が肯定されると、前述したゲイン算出手段１５８が実行される。なお、ゲイン算出手段１５８の具体的な算出方法については、初期学習時の算出方法と同様であるため、その説明を省略する。一方、システム停止判断手段１７０が否定されると、電流補正手段１７２が実行される。
【００６３】
電流補正手段１７２は、実際にシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０、および、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４に出力する指示電流を、補正ゲインKを用いて正確な指示電流に補正するものである。電流補正手段１７２によって補正される電流の算出方法を図６を用いて説明する。図６は、電子制御装置１５０から出力される指示電流と実際に流された実電流との関係（指示−実電流特性）を示している。なお、図６において、横軸が指示電流、縦軸が実電流を示している。
【００６４】
図６において、実線は、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０（およびセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４）の指示電流に対して出力される実電流の基本特性αを示しており予め電子制御装置１５０のＲＯＭに記憶されている。また、一点鎖線は、温度変化によって変化した実際の出力特性βを示している。例えば、実電流ａを出力したい場合、基本特性αに基づくと、基本指示電流Ａを出力する必要がある。しかしながら、温度変化によって実際には出力特性βに変化しているため、基本指示電流Ａが出力されると、出力特性βに基づいて、実電流ｂが出力されてしまう。したがって、実電流ａを出力するには、出力特性βに基づいて、出力指示電流Ｂを出力する必要がある。電流補正手段１７２は、実際に出力したい実電流ａを流すために必要な出力指示電流Ｂを算出する。
【００６５】
図６において、下式（３）の関係が成立し、その式（３）を変形すると、出力指示電流Ｂを算出する式（４）が求められる。式（３）、（４）において、Ａが基本指示電流すなわち基本特性αに基づく補正前の指示電流値を示し、Ｂが実電流aを実際に流すための出力指示電流すなわち出力特性βに基づく補正後の指示電流値を示し、ａが実際に流したい狙いの実電流を示し、ｂが補正無しの場合に出力される実電流を示し、O1が予め回路特性等に基づいて設定される実電流オフセット量（一定値）を示し、O2が予め回路特性等に基づいて設定される指示電流オフセット量（一定値）を示している。
(B-O2):(a-O1)=(A-O2):(b-O1)・・・(3)
B={(a-O1)/(b-O1)}×(A-O2)+O2・・・(4)
【００６６】
また、図６において下式（５）の関係が成立し、その式（５）を変形すると、下式（６）となる。式（５）、（６）において、ｃが補正ゲインKを算出する際に出力される予め設定されている基準電流を示し、ｄが補正ゲインKを算出する際、すなわち基準電流ｃを出力した際に実際に計測された実電流を示している。
(a-O1):(b-O1)=(c-O1):(d-O1)・・・(5)
(a-O1)/(b-O1)=(c-O1)/(d-O1)・・・(6)
【００６７】
ここで、式（４）に式（６）を代入すると下式（７）となり、その式（７）に式（１）で示す補正ゲインKで表すと下式（８）となる。この式（８）は、補正ゲインKが算出されると、実電流ａを流すために必要な補正後の指示電流値Ｂが算出されることを示している。すなわち、基本特性αを補正ゲインKを用いて温度変化に対応した実際の出力特性βに変化させて、実際に実電流ａを流すことができる補正後の指示電流Ｂが算出されることを示している。
B={(c-O1)/(d-O1)}×(A-O2)+O2・・・(7)
B=K×(A-O2)+O2・・・(8)
【００６８】
電流補正手段１７２は、式（８）および式（１）によって予め算出されている補正ゲインKを用いて、出力したい実電流ａに応じた補正後の指示電流Ｂを算出し、指示電流Ａをその算出された指示電流Ｂに補正する指令を出力する。言い換えれば、式（９）に示すように、基本特性αに基づく実電流ａを、補正ゲインKを用いて温度変化によって変化した出力特性βに基づく実電流ｂに補正する。なお、式（９）において、ａ(α)は、基本特性αに基づいて求められる実電流ａを示している。
b＝K×a(α)・・・(9)
【００６９】
図７は、電子制御装置１５０の制御作動の要部すなわちシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０およびセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４の指示電流を補正して、実際に流される実電流を狙った電流値とする制御作動を説明するためのフローチャートであり、数ｍｓｅｃ乃至数十ｍｓｅｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行されるものである。なお、以下の説明は、シフトソレノイドバルブ９０について為されているが、セレクトソレノイドバルブ８８においても本フローと同様の制御が実行される。
【００７０】
先ず、初期学習判断手段１５２に対応するステップＳＡ１（以下、ステップを省略）において、現在初期学習中であるか否かが判断される。ＳＡ１が肯定される場合、Null点学習完了判断手段１５４に対応するＳＡ２において、その初期学習中において、シフトソレノイドバルブ９０の給排が零となる電流値すなわちNull点の学習が完了したか否かが判断される。ＳＡ２が否定される場合、本ルーチンは終了させられる。一方、ＳＡ２が肯定される場合、学習値補正完了判断手段１５６に対応するＳＡ３において、Null点学習値の補正が完了したか否かが判断される。ＳＡ３が肯定される場合、本ルーチンは終了させられる。一方、ＳＡ３が否定される場合、ゲイン算出手段１５８に対応するＳＡ４において、初期学習における補正ゲインKが式（１）に基づいて算出される。ＳＡ４において補正ゲインKが算出されると、次いで、Null点学習値補正手段１６８に対応するＳＡ５において、初期学習中に学習されたNull点を、ＳＡ４において算出された補正ゲインKおよび式（２）に基づいて補正して、その補正されたNullcを電子制御装置１５０に記憶させる。これより、初期学習時における補正ゲインKおよび補正されたNull点が算出される。なお、ＳＡ２〜ＳＡ５は、初期学習時のみ実施されるものである。
【００７１】
ＳＡ１に戻り、初期学習中でないと判断されると、システム停止判断手段１７０に対応するＳＡ６が実行される。ＳＡ６では、現在システム停止中であるか否かが判断される。具体的には、自動変速機１６の変速段が何れかの変速段に入った状態であるか否かに基づいて判断される。なお、ＳＡ６は、車両の走行状態に拘わらず判断される。また、ＳＡ６が否定される場合とは、自動変速機１６が変速中であり、シフトアクチュエータ７８が作動している状態に対応する。ＳＡ７が肯定される場合、ゲイン算出手段１５８に対応するＳＡ７において、式（１）に基づいて補正ゲインKが新たに算出される。ＳＡ６が否定される場合、電流補正手段１７２に対応するＳＡ８において、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０の電流補正が、式（８）および式（１）によって算出された補正ゲインKに基づいて実行される。そして、補正された電流値（指示電流Ｂ）に基づいてシフトソレノイドバルブ９０が制御されることで、温度変化に応じた指示電流に基づいて、シフトソレノイドバルブ９０が精度良く制御される。
【００７２】
図８は、上記補正ゲインKを算出する制御作動を説明するためのフローチャートであり、図７のフローチャートのステップＳＡ４およびＳＡ７に対応するものである。なお、図８のフローは、シフトソレノイドバルブ９０の補正ゲインKの算出について説明されているが、セレクトソレノイドバルブ８８においても同様の制御が実行される。
【００７３】
補正ゲインKを算出する指令が出力されると、先ず、算出可能判断手段１６０に対応するステップＳＢ１（以下、ステップを省略）において、補正ゲインKが算出可能な条件が成立したか否かが判断される。補正ゲインKが算出可能な条件とは、初期学習時およびシフトアクチュエータ７８が非作動状態にある場合、すなわち自動変速機１６において所定の変速段が成立した状態に相当する。ＳＢ１が否定される場合、本ルーチンは終了させられる。
【００７４】
一方、ＳＢ１が肯定される場合、マスタ圧減圧手段１６２に対応するＳＢ２において、マスタソレノイドバルブ９２を制御することにより、第２油路９４のマスタ油圧Ｐmが零となるまで減圧される。さらに、マスタ圧減圧手段１６２に対応するＳＢ３において、そのマスタ圧Ｐmが零になったか否かが判断される。例えば、マスタＰmを検出し、その油圧Ｐmが予め設定されている零近傍の閾値Ｐa以下となると、マスタ圧Ｐmが零になったものと判断される。ＳＢ３が否定される場合、ＳＢ２に戻ってマスタ圧Ｐmの減圧が継続して実施される。
【００７５】
そして、マスタ圧Ｐmが閾値Ｐa以下まで低下すると、ＳＢ３が肯定され、指示電流出力手段１６４に対応するＳＢ４において、シフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に予め設定されている基準電流ｃを出力する指令が、電子制御装置１５０の各ソレノイドバルブに出力する電流を制御するＰＦ層（プラットフォーム層）へ出力される。次いで、指示電流出力手段１６４に対応するＳＢ５において、出力された基準電流ｃの電流値が安定したか否かが判断される。基準電流ｃが安定したか否かは、例えば基準電流ｃの出力を開始してから安定化待機時間Ｔaが経過したか否か等に基づいて判定される。そして、基準電流ｃの電流値が安定したと判断されると、電流値計測手段１６６に対応するＳＢ６において、実際にシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に流された計測実電流ｄが計測される。この計測実電流ｄの計測においては、所定時間の間に計測された複数個の電流値の平均値が計測実電流ｄとされる。計測実電流ｄの計測が終了すると、指示電流出力手段１６４に対応するＳＢ８において、基準電流ｃの出力が終了させられる。そして、ゲイン算出手段１５８に対応するＳＢ８において、基準電流ｃ、計測された計測実電流ｄ、および式（１）に基づいて補正ゲインKが算出される。
【００７６】
上述のように、本実施例によれば、セレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８が非作動状態であり、且つ、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０に供給されるマスタ圧Ｐmを略零の状態に制御した状態で、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４およびシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０に基準電流ｃを出力し、その基準電流ｃと実際にソレノイド１２４、１４０に流された計測実電流ｄとに基づいて、補正ゲインKを算出するため、走行中に基準電流ｃが出力されてもセレクトアクチュエータ７６およびシフトアクチュエータ７８が作動することがないので、車両走行中であっても補正ゲインKを算出することができる。
【００７７】
また、本実施例によれば、基準電流ｃと計測実電流ｄとの比に基づいて補正ゲインKが算出されるため、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４およびシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０の出力特性が温度変化によって変化しても、算出された補正ゲインKに基づいてその特性が補正される。
【００７８】
また、本実施例によれば、補正ゲインKを用いて、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０のヌル点Nullを補正するため、温度変化によって変化するヌル点Nullのずれを防止することができる。
【００７９】
また、本実施例によれば、補正ゲインKを用いて、セレクトソレノイドバルブ８８およびシフトソレノイドバルブ９０の電流特性を補正するため、セレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４およびシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０において適宜狙った実電流値を出力させることができる。
【００８０】
また、本実施例によれば、温度変化によって変化するセレクトソレノイドバルブ８８のソレノイド１２４およびシフトソレノイドバルブ９０のソレノイド１４０の特性を、補正ゲインKを用いて補正することで、指示電流と実電流とのずれを小さくすることができる。
【００８１】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【００８２】
例えば、前述の実施例では、車両用駆動装置１０がフロントエンジン・フロントドライブ形式（ＦＦ形式）の車両であったが、本発明は、必ずしもフロントエンジン・フロントドライブ形式に限定されず、フロントエンジン・リアドライブなど、他の形式の車両であっても適用することができる。すなわち、油圧アクチュエータによってシフト切替が実行される自動変速機を備えた車両であれば、適宜適用することができる。
【００８３】
また、前述の実施例では、自動変速機１６が前進５段、後進１段の変速が可能に構成されているが、必ずしも変速段数が上記に限定されず、例えば前進６段、後進１段など、自由に変更しても構わない。
【００８４】
また、前述の実施例では、補正ゲインKの算出に際して、実電流のオフセット量O1および指示電流のオフセット量O2が用いられているが、上記オフセット量O1およびオフセット量O2が微小であれば、無視しても構わない。
【００８５】
また、前述の実施例では、基準電流ｃの安定を安定化待機時間Ｔaに基づいて判断したが、電流センサで直接電流値を測定して安定したか否かを判断しても構わない。
【００８６】
なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００８７】
１６：自動変速機
７６：セレクトアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
７８：シフトアクチュエータ（油圧アクチュエータ）
８８：セレクトソレノイドバルブ（トランスミッションソレノイドバルブ）
９０：シフトソレノイドバルブ（トランスミッションソレノイドバルブ）
９２：マスタソレノイドバルブ
１２４：ソレノイド
１４０：ソレノイド
１５０：電子制御装置
Ａ：基本指示電流（補正前の指示電流）
Ｂ：出力指示電流（補正後の指示電流）
ｃ：基準電流（所定の指示電流）
ｄ：計測実電流（実電流）
K：補正ゲイン（補正制御量）
Null：ヌル点
Ｐm：マスタ圧（元圧）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧アクチュエータによって変速状態が切り替えられる自動変速機と、該油圧アクチュエータの駆動状態を制御するトランスミッションソレノイドバルブと、該トランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧を制御するマスタソレノイドバルブとを、備えた車両用自動変速機の制御装置であって、
前記油圧アクチュエータが非作動状態であり、且つ、前記トランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧を略零の状態に制御した状態で、該トランスミッションソレノイドバルブのソレノイドに所定の指示電流を出力し、該所定の指示電流と実際に該ソレノイドに流された実電流とに基づいて前記指示電流と実電流とのずれを解消するための補正制御量を算出することを特徴とする車両用自動変速機の制御装置。
【請求項２】
前記補正制御量は、前記所定の指示電流と前記実電流との比で算出される補正ゲインであることを特徴とする請求項１の車両用自動変速機の制御装置。
【請求項３】
前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブのヌル点を補正することを特徴とする請求項２の車両用自動変速機の制御装置。
【請求項４】
前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブへの指示電流を補正することを特徴とする請求項２の車両用自動変速機の制御装置。
【請求項５】
前記補正制御量は、前記指示電流と実電流とのずれを小さくするための補正ゲインであることを特徴とする請求項１の車両用自動変速機の制御装置。
【請求項１】
油圧アクチュエータによって変速状態が切り替えられる自動変速機と、該油圧アクチュエータの駆動状態を制御するトランスミッションソレノイドバルブと、該トランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧を制御するマスタソレノイドバルブとを、備えた車両用自動変速機の制御装置であって、
前記油圧アクチュエータが非作動状態であり、且つ、前記トランスミッションソレノイドバルブに供給される元圧を略零の状態に制御した状態で、該トランスミッションソレノイドバルブのソレノイドに所定の指示電流を出力し、該所定の指示電流と実際に該ソレノイドに流された実電流とに基づいて前記指示電流と実電流とのずれを解消するための補正制御量を算出することを特徴とする車両用自動変速機の制御装置。
【請求項２】
前記補正制御量は、前記所定の指示電流と前記実電流との比で算出される補正ゲインであることを特徴とする請求項１の車両用自動変速機の制御装置。
【請求項３】
前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブのヌル点を補正することを特徴とする請求項２の車両用自動変速機の制御装置。
【請求項４】
前記補正ゲインを用いて、前記トランスミッションソレノイドバルブへの指示電流を補正することを特徴とする請求項２の車両用自動変速機の制御装置。
【請求項５】
前記補正制御量は、前記指示電流と実電流とのずれを小さくするための補正ゲインであることを特徴とする請求項１の車両用自動変速機の制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１１２５０７（Ｐ２０１２−１１２５０７Ａ）
【公開日】平成２４年６月１４日（２０１２．６．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２６４４３４（Ｐ２０１０−２６４４３４）
【出願日】平成２２年１１月２７日（２０１０．１１．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月１４日（２０１２．６．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月２７日（２０１０．１１．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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