運転支援装置
【課題】車両の運転者が所望する施設への立ち寄りが容易な車線を走行させるように運転支援を行うことが可能な運転支援装置を提供する。
【課題手段】運転支援装置１では、運転支援ＥＣＵ１０は、道路に沿って存在する施設への立ち寄りの有無に関する立ち寄り情報を取得し、取得された立ち寄り情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択し、選択された車線を走行させるように自車両の走行を支援する。これにより、片側複数車線からなる道路の走行時において、車両の運転者が立ち寄りを所望する施設への立ち寄りが容易となるような運転支援が実現する。
【課題手段】運転支援装置１では、運転支援ＥＣＵ１０は、道路に沿って存在する施設への立ち寄りの有無に関する立ち寄り情報を取得し、取得された立ち寄り情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択し、選択された車線を走行させるように自車両の走行を支援する。これにより、片側複数車線からなる道路の走行時において、車両の運転者が立ち寄りを所望する施設への立ち寄りが容易となるような運転支援が実現する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両における運転を支援するための装置として、出発地から目的地までの経路における交差点において、その交差点に対する進入時及び退出時に走行すべき推奨車線を決定し、決定した車線に関する情報を車両の運転者に提示することにより、当該車線に車両を誘導する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２２７９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、片側複数車線の道路において交差点付近以外の場所を走行しているときに、推奨される車線への誘導は行われない。走行中の道路に沿って存在する施設に立ち寄ることを運転者が望んでいる場合であっても、その施設に入ることが可能な車線以外の車線を走行した場合には、その施設への立ち寄りが困難となる。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題点を解消するためになされたものであり、車両の運転者が所望する施設への立ち寄りが容易な車線を走行させるように運転支援を行う運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置は、片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、道路に沿って存在する施設への立ち寄りの有無に関する立ち寄り情報を取得する立ち寄り情報取得手段と、立ち寄り情報取得手段により取得された立ち寄り情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、車線選択手段により選択された車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の運転支援装置によれば、道路沿いの施設への立ち寄り情報が取得され、取得された立ち寄り情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、車両の運転者が立ち寄りを所望する施設への立ち寄りが容易となるような運転支援が実現する。
【０００８】
また、好ましくは、本発明の運転支援装置は、自車両の運転者が立ち寄る施設を推定する立ち寄り施設推定手段を備え、立ち寄り情報取得手段は、立ち寄り施設推定手段により推定された施設に関する情報を立ち寄り情報として取得することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、立ち寄り施設が推定され、推定された立ち寄り施設に基づいて車線の選択が行われるので、運転者が立ち寄りを所望する施設を明示的に設定しなくとも、適切な運転支援を行うことが可能となる。特に、例えば運転者の趣味や嗜好、生理情報等の情報を利用して立ち寄りの要否を推定することにより、立ち寄りを行うか否かや立ち寄りたいと思う施設が変化した場合であっても、その変化に対応可能となる。
【００１０】
また、本発明の運転支援装置では、立ち寄り情報は、自車両のエネルギー残量に関する情報であることが好ましい。この構成によれば、エネルギーの補給の必要性に応じて適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００１１】
さらに好ましくは、支援手段は、自車両のエネルギーの種類に応じて支援の方法を変更することを特徴とする。エネルギーの補給を行うことができる単位面積あたりの施設数は、エネルギーの種類により異なるので、エネルギーの種類に応じて、例えばより強く立ち寄りを促すような走行支援を行うことで、エネルギー補給の機会を逸することを防止できる。
【００１２】
また、本発明の運転支援装置は、立ち寄り情報に含まれる施設の属性と同じ属性を有する代替施設に関する代替施設情報を取得する代替施設情報取得手段を備え、支援手段は、代替施設情報取得手段により取得された代替施設情報に基づいて支援の方法を変更することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、運転者が立ち寄りを所望する施設と同じ属性を有する代替施設に関する代替施設情報が取得される。代替施設は、運転者が立ち寄りを所望する施設と同様の立ち寄りの目的を達することが可能な施設である。例えば代替施設の有無、代替施設の存在する頻度といった代替施設情報に基づいて運転支援の方法が変更されるので、より適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００１４】
また、本発明の運転支援装置は、片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、自車両の利用目的に関する情報である利用目的情報を取得する利用目的情報取得手段と、利用目的情報取得手段により取得された利用目的情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、車線選択手段により選択された車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明の運転支援装置によれば、車両の利用目的に関する利用目的情報が取得され、取得された利用目的情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、例えば買い物であるのか、通勤であるのかといった利用目的に応じた運転支援を行うことが可能となる。
【００１６】
また、本発明の運転支援装置は、片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、自車両の運転者の運転方針に関する情報である運転方針情報を取得する運転方針情報取得手段と、運転方針情報取得手段により取得された運転方針情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、車線選択手段により選択された車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明の運転支援装置によれば、運転者の運転方針に関する運転方針情報が取得され、取得された運転方針情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、例えば目的地に到着するまでの時間を重視する、といった運転方針に応じた運転支援を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の運転支援装置によれば、車両の運転者が所望する施設への立ち寄りが容易な車線を走行させるように運転支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る運転支援装置の実施形態を示す構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る車両運転支援の処理を示したフローチャートである。
【図３】代替施設情報に基づく運転支援方法の変更の処理を示したフローチャートである。
【図４】第２の実施形態に係る車両運転支援の処理を示したフローチャートである。
【図５】第３の実施形態に係る車両運転支援の処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００２１】
図１は、本発明に係る運転支援装置の実施形態を示す概略構成図である。運転支援装置１は、片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う装置である。より具体的には、例えば、運転支援装置１は、自動運転装置の一部として構成され、自動運転制御において、車両を走行させる車線を選択して、選択された車線に自車両を走行させるように制御する装置である。また、運転支援装置１は、運転者に対して自車両を走行させることを推奨する車線の情報を運転者に通知するカーナビゲーション装置としても構成されることが可能である。なお、「片側複数車線からなる道路」とは、同一進行方向の車線が複数存在する道路である。
【００２２】
運転支援装置１は、運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０、入力装置１１、スピーカ１２、通信装置１３、ＧＰＳ１４、燃料センサ１５、血圧センサ１６、心拍センサ１７、車速センサ１８、ヨーレートセンサ１９、カメラ２０、ミリ波レーダ２１、アクセルペダルセンサ２２、ブレーキペダルセンサ２３、操舵角センサ２４、スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、ステアリングアクチュエータ２７及び記憶装置２８を備える。記憶装置２８は、地図情報ＤＢ２８ａ及び運転者特性ＤＢ２８ｂを記憶している。以上の構成のうち、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合には、スピーカ１２は備えられなくてもよい。一方、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７は備えられなくてもよい。なお、図１に示す運転支援装置１の構成は、以下に説明する第１〜３の実施形態で共通である。
【００２３】
運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび入出力インターフェース等からなるコンピュータにより構成されており、道路に沿って存在する施設への立ち寄りの有無に関する立ち寄り情報を取得する立ち寄り情報取得手段、立ち寄り情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段、選択された車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段、自車両の運転者が立ち寄る施設を推定する立ち寄り施設推定手段、及び立ち寄り情報に含まれる施設の属性と同じ属性を有する代替施設に関する代替施設情報を取得する代替施設情報取得手段として機能するものである。運転支援ＥＣＵ１０が、自車両を走行させる車線を選択し、選択した車線を走行させるための運転支援を行うための処理の詳細については、後述する。
【００２４】
入力装置１１は、運転者からの種々の情報の入力を受け付け、入力された情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する装置である。例えば、入力装置１１は、運転者からの立ち寄り情報の入力を受け付ける。立ち寄り情報は、道路に沿って存在し、運転者が立ち寄ることを望む施設に関する情報である。また、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合には、入力装置１１は、自動運転の制御を実施するか否かの指示入力を受け付ける。一方、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、入力装置１１は、例えばタッチ式ディスプレイ等により構成され、目的地に関する情報等を受け付ける。
【００２５】
スピーカ１２は、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合において、運転者に対して音声による運転支援を行うものである。例えば、スピーカ１２は、運転支援ＥＣＵ１０による制御に応じて、自車両を走行させるべき車線に関する情報を運転者に通知するための音声を出力する。
【００２６】
通信装置１３は、自車両が走行している道路に関する情報を受信し、運転支援ＥＣＵ１０に送出する装置である。道路に関する情報には、例えば渋滞情報、駐車車両情報、車線毎の平均車速情報といった情報が含まれる。また、通信装置１３は、現在時刻に関する情報を受信する。
【００２７】
ＧＰＳ１４は、自車両の位置情報を取得し、取得した位置情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する装置である。運転支援ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ１４から取得した位置情報と、地図情報ＤＢに記憶されている地図情報とに基づいて、自車両の地図上における位置や、進行方向といった情報を得ることができ、さらに、自車両の現在位置近辺に存在する施設に関する情報を抽出することができる。
【００２８】
燃料センサ１５は、自車両のエネルギー残量を取得し、取得したエネルギー残量に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。
【００２９】
血圧センサ１６及び心拍センサ１７は、運転者の血圧及び心拍を検出し、検出した血圧及び心拍に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。運転支援ＥＣＵ１０は、血圧及び心拍に関する情報に基づいて、運転者の生理状態を判断することができ、例えば運転者がトイレへの立ち寄りを望んでいるか否か、といった判断を行うことができる。
【００３０】
車速センサ１８は、自車両の速度を検出し、検出した速度に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。
【００３１】
ヨーレートセンサ１９は、自車両に発生するヨーレートを検出し、検出したヨーレートに関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。
【００３２】
カメラ２０及びミリ波レーダ２１は、自車両の周囲の車両を検出し、検出した車両に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。運転支援ＥＣＵ１０は、カメラ２０及びミリ波レーダ２１から取得した情報に基づいて、自車両が走行している道路に停められている駐車車両の状態、自車両が走行している道路の渋滞の状態を取得することができる。
【００３３】
アクセルペダルセンサ２２は、運転者により操作されるアクセルペダルの開度を検出し、検出したアクセルペダルの開度に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。運転支援ＥＣＵ１０は、アクセルペダルの開度に関する情報に基づいて、運転者により行われる運転操作の状態を取得することができる。
【００３４】
ブレーキペダルセンサ２３は、運転者により操作されるブレーキペダルの操作量を検出し、検出したブレーキペダルの操作量に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。運転支援ＥＣＵ１０は、ブレーキペダルの操作量に関する情報に基づいて、運転者により行われる運転操作の状態を取得することができる。
【００３５】
操舵角センサ２４は、運転者のステアリング操作による車両の操舵角を検出し、検出した操舵角に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。運転支援ＥＣＵ１０は、操舵角に関する情報に基づいて、運転者により行われる運転操作の状態を取得することができる。
【００３６】
スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７は、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合において、運転支援ＥＣＵ１０の制御に基づいて、それぞれスロットル、ブレーキ及びステアリングを制御するものである。
【００３７】
記憶装置２８は、例えばフラッシュメモリやＨＤＤといった記憶手段により構成され、各種のデータを記憶している。ここでは、記憶装置２８は、地図情報ＤＢ２８ａ及び運転者特性ＤＢ２８ｂを記憶している。
【００３８】
地図情報ＤＢ２８ａは、地図データを記憶しているデータベースであり、例えば自車両が走行している道路に沿って存在する施設に関する情報の取得等に用いられる。
【００３９】
運転者特性ＤＢ２８ｂは、運転者に関する種々の情報を記憶しているデータベースであり、運転者の趣味及び嗜好に関する情報、過去に立ち寄った施設の情報、通勤に用いる通勤ルートの情報等を記憶している。
【００４０】
次に、図２を用いて、運転支援装置１により行われる第１の実施形態にかかる車両運転支援の処理内容を説明する。図２は、車両運転支援の処理手順を示したフローチャートである。
【００４１】
まず、ステップＳ２０において、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、自動運転中であるか否かを判断する。例えば、入力装置１１を介して、運転者により自動運転の制御を実施する旨の指示入力が行われた場合には、自動運転が実施される。
【００４２】
一方、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、所定の目的地までのルート案内中であるか否かを判断する。例えば、入力装置１１を介して、運転者により所定の目的地に関する情報と共にルート案内を実施する旨の指示入力が行われた場合には、ルート案内中であると判断される。
【００４３】
運転支援ＥＣＵ１０が自動運転中またはルート案内中であると判断した場合には、処理手順はステップＳ２１に進められ、運転支援ＥＣＵ１０が自動運転中またはルート案内中であると判断しなかった場合には、処理手順は終了する。
【００４４】
次に、ステップＳ２１において、運転支援ＥＣＵ１０は、立ち寄り情報を取得する。立ち寄り情報は、目的地に向かうルートの途上における道路沿い施設への立ち寄りに関する情報である。立ち寄り情報は、例えば入力装置１１を介して運転者により明示的に入力された施設に関する情報から取得することができる。また、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者が立ち寄る施設を推定することができる。立ち寄り施設の推定について以下に説明する。
【００４５】
立ち寄り施設の推定の第１の例では、運転支援ＥＣＵ１０は、過去に立ち寄った施設の実績に基づいて、立ち寄り施設を推定することができる。過去に立ち寄った施設の実績に関する情報は、運転者特性ＤＢ２８ｂに記憶されており、運転支援ＥＣＵ１０は、例えば運転者特性ＤＢ２８ｂを参照し、所定頻度以上の回数の立ち寄り実績がある施設を立ち寄り施設として抽出する。
【００４６】
立ち寄り施設の推定の第２の例では、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の趣味及び嗜好に関する情報に基づいて、立ち寄り施設を推定することができる。運転者の趣味及び嗜好に関する情報は、運転者特性ＤＢ２８ｂに記憶されている。運転支援ＥＣＵ１０は、例えば、運転者特性ＤＢ２８ｂを参照し、運転者の趣味に関する情報を抽出し、その趣味に用いる用具を販売する商店を立ち寄り施設として抽出する。
【００４７】
立ち寄り施設の推定の第３の例では、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の生体情報に基づいて、立ち寄り施設を推定することができる。運転者の生体情報は、血圧センサ１６及び心拍センサ１７から取得することができる。運転支援ＥＣＵ１０は、例えば、取得した生体情報に基づいて、トイレ、病院及び薬局といった施設への立ち寄りの要否を判断し、立ち寄りが必要と判断された施設を立ち寄り施設として抽出する。
【００４８】
立ち寄り施設の推定の第４の例では、運転支援ＥＣＵ１０は、エネルギー残量に関する情報に基づいて、立ち寄り施設を推定することができる。エネルギー残量に関する情報は、燃料センサ１５から取得することができる。運転支援ＥＣＵ１０は、例えば、取得したエネルギー残量に関する情報に基づいて、エネルギー残量が所定量よりも少ない場合に、エネルギー補給が可能な施設を立ち寄り施設として抽出する。
【００４９】
運転支援ＥＣＵ１０は、以上のように抽出された立ち寄り施設に関する情報を立ち寄り情報として取得する。
【００５０】
続くステップＳ２２において、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において取得した立ち寄り情報に含まれる立ち寄り施設が接近したか否かを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、現在位置から立ち寄り施設までの距離を取得し、取得した距離が所定値以下である場合には、立ち寄り施設が接近したと判定する。現在位置に関する情報は、例えばＧＰＳ１４より取得することができる。立ち寄り施設の位置は、例えば、当該立ち寄り施設の属性に基づいて、地図情報ＤＢ２８ａを検索することにより取得することができる。立ち寄り施設が接近したと判定された場合には、処理手順はステップＳ２３に進められ、立ち寄り施設が接近したと判定されなかった場合には、処理手順はステップＳ２４に進められる。
【００５１】
ステップＳ２３において、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両を走行させる車線として最も左側の車線を選択し、選択された最も左側の車線を走行させるように自車両の走行を支援する。具体的には、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を介してそれぞれスロットル、ブレーキ及びステアリングを制御して、自車両を最も左側の車線に進入させる。一方、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、スピーカ１２からの音声や、入力装置１１としても機能するタッチ式ディスプレイの表示により、運転者に対して最も左側の車線を走行するように指示する。
【００５２】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２３において行う運転支援の方法を自車両のエネルギーの種類に応じて変更することができる。ガソリン、電気、水素、エタノール、メタノールといった車両のエネルギーの種類に応じて、エネルギーの補給を行うことができる単位面積あたりの施設数は異なる。自車両が使用するエネルギーを補給可能な施設数が一定数より少ない場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、その施設への立ち寄りをより強く促すように走行支援を行う。例えば、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、運転者に対する指示の頻度を多くしたり、音声による指示の音量を大きくすることにより、その施設への立ち寄りをより強く促すことができる。これにより、エネルギー補給の機会を逸することを防止することができる。
【００５３】
なお、ステップＳ２３において、最も左側の車線を走行するように走行を支援するのは、日本のように左側通行の場合であり、右側通行の国においては、最も右側の車線を走行するように走行を支援する。また、一方通行の複数車線の道路においては、立ち寄り施設が存在する側の車線を走行するように走行を支援する。また、駐車車両に起因して最も左側の車線を走行することが困難な場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、左から２番目の車線を走行するように走行を支援する。駐車車両の有無は、カメラ２０やミリ波レーダ２１により取得することができる。
【００５４】
一方、ステップＳ２４において、運転支援ＥＣＵ１０は、走行させる車線として最も平均速度が速い車線を選択し、選択された最も平均速度が速い車線を走行させるように自車両の走行を支援する。なお、右折または左折する交差点が近い場合には、ステップＳ２４において、最も平均速度が速い車線を選択することに代えて、右折または左折のための車線を選択することとしてもよい。走行の支援は、ステップＳ２３と同様に、スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を介して、またはスピーカ１２及びタッチ式ディスプレイを介して行われる。こうして、車両運転支援の処理手順は終了する。
【００５５】
次に、図３を用いて、立ち寄り施設の代替施設に関する代替施設情報に基づく運転支援について説明する。図３は、代替施設情報に基づく運転支援方法の変更の処理を示したフローチャートである。図３に示す処理は、例えば図２におけるステップＳ２２とステップＳ２３との間に行われる。
【００５６】
まず、ステップＳ３０において、運転支援ＥＣＵ１０は、立ち寄り情報に含まれる立ち寄り施設の代替施設の情報を取得する。代替施設は、立ち寄り施設と同じ属性を有する施設である。施設の属性は、例えば、商店、病院、トイレ、エネルギー補給施設といった施設の種類に関する情報や、商店において扱われている商品の種類の情報といったものを含む。地図情報ＤＢ２８ａに記憶されている各種の施設の情報には、予め属性が対応付けられている。ステップＳ３０では、運転支援ＥＣＵ１０は、代替施設の有無、代替施設の位置に関する情報を取得する。
【００５７】
続くステップＳ３１において、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３０において取得した代替施設の位置に関する情報に基づいて、当該代替施設までの距離Ｌを算出する。
【００５８】
ステップＳ３２において、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３１において算出された距離Ｌが予め設定した閾値Ｌ１より大きいか否かを判定する。距離Ｌが閾値Ｌ１より大きい場合には、処理手順はステップＳ３３に進められ、距離Ｌが閾値Ｌ１より大きくない場合には、処理手順は終了する。
【００５９】
ステップＳ３３において、運転支援ＥＣＵ１０は、立ち寄り施設への立ち寄りをより強く促すように運転支援の方法を変更する。距離Ｌが閾値Ｌ１より大きい場合には、ステップＳ２１において取得した立ち寄り施設情報に含まれる立ち寄り施設に立ち寄らないと、同じ目的を達成することのできる代替施設に到達するまでの距離が遠いことを意味する。従って、この場合には、立ち寄り施設への立ち寄りを強く促すことが好ましい。例えば、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、運転者に対する指示の頻度を多くしたり、音声による指示の音量を大きくすることにより、その施設への立ち寄りをより強く促すことができる。また、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合には、運転者の操作に関わらず強制的な車線の変更を行うことにより、その施設への立ち寄りをより強く促すことができる。こうして、代替施設情報に基づく運転支援方法の変更の処理手順は終了する。
【００６０】
次に、図４を用いて、運転支援装置１により行われる第２の実施形態にかかる車両運転支援の処理内容を説明する。図４は、車両運転支援の処理手順を示したフローチャートである。第２の実施形態では、運転支援ＥＣＵ１０は、第１の実施形態における各手段に加えて、自車両の利用目的に関する情報である利用目的情報を取得する利用目的情報取得手段として機能する。
【００６１】
ステップＳ４０において行われる処理は、図２におけるステップＳ２０の処理と同様である。
【００６２】
ステップＳ４１において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の車両の利用目的を推定し、推定された利用目的に関する情報を利用目的情報として取得する。ここで、利用目的は、例えば買い物、通勤といったものを指す。
【００６３】
この利用目的は、様々な方法により推定することができる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、現在走行中のルートをＧＰＳ１４及び地図情報ＤＢ２８ａから取得し、取得した現在走行中のルートが通勤経路であるのか、商業地の中であるのかといったことを判断して、利用目的を推定することができる。
【００６４】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、車速センサ１８、ヨーレートセンサ１９、アクセルペダルセンサ２２、ブレーキペダルセンサ２３及び操舵角センサ２４から取得される加減速や操舵の状態から利用目的を推定することができる。例えば、加減速や操舵がスムーズな場合や、速度が速い場合には、利用目的は通勤であると推定される。また、加減速や操舵が不規則である場合には、例えば運転者が立ち寄り先を迷っていると考えられるので、利用目的は買い物であると推定される。
【００６５】
さらに、通信装置１３等を介して取得される現在時刻が通勤時間帯に該当する場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、利用目的を通勤であると推定することができる。
【００６６】
なお、ステップＳ４１において、利用目的は、運転支援ＥＣＵ１０により推定されることとしたが、運転者により入力装置１１を介して入力されることとしてもよい。
【００６７】
続くステップＳ４２において、ステップＳ４１において取得された利用目的が買い物である場合には、処理手順はステップＳ４３に進められ、利用目的が買い物でない場合には、処理手順はステップＳ４４に進められる。ステップＳ４３及びステップＳ４４における処理の内容は、図２におけるステップＳ２３及びステップＳ２４の処理と同様である。即ち、車両の利用目的が買い物といった、いずれかの施設への立ち寄りを伴うものである場合には、車両を立ち寄りが容易な車線を走行させることが好ましいので、ステップＳ４３に示す処理が行われる。
【００６８】
なお、ステップＳ４２とステップＳ４３との間において、図２に示すステップＳ２１〜Ｓ２２に示す処理手順が行われることとしてもよい。この場合には、車両の利用目的が買い物である場合において、その買い物のために立ち寄る施設を推定して取得し（Ｓ２１）、取得された立ち寄り施設に接近したか否かにより（Ｓ２２）、適切な車線への運転支援を実施することができる。
【００６９】
また、ステップＳ４４の処理の後に、図２に示すステップＳ２１〜Ｓ２３に示す処理手順が行われることとしてもよい。この場合には、利用目的が例えば通勤と判定され（Ｓ４２）、平均速度が速い車線を走行していた場合であっても、運転支援ＥＣＵ１０が立ち寄り施設を取得した場合には（Ｓ２１）、その施設への立ち寄りが容易となるように運転支援が行われる（Ｓ２２、Ｓ２３）。こうして、第２の実施形態にかかる車両運転支援の処理手順は終了する。
【００７０】
次に、図５を用いて、運転支援装置１により行われる第３の実施形態にかかる車両運転支援の処理内容を説明する。図５は、第３の実施形態に係る車両運転支援の処理手順を示したフローチャートである。第３の実施形態では、運転支援ＥＣＵ１０は、第１及び第２の実施形態における各手段に加えて、自車両の運転者の運転方針に関する情報である運転方針情報を取得する運転方針情報取得手段として機能する。
【００７１】
ステップＳ５０において行われる処理は、図２におけるステップＳ２０の処理と同様である。
【００７２】
ステップＳ５１において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の運転方針を推定し、推定された運転方針に関する情報を運転方針情報として取得する。ここで、運転方針は、例えば目的地に到着するまでの所要時間を優先するか否かといったものを指す。
【００７３】
この運転方針は、様々な方法により推定することができる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、車速センサ１８、ヨーレートセンサ１９、アクセルペダルセンサ２２、ブレーキペダルセンサ２３及び操舵角センサ２４から取得される加減速や操舵の状態から運転方針を推定することができる。例えば、加減速や操舵がスムーズな場合や、速度が速い場合には、運転方針は、目的地に到着するまでの所要時間を優先していると推定される。
【００７４】
また、カーナビゲーション装置（図示せず）に対して設定した目的地に対して、最短経路を設定している場合には、運転方針は、目的地に到着するまでの所要時間を重視していると推定され、最短経路を設定していない場合には、目的地に到着するまでの所要時間を優先していないと推定される。
【００７５】
なお、ステップＳ５１において、運転方針は、運転支援ＥＣＵ１０により推定されることとしたが、運転者により入力装置１１を介して入力されることとしてもよい。
【００７６】
続くステップＳ５２において、ステップＳ５１において取得された運転方針が目的地までの所要時間を優先するものでない場合には、処理手順はステップＳ５３に進められ、運転方針が目的地までの所要時間を優先するものである場合には、処理手順はステップＳ５４に進められる。ステップＳ５３及びステップＳ５４における処理の内容は、図２におけるステップＳ２３及びステップＳ２４の処理と同様である。即ち、運転方針が目的地までの所要時間を優先するものでない場合には、いずれかの施設への立ち寄りを行うことが想定されるので、車両を立ち寄りが容易な車線を走行させることが好ましい。このため、ステップＳ５３に示す処理が行われる。こうして、第３の実施形態にかかる車両運転支援の処理手順は終了する。
【００７７】
なお、上述した実施形態は、本発明に係る運転支援装置の一例を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る運転支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００７８】
以上のように、本実施形態の運転支援装置１にあっては、運転支援ＥＣＵ１０により、道路沿いの施設への立ち寄り情報が取得され、取得された立ち寄り情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、車両の運転者が立ち寄りを所望する施設への立ち寄りが容易となるような運転支援が実現する。
【００７９】
また、運転支援ＥＣＵ１０により、立ち寄り施設が推定され、推定された立ち寄り施設に基づいて車線の選択が行われるので、運転者が立ち寄りを所望する施設を明示的に設定しなくとも、適切な運転支援を行うことが可能となる。特に、運転者の趣味や嗜好、生理情報等を利用して立ち寄りの要否を推定することにより、立ち寄りを行うか否かや立ち寄りたいと思う施設が変化した場合であっても、その変化に対応可能となる。
【００８０】
また、立ち寄り情報として、自車両のエネルギー残量に関する情報を用いた場合には、エネルギーの補給の必要性に応じて適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００８１】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両のエネルギーの種類に応じて支援の方法を変更するので、エネルギーの種類に応じて、例えばより強く立ち寄りを促すような走行支援を行うことができる。これにより、エネルギー補給の機会を逸することを防止できる。
【００８２】
さらに、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者が立ち寄りを所望する施設と同様の立ち寄りの目的を達することが可能な施設である代替施設に関する代替施設情報を取得し、例えば代替施設の有無、代替施設の存在する頻度といった代替施設情報に基づいて運転支援の方法を変更する。これにより、より適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００８３】
また、本実施形態の運転支援装置１にあっては、運転支援ＥＣＵ１０により、車両の利用目的に関する利用目的情報が取得され、取得された利用目的情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、例えば買い物であるのか、通勤であるのかといった利用目的に応じた運転支援を行うことが可能となる。
【００８４】
また、本実施形態の運転支援装置１にあっては、運転支援ＥＣＵ１０により、運転者の運転方針に関する運転方針情報が取得され、取得された運転方針情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、例えば目的地に到着するまでの時間を重視する、といった運転方針に応じた運転支援を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００８５】
１…運転支援装置、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…入力装置、１２…スピーカ、１３…通信装置、１４…ＧＰＳ、１５…燃料センサ、１６…血圧センサ、１７…心拍センサ、１８…車速センサ、１９…ヨーレートセンサ、２０…カメラ、２１…ミリ波レーダ、２２…アクセルペダルセンサ、２３…ブレーキペダルセンサ、２４…操舵角センサ、２５…スロットルアクチュエータ、２６…ブレーキアクチュエータ、２７…ステアリングアクチュエータ、２８…記憶装置、２８ａ…地図情報ＤＢ、２８ｂ…運転者特性ＤＢ。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両における運転を支援するための装置として、出発地から目的地までの経路における交差点において、その交差点に対する進入時及び退出時に走行すべき推奨車線を決定し、決定した車線に関する情報を車両の運転者に提示することにより、当該車線に車両を誘導する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２２７９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、片側複数車線の道路において交差点付近以外の場所を走行しているときに、推奨される車線への誘導は行われない。走行中の道路に沿って存在する施設に立ち寄ることを運転者が望んでいる場合であっても、その施設に入ることが可能な車線以外の車線を走行した場合には、その施設への立ち寄りが困難となる。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題点を解消するためになされたものであり、車両の運転者が所望する施設への立ち寄りが容易な車線を走行させるように運転支援を行う運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運転支援装置は、片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、道路に沿って存在する施設への立ち寄りの有無に関する立ち寄り情報を取得する立ち寄り情報取得手段と、立ち寄り情報取得手段により取得された立ち寄り情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、車線選択手段により選択された車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の運転支援装置によれば、道路沿いの施設への立ち寄り情報が取得され、取得された立ち寄り情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、車両の運転者が立ち寄りを所望する施設への立ち寄りが容易となるような運転支援が実現する。
【０００８】
また、好ましくは、本発明の運転支援装置は、自車両の運転者が立ち寄る施設を推定する立ち寄り施設推定手段を備え、立ち寄り情報取得手段は、立ち寄り施設推定手段により推定された施設に関する情報を立ち寄り情報として取得することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、立ち寄り施設が推定され、推定された立ち寄り施設に基づいて車線の選択が行われるので、運転者が立ち寄りを所望する施設を明示的に設定しなくとも、適切な運転支援を行うことが可能となる。特に、例えば運転者の趣味や嗜好、生理情報等の情報を利用して立ち寄りの要否を推定することにより、立ち寄りを行うか否かや立ち寄りたいと思う施設が変化した場合であっても、その変化に対応可能となる。
【００１０】
また、本発明の運転支援装置では、立ち寄り情報は、自車両のエネルギー残量に関する情報であることが好ましい。この構成によれば、エネルギーの補給の必要性に応じて適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００１１】
さらに好ましくは、支援手段は、自車両のエネルギーの種類に応じて支援の方法を変更することを特徴とする。エネルギーの補給を行うことができる単位面積あたりの施設数は、エネルギーの種類により異なるので、エネルギーの種類に応じて、例えばより強く立ち寄りを促すような走行支援を行うことで、エネルギー補給の機会を逸することを防止できる。
【００１２】
また、本発明の運転支援装置は、立ち寄り情報に含まれる施設の属性と同じ属性を有する代替施設に関する代替施設情報を取得する代替施設情報取得手段を備え、支援手段は、代替施設情報取得手段により取得された代替施設情報に基づいて支援の方法を変更することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、運転者が立ち寄りを所望する施設と同じ属性を有する代替施設に関する代替施設情報が取得される。代替施設は、運転者が立ち寄りを所望する施設と同様の立ち寄りの目的を達することが可能な施設である。例えば代替施設の有無、代替施設の存在する頻度といった代替施設情報に基づいて運転支援の方法が変更されるので、より適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００１４】
また、本発明の運転支援装置は、片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、自車両の利用目的に関する情報である利用目的情報を取得する利用目的情報取得手段と、利用目的情報取得手段により取得された利用目的情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、車線選択手段により選択された車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明の運転支援装置によれば、車両の利用目的に関する利用目的情報が取得され、取得された利用目的情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、例えば買い物であるのか、通勤であるのかといった利用目的に応じた運転支援を行うことが可能となる。
【００１６】
また、本発明の運転支援装置は、片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、自車両の運転者の運転方針に関する情報である運転方針情報を取得する運転方針情報取得手段と、運転方針情報取得手段により取得された運転方針情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、車線選択手段により選択された車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明の運転支援装置によれば、運転者の運転方針に関する運転方針情報が取得され、取得された運転方針情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、例えば目的地に到着するまでの時間を重視する、といった運転方針に応じた運転支援を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の運転支援装置によれば、車両の運転者が所望する施設への立ち寄りが容易な車線を走行させるように運転支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る運転支援装置の実施形態を示す構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る車両運転支援の処理を示したフローチャートである。
【図３】代替施設情報に基づく運転支援方法の変更の処理を示したフローチャートである。
【図４】第２の実施形態に係る車両運転支援の処理を示したフローチャートである。
【図５】第３の実施形態に係る車両運転支援の処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００２１】
図１は、本発明に係る運転支援装置の実施形態を示す概略構成図である。運転支援装置１は、片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う装置である。より具体的には、例えば、運転支援装置１は、自動運転装置の一部として構成され、自動運転制御において、車両を走行させる車線を選択して、選択された車線に自車両を走行させるように制御する装置である。また、運転支援装置１は、運転者に対して自車両を走行させることを推奨する車線の情報を運転者に通知するカーナビゲーション装置としても構成されることが可能である。なお、「片側複数車線からなる道路」とは、同一進行方向の車線が複数存在する道路である。
【００２２】
運転支援装置１は、運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０、入力装置１１、スピーカ１２、通信装置１３、ＧＰＳ１４、燃料センサ１５、血圧センサ１６、心拍センサ１７、車速センサ１８、ヨーレートセンサ１９、カメラ２０、ミリ波レーダ２１、アクセルペダルセンサ２２、ブレーキペダルセンサ２３、操舵角センサ２４、スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６、ステアリングアクチュエータ２７及び記憶装置２８を備える。記憶装置２８は、地図情報ＤＢ２８ａ及び運転者特性ＤＢ２８ｂを記憶している。以上の構成のうち、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合には、スピーカ１２は備えられなくてもよい。一方、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７は備えられなくてもよい。なお、図１に示す運転支援装置１の構成は、以下に説明する第１〜３の実施形態で共通である。
【００２３】
運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび入出力インターフェース等からなるコンピュータにより構成されており、道路に沿って存在する施設への立ち寄りの有無に関する立ち寄り情報を取得する立ち寄り情報取得手段、立ち寄り情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段、選択された車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段、自車両の運転者が立ち寄る施設を推定する立ち寄り施設推定手段、及び立ち寄り情報に含まれる施設の属性と同じ属性を有する代替施設に関する代替施設情報を取得する代替施設情報取得手段として機能するものである。運転支援ＥＣＵ１０が、自車両を走行させる車線を選択し、選択した車線を走行させるための運転支援を行うための処理の詳細については、後述する。
【００２４】
入力装置１１は、運転者からの種々の情報の入力を受け付け、入力された情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する装置である。例えば、入力装置１１は、運転者からの立ち寄り情報の入力を受け付ける。立ち寄り情報は、道路に沿って存在し、運転者が立ち寄ることを望む施設に関する情報である。また、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合には、入力装置１１は、自動運転の制御を実施するか否かの指示入力を受け付ける。一方、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、入力装置１１は、例えばタッチ式ディスプレイ等により構成され、目的地に関する情報等を受け付ける。
【００２５】
スピーカ１２は、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合において、運転者に対して音声による運転支援を行うものである。例えば、スピーカ１２は、運転支援ＥＣＵ１０による制御に応じて、自車両を走行させるべき車線に関する情報を運転者に通知するための音声を出力する。
【００２６】
通信装置１３は、自車両が走行している道路に関する情報を受信し、運転支援ＥＣＵ１０に送出する装置である。道路に関する情報には、例えば渋滞情報、駐車車両情報、車線毎の平均車速情報といった情報が含まれる。また、通信装置１３は、現在時刻に関する情報を受信する。
【００２７】
ＧＰＳ１４は、自車両の位置情報を取得し、取得した位置情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する装置である。運転支援ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ１４から取得した位置情報と、地図情報ＤＢに記憶されている地図情報とに基づいて、自車両の地図上における位置や、進行方向といった情報を得ることができ、さらに、自車両の現在位置近辺に存在する施設に関する情報を抽出することができる。
【００２８】
燃料センサ１５は、自車両のエネルギー残量を取得し、取得したエネルギー残量に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。
【００２９】
血圧センサ１６及び心拍センサ１７は、運転者の血圧及び心拍を検出し、検出した血圧及び心拍に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。運転支援ＥＣＵ１０は、血圧及び心拍に関する情報に基づいて、運転者の生理状態を判断することができ、例えば運転者がトイレへの立ち寄りを望んでいるか否か、といった判断を行うことができる。
【００３０】
車速センサ１８は、自車両の速度を検出し、検出した速度に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。
【００３１】
ヨーレートセンサ１９は、自車両に発生するヨーレートを検出し、検出したヨーレートに関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。
【００３２】
カメラ２０及びミリ波レーダ２１は、自車両の周囲の車両を検出し、検出した車両に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。運転支援ＥＣＵ１０は、カメラ２０及びミリ波レーダ２１から取得した情報に基づいて、自車両が走行している道路に停められている駐車車両の状態、自車両が走行している道路の渋滞の状態を取得することができる。
【００３３】
アクセルペダルセンサ２２は、運転者により操作されるアクセルペダルの開度を検出し、検出したアクセルペダルの開度に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。運転支援ＥＣＵ１０は、アクセルペダルの開度に関する情報に基づいて、運転者により行われる運転操作の状態を取得することができる。
【００３４】
ブレーキペダルセンサ２３は、運転者により操作されるブレーキペダルの操作量を検出し、検出したブレーキペダルの操作量に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。運転支援ＥＣＵ１０は、ブレーキペダルの操作量に関する情報に基づいて、運転者により行われる運転操作の状態を取得することができる。
【００３５】
操舵角センサ２４は、運転者のステアリング操作による車両の操舵角を検出し、検出した操舵角に関する情報を運転支援ＥＣＵ１０に送出する。運転支援ＥＣＵ１０は、操舵角に関する情報に基づいて、運転者により行われる運転操作の状態を取得することができる。
【００３６】
スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７は、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合において、運転支援ＥＣＵ１０の制御に基づいて、それぞれスロットル、ブレーキ及びステアリングを制御するものである。
【００３７】
記憶装置２８は、例えばフラッシュメモリやＨＤＤといった記憶手段により構成され、各種のデータを記憶している。ここでは、記憶装置２８は、地図情報ＤＢ２８ａ及び運転者特性ＤＢ２８ｂを記憶している。
【００３８】
地図情報ＤＢ２８ａは、地図データを記憶しているデータベースであり、例えば自車両が走行している道路に沿って存在する施設に関する情報の取得等に用いられる。
【００３９】
運転者特性ＤＢ２８ｂは、運転者に関する種々の情報を記憶しているデータベースであり、運転者の趣味及び嗜好に関する情報、過去に立ち寄った施設の情報、通勤に用いる通勤ルートの情報等を記憶している。
【００４０】
次に、図２を用いて、運転支援装置１により行われる第１の実施形態にかかる車両運転支援の処理内容を説明する。図２は、車両運転支援の処理手順を示したフローチャートである。
【００４１】
まず、ステップＳ２０において、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、自動運転中であるか否かを判断する。例えば、入力装置１１を介して、運転者により自動運転の制御を実施する旨の指示入力が行われた場合には、自動運転が実施される。
【００４２】
一方、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、所定の目的地までのルート案内中であるか否かを判断する。例えば、入力装置１１を介して、運転者により所定の目的地に関する情報と共にルート案内を実施する旨の指示入力が行われた場合には、ルート案内中であると判断される。
【００４３】
運転支援ＥＣＵ１０が自動運転中またはルート案内中であると判断した場合には、処理手順はステップＳ２１に進められ、運転支援ＥＣＵ１０が自動運転中またはルート案内中であると判断しなかった場合には、処理手順は終了する。
【００４４】
次に、ステップＳ２１において、運転支援ＥＣＵ１０は、立ち寄り情報を取得する。立ち寄り情報は、目的地に向かうルートの途上における道路沿い施設への立ち寄りに関する情報である。立ち寄り情報は、例えば入力装置１１を介して運転者により明示的に入力された施設に関する情報から取得することができる。また、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者が立ち寄る施設を推定することができる。立ち寄り施設の推定について以下に説明する。
【００４５】
立ち寄り施設の推定の第１の例では、運転支援ＥＣＵ１０は、過去に立ち寄った施設の実績に基づいて、立ち寄り施設を推定することができる。過去に立ち寄った施設の実績に関する情報は、運転者特性ＤＢ２８ｂに記憶されており、運転支援ＥＣＵ１０は、例えば運転者特性ＤＢ２８ｂを参照し、所定頻度以上の回数の立ち寄り実績がある施設を立ち寄り施設として抽出する。
【００４６】
立ち寄り施設の推定の第２の例では、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の趣味及び嗜好に関する情報に基づいて、立ち寄り施設を推定することができる。運転者の趣味及び嗜好に関する情報は、運転者特性ＤＢ２８ｂに記憶されている。運転支援ＥＣＵ１０は、例えば、運転者特性ＤＢ２８ｂを参照し、運転者の趣味に関する情報を抽出し、その趣味に用いる用具を販売する商店を立ち寄り施設として抽出する。
【００４７】
立ち寄り施設の推定の第３の例では、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の生体情報に基づいて、立ち寄り施設を推定することができる。運転者の生体情報は、血圧センサ１６及び心拍センサ１７から取得することができる。運転支援ＥＣＵ１０は、例えば、取得した生体情報に基づいて、トイレ、病院及び薬局といった施設への立ち寄りの要否を判断し、立ち寄りが必要と判断された施設を立ち寄り施設として抽出する。
【００４８】
立ち寄り施設の推定の第４の例では、運転支援ＥＣＵ１０は、エネルギー残量に関する情報に基づいて、立ち寄り施設を推定することができる。エネルギー残量に関する情報は、燃料センサ１５から取得することができる。運転支援ＥＣＵ１０は、例えば、取得したエネルギー残量に関する情報に基づいて、エネルギー残量が所定量よりも少ない場合に、エネルギー補給が可能な施設を立ち寄り施設として抽出する。
【００４９】
運転支援ＥＣＵ１０は、以上のように抽出された立ち寄り施設に関する情報を立ち寄り情報として取得する。
【００５０】
続くステップＳ２２において、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において取得した立ち寄り情報に含まれる立ち寄り施設が接近したか否かを判定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１０は、現在位置から立ち寄り施設までの距離を取得し、取得した距離が所定値以下である場合には、立ち寄り施設が接近したと判定する。現在位置に関する情報は、例えばＧＰＳ１４より取得することができる。立ち寄り施設の位置は、例えば、当該立ち寄り施設の属性に基づいて、地図情報ＤＢ２８ａを検索することにより取得することができる。立ち寄り施設が接近したと判定された場合には、処理手順はステップＳ２３に進められ、立ち寄り施設が接近したと判定されなかった場合には、処理手順はステップＳ２４に進められる。
【００５１】
ステップＳ２３において、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両を走行させる車線として最も左側の車線を選択し、選択された最も左側の車線を走行させるように自車両の走行を支援する。具体的には、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を介してそれぞれスロットル、ブレーキ及びステアリングを制御して、自車両を最も左側の車線に進入させる。一方、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、スピーカ１２からの音声や、入力装置１１としても機能するタッチ式ディスプレイの表示により、運転者に対して最も左側の車線を走行するように指示する。
【００５２】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２３において行う運転支援の方法を自車両のエネルギーの種類に応じて変更することができる。ガソリン、電気、水素、エタノール、メタノールといった車両のエネルギーの種類に応じて、エネルギーの補給を行うことができる単位面積あたりの施設数は異なる。自車両が使用するエネルギーを補給可能な施設数が一定数より少ない場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、その施設への立ち寄りをより強く促すように走行支援を行う。例えば、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、運転者に対する指示の頻度を多くしたり、音声による指示の音量を大きくすることにより、その施設への立ち寄りをより強く促すことができる。これにより、エネルギー補給の機会を逸することを防止することができる。
【００５３】
なお、ステップＳ２３において、最も左側の車線を走行するように走行を支援するのは、日本のように左側通行の場合であり、右側通行の国においては、最も右側の車線を走行するように走行を支援する。また、一方通行の複数車線の道路においては、立ち寄り施設が存在する側の車線を走行するように走行を支援する。また、駐車車両に起因して最も左側の車線を走行することが困難な場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、左から２番目の車線を走行するように走行を支援する。駐車車両の有無は、カメラ２０やミリ波レーダ２１により取得することができる。
【００５４】
一方、ステップＳ２４において、運転支援ＥＣＵ１０は、走行させる車線として最も平均速度が速い車線を選択し、選択された最も平均速度が速い車線を走行させるように自車両の走行を支援する。なお、右折または左折する交差点が近い場合には、ステップＳ２４において、最も平均速度が速い車線を選択することに代えて、右折または左折のための車線を選択することとしてもよい。走行の支援は、ステップＳ２３と同様に、スロットルアクチュエータ２５、ブレーキアクチュエータ２６及びステアリングアクチュエータ２７を介して、またはスピーカ１２及びタッチ式ディスプレイを介して行われる。こうして、車両運転支援の処理手順は終了する。
【００５５】
次に、図３を用いて、立ち寄り施設の代替施設に関する代替施設情報に基づく運転支援について説明する。図３は、代替施設情報に基づく運転支援方法の変更の処理を示したフローチャートである。図３に示す処理は、例えば図２におけるステップＳ２２とステップＳ２３との間に行われる。
【００５６】
まず、ステップＳ３０において、運転支援ＥＣＵ１０は、立ち寄り情報に含まれる立ち寄り施設の代替施設の情報を取得する。代替施設は、立ち寄り施設と同じ属性を有する施設である。施設の属性は、例えば、商店、病院、トイレ、エネルギー補給施設といった施設の種類に関する情報や、商店において扱われている商品の種類の情報といったものを含む。地図情報ＤＢ２８ａに記憶されている各種の施設の情報には、予め属性が対応付けられている。ステップＳ３０では、運転支援ＥＣＵ１０は、代替施設の有無、代替施設の位置に関する情報を取得する。
【００５７】
続くステップＳ３１において、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３０において取得した代替施設の位置に関する情報に基づいて、当該代替施設までの距離Ｌを算出する。
【００５８】
ステップＳ３２において、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３１において算出された距離Ｌが予め設定した閾値Ｌ１より大きいか否かを判定する。距離Ｌが閾値Ｌ１より大きい場合には、処理手順はステップＳ３３に進められ、距離Ｌが閾値Ｌ１より大きくない場合には、処理手順は終了する。
【００５９】
ステップＳ３３において、運転支援ＥＣＵ１０は、立ち寄り施設への立ち寄りをより強く促すように運転支援の方法を変更する。距離Ｌが閾値Ｌ１より大きい場合には、ステップＳ２１において取得した立ち寄り施設情報に含まれる立ち寄り施設に立ち寄らないと、同じ目的を達成することのできる代替施設に到達するまでの距離が遠いことを意味する。従って、この場合には、立ち寄り施設への立ち寄りを強く促すことが好ましい。例えば、運転支援装置１がカーナビゲーション装置として構成される場合には、運転者に対する指示の頻度を多くしたり、音声による指示の音量を大きくすることにより、その施設への立ち寄りをより強く促すことができる。また、運転支援装置１が自動運転装置の一部として構成される場合には、運転者の操作に関わらず強制的な車線の変更を行うことにより、その施設への立ち寄りをより強く促すことができる。こうして、代替施設情報に基づく運転支援方法の変更の処理手順は終了する。
【００６０】
次に、図４を用いて、運転支援装置１により行われる第２の実施形態にかかる車両運転支援の処理内容を説明する。図４は、車両運転支援の処理手順を示したフローチャートである。第２の実施形態では、運転支援ＥＣＵ１０は、第１の実施形態における各手段に加えて、自車両の利用目的に関する情報である利用目的情報を取得する利用目的情報取得手段として機能する。
【００６１】
ステップＳ４０において行われる処理は、図２におけるステップＳ２０の処理と同様である。
【００６２】
ステップＳ４１において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の車両の利用目的を推定し、推定された利用目的に関する情報を利用目的情報として取得する。ここで、利用目的は、例えば買い物、通勤といったものを指す。
【００６３】
この利用目的は、様々な方法により推定することができる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、現在走行中のルートをＧＰＳ１４及び地図情報ＤＢ２８ａから取得し、取得した現在走行中のルートが通勤経路であるのか、商業地の中であるのかといったことを判断して、利用目的を推定することができる。
【００６４】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、車速センサ１８、ヨーレートセンサ１９、アクセルペダルセンサ２２、ブレーキペダルセンサ２３及び操舵角センサ２４から取得される加減速や操舵の状態から利用目的を推定することができる。例えば、加減速や操舵がスムーズな場合や、速度が速い場合には、利用目的は通勤であると推定される。また、加減速や操舵が不規則である場合には、例えば運転者が立ち寄り先を迷っていると考えられるので、利用目的は買い物であると推定される。
【００６５】
さらに、通信装置１３等を介して取得される現在時刻が通勤時間帯に該当する場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、利用目的を通勤であると推定することができる。
【００６６】
なお、ステップＳ４１において、利用目的は、運転支援ＥＣＵ１０により推定されることとしたが、運転者により入力装置１１を介して入力されることとしてもよい。
【００６７】
続くステップＳ４２において、ステップＳ４１において取得された利用目的が買い物である場合には、処理手順はステップＳ４３に進められ、利用目的が買い物でない場合には、処理手順はステップＳ４４に進められる。ステップＳ４３及びステップＳ４４における処理の内容は、図２におけるステップＳ２３及びステップＳ２４の処理と同様である。即ち、車両の利用目的が買い物といった、いずれかの施設への立ち寄りを伴うものである場合には、車両を立ち寄りが容易な車線を走行させることが好ましいので、ステップＳ４３に示す処理が行われる。
【００６８】
なお、ステップＳ４２とステップＳ４３との間において、図２に示すステップＳ２１〜Ｓ２２に示す処理手順が行われることとしてもよい。この場合には、車両の利用目的が買い物である場合において、その買い物のために立ち寄る施設を推定して取得し（Ｓ２１）、取得された立ち寄り施設に接近したか否かにより（Ｓ２２）、適切な車線への運転支援を実施することができる。
【００６９】
また、ステップＳ４４の処理の後に、図２に示すステップＳ２１〜Ｓ２３に示す処理手順が行われることとしてもよい。この場合には、利用目的が例えば通勤と判定され（Ｓ４２）、平均速度が速い車線を走行していた場合であっても、運転支援ＥＣＵ１０が立ち寄り施設を取得した場合には（Ｓ２１）、その施設への立ち寄りが容易となるように運転支援が行われる（Ｓ２２、Ｓ２３）。こうして、第２の実施形態にかかる車両運転支援の処理手順は終了する。
【００７０】
次に、図５を用いて、運転支援装置１により行われる第３の実施形態にかかる車両運転支援の処理内容を説明する。図５は、第３の実施形態に係る車両運転支援の処理手順を示したフローチャートである。第３の実施形態では、運転支援ＥＣＵ１０は、第１及び第２の実施形態における各手段に加えて、自車両の運転者の運転方針に関する情報である運転方針情報を取得する運転方針情報取得手段として機能する。
【００７１】
ステップＳ５０において行われる処理は、図２におけるステップＳ２０の処理と同様である。
【００７２】
ステップＳ５１において、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者の運転方針を推定し、推定された運転方針に関する情報を運転方針情報として取得する。ここで、運転方針は、例えば目的地に到着するまでの所要時間を優先するか否かといったものを指す。
【００７３】
この運転方針は、様々な方法により推定することができる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、車速センサ１８、ヨーレートセンサ１９、アクセルペダルセンサ２２、ブレーキペダルセンサ２３及び操舵角センサ２４から取得される加減速や操舵の状態から運転方針を推定することができる。例えば、加減速や操舵がスムーズな場合や、速度が速い場合には、運転方針は、目的地に到着するまでの所要時間を優先していると推定される。
【００７４】
また、カーナビゲーション装置（図示せず）に対して設定した目的地に対して、最短経路を設定している場合には、運転方針は、目的地に到着するまでの所要時間を重視していると推定され、最短経路を設定していない場合には、目的地に到着するまでの所要時間を優先していないと推定される。
【００７５】
なお、ステップＳ５１において、運転方針は、運転支援ＥＣＵ１０により推定されることとしたが、運転者により入力装置１１を介して入力されることとしてもよい。
【００７６】
続くステップＳ５２において、ステップＳ５１において取得された運転方針が目的地までの所要時間を優先するものでない場合には、処理手順はステップＳ５３に進められ、運転方針が目的地までの所要時間を優先するものである場合には、処理手順はステップＳ５４に進められる。ステップＳ５３及びステップＳ５４における処理の内容は、図２におけるステップＳ２３及びステップＳ２４の処理と同様である。即ち、運転方針が目的地までの所要時間を優先するものでない場合には、いずれかの施設への立ち寄りを行うことが想定されるので、車両を立ち寄りが容易な車線を走行させることが好ましい。このため、ステップＳ５３に示す処理が行われる。こうして、第３の実施形態にかかる車両運転支援の処理手順は終了する。
【００７７】
なお、上述した実施形態は、本発明に係る運転支援装置の一例を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る運転支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００７８】
以上のように、本実施形態の運転支援装置１にあっては、運転支援ＥＣＵ１０により、道路沿いの施設への立ち寄り情報が取得され、取得された立ち寄り情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、車両の運転者が立ち寄りを所望する施設への立ち寄りが容易となるような運転支援が実現する。
【００７９】
また、運転支援ＥＣＵ１０により、立ち寄り施設が推定され、推定された立ち寄り施設に基づいて車線の選択が行われるので、運転者が立ち寄りを所望する施設を明示的に設定しなくとも、適切な運転支援を行うことが可能となる。特に、運転者の趣味や嗜好、生理情報等を利用して立ち寄りの要否を推定することにより、立ち寄りを行うか否かや立ち寄りたいと思う施設が変化した場合であっても、その変化に対応可能となる。
【００８０】
また、立ち寄り情報として、自車両のエネルギー残量に関する情報を用いた場合には、エネルギーの補給の必要性に応じて適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００８１】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両のエネルギーの種類に応じて支援の方法を変更するので、エネルギーの種類に応じて、例えばより強く立ち寄りを促すような走行支援を行うことができる。これにより、エネルギー補給の機会を逸することを防止できる。
【００８２】
さらに、運転支援ＥＣＵ１０は、運転者が立ち寄りを所望する施設と同様の立ち寄りの目的を達することが可能な施設である代替施設に関する代替施設情報を取得し、例えば代替施設の有無、代替施設の存在する頻度といった代替施設情報に基づいて運転支援の方法を変更する。これにより、より適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００８３】
また、本実施形態の運転支援装置１にあっては、運転支援ＥＣＵ１０により、車両の利用目的に関する利用目的情報が取得され、取得された利用目的情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、例えば買い物であるのか、通勤であるのかといった利用目的に応じた運転支援を行うことが可能となる。
【００８４】
また、本実施形態の運転支援装置１にあっては、運転支援ＥＣＵ１０により、運転者の運転方針に関する運転方針情報が取得され、取得された運転方針情報に基づいて車線が選択され、選択された車線を走行させるような運転支援が行われるので、例えば目的地に到着するまでの時間を重視する、といった運転方針に応じた運転支援を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００８５】
１…運転支援装置、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…入力装置、１２…スピーカ、１３…通信装置、１４…ＧＰＳ、１５…燃料センサ、１６…血圧センサ、１７…心拍センサ、１８…車速センサ、１９…ヨーレートセンサ、２０…カメラ、２１…ミリ波レーダ、２２…アクセルペダルセンサ、２３…ブレーキペダルセンサ、２４…操舵角センサ、２５…スロットルアクチュエータ、２６…ブレーキアクチュエータ、２７…ステアリングアクチュエータ、２８…記憶装置、２８ａ…地図情報ＤＢ、２８ｂ…運転者特性ＤＢ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、
前記道路に沿って存在する施設への立ち寄りの有無に関する立ち寄り情報を取得する立ち寄り情報取得手段と、
前記立ち寄り情報取得手段により取得された前記立ち寄り情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、
前記車線選択手段により選択された前記車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両の運転者が立ち寄る前記施設を推定する立ち寄り施設推定手段を備え、
前記立ち寄り情報取得手段は、前記立ち寄り施設推定手段により推定された前記施設に関する情報を立ち寄り情報として取得すること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記立ち寄り情報は、前記自車両のエネルギー残量に関する情報であることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記支援手段は、前記自車両のエネルギーの種類に応じて前記支援の方法を変更することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記立ち寄り情報に含まれる前記施設の属性と同じ属性を有する代替施設に関する代替施設情報を取得する代替施設情報取得手段を備え、
前記支援手段は、前記代替施設情報取得手段により取得された代替施設情報に基づいて前記支援の方法を変更すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、
自車両の利用目的に関する情報である利用目的情報を取得する利用目的情報取得手段と、
前記利用目的情報取得手段により取得された前記利用目的情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、
前記車線選択手段により選択された前記車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、
自車両の運転者の運転方針に関する情報である運転方針情報を取得する運転方針情報取得手段と、
前記運転方針情報取得手段により取得された前記運転方針情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、
前記車線選択手段により選択された前記車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項１】
片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、
前記道路に沿って存在する施設への立ち寄りの有無に関する立ち寄り情報を取得する立ち寄り情報取得手段と、
前記立ち寄り情報取得手段により取得された前記立ち寄り情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、
前記車線選択手段により選択された前記車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両の運転者が立ち寄る前記施設を推定する立ち寄り施設推定手段を備え、
前記立ち寄り情報取得手段は、前記立ち寄り施設推定手段により推定された前記施設に関する情報を立ち寄り情報として取得すること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記立ち寄り情報は、前記自車両のエネルギー残量に関する情報であることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記支援手段は、前記自車両のエネルギーの種類に応じて前記支援の方法を変更することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記立ち寄り情報に含まれる前記施設の属性と同じ属性を有する代替施設に関する代替施設情報を取得する代替施設情報取得手段を備え、
前記支援手段は、前記代替施設情報取得手段により取得された代替施設情報に基づいて前記支援の方法を変更すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、
自車両の利用目的に関する情報である利用目的情報を取得する利用目的情報取得手段と、
前記利用目的情報取得手段により取得された前記利用目的情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、
前記車線選択手段により選択された前記車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
片側複数車線からなる道路の走行時における運転支援を行う運転支援装置であって、
自車両の運転者の運転方針に関する情報である運転方針情報を取得する運転方針情報取得手段と、
前記運転方針情報取得手段により取得された前記運転方針情報に基づいて、自車両を走行させる車線を選択する車線選択手段と、
前記車線選択手段により選択された前記車線を走行させるように自車両の走行を支援する支援手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１０−２１０４０５（Ｐ２０１０−２１０４０５Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５６６９１（Ｐ２００９−５６６９１）
【出願日】平成２１年３月１０日（２００９．３．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１０日（２００９．３．１０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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