駐車支援システム
【課題】各種障害物を含む駐車支援用の映像提供を車両側の負担を極力少なくして行えるようにする。
【解決手段】駐車施設Ｔが、駐車スペース１を上方から撮像するカメラＣと、カメラＣで撮像された車両Ｖおよびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成する映像処理部１２を有する。駐車支援用の映像が、映像処理部１２から双方向通信によって車両Ｖに送信される。映像処理手段１２は、カメラＣによる撮像タイミングから駐車支援情報が車両Ｖに搭載された表示画面３５ａに表示されるまでの遅延時間の間での車両の移動を推定して、該推定された移動後の車両の外形を駐車支援情報中に表示する。
【解決手段】駐車施設Ｔが、駐車スペース１を上方から撮像するカメラＣと、カメラＣで撮像された車両Ｖおよびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成する映像処理部１２を有する。駐車支援用の映像が、映像処理部１２から双方向通信によって車両Ｖに送信される。映像処理手段１２は、カメラＣによる撮像タイミングから駐車支援情報が車両Ｖに搭載された表示画面３５ａに表示されるまでの遅延時間の間での車両の移動を推定して、該推定された移動後の車両の外形を駐車支援情報中に表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像を利用して駐車支援を行う駐車支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援を行うために、車両（自車両）の周囲状況を撮像した映像を車両に搭載された表示手段に表示させることが行われている。特許文献１には、車両に装備された制御部によって、車両に搭載された車載カメラで撮像された映像に対して駐車施設に装備された施設側カメラで撮像された映像を加味した駐車支援情報を生成して、この駐車支援情報を車両に装備された表示手段に表示させることが開示されている。
【０００３】
特許文献２には、車両に搭載された制御部によって、駐車施設に装備された施設側カメラでもって駐車場全体を上方から撮像した映像を得て、駐車場平面の作成と空き駐車スペースの検出を行って、車両の現在位置から空き駐車スペースまでの誘導経路を作成して、この誘導経路を車両に搭載された表示手段に表示することが開示されている。特許文献３には、自車両が後退するときに、自車両に搭載したカメラでは死角となる領域の映像を、他車両に搭載したカメラで撮像するようにして、この他車両で撮像された死角領域の映像を自車両に搭載された表示手段に表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１４８４７２号公報
【特許文献２】特開２００５−１８２５０４号公報
【特許文献３】特開２００４−６４６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の駐車支援システムにあっては、車両に駐車支援用の映像を撮像するための撮像手段を搭載する他、この撮像手段で撮像された映像を含む駐車支援要の映像を生成するための特別の制御部（つまりプログラム）や駐車支援情報生成のための膨大な各種データを記憶しておく必要がある。このことは、車両側にとってみれば、開発コストや製造コストがアップしたり複雑な制御を実行しなければならない等の原因となる。
【０００６】
上述のような観点から、駐車施設に駐車スペースを上方から撮像する施設側撮像手段を設けて、この施設側撮像手段で撮像された車両およびその周囲の映像を含む駐車支援情報を駐車施設側で生成して、生成された駐車支援情報を双方向通信によって車両に提供することが考えられる。この場合、車両側では、提供された駐車支援情報を車両に搭載した表示手段に表示させる処理のみを行えばよく、車両側の負担が極めて小さくてすむこととなる。しかしながら、この場合、通信速度（ここでいう通信速度とは、ネットワークが物理的に伝送できる単位時間当たりの最大データ量をいうのではなく、どのくらいのデータを単位時間当たりに伝送することができるかというもので、いわゆる実行速度又はスループットといってよいものである）の関係や映像処理（映像の生成処理や生成された映像の圧縮と解凍の処理）にそれなりの時間が要することから、施設側撮像手段での撮像タイミングから、車両に搭載された表示手段に駐車支援情報が表示されるまでの間には、かなりの遅延時間を生じることになる。この遅延時間のため、車両に搭載された表示手段に表示される車両位置と実際の車両位置とにずれが生じることになり、このずれのために運転者は駐車のための車両操作にとまどいを感じやすいものとなる。
【０００７】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、車両側の負担を極力少なくしつつ実際の車両位置に対応した信頼性の高い駐車支援用の映像を提供できるようにした駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような第１の解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
駐車施設の駐車スペースを上方から撮像する施設側撮像手段と、
駐車施設に入場する車両に搭載された車載通信手段と双方向通信を行うための施設側通信手段と、
前記施設側撮像手段で撮像された車両およびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成して、該生成した駐車支援情報を前記双方向通信によって車両に提供する施設側制御部と、
を備え、
前記施設側制御部は、前記施設側撮像手段による撮像から前記駐車支援情報の映像が前記車両に搭載された表示手段に表示されるまでの遅延時間の間に車両が移動する位置を推定して、該推定した移動後の車両の外形を前記駐車支援情報中に含める処理を行う、
ようにしてある。
【０００９】
上記解決手法によれば、駐車支援情報つまり駐車支援のための映像は、全て駐車施設側で生成するので、車両側は、双方向通信を介して提供された駐車支援情報を表示するだけでよく、車両側の負担が極めて小さくてすむことになる。また、施設側撮像手段での撮像タイミングから車両の表示手段に駐車支援情報が表示されるまでの間の遅延時間の問題については、遅延時間の間での推定された移動後の車両の外形が駐車支援情報中に表示されるので、運転者は的確な駐車操作を行うことができる。
【００１０】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記施設側制御部は、前記駐車支援情報中の平面視した状態の車両の移動軌跡と前記遅延時間とに基づいて該遅延時間の間に移動した車両の位置を推定すると共に、該推定された移動後の車両の平面視した外形をシルエット表示する処理を行う、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、遅延時間の間での移動後の車両位置の推定を簡単に行うことができ、また遅延時間の間での推定された移動後の車両位置を、シルエット表示によって他の表示と明確に識別することができる。
【００１１】
前記施設側制御部は、前記遅延時間の間の移動後の車両の外形表示を実際の車両の大きさよりも拡大して行う、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、車両がどの方向に進むかに関係なく、周辺の障害物との接触を避けることを優先した安全サイドでの駐車支援情報を提供することができる。
【００１２】
前記施設側制御部は、前記双方向通信の速度または前記施設側通信手段が同時に双方向通信している車両の数に応じて前記遅延時間の長さを設定する、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、遅延時間の長短の設定を駐車施設側で簡単に行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両およびその周辺の映像を含む駐車支援情報を、車両側の負担を極力少なくして車両に提供することができる。また、駐車支援情報の提供に遅延時間を有することの問題も解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】駐車施設の一例を示す図。
【図２】駐車施設側と車両側とに装備されるシステムの一例を示す図。
【図３】表示される駐車支援情報の一例を示す図。
【図４】表示される駐車支援情報の別の例を示す図。
【図５】本発明の制御例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１において、Ｔは屋外に設置された駐車施設を示し、図中１は多数の駐車スペースであり、隣り合う駐車スペース１同士は区分線２で区画され、各駐車スペース１の後端（奥側）位置には車止め（用のブロックで縁石）３が設置されている。駐車施設Ｔの入口４には、開閉されるゲートバー５が設置され、車両Ｖは、入口４から開いたゲートバー５を通過して、走行路６を通って任意の駐車スペース１に到達できるようにされている。なお、駐車施設Ｔの出口は、図示を略すが入口４とは別の場所に設けられている。
【００１６】
入口４の脇には、管理棟７が設置され、この管理棟７内に、駐車施設側のコントローラＵＴが装備されている。また、駐車施設Ｔには、高い位置において、各駐車スペース１を上方から撮像する撮影手段としてのカメラＣ設けられている。なお、全駐車スペース１を上方から撮影するために１台のカメラＣでは不十分な場合は、複数のカメラＣを設けておけばよい。また、駐車施設Ｔには、センサ、カメラ、レーダ等の物体特に非定常物を検出するためのセンサ類１９が設置され、このセンサ類１９によって、検出された非定常物の大きさ（種類）や非定常物までの距離が検出可能とされている。なお、センサ類１９は、図１では１つのみ示されているが、実際には、駐車施設Ｔ内の非定常物をくまなく検出できるように、駐車施設Ｔの隅々まで検出できるように複数（多数）設置されているものである。
【００１７】
カメラＣで撮像された映像は、施設側コントローラＵＴに入力されて、施設側コントローラＵＴでもって、車両Ｖおよびその周辺の映像を含む駐車支援用の映像が生成される。そして、施設側コントローラＵＴでもって生成された駐車施設用の映像は、無線通信手段を介して車両Ｖに送信されて、車両Ｖに装備された表示手段に表示されるようになっている。
【００１８】
図２は、施設側コントローラＵＴと、車両Ｖに搭載された車両側コントローラＵＶのシステム構成例が示される。この図２において、施設側と車両側とで互いに無線によって双方向通信するために、施設側コントローラＵＴが無線通信部１１を有する一方、車両側コントローラＵＶが無線通信部３１を有する。
【００１９】
施設側コントローラＵＴは、映像処理部１２、障害物検出手部１３，車両挙動推定部１４、支援プログラム配布部１５，ネットワーク状態監視部１６、トリガ発生部１７を有する。また、施設側コントローラＵＴは、駐車施設を上方から見た詳細な地図データをデータベースとして記憶しているハードディスク等の記憶手段１８を有する。記憶手段１８に記憶されている地図データには、駐車施設Ｔ内に存在する各種の既知の固定物、例えば支柱、樹木、縁石、仕切壁、消火栓、建屋等々の大きさおよび位置が合わせて記憶されている。さらに、施設側コントローラＵＴには、前述した高所に設置されたカメラＣで撮像された映像の他、センサ類１９で検出された非定常物に関する情報が入力される。
【００２０】
障害物検出部１３は、地図データを記憶した記憶手段１８とセンサ類１９とからの出力を受けて、検出された障害物としての非定常物と既知の固定物とに関する大きさ（種類）や位置を地図データ中に組み込んで、映像処理部１２に出力する。
【００２１】
車両挙動推定部１４は、後述するように車両側から送信されてくる車体の寸法に関する車体情報や舵角、車速、現在選択されている変速段（特に後退段）等の運転情報に基づいて、その後、車両Ｖが現在位置からどのような移動軌跡をたどるかの予測（推定）を行って、その予測結果を映像処理部１２に出力する。映像処理部１２で生成された映像は、圧縮処理された後、無線通信部１１を介して車両Ｖ側に送信される。
【００２２】
映像処理部１２は、基本的に、カメラＣで撮像された映像つまり駐車施設を受ける車両Ｖおよびその周辺の映像を取り込む。また、映像処理部１２は、カメラＣで撮像された映像中に、障害物検出部１３で検出された障害物（非定常物および既知の固定物）を組み込む処理（合成）と、車両挙動推定部で車両の移動軌跡に基づいて得られた所定時間後の車両Ｖの外形を組み込む処理を行う。この所定時間は、カメラＣでの撮像タイミングから、駐車支援情報としての映像が車両に搭載された表示画面３５ａに表示されるまでの遅延時間に相当する時間とされる。
【００２３】
トリガ発生部１７は、駐車支援開始の信号を発生するためのもので、実施形態では、入口４近くに設置したスイッチ９（図１参照）を車両Ｖの運転者が操作したときに駐車施設を受ける意思があるということで、駐車施設開始信号を出力するようになっている。支援プログラム配布部１５は、車両Ｖでの制御に必要なプログラムを記憶していて（記憶手段）、トリガ発生部１７から駐車支援開始の信号を受けたときに、記憶しているプログラムを車両Ｖに向けて送信する。なお、ネットワーク状態監視部１６は、施設側コントローラＵＴが正常に作動しているか否かを監視するためのものであり、このネットワーク状態監視部１６には、例えばＧＰＳシステム等からの極めて正確な時刻情報が入力されるようになっている。
【００２４】
一方、車両側コントローラＵＶは、無線通信部３１の他、映像処理部３２，車両情報送信部３３，車両状態管理部３４、表示装置３５を有する。映像処理部３２は、無線通信部３１で受信した駐車支援用の圧縮された映像（映像信号）を解凍して、車両Ｖに搭載された表示装置３５に出力する。表示装置３５は、表示画面（ディスプレイ）３５ａと表示画面３５ａへの表示制御等を行う制御部３５ｂとを有する。勿論、表示画面３５ａは、運転者に目視し易い位置に設置されているものである（例えばナビゲーション用の表示画面を利用することができる）。なお、表示画面３５ａは１つに限らず複数であってもよく、例えば運転者が後方を向いたときに運転者によって目視可能なバックモニタを表示画面３５ａとして利用することもできる。
【００２５】
車両状態管理部３４は、例えばＧＰＳ等からの正確な位置と時刻の情報が入力され、また各種車両情報が入力される。車両情報としては、実施形態では、車体の寸法（例えば全長、全幅、全高、ホイールベース等）に関する車体情報と、車速、舵角、変速段（特に後退段）等の運転情報との両方を含むものとされている。この車体情報と運転情報とは、車両Ｖが駐車する際に、現在位置から所定の遅延時間後での移動位置（距離と向き）を推定するために必要なデータとされる。そして、車両状態管理部３４で入手された各種情報は、車両情報送信部３３から無線通信部３１を介して、施設側コントローラＵＴ（の車両挙動推定部１４）に送信される。
【００２６】
ここで、施設側コントローラＵＴにおける支援プログラム配布部１５から車両側コントローラＵＶに対して配布されるプログラムは、車両側コントローラＵＶの映像処理部３２での映像処理と車両情報送信部３３での車両情報送信を行うために必要なプログラムとされる。具体的には、映像処理部３２においては、施設側コントローラＵＴの映像処理部１２から出力される映像が圧縮されていることから、この圧縮映像を解凍（復元）して、通常の表示画面で表示可能な映像信号とするために必要なプログラムとされる。また、車両情報送信部３３においては、車両挙動推定部１４での移動軌跡の予測に必要な情報を選択して、施設側コントローラＵＴ側に送信するために必要なプログラムとされる。
【００２７】
図３は、車両Ｖに搭載された表示画面３５ａに表示される駐車支援用の映像例を示すものである。すなわち、表示画面３５ａに表示される映像は、施設側コントローラＵＴの映像処理部１２から出力される映像信号に対応していて、車両側コントローラＵＶの映像処理部３２から表示画面３５ａ（の制御部３５ｂ）へ出力される映像信号に対応しているものとなる。
【００２８】
図３の例では、複数の駐車スペース１を区別するために、個別に１ａ、１ｂ、１ｃ・・・の符合を付してある。車両Ｖは、駐車スペース１ｃに駐車しようとしているが、左右の隣りの駐車スペース１ｂ、１ｄには他車両ＶＸ１あるいはＶＸ２が既に駐車している。
【００２９】
図３に示す車両Ｖとその周辺の映像は、車両Ｖの現在位置が、駐車スペース１ｃや他車両ＶＸ１、ＶＸ２との関係で、上方から（俯瞰的に）見た映像として示されるので、車両Ｖを運転する運転者は、表示画面３５ａを目視しつつハンドル操作を行う等によって、障害物となる他車両ＶＸ１、ＶＸ２等を確実に把握して、これらの障害物を避けつつ駐車することができる（駐車支援を受ける）。
【００３０】
表示画面３５ａに表示される駐車支援情報としての映像は、カメラＣで撮像されたタイミングから遅れたものとなる。この遅れとなる遅延時間は、主として、映像処理部１２での駐車支援情報の生成処理と、生成された映像（映像信号）の圧縮処理と、車両Ｖにおける映像処理部３２での映像（映像信号）の解凍処理となる。この他、無線通信部１１と３１との間での通信速度も、遅延時間発生の要因となる。特に、施設側コントローラＵＴが、数多くの車両Ｖについて同時に駐車支援する場合に、通信速度が大幅に低下して遅延時間が長く（大きく）なる。なお、ここでいう通信速度とは、ネットワークが物理的に伝送できる単位時間当たりの最大データ量をいうのではなく、どのくらいのデータを単位時間当たりに伝送することができるかというもので、いわゆる実行速度又はスループットといってよいものである。
【００３１】
遅延時間の設定（推定）に際しては、例えば、ＧＰＳから得られる極めて正確な時刻を利用することができる。具体的には、カメラＣからの映像信号が映像処理部１２に入力された時刻（時刻ｔ１）を駐車支援情報中に組み込んでおき、この駐車支援情報を車両Ｖ側で表示画面３５ａに表示するタイミングのときのＧＰＳからの時刻（時刻ｔ２）を双方向通信によって施設側コントローラＵＴに送信することにより、遅延時間は「ｔ２−ｔ１」として施設側コントローラＵＴにおいて正確に把握することができる。勿論、遅延時間の推定は、上記の場合に限らず、あらかじめ実験的に求めておいた時間を用いつつ、測定（監視）している双方向通信の速度に応じて標準の遅延時間を補正するようにする等のこともでき、またこれ以外の適宜の手法によって行うことができる。
【００３２】
施設側コントローラＵＴの映像処理部１２では、上記遅延時間を考慮して、この遅延時間の間で車両Ｖが移動した後の車両外形を駐車支援の映像中に含めるようにしてある。具体的には、図３破線で示すδ１あるいはδ２が、上記移動後の車両位置を示し、δ１は遅延時間が比較的短い場合を示し、δ２は遅延時間が比較的長い場合を示す。勿論、δ１とδ２とは、遅延時間の長短い応じていずれか１つが表示されるものである。
【００３３】
上記遅延時間の間での移動後の車両Ｖの位置（距離と方向）の推定は、例えば、次のようにして行うことができる。まず、図３において、一点鎖線は、現時点から前の時点での車両Ｖの位置を示すもので、γ２はγ１に比してより以前の時間での車両Ｖの位置を示す。この以前の車両Ｖの移動軌跡γ１，γ２に基づいて、遅延時間の間での移動後の車両Ｖの位置を推定することができる。なお、γ１，γ２は駐車支援情報としての映像中に表示してもよいが、表示しなくてもよい。また、別の推定手法として、車両Ｖ側から、車速と舵角等の運転情報と、車幅、全長、ホイールベース等の車体寸法に関する車体情報とを双方向通信によって入手して、この運転情報と車体情報とに基づいて遅延時間の間での移動後の車両Ｖの位置を推定することができる。さらに別の推定手法として、施設側コントローラＵＴが同時に駐車支援する車両Ｖの数に応じて行うことができる。具体的には、例えば、同時に駐車支援する車両の数毎に標準的な遅延時間を実験的に求めておき、実際に施設側コントローラＵＴが同時に駐車支援する際の車両Ｖの数に応じて、遅延時間を設定（推定）することもできる（同時に駐車支援する車両Ｖの数が多いほど遅延時間が長くされる）。勿論、遅延時間の間での移動後の車両Ｖの位置の推定手法は上記の場合に限らず、適宜の手法を採択することができる。
【００３４】
図４は、遅延時間を考慮した駐車支援情報としての映像の別の表示例を示すものである。図４の場合は、車両Ｖの表示を、実際の車両寸法に対応して表示された実線で示す場合よりも、破線ε１で示すように拡大して示すようにしてある（例えば１．１倍）。そして、遅延時間が長いほど、拡大倍率を高めるようにしてある。図４の場合、拡大表示によって、車両Ｖがどの方向に移動しても対応できる表示となる。
【００３５】
遅延時間の間での移動後の車両Ｖの外形表示に際しては、平面視（上方かた見た状態）において、車両Ｖの全体の外形を示すように行うようにしてもよいが、外形の一部（特に進行方向の端部）のみを表示するようにしてもよい。また、遅延時間の間での移動後の車両Ｖの外形表示をシルエット的に表示するようにして、遅延時間を考慮した表示であることを運転者に認識させるようにすることもできる。
【００３６】
図５は、前述した図３あるいは図４に示すような映像表示を車両Ｖの表示画面３５ａに行わせるための制御例を示すものである。以下、図５について説明するが、以下の説明でＳはステップを示す。また、図中、左側のステップＳ１〜Ｓ１２は施設側コントローラＵＴの制御内容を示し、右側のステップＳ２１〜Ｓ２５は車両側コントローラＵＶの制御内容を示す。図４に示すような表示態様は、車両Ｖ側の表示用プログラムで対応できない場合でも、施設側コントローラＵＴ側から送信されるプログラムを利用して、車両Ｖの表示画面３５ａに表示させることが可能である。
【００３７】
まず、Ｓ１において、管理棟７に装備された車両センサ８によって、車両Ｖが入口４に到達したか否かが判別される（車両センサ８については図１参照）。このＳ１の判別でＹＥＳのときは、Ｓ２において、駐車支援を受けるか否かの問い合わせ、および駐車支援を希望する場合にはスイッチ９を操作する旨の案内が、車両Ｖ（の運転者）に対してなされる（例えば音声案内）。この後、Ｓ３において、入口４にある車両Ｖの運転者が操作可能な位置に設けられた駐車支援確認スイッチ９が操作されたか否かが判別される。すなわち、駐車支援を受ける意思があるか否かの問い合わせを受けた車両ＢＶの運転者がスイッチ９を操作することによって、Ｓ３の判別がＹＥＳとなって、駐車支援の制御が開始される。上記Ｓ１〜Ｓ３の処理が、図２におけるトリガ発生部１７での制御内容に相当する。
【００３８】
Ｓ３の判別でＹＥＳのときは、Ｓ４において、無線通信部１１を用いた双方向通信が開始される（車両側ではＳ２１が対応）。この後、Ｓ５において、駐車支援のためのプログラムが、双方向通信によって、施設側コントローラＵＴから車両側コントローラＵＶに送信される。Ｓ５での処理に対応して、車両側ではＳ２２で駐車支援用プログラムが受信されて、起動される。この後、車両側コントローラＵＶでは、Ｓ２３において、車両情報（車体寸法に関する車体情報と、車速、舵角、選択されている変速段等に関する運転情報）が、施設側コントローラＵＴに向けて送信され、これに対応して、施設側コントローラＵＴでは、Ｓ８において、車両情報を受信する。
【００３９】
施設側コントローラＵＴでは、Ｓ５の後、Ｓ６において、通信トラフィックの判定つまり遅延時間の推定が行われる。このＳ６の後、Ｓ７において、推定された遅延時間が所定時間よりも小さいか否かが判別される。このＳ７の判別でＹＥＳのときは、駐車支援情報としての映像が、駐車支援として十分活用できる状態であるとして、Ｓ８以降の処理が実行される。すなわち、前述のようにＳ８において車両情報が受信された後、Ｓ９において、図３あるいは図４に示すような駐車支援用の映像が生成される。なお、図５の例では、遅延時間の間での移動後の車両Ｖの位置は、Ｓ８で入手した車両情報に基づいて推定するようにしてある。
【００４０】
Ｓ９の後、Ｓ１０において、カメラＣで撮像された映像を含む駐車支援情報が生成される（例えば図３、図４に示すような駐車支援の映像の生成）。生成された駐車支援の映像は、Ｓ１０において、車両側コントローラＵＶに送信される。車両側コントローラＵＶでは、Ｓ２４において、駐車支援用の映像を受信して、表示画面３５ａに表示させる。
【００４１】
Ｓ１０の後、Ｓ１１において、車両Ｖの駐車が完了したか否かが判別される。この判別は、例えば、カメラＣで撮像された車両Ｖの映像が、ある駐車スペース１内に存在し、かつ所定時間以上不動状態であることが確認されたときに、駐車完了であると判断することができる。このＳ１１の判別でＮＯのときは、Ｓ６に戻って、前述した処理が繰り返される。また、Ｓ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｓ１２において、駐車支援を打ち切る（終了する）旨の信号が、車両側コントローラＵＶに向けて送信されて、施設側コントローラＵＴでの制御が終了される。車両側コントローラＵＶでは、駐車支援が打ち切る旨の信号を受信すると、車両側コントローラＵＶ側での駐車支援に関する制御が終了される（駐車支援終了を音声案内してもよい）。
【００４２】
前記Ｓ７の判別でＮＯのときは、遅延時間があまりも遅すぎて駐車支援には不適当ということで、Ｓ１２へ移行される（駐車支援の終了）。
【００４３】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能であり、例えば次のような場合をも含むものである。図５のＳ１〜Ｓ３の処理は、施設側コントローラＵＴとは別の施設側コントローラで行って、駐車支援開始スイッチ９がＯＮ操作されたときに、別の施設側コントローラから施設側コントローラＵＴに対して駐車支援開始のトリガ情報を送信して、このトリガ情報を受信したことを条件として、施設側コントローラＵＴでＳ４の制御から開始するようにすることもできる。図５のＳ１Ｓ３の処理を行うに際して、車両Ｖが入口４に到達した時点で駐車支援プログラムを車両Ｖに送信して、このプログラムの実行に基づいて、駐車支援を受けるか否かの問い合わせと、その応答（車両Ｖの運転者からの応答）を車両Ｖ側から施設側コントローラＵＴに対して送信させるようにすることもできる。さらに、入口４に到達した車両Ｖに対して、無条件に駐車支援を行うようにしてもよい。
【００４４】
カメラＣが斜めから駐車施設Ｔを撮像する場合に、真上から見た映像に変換する処理を行うのが好ましいものである（複数台のカメラＣを用いて撮像する場合も同じ）。駐車する可能性が低いと考えられる場合（例えば所定車速以上で直進しているときや、車両Ｖが駐車スペースの近くに位置しない場合等）は、例えば、駐車施設の地図データ上に車両Ｖの現在位置や既に駐車済みの駐車スペースを表示させて、駐車支援用の映像とすることもできる（駐車スペースの案内表示）。勿論、発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、車両の駐車支援を行うことができる。
【符号の説明】
【００４６】
Ｔ：駐車施設
Ｖ：車両（駐車希望する車両）
ＶＸ１、ＶＸ２：他車両
Ｃ：カメラ（撮像手段）
ＵＴ：施設側コントローラ
ＵＶ：車両側コントローラ
１：駐車スペース
２：区分線
３：車止め
４：入口
５：ゲートバー
６：走行路
７：管理棟
８：車両センサ
９：スイッチ（駐車支援要請用）
１１：無線通信部
１２：映像処理部
１３：障害物検出部
１４：車両挙動推定部
１５：支援プログラム配布部
１７：トリガ発生部
１９：センサ類（非定常物検出）
３１：無線通信部
３２：映像処理部
３３：車両情報送信部
３４：車両状態管理部
３５：表示装置
３５ａ：表示画面
３５ｂ：制御部（表示画面制御用）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像を利用して駐車支援を行う駐車支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援を行うために、車両（自車両）の周囲状況を撮像した映像を車両に搭載された表示手段に表示させることが行われている。特許文献１には、車両に装備された制御部によって、車両に搭載された車載カメラで撮像された映像に対して駐車施設に装備された施設側カメラで撮像された映像を加味した駐車支援情報を生成して、この駐車支援情報を車両に装備された表示手段に表示させることが開示されている。
【０００３】
特許文献２には、車両に搭載された制御部によって、駐車施設に装備された施設側カメラでもって駐車場全体を上方から撮像した映像を得て、駐車場平面の作成と空き駐車スペースの検出を行って、車両の現在位置から空き駐車スペースまでの誘導経路を作成して、この誘導経路を車両に搭載された表示手段に表示することが開示されている。特許文献３には、自車両が後退するときに、自車両に搭載したカメラでは死角となる領域の映像を、他車両に搭載したカメラで撮像するようにして、この他車両で撮像された死角領域の映像を自車両に搭載された表示手段に表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１４８４７２号公報
【特許文献２】特開２００５−１８２５０４号公報
【特許文献３】特開２００４−６４６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の駐車支援システムにあっては、車両に駐車支援用の映像を撮像するための撮像手段を搭載する他、この撮像手段で撮像された映像を含む駐車支援要の映像を生成するための特別の制御部（つまりプログラム）や駐車支援情報生成のための膨大な各種データを記憶しておく必要がある。このことは、車両側にとってみれば、開発コストや製造コストがアップしたり複雑な制御を実行しなければならない等の原因となる。
【０００６】
上述のような観点から、駐車施設に駐車スペースを上方から撮像する施設側撮像手段を設けて、この施設側撮像手段で撮像された車両およびその周囲の映像を含む駐車支援情報を駐車施設側で生成して、生成された駐車支援情報を双方向通信によって車両に提供することが考えられる。この場合、車両側では、提供された駐車支援情報を車両に搭載した表示手段に表示させる処理のみを行えばよく、車両側の負担が極めて小さくてすむこととなる。しかしながら、この場合、通信速度（ここでいう通信速度とは、ネットワークが物理的に伝送できる単位時間当たりの最大データ量をいうのではなく、どのくらいのデータを単位時間当たりに伝送することができるかというもので、いわゆる実行速度又はスループットといってよいものである）の関係や映像処理（映像の生成処理や生成された映像の圧縮と解凍の処理）にそれなりの時間が要することから、施設側撮像手段での撮像タイミングから、車両に搭載された表示手段に駐車支援情報が表示されるまでの間には、かなりの遅延時間を生じることになる。この遅延時間のため、車両に搭載された表示手段に表示される車両位置と実際の車両位置とにずれが生じることになり、このずれのために運転者は駐車のための車両操作にとまどいを感じやすいものとなる。
【０００７】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、車両側の負担を極力少なくしつつ実際の車両位置に対応した信頼性の高い駐車支援用の映像を提供できるようにした駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような第１の解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
駐車施設の駐車スペースを上方から撮像する施設側撮像手段と、
駐車施設に入場する車両に搭載された車載通信手段と双方向通信を行うための施設側通信手段と、
前記施設側撮像手段で撮像された車両およびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成して、該生成した駐車支援情報を前記双方向通信によって車両に提供する施設側制御部と、
を備え、
前記施設側制御部は、前記施設側撮像手段による撮像から前記駐車支援情報の映像が前記車両に搭載された表示手段に表示されるまでの遅延時間の間に車両が移動する位置を推定して、該推定した移動後の車両の外形を前記駐車支援情報中に含める処理を行う、
ようにしてある。
【０００９】
上記解決手法によれば、駐車支援情報つまり駐車支援のための映像は、全て駐車施設側で生成するので、車両側は、双方向通信を介して提供された駐車支援情報を表示するだけでよく、車両側の負担が極めて小さくてすむことになる。また、施設側撮像手段での撮像タイミングから車両の表示手段に駐車支援情報が表示されるまでの間の遅延時間の問題については、遅延時間の間での推定された移動後の車両の外形が駐車支援情報中に表示されるので、運転者は的確な駐車操作を行うことができる。
【００１０】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記施設側制御部は、前記駐車支援情報中の平面視した状態の車両の移動軌跡と前記遅延時間とに基づいて該遅延時間の間に移動した車両の位置を推定すると共に、該推定された移動後の車両の平面視した外形をシルエット表示する処理を行う、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、遅延時間の間での移動後の車両位置の推定を簡単に行うことができ、また遅延時間の間での推定された移動後の車両位置を、シルエット表示によって他の表示と明確に識別することができる。
【００１１】
前記施設側制御部は、前記遅延時間の間の移動後の車両の外形表示を実際の車両の大きさよりも拡大して行う、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、車両がどの方向に進むかに関係なく、周辺の障害物との接触を避けることを優先した安全サイドでの駐車支援情報を提供することができる。
【００１２】
前記施設側制御部は、前記双方向通信の速度または前記施設側通信手段が同時に双方向通信している車両の数に応じて前記遅延時間の長さを設定する、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、遅延時間の長短の設定を駐車施設側で簡単に行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両およびその周辺の映像を含む駐車支援情報を、車両側の負担を極力少なくして車両に提供することができる。また、駐車支援情報の提供に遅延時間を有することの問題も解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】駐車施設の一例を示す図。
【図２】駐車施設側と車両側とに装備されるシステムの一例を示す図。
【図３】表示される駐車支援情報の一例を示す図。
【図４】表示される駐車支援情報の別の例を示す図。
【図５】本発明の制御例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１において、Ｔは屋外に設置された駐車施設を示し、図中１は多数の駐車スペースであり、隣り合う駐車スペース１同士は区分線２で区画され、各駐車スペース１の後端（奥側）位置には車止め（用のブロックで縁石）３が設置されている。駐車施設Ｔの入口４には、開閉されるゲートバー５が設置され、車両Ｖは、入口４から開いたゲートバー５を通過して、走行路６を通って任意の駐車スペース１に到達できるようにされている。なお、駐車施設Ｔの出口は、図示を略すが入口４とは別の場所に設けられている。
【００１６】
入口４の脇には、管理棟７が設置され、この管理棟７内に、駐車施設側のコントローラＵＴが装備されている。また、駐車施設Ｔには、高い位置において、各駐車スペース１を上方から撮像する撮影手段としてのカメラＣ設けられている。なお、全駐車スペース１を上方から撮影するために１台のカメラＣでは不十分な場合は、複数のカメラＣを設けておけばよい。また、駐車施設Ｔには、センサ、カメラ、レーダ等の物体特に非定常物を検出するためのセンサ類１９が設置され、このセンサ類１９によって、検出された非定常物の大きさ（種類）や非定常物までの距離が検出可能とされている。なお、センサ類１９は、図１では１つのみ示されているが、実際には、駐車施設Ｔ内の非定常物をくまなく検出できるように、駐車施設Ｔの隅々まで検出できるように複数（多数）設置されているものである。
【００１７】
カメラＣで撮像された映像は、施設側コントローラＵＴに入力されて、施設側コントローラＵＴでもって、車両Ｖおよびその周辺の映像を含む駐車支援用の映像が生成される。そして、施設側コントローラＵＴでもって生成された駐車施設用の映像は、無線通信手段を介して車両Ｖに送信されて、車両Ｖに装備された表示手段に表示されるようになっている。
【００１８】
図２は、施設側コントローラＵＴと、車両Ｖに搭載された車両側コントローラＵＶのシステム構成例が示される。この図２において、施設側と車両側とで互いに無線によって双方向通信するために、施設側コントローラＵＴが無線通信部１１を有する一方、車両側コントローラＵＶが無線通信部３１を有する。
【００１９】
施設側コントローラＵＴは、映像処理部１２、障害物検出手部１３，車両挙動推定部１４、支援プログラム配布部１５，ネットワーク状態監視部１６、トリガ発生部１７を有する。また、施設側コントローラＵＴは、駐車施設を上方から見た詳細な地図データをデータベースとして記憶しているハードディスク等の記憶手段１８を有する。記憶手段１８に記憶されている地図データには、駐車施設Ｔ内に存在する各種の既知の固定物、例えば支柱、樹木、縁石、仕切壁、消火栓、建屋等々の大きさおよび位置が合わせて記憶されている。さらに、施設側コントローラＵＴには、前述した高所に設置されたカメラＣで撮像された映像の他、センサ類１９で検出された非定常物に関する情報が入力される。
【００２０】
障害物検出部１３は、地図データを記憶した記憶手段１８とセンサ類１９とからの出力を受けて、検出された障害物としての非定常物と既知の固定物とに関する大きさ（種類）や位置を地図データ中に組み込んで、映像処理部１２に出力する。
【００２１】
車両挙動推定部１４は、後述するように車両側から送信されてくる車体の寸法に関する車体情報や舵角、車速、現在選択されている変速段（特に後退段）等の運転情報に基づいて、その後、車両Ｖが現在位置からどのような移動軌跡をたどるかの予測（推定）を行って、その予測結果を映像処理部１２に出力する。映像処理部１２で生成された映像は、圧縮処理された後、無線通信部１１を介して車両Ｖ側に送信される。
【００２２】
映像処理部１２は、基本的に、カメラＣで撮像された映像つまり駐車施設を受ける車両Ｖおよびその周辺の映像を取り込む。また、映像処理部１２は、カメラＣで撮像された映像中に、障害物検出部１３で検出された障害物（非定常物および既知の固定物）を組み込む処理（合成）と、車両挙動推定部で車両の移動軌跡に基づいて得られた所定時間後の車両Ｖの外形を組み込む処理を行う。この所定時間は、カメラＣでの撮像タイミングから、駐車支援情報としての映像が車両に搭載された表示画面３５ａに表示されるまでの遅延時間に相当する時間とされる。
【００２３】
トリガ発生部１７は、駐車支援開始の信号を発生するためのもので、実施形態では、入口４近くに設置したスイッチ９（図１参照）を車両Ｖの運転者が操作したときに駐車施設を受ける意思があるということで、駐車施設開始信号を出力するようになっている。支援プログラム配布部１５は、車両Ｖでの制御に必要なプログラムを記憶していて（記憶手段）、トリガ発生部１７から駐車支援開始の信号を受けたときに、記憶しているプログラムを車両Ｖに向けて送信する。なお、ネットワーク状態監視部１６は、施設側コントローラＵＴが正常に作動しているか否かを監視するためのものであり、このネットワーク状態監視部１６には、例えばＧＰＳシステム等からの極めて正確な時刻情報が入力されるようになっている。
【００２４】
一方、車両側コントローラＵＶは、無線通信部３１の他、映像処理部３２，車両情報送信部３３，車両状態管理部３４、表示装置３５を有する。映像処理部３２は、無線通信部３１で受信した駐車支援用の圧縮された映像（映像信号）を解凍して、車両Ｖに搭載された表示装置３５に出力する。表示装置３５は、表示画面（ディスプレイ）３５ａと表示画面３５ａへの表示制御等を行う制御部３５ｂとを有する。勿論、表示画面３５ａは、運転者に目視し易い位置に設置されているものである（例えばナビゲーション用の表示画面を利用することができる）。なお、表示画面３５ａは１つに限らず複数であってもよく、例えば運転者が後方を向いたときに運転者によって目視可能なバックモニタを表示画面３５ａとして利用することもできる。
【００２５】
車両状態管理部３４は、例えばＧＰＳ等からの正確な位置と時刻の情報が入力され、また各種車両情報が入力される。車両情報としては、実施形態では、車体の寸法（例えば全長、全幅、全高、ホイールベース等）に関する車体情報と、車速、舵角、変速段（特に後退段）等の運転情報との両方を含むものとされている。この車体情報と運転情報とは、車両Ｖが駐車する際に、現在位置から所定の遅延時間後での移動位置（距離と向き）を推定するために必要なデータとされる。そして、車両状態管理部３４で入手された各種情報は、車両情報送信部３３から無線通信部３１を介して、施設側コントローラＵＴ（の車両挙動推定部１４）に送信される。
【００２６】
ここで、施設側コントローラＵＴにおける支援プログラム配布部１５から車両側コントローラＵＶに対して配布されるプログラムは、車両側コントローラＵＶの映像処理部３２での映像処理と車両情報送信部３３での車両情報送信を行うために必要なプログラムとされる。具体的には、映像処理部３２においては、施設側コントローラＵＴの映像処理部１２から出力される映像が圧縮されていることから、この圧縮映像を解凍（復元）して、通常の表示画面で表示可能な映像信号とするために必要なプログラムとされる。また、車両情報送信部３３においては、車両挙動推定部１４での移動軌跡の予測に必要な情報を選択して、施設側コントローラＵＴ側に送信するために必要なプログラムとされる。
【００２７】
図３は、車両Ｖに搭載された表示画面３５ａに表示される駐車支援用の映像例を示すものである。すなわち、表示画面３５ａに表示される映像は、施設側コントローラＵＴの映像処理部１２から出力される映像信号に対応していて、車両側コントローラＵＶの映像処理部３２から表示画面３５ａ（の制御部３５ｂ）へ出力される映像信号に対応しているものとなる。
【００２８】
図３の例では、複数の駐車スペース１を区別するために、個別に１ａ、１ｂ、１ｃ・・・の符合を付してある。車両Ｖは、駐車スペース１ｃに駐車しようとしているが、左右の隣りの駐車スペース１ｂ、１ｄには他車両ＶＸ１あるいはＶＸ２が既に駐車している。
【００２９】
図３に示す車両Ｖとその周辺の映像は、車両Ｖの現在位置が、駐車スペース１ｃや他車両ＶＸ１、ＶＸ２との関係で、上方から（俯瞰的に）見た映像として示されるので、車両Ｖを運転する運転者は、表示画面３５ａを目視しつつハンドル操作を行う等によって、障害物となる他車両ＶＸ１、ＶＸ２等を確実に把握して、これらの障害物を避けつつ駐車することができる（駐車支援を受ける）。
【００３０】
表示画面３５ａに表示される駐車支援情報としての映像は、カメラＣで撮像されたタイミングから遅れたものとなる。この遅れとなる遅延時間は、主として、映像処理部１２での駐車支援情報の生成処理と、生成された映像（映像信号）の圧縮処理と、車両Ｖにおける映像処理部３２での映像（映像信号）の解凍処理となる。この他、無線通信部１１と３１との間での通信速度も、遅延時間発生の要因となる。特に、施設側コントローラＵＴが、数多くの車両Ｖについて同時に駐車支援する場合に、通信速度が大幅に低下して遅延時間が長く（大きく）なる。なお、ここでいう通信速度とは、ネットワークが物理的に伝送できる単位時間当たりの最大データ量をいうのではなく、どのくらいのデータを単位時間当たりに伝送することができるかというもので、いわゆる実行速度又はスループットといってよいものである。
【００３１】
遅延時間の設定（推定）に際しては、例えば、ＧＰＳから得られる極めて正確な時刻を利用することができる。具体的には、カメラＣからの映像信号が映像処理部１２に入力された時刻（時刻ｔ１）を駐車支援情報中に組み込んでおき、この駐車支援情報を車両Ｖ側で表示画面３５ａに表示するタイミングのときのＧＰＳからの時刻（時刻ｔ２）を双方向通信によって施設側コントローラＵＴに送信することにより、遅延時間は「ｔ２−ｔ１」として施設側コントローラＵＴにおいて正確に把握することができる。勿論、遅延時間の推定は、上記の場合に限らず、あらかじめ実験的に求めておいた時間を用いつつ、測定（監視）している双方向通信の速度に応じて標準の遅延時間を補正するようにする等のこともでき、またこれ以外の適宜の手法によって行うことができる。
【００３２】
施設側コントローラＵＴの映像処理部１２では、上記遅延時間を考慮して、この遅延時間の間で車両Ｖが移動した後の車両外形を駐車支援の映像中に含めるようにしてある。具体的には、図３破線で示すδ１あるいはδ２が、上記移動後の車両位置を示し、δ１は遅延時間が比較的短い場合を示し、δ２は遅延時間が比較的長い場合を示す。勿論、δ１とδ２とは、遅延時間の長短い応じていずれか１つが表示されるものである。
【００３３】
上記遅延時間の間での移動後の車両Ｖの位置（距離と方向）の推定は、例えば、次のようにして行うことができる。まず、図３において、一点鎖線は、現時点から前の時点での車両Ｖの位置を示すもので、γ２はγ１に比してより以前の時間での車両Ｖの位置を示す。この以前の車両Ｖの移動軌跡γ１，γ２に基づいて、遅延時間の間での移動後の車両Ｖの位置を推定することができる。なお、γ１，γ２は駐車支援情報としての映像中に表示してもよいが、表示しなくてもよい。また、別の推定手法として、車両Ｖ側から、車速と舵角等の運転情報と、車幅、全長、ホイールベース等の車体寸法に関する車体情報とを双方向通信によって入手して、この運転情報と車体情報とに基づいて遅延時間の間での移動後の車両Ｖの位置を推定することができる。さらに別の推定手法として、施設側コントローラＵＴが同時に駐車支援する車両Ｖの数に応じて行うことができる。具体的には、例えば、同時に駐車支援する車両の数毎に標準的な遅延時間を実験的に求めておき、実際に施設側コントローラＵＴが同時に駐車支援する際の車両Ｖの数に応じて、遅延時間を設定（推定）することもできる（同時に駐車支援する車両Ｖの数が多いほど遅延時間が長くされる）。勿論、遅延時間の間での移動後の車両Ｖの位置の推定手法は上記の場合に限らず、適宜の手法を採択することができる。
【００３４】
図４は、遅延時間を考慮した駐車支援情報としての映像の別の表示例を示すものである。図４の場合は、車両Ｖの表示を、実際の車両寸法に対応して表示された実線で示す場合よりも、破線ε１で示すように拡大して示すようにしてある（例えば１．１倍）。そして、遅延時間が長いほど、拡大倍率を高めるようにしてある。図４の場合、拡大表示によって、車両Ｖがどの方向に移動しても対応できる表示となる。
【００３５】
遅延時間の間での移動後の車両Ｖの外形表示に際しては、平面視（上方かた見た状態）において、車両Ｖの全体の外形を示すように行うようにしてもよいが、外形の一部（特に進行方向の端部）のみを表示するようにしてもよい。また、遅延時間の間での移動後の車両Ｖの外形表示をシルエット的に表示するようにして、遅延時間を考慮した表示であることを運転者に認識させるようにすることもできる。
【００３６】
図５は、前述した図３あるいは図４に示すような映像表示を車両Ｖの表示画面３５ａに行わせるための制御例を示すものである。以下、図５について説明するが、以下の説明でＳはステップを示す。また、図中、左側のステップＳ１〜Ｓ１２は施設側コントローラＵＴの制御内容を示し、右側のステップＳ２１〜Ｓ２５は車両側コントローラＵＶの制御内容を示す。図４に示すような表示態様は、車両Ｖ側の表示用プログラムで対応できない場合でも、施設側コントローラＵＴ側から送信されるプログラムを利用して、車両Ｖの表示画面３５ａに表示させることが可能である。
【００３７】
まず、Ｓ１において、管理棟７に装備された車両センサ８によって、車両Ｖが入口４に到達したか否かが判別される（車両センサ８については図１参照）。このＳ１の判別でＹＥＳのときは、Ｓ２において、駐車支援を受けるか否かの問い合わせ、および駐車支援を希望する場合にはスイッチ９を操作する旨の案内が、車両Ｖ（の運転者）に対してなされる（例えば音声案内）。この後、Ｓ３において、入口４にある車両Ｖの運転者が操作可能な位置に設けられた駐車支援確認スイッチ９が操作されたか否かが判別される。すなわち、駐車支援を受ける意思があるか否かの問い合わせを受けた車両ＢＶの運転者がスイッチ９を操作することによって、Ｓ３の判別がＹＥＳとなって、駐車支援の制御が開始される。上記Ｓ１〜Ｓ３の処理が、図２におけるトリガ発生部１７での制御内容に相当する。
【００３８】
Ｓ３の判別でＹＥＳのときは、Ｓ４において、無線通信部１１を用いた双方向通信が開始される（車両側ではＳ２１が対応）。この後、Ｓ５において、駐車支援のためのプログラムが、双方向通信によって、施設側コントローラＵＴから車両側コントローラＵＶに送信される。Ｓ５での処理に対応して、車両側ではＳ２２で駐車支援用プログラムが受信されて、起動される。この後、車両側コントローラＵＶでは、Ｓ２３において、車両情報（車体寸法に関する車体情報と、車速、舵角、選択されている変速段等に関する運転情報）が、施設側コントローラＵＴに向けて送信され、これに対応して、施設側コントローラＵＴでは、Ｓ８において、車両情報を受信する。
【００３９】
施設側コントローラＵＴでは、Ｓ５の後、Ｓ６において、通信トラフィックの判定つまり遅延時間の推定が行われる。このＳ６の後、Ｓ７において、推定された遅延時間が所定時間よりも小さいか否かが判別される。このＳ７の判別でＹＥＳのときは、駐車支援情報としての映像が、駐車支援として十分活用できる状態であるとして、Ｓ８以降の処理が実行される。すなわち、前述のようにＳ８において車両情報が受信された後、Ｓ９において、図３あるいは図４に示すような駐車支援用の映像が生成される。なお、図５の例では、遅延時間の間での移動後の車両Ｖの位置は、Ｓ８で入手した車両情報に基づいて推定するようにしてある。
【００４０】
Ｓ９の後、Ｓ１０において、カメラＣで撮像された映像を含む駐車支援情報が生成される（例えば図３、図４に示すような駐車支援の映像の生成）。生成された駐車支援の映像は、Ｓ１０において、車両側コントローラＵＶに送信される。車両側コントローラＵＶでは、Ｓ２４において、駐車支援用の映像を受信して、表示画面３５ａに表示させる。
【００４１】
Ｓ１０の後、Ｓ１１において、車両Ｖの駐車が完了したか否かが判別される。この判別は、例えば、カメラＣで撮像された車両Ｖの映像が、ある駐車スペース１内に存在し、かつ所定時間以上不動状態であることが確認されたときに、駐車完了であると判断することができる。このＳ１１の判別でＮＯのときは、Ｓ６に戻って、前述した処理が繰り返される。また、Ｓ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｓ１２において、駐車支援を打ち切る（終了する）旨の信号が、車両側コントローラＵＶに向けて送信されて、施設側コントローラＵＴでの制御が終了される。車両側コントローラＵＶでは、駐車支援が打ち切る旨の信号を受信すると、車両側コントローラＵＶ側での駐車支援に関する制御が終了される（駐車支援終了を音声案内してもよい）。
【００４２】
前記Ｓ７の判別でＮＯのときは、遅延時間があまりも遅すぎて駐車支援には不適当ということで、Ｓ１２へ移行される（駐車支援の終了）。
【００４３】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能であり、例えば次のような場合をも含むものである。図５のＳ１〜Ｓ３の処理は、施設側コントローラＵＴとは別の施設側コントローラで行って、駐車支援開始スイッチ９がＯＮ操作されたときに、別の施設側コントローラから施設側コントローラＵＴに対して駐車支援開始のトリガ情報を送信して、このトリガ情報を受信したことを条件として、施設側コントローラＵＴでＳ４の制御から開始するようにすることもできる。図５のＳ１Ｓ３の処理を行うに際して、車両Ｖが入口４に到達した時点で駐車支援プログラムを車両Ｖに送信して、このプログラムの実行に基づいて、駐車支援を受けるか否かの問い合わせと、その応答（車両Ｖの運転者からの応答）を車両Ｖ側から施設側コントローラＵＴに対して送信させるようにすることもできる。さらに、入口４に到達した車両Ｖに対して、無条件に駐車支援を行うようにしてもよい。
【００４４】
カメラＣが斜めから駐車施設Ｔを撮像する場合に、真上から見た映像に変換する処理を行うのが好ましいものである（複数台のカメラＣを用いて撮像する場合も同じ）。駐車する可能性が低いと考えられる場合（例えば所定車速以上で直進しているときや、車両Ｖが駐車スペースの近くに位置しない場合等）は、例えば、駐車施設の地図データ上に車両Ｖの現在位置や既に駐車済みの駐車スペースを表示させて、駐車支援用の映像とすることもできる（駐車スペースの案内表示）。勿論、発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、車両の駐車支援を行うことができる。
【符号の説明】
【００４６】
Ｔ：駐車施設
Ｖ：車両（駐車希望する車両）
ＶＸ１、ＶＸ２：他車両
Ｃ：カメラ（撮像手段）
ＵＴ：施設側コントローラ
ＵＶ：車両側コントローラ
１：駐車スペース
２：区分線
３：車止め
４：入口
５：ゲートバー
６：走行路
７：管理棟
８：車両センサ
９：スイッチ（駐車支援要請用）
１１：無線通信部
１２：映像処理部
１３：障害物検出部
１４：車両挙動推定部
１５：支援プログラム配布部
１７：トリガ発生部
１９：センサ類（非定常物検出）
３１：無線通信部
３２：映像処理部
３３：車両情報送信部
３４：車両状態管理部
３５：表示装置
３５ａ：表示画面
３５ｂ：制御部（表示画面制御用）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車施設の駐車スペースを上方から撮像する施設側撮像手段と、
駐車施設に入場する車両に搭載された車載通信手段と双方向通信を行うための施設側通信手段と、
前記施設側撮像手段で撮像された車両およびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成して、該生成した駐車支援情報を前記双方向通信によって車両に提供する施設側制御部と、
を備え、
前記施設側制御部は、前記施設側撮像手段による撮像から前記駐車支援情報の映像が前記車両に搭載された表示手段に表示されるまでの遅延時間の間に車両が移動する距離と向きを推定して、該推定した移動後の車両の外形を前記駐車支援情報中に含める処理を行う、
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記施設側制御部は、前記駐車支援情報中の平面視した状態の車両の移動軌跡と前記遅延時間とに基づいて該遅延時間の間に移動した車両の位置を推定すると共に、該推定された移動後の車両の平面視した外形をシルエット表示する処理を行う、ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記施設側制御部は、前記遅延時間の間の移動後の車両の外形表示を実際の車両の大きさよりも拡大して行う、ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記施設側制御部は、前記双方向通信の速度または前記施設側通信手段が同時に双方向通信している車両の数に応じて前記遅延時間の長さを設定する、ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項１】
駐車施設の駐車スペースを上方から撮像する施設側撮像手段と、
駐車施設に入場する車両に搭載された車載通信手段と双方向通信を行うための施設側通信手段と、
前記施設側撮像手段で撮像された車両およびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成して、該生成した駐車支援情報を前記双方向通信によって車両に提供する施設側制御部と、
を備え、
前記施設側制御部は、前記施設側撮像手段による撮像から前記駐車支援情報の映像が前記車両に搭載された表示手段に表示されるまでの遅延時間の間に車両が移動する距離と向きを推定して、該推定した移動後の車両の外形を前記駐車支援情報中に含める処理を行う、
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記施設側制御部は、前記駐車支援情報中の平面視した状態の車両の移動軌跡と前記遅延時間とに基づいて該遅延時間の間に移動した車両の位置を推定すると共に、該推定された移動後の車両の平面視した外形をシルエット表示する処理を行う、ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記施設側制御部は、前記遅延時間の間の移動後の車両の外形表示を実際の車両の大きさよりも拡大して行う、ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記施設側制御部は、前記双方向通信の速度または前記施設側通信手段が同時に双方向通信している車両の数に応じて前記遅延時間の長さを設定する、ことを特徴とする駐車支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１１−１７５５０７（Ｐ２０１１−１７５５０７Ａ）
【公開日】平成２３年９月８日（２０１１．９．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−３９７９０（Ｐ２０１０−３９７９０）
【出願日】平成２２年２月２５日（２０１０．２．２５）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月８日（２０１１．９．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月２５日（２０１０．２．２５）
【出願人】（０００００３１３７）マツダ株式会社 (6,115)
【Ｆターム（参考）】
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