トンネル壁面の展開画像取得システム
【課題】トンネル壁面の展開画像を取得するシステムについて、得られた立体視可能な展開画像が現実の壁面の状態を正確に反映できるようにし、その反映の度合いを簡単に判定できるようにする。
【解決手段】システム１０は、トンネルを走行する車両１１と、車両１１に搭載されたビデオカメラ１２と、各ビデオカメラ１２が撮像した画像データを処理可能な画像処理部１３とからなる。画像処理部１３は、画像データの各コマ上の第１および第２ラインから短冊形の第１および第２視差画像をサンプリングし、両ラインの中間から短冊形の直視画像をサンプリングする。各画像を横方向に配列してカメラ１２ごとに第１および第２視差連続画像、直視連続画像を合成する。各連続画像を縦方向に配列して、第１および第２視差展開画像、直視展開画像を合成する。第１および第２視差展開画像を赤または青の着色画像として出力して立体視可能とする。これとフルカラー画像として出力した直視展開画像を比較可能とする。
【解決手段】システム１０は、トンネルを走行する車両１１と、車両１１に搭載されたビデオカメラ１２と、各ビデオカメラ１２が撮像した画像データを処理可能な画像処理部１３とからなる。画像処理部１３は、画像データの各コマ上の第１および第２ラインから短冊形の第１および第２視差画像をサンプリングし、両ラインの中間から短冊形の直視画像をサンプリングする。各画像を横方向に配列してカメラ１２ごとに第１および第２視差連続画像、直視連続画像を合成する。各連続画像を縦方向に配列して、第１および第２視差展開画像、直視展開画像を合成する。第１および第２視差展開画像を赤または青の着色画像として出力して立体視可能とする。これとフルカラー画像として出力した直視展開画像を比較可能とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トンネル壁面の展開画像を取得するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
トンネル壁面の探傷のために、その壁面の展開画像を取得するシステムとして、特許文献１のものが知られている。
特許文献１のシステムでは、トンネルを走行する車両の正面に超広角レンズ（たとえば対角１８０度）を装着したビデオカメラを固定し、この単一のビデオカメラにトンネル壁面の全周が写り込むようにして連続的な撮像をおこなっている。
【０００３】
得られたトンネルの全周動画の各コマについて、環状（弧状も含む、以下同様）に撮影されたトンネル壁面画像の環の中心から所定距離に設定した第１のサンプリングサークル上で環状の第１視差画像を切り出す。また、第１のサンプリングサークルと径の異なる第２のサンプリングサークル上で、第１視差画像と同心環状の第２視差画像を切り出す。
【０００４】
各コマから切り出した環状の第１および第２の視差画像を短冊形に展開、幾何変形して、それぞれを動画のコマ送り順に短冊の幅方向に直線的に配列することで、トンネル壁面の全周を展開した第１の視差展開画像と第２の視差展開画像を得る。
これらの視差展開画像から、アナグリフ方式、レンチキュラ方式、パララックスバリア方式など公知の方式により、トンネル壁面の凹凸が把握できる立体視をおこなうことで、壁面のひび割れなどの損傷部を比較的簡易に探知可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２１８１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、第１および第２の視差画像を短冊形に展開して長さを揃える際に、大きく幾何変形させる必要があるため、できあがった両視差展開画像から立体視される映像が現実の壁面の状態を正確に反映していないおそれがある。
また視差展開画像から立体視される映像が、壁面の状態をどの程度正確に反映しているか否か、確認する術がないため不便でもある。
したがって、これらの視差展開画像からはトンネル壁面の損傷部の正確な位置や大きさなどが特定不能であり、探傷の精度に改善の余地がある。
【０００７】
そこで本発明の解決すべき課題は、トンネル壁面の展開画像を取得するシステムについて、得られた画像データを大きく幾何変形させる必要をなくし、できあがった立体視可能な展開画像が現実の壁面の状態をできるだけ正確に反映できるようにすることである。
また、その立体視可能な展開画像が、現実の壁面の状態をどの程度正確に反映しているか否かの判定を簡単にできるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、発明にかかるトンネル壁面の展開画像取得システムでは、トンネルの内部をその長手方向に沿って走行可能な車両と、前記トンネルの周方向に並列するように前記車両に搭載され、前記トンネル壁面の対向箇所をそれぞれ動画として撮像可能な複数のビデオカメラと、を備えるものとしたのである。
ここで各ビデオカメラには、レーザポインタを付属させるのがさらに好ましい。またこのシステムは、車両の移動距離取得手段を備えるのがなお好ましい。
【０００９】
そして発明にかかるトンネル壁面の展開画像取得システムでは、前記各ビデオカメラが撮像した画像データを処理可能な画像処理部を備えるものとしたのである。
まず画像処理部は、前記画像データを取り込む画像取り込み手段を有する。
【００１０】
つぎに画像処理部は、前記画像データの各コマに任意に設定する第１のラインから所定幅の短冊形の第１視差画像をサンプリングし、前記第１のラインから所定の距離をあけた第２のラインから前記第１視差画像と同幅の短冊形の第２視差画像をサンプリングし、前記第１のラインと第２のラインの中間となる第３のラインから前記第１および第２視差画像と同幅の短冊形の直視画像をサンプリングすることが可能な画像切り出し手段を有する。
【００１１】
さらに画像処理部は、前記画像データの各コマからサンプリングされた第１視差画像、第２視差画像、および直視画像を動画のコマ送り順にその幅方向に直線的に配列して第１視差連続画像、第２視差連続画像、および直視連続画像を合成することが可能な画像合成手段を有する。
この画像合成手段は、さらに各ビデオカメラについて得られた第１視差連続画像、第２視差連続画像、および直視連続画像をそれぞれビデオカメラの並列順に直線的に配列して第１視差展開画像、第２視差展開画像、および直視展開画像を合成することが可能でもあるものとする。
【００１２】
また画像処理部は、前記第１視差展開画像を赤色または青色のいずれか一方に着色された画像として、前記第２視差展開画像を赤色または青色のいずれか他方に着色された画像として、および前記直視展開画像をフルカラー画像として、それぞれ出力可能な画像出力手段を有する。
【００１３】
赤色または青色に着色された第１視差展開画像と第２視差展開画像を用いて、アナグリフ方式により、立体視をおこなうことでトンネル壁面の凹凸状態を把握可能であるため、壁面にできたひび割れなどの損傷部を簡易に探知可能である。
併せて直視展開画像によって、トンネルの壁面を平面視した状態をフルカラーで確認可能でもある。
【発明の効果】
【００１４】
トンネル壁面に正対するビデオカメラが撮像した画像データから短冊形の視差画像を切り出し、それをほとんど幾何変形させることなくそのまま時系列に横方向につなげるだけで連続画像が得られる。そのため、この連続画像をさらに縦方向につなげただけで得られる展開画像が、現実のトンネルの状態を良好に反映したものとなる。
【００１５】
また反映の度合いの判断は、２つの視差展開画像から立体視される画像と現実のトンネルの状態をフルカラーでそのまま表現した直視展開画像とを比較することで、簡単におこなうことができる。
これにより、トンネル壁面の損傷部の位置や大きさなどの正確な特定が可能となり、探傷の精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】トンネル壁面の展開画像取得システムの使用状態を示す概略図
【図２】トンネル壁面の展開画像取得システムのブロック図
【図３】画像処理部における画像切り出し処理の概略図
【図４】画像処理部における画像合成処理の概略図
【図５】画像処理部における画像補正処理の概略図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
【００１８】
図1および図２のように、実施形態のトンネル壁面の展開画像取得システム１０は、車両１１と、複数のビデオカメラ１２と、画像処理部１３を備え、トンネル２０の壁面２１のひび割れなどの探傷に用いられる。
【００１９】
車両１１は、トンネル２０の長さ方向に沿って走行して通り抜け可能である。
このような車両１１としては、ケーブルで牽引などする本発明専用の台車を製作してもよいが、汎用されている自動車を用いることが可能である。
【００２０】
複数のビデオカメラ１２は車両１１に搭載され、それぞれがトンネル２０の壁面２１に対向するように、トンネル２０の周方向に沿って配列されて支持具１１ａにより支持されている。車両１１の走行中には、これらのビデオカメラ１２がトンネル２０の壁面２１を連続的に撮影していくことになる。ここで複数のビデオカメラ１２の単位時間あたりのコマ数は、すべて等しいものとする。
このようなビデオカメラ１２としては、汎用されているものが使用可能であり、特に鮮明な画像データを得るためには、いわゆるフルハイビジョンのビデオカメラ（ハイビジョンは登録商標）が好適である。
ビデオカメラ１２の並列台数は特に限定されないが、８台〜１０台が例示できる。またビデオカメラ１２を車両１１に搭載する際には、縦置きとしても横置きとしてもいずれでもよいが、隣接するビデオカメラ１２のトンネル壁面２１の撮影範囲がわずかにオーバーラップするようにして、壁面２１の撮影抜けがないようにしておくことが好ましい。
【００２１】
なお図１では、ビデオカメラ１２は、トンネル２０の全周のうち半周に対向するように配列されており、壁面２１の全周を撮影するには、車両１１を往復して走行させる必要がある。
これはトンネル２０内の道路が二車線である場合に対応したものであり、図中には対向車線間を仕切るガードレール２２が示されている。しかし、トンネル２０内の道路が一車線である場合等には、ビデオカメラ１２がトンネル２０の全周に対向するように配列させて、車両１１を片道走行させるだけで、壁面２１の全周を撮影することも可能である。トンネル２０の全周に対向させる際のビデオカメラ１２の台数としては、１５台〜２０台が例示できる。
【００２２】
画像処理部１３は車両１１に搭載されるか、トンネル２０の外に配置されるかしており、ビデオカメラ１２が撮像した画像データを有線または無線を介して入力可能になっている。
このような画像処理部１３としては、本発明専用の画像処理装置を作製してもよいが、汎用されているパーソナルコンピュータに本発明に関して作製された画像処理用のソフトをインストールしたものも使用可能である。その場合、パーソナルコンピュータのプロセッサ（ＣＰＵ、ＭＰＵ）が、画像処理部１３の主たる役割を担うことになる。
【００２３】
車両１１にはロータリエンコーダ１１ｂが付属して、その位置情報を取得可能となっている。得られた車両１１の位置情報は、画像処理部１３に有線または無線を介して入力可能となっている。
ここで、ロータリエンコーダ１１ｂは、汎用されているものを使用し、その動作方式も特に限定されず、光電方式、磁気方式などもいずれでもよい。なお、車両１１の位置情報を取得する装置としては、ロータリエンコーダ１１ｂに限定されずＧＰＳ、レーザ距離計、超音波距離計など公知のものを使用可能である。
【００２４】
各ビデオカメラ１２には、レーザポインタ１２ａがそれぞれ付属しており、トンネル２０の壁面に光点ｐを映写可能となっている。また各レーザポインタ１２ａは、同期して一定の時間間隔で点滅可能となっている。
ここで、レーザポインタ１２ａは汎用されているものを使用し、その光点の色調も特に限定されず、赤色光、緑色光などのいずれでもよい。
【００２５】
画像処理部１３にはモニタ１４（ディスプレイ）が付属しており、ビデオカメラ１２から入力された画像データおよびロータリエンコーダ１１ｂから入力された位置情報に基づく画像処理の結果を表示可能となっている。
ここで、モニタ１４は汎用されているものを使用し、その表示方式も特に限定されず、液晶方式、プラズマ方式、有機ＥＬ方式、ブラウン管方式などのいずれでもよい。また、モニタ１４に代えてプロジェクタなど他の映像表示装置を使用してもよい。
さらに、プリンタを付属させて画像処理の結果を印刷可能としてもよい。その印刷方式も特に限定されず、インクジェット方式、レーザ方式などのいずれでもよい。
【００２６】
図２に示すように、画像処理部１３は、画像取り込み手段１３ａと、移動距離取得手段１３ｂと、画像切り出し手段１３ｃと、画像合成手段１３ｄと、画像出力手段１３ｅを有する。
また画像処理部１３は、画像処理時に必要となるデータをメモリ等の記憶手段に適宜記憶でき、ハードディスク等の記録手段に適宜記録できるものとする。
【００２７】
画像取り込み手段１３ａは、各ビデオカメラ１２から連続的に送られた画像データをその動画のコマごとに分解して取り込む。
【００２８】
移動距離取得手段１３ｂは、ロータリエンコーダ１１ｂから送られた車両１１の位置情報をもとに、ビデオカメラ１２のコマ間における車両１１の移動距離（速度）を割り出す。
【００２９】
画像切り出し手段１３ｃは、画像取り込み手段１３ａで得られた画像データ（コマ）と移動距離取得手段１３ｂで得られた移動距離データをもとに、図３に示すように、画像データＩ１、Ｉ２、Ｉ３ごと（コマごと）に３箇所を短冊形にサンプリングする。
【００３０】
具体的には、画像切り出し手段１３ｃは、まず各コマＩ１、Ｉ２、Ｉ３・・・Ｉｎの定位置に第１のラインＬ１を設定する。ついで、そのラインＬ１から車両１１の進行方向と逆側（図中左側）に向けて所定幅ｗ１、ｗ２、ｗ３・・・ｗｎの第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎを公知の画像処理技術をもとにサンプリングする。
ここで第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎの幅ｗ１、ｗ２、ｗ３・・・ｗｎの大きさは、車両１１の速度（ビデオカメラ１２のコマ間における移動距離）ｖ１、ｖ２、ｖ３・・・ｖｎ−１に一致するように変動させるものとする。
【００３１】
第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎの場合と同様に、画像切り出し手段１３ｃは、各コマＩ１、Ｉ２、Ｉ３・・・Ｉｎに第１のラインＬ１から定距離ｄをあけた位置に第２のラインＬ２を設定する。そして、その第２のラインＬ２から画像データの前記第１のラインＬ１の場合と同側に向けて第２視差画像ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・ｒｎをサンプリングする。第２視差画像ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・ｒｎの幅は、第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎとそれぞれ同幅とする。
第１のラインＬ１および第２のラインＬ２の位置は、適宜設定可能であるが、ここでは第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎにレーザポインタ１２ａが映写する光点ｐが写りこむように設定しておくものとする。たとえば、光点ｐが第１のラインＬ１上に位置するようにすればよい。
逆に、第２視差画像ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・ｒｎに光点ｐが写りこむように設定してもよい。
【００３２】
さらに画像切り出し手段１３ｃは、前記第１のラインと第２のラインの中間（すなわち第１および第２のラインからの距離はｄ／２）となる第３のラインＬ３から第１および第２視差画像と同側で同幅の直視画像ｃ１、ｃ２、ｃ３・・・ｃｎをサンプリングする。
【００３３】
いっぽう図４（ａ）に示すように、画像合成手段１３ｄは、画像切り出し手段１３ｃで得られた第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎを、公知の画像処理技術をもとにビデオカメラ１２ごとにコマ送り順に（時系列に）その幅方向（横方向）に直線的に配列して複数の第１視差連続画像Ｉｌを合成する。
こうして得られた第１視差連続画像Ｉｌは、各コマにおいて切り出される第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎの幅が、上述のように車両１１の現在速度ｖ１、ｖ２、ｖ３・・・ｖｎ−１と一致している。そのため、トンネル壁面２１の一部が長さ方向に不自然に伸縮されることがなく、壁面２１の状態を長さ方向に正確に反映したものとなっている。
【００３４】
第１視差連続画像Ｉｌの場合と同様に、画像合成手段１３ｄは、図４（ｂ）および（ｃ）に示すように、ビデオカメラ１２ごとに第２視差画像ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・ｒｎから第２視差連続画像Ｉｒを合成し、ビデオカメラ１２ごとに直視画像ｃ１、ｃ２、ｃ３・・・ｃｎから直視連続画像Ｉｃを合成する。
【００３５】
さらに画像合成手段１３ｄは、図５に示すように、各ビデオカメラ１２について得られた第１視差連続画像Ｉｌ・・・Ｉｌを、公知の画像処理技術をもとにトンネル２０の周方向に対応するようにビデオカメラ１２の並列方向（縦方向）に直線的に配列して、トンネル全体の展開画像となる第１視差展開画像を合成する。
【００３６】
ここで、トンネル壁面２１が曲面であるのに対し第１視差連続画像Ｉｌ・・・Ｉｌが平面であることや各ビデオカメラ１２の車両１１走行中の揺れなどに起因して、隣接する第１視差連続画像Ｉｌ、Ｉｌ間で位相（長さ方向の位置）にずれが生じうる。
そのいっぽうで、第１視差連続画像Ｉｌに写りこんでいる光点ｐの位置については、各レーザポインタ１２ａは同期して点滅していることから、隣接する第１視差連続画像Ｉｌで位相が一致し、光点ｐ間の距離が等しくならなければならない。
【００３７】
そのため図５のように、画像合成手段１３ｄは、隣接する第１視差連続画像Ｉｌ、Ｉｌ間で光点ｐの位相がずれている場合には、光点ｐの位相が一致するように各第１視差連続画像Ｉｌ・・・Ｉｌを公知の画像処理技術をもとに適宜伸縮補正したうえで、第１視差展開画像を合成している。
このような補正処理は、画像の輝度を測定するなどして光点ｐの写りこみ箇所を自動的に特定することにより、自動処理化可能である。
【００３８】
第１視差展開画像の場合と同様に、画像合成手段１３ｄは、複数の第２視差連続画像Ｉｒ・・・Ｉｒをビデオカメラ１２の並列順に直線的に配列してトンネル全体の第２視差展開画像を合成し、複数の直視連続画像Ｉｃ・・・Ｉｃをビデオカメラ１２の並列順に直線的に配列してトンネル全体の直視展開画像を合成する。
画像合成手段１３ｄは、第１視差展開画像の合成時に上記補正処理をおこなっている場合には、第２視差展開画像および直視展開画像についても第１視差展開画像と同じ補正処理をおこなうものとする。
【００３９】
最後に画像出力手段１３ｅは、公知の画像処理技術により、第１視差展開画像を青色の単色に着色し、第２視差展開画像を赤色の単色に着色してモニタ１４に出力可能となっている。逆に、第１視差展開画像を赤色に第２視差展開画像を青色に着色してもよい。
こうして着色された第１視差展開画像と第２視差展開画像は、重ねあわせるなどして合成された状態で出力可能である。
また画像出力手段１３ｅは、直視展開画像については、フルカラーでモニタ１４やプリンタに直接出力する。その際の色調等は、適宜調整可能なものとする。
【００４０】
たとえば、左眼用レンズが赤色に着色され右眼用レンズが青色に着色されたメガネを用いて、第１および第２視差展開画像を眺めると、左眼には青色の第１視差展開画像だけが視認でき、右眼には赤色の第２視差展開画像だけが視認できる。
そのため、トンネルの壁面２１を立体視することが可能である。これによりトンネルの壁面２１の凹凸状態を把握でき、ひび割れなどの損傷部を探知できる。
なお、上記第１のラインＬ１と第２のラインＬ２の間の距離ｄが、第１視差展開画像と第２視差展開画像の間の視差に相当することになる。このような距離ｄについては、適宜設定可能なものとする。
両視差展開画像より立体視される映像は、現実のトンネル２０の損傷部の位置や大きさをほぼ正確に反映しているため、いわばトンネル壁面の地図として利用することができ、モニタ１４上で損傷部の位置等を精度よく特定可能である。
【００４１】
また立体視される映像が、どの程度正確にトンネル２０の状態を反映しているか否かは、より一層トンネル２０の状態を正確に反映している直視展開画像と比較することで簡単に判定できる。そのため、その誤差を補正することで損傷部の位置等をさらに精度よく特定することができる。
こうして着色した視差展開画像とは別に、フルカラーの直視展開画像を作製することにより、対象物の色彩を確認しにくいというアナグリフ方式の欠点を補うことができる。
なお展開画像をトレースすることで、実際に壁面の変状展開図を作成してもよい。
【００４２】
上記実施形態はあくまでも例示であって、これに発明の範囲は限定されない。
本発明の範囲は特許請求の範囲の記載に基づいて定められ、特許請求の範囲に示された内容を限度として、実施形態についてのあらゆる変更が可能であり、その変更可能な態様も当然に本発明に包含されるものとする。
【００４３】
たとえば、上下に隣接するビデオカメラ１２間においてトンネル壁面２１の撮像範囲を広めにオーバーラップさせておき、かつ画像処理部１３が公知の画像処理技術をもとに画像データの上下箇所の前記オーバーラップ範囲に対応する範囲で除去できるようにしてもよい。
このようにすると、ビデオカメラ１２が上下に振動していわば波打ったような画像が得られた場合にも、その画像の上下箇所を除去する加工したうえで展開画像としてつなげることができる。そのため、外乱の影響が排除され、展開画像がより正確にトンネルの状態を反映したものとなる。
【００４４】
また、レーザポインタ１２ａは一定の時間間隔で点滅し、ビデオカメラ１２の単位時間当たりのコマ数も一定であるため、画像に写りこんだ光点ｐ・・・ｐを追跡することで、ビデオカメラ１２のコマ間における車両１１の移動距離を算出することが可能である。
すなわちレーザポインタ１２ａが単位時間にＮｐ回点灯し、ビデオカメラ１２の単位時間当たりのコマ数がＮｃ回（Ｎｃ＞Ｎｐ）であり、画像に移りこんだ隣接する光点ｐ、ｐ間の距離がｄｐであるならば、コマ間移動距離＝ｄｐ×Ｎｐ／Ｎｃとなる。
したがってレーザポインタ１２ａを車両１１の位置情報の取得装置としても兼用することが可能であり、ロータリエンコーダ１１ｂを省略してもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１０ トンネル壁面の展開画像取得システム
１１ 車両
１１ａ 支持具
１１ｂ ロータリエンコーダ
１２ ビデオカメラ
１２ａ レーザポインタ
１３ 画像処理部
１３ａ 画像取り込み手段
１３ｂ 移動距離取得手段
１３ｃ 画像切り出し手段
１３ｄ 画像合成手段
１３ｅ 画像出力手段
１４ モニタ
２０ トンネル
２１ 壁面
２２ ガードレール
Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３・・・Ｉｎ 画像データ
Ｌ１ 第１のライン
Ｌ２ 第２のライン
Ｌ３ 第３のライン
ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎ 第１視差画像
ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・ｒｎ 第２視差画像
ｃ１、ｃ２、ｃ３・・・ｃｎ 直視画像
ｗ１、ｗ２、ｗ３・・・ｗｎ 画像の幅
ｄ 視差画像間の距離
ｖ１、ｖ２、ｖ３・・・ｖｎ−１ 車両の速度（ビデオカメラのコマ間移動距離）
Ｉｌ 第１視差連続画像
Ｉｒ 第２視差連続画像
Ｉｃ 直視連続画像
ｐ 光点
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トンネル壁面の展開画像を取得するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
トンネル壁面の探傷のために、その壁面の展開画像を取得するシステムとして、特許文献１のものが知られている。
特許文献１のシステムでは、トンネルを走行する車両の正面に超広角レンズ（たとえば対角１８０度）を装着したビデオカメラを固定し、この単一のビデオカメラにトンネル壁面の全周が写り込むようにして連続的な撮像をおこなっている。
【０００３】
得られたトンネルの全周動画の各コマについて、環状（弧状も含む、以下同様）に撮影されたトンネル壁面画像の環の中心から所定距離に設定した第１のサンプリングサークル上で環状の第１視差画像を切り出す。また、第１のサンプリングサークルと径の異なる第２のサンプリングサークル上で、第１視差画像と同心環状の第２視差画像を切り出す。
【０００４】
各コマから切り出した環状の第１および第２の視差画像を短冊形に展開、幾何変形して、それぞれを動画のコマ送り順に短冊の幅方向に直線的に配列することで、トンネル壁面の全周を展開した第１の視差展開画像と第２の視差展開画像を得る。
これらの視差展開画像から、アナグリフ方式、レンチキュラ方式、パララックスバリア方式など公知の方式により、トンネル壁面の凹凸が把握できる立体視をおこなうことで、壁面のひび割れなどの損傷部を比較的簡易に探知可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２１８１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、第１および第２の視差画像を短冊形に展開して長さを揃える際に、大きく幾何変形させる必要があるため、できあがった両視差展開画像から立体視される映像が現実の壁面の状態を正確に反映していないおそれがある。
また視差展開画像から立体視される映像が、壁面の状態をどの程度正確に反映しているか否か、確認する術がないため不便でもある。
したがって、これらの視差展開画像からはトンネル壁面の損傷部の正確な位置や大きさなどが特定不能であり、探傷の精度に改善の余地がある。
【０００７】
そこで本発明の解決すべき課題は、トンネル壁面の展開画像を取得するシステムについて、得られた画像データを大きく幾何変形させる必要をなくし、できあがった立体視可能な展開画像が現実の壁面の状態をできるだけ正確に反映できるようにすることである。
また、その立体視可能な展開画像が、現実の壁面の状態をどの程度正確に反映しているか否かの判定を簡単にできるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、発明にかかるトンネル壁面の展開画像取得システムでは、トンネルの内部をその長手方向に沿って走行可能な車両と、前記トンネルの周方向に並列するように前記車両に搭載され、前記トンネル壁面の対向箇所をそれぞれ動画として撮像可能な複数のビデオカメラと、を備えるものとしたのである。
ここで各ビデオカメラには、レーザポインタを付属させるのがさらに好ましい。またこのシステムは、車両の移動距離取得手段を備えるのがなお好ましい。
【０００９】
そして発明にかかるトンネル壁面の展開画像取得システムでは、前記各ビデオカメラが撮像した画像データを処理可能な画像処理部を備えるものとしたのである。
まず画像処理部は、前記画像データを取り込む画像取り込み手段を有する。
【００１０】
つぎに画像処理部は、前記画像データの各コマに任意に設定する第１のラインから所定幅の短冊形の第１視差画像をサンプリングし、前記第１のラインから所定の距離をあけた第２のラインから前記第１視差画像と同幅の短冊形の第２視差画像をサンプリングし、前記第１のラインと第２のラインの中間となる第３のラインから前記第１および第２視差画像と同幅の短冊形の直視画像をサンプリングすることが可能な画像切り出し手段を有する。
【００１１】
さらに画像処理部は、前記画像データの各コマからサンプリングされた第１視差画像、第２視差画像、および直視画像を動画のコマ送り順にその幅方向に直線的に配列して第１視差連続画像、第２視差連続画像、および直視連続画像を合成することが可能な画像合成手段を有する。
この画像合成手段は、さらに各ビデオカメラについて得られた第１視差連続画像、第２視差連続画像、および直視連続画像をそれぞれビデオカメラの並列順に直線的に配列して第１視差展開画像、第２視差展開画像、および直視展開画像を合成することが可能でもあるものとする。
【００１２】
また画像処理部は、前記第１視差展開画像を赤色または青色のいずれか一方に着色された画像として、前記第２視差展開画像を赤色または青色のいずれか他方に着色された画像として、および前記直視展開画像をフルカラー画像として、それぞれ出力可能な画像出力手段を有する。
【００１３】
赤色または青色に着色された第１視差展開画像と第２視差展開画像を用いて、アナグリフ方式により、立体視をおこなうことでトンネル壁面の凹凸状態を把握可能であるため、壁面にできたひび割れなどの損傷部を簡易に探知可能である。
併せて直視展開画像によって、トンネルの壁面を平面視した状態をフルカラーで確認可能でもある。
【発明の効果】
【００１４】
トンネル壁面に正対するビデオカメラが撮像した画像データから短冊形の視差画像を切り出し、それをほとんど幾何変形させることなくそのまま時系列に横方向につなげるだけで連続画像が得られる。そのため、この連続画像をさらに縦方向につなげただけで得られる展開画像が、現実のトンネルの状態を良好に反映したものとなる。
【００１５】
また反映の度合いの判断は、２つの視差展開画像から立体視される画像と現実のトンネルの状態をフルカラーでそのまま表現した直視展開画像とを比較することで、簡単におこなうことができる。
これにより、トンネル壁面の損傷部の位置や大きさなどの正確な特定が可能となり、探傷の精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】トンネル壁面の展開画像取得システムの使用状態を示す概略図
【図２】トンネル壁面の展開画像取得システムのブロック図
【図３】画像処理部における画像切り出し処理の概略図
【図４】画像処理部における画像合成処理の概略図
【図５】画像処理部における画像補正処理の概略図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
【００１８】
図1および図２のように、実施形態のトンネル壁面の展開画像取得システム１０は、車両１１と、複数のビデオカメラ１２と、画像処理部１３を備え、トンネル２０の壁面２１のひび割れなどの探傷に用いられる。
【００１９】
車両１１は、トンネル２０の長さ方向に沿って走行して通り抜け可能である。
このような車両１１としては、ケーブルで牽引などする本発明専用の台車を製作してもよいが、汎用されている自動車を用いることが可能である。
【００２０】
複数のビデオカメラ１２は車両１１に搭載され、それぞれがトンネル２０の壁面２１に対向するように、トンネル２０の周方向に沿って配列されて支持具１１ａにより支持されている。車両１１の走行中には、これらのビデオカメラ１２がトンネル２０の壁面２１を連続的に撮影していくことになる。ここで複数のビデオカメラ１２の単位時間あたりのコマ数は、すべて等しいものとする。
このようなビデオカメラ１２としては、汎用されているものが使用可能であり、特に鮮明な画像データを得るためには、いわゆるフルハイビジョンのビデオカメラ（ハイビジョンは登録商標）が好適である。
ビデオカメラ１２の並列台数は特に限定されないが、８台〜１０台が例示できる。またビデオカメラ１２を車両１１に搭載する際には、縦置きとしても横置きとしてもいずれでもよいが、隣接するビデオカメラ１２のトンネル壁面２１の撮影範囲がわずかにオーバーラップするようにして、壁面２１の撮影抜けがないようにしておくことが好ましい。
【００２１】
なお図１では、ビデオカメラ１２は、トンネル２０の全周のうち半周に対向するように配列されており、壁面２１の全周を撮影するには、車両１１を往復して走行させる必要がある。
これはトンネル２０内の道路が二車線である場合に対応したものであり、図中には対向車線間を仕切るガードレール２２が示されている。しかし、トンネル２０内の道路が一車線である場合等には、ビデオカメラ１２がトンネル２０の全周に対向するように配列させて、車両１１を片道走行させるだけで、壁面２１の全周を撮影することも可能である。トンネル２０の全周に対向させる際のビデオカメラ１２の台数としては、１５台〜２０台が例示できる。
【００２２】
画像処理部１３は車両１１に搭載されるか、トンネル２０の外に配置されるかしており、ビデオカメラ１２が撮像した画像データを有線または無線を介して入力可能になっている。
このような画像処理部１３としては、本発明専用の画像処理装置を作製してもよいが、汎用されているパーソナルコンピュータに本発明に関して作製された画像処理用のソフトをインストールしたものも使用可能である。その場合、パーソナルコンピュータのプロセッサ（ＣＰＵ、ＭＰＵ）が、画像処理部１３の主たる役割を担うことになる。
【００２３】
車両１１にはロータリエンコーダ１１ｂが付属して、その位置情報を取得可能となっている。得られた車両１１の位置情報は、画像処理部１３に有線または無線を介して入力可能となっている。
ここで、ロータリエンコーダ１１ｂは、汎用されているものを使用し、その動作方式も特に限定されず、光電方式、磁気方式などもいずれでもよい。なお、車両１１の位置情報を取得する装置としては、ロータリエンコーダ１１ｂに限定されずＧＰＳ、レーザ距離計、超音波距離計など公知のものを使用可能である。
【００２４】
各ビデオカメラ１２には、レーザポインタ１２ａがそれぞれ付属しており、トンネル２０の壁面に光点ｐを映写可能となっている。また各レーザポインタ１２ａは、同期して一定の時間間隔で点滅可能となっている。
ここで、レーザポインタ１２ａは汎用されているものを使用し、その光点の色調も特に限定されず、赤色光、緑色光などのいずれでもよい。
【００２５】
画像処理部１３にはモニタ１４（ディスプレイ）が付属しており、ビデオカメラ１２から入力された画像データおよびロータリエンコーダ１１ｂから入力された位置情報に基づく画像処理の結果を表示可能となっている。
ここで、モニタ１４は汎用されているものを使用し、その表示方式も特に限定されず、液晶方式、プラズマ方式、有機ＥＬ方式、ブラウン管方式などのいずれでもよい。また、モニタ１４に代えてプロジェクタなど他の映像表示装置を使用してもよい。
さらに、プリンタを付属させて画像処理の結果を印刷可能としてもよい。その印刷方式も特に限定されず、インクジェット方式、レーザ方式などのいずれでもよい。
【００２６】
図２に示すように、画像処理部１３は、画像取り込み手段１３ａと、移動距離取得手段１３ｂと、画像切り出し手段１３ｃと、画像合成手段１３ｄと、画像出力手段１３ｅを有する。
また画像処理部１３は、画像処理時に必要となるデータをメモリ等の記憶手段に適宜記憶でき、ハードディスク等の記録手段に適宜記録できるものとする。
【００２７】
画像取り込み手段１３ａは、各ビデオカメラ１２から連続的に送られた画像データをその動画のコマごとに分解して取り込む。
【００２８】
移動距離取得手段１３ｂは、ロータリエンコーダ１１ｂから送られた車両１１の位置情報をもとに、ビデオカメラ１２のコマ間における車両１１の移動距離（速度）を割り出す。
【００２９】
画像切り出し手段１３ｃは、画像取り込み手段１３ａで得られた画像データ（コマ）と移動距離取得手段１３ｂで得られた移動距離データをもとに、図３に示すように、画像データＩ１、Ｉ２、Ｉ３ごと（コマごと）に３箇所を短冊形にサンプリングする。
【００３０】
具体的には、画像切り出し手段１３ｃは、まず各コマＩ１、Ｉ２、Ｉ３・・・Ｉｎの定位置に第１のラインＬ１を設定する。ついで、そのラインＬ１から車両１１の進行方向と逆側（図中左側）に向けて所定幅ｗ１、ｗ２、ｗ３・・・ｗｎの第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎを公知の画像処理技術をもとにサンプリングする。
ここで第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎの幅ｗ１、ｗ２、ｗ３・・・ｗｎの大きさは、車両１１の速度（ビデオカメラ１２のコマ間における移動距離）ｖ１、ｖ２、ｖ３・・・ｖｎ−１に一致するように変動させるものとする。
【００３１】
第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎの場合と同様に、画像切り出し手段１３ｃは、各コマＩ１、Ｉ２、Ｉ３・・・Ｉｎに第１のラインＬ１から定距離ｄをあけた位置に第２のラインＬ２を設定する。そして、その第２のラインＬ２から画像データの前記第１のラインＬ１の場合と同側に向けて第２視差画像ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・ｒｎをサンプリングする。第２視差画像ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・ｒｎの幅は、第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎとそれぞれ同幅とする。
第１のラインＬ１および第２のラインＬ２の位置は、適宜設定可能であるが、ここでは第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎにレーザポインタ１２ａが映写する光点ｐが写りこむように設定しておくものとする。たとえば、光点ｐが第１のラインＬ１上に位置するようにすればよい。
逆に、第２視差画像ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・ｒｎに光点ｐが写りこむように設定してもよい。
【００３２】
さらに画像切り出し手段１３ｃは、前記第１のラインと第２のラインの中間（すなわち第１および第２のラインからの距離はｄ／２）となる第３のラインＬ３から第１および第２視差画像と同側で同幅の直視画像ｃ１、ｃ２、ｃ３・・・ｃｎをサンプリングする。
【００３３】
いっぽう図４（ａ）に示すように、画像合成手段１３ｄは、画像切り出し手段１３ｃで得られた第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎを、公知の画像処理技術をもとにビデオカメラ１２ごとにコマ送り順に（時系列に）その幅方向（横方向）に直線的に配列して複数の第１視差連続画像Ｉｌを合成する。
こうして得られた第１視差連続画像Ｉｌは、各コマにおいて切り出される第１視差画像ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎの幅が、上述のように車両１１の現在速度ｖ１、ｖ２、ｖ３・・・ｖｎ−１と一致している。そのため、トンネル壁面２１の一部が長さ方向に不自然に伸縮されることがなく、壁面２１の状態を長さ方向に正確に反映したものとなっている。
【００３４】
第１視差連続画像Ｉｌの場合と同様に、画像合成手段１３ｄは、図４（ｂ）および（ｃ）に示すように、ビデオカメラ１２ごとに第２視差画像ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・ｒｎから第２視差連続画像Ｉｒを合成し、ビデオカメラ１２ごとに直視画像ｃ１、ｃ２、ｃ３・・・ｃｎから直視連続画像Ｉｃを合成する。
【００３５】
さらに画像合成手段１３ｄは、図５に示すように、各ビデオカメラ１２について得られた第１視差連続画像Ｉｌ・・・Ｉｌを、公知の画像処理技術をもとにトンネル２０の周方向に対応するようにビデオカメラ１２の並列方向（縦方向）に直線的に配列して、トンネル全体の展開画像となる第１視差展開画像を合成する。
【００３６】
ここで、トンネル壁面２１が曲面であるのに対し第１視差連続画像Ｉｌ・・・Ｉｌが平面であることや各ビデオカメラ１２の車両１１走行中の揺れなどに起因して、隣接する第１視差連続画像Ｉｌ、Ｉｌ間で位相（長さ方向の位置）にずれが生じうる。
そのいっぽうで、第１視差連続画像Ｉｌに写りこんでいる光点ｐの位置については、各レーザポインタ１２ａは同期して点滅していることから、隣接する第１視差連続画像Ｉｌで位相が一致し、光点ｐ間の距離が等しくならなければならない。
【００３７】
そのため図５のように、画像合成手段１３ｄは、隣接する第１視差連続画像Ｉｌ、Ｉｌ間で光点ｐの位相がずれている場合には、光点ｐの位相が一致するように各第１視差連続画像Ｉｌ・・・Ｉｌを公知の画像処理技術をもとに適宜伸縮補正したうえで、第１視差展開画像を合成している。
このような補正処理は、画像の輝度を測定するなどして光点ｐの写りこみ箇所を自動的に特定することにより、自動処理化可能である。
【００３８】
第１視差展開画像の場合と同様に、画像合成手段１３ｄは、複数の第２視差連続画像Ｉｒ・・・Ｉｒをビデオカメラ１２の並列順に直線的に配列してトンネル全体の第２視差展開画像を合成し、複数の直視連続画像Ｉｃ・・・Ｉｃをビデオカメラ１２の並列順に直線的に配列してトンネル全体の直視展開画像を合成する。
画像合成手段１３ｄは、第１視差展開画像の合成時に上記補正処理をおこなっている場合には、第２視差展開画像および直視展開画像についても第１視差展開画像と同じ補正処理をおこなうものとする。
【００３９】
最後に画像出力手段１３ｅは、公知の画像処理技術により、第１視差展開画像を青色の単色に着色し、第２視差展開画像を赤色の単色に着色してモニタ１４に出力可能となっている。逆に、第１視差展開画像を赤色に第２視差展開画像を青色に着色してもよい。
こうして着色された第１視差展開画像と第２視差展開画像は、重ねあわせるなどして合成された状態で出力可能である。
また画像出力手段１３ｅは、直視展開画像については、フルカラーでモニタ１４やプリンタに直接出力する。その際の色調等は、適宜調整可能なものとする。
【００４０】
たとえば、左眼用レンズが赤色に着色され右眼用レンズが青色に着色されたメガネを用いて、第１および第２視差展開画像を眺めると、左眼には青色の第１視差展開画像だけが視認でき、右眼には赤色の第２視差展開画像だけが視認できる。
そのため、トンネルの壁面２１を立体視することが可能である。これによりトンネルの壁面２１の凹凸状態を把握でき、ひび割れなどの損傷部を探知できる。
なお、上記第１のラインＬ１と第２のラインＬ２の間の距離ｄが、第１視差展開画像と第２視差展開画像の間の視差に相当することになる。このような距離ｄについては、適宜設定可能なものとする。
両視差展開画像より立体視される映像は、現実のトンネル２０の損傷部の位置や大きさをほぼ正確に反映しているため、いわばトンネル壁面の地図として利用することができ、モニタ１４上で損傷部の位置等を精度よく特定可能である。
【００４１】
また立体視される映像が、どの程度正確にトンネル２０の状態を反映しているか否かは、より一層トンネル２０の状態を正確に反映している直視展開画像と比較することで簡単に判定できる。そのため、その誤差を補正することで損傷部の位置等をさらに精度よく特定することができる。
こうして着色した視差展開画像とは別に、フルカラーの直視展開画像を作製することにより、対象物の色彩を確認しにくいというアナグリフ方式の欠点を補うことができる。
なお展開画像をトレースすることで、実際に壁面の変状展開図を作成してもよい。
【００４２】
上記実施形態はあくまでも例示であって、これに発明の範囲は限定されない。
本発明の範囲は特許請求の範囲の記載に基づいて定められ、特許請求の範囲に示された内容を限度として、実施形態についてのあらゆる変更が可能であり、その変更可能な態様も当然に本発明に包含されるものとする。
【００４３】
たとえば、上下に隣接するビデオカメラ１２間においてトンネル壁面２１の撮像範囲を広めにオーバーラップさせておき、かつ画像処理部１３が公知の画像処理技術をもとに画像データの上下箇所の前記オーバーラップ範囲に対応する範囲で除去できるようにしてもよい。
このようにすると、ビデオカメラ１２が上下に振動していわば波打ったような画像が得られた場合にも、その画像の上下箇所を除去する加工したうえで展開画像としてつなげることができる。そのため、外乱の影響が排除され、展開画像がより正確にトンネルの状態を反映したものとなる。
【００４４】
また、レーザポインタ１２ａは一定の時間間隔で点滅し、ビデオカメラ１２の単位時間当たりのコマ数も一定であるため、画像に写りこんだ光点ｐ・・・ｐを追跡することで、ビデオカメラ１２のコマ間における車両１１の移動距離を算出することが可能である。
すなわちレーザポインタ１２ａが単位時間にＮｐ回点灯し、ビデオカメラ１２の単位時間当たりのコマ数がＮｃ回（Ｎｃ＞Ｎｐ）であり、画像に移りこんだ隣接する光点ｐ、ｐ間の距離がｄｐであるならば、コマ間移動距離＝ｄｐ×Ｎｐ／Ｎｃとなる。
したがってレーザポインタ１２ａを車両１１の位置情報の取得装置としても兼用することが可能であり、ロータリエンコーダ１１ｂを省略してもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１０ トンネル壁面の展開画像取得システム
１１ 車両
１１ａ 支持具
１１ｂ ロータリエンコーダ
１２ ビデオカメラ
１２ａ レーザポインタ
１３ 画像処理部
１３ａ 画像取り込み手段
１３ｂ 移動距離取得手段
１３ｃ 画像切り出し手段
１３ｄ 画像合成手段
１３ｅ 画像出力手段
１４ モニタ
２０ トンネル
２１ 壁面
２２ ガードレール
Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３・・・Ｉｎ 画像データ
Ｌ１ 第１のライン
Ｌ２ 第２のライン
Ｌ３ 第３のライン
ｌ１、ｌ２、ｌ３・・・ｌｎ 第１視差画像
ｒ１、ｒ２、ｒ３・・・ｒｎ 第２視差画像
ｃ１、ｃ２、ｃ３・・・ｃｎ 直視画像
ｗ１、ｗ２、ｗ３・・・ｗｎ 画像の幅
ｄ 視差画像間の距離
ｖ１、ｖ２、ｖ３・・・ｖｎ−１ 車両の速度（ビデオカメラのコマ間移動距離）
Ｉｌ 第１視差連続画像
Ｉｒ 第２視差連続画像
Ｉｃ 直視連続画像
ｐ 光点
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トンネル壁面の展開画像取得システムであって、
トンネルの内部をその長手方向に沿って走行可能な車両と、
前記トンネルの周方向に並列するように前記車両に搭載され、前記トンネル壁面の対向箇所をそれぞれ動画として撮像可能な複数のビデオカメラと、
前記各ビデオカメラが撮像した画像データを処理可能な画像処理部と、を備え、
前記画像処理部は、
前記画像データを取り込み可能な画像取り込み部と、
前記画像データの各コマに任意に設定する第１のラインから所定幅の短冊形の第１視差画像をサンプリングし、前記第１のラインから所定の距離をあけた第２のラインから前記第１視差画像と同幅の短冊形の第２視差画像をサンプリングし、前記第１のラインと第２のラインの中間となる第３のラインから前記第１および第２視差画像と同幅の短冊形の直視画像をサンプリングすることが可能な画像切り出し手段と、
前記画像データの各コマからサンプリングされた第１視差画像、第２視差画像、および直視画像をそれぞれ動画のコマ送り順にその幅方向に直線的に配列して第１視差連続画像、第２視差連続画像および直視連続画像を合成し、さらに各ビデオカメラについて得られた第１視差連続画像、第２視差連続画像および直視連続画像をそれぞれビデオカメラの並列順に直線的に配列して第１視差展開画像、第２視差展開画像および直視展開画像を合成することが可能な画像合成手段と、
前記第１視差展開画像を赤色または青色のいずれか一方に着色された画像として、前記第２視差展開画像を赤色または青色のいずれか他方に着色された画像として、および前記直視展開画像をフルカラー画像として、それぞれ出力可能な画像出力手段と、を有するトンネル壁面の展開画像取得システム。
【請求項２】
前記ビデオカメラの各コマ間における前記車両の移動距離を取得する距離取得手段をさらに備え、
前記画像処理部の画像切り出し手段は、前記各視差画像の幅の大きさを、前記距離取得手段により得られた前記車両の各移動距離と一致するように決定可能である請求項１に記載のトンネル壁面の展開画像取得システム。
【請求項３】
前記各ビデオカメラにそれぞれ付属してそのビデオカメラが撮像するトンネル壁面に光点を映写し、かつ同期して点滅する複数のレーザポインタをさらに備え、
前記画像処理部の画像合成手段は、前記各展開画像の合成時に、前記レーザポインタの光点が写りこんだ光点写りこみ箇所の位相が一致するように、前記各連続画像の長さを補正可能である請求項１または２に記載のトンネル壁面の展開画像取得システム。
【請求項１】
トンネル壁面の展開画像取得システムであって、
トンネルの内部をその長手方向に沿って走行可能な車両と、
前記トンネルの周方向に並列するように前記車両に搭載され、前記トンネル壁面の対向箇所をそれぞれ動画として撮像可能な複数のビデオカメラと、
前記各ビデオカメラが撮像した画像データを処理可能な画像処理部と、を備え、
前記画像処理部は、
前記画像データを取り込み可能な画像取り込み部と、
前記画像データの各コマに任意に設定する第１のラインから所定幅の短冊形の第１視差画像をサンプリングし、前記第１のラインから所定の距離をあけた第２のラインから前記第１視差画像と同幅の短冊形の第２視差画像をサンプリングし、前記第１のラインと第２のラインの中間となる第３のラインから前記第１および第２視差画像と同幅の短冊形の直視画像をサンプリングすることが可能な画像切り出し手段と、
前記画像データの各コマからサンプリングされた第１視差画像、第２視差画像、および直視画像をそれぞれ動画のコマ送り順にその幅方向に直線的に配列して第１視差連続画像、第２視差連続画像および直視連続画像を合成し、さらに各ビデオカメラについて得られた第１視差連続画像、第２視差連続画像および直視連続画像をそれぞれビデオカメラの並列順に直線的に配列して第１視差展開画像、第２視差展開画像および直視展開画像を合成することが可能な画像合成手段と、
前記第１視差展開画像を赤色または青色のいずれか一方に着色された画像として、前記第２視差展開画像を赤色または青色のいずれか他方に着色された画像として、および前記直視展開画像をフルカラー画像として、それぞれ出力可能な画像出力手段と、を有するトンネル壁面の展開画像取得システム。
【請求項２】
前記ビデオカメラの各コマ間における前記車両の移動距離を取得する距離取得手段をさらに備え、
前記画像処理部の画像切り出し手段は、前記各視差画像の幅の大きさを、前記距離取得手段により得られた前記車両の各移動距離と一致するように決定可能である請求項１に記載のトンネル壁面の展開画像取得システム。
【請求項３】
前記各ビデオカメラにそれぞれ付属してそのビデオカメラが撮像するトンネル壁面に光点を映写し、かつ同期して点滅する複数のレーザポインタをさらに備え、
前記画像処理部の画像合成手段は、前記各展開画像の合成時に、前記レーザポインタの光点が写りこんだ光点写りこみ箇所の位相が一致するように、前記各連続画像の長さを補正可能である請求項１または２に記載のトンネル壁面の展開画像取得システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−１７７５６９（Ｐ２０１２−１７７５６９Ａ）
【公開日】平成２４年９月１３日（２０１２．９．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−３９６０３（Ｐ２０１１−３９６０３）
【出願日】平成２３年２月２５日（２０１１．２．２５）
【出願人】（５９９０８３３２９）三協エンジニアリング株式会社 (3)
【出願人】（５１１０５１７９７）有限会社ジーテック (1)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月１３日（２０１２．９．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２５日（２０１１．２．２５）
【出願人】（５９９０８３３２９）三協エンジニアリング株式会社 (3)
【出願人】（５１１０５１７９７）有限会社ジーテック (1)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]