ナビゲーション装置
【課題】 高速道路と一般道路が地図データ上で接続されていない場合であっても、マップマッチングの対象を高速道路から一般道路へ切り換えやすくしたナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】 自車位置を検出する自車位置検出手段１と、地図情報を取得する地図情報取得手段２と、検出された自車位置が地図情報により示される高速道路本線を離脱したことを検出する高速道路本線離脱検出手段３３と、高速道路の出入口以外の位置で離脱したことが検出された場合に一般道路を優先してマップマッチングの対象とする一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング切換スイッチを操作可能にする入力手段５と、高速道路を優先してマップマッチングの対象とする高速道路優先マップマッチングに設定されている状態において入力手段のマッチング切換スイッチが操作された場合に、一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング道路切換手段３１とを備えている。
【解決手段】 自車位置を検出する自車位置検出手段１と、地図情報を取得する地図情報取得手段２と、検出された自車位置が地図情報により示される高速道路本線を離脱したことを検出する高速道路本線離脱検出手段３３と、高速道路の出入口以外の位置で離脱したことが検出された場合に一般道路を優先してマップマッチングの対象とする一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング切換スイッチを操作可能にする入力手段５と、高速道路を優先してマップマッチングの対象とする高速道路優先マップマッチングに設定されている状態において入力手段のマッチング切換スイッチが操作された場合に、一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング道路切換手段３１とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、地図上に自車位置を表示してユーザを誘導するナビゲーション装置に関し、特に地図上の自車位置のズレを修正するマップマッチング技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法によって自車の現在位置を測位し、表示画面上の道路地図の上に自車位置マークを重ねて表示することによりユーザを誘導するナビゲーション装置が知られている。このようなナビゲーション装置では、現在位置の測位誤差に起因して自車位置が地図上の道路から外れた場合に、自車位置を修正して近くの道路上に移動させる「マップマッチング」と呼ばれる機能を有する。
【０００３】
ところで、近年、「スマートＩＣ（インターチェンジ）」と呼ばれる、通常のインターチェンジ以外の地点、例えば高速道路に設けられたサービスエリアやパーキングエリア等において一般道路との間で出入りを可能にしたＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：自動料金収受システム）専用の出入口の試験運用が始まっている。このスマートＩＣは、ＥＴＣ専用のゲートしか備えていない点で、ＥＴＣゲートと一般ゲートとを備えた通常のインターチェンジと異なる。
【０００４】
通常は、高速道路から一般道路へ出るためにはインターチェンジを通る必要があるが、例えばサービスエリアやパーキングエリアにスマートＩＣが設置されると、そのサービスエリアやパーキングエリアから直接に一般道路に出ることができる。このようなスマートＩＣは、現在、試験運用中であるが、ＥＴＣを使用すれば実際に通行が可能であるので、将来的には通常運用となって設置個所も増えると考えられる。
【０００５】
ところが、現状のナビゲーション装置では、地図データ上で高速道路と一般道路とが接続されていない場合、マップマッチングの誤作動を避けるために、高速道路にマッチングした状態から一般道路にマッチングする状態への変更をしにくくする処理がなされている。そのため、スマートＩＣが設置された場所において高速道路と一般道路とが接続されていない地図データを使用するナビゲーション装置では、実際にはスマートＩＣを通過して一般道路を走行しているにも拘わらず、一般道路にマッチングする状態に変更されにくいという問題が発生する。
【０００６】
なお、マップマッチングに関連する技術として、特許文献１は、高架道路と一般道とが上下に並走している場合のように複数の道路が近接している状況であっても、確実に両者を区別して適切な位置の確定が可能な移動体位置検出装置を開示している。この移動体位置検出装置は、有料道路自動料金収受システム（ＥＴＣ）を利用し、ＥＴＣの路側局から、当該路側局を特定可能な路側局ＩＤが送信されることに着目し、路側局からの信号を受信すると路側局ＩＤを抽出し、路側局ＩＤから路側局の存在する道路を特定する。そして、この道路上に、電波航法と推測航法のいずれか一方、若しくは両方に基づいて算出した移動体情報と地図データに基づく道路情報とを比較するマップマッチング処理を行って推定された移動体位置を確定する。
【０００７】
また、特許文献２は、高速道路と一般道路とが近接し、平行して走っている場合や、駐車場に車が入る場合等、紛らわしい場合でも自車位置を正確に地図画面上に表示できるようにしたナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、マッチングさせる道路が高速道路であるか一般道路であるかをユーザが選択することにより、マッチングさせる道路を修正する。
【０００８】
さらに、特許文献３は、不適切なナビゲーション表示を容易に修正するとともに自車が走行する道路を容易に判別できる表示を行うナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、１個の切換スイッチを備え、高速道路にマッチングしている場合は、その切換スイッチを押すことにより並走している一般道路にマッチングし、逆に、一般道路にマッチングしている場合に切換スイッチを押すことにより、並走している高速道路にマッチングする。
【０００９】
【特許文献１】特開２００３−６５７８２号公報
【特許文献２】特開２００３−３０２２３８号公報
【特許文献３】特開２００３−３０２２２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された移動体位置検出装置では、ＥＴＣの路側局から受信した路側局ＩＤによって特定される道路、すなわちＥＴＣの路側局が設置されている道路に対してマップマッチングを行うように構成されているので、地図データが古いために該当する道路が存在しない場合は、正しい道路にマッチングさせることができないという問題がある。
【００１１】
また、上述した特許文献１および特許文献２に開示されたナビゲーション装置は、並設された一般道路および高速道路の何れかを走行中に、誤マッチングしている可能性があれば自車がマッチングすべき道路を切り換えるためのスイッチを表示し、この表示されたスイッチが押されることによりマッチング道路が切り替わるというものであるが、このスイッチは一般道路と高速道路が並設されている場合に限り有効である。従って、一般道路および高速道路が並設されていない場合は、自車がマッチングすべき道路を一般道路へ切り換えることができないという問題がある。
【００１２】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、高速道路と一般道路が地図データ上で接続されていない場合であっても、マップマッチングの対象を高速道路から一般道路へ切り換えやすくしたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、自車位置検出手段により検出された自車位置が、地図情報取得手段で取得された地図情報により示される高速道路本線を離脱したことを検出する高速道路本線離脱検出手段と、高速道路本線離脱検出手段により高速道路の出入口以外の位置で離脱したことが検出された場合に、一般道路を優先してマップマッチングの対象とする一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング切換スイッチを操作可能にする入力手段と、高速道路を優先してマップマッチングの対象とする高速道路優先マップマッチングに設定されている状態において入力手段のマッチング切換スイッチが操作された場合に、一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング道路切換手段とを備えている。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、自車位置が高速道路の出入口以外の位置で離脱した場合に、一般道路を優先してマップマッチングの対象とする一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング切換スイッチを操作可能にし、この状態でユーザがマッチング切換スイッチを操作することにより一般道路優先マップマッチングに切り換えられる。従って、例えば高速道路のパーキングエリアやサービスエリアにスマートＩＣが設置されることにより高速道路から一般道路へ出ることが可能であるにも拘わらず、地図情報上では高速道路と一般道路とが接続されていない場合であっても、マッチング切換スイッチを操作することにより一般道路優先マップマッチングに切り換えることができるので、マップマッチングの対象を高速道路から一般道路へ切り換えやすくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を機能的に示すブロック図である。このナビゲーション装置は、自車位置検出手段１、地図情報取得手段２、自車位置制御手段３、出力手段４、入カ手段５および自動料金収受通信手段６から構成されている。
【００１６】
自車位置検出手段１は、ジャイロセンサ、速度センサおよびＧＰＳ受信機（何れも図示は省略する）を備えており、ジャイロセンサから送られてくる方位データ、車速センサから送られてくる速度データ、ＧＰＳ受信機から送られてくるＧＰＳデータに基づき自車の現在位置を検出する。そして、検出された自車の現在位置に基づいて、地図情報取得手段２から送られてくる地図データによって示される地図上の自車位置を算出する。この自車位置検出手段１で算出された自車位置を表す自車位置データは自車位置制御手段３に送られる。また、自車位置検出手段１は、上述した自車位置を算出する機能の他に、自車位置制御手段３からの指示に応答して、走行距離および直線距離を算出する機能（詳細は後述する）を備えている。
【００１７】
地図情報取得手段２は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ ＲＯＭ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）といった記憶媒体に格納されている地図データを読み込むことにより地図データを取得する。なお、地図データは、図示しない通信手段を介してホスト装置から取得するように構成することもできる。この地図情報取得手段２で取得された地図データは、自車位置検出手段１および自車位置制御手段３に送られる。
【００１８】
自車位置制御手段３は、自車位置検出手段１から送られてくる自車位置データによって示される自車位置を、地図情報取得手段２から送られてくる地図データ、自動料金収受通信手段６から送られてくるデータ受信通知および入力手段５から送られてくる切換信号に応じて修正する。自車位置制御手段３は、この修正した自車位置を表す自車位置データを地図情報取得手段２から取得した地図データに重畳させて出力手段４に送る。この自車位置制御手段３については、後にさらに詳細に説明する。
【００１９】
出力手段４は、例えばディスプレイ装置から構成されており、自車位置制御手段３から送られてくる自車位置データが重畳された地図データに従って、自車周辺の地図および自車マークを表示画面上に表示する。この出力手段４の表示画面の一部は、後述するように、入力手段５の一部としても使用される。
【００２０】
入カ手段５は、例えばタッチパネルと上述した出力手段４の一部とから構成されている。この入力手段５は、自車位置制御手段３からの指示に応答して、一般道路にマッチングさせるか高速道路にマッチングさせるかを切り換えるためのマッチング切換スイッチを、出力手段４の一部に表示する。また、入力手段５は、出力手段４の一部に表示されたマッチング切換スイッチがユーザによって操作（タッチ）されたことを検知し、この検知結果を切換信号として自車位置制御手段３に送る。
【００２１】
自動料金収受通信手段６は、高速道路の料金を自動で決済するためのＥＴＣを構成するＥＴＣ車載機（図示しない）との間で通信を行う。この自動料金収受通信手段６は、自動料金収受システムの路側装置から発せられた信号を受信したＥＴＣ車載機が送信する信号を受信し、データ受信通知として自車位置制御手段３に送る。このデータ受信通知は、自車位置制御手段３において、自車がＥＴＣゲートを通過したかどうかを判断するために使用される。
【００２２】
次に、自車位置検出手段１および自車位置制御手段３の詳細を説明する。自車位置検出手段１は、上述した自車位置を算出する機能を実現するための自車位置算出手段１１の他に、走行距離を算出するための走行距離算出手段１２および走行した直線距離を算出するための直線距離算出手段１３を備えている。
【００２３】
走行距離算出手段１２は、自車位置制御手段３の内部のマッチング外れ検出手段３２（詳細は後述する）からのマッチングが外れた旨の通知に応答して、マッチングが外れた地点からの走行距離を、図示しない車速センサからの車速データに基づいて算出する。そして、算出した走行距離が所定値以上になると、その旨を自車位置制御手段３の内部のマッチング道路切換手段３１（詳細は後述する）に通知する。
【００２４】
直線距離算出手段１３は、マッチング外れ検出手段３２からマッチングが外れた旨の通知に応答して、マッチングが外れた地点と自車位置との間の直線距離を、地図情報取得手段２から送られてきた地図データに基づいて算出する。そして、算出した直線距離が所定値以上になると、その旨をマッチング道路切換手段３１に通知する。なお、この実施の形態１に係るナビゲーション装置では、走行距離算出手段１２および直線距離算出手段１３の何れか１つを備えることにより所期の目的を達成できる。
【００２５】
自車位置制御手段３は、マッチング道路切換手段３１、マッチング外れ検出手段３２および高速道路本線離脱検出手段３３から構成されている。
【００２６】
マッチング道路切換手段３１は、自動料金収受通信手段６から送られてくるデータ受信通知、入力手段５から送られてくる切換信号、走行距離算出手段１２から送られてくる所定距離以上を走行した旨の通知、または、直線距離算出手段１３から送られてくる直線距離が所定距離以上になった旨の通知に応答して、一般道路を優先してマップマッチングの対象とする「一般道路優先マップマッチング」に切り換える。なお、高速道路を優先してマップマッチングの対象とすることを「高速道路優先マップマッチング」という。
【００２７】
マッチング外れ検出手段３２は、地図情報取得手段２から送られてくる地図データおよび自車位置算出手段１１から送られてくる自車位置データに基づいて、マッチングが道路から外れたことを検出するとともに、マッチングが外れた地点を記憶する。このマッチング外れ検出手段３２は、マッチングが外れたことを検出した場合は、その旨を走行距離算出手段１２および直線距離算出手段１３に通知する。
【００２８】
高速道路本線離脱検出手段３３は、地図情報取得手段２から送られてくる地図データおよび自車位置算出手段１１から送られてくる自車位置データに基づいて、高速道路の本線から本線以外の位置に離脱した、例えばサービスエリアやパーキングエリアに入ったことを検出する。この高速道路本線離脱検出手段３３において検出された結果は、入力手段５に通知される。
【００２９】
入カ手段５は、高速道路本線離脱検出手段３３から高速道路本線から本線以外の道路に離脱したことが通知されると、上述したように、マッチング切換スイッチを画面上に表示する。そして、画面表示されたマッチング切換スイッチがユーザによって操作（タッチ）されたことが検知されると、マッチング道路切換手段３１に対して切換信号を送り、一般道路優先マップマッチングを行うべき旨を通知する。
【００３０】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、図４に示す自車位置制御処理のフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下では、自車位置検出手段１は、自車位置算出手段１１および走行距離算出手段１２を備えており、直線距離算出手段１３は備えていないものとする。
【００３１】
以下の説明では、図２に示すように、高速道路にサービスエリアが設けられており、このサービスエリアの傍に一般道路が存在し、サービスエリアから一般道路に出るためのスマートＩＣが設置されている状態を想定する。また、ナビゲーション装置を構成する地図情報取得手段２によって取得できる地図データには、スマートＩＣは含まれておらず、また、高速道路のサービスエリアから一般道路に接続する道路は規定されていないものとする。
【００３２】
自車位置制御処理は、自車位置がサービスエリアやパーキングエリアといった高速道路の本線から離脱し、本線以外にマッチングすることにより開始される。自車位置制御処理が開始されると、まず、マッチング切換スイッチが表示される（ステップＳＴ１０）。すなわち、高速道路本線離脱検出手段３３は、自車がサービスエリアに進入することにより、高速道路の本線から離脱して本線以外の道路にマッチングが切り換えられたことを検出すると、その旨を入力手段５に通知する。これにより、入力手段５は、出力手段４の一部にマッチング切換スイッチを表示する。
【００３３】
次いで、マッチング切換スイッチが押されたか否かが調べられる（ステップＳＴ１１）。すなわち、入力手段５は、画面表示されているマッチング切換スイッチがユーザによってタッチされたか否かを検知し、検知結果を切換信号としてマッチング道路切換手段３１に送る。このステップＳＴ１１で、マッチング切換スイッチが押されたことが判断されると、一般道路優先マップマッチングに切り換えられる（ステップＳＴ１８）。すなわち、マッチング道路切換手段３１は、マップマッチングの対象を一般道路に切り換える。この際、複数の一般道路がマッチング候補として存在すれば、マッチングしている確率が最も高い一般道路が選択され、マップマッチングの対象は、その選択された一般道路に切り換えられる。その後、自車位置制御処理は終了する。
【００３４】
上記ステップＳＴ１１で、マッチング切換スイッチが押されていないことが判断されると、次いで、マッチング外れが発生したか否かが調べられる（ステップＳＴ１２）。すなわち、マッチング外れ検出手段３２は、マッチングが道路から外れたか否かを検出し、マッチングが外れたことを検出した場合は、その地点を記憶するとともに、マッチングが外れた旨を走行距離算出手段１２に通知する。これにより、走行距離算出手段１２は、走行距離の算出を開始する。
【００３５】
ステップＳＴ１２で、マッチング外れが発生していないことが判断されると、次いで、高速道路の本線に復帰したか否かが調べられる（ステップＳＴ１３）。すなわち、自車位置制御手段３は、地図情報取得手段２から送られてくる地図データおよび自車位置算出手段１１から送られてくる自車位置データに基づいて、自車が高速道路の本線に復帰したか否かを調べる。このステップＳＴ１３において、高速道路の本線に復帰したことが判断されると、一般道路優先マップマッチングへの切換は不要であるので、自車位置制御処理は終了する。一方、ステップＳＴ１３において、高速道路の本線に復帰していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００３６】
上記ステップＳＴ１１→ＳＴ１２→ＳＴ１３の繰り返し実行の途中で、ステップＳＴ１２において、マッチング外れが発生したことが判断されると、ＥＴＣ車載機が当該ナビゲーション装置に接続されているか否かが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、自動料金収受通信手段６は、図示しないＥＴＣ車載器に所定の信号を送り、応答があるかどうかを調べる。このステップＳＴ１４において、ＥＴＣ車載機が接続されていない、つまり応答がないことが判断されると、次いで、最初にマッチングが外れた地点から例えば５００ｍ以上走行したか否かが調べられる（ステップＳＴ１５）。すなわち、自車位置制御手段３は、走行距離算出手段１２から５００ｍ以上走行した旨の通知がなされたか否かを調べる。
【００３７】
このステップＳＴ１５で、５００ｍ以上走行していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。上記ステップＳＴ１１→ＳＴ１２→ＳＴ１４→ＳＴ１５の繰り返し実行の途中で、ステップＳＴ１５において、５００ｍ以上走行したことが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、一般道路優先マップマッチングに切り換える処理が行われる。
【００３８】
上記ステップＳＴ１１→ＳＴ１２→ＳＴ１４→ＳＴ１５の繰り返し実行の途中で、ステップＳＴ１４において、ＥＴＣ車載機が接続されていることが判断されると、次いで、データ受信通知があるか否かが調べられる（ステップＳＴ１６）。すなわち、自車位置制御手段３は、自動料金収受通信手段６からデータ受信通知が送られてきているかどうかを調べる。このステップＳＴ１６で、データ受信通知が送られてきていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、一般道路優先マップマッチングに切り換える処理が行われる。一方、ステップＳＴ１６において、データ受信通知が送られてきていないことが判断されると、次いで、最初にマッチングが外れた地点から１ｋｍ以上走行したか否かが調べられる（ステップＳＴ１７）。すなわち、自車位置制御手段３は、走行距離算出手段１２から、例えば１ｋｍ以上走行した旨の通知がなされたか否かを調べる。
【００３９】
ステップＳＴ１７において、１ｋｍ以上走行したことが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、一般道路優先マップマッチングに切り換える処理が行われる。一方、１ｋｍ以上走行していないことが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００４０】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、自車位置検出手段１で検出された自車位置が高速道路本線を離脱したことを高速道路本線離脱検出手段３３が検出した場合、例えば自車がサービスエリアまたはパーキングエリアに入ったことが検出された場合に、一般道路を優先してマップマッチングの対象とする一般道路優先マップマッチングに切り換えるための入力手段５のマッチング切換スイッチを操作可能にし、この状態でユーザがマッチング切換スイッチを操作することによりマッチング道路切換手段３１は、一般道路優先マップマッチングに切り換える。従って、例えば高速道路のパーキングエリアやサービスエリアにスマートＩＣが設置されることにより高速道路から一般道路へ出ることが可能であるにも拘わらず、地図データ上では高速道路と一般道路とが接続されていない場合であっても、マッチング切換スイッチを操作することにより一般道路優先マップマッチングに切り換えることができるので、一般道路へのマッチングがしやすくなる。
【００４１】
さらに説明すれば、高速道路と一般道路とが接続されていない地図データを備えたナビゲーション装置では、自車がサービスエリアまたはパーキングエリアからスマートＩＣを通って一般道路へ走行した場合、マップマッチングの対象とすべき道路が高速道路であるか一般道路であるかを早期に判断することはできない。そこで、実施の形態１に係るナビゲーション装置では、スマートＩＣの設置予定場所がサービスエリアまたはパーキングエリアに多いという現状から、自車がサービスエリアまたはパーキングエリアに入った、つまり高速道路本線を離脱したと判断した場合にマッチング切換スイッチを表示する。そして、ユーザがマッチング切換スイッチを操作することにより任意のタイミングで一般道路優先マップマッチングに切り換えられる。従って、マッチングしている道路が正しくないとユーザが分かっていても、正しい道路に迅速にマッチングしないというユーザの不満を解消できる。
【００４２】
また、高速道路と一般道路とが実際には接続されていても地図データ上では接続されていない場所では、高速道路から一般道路へ走行しても、一般道路に迅速にマッチングできないが、高速道路の出入口以外の場所で、つまりスマートＩＣが設置されている場所で自動料金収受システムからデータ受信通知を受けた場合には、高速道路から一般道路へ走行したことを認識できるため、一般道路に正しくマッチングさせることができる。
【００４３】
また、スマートＩＣはＥＴＣを使用する場合のみ通行できる。そのため、ＥＴＣとナビゲーション装置が接続されており、ナビゲーション装置でＥＴＣゲートを通過したことが認識できる場合は、ＥＴＣゲートの通過の有無で高速道路から一般道路への走行の有無が判断できる。従って、ナビゲーション装置とＥＴＣが接続されていて、且つ、ＥＴＣゲート未通過と判断された場合は、自車が高速道路上にいる確率が高いと認識し、長い距離を走行しないと一般道路優先マップマッチングに切り換えないことにより一般道路へのマッチングがしにくくなっている。一方、ナビゲーション装置とＥＴＣが未接続の場合、ＥＴＣ車載機がナビゲーション装置とは独立して車両に搭載していることも考えられるため、短い距離を走行しただけで一般道路優先マップマッチングに切り換えるように構成したので一般道路へのマッチングがしやすくなっている。この構成により、正しい道路にマッチングする確率を高くすることができる。
【００４４】
なお、上述した実施の形態１では、一般道路にマッチングさせるかどうかの判断に使用する走行距離（マッチング外れが発生してからの走行距離）を、当該ナビゲーション装置にＥＴＣ車載器が接続されている場合は１ｋｍ、接続されていない場合は５００ｍとしたが、これらは、両者が差を有する値であれば任意である。
【００４５】
また、上述した実施の形態１では、一般道路にマッチングさせるかどうかの判断を、マッチング外れが発生してからの走行距離によって判断するように構成したが、マッチング外れが発生した地点からの直線距離によって判断するように構成することができる。この場合、マッチング道路切換手段３１は、走行距離算出手段１２からの通知に従って、一般道路優先マップマッチングに切り換える処理を行う。
【００４６】
さらに、上述した実施の形態１では、高速道路から一般道路へ走行した場合について説明したが、この発明は、一般道路から高速道路へ走行する場合にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を機能的に示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置が適用される状況を説明するための図である。
【図３】図１に示す自車位置検出手段および自車位置制御手段の詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１ 自車位置検出手段、２ 地図情報取得手段、３ 自車位置制御手段、４ 出力手段、５ 入力手段、６ 自動料金収受通信手段、１１ 自車位置算出手段、１２ 走行距離算出手段、１３ 直線距離算出手段、３１ マッチング道路切換手段、３２ 高速道路本線離脱検出手段、３３ マッチング外れ検出手段。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、地図上に自車位置を表示してユーザを誘導するナビゲーション装置に関し、特に地図上の自車位置のズレを修正するマップマッチング技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法によって自車の現在位置を測位し、表示画面上の道路地図の上に自車位置マークを重ねて表示することによりユーザを誘導するナビゲーション装置が知られている。このようなナビゲーション装置では、現在位置の測位誤差に起因して自車位置が地図上の道路から外れた場合に、自車位置を修正して近くの道路上に移動させる「マップマッチング」と呼ばれる機能を有する。
【０００３】
ところで、近年、「スマートＩＣ（インターチェンジ）」と呼ばれる、通常のインターチェンジ以外の地点、例えば高速道路に設けられたサービスエリアやパーキングエリア等において一般道路との間で出入りを可能にしたＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：自動料金収受システム）専用の出入口の試験運用が始まっている。このスマートＩＣは、ＥＴＣ専用のゲートしか備えていない点で、ＥＴＣゲートと一般ゲートとを備えた通常のインターチェンジと異なる。
【０００４】
通常は、高速道路から一般道路へ出るためにはインターチェンジを通る必要があるが、例えばサービスエリアやパーキングエリアにスマートＩＣが設置されると、そのサービスエリアやパーキングエリアから直接に一般道路に出ることができる。このようなスマートＩＣは、現在、試験運用中であるが、ＥＴＣを使用すれば実際に通行が可能であるので、将来的には通常運用となって設置個所も増えると考えられる。
【０００５】
ところが、現状のナビゲーション装置では、地図データ上で高速道路と一般道路とが接続されていない場合、マップマッチングの誤作動を避けるために、高速道路にマッチングした状態から一般道路にマッチングする状態への変更をしにくくする処理がなされている。そのため、スマートＩＣが設置された場所において高速道路と一般道路とが接続されていない地図データを使用するナビゲーション装置では、実際にはスマートＩＣを通過して一般道路を走行しているにも拘わらず、一般道路にマッチングする状態に変更されにくいという問題が発生する。
【０００６】
なお、マップマッチングに関連する技術として、特許文献１は、高架道路と一般道とが上下に並走している場合のように複数の道路が近接している状況であっても、確実に両者を区別して適切な位置の確定が可能な移動体位置検出装置を開示している。この移動体位置検出装置は、有料道路自動料金収受システム（ＥＴＣ）を利用し、ＥＴＣの路側局から、当該路側局を特定可能な路側局ＩＤが送信されることに着目し、路側局からの信号を受信すると路側局ＩＤを抽出し、路側局ＩＤから路側局の存在する道路を特定する。そして、この道路上に、電波航法と推測航法のいずれか一方、若しくは両方に基づいて算出した移動体情報と地図データに基づく道路情報とを比較するマップマッチング処理を行って推定された移動体位置を確定する。
【０００７】
また、特許文献２は、高速道路と一般道路とが近接し、平行して走っている場合や、駐車場に車が入る場合等、紛らわしい場合でも自車位置を正確に地図画面上に表示できるようにしたナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、マッチングさせる道路が高速道路であるか一般道路であるかをユーザが選択することにより、マッチングさせる道路を修正する。
【０００８】
さらに、特許文献３は、不適切なナビゲーション表示を容易に修正するとともに自車が走行する道路を容易に判別できる表示を行うナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、１個の切換スイッチを備え、高速道路にマッチングしている場合は、その切換スイッチを押すことにより並走している一般道路にマッチングし、逆に、一般道路にマッチングしている場合に切換スイッチを押すことにより、並走している高速道路にマッチングする。
【０００９】
【特許文献１】特開２００３−６５７８２号公報
【特許文献２】特開２００３−３０２２３８号公報
【特許文献３】特開２００３−３０２２２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された移動体位置検出装置では、ＥＴＣの路側局から受信した路側局ＩＤによって特定される道路、すなわちＥＴＣの路側局が設置されている道路に対してマップマッチングを行うように構成されているので、地図データが古いために該当する道路が存在しない場合は、正しい道路にマッチングさせることができないという問題がある。
【００１１】
また、上述した特許文献１および特許文献２に開示されたナビゲーション装置は、並設された一般道路および高速道路の何れかを走行中に、誤マッチングしている可能性があれば自車がマッチングすべき道路を切り換えるためのスイッチを表示し、この表示されたスイッチが押されることによりマッチング道路が切り替わるというものであるが、このスイッチは一般道路と高速道路が並設されている場合に限り有効である。従って、一般道路および高速道路が並設されていない場合は、自車がマッチングすべき道路を一般道路へ切り換えることができないという問題がある。
【００１２】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、高速道路と一般道路が地図データ上で接続されていない場合であっても、マップマッチングの対象を高速道路から一般道路へ切り換えやすくしたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、自車位置検出手段により検出された自車位置が、地図情報取得手段で取得された地図情報により示される高速道路本線を離脱したことを検出する高速道路本線離脱検出手段と、高速道路本線離脱検出手段により高速道路の出入口以外の位置で離脱したことが検出された場合に、一般道路を優先してマップマッチングの対象とする一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング切換スイッチを操作可能にする入力手段と、高速道路を優先してマップマッチングの対象とする高速道路優先マップマッチングに設定されている状態において入力手段のマッチング切換スイッチが操作された場合に、一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング道路切換手段とを備えている。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、自車位置が高速道路の出入口以外の位置で離脱した場合に、一般道路を優先してマップマッチングの対象とする一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング切換スイッチを操作可能にし、この状態でユーザがマッチング切換スイッチを操作することにより一般道路優先マップマッチングに切り換えられる。従って、例えば高速道路のパーキングエリアやサービスエリアにスマートＩＣが設置されることにより高速道路から一般道路へ出ることが可能であるにも拘わらず、地図情報上では高速道路と一般道路とが接続されていない場合であっても、マッチング切換スイッチを操作することにより一般道路優先マップマッチングに切り換えることができるので、マップマッチングの対象を高速道路から一般道路へ切り換えやすくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を機能的に示すブロック図である。このナビゲーション装置は、自車位置検出手段１、地図情報取得手段２、自車位置制御手段３、出力手段４、入カ手段５および自動料金収受通信手段６から構成されている。
【００１６】
自車位置検出手段１は、ジャイロセンサ、速度センサおよびＧＰＳ受信機（何れも図示は省略する）を備えており、ジャイロセンサから送られてくる方位データ、車速センサから送られてくる速度データ、ＧＰＳ受信機から送られてくるＧＰＳデータに基づき自車の現在位置を検出する。そして、検出された自車の現在位置に基づいて、地図情報取得手段２から送られてくる地図データによって示される地図上の自車位置を算出する。この自車位置検出手段１で算出された自車位置を表す自車位置データは自車位置制御手段３に送られる。また、自車位置検出手段１は、上述した自車位置を算出する機能の他に、自車位置制御手段３からの指示に応答して、走行距離および直線距離を算出する機能（詳細は後述する）を備えている。
【００１７】
地図情報取得手段２は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ ＲＯＭ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）といった記憶媒体に格納されている地図データを読み込むことにより地図データを取得する。なお、地図データは、図示しない通信手段を介してホスト装置から取得するように構成することもできる。この地図情報取得手段２で取得された地図データは、自車位置検出手段１および自車位置制御手段３に送られる。
【００１８】
自車位置制御手段３は、自車位置検出手段１から送られてくる自車位置データによって示される自車位置を、地図情報取得手段２から送られてくる地図データ、自動料金収受通信手段６から送られてくるデータ受信通知および入力手段５から送られてくる切換信号に応じて修正する。自車位置制御手段３は、この修正した自車位置を表す自車位置データを地図情報取得手段２から取得した地図データに重畳させて出力手段４に送る。この自車位置制御手段３については、後にさらに詳細に説明する。
【００１９】
出力手段４は、例えばディスプレイ装置から構成されており、自車位置制御手段３から送られてくる自車位置データが重畳された地図データに従って、自車周辺の地図および自車マークを表示画面上に表示する。この出力手段４の表示画面の一部は、後述するように、入力手段５の一部としても使用される。
【００２０】
入カ手段５は、例えばタッチパネルと上述した出力手段４の一部とから構成されている。この入力手段５は、自車位置制御手段３からの指示に応答して、一般道路にマッチングさせるか高速道路にマッチングさせるかを切り換えるためのマッチング切換スイッチを、出力手段４の一部に表示する。また、入力手段５は、出力手段４の一部に表示されたマッチング切換スイッチがユーザによって操作（タッチ）されたことを検知し、この検知結果を切換信号として自車位置制御手段３に送る。
【００２１】
自動料金収受通信手段６は、高速道路の料金を自動で決済するためのＥＴＣを構成するＥＴＣ車載機（図示しない）との間で通信を行う。この自動料金収受通信手段６は、自動料金収受システムの路側装置から発せられた信号を受信したＥＴＣ車載機が送信する信号を受信し、データ受信通知として自車位置制御手段３に送る。このデータ受信通知は、自車位置制御手段３において、自車がＥＴＣゲートを通過したかどうかを判断するために使用される。
【００２２】
次に、自車位置検出手段１および自車位置制御手段３の詳細を説明する。自車位置検出手段１は、上述した自車位置を算出する機能を実現するための自車位置算出手段１１の他に、走行距離を算出するための走行距離算出手段１２および走行した直線距離を算出するための直線距離算出手段１３を備えている。
【００２３】
走行距離算出手段１２は、自車位置制御手段３の内部のマッチング外れ検出手段３２（詳細は後述する）からのマッチングが外れた旨の通知に応答して、マッチングが外れた地点からの走行距離を、図示しない車速センサからの車速データに基づいて算出する。そして、算出した走行距離が所定値以上になると、その旨を自車位置制御手段３の内部のマッチング道路切換手段３１（詳細は後述する）に通知する。
【００２４】
直線距離算出手段１３は、マッチング外れ検出手段３２からマッチングが外れた旨の通知に応答して、マッチングが外れた地点と自車位置との間の直線距離を、地図情報取得手段２から送られてきた地図データに基づいて算出する。そして、算出した直線距離が所定値以上になると、その旨をマッチング道路切換手段３１に通知する。なお、この実施の形態１に係るナビゲーション装置では、走行距離算出手段１２および直線距離算出手段１３の何れか１つを備えることにより所期の目的を達成できる。
【００２５】
自車位置制御手段３は、マッチング道路切換手段３１、マッチング外れ検出手段３２および高速道路本線離脱検出手段３３から構成されている。
【００２６】
マッチング道路切換手段３１は、自動料金収受通信手段６から送られてくるデータ受信通知、入力手段５から送られてくる切換信号、走行距離算出手段１２から送られてくる所定距離以上を走行した旨の通知、または、直線距離算出手段１３から送られてくる直線距離が所定距離以上になった旨の通知に応答して、一般道路を優先してマップマッチングの対象とする「一般道路優先マップマッチング」に切り換える。なお、高速道路を優先してマップマッチングの対象とすることを「高速道路優先マップマッチング」という。
【００２７】
マッチング外れ検出手段３２は、地図情報取得手段２から送られてくる地図データおよび自車位置算出手段１１から送られてくる自車位置データに基づいて、マッチングが道路から外れたことを検出するとともに、マッチングが外れた地点を記憶する。このマッチング外れ検出手段３２は、マッチングが外れたことを検出した場合は、その旨を走行距離算出手段１２および直線距離算出手段１３に通知する。
【００２８】
高速道路本線離脱検出手段３３は、地図情報取得手段２から送られてくる地図データおよび自車位置算出手段１１から送られてくる自車位置データに基づいて、高速道路の本線から本線以外の位置に離脱した、例えばサービスエリアやパーキングエリアに入ったことを検出する。この高速道路本線離脱検出手段３３において検出された結果は、入力手段５に通知される。
【００２９】
入カ手段５は、高速道路本線離脱検出手段３３から高速道路本線から本線以外の道路に離脱したことが通知されると、上述したように、マッチング切換スイッチを画面上に表示する。そして、画面表示されたマッチング切換スイッチがユーザによって操作（タッチ）されたことが検知されると、マッチング道路切換手段３１に対して切換信号を送り、一般道路優先マップマッチングを行うべき旨を通知する。
【００３０】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、図４に示す自車位置制御処理のフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下では、自車位置検出手段１は、自車位置算出手段１１および走行距離算出手段１２を備えており、直線距離算出手段１３は備えていないものとする。
【００３１】
以下の説明では、図２に示すように、高速道路にサービスエリアが設けられており、このサービスエリアの傍に一般道路が存在し、サービスエリアから一般道路に出るためのスマートＩＣが設置されている状態を想定する。また、ナビゲーション装置を構成する地図情報取得手段２によって取得できる地図データには、スマートＩＣは含まれておらず、また、高速道路のサービスエリアから一般道路に接続する道路は規定されていないものとする。
【００３２】
自車位置制御処理は、自車位置がサービスエリアやパーキングエリアといった高速道路の本線から離脱し、本線以外にマッチングすることにより開始される。自車位置制御処理が開始されると、まず、マッチング切換スイッチが表示される（ステップＳＴ１０）。すなわち、高速道路本線離脱検出手段３３は、自車がサービスエリアに進入することにより、高速道路の本線から離脱して本線以外の道路にマッチングが切り換えられたことを検出すると、その旨を入力手段５に通知する。これにより、入力手段５は、出力手段４の一部にマッチング切換スイッチを表示する。
【００３３】
次いで、マッチング切換スイッチが押されたか否かが調べられる（ステップＳＴ１１）。すなわち、入力手段５は、画面表示されているマッチング切換スイッチがユーザによってタッチされたか否かを検知し、検知結果を切換信号としてマッチング道路切換手段３１に送る。このステップＳＴ１１で、マッチング切換スイッチが押されたことが判断されると、一般道路優先マップマッチングに切り換えられる（ステップＳＴ１８）。すなわち、マッチング道路切換手段３１は、マップマッチングの対象を一般道路に切り換える。この際、複数の一般道路がマッチング候補として存在すれば、マッチングしている確率が最も高い一般道路が選択され、マップマッチングの対象は、その選択された一般道路に切り換えられる。その後、自車位置制御処理は終了する。
【００３４】
上記ステップＳＴ１１で、マッチング切換スイッチが押されていないことが判断されると、次いで、マッチング外れが発生したか否かが調べられる（ステップＳＴ１２）。すなわち、マッチング外れ検出手段３２は、マッチングが道路から外れたか否かを検出し、マッチングが外れたことを検出した場合は、その地点を記憶するとともに、マッチングが外れた旨を走行距離算出手段１２に通知する。これにより、走行距離算出手段１２は、走行距離の算出を開始する。
【００３５】
ステップＳＴ１２で、マッチング外れが発生していないことが判断されると、次いで、高速道路の本線に復帰したか否かが調べられる（ステップＳＴ１３）。すなわち、自車位置制御手段３は、地図情報取得手段２から送られてくる地図データおよび自車位置算出手段１１から送られてくる自車位置データに基づいて、自車が高速道路の本線に復帰したか否かを調べる。このステップＳＴ１３において、高速道路の本線に復帰したことが判断されると、一般道路優先マップマッチングへの切換は不要であるので、自車位置制御処理は終了する。一方、ステップＳＴ１３において、高速道路の本線に復帰していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００３６】
上記ステップＳＴ１１→ＳＴ１２→ＳＴ１３の繰り返し実行の途中で、ステップＳＴ１２において、マッチング外れが発生したことが判断されると、ＥＴＣ車載機が当該ナビゲーション装置に接続されているか否かが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、自動料金収受通信手段６は、図示しないＥＴＣ車載器に所定の信号を送り、応答があるかどうかを調べる。このステップＳＴ１４において、ＥＴＣ車載機が接続されていない、つまり応答がないことが判断されると、次いで、最初にマッチングが外れた地点から例えば５００ｍ以上走行したか否かが調べられる（ステップＳＴ１５）。すなわち、自車位置制御手段３は、走行距離算出手段１２から５００ｍ以上走行した旨の通知がなされたか否かを調べる。
【００３７】
このステップＳＴ１５で、５００ｍ以上走行していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。上記ステップＳＴ１１→ＳＴ１２→ＳＴ１４→ＳＴ１５の繰り返し実行の途中で、ステップＳＴ１５において、５００ｍ以上走行したことが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、一般道路優先マップマッチングに切り換える処理が行われる。
【００３８】
上記ステップＳＴ１１→ＳＴ１２→ＳＴ１４→ＳＴ１５の繰り返し実行の途中で、ステップＳＴ１４において、ＥＴＣ車載機が接続されていることが判断されると、次いで、データ受信通知があるか否かが調べられる（ステップＳＴ１６）。すなわち、自車位置制御手段３は、自動料金収受通信手段６からデータ受信通知が送られてきているかどうかを調べる。このステップＳＴ１６で、データ受信通知が送られてきていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、一般道路優先マップマッチングに切り換える処理が行われる。一方、ステップＳＴ１６において、データ受信通知が送られてきていないことが判断されると、次いで、最初にマッチングが外れた地点から１ｋｍ以上走行したか否かが調べられる（ステップＳＴ１７）。すなわち、自車位置制御手段３は、走行距離算出手段１２から、例えば１ｋｍ以上走行した旨の通知がなされたか否かを調べる。
【００３９】
ステップＳＴ１７において、１ｋｍ以上走行したことが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、一般道路優先マップマッチングに切り換える処理が行われる。一方、１ｋｍ以上走行していないことが判断された場合は、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００４０】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、自車位置検出手段１で検出された自車位置が高速道路本線を離脱したことを高速道路本線離脱検出手段３３が検出した場合、例えば自車がサービスエリアまたはパーキングエリアに入ったことが検出された場合に、一般道路を優先してマップマッチングの対象とする一般道路優先マップマッチングに切り換えるための入力手段５のマッチング切換スイッチを操作可能にし、この状態でユーザがマッチング切換スイッチを操作することによりマッチング道路切換手段３１は、一般道路優先マップマッチングに切り換える。従って、例えば高速道路のパーキングエリアやサービスエリアにスマートＩＣが設置されることにより高速道路から一般道路へ出ることが可能であるにも拘わらず、地図データ上では高速道路と一般道路とが接続されていない場合であっても、マッチング切換スイッチを操作することにより一般道路優先マップマッチングに切り換えることができるので、一般道路へのマッチングがしやすくなる。
【００４１】
さらに説明すれば、高速道路と一般道路とが接続されていない地図データを備えたナビゲーション装置では、自車がサービスエリアまたはパーキングエリアからスマートＩＣを通って一般道路へ走行した場合、マップマッチングの対象とすべき道路が高速道路であるか一般道路であるかを早期に判断することはできない。そこで、実施の形態１に係るナビゲーション装置では、スマートＩＣの設置予定場所がサービスエリアまたはパーキングエリアに多いという現状から、自車がサービスエリアまたはパーキングエリアに入った、つまり高速道路本線を離脱したと判断した場合にマッチング切換スイッチを表示する。そして、ユーザがマッチング切換スイッチを操作することにより任意のタイミングで一般道路優先マップマッチングに切り換えられる。従って、マッチングしている道路が正しくないとユーザが分かっていても、正しい道路に迅速にマッチングしないというユーザの不満を解消できる。
【００４２】
また、高速道路と一般道路とが実際には接続されていても地図データ上では接続されていない場所では、高速道路から一般道路へ走行しても、一般道路に迅速にマッチングできないが、高速道路の出入口以外の場所で、つまりスマートＩＣが設置されている場所で自動料金収受システムからデータ受信通知を受けた場合には、高速道路から一般道路へ走行したことを認識できるため、一般道路に正しくマッチングさせることができる。
【００４３】
また、スマートＩＣはＥＴＣを使用する場合のみ通行できる。そのため、ＥＴＣとナビゲーション装置が接続されており、ナビゲーション装置でＥＴＣゲートを通過したことが認識できる場合は、ＥＴＣゲートの通過の有無で高速道路から一般道路への走行の有無が判断できる。従って、ナビゲーション装置とＥＴＣが接続されていて、且つ、ＥＴＣゲート未通過と判断された場合は、自車が高速道路上にいる確率が高いと認識し、長い距離を走行しないと一般道路優先マップマッチングに切り換えないことにより一般道路へのマッチングがしにくくなっている。一方、ナビゲーション装置とＥＴＣが未接続の場合、ＥＴＣ車載機がナビゲーション装置とは独立して車両に搭載していることも考えられるため、短い距離を走行しただけで一般道路優先マップマッチングに切り換えるように構成したので一般道路へのマッチングがしやすくなっている。この構成により、正しい道路にマッチングする確率を高くすることができる。
【００４４】
なお、上述した実施の形態１では、一般道路にマッチングさせるかどうかの判断に使用する走行距離（マッチング外れが発生してからの走行距離）を、当該ナビゲーション装置にＥＴＣ車載器が接続されている場合は１ｋｍ、接続されていない場合は５００ｍとしたが、これらは、両者が差を有する値であれば任意である。
【００４５】
また、上述した実施の形態１では、一般道路にマッチングさせるかどうかの判断を、マッチング外れが発生してからの走行距離によって判断するように構成したが、マッチング外れが発生した地点からの直線距離によって判断するように構成することができる。この場合、マッチング道路切換手段３１は、走行距離算出手段１２からの通知に従って、一般道路優先マップマッチングに切り換える処理を行う。
【００４６】
さらに、上述した実施の形態１では、高速道路から一般道路へ走行した場合について説明したが、この発明は、一般道路から高速道路へ走行する場合にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を機能的に示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置が適用される状況を説明するための図である。
【図３】図１に示す自車位置検出手段および自車位置制御手段の詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１ 自車位置検出手段、２ 地図情報取得手段、３ 自車位置制御手段、４ 出力手段、５ 入力手段、６ 自動料金収受通信手段、１１ 自車位置算出手段、１２ 走行距離算出手段、１３ 直線距離算出手段、３１ マッチング道路切換手段、３２ 高速道路本線離脱検出手段、３３ マッチング外れ検出手段。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車位置が、前記地図情報取得手段で取得された地図情報により示される高速道路本線を離脱したことを検出する高速道路本線離脱検出手段と、
前記高速道路本線離脱検出手段により高速道路の出入口以外の位置で離脱したことが検出された場合に、一般道路を優先してマップマッチングの対象とする一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング切換スイッチを操作可能にする入力手段と、
高速道路を優先してマップマッチングの対象とする高速道路優先マップマッチングに設定されている状態において前記入力手段のマッチング切換スイッチが操作された場合に、一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング道路切換手段
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
自動料金収受システムと通信を行う自動料金収受通信手段を備え、
マッチング道路切換手段は、高速道路本線離脱検出手段により高速道路の出入口以外の位置で離脱したことが検出された場合に、
前記自動料金収受通信手段からデータ受信通知を受けた場合は、高速道路優先マップマッチングから一般道路優先マップマッチングに切り換えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
マッチング道路切換手段は、高速道路本線離脱検出手段により高速道路の出入口以外の位置で離脱したことが検出された場合に、
自動料金収受通信手段との接続が確認され、かつデータ受信通知を受けない場合は、所定距離を走行した後に一般道路優先マップマッチングに切り換え、前記自動料金収受通信手段との接続が確認されない場合は、前記所定距離より短い距離を走行した後に一般道路優先マップマッチングに切り換えることを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車位置が、前記地図情報取得手段で取得された地図情報により示される高速道路本線を離脱したことを検出する高速道路本線離脱検出手段と、
前記高速道路本線離脱検出手段により高速道路の出入口以外の位置で離脱したことが検出された場合に、一般道路を優先してマップマッチングの対象とする一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング切換スイッチを操作可能にする入力手段と、
高速道路を優先してマップマッチングの対象とする高速道路優先マップマッチングに設定されている状態において前記入力手段のマッチング切換スイッチが操作された場合に、一般道路優先マップマッチングに切り換えるマッチング道路切換手段
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
自動料金収受システムと通信を行う自動料金収受通信手段を備え、
マッチング道路切換手段は、高速道路本線離脱検出手段により高速道路の出入口以外の位置で離脱したことが検出された場合に、
前記自動料金収受通信手段からデータ受信通知を受けた場合は、高速道路優先マップマッチングから一般道路優先マップマッチングに切り換えることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
マッチング道路切換手段は、高速道路本線離脱検出手段により高速道路の出入口以外の位置で離脱したことが検出された場合に、
自動料金収受通信手段との接続が確認され、かつデータ受信通知を受けない場合は、所定距離を走行した後に一般道路優先マップマッチングに切り換え、前記自動料金収受通信手段との接続が確認されない場合は、前記所定距離より短い距離を走行した後に一般道路優先マップマッチングに切り換えることを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００６−２４２８４６（Ｐ２００６−２４２８４６Ａ）
【公開日】平成１８年９月１４日（２００６．９．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−６１０６１（Ｐ２００５−６１０６１）
【出願日】平成１７年３月４日（２００５．３．４）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月１４日（２００６．９．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月４日（２００５．３．４）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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