ナビゲーション装置
【課題】未知の地図未登録道路を初めて移動する場合にも案内が可能で、かつ、利便性を向上させることが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】このカーナビゲーション装置１００（ナビゲーション装置）は、現在位置情報を取得するＧＰＳ受信機４０と、地図登録済み道路を含む地図データ３１を表示する表示部５０と、現在位置情報と地図データ３１とに基づき現在位置Ｇが地図登録済み道路上にあるかまたは地図未登録道路上にあるかを判定し、現在位置Ｇが地図未登録道路上にあると判定した場合に、現在位置Ｇから地図登録済み道路への合流地点Ｊを設定するとともに、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離および現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向を含む案内情報（Ｎ１およびＮ２）をユーザに通知する制御を行うＣＰＵ１０とを備える。
【解決手段】このカーナビゲーション装置１００（ナビゲーション装置）は、現在位置情報を取得するＧＰＳ受信機４０と、地図登録済み道路を含む地図データ３１を表示する表示部５０と、現在位置情報と地図データ３１とに基づき現在位置Ｇが地図登録済み道路上にあるかまたは地図未登録道路上にあるかを判定し、現在位置Ｇが地図未登録道路上にあると判定した場合に、現在位置Ｇから地図登録済み道路への合流地点Ｊを設定するとともに、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離および現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向を含む案内情報（Ｎ１およびＮ２）をユーザに通知する制御を行うＣＰＵ１０とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、地図情報に基づき案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図情報に基づき案内を行うナビゲーション装置が知られている（たとえば、特許文献１〜４参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、車両の現在位置を取得するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機と、道路地図データを記憶したＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）と、車両の現在位置と地図情報とに基づいて目的地までの案内情報を作成するＣＰＵ（中央演算処理装置）と、案内情報を表示する表示器と、案内情報を音声出力するスピーカと、車両の前方を撮影する撮像装置（ＣＣＤビデオカメラ）と、撮影された画像を解析する画像処理部とを備えたナビゲーション装置が開示されている。ここで、車両の走行中には、新設道路などの道路地図データに登録されていない道路（地図未登録道路）を走行する場合がある。この特許文献１によるナビゲーション装置では、地図未登録道路に車両が進入した場合に、撮像装置によって撮影された車両前方の画像を画像処理部によって解析することにより、車両前方の画像から地図未登録道路を検出するように構成されている。さらに、このナビゲーション装置は、地図未登録道路を進行中に撮像装置による車両前方の画像から分岐路を検出した場合には、地図未登録道路がそれぞれの分岐方向に直線状に延びると仮定して、それぞれ分岐方向に進んだ場合に合流する地図登録済み道路との接続点を推定するように構成されている。
【０００４】
そして、特許文献１によるナビゲーション装置は、推定された接続点への方向と、その接続点で合流すると推定される地図登録済み道路の名称とを案内することによって、車両が地図未登録道路上に進入した場合でも接続点（地図登録済み道路）までの経路案内を行うように構成されている。このように、上記特許文献１によるナビゲーション装置では、撮像装置（ＣＣＤビデオカメラ）により得られた撮像データを用いて、地図未登録道路を検出するとともに、進行する方向と、その方向に進行した場合の接続先の地図登録済み道路の名称とを案内するように構成されている。
【０００５】
また、上記特許文献２および３には、それぞれ、車両が地図未登録道路上を走行しているか否かを判断し、地図未登録道路を走行していると判断された場合にその走行経路（地図未登録道路）を記憶して、記憶された地図未登録道路を新たな地図登録済み道路として処理して次回以降に活用することが可能なナビゲーション装置が開示されている。
【０００６】
また、上記特許文献４には、ユーザの操作入力に基づいて道路地図上に新たな道路（地図未登録道路）を作成し、作成された新たな道路（地図未登録道路）を記憶することにより、地図未登録道路を新たな地図登録済み道路として処理して次回以降に活用することが可能なナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１３４１４０号公報
【特許文献２】特開２００６−２６６７５９号公報
【特許文献３】特許第２７７８３７４号公報
【特許文献４】特開２００２−９８５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に記載のナビゲーション装置では、撮像装置により得られた撮像データを用いて車両が進行する方向のみを案内しているため、新設道路など未知の地図未登録道路を走行する際に接続点を見過ごす場合なども考えられる。そのため、ユーザにとって利便性が低いという問題点がある。
【０００９】
また、上記特許文献２〜４に記載のナビゲーション装置では、次回以降、地図未登録道路を案内することが可能な一方、初回にユーザにとって未知の地図未登録道路を走行する場合には案内を行うことができないという問題点がある。
【００１０】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、未知の地図未登録道路を初めて移動する場合にも案内が可能で、かつ、利便性を向上させることが可能なナビゲーション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【００１１】
この発明の一の局面によるナビゲーション装置は、現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、地図登録済み道路を含む地図情報を表示する表示部と、現在位置情報と地図情報とに基づき現在位置が地図登録済み道路上にあるかまたは地図未登録道路上にあるかを判定し、現在位置が地図未登録道路上にあると判定した場合に、現在位置から地図登録済み道路への合流地点を設定するとともに、現在位置から設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報をユーザに通知する制御を行う制御部とを備える。
【００１２】
この一の局面によるナビゲーション装置では、上記のように、現在位置情報と地図情報とに基づき現在位置が地図登録済み道路上にあるかまたは地図未登録道路上にあるかを判定し、現在位置が地図未登録道路上にあると判定した場合に、現在位置から地図登録済み道路への合流地点を設定するとともに、現在位置から設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報をユーザに通知する制御を行う制御部を設けることによって、現在位置が地図未登録道路上にあると判定した場合にも、設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報をユーザに通知することができるので、未知の地図未登録道路を初めて移動する場合にも、現在位置から設定された合流地点への案内をユーザに対して行うことができる。また、設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報をユーザに通知することができるので、設定された合流地点に向かう方向のみによる案内を行う場合と異なり、ユーザはどの方向（合流地点に向かう方向）にどれだけの距離（設定された合流地点までの距離）だけ移動すればよいかを把握することができる。これにより、ユーザが案内に従って移動した場合に合流地点を見過ごす可能性を小さくすることができる。これにより、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００１３】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、制御部は、撮像装置により撮像された画像データを用いずに、現在位置情報と地図情報とを用いて地図登録済み道路へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得し、合流地点は、１つ以上の合流地点候補から設定されるように構成されている。このように構成すれば、接続点の推定に撮像装置により得られた撮像データが必要となる上記特許文献１とは異なり、撮像装置を別途設けることなく、地図未登録道路上から地図登録済み道路へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得して合流地点を設定することができる。これにより、装置構成を複雑化させることなく、より簡単な構成で合流地点を設定することができる。
【００１４】
この場合において、好ましくは、制御部は、撮像装置により撮像された画像データを用いずに現在位置情報と地図情報とを用いて、平面的に見て、現在位置から移動方向および移動方向と直交する方向に存在する地図登録済み道路上の地点の内から、１つ以上の合流地点候補を取得するように構成されている。このように構成すれば、装置構成を複雑化させることなく、容易に、複数の地点の中から合流地点候補を取得することができる。
【００１５】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、制御部は、車両の走行速度に基づいて、地図登録済み道路へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得するように構成されている。このように構成すれば、地図未登録道路上を比較的高速で車両が走行している場合や、低速で走行している場合などの状況（走行速度）に応じて、適切な合流地点候補を取得することができる。
【００１６】
この場合において、好ましくは、制御部は、走行速度が所定の第１速度以上の場合には、少なくとも走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得するように構成されている。このように構成すれば、現在位置が地図登録済み道路上にない場合で車両が高速で走行している場合（走行速度が所定の第１速度以上の場合）には、車両が比較的広い直線状の地図未登録道路を走行している可能性が高いので、この場合には、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点を合流地点候補とすることにより、実際に合流できる可能性の高い地図登録済み道路との合流地点候補を取得することができる。その結果、未知の地図未登録道路を移動している場合にも、地図登録済み道路上の合流地点までの案内の精度を高めることができる。
【００１７】
上記制御部が車両の走行速度に基づいて合流地点候補を取得する構成において、好ましくは、制御部は、走行速度が所定の第２速度よりも小さい場合には、少なくとも現在位置に最も近い地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得するように構成されている。このように構成すれば、現在位置が地図登録済み道路上にない場合で車両が低速で走行している場合（走行速度が所定の第２速度よりも小さい場合）には、たとえば路地などの狭い地図未登録道路をユーザが迷いながら移動している可能性が高いとともに、そのような路地では近くの地図登録済み道路へ抜ける道路も多いと考えられるので、この場合には、現在位置に最も近い地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得することにより、容易に地図登録済み道路へ合流することが可能な合流地点候補を取得することができる。その結果、未知の地図未登録道路を移動している場合にも、地図登録済み道路上の合流地点までの案内の精度を高めることができる。
【００１８】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、制御部は、現在位置が地図登録済み道路上でないと判定した場合に、地図上に現在位置を復帰地点として示して表示部に表示させるように構成されている。このように構成すれば、ユーザが地図未登録道路上で迷ってしまった場合にも、表示部に表示された復帰地点を目指して戻ることができる。そして、復帰地点まで戻ることができれば、元の地図登録済み道路（地図未登録道路に侵入する前に移動していた道路）まで復帰するのは容易であるので、ユーザが地図未登録道路上で迷ってしまった場合にも、容易に元の地図登録済み道路まで復帰することができる。
【００１９】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、現在位置情報を蓄積して記憶可能に構成された経路情報記憶部をさらに備え、制御部は、現在位置が地図登録済み道路上でないと判定した場合に、経路情報記憶部に蓄積された現在位置情報に基づき移動経路を生成し、地図上に移動経路の軌跡を示して表示部に表示させるように構成されている。このように構成すれば、ユーザは、地図未登録道路上の移動経路に沿って復帰地点まで戻ることができるので、ユーザが地図未登録道路上で迷ってしまった場合にも、さらに容易に元の地図登録済み道路まで復帰することができる。
【００２０】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、制御部は、地図上に現在位置から設定された合流地点までの距離を表示する距離情報を案内情報として表示部に表示させるように構成されている。このように構成すれば、ユーザは、表示部に表示された地図上で現在位置から設定された合流地点（地図登録済み道路）までの距離（距離情報）を確認することができるので、この表示部の表示に基づいて、ユーザは現在位置の周囲の位置関係と合流地点までの距離とを把握しながら合流地点に向けて移動することができる。これにより、ユーザは設定された合流地点（地図登録済み道路）に向けて容易に移動することができるので、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００２１】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、音声により情報を出力する音声出力部をさらに備え、制御部は、現在位置から設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報を音声出力部から音声により出力させるように構成されている。このように構成すれば、地図未登録道路上を移動中であっても、ユーザは、設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を音声によって認識することができるので、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００２２】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、制御部は、現在位置から設定された合流地点までの距離が、合流地点を設定した時点の位置から合流地点までの距離よりも所定の閾値以上大きくなった場合に、合流地点を再設定することが可能なように構成されている。このように構成すれば、一度合流地点を設定したにもかかわらず、実際には地図未登録道路が設定された合流地点には合流せずに離れていく場合にも、合流地点を再設定して新たな合流地点に向けてユーザを案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態によるカーナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態によるカーナビゲーション装置の表示部による表示画面およびスピーカから出力される案内情報を示した図である。
【図３】図１に示した一実施形態によるカーナビゲーション装置により地図未登録道路走行時の処理を示したフロー図である。
【図４】図３に示した地図未登録道路走行時の処理における合流地点設定処理（サブルーチン）を示したフロー図である。
【図５】図１に示した一実施形態によるカーナビゲーション装置の表示部による画面表示を説明するための図である。
【図６】図４に示した合流地点設定処理（サブルーチン）における復帰地点および走行経路軌跡を説明するための図である。
【図７】図４に示した合流地点設定処理（サブルーチン）における合流地点候補の取得方法を説明するための図である。
【図８】図４に示した合流地点設定処理（サブルーチン）における合流地点候補の取得方法説明するための図である。
【図９】図３に示した地図未登録道路走行時の処理における合流地点の再設定（リルート）を説明するための図である。
【図１０】図３に示した地図未登録道路走行時の処理における合流地点の再設定（リルート）を説明するための図である。
【図１１】図３に示した地図未登録道路走行時の処理における合流地点の再設定（リルート）を説明するための図である。
【図１２】図３に示した地図未登録道路走行時の処理における合流地点の再設定（リルート）を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
図１および図２を参照して、本発明の一実施形態によるカーナビゲーション装置１００について説明する。なお、本実施形態では、本発明のナビゲーション装置の一例として、自動車などの車両の運転に際して走行経路案内を行うカーナビゲーション装置１００に、本発明を適用した場合について説明する。
【００２６】
本発明の一実施形態によるカーナビゲーション装置１００は、自動車（車両）内に設置された状態で使用されるように構成されている。図１に示すように、カーナビゲーション装置１００は、ＣＰＵ１０と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０と、ＧＰＳ受信機４０と、表示部５０およびタッチパネル５１と、スピーカ６０および音声合成回路６１と、リモコンセンサ７０および操作スイッチ群７１とを備えている。ここで、ＣＰＵ１０は、本発明の「制御部」の一例である。また、ＲＡＭ２０は、本発明の「経路情報記憶部」の一例である。また、ＧＰＳ受信機４０は、本発明の「現在位置情報取得部」の一例である。また、スピーカ６０は、本発明の「音声出力部」の一例である。
【００２７】
ＣＰＵ１０は、ＲＡＭ２０を計算領域として使用してＲＯＭ３０に記憶されたプログラムを実行することにより、カーナビゲーション装置１００全体の制御処理を行うように構成されている。ＣＰＵ１０は、ユーザによるタッチパネル５１、リモコンセンサ７０または操作スイッチ群７１を介した操作入力を受け付けて走行経路案内を行う際の目的地を設定するとともに、現在位置から目的地までの最適な走行経路を算出するように構成されている。そして、ＣＰＵ１０は、算出された走行経路に沿った案内情報を作成して、作成された案内情報を表示部５０に表示させるとともに、スピーカ６０から音声出力させることにより、ユーザに対する走行経路案内を行うように構成されている。また、カーナビゲーション装置１００は、図示しない入力ポートを介して自動車の制御を司る図示しないＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）と接続されている。ＣＰＵ１０は、このＥＣＵを介して自動車の速度センサ２００により検出された走行速度（自動車の車速）を取得することが可能なように構成されている。
【００２８】
また、本実施形態では、図２に示すように、ＣＰＵ１０は、走行経路案内の実行時において、ＧＰＳ受信機４０により取得された現在位置Ｇと、ＲＯＭ３０に記憶された地図データ３１とに基づき、現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６（地図データ３１に登録されている道路）上にあるかまたは地図未登録道路（地図データ３１に登録されていない道路）上にあるかを判定するように構成されている。そして、新設された道路や住宅街の細かな路地などの地図未登録道路を自動車が走行している場合など、現在位置Ｇが地図データ３１に登録されている道路（地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６）上にない場合には、ＣＰＵ１０は、通常の走行経路案内の処理から地図未登録道路走行時の処理に移行するように構成されている。なお、本実施形態では、ＣＰＵ１０は、地図未登録道路走行時の全ての処理を、撮像装置により撮像された撮像データを用いることなく、現在位置情報（現在位置Ｇ）および地図データ３１に基づいて行うように構成されている。なお、地図データ３１は、本発明の「地図情報」の一例である。
【００２９】
図２に示すように、地図未登録道路走行時の処理においては、ＣＰＵ１０は、現在位置Ｇ（地図未登録道路上）から地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）への合流地点Ｊを設定可能なように構成されている。そして、ＣＰＵ１０は、現在位置Ｇと地図データ３１とに基づいて、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離と、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向（前方、右方向、左方向など）とを含む案内情報（Ｎ１およびＮ２）を作成するように構成されている。ＣＰＵ１０は、作成した案内情報Ｎ１を表示部５０に表示させるとともに、作成した案内情報Ｎ２をスピーカ６０（図１参照）から音声出力させることにより、案内情報（Ｎ１およびＮ２）をユーザ（自動車の運転者）に通知させるように構成されている。これにより、地図データ３１には存在しない地図未登録道路走行時においても設定された合流地点Ｊまでの案内を行うとともに、合流地点Ｊに自動車が到達した場合には、通常の走行経路案内の処理に戻ることが可能である。なお、図２では、「府道＊＊号線」（地図登録済み道路Ｒ４）に合流する合流地点Ｊ（地点Ｂ）が設定された場合の、自車位置（現在位置Ｇ）から合流地点Ｊまで、および合流地点Ｊから目的地までの案内を行う場合の例を示したものである。この図２では、自車位置（現在位置Ｇ）から合流地点Ｊまでの距離情報（３００ｍ）、および、合流地点Ｊから目的地までの案内経路Ｐ１（斜めハッチングにより表示された経路）が案内情報Ｎ１として表示部５０に表示されている。また、現在位置Ｇから合流地点Ｊに向かう方向（「前方」）、現在位置Ｇから合流地点Ｊまでの距離（３００ｍ）および合流先の地図登録済み道路Ｒ４の名称「府道＊＊号線」を含む音声情報が、案内情報Ｎ２としてスピーカ６０により音声出力されている。なお、地図未登録道路走行時の処理については、後に詳細に説明する。
【００３０】
また、図１に示すように、ＲＡＭ２０は、揮発性メモリから構成されるとともに、ＣＰＵ１０による制御処理に伴う各種データを記憶可能なように構成されている。また、ＲＡＭ２０は、ＧＰＳ受信機４０により取得されたカーナビゲーション装置１００（自動車）の現在位置Ｇを蓄積して記憶するように構成されている。ＣＰＵ１０は、このＲＡＭ２０に蓄積された現在位置Ｇの情報に基づいて、現在の自動車の走行方向を算出することが可能であるとともに、過去の所定のタイミングにおいて取得された現在位置Ｇや、蓄積された現在位置Ｇの軌跡（実際の走行経路）を表示部５０に表示させることなどが可能なように構成されている。
【００３１】
また、ＲＯＭ３０は、不揮発性メモリから構成されている。このＲＯＭ３０には、ＣＰＵ１０の制御用プログラムおよび道路地図データ（地図データ３１）などの各種データが記憶されている。図２に示すように、この地図データ３１には、データが作成された時点での既知の道路（地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６）のデータが含まれている。
【００３２】
また、図１に示すように、ＧＰＳ受信機４０は、自動車の所定箇所（図示せず）に設けられたＧＰＳアンテナ４１と接続されている。ＧＰＳ受信機４０は、複数（３個以上）のＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波信号をＧＰＳアンテナ４１により受信して、受信した電波信号に基づいて３次元測位を行うことにより、現在位置の情報（現在位置Ｇ）を取得することが可能なように構成されている。
【００３３】
また、表示部５０は、ＣＰＵ１０から出力される画像出力信号に基づいて画像表示を行うように構成されている。走行経路案内の実行時には、図２に示すように、ＲＯＭ３０に記憶された地図データ３１、ＧＰＳ受信機４０により取得された現在位置Ｇ（自車位置）や、算出された案内経路Ｐ１および距離情報を含む案内情報Ｎ１などが、ＣＰＵ１０によりそれぞれ表示部５０の画面上に表示されるように構成されている。また、表示部５０の表示面上には、タッチパネル５１（図１参照）が設けられており、ユーザが表示画面上（タッチパネル５１）を触れることによりカーナビゲーション装置１００に対する操作入力を行うことが可能なように構成されている。
【００３４】
また、図１に示すように、スピーカ６０は、音声合成回路６１と接続されている。音声合成回路６１は、ＣＰＵ１０から出力された音声情報に基づいて所定の音声を合成して、スピーカ６０に合成した音声信号を出力するように構成されている。これにより、走行経路案内の実行時には、ＣＰＵ１０が作成した案内情報Ｎ２（音声情報）をスピーカ６０に音声出力させることが可能なように構成されている。
【００３５】
また、リモコン（リモートコントロール）センサ７０は、カーナビゲーション装置１００の図示しないリモコン端末から送信される操作信号を検出して、ＣＰＵ１０に出力するように構成されている。また、操作スイッチ群７１は、カーナビゲーション装置１００の筐体に設けられた各種スイッチであり、たとえば電源スイッチ、ボリューム調節スイッチ、設定メニューを表示させるためのメニュースイッチなどが含まれる。
【００３６】
以上のような構成により、本実施形態によるカーナビゲーション装置１００は、ユーザにより指定された目的地までの走行経路案内と、未登録道路走行時の案内処理とを行う。
【００３７】
次に、図１〜図１２を参照して、本発明の一実施形態によるカーナビゲーション装置１００の未登録道路走行時の案内処理について説明する。
【００３８】
未登録道路走行時の案内処理では、通常の走行経路案内の実行中に自動車が地図未登録道路に進入した場合に、ＣＰＵ１０により通常の走行経路案内処理から未登録道路走行時の案内処理に切り替えられることにより開始される。そこで、図３に示すように、まず、ステップＳ１において、ＣＰＵ１０により、現在位置Ｇが地図未登録道路上にある（現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６上にない）か否かが判定される。ＣＰＵ１０は、ＧＰＳを用いた現在位置測定の測定精度に起因する誤差（１０ｍ程度）を考慮して、ＧＰＳ受信機４０により取得された現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６から一定距離（たとえば、約２０ｍ）以上離れた場合に、現在位置Ｇが地図未登録道路上にある（現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６上にない）と判断して、ステップＳ２以降の未登録道路走行時の案内処理に移行する。一方、現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６上にあると判定された場合には、再度ステップＳ１の判定が繰り返される。なお、このステップＳ１の判定処理は、通常の走行経路案内処理と並行して継続的に行われている。したがって、自動車が地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６を走行中の場合には、このステップＳ１の判定が繰り返し行われる。
【００３９】
未登録道路走行時の案内処理では、図３に示すように、ステップＳ２において、ＣＰＵ１０によりマップマッチング機能が解除される。ここで、通常の走行経路案内処理においては、地図データ３１に基づいて算出された走行経路Ｐ０（図５の二点鎖線参照）に従い案内処理が行われる。このとき、ＧＰＳを用いた現在位置測定の測定精度に起因する誤差（１０ｍ程度）により、ＧＰＳ受信機４０により取得される自車位置（現在位置Ｇ）の情報は、必ずしも実際に走行している道路上を示さない。このため、通常の走行経路案内処理においては、ＧＰＳ受信機４０により取得された自車位置（現在位置Ｇ）を実際に走行している道路（取得された現在位置近傍の道路）上の位置に一致させる補正処理（マップマッチング）が行われる。一方、図５に示すように、ステップＳ１で現在位置Ｇが地図データ３１に登録されている道路（地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６）上にない（現在位置Ｇが地図未登録道路上にある）と判断された場合に、地図未登録道路は、地図登録済み道路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３およびＲ４に囲まれた領域Ｕ（斜線部）に存在する。このステップＳ２でマップマッチング機能が解除されることにより、地図未登録道路が存在すると考えられる領域Ｕ（斜線部）内に現在位置Ｇを表示する（図２参照）ことが可能となる。
【００４０】
その後、ステップＳ３において、ＣＰＵ１０により、地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６との合流地点Ｊの設定処理が実行される。ここで、図４を参照して、地図登録済み道路との合流地点設定処理（サブルーチン）について詳細に説明する。まず、ステップＳ１１において、ＣＰＵ１０により、地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６のいずれか）から地図未登録道路に進入した地点が復帰地点Ｃｂ（図６参照）として設定され、この復帰地点Ｃｂ（図６参照）が表示部５０に表示される。具体的には、ＲＡＭ２０に蓄積記憶された現在位置Ｇの情報のうち、ＣＰＵ１０により現在位置Ｇが地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）上にないと判断された時点における位置（図５の状態における現在位置Ｇ）が、復帰地点Ｃｂ（図６参照）として設定される。さらに、図６に示すように、ＣＰＵ１０により、復帰地点Ｃｂ以降の走行経路軌跡Ｐｂ（ＲＡＭ２０に蓄積された現在位置Ｇの軌跡）が表示部５０に表示される。これにより、たとえばユーザ（運転者）が地図未登録道路上で迷ってしまうような場合にも、ユーザ（運転者）は、表示部５０に表示された復帰地点Ｃｂおよび走行経路軌跡Ｐｂを手がかりに復帰地点Ｃｂまで戻れば、元の地図登録済み道路に容易に復帰することが可能となる。
【００４１】
次に、ステップＳ１２〜Ｓ１５までの処理において、合流地点Ｊを設定する際の候補となる合流地点候補が取得される。ここで、合流地点候補は、ＲＡＭ２０に蓄積された現在位置Ｇの情報から算出された走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点Ｂと、走行方向と直交する方向に存在する地図登録済み道路上の各地点ＡおよびＣの内から、１つ以上の合流地点候補が取得される。たとえば、図５に示すように、走行方向（矢印Ｙ１方向）の前方（矢印Ｙ１方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ４上の地点Ｂと、走行方向と直交する方向（矢印Ｘ１方向および矢印Ｘ２方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ３およびＲ１上の各地点ＡおよびＣとの内から、１つ以上の合流地点候補が取得される。そして、この合流地点候補の取得は、自動車の速度センサ２００（図１参照）から取得された走行速度（車速）に基づいて行われる。
【００４２】
そこで、ステップＳ１２では、ＣＰＵ１０により、自動車の速度センサ２００から地図未登録道路上での走行速度（車速）が取得される。そして、ステップＳ１３において、ＣＰＵ１０により、取得された走行速度（車速）が所定速度４０ｋｍ／ｈよりも小さいか否かが判断され、走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合には、ステップＳ１４に進み、走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈ以上の場合にはステップＳ１５に進む。なお、この所定速度４０ｋｍ／ｈは、本発明の「第１速度」および「第２速度」の一例である。
【００４３】
走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合、ステップＳ１４において、少なくとも現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点が、合流地点候補として取得される。なお、本実施形態では、現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点以外にも、同程度（たとえば数十ｍ程度）に近い地点が存在する場合には、その地点も合流地点候補として取得する。たとえば、図７に示すように、走行速度（車速）が１０ｋｍ／ｈ（＜４０ｋｍ／ｈ）の場合には、自動車の走行方向（ここでは矢印Ｘ１方向）の前方の地図登録済み道路Ｒ３上の地点Ｂと、自動車の走行方向と直交する方向（矢印Ｙ１方向および矢印Ｙ２方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ２およびＲ４上の各地点ＡおよびＣとの内から、現在位置Ｇに最も近い地点Ｂ（距離５０ｍ）および地点Ｂと同程度に近い地点Ａ（距離７０ｍ）が、合流地点候補として取得される。一方、地点Ｃは、地点Ｂおよび地点Ａと比較して現在位置Ｇから大きく離れているため、合流地点候補にはならない。このように、走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合には、図７に示した地図未登録道路Ｑ１（一点鎖線参照）のように細い路地が入り組んでいるような場合が考えられるので、容易に地図登録済み道路と合流することができるように、現在位置Ｇに近い地図登録済み道路（Ｒ２およびＲ３）上の地点ＡおよびＢを合流地点候補として取得する。
【００４４】
また、走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈ以上の場合、ステップＳ１５において、少なくとも走行方向（進行方向）の前方に存在する地図登録済み道路上の地点が、合流地点候補として取得される。たとえば、図８に示すように、走行速度（車速）が５０ｋｍ／ｈ（＞４０ｋｍ／ｈ）の場合には、自動車の走行方向（矢印Ｙ１方向）の前方の地図登録済み道路Ｒ４上の地点Ｂと、自動車の進行方向と直交する方向（矢印Ｘ１方向および矢印Ｘ２方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ３およびＲ１上の各地点ＡおよびＣとの内から、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路Ｒ４上の地点Ｂが、合流地点候補として取得される。一方、地点Ａおよび地点Ｃは、合流地点候補にはならない。このように、走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈ以上の場合には、図８に示した地図未登録道路Ｑ２（一点鎖線参照）のように直線状に延びる道路を走行している場合が考えられるので、走行方向（矢印Ｙ１方向）の前方に合流可能な地点が存在する可能性が高い。このため、現在位置Ｇから走行方向（矢印Ｙ１方向）の前方に存在する地図登録済み道路Ｒ４上の地点Ｂを合流地点候補として取得する。
【００４５】
ステップＳ１４またはＳ１５で合流地点候補が取得されると、ステップＳ１６において、ＣＰＵ１０により、取得された合流地点候補から目的地までの経路が検索される。図７に示したように、合流地点候補（図７の地点ＡおよびＢ）が複数存在する場合には、それぞれの合流地点候補から目的地までの経路が検索される。したがって、図７では、合流地点候補Ｂから目的地までの経路Ｐ２（斜めハッチングにより表示した経路）、および、合流地点候補Ａから目的地までの経路Ｐ３（二点鎖線参照）の２つの経路が検索されている。
【００４６】
そして、ステップＳ１７において、ＣＰＵ１０により、取得された合流地点候補から合流地点Ｊが設定される。なお、合流地点候補が複数存在する場合には、複数の合流地点候補の中から１つの合流地点Ｊが選択される。この場合には、複数の合流地点候補およびステップＳ１６で検索されたそれぞれの合流地点候補から目的地までの経路（図７のＰ２およびＰ３）を表示部５０に表示させて、ユーザに合流地点を選択させる方法や、予め設定された優先順序に基づいてＣＰＵ１０により合流地点を選択する方法などにより、合流地点Ｊが選択される。また、予め設定された優先順序としては、現在位置Ｇから合流地点候補までの距離（直線距離）と合流地点候補から目的地までの経路に沿った距離との合計距離が最も小さくなる合流地点候補を選択するなどである。この場合には、地図登録済み道路への合流後の案内経路も含めて最も移動距離が短くなると考えられる合流地点Ｊを選択することが可能である。
【００４７】
以上により合流地点が設定されると、合流地点設定処理（サブルーチン）が終了し、図３のステップＳ４以降の処理に戻る。
【００４８】
図３に示すように、ステップＳ４では、ＣＰＵ１０により、設定された合流地点Ｊまでの案内情報が表示部５０およびスピーカ６０を用いて出力される。すなわち、地点Ｂが合流地点Ｊとして設定された場合を示す図２のように、ＣＰＵ１０によって現在位置Ｇから地図登録済み道路Ｒ４との合流地点Ｊへの距離情報（３００ｍ）と、図４のステップＳ１６で検索された合流地点Ｊから目的地への案内経路Ｐ１（斜めハッチングにより表示した経路）とが作成される。そして、ＣＰＵ１０により、これらの距離情報（３００ｍ）と案内経路Ｐ１とを含む案内情報Ｎ１を地図（地図データ３１）上に示した画面が表示部５０に表示される。また、ＣＰＵ１０によって現在位置Ｇから地図登録済み道路Ｒ４へ向かう方向（「前方」）と、現在位置Ｇから地図登録済み道路Ｒ４との合流地点Ｊへの距離（３００ｍ）と、合流先の地図登録済み道路Ｒ４の名称（「府道＊＊号線」）とを含む音声情報が案内情報Ｎ２として作成される。そして、作成された案内情報Ｎ２から音声合成回路６１によって合成音声が生成されることにより、スピーカ６０からは、「前方３００ｍ先の府道＊＊号線に合流してください」という案内情報Ｎ２が音声により出力される。
【００４９】
その後、ステップＳ５では、図９および図１０に示すように、ＣＰＵ１０により、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離Ｙが、合流地点Ｊを設定した時点の位置から合流地点Ｊまでの距離Ｘよりも所定の閾値Ｔ（図１０参照）以上大きくなったか否か（Ｙ＞（Ｘ＋Ｔ）を満たすか？）が判断される。すなわち、誤差などを考慮して閾値Ｔを見積もった上で、設定された合流地点Ｊに向かって近づくことができているか否かが判断される。
【００５０】
ここで、図９に示すように、合流地点Ｊを設定した時点の位置が復帰地点Ｃｂであったとすると、現在位置Ｇが合流地点Ｊに近づいている場合には、距離Ｙが距離Ｘよりも小さくなる（Ｙ＜（Ｘ＋Ｔ）となる）ので、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、ＣＰＵ１０により、現在位置（自車位置）Ｇが地図登録済み道路Ｒ４（合流地点Ｊ）に到達したか否かが判断され、地図登録済み道路Ｒ４に到達していない場合には、ステップＳ４に戻り、再度案内情報（Ｎ１およびＮ２）が表示部５０およびスピーカ６０を用いて出力される。一方、地図未登録道路Ｑ３（一点鎖線参照）を抜けて現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ４（合流地点Ｊ）に到達した場合には、ステップＳ７に進み、マップマッチング機能が復帰（オン）されて、未登録道路走行時の案内処理が終了する。これにより、ＣＰＵ１０は、地図未登録道路走行時の処理から通常の走行経路案内の処理に移行して、合流地点Ｊから目的地までの案内経路Ｐ１の経路案内を開始する。
【００５１】
一方、図１０に示すように、地図未登録道路Ｑ４（一点鎖線参照）が設定された合流地点Ｊ（地点Ｂ）に向かって延びていない場合に地図未登録道路Ｑ４に沿って進むと、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離Ｙが、合流地点Ｊを設定した時点の位置から合流地点Ｊまでの距離Ｘよりも所定の閾値Ｔ以上大きくなる（Ｙ＞（Ｘ＋Ｔ）を満たす）。また、ユーザ（運転者）が設定した合流地点Ｊに向かわずに、故意に合流地点Ｊに向かう方向とは異なる方向に移動する場合もある。このような場合には、設定された合流地点Ｊから遠ざかってしまうので、ステップＳ５からステップＳ３に戻り、合流地点の再設定（リルート）が行われる。すなわち、ＣＰＵ１０により、合流地点設定処理（サブルーチン、図４参照）が再度実行される。これにより、図１１に示すように、走行方向（矢印Ｘ２方向）の前方（矢印Ｘ２方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ１上の地点Ｅと、走行方向と直交する方向（矢印Ｙ１方向および矢印Ｙ２方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ４およびＲ２上の各地点ＤおよびＦとの内から、１つ以上の合流地点候補が取得される。そして、図１２に示すように、新たに目的地までの案内経路Ｐ４および合流地点Ｊが再設定される。この図１２では、合流地点Ｊとして地点Ｅが選択されている。なお、この合流地点の再設定（リルート）の場合には、図４のステップＳ１１の復帰地点Ｃｂおよび走行経路軌跡Ｐｂの表示処理は、既に実行されていることからスキップされる。
【００５２】
合流地点の再設定（リルート）によって新たな合流地点Ｊが設定されると、再度ステップＳ４以降の処理が行われ、地図登録済み道路に到達するまで、上記のステップＳ３〜Ｓ６までの処理が繰り返される。そして、地図未登録道路Ｑ４（図１２参照）を抜けて現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１（合流地点Ｊ）に到達した場合には、ステップＳ７に進み、マップマッチング機能が復帰（オン）されて、未登録道路走行時の案内処理が終了する。これにより、ＣＰＵ１０は、地図未登録道路走行時の処理から通常の走行経路案内の処理に移行して、合流地点Ｊから目的地までの案内経路Ｐ４（図１２参照）の経路案内を開始する。
【００５３】
本実施形態では、上記のように、現在位置Ｇと地図データ３１とに基づき現在位置Ｇが地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）上にあるかまたは地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上にあるかを判定し、現在位置Ｇが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上にあると判定した場合に、現在位置Ｇから地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）への合流地点Ｊを設定するとともに、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離および現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向を含む案内情報Ｎ１およびＮ２をユーザに通知する制御を行うＣＰＵ１０を設けることによって、未知の地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）を初めて移動する場合にも、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊへの案内をユーザに対して行うことができる。また、設定された合流地点Ｊまでの距離および現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向を含む案内情報（Ｎ１およびＮ２）をユーザに通知することができるので、設定された合流地点Ｊに向かう方向のみによる案内を行う場合と異なり、ユーザはどの方向（合流地点Ｊに向かう方向）にどれだけの距離（設定された合流地点Ｊまでの距離）だけ移動すればよいかを把握することができる。これにより、ユーザが案内に従って移動した場合に合流地点Ｊを見過ごす可能性を小さくすることができる。これにより、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００５４】
また、本実施形態では、上記のように、撮像装置により撮像された画像データを用いずに、現在位置Ｇと地図データ３１とを用いて地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得し、合流地点Ｊを、１つ以上の合流地点候補から設定することによって、接続点の推定に撮像装置により得られた撮像データが必要となる上記特許文献１とは異なり、撮像装置を別途設けることなく、地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上から地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得して合流地点Ｊを設定することができる。これにより、装置構成を複雑化させることなく、より簡単な構成で合流地点Ｊを設定することができる。
【００５５】
また、本実施形態では、上記のように、撮像装置により撮像された画像データを用いずに現在位置Ｇと地図データ３１とを用いて、平面的に見て、現在位置Ｇから走行方向（前方）および走行方向と直交する方向に存在する地図登録済み道路上の地点Ａ〜Ｃ（Ｄ〜Ｆ）の内から、１つ以上の合流地点候補を取得することによって、装置構成を複雑化させることなく、容易に、複数の地点Ａ〜Ｃ（Ｄ〜Ｆ）の中から合流地点候補を取得することができる。
【００５６】
また、本実施形態では、上記のように、速度センサ２００により検出された走行速度に基づいて、合流地点候補を取得することによって、たとえば、地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上を比較的高速（４０ｋｍ／ｈ以上の速度）で自動車が走行している場合や、低速（４０ｋｍ／ｈよりも小さい速度）で走行している場合などの状況（走行速度）に応じて、適切な合流地点候補を取得することができる。
【００５７】
また、本実施形態では、上記のように、走行速度が４０ｋｍ／ｈ以上の場合（図８参照）には、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点Ｂを合流地点候補として取得することによって、地図未登録道路Ｑ２（図８参照）上で自動車が高速で走行している場合（走行速度が所定の４０ｋｍ／ｈ以上の場合）には、自動車が比較的広い直線状の地図未登録道路Ｑ２を移動している可能性が高いので、この場合には、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点Ｂを合流地点候補として取得することにより、実際に合流できる可能性の高い地図登録済み道路（Ｒ４）との合流地点候補（地点Ｂ）を取得することができる。その結果、未知の地図未登録道路Ｑ２を移動している場合にも、地図登録済み道路（Ｒ４）上の合流地点Ｊまでの案内の精度を高めることができる。
【００５８】
また、本実施形態では、上記のように、走行速度が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合（図７参照）には、少なくとも現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得することによって、現在位置Ｇが地図未登録道路Ｑ１（図７参照）上にある場合で自動車が低速で走行している場合（走行速度が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合）には、図７に示したように路地などの狭い地図未登録道路Ｑ１をユーザが迷いながら移動している可能性が高いとともに、そのような路地（地図未登録道路Ｑ１）では近くの地図登録済み道路（Ｒ３）へ抜ける道路も多いと考えられるので、この場合には、現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路（Ｒ３）上の地点（図７の地点Ｂ）を合流地点候補として取得することにより、容易に地図登録済み道路（Ｒ３）へ合流することが可能な合流地点候補（図７の地点Ｂ）を取得することができる。その結果、未知の地図未登録道路Ｑ１を移動している場合にも、地図登録済み道路（Ｒ３）上の合流地点Ｊまでの案内の精度を高めることができる。
【００５９】
また、本実施形態では、上記のように、現在位置Ｇが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上である（現在位置Ｇが地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）上でない）場合に、地図（地図データ３１）上にその時点の現在位置Ｇを復帰地点Ｃｂとして示して表示部５０に表示させることによって、ユーザが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上で迷ってしまった場合にも、表示部５０に表示された復帰地点Ｃｂを目指して戻ることができる。そして、復帰地点Ｃｂまで戻ることができれば、元の地図登録済み道路（地図未登録道路に侵入する前に移動していた道路）まで復帰するのは容易であるので、ユーザが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上で迷ってしまった場合にも、容易に元の地図登録済み道路まで復帰することができる。
【００６０】
また、本実施形態では、上記のように、現在位置Ｇが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上である場合に、ＲＡＭ２０に蓄積された現在位置Ｇの情報に基づき走行経路軌跡Ｐｂを生成し、地図（地図データ３１）上に走行経路軌跡Ｐｂを示して表示部５０に表示させることによって、ユーザは、地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上の走行経路軌跡Ｐｂに沿って復帰地点Ｃｂまで戻ることができるので、ユーザが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上で迷ってしまった場合にも、さらに容易に元の地図登録済み道路まで復帰することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、上記のように、地図（地図データ３１）上に現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離情報を案内情報Ｎ１として表示部５０に表示することにより、ユーザは、表示部５０に表示された地図（地図データ３１）上で現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊ（地図登録済み道路）までの距離を確認することができるので、この表示部５０の表示に基づいて、ユーザは現在位置Ｇの周囲の位置関係と合流地点Ｊまでの距離（距離情報）とを把握しながら合流地点Ｊに向けて移動することができる。これにより、ユーザは設定された合流地点Ｊ（地図登録済み道路）に向けて容易に移動することができるので、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００６２】
また、本実施形態では、上記のように、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離（たとえば、「３００ｍ」、図２参照）および現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向（たとえば、「前方」、図２参照）を含む案内情報Ｎ２をスピーカ６０から音声により出力させることにより、地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上を移動中であっても、ユーザは、設定された合流地点Ｊまでの距離および現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向を音声によって認識することができるので、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００６３】
また、本実施形態では、上記のように、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離Ｙが、合流地点Ｊを設定した時点の位置（復帰地点Ｃｂ）から合流地点Ｊまでの距離Ｘよりも所定の閾値Ｔ以上大きくなった場合に、合流地点Ｊを再設定することによって、一度合流地点Ｊを設定したにもかかわらず、実際には地図未登録道路（Ｑ４）が設定された合流地点Ｊには合流せずに離れていく場合（図１０〜図１２参照）にも、合流地点Ｊを再設定して新たな合流地点Ｊ（地点Ｅ、図１２参照）に向けてユーザを案内することができる。
【００６４】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００６５】
たとえば、上記一実施形態では、カーナビゲーション装置１００を自動車に搭載した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、自動車、自動二輪車、自転車および原動機付き自転車などの車両や、その他道路上を走行可能な陸上交通手段のナビゲーション装置に適用可能である。また、この他にも、人が携帯して使用するナビゲーション装置に本発明を適用してもよい。
【００６６】
また、本実施形態では、ＣＰＵ１０が、自動車の速度センサ２００により検出された走行速度（自動車の車速）を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、車速センサの代わりにＧＰＳ受信機により取得した現在位置情報の単位時間当たりの変化（現在位置の変化）に基づいて走行速度を算出してもよい。
【００６７】
また、本実施形態では、ＧＰＳ受信機４０を用いて現在位置情報（現在位置Ｇ）を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ＧＰＳ以外の手段を用いて現在位置情報を取得するように構成してもよい。
【００６８】
また、本実施形態では、本発明の「第１速度」の一例として、走行速度が４０ｋｍ／ｈ以上の場合に、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得するように構成した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１速度として、４０ｋｍ／ｈ以外の速度を設定してもよい。また、この第１速度は、ナビゲーション装置の用途（自動車、自転車、自動二輪車など）に応じて任意に設定可能なように構成してもよい。
【００６９】
また、本実施形態では、走行速度が４０ｋｍ／ｈ以上の場合に、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点Ｂを合流地点候補として取得するように構成した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、走行速度が第１速度以上の場合に、少なくとも走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点に加えて、さらに走行方向の前方以外の方向に存在する地点を合流地点候補として取得してもよい。
【００７０】
また、本実施形態では、本発明の「第２速度」の一例として、走行速度が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合に、少なくとも現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得するように構成した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２速度として、４０ｋｍ／ｈ以外の速度を設定してもよい。また、第１速度と第２速度とを互いに異なる速度に設定してもよい。また、この第２速度は、ナビゲーション装置の用途（自動車、自転車、自動二輪車など）に応じて任意に設定可能なように構成してもよい。
【００７１】
また、本実施形態では、走行速度が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合に、現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点と、最も近い地図登録済み道路上の地点と同程度に近い地点とを合流地点候補として取得するように構成した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、走行速度が第２速度よりも小さい場合に、現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点のみを合流地点候補として取得してもよい。
【００７２】
また、本実施形態では、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向の案内として、「前方」、「右方向」、「左方向」などの案内を行うように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向を東西南北の方角によって案内してもよい。
【００７３】
また、本実施形態では、現在位置Ｇから合流地点Ｊまでの距離情報および合流地点Ｊから目的地までの案内経路を案内情報Ｎ１として表示部５０に表示し、現在位置Ｇから合流地点Ｊに向かう方向、現在位置Ｇから合流地点Ｊまでの距離および合流先の地図登録済み道路の名称を含む音声情報を、案内情報Ｎ２としてスピーカ６０により音声出力するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示部またはスピーカのいずれか１つのみを用いて案内情報をユーザに通知してもよい。この際、現在位置Ｇから合流地点Ｊまでの距離および現在位置Ｇから合流地点Ｊに向かう方向を通知するように構成すればよい。
【００７４】
また、本実施形態では、地図データ３１（地図情報）をＲＯＭ３０に格納した例を示したが、本発明はこれに限られない。地図情報は、たとえばＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されてもよいし、地図情報を格納したＤＶＤやブルーレイディスクなどの記録媒体および読取装置の組み合わせなどを用いてもよい。
【００７５】
また、本実施形態では、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離Ｙが、合流地点Ｊを設定した時点の位置から合流地点Ｊまでの距離Ｘよりも所定の閾値Ｔ以上大きくなった（Ｙ＞（Ｘ＋Ｔ）を満たす）場合に、合流地点Ｊの再設定（リルート）を行うように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、リルートを行わないように構成してもよいし、この他の条件を設定してリルートを行ってもよい。たとえば、一定時間経過しても現在位置Ｇから合流地点Ｊまでの距離Ｙが縮まらない場合（合流地点Ｊに近づかない場合）、走行距離に比べて合流地点Ｊまでの接近距離が小さい場合（合流地点Ｊを迂回するように移動している場合）、および、ユーザからの操作入力によりリルートを要求された場合などに、合流地点Ｊの再設定（リルート）を行うように構成してもよい。また、リルートを自動的に行う際には、ユーザに合流地点の再設定を行うか否かを問い合わせるように構成してもよい。
【００７６】
また、本実施形態では、ＣＰＵ１０が、ＲＡＭ２０に蓄積記憶された現在位置Ｇの情報に基づいて自動車の走行方向を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ジャイロスコープを用いて走行方向を取得するように構成してもよい。
【００７７】
また、本実施形態では、合流地点Ｊの設定に際して、合流地点Ｊを設定する際の候補となる合流地点候補を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、合流地点候補を取得することなく合流地点を設定するように構成してもよい。
【００７８】
また、本実施形態では、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点Ｂ（Ｅ）と、走行方向と直交する方向に存在する地図登録済み道路上の各地点Ａ（Ｄ）およびＣ（Ｆ）の内から、１つ以上の合流地点候補を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、上記以外の地点から合流地点候補を取得するように構成してもよい。また、常に１つの合流地点候補のみを取得するようにしてもよいし、常に複数の合流地点候補を取得するようにしてもよい。
【００７９】
また、本実施形態では、自動車の速度センサ２００から取得された走行速度（車速）に基づいて合流地点候補を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、走行速度（車速）に基づくことなく合流地点候補を取得するように構成してもよい。また、走行速度の他に、たとえば地図未登録道路が存在すると考えられる領域Ｕ（斜線部、図５参照）の大きさや、形状（どの方向に延びているか）などの情報にも基づいて合流地点候補を取得するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１０ ＣＰＵ（制御部）
２０ ＲＡＭ（経路情報記憶部）
３１ 地図データ（地図情報）
４０ ＧＰＳ受信機（現在位置情報取得部）
５０ 表示部
６０ スピーカ（音声出力部）
１００ カーナビゲーション装置（ナビゲーション装置）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、地図情報に基づき案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図情報に基づき案内を行うナビゲーション装置が知られている（たとえば、特許文献１〜４参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、車両の現在位置を取得するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機と、道路地図データを記憶したＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）と、車両の現在位置と地図情報とに基づいて目的地までの案内情報を作成するＣＰＵ（中央演算処理装置）と、案内情報を表示する表示器と、案内情報を音声出力するスピーカと、車両の前方を撮影する撮像装置（ＣＣＤビデオカメラ）と、撮影された画像を解析する画像処理部とを備えたナビゲーション装置が開示されている。ここで、車両の走行中には、新設道路などの道路地図データに登録されていない道路（地図未登録道路）を走行する場合がある。この特許文献１によるナビゲーション装置では、地図未登録道路に車両が進入した場合に、撮像装置によって撮影された車両前方の画像を画像処理部によって解析することにより、車両前方の画像から地図未登録道路を検出するように構成されている。さらに、このナビゲーション装置は、地図未登録道路を進行中に撮像装置による車両前方の画像から分岐路を検出した場合には、地図未登録道路がそれぞれの分岐方向に直線状に延びると仮定して、それぞれ分岐方向に進んだ場合に合流する地図登録済み道路との接続点を推定するように構成されている。
【０００４】
そして、特許文献１によるナビゲーション装置は、推定された接続点への方向と、その接続点で合流すると推定される地図登録済み道路の名称とを案内することによって、車両が地図未登録道路上に進入した場合でも接続点（地図登録済み道路）までの経路案内を行うように構成されている。このように、上記特許文献１によるナビゲーション装置では、撮像装置（ＣＣＤビデオカメラ）により得られた撮像データを用いて、地図未登録道路を検出するとともに、進行する方向と、その方向に進行した場合の接続先の地図登録済み道路の名称とを案内するように構成されている。
【０００５】
また、上記特許文献２および３には、それぞれ、車両が地図未登録道路上を走行しているか否かを判断し、地図未登録道路を走行していると判断された場合にその走行経路（地図未登録道路）を記憶して、記憶された地図未登録道路を新たな地図登録済み道路として処理して次回以降に活用することが可能なナビゲーション装置が開示されている。
【０００６】
また、上記特許文献４には、ユーザの操作入力に基づいて道路地図上に新たな道路（地図未登録道路）を作成し、作成された新たな道路（地図未登録道路）を記憶することにより、地図未登録道路を新たな地図登録済み道路として処理して次回以降に活用することが可能なナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１３４１４０号公報
【特許文献２】特開２００６−２６６７５９号公報
【特許文献３】特許第２７７８３７４号公報
【特許文献４】特開２００２−９８５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に記載のナビゲーション装置では、撮像装置により得られた撮像データを用いて車両が進行する方向のみを案内しているため、新設道路など未知の地図未登録道路を走行する際に接続点を見過ごす場合なども考えられる。そのため、ユーザにとって利便性が低いという問題点がある。
【０００９】
また、上記特許文献２〜４に記載のナビゲーション装置では、次回以降、地図未登録道路を案内することが可能な一方、初回にユーザにとって未知の地図未登録道路を走行する場合には案内を行うことができないという問題点がある。
【００１０】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、未知の地図未登録道路を初めて移動する場合にも案内が可能で、かつ、利便性を向上させることが可能なナビゲーション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【００１１】
この発明の一の局面によるナビゲーション装置は、現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、地図登録済み道路を含む地図情報を表示する表示部と、現在位置情報と地図情報とに基づき現在位置が地図登録済み道路上にあるかまたは地図未登録道路上にあるかを判定し、現在位置が地図未登録道路上にあると判定した場合に、現在位置から地図登録済み道路への合流地点を設定するとともに、現在位置から設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報をユーザに通知する制御を行う制御部とを備える。
【００１２】
この一の局面によるナビゲーション装置では、上記のように、現在位置情報と地図情報とに基づき現在位置が地図登録済み道路上にあるかまたは地図未登録道路上にあるかを判定し、現在位置が地図未登録道路上にあると判定した場合に、現在位置から地図登録済み道路への合流地点を設定するとともに、現在位置から設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報をユーザに通知する制御を行う制御部を設けることによって、現在位置が地図未登録道路上にあると判定した場合にも、設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報をユーザに通知することができるので、未知の地図未登録道路を初めて移動する場合にも、現在位置から設定された合流地点への案内をユーザに対して行うことができる。また、設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報をユーザに通知することができるので、設定された合流地点に向かう方向のみによる案内を行う場合と異なり、ユーザはどの方向（合流地点に向かう方向）にどれだけの距離（設定された合流地点までの距離）だけ移動すればよいかを把握することができる。これにより、ユーザが案内に従って移動した場合に合流地点を見過ごす可能性を小さくすることができる。これにより、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００１３】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、制御部は、撮像装置により撮像された画像データを用いずに、現在位置情報と地図情報とを用いて地図登録済み道路へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得し、合流地点は、１つ以上の合流地点候補から設定されるように構成されている。このように構成すれば、接続点の推定に撮像装置により得られた撮像データが必要となる上記特許文献１とは異なり、撮像装置を別途設けることなく、地図未登録道路上から地図登録済み道路へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得して合流地点を設定することができる。これにより、装置構成を複雑化させることなく、より簡単な構成で合流地点を設定することができる。
【００１４】
この場合において、好ましくは、制御部は、撮像装置により撮像された画像データを用いずに現在位置情報と地図情報とを用いて、平面的に見て、現在位置から移動方向および移動方向と直交する方向に存在する地図登録済み道路上の地点の内から、１つ以上の合流地点候補を取得するように構成されている。このように構成すれば、装置構成を複雑化させることなく、容易に、複数の地点の中から合流地点候補を取得することができる。
【００１５】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、制御部は、車両の走行速度に基づいて、地図登録済み道路へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得するように構成されている。このように構成すれば、地図未登録道路上を比較的高速で車両が走行している場合や、低速で走行している場合などの状況（走行速度）に応じて、適切な合流地点候補を取得することができる。
【００１６】
この場合において、好ましくは、制御部は、走行速度が所定の第１速度以上の場合には、少なくとも走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得するように構成されている。このように構成すれば、現在位置が地図登録済み道路上にない場合で車両が高速で走行している場合（走行速度が所定の第１速度以上の場合）には、車両が比較的広い直線状の地図未登録道路を走行している可能性が高いので、この場合には、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点を合流地点候補とすることにより、実際に合流できる可能性の高い地図登録済み道路との合流地点候補を取得することができる。その結果、未知の地図未登録道路を移動している場合にも、地図登録済み道路上の合流地点までの案内の精度を高めることができる。
【００１７】
上記制御部が車両の走行速度に基づいて合流地点候補を取得する構成において、好ましくは、制御部は、走行速度が所定の第２速度よりも小さい場合には、少なくとも現在位置に最も近い地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得するように構成されている。このように構成すれば、現在位置が地図登録済み道路上にない場合で車両が低速で走行している場合（走行速度が所定の第２速度よりも小さい場合）には、たとえば路地などの狭い地図未登録道路をユーザが迷いながら移動している可能性が高いとともに、そのような路地では近くの地図登録済み道路へ抜ける道路も多いと考えられるので、この場合には、現在位置に最も近い地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得することにより、容易に地図登録済み道路へ合流することが可能な合流地点候補を取得することができる。その結果、未知の地図未登録道路を移動している場合にも、地図登録済み道路上の合流地点までの案内の精度を高めることができる。
【００１８】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、制御部は、現在位置が地図登録済み道路上でないと判定した場合に、地図上に現在位置を復帰地点として示して表示部に表示させるように構成されている。このように構成すれば、ユーザが地図未登録道路上で迷ってしまった場合にも、表示部に表示された復帰地点を目指して戻ることができる。そして、復帰地点まで戻ることができれば、元の地図登録済み道路（地図未登録道路に侵入する前に移動していた道路）まで復帰するのは容易であるので、ユーザが地図未登録道路上で迷ってしまった場合にも、容易に元の地図登録済み道路まで復帰することができる。
【００１９】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、現在位置情報を蓄積して記憶可能に構成された経路情報記憶部をさらに備え、制御部は、現在位置が地図登録済み道路上でないと判定した場合に、経路情報記憶部に蓄積された現在位置情報に基づき移動経路を生成し、地図上に移動経路の軌跡を示して表示部に表示させるように構成されている。このように構成すれば、ユーザは、地図未登録道路上の移動経路に沿って復帰地点まで戻ることができるので、ユーザが地図未登録道路上で迷ってしまった場合にも、さらに容易に元の地図登録済み道路まで復帰することができる。
【００２０】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、制御部は、地図上に現在位置から設定された合流地点までの距離を表示する距離情報を案内情報として表示部に表示させるように構成されている。このように構成すれば、ユーザは、表示部に表示された地図上で現在位置から設定された合流地点（地図登録済み道路）までの距離（距離情報）を確認することができるので、この表示部の表示に基づいて、ユーザは現在位置の周囲の位置関係と合流地点までの距離とを把握しながら合流地点に向けて移動することができる。これにより、ユーザは設定された合流地点（地図登録済み道路）に向けて容易に移動することができるので、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００２１】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、音声により情報を出力する音声出力部をさらに備え、制御部は、現在位置から設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報を音声出力部から音声により出力させるように構成されている。このように構成すれば、地図未登録道路上を移動中であっても、ユーザは、設定された合流地点までの距離および現在位置から設定された合流地点に向かう方向を音声によって認識することができるので、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００２２】
上記一の局面によるナビゲーション装置において、好ましくは、制御部は、現在位置から設定された合流地点までの距離が、合流地点を設定した時点の位置から合流地点までの距離よりも所定の閾値以上大きくなった場合に、合流地点を再設定することが可能なように構成されている。このように構成すれば、一度合流地点を設定したにもかかわらず、実際には地図未登録道路が設定された合流地点には合流せずに離れていく場合にも、合流地点を再設定して新たな合流地点に向けてユーザを案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態によるカーナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態によるカーナビゲーション装置の表示部による表示画面およびスピーカから出力される案内情報を示した図である。
【図３】図１に示した一実施形態によるカーナビゲーション装置により地図未登録道路走行時の処理を示したフロー図である。
【図４】図３に示した地図未登録道路走行時の処理における合流地点設定処理（サブルーチン）を示したフロー図である。
【図５】図１に示した一実施形態によるカーナビゲーション装置の表示部による画面表示を説明するための図である。
【図６】図４に示した合流地点設定処理（サブルーチン）における復帰地点および走行経路軌跡を説明するための図である。
【図７】図４に示した合流地点設定処理（サブルーチン）における合流地点候補の取得方法を説明するための図である。
【図８】図４に示した合流地点設定処理（サブルーチン）における合流地点候補の取得方法説明するための図である。
【図９】図３に示した地図未登録道路走行時の処理における合流地点の再設定（リルート）を説明するための図である。
【図１０】図３に示した地図未登録道路走行時の処理における合流地点の再設定（リルート）を説明するための図である。
【図１１】図３に示した地図未登録道路走行時の処理における合流地点の再設定（リルート）を説明するための図である。
【図１２】図３に示した地図未登録道路走行時の処理における合流地点の再設定（リルート）を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
図１および図２を参照して、本発明の一実施形態によるカーナビゲーション装置１００について説明する。なお、本実施形態では、本発明のナビゲーション装置の一例として、自動車などの車両の運転に際して走行経路案内を行うカーナビゲーション装置１００に、本発明を適用した場合について説明する。
【００２６】
本発明の一実施形態によるカーナビゲーション装置１００は、自動車（車両）内に設置された状態で使用されるように構成されている。図１に示すように、カーナビゲーション装置１００は、ＣＰＵ１０と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０と、ＧＰＳ受信機４０と、表示部５０およびタッチパネル５１と、スピーカ６０および音声合成回路６１と、リモコンセンサ７０および操作スイッチ群７１とを備えている。ここで、ＣＰＵ１０は、本発明の「制御部」の一例である。また、ＲＡＭ２０は、本発明の「経路情報記憶部」の一例である。また、ＧＰＳ受信機４０は、本発明の「現在位置情報取得部」の一例である。また、スピーカ６０は、本発明の「音声出力部」の一例である。
【００２７】
ＣＰＵ１０は、ＲＡＭ２０を計算領域として使用してＲＯＭ３０に記憶されたプログラムを実行することにより、カーナビゲーション装置１００全体の制御処理を行うように構成されている。ＣＰＵ１０は、ユーザによるタッチパネル５１、リモコンセンサ７０または操作スイッチ群７１を介した操作入力を受け付けて走行経路案内を行う際の目的地を設定するとともに、現在位置から目的地までの最適な走行経路を算出するように構成されている。そして、ＣＰＵ１０は、算出された走行経路に沿った案内情報を作成して、作成された案内情報を表示部５０に表示させるとともに、スピーカ６０から音声出力させることにより、ユーザに対する走行経路案内を行うように構成されている。また、カーナビゲーション装置１００は、図示しない入力ポートを介して自動車の制御を司る図示しないＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）と接続されている。ＣＰＵ１０は、このＥＣＵを介して自動車の速度センサ２００により検出された走行速度（自動車の車速）を取得することが可能なように構成されている。
【００２８】
また、本実施形態では、図２に示すように、ＣＰＵ１０は、走行経路案内の実行時において、ＧＰＳ受信機４０により取得された現在位置Ｇと、ＲＯＭ３０に記憶された地図データ３１とに基づき、現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６（地図データ３１に登録されている道路）上にあるかまたは地図未登録道路（地図データ３１に登録されていない道路）上にあるかを判定するように構成されている。そして、新設された道路や住宅街の細かな路地などの地図未登録道路を自動車が走行している場合など、現在位置Ｇが地図データ３１に登録されている道路（地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６）上にない場合には、ＣＰＵ１０は、通常の走行経路案内の処理から地図未登録道路走行時の処理に移行するように構成されている。なお、本実施形態では、ＣＰＵ１０は、地図未登録道路走行時の全ての処理を、撮像装置により撮像された撮像データを用いることなく、現在位置情報（現在位置Ｇ）および地図データ３１に基づいて行うように構成されている。なお、地図データ３１は、本発明の「地図情報」の一例である。
【００２９】
図２に示すように、地図未登録道路走行時の処理においては、ＣＰＵ１０は、現在位置Ｇ（地図未登録道路上）から地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）への合流地点Ｊを設定可能なように構成されている。そして、ＣＰＵ１０は、現在位置Ｇと地図データ３１とに基づいて、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離と、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向（前方、右方向、左方向など）とを含む案内情報（Ｎ１およびＮ２）を作成するように構成されている。ＣＰＵ１０は、作成した案内情報Ｎ１を表示部５０に表示させるとともに、作成した案内情報Ｎ２をスピーカ６０（図１参照）から音声出力させることにより、案内情報（Ｎ１およびＮ２）をユーザ（自動車の運転者）に通知させるように構成されている。これにより、地図データ３１には存在しない地図未登録道路走行時においても設定された合流地点Ｊまでの案内を行うとともに、合流地点Ｊに自動車が到達した場合には、通常の走行経路案内の処理に戻ることが可能である。なお、図２では、「府道＊＊号線」（地図登録済み道路Ｒ４）に合流する合流地点Ｊ（地点Ｂ）が設定された場合の、自車位置（現在位置Ｇ）から合流地点Ｊまで、および合流地点Ｊから目的地までの案内を行う場合の例を示したものである。この図２では、自車位置（現在位置Ｇ）から合流地点Ｊまでの距離情報（３００ｍ）、および、合流地点Ｊから目的地までの案内経路Ｐ１（斜めハッチングにより表示された経路）が案内情報Ｎ１として表示部５０に表示されている。また、現在位置Ｇから合流地点Ｊに向かう方向（「前方」）、現在位置Ｇから合流地点Ｊまでの距離（３００ｍ）および合流先の地図登録済み道路Ｒ４の名称「府道＊＊号線」を含む音声情報が、案内情報Ｎ２としてスピーカ６０により音声出力されている。なお、地図未登録道路走行時の処理については、後に詳細に説明する。
【００３０】
また、図１に示すように、ＲＡＭ２０は、揮発性メモリから構成されるとともに、ＣＰＵ１０による制御処理に伴う各種データを記憶可能なように構成されている。また、ＲＡＭ２０は、ＧＰＳ受信機４０により取得されたカーナビゲーション装置１００（自動車）の現在位置Ｇを蓄積して記憶するように構成されている。ＣＰＵ１０は、このＲＡＭ２０に蓄積された現在位置Ｇの情報に基づいて、現在の自動車の走行方向を算出することが可能であるとともに、過去の所定のタイミングにおいて取得された現在位置Ｇや、蓄積された現在位置Ｇの軌跡（実際の走行経路）を表示部５０に表示させることなどが可能なように構成されている。
【００３１】
また、ＲＯＭ３０は、不揮発性メモリから構成されている。このＲＯＭ３０には、ＣＰＵ１０の制御用プログラムおよび道路地図データ（地図データ３１）などの各種データが記憶されている。図２に示すように、この地図データ３１には、データが作成された時点での既知の道路（地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６）のデータが含まれている。
【００３２】
また、図１に示すように、ＧＰＳ受信機４０は、自動車の所定箇所（図示せず）に設けられたＧＰＳアンテナ４１と接続されている。ＧＰＳ受信機４０は、複数（３個以上）のＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波信号をＧＰＳアンテナ４１により受信して、受信した電波信号に基づいて３次元測位を行うことにより、現在位置の情報（現在位置Ｇ）を取得することが可能なように構成されている。
【００３３】
また、表示部５０は、ＣＰＵ１０から出力される画像出力信号に基づいて画像表示を行うように構成されている。走行経路案内の実行時には、図２に示すように、ＲＯＭ３０に記憶された地図データ３１、ＧＰＳ受信機４０により取得された現在位置Ｇ（自車位置）や、算出された案内経路Ｐ１および距離情報を含む案内情報Ｎ１などが、ＣＰＵ１０によりそれぞれ表示部５０の画面上に表示されるように構成されている。また、表示部５０の表示面上には、タッチパネル５１（図１参照）が設けられており、ユーザが表示画面上（タッチパネル５１）を触れることによりカーナビゲーション装置１００に対する操作入力を行うことが可能なように構成されている。
【００３４】
また、図１に示すように、スピーカ６０は、音声合成回路６１と接続されている。音声合成回路６１は、ＣＰＵ１０から出力された音声情報に基づいて所定の音声を合成して、スピーカ６０に合成した音声信号を出力するように構成されている。これにより、走行経路案内の実行時には、ＣＰＵ１０が作成した案内情報Ｎ２（音声情報）をスピーカ６０に音声出力させることが可能なように構成されている。
【００３５】
また、リモコン（リモートコントロール）センサ７０は、カーナビゲーション装置１００の図示しないリモコン端末から送信される操作信号を検出して、ＣＰＵ１０に出力するように構成されている。また、操作スイッチ群７１は、カーナビゲーション装置１００の筐体に設けられた各種スイッチであり、たとえば電源スイッチ、ボリューム調節スイッチ、設定メニューを表示させるためのメニュースイッチなどが含まれる。
【００３６】
以上のような構成により、本実施形態によるカーナビゲーション装置１００は、ユーザにより指定された目的地までの走行経路案内と、未登録道路走行時の案内処理とを行う。
【００３７】
次に、図１〜図１２を参照して、本発明の一実施形態によるカーナビゲーション装置１００の未登録道路走行時の案内処理について説明する。
【００３８】
未登録道路走行時の案内処理では、通常の走行経路案内の実行中に自動車が地図未登録道路に進入した場合に、ＣＰＵ１０により通常の走行経路案内処理から未登録道路走行時の案内処理に切り替えられることにより開始される。そこで、図３に示すように、まず、ステップＳ１において、ＣＰＵ１０により、現在位置Ｇが地図未登録道路上にある（現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６上にない）か否かが判定される。ＣＰＵ１０は、ＧＰＳを用いた現在位置測定の測定精度に起因する誤差（１０ｍ程度）を考慮して、ＧＰＳ受信機４０により取得された現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６から一定距離（たとえば、約２０ｍ）以上離れた場合に、現在位置Ｇが地図未登録道路上にある（現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６上にない）と判断して、ステップＳ２以降の未登録道路走行時の案内処理に移行する。一方、現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６上にあると判定された場合には、再度ステップＳ１の判定が繰り返される。なお、このステップＳ１の判定処理は、通常の走行経路案内処理と並行して継続的に行われている。したがって、自動車が地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６を走行中の場合には、このステップＳ１の判定が繰り返し行われる。
【００３９】
未登録道路走行時の案内処理では、図３に示すように、ステップＳ２において、ＣＰＵ１０によりマップマッチング機能が解除される。ここで、通常の走行経路案内処理においては、地図データ３１に基づいて算出された走行経路Ｐ０（図５の二点鎖線参照）に従い案内処理が行われる。このとき、ＧＰＳを用いた現在位置測定の測定精度に起因する誤差（１０ｍ程度）により、ＧＰＳ受信機４０により取得される自車位置（現在位置Ｇ）の情報は、必ずしも実際に走行している道路上を示さない。このため、通常の走行経路案内処理においては、ＧＰＳ受信機４０により取得された自車位置（現在位置Ｇ）を実際に走行している道路（取得された現在位置近傍の道路）上の位置に一致させる補正処理（マップマッチング）が行われる。一方、図５に示すように、ステップＳ１で現在位置Ｇが地図データ３１に登録されている道路（地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６）上にない（現在位置Ｇが地図未登録道路上にある）と判断された場合に、地図未登録道路は、地図登録済み道路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３およびＲ４に囲まれた領域Ｕ（斜線部）に存在する。このステップＳ２でマップマッチング機能が解除されることにより、地図未登録道路が存在すると考えられる領域Ｕ（斜線部）内に現在位置Ｇを表示する（図２参照）ことが可能となる。
【００４０】
その後、ステップＳ３において、ＣＰＵ１０により、地図登録済み道路Ｒ１〜Ｒ６との合流地点Ｊの設定処理が実行される。ここで、図４を参照して、地図登録済み道路との合流地点設定処理（サブルーチン）について詳細に説明する。まず、ステップＳ１１において、ＣＰＵ１０により、地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６のいずれか）から地図未登録道路に進入した地点が復帰地点Ｃｂ（図６参照）として設定され、この復帰地点Ｃｂ（図６参照）が表示部５０に表示される。具体的には、ＲＡＭ２０に蓄積記憶された現在位置Ｇの情報のうち、ＣＰＵ１０により現在位置Ｇが地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）上にないと判断された時点における位置（図５の状態における現在位置Ｇ）が、復帰地点Ｃｂ（図６参照）として設定される。さらに、図６に示すように、ＣＰＵ１０により、復帰地点Ｃｂ以降の走行経路軌跡Ｐｂ（ＲＡＭ２０に蓄積された現在位置Ｇの軌跡）が表示部５０に表示される。これにより、たとえばユーザ（運転者）が地図未登録道路上で迷ってしまうような場合にも、ユーザ（運転者）は、表示部５０に表示された復帰地点Ｃｂおよび走行経路軌跡Ｐｂを手がかりに復帰地点Ｃｂまで戻れば、元の地図登録済み道路に容易に復帰することが可能となる。
【００４１】
次に、ステップＳ１２〜Ｓ１５までの処理において、合流地点Ｊを設定する際の候補となる合流地点候補が取得される。ここで、合流地点候補は、ＲＡＭ２０に蓄積された現在位置Ｇの情報から算出された走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点Ｂと、走行方向と直交する方向に存在する地図登録済み道路上の各地点ＡおよびＣの内から、１つ以上の合流地点候補が取得される。たとえば、図５に示すように、走行方向（矢印Ｙ１方向）の前方（矢印Ｙ１方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ４上の地点Ｂと、走行方向と直交する方向（矢印Ｘ１方向および矢印Ｘ２方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ３およびＲ１上の各地点ＡおよびＣとの内から、１つ以上の合流地点候補が取得される。そして、この合流地点候補の取得は、自動車の速度センサ２００（図１参照）から取得された走行速度（車速）に基づいて行われる。
【００４２】
そこで、ステップＳ１２では、ＣＰＵ１０により、自動車の速度センサ２００から地図未登録道路上での走行速度（車速）が取得される。そして、ステップＳ１３において、ＣＰＵ１０により、取得された走行速度（車速）が所定速度４０ｋｍ／ｈよりも小さいか否かが判断され、走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合には、ステップＳ１４に進み、走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈ以上の場合にはステップＳ１５に進む。なお、この所定速度４０ｋｍ／ｈは、本発明の「第１速度」および「第２速度」の一例である。
【００４３】
走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合、ステップＳ１４において、少なくとも現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点が、合流地点候補として取得される。なお、本実施形態では、現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点以外にも、同程度（たとえば数十ｍ程度）に近い地点が存在する場合には、その地点も合流地点候補として取得する。たとえば、図７に示すように、走行速度（車速）が１０ｋｍ／ｈ（＜４０ｋｍ／ｈ）の場合には、自動車の走行方向（ここでは矢印Ｘ１方向）の前方の地図登録済み道路Ｒ３上の地点Ｂと、自動車の走行方向と直交する方向（矢印Ｙ１方向および矢印Ｙ２方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ２およびＲ４上の各地点ＡおよびＣとの内から、現在位置Ｇに最も近い地点Ｂ（距離５０ｍ）および地点Ｂと同程度に近い地点Ａ（距離７０ｍ）が、合流地点候補として取得される。一方、地点Ｃは、地点Ｂおよび地点Ａと比較して現在位置Ｇから大きく離れているため、合流地点候補にはならない。このように、走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合には、図７に示した地図未登録道路Ｑ１（一点鎖線参照）のように細い路地が入り組んでいるような場合が考えられるので、容易に地図登録済み道路と合流することができるように、現在位置Ｇに近い地図登録済み道路（Ｒ２およびＲ３）上の地点ＡおよびＢを合流地点候補として取得する。
【００４４】
また、走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈ以上の場合、ステップＳ１５において、少なくとも走行方向（進行方向）の前方に存在する地図登録済み道路上の地点が、合流地点候補として取得される。たとえば、図８に示すように、走行速度（車速）が５０ｋｍ／ｈ（＞４０ｋｍ／ｈ）の場合には、自動車の走行方向（矢印Ｙ１方向）の前方の地図登録済み道路Ｒ４上の地点Ｂと、自動車の進行方向と直交する方向（矢印Ｘ１方向および矢印Ｘ２方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ３およびＲ１上の各地点ＡおよびＣとの内から、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路Ｒ４上の地点Ｂが、合流地点候補として取得される。一方、地点Ａおよび地点Ｃは、合流地点候補にはならない。このように、走行速度（車速）が４０ｋｍ／ｈ以上の場合には、図８に示した地図未登録道路Ｑ２（一点鎖線参照）のように直線状に延びる道路を走行している場合が考えられるので、走行方向（矢印Ｙ１方向）の前方に合流可能な地点が存在する可能性が高い。このため、現在位置Ｇから走行方向（矢印Ｙ１方向）の前方に存在する地図登録済み道路Ｒ４上の地点Ｂを合流地点候補として取得する。
【００４５】
ステップＳ１４またはＳ１５で合流地点候補が取得されると、ステップＳ１６において、ＣＰＵ１０により、取得された合流地点候補から目的地までの経路が検索される。図７に示したように、合流地点候補（図７の地点ＡおよびＢ）が複数存在する場合には、それぞれの合流地点候補から目的地までの経路が検索される。したがって、図７では、合流地点候補Ｂから目的地までの経路Ｐ２（斜めハッチングにより表示した経路）、および、合流地点候補Ａから目的地までの経路Ｐ３（二点鎖線参照）の２つの経路が検索されている。
【００４６】
そして、ステップＳ１７において、ＣＰＵ１０により、取得された合流地点候補から合流地点Ｊが設定される。なお、合流地点候補が複数存在する場合には、複数の合流地点候補の中から１つの合流地点Ｊが選択される。この場合には、複数の合流地点候補およびステップＳ１６で検索されたそれぞれの合流地点候補から目的地までの経路（図７のＰ２およびＰ３）を表示部５０に表示させて、ユーザに合流地点を選択させる方法や、予め設定された優先順序に基づいてＣＰＵ１０により合流地点を選択する方法などにより、合流地点Ｊが選択される。また、予め設定された優先順序としては、現在位置Ｇから合流地点候補までの距離（直線距離）と合流地点候補から目的地までの経路に沿った距離との合計距離が最も小さくなる合流地点候補を選択するなどである。この場合には、地図登録済み道路への合流後の案内経路も含めて最も移動距離が短くなると考えられる合流地点Ｊを選択することが可能である。
【００４７】
以上により合流地点が設定されると、合流地点設定処理（サブルーチン）が終了し、図３のステップＳ４以降の処理に戻る。
【００４８】
図３に示すように、ステップＳ４では、ＣＰＵ１０により、設定された合流地点Ｊまでの案内情報が表示部５０およびスピーカ６０を用いて出力される。すなわち、地点Ｂが合流地点Ｊとして設定された場合を示す図２のように、ＣＰＵ１０によって現在位置Ｇから地図登録済み道路Ｒ４との合流地点Ｊへの距離情報（３００ｍ）と、図４のステップＳ１６で検索された合流地点Ｊから目的地への案内経路Ｐ１（斜めハッチングにより表示した経路）とが作成される。そして、ＣＰＵ１０により、これらの距離情報（３００ｍ）と案内経路Ｐ１とを含む案内情報Ｎ１を地図（地図データ３１）上に示した画面が表示部５０に表示される。また、ＣＰＵ１０によって現在位置Ｇから地図登録済み道路Ｒ４へ向かう方向（「前方」）と、現在位置Ｇから地図登録済み道路Ｒ４との合流地点Ｊへの距離（３００ｍ）と、合流先の地図登録済み道路Ｒ４の名称（「府道＊＊号線」）とを含む音声情報が案内情報Ｎ２として作成される。そして、作成された案内情報Ｎ２から音声合成回路６１によって合成音声が生成されることにより、スピーカ６０からは、「前方３００ｍ先の府道＊＊号線に合流してください」という案内情報Ｎ２が音声により出力される。
【００４９】
その後、ステップＳ５では、図９および図１０に示すように、ＣＰＵ１０により、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離Ｙが、合流地点Ｊを設定した時点の位置から合流地点Ｊまでの距離Ｘよりも所定の閾値Ｔ（図１０参照）以上大きくなったか否か（Ｙ＞（Ｘ＋Ｔ）を満たすか？）が判断される。すなわち、誤差などを考慮して閾値Ｔを見積もった上で、設定された合流地点Ｊに向かって近づくことができているか否かが判断される。
【００５０】
ここで、図９に示すように、合流地点Ｊを設定した時点の位置が復帰地点Ｃｂであったとすると、現在位置Ｇが合流地点Ｊに近づいている場合には、距離Ｙが距離Ｘよりも小さくなる（Ｙ＜（Ｘ＋Ｔ）となる）ので、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、ＣＰＵ１０により、現在位置（自車位置）Ｇが地図登録済み道路Ｒ４（合流地点Ｊ）に到達したか否かが判断され、地図登録済み道路Ｒ４に到達していない場合には、ステップＳ４に戻り、再度案内情報（Ｎ１およびＮ２）が表示部５０およびスピーカ６０を用いて出力される。一方、地図未登録道路Ｑ３（一点鎖線参照）を抜けて現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ４（合流地点Ｊ）に到達した場合には、ステップＳ７に進み、マップマッチング機能が復帰（オン）されて、未登録道路走行時の案内処理が終了する。これにより、ＣＰＵ１０は、地図未登録道路走行時の処理から通常の走行経路案内の処理に移行して、合流地点Ｊから目的地までの案内経路Ｐ１の経路案内を開始する。
【００５１】
一方、図１０に示すように、地図未登録道路Ｑ４（一点鎖線参照）が設定された合流地点Ｊ（地点Ｂ）に向かって延びていない場合に地図未登録道路Ｑ４に沿って進むと、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離Ｙが、合流地点Ｊを設定した時点の位置から合流地点Ｊまでの距離Ｘよりも所定の閾値Ｔ以上大きくなる（Ｙ＞（Ｘ＋Ｔ）を満たす）。また、ユーザ（運転者）が設定した合流地点Ｊに向かわずに、故意に合流地点Ｊに向かう方向とは異なる方向に移動する場合もある。このような場合には、設定された合流地点Ｊから遠ざかってしまうので、ステップＳ５からステップＳ３に戻り、合流地点の再設定（リルート）が行われる。すなわち、ＣＰＵ１０により、合流地点設定処理（サブルーチン、図４参照）が再度実行される。これにより、図１１に示すように、走行方向（矢印Ｘ２方向）の前方（矢印Ｘ２方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ１上の地点Ｅと、走行方向と直交する方向（矢印Ｙ１方向および矢印Ｙ２方向）に存在する地図登録済み道路Ｒ４およびＲ２上の各地点ＤおよびＦとの内から、１つ以上の合流地点候補が取得される。そして、図１２に示すように、新たに目的地までの案内経路Ｐ４および合流地点Ｊが再設定される。この図１２では、合流地点Ｊとして地点Ｅが選択されている。なお、この合流地点の再設定（リルート）の場合には、図４のステップＳ１１の復帰地点Ｃｂおよび走行経路軌跡Ｐｂの表示処理は、既に実行されていることからスキップされる。
【００５２】
合流地点の再設定（リルート）によって新たな合流地点Ｊが設定されると、再度ステップＳ４以降の処理が行われ、地図登録済み道路に到達するまで、上記のステップＳ３〜Ｓ６までの処理が繰り返される。そして、地図未登録道路Ｑ４（図１２参照）を抜けて現在位置Ｇが地図登録済み道路Ｒ１（合流地点Ｊ）に到達した場合には、ステップＳ７に進み、マップマッチング機能が復帰（オン）されて、未登録道路走行時の案内処理が終了する。これにより、ＣＰＵ１０は、地図未登録道路走行時の処理から通常の走行経路案内の処理に移行して、合流地点Ｊから目的地までの案内経路Ｐ４（図１２参照）の経路案内を開始する。
【００５３】
本実施形態では、上記のように、現在位置Ｇと地図データ３１とに基づき現在位置Ｇが地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）上にあるかまたは地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上にあるかを判定し、現在位置Ｇが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上にあると判定した場合に、現在位置Ｇから地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）への合流地点Ｊを設定するとともに、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離および現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向を含む案内情報Ｎ１およびＮ２をユーザに通知する制御を行うＣＰＵ１０を設けることによって、未知の地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）を初めて移動する場合にも、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊへの案内をユーザに対して行うことができる。また、設定された合流地点Ｊまでの距離および現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向を含む案内情報（Ｎ１およびＮ２）をユーザに通知することができるので、設定された合流地点Ｊに向かう方向のみによる案内を行う場合と異なり、ユーザはどの方向（合流地点Ｊに向かう方向）にどれだけの距離（設定された合流地点Ｊまでの距離）だけ移動すればよいかを把握することができる。これにより、ユーザが案内に従って移動した場合に合流地点Ｊを見過ごす可能性を小さくすることができる。これにより、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００５４】
また、本実施形態では、上記のように、撮像装置により撮像された画像データを用いずに、現在位置Ｇと地図データ３１とを用いて地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得し、合流地点Ｊを、１つ以上の合流地点候補から設定することによって、接続点の推定に撮像装置により得られた撮像データが必要となる上記特許文献１とは異なり、撮像装置を別途設けることなく、地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上から地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得して合流地点Ｊを設定することができる。これにより、装置構成を複雑化させることなく、より簡単な構成で合流地点Ｊを設定することができる。
【００５５】
また、本実施形態では、上記のように、撮像装置により撮像された画像データを用いずに現在位置Ｇと地図データ３１とを用いて、平面的に見て、現在位置Ｇから走行方向（前方）および走行方向と直交する方向に存在する地図登録済み道路上の地点Ａ〜Ｃ（Ｄ〜Ｆ）の内から、１つ以上の合流地点候補を取得することによって、装置構成を複雑化させることなく、容易に、複数の地点Ａ〜Ｃ（Ｄ〜Ｆ）の中から合流地点候補を取得することができる。
【００５６】
また、本実施形態では、上記のように、速度センサ２００により検出された走行速度に基づいて、合流地点候補を取得することによって、たとえば、地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上を比較的高速（４０ｋｍ／ｈ以上の速度）で自動車が走行している場合や、低速（４０ｋｍ／ｈよりも小さい速度）で走行している場合などの状況（走行速度）に応じて、適切な合流地点候補を取得することができる。
【００５７】
また、本実施形態では、上記のように、走行速度が４０ｋｍ／ｈ以上の場合（図８参照）には、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点Ｂを合流地点候補として取得することによって、地図未登録道路Ｑ２（図８参照）上で自動車が高速で走行している場合（走行速度が所定の４０ｋｍ／ｈ以上の場合）には、自動車が比較的広い直線状の地図未登録道路Ｑ２を移動している可能性が高いので、この場合には、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点Ｂを合流地点候補として取得することにより、実際に合流できる可能性の高い地図登録済み道路（Ｒ４）との合流地点候補（地点Ｂ）を取得することができる。その結果、未知の地図未登録道路Ｑ２を移動している場合にも、地図登録済み道路（Ｒ４）上の合流地点Ｊまでの案内の精度を高めることができる。
【００５８】
また、本実施形態では、上記のように、走行速度が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合（図７参照）には、少なくとも現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得することによって、現在位置Ｇが地図未登録道路Ｑ１（図７参照）上にある場合で自動車が低速で走行している場合（走行速度が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合）には、図７に示したように路地などの狭い地図未登録道路Ｑ１をユーザが迷いながら移動している可能性が高いとともに、そのような路地（地図未登録道路Ｑ１）では近くの地図登録済み道路（Ｒ３）へ抜ける道路も多いと考えられるので、この場合には、現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路（Ｒ３）上の地点（図７の地点Ｂ）を合流地点候補として取得することにより、容易に地図登録済み道路（Ｒ３）へ合流することが可能な合流地点候補（図７の地点Ｂ）を取得することができる。その結果、未知の地図未登録道路Ｑ１を移動している場合にも、地図登録済み道路（Ｒ３）上の合流地点Ｊまでの案内の精度を高めることができる。
【００５９】
また、本実施形態では、上記のように、現在位置Ｇが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上である（現在位置Ｇが地図登録済み道路（Ｒ１〜Ｒ６）上でない）場合に、地図（地図データ３１）上にその時点の現在位置Ｇを復帰地点Ｃｂとして示して表示部５０に表示させることによって、ユーザが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上で迷ってしまった場合にも、表示部５０に表示された復帰地点Ｃｂを目指して戻ることができる。そして、復帰地点Ｃｂまで戻ることができれば、元の地図登録済み道路（地図未登録道路に侵入する前に移動していた道路）まで復帰するのは容易であるので、ユーザが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上で迷ってしまった場合にも、容易に元の地図登録済み道路まで復帰することができる。
【００６０】
また、本実施形態では、上記のように、現在位置Ｇが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上である場合に、ＲＡＭ２０に蓄積された現在位置Ｇの情報に基づき走行経路軌跡Ｐｂを生成し、地図（地図データ３１）上に走行経路軌跡Ｐｂを示して表示部５０に表示させることによって、ユーザは、地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上の走行経路軌跡Ｐｂに沿って復帰地点Ｃｂまで戻ることができるので、ユーザが地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上で迷ってしまった場合にも、さらに容易に元の地図登録済み道路まで復帰することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、上記のように、地図（地図データ３１）上に現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離情報を案内情報Ｎ１として表示部５０に表示することにより、ユーザは、表示部５０に表示された地図（地図データ３１）上で現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊ（地図登録済み道路）までの距離を確認することができるので、この表示部５０の表示に基づいて、ユーザは現在位置Ｇの周囲の位置関係と合流地点Ｊまでの距離（距離情報）とを把握しながら合流地点Ｊに向けて移動することができる。これにより、ユーザは設定された合流地点Ｊ（地図登録済み道路）に向けて容易に移動することができるので、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００６２】
また、本実施形態では、上記のように、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離（たとえば、「３００ｍ」、図２参照）および現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向（たとえば、「前方」、図２参照）を含む案内情報Ｎ２をスピーカ６０から音声により出力させることにより、地図未登録道路（Ｑ１〜Ｑ４）上を移動中であっても、ユーザは、設定された合流地点Ｊまでの距離および現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向を音声によって認識することができるので、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。
【００６３】
また、本実施形態では、上記のように、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離Ｙが、合流地点Ｊを設定した時点の位置（復帰地点Ｃｂ）から合流地点Ｊまでの距離Ｘよりも所定の閾値Ｔ以上大きくなった場合に、合流地点Ｊを再設定することによって、一度合流地点Ｊを設定したにもかかわらず、実際には地図未登録道路（Ｑ４）が設定された合流地点Ｊには合流せずに離れていく場合（図１０〜図１２参照）にも、合流地点Ｊを再設定して新たな合流地点Ｊ（地点Ｅ、図１２参照）に向けてユーザを案内することができる。
【００６４】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００６５】
たとえば、上記一実施形態では、カーナビゲーション装置１００を自動車に搭載した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、自動車、自動二輪車、自転車および原動機付き自転車などの車両や、その他道路上を走行可能な陸上交通手段のナビゲーション装置に適用可能である。また、この他にも、人が携帯して使用するナビゲーション装置に本発明を適用してもよい。
【００６６】
また、本実施形態では、ＣＰＵ１０が、自動車の速度センサ２００により検出された走行速度（自動車の車速）を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、車速センサの代わりにＧＰＳ受信機により取得した現在位置情報の単位時間当たりの変化（現在位置の変化）に基づいて走行速度を算出してもよい。
【００６７】
また、本実施形態では、ＧＰＳ受信機４０を用いて現在位置情報（現在位置Ｇ）を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ＧＰＳ以外の手段を用いて現在位置情報を取得するように構成してもよい。
【００６８】
また、本実施形態では、本発明の「第１速度」の一例として、走行速度が４０ｋｍ／ｈ以上の場合に、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得するように構成した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１速度として、４０ｋｍ／ｈ以外の速度を設定してもよい。また、この第１速度は、ナビゲーション装置の用途（自動車、自転車、自動二輪車など）に応じて任意に設定可能なように構成してもよい。
【００６９】
また、本実施形態では、走行速度が４０ｋｍ／ｈ以上の場合に、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点Ｂを合流地点候補として取得するように構成した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、走行速度が第１速度以上の場合に、少なくとも走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点に加えて、さらに走行方向の前方以外の方向に存在する地点を合流地点候補として取得してもよい。
【００７０】
また、本実施形態では、本発明の「第２速度」の一例として、走行速度が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合に、少なくとも現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点を合流地点候補として取得するように構成した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２速度として、４０ｋｍ／ｈ以外の速度を設定してもよい。また、第１速度と第２速度とを互いに異なる速度に設定してもよい。また、この第２速度は、ナビゲーション装置の用途（自動車、自転車、自動二輪車など）に応じて任意に設定可能なように構成してもよい。
【００７１】
また、本実施形態では、走行速度が４０ｋｍ／ｈよりも小さい場合に、現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点と、最も近い地図登録済み道路上の地点と同程度に近い地点とを合流地点候補として取得するように構成した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、走行速度が第２速度よりも小さい場合に、現在位置Ｇに最も近い地図登録済み道路上の地点のみを合流地点候補として取得してもよい。
【００７２】
また、本実施形態では、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向の案内として、「前方」、「右方向」、「左方向」などの案内を行うように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊに向かう方向を東西南北の方角によって案内してもよい。
【００７３】
また、本実施形態では、現在位置Ｇから合流地点Ｊまでの距離情報および合流地点Ｊから目的地までの案内経路を案内情報Ｎ１として表示部５０に表示し、現在位置Ｇから合流地点Ｊに向かう方向、現在位置Ｇから合流地点Ｊまでの距離および合流先の地図登録済み道路の名称を含む音声情報を、案内情報Ｎ２としてスピーカ６０により音声出力するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示部またはスピーカのいずれか１つのみを用いて案内情報をユーザに通知してもよい。この際、現在位置Ｇから合流地点Ｊまでの距離および現在位置Ｇから合流地点Ｊに向かう方向を通知するように構成すればよい。
【００７４】
また、本実施形態では、地図データ３１（地図情報）をＲＯＭ３０に格納した例を示したが、本発明はこれに限られない。地図情報は、たとえばＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されてもよいし、地図情報を格納したＤＶＤやブルーレイディスクなどの記録媒体および読取装置の組み合わせなどを用いてもよい。
【００７５】
また、本実施形態では、現在位置Ｇから設定された合流地点Ｊまでの距離Ｙが、合流地点Ｊを設定した時点の位置から合流地点Ｊまでの距離Ｘよりも所定の閾値Ｔ以上大きくなった（Ｙ＞（Ｘ＋Ｔ）を満たす）場合に、合流地点Ｊの再設定（リルート）を行うように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、リルートを行わないように構成してもよいし、この他の条件を設定してリルートを行ってもよい。たとえば、一定時間経過しても現在位置Ｇから合流地点Ｊまでの距離Ｙが縮まらない場合（合流地点Ｊに近づかない場合）、走行距離に比べて合流地点Ｊまでの接近距離が小さい場合（合流地点Ｊを迂回するように移動している場合）、および、ユーザからの操作入力によりリルートを要求された場合などに、合流地点Ｊの再設定（リルート）を行うように構成してもよい。また、リルートを自動的に行う際には、ユーザに合流地点の再設定を行うか否かを問い合わせるように構成してもよい。
【００７６】
また、本実施形態では、ＣＰＵ１０が、ＲＡＭ２０に蓄積記憶された現在位置Ｇの情報に基づいて自動車の走行方向を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ジャイロスコープを用いて走行方向を取得するように構成してもよい。
【００７７】
また、本実施形態では、合流地点Ｊの設定に際して、合流地点Ｊを設定する際の候補となる合流地点候補を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、合流地点候補を取得することなく合流地点を設定するように構成してもよい。
【００７８】
また、本実施形態では、走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点Ｂ（Ｅ）と、走行方向と直交する方向に存在する地図登録済み道路上の各地点Ａ（Ｄ）およびＣ（Ｆ）の内から、１つ以上の合流地点候補を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、上記以外の地点から合流地点候補を取得するように構成してもよい。また、常に１つの合流地点候補のみを取得するようにしてもよいし、常に複数の合流地点候補を取得するようにしてもよい。
【００７９】
また、本実施形態では、自動車の速度センサ２００から取得された走行速度（車速）に基づいて合流地点候補を取得するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、走行速度（車速）に基づくことなく合流地点候補を取得するように構成してもよい。また、走行速度の他に、たとえば地図未登録道路が存在すると考えられる領域Ｕ（斜線部、図５参照）の大きさや、形状（どの方向に延びているか）などの情報にも基づいて合流地点候補を取得するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１０ ＣＰＵ（制御部）
２０ ＲＡＭ（経路情報記憶部）
３１ 地図データ（地図情報）
４０ ＧＰＳ受信機（現在位置情報取得部）
５０ 表示部
６０ スピーカ（音声出力部）
１００ カーナビゲーション装置（ナビゲーション装置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
地図登録済み道路を含む地図情報を表示する表示部と、
前記現在位置情報と前記地図情報とに基づき現在位置が地図登録済み道路上にあるかまたは地図未登録道路上にあるかを判定し、現在位置が地図未登録道路上にあると判定した場合に、現在位置から地図登録済み道路への合流地点を設定するとともに、現在位置から設定された前記合流地点までの距離および現在位置から前記設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報をユーザに通知する制御を行う制御部とを備える、ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御部は、撮像装置により撮像された画像データを用いずに、前記現在位置情報と前記地図情報とを用いて地図登録済み道路へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得し、
前記合流地点は、前記１つ以上の合流地点候補から設定されるように構成されている、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部は、撮像装置により撮像された画像データを用いずに前記現在位置情報と前記地図情報とを用いて、平面的に見て、現在位置から移動方向および移動方向と直交する方向に存在する地図登録済み道路上の地点の内から、前記１つ以上の合流地点候補を取得するように構成されている、請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御部は、車両の走行速度に基づいて、地図登録済み道路へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御部は、走行速度が所定の第１速度以上の場合には、少なくとも走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点を前記合流地点候補として取得するように構成されている、請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記制御部は、走行速度が所定の第２速度よりも小さい場合には、少なくとも現在位置に最も近い地図登録済み道路上の地点を前記合流地点候補として取得するように構成されている、請求項４または５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記制御部は、現在位置が地図登録済み道路上でないと判定した場合に、地図上に現在位置を復帰地点として示して前記表示部に表示させるように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記現在位置情報を蓄積して記憶可能に構成された経路情報記憶部をさらに備え、
前記制御部は、現在位置が地図登録済み道路上でないと判定した場合に、前記経路情報記憶部に蓄積された現在位置情報に基づき移動経路を生成し、地図上に前記移動経路の軌跡を示して前記表示部に表示させるように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記制御部は、地図上に現在位置から前記設定された合流地点までの距離を表示する距離情報を前記案内情報として前記表示部に表示させるように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
音声により情報を出力する音声出力部をさらに備え、
前記制御部は、現在位置から前記設定された合流地点までの距離および現在位置から前記設定された合流地点に向かう方向を含む前記案内情報を前記音声出力部から音声により出力させるように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記制御部は、現在位置から前記設定された合流地点までの距離が、前記合流地点を設定した時点の位置から合流地点までの距離よりも所定の閾値以上大きくなった場合に、合流地点を再設定することが可能なように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
地図登録済み道路を含む地図情報を表示する表示部と、
前記現在位置情報と前記地図情報とに基づき現在位置が地図登録済み道路上にあるかまたは地図未登録道路上にあるかを判定し、現在位置が地図未登録道路上にあると判定した場合に、現在位置から地図登録済み道路への合流地点を設定するとともに、現在位置から設定された前記合流地点までの距離および現在位置から前記設定された合流地点に向かう方向を含む案内情報をユーザに通知する制御を行う制御部とを備える、ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御部は、撮像装置により撮像された画像データを用いずに、前記現在位置情報と前記地図情報とを用いて地図登録済み道路へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得し、
前記合流地点は、前記１つ以上の合流地点候補から設定されるように構成されている、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部は、撮像装置により撮像された画像データを用いずに前記現在位置情報と前記地図情報とを用いて、平面的に見て、現在位置から移動方向および移動方向と直交する方向に存在する地図登録済み道路上の地点の内から、前記１つ以上の合流地点候補を取得するように構成されている、請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御部は、車両の走行速度に基づいて、地図登録済み道路へ合流するための１つ以上の合流地点候補を取得するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記制御部は、走行速度が所定の第１速度以上の場合には、少なくとも走行方向の前方に存在する地図登録済み道路上の地点を前記合流地点候補として取得するように構成されている、請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記制御部は、走行速度が所定の第２速度よりも小さい場合には、少なくとも現在位置に最も近い地図登録済み道路上の地点を前記合流地点候補として取得するように構成されている、請求項４または５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記制御部は、現在位置が地図登録済み道路上でないと判定した場合に、地図上に現在位置を復帰地点として示して前記表示部に表示させるように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記現在位置情報を蓄積して記憶可能に構成された経路情報記憶部をさらに備え、
前記制御部は、現在位置が地図登録済み道路上でないと判定した場合に、前記経路情報記憶部に蓄積された現在位置情報に基づき移動経路を生成し、地図上に前記移動経路の軌跡を示して前記表示部に表示させるように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記制御部は、地図上に現在位置から前記設定された合流地点までの距離を表示する距離情報を前記案内情報として前記表示部に表示させるように構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
音声により情報を出力する音声出力部をさらに備え、
前記制御部は、現在位置から前記設定された合流地点までの距離および現在位置から前記設定された合流地点に向かう方向を含む前記案内情報を前記音声出力部から音声により出力させるように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記制御部は、現在位置から前記設定された合流地点までの距離が、前記合流地点を設定した時点の位置から合流地点までの距離よりも所定の閾値以上大きくなった場合に、合流地点を再設定することが可能なように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１１７８８８（Ｐ２０１１−１１７８８８Ａ）
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７７３２８（Ｐ２００９−２７７３２８）
【出願日】平成２１年１２月７日（２００９．１２．７）
【出願人】（０００２０１１１３）船井電機株式会社 (7,855)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月７日（２００９．１２．７）
【出願人】（０００２０１１１３）船井電機株式会社 (7,855)
【Ｆターム（参考）】
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