ミシン
【課題】中間位置の設定を容易に行うことができ、作業効率を向上すること。
【解決手段】布押さえ機構と、押さえモータ１１と、操作ペダル７０と、制御手段１００と、を備えるミシン１において、布押さえを下降させる場合に、当該布押さえが被縫製物に当接して下降が停止したときの検出手段（１２）によって検出された押さえモータの駆動量に応じた布押さえの下降量と、下降前の布押さえの針板からの初期高さとから被縫製物の厚さを算出する布厚算出手段（１００）と、算出された布厚に加算する補正値を記憶する補正値記憶手段（１０４）と、算出された布厚に補正値を加算して中間位置を算出する中間位置算出手段（１００）と、算出された中間位置を記憶する中間位置記憶手段（１０４）と、を備え、制御手段は、中間位置の算出後、布押さえで被縫製物を押さえた状態から布押さえを上昇させる際に、記憶された中間位置で布押さえの上昇を停止させる。
【解決手段】布押さえ機構と、押さえモータ１１と、操作ペダル７０と、制御手段１００と、を備えるミシン１において、布押さえを下降させる場合に、当該布押さえが被縫製物に当接して下降が停止したときの検出手段（１２）によって検出された押さえモータの駆動量に応じた布押さえの下降量と、下降前の布押さえの針板からの初期高さとから被縫製物の厚さを算出する布厚算出手段（１００）と、算出された布厚に加算する補正値を記憶する補正値記憶手段（１０４）と、算出された布厚に補正値を加算して中間位置を算出する中間位置算出手段（１００）と、算出された中間位置を記憶する中間位置記憶手段（１０４）と、を備え、制御手段は、中間位置の算出後、布押さえで被縫製物を押さえた状態から布押さえを上昇させる際に、記憶された中間位置で布押さえの上昇を停止させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布押さえ機構を備えるミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
布押さえが昇降可能に設けられ、かかる布押さえが下降することにより、針板上の布（被縫製物）を押さえる布押さえ機構を備えるミシンが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
布押さえ機構により布を押さえる際には、布を針板上の正しい位置にセットした後、布押さえを下降させる。このとき、布を正しい位置にセットするために、上方にある布押さえを一気に下降させるのではなく、布の上面より少し上方の中間位置で一旦停止させる。これにより、布のセット位置を確認できるようになり、正しい位置に布をセットすることができるようになる。
中間位置は、針板からの高さとして設定され、操作パネルからユーザが任意の値を設定でき、例えば、布厚に応じて中間位置を自由に変えることができる。
中間位置の設定後、操作ペダルを踏み込んで布押さえを下降させていくと、中間位置に到達した時点で布押さえの下降は停止する。ここで、布のセット位置を確認した後、操作ペダルを踏み込むことにより布押さえは中間位置から布を押さえる位置まで下降する。
【特許文献１】特開２００６−１０２４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のような方法で中間位置を設定する際には、布厚が相違する被縫製物に変えるたびに布厚に応じた中間位置を算出して操作パネルから設定入力操作を行う必要があり、作業が煩雑であった。また、作業が煩雑になることにより、作業効率が低下するという問題もあった。
【０００４】
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、中間位置の設定を容易に行うことができ、作業効率を向上することができるミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、針板（１０）上に下降して被縫製物を押さえつける布押さえ（２１）を有し、当該布押さえを昇降可能に支持する布押さえ機構（２０）と、
前記布押さえ機構を動作させる駆動源となる押さえモータ（１１）と、
前記押さえモータに設けられ、前記押さえモータの駆動量を検出する検出手段（１２）と、
操作により前記押さえモータを駆動させて前記布押さえを昇降させる操作ペダル（７０）と、
前記押さえモータの駆動を制御する制御手段（１００）と、を備えるミシン（１）において、
前記操作ペダルの操作により前記布押さえを下降させる場合に、当該布押さえが被縫製物に当接して下降が停止したときの前記検出手段によって検出された前記押さえモータの駆動量に応じた布押さえの下降量と、下降前の布押さえの針板からの初期高さとから針板上に載置された被縫製物の厚さを算出する布厚算出手段（１００）と、
前記布厚算出手段によって算出された布厚に加算する補正値を記憶する補正値記憶手段（１０４）と、
前記布厚算出手段により算出された布厚に前記補正値記憶手段に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する中間位置算出手段（１００）と、
前記中間位置算出手段により算出された中間位置を記憶する中間位置記憶手段（１０４）と、を備え、
前記制御手段は、前記中間位置算出手段による中間位置の算出後、前記布押さえで被縫製物を押さえた状態から前記操作ペダルの操作により前記布押さえを上昇させる際に、前記中間位置記憶手段に記憶された中間位置で前記布押さえの上昇を停止させることを特徴とする。
ここで、補正値は、布押さえを被縫製物の上面よりも上方で被縫製物との間に空間ができるように停止させるために布厚に加算される値である。補正値は、予め補正値記憶手段に記憶しておいてもよいし、中間位置の設定時にユーザにより入力するものであってもよい。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記制御手段は、
前記操作ペダルを操作することで、前記布押さえを被縫製物に当接して被縫製物の厚さを検出し中間位置を算出したら、前記布押さえを自動的に中間位置まで上昇させることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のミシンにおいて、
前記検出手段は、エンコーダ（１２）を有し、
前記布厚算出手段は、前記エンコーダから検出される前記押さえモータの回転角度が停止したときの前記布押さえの位置を被縫製物に当接した位置として布厚を算出することを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れか一項に記載のミシンにおいて、前記制御手段は、前記操作ペダルの操作により前記布押さえを下降させる際に、前記押さえモータに通電する駆動電流を減少させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、操作ペダルの操作により布押さえを下降させると、布厚検出手段は、布押さえが被縫製物に当接して下降が停止したときの検出手段によって検出された押さえモータの駆動量に応じた布押さえの下降量と、下降前の布押さえの針板からの初期高さとから針板上に載置された被縫製物の厚さを算出する。そして、中間位置算出手段は、布厚算出手段により算出された布厚に補正値記憶手段に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する。
このように、操作ペダルの操作により、布押さえを被縫製物に当接するまで下降させると、中間位置が算出され、その後、操作ペダルの操作により布押さえを上昇させると、制御手段は、中間位置記憶手段に記憶された中間位置で布押さえの上昇を停止させる。
これにより、ユーザは、中間位置を設定するためにモードを切り替える等の操作をする必要が無く、操作ペダルの操作で布押さえを下降させるだけで中間位置を設定することができる。そして、布押さえによる布の押さえつけを解除したい場合には、操作ペダルの操作により布押さえを上昇させるだけで布押さえは中間位置まで上昇するので、被縫製物のセット位置がずれている場合にのみ布押さえを上昇させればよい。
また、被縫製物のセットの際に行う布押さえの下降と一連して中間位置を設定することができるので、作業効率を向上させることができる。
よって、中間位置の設定を容易に行うことができ、作業効率を向上することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、制御手段は、押え上昇位置からペダルを操作することで、布押さえを下降させ、布厚を検出してから、中間位置まで連続して上昇させる。
これにより、操作ペダルの一操作だけで中間位置まで布押さえが上昇してくれるので、ユーザは、布押さえをどの程度まで上昇させればよいか等の確認をする必要がなくなる。よって、作業効率を向上することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、布厚算出手段は、エンコーダから検出される押さえモータの回転角度が停止したときの布押さえの位置を被縫製物に当接した位置として布厚を算出する。すなわち、布押さえが被縫製物の上面に当接することにより、布押さえはそれ以上下降することができず、布押さえを下降させようとする押さえモータへの指令は引き続いて出力されるものの、実際の押さえモータの回転角度は停止したままなので、両者の間にずれが生じることとなる。
このずれが生じた時点を布押さえが被縫製物に当接した位置として捉えることにより、その時の押さえモータの回転角度から布厚を算出することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、制御手段により押さえモータに通電する駆動電流を減少させることができるため、押さえモータに発生する回転トルクを小さくすることができる。これにより、布押さえによる被縫製物への押圧力を小さくすることができる。
すなわち、被縫製物が柔らかい場合には、布押さえが被縫製物に当接しても被縫製物が変形することにより布押さえはさらに下降し、正確な布厚を算出することができない場合がある。このような場合に、押さえモータに通電する駆動電流を減少させて発生するトルクを小さくすることで、布押さえは、被縫製物に当接した地点で被縫製物を変形させることなく停止させることができる。
よって、布厚の算出の精度を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係るミシンの最良の実施形態について詳細に説明する。
ミシン１は、各構成を保持し或いは格納する図示しないミシン機枠を備えており、かかるミシン機枠はミシン１の全体において下部に位置するベッド部と、ベッド部の長手方向の一端部において上方に立設された縦胴部と、縦胴部の上端部からベッド部と同方向に延設されたアーム部とを備えている。
以下の説明において、ミシン１を水平面に置いた状態で、水平且つベッド部の長手方向に平行となる方向をＹ軸方向とし、水平且つＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸方向に直交する方向をＺ軸方向とする。
【００１４】
＜ミシンの構成＞
図１〜図５に示すように、ミシン１は、針板１０上に下降して被縫製物たる布を保持する布押さえ２１を昇降可能に支持する布押さえ機構２０と、布押さえ２１の下降動作の駆動源となる押さえモータ（ステッピングモータ）１１と、押さえモータ１１の回転駆動力を布押さえ機構２０に付与する動力伝達機構５０と、踏み込み操作により押さえモータ１１を駆動させて布押さえ２１を下降させる操作ペダル７０と、ミシンの各部の駆動制御を行う制御装置１００と、を備えている。
また、ミシン１は、縫い針を保持して上下動を行わせる上下動機構、針板の下方において縫い針に挿通された上糸に下糸を絡げる釜機構、布押さえ機構２０を介して布押さえ２１を針板１０上面に沿って移動させて針落ち位置を任意に行わせる布移動機構等のように縫製に必要となる各種の機構を備えているが、これらは周知のものなので図示及びその説明は省略する。
【００１５】
（布押さえ機構）
図１〜図４に示すように、布押さえ機構２０は、その基端部を布移動機構に保持されると共にその先端部側をＸ−Ｙ平面に沿った任意の位置に位置決めされる支持フレーム２２と、布押さえ２１の下側に位置して布押さえ２１との間で布地を保持する下板２３と、布押さえ２１の一端部に立設された押さえ保持部材２４と、支持フレーム２２の先端部に設けられると共に押さえ保持部材２４を介して布押さえ２１を昇降可能に支持するガイド枠２５と、支持フレーム２２に揺動可能に支持されると共に揺動により一端部で押さえ保持部材２４に対して昇降の移動力を付与する一対の揺動棹２６と、ミシン機枠により上下動可能に支持された押圧板２７と、支持フレーム２２の上部で揺動可能に支持されると共に一端部が押圧板２７の下面と接する揺動部材２８と、揺動部材２８の他端部と各揺動棹２６の他端部とを上下について同方向に連動させる第一及び第二のリンク体２９，３０とを備えている。
【００１６】
布押さえ２１は長方形状の枠体であり、四辺の内側は大きく開口されている。かかる開口部の内側で保持された布地に対して針落ちが行われ、縫製が行われるようになっている。
これに対応して下板２３も布押さえ２１とほぼ同一大の長方形状の枠部を有し、布押さえ２１と同様に大きく開口されている。さらに、下板２３は、その長辺の中間に相当する部位から短辺と平行に伸びる延設部を有し、当該延設部の先端部で布移動機構に保持されている。そして、支持フレーム２２の先端部と共に、長方形状の枠部側がＸ−Ｙ平面に沿った任意の位置に位置決めされるようになっている。
【００１７】
支持フレーム２２は、ミシンベッド部の上面に配設され、前述したようにその基端部が布移動機構に保持されて、その先端部は基端部に対して上方から徐々に前方に向かうように延設されている。なお、この支持フレーム２２の長手方向（延設方向）はＹ軸方向に沿うようにベッド部上に設けられている。
【００１８】
押さえ保持部材２４は、略Ｌ字状に形成されており、その一端部が布押さえ２１に固定連結され、その他端部はガイド枠２５に支持されている。
ガイド枠２５は、支持フレーム２２の先端部に固定装備されており、押さえ保持部材２４の他端部をスライド可能に支持するガイド溝を備えている。かかるガイド溝がＺ軸方向（上下方向）に沿うようにガイド枠２５は支持フレーム２２に装備されている。これにより、支持フレーム２２に対して布押さえ２１は昇降動作を行うことが可能となっている。
【００１９】
各揺動棹２６は、支持フレーム２２を挟むようにして設けられており、それぞれほぼＹ軸方向に沿った状態で支持フレーム２２に支持されている。また、各揺動棹２６は、その長手方向中間部においてＸ軸方向に沿った軸を中心に支持フレーム２２に揺動可能に支持されており、その揺動を行う一端部が、ガイド枠２５に支持された押さえ保持部材２４の他端部に設けられた貫通穴に挿入されている。従って、揺動棹２６の揺動によりその一端部が上下動すると、押さえ保持部材２４を介して布押さえ２１も上下動を行うようになっている。また、各揺動棹２６は、その軸支部分において、図示しないねじりコイルバネにより布押さえ２１が上方に向かって移動する方向に常時付勢されている。
【００２０】
押圧板２７は、長方形状の平板であり、その上面中央に垂直に固定立設された支持軸２７ａを備えている。かかる支持軸２７ａは丸棒状であり、ミシン機枠に固定装備された円筒状のメタル軸受け３２に挿通され、当該支持軸２７ａを介して押圧板２７はＺ軸方向に沿って昇降可能に支持されている。
また、支持軸２７ａは、その上端部がメタル軸受け３２から上方に突出しており、当該支持軸２７ａの上端部には、その半径方向両側にピン２７ｂが設けられている。各ピン２７ｂは、動力伝達機構５０に係合して下方への押圧力の入力を受けるためのものである。
【００２１】
揺動部材２８は、Ｙ軸方向に沿った状態で支持フレーム２２上部に配設されている。揺動部材２８は、その長手方向中間部においてＸ軸方向に沿った軸を中心に支持フレーム２２に揺動可能に支持されており、その揺動により上下動する一端部は押圧板２７の下面の中央部に当接する配置となっている。
一方、揺動部材２８の他端部は二つのリンク体２９，３０を介して各揺動棹２６の他端部（布押さえ２１とは逆側の端部）に連結されている。各揺動棹２６はねじりコイルバネによりその他端部が下方に付勢されているため、二つのリンク体２９，３０を介して揺動部材２８の他端部も下方に付勢される。これにより、揺動部材２８の一端部はねじりコイルバネの弾性をもって上方に向かって付勢されることとなり、その結果、押圧板２７は常に上方に押し上げられた状態を維持することとなる。
【００２２】
なお、上述したリンク体２９は支持フレーム２２により揺動可能に支持されており、第二のリンク体３０は第一のリンク体２９の揺動端部と揺動部材２８の他端部と連結している。また、第一のリンク体２９の揺動端部は、引っ張りバネ３１により揺動棹２６の他端部と圧接するように連結されている。かかる引っ張りバネ３１は前述したねじりコイルバネよりも強力であり、当該ねじりコイルバネに抗して第一のリンク体２９の揺動端部が上方に揺動する場合、揺動棹２６の他端部も上方に引っ張り上げることが可能となっている。
【００２３】
布押さえ機構２０は、通常は、その揺動棹２６がねじりコイルバネにより布押さえ２１を上方に引き上げる方向に付勢されている。つまり、外力が付与されない限り、布押さえ２１と下板２３とは離間した状態が維持される。
また、動力伝達機構５０により、押圧板２７の支持軸２７ａが下方に押圧されると、揺動部材２８の一端部が下降して他端部は上昇し、各リンク部材２９，３０を介して揺動棹２６の他端部も上方に引き上げる。これにより、布押さえ２１は下方に押圧され、布押さえ２１と下板２３との間で布地が保持された状態となる。
【００２４】
（動力伝達機構）
図１〜図４に示すように、動力伝達機構５０は、押さえモータ１１の出力軸１１ａに設けられ、出力軸１１ａの回転と共に回転するカム５１と、略Ｌ字状に形成され、その屈曲部に挿通された揺動軸５２に軸支された押さえ駆動リンク５３と、押さえ駆動リンク５３の一端に設けられ、カム５１の外周に当接するカムフォロア５４と、押さえ駆動リンク５３の他端に回転自在に連結され、押さえ駆動リンク５３の揺動と共に動作する押さえ連結リンク５６と、押さえ連結リンク５６に一端が連結された揺動リンク５７と、揺動リンク５７の他端に挿通されて揺動リンク５７に固定された押さえリンク軸５８と、押さえリンク軸５８に軸支された二つの押さえ腕５９，５９と、を備えている。
【００２５】
カム５１は、押さえモータ１１の出力軸１１ａに固定されており、出力軸１１ａの軸心から外周までの距離が滑らかに変化するように形成されている。この外周の形状は、押さえ駆動リンク５３の揺動タイミングに合致するように形成される。
揺動軸５２は、ミシン機枠に回転自在に固定されている。
押さえ駆動リンク５３は、揺動軸５２に固定されており、揺動軸５２を揺動中心として揺動する。押さえ駆動リンク５３が揺動するのは、カム５１の回転によるカムフォロア５４のカム５１外周に沿った移動するためである。カムフォロア５４は、押さえ駆動リンク５３の一端に固定されているため、カムフォロア５４がカム５１の回転に伴って移動すると、その移動は揺動軸５２を中心とした押さえ駆動リンク５３の揺動に変換される。
【００２６】
押さえ連結リンク５６は、Ｙ方向にほぼ沿うように配置されている。押さえ連結リンク５６は、押さえ駆動リンク５３の他端に連結されているので、押さえ駆動リンク５３が揺動すると、押さえ連結リンク５６もその他端の揺動と共に同方向に揺動する。
揺動リンク５７は、その長手方向が押さえ連結リンク５６の延在方向に交差するように配置されている。
押さえリンク軸５８は、軸線がＸ方向に沿うように配置されている。
押さえ腕５９，５９は、その面方向が互いに平行になるように一端が押さえリンク軸５８に軸支され、固定されている。押さえ腕５９，５９の他端は、それぞれピン２７ｂの上方に延びるように形成され、押さえリンク軸５８の回動により押さえ腕５９，５９の他端が下降してピン２７ｂを下方に押すことができる。
【００２７】
（操作ペダル）
図５、図６に示すように、操作ペダル７０は、三つ（７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ）設けられており、それぞれ制御装置１００に接続されている。操作ペダル７０を踏み込むことによる操作信号は、制御装置１００に送信され、制御装置１００は、受信した操作信号に基づいて押さえモータ１１を駆動させ、布押さえ２１を昇降させる。また、操作ペダル７０には、縫製開始のスイッチとなるものもある。
【００２８】
図６に示すように、操作ペダル７０Ａは、布押さえ２１が最上昇位置（上死点）にあるときに操作すると、布押さえ２１が中間位置まで下降する。操作ペダル７０Ａは、布押さえ２１が中間位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最下降位置（布を押さえている位置）まで下降する。操作ペダル７０Ａは、布押さえ２１が最下降位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が中間位置まで上昇する。
【００２９】
図６に示すように、操作ペダル７０Ｂは、布押さえ２１が最上昇位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最下降位置まで下降する。操作ペダル７０Ｂは、布押さえ２１が中間位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最下降位置まで下降する。操作ペダル７０Ｂは、布押さえ２１が最下降位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最上昇位置まで上昇する。
【００３０】
図６に示すように、操作ペダル７０Ｃは、縫製開始を指示するスタートペダルであり、布押さえ２１が最上昇位置又は中間位置にあるときに操作しても、布押さえ２１は昇降しない。操作ペダル７０Ｃは、布押さえ２１が最下降位置にあるときに操作すると、縫製を開始する。
【００３１】
（中間位置の算出と自動移動）
後述する中間位置設定モードのとき、操作ベダル７０Ａはミシンテーブル上に載置された被縫製物の布厚を検出して中間位置を算出し、布押さえ２１を自動的にこの中間位置に移動させるという連続した制御を起動するための操作部材となる。
【００３２】
（制御装置）
図５に示すように、制御装置１００は、ミシン１の各種処理、駆動制御を行うＣＰＵ１０１と、ＣＰＵ１０１の作業エリアとなるＲＡＭ１０２と、縫製データやプログラムが記憶されたＲＯＭ１０３と、随時更新されるデータが記憶されるＥＥＰＲＯＭ１０４とを備えている。
【００３３】
制御装置１００には、押さえモータ１１と、押さえモータ１１の回転角度を検出して布押さえ２１の高さ(位置)を検出する検出手段としての押さえエンコーダ１２とが接続されている。押さえエンコーダ１２によって検出された押さえモータ１１の回転角度は制御装置１００に送信され、布押さえ２１の下降量又は上昇量が算出される。なお、検出手段としては押さえエンコーダ１２に限定されず、例えば布押さえ２１を上下移動する部材として支持軸２７ａの高さ(位置)を電気的に検出するスライドボリューム(図示せず)により構成してもよい。
制御装置１００には、ミシン１の主軸を回転させるミシンモータ１３と、ミシンモータ１３の回転角度を検出する主軸エンコーダ１４とが接続されている。
制御装置１００には、Ｘ方向に布移動機構を駆動するＸ軸モータ１５と、Ｘ軸モータ１５の回転角度を検出するＸ軸エンコーダ１６とが接続されている。
制御装置１００には、Ｙ方向に布移動機構を駆動するＹ軸モータ１７と、Ｙ軸モータ１７の回転角度を検出するＹ軸エンコーダ１８とが接続されている。
制御装置１００には、ユーザからの操作入力、指示入力がなされると共に、ユーザに報知すべき情報を表示する操作パネル８０が接続されている。
【００３４】
ＲＯＭ１０３には、布押さえ２１の位置に対する各操作ペダル７０を操作したときの布押さえ２１の昇降、停止位置に関するプログラムが記憶されている。
ＲＯＭ１０３には、ＣＰＵ１０１により実行されることで、操作ペダル７０の操作により布押さえ２１を下降させる場合に、当該布押さえ２１が布に当接して下降が停止したときの押さえエンコーダ１２によって検出された押さえモータ１１の回転角度に応じた布押さえ２１の下降量から算出された布押さえ高さから針板１０上に載置された布厚を算出する機能を実現する布厚算出プログラムが記憶されている。すなわち、制御装置１００は、布厚算出手段として機能する。
【００３５】
また、ＣＰＵ１０１による布厚算出プログラムの実行過程において、押さえエンコーダ１２から検出される押さえモータ１１の回転角度が停止したときの布押さえ２１の位置を布に当接した位置として布厚を算出する。すなわち、押さえモータ１１が布押さえ２１を下死点まで下降させる指令信号と押さえエンコーダ１２により検出される実際の回転角度とのずれが生じた時点を布押さえ２１が布に当接した位置として認識する。これは、布押さえ２１が布に当接することにより、布押さえ２１の下降が遮られるため、押さえモータ１１への指令信号は出力され続けるものの、押さえエンコーダ１２により検出される回転角度は増加しないためである。
【００３６】
ＥＥＰＲＯＭ１０４には、ＣＰＵ１０１による布厚算出プログラムの実行によって算出された布厚に加算する補正値が記憶されている。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ１０４は、補正値記憶手段として機能する。ここで、補正値とは、検出された布厚に相当する高さよりも少し上方で布押さえ２１を停止させるために設定される値であり、布の柔らかさ、布の厚さ等によって予めユーザによって設定される。もちろん、途中で補正値を変更できるように操作パネル８０から設定できるようにもなっている。
従って、中間位置とは、検出された布厚に相当する高さに補正値を加算した針板上面からの高さである。
【００３７】
ＲＯＭ１０３には、ＣＰＵ１０１により実行されることで、布厚算出プログラムの実行により算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する機能を実現する中間位置算出プログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ１０１が中間位置算出プログラムを実行することにより、制御装置１００は、中間位置算出手段として機能する。
ここで、算出された中間位置は、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶される。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ１０４は、中間位置記憶手段として機能する。
【００３８】
ＲＯＭ１０３には、ＣＰＵ１０１により実行されることで、中間位置の算出後、布押さえ２１で布を押さえた状態から操作ペダル７０の操作により布押さえ２１を上昇させる際に、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された中間位置で布押さえ２１の上昇を停止させる機能を実現する制御プログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ１０１が制御プログラムを実行することにより、制御装置１００は、制御手段として機能する。
【００３９】
また、制御プログラムは、布押さえ２１で布を押さえた状態から操作ペダル７０Ａの操作により布押さえ２１を上昇させる際に、中間位置まで連続して上昇させる機能を有する。
また、制御プログラムは、ＣＰＵ１０１により実行されることで、操作ペダル７０の操作により布押さえ２１を下降させる際に、押さえモータ１１に通電する駆動電流を通常の電流よりも減少させた減少電流で通電する機能を有する。これは、押さえモータへ１１の駆動電流を減少させることで、押さえモータ１１の駆動トルクを減少させ、布を押さえつける力を減少させるためである。布を押さえつける力を減少させることにより、布押さえ２１が布に当接すると、布押さえ２１が布を押し込む前にその下降が停止するので、布厚の検出精度を高めることができるという利点がある。
【００４０】
ＥＥＰＲＯＭ１０４には、布押さえ２１の下降の際に、下降の制御を切り替えるための切り替え位置となる切替高さが記憶されている。すなわち、布押さえ２１が切り替え位置よりも上方にある場合には、通常電流による通常の下降制御により布押さえ２１を下降させるが、布押さえ２１が切り替え位置よりも下方にある場合には、押さえモータ２１に通電する駆動電流を通常電流よりも減少させた減少電流で布押さえ２１を下降させる。
ここで、押さえモータ１１に駆動電流を減少させると、押さえモータ１１の駆動トルクが減少するので、布押さえ２１の下降速度が減速される。また、押さえモータ１１の駆動トルクが減少すると、布押さえ２１により布を押さえつける押圧力が減少する。このため、布押さえ２１が下降して布に当接すると、布押さえ２１が布を押し込むトルクが不足する状態になり、布の損傷を防止できる効果があり、布押さえ２１は、布に当接した時点で下降が停止することになる。
この切替高さは、予めＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶されているものであってもよいし、縫製の都度、ユーザにより操作パネル８０から入力されるものであってもよい。
【００４１】
＜押さえモータの制御＞
押さえモータ１１は、制御装置１００によるフィードバック制御により駆動が制御される。
図７に示すように、制御装置１００は、押さえモータ１１により昇降する布押さえ２１の停止すべき位置の指令Ｐ２を行う位置指令部７２と、押さえモータ１１の駆動においてフィードバック制御を行う押さえモータフィードバック制御部７３と、布押さえ２１を下降する際の布押さえによる布の押さえ圧の指令を行う押さえ圧指令部７４と、布押さえ２１の下降制御と縫製モードにおける布押さえ２１の下降制御とを切り替える指令を行う制御切替指令部７５とを備えている。
【００４２】
位置指令部７２は、針板１０上に布押さえ２１を下降させる駆動パルスを押さえモータフィードバック制御部７３に出力する。また、位置指令部７２は、算出された布厚に補正値を加算した高さである中間位置に上昇するまでに必要な押さえモータ１１の駆動指令パルスを算出して押さえモータフィードバック制御部７３に出力する。
押さえモータフィードバック制御部７３は、押さえモータ１１の駆動制御において押さえエンコーダ１２が検出した押さえモータ１１の回転角度に基づいてフィードバック制御を行う。
押さえモータフィードバック制御部７３は、押さえモータ１１の指令速度Ｖ２を算出する位置演算部７３ａと、押さえモータ１１の必要トルクＴ２を算出する速度制御部７３ｃと、押さえエンコーダ１２が検出した押さえモータ１１の回転角度Ａ２から検出速度Ｓ２を算出する速度検出部７３ｄと、速度制御部７３ｃが算出した必要トルクＴ２と押さえエンコーダ１２が検出したモータ位相θ２とから押さえモータ１１の出力トルクＴｅ２を算出するトルク管理部７３ｅと、を備えている。
【００４３】
位置演算部７３ａは、中間位置の指令Ｐ２と押さえエンコーダ１２が検出した押さえモータ１１の回転角度Ａ２との偏差に基づいて、押さえモータ１１が最下降位置又は中間位置の指令Ｐ２の示す回転角度となる回転速度で押さえモータ１１が駆動するための指令速度Ｖ２を算出する。
【００４４】
速度検出部７３ｄは、直前に検出された押さえモータ１１の回転角度Ａ２と最新の回転角度Ａ２との偏差から押さえモータ１１の実際の駆動速度である検出速度Ｓ２を算出して、速度制御手段７３ｃに出力する。
速度制御部７３ｃは、位置演算部７３ａから出力された指令速度Ｖ２と検出速度Ｓ２との偏差に基づいて押さえモータ１１の必要トルクＴ２を算出してトルク管理部７３ｅに出力する。
【００４５】
トルク管理部７３ｅは、速度制御部７３ｃから出力された必要トルクＴ２を発生させるべく、押さえエンコーダ１２が検出するモータ位相θ２に基づき、出力位相補正を行い、それに加え出力電流を調整し、出力トルクＴｅ２がドライブ回路２５から出力されるように制御する。これは一般的に知られるパルスモータの駆動方式である。
【００４６】
ドライブ回路７６はＦＥＴ等によって構成されるモータドライバである。ドライブ回路７６は出力トルクＴｅ２に基づいて押さえモータ１１を駆動する。
【００４７】
押さえ圧指令部７４は、布押さえ２１による布の押さえ圧を制御するために押さえモータ１１に通電する電流値の指令値をトルク管理部７３ｅに出力する。具体的には、予め設定された切替高さに対応する押さえモータ１１の回転角度まで到達した場合に、縫製モードにおける通常電流よりも小さい減少電流を押さえモータ１１に通電する指令を行う。これにより、切替高さより下方における押さえモータ１１に発生する駆動トルクは小さくなる。
【００４８】
制御切替指令部７５は、布押さえ２１が予め設定された高さよりも上方にある場合には、位置指令部７２からの指令に基づいて押さえモータ１１を通常電流で素早く駆動してフィードバック制御を行い、布押さえ２１が予め設定された高さよりも下方にある場合には、押さえ圧指令部７４からの指令に基づいて押さえモータ１１を減少電流でフィードバック制御を行う。従って、切替高さから下方における下降のときだけ布押さえ２１による布の押さえ圧を小さくすることができる。
【００４９】
なお、位置指令部７２、押さえモータフィードバック制御部７３、押さえ圧指令部７４は、図５に示す制御装置１００のＲＯＭ１０３に記憶されているミシン１の各部を制御するソフトウェアをＣＰＵ１０１が実行することで機能する。
【００５０】
＜布押さえの下降動作＞
図１〜図４に示すように、押さえモータ１１の駆動により出力軸１１ａがＡ方向に回転し、カム５１の外周に当接するカムフォロア５４が移動すると、押さえ駆動リンク５３は、揺動軸５２を中心にＢ方向に回転する。揺動軸５２のＢ方向への回転により押さえ連結リンク５６は、Ｃ方向に移動する。押さえ連結リンク５６のＣ方向への移動により押さえリンク軸５８は回転し、押さえ腕５９，５９の先端は、下方に向けてＤ方向に移動する。押さえ腕５９，５９の移動により、押し下げピン２７ｂは、押さえ腕５９，５９によって下方に押され、押さえ軸２７ａも下方に向けて移動する。押さえ軸２７ａの下降により、揺動部材２８が押され、第一のリンク体２９の先端も下降する。これにより、押さえ保持部材２４も下降し、布押さえ２１が下降する。
【００５１】
＜布押さえの下降制御＞
図８に示すように、ユーザにより準備キーが縫製モードと中間位置設定専用モードとに切り替えるうち、縫製モードでＯＮにされると（ステップＳ１）、制御装置１００は、操作パネル８０に縫製画面を表示する（ステップＳ２）。次に、ユーザにより針板上に布がセットされる（ステップＳ３）。布のセット完了後、操作ペダル７０Ｂが操作されると（ステップＳ４）、制御装置１００は、押さえモータ１１を駆動させて布押さえ２１を下降させる（ステップＳ５）。このとき、制御装置１００は、通常の操作で用いられる駆動電流(通常電流)を押さえモータ１１に通電して素早く降下させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された切替位置まで布押さえ２１を下降させる（ステップＳ５）。下降中、制御装置１００は、押さえモータ１１の回転角度を押さえエンコーダ１２により検出し、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したか否かを判断する（ステップＳ６）。
ここで、制御装置１００が、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したと判断した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、布押さえ２１の下降制御の切り替えを行う。すなわち、押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させ、布押さえ２１が布に当接するまで駆動電流を減少させた状態で布押さえ２１を下降させる（ステップＳ７）。
【００５２】
次いで、制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したか否かを判断する（ステップＳ８）。ここで、押さえモータ１１に通電される駆動電流は小さくされているため、押さえモータ１１の駆動トルクは減少し、布押さえ２１による布の押さえ圧は小さくなり、布を必要以上に押さえつけることなく、布押さえ２１の下降は停止する。
布押さえ２１の下降が停止したか否かの判断は、以下の手順で行われる。
布押さえ２１が布に当接すると、布押さえ２１はそれ以上下降することができず、布押さえ２１を下降させようとする押さえモータ１１への指令は引き続いて出力されるものの、押さえエンコーダ１２により検出される実際の押さえモータ１１の回転角度は停止したままなので、両者の間にずれが生じることとなる。制御装置１００は、このずれが生じ始めた時点を布押さえ２１が布に当接した位置と判断する。
【００５３】
制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したと判断した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえエンコーダ１２により検出された押さえモータ１１の回転角度に応じた布押さえ２１の下降量と下降前の針板１０上面からの布押さえ２１の高さとの差を算出することで布厚を算出する（ステップＳ９）。
次いで、制御装置１００は、算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出し、算出された中間位置をＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶させる（ステップＳ１０）。
中間位置の算出、記憶後、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【００５４】
ここで、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたと判断した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を素早く上昇させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された中間位置で停止させる（ステップＳ１２）。
次いで、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。ここで、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたと判断した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を下降させ、通常の押圧力で布を押さえつける（ステップＳ１４）。一方、ステップＳ１３において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたと判断した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御装置１００は、布押さえ２１を下降させ、布を押さえつける（ステップＳ１４）。一方、ステップＳ１５において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御装置１００は、ステップＳ８に戻る。
【００５５】
ステップＳ１１において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｃが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。
ここで、制御装置１００は、操作ペダル(起動操作ペダル)７０Ｃが操作されたと判断した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、縫製中に縫いずれが生じないように押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を下降させて通常の押圧力で布を押さえ（ステップＳ１７）、ミシンモータを起動して縫製を開始する（ステップＳ１８）。
一方、ステップＳ１６において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｃが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたと判断した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえモータ１１の駆動を通常電流により素早く駆動して布押さえ２１を下降前の上死点まで上昇させる（ステップＳ２０）。
ステップＳ１８又はステップＳ２０の処理後、制御装置１００は、縫製が終了したと判断すると（ステップＳ２１）、本処理を終了させる。
【００５６】
(中間位置の算出と自動移動)
次に、図９に示すように、ユーザにより準備キーが縫製モードと中間位置設定専用モードとに切り替えるうち、中間位置設定専用モードでＯＮされた場合の制御を説明する。
厚さが異なる布に変更する場合に中間位置を再設定する。中間位置設定専用モードで行うことにより、縫製モードで行うよりも操作が簡単化されている。即ち、操作ペダルとして操作ペダル７０Ａを操作すると、縫製モードで説明したように、布押さえ２１を下降して布に当接して停止する。
【００５７】
図８に示すように、ユーザにより準備キーが縫製モードと中間位置設定専用モードとに切り替えるうち、縫製モードでＯＮにされると（ステップＳ３１）、制御装置１００は、操作パネル８０に縫製画面を表示する（ステップＳ３２）。次に、ユーザにより針板上に布がセットされる（ステップＳ３３）。布のセット完了後、操作ペダル７０Ａが操作されると（ステップＳ３４）、制御装置１００は、押さえモータ１１を駆動させて布押さえ２１を下降させる（ステップＳ３５）。このとき、制御装置１００は、通常の操作で用いられる駆動電流(通常電流)を押さえモータ１１に通電して素早く降下させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された切替位置まで布押さえ２１を下降させる。
【００５８】
下降中、制御装置１００は、押さえモータ１１の回転角度を押さえエンコーダ１２により検出し、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したか否かを判断する（ステップＳ３６）。
ここで、制御装置１００が、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したと判断した場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、布押さえ２１の下降制御の切り替えを行う。すなわち、押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させ、布押さえ２１が布に当接するまで駆動電流を減少させた状態で布押さえ２１を下降させる（ステップＳ３７）。
【００５９】
次いで、制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したか否かを判断する（ステップＳ３８）。ここで、押さえモータ１１に通電される駆動電流は小さくされているため、押さえモータ１１の駆動トルクは減少し、布押さえ２１による布の押さえ圧は小さくなり、布を必要以上に押さえつけることなく、布押さえ２１の下降は停止する。
【００６０】
制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したと判断した場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえエンコーダ１２により検出された押さえモータ１１の回転角度に応じた布押さえ２１の下降量と下降前の針板１０上面からの布押さえ２１の高さとの差を算出することで布厚を算出する（ステップＳ３９）。
次いで、制御装置１００は、算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出し、算出された中間位置をＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶させる（ステップＳ４０）。
【００６１】
次いで、制御装置１００は、中間位置の算出に連続して自動的に押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を素早く上昇させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された中間位置で停止させる（ステップＳ４１）。
次いで、操作ペダル７０Ｂが踏まれると（ステップＳ４２）、制御装置１００は、布押さえ２１を最下降させる（ステップＳ４３）。
布押さえ２１を最下降させた後、操作ペダル７０Ｃが踏まれると（ステップＳ４４）、制御装置１００は縫製を開始する（ステップＳ４５）。縫製中において、制御装置１００は、縫製が終了したと判断すると（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、本処理を終了させる。
【００６２】
＜作用・効果＞
上記のミシン１によれば、操作ペダル７０Ｂの操作により布押さえ２１を下降させると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、布厚算出プログラムを実行することにより、布押さえ２１が布に当接して下降が停止したときの押さえエンコーダ１２によって検出された押さえモータ１１の回転角度に応じた布押さえ２１の下降量と、下降前の布押さえ２１の針板１０からの初期高さとから針板１０上に載置された布の厚さを算出する。そして、ＣＰＵ１０１は中間位置算出プログラムを実行することにより、算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する。
このように、操作ペダル７０Ｂの操作により、布押さえ２１を布に当接するまで下降させると、中間位置が算出され、その後、操作ペダル７０Ａの操作により布押さえ２１を上昇させると、制御装置１００は、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された中間位置で布押さえ２１の上昇を停止させる。
これにより、ユーザは、中間位置を設定するためにモードを切り替える等の操作をする必要が無く、操作ペダル７０Ｂの操作で布押さえ２１を下降させるだけで中間位置を設定することができる。そして、布押さえ２１による布の押さえつけを解除したい場合には、操作ペダル７０Ａの操作により布押さえ２１を上昇させるだけで布押さえ２１は中間位置まで上昇するので、布のセット位置がずれている場合にのみ布押さえ２１を上昇させればよい。
また、布のセットの際に行う布押さえ２１の下降と一連して中間位置を設定することができるので、作業効率を向上させることができる。
よって、中間位置の設定を容易に行うことができ、作業効率を向上することができる。
【００６３】
また、制御装置１００は、押さえ上昇位置から操作ペダル７０Ａの操作により、布押さえ２１を下降させて、布厚を検出して中間位置を算出したら自動的に中間位置まで連続して上昇させる。
これにより、操作ペダル７０Ａの一操作だけで中間位置まで布押さえ２１が上昇してくれるので、ユーザは、布押さえ２１をどの程度まで上昇させればよいか等の確認をする必要がなくなる。よって、作業効率を向上することができる。
【００６４】
また、制御装置１００のＣＰＵ１０１は布厚算出プログラムを実行することにより、押さえエンコーダ１２から検出される押さえモータ１１の回転角度が停止したときの布押さえ２１の位置を布に当接した位置として布厚を算出する。すなわち、布押さえ２１が布の上面に当接することにより、布押さえ２１はそれ以上下降することができず、布押さえ２１を下降させようとする押さえモータ１１への指令は引き続いて出力されるものの、実際の押さえモータ１１の回転角度は停止したままなので、両者の間にずれが生じることとなる。
このずれが生じた時点を布押さえ２１が布に当接した位置として捉えることにより、その時の押さえモータ１１の回転角度から布厚を算出することができる。
【００６５】
また、制御装置１００により押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させることができるため、押さえモータ１１に発生する回転トルクを小さくすることができる。これにより、布押さえ２１による布への押圧力を小さくすることができる。
すなわち、布が柔らかい場合には、布押さえ２１が布に当接しても布が変形することにより布押さえ２１はさらに下降し、正確な布厚を算出することができない場合がある。このような場合に、押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させて発生するトルクを小さくすることで、布押さえ２１は、布に当接した地点で布をわずかな変形状態で停止、または変形させることなく停止させることができる。
よって、布厚の算出の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】ミシンの布押さえ機構の構成を示す斜視図。
【図２】図１において、布押さえ近傍の拡大図。
【図３】図１において、押さえモータ近傍の拡大図。
【図４】図１において、押圧板近傍の拡大図。
【図５】ミシンの制御系の構成を示すブロック図。
【図６】各操作ペダルを操作した場合における布押さえの動作を説明する一覧図である。
【図７】押さえモータフィードバック制御部の処理機能を示すブロック図。
【図８】中間位置の設定から縫製までの処理を示すフローチャート。
【図９】中間位置の設定から中間位置への移動までの処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００６７】
１ ミシン
１０ 針板
１１ 押さえモータ
１２ 押さえエンコーダ（検出手段）
２０ 布押さえ機構
２１ 布押さえ
７０ 操作ペダル
７０Ａ 操作ペダル
７０Ｂ 操作ペダル
７０Ｃ 操作ペダル
１００ 制御装置（制御手段、布厚算出手段、中間位置算出手段）
１０４ ＥＥＰＲＯＭ（補正値記憶手段、中間位置記憶手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布押さえ機構を備えるミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
布押さえが昇降可能に設けられ、かかる布押さえが下降することにより、針板上の布（被縫製物）を押さえる布押さえ機構を備えるミシンが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
布押さえ機構により布を押さえる際には、布を針板上の正しい位置にセットした後、布押さえを下降させる。このとき、布を正しい位置にセットするために、上方にある布押さえを一気に下降させるのではなく、布の上面より少し上方の中間位置で一旦停止させる。これにより、布のセット位置を確認できるようになり、正しい位置に布をセットすることができるようになる。
中間位置は、針板からの高さとして設定され、操作パネルからユーザが任意の値を設定でき、例えば、布厚に応じて中間位置を自由に変えることができる。
中間位置の設定後、操作ペダルを踏み込んで布押さえを下降させていくと、中間位置に到達した時点で布押さえの下降は停止する。ここで、布のセット位置を確認した後、操作ペダルを踏み込むことにより布押さえは中間位置から布を押さえる位置まで下降する。
【特許文献１】特開２００６−１０２４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のような方法で中間位置を設定する際には、布厚が相違する被縫製物に変えるたびに布厚に応じた中間位置を算出して操作パネルから設定入力操作を行う必要があり、作業が煩雑であった。また、作業が煩雑になることにより、作業効率が低下するという問題もあった。
【０００４】
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、中間位置の設定を容易に行うことができ、作業効率を向上することができるミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、針板（１０）上に下降して被縫製物を押さえつける布押さえ（２１）を有し、当該布押さえを昇降可能に支持する布押さえ機構（２０）と、
前記布押さえ機構を動作させる駆動源となる押さえモータ（１１）と、
前記押さえモータに設けられ、前記押さえモータの駆動量を検出する検出手段（１２）と、
操作により前記押さえモータを駆動させて前記布押さえを昇降させる操作ペダル（７０）と、
前記押さえモータの駆動を制御する制御手段（１００）と、を備えるミシン（１）において、
前記操作ペダルの操作により前記布押さえを下降させる場合に、当該布押さえが被縫製物に当接して下降が停止したときの前記検出手段によって検出された前記押さえモータの駆動量に応じた布押さえの下降量と、下降前の布押さえの針板からの初期高さとから針板上に載置された被縫製物の厚さを算出する布厚算出手段（１００）と、
前記布厚算出手段によって算出された布厚に加算する補正値を記憶する補正値記憶手段（１０４）と、
前記布厚算出手段により算出された布厚に前記補正値記憶手段に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する中間位置算出手段（１００）と、
前記中間位置算出手段により算出された中間位置を記憶する中間位置記憶手段（１０４）と、を備え、
前記制御手段は、前記中間位置算出手段による中間位置の算出後、前記布押さえで被縫製物を押さえた状態から前記操作ペダルの操作により前記布押さえを上昇させる際に、前記中間位置記憶手段に記憶された中間位置で前記布押さえの上昇を停止させることを特徴とする。
ここで、補正値は、布押さえを被縫製物の上面よりも上方で被縫製物との間に空間ができるように停止させるために布厚に加算される値である。補正値は、予め補正値記憶手段に記憶しておいてもよいし、中間位置の設定時にユーザにより入力するものであってもよい。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記制御手段は、
前記操作ペダルを操作することで、前記布押さえを被縫製物に当接して被縫製物の厚さを検出し中間位置を算出したら、前記布押さえを自動的に中間位置まで上昇させることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のミシンにおいて、
前記検出手段は、エンコーダ（１２）を有し、
前記布厚算出手段は、前記エンコーダから検出される前記押さえモータの回転角度が停止したときの前記布押さえの位置を被縫製物に当接した位置として布厚を算出することを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れか一項に記載のミシンにおいて、前記制御手段は、前記操作ペダルの操作により前記布押さえを下降させる際に、前記押さえモータに通電する駆動電流を減少させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、操作ペダルの操作により布押さえを下降させると、布厚検出手段は、布押さえが被縫製物に当接して下降が停止したときの検出手段によって検出された押さえモータの駆動量に応じた布押さえの下降量と、下降前の布押さえの針板からの初期高さとから針板上に載置された被縫製物の厚さを算出する。そして、中間位置算出手段は、布厚算出手段により算出された布厚に補正値記憶手段に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する。
このように、操作ペダルの操作により、布押さえを被縫製物に当接するまで下降させると、中間位置が算出され、その後、操作ペダルの操作により布押さえを上昇させると、制御手段は、中間位置記憶手段に記憶された中間位置で布押さえの上昇を停止させる。
これにより、ユーザは、中間位置を設定するためにモードを切り替える等の操作をする必要が無く、操作ペダルの操作で布押さえを下降させるだけで中間位置を設定することができる。そして、布押さえによる布の押さえつけを解除したい場合には、操作ペダルの操作により布押さえを上昇させるだけで布押さえは中間位置まで上昇するので、被縫製物のセット位置がずれている場合にのみ布押さえを上昇させればよい。
また、被縫製物のセットの際に行う布押さえの下降と一連して中間位置を設定することができるので、作業効率を向上させることができる。
よって、中間位置の設定を容易に行うことができ、作業効率を向上することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、制御手段は、押え上昇位置からペダルを操作することで、布押さえを下降させ、布厚を検出してから、中間位置まで連続して上昇させる。
これにより、操作ペダルの一操作だけで中間位置まで布押さえが上昇してくれるので、ユーザは、布押さえをどの程度まで上昇させればよいか等の確認をする必要がなくなる。よって、作業効率を向上することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、布厚算出手段は、エンコーダから検出される押さえモータの回転角度が停止したときの布押さえの位置を被縫製物に当接した位置として布厚を算出する。すなわち、布押さえが被縫製物の上面に当接することにより、布押さえはそれ以上下降することができず、布押さえを下降させようとする押さえモータへの指令は引き続いて出力されるものの、実際の押さえモータの回転角度は停止したままなので、両者の間にずれが生じることとなる。
このずれが生じた時点を布押さえが被縫製物に当接した位置として捉えることにより、その時の押さえモータの回転角度から布厚を算出することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、制御手段により押さえモータに通電する駆動電流を減少させることができるため、押さえモータに発生する回転トルクを小さくすることができる。これにより、布押さえによる被縫製物への押圧力を小さくすることができる。
すなわち、被縫製物が柔らかい場合には、布押さえが被縫製物に当接しても被縫製物が変形することにより布押さえはさらに下降し、正確な布厚を算出することができない場合がある。このような場合に、押さえモータに通電する駆動電流を減少させて発生するトルクを小さくすることで、布押さえは、被縫製物に当接した地点で被縫製物を変形させることなく停止させることができる。
よって、布厚の算出の精度を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係るミシンの最良の実施形態について詳細に説明する。
ミシン１は、各構成を保持し或いは格納する図示しないミシン機枠を備えており、かかるミシン機枠はミシン１の全体において下部に位置するベッド部と、ベッド部の長手方向の一端部において上方に立設された縦胴部と、縦胴部の上端部からベッド部と同方向に延設されたアーム部とを備えている。
以下の説明において、ミシン１を水平面に置いた状態で、水平且つベッド部の長手方向に平行となる方向をＹ軸方向とし、水平且つＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸方向に直交する方向をＺ軸方向とする。
【００１４】
＜ミシンの構成＞
図１〜図５に示すように、ミシン１は、針板１０上に下降して被縫製物たる布を保持する布押さえ２１を昇降可能に支持する布押さえ機構２０と、布押さえ２１の下降動作の駆動源となる押さえモータ（ステッピングモータ）１１と、押さえモータ１１の回転駆動力を布押さえ機構２０に付与する動力伝達機構５０と、踏み込み操作により押さえモータ１１を駆動させて布押さえ２１を下降させる操作ペダル７０と、ミシンの各部の駆動制御を行う制御装置１００と、を備えている。
また、ミシン１は、縫い針を保持して上下動を行わせる上下動機構、針板の下方において縫い針に挿通された上糸に下糸を絡げる釜機構、布押さえ機構２０を介して布押さえ２１を針板１０上面に沿って移動させて針落ち位置を任意に行わせる布移動機構等のように縫製に必要となる各種の機構を備えているが、これらは周知のものなので図示及びその説明は省略する。
【００１５】
（布押さえ機構）
図１〜図４に示すように、布押さえ機構２０は、その基端部を布移動機構に保持されると共にその先端部側をＸ−Ｙ平面に沿った任意の位置に位置決めされる支持フレーム２２と、布押さえ２１の下側に位置して布押さえ２１との間で布地を保持する下板２３と、布押さえ２１の一端部に立設された押さえ保持部材２４と、支持フレーム２２の先端部に設けられると共に押さえ保持部材２４を介して布押さえ２１を昇降可能に支持するガイド枠２５と、支持フレーム２２に揺動可能に支持されると共に揺動により一端部で押さえ保持部材２４に対して昇降の移動力を付与する一対の揺動棹２６と、ミシン機枠により上下動可能に支持された押圧板２７と、支持フレーム２２の上部で揺動可能に支持されると共に一端部が押圧板２７の下面と接する揺動部材２８と、揺動部材２８の他端部と各揺動棹２６の他端部とを上下について同方向に連動させる第一及び第二のリンク体２９，３０とを備えている。
【００１６】
布押さえ２１は長方形状の枠体であり、四辺の内側は大きく開口されている。かかる開口部の内側で保持された布地に対して針落ちが行われ、縫製が行われるようになっている。
これに対応して下板２３も布押さえ２１とほぼ同一大の長方形状の枠部を有し、布押さえ２１と同様に大きく開口されている。さらに、下板２３は、その長辺の中間に相当する部位から短辺と平行に伸びる延設部を有し、当該延設部の先端部で布移動機構に保持されている。そして、支持フレーム２２の先端部と共に、長方形状の枠部側がＸ−Ｙ平面に沿った任意の位置に位置決めされるようになっている。
【００１７】
支持フレーム２２は、ミシンベッド部の上面に配設され、前述したようにその基端部が布移動機構に保持されて、その先端部は基端部に対して上方から徐々に前方に向かうように延設されている。なお、この支持フレーム２２の長手方向（延設方向）はＹ軸方向に沿うようにベッド部上に設けられている。
【００１８】
押さえ保持部材２４は、略Ｌ字状に形成されており、その一端部が布押さえ２１に固定連結され、その他端部はガイド枠２５に支持されている。
ガイド枠２５は、支持フレーム２２の先端部に固定装備されており、押さえ保持部材２４の他端部をスライド可能に支持するガイド溝を備えている。かかるガイド溝がＺ軸方向（上下方向）に沿うようにガイド枠２５は支持フレーム２２に装備されている。これにより、支持フレーム２２に対して布押さえ２１は昇降動作を行うことが可能となっている。
【００１９】
各揺動棹２６は、支持フレーム２２を挟むようにして設けられており、それぞれほぼＹ軸方向に沿った状態で支持フレーム２２に支持されている。また、各揺動棹２６は、その長手方向中間部においてＸ軸方向に沿った軸を中心に支持フレーム２２に揺動可能に支持されており、その揺動を行う一端部が、ガイド枠２５に支持された押さえ保持部材２４の他端部に設けられた貫通穴に挿入されている。従って、揺動棹２６の揺動によりその一端部が上下動すると、押さえ保持部材２４を介して布押さえ２１も上下動を行うようになっている。また、各揺動棹２６は、その軸支部分において、図示しないねじりコイルバネにより布押さえ２１が上方に向かって移動する方向に常時付勢されている。
【００２０】
押圧板２７は、長方形状の平板であり、その上面中央に垂直に固定立設された支持軸２７ａを備えている。かかる支持軸２７ａは丸棒状であり、ミシン機枠に固定装備された円筒状のメタル軸受け３２に挿通され、当該支持軸２７ａを介して押圧板２７はＺ軸方向に沿って昇降可能に支持されている。
また、支持軸２７ａは、その上端部がメタル軸受け３２から上方に突出しており、当該支持軸２７ａの上端部には、その半径方向両側にピン２７ｂが設けられている。各ピン２７ｂは、動力伝達機構５０に係合して下方への押圧力の入力を受けるためのものである。
【００２１】
揺動部材２８は、Ｙ軸方向に沿った状態で支持フレーム２２上部に配設されている。揺動部材２８は、その長手方向中間部においてＸ軸方向に沿った軸を中心に支持フレーム２２に揺動可能に支持されており、その揺動により上下動する一端部は押圧板２７の下面の中央部に当接する配置となっている。
一方、揺動部材２８の他端部は二つのリンク体２９，３０を介して各揺動棹２６の他端部（布押さえ２１とは逆側の端部）に連結されている。各揺動棹２６はねじりコイルバネによりその他端部が下方に付勢されているため、二つのリンク体２９，３０を介して揺動部材２８の他端部も下方に付勢される。これにより、揺動部材２８の一端部はねじりコイルバネの弾性をもって上方に向かって付勢されることとなり、その結果、押圧板２７は常に上方に押し上げられた状態を維持することとなる。
【００２２】
なお、上述したリンク体２９は支持フレーム２２により揺動可能に支持されており、第二のリンク体３０は第一のリンク体２９の揺動端部と揺動部材２８の他端部と連結している。また、第一のリンク体２９の揺動端部は、引っ張りバネ３１により揺動棹２６の他端部と圧接するように連結されている。かかる引っ張りバネ３１は前述したねじりコイルバネよりも強力であり、当該ねじりコイルバネに抗して第一のリンク体２９の揺動端部が上方に揺動する場合、揺動棹２６の他端部も上方に引っ張り上げることが可能となっている。
【００２３】
布押さえ機構２０は、通常は、その揺動棹２６がねじりコイルバネにより布押さえ２１を上方に引き上げる方向に付勢されている。つまり、外力が付与されない限り、布押さえ２１と下板２３とは離間した状態が維持される。
また、動力伝達機構５０により、押圧板２７の支持軸２７ａが下方に押圧されると、揺動部材２８の一端部が下降して他端部は上昇し、各リンク部材２９，３０を介して揺動棹２６の他端部も上方に引き上げる。これにより、布押さえ２１は下方に押圧され、布押さえ２１と下板２３との間で布地が保持された状態となる。
【００２４】
（動力伝達機構）
図１〜図４に示すように、動力伝達機構５０は、押さえモータ１１の出力軸１１ａに設けられ、出力軸１１ａの回転と共に回転するカム５１と、略Ｌ字状に形成され、その屈曲部に挿通された揺動軸５２に軸支された押さえ駆動リンク５３と、押さえ駆動リンク５３の一端に設けられ、カム５１の外周に当接するカムフォロア５４と、押さえ駆動リンク５３の他端に回転自在に連結され、押さえ駆動リンク５３の揺動と共に動作する押さえ連結リンク５６と、押さえ連結リンク５６に一端が連結された揺動リンク５７と、揺動リンク５７の他端に挿通されて揺動リンク５７に固定された押さえリンク軸５８と、押さえリンク軸５８に軸支された二つの押さえ腕５９，５９と、を備えている。
【００２５】
カム５１は、押さえモータ１１の出力軸１１ａに固定されており、出力軸１１ａの軸心から外周までの距離が滑らかに変化するように形成されている。この外周の形状は、押さえ駆動リンク５３の揺動タイミングに合致するように形成される。
揺動軸５２は、ミシン機枠に回転自在に固定されている。
押さえ駆動リンク５３は、揺動軸５２に固定されており、揺動軸５２を揺動中心として揺動する。押さえ駆動リンク５３が揺動するのは、カム５１の回転によるカムフォロア５４のカム５１外周に沿った移動するためである。カムフォロア５４は、押さえ駆動リンク５３の一端に固定されているため、カムフォロア５４がカム５１の回転に伴って移動すると、その移動は揺動軸５２を中心とした押さえ駆動リンク５３の揺動に変換される。
【００２６】
押さえ連結リンク５６は、Ｙ方向にほぼ沿うように配置されている。押さえ連結リンク５６は、押さえ駆動リンク５３の他端に連結されているので、押さえ駆動リンク５３が揺動すると、押さえ連結リンク５６もその他端の揺動と共に同方向に揺動する。
揺動リンク５７は、その長手方向が押さえ連結リンク５６の延在方向に交差するように配置されている。
押さえリンク軸５８は、軸線がＸ方向に沿うように配置されている。
押さえ腕５９，５９は、その面方向が互いに平行になるように一端が押さえリンク軸５８に軸支され、固定されている。押さえ腕５９，５９の他端は、それぞれピン２７ｂの上方に延びるように形成され、押さえリンク軸５８の回動により押さえ腕５９，５９の他端が下降してピン２７ｂを下方に押すことができる。
【００２７】
（操作ペダル）
図５、図６に示すように、操作ペダル７０は、三つ（７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ）設けられており、それぞれ制御装置１００に接続されている。操作ペダル７０を踏み込むことによる操作信号は、制御装置１００に送信され、制御装置１００は、受信した操作信号に基づいて押さえモータ１１を駆動させ、布押さえ２１を昇降させる。また、操作ペダル７０には、縫製開始のスイッチとなるものもある。
【００２８】
図６に示すように、操作ペダル７０Ａは、布押さえ２１が最上昇位置（上死点）にあるときに操作すると、布押さえ２１が中間位置まで下降する。操作ペダル７０Ａは、布押さえ２１が中間位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最下降位置（布を押さえている位置）まで下降する。操作ペダル７０Ａは、布押さえ２１が最下降位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が中間位置まで上昇する。
【００２９】
図６に示すように、操作ペダル７０Ｂは、布押さえ２１が最上昇位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最下降位置まで下降する。操作ペダル７０Ｂは、布押さえ２１が中間位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最下降位置まで下降する。操作ペダル７０Ｂは、布押さえ２１が最下降位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最上昇位置まで上昇する。
【００３０】
図６に示すように、操作ペダル７０Ｃは、縫製開始を指示するスタートペダルであり、布押さえ２１が最上昇位置又は中間位置にあるときに操作しても、布押さえ２１は昇降しない。操作ペダル７０Ｃは、布押さえ２１が最下降位置にあるときに操作すると、縫製を開始する。
【００３１】
（中間位置の算出と自動移動）
後述する中間位置設定モードのとき、操作ベダル７０Ａはミシンテーブル上に載置された被縫製物の布厚を検出して中間位置を算出し、布押さえ２１を自動的にこの中間位置に移動させるという連続した制御を起動するための操作部材となる。
【００３２】
（制御装置）
図５に示すように、制御装置１００は、ミシン１の各種処理、駆動制御を行うＣＰＵ１０１と、ＣＰＵ１０１の作業エリアとなるＲＡＭ１０２と、縫製データやプログラムが記憶されたＲＯＭ１０３と、随時更新されるデータが記憶されるＥＥＰＲＯＭ１０４とを備えている。
【００３３】
制御装置１００には、押さえモータ１１と、押さえモータ１１の回転角度を検出して布押さえ２１の高さ(位置)を検出する検出手段としての押さえエンコーダ１２とが接続されている。押さえエンコーダ１２によって検出された押さえモータ１１の回転角度は制御装置１００に送信され、布押さえ２１の下降量又は上昇量が算出される。なお、検出手段としては押さえエンコーダ１２に限定されず、例えば布押さえ２１を上下移動する部材として支持軸２７ａの高さ(位置)を電気的に検出するスライドボリューム(図示せず)により構成してもよい。
制御装置１００には、ミシン１の主軸を回転させるミシンモータ１３と、ミシンモータ１３の回転角度を検出する主軸エンコーダ１４とが接続されている。
制御装置１００には、Ｘ方向に布移動機構を駆動するＸ軸モータ１５と、Ｘ軸モータ１５の回転角度を検出するＸ軸エンコーダ１６とが接続されている。
制御装置１００には、Ｙ方向に布移動機構を駆動するＹ軸モータ１７と、Ｙ軸モータ１７の回転角度を検出するＹ軸エンコーダ１８とが接続されている。
制御装置１００には、ユーザからの操作入力、指示入力がなされると共に、ユーザに報知すべき情報を表示する操作パネル８０が接続されている。
【００３４】
ＲＯＭ１０３には、布押さえ２１の位置に対する各操作ペダル７０を操作したときの布押さえ２１の昇降、停止位置に関するプログラムが記憶されている。
ＲＯＭ１０３には、ＣＰＵ１０１により実行されることで、操作ペダル７０の操作により布押さえ２１を下降させる場合に、当該布押さえ２１が布に当接して下降が停止したときの押さえエンコーダ１２によって検出された押さえモータ１１の回転角度に応じた布押さえ２１の下降量から算出された布押さえ高さから針板１０上に載置された布厚を算出する機能を実現する布厚算出プログラムが記憶されている。すなわち、制御装置１００は、布厚算出手段として機能する。
【００３５】
また、ＣＰＵ１０１による布厚算出プログラムの実行過程において、押さえエンコーダ１２から検出される押さえモータ１１の回転角度が停止したときの布押さえ２１の位置を布に当接した位置として布厚を算出する。すなわち、押さえモータ１１が布押さえ２１を下死点まで下降させる指令信号と押さえエンコーダ１２により検出される実際の回転角度とのずれが生じた時点を布押さえ２１が布に当接した位置として認識する。これは、布押さえ２１が布に当接することにより、布押さえ２１の下降が遮られるため、押さえモータ１１への指令信号は出力され続けるものの、押さえエンコーダ１２により検出される回転角度は増加しないためである。
【００３６】
ＥＥＰＲＯＭ１０４には、ＣＰＵ１０１による布厚算出プログラムの実行によって算出された布厚に加算する補正値が記憶されている。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ１０４は、補正値記憶手段として機能する。ここで、補正値とは、検出された布厚に相当する高さよりも少し上方で布押さえ２１を停止させるために設定される値であり、布の柔らかさ、布の厚さ等によって予めユーザによって設定される。もちろん、途中で補正値を変更できるように操作パネル８０から設定できるようにもなっている。
従って、中間位置とは、検出された布厚に相当する高さに補正値を加算した針板上面からの高さである。
【００３７】
ＲＯＭ１０３には、ＣＰＵ１０１により実行されることで、布厚算出プログラムの実行により算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する機能を実現する中間位置算出プログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ１０１が中間位置算出プログラムを実行することにより、制御装置１００は、中間位置算出手段として機能する。
ここで、算出された中間位置は、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶される。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ１０４は、中間位置記憶手段として機能する。
【００３８】
ＲＯＭ１０３には、ＣＰＵ１０１により実行されることで、中間位置の算出後、布押さえ２１で布を押さえた状態から操作ペダル７０の操作により布押さえ２１を上昇させる際に、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された中間位置で布押さえ２１の上昇を停止させる機能を実現する制御プログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵ１０１が制御プログラムを実行することにより、制御装置１００は、制御手段として機能する。
【００３９】
また、制御プログラムは、布押さえ２１で布を押さえた状態から操作ペダル７０Ａの操作により布押さえ２１を上昇させる際に、中間位置まで連続して上昇させる機能を有する。
また、制御プログラムは、ＣＰＵ１０１により実行されることで、操作ペダル７０の操作により布押さえ２１を下降させる際に、押さえモータ１１に通電する駆動電流を通常の電流よりも減少させた減少電流で通電する機能を有する。これは、押さえモータへ１１の駆動電流を減少させることで、押さえモータ１１の駆動トルクを減少させ、布を押さえつける力を減少させるためである。布を押さえつける力を減少させることにより、布押さえ２１が布に当接すると、布押さえ２１が布を押し込む前にその下降が停止するので、布厚の検出精度を高めることができるという利点がある。
【００４０】
ＥＥＰＲＯＭ１０４には、布押さえ２１の下降の際に、下降の制御を切り替えるための切り替え位置となる切替高さが記憶されている。すなわち、布押さえ２１が切り替え位置よりも上方にある場合には、通常電流による通常の下降制御により布押さえ２１を下降させるが、布押さえ２１が切り替え位置よりも下方にある場合には、押さえモータ２１に通電する駆動電流を通常電流よりも減少させた減少電流で布押さえ２１を下降させる。
ここで、押さえモータ１１に駆動電流を減少させると、押さえモータ１１の駆動トルクが減少するので、布押さえ２１の下降速度が減速される。また、押さえモータ１１の駆動トルクが減少すると、布押さえ２１により布を押さえつける押圧力が減少する。このため、布押さえ２１が下降して布に当接すると、布押さえ２１が布を押し込むトルクが不足する状態になり、布の損傷を防止できる効果があり、布押さえ２１は、布に当接した時点で下降が停止することになる。
この切替高さは、予めＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶されているものであってもよいし、縫製の都度、ユーザにより操作パネル８０から入力されるものであってもよい。
【００４１】
＜押さえモータの制御＞
押さえモータ１１は、制御装置１００によるフィードバック制御により駆動が制御される。
図７に示すように、制御装置１００は、押さえモータ１１により昇降する布押さえ２１の停止すべき位置の指令Ｐ２を行う位置指令部７２と、押さえモータ１１の駆動においてフィードバック制御を行う押さえモータフィードバック制御部７３と、布押さえ２１を下降する際の布押さえによる布の押さえ圧の指令を行う押さえ圧指令部７４と、布押さえ２１の下降制御と縫製モードにおける布押さえ２１の下降制御とを切り替える指令を行う制御切替指令部７５とを備えている。
【００４２】
位置指令部７２は、針板１０上に布押さえ２１を下降させる駆動パルスを押さえモータフィードバック制御部７３に出力する。また、位置指令部７２は、算出された布厚に補正値を加算した高さである中間位置に上昇するまでに必要な押さえモータ１１の駆動指令パルスを算出して押さえモータフィードバック制御部７３に出力する。
押さえモータフィードバック制御部７３は、押さえモータ１１の駆動制御において押さえエンコーダ１２が検出した押さえモータ１１の回転角度に基づいてフィードバック制御を行う。
押さえモータフィードバック制御部７３は、押さえモータ１１の指令速度Ｖ２を算出する位置演算部７３ａと、押さえモータ１１の必要トルクＴ２を算出する速度制御部７３ｃと、押さえエンコーダ１２が検出した押さえモータ１１の回転角度Ａ２から検出速度Ｓ２を算出する速度検出部７３ｄと、速度制御部７３ｃが算出した必要トルクＴ２と押さえエンコーダ１２が検出したモータ位相θ２とから押さえモータ１１の出力トルクＴｅ２を算出するトルク管理部７３ｅと、を備えている。
【００４３】
位置演算部７３ａは、中間位置の指令Ｐ２と押さえエンコーダ１２が検出した押さえモータ１１の回転角度Ａ２との偏差に基づいて、押さえモータ１１が最下降位置又は中間位置の指令Ｐ２の示す回転角度となる回転速度で押さえモータ１１が駆動するための指令速度Ｖ２を算出する。
【００４４】
速度検出部７３ｄは、直前に検出された押さえモータ１１の回転角度Ａ２と最新の回転角度Ａ２との偏差から押さえモータ１１の実際の駆動速度である検出速度Ｓ２を算出して、速度制御手段７３ｃに出力する。
速度制御部７３ｃは、位置演算部７３ａから出力された指令速度Ｖ２と検出速度Ｓ２との偏差に基づいて押さえモータ１１の必要トルクＴ２を算出してトルク管理部７３ｅに出力する。
【００４５】
トルク管理部７３ｅは、速度制御部７３ｃから出力された必要トルクＴ２を発生させるべく、押さえエンコーダ１２が検出するモータ位相θ２に基づき、出力位相補正を行い、それに加え出力電流を調整し、出力トルクＴｅ２がドライブ回路２５から出力されるように制御する。これは一般的に知られるパルスモータの駆動方式である。
【００４６】
ドライブ回路７６はＦＥＴ等によって構成されるモータドライバである。ドライブ回路７６は出力トルクＴｅ２に基づいて押さえモータ１１を駆動する。
【００４７】
押さえ圧指令部７４は、布押さえ２１による布の押さえ圧を制御するために押さえモータ１１に通電する電流値の指令値をトルク管理部７３ｅに出力する。具体的には、予め設定された切替高さに対応する押さえモータ１１の回転角度まで到達した場合に、縫製モードにおける通常電流よりも小さい減少電流を押さえモータ１１に通電する指令を行う。これにより、切替高さより下方における押さえモータ１１に発生する駆動トルクは小さくなる。
【００４８】
制御切替指令部７５は、布押さえ２１が予め設定された高さよりも上方にある場合には、位置指令部７２からの指令に基づいて押さえモータ１１を通常電流で素早く駆動してフィードバック制御を行い、布押さえ２１が予め設定された高さよりも下方にある場合には、押さえ圧指令部７４からの指令に基づいて押さえモータ１１を減少電流でフィードバック制御を行う。従って、切替高さから下方における下降のときだけ布押さえ２１による布の押さえ圧を小さくすることができる。
【００４９】
なお、位置指令部７２、押さえモータフィードバック制御部７３、押さえ圧指令部７４は、図５に示す制御装置１００のＲＯＭ１０３に記憶されているミシン１の各部を制御するソフトウェアをＣＰＵ１０１が実行することで機能する。
【００５０】
＜布押さえの下降動作＞
図１〜図４に示すように、押さえモータ１１の駆動により出力軸１１ａがＡ方向に回転し、カム５１の外周に当接するカムフォロア５４が移動すると、押さえ駆動リンク５３は、揺動軸５２を中心にＢ方向に回転する。揺動軸５２のＢ方向への回転により押さえ連結リンク５６は、Ｃ方向に移動する。押さえ連結リンク５６のＣ方向への移動により押さえリンク軸５８は回転し、押さえ腕５９，５９の先端は、下方に向けてＤ方向に移動する。押さえ腕５９，５９の移動により、押し下げピン２７ｂは、押さえ腕５９，５９によって下方に押され、押さえ軸２７ａも下方に向けて移動する。押さえ軸２７ａの下降により、揺動部材２８が押され、第一のリンク体２９の先端も下降する。これにより、押さえ保持部材２４も下降し、布押さえ２１が下降する。
【００５１】
＜布押さえの下降制御＞
図８に示すように、ユーザにより準備キーが縫製モードと中間位置設定専用モードとに切り替えるうち、縫製モードでＯＮにされると（ステップＳ１）、制御装置１００は、操作パネル８０に縫製画面を表示する（ステップＳ２）。次に、ユーザにより針板上に布がセットされる（ステップＳ３）。布のセット完了後、操作ペダル７０Ｂが操作されると（ステップＳ４）、制御装置１００は、押さえモータ１１を駆動させて布押さえ２１を下降させる（ステップＳ５）。このとき、制御装置１００は、通常の操作で用いられる駆動電流(通常電流)を押さえモータ１１に通電して素早く降下させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された切替位置まで布押さえ２１を下降させる（ステップＳ５）。下降中、制御装置１００は、押さえモータ１１の回転角度を押さえエンコーダ１２により検出し、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したか否かを判断する（ステップＳ６）。
ここで、制御装置１００が、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したと判断した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、布押さえ２１の下降制御の切り替えを行う。すなわち、押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させ、布押さえ２１が布に当接するまで駆動電流を減少させた状態で布押さえ２１を下降させる（ステップＳ７）。
【００５２】
次いで、制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したか否かを判断する（ステップＳ８）。ここで、押さえモータ１１に通電される駆動電流は小さくされているため、押さえモータ１１の駆動トルクは減少し、布押さえ２１による布の押さえ圧は小さくなり、布を必要以上に押さえつけることなく、布押さえ２１の下降は停止する。
布押さえ２１の下降が停止したか否かの判断は、以下の手順で行われる。
布押さえ２１が布に当接すると、布押さえ２１はそれ以上下降することができず、布押さえ２１を下降させようとする押さえモータ１１への指令は引き続いて出力されるものの、押さえエンコーダ１２により検出される実際の押さえモータ１１の回転角度は停止したままなので、両者の間にずれが生じることとなる。制御装置１００は、このずれが生じ始めた時点を布押さえ２１が布に当接した位置と判断する。
【００５３】
制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したと判断した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえエンコーダ１２により検出された押さえモータ１１の回転角度に応じた布押さえ２１の下降量と下降前の針板１０上面からの布押さえ２１の高さとの差を算出することで布厚を算出する（ステップＳ９）。
次いで、制御装置１００は、算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出し、算出された中間位置をＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶させる（ステップＳ１０）。
中間位置の算出、記憶後、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【００５４】
ここで、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたと判断した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を素早く上昇させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された中間位置で停止させる（ステップＳ１２）。
次いで、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。ここで、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたと判断した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を下降させ、通常の押圧力で布を押さえつける（ステップＳ１４）。一方、ステップＳ１３において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたと判断した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御装置１００は、布押さえ２１を下降させ、布を押さえつける（ステップＳ１４）。一方、ステップＳ１５において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御装置１００は、ステップＳ８に戻る。
【００５５】
ステップＳ１１において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｃが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。
ここで、制御装置１００は、操作ペダル(起動操作ペダル)７０Ｃが操作されたと判断した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、縫製中に縫いずれが生じないように押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を下降させて通常の押圧力で布を押さえ（ステップＳ１７）、ミシンモータを起動して縫製を開始する（ステップＳ１８）。
一方、ステップＳ１６において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｃが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたと判断した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえモータ１１の駆動を通常電流により素早く駆動して布押さえ２１を下降前の上死点まで上昇させる（ステップＳ２０）。
ステップＳ１８又はステップＳ２０の処理後、制御装置１００は、縫製が終了したと判断すると（ステップＳ２１）、本処理を終了させる。
【００５６】
(中間位置の算出と自動移動)
次に、図９に示すように、ユーザにより準備キーが縫製モードと中間位置設定専用モードとに切り替えるうち、中間位置設定専用モードでＯＮされた場合の制御を説明する。
厚さが異なる布に変更する場合に中間位置を再設定する。中間位置設定専用モードで行うことにより、縫製モードで行うよりも操作が簡単化されている。即ち、操作ペダルとして操作ペダル７０Ａを操作すると、縫製モードで説明したように、布押さえ２１を下降して布に当接して停止する。
【００５７】
図８に示すように、ユーザにより準備キーが縫製モードと中間位置設定専用モードとに切り替えるうち、縫製モードでＯＮにされると（ステップＳ３１）、制御装置１００は、操作パネル８０に縫製画面を表示する（ステップＳ３２）。次に、ユーザにより針板上に布がセットされる（ステップＳ３３）。布のセット完了後、操作ペダル７０Ａが操作されると（ステップＳ３４）、制御装置１００は、押さえモータ１１を駆動させて布押さえ２１を下降させる（ステップＳ３５）。このとき、制御装置１００は、通常の操作で用いられる駆動電流(通常電流)を押さえモータ１１に通電して素早く降下させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された切替位置まで布押さえ２１を下降させる。
【００５８】
下降中、制御装置１００は、押さえモータ１１の回転角度を押さえエンコーダ１２により検出し、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したか否かを判断する（ステップＳ３６）。
ここで、制御装置１００が、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したと判断した場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、布押さえ２１の下降制御の切り替えを行う。すなわち、押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させ、布押さえ２１が布に当接するまで駆動電流を減少させた状態で布押さえ２１を下降させる（ステップＳ３７）。
【００５９】
次いで、制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したか否かを判断する（ステップＳ３８）。ここで、押さえモータ１１に通電される駆動電流は小さくされているため、押さえモータ１１の駆動トルクは減少し、布押さえ２１による布の押さえ圧は小さくなり、布を必要以上に押さえつけることなく、布押さえ２１の下降は停止する。
【００６０】
制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したと判断した場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえエンコーダ１２により検出された押さえモータ１１の回転角度に応じた布押さえ２１の下降量と下降前の針板１０上面からの布押さえ２１の高さとの差を算出することで布厚を算出する（ステップＳ３９）。
次いで、制御装置１００は、算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出し、算出された中間位置をＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶させる（ステップＳ４０）。
【００６１】
次いで、制御装置１００は、中間位置の算出に連続して自動的に押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を素早く上昇させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された中間位置で停止させる（ステップＳ４１）。
次いで、操作ペダル７０Ｂが踏まれると（ステップＳ４２）、制御装置１００は、布押さえ２１を最下降させる（ステップＳ４３）。
布押さえ２１を最下降させた後、操作ペダル７０Ｃが踏まれると（ステップＳ４４）、制御装置１００は縫製を開始する（ステップＳ４５）。縫製中において、制御装置１００は、縫製が終了したと判断すると（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、本処理を終了させる。
【００６２】
＜作用・効果＞
上記のミシン１によれば、操作ペダル７０Ｂの操作により布押さえ２１を下降させると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、布厚算出プログラムを実行することにより、布押さえ２１が布に当接して下降が停止したときの押さえエンコーダ１２によって検出された押さえモータ１１の回転角度に応じた布押さえ２１の下降量と、下降前の布押さえ２１の針板１０からの初期高さとから針板１０上に載置された布の厚さを算出する。そして、ＣＰＵ１０１は中間位置算出プログラムを実行することにより、算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する。
このように、操作ペダル７０Ｂの操作により、布押さえ２１を布に当接するまで下降させると、中間位置が算出され、その後、操作ペダル７０Ａの操作により布押さえ２１を上昇させると、制御装置１００は、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された中間位置で布押さえ２１の上昇を停止させる。
これにより、ユーザは、中間位置を設定するためにモードを切り替える等の操作をする必要が無く、操作ペダル７０Ｂの操作で布押さえ２１を下降させるだけで中間位置を設定することができる。そして、布押さえ２１による布の押さえつけを解除したい場合には、操作ペダル７０Ａの操作により布押さえ２１を上昇させるだけで布押さえ２１は中間位置まで上昇するので、布のセット位置がずれている場合にのみ布押さえ２１を上昇させればよい。
また、布のセットの際に行う布押さえ２１の下降と一連して中間位置を設定することができるので、作業効率を向上させることができる。
よって、中間位置の設定を容易に行うことができ、作業効率を向上することができる。
【００６３】
また、制御装置１００は、押さえ上昇位置から操作ペダル７０Ａの操作により、布押さえ２１を下降させて、布厚を検出して中間位置を算出したら自動的に中間位置まで連続して上昇させる。
これにより、操作ペダル７０Ａの一操作だけで中間位置まで布押さえ２１が上昇してくれるので、ユーザは、布押さえ２１をどの程度まで上昇させればよいか等の確認をする必要がなくなる。よって、作業効率を向上することができる。
【００６４】
また、制御装置１００のＣＰＵ１０１は布厚算出プログラムを実行することにより、押さえエンコーダ１２から検出される押さえモータ１１の回転角度が停止したときの布押さえ２１の位置を布に当接した位置として布厚を算出する。すなわち、布押さえ２１が布の上面に当接することにより、布押さえ２１はそれ以上下降することができず、布押さえ２１を下降させようとする押さえモータ１１への指令は引き続いて出力されるものの、実際の押さえモータ１１の回転角度は停止したままなので、両者の間にずれが生じることとなる。
このずれが生じた時点を布押さえ２１が布に当接した位置として捉えることにより、その時の押さえモータ１１の回転角度から布厚を算出することができる。
【００６５】
また、制御装置１００により押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させることができるため、押さえモータ１１に発生する回転トルクを小さくすることができる。これにより、布押さえ２１による布への押圧力を小さくすることができる。
すなわち、布が柔らかい場合には、布押さえ２１が布に当接しても布が変形することにより布押さえ２１はさらに下降し、正確な布厚を算出することができない場合がある。このような場合に、押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させて発生するトルクを小さくすることで、布押さえ２１は、布に当接した地点で布をわずかな変形状態で停止、または変形させることなく停止させることができる。
よって、布厚の算出の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】ミシンの布押さえ機構の構成を示す斜視図。
【図２】図１において、布押さえ近傍の拡大図。
【図３】図１において、押さえモータ近傍の拡大図。
【図４】図１において、押圧板近傍の拡大図。
【図５】ミシンの制御系の構成を示すブロック図。
【図６】各操作ペダルを操作した場合における布押さえの動作を説明する一覧図である。
【図７】押さえモータフィードバック制御部の処理機能を示すブロック図。
【図８】中間位置の設定から縫製までの処理を示すフローチャート。
【図９】中間位置の設定から中間位置への移動までの処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００６７】
１ ミシン
１０ 針板
１１ 押さえモータ
１２ 押さえエンコーダ（検出手段）
２０ 布押さえ機構
２１ 布押さえ
７０ 操作ペダル
７０Ａ 操作ペダル
７０Ｂ 操作ペダル
７０Ｃ 操作ペダル
１００ 制御装置（制御手段、布厚算出手段、中間位置算出手段）
１０４ ＥＥＰＲＯＭ（補正値記憶手段、中間位置記憶手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
針板上に下降して被縫製物を押さえつける布押さえを有し、当該布押さえを昇降可能に支持する布押さえ機構と、
前記布押さえ機構を動作させる駆動源となる押さえモータと、
前記押さえモータに設けられ、前記押さえモータの駆動量を検出する検出手段と、
操作により前記押さえモータを駆動させて前記布押さえを昇降させる操作ペダルと、
前記押さえモータの駆動を制御する制御手段と、を備えるミシンにおいて、
前記操作ペダルの操作により前記布押さえを下降させる場合に、当該布押さえが被縫製物に当接して下降が停止したときの前記検出手段によって検出された前記押さえモータの駆動量に応じた布押さえの下降量と、下降前の布押さえの針板からの初期高さとから針板上に載置された被縫製物の厚さを算出する布厚算出手段と、
前記布厚算出手段によって算出された布厚に加算する補正値を記憶する補正値記憶手段と、
前記布厚算出手段により算出された布厚に前記補正値記憶手段に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する中間位置算出手段と、
前記中間位置算出手段により算出された中間位置を記憶する中間位置記憶手段と、を備え、
前記制御手段は、前記中間位置算出手段による中間位置の算出後、前記布押さえで被縫製物を押さえた状態から前記操作ペダルの操作により前記布押さえを上昇させる際に、前記中間位置記憶手段に記憶された中間位置で前記布押さえの上昇を停止させることを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記操作ペダルを操作することで、前記布押さえを被縫製物に当接して被縫製物の厚さを検出し中間位置を算出したら、前記布押さえを自動的に中間位置まで上昇させることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記検出手段は、前記押さえモータに設けたエンコーダを有し、
前記布厚算出手段は、前記エンコーダから検出される前記押さえモータの回転角度が停止したときの前記布押さえの位置を被縫製物に当接した位置として布厚を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記制御手段は、前記操作ペダルの操作により前記布押さえを下降させる際に、前記押さえモータに通電する駆動電流を減少させることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のミシン。
【請求項１】
針板上に下降して被縫製物を押さえつける布押さえを有し、当該布押さえを昇降可能に支持する布押さえ機構と、
前記布押さえ機構を動作させる駆動源となる押さえモータと、
前記押さえモータに設けられ、前記押さえモータの駆動量を検出する検出手段と、
操作により前記押さえモータを駆動させて前記布押さえを昇降させる操作ペダルと、
前記押さえモータの駆動を制御する制御手段と、を備えるミシンにおいて、
前記操作ペダルの操作により前記布押さえを下降させる場合に、当該布押さえが被縫製物に当接して下降が停止したときの前記検出手段によって検出された前記押さえモータの駆動量に応じた布押さえの下降量と、下降前の布押さえの針板からの初期高さとから針板上に載置された被縫製物の厚さを算出する布厚算出手段と、
前記布厚算出手段によって算出された布厚に加算する補正値を記憶する補正値記憶手段と、
前記布厚算出手段により算出された布厚に前記補正値記憶手段に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する中間位置算出手段と、
前記中間位置算出手段により算出された中間位置を記憶する中間位置記憶手段と、を備え、
前記制御手段は、前記中間位置算出手段による中間位置の算出後、前記布押さえで被縫製物を押さえた状態から前記操作ペダルの操作により前記布押さえを上昇させる際に、前記中間位置記憶手段に記憶された中間位置で前記布押さえの上昇を停止させることを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記操作ペダルを操作することで、前記布押さえを被縫製物に当接して被縫製物の厚さを検出し中間位置を算出したら、前記布押さえを自動的に中間位置まで上昇させることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記検出手段は、前記押さえモータに設けたエンコーダを有し、
前記布厚算出手段は、前記エンコーダから検出される前記押さえモータの回転角度が停止したときの前記布押さえの位置を被縫製物に当接した位置として布厚を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記制御手段は、前記操作ペダルの操作により前記布押さえを下降させる際に、前記押さえモータに通電する駆動電流を減少させることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のミシン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−８２１４７（Ｐ２０１０−８２１４７Ａ）
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５３９０９（Ｐ２００８−２５３９０９）
【出願日】平成２０年９月３０日（２００８．９．３０）
【出願人】（０００００３３９９）ＪＵＫＩ株式会社 (1,557)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月３０日（２００８．９．３０）
【出願人】（０００００３３９９）ＪＵＫＩ株式会社 (1,557)
【Ｆターム（参考）】
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