位置推定システム、通信端末、および位置推定方法
【課題】 近距離に位置する検索対象の通信端末の位置を精度良く推定すること。
【解決手段】 位置推定システムの携帯端末Ａでは、被検索端末の位置を示すＧＰＳ位置情報に誤差がある場合であっても、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４におけるＢＴ通信により、距離演算部５において得られる端末間距離情報によって近距離に位置する両端末間の距離を把握することができ、被検索端末のＧＰＳ位置情報にこの端末間距離情報を加味することにより、緯度経度演算部６によって、検索端末から近距離に位置する被検索端末の位置を精度良く推定することができる。また、被検索端末の位置をディスプレイ９によって表示することにより、携帯端末Ａのユーザに対して被検索端末の位置を精度良く報知することができる。
【解決手段】 位置推定システムの携帯端末Ａでは、被検索端末の位置を示すＧＰＳ位置情報に誤差がある場合であっても、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４におけるＢＴ通信により、距離演算部５において得られる端末間距離情報によって近距離に位置する両端末間の距離を把握することができ、被検索端末のＧＰＳ位置情報にこの端末間距離情報を加味することにより、緯度経度演算部６によって、検索端末から近距離に位置する被検索端末の位置を精度良く推定することができる。また、被検索端末の位置をディスプレイ９によって表示することにより、携帯端末Ａのユーザに対して被検索端末の位置を精度良く報知することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定システム、通信端末、および位置推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（GlobalPositioning System）機能を用いて得られた位置情報により相手端末の位置を推定するシステムが知られている。例えば、特許文献１に記載されたシステムでは、ＧＰＳにより得られた互いの位置情報を、近距離無線通信であるブルートゥースを用いて相互にやりとりすることにより、相手端末との相対位置関係を計測している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３０１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ＧＰＳ機能を用いて得られる位置情報は、通常、誤差を有している。そのため、上記特許文献１に記載されたシステムでは、相手端末の検索において互いの距離が近づくにつれて誤差の影響が大きくなり、近距離に位置する相手端末の位置を精度良く推定することが難しかった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、上述した課題を解決するために、近距離に位置する検索対象の通信端末の位置を精度良く推定することができる位置推定システム、通信端末、および位置推定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の位置推定システムは、検索対象の通信端末である被検索端末、被検索端末を検索する通信端末である検索端末、および位置情報収集サーバを有する位置推定システムであって、位置情報収集サーバは、被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を取得する第１端末位置取得手段と、第１端末位置取得手段により取得された第１端末位置情報を検索端末へ送信する送信手段と、を備え、検索端末は、通信手段により送信された第１端末位置情報を受信する受信手段と、被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信手段と、近距離無線通信手段による通信状態に基づいて検索端末と被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算手段と、近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態である場合に、受信手段により受信された第１端末位置情報と距離情報演算手段により演算された端末間距離情報とに基づいて、被検索端末の位置を演算する位置推定手段と、位置推定手段により演算された被検索端末の位置表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の通信端末は、検索対象の通信端末である被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を受信する受信手段と、被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信手段と、近距離無線通信手段による通信状態に基づいて自端末と被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算手段と、近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態である場合に、受信手段により受信された第１端末位置情報と距離情報演算手段により演算された端末間距離情報とに基づいて、被検索端末の位置を演算する位置推定手段と、位置推定手段により演算された被検索端末の位置を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
さらに、本発明の位置推定方法は、検索対象の通信端末である被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を取得する第１端末位置取得ステップと、被検索端末を検索する通信端末である検索端末と被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信ステップと、近距離無線通信ステップにおける通信状態に基づいて検索端末と被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算ステップと、近距離無線通信ステップにおける近距離無線通信が接続状態である場合に、第１端末位置取得ステップにおいて取得された第１端末位置情報と距離情報演算ステップにおいて演算された端末間距離情報とに基づいて、被検索端末の位置を演算する位置推定ステップと、位置推定ステップにおいて演算された被検索端末の位置を表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００９】
これらの発明によれば、被検索端末の位置を示す第１端末位置情報に誤差がある場合であっても、近距離無線通信により得られる端末間距離情報によって近距離に位置する両端末間の距離を把握することができ、第１端末位置情報にこの端末間距離情報を加味することにより、検索端末（自端末）から近距離に位置する被検索端末の位置を精度良く推定することができる。また、被検索端末の位置を表示することにより、検索端末のユーザに対して被検索端末の位置を精度良く報知することができる。ここで、近距離とは、近距離無線通信による通信が可能な距離のことをいう。
【００１０】
また、本発明の位置推定システムにおいて、検索端末は、検索端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得手段と、近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態となった際の第２端末位置情報および第１端末位置情報に基づいて、検索端末に対する被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算手段と、を備え、位置推定手段は、接続状態となった際の第２端末位置情報と、方位演算手段により演算された方位情報と、距離情報演算手段により演算された端末間距離情報と、に基づいて、被検索端末の位置を演算することが好ましい。
【００１１】
また、本発明の通信端末において、自端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得手段と、近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態となった際の第２端末位置情報および第１端末位置情報に基づいて、自端末に対する被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算手段と、を備え、位置推定手段は、接続状態となった際の第２端末位置情報と、方位演算手段により演算された方位情報と、距離情報演算手段により演算された端末間距離情報と、に基づいて、被検索端末の位置を演算することが好ましい。
【００１２】
さらに、本発明の位置推定方法において、検索端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得ステップと、近距離無線通信ステップにおける近距離無線通信が接続状態となった際の第２端末位置情報および第１端末位置情報に基づいて、検索端末に対する被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算ステップと、を含み、位置推定ステップでは、接続状態となった際の第２端末位置情報と、方位演算ステップにおいて演算された方位情報と、距離情報演算ステップにおいて演算された端末間距離情報と、に基づいて、被検索端末の位置を演算することが好ましい。
【００１３】
これらの発明によれば、両端末間における近距離無線通信が接続状態となった際の第２端末位置情報と、検索端末（自端末）に対する被検索端末の方位情報と、端末間距離情報と、に基づいて被検索端末の位置が推定される。近距離無線通信が接続状態となった際、被検索端末は、検索端末を基準とした近距離の範囲において比較的離れた位置にあるため、その方位情報の誤差は比較的小さいと考えられる。よって、方位情報によって被検索端末の位置する方位を絞り込み、第２端末位置情報と端末間距離情報とに基づいて被検索端末の位置を推定することにより、被検索端末の位置の推定精度をより一層向上できる。
【００１４】
また、本発明の位置推定システムにおいて、受信手段により受信された第１端末位置情報と、位置推定手段により推定された被検索端末の位置を示す被検索端末位置情報と、の少なくとも一方に示される位置について、地図データに基づいて補正する処理であるマップマッチング処理を施すことにより、被検索端末の位置を再演算するマップマッチング手段を備えた地図サーバを有することが好ましい。
【００１５】
この発明によれば、地図サーバにおいて、地図データに基づくマップマッチング処理により被検索端末の位置が補正されるため、建物や道路の位置に対応した正確な位置の推定が可能となる。
【００１６】
また、本発明の位置推定システムにおいて、表示手段は、近距離無線通信手段による近距離無線通信が切断状態である場合に、受信手段により受信された第１端末位置情報に示される位置を被検索端末の位置として表示することが好ましい。
【００１７】
近距離無線通信が切断状態である場合、被検索端末は、検索端末を基準とした近距離の範囲を超えた範囲にいると考えられる。この発明によれば、被検索端末が近距離の範囲を超えた場合は、表示手段は、第１端末位置情報に示される位置を被検索端末の位置として表示するため、被検索端末の位置の遠近に応じた適切な位置の推定が可能となる。
【００１８】
また、本発明の位置推定システムにおいて、表示手段は、近距離無線通信手段による通信状態に応じて被検索端末の位置の表示態様を変更することが好ましい。
【００１９】
この発明によれば、近距離無線通信の通信状態すなわち被検索端末の位置の遠近に応じて、表示手段における被検索端末の位置の表示態様が変更されるため、検索端末のユーザに対して被検索端末の位置情報を視覚的に伝達でき、利便性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、被検索端末の位置を示す第１端末位置情報に誤差がある場合であっても、近距離無線通信による端末間距離情報によって近距離に位置する両端末間の距離を把握することができ、第１端末位置情報にこの端末間距離情報を加味することにより、検索端末（自端末）から近距離に位置する被検索端末の位置を精度良く推定することができる。また、被検索端末の位置を表示することにより、検索端末のユーザに対して被検索端末の位置を精度良く報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る位置推定システムのシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図１の位置推定システムにおける携帯端末の構成を示すブロック図である。
【図３】図１の位置推定システムにおける位置情報収集サーバの構成を示すブロック図である。
【図４】図１の位置推定システムにおける地図サーバの構成を示すブロック図である。
【図５】携帯端末のハードウェア構成を示す図である。
【図６】位置推定システムによる処理手順を示すシーケンス図である。
【図７】図６に続く処理手順を示すシーケンス図である。
【図８】図６および図７の処理において近距離無線通信が接続するまでのディスプレイ表示を示す図である。
【図９】図７の処理において被検索端末の位置推定およびマップマッチングにおけるディスプレイ表示を示す図である。
【図１０】図９に示す状態から両端末がさらに近づいた場合のディスプレイ表示を示す図である。
【図１１】被検索端末が離れていったん近距離無線通信圏外に出た後に再度近距離無線通信圏内に入った場合の処理を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の好適な実施形態に係る位置推定システム、携帯端末、および位置推定方法について詳細に説明する。可能な場合には、同一の部分に同一の符号を付して、重複する説明を省略する。本実施形態では、特に断らない限り、「位置」は、世界座標系を基準とした位置とする。また、ＧＰＳ機能により得られる位置情報を「ＧＰＳ位置情報」、携帯端末の演算により得られる位置情報を「経度緯度情報」、地図サーバのマップマッチング処理により得られる位置情報を「マップ位置情報」という。
【００２３】
図１は、本発明の実施形態に係る位置推定システムのシステム構成を示すブロック図である。位置推定システムＳは、位置推定システムＳ内において一の携帯端末（検索端末）が他の携帯端末（被検索端末）を検索するにあたり、他の携帯端末の位置を推定し、当該一の携帯端末のユーザに対し、他の携帯端末の推定位置を報知するためのシステムである。位置推定システムＳは、携帯端末Ａ、携帯端末Ｂ、ネットワークＮＷ、位置情報収集サーバ１０、地図サーバ２０、およびＧＰＳ衛星３０を有している。携帯端末Ａ、携帯端末Ｂ、位置情報収集サーバ１０、および地図サーバ２０は、移動体通信網であるネットワークＮＷを介して互いに通信可能に接続されている。携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂは、複数のＧＰＳ衛星３０からの電波をそれぞれ受信することにより、自端末のＧＰＳ位置情報を取得可能とされている。
【００２４】
以下、位置推定システムＳが有する各構成要素について説明する。図２、図３、および図４は、それぞれ、携帯端末Ａ，Ｂ、位置情報収集サーバ１０、および地図サーバ２０の構成を示すブロック図である。
【００２５】
まず、携帯端末Ａ，Ｂについて説明する。図２に示すように、携帯端末Ａ，Ｂは、ネットワーク通信部１、ＧＰＳ受信部２、入射角演算部３、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下同様）通信部４、距離演算部５、緯度経度演算部６、ボタン部７、電話帳格納部８、およびディスプレイ９を備えている。これらの構成についての以下の説明においては、携帯端末Ａ，Ｂが検索端末に相当する場合を主として説明する。また、以降において、近距離無線通信である「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」は、「ＢＴ」と略称する場合がある。
【００２６】
ネットワーク通信部１は、図１に示したネットワークＮＷとの通信を行う部分である。ネットワーク通信部１は、通話やメールのための通信を行う他、ネットワークＮＷを介して位置情報収集サーバ１０および地図サーバ２０との通信を行う。ネットワーク通信部１は、ＧＰＳ受信部２により演算される自端末のＧＰＳ位置情報（第２端末位置情報）、ボタン部７により生成される、被検索端末を検索する旨の要求を示す検索要求情報、およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４により生成される切断通知情報を位置情報収集サーバ１０へ送信する。ネットワーク通信部１は、位置情報収集サーバ１０から送信される、検索要求に対する検索許可通知情報、ＢＴ起動要求情報、および被検索端末のＧＰＳ位置情報（第１端末位置情報）を受信する。ネットワーク通信部１は、受信した被検索端末のＧＰＳ位置情報を逐次記憶する。ネットワーク通信部１は、受信手段に相当する。
【００２７】
また、ネットワーク通信部１は、位置情報収集サーバ１０から受信する被検索端末のＧＰＳ位置情報、および緯度経度演算部６により演算される被検索端末の経度緯度情報を地図サーバ２０へ送信する。ネットワーク通信部１は、地図サーバ２０から送信される携帯端末Ｂのマップ位置情報を受信する。さらに、携帯端末Ａ，Ｂが被検索端末である場合、ネットワーク通信部１は、位置情報収集サーバ１０から送信される、検索要求に対する確認を要求するための確認要求情報を受信する。また、受信した確認要求情報に対して検索を許可する旨を通知するための検索許可通知情報を、位置情報収集サーバ１０へ送信する。
【００２８】
ＧＰＳ受信部２は、図１に示したＧＰＳ衛星３０からの電波を複数同時に受信し、受信した電波に基づいて自端末のＧＰＳ位置情報（第２端末位置情報）を演算（取得）する部分である。ＧＰＳ受信部２によるＧＰＳ位置情報の演算は、所定時間ごとに行われる。ＧＰＳ受信部２は、演算したＧＰＳ位置情報を逐次記憶する。ＧＰＳ受信部２は、第２端末位置取得手段に相当する。
【００２９】
入射角演算部３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４による近距離無線通信が接続状態となった際の、自端末に対する被検索端末の入射角（方位）を示す入射角情報（方位情報）を演算する部分である。この入射角は、北を基準として演算される。入射角演算部３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によりＢＴが起動されると、ＧＰＳ受信部２に記憶された自端末の最新のＧＰＳ位置情報およびネットワーク通信部１により受信された被検索端末のマップ位置情報に基づいて、入射角情報を演算する。入射角演算部３は、方位演算手段に相当する。
【００３０】
Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、被検索端末のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４との間においてＢＴによる近距離無線通信（以下、「ＢＴ通信」という）を行う部分である。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、ネットワーク通信部１によりＢＴ起動要求情報が受信されると、ＢＴを起動し、被検索端末との接続状態を検出する。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、被検索端末との間でＢＴ通信を実行する。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、ＢＴ通信が実行できなくなった場合、ＢＴ通信は切断状態であると判断し、切断状態を通知するための切断通知情報を生成する。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、近距離無線通信手段に相当する。
【００３１】
距離演算部５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４による通信状態、すなわちＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４により受信されたＢＴ通信の電波強度に基づいて自端末と被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する部分である。距離演算部５は、距離情報演算手段に相当する。
【００３２】
緯度経度演算部６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によるＢＴ通信が接続状態である場合に、被検索端末の経度緯度情報を演算する部分である。緯度経度演算部６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４により被検索端末との接続状態が検出されている間、入射角演算部３により入射角情報の演算に用いられた自端末のＧＰＳ位置情報と、入射角演算部３により演算された入射角情報と、距離演算部５により演算された端末間距離情報と、に基づいて、被検索端末の経度緯度情報を演算する。緯度経度演算部６は、位置推定手段に相当する。
【００３３】
ボタン部７は、被検索端末を検索する旨の要求を示す検索要求情報を生成することにより、被検索端末を指定するための装置である。ボタン部７は、ユーザの操作に従い、電話帳格納部８に格納された被検索端末の電話番号を取得し、取得した電話番号を、自端末の電話番号とともに、検索要求情報に含める。さらに、携帯端末Ａ，Ｂが被検索端末である場合、ボタン部７では、位置情報収集サーバ１０から送信された確認要求に対し、ユーザによる検索許可の操作に従い、検索を許可する旨を通知するための検索許可通知情報を生成する。
【００３４】
ディスプレイ９は、被検索端末の位置を表示する表示手段である。ディスプレイ９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によるＢＴ通信が接続状態である場合、ネットワーク通信部１により受信された被検索端末のマップ位置情報を取得し、このマップ位置情報に示される被検索端末の位置を表示する。また、ディスプレイ９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によるＢＴ通信が切断状態である場合、ネットワーク通信部１により受信された被検索端末のＧＰＳ位置情報を取得し、このＧＰＳ位置情報に示される被検索端末の位置を、被検索端末の位置としてユーザに対して表示する。さらに、ディスプレイ９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によるＢＴ通信の通信状態、すなわち受信される電波強度に応じて被検索端末の位置の表示態様を変更する。ディスプレイ９における表示態様については、以下の位置推定システムＳによる処理の説明において説明する。
【００３５】
続いて、位置情報収集サーバ１０について説明する。図３に示すように、位置情報収集サーバ１０は、通信部１１、位置情報記憶部１２、確認要求部１３、端末間距離演算部１４、ＢＴ範囲検出部１５、ＢＴ起動要求部１６、および加入者情報格納部１７を備えている。
【００３６】
通信部１１は、図１に示したネットワークＮＷとの通信を行う部分である。通信部１１は、ネットワークＮＷを介して検索端末および被検索端末との通信を行う。通信部１１は、検索端末および被検索端末のネットワーク通信部１より送信される各端末のＧＰＳ位置情報（第２端末位置情報および第１端末位置情報）および切断通知信号を受信する。通信部１１は、検索端末より送信される検索要求情報を受信し、受信した検索要求情報に対して確認要求部１３にて生成される確認要求情報を、被検索端末へ送信する。また、通信部１１は、被検索端末より送信される検索許可通知情報を受信し、受信した検索許可通知情報を検索端末へ送信するとともに、位置情報記憶部１２に記憶された被検索端末の最新のＧＰＳ位置情報を検索端末へ送信する。
【００３７】
さらに、通信部１１は、ＢＴ範囲検出部１５において検索端末と被検索端末との距離がＢＴ通信圏内であることが検出された場合、ＢＴ起動要求部１６にて生成されるＢＴ起動要求情報を検索端末および被検索端末へ送信するとともに、位置情報記憶部１２に記憶された被検索端末の最新のＧＰＳ位置情報を検索端末へ送信する。また、通信部１１は、切断通知信号を受信した場合にも、位置情報記憶部１２に記憶された被検索端末の最新のＧＰＳ位置情報を検索端末へ送信する。通信部１１は、送信手段に相当する。
【００３８】
位置情報記憶部１２は、検索端末および被検索端末より受信した各端末のＧＰＳ位置情報を取得する部分である。位置情報記憶部１２は、取得した各端末のＧＰＳ位置情報を、逐次記憶する。位置情報記憶部１２は、第１端末位置取得手段に相当する。
【００３９】
確認要求部１３は、通信部１１により受信された検索要求情報に対して確認要求情報を生成する部分である。確認要求部１３は、通信部１１により検索要求情報が受信されると、受信された検索要求情報に含まれる被検索端末の電話番号に対応する宛先情報（例えばメールアドレス）を、加入者情報格納部１７に格納された加入者情報から抽出する。そして、確認要求部１３は、抽出した被検索端末の宛先情報に示される宛先へ送信されるように、確認要求メッセージを含めた確認要求情報を生成する。この場合の確認要求メッセージとしては、例えば、「○○さん（検索端末のユーザ）があなたを探しています。検索を許可してもよろしいですか？」等のメッセージが該当する。
【００４０】
端末間距離演算部１４は、検索端末と被検索端末との距離である端末間距離を演算する部分である。端末間距離演算部１４は、通信部１１により被検索端末からの検索許可通知情報が受信されると、位置情報記憶部１２に記憶された検索端末および被検索端末のＧＰＳ位置情報に基づいて、端末間距離を演算する。
【００４１】
ＢＴ範囲検出部１５は、端末間距離演算部１４により演算された端末間距離に基づいて、検索端末および被検索端末が互いにＢＴ通信の圏内にあること、すなわち近距離の範囲内にあることを検出する部分である。ＢＴ範囲検出部１５には、ＢＴ通信が可能となる所定の端末間距離が、あらかじめ設定されている。本実施形態では、所定の端末間距離は、１００ｍと設定されている。ＢＴ範囲検出部１５は、端末間距離演算部１４により演算された端末間距離が１００ｍ以下であるか否かを判断することにより、検索端末および被検索端末が互いにＢＴ通信の圏内にあることを検出する。
【００４２】
ＢＴ起動要求部１６は、検索端末および被検索端末に対するＢＴの起動を要求する旨のＢＴ起動要求情報を生成する部分である。ＢＴ起動要求部１６は、ＢＴ範囲検出部１５により検索端末および被検索端末は互いにＢＴ通信の圏内にあることが検出されると、ＢＴ起動要求情報を生成する。
【００４３】
続いて、地図サーバ２０について説明する。図４に示すように、地図サーバ２０は、通信部２１、マップマッチング部２２、および地図データベース２３を備えている。
【００４４】
通信部２１は、図１に示したネットワークＮＷとの通信を行う部分である。通信部２１は、ネットワークＮＷを介して検索端末との通信を行う。通信部２１は、検索端末から送信される被検索端末のＧＰＳ位置情報および経度緯度情報を受信する。そして、通信部２１は、マップマッチング部２２により生成された被検索端末のマップ位置情報を、検索端末へ送信する。
【００４５】
マップマッチング部２２は、通信部２１により受信された被検索端末のＧＰＳ位置情報および経度緯度情報に示される位置を、地図データベース２３との照合により再演算する部分である。地図データベース２３には、地図情報および地図情報に含まれる商業施設のフロア情報（フロアマップ等）が格納されており、この地図情報およびフロア情報には、検索端末および被検索端末のユーザが歩行しうる主要な箇所を、ユーザの視点を基準として撮影した画像情報が含まれている。マップマッチング部２２は、被検索端末のＧＰＳ位置情報および経度緯度情報に示される位置について、地図データベース２３に基づいて補正する処理であるマップマッチング処理を施すことにより、被検索端末の位置を再演算し、最演算した位置を地図情報（経度緯度情報を用いる場合は地図情報またはフロア情報）に重畳させることにより、被検索端末のマップ位置情報を生成する。
【００４６】
図５は、携帯端末Ａ，Ｂのハードウェア構成を示す図である。図５に示すように、携帯端末Ａ，Ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、主記憶装置であるＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、及びＲＯＭ（Read Only Memory）１０３、無線通信を制御する無線通信モジュール１０４、フラッシュメモリー等の補助記憶装置１０５、テンキー等の入力装置１０６、ＬＣＤ等の出力装置１０７等を備えている。これらの構成要素が動作することにより、携帯端末Ａ，Ｂの上述した機能が発揮される。なお、位置情報収集サーバ１０および地図サーバ２０は、無線通信モジュール１０４に代えて、ＬＡＮ等に接続される通信モジュールを備え、その他の構成は図５に示すハードウェア構成と同様である。
【００４７】
続いて、図６〜図１０を参照しながら、上記の構成を有する位置推定システムＳにより実行される位置推定処理の流れについて説明する。以下の説明においては、携帯端末Ｂは、検索対象の通信端末として機能し、携帯端末Ａは、携帯端末Ｂを検索する通信端末として機能する場合を例とする。言い換えれば、携帯端末Ａは探す側の携帯端末であり、携帯端末Ｂは探される側の携帯端末であるとする。
【００４８】
まず、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢのＧＰＳ受信部２は、自端末のＧＰＳ位置情報をそれぞれ演算し（ステップＳ１，Ｓ２）、演算したＧＰＳ位置情報を逐次記憶する。ステップＳ１は、第２端末位置取得ステップに相当する。
【００４９】
次に、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂのネットワーク通信部１は、ＧＰＳ受信部２により演算された自端末のＧＰＳ位置情報を位置情報収集サーバ１０へそれぞれ送信（アップロード）する（ステップＳ３，Ｓ４）。ここでの送信は、例えば、５分に１回の頻度とされる。これにより、位置情報収集サーバ１０は、通信部１１により、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報を定期的に受信することとなる。
【００５０】
次に、位置情報収集サーバ１０の位置情報記憶部１２は、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂより受信した各端末のＧＰＳ位置情報を取得し、逐次記憶する（ステップＳ５）。ステップＳ５は、第１端末位置取得ステップに相当する。
【００５１】
次に、携帯端末Ａのボタン部７は、ユーザの操作に従い、自端末および携帯端末Ｂの電話番号を含めた検索要求情報を生成することにより、携帯端末Ｂを被検索端末として指定する（ステップＳ６）と、携帯端末Ａのネットワーク通信部１は、生成された検索要求情報を位置情報収集サーバ１０へ送信する（ステップＳ７）。
【００５２】
次に、通信部１１により検索要求情報が受信されると、位置情報収集サーバ１０の確認要求部１３は、携帯端末Ｂを宛先として送信されるように、確認要求メッセージを含めた確認要求情報を生成する。ここでは、「○○さん（携帯端末Ａのユーザ）があなたを探しています。検索を許可してもよろしいですか？」等の確認要求メッセージが含められる。そして、確認要求部１３により生成された確認要求情報は、位置情報収集サーバ１０の通信部１１により携帯端末Ｂへ送信される（ステップＳ８）。
【００５３】
次に、携帯端末Ｂのネットワーク通信部１により確認要求情報が受信されると、携帯端末Ｂのボタン部７は、ユーザの操作に従い、検索を許可する旨を通知するための検索許可通知情報を生成する（ステップＳ９）。検索許可通知情報が生成されると、携帯端末Ｂのネットワーク通信部１は、生成された検索許可通知情報を、位置情報収集サーバ１０へ送信する（ステップＳ１０）。
【００５４】
次に、位置情報収集サーバ１０の通信部１１は、検索許可通知情報を受信すると、受信した検索許可通知情報を携帯端末Ａへ送信するとともに、位置情報記憶部１２に記憶された携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報を検索端末へ送信する（ステップＳ１１）。これにより、携帯端末Ａが携帯端末Ｂを検索するという検索関係が成立する。なお、図示しないが、ステップＳ９において携帯端末Ｂのユーザが検索を許可しない旨の操作を行った場合、ボタン部７により検索不許可を示す検索不許可通知情報が生成され、生成された検索不許可通知情報が位置情報収集サーバ１０へ送信され、携帯端末Ａと携帯端末Ｂとの検索関係は成立しないまま処理は終了する。
【００５５】
ステップＳ１１において検索許可通知情報とともに携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報が送信されると、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂが互いにＢＴ通信の圏内にない場合、携帯端末Ａのディスプレイ９は、図８（ａ）に示すような画面を表示する。図８（ａ）は、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂが互いにＢＴ通信の圏内にない場合を示す図である。図８（ａ）に示すように、表示地図Ｍ１では、携帯端末Ａを中心として３段階の範囲Ｐ，Ｑ，Ｒが地図上に示されている。この範囲Ｐ，Ｑ，Ｒはそれぞれ、携帯端末Ａから１０ｍの範囲を示す１０ｍ圏Ｐ、５０ｍの範囲を示す５０ｍ圏Ｑ、１００ｍの範囲を示す１００ｍ圏Ｒである。
【００５６】
ディスプレイ９は、例えば、携帯端末Ａを中心として１０ｍ圏Ｐまでの範囲を赤色に、１０ｍ圏Ｐから５０ｍ圏Ｑまでの範囲を黄色に、５０ｍ圏Ｑから１００ｍ圏Ｒまでの範囲を青色に着色して表示する。表示地図Ｍ１では、携帯端末Ｂは１００ｍ圏Ｒの範囲外に位置することが示されている。なお、ここでのディスプレイ９における表示地図Ｍ１の表示処理は、携帯端末Ｂの位置に対応する地図データを地図サーバ２０からダウンロードすることにより行われる。
【００５７】
次に、図６に戻り、携帯端末Ａのネットワーク通信部１は、検索許可通知情報を受信すると、ＧＰＳ受信部２により演算された自端末のＧＰＳ位置情報を位置情報収集サーバ１０へ送信（アップロード）する（ステップＳ１２）。また、携帯端末Ｂのネットワーク通信部１は、索許可通知情報を送信すると、ＧＰＳ受信部２により演算された自端末のＧＰＳ位置情報を位置情報収集サーバ１０へ送信（アップロード）する（ステップＳ１３）。ステップＳ１２，Ｓ１３でのＧＰＳ位置情報の送信は、ステップＳ３，Ｓ４での送信よりも時間の間隔が狭められ、例えば３分に１回の頻度とされる。すなわち、携帯端末Ａと携帯端末Ｂとの検索関係が成立すると、検索関係が成立する前に比べて、ＧＰＳ位置情報のアップロードの頻度は増大する。
【００５８】
次に、位置情報収集サーバ１０の位置情報記憶部１２は、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂより受信した各端末のＧＰＳ位置情報を取得し、逐次記憶する（ステップＳ１４）。
【００５９】
次に、位置情報収集サーバ１０の通信部１１により検索許可通知情報が送受信され、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂからの各端末のＧＰＳ位置情報が受信されると、位置情報収集サーバ１０の端末間距離演算部１４は、携帯端末Ａと携帯端末Ｂとの端末間距離を演算する（ステップＳ１５）。
【００６０】
次に、図７のシーケンス図に移り、位置情報収集サーバ１０のＢＴ範囲検出部１５は、端末間距離演算部１４により演算された端末間距離が１００ｍ以下であるか否かを判断することにより、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂが互いにＢＴ通信の圏内にあることを検出する（ステップＳ１６）。なお、端末間距離演算部１４により演算された端末間距離が１００ｍよりも大きい場合、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢはＢＴ通信の圏内にないとして、ＢＴ範囲検出部１５は、ステップＳ１５，Ｓ１６の処理を繰り返す。
【００６１】
次に、位置情報収集サーバ１０のＢＴ範囲検出部１５により携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂは互いにＢＴ通信の圏内にあることが検出されると、位置情報収集サーバ１０のＢＴ起動要求部１６は、ＢＴ起動要求情報を生成する。そして、位置情報収集サーバ１０の通信部１１は、生成されたＢＴ起動要求情報を携帯端末Ａへ送信するとともに、位置情報記憶部１２に記憶された携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報を携帯端末Ａへ送信する（ステップＳ１７）。また、これと同時に、位置情報収集サーバ１０の通信部１１は、生成されたＢＴ起動要求情報を携帯端末Ｂへ送信する（ステップＳ１８）。
【００６２】
次に、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂのネットワーク通信部１によりＢＴ起動要求情報が受信されると、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、それぞれＢＴを起動する（ステップＳ１９，Ｓ２０）。これにより、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂは互いにＢＴ通信により接続され、通信可能とされる。
【００６３】
次に、携帯端末Ａのネットワーク通信部１は、位置情報収集サーバ１０より受信した携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報を地図サーバ２０へ送信する（ステップＳ２１）。ここで送信される携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によるＢＴ通信が接続状態となった際の携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報に相当する。
【００６４】
次に、地図サーバ２０の通信部２１により携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報が受信されると、地図サーバ２０のマップマッチング部２２は、受信された携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報に示される位置についてマップマッチング処理を施すことにより、携帯端末Ｂの位置を再演算する（ステップＳ２２）。そして、マップマッチング部２２は、最演算した位置を地図データベース２３に格納された地図情報に重畳させることにより、携帯端末Ｂのマップ位置情報を生成する。
【００６５】
次に、地図サーバ２０の通信部２１は、マップマッチング部２２により生成された携帯端末Ｂのマップ位置情報を、携帯端末Ａへ送信する（ステップＳ２３）。
【００６６】
次に、携帯端末Ａのネットワーク通信部１により携帯端末Ｂのマップ位置情報が受信されると、携帯端末Ａの入射角演算部３は、受信されたマップ位置情報とＧＰＳ受信部２に記憶された自端末の最新のＧＰＳ位置情報（ＢＴ通信が接続状態となった際の携帯端末ＡのＧＰＳ位置情報）とに基づいて、携帯端末Ｂの入射角情報を演算する（ステップＳ２４）。さらに、携帯端末Ａのディスプレイ９は、マップ位置情報に示される携帯端末Ｂの位置を地図情報とともに表示する。ステップＳ２４は、方位演算ステップに相当する。
【００６７】
図８（ｂ）は、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂが互いにＢＴ通信により接続された場合を示す図である。図８（ｂ）には、ステップＳ２４において入射角情報が演算された際の携帯端末Ａのディスプレイ９における表示地図Ｍ２が示されている。ここでは、携帯端末Ｂは、携帯端末Ａを中心として１００ｍ圏Ｒ付近に位置している。また、携帯端末Ａに対する携帯端末Ｂの入射角は、携帯端末Ａを基準として北（図示上方）から東側（図示右側）に角度θだけずれた方位である。この場合、携帯端末Ａの入射角演算部３は、携帯端末Ｂの入射角を角度θと演算する。さらに、表示地図Ｍ２は、図８（ａ）に示した携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂが互いにＢＴ通信の圏内にない場合の表示地図Ｍ１に比して、拡大された地図表示とされている。
【００６８】
次に、図７に戻り、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は互いにＢＴ通信を実行し（ステップＳ２５，２６）、携帯端末Ａの距離演算部５は、受信した電波強度に基づいて端末間距離情報を演算する（ステップＳ２７）。ステップＳ２５は、近距離無線通信ステップに相当し、ステップＳ２７は、距離情報演算ステップに相当する。
【００６９】
次に、携帯端末Ａの緯度経度演算部６は、入射角情報の演算に用いられた自端末のＧＰＳ位置情報と、入射角演算部３により演算された入射角情報と、距離演算部５により演算された端末間距離情報と、に基づいて、携帯端末Ｂの経度緯度情報を演算する（ステップＳ２８）。ステップＳ２８は、位置推定ステップに相当する。
【００７０】
図９（ａ）には、ステップＳ２８において携帯端末Ｂの経度緯度情報が演算された場合の表示地図Ｍ３が示されている。ここでは、携帯端末Ａの位置を基準として、ステップＳ２４において演算された入射角θに向けて、ステップＳ２７において演算された端末間距離Ｌだけ離れた位置が携帯端末Ｂの位置とされる。この表示地図Ｍ３では、携帯端末Ｂは、５０ｍ圏Ｑと１００ｍ圏Ｒとの中間位置、すなわち携帯端末Ａから７０ｍの付近に表示されている。
【００７１】
次に、再び図７に戻り、携帯端末Ａのネットワーク通信部１は、緯度経度演算部６により演算された経度緯度情報を、地図サーバ２０へ送信する（ステップＳ２９）。
【００７２】
次に、地図サーバ２０の通信部２１により携帯端末Ｂの経度緯度情報が受信されると、地図サーバ２０のマップマッチング部２２は、受信された携帯端末Ｂの経度緯度情報に示される位置についてマップマッチング処理を施すことにより、携帯端末Ｂの位置を再演算する（ステップＳ３０）。そして、マップマッチング部２２は、最演算した位置を地図データベース２３に格納された地図情報またはフロア情報に重畳させることにより、携帯端末Ｂのマップ位置情報を生成する。
【００７３】
次に、地図サーバ２０の通信部２１は、マップマッチング部２２により生成された携帯端末Ｂのマップ位置情報を、携帯端末Ａへ送信する（ステップＳ３１）。
【００７４】
そして、携帯端末Ａのネットワーク通信部１により携帯端末Ｂのマップ位置情報が受信されると、携帯端末Ａのディスプレイ９は、受信されたマップ位置情報に示される携帯端末Ｂの位置を地図情報とともに表示する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２は、表示ステップに相当する。
【００７５】
図９（ｂ）には、ステップＳ３２において表示された表示地図Ｍ４が示されている。図９（ｂ）に示すように、表示地図Ｍ４では、破線で図示された経度緯度情報に基づく携帯端末Ｂの位置が、マップマッチング処理により建物の側方を通る道路上に補正されている。また、経度緯度位置情報に基づく携帯端末Ｂの位置が商業施設である場合には、その商業施設のフロア情報を考慮したマップ位置情報が生成され、携帯端末Ｂが位置するフロアのフロアマップが表示される。
【００７６】
さらに、ステップＳ２５〜ステップＳ３２の処理が繰り返されることにより、携帯端末Ａのユーザに対して携帯端末Ｂの位置が逐次報知される。携帯端末Ａのディスプレイ９は、距離演算部５により端末間距離が所定の範囲内（例えば５０ｍ圏Ｑの範囲内）であることが検出された場合、表示態様を図１０（ａ）に示す表示地図Ｍ５のように変更する。表示地図Ｍ５では、携帯端末Ａが位置するフロアの画像情報とともに、携帯端末Ｂが位置する方向から矢印が表示されている。
【００７７】
以上説明した一連の処理により、携帯端末Ａのユーザに対し携帯端末Ｂの位置が報知され、携帯端末Ａのユーザは携帯端末Ｂを発見することができる。なお、被検索端末である携帯端末Ｂのディスプレイ９においても、携帯端末ＡのＧＰＳ位置情報等を位置情報収集サーバ１０から送信して携帯端末Ａの位置を表示させてもよい。この場合、図１０（ｂ）に示す表示地図Ｍ６のように、携帯端末Ｂが位置する道路の画像情報とともに、携帯端末Ａが位置する方向への矢印を表示する。
【００７８】
続いて、図１１を参照しながら、被検索端末である携帯端末Ｂが離れていったんＢＴ通信の圏外に出た後に再度ＢＴ通信の圏内に入る場合の処理について説明する。以下の説明においては、最初の時点において、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂは互いにＢＴ通信の圏内に位置しており、上述したステップＳ２５，Ｓ２６におけるＢＴ通信が実行されている場合を前提とする。
【００７９】
まず、携帯端末Ｂが携帯端末Ａから離れてＢＴ通信の圏外に出ると、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、ＢＴ通信の切断状態を検出し（ステップＳ５１，Ｓ５２）、切断通知情報を生成する。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によりＢＴ通信の切断状態が検出されると、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂのネットワーク通信部１は、生成された切断通知情報を位置情報収集サーバ１０へ送信することにより、ＢＴ通信の切断を通知する（ステップＳ５３，Ｓ５４）。
【００８０】
次に、位置情報収集サーバ１０の通信部１１により切断通知情報が受信されると、位置情報収集サーバ１０の通信部１１は、位置情報記憶部１２に記憶された携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報を携帯端末Ａへ送信する（ステップＳ５５）。次に、携帯端末Ａのネットワーク通信部１は、位置情報収集サーバ１０より受信した携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報を地図サーバ２０へ送信する（ステップＳ５６）。
【００８１】
次に、地図サーバ２０の通信部２１により携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報が受信されると、地図サーバ２０のマップマッチング部２２は、受信された携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報に示される位置についてマップマッチング処理を施すことにより、携帯端末Ｂの位置を再演算し（ステップＳ５７）、携帯端末Ｂのマップ位置情報を生成する。次に、地図サーバ２０の通信部２１は、マップマッチング部２２により生成された携帯端末Ｂのマップ位置情報を、携帯端末Ａへ送信する（ステップＳ５８）。
【００８２】
そして、携帯端末Ａのネットワーク通信部１により携帯端末Ｂのマップ位置情報が受信されると、携帯端末Ａのディスプレイ９は、受信されたマップ位置情報に示される携帯端末Ｂの位置を地図情報とともに表示する（ステップＳ５９）。ステップＳ５９は、表示ステップに相当する。
【００８３】
以上のように、本実施形態に係る位置推定システムＳによれば、被検索端末の位置を示すＧＰＳ位置情報に誤差がある場合であっても、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４におけるＢＴ通信により、距離演算部５において得られる端末間距離情報によって近距離に位置する両端末間の距離Ｌを把握することができ、被検索端末のＧＰＳ位置情報にこの端末間距離情報を加味することにより、緯度経度演算部６によって、検索端末から近距離に位置する被検索端末の位置を精度良く推定することができる。また、被検索端末の位置をディスプレイ９によって表示することにより、検索端末のユーザに対して被検索端末の位置を精度良く報知することができる。
【００８４】
また、本実施形態に係る位置推定システムＳによれば、両端末間におけるＢＴ通信が接続状態となった際の検索端末の位置を示すＧＰＳ位置情報と、検索端末に対する被検索端末の入射角情報と、端末間距離情報と、に基づいて、緯度経度演算部６によって被検索端末の位置が推定される。このように、入射角情報によって被検索端末の位置する方位を絞り込み、検索端末のＧＰＳ位置情報と端末間距離情報とに基づいて被検索端末の位置を推定することにより、緯度経度演算部６における被検索端末の位置の推定精度をより一層向上できる。
【００８５】
また、地図サーバ２０のマップマッチング部２２において、地図データベース２３に基づくマップマッチング処理により被検索端末の位置が補正されるため、建物や道路の位置に対応した正確な位置の推定が可能となる。
【００８６】
また、被検索端末がＢＴ通信の範囲を超えた場合は、ディスプレイ９は、被検索端末のＧＰＳ位置情報に示される位置を被検索端末の位置として表示するため、被検索端末の位置の遠近に応じた適切な位置の推定が可能となる。
【００８７】
また、ＢＴ通信の通信状態すなわち被検索端末の位置の遠近に応じて、ディスプレイ９における被検索端末の位置の表示態様が変更されるため、検索端末のユーザに対して被検索端末の位置情報を視覚的に伝達でき、利便性の向上を図ることができる。
【００８８】
また、このような作用・効果に加えて、位置推定システムＳによれば、大型施設等の建物内での待ち合わせにおける携帯端末の検索に適用することもでき、さらに、親が近距離にいる子供を捜したい場合にも適用できる。また、上記実施形態の携帯端末Ａ，Ｂと同様の機能を有する装置をペットに装着させることにより、ペットの探索に適用することもできる。その場合、図６に示したステップＳ７〜Ｓ１１の検索要求から検索許可までの処理は省略される。
【００８９】
さらにまた、自動車と人、自動車と自転車のそれぞれに上記実施形態の携帯端末Ａ，Ｂと同様の機能を有する装置を搭載することにより、自動車の近距離に位置する人や自転車をＢＴを用いて把握することができ、街角の歩行者や自転車の飛び出し等を防止することができる。
【００９０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではない。例えば、上記実施形態では、位置情報収集サーバ１０のＢＴ範囲検出部１５によりＢＴ通信の圏内であることが検出されると携帯端末Ａ，ＢにおけるＢＴが起動することとしたが、検索端末においては被検索端末を指定した際に、また、被検索端末においては検索を許可した際に、ＢＴを起動してもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、検索端末において入射角情報および被検索端末の経度緯度情報を演算することとしたが、位置情報収集サーバ１０において同様の演算を行ってもよい。この場合、ＢＴ通信により得られる端末間距離情報を、検索端末から位置情報収集サーバ１０へアップロードすればよい。
【００９２】
また、上記実施形態では、マップマッチング処理を経たマップ位置情報に示される携帯端末Ｂの位置をディスプレイ９によって表示する場合について説明したが、ディスプレイ９は、マップマッチング処理を経ていない、緯度経度演算部６により演算された経度緯度情報に示される位置を携帯端末Ｂの位置として表示してもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１…ネットワーク通信部（受信手段）、２…ＧＰＳ受信部（第２端末位置取得手段）、３…入射角演算部（方位演算手段）、４…Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部（近距離無線通信手段）、５…距離演算部（距離情報演算手段）、６…緯度経度演算部（位置推定手段）、９…ディスプレイ（表示手段）、１０…位置情報収集サーバ、１１…通信部（送信手段）、１２…位置情報記憶部（第１端末位置取得手段）、２０…地図サーバ、２２…マップマッチング部（マップマッチング手段）、２３…地図データベース（地図データ）、Ａ，Ｂ…携帯端末（通信端末）、Ｌ…端末間距離、Ｓ…位置推定システム、θ…入射角（方位）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定システム、通信端末、および位置推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（GlobalPositioning System）機能を用いて得られた位置情報により相手端末の位置を推定するシステムが知られている。例えば、特許文献１に記載されたシステムでは、ＧＰＳにより得られた互いの位置情報を、近距離無線通信であるブルートゥースを用いて相互にやりとりすることにより、相手端末との相対位置関係を計測している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３０１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ＧＰＳ機能を用いて得られる位置情報は、通常、誤差を有している。そのため、上記特許文献１に記載されたシステムでは、相手端末の検索において互いの距離が近づくにつれて誤差の影響が大きくなり、近距離に位置する相手端末の位置を精度良く推定することが難しかった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、上述した課題を解決するために、近距離に位置する検索対象の通信端末の位置を精度良く推定することができる位置推定システム、通信端末、および位置推定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の位置推定システムは、検索対象の通信端末である被検索端末、被検索端末を検索する通信端末である検索端末、および位置情報収集サーバを有する位置推定システムであって、位置情報収集サーバは、被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を取得する第１端末位置取得手段と、第１端末位置取得手段により取得された第１端末位置情報を検索端末へ送信する送信手段と、を備え、検索端末は、通信手段により送信された第１端末位置情報を受信する受信手段と、被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信手段と、近距離無線通信手段による通信状態に基づいて検索端末と被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算手段と、近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態である場合に、受信手段により受信された第１端末位置情報と距離情報演算手段により演算された端末間距離情報とに基づいて、被検索端末の位置を演算する位置推定手段と、位置推定手段により演算された被検索端末の位置表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の通信端末は、検索対象の通信端末である被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を受信する受信手段と、被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信手段と、近距離無線通信手段による通信状態に基づいて自端末と被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算手段と、近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態である場合に、受信手段により受信された第１端末位置情報と距離情報演算手段により演算された端末間距離情報とに基づいて、被検索端末の位置を演算する位置推定手段と、位置推定手段により演算された被検索端末の位置を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
さらに、本発明の位置推定方法は、検索対象の通信端末である被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を取得する第１端末位置取得ステップと、被検索端末を検索する通信端末である検索端末と被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信ステップと、近距離無線通信ステップにおける通信状態に基づいて検索端末と被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算ステップと、近距離無線通信ステップにおける近距離無線通信が接続状態である場合に、第１端末位置取得ステップにおいて取得された第１端末位置情報と距離情報演算ステップにおいて演算された端末間距離情報とに基づいて、被検索端末の位置を演算する位置推定ステップと、位置推定ステップにおいて演算された被検索端末の位置を表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００９】
これらの発明によれば、被検索端末の位置を示す第１端末位置情報に誤差がある場合であっても、近距離無線通信により得られる端末間距離情報によって近距離に位置する両端末間の距離を把握することができ、第１端末位置情報にこの端末間距離情報を加味することにより、検索端末（自端末）から近距離に位置する被検索端末の位置を精度良く推定することができる。また、被検索端末の位置を表示することにより、検索端末のユーザに対して被検索端末の位置を精度良く報知することができる。ここで、近距離とは、近距離無線通信による通信が可能な距離のことをいう。
【００１０】
また、本発明の位置推定システムにおいて、検索端末は、検索端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得手段と、近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態となった際の第２端末位置情報および第１端末位置情報に基づいて、検索端末に対する被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算手段と、を備え、位置推定手段は、接続状態となった際の第２端末位置情報と、方位演算手段により演算された方位情報と、距離情報演算手段により演算された端末間距離情報と、に基づいて、被検索端末の位置を演算することが好ましい。
【００１１】
また、本発明の通信端末において、自端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得手段と、近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態となった際の第２端末位置情報および第１端末位置情報に基づいて、自端末に対する被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算手段と、を備え、位置推定手段は、接続状態となった際の第２端末位置情報と、方位演算手段により演算された方位情報と、距離情報演算手段により演算された端末間距離情報と、に基づいて、被検索端末の位置を演算することが好ましい。
【００１２】
さらに、本発明の位置推定方法において、検索端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得ステップと、近距離無線通信ステップにおける近距離無線通信が接続状態となった際の第２端末位置情報および第１端末位置情報に基づいて、検索端末に対する被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算ステップと、を含み、位置推定ステップでは、接続状態となった際の第２端末位置情報と、方位演算ステップにおいて演算された方位情報と、距離情報演算ステップにおいて演算された端末間距離情報と、に基づいて、被検索端末の位置を演算することが好ましい。
【００１３】
これらの発明によれば、両端末間における近距離無線通信が接続状態となった際の第２端末位置情報と、検索端末（自端末）に対する被検索端末の方位情報と、端末間距離情報と、に基づいて被検索端末の位置が推定される。近距離無線通信が接続状態となった際、被検索端末は、検索端末を基準とした近距離の範囲において比較的離れた位置にあるため、その方位情報の誤差は比較的小さいと考えられる。よって、方位情報によって被検索端末の位置する方位を絞り込み、第２端末位置情報と端末間距離情報とに基づいて被検索端末の位置を推定することにより、被検索端末の位置の推定精度をより一層向上できる。
【００１４】
また、本発明の位置推定システムにおいて、受信手段により受信された第１端末位置情報と、位置推定手段により推定された被検索端末の位置を示す被検索端末位置情報と、の少なくとも一方に示される位置について、地図データに基づいて補正する処理であるマップマッチング処理を施すことにより、被検索端末の位置を再演算するマップマッチング手段を備えた地図サーバを有することが好ましい。
【００１５】
この発明によれば、地図サーバにおいて、地図データに基づくマップマッチング処理により被検索端末の位置が補正されるため、建物や道路の位置に対応した正確な位置の推定が可能となる。
【００１６】
また、本発明の位置推定システムにおいて、表示手段は、近距離無線通信手段による近距離無線通信が切断状態である場合に、受信手段により受信された第１端末位置情報に示される位置を被検索端末の位置として表示することが好ましい。
【００１７】
近距離無線通信が切断状態である場合、被検索端末は、検索端末を基準とした近距離の範囲を超えた範囲にいると考えられる。この発明によれば、被検索端末が近距離の範囲を超えた場合は、表示手段は、第１端末位置情報に示される位置を被検索端末の位置として表示するため、被検索端末の位置の遠近に応じた適切な位置の推定が可能となる。
【００１８】
また、本発明の位置推定システムにおいて、表示手段は、近距離無線通信手段による通信状態に応じて被検索端末の位置の表示態様を変更することが好ましい。
【００１９】
この発明によれば、近距離無線通信の通信状態すなわち被検索端末の位置の遠近に応じて、表示手段における被検索端末の位置の表示態様が変更されるため、検索端末のユーザに対して被検索端末の位置情報を視覚的に伝達でき、利便性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、被検索端末の位置を示す第１端末位置情報に誤差がある場合であっても、近距離無線通信による端末間距離情報によって近距離に位置する両端末間の距離を把握することができ、第１端末位置情報にこの端末間距離情報を加味することにより、検索端末（自端末）から近距離に位置する被検索端末の位置を精度良く推定することができる。また、被検索端末の位置を表示することにより、検索端末のユーザに対して被検索端末の位置を精度良く報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る位置推定システムのシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図１の位置推定システムにおける携帯端末の構成を示すブロック図である。
【図３】図１の位置推定システムにおける位置情報収集サーバの構成を示すブロック図である。
【図４】図１の位置推定システムにおける地図サーバの構成を示すブロック図である。
【図５】携帯端末のハードウェア構成を示す図である。
【図６】位置推定システムによる処理手順を示すシーケンス図である。
【図７】図６に続く処理手順を示すシーケンス図である。
【図８】図６および図７の処理において近距離無線通信が接続するまでのディスプレイ表示を示す図である。
【図９】図７の処理において被検索端末の位置推定およびマップマッチングにおけるディスプレイ表示を示す図である。
【図１０】図９に示す状態から両端末がさらに近づいた場合のディスプレイ表示を示す図である。
【図１１】被検索端末が離れていったん近距離無線通信圏外に出た後に再度近距離無線通信圏内に入った場合の処理を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の好適な実施形態に係る位置推定システム、携帯端末、および位置推定方法について詳細に説明する。可能な場合には、同一の部分に同一の符号を付して、重複する説明を省略する。本実施形態では、特に断らない限り、「位置」は、世界座標系を基準とした位置とする。また、ＧＰＳ機能により得られる位置情報を「ＧＰＳ位置情報」、携帯端末の演算により得られる位置情報を「経度緯度情報」、地図サーバのマップマッチング処理により得られる位置情報を「マップ位置情報」という。
【００２３】
図１は、本発明の実施形態に係る位置推定システムのシステム構成を示すブロック図である。位置推定システムＳは、位置推定システムＳ内において一の携帯端末（検索端末）が他の携帯端末（被検索端末）を検索するにあたり、他の携帯端末の位置を推定し、当該一の携帯端末のユーザに対し、他の携帯端末の推定位置を報知するためのシステムである。位置推定システムＳは、携帯端末Ａ、携帯端末Ｂ、ネットワークＮＷ、位置情報収集サーバ１０、地図サーバ２０、およびＧＰＳ衛星３０を有している。携帯端末Ａ、携帯端末Ｂ、位置情報収集サーバ１０、および地図サーバ２０は、移動体通信網であるネットワークＮＷを介して互いに通信可能に接続されている。携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂは、複数のＧＰＳ衛星３０からの電波をそれぞれ受信することにより、自端末のＧＰＳ位置情報を取得可能とされている。
【００２４】
以下、位置推定システムＳが有する各構成要素について説明する。図２、図３、および図４は、それぞれ、携帯端末Ａ，Ｂ、位置情報収集サーバ１０、および地図サーバ２０の構成を示すブロック図である。
【００２５】
まず、携帯端末Ａ，Ｂについて説明する。図２に示すように、携帯端末Ａ，Ｂは、ネットワーク通信部１、ＧＰＳ受信部２、入射角演算部３、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下同様）通信部４、距離演算部５、緯度経度演算部６、ボタン部７、電話帳格納部８、およびディスプレイ９を備えている。これらの構成についての以下の説明においては、携帯端末Ａ，Ｂが検索端末に相当する場合を主として説明する。また、以降において、近距離無線通信である「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」は、「ＢＴ」と略称する場合がある。
【００２６】
ネットワーク通信部１は、図１に示したネットワークＮＷとの通信を行う部分である。ネットワーク通信部１は、通話やメールのための通信を行う他、ネットワークＮＷを介して位置情報収集サーバ１０および地図サーバ２０との通信を行う。ネットワーク通信部１は、ＧＰＳ受信部２により演算される自端末のＧＰＳ位置情報（第２端末位置情報）、ボタン部７により生成される、被検索端末を検索する旨の要求を示す検索要求情報、およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４により生成される切断通知情報を位置情報収集サーバ１０へ送信する。ネットワーク通信部１は、位置情報収集サーバ１０から送信される、検索要求に対する検索許可通知情報、ＢＴ起動要求情報、および被検索端末のＧＰＳ位置情報（第１端末位置情報）を受信する。ネットワーク通信部１は、受信した被検索端末のＧＰＳ位置情報を逐次記憶する。ネットワーク通信部１は、受信手段に相当する。
【００２７】
また、ネットワーク通信部１は、位置情報収集サーバ１０から受信する被検索端末のＧＰＳ位置情報、および緯度経度演算部６により演算される被検索端末の経度緯度情報を地図サーバ２０へ送信する。ネットワーク通信部１は、地図サーバ２０から送信される携帯端末Ｂのマップ位置情報を受信する。さらに、携帯端末Ａ，Ｂが被検索端末である場合、ネットワーク通信部１は、位置情報収集サーバ１０から送信される、検索要求に対する確認を要求するための確認要求情報を受信する。また、受信した確認要求情報に対して検索を許可する旨を通知するための検索許可通知情報を、位置情報収集サーバ１０へ送信する。
【００２８】
ＧＰＳ受信部２は、図１に示したＧＰＳ衛星３０からの電波を複数同時に受信し、受信した電波に基づいて自端末のＧＰＳ位置情報（第２端末位置情報）を演算（取得）する部分である。ＧＰＳ受信部２によるＧＰＳ位置情報の演算は、所定時間ごとに行われる。ＧＰＳ受信部２は、演算したＧＰＳ位置情報を逐次記憶する。ＧＰＳ受信部２は、第２端末位置取得手段に相当する。
【００２９】
入射角演算部３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４による近距離無線通信が接続状態となった際の、自端末に対する被検索端末の入射角（方位）を示す入射角情報（方位情報）を演算する部分である。この入射角は、北を基準として演算される。入射角演算部３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によりＢＴが起動されると、ＧＰＳ受信部２に記憶された自端末の最新のＧＰＳ位置情報およびネットワーク通信部１により受信された被検索端末のマップ位置情報に基づいて、入射角情報を演算する。入射角演算部３は、方位演算手段に相当する。
【００３０】
Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、被検索端末のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４との間においてＢＴによる近距離無線通信（以下、「ＢＴ通信」という）を行う部分である。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、ネットワーク通信部１によりＢＴ起動要求情報が受信されると、ＢＴを起動し、被検索端末との接続状態を検出する。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、被検索端末との間でＢＴ通信を実行する。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、ＢＴ通信が実行できなくなった場合、ＢＴ通信は切断状態であると判断し、切断状態を通知するための切断通知情報を生成する。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、近距離無線通信手段に相当する。
【００３１】
距離演算部５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４による通信状態、すなわちＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４により受信されたＢＴ通信の電波強度に基づいて自端末と被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する部分である。距離演算部５は、距離情報演算手段に相当する。
【００３２】
緯度経度演算部６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によるＢＴ通信が接続状態である場合に、被検索端末の経度緯度情報を演算する部分である。緯度経度演算部６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４により被検索端末との接続状態が検出されている間、入射角演算部３により入射角情報の演算に用いられた自端末のＧＰＳ位置情報と、入射角演算部３により演算された入射角情報と、距離演算部５により演算された端末間距離情報と、に基づいて、被検索端末の経度緯度情報を演算する。緯度経度演算部６は、位置推定手段に相当する。
【００３３】
ボタン部７は、被検索端末を検索する旨の要求を示す検索要求情報を生成することにより、被検索端末を指定するための装置である。ボタン部７は、ユーザの操作に従い、電話帳格納部８に格納された被検索端末の電話番号を取得し、取得した電話番号を、自端末の電話番号とともに、検索要求情報に含める。さらに、携帯端末Ａ，Ｂが被検索端末である場合、ボタン部７では、位置情報収集サーバ１０から送信された確認要求に対し、ユーザによる検索許可の操作に従い、検索を許可する旨を通知するための検索許可通知情報を生成する。
【００３４】
ディスプレイ９は、被検索端末の位置を表示する表示手段である。ディスプレイ９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によるＢＴ通信が接続状態である場合、ネットワーク通信部１により受信された被検索端末のマップ位置情報を取得し、このマップ位置情報に示される被検索端末の位置を表示する。また、ディスプレイ９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によるＢＴ通信が切断状態である場合、ネットワーク通信部１により受信された被検索端末のＧＰＳ位置情報を取得し、このＧＰＳ位置情報に示される被検索端末の位置を、被検索端末の位置としてユーザに対して表示する。さらに、ディスプレイ９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によるＢＴ通信の通信状態、すなわち受信される電波強度に応じて被検索端末の位置の表示態様を変更する。ディスプレイ９における表示態様については、以下の位置推定システムＳによる処理の説明において説明する。
【００３５】
続いて、位置情報収集サーバ１０について説明する。図３に示すように、位置情報収集サーバ１０は、通信部１１、位置情報記憶部１２、確認要求部１３、端末間距離演算部１４、ＢＴ範囲検出部１５、ＢＴ起動要求部１６、および加入者情報格納部１７を備えている。
【００３６】
通信部１１は、図１に示したネットワークＮＷとの通信を行う部分である。通信部１１は、ネットワークＮＷを介して検索端末および被検索端末との通信を行う。通信部１１は、検索端末および被検索端末のネットワーク通信部１より送信される各端末のＧＰＳ位置情報（第２端末位置情報および第１端末位置情報）および切断通知信号を受信する。通信部１１は、検索端末より送信される検索要求情報を受信し、受信した検索要求情報に対して確認要求部１３にて生成される確認要求情報を、被検索端末へ送信する。また、通信部１１は、被検索端末より送信される検索許可通知情報を受信し、受信した検索許可通知情報を検索端末へ送信するとともに、位置情報記憶部１２に記憶された被検索端末の最新のＧＰＳ位置情報を検索端末へ送信する。
【００３７】
さらに、通信部１１は、ＢＴ範囲検出部１５において検索端末と被検索端末との距離がＢＴ通信圏内であることが検出された場合、ＢＴ起動要求部１６にて生成されるＢＴ起動要求情報を検索端末および被検索端末へ送信するとともに、位置情報記憶部１２に記憶された被検索端末の最新のＧＰＳ位置情報を検索端末へ送信する。また、通信部１１は、切断通知信号を受信した場合にも、位置情報記憶部１２に記憶された被検索端末の最新のＧＰＳ位置情報を検索端末へ送信する。通信部１１は、送信手段に相当する。
【００３８】
位置情報記憶部１２は、検索端末および被検索端末より受信した各端末のＧＰＳ位置情報を取得する部分である。位置情報記憶部１２は、取得した各端末のＧＰＳ位置情報を、逐次記憶する。位置情報記憶部１２は、第１端末位置取得手段に相当する。
【００３９】
確認要求部１３は、通信部１１により受信された検索要求情報に対して確認要求情報を生成する部分である。確認要求部１３は、通信部１１により検索要求情報が受信されると、受信された検索要求情報に含まれる被検索端末の電話番号に対応する宛先情報（例えばメールアドレス）を、加入者情報格納部１７に格納された加入者情報から抽出する。そして、確認要求部１３は、抽出した被検索端末の宛先情報に示される宛先へ送信されるように、確認要求メッセージを含めた確認要求情報を生成する。この場合の確認要求メッセージとしては、例えば、「○○さん（検索端末のユーザ）があなたを探しています。検索を許可してもよろしいですか？」等のメッセージが該当する。
【００４０】
端末間距離演算部１４は、検索端末と被検索端末との距離である端末間距離を演算する部分である。端末間距離演算部１４は、通信部１１により被検索端末からの検索許可通知情報が受信されると、位置情報記憶部１２に記憶された検索端末および被検索端末のＧＰＳ位置情報に基づいて、端末間距離を演算する。
【００４１】
ＢＴ範囲検出部１５は、端末間距離演算部１４により演算された端末間距離に基づいて、検索端末および被検索端末が互いにＢＴ通信の圏内にあること、すなわち近距離の範囲内にあることを検出する部分である。ＢＴ範囲検出部１５には、ＢＴ通信が可能となる所定の端末間距離が、あらかじめ設定されている。本実施形態では、所定の端末間距離は、１００ｍと設定されている。ＢＴ範囲検出部１５は、端末間距離演算部１４により演算された端末間距離が１００ｍ以下であるか否かを判断することにより、検索端末および被検索端末が互いにＢＴ通信の圏内にあることを検出する。
【００４２】
ＢＴ起動要求部１６は、検索端末および被検索端末に対するＢＴの起動を要求する旨のＢＴ起動要求情報を生成する部分である。ＢＴ起動要求部１６は、ＢＴ範囲検出部１５により検索端末および被検索端末は互いにＢＴ通信の圏内にあることが検出されると、ＢＴ起動要求情報を生成する。
【００４３】
続いて、地図サーバ２０について説明する。図４に示すように、地図サーバ２０は、通信部２１、マップマッチング部２２、および地図データベース２３を備えている。
【００４４】
通信部２１は、図１に示したネットワークＮＷとの通信を行う部分である。通信部２１は、ネットワークＮＷを介して検索端末との通信を行う。通信部２１は、検索端末から送信される被検索端末のＧＰＳ位置情報および経度緯度情報を受信する。そして、通信部２１は、マップマッチング部２２により生成された被検索端末のマップ位置情報を、検索端末へ送信する。
【００４５】
マップマッチング部２２は、通信部２１により受信された被検索端末のＧＰＳ位置情報および経度緯度情報に示される位置を、地図データベース２３との照合により再演算する部分である。地図データベース２３には、地図情報および地図情報に含まれる商業施設のフロア情報（フロアマップ等）が格納されており、この地図情報およびフロア情報には、検索端末および被検索端末のユーザが歩行しうる主要な箇所を、ユーザの視点を基準として撮影した画像情報が含まれている。マップマッチング部２２は、被検索端末のＧＰＳ位置情報および経度緯度情報に示される位置について、地図データベース２３に基づいて補正する処理であるマップマッチング処理を施すことにより、被検索端末の位置を再演算し、最演算した位置を地図情報（経度緯度情報を用いる場合は地図情報またはフロア情報）に重畳させることにより、被検索端末のマップ位置情報を生成する。
【００４６】
図５は、携帯端末Ａ，Ｂのハードウェア構成を示す図である。図５に示すように、携帯端末Ａ，Ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、主記憶装置であるＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、及びＲＯＭ（Read Only Memory）１０３、無線通信を制御する無線通信モジュール１０４、フラッシュメモリー等の補助記憶装置１０５、テンキー等の入力装置１０６、ＬＣＤ等の出力装置１０７等を備えている。これらの構成要素が動作することにより、携帯端末Ａ，Ｂの上述した機能が発揮される。なお、位置情報収集サーバ１０および地図サーバ２０は、無線通信モジュール１０４に代えて、ＬＡＮ等に接続される通信モジュールを備え、その他の構成は図５に示すハードウェア構成と同様である。
【００４７】
続いて、図６〜図１０を参照しながら、上記の構成を有する位置推定システムＳにより実行される位置推定処理の流れについて説明する。以下の説明においては、携帯端末Ｂは、検索対象の通信端末として機能し、携帯端末Ａは、携帯端末Ｂを検索する通信端末として機能する場合を例とする。言い換えれば、携帯端末Ａは探す側の携帯端末であり、携帯端末Ｂは探される側の携帯端末であるとする。
【００４８】
まず、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢのＧＰＳ受信部２は、自端末のＧＰＳ位置情報をそれぞれ演算し（ステップＳ１，Ｓ２）、演算したＧＰＳ位置情報を逐次記憶する。ステップＳ１は、第２端末位置取得ステップに相当する。
【００４９】
次に、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂのネットワーク通信部１は、ＧＰＳ受信部２により演算された自端末のＧＰＳ位置情報を位置情報収集サーバ１０へそれぞれ送信（アップロード）する（ステップＳ３，Ｓ４）。ここでの送信は、例えば、５分に１回の頻度とされる。これにより、位置情報収集サーバ１０は、通信部１１により、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報を定期的に受信することとなる。
【００５０】
次に、位置情報収集サーバ１０の位置情報記憶部１２は、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂより受信した各端末のＧＰＳ位置情報を取得し、逐次記憶する（ステップＳ５）。ステップＳ５は、第１端末位置取得ステップに相当する。
【００５１】
次に、携帯端末Ａのボタン部７は、ユーザの操作に従い、自端末および携帯端末Ｂの電話番号を含めた検索要求情報を生成することにより、携帯端末Ｂを被検索端末として指定する（ステップＳ６）と、携帯端末Ａのネットワーク通信部１は、生成された検索要求情報を位置情報収集サーバ１０へ送信する（ステップＳ７）。
【００５２】
次に、通信部１１により検索要求情報が受信されると、位置情報収集サーバ１０の確認要求部１３は、携帯端末Ｂを宛先として送信されるように、確認要求メッセージを含めた確認要求情報を生成する。ここでは、「○○さん（携帯端末Ａのユーザ）があなたを探しています。検索を許可してもよろしいですか？」等の確認要求メッセージが含められる。そして、確認要求部１３により生成された確認要求情報は、位置情報収集サーバ１０の通信部１１により携帯端末Ｂへ送信される（ステップＳ８）。
【００５３】
次に、携帯端末Ｂのネットワーク通信部１により確認要求情報が受信されると、携帯端末Ｂのボタン部７は、ユーザの操作に従い、検索を許可する旨を通知するための検索許可通知情報を生成する（ステップＳ９）。検索許可通知情報が生成されると、携帯端末Ｂのネットワーク通信部１は、生成された検索許可通知情報を、位置情報収集サーバ１０へ送信する（ステップＳ１０）。
【００５４】
次に、位置情報収集サーバ１０の通信部１１は、検索許可通知情報を受信すると、受信した検索許可通知情報を携帯端末Ａへ送信するとともに、位置情報記憶部１２に記憶された携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報を検索端末へ送信する（ステップＳ１１）。これにより、携帯端末Ａが携帯端末Ｂを検索するという検索関係が成立する。なお、図示しないが、ステップＳ９において携帯端末Ｂのユーザが検索を許可しない旨の操作を行った場合、ボタン部７により検索不許可を示す検索不許可通知情報が生成され、生成された検索不許可通知情報が位置情報収集サーバ１０へ送信され、携帯端末Ａと携帯端末Ｂとの検索関係は成立しないまま処理は終了する。
【００５５】
ステップＳ１１において検索許可通知情報とともに携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報が送信されると、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂが互いにＢＴ通信の圏内にない場合、携帯端末Ａのディスプレイ９は、図８（ａ）に示すような画面を表示する。図８（ａ）は、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂが互いにＢＴ通信の圏内にない場合を示す図である。図８（ａ）に示すように、表示地図Ｍ１では、携帯端末Ａを中心として３段階の範囲Ｐ，Ｑ，Ｒが地図上に示されている。この範囲Ｐ，Ｑ，Ｒはそれぞれ、携帯端末Ａから１０ｍの範囲を示す１０ｍ圏Ｐ、５０ｍの範囲を示す５０ｍ圏Ｑ、１００ｍの範囲を示す１００ｍ圏Ｒである。
【００５６】
ディスプレイ９は、例えば、携帯端末Ａを中心として１０ｍ圏Ｐまでの範囲を赤色に、１０ｍ圏Ｐから５０ｍ圏Ｑまでの範囲を黄色に、５０ｍ圏Ｑから１００ｍ圏Ｒまでの範囲を青色に着色して表示する。表示地図Ｍ１では、携帯端末Ｂは１００ｍ圏Ｒの範囲外に位置することが示されている。なお、ここでのディスプレイ９における表示地図Ｍ１の表示処理は、携帯端末Ｂの位置に対応する地図データを地図サーバ２０からダウンロードすることにより行われる。
【００５７】
次に、図６に戻り、携帯端末Ａのネットワーク通信部１は、検索許可通知情報を受信すると、ＧＰＳ受信部２により演算された自端末のＧＰＳ位置情報を位置情報収集サーバ１０へ送信（アップロード）する（ステップＳ１２）。また、携帯端末Ｂのネットワーク通信部１は、索許可通知情報を送信すると、ＧＰＳ受信部２により演算された自端末のＧＰＳ位置情報を位置情報収集サーバ１０へ送信（アップロード）する（ステップＳ１３）。ステップＳ１２，Ｓ１３でのＧＰＳ位置情報の送信は、ステップＳ３，Ｓ４での送信よりも時間の間隔が狭められ、例えば３分に１回の頻度とされる。すなわち、携帯端末Ａと携帯端末Ｂとの検索関係が成立すると、検索関係が成立する前に比べて、ＧＰＳ位置情報のアップロードの頻度は増大する。
【００５８】
次に、位置情報収集サーバ１０の位置情報記憶部１２は、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂより受信した各端末のＧＰＳ位置情報を取得し、逐次記憶する（ステップＳ１４）。
【００５９】
次に、位置情報収集サーバ１０の通信部１１により検索許可通知情報が送受信され、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂからの各端末のＧＰＳ位置情報が受信されると、位置情報収集サーバ１０の端末間距離演算部１４は、携帯端末Ａと携帯端末Ｂとの端末間距離を演算する（ステップＳ１５）。
【００６０】
次に、図７のシーケンス図に移り、位置情報収集サーバ１０のＢＴ範囲検出部１５は、端末間距離演算部１４により演算された端末間距離が１００ｍ以下であるか否かを判断することにより、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂが互いにＢＴ通信の圏内にあることを検出する（ステップＳ１６）。なお、端末間距離演算部１４により演算された端末間距離が１００ｍよりも大きい場合、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢはＢＴ通信の圏内にないとして、ＢＴ範囲検出部１５は、ステップＳ１５，Ｓ１６の処理を繰り返す。
【００６１】
次に、位置情報収集サーバ１０のＢＴ範囲検出部１５により携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂは互いにＢＴ通信の圏内にあることが検出されると、位置情報収集サーバ１０のＢＴ起動要求部１６は、ＢＴ起動要求情報を生成する。そして、位置情報収集サーバ１０の通信部１１は、生成されたＢＴ起動要求情報を携帯端末Ａへ送信するとともに、位置情報記憶部１２に記憶された携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報を携帯端末Ａへ送信する（ステップＳ１７）。また、これと同時に、位置情報収集サーバ１０の通信部１１は、生成されたＢＴ起動要求情報を携帯端末Ｂへ送信する（ステップＳ１８）。
【００６２】
次に、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂのネットワーク通信部１によりＢＴ起動要求情報が受信されると、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、それぞれＢＴを起動する（ステップＳ１９，Ｓ２０）。これにより、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂは互いにＢＴ通信により接続され、通信可能とされる。
【００６３】
次に、携帯端末Ａのネットワーク通信部１は、位置情報収集サーバ１０より受信した携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報を地図サーバ２０へ送信する（ステップＳ２１）。ここで送信される携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によるＢＴ通信が接続状態となった際の携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報に相当する。
【００６４】
次に、地図サーバ２０の通信部２１により携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報が受信されると、地図サーバ２０のマップマッチング部２２は、受信された携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報に示される位置についてマップマッチング処理を施すことにより、携帯端末Ｂの位置を再演算する（ステップＳ２２）。そして、マップマッチング部２２は、最演算した位置を地図データベース２３に格納された地図情報に重畳させることにより、携帯端末Ｂのマップ位置情報を生成する。
【００６５】
次に、地図サーバ２０の通信部２１は、マップマッチング部２２により生成された携帯端末Ｂのマップ位置情報を、携帯端末Ａへ送信する（ステップＳ２３）。
【００６６】
次に、携帯端末Ａのネットワーク通信部１により携帯端末Ｂのマップ位置情報が受信されると、携帯端末Ａの入射角演算部３は、受信されたマップ位置情報とＧＰＳ受信部２に記憶された自端末の最新のＧＰＳ位置情報（ＢＴ通信が接続状態となった際の携帯端末ＡのＧＰＳ位置情報）とに基づいて、携帯端末Ｂの入射角情報を演算する（ステップＳ２４）。さらに、携帯端末Ａのディスプレイ９は、マップ位置情報に示される携帯端末Ｂの位置を地図情報とともに表示する。ステップＳ２４は、方位演算ステップに相当する。
【００６７】
図８（ｂ）は、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂが互いにＢＴ通信により接続された場合を示す図である。図８（ｂ）には、ステップＳ２４において入射角情報が演算された際の携帯端末Ａのディスプレイ９における表示地図Ｍ２が示されている。ここでは、携帯端末Ｂは、携帯端末Ａを中心として１００ｍ圏Ｒ付近に位置している。また、携帯端末Ａに対する携帯端末Ｂの入射角は、携帯端末Ａを基準として北（図示上方）から東側（図示右側）に角度θだけずれた方位である。この場合、携帯端末Ａの入射角演算部３は、携帯端末Ｂの入射角を角度θと演算する。さらに、表示地図Ｍ２は、図８（ａ）に示した携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂが互いにＢＴ通信の圏内にない場合の表示地図Ｍ１に比して、拡大された地図表示とされている。
【００６８】
次に、図７に戻り、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は互いにＢＴ通信を実行し（ステップＳ２５，２６）、携帯端末Ａの距離演算部５は、受信した電波強度に基づいて端末間距離情報を演算する（ステップＳ２７）。ステップＳ２５は、近距離無線通信ステップに相当し、ステップＳ２７は、距離情報演算ステップに相当する。
【００６９】
次に、携帯端末Ａの緯度経度演算部６は、入射角情報の演算に用いられた自端末のＧＰＳ位置情報と、入射角演算部３により演算された入射角情報と、距離演算部５により演算された端末間距離情報と、に基づいて、携帯端末Ｂの経度緯度情報を演算する（ステップＳ２８）。ステップＳ２８は、位置推定ステップに相当する。
【００７０】
図９（ａ）には、ステップＳ２８において携帯端末Ｂの経度緯度情報が演算された場合の表示地図Ｍ３が示されている。ここでは、携帯端末Ａの位置を基準として、ステップＳ２４において演算された入射角θに向けて、ステップＳ２７において演算された端末間距離Ｌだけ離れた位置が携帯端末Ｂの位置とされる。この表示地図Ｍ３では、携帯端末Ｂは、５０ｍ圏Ｑと１００ｍ圏Ｒとの中間位置、すなわち携帯端末Ａから７０ｍの付近に表示されている。
【００７１】
次に、再び図７に戻り、携帯端末Ａのネットワーク通信部１は、緯度経度演算部６により演算された経度緯度情報を、地図サーバ２０へ送信する（ステップＳ２９）。
【００７２】
次に、地図サーバ２０の通信部２１により携帯端末Ｂの経度緯度情報が受信されると、地図サーバ２０のマップマッチング部２２は、受信された携帯端末Ｂの経度緯度情報に示される位置についてマップマッチング処理を施すことにより、携帯端末Ｂの位置を再演算する（ステップＳ３０）。そして、マップマッチング部２２は、最演算した位置を地図データベース２３に格納された地図情報またはフロア情報に重畳させることにより、携帯端末Ｂのマップ位置情報を生成する。
【００７３】
次に、地図サーバ２０の通信部２１は、マップマッチング部２２により生成された携帯端末Ｂのマップ位置情報を、携帯端末Ａへ送信する（ステップＳ３１）。
【００７４】
そして、携帯端末Ａのネットワーク通信部１により携帯端末Ｂのマップ位置情報が受信されると、携帯端末Ａのディスプレイ９は、受信されたマップ位置情報に示される携帯端末Ｂの位置を地図情報とともに表示する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２は、表示ステップに相当する。
【００７５】
図９（ｂ）には、ステップＳ３２において表示された表示地図Ｍ４が示されている。図９（ｂ）に示すように、表示地図Ｍ４では、破線で図示された経度緯度情報に基づく携帯端末Ｂの位置が、マップマッチング処理により建物の側方を通る道路上に補正されている。また、経度緯度位置情報に基づく携帯端末Ｂの位置が商業施設である場合には、その商業施設のフロア情報を考慮したマップ位置情報が生成され、携帯端末Ｂが位置するフロアのフロアマップが表示される。
【００７６】
さらに、ステップＳ２５〜ステップＳ３２の処理が繰り返されることにより、携帯端末Ａのユーザに対して携帯端末Ｂの位置が逐次報知される。携帯端末Ａのディスプレイ９は、距離演算部５により端末間距離が所定の範囲内（例えば５０ｍ圏Ｑの範囲内）であることが検出された場合、表示態様を図１０（ａ）に示す表示地図Ｍ５のように変更する。表示地図Ｍ５では、携帯端末Ａが位置するフロアの画像情報とともに、携帯端末Ｂが位置する方向から矢印が表示されている。
【００７７】
以上説明した一連の処理により、携帯端末Ａのユーザに対し携帯端末Ｂの位置が報知され、携帯端末Ａのユーザは携帯端末Ｂを発見することができる。なお、被検索端末である携帯端末Ｂのディスプレイ９においても、携帯端末ＡのＧＰＳ位置情報等を位置情報収集サーバ１０から送信して携帯端末Ａの位置を表示させてもよい。この場合、図１０（ｂ）に示す表示地図Ｍ６のように、携帯端末Ｂが位置する道路の画像情報とともに、携帯端末Ａが位置する方向への矢印を表示する。
【００７８】
続いて、図１１を参照しながら、被検索端末である携帯端末Ｂが離れていったんＢＴ通信の圏外に出た後に再度ＢＴ通信の圏内に入る場合の処理について説明する。以下の説明においては、最初の時点において、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂは互いにＢＴ通信の圏内に位置しており、上述したステップＳ２５，Ｓ２６におけるＢＴ通信が実行されている場合を前提とする。
【００７９】
まず、携帯端末Ｂが携帯端末Ａから離れてＢＴ通信の圏外に出ると、携帯端末Ａおよび携帯端末ＢのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４は、ＢＴ通信の切断状態を検出し（ステップＳ５１，Ｓ５２）、切断通知情報を生成する。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４によりＢＴ通信の切断状態が検出されると、携帯端末Ａおよび携帯端末Ｂのネットワーク通信部１は、生成された切断通知情報を位置情報収集サーバ１０へ送信することにより、ＢＴ通信の切断を通知する（ステップＳ５３，Ｓ５４）。
【００８０】
次に、位置情報収集サーバ１０の通信部１１により切断通知情報が受信されると、位置情報収集サーバ１０の通信部１１は、位置情報記憶部１２に記憶された携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報を携帯端末Ａへ送信する（ステップＳ５５）。次に、携帯端末Ａのネットワーク通信部１は、位置情報収集サーバ１０より受信した携帯端末Ｂの最新のＧＰＳ位置情報を地図サーバ２０へ送信する（ステップＳ５６）。
【００８１】
次に、地図サーバ２０の通信部２１により携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報が受信されると、地図サーバ２０のマップマッチング部２２は、受信された携帯端末ＢのＧＰＳ位置情報に示される位置についてマップマッチング処理を施すことにより、携帯端末Ｂの位置を再演算し（ステップＳ５７）、携帯端末Ｂのマップ位置情報を生成する。次に、地図サーバ２０の通信部２１は、マップマッチング部２２により生成された携帯端末Ｂのマップ位置情報を、携帯端末Ａへ送信する（ステップＳ５８）。
【００８２】
そして、携帯端末Ａのネットワーク通信部１により携帯端末Ｂのマップ位置情報が受信されると、携帯端末Ａのディスプレイ９は、受信されたマップ位置情報に示される携帯端末Ｂの位置を地図情報とともに表示する（ステップＳ５９）。ステップＳ５９は、表示ステップに相当する。
【００８３】
以上のように、本実施形態に係る位置推定システムＳによれば、被検索端末の位置を示すＧＰＳ位置情報に誤差がある場合であっても、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部４におけるＢＴ通信により、距離演算部５において得られる端末間距離情報によって近距離に位置する両端末間の距離Ｌを把握することができ、被検索端末のＧＰＳ位置情報にこの端末間距離情報を加味することにより、緯度経度演算部６によって、検索端末から近距離に位置する被検索端末の位置を精度良く推定することができる。また、被検索端末の位置をディスプレイ９によって表示することにより、検索端末のユーザに対して被検索端末の位置を精度良く報知することができる。
【００８４】
また、本実施形態に係る位置推定システムＳによれば、両端末間におけるＢＴ通信が接続状態となった際の検索端末の位置を示すＧＰＳ位置情報と、検索端末に対する被検索端末の入射角情報と、端末間距離情報と、に基づいて、緯度経度演算部６によって被検索端末の位置が推定される。このように、入射角情報によって被検索端末の位置する方位を絞り込み、検索端末のＧＰＳ位置情報と端末間距離情報とに基づいて被検索端末の位置を推定することにより、緯度経度演算部６における被検索端末の位置の推定精度をより一層向上できる。
【００８５】
また、地図サーバ２０のマップマッチング部２２において、地図データベース２３に基づくマップマッチング処理により被検索端末の位置が補正されるため、建物や道路の位置に対応した正確な位置の推定が可能となる。
【００８６】
また、被検索端末がＢＴ通信の範囲を超えた場合は、ディスプレイ９は、被検索端末のＧＰＳ位置情報に示される位置を被検索端末の位置として表示するため、被検索端末の位置の遠近に応じた適切な位置の推定が可能となる。
【００８７】
また、ＢＴ通信の通信状態すなわち被検索端末の位置の遠近に応じて、ディスプレイ９における被検索端末の位置の表示態様が変更されるため、検索端末のユーザに対して被検索端末の位置情報を視覚的に伝達でき、利便性の向上を図ることができる。
【００８８】
また、このような作用・効果に加えて、位置推定システムＳによれば、大型施設等の建物内での待ち合わせにおける携帯端末の検索に適用することもでき、さらに、親が近距離にいる子供を捜したい場合にも適用できる。また、上記実施形態の携帯端末Ａ，Ｂと同様の機能を有する装置をペットに装着させることにより、ペットの探索に適用することもできる。その場合、図６に示したステップＳ７〜Ｓ１１の検索要求から検索許可までの処理は省略される。
【００８９】
さらにまた、自動車と人、自動車と自転車のそれぞれに上記実施形態の携帯端末Ａ，Ｂと同様の機能を有する装置を搭載することにより、自動車の近距離に位置する人や自転車をＢＴを用いて把握することができ、街角の歩行者や自転車の飛び出し等を防止することができる。
【００９０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではない。例えば、上記実施形態では、位置情報収集サーバ１０のＢＴ範囲検出部１５によりＢＴ通信の圏内であることが検出されると携帯端末Ａ，ＢにおけるＢＴが起動することとしたが、検索端末においては被検索端末を指定した際に、また、被検索端末においては検索を許可した際に、ＢＴを起動してもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、検索端末において入射角情報および被検索端末の経度緯度情報を演算することとしたが、位置情報収集サーバ１０において同様の演算を行ってもよい。この場合、ＢＴ通信により得られる端末間距離情報を、検索端末から位置情報収集サーバ１０へアップロードすればよい。
【００９２】
また、上記実施形態では、マップマッチング処理を経たマップ位置情報に示される携帯端末Ｂの位置をディスプレイ９によって表示する場合について説明したが、ディスプレイ９は、マップマッチング処理を経ていない、緯度経度演算部６により演算された経度緯度情報に示される位置を携帯端末Ｂの位置として表示してもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１…ネットワーク通信部（受信手段）、２…ＧＰＳ受信部（第２端末位置取得手段）、３…入射角演算部（方位演算手段）、４…Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部（近距離無線通信手段）、５…距離演算部（距離情報演算手段）、６…緯度経度演算部（位置推定手段）、９…ディスプレイ（表示手段）、１０…位置情報収集サーバ、１１…通信部（送信手段）、１２…位置情報記憶部（第１端末位置取得手段）、２０…地図サーバ、２２…マップマッチング部（マップマッチング手段）、２３…地図データベース（地図データ）、Ａ，Ｂ…携帯端末（通信端末）、Ｌ…端末間距離、Ｓ…位置推定システム、θ…入射角（方位）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検索対象の通信端末である被検索端末、前記被検索端末を検索する通信端末である検索端末、および位置情報収集サーバを有する位置推定システムであって、
前記位置情報収集サーバは、
前記被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を取得する第１端末位置取得手段と、
前記第１端末位置取得手段により取得された前記第１端末位置情報を前記検索端末へ送信する送信手段と、を備え、
前記検索端末は、
前記通信手段により送信された前記第１端末位置情報を受信する受信手段と、
前記被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信手段と、
前記近距離無線通信手段による通信状態に基づいて前記検索端末と前記被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算手段と、
前記近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態である場合に、前記受信手段により受信された前記第１端末位置情報と前記距離情報演算手段により演算された前記端末間距離情報とに基づいて、前記被検索端末の位置を演算する位置推定手段と、
前記位置推定手段により演算された前記被検索端末の位置を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする位置推定システム。
【請求項２】
前記検索端末は、
前記検索端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得手段と、
前記近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態となった際の前記第２端末位置情報および前記第１端末位置情報に基づいて、前記検索端末に対する前記被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算手段と、を備え、
前記位置推定手段は、前記接続状態となった際の前記第２端末位置情報と、前記方位演算手段により演算された前記方位情報と、前記距離情報演算手段により演算された前記端末間距離情報と、に基づいて、前記被検索端末の位置を演算することを特徴とする請求項１記載の位置推定システム。
【請求項３】
前記受信手段により受信された前記第１端末位置情報と、前記位置推定手段により推定された前記被検索端末の位置を示す被検索端末位置情報と、の少なくとも一方に示される位置について、地図データに基づいて補正する処理であるマップマッチング処理を施すことにより、前記被検索端末の位置を再演算するマップマッチング手段を備えた地図サーバを有することを特徴とする請求項１または２記載の位置推定システム。
【請求項４】
前記表示手段は、前記近距離無線通信手段による近距離無線通信が切断状態である場合に、前記受信手段により受信された前記第１端末位置情報に示される位置を前記被検索端末の位置として表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の位置推定システム。
【請求項５】
前記表示手段は、前記近距離無線通信手段による通信状態に応じて前記被検索端末の位置の表示態様を変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の位置推定システム。
【請求項６】
検索対象の通信端末である被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を受信する受信手段と、
前記被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信手段と、
前記近距離無線通信手段による通信状態に基づいて自端末と前記被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算手段と、
前記近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態である場合に、前記受信手段により受信された前記第１端末位置情報と前記距離情報演算手段により演算された前記端末間距離情報とに基づいて、前記被検索端末の位置を演算する位置推定手段と、
前記位置推定手段により演算された前記被検索端末の位置を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする通信端末。
【請求項７】
前記自端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得手段と、
前記近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態となった際の前記第２端末位置情報および前記第１端末位置情報に基づいて、前記自端末に対する前記被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算手段と、を備え、
前記位置推定手段は、前記接続状態となった際の前記第２端末位置情報と、前記方位演算手段により演算された前記方位情報と、前記距離情報演算手段により演算された前記端末間距離情報と、に基づいて、前記被検索端末の位置を演算することを特徴とする請求項６記載の通信端末。
【請求項８】
検索対象の通信端末である被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を取得する第１端末位置取得ステップと、
前記被検索端末を検索する通信端末である検索端末と前記被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信ステップと、
前記近距離無線通信ステップにおける通信状態に基づいて前記検索端末と前記被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算ステップと、
前記近距離無線通信ステップにおける近距離無線通信が接続状態である場合に、前記第１端末位置取得ステップにおいて取得された前記第１端末位置情報と前記距離情報演算ステップにおいて演算された前記端末間距離情報とに基づいて、前記被検索端末の位置を演算する位置推定ステップと、
前記位置推定ステップにおいて演算された前記被検索端末の位置を表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする位置推定方法。
【請求項９】
前記検索端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得ステップと、
前記近距離無線通信ステップにおける近距離無線通信が接続状態となった際の前記第２端末位置情報および前記第１端末位置情報に基づいて、前記検索端末に対する前記被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算ステップと、を含み、
前記位置推定ステップでは、前記接続状態となった際の前記第２端末位置情報と、前記方位演算ステップにおいて演算された前記方位情報と、前記距離情報演算ステップにおいて演算された前記端末間距離情報と、に基づいて、前記被検索端末の位置を演算することを特徴とする請求項８記載の位置推定方法。
【請求項１】
検索対象の通信端末である被検索端末、前記被検索端末を検索する通信端末である検索端末、および位置情報収集サーバを有する位置推定システムであって、
前記位置情報収集サーバは、
前記被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を取得する第１端末位置取得手段と、
前記第１端末位置取得手段により取得された前記第１端末位置情報を前記検索端末へ送信する送信手段と、を備え、
前記検索端末は、
前記通信手段により送信された前記第１端末位置情報を受信する受信手段と、
前記被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信手段と、
前記近距離無線通信手段による通信状態に基づいて前記検索端末と前記被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算手段と、
前記近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態である場合に、前記受信手段により受信された前記第１端末位置情報と前記距離情報演算手段により演算された前記端末間距離情報とに基づいて、前記被検索端末の位置を演算する位置推定手段と、
前記位置推定手段により演算された前記被検索端末の位置を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする位置推定システム。
【請求項２】
前記検索端末は、
前記検索端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得手段と、
前記近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態となった際の前記第２端末位置情報および前記第１端末位置情報に基づいて、前記検索端末に対する前記被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算手段と、を備え、
前記位置推定手段は、前記接続状態となった際の前記第２端末位置情報と、前記方位演算手段により演算された前記方位情報と、前記距離情報演算手段により演算された前記端末間距離情報と、に基づいて、前記被検索端末の位置を演算することを特徴とする請求項１記載の位置推定システム。
【請求項３】
前記受信手段により受信された前記第１端末位置情報と、前記位置推定手段により推定された前記被検索端末の位置を示す被検索端末位置情報と、の少なくとも一方に示される位置について、地図データに基づいて補正する処理であるマップマッチング処理を施すことにより、前記被検索端末の位置を再演算するマップマッチング手段を備えた地図サーバを有することを特徴とする請求項１または２記載の位置推定システム。
【請求項４】
前記表示手段は、前記近距離無線通信手段による近距離無線通信が切断状態である場合に、前記受信手段により受信された前記第１端末位置情報に示される位置を前記被検索端末の位置として表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の位置推定システム。
【請求項５】
前記表示手段は、前記近距離無線通信手段による通信状態に応じて前記被検索端末の位置の表示態様を変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載の位置推定システム。
【請求項６】
検索対象の通信端末である被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を受信する受信手段と、
前記被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信手段と、
前記近距離無線通信手段による通信状態に基づいて自端末と前記被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算手段と、
前記近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態である場合に、前記受信手段により受信された前記第１端末位置情報と前記距離情報演算手段により演算された前記端末間距離情報とに基づいて、前記被検索端末の位置を演算する位置推定手段と、
前記位置推定手段により演算された前記被検索端末の位置を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする通信端末。
【請求項７】
前記自端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得手段と、
前記近距離無線通信手段による近距離無線通信が接続状態となった際の前記第２端末位置情報および前記第１端末位置情報に基づいて、前記自端末に対する前記被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算手段と、を備え、
前記位置推定手段は、前記接続状態となった際の前記第２端末位置情報と、前記方位演算手段により演算された前記方位情報と、前記距離情報演算手段により演算された前記端末間距離情報と、に基づいて、前記被検索端末の位置を演算することを特徴とする請求項６記載の通信端末。
【請求項８】
検索対象の通信端末である被検索端末の位置を示す第１端末位置情報を取得する第１端末位置取得ステップと、
前記被検索端末を検索する通信端末である検索端末と前記被検索端末との間における近距離無線通信を行う近距離無線通信ステップと、
前記近距離無線通信ステップにおける通信状態に基づいて前記検索端末と前記被検索端末との距離を示す端末間距離情報を演算する距離情報演算ステップと、
前記近距離無線通信ステップにおける近距離無線通信が接続状態である場合に、前記第１端末位置取得ステップにおいて取得された前記第１端末位置情報と前記距離情報演算ステップにおいて演算された前記端末間距離情報とに基づいて、前記被検索端末の位置を演算する位置推定ステップと、
前記位置推定ステップにおいて演算された前記被検索端末の位置を表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする位置推定方法。
【請求項９】
前記検索端末の位置を示す第２端末位置情報を取得する第２端末位置取得ステップと、
前記近距離無線通信ステップにおける近距離無線通信が接続状態となった際の前記第２端末位置情報および前記第１端末位置情報に基づいて、前記検索端末に対する前記被検索端末の方位を示す方位情報を演算する方位演算ステップと、を含み、
前記位置推定ステップでは、前記接続状態となった際の前記第２端末位置情報と、前記方位演算ステップにおいて演算された前記方位情報と、前記距離情報演算ステップにおいて演算された前記端末間距離情報と、に基づいて、前記被検索端末の位置を演算することを特徴とする請求項８記載の位置推定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１１−１１４７９６（Ｐ２０１１−１１４７９６Ａ）
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７１８１４（Ｐ２００９−２７１８１４）
【出願日】平成２１年１１月３０日（２００９．１１．３０）
【出願人】（３９２０２６６９３）株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ (5,876)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月３０日（２００９．１１．３０）
【出願人】（３９２０２６６９３）株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ (5,876)
【Ｆターム（参考）】
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