包装物の搬送装置
【課題】包装物を効率よく収納させる姿勢に整理して搬送を行う包装物の搬送装置を提供することである。
【解決手段】搬送装置１００は、主に第１搬送部２００、第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０を有する。第２搬送部４００は、第１搬送部２００の下方に設けられ、第１搬送部２００の搬送方向と逆方向（矢印Ｍ２）に包装物群１１０を搬送する。制御部３０１は、第１搬送部２００および第２搬送部４００を制御する。第１搬送部２００から第２搬送部４００へ包装物１１０ａ，〜，１１０ｅを落下させ、包装物１１０ａ，〜，１１０ｅを複数重ね合わせて包装物群１１０を形成する。また、包装物１１０ａの場合、第２搬送部４００は略水平面に沿った角度で設けられ、包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅの場合、第２搬送部４００は傾斜角度α２で設けられる。
【解決手段】搬送装置１００は、主に第１搬送部２００、第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０を有する。第２搬送部４００は、第１搬送部２００の下方に設けられ、第１搬送部２００の搬送方向と逆方向（矢印Ｍ２）に包装物群１１０を搬送する。制御部３０１は、第１搬送部２００および第２搬送部４００を制御する。第１搬送部２００から第２搬送部４００へ包装物１１０ａ，〜，１１０ｅを落下させ、包装物１１０ａ，〜，１１０ｅを複数重ね合わせて包装物群１１０を形成する。また、包装物１１０ａの場合、第２搬送部４００は略水平面に沿った角度で設けられ、包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅの場合、第２搬送部４００は傾斜角度α２で設けられる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包装物を搬送する包装物の搬送装置に関し、特に、外形が変化し得る包装物の搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、包装物を搬送する場合に種々の包装物の搬送装置が使用されている。例えば、包装物を真空吸着機器により吸着し、移動させて包装物をまとめて搬送を行なう装置がある。しかしながら、真空吸着機器を用いる場合には、吸着部の平面度が必要となり、外形が変化し得る包装物の場合、作業効率が悪いにもかかわらず、手作業によるものとなっている。
【０００３】
また、特許文献１には、ベルトコンベアで搬送されてくる複数の袋包装品を次ぎ次ぎに厚さ方向が水平方向となるようにして高速集積できる低コストな袋包装品の立ち起こし重ね合わせ装置について開示されている。
【０００４】
この特許文献１記載の袋包装品の立ち起こし重ね合わせ装置においては、常時走行されてコンベアベルト上に送り込まれる袋包装品を搬送し得るベルトコンベアと、該ベルトコンベアにより搬送されてくる最初の袋包装品を停止させるストッパと、ベルトコンベア上でストッパにより停止される最初の袋包装品の下側に設けられていてストッパにより停止された最初の袋包装品を検知する第一の袋包装品検出器の検知信号に基づいて作動するエアシリンダにより該袋包装品の上流側より揺動起立されて該袋包装品を厚さ方向が略水平方向となるように立て起こしてストッパとの間に挟持し得る第一の袋包装品立て起こし板、及びベルトコンベア上で第一の袋包装品立て起こし板により停止される二番目の袋包装品の下側に設けられていて第一の袋包装品立て起こし板により停止された二番目の袋包装品を検知する第二の袋包装品検出器の検知信号に基づいて作動するエアシリンダにより該二番目の袋包装品の上流側より揺動起立されて該二番目の袋包装品を厚さ方向が略水平方向となるように立て起こして第一の袋包装品立て起こし板との間に挟持し得る第二の袋包装品立て起こし板との少なくとも二つ以上の袋包装品立て起こし板を備えるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−８５５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１記載の袋包装品の立ち起こし重ね合わせ装置においては、包装物の個数が多い場合、処理スピードをあげることができず、問題となる。
【０００７】
本発明の目的は、包装物を効率よく収納させる姿勢に整理して搬送を行う包装物の搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）
一局面に従う搬送装置は、第１搬送部と、第１搬送部の下方に設けられ、第１搬送部の搬送方向と逆方向に包装物を搬送する第２搬送部と、第１搬送部および第２搬送部を制御する制御部とを含み、第１搬送部から第２搬送部へ包装物を落下させ、包装物を複数重ね合わせて包装物群を形成する搬送装置であって、第２搬送部は、可動傾斜部、固定傾斜部および水平部からなり、制御部は、包装物群を形成する第１番目の包装物を第１搬送部から第２搬送部へ落下する場合の可動傾斜部の傾斜角度と、包装物群を形成する第１番目以外の包装物を第１搬送部から第２搬送部へ落下する場合の可動傾斜部の傾斜角度とを変化させるものである。
【０００９】
搬送装置は、第１搬送部、第２搬送部および制御部を有する。また、第２搬送部は、可動傾斜部、固定傾斜部および水平部からなる。第２搬送部は、第１搬送部の下方に設けられ、第１搬送部の搬送方向と逆方向に包装物を搬送する。制御部は、第１搬送部および第２搬送部を制御する。第１搬送部から第２搬送部へ包装物を落下させ、包装物を複数重ね合わせて包装物群を形成する。
【００１０】
この場合、制御部は、包装物群を形成する第１番目の包装物を第１搬送部から第２搬送部へ落下する場合の可動傾斜部の傾斜角度と、包装物群を形成する第１番目以外の包装物を第１搬送部から第２搬送部へ落下する場合の可動傾斜部の傾斜角度とを変化させるので、包装物群を形成する場合に、可動傾斜部の角度を変化させて、第１番目の包装物の姿勢を安定させ、第２番目以降の包装物を第１番目の包装物に接触させるように可動傾斜部の角度を変化させることができるので、安定した包装物群を形成し、搬送させることができる。
【００１１】
（２）
制御部は、包装物群を形成する第１番目の包装物が第１搬送部から第２搬送部へ落下される場合に可動傾斜部の傾斜角度を略水平な状態に制御するものである。
【００１２】
この場合、制御部は、可動傾斜部の傾斜角度を略水平な状態に制御するので、第１搬送部から落下された包装物の姿勢を安定させることができる。すなわち、包装物を落下させた際に、可動傾斜部が傾斜していると、包装物の姿勢が安定しない。特に、包装物が円形状の部位を有した場合、落下時に転がり、姿勢が乱れることがある。一方、可動傾斜部が略水平な状態であると、包装物の姿勢を一定に維持し、包装物が転がる状態を防止することができる。
【００１３】
（３）
制御部は、包装物群を形成する第１番目以外の包装物が第１搬送部から第２搬送部へ落下される場合に可動傾斜部の上流側から下流側にかけて斜め下方向となる状態に制御するものである。
【００１４】
この場合、制御部は、包装物群を形成する第１番目以外の包装物が第１搬送部から第２搬送部へ落下される場合に可動傾斜部の上流側から下流側にかけて斜め下方向となる状態に制御するので、可動傾斜部に第１番目以降の包装物、すなわち第２番目の包装物を第１番目の包装物に接触させるように落下させることができる。その結果、包装物群を安定して搬送することができる。
【００１５】
（４）
固定傾斜部は、斜め下方向となる状態と同一傾斜を有し、可動傾斜部の下流側に設けられてもよい。
【００１６】
この場合、固定傾斜部が、可動傾斜部の下流側に斜め下方向となる状態と同一傾斜で設けられるので、包装物群を安定した状態で搬送することができる。
【００１７】
（５）
可動傾斜部、固定傾斜部および水平部は、ベルトコンベアからなり、可動傾斜部および固定傾斜部のベルトコンベアのベルトは、水平部のベルトコンベアのベルトよりも表面の摩擦力の高い部材で形成される。
【００１８】
この場合、可動傾斜部および固定傾斜部のベルトコンベアのベルトは、水平部のベルトコンベアのベルトよりも表面の摩擦力の高い部材で形成されるので、可動傾斜部および固定傾斜部における包装物群の個々の滑りを防止することができ、包装物群の姿勢を安定させ搬送することができる。
【００１９】
（６）
第２搬送部は、包装物群の姿勢を整える姿勢制御板を含み、姿勢制御板は、第１姿勢制御板、第２姿勢制御板および第３姿勢制御板からなり、制御部は、第２搬送部上を搬送される包装物を遮蔽または通過させるように第１姿勢制御板を進退制御し、制御部は、第２搬送部の下流端に設けられた第２姿勢制御板を、軸支回転または第１姿勢制御板側との間を直立姿勢で第２搬送部の搬送方向に向かってスライド移動するよう制御し、制御部は、第１搬送部および第２搬送部により姿勢が整理された包装物群に対して第３姿勢制御板を直立姿勢で第２搬送部の幅方向に向かってスライド移動するよう制御してもよい。
【００２０】
この場合、制御部により第１姿勢制御板が第２搬送部上を搬送される包装物を遮蔽または通過させるようにを進退制御され、第２姿勢制御板が軸支回転または第１姿勢制御板側との間を直立姿勢で第２姿勢制御板をスライド移動するよう制御され、第１姿勢制御板と第２姿勢制御板との間に包装物群が挟持され、包装物群の各包装物の姿勢が一律に整理される。そして、第３姿勢制御板により姿勢整理された包装物群がスライド移動される。
【００２１】
（７）
水平部の上流側端部には、包装物群を検出する検出装置および第１姿勢制御板が設けられ、制御部は、検出装置からの信号に基づいて第１姿勢制御板の進退制御および水平部の駆動を制御してもよい。
【００２２】
この場合、制御部は、検出装置からの信号に基づいて第１姿勢制御板の進退制御および水平部の駆動を制御するので、包装物群が水平部の上流側から搬送された後、検出装置からの信号に基づいて第１姿勢制御板を進動作させることができる。その結果、包装物群が確実に搬送された後、第１姿勢制御板を包装物群の下流側に配置させることができる。
【００２３】
（８）
第３制御板は、略水平姿勢から回動して直立姿勢になる回動機構と、第３制御板を水平部の搬送方向と交差する方向に進退する進退機構とを有し、制御部は、第３制御板を略水平姿勢から略傾斜姿勢まで回動する第１動作と、第３制御板を略傾斜姿勢から直立姿勢になるように回動しつつ、進退機構により第３制御板を進動作する第２動作と、第３制御板を直立姿勢の状態で進退機構により退動作する第３動作とを連続して動作させてもよい。
【００２４】
この場合、第３制御板が、第１動作により水平姿勢から傾斜姿勢まで回動し、第２動作により傾斜姿勢から搬送方向の幅方向に移動しつつ直立姿勢まで回動する。その結果、第３制御板は、制御部により搬送部の幅方向に向かって移動しつつ略傾斜姿勢から直立姿勢になるよう回動するので、搬送部の幅を省スペース化することができる。さらに、直立姿勢となった第３制御板が退動作することにより、第１姿勢制御板および第２姿勢制御板に挟持された包装物群を確実に移動させることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る包装物の搬送装置によれば、包装物を効率よく収納させる姿勢に制御して搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る第１の実施の形態に係る包装物の搬送装置の一例を示す模式的外観図
【図２】包装物の搬送装置の主な構成を説明するための模式的構造図
【図３】包装物群の姿勢について説明する説明図
【図４】包装物の搬送装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図５】包装物の搬送装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図６】包装物の搬送装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図７】包装物集積装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図８】包装物集積装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図９】包装物集積装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図１０】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１１】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１２】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１３】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１４】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１５】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１６】第３姿勢制御板の動作の一例を示す模式的斜視図
【図１７】第３姿勢制御板の動作を説明するための模式的断面図
【図１８】第３姿勢制御板の動作を説明するための模式的断面図
【図１９】第３姿勢制御板の動作を説明するための模式的断面図
【図２０】第３姿勢制御板の動作の他の例を示す模式的斜視図
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を用いて説明する。本実施の形態においては、変形し得る包装物を搬送する包装物の搬送装置について具体例を挙げて説明する。本実施の形態においては、複数の包装物１１０ａ，〜，１１０ｅが、包装物群１１０として搬送される状態について説明する。なお、本実施の形態においては、外形が変形し得る包装物について説明するが、本発明の搬送装置は、箱状の包装物、その他任意の包装物についても、適用することができる。
【００２８】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明に係る第１の実施の形態に係る包装物の搬送装置１００の一例を示す模式的外観図である。
【００２９】
図１に示す包装物の搬送装置１００は、主に第１搬送部２００、第２搬送部４００、第３搬送部４１０、伸縮性搬送部４２０および箱搬送部５５０を含む。第１搬送部２００および第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０は、無端のベルトコンベアを有する搬送構造からなる。また、当該ベルトコンベアは、伸縮性搬送部４２０を除いて、搬送面に凹凸が形成されており、包装物の姿勢を崩し難い摩擦力を発生させるものからなる。さらに、伸縮性搬送部４２０は、搬送面の距離が伸縮自在であるベルトコンベア、例えばシャトルコンベアからなる。
【００３０】
第１搬送部２００は、矢印Ｍ１の方向に複数の包装物を移送する。第１搬送部２００は、第１水平部２０５、第２水平部２０６と傾斜部２１０とからなり、第１水平部２０５、第２水平部２０６および傾斜部２１０の順に、連続して設けられる。
【００３１】
第１搬送部２００の下方には、第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０が設けられる。第２搬送部４００は、後述するように、傾斜角度を変更できるように設けられる。
【００３２】
図１に示すように、複数の包装物は、連続して第１搬送部２００の第１水平部２０５上を移送され、次いで、第２水平部２０６上を搬送され、続いて傾斜部２１０上を移送され、第２搬送部４００の集積部ＡＲ１において集められる。以下、これらの集められた複数の包装物を包装物群１１０と呼ぶ。
【００３３】
包装物群１１０の第１番目の包装物１１０ａが第２搬送部４００の集積部ＡＲ１に落下する場合、第２搬送部４００は、水平面に沿って設けられているので（図４（ａ）参照）、包装物１１０ａは、第２搬送部４００の集積部ＡＲ１に落下された際に横倒し姿勢になる。また、第２搬送部４００が水平面に沿って設けられるので、第１番目の包装物１１０ａが転がることを防止できる。
そして、第２搬送部４００が水平面に対して傾斜α２の角度となるように回動し、２番目の包装物１１０ｂ以降は、第２搬送部４００に既に落下された第１番目の包装物１１０ａに寄りかかり、立姿勢となる。この包装物群１１０の詳細については、後述する。そして、第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０は、矢印Ｍ１の方向と逆方向の矢印Ｍ２の方向に包装物群１１０を移送する。
【００３４】
そして、包装物群１１０が、後述する第１姿勢制御板４０５、第２姿勢制御板４０６および第３姿勢制御板４０７により立姿勢に整列され、第３姿勢制御板４０７により図１の奥方向に押し出された後、箱５００の上方から下方に設けられた箱５００内に投入される。そして、箱５００が箱搬送部５５０により矢印Ｍ２の方向に移動され、シール装置（図示せず）または卍状蓋折装置（図示せず）により箱５００のシールが行われ、包装物群１１０の箱詰作業が終了する。
【００３５】
なお、図１においては、図示していないが、ダンボールを広げてシールし、箱５００を形成する装置が別途備えられていることが好ましい。また、箱５００を箱搬送部５５０（コンベアまたは搬送ローラ）により移動させているが、これに限定されず、他の任意の装置により箱５００を移動させてもよい。
【００３６】
さらに、本実施の形態においては、包装物群１１０を箱５００の上方から落下させて箱詰を行っているが、これに限定されず、箱５００の開口部を側面に配置し、包装物群１１０をスライドして箱詰してもよい。
【００３７】
次に、図２は、包装物の搬送装置１００の主な構成を説明するための模式的構造図である。
【００３８】
図２に示すように、包装物の搬送装置１００は、制御部３０１、記録部３０２、第１姿勢制御板駆動部３０５、第２姿勢制御板駆動部３０６、第１フォトセンサ３０７，第２フォトセンサ３１７、入力部３０８、伸縮性搬送駆動部３０９、第１搬送駆動部３１０、第２搬送駆動部３２０、第３搬送駆動部３２１および第２搬送移動部４３０、第３姿勢制御板駆動部４４０を含む。なお、第１フォトセンサ３０７および第２フォトセンサ３１７は、包装物の個々の通過を検出する検出装置である。
【００３９】
制御部３０１は、入力部３０８から入力された複数の包装物の商品データに基づいて、記録部３０２に記録された当該商品データに応じた制御プログラムを選択する。制御部３０１は、記録部３０２に記録された制御プログラムを読み込み、第１フォトセンサ３０７および第２フォトセンサ３１７からの信号に応じて、第１搬送駆動部３１０、第２搬送駆動部３２０、第２搬送移動部４３０、第３搬送駆動部３２１、第１姿勢制御板駆動部３０５、第２姿勢制御板駆動部３０６、伸縮性搬送駆動部３０９および第３姿勢制御板駆動部４４０の各動作を制御する。
【００４０】
ここで、後述するように、第１搬送駆動部３１０は第１水平部２０５および第２水平部２０６と傾斜部２１０との動作を制御し、第２搬送駆動部３２０は第２搬送部４００の間欠送り動作を制御し、第２搬送移動部４３０は、第２搬送部４００の傾斜角度を制御し、第３搬送駆動部３２１は、第３搬送部４１０の動作を制御し、第１姿勢制御板駆動部３０５は、第１姿勢制御板４０５の動作を制御し、第２姿勢制御板駆動部３０６は、第２姿勢制御板４０６の動作を制御し、第３姿勢制御板駆動部４４０は、第３姿勢制御板４０７の動作を制御し、伸縮性搬送駆動部３０９は、伸縮性搬送部４２０の搬送動作および伸縮動作を制御する。
【００４１】
次に、包装物１１０ａ，〜，１１０ｅの立姿勢について説明を行う。図３は、包装物群１１０の姿勢について説明する説明図である。図３（ａ）は包装物群１１０を示し、図３（ｂ）は包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅの立姿勢を示す。
【００４２】
図３（ａ）に示すように、包装物１１０ａ，〜，１１０ｅは、ひとまとまりの包装物群１１０として第２搬送部４００の搬送面ＨＭ上で集められる。ここで、包装物群１１０の少なくとも第１番目の包装物１１０ａ以外の包装物、第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅは、第２搬送部４００の搬送面ＨＭに対して垂直な姿勢（立姿勢）に制御される。
【００４３】
また、図３（ｂ）に示すように、第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅは、第２搬送部４００の搬送面ＨＭに対して垂直な軸に対して±４５以内の範囲で起立した状態（以下、立姿勢と呼ぶ。）に制御される。
【００４４】
次に図４，〜，図９は、包装物の搬送装置１００の第１搬送部２００、第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０の動作概略の説明をする模式的側面図である。
【００４５】
まず、図４（ａ）に示すように、第２搬送部４００は水平姿勢で設けられている。そして、包装物１１０ａが、第１搬送部２００から第２搬送部４００の受け入れ場所Ｐ１に移動される。包装物１１０ａは、受け入れ場所Ｐ１において角度α１で受け入れられる。
【００４６】
次に、図４（ｂ）に示すように、包装物１１０ａの自重により包装物１１０ａが倒れ、その後、第２搬送部４００は、水平姿勢から傾斜角度α２の傾斜姿勢に移動される。
【００４７】
次いで、図４（ｃ）に示すように、第２番目の包装物１１０ｂが、第１搬送部２００から第２搬送部４００に移動される。この場合、包装物１１０ａは、第２搬送部４００の間欠駆動により矢印Ｍ２の方向に距離Ｌ１（図１３参照）だけ搬送されている。すなわち、後述する距離Ｌ１だけ移動し、その後停止する。そして、この第２搬送部４００の詳細動作については、後述する。
【００４８】
その結果、この第２番目の包装物１１０ｂは、第１番目の包装物１１０ａの端部に接触しつつ、立姿勢となる。同様に、図５（ｄ）に示すように、次の包装物１１０ｃは、第２搬送部４００の集積部ＡＲ１において、第２番目の包装物１１０ｂの端部に接触しつつ、立姿勢となる。
【００４９】
そして、図５（ｅ）に示すように、次の包装物１１０ｄが、第２搬送部４００に移動され、同様に集積部ＡＲ１において前の包装物１１０ｃの端部に接触しつつ、立姿勢になる。次いで、図５（ｆ）に示すように、次の包装物１１０ｅが傾斜部２１０に移動される。
【００５０】
続いて、図６（ｇ）に示すように、順に包装物１１０ｅが移動され、集積部ＡＲ１において包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅが立姿勢で包装物群１１０として保持される。なお、包装物群１１０が、第２搬送部４００の集積部ＡＲ１に集積されるまで、制御部３０１により第２搬送部４００の間欠移動の制御が行われる。
【００５１】
次いで、図６（ｈ）に示すように、包装物群１１０が、第２搬送部４００の集積部ＡＲ１に移動された場合、制御部３０１により第２搬送部４００の間欠駆動が解除され、一定速度で駆動される。さらに第３搬送部４１０も駆動され、包装物群１１０が、矢印Ｍ２の方向に搬送される。この場合、図６（ｈ）に示すように、包装物群１１０が第３搬送部４１０に全てに載せられ、次の包装物群１１０（図示せず）が、第１搬送部２００から第２搬送部４００に移動される。そして、第２搬送部４００は、間欠駆動を繰返す。
【００５２】
続いて、図６（ｉ）に示すように、包装物群１１０が、第３搬送部４１０から伸縮性搬送部４２０に移動される。この場合、包装物群１１０が伸縮性搬送部４２０に移送された場合、すなわち、包装物１１０ｅが第１姿勢制御板４０５よりも下流側（矢印Ｍ２の方向側）に移動された場合、第１姿勢制御板４０５の近傍に設けられた第２フォトセンサ３１７からの信号に基づいて第１姿勢制御板４０５が伸縮性搬送部４２０上に突出する。
【００５３】
すなわち、制御部３０１は、第２フォトセンサ３１７の信号に基づいて包装物群１１０が第３搬送部４１０に存在すると判定した場合には、第１姿勢制御板４０５の進動作の指示を行わず、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０の駆動指示を行う。そして、制御部３０１は、第２フォトセンサ３１７の信号に基づいて包装物群１１０が第３搬送部４１０から伸縮性搬送部４２０へすべて通過したと判定した場合には、第１姿勢制御板４０５の進動作の指示を行う。
【００５４】
この場合、第２搬送部４００においては、僅かずつ第２搬送部４００を間欠駆動させるが、第２搬送部４００および第３搬送部４１０が別個に設けられているので、第３搬送部４１０を独自に駆動させることができる。これにより第３搬送部４１０をバッファのように用いることができ、後述する第１姿勢制御板４０５、第２姿勢制御板４０６および第３姿勢制御板４０７の駆動時間を調整するために、第３搬送部４１０に包装物群１１０を貯留させることができる。
【００５５】
次に、図７（ｊ）に示すように、包装物群１１０の第１番目の包装物１１０ａが、第２姿勢制御板４０６上に載置され、伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが矢印Ｒ７の水平方向に移動し始める。
この軸Ｈが移動する場合、伸縮性搬送部４２０の搬送面が相対的に移動しないように制御部３０１により制御される。すなわち、搬送面が移動されず、軸Ｈが搬送面を延長させるように移動する。そのため、包装物群１１０が移動されない。また、伸縮性搬送部４２０の軸Ｌが矢印Ｒ７と同方向に水平移動する。
【００５６】
続いて、図７（ｋ）に示すように、伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが、矢印Ｒ７の方向に移動しつつ、第２姿勢制御板４０６が、矢印Ｒ６の方向に回転移動し始める。この場合、伸縮性搬送部４２０の軸Ｌがさらに矢印Ｒ７の方向に移動する。そして、包装物群１１０の第１番目の包装物１１０ａが、第２姿勢制御板４０６に支持されつつ、立姿勢に近づく。
【００５７】
次に、図７（ｌ）に示すように、第２姿勢制御板４０６が、さらに矢印Ｒ６の方向に回転移動する。それにより第１番目の包装物１１０ａが略立姿勢状態になる。
【００５８】
次いで、図８（ｍ）に示すように、第２姿勢制御板４０６および伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが矢印−Ｒ７の方向（矢印Ｒ７の方向と逆方向）に移動し、かつ第２姿勢制御板４０６が矢印−Ｒ６の方向（矢印Ｒ６の方向と逆方向）に回転移動する。それにより第１番目の包装物１１０ａの下端部近傍に軸Ｈが移動する。
【００５９】
続いて、図８（ｎ）に示すように、第２姿勢制御板４０６が矢印Ｒ６の方向に回転移動しつつ、伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが矢印−Ｒ７の方向（矢印Ｒ７の方向と逆方向）に移動し、包装物群１１０を圧縮する。それにより、第１の包装物１１０ａが確実に立姿勢状態になる。
【００６０】
最後に、図９（ｏ）に示すように、伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが矢印Ｒ７の方向に移動した後、図９（ｐ）に示すように、伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが矢印−Ｒ７の方向（矢印Ｒ７の方向と逆方向）に移動する。それにより、包装物群１１０の姿勢が一度緩和され、その後圧縮される。それにより、包装物群１１０の姿勢を確実に整えることができる。その後、第３姿勢制御板４０７により包装物群１１０が次工程である箱詰め装置（図面奥側）に移動される。
【００６１】
なお、図４，〜，図９においては、第２姿勢制御板４０６を水平状態から僅かに矢印Ｒ６の方向に回転させた状態にして包装物群１１０を待機することとしているが、これに限定されず、水平状態から僅かに矢印Ｒ６の方向と逆方向に回転させた状態で待機させてもよい。
【００６２】
また、上記の実施の形態においては、図７（ｊ）の軸Ｈの動作において搬送面を移動させない場合について説明したが、これに限定されず、搬送面を矢印Ｍ２の方向に移動させるように制御してもよい。
【００６３】
次に、図１０から図１５を用いて第２搬送部４００の傾斜角度変更および間欠駆動について説明する。図１０から図１５は、第２搬送部４００の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図である。
【００６４】
まず、図１０に示すように、第２搬送部４００は、略水平面に沿って設けられている。そして、包装物１１０ａが第１搬送部２００の傾斜部２１０から第２搬送部４００の搬送面ＨＭに向かって矢印Ｌ１０の方向に受け渡される。包装物１１０ａは、第２搬送部４００の搬送面ＨＭに接地し、自重により矢印Ｒ１１０の方向に回転する。その結果、図１１に示すように、包装物１１０ａが第２搬送部４００の搬送面ＨＭに倒れる。この場合、第２搬送部４００が略水平面に沿って設けられているので、包装物１１０ａが転がりやすい形状の場合であっても、各包装物群１１０における第１番目の包装物１１０ａの姿勢を安定して、搬送面ＨＭ上に位置することができる。
【００６５】
続いて、図１２に示すように、第２搬送部４００は、軸４０１を回転軸として矢印Ｒ４０１の方向に角度α２だけ回動する。それにより、第２搬送部４００は、第３搬送部４１０の搬送面と同じ傾斜を有する状態となる。
【００６６】
そして、図１２および図１３に示すように、第２搬送部４００は、矢印ＭＶ２Ｓの方向（裏面は矢印−ＭＶ２Ｓの方向）に回転移動を行う。ここで、第２搬送部４００は、距離Ｌ１の間欠移動を行い、包装物１１０ａを距離Ｌ１だけ移動させる。距離Ｌ１だけ移動した場合、第２搬送部４００は、駆動を停止する。
【００６７】
この距離Ｌ１は、第２番目の包装物１１０ｂが第１搬送部２００の傾斜部２１０から第２搬送部４００の搬送面ＨＭに受け渡された場合に、包装物１１０ｂが搬送面ＨＭに立姿勢となる距離である。
【００６８】
具体的には、包装物１１０ａの長さの半分の値と、包装物１１０ｂの厚みの半分の値とを足し合わせた値に誤差（＋５ｍｍ程度）を加えたものである。その結果、第１番目の包装物１１０ａの端部に、第２番目の包装物１１０ｂの側部が接触する。したがって、第２番目の包装物１１０ｂを立姿勢とすることができる。
【００６９】
続いて、図１４に示すように、第２搬送部４００は、矢印ＭＶ２Ｓの方向（裏面は矢印−ＭＶ２Ｓの方向）に回転移動を行なう。ここで、第２搬送部４００は、距離Ｌ２の間欠移動を行い、包装物１１０ａおよび包装物１１０ｂを距離Ｌ２だけ移動させる。距離Ｌ２だけ駆動させた場合、第２搬送部４００は、駆動を停止する。
【００７０】
この距離Ｌ２は、第３番目の包装物１１０ｃが第１搬送部２００の傾斜部２１０から第２搬送部４００の搬送面ＨＭに移動された場合に、包装物１１０ｃが搬送面ＨＭに立姿勢となる距離である。具体的には、包装物１１０ｂの厚みの半分の値と、誤差（＋５ｍｍ程度）の値とを足し合わせたものである。その結果、第２番目の包装物１１０ｂの側部に、立姿勢の第３番目の包装物１１０ｃの側部が接触する。したがって、第３番目の包装物１１０ｃが立姿勢となる。
【００７１】
次いで、図１５に示すように、第２搬送部４００は、距離Ｌ２の間欠移動を行い、包装物１１０ａ、包装物１１０ｂおよび包装物１１０ｃを距離Ｌ２だけ移動させる。距離Ｌ２だけ移動した場合、第２搬送部４００は、駆動を停止する。
【００７２】
この距離Ｌ２は、図１４の距離Ｌ２と同様である。その結果、第３番目の包装物１１０ｃの側部に、第４番目の包装物１１０ｄの側部が接触する。
【００７３】
このように、第２搬送部４００の駆動を第１番目の包装物１１０ａに対して距離Ｌ１だけ間欠駆動させ、第２番目の包装物１１０ｂ以降の包装物１１０ｃ，１１０ｄ，１１０ｅに対して距離Ｌ２だけ間欠駆動させることにより、第２番目の包装物１１０ｂ以降の包装物を立姿勢にすることができる。
【００７４】
なお、本実施の形態においては、第２搬送部４００の駆動を間欠駆動させることとしたが、これに限定されず、第１搬送部２００から与えられる包装物のタイミングに応じて、第２搬送部４００の駆動を停止させずに、距離Ｌ１と、距離Ｌ２とに応じて連続的に速度を変化させつつ駆動させてもよい。
【００７５】
また、第２搬送部４００の駆動を一定速度にし、第１搬送部２００の速度を可変にし、第１搬送部２００から第２搬送部４００へ第１番目の包装物１１０ａと第２番目の包装物１１０ｂとを受け渡すタイミングと、第２番目の包装物１１０ｂと第３番目の包装物１１０ｃとを受け渡すタイミングと、を変えてもよい。
【００７６】
さらに、本実施の第２搬送部４００の傾斜角度変更においては、第１番目の包装物１１０ａに対して略水平面により受け取ることとしたが、これに限定されず、他の任意の角度であってもよい。そして、第１番目の包装物１１０ａと、第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅとを受け取る傾斜角度が異なっていればよい。
【００７７】
同様に、第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅを受け取る傾斜角度α２は、第３搬送部４１０と同じ傾斜角度としたが、これに限定されず、第１番目の包装物１１０ａと、第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅとを受け取る傾斜角度が異なっていれば、他の任意の角度であってもよい。
【００７８】
（姿勢制御板の動作）
以下、第３姿勢制御板４０７の動作について説明する。図１６は、第３姿勢制御板４０７の動作の一例を示す模式的斜視図である。
【００７９】
まず、図１６（ａ），〜，（ｃ）に示すように、伸縮性搬送部４２０上において第１姿勢制御板４０５および第２姿勢制御板４０６に支持された包装物群１１０は、伸縮性搬送部４２０の上方に設けられた第３姿勢制御板４０７が矢印Ｒ８の方向に回動し、矢印Ｒ９の方向にスライド移動することにより次工程の箱詰め装置（図示せず）に移送される。
【００８０】
ここで、具体的な第３姿勢制御板４０７の構造および詳細動作の一例について説明する。図１７から図１９は、第３姿勢制御板４０７の動作を説明するための模式的断面図である。
【００８１】
図１７（ａ）に示すように、第３姿勢制御板４０７は、第１保持板４８１、第２保持板４８２、シリンダ４７０およびモータ４８０からなる。
【００８２】
第１保持板４８１は、モータ４８０が駆動することにより、第２保持板４８２に対して矢印Ｒ９の方向に進退可能（スライド移動可能）に設けられている。また、第３姿勢制御板４０７が一端側近傍の軸４８３を中心に回動可能に設けられている。そして、シリンダ４７０は軸４７４を中心に回動可能に設けられており、シリンダ４７０の突出棒の先端は第３姿勢制御板４０７の一端側の軸４７３に軸支されている。
【００８３】
次に、包装物群１１０を移動させる場合には、図１７（ｂ）に示すように、シリンダ４７０により突出棒４７１が矢印Ｈ４７の方向に伸張される。この場合、シリンダ４７０は、軸４７４周りに自由回動する。それにより、軸４７３を中心に第３姿勢制御板４０７の端部が押され、第３姿勢制御板４０７が軸４８３周りに矢印Ｒ８の方向に回転し始める（第１動作）。
【００８４】
この場合、図１７（ｂ）に示すように、搬送幅境界領域ＴＬ１との間に隙間ＴＬＳが生じる。そこで、図１７（ｃ）に示すように、モータ４８０の回動により第１保持板４８１が第２保持板４８２から矢印−Ｒ９の方向にスライド移動する（第２動作）。この場合、隙間ＴＬＳの存在がなくなり、さらに、シリンダ４７０により突出棒４７１が矢印Ｈ４７の方向に伸張される。それにより、軸４７３を中心に第３姿勢制御板４０７の端部が押され、第３姿勢制御板４０７が軸４８３周りに矢印Ｒ８の方向に回転される。
【００８５】
そして、図１８（ｄ）に示すように、さらにモータ４８０を回動させるとともにシリンダ４７０により突出棒４７１を伸張することにより、第１保持板４８１が第２保持板４８２から矢印−Ｒ９の方向にスライド移動しつつ、軸４７３を中心に第３姿勢制御板４０７の端部が押され、第３姿勢制御板４０７が軸４８３周りに矢印Ｒ８の方向に回転される。
【００８６】
そして、図１８（ｅ）に示すように、第３整理板４０７が鉛直姿勢となるまで、シリンダ４７０により突出棒４７１が伸張される。また、第３整理板４０７が搬送幅境界領域ＴＬ１に近づくように、モータ４８０が回動し、第１保持板４８１が第２保持板４８２から矢印−Ｒ９の方向にスライド移動する。
【００８７】
次に、図１９（ｆ）に示すように、モータ４８０が逆回転され、第１保持板４８１が第２保持板４８２に向けて矢印Ｒ９の方向にスライド移動する（第３動作）。
【００８８】
最後に、図１９（ｇ）に示すように、第２保持板４８２が第１保持板４８１と共に矢印Ｒ９の方向にスライド移動する。その結果、第３姿勢制御板４０７が鉛直姿勢（起立姿勢）の状態を維持しつつ、矢印Ｒ９の方向にスライド移動する。
【００８９】
以上のように、本発明に係る搬送装置１００においては、制御部３０１は、包装物群１１０を形成する第１番目の包装物１１０ａと、包装物群１１０を形成する第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅとの第２搬送部４００の傾斜角度α２を変化させるので、包装物群１１０を形成する場合に、第１番目の包装物１１０ａの姿勢を安定させ、第２番目の包装物１１０ｂを第１番目の包装物１１０ａに接触させることができ、安定した包装物群１１０を形成し、搬送することができる。すなわち、包装物１１０ａを落下させた際に、第２搬送部４００が傾斜していると、包装物１１０ａの姿勢が安定しない。特に、包装物１１０ａが円形状の部位を有した場合、落下時に転がり、姿勢が乱れることがある。一方、第２搬送部４００が略水平な状態であると、包装物１１０ａの姿勢を一定に維持し、包装物１１０ａが転がる状態を防止することができる。
【００９０】
また、制御部３０１は、包装物群１１０を形成する第１番目以外の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅが第１搬送部２００から第２搬送部４００へ落下される場合に第２搬送部４００が傾斜角度α２となるように制御するので、第２搬送部４００に第２番目の包装物１１０ｂが第１番目の包装物１１０ａに寄りかかり、第３番目の包装物１１０ｃが第２番目の包装物１１０ｂに寄りかかり、第４番目の包装物１１０ｄが第３番目の包装物１１０ｃに寄りかかり、第５番目の包装物１１０ｅが第４番目の包装物１１０ｄに寄りかからせることができる。その結果、包装物群１１０を安定して搬送することができる。
【００９１】
さらに、第３搬送部４１０が、第２搬送部４００の傾斜角度α２と同じ傾斜角度を有するので、包装物群１１０を安定した状態で搬送することができる。また、第２搬送部４００および第３搬送部４１０のベルトコンベアのベルトは、伸縮性搬送部４２０のベルトコンベアのベルトよりも表面の摩擦力の高い部材で形成されるので、第２搬送部４００および第３搬送部４１０における包装物群１１０の個々の滑りを防止することができ、包装物群１１０の姿勢を安定させ搬送することができる。
【００９２】
また、第３姿勢制御板４０７は、制御部３０１により伸縮性搬送部４２０の幅方向に向かって移動しつつ略傾斜姿勢から直立姿勢になるよう回動（第２動作）するので、伸縮性搬送部４２０の幅を省スペース化することができる。
【００９３】
すなわち、第３姿勢制御板４０７を回動させつつ幅方向に移動させることで、第３姿勢制御板４０７を幅方向に移動させた後に回動させる場合と比較して、第３姿勢制御板４０７の姿勢変更の領域を最小限にすることができる。その結果、搬送幅を最小限にすることができ、搬送装置１００のフットスペースを低減することができる。さらに、直立姿勢となった第３姿勢制御板４０７が退動作することにより、第１姿勢制御板４０５および第２姿勢制御板４０６に挟持された包装物群１１０を確実に移動させることができる。
【００９４】
また、本発明に係る搬送装置１００においては、包装物群１１０の第２番目の包装物１１０ｂ以降の搬送方向軸を第２搬送部４００の搬送面ＨＭに対して垂直な方向から±４５度以内の立姿勢となるように第１搬送部２００および第２搬送部４００のすくなくとも一方が制御部３０１により制御される。その結果、包装物群１１０からなる第２番目の包装物１１０ｂ以降が立姿勢で搬送されるので、包装物群１１０を安定して搬送することができる。特に、包装物１１０ａ，〜，１１０ｅの厚みが大きい包装物であっても、包装物群１１０の個々の包装物の姿勢を整えて搬送することができる。
【００９５】
本発明においては、第１搬送部２００が第１搬送部に相当し、第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０が第２搬送部に相当し、制御部３０１が制御部に相当し、包装物１１０ａ，〜，１１０ｅが包装物に相当し、包装物群１１０が包装物群に相当し、搬送装置１００が搬送装置に相当し、第２搬送部４００が可動傾斜部に相当し、第３搬送部４１０が固定傾斜部に相当し、伸縮性搬送部４２０が水平部に相当し、包装物１１０ａが第１番目の包装物に相当し、傾斜角度α２または略水平面に沿った状態が可動傾斜部の傾斜角度に相当し、第１姿勢制御板４０５が第１姿勢制御板に相当し、第２姿勢制御板４０６が第２姿勢制御板に相当し、第３姿勢制御板４０７が第３姿勢制御板に相当し、第２フォトセンサ３１７が検出装置に相当する。
【００９６】
（他の例）
続いて、図２０は、第３姿勢制御板４０７の動作の他の例を示す模式的斜視図である。
【００９７】
図２０に示すように、第３姿勢制御板４０７は、第１姿勢制御板４０５および第２姿勢制御板４０７の動作（図７から図９参照）が行われる場合に、包装物群１１０を第３姿勢制御板４０７の端部で鉛直上方から鉛直下方に押し付けるよう、矢印Ｒ８の方向に回動させてもよい。
【００９８】
この場合、包装物群１１０の一の包装物が鉛直上方向に突出するのを防止することができ、包装物群１１０の姿勢を安定させることができる。また、新たな装置を必要としないので、コスト低減を図ることができる。
【００９９】
本発明の好ましい一実施の形態は上記の通りであるが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。
【符号の説明】
【０１００】
１００ 搬送装置
１１０ａ，〜，１１０ｅ 包装物
２００ 第１搬送部
３０１ 制御部
３７１ 第２フォトセンサ
４００ 第２搬送部
４１０ 第３搬送部
４２０ 伸縮性搬送部
４０５ 第１姿勢制御板
４０６ 第２姿勢制御板
４０７ 第３姿勢制御板
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包装物を搬送する包装物の搬送装置に関し、特に、外形が変化し得る包装物の搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、包装物を搬送する場合に種々の包装物の搬送装置が使用されている。例えば、包装物を真空吸着機器により吸着し、移動させて包装物をまとめて搬送を行なう装置がある。しかしながら、真空吸着機器を用いる場合には、吸着部の平面度が必要となり、外形が変化し得る包装物の場合、作業効率が悪いにもかかわらず、手作業によるものとなっている。
【０００３】
また、特許文献１には、ベルトコンベアで搬送されてくる複数の袋包装品を次ぎ次ぎに厚さ方向が水平方向となるようにして高速集積できる低コストな袋包装品の立ち起こし重ね合わせ装置について開示されている。
【０００４】
この特許文献１記載の袋包装品の立ち起こし重ね合わせ装置においては、常時走行されてコンベアベルト上に送り込まれる袋包装品を搬送し得るベルトコンベアと、該ベルトコンベアにより搬送されてくる最初の袋包装品を停止させるストッパと、ベルトコンベア上でストッパにより停止される最初の袋包装品の下側に設けられていてストッパにより停止された最初の袋包装品を検知する第一の袋包装品検出器の検知信号に基づいて作動するエアシリンダにより該袋包装品の上流側より揺動起立されて該袋包装品を厚さ方向が略水平方向となるように立て起こしてストッパとの間に挟持し得る第一の袋包装品立て起こし板、及びベルトコンベア上で第一の袋包装品立て起こし板により停止される二番目の袋包装品の下側に設けられていて第一の袋包装品立て起こし板により停止された二番目の袋包装品を検知する第二の袋包装品検出器の検知信号に基づいて作動するエアシリンダにより該二番目の袋包装品の上流側より揺動起立されて該二番目の袋包装品を厚さ方向が略水平方向となるように立て起こして第一の袋包装品立て起こし板との間に挟持し得る第二の袋包装品立て起こし板との少なくとも二つ以上の袋包装品立て起こし板を備えるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−８５５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１記載の袋包装品の立ち起こし重ね合わせ装置においては、包装物の個数が多い場合、処理スピードをあげることができず、問題となる。
【０００７】
本発明の目的は、包装物を効率よく収納させる姿勢に整理して搬送を行う包装物の搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）
一局面に従う搬送装置は、第１搬送部と、第１搬送部の下方に設けられ、第１搬送部の搬送方向と逆方向に包装物を搬送する第２搬送部と、第１搬送部および第２搬送部を制御する制御部とを含み、第１搬送部から第２搬送部へ包装物を落下させ、包装物を複数重ね合わせて包装物群を形成する搬送装置であって、第２搬送部は、可動傾斜部、固定傾斜部および水平部からなり、制御部は、包装物群を形成する第１番目の包装物を第１搬送部から第２搬送部へ落下する場合の可動傾斜部の傾斜角度と、包装物群を形成する第１番目以外の包装物を第１搬送部から第２搬送部へ落下する場合の可動傾斜部の傾斜角度とを変化させるものである。
【０００９】
搬送装置は、第１搬送部、第２搬送部および制御部を有する。また、第２搬送部は、可動傾斜部、固定傾斜部および水平部からなる。第２搬送部は、第１搬送部の下方に設けられ、第１搬送部の搬送方向と逆方向に包装物を搬送する。制御部は、第１搬送部および第２搬送部を制御する。第１搬送部から第２搬送部へ包装物を落下させ、包装物を複数重ね合わせて包装物群を形成する。
【００１０】
この場合、制御部は、包装物群を形成する第１番目の包装物を第１搬送部から第２搬送部へ落下する場合の可動傾斜部の傾斜角度と、包装物群を形成する第１番目以外の包装物を第１搬送部から第２搬送部へ落下する場合の可動傾斜部の傾斜角度とを変化させるので、包装物群を形成する場合に、可動傾斜部の角度を変化させて、第１番目の包装物の姿勢を安定させ、第２番目以降の包装物を第１番目の包装物に接触させるように可動傾斜部の角度を変化させることができるので、安定した包装物群を形成し、搬送させることができる。
【００１１】
（２）
制御部は、包装物群を形成する第１番目の包装物が第１搬送部から第２搬送部へ落下される場合に可動傾斜部の傾斜角度を略水平な状態に制御するものである。
【００１２】
この場合、制御部は、可動傾斜部の傾斜角度を略水平な状態に制御するので、第１搬送部から落下された包装物の姿勢を安定させることができる。すなわち、包装物を落下させた際に、可動傾斜部が傾斜していると、包装物の姿勢が安定しない。特に、包装物が円形状の部位を有した場合、落下時に転がり、姿勢が乱れることがある。一方、可動傾斜部が略水平な状態であると、包装物の姿勢を一定に維持し、包装物が転がる状態を防止することができる。
【００１３】
（３）
制御部は、包装物群を形成する第１番目以外の包装物が第１搬送部から第２搬送部へ落下される場合に可動傾斜部の上流側から下流側にかけて斜め下方向となる状態に制御するものである。
【００１４】
この場合、制御部は、包装物群を形成する第１番目以外の包装物が第１搬送部から第２搬送部へ落下される場合に可動傾斜部の上流側から下流側にかけて斜め下方向となる状態に制御するので、可動傾斜部に第１番目以降の包装物、すなわち第２番目の包装物を第１番目の包装物に接触させるように落下させることができる。その結果、包装物群を安定して搬送することができる。
【００１５】
（４）
固定傾斜部は、斜め下方向となる状態と同一傾斜を有し、可動傾斜部の下流側に設けられてもよい。
【００１６】
この場合、固定傾斜部が、可動傾斜部の下流側に斜め下方向となる状態と同一傾斜で設けられるので、包装物群を安定した状態で搬送することができる。
【００１７】
（５）
可動傾斜部、固定傾斜部および水平部は、ベルトコンベアからなり、可動傾斜部および固定傾斜部のベルトコンベアのベルトは、水平部のベルトコンベアのベルトよりも表面の摩擦力の高い部材で形成される。
【００１８】
この場合、可動傾斜部および固定傾斜部のベルトコンベアのベルトは、水平部のベルトコンベアのベルトよりも表面の摩擦力の高い部材で形成されるので、可動傾斜部および固定傾斜部における包装物群の個々の滑りを防止することができ、包装物群の姿勢を安定させ搬送することができる。
【００１９】
（６）
第２搬送部は、包装物群の姿勢を整える姿勢制御板を含み、姿勢制御板は、第１姿勢制御板、第２姿勢制御板および第３姿勢制御板からなり、制御部は、第２搬送部上を搬送される包装物を遮蔽または通過させるように第１姿勢制御板を進退制御し、制御部は、第２搬送部の下流端に設けられた第２姿勢制御板を、軸支回転または第１姿勢制御板側との間を直立姿勢で第２搬送部の搬送方向に向かってスライド移動するよう制御し、制御部は、第１搬送部および第２搬送部により姿勢が整理された包装物群に対して第３姿勢制御板を直立姿勢で第２搬送部の幅方向に向かってスライド移動するよう制御してもよい。
【００２０】
この場合、制御部により第１姿勢制御板が第２搬送部上を搬送される包装物を遮蔽または通過させるようにを進退制御され、第２姿勢制御板が軸支回転または第１姿勢制御板側との間を直立姿勢で第２姿勢制御板をスライド移動するよう制御され、第１姿勢制御板と第２姿勢制御板との間に包装物群が挟持され、包装物群の各包装物の姿勢が一律に整理される。そして、第３姿勢制御板により姿勢整理された包装物群がスライド移動される。
【００２１】
（７）
水平部の上流側端部には、包装物群を検出する検出装置および第１姿勢制御板が設けられ、制御部は、検出装置からの信号に基づいて第１姿勢制御板の進退制御および水平部の駆動を制御してもよい。
【００２２】
この場合、制御部は、検出装置からの信号に基づいて第１姿勢制御板の進退制御および水平部の駆動を制御するので、包装物群が水平部の上流側から搬送された後、検出装置からの信号に基づいて第１姿勢制御板を進動作させることができる。その結果、包装物群が確実に搬送された後、第１姿勢制御板を包装物群の下流側に配置させることができる。
【００２３】
（８）
第３制御板は、略水平姿勢から回動して直立姿勢になる回動機構と、第３制御板を水平部の搬送方向と交差する方向に進退する進退機構とを有し、制御部は、第３制御板を略水平姿勢から略傾斜姿勢まで回動する第１動作と、第３制御板を略傾斜姿勢から直立姿勢になるように回動しつつ、進退機構により第３制御板を進動作する第２動作と、第３制御板を直立姿勢の状態で進退機構により退動作する第３動作とを連続して動作させてもよい。
【００２４】
この場合、第３制御板が、第１動作により水平姿勢から傾斜姿勢まで回動し、第２動作により傾斜姿勢から搬送方向の幅方向に移動しつつ直立姿勢まで回動する。その結果、第３制御板は、制御部により搬送部の幅方向に向かって移動しつつ略傾斜姿勢から直立姿勢になるよう回動するので、搬送部の幅を省スペース化することができる。さらに、直立姿勢となった第３制御板が退動作することにより、第１姿勢制御板および第２姿勢制御板に挟持された包装物群を確実に移動させることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る包装物の搬送装置によれば、包装物を効率よく収納させる姿勢に制御して搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る第１の実施の形態に係る包装物の搬送装置の一例を示す模式的外観図
【図２】包装物の搬送装置の主な構成を説明するための模式的構造図
【図３】包装物群の姿勢について説明する説明図
【図４】包装物の搬送装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図５】包装物の搬送装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図６】包装物の搬送装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図７】包装物集積装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図８】包装物集積装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図９】包装物集積装置の第１搬送部、第２搬送部、第３搬送部および伸縮性搬送部の動作概略の説明をする模式的側面図
【図１０】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１１】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１２】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１３】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１４】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１５】第２搬送部の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図
【図１６】第３姿勢制御板の動作の一例を示す模式的斜視図
【図１７】第３姿勢制御板の動作を説明するための模式的断面図
【図１８】第３姿勢制御板の動作を説明するための模式的断面図
【図１９】第３姿勢制御板の動作を説明するための模式的断面図
【図２０】第３姿勢制御板の動作の他の例を示す模式的斜視図
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を用いて説明する。本実施の形態においては、変形し得る包装物を搬送する包装物の搬送装置について具体例を挙げて説明する。本実施の形態においては、複数の包装物１１０ａ，〜，１１０ｅが、包装物群１１０として搬送される状態について説明する。なお、本実施の形態においては、外形が変形し得る包装物について説明するが、本発明の搬送装置は、箱状の包装物、その他任意の包装物についても、適用することができる。
【００２８】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明に係る第１の実施の形態に係る包装物の搬送装置１００の一例を示す模式的外観図である。
【００２９】
図１に示す包装物の搬送装置１００は、主に第１搬送部２００、第２搬送部４００、第３搬送部４１０、伸縮性搬送部４２０および箱搬送部５５０を含む。第１搬送部２００および第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０は、無端のベルトコンベアを有する搬送構造からなる。また、当該ベルトコンベアは、伸縮性搬送部４２０を除いて、搬送面に凹凸が形成されており、包装物の姿勢を崩し難い摩擦力を発生させるものからなる。さらに、伸縮性搬送部４２０は、搬送面の距離が伸縮自在であるベルトコンベア、例えばシャトルコンベアからなる。
【００３０】
第１搬送部２００は、矢印Ｍ１の方向に複数の包装物を移送する。第１搬送部２００は、第１水平部２０５、第２水平部２０６と傾斜部２１０とからなり、第１水平部２０５、第２水平部２０６および傾斜部２１０の順に、連続して設けられる。
【００３１】
第１搬送部２００の下方には、第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０が設けられる。第２搬送部４００は、後述するように、傾斜角度を変更できるように設けられる。
【００３２】
図１に示すように、複数の包装物は、連続して第１搬送部２００の第１水平部２０５上を移送され、次いで、第２水平部２０６上を搬送され、続いて傾斜部２１０上を移送され、第２搬送部４００の集積部ＡＲ１において集められる。以下、これらの集められた複数の包装物を包装物群１１０と呼ぶ。
【００３３】
包装物群１１０の第１番目の包装物１１０ａが第２搬送部４００の集積部ＡＲ１に落下する場合、第２搬送部４００は、水平面に沿って設けられているので（図４（ａ）参照）、包装物１１０ａは、第２搬送部４００の集積部ＡＲ１に落下された際に横倒し姿勢になる。また、第２搬送部４００が水平面に沿って設けられるので、第１番目の包装物１１０ａが転がることを防止できる。
そして、第２搬送部４００が水平面に対して傾斜α２の角度となるように回動し、２番目の包装物１１０ｂ以降は、第２搬送部４００に既に落下された第１番目の包装物１１０ａに寄りかかり、立姿勢となる。この包装物群１１０の詳細については、後述する。そして、第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０は、矢印Ｍ１の方向と逆方向の矢印Ｍ２の方向に包装物群１１０を移送する。
【００３４】
そして、包装物群１１０が、後述する第１姿勢制御板４０５、第２姿勢制御板４０６および第３姿勢制御板４０７により立姿勢に整列され、第３姿勢制御板４０７により図１の奥方向に押し出された後、箱５００の上方から下方に設けられた箱５００内に投入される。そして、箱５００が箱搬送部５５０により矢印Ｍ２の方向に移動され、シール装置（図示せず）または卍状蓋折装置（図示せず）により箱５００のシールが行われ、包装物群１１０の箱詰作業が終了する。
【００３５】
なお、図１においては、図示していないが、ダンボールを広げてシールし、箱５００を形成する装置が別途備えられていることが好ましい。また、箱５００を箱搬送部５５０（コンベアまたは搬送ローラ）により移動させているが、これに限定されず、他の任意の装置により箱５００を移動させてもよい。
【００３６】
さらに、本実施の形態においては、包装物群１１０を箱５００の上方から落下させて箱詰を行っているが、これに限定されず、箱５００の開口部を側面に配置し、包装物群１１０をスライドして箱詰してもよい。
【００３７】
次に、図２は、包装物の搬送装置１００の主な構成を説明するための模式的構造図である。
【００３８】
図２に示すように、包装物の搬送装置１００は、制御部３０１、記録部３０２、第１姿勢制御板駆動部３０５、第２姿勢制御板駆動部３０６、第１フォトセンサ３０７，第２フォトセンサ３１７、入力部３０８、伸縮性搬送駆動部３０９、第１搬送駆動部３１０、第２搬送駆動部３２０、第３搬送駆動部３２１および第２搬送移動部４３０、第３姿勢制御板駆動部４４０を含む。なお、第１フォトセンサ３０７および第２フォトセンサ３１７は、包装物の個々の通過を検出する検出装置である。
【００３９】
制御部３０１は、入力部３０８から入力された複数の包装物の商品データに基づいて、記録部３０２に記録された当該商品データに応じた制御プログラムを選択する。制御部３０１は、記録部３０２に記録された制御プログラムを読み込み、第１フォトセンサ３０７および第２フォトセンサ３１７からの信号に応じて、第１搬送駆動部３１０、第２搬送駆動部３２０、第２搬送移動部４３０、第３搬送駆動部３２１、第１姿勢制御板駆動部３０５、第２姿勢制御板駆動部３０６、伸縮性搬送駆動部３０９および第３姿勢制御板駆動部４４０の各動作を制御する。
【００４０】
ここで、後述するように、第１搬送駆動部３１０は第１水平部２０５および第２水平部２０６と傾斜部２１０との動作を制御し、第２搬送駆動部３２０は第２搬送部４００の間欠送り動作を制御し、第２搬送移動部４３０は、第２搬送部４００の傾斜角度を制御し、第３搬送駆動部３２１は、第３搬送部４１０の動作を制御し、第１姿勢制御板駆動部３０５は、第１姿勢制御板４０５の動作を制御し、第２姿勢制御板駆動部３０６は、第２姿勢制御板４０６の動作を制御し、第３姿勢制御板駆動部４４０は、第３姿勢制御板４０７の動作を制御し、伸縮性搬送駆動部３０９は、伸縮性搬送部４２０の搬送動作および伸縮動作を制御する。
【００４１】
次に、包装物１１０ａ，〜，１１０ｅの立姿勢について説明を行う。図３は、包装物群１１０の姿勢について説明する説明図である。図３（ａ）は包装物群１１０を示し、図３（ｂ）は包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅの立姿勢を示す。
【００４２】
図３（ａ）に示すように、包装物１１０ａ，〜，１１０ｅは、ひとまとまりの包装物群１１０として第２搬送部４００の搬送面ＨＭ上で集められる。ここで、包装物群１１０の少なくとも第１番目の包装物１１０ａ以外の包装物、第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅは、第２搬送部４００の搬送面ＨＭに対して垂直な姿勢（立姿勢）に制御される。
【００４３】
また、図３（ｂ）に示すように、第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅは、第２搬送部４００の搬送面ＨＭに対して垂直な軸に対して±４５以内の範囲で起立した状態（以下、立姿勢と呼ぶ。）に制御される。
【００４４】
次に図４，〜，図９は、包装物の搬送装置１００の第１搬送部２００、第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０の動作概略の説明をする模式的側面図である。
【００４５】
まず、図４（ａ）に示すように、第２搬送部４００は水平姿勢で設けられている。そして、包装物１１０ａが、第１搬送部２００から第２搬送部４００の受け入れ場所Ｐ１に移動される。包装物１１０ａは、受け入れ場所Ｐ１において角度α１で受け入れられる。
【００４６】
次に、図４（ｂ）に示すように、包装物１１０ａの自重により包装物１１０ａが倒れ、その後、第２搬送部４００は、水平姿勢から傾斜角度α２の傾斜姿勢に移動される。
【００４７】
次いで、図４（ｃ）に示すように、第２番目の包装物１１０ｂが、第１搬送部２００から第２搬送部４００に移動される。この場合、包装物１１０ａは、第２搬送部４００の間欠駆動により矢印Ｍ２の方向に距離Ｌ１（図１３参照）だけ搬送されている。すなわち、後述する距離Ｌ１だけ移動し、その後停止する。そして、この第２搬送部４００の詳細動作については、後述する。
【００４８】
その結果、この第２番目の包装物１１０ｂは、第１番目の包装物１１０ａの端部に接触しつつ、立姿勢となる。同様に、図５（ｄ）に示すように、次の包装物１１０ｃは、第２搬送部４００の集積部ＡＲ１において、第２番目の包装物１１０ｂの端部に接触しつつ、立姿勢となる。
【００４９】
そして、図５（ｅ）に示すように、次の包装物１１０ｄが、第２搬送部４００に移動され、同様に集積部ＡＲ１において前の包装物１１０ｃの端部に接触しつつ、立姿勢になる。次いで、図５（ｆ）に示すように、次の包装物１１０ｅが傾斜部２１０に移動される。
【００５０】
続いて、図６（ｇ）に示すように、順に包装物１１０ｅが移動され、集積部ＡＲ１において包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅが立姿勢で包装物群１１０として保持される。なお、包装物群１１０が、第２搬送部４００の集積部ＡＲ１に集積されるまで、制御部３０１により第２搬送部４００の間欠移動の制御が行われる。
【００５１】
次いで、図６（ｈ）に示すように、包装物群１１０が、第２搬送部４００の集積部ＡＲ１に移動された場合、制御部３０１により第２搬送部４００の間欠駆動が解除され、一定速度で駆動される。さらに第３搬送部４１０も駆動され、包装物群１１０が、矢印Ｍ２の方向に搬送される。この場合、図６（ｈ）に示すように、包装物群１１０が第３搬送部４１０に全てに載せられ、次の包装物群１１０（図示せず）が、第１搬送部２００から第２搬送部４００に移動される。そして、第２搬送部４００は、間欠駆動を繰返す。
【００５２】
続いて、図６（ｉ）に示すように、包装物群１１０が、第３搬送部４１０から伸縮性搬送部４２０に移動される。この場合、包装物群１１０が伸縮性搬送部４２０に移送された場合、すなわち、包装物１１０ｅが第１姿勢制御板４０５よりも下流側（矢印Ｍ２の方向側）に移動された場合、第１姿勢制御板４０５の近傍に設けられた第２フォトセンサ３１７からの信号に基づいて第１姿勢制御板４０５が伸縮性搬送部４２０上に突出する。
【００５３】
すなわち、制御部３０１は、第２フォトセンサ３１７の信号に基づいて包装物群１１０が第３搬送部４１０に存在すると判定した場合には、第１姿勢制御板４０５の進動作の指示を行わず、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０の駆動指示を行う。そして、制御部３０１は、第２フォトセンサ３１７の信号に基づいて包装物群１１０が第３搬送部４１０から伸縮性搬送部４２０へすべて通過したと判定した場合には、第１姿勢制御板４０５の進動作の指示を行う。
【００５４】
この場合、第２搬送部４００においては、僅かずつ第２搬送部４００を間欠駆動させるが、第２搬送部４００および第３搬送部４１０が別個に設けられているので、第３搬送部４１０を独自に駆動させることができる。これにより第３搬送部４１０をバッファのように用いることができ、後述する第１姿勢制御板４０５、第２姿勢制御板４０６および第３姿勢制御板４０７の駆動時間を調整するために、第３搬送部４１０に包装物群１１０を貯留させることができる。
【００５５】
次に、図７（ｊ）に示すように、包装物群１１０の第１番目の包装物１１０ａが、第２姿勢制御板４０６上に載置され、伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが矢印Ｒ７の水平方向に移動し始める。
この軸Ｈが移動する場合、伸縮性搬送部４２０の搬送面が相対的に移動しないように制御部３０１により制御される。すなわち、搬送面が移動されず、軸Ｈが搬送面を延長させるように移動する。そのため、包装物群１１０が移動されない。また、伸縮性搬送部４２０の軸Ｌが矢印Ｒ７と同方向に水平移動する。
【００５６】
続いて、図７（ｋ）に示すように、伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが、矢印Ｒ７の方向に移動しつつ、第２姿勢制御板４０６が、矢印Ｒ６の方向に回転移動し始める。この場合、伸縮性搬送部４２０の軸Ｌがさらに矢印Ｒ７の方向に移動する。そして、包装物群１１０の第１番目の包装物１１０ａが、第２姿勢制御板４０６に支持されつつ、立姿勢に近づく。
【００５７】
次に、図７（ｌ）に示すように、第２姿勢制御板４０６が、さらに矢印Ｒ６の方向に回転移動する。それにより第１番目の包装物１１０ａが略立姿勢状態になる。
【００５８】
次いで、図８（ｍ）に示すように、第２姿勢制御板４０６および伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが矢印−Ｒ７の方向（矢印Ｒ７の方向と逆方向）に移動し、かつ第２姿勢制御板４０６が矢印−Ｒ６の方向（矢印Ｒ６の方向と逆方向）に回転移動する。それにより第１番目の包装物１１０ａの下端部近傍に軸Ｈが移動する。
【００５９】
続いて、図８（ｎ）に示すように、第２姿勢制御板４０６が矢印Ｒ６の方向に回転移動しつつ、伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが矢印−Ｒ７の方向（矢印Ｒ７の方向と逆方向）に移動し、包装物群１１０を圧縮する。それにより、第１の包装物１１０ａが確実に立姿勢状態になる。
【００６０】
最後に、図９（ｏ）に示すように、伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが矢印Ｒ７の方向に移動した後、図９（ｐ）に示すように、伸縮性搬送部４２０の軸Ｈが矢印−Ｒ７の方向（矢印Ｒ７の方向と逆方向）に移動する。それにより、包装物群１１０の姿勢が一度緩和され、その後圧縮される。それにより、包装物群１１０の姿勢を確実に整えることができる。その後、第３姿勢制御板４０７により包装物群１１０が次工程である箱詰め装置（図面奥側）に移動される。
【００６１】
なお、図４，〜，図９においては、第２姿勢制御板４０６を水平状態から僅かに矢印Ｒ６の方向に回転させた状態にして包装物群１１０を待機することとしているが、これに限定されず、水平状態から僅かに矢印Ｒ６の方向と逆方向に回転させた状態で待機させてもよい。
【００６２】
また、上記の実施の形態においては、図７（ｊ）の軸Ｈの動作において搬送面を移動させない場合について説明したが、これに限定されず、搬送面を矢印Ｍ２の方向に移動させるように制御してもよい。
【００６３】
次に、図１０から図１５を用いて第２搬送部４００の傾斜角度変更および間欠駆動について説明する。図１０から図１５は、第２搬送部４００の傾斜角度変更および間欠駆動の一例を示す模式的説明図である。
【００６４】
まず、図１０に示すように、第２搬送部４００は、略水平面に沿って設けられている。そして、包装物１１０ａが第１搬送部２００の傾斜部２１０から第２搬送部４００の搬送面ＨＭに向かって矢印Ｌ１０の方向に受け渡される。包装物１１０ａは、第２搬送部４００の搬送面ＨＭに接地し、自重により矢印Ｒ１１０の方向に回転する。その結果、図１１に示すように、包装物１１０ａが第２搬送部４００の搬送面ＨＭに倒れる。この場合、第２搬送部４００が略水平面に沿って設けられているので、包装物１１０ａが転がりやすい形状の場合であっても、各包装物群１１０における第１番目の包装物１１０ａの姿勢を安定して、搬送面ＨＭ上に位置することができる。
【００６５】
続いて、図１２に示すように、第２搬送部４００は、軸４０１を回転軸として矢印Ｒ４０１の方向に角度α２だけ回動する。それにより、第２搬送部４００は、第３搬送部４１０の搬送面と同じ傾斜を有する状態となる。
【００６６】
そして、図１２および図１３に示すように、第２搬送部４００は、矢印ＭＶ２Ｓの方向（裏面は矢印−ＭＶ２Ｓの方向）に回転移動を行う。ここで、第２搬送部４００は、距離Ｌ１の間欠移動を行い、包装物１１０ａを距離Ｌ１だけ移動させる。距離Ｌ１だけ移動した場合、第２搬送部４００は、駆動を停止する。
【００６７】
この距離Ｌ１は、第２番目の包装物１１０ｂが第１搬送部２００の傾斜部２１０から第２搬送部４００の搬送面ＨＭに受け渡された場合に、包装物１１０ｂが搬送面ＨＭに立姿勢となる距離である。
【００６８】
具体的には、包装物１１０ａの長さの半分の値と、包装物１１０ｂの厚みの半分の値とを足し合わせた値に誤差（＋５ｍｍ程度）を加えたものである。その結果、第１番目の包装物１１０ａの端部に、第２番目の包装物１１０ｂの側部が接触する。したがって、第２番目の包装物１１０ｂを立姿勢とすることができる。
【００６９】
続いて、図１４に示すように、第２搬送部４００は、矢印ＭＶ２Ｓの方向（裏面は矢印−ＭＶ２Ｓの方向）に回転移動を行なう。ここで、第２搬送部４００は、距離Ｌ２の間欠移動を行い、包装物１１０ａおよび包装物１１０ｂを距離Ｌ２だけ移動させる。距離Ｌ２だけ駆動させた場合、第２搬送部４００は、駆動を停止する。
【００７０】
この距離Ｌ２は、第３番目の包装物１１０ｃが第１搬送部２００の傾斜部２１０から第２搬送部４００の搬送面ＨＭに移動された場合に、包装物１１０ｃが搬送面ＨＭに立姿勢となる距離である。具体的には、包装物１１０ｂの厚みの半分の値と、誤差（＋５ｍｍ程度）の値とを足し合わせたものである。その結果、第２番目の包装物１１０ｂの側部に、立姿勢の第３番目の包装物１１０ｃの側部が接触する。したがって、第３番目の包装物１１０ｃが立姿勢となる。
【００７１】
次いで、図１５に示すように、第２搬送部４００は、距離Ｌ２の間欠移動を行い、包装物１１０ａ、包装物１１０ｂおよび包装物１１０ｃを距離Ｌ２だけ移動させる。距離Ｌ２だけ移動した場合、第２搬送部４００は、駆動を停止する。
【００７２】
この距離Ｌ２は、図１４の距離Ｌ２と同様である。その結果、第３番目の包装物１１０ｃの側部に、第４番目の包装物１１０ｄの側部が接触する。
【００７３】
このように、第２搬送部４００の駆動を第１番目の包装物１１０ａに対して距離Ｌ１だけ間欠駆動させ、第２番目の包装物１１０ｂ以降の包装物１１０ｃ，１１０ｄ，１１０ｅに対して距離Ｌ２だけ間欠駆動させることにより、第２番目の包装物１１０ｂ以降の包装物を立姿勢にすることができる。
【００７４】
なお、本実施の形態においては、第２搬送部４００の駆動を間欠駆動させることとしたが、これに限定されず、第１搬送部２００から与えられる包装物のタイミングに応じて、第２搬送部４００の駆動を停止させずに、距離Ｌ１と、距離Ｌ２とに応じて連続的に速度を変化させつつ駆動させてもよい。
【００７５】
また、第２搬送部４００の駆動を一定速度にし、第１搬送部２００の速度を可変にし、第１搬送部２００から第２搬送部４００へ第１番目の包装物１１０ａと第２番目の包装物１１０ｂとを受け渡すタイミングと、第２番目の包装物１１０ｂと第３番目の包装物１１０ｃとを受け渡すタイミングと、を変えてもよい。
【００７６】
さらに、本実施の第２搬送部４００の傾斜角度変更においては、第１番目の包装物１１０ａに対して略水平面により受け取ることとしたが、これに限定されず、他の任意の角度であってもよい。そして、第１番目の包装物１１０ａと、第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅとを受け取る傾斜角度が異なっていればよい。
【００７７】
同様に、第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅを受け取る傾斜角度α２は、第３搬送部４１０と同じ傾斜角度としたが、これに限定されず、第１番目の包装物１１０ａと、第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅとを受け取る傾斜角度が異なっていれば、他の任意の角度であってもよい。
【００７８】
（姿勢制御板の動作）
以下、第３姿勢制御板４０７の動作について説明する。図１６は、第３姿勢制御板４０７の動作の一例を示す模式的斜視図である。
【００７９】
まず、図１６（ａ），〜，（ｃ）に示すように、伸縮性搬送部４２０上において第１姿勢制御板４０５および第２姿勢制御板４０６に支持された包装物群１１０は、伸縮性搬送部４２０の上方に設けられた第３姿勢制御板４０７が矢印Ｒ８の方向に回動し、矢印Ｒ９の方向にスライド移動することにより次工程の箱詰め装置（図示せず）に移送される。
【００８０】
ここで、具体的な第３姿勢制御板４０７の構造および詳細動作の一例について説明する。図１７から図１９は、第３姿勢制御板４０７の動作を説明するための模式的断面図である。
【００８１】
図１７（ａ）に示すように、第３姿勢制御板４０７は、第１保持板４８１、第２保持板４８２、シリンダ４７０およびモータ４８０からなる。
【００８２】
第１保持板４８１は、モータ４８０が駆動することにより、第２保持板４８２に対して矢印Ｒ９の方向に進退可能（スライド移動可能）に設けられている。また、第３姿勢制御板４０７が一端側近傍の軸４８３を中心に回動可能に設けられている。そして、シリンダ４７０は軸４７４を中心に回動可能に設けられており、シリンダ４７０の突出棒の先端は第３姿勢制御板４０７の一端側の軸４７３に軸支されている。
【００８３】
次に、包装物群１１０を移動させる場合には、図１７（ｂ）に示すように、シリンダ４７０により突出棒４７１が矢印Ｈ４７の方向に伸張される。この場合、シリンダ４７０は、軸４７４周りに自由回動する。それにより、軸４７３を中心に第３姿勢制御板４０７の端部が押され、第３姿勢制御板４０７が軸４８３周りに矢印Ｒ８の方向に回転し始める（第１動作）。
【００８４】
この場合、図１７（ｂ）に示すように、搬送幅境界領域ＴＬ１との間に隙間ＴＬＳが生じる。そこで、図１７（ｃ）に示すように、モータ４８０の回動により第１保持板４８１が第２保持板４８２から矢印−Ｒ９の方向にスライド移動する（第２動作）。この場合、隙間ＴＬＳの存在がなくなり、さらに、シリンダ４７０により突出棒４７１が矢印Ｈ４７の方向に伸張される。それにより、軸４７３を中心に第３姿勢制御板４０７の端部が押され、第３姿勢制御板４０７が軸４８３周りに矢印Ｒ８の方向に回転される。
【００８５】
そして、図１８（ｄ）に示すように、さらにモータ４８０を回動させるとともにシリンダ４７０により突出棒４７１を伸張することにより、第１保持板４８１が第２保持板４８２から矢印−Ｒ９の方向にスライド移動しつつ、軸４７３を中心に第３姿勢制御板４０７の端部が押され、第３姿勢制御板４０７が軸４８３周りに矢印Ｒ８の方向に回転される。
【００８６】
そして、図１８（ｅ）に示すように、第３整理板４０７が鉛直姿勢となるまで、シリンダ４７０により突出棒４７１が伸張される。また、第３整理板４０７が搬送幅境界領域ＴＬ１に近づくように、モータ４８０が回動し、第１保持板４８１が第２保持板４８２から矢印−Ｒ９の方向にスライド移動する。
【００８７】
次に、図１９（ｆ）に示すように、モータ４８０が逆回転され、第１保持板４８１が第２保持板４８２に向けて矢印Ｒ９の方向にスライド移動する（第３動作）。
【００８８】
最後に、図１９（ｇ）に示すように、第２保持板４８２が第１保持板４８１と共に矢印Ｒ９の方向にスライド移動する。その結果、第３姿勢制御板４０７が鉛直姿勢（起立姿勢）の状態を維持しつつ、矢印Ｒ９の方向にスライド移動する。
【００８９】
以上のように、本発明に係る搬送装置１００においては、制御部３０１は、包装物群１１０を形成する第１番目の包装物１１０ａと、包装物群１１０を形成する第２番目以降の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅとの第２搬送部４００の傾斜角度α２を変化させるので、包装物群１１０を形成する場合に、第１番目の包装物１１０ａの姿勢を安定させ、第２番目の包装物１１０ｂを第１番目の包装物１１０ａに接触させることができ、安定した包装物群１１０を形成し、搬送することができる。すなわち、包装物１１０ａを落下させた際に、第２搬送部４００が傾斜していると、包装物１１０ａの姿勢が安定しない。特に、包装物１１０ａが円形状の部位を有した場合、落下時に転がり、姿勢が乱れることがある。一方、第２搬送部４００が略水平な状態であると、包装物１１０ａの姿勢を一定に維持し、包装物１１０ａが転がる状態を防止することができる。
【００９０】
また、制御部３０１は、包装物群１１０を形成する第１番目以外の包装物１１０ｂ，〜，１１０ｅが第１搬送部２００から第２搬送部４００へ落下される場合に第２搬送部４００が傾斜角度α２となるように制御するので、第２搬送部４００に第２番目の包装物１１０ｂが第１番目の包装物１１０ａに寄りかかり、第３番目の包装物１１０ｃが第２番目の包装物１１０ｂに寄りかかり、第４番目の包装物１１０ｄが第３番目の包装物１１０ｃに寄りかかり、第５番目の包装物１１０ｅが第４番目の包装物１１０ｄに寄りかからせることができる。その結果、包装物群１１０を安定して搬送することができる。
【００９１】
さらに、第３搬送部４１０が、第２搬送部４００の傾斜角度α２と同じ傾斜角度を有するので、包装物群１１０を安定した状態で搬送することができる。また、第２搬送部４００および第３搬送部４１０のベルトコンベアのベルトは、伸縮性搬送部４２０のベルトコンベアのベルトよりも表面の摩擦力の高い部材で形成されるので、第２搬送部４００および第３搬送部４１０における包装物群１１０の個々の滑りを防止することができ、包装物群１１０の姿勢を安定させ搬送することができる。
【００９２】
また、第３姿勢制御板４０７は、制御部３０１により伸縮性搬送部４２０の幅方向に向かって移動しつつ略傾斜姿勢から直立姿勢になるよう回動（第２動作）するので、伸縮性搬送部４２０の幅を省スペース化することができる。
【００９３】
すなわち、第３姿勢制御板４０７を回動させつつ幅方向に移動させることで、第３姿勢制御板４０７を幅方向に移動させた後に回動させる場合と比較して、第３姿勢制御板４０７の姿勢変更の領域を最小限にすることができる。その結果、搬送幅を最小限にすることができ、搬送装置１００のフットスペースを低減することができる。さらに、直立姿勢となった第３姿勢制御板４０７が退動作することにより、第１姿勢制御板４０５および第２姿勢制御板４０６に挟持された包装物群１１０を確実に移動させることができる。
【００９４】
また、本発明に係る搬送装置１００においては、包装物群１１０の第２番目の包装物１１０ｂ以降の搬送方向軸を第２搬送部４００の搬送面ＨＭに対して垂直な方向から±４５度以内の立姿勢となるように第１搬送部２００および第２搬送部４００のすくなくとも一方が制御部３０１により制御される。その結果、包装物群１１０からなる第２番目の包装物１１０ｂ以降が立姿勢で搬送されるので、包装物群１１０を安定して搬送することができる。特に、包装物１１０ａ，〜，１１０ｅの厚みが大きい包装物であっても、包装物群１１０の個々の包装物の姿勢を整えて搬送することができる。
【００９５】
本発明においては、第１搬送部２００が第１搬送部に相当し、第２搬送部４００、第３搬送部４１０および伸縮性搬送部４２０が第２搬送部に相当し、制御部３０１が制御部に相当し、包装物１１０ａ，〜，１１０ｅが包装物に相当し、包装物群１１０が包装物群に相当し、搬送装置１００が搬送装置に相当し、第２搬送部４００が可動傾斜部に相当し、第３搬送部４１０が固定傾斜部に相当し、伸縮性搬送部４２０が水平部に相当し、包装物１１０ａが第１番目の包装物に相当し、傾斜角度α２または略水平面に沿った状態が可動傾斜部の傾斜角度に相当し、第１姿勢制御板４０５が第１姿勢制御板に相当し、第２姿勢制御板４０６が第２姿勢制御板に相当し、第３姿勢制御板４０７が第３姿勢制御板に相当し、第２フォトセンサ３１７が検出装置に相当する。
【００９６】
（他の例）
続いて、図２０は、第３姿勢制御板４０７の動作の他の例を示す模式的斜視図である。
【００９７】
図２０に示すように、第３姿勢制御板４０７は、第１姿勢制御板４０５および第２姿勢制御板４０７の動作（図７から図９参照）が行われる場合に、包装物群１１０を第３姿勢制御板４０７の端部で鉛直上方から鉛直下方に押し付けるよう、矢印Ｒ８の方向に回動させてもよい。
【００９８】
この場合、包装物群１１０の一の包装物が鉛直上方向に突出するのを防止することができ、包装物群１１０の姿勢を安定させることができる。また、新たな装置を必要としないので、コスト低減を図ることができる。
【００９９】
本発明の好ましい一実施の形態は上記の通りであるが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。
【符号の説明】
【０１００】
１００ 搬送装置
１１０ａ，〜，１１０ｅ 包装物
２００ 第１搬送部
３０１ 制御部
３７１ 第２フォトセンサ
４００ 第２搬送部
４１０ 第３搬送部
４２０ 伸縮性搬送部
４０５ 第１姿勢制御板
４０６ 第２姿勢制御板
４０７ 第３姿勢制御板
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１搬送部と、
前記第１搬送部の下方に設けられ、前記第１搬送部の搬送方向と逆方向に包装物を搬送する第２搬送部と、
前記第１搬送部および前記第２搬送部を制御する制御部とを含み、
前記第１搬送部から前記第２搬送部へ前記包装物を落下させ、前記包装物を複数重ね合わせて包装物群を形成する搬送装置であって、
前記第２搬送部は、可動傾斜部、固定傾斜部および水平部からなり、
前記制御部は、前記包装物群を形成する第１番目の包装物を前記第１搬送部から前記第２搬送部へ落下する場合の前記可動傾斜部の傾斜角度と、前記包装物群を形成する第１番目以外の包装物を前記第１搬送部から前記第２搬送部へ落下する場合の前記可動傾斜部の傾斜角度とを変化させる、搬送装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記包装物群を形成する第１番目の包装物が前記第１搬送部から前記第２搬送部へ落下される場合に前記可動傾斜部の傾斜角度を略水平な状態に制御する、請求項１記載の箱詰め装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記包装物群を形成する第１番目以外の包装物が前記第１搬送部から前記第２搬送部へ落下される場合に前記可動傾斜部の上流側から下流側にかけて斜め下方向となる状態に制御する、請求項１または２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記固定傾斜部は、前記斜め下方向となる状態と同一傾斜を有し、前記可動傾斜部の下流側に設けられる、請求項３記載の搬送装置。
【請求項５】
前記可動傾斜部、前記固定傾斜部および前記水平部は、ベルトコンベアからなり、
前記可動傾斜部および前記固定傾斜部のベルトコンベアのベルトは、前記水平部のベルトコンベアのベルトよりも表面の摩擦力の高い部材で形成される、請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第２搬送部は、前記包装物群の姿勢を整える姿勢制御板を含み、
前記姿勢制御板は、第１姿勢制御板、第２姿勢制御板および第３姿勢制御板からなり、
前記制御部は、前記第２搬送部上を搬送される包装物を遮蔽または通過させるように前記第１姿勢制御板を進退制御し、
前記制御部は、前記第２搬送部の下流側に設けられた前記第２姿勢制御板を、軸支回転または前記第１姿勢制御板側との間を直立姿勢で前記第２搬送部の搬送方向に向かってスライド移動するよう制御し、
前記制御部は、前記第１搬送部および前記第２搬送部により姿勢が整理された包装物群に対して前記第３姿勢制御板を直立姿勢で第２搬送部の幅方向に向かってスライド移動するよう制御する、請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記水平部の上流側端部には、前記包装物群を検出する検出装置および前記第１姿勢制御板が設けられ、
前記制御部は、前記検出装置からの信号に基づいて前記第１姿勢制御板の進退制御および前記水平部の駆動を制御する、請求項６記載の搬送装置。
【請求項８】
前記第３制御板は、
略水平姿勢から回動して直立姿勢になる回動機構と、
前記第３制御板を前記水平部の搬送方向と交差する方向に進退する進退機構とを有し、
前記制御部は、
前記第３制御板を略水平姿勢から略傾斜姿勢まで回動する第１動作と、
前記第３制御板を前記略傾斜姿勢から前記直立姿勢になるように回動しつつ、前記進退機構により前記第３制御板を進動作する第２動作と、
前記第３制御板を前記直立姿勢の状態で前記進退機構により退動作する第３動作と、を連続して動作させる、請求項７記載の搬送装置。
【請求項１】
第１搬送部と、
前記第１搬送部の下方に設けられ、前記第１搬送部の搬送方向と逆方向に包装物を搬送する第２搬送部と、
前記第１搬送部および前記第２搬送部を制御する制御部とを含み、
前記第１搬送部から前記第２搬送部へ前記包装物を落下させ、前記包装物を複数重ね合わせて包装物群を形成する搬送装置であって、
前記第２搬送部は、可動傾斜部、固定傾斜部および水平部からなり、
前記制御部は、前記包装物群を形成する第１番目の包装物を前記第１搬送部から前記第２搬送部へ落下する場合の前記可動傾斜部の傾斜角度と、前記包装物群を形成する第１番目以外の包装物を前記第１搬送部から前記第２搬送部へ落下する場合の前記可動傾斜部の傾斜角度とを変化させる、搬送装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記包装物群を形成する第１番目の包装物が前記第１搬送部から前記第２搬送部へ落下される場合に前記可動傾斜部の傾斜角度を略水平な状態に制御する、請求項１記載の箱詰め装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記包装物群を形成する第１番目以外の包装物が前記第１搬送部から前記第２搬送部へ落下される場合に前記可動傾斜部の上流側から下流側にかけて斜め下方向となる状態に制御する、請求項１または２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記固定傾斜部は、前記斜め下方向となる状態と同一傾斜を有し、前記可動傾斜部の下流側に設けられる、請求項３記載の搬送装置。
【請求項５】
前記可動傾斜部、前記固定傾斜部および前記水平部は、ベルトコンベアからなり、
前記可動傾斜部および前記固定傾斜部のベルトコンベアのベルトは、前記水平部のベルトコンベアのベルトよりも表面の摩擦力の高い部材で形成される、請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第２搬送部は、前記包装物群の姿勢を整える姿勢制御板を含み、
前記姿勢制御板は、第１姿勢制御板、第２姿勢制御板および第３姿勢制御板からなり、
前記制御部は、前記第２搬送部上を搬送される包装物を遮蔽または通過させるように前記第１姿勢制御板を進退制御し、
前記制御部は、前記第２搬送部の下流側に設けられた前記第２姿勢制御板を、軸支回転または前記第１姿勢制御板側との間を直立姿勢で前記第２搬送部の搬送方向に向かってスライド移動するよう制御し、
前記制御部は、前記第１搬送部および前記第２搬送部により姿勢が整理された包装物群に対して前記第３姿勢制御板を直立姿勢で第２搬送部の幅方向に向かってスライド移動するよう制御する、請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記水平部の上流側端部には、前記包装物群を検出する検出装置および前記第１姿勢制御板が設けられ、
前記制御部は、前記検出装置からの信号に基づいて前記第１姿勢制御板の進退制御および前記水平部の駆動を制御する、請求項６記載の搬送装置。
【請求項８】
前記第３制御板は、
略水平姿勢から回動して直立姿勢になる回動機構と、
前記第３制御板を前記水平部の搬送方向と交差する方向に進退する進退機構とを有し、
前記制御部は、
前記第３制御板を略水平姿勢から略傾斜姿勢まで回動する第１動作と、
前記第３制御板を前記略傾斜姿勢から前記直立姿勢になるように回動しつつ、前記進退機構により前記第３制御板を進動作する第２動作と、
前記第３制御板を前記直立姿勢の状態で前記進退機構により退動作する第３動作と、を連続して動作させる、請求項７記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２０１１−１１１３１３（Ｐ２０１１−１１１３１３Ａ）
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７１４０５（Ｐ２００９−２７１４０５）
【出願日】平成２１年１１月３０日（２００９．１１．３０）
【出願人】（０００１４７８３３）株式会社イシダ (859)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月３０日（２００９．１１．３０）
【出願人】（０００１４７８３３）株式会社イシダ (859)
【Ｆターム（参考）】
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