情報処理装置、情報入手装置、情報統合装置、制御装置および物体検出装置
【課題】 情報処理装置の設計変更を容易にし、かつ汎用性を向上させる。
【解決手段】 車載される情報処理装置１において、車両周囲の被検知空間を区切った区画である複数のピクセルが設定されている。１台以上のセンサ部１１は、被検知空間内の状況に関する検知情報ＤＳを取得する。パラメータ変換部１２は、センサ部１１毎に、検知情報ＤＳに基づいて、各ピクセル内の物体に関する第１パラメータを求めて各ピクセルに付与する。パラメータ統合部１５は、ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１パラメータを統合し、統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与する。処理実行部２５は、全ピクセルの第２パラメータから成る統合情報ＭＤ２、または該統合情報ＭＤ２に基づく制御用情報ＤＣを用いて、車両の制御に係る適応業務処理を行う。これによって、センサ部１１の組合せに関わらず、情報統合のための処理が共通化される。
【解決手段】 車載される情報処理装置１において、車両周囲の被検知空間を区切った区画である複数のピクセルが設定されている。１台以上のセンサ部１１は、被検知空間内の状況に関する検知情報ＤＳを取得する。パラメータ変換部１２は、センサ部１１毎に、検知情報ＤＳに基づいて、各ピクセル内の物体に関する第１パラメータを求めて各ピクセルに付与する。パラメータ統合部１５は、ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１パラメータを統合し、統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与する。処理実行部２５は、全ピクセルの第２パラメータから成る統合情報ＭＤ２、または該統合情報ＭＤ２に基づく制御用情報ＤＣを用いて、車両の制御に係る適応業務処理を行う。これによって、センサ部１１の組合せに関わらず、情報統合のための処理が共通化される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に好適に搭載される情報処理装置、情報入手装置、情報統合装置、物体検出装置および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車に代表される車両には、複数種類のセンサ部が備えられている。複数種類のセンサ部は、車両周囲の状況に関する情報を、相互に異なる方法でそれぞれ入手する。このようなセンサ部には、車両周囲の監視装置、および車両の運行に係わる情報の取得装置が挙げられる。車両周囲の監視装置は、レーダ装置、ソナー装置、および画像処理技術を用いた物体認識装置に代表される。情報の取得装置は、ナビゲーション装置、および路車間の通信装置に代表される。１台の車両に搭載された複数種類のセンサ部によってそれぞれ取得された車両周囲の状況に関する情報は、情報統合装置によって統合される。制御装置は、情報の統合結果を用いて、車両の制御に関する適応業務処理を行う。
【０００３】
特開平１０−３３２８１０号公報は、複数のアンテナ・送受信部を含むレーダ装置を開示している。前記レーダ装置の各アンテナ・送受信部において、測定対象物によって反射された電磁波が空中線によって受信される。アンテナ・送受信部毎に、空中線の仰角に対する受信された電磁波の電力に基づいて測定対象物の強度値がそれぞれ求められ、全アンテナ・送受信部における測定対象物の強度値が統合される。強度値統合のために、各アンテナ・送受信部の最大観測範囲の重複領域の境界線を含む矩形領域内にある測定対象物の強度値は、相互に面平均されかつスムージング処理される。スムージング処理時に、各矩形領域内の複数の各メッシュに対して重付けが行われている。このように統合された測定対象物の強度値が表示される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に搭載される複数種類の各センサ部によって入手された情報の規格はばらばらであり、該各情報のパラメータ構成が相互に異なっていることが多い。たとえば、車両周囲の監視装置によって得られた車両周囲の物体に関する情報のパラメータは、車両から該物体までの相対距離であったり、該物体の相対速度であったり、所定地点における被検知物体の有無であったりする。また統合対象の情報として、各センサ部から情報統合装置に与えられる情報は、内容が相互に不揃いになっていることが多い。たとえば、車両周囲の物体に関する情報と、車両が現在走行中の道路形状とが、情報統合装置に与えられている。従来技術の情報統合装置は、車両の制御装置が利用可能な情報の生成のために、上述のようなまちまちの情報を、たとえば入手結果の信頼度が高い情報が組合わされるように統合している。特開平１０−３３２８１０号公報には、相互に情報規格が等しい情報の統合方法が述べられているだけであり、規格の異なる情報の統合方法については述べられていない。
【０００５】
従来技術の情報統合装置において、センサ部の組合せは、車両の制御装置における適応業務処理に応じて変化する。かつ単一の適応業務処理においても、複数通りの組合せのセンサ部が利用可能である。情報の統合方法は、統合対象となる情報を出力するセンサ部同士の組合せに応じて定める必要がある。或るセンサ部の組合せに応じた情報統合方法は、組合わせられた各センサ部からの情報に応じて分岐ステップが設定されており、該組合わせに限定された処理ルーチンになっているので、センサ部の組合せが変更された場合、応用が難しい。ゆえに統合対象となるセンサ部の組合せの変更に伴い、情報の統合方法も変更する必要がある。特に、統合対象の情報のパラメータがばらばらであったり該情報の構成が不揃いである場合、複数種類のセンサ部のうちの１つが取換えられただけで、情報統合装置の処理内容を大幅に変更しなければならない。
【０００６】
以上の理由に基づき、情報統合装置の製造業者は、センサ部同士の組合せと制御装置における適応業務処理との組合せの数だけ、構成が相互に異なる情報統合装置を準備しておく必要がある。またセンサ部同士の組合せと制御装置の適応業務処理との新たな組合せが考えられる度に、情報統合装置の設計を根本近くから変更する必要がある。これによって、情報統合装置の設計時の負荷が高くなり、情報統合装置の製造コストも増大する。また、センサ部の組合せと制御装置の適応業務処理との組合せを変更するたびに、情報統合装置も変更する必要があるので、車両製造の負荷が増大する。
【０００７】
さらにまた、情報の統合方法は、車両の走行状態、気象条件、道路形状、および情報提供状態に合わせて定める必要があるので、走行状態および気象条件の変化に伴い、情報の統合方法も変更する必要がある。情報の統合方法の処理ルーチンの変更は難しいので、走行状態等に合わせた情報統合方法の変更は困難である。
【０００８】
本発明の目的は、センサ部の組合せが変化してもセンサ部からの情報を容易に統合することができる情報処理装置、ならびに該情報処理装置に備えられる情報入手装置、情報統合装置、物体検出装置および制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、予め定める被検知空間内の状況に関する情報である検知情報を取得するセンサ手段から与えられる検知情報に基づいて、前記被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ変換手段を含むことを特徴とする情報入手装置である。
【００１０】
本発明に従えば、情報入手装置において、センサ手段からの情報が、複数個のピクセルに付与されるパラメータによって表される情報に変換される。複数台の情報入手装置から出力される情報規格が、上述のようなピクセルに対応付けられた予め定める種類のパラメータから成る規格に統一されている場合、複数台の情報入手装置から出力される情報の統合が容易になる。
【００１１】
また本発明は、予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータから成る情報が与えられる情報統合装置において、
各ピクセルに付与される第１パラメータの予め定める第１信頼度を記憶している第１信頼度記憶手段と、
各ピクセルに付与される第１パラメータを第１信頼度に応じて重付け、重付けられた第１パラメータを該ピクセルに付与する重付け手段とを含むことを特徴とする情報統合装置である。
【００１２】
本発明に従えば、情報統合装置に与えられる情報の規格が、複数個の各ピクセルに付与される予め定める種類のパラメータから成る規格に、共通化されている。これによって、重付け手段における情報への重付けのための処理の構成を、センサ手段の組合せに関わらず、単一の手順に共通化することが可能になる。ゆえに情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置の製造コストの低減を図ることができる。
【００１３】
また本発明は、予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータからなる情報が与えられる制御装置において、
与えられた情報に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報を生成する制御用情報生成手段と、
制御用情報を用いた処理を行う処理実行手段とを含み、
前記制御用情報は、処理実行手段が受付可能なパラメータから構成されていることを特徴とする制御装置である。
【００１４】
本発明に従えば、制御装置に与えられる情報の規格が、複数個の各ピクセルに付与される予め定める種類のパラメータから成る規格に、共通化されている。共通化された規格の情報を処理実行手段固有の規格の情報に変換する制御用情報生成手段が備えられているので、処理実行手段の処理を入力される情報の規格に合わせる必要がない。これによって、入力される情報規格に関わらず、処理実行手段の処理構成を共通化することが可能なので、制御装置の製造コストの低減を図ることができる。
【００１５】
また本発明は、予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段と、
前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を設定する信頼度設定手段とを含むことを特徴とする物体検出装置である。
【００１６】
本発明に従えば、物体検出装置は、被検知空間内のすくなくとも一部の空間内の物体検知の他に、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度を設定している。センサ手段における被検知空間の物体検知結果の信頼度情報の規格が、上記の区画単位の信頼度からなる規格に統一されているので、複数台の物体検出装置のセンサ手段の信頼度情報の統合が容易になる。
【００１７】
また本発明は、予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段の、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における信頼度を統合する信頼度統合手段を含む情報統合装置であって、
前記信頼度統合手段は、複数のセンサ手段それぞれの前記各区画における信頼度を、前記区画毎に統合可能であることを特徴とする情報統合装置である。
【００１８】
本発明に従えば、情報統合装置に与えられるセンサ手段の信頼度情報の規格が、複数個の区画における信頼度からなる規格に、共通化されている。これによって、センサ手段の組合わせに関わらず、信頼度統合手段における信頼度の統合のための処理の構成を共通化することが可能になる。ゆえに情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置の製造コストの低減を図ることができる。
【００１９】
また本発明は、予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置である。
【００２０】
本発明に従えば、情報処理装置において、適用業務処理の実行の可否が、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度に基づいて判断されている。これによって、検知情報を情報処理装置に与えるセンサ手段の現在の検知能力に応じた適応業務処理の切換えが、可能になる。
【００２１】
また本発明は、予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能な少なくとも１台のセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を該区画毎に統合した統合結果に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置である。
【００２２】
本発明に従えば、情報処理装置において、適用業務処理の実行の可否が、被検知空間の各区画における複数台の各センサ手段の信頼度の統合結果に基づいて判断されている。これによって、検知情報を情報処理装置に与える複数台のセンサ手段の現在の検知能力の組合わせに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【発明の効果】
【００２３】
以上のように本発明によれば、情報入手装置において、センサ手段からの情報が、複数個の各ピクセルに付与される第１パラメータによって表される情報に変換される。これによって、複数台の情報入手装置から出力される情報の統合が容易になる。
【００２４】
また本発明によれば、第１パラメータの統合手段または第１パラメータへの重付け手段を含む情報統合装置において、情報統合装置に与えられる情報の規格が、上記の規格に、共通化されている。これによって情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置４の製造コストの低減を図ることができる。
【００２５】
また本発明によれば、制御装置に与えられる情報の規格が共通化されており、かつ共通化された規格の情報を処理実行手段固有の規格の情報に変換する制御用情報生成手段が備えられている。これによって、制御装置の製造コストの低減を図ることができる。
【００２６】
また本発明によれば、センサ手段と信頼度設定手段とを含む物体検出装置は、被検知空間内の少なくとも一部の空間内の物体検知の他に、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度を設定している。このような構成の複数台の物体検出装置のセンサ手段の信頼性情報の統合は容易になっている。
【００２７】
また以上のように本発明によれば、センサ手段の信頼度の統合手段を含む情報統合装置に与えられるセンサ手段の信頼性情報の規格が、複数個の区画における信頼度からなる規格に、共通化されている。これによって、信頼度統合手段を含む情報統合装置の汎用性が向上する。
【００２８】
また本発明によれば、情報処理装置において、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度に基づいて、適用業務処理の実行の可否が判断されている。これによって、センサ手段の現在の検知能力に応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【００２９】
また以上のように本発明によれば、情報処理装置において、被検知空間の各区画における複数台の各センサ手段の信頼度の統合結果に基づいて、適用業務処理の実行の可否が判断されている。これによって、複数台の各センサ手段の現在の検知能力の組合わせに応じた適応業務処理の切換えが、可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１の実施の形態である情報処理装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の情報処理装置１において規定される被検知領域３１の模式図である。
【図３】図１の情報処理装置１において規定される被検知領域３１の模式図である。
【図４】図１の情報処理装置１において用いられる第１信頼度情報ＭＴ１の模式図である。
【図５】図１の情報処理装置１において用いられる精度情報ＭＱの模式図である。
【図６】図１の情報処理装置１内のパラメータ変換部１２における処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図１の情報処理装置１内のパラメータ変換部１２における処理を説明するための模式図である。
【図８】図１の情報処理装置１内のパラメータ統合部１５における処理を説明するための模式図である。
【図９】図１の情報処理装置１内のパラメータ統合部１５における処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図１の情報処理装置１内のパラメータ統合部１５における処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図１の情報処理装置１内の信頼度統合部１９における処理を説明するための模式図である。
【図１２】図１の情報処理装置１内の信頼度統合部１９における処理を説明するための信頼度のグラフである。
【図１３】図１の情報処理装置１内の処理選択部２２における処理を説明するための模式図である。
【図１４】図１の情報処理装置１内の処理選択部２２における処理を説明するためのフローチャートある。
【図１５】図１の情報処理装置１内の制御用情報生成部２４における処理を説明するためのフローチャートある。
【図１６】図１の情報処理装置１内の制御用情報生成部２４における処理を説明するための模式図ある。
【図１７】図１の情報処理装置１内の処理実行部２５において行われる適応業務処理の１つである自動車間制御処理を説明するためのフローチャートある。
【図１８】本発明の第２の実施の形態である情報処理装置１０１の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１は、本発明の第１の実施の形態である情報処理装置１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１は、車両に搭載されている。情報処理装置１は、少なくとも１台のセンサ部１１、パラメータ変換部１２、およびパラメータ統合部１５を最低限含む。情報処理装置１は、好ましくは、変換情報メモリ１３、情報精度記憶部１４、統合情報メモリ１６、第１信頼度記憶部１７、第１信頼度導出部１８、信頼度統合部１９、第２信頼度メモリ２０、環境認識部２１、処理選択部２２、参照信頼度記憶部２３、制御用情報生成部２４、および処理実行部２５をさらに含む。なお第１の実施の形態は、センサ部１１が４台あり、パラメータ変換部１２と情報精度記憶部１４と第１信頼度導出部１８とがセンサ部１１毎に備えられている例になっている。
【００３２】
情報処理装置１は、少なくとも１台の情報入手装置３と情報統合装置４と制御装置５とに区分されている。各情報入手装置３は、少なくとも１台のセンサ部１１とパラメータ変換部１２とを最低限含み、好ましくは情報精度記憶部１４と第１信頼度導出部１８とをさらに含む。情報統合装置４は、パラメータ統合部１５を最低限含み、好ましくは、変換情報メモリ１３と統合情報メモリ１６と第１信頼度記憶部１７とを含む。制御装置５は、制御用情報生成部２４と処理実行部２５とを最低限含み、好ましくは、信頼度統合部１９、第２信頼度メモリ２０、環境認識部２１、処理選択部２２、および参照信頼度記憶部２３をさらに含む。
【００３３】
少なくとも１台の各センサ部１１は、予め定める被検知空間内の状況を検知して、検知された状況に関する情報である検知情報ＤＳを取得する。情報処理装置１内の各センサ部１１からの検知情報ＤＳの規格(format)は相互に異なっていても良い。情報処理装置１内の各センサ部１１からの検知情報ＤＳの詳細な内容は、被検知空間内の状況を示す内容であれば、相互に異なっていても良い。情報処理装置１が車載されている場合、被検知空間は、車両周囲の空間である。
【００３４】
パラメータ変換部１２は、センサ部１１毎に、センサ部１１から与えられる検知情報ＤＳに基づいて、１種類以上の第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与する。ピクセルは、被検知空間を区切った区画に相当する。単一ピクセルに付与される第１パラメータは、該ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである。各ピクセルに付与可能な第１パラメータの種類は、予め定められており、ピクセル同士で等しい。本明細書において、パラメータとは、データセットである情報の構成要素となる助変数である。各センサ部１１からの検知情報ＤＳに基づいてピクセルにそれぞれ付与された全ての第１パラメータから成る変換情報ＭＤ１は、マップ状の情報である。変換情報ＭＤ１は、センサ部１１毎に、変換情報メモリ１３にそれぞれ記憶される。
【００３５】
情報精度記憶部１４は、センサ部１１における各ピクセル内の物体の検知精度を、センサ部１１毎に記憶している。センサ部１１における全ての各ピクセル内の物体の検知精度からなる精度情報ＭＱは、マップ状の情報である。精度情報ＭＱは、検知情報ＤＳのパラメータ変換処理に用いられる。
【００３６】
パラメータ統合部１５は、ピクセル毎に、ピクセルに付与された全第１パラメータを統合し、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与する。全ピクセルに付与された第２パラメータから成る統合情報ＭＤ２は、全センサ部１１からの検知情報ＤＳの統合結果に相当する。統合情報ＭＤ２は、マップ状の情報であり、統合情報メモリ１６に記憶される。
【００３７】
第１信頼度記憶部１７は、全ての各ピクセルに付与される第１信頼度を、センサ部１１毎に記憶している。単一ピクセルに付与されている単一センサ部１１に応じた第１信頼度は、該センサ部１１からの検知情報ＤＳに基づいて該ピクセルに付与された第１パラメータの信頼度である。第１信頼度導出部１８は、各ピクセルに付与されるべきセンサ部１１に応じた第１信頼度を、センサ部１１毎に導出する。全ピクセルに付与されている単一センサ部１１に応じた第１信頼度から成る第１信頼度情報ＭＴ１は、マップ状の情報であり、該センサ部１１に基づく第１パラメータに関する処理に用いられる。
【００３８】
信頼度統合部１９は、ピクセル毎に、ピクセルに付与されている第１信頼度を統合して、第１信頼度の統合結果を、第２信頼度として、該ピクセルに付与する。単一ピクセルに付与されている第２信頼度は、該ピクセルに付与された第２パラメータの信頼度である。全ピクセルに付与されている第２信頼度から成る第２信頼度情報ＭＴ２は、マップ状の情報である。第２信頼度情報ＭＴ２は、第２信頼度メモリ２０に記憶される。環境認識部２１は、センサ部１１の周囲の環境を認識する。認識された環境は、第２信頼度の算出に用いられる。
【００３９】
処理選択部２２は、全ての各ピクセルの最新の第２信頼度に基づき、処理実行部２５が実行可能な全適応業務処理のうち、実行が許容される適応業務処理を選択する。参照信頼度記憶部２３は、処理実行部２５において実行可能な適応業務処理毎に、各ピクセルに付与される予め定める参照信頼度を記憶している。単一適応業務処理に応じた参照信頼度は、該適応業務処理の実行が許容される場合における各ピクセルに付与されている第２信頼度の下限値である。全ピクセルに付与されている単一適応業務処理に応じた参照信頼度から成る参照信頼度情報ＭＲは、マップ状の情報であり、該適応業務処理の選択処理に用いられる。
【００４０】
制御用情報生成部２４は、統合情報ＭＤ２に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報ＤＣを生成する。処理実行部２５は、統合情報ＭＤ２および制御用情報ＤＣのうちの少なくとも一方を用いた予め定める適応業務処理を実行する。実行が許容される適応業務処理が選択されている場合、処理実行部２５は、選択された適応業務処理のうちの少なくとも１つを実行する。処理実行部２５が実行可能な適応業務処理は１つであっても２以上であってもよく、第１の実施の形態では３通りある。
【００４１】
情報処理装置１において、各センサ部１１からの検知情報ＤＳは、パラメータ変換部１２によって、全ピクセルに付与された第１パラメータから成る規格の変換情報ＭＤ１に変換されている。センサ部１１に基づく変換情報ＭＤ１の示す内容は、該センサ部１１からの検知情報ＤＳが示す内容と等価である。パラメータ統合部１５に与えられる各センサ部１１に基づく変換情報ＭＤ１の規格は相互に等しい。パラメータ統合部１５に与えられる情報の規格が共通化されているならば、センサ部１１の組合せにかかわらず、単一構成のパラメータ統合部１５を用いて、情報の統合が可能になる。少なくとも１つのセンサ部１１が取換えられた場合、パラメータ変換部１２の構成を新たなセンサ部１１からの検知情報ＤＳに応じた構成に変更するだけで、パラメータ統合部１５における検知情報ＤＳの統合処理を変更する必要はない。
【００４２】
センサ部１１の組合せは、処理実行部２５において実行される適応業務処理に必要な情報内容に応じて規定される。単一適応業務処理において複数通りの組合せのセンサ部１１がそれぞれ利用可能である場合がある。情報処理装置１に実際に搭載されるセンサ部１１の組合せは、処理実行部２５が実行可能な全適応業務処理と、情報処理装置１の生産性とを考慮して定められる。パラメータ統合部１５はセンサ部１１の組合せに関わらず利用可能なので、センサ部１１の組合せに関わらず、情報処理装置１は常に同じ構成のパラメータ統合部１５を備えていれば良い。このようにパラメータ変換部１２が備えられていれば、単一構成のパラメータ統合部１５を用いて多種類の情報処理装置の製造が可能なので、情報処理装置１の製造コストの削減が可能になる。
【００４３】
また情報処理装置１において、統合情報ＭＤ２または制御用情報ＤＣが、処理実行部２５に与えられている。統合情報ＭＤ２の規格および制御用情報ＤＣの規格は、どちらも、センサ部１１の組合せに関わらず、常に所定の規格に保たれている。これによって処理実行部２５には、センサ部１１の組合せに関わらず単一の規格の情報が常に与えられるので、センサ部１１の組合せに関わらず、処理実行部２５において実行される処理が実行可能である。情報処理装置１において少なくとも１つのセンサ部１１が取換えられた場合、処理実行部２５の処理を変更する必要はない。このように、処理実行部２５はセンサ部１１の組合せに関わらず利用可能なので、センサ部１１の組合せに関わらず、情報処理装置１は常に同じ構成の処理実行部２５を備えていれば良い。このようにパラメータ変換部１２およびパラメータ統合部１５が備えられていれば、単一構成の処理実行部２５を用いて多種類の情報処理装置の製造が可能なので、情報処理装置１の製造コストの削減がさらに可能になる。
【００４４】
以上説明したように情報報処理装置１において、パラメータ変換部１２が備えられていれば、パラメータ統合部１５および処理実行部２５の構成をどちらも変化させることなく、センサ部１１の組合せの変更が可能である。これによって、センサ部１１の組合せを変更した場合、第１の実施の形態の情報処理装置１の設計変更点は従来技術の情報処理装置における設計変更点よりも極めて少なくなるので、設計変更に係るコストの削減が可能である。また情報処理装置１において、パラメータ統合部１５に与えられる情報の規格、ピクセルに付与されたパラメータから構成される規格になっている。これによってパラメータ統合部１５は、与えられた情報の統合のために、パラメータをピクセル毎に統合するだけでよい。これによって情報統合のための処理が、従来技術の情報統合のための処理よりも簡略化される。
【００４５】
本明細書添付図面において、被検知空間は、３次元の空間を地表面に略平行な平面に投影した状態の模式図によって示す。被検知空間の模式図において、破線の格子で区切られた矩形の区画が、被検知空間のピクセルに相当する。全ピクセルに付与されたパラメータから成る任意の情報の模式図は、被検知空間の模式図においてピクセルに相当する区画に、該ピクセルに付与される変数を書込んだ図になっている。全ピクセルに付与された信頼度から成る任意の信頼度情報の模式図は、被検知空間の模式図においてピクセルに相当する区画に、該ピクセルに付与される信頼度に応じた斜線を付した図になっている。ピクセル内の斜線の本数が多いほど、該ピクセルに付されている信頼度が高い。情報のパラメータと信頼度とはどちらもピクセルに付与されているので、信頼度をパラメータと等価に取扱うことが可能である。なお本明細書の説明では、被検知空間において、情報処理装置１を搭載した車両（以後「自車両」と称する）の進行方向を基準として、進行方向に略平行な方向を「縦」、進行方向に略直交する方向を「横」、進行方向下流側を「前」、進行方向上流側を「後」、進行方向に平行な軸線の両側を「側」と称する。
【００４６】
図２は、被検知空間３１の構成を示す模式図である。情報処理装置１が車載される場合、被検知空間３１は、自車両３２の位置を基準として、自車両３２を内包するように設定される。被検知空間３１は、制御装置５の適応業務処理において必要とされる範囲、すなわち該適応業務処理のために物体を検知すべき範囲を、最低限含むように設定されている。被検知空間３１は複数個のピクセルに区分されている。第１の実施の形態では、自車両３２が地表面に略平行に移動するので、地表面に略直交する鉛直方向に関する物体検知が省略されている。このために、被検知空間３１の地表面と略平行な断面が複数個の区画に区分され、各区画を断面として鉛直方向に伸びる柱状の空間がピクセルとして設定される。柱状のピクセルのどこかに物体があれば、該ピクセル内に物体があると見なされる。
【００４７】
被検知空間３１の好ましい構成を以下に述べる。被検知空間３１において、被検知空間３１内の自車両３２の位置よりも前方の部分のほうが、被検知空間３１内の自車両３２の位置よりも後方の部分よりも広い。被検知空間３１の中心は、被検知空間３１内の自車両３２の位置よりも前方に位置する。これによって情報処理装置１は、自車両３２よりも前方にある物体に対するより確実な対応が可能になる。特に、自車両前方の物体に自車両３２が接近して行く可能性が高い場合、たとえば自車両が走行中である場合、自車両よりも前方の部分の方が広い被検知空間３１に基づいて統合された検知情報ＤＳを用いて自車両３２の適応業務処理を行うと、自車両前方の物体に対する対応をより詳細に行うことが可能になる。これによって制御装置５は、自車両をより安全に制御可能になる。被検知空間３１の前方端から自車両３２までの幅ＷFRONTは、好ましくは、被検知空間３１の後方端から自車両３２までの幅ＷREARの２倍である。
【００４８】
さらに好ましくは、被検知空間３１内の自車両３２の位置よりも前方の部分が、自車両３２の移動速度に応じた大きさになっている。たとえば、自車両３２の移動速度が増加するほど、被検知空間３１内の自車両の前方部分が大きくなる。これによって情報処理装置１において、自車両前方の物体に対するさらに確実な対応が可能になる。また被検知空間３１の縦方向の中心軸線３６上に、自車両が位置する。被検知空間縦方向中心軸線３６から被検知空間３１の側方端までの幅ＷSIDEは、好ましくは、自車両３２から被検知空間３１の後方端までの幅ＷREARと等しい。
【００４９】
図２は被検知空間３１の最適例の１つである。被検知空間３１は、好ましくは、図２に示すように、自車両３２の進行方向３３に略平行な複数の境界面３４と自車両進行方向３３に略直行する複数の境界面３５とによって、枡目状に区分される。２種類の境界面３３，３４は、どちらも平面であり、地表面に略直交している。図２の場合、単一ピクセルの地表面に平行な断面が四角形になっており、全ピクセルの該断面が地表面に平行に行列状に並ぶ。なお図２では、２種類の境界面３３，３４を表す直線の一部だけが記載されている。図２の例では、隣合う２枚の進行方向３３に略平行な境界面３４の間隔ＷＤ１が常に０．５ｍであり、隣合う２枚の進行方向３３に略直行する境界面３５の間隔ＷＤ２が常に０．５ｍであり、被検知空間側方端から自車両３２までの幅ＷSIDEが左右それぞれ１００ｍであり、自車両３２から被検知空間先方端までの幅ＷFRONTが２００ｍであり、自車両３２から被検知空間後端までの幅ＷREARが１００ｍである。
【００５０】
図３は、他の最適例の被検知空間３１を示す模式図である。被検知空間３１は、また好ましくは、図３に示すように、自車両３２内の１点である基準点３７を中心として同心円状に並ぶ複数の境界面３８と該基準点３７から放射状に広がる複数の境界面３９とによって区分される。同心円状の境界面３８は地表面に平行な断面形状が円弧状になる曲面であり、放射状の境界面３９は平面である。２種類の境界面３８，３９は、どちらも地表面に略直交している。図３の場合、単一ピクセルの地表面に平行な断面が扇形になっており、全ピクセルの該断面が、地表面に平行に、同心円状かつ放射状に並ぶ。なお図３では、同心円状の境界面３８を表す円弧、および放射状の境界面３９を表す直線の一部だけが記載されている。図３の例では、隣合う２枚の同心円状の境界面３８の間隔ＷＤ３が常に０．５ｍであり、隣合う２枚の放射状の境界面３９の成す角度ＷＤ４が常に０．５度である。
【００５１】
被検知空間３１内のピクセルの形状は、相互に異なっていても良いが、相互に等しいほうが好ましい。ピクセルの形状は、柱形状に限らず、他の形状でもよい。ピクセルの地表面に略平行な断面形状は、四角形および扇形に限らず、他の形状であってもよい。なおピクセルの配置は、柱形状のピクセルが２次元的に並べられた配置に限らず、他の配置、たとえば３次元的に並べられた配置でも良い。
【００５２】
被検知空間３１のピクセルの大きさが小さいほど、情報処理装置１における処理精度を向上させることができる。たとえば、検知情報ＤＳの変換精度、検知情報ＤＳの統合精度、制御用情報ＤＣの生成精度、および適応業務処理の選択精度の向上がそれぞれ可能である。ピクセルの大きさが大きくなるほど、ピクセルが減少するので、情報処理装置１の処理量が減少する。ピクセルの実際の大きさは、情報処理装置１の処理精度と情報処理装置１の処理量とのバランスが最良になるように設定される。第１の実施の形態のような柱状のピクセルでは、ピクセルの地表面に略平行な断面の面積が小さい程、情報処理装置１の処理精度を向上させることができる。
【００５３】
以後の説明は、ピクセルの構成が図２に示す行列状構成になっており、かつ全ピクセルの地表面に平行な断面形状が相互に合同である場合の例になっている。ピクセルには、識別用の番号が付されている。また以後の説明において、２次元座標系が被検知空間３１に設定されており、ピクセルおよび物体の位置は、それぞれ２次元座標系の座標によって表される。２次元座標系の原点は、自車両位置と一致している。２次元座標系の座標面は地表面と略平行である。２次元座標系は、直交座標系であっても極座標系であってもよい。
【００５４】
任意の１台のセンサ部１１に応じた第１信頼度情報ＭＴ１について、以下に説明する。情報処理装置１が第１信頼度情報ＭＴ１を有している場合、情報処理装置１において、第１信頼度を考慮しつつ第１パラメータに関する処理を行うことが可能になるので、第１パラメータに関する処理の精度の向上が可能になる。任意のピクセルに付与された第１パラメータに関する処理には、該ピクセルに付与されておりかつ第１パラメータの算出時に用いた検知情報ＤＳを出力したセンサ部１１に応じた第１信頼度が用いられる。
【００５５】
図４は、センサ部１１がレーダ装置である場合の第１信頼度情報ＭＴ１の模式図である。被検知空間３１内の全ピクセルのうち、センサ部１１の検知可能領域ＡＳとの重複部分の面積が予め定める下限面積以上のピクセルの第１信頼度は、該重複部分の面積が下限面積未満のピクセルの第１信頼度よりも高い。重複部分の面積が下限面積未満のピクセルの第１信頼度は、たとえば最小値「０」である。センサ部１１の検知可能領域ＡＳは、被検知空間３１内においてセンサ部１１が物体を検知可能な領域であり、センサ部１１の構成によって定められる。センサ部１１がレーダ装置である場合、検知可能領域ＡＳは、レーダ装置から放射される電磁波が走査する領域である。
【００５６】
センサ部１１に応じた第１信頼度情報ＭＴ１は、第１信頼度記憶部１７に記憶されている。第１信頼度記憶部１７内の第１信頼度情報ＭＴ１は、情報処理装置１の稼働中に第１信頼度導出部１８から導出されたものでもよく、第１信頼度記憶部１７に予め記憶された固定のものでもよい。第１信頼度導出部１８は、予め用意された固定の第１信頼度情報ＭＴ１を導出してもよく、対応するセンサ部１１の現在の検知能力に応じた第１信頼度をピクセル毎に求め、求められた第１信頼度から成る第１信頼度情報ＭＴ１を導出してもよい。固定の第１信頼度情報ＭＴ１は、被検知空間の各ピクセルに検知すべき物体がある場合のセンサ部１１の特性評価を予め行って決定される。第１信頼度導出部１８は、被検知空間の各区画におけるセンサ部１１の信頼度、すなわち第１信頼度を設定する信頼度設定部を兼ねている。
【００５７】
第１信頼度情報ＭＴ１に関する好ましい構成を以下に述べる。第１信頼度導出部１８から第１信頼度が導出される場合、導出される第１信頼度は、信頼度導出時のセンサ部１１の検知能力に応じた値に設定される。センサ部１１の検知能力が低下するほど、該センサ部１１に応じた第１信頼度が低下する。検知能力に対する第１信頼度の変化パターンは、連続的であって良く段階的であってもよい。センサ部１１が故障した場合、たとえば、全ピクセルに付与されるセンサ部１１に応じた第１信頼度が、どれも下限値「０」に設定される。検知能力に応じて第１信頼度が変化するならば、情報処理装置１において、第１信頼度の変化を考慮することによって、検知能力の変化に応じた第１パラメータに関する処理を行うことが可能になるので、第１パラメータに関する処理の精度の更なる向上が可能になる。
【００５８】
第１信頼度が検知能力変化に関わらず固定されている場合、好ましくは、固定値である第１信頼度を車両周囲の環境に応じて補正し、補正後の第１信頼度が処理に用いられる。これによって情報処理装置１において、第１信頼度の環境に応じた変化を考慮しつつ第１パラメータに関する処理を行うことが可能になるので、第１パラメータに関する処理の精度のさらなる向上が可能になる。
【００５９】
単一ピクセルに複数の第１パラメータが付与される場合、第１パラメータ毎に第１信頼度が設定されている。単一ピクセルに付与される第１パラメータのうちの１つが物体の移動状態を表すベクトルである場合、移動状態ベクトルの第１信頼度は、移動状態ベクトル全体の信頼度を一括して表す単一個の値で実現される。これによって、情報処理装置１において、ベクトル全体の信頼度を考慮しつつ、物体の移動状態に関する処理を行うことが可能になる。また上述の場合、移動状態ベクトルの第１信頼度として、ベクトルの成分毎の信頼度を個別に表す複数個の値が用いられてもよい。これによって、情報処理装置１において、ベクトルの成分毎の信頼度を考慮しつつ、物体の移動状態に関する処理を行うことが可能になるので、処理の精度が向上する。
【００６０】
第１の実施の形態では、単一ピクセルに付与される第１信頼度は、縦位置の第１信頼度、横位置の第１信頼度、縦速度の第１信頼度、および横速度の第１信頼度の４種類である。縦位置とは、直交座標系表現で表される位置座標の縦方向成分である。横位置とは、直交座標系表現で表される位置座標の横方向成分であり縦速度とは、速度の縦方向成分である。横速度とは、速度の横方向成分である。
【００６１】
パラメータ変換部１２における任意の１台のセンサ部１１に対する処理を以下に説明する。なおパラメータ変換部１２に関する以下の説明では、センサ部１１からの検知情報ＤＳが検知された物体毎に作成されており、単一物体の検知情報ＤＳは、検知された物体の位置と、検知された物体の速度とを、パラメータとして含む。
【００６２】
パラメータ変換部１２において、単一ピクセルには、単一センサ部１１に基づく１種類以上の第１パラメータが付与される。単一ピクセルに付与可能な第１パラメータのうちの１種類は、ピクセル内に物体が存在するか否かを示す存在度である。存在度は、物体の有無を表す値でもよく、存在割合でもよく、１００を最大値とするパーセンテージによって表される値でもよい。単一ピクセルに付与可能な第１パラメータのうちの他の１種類は、ピクセル内にある物体の移動状態を示すパラメータである。変換情報ＭＤ１に各ピクセルの存在度が含まれる場合、統合情報ＭＤ２に基づいて、制御用情報ＤＣのパラメータとして、物体の位置を得ることが可能になる。変換情報ＭＤ１に各ピクセルの移動状態を示すパラメータが含まれる場合、統合情報ＭＤ２に基づいて、物体の移動状態を示すパラメータを、制御用情報ＤＣのパラメータとして得ることが可能になる。
【００６３】
第１の実施の形態において、単一ピクセルに付与可能な単一センサ部１１に基づく第１パラメータは、存在度ベクトル［ＴＲＦ，ＴＲＴ］と移動状態ベクトル［ＶＦ，ＶＴ］と移動状態信頼度ベクトル［ＴＶＦ，ＴＶＴ］とを含む。存在度ベクトル［ＴＲＦ，ＴＲＴ］は、ピクセル内の物体の存在度の縦方向成分である縦存在度ＴＲＦとピクセル内の物体の存在度の横方向成分である横存在度ＴＲＴとから成る。移動状態ベクトル［ＶＦ，ＶＴ］は、ピクセル内の物体の移動速度の縦方向成分である縦速度ＶＦと、ピクセル内の物体の移動速度の横方向成分である横速度ＶＴとから成る。移動状態信頼度ベクトル［ＴＶＦ，ＴＶＴ］は、縦速度ＶＦの信頼度ＴＶＦと横速度ＶＴの信頼度ＴＶＴとから成る。変換情報ＭＤ１では、自車両に対するピクセルの相対位置が、該ピクセル内にある物体の自車両に対する相対位置であるとみなされる。ピクセルの位置ベクトル［ＲＦ，ＲＴ］は、予め算出されてピクセルに付与されていてもよく、ピクセルに付与される番号と被検知空間のピクセル配列とに基づいて、必要時に算出されてもよい。
【００６４】
前述した図２には、被検知空間３２内にある物体と、複数の各センサ部１１からの検知情報ＤＳに基づく第１パラメータとが、重ねて図解されている。斜線が付されたピクセルには、物体がある旨を示す存在度ベクトルが付与されている。矢印が付与されたピクセルには、該ピクセル内にある物体の移動状況に応じた移動状態ベクトルが付与されている。縦方向に移動中の車両４１の後端部が或るピクセル４２内に位置する場合、物体がある旨を示す存在度ベクトルと該車両の移動状態を示す移動状態ベクトルとが、該ピクセル４２に付与される。物体の後端部が２個以上のピクセル４２内に位置する場合、上述のパラメータが２個以上の各ピクセルにそれぞれ付与される。またナビゲーション装置で実現されるようなセンサ部１１によって、自車両３２が現在走行中の道路の形状が検知される場合、自車両３２に対する道路側端の相対位置が分かる。道路側端にはガードレール４３があると見なされ、自車位置に対する道路側端の相対位置に相当するピクセル４４に物体がある旨を示す存在度ベクトルが付与されている。
【００６５】
パラメータ変換部１２は、基本的には、以下の手順で、単一センサ部１１に基づく第１パラメータをピクセルに付与する。最初に、各ピクセルの位置と、センサ部１１から与えられた検知情報ＤＳのパラメータである物体位置とが比較され、物体位置と位置が一致するピクセルが選択される。次いで、検知情報ＤＳに基づいて第１パラメータが設定され、設定された第１パラメータが選択されたピクセルだけに付与される。このように物体位置とピクセルの位置との比較結果に応じて第１パラメータが設定される場合、検知情報ＤＳのパラメータの構成を、変換情報ＭＤ１のパラメータの構成に、容易に変換することができる。
【００６６】
１例としては、検知情報ＤＳに基づいて選択されたピクセルに付与される各第１パラメータの縦速度ＶＦおよび横速度ＶＴには、前記検知情報ＤＳのパラメータの１つである物体速度の縦速度および横速度がそれぞれ代入される。縦存在度ＴＲＦには、前記選択されたピクセルに付与されている縦位置の第１信頼度が代入される。同様に、横存在度ＴＲＦ、縦速度信頼度ＴＶＦ、および横速度信頼度ＴＶＴには、前記選択されたピクセルに付与されている横位置、縦速度、および横速度の第１信頼度が代入される。選択されなかったピクセルには、予め設定された規定値の第１パラメータが付与されてもよく、第１パラメータを付与しないで、第１パラメータがない状態のまま残されても良い。
【００６７】
任意の１台のセンサ部１１からの検知情報ＤＳの変換処理には、好ましくは、情報精度記憶部１４に記憶されているセンサ部１１に応じた精度情報ＭＱが用いられる。単一センサ部１１に応じた精度情報ＭＱは、好ましくは、該検知情報ＤＳを構成する各パラメータ毎に設けられている。センサ部１１から出力された検知情報ＤＳが、検知された物体位置［ＲＲ，Ｒθ］および検知された物体の速度を含む場合、情報精度記憶部１４は、距離ＲＲの精度情報ＭＱ、角度Ｒθの精度情報ＭＱ、および速度の精度情報ＭＱを記憶する。
【００６８】
図５は、位置ベクトルの横位置ＲＴの精度情報ＭＱRTを示す模式図である。なお図５の例では、ピクセルの地表面に平行な断面が０．５ｍ×０．５ｍの四角形であり、自車から被検知空間先端までの幅ＷFRONTが７，５ｍであり、自車両から被検知空間両側端までの幅WSIDEがそれぞれ１ｍであり、自車両から被検知空間後端までの幅ＷREARが１．５ｍになっている。横位置の精度情報ＭＱRTにおいて、被検知空間における情報入手装置３の検知可能領域ＡＳと少なくとも１部分が重なるピクセル、および検知可能領域ＡＳの近傍のピクセルには、有限値の精度が設定されている。検知可能領域ＡＳから大きく外れたピクセルには、無限大の精度「∞」が設定されている。ピクセルに付与された精度が小さいほど、検知情報ＤＳに基づいた物体のあるピクセルの認識精度が高い。
【００６９】
図６は、パラメータ変換部１２において、精度情報ＭＱが用いられる場合の処理を説明するためのフローチャートである。センサ部１１から検知情報ＤＳが与えられた後、ステップＡ０からステップＡ１に進む。ステップＡ１において、各ピクセルの位置と、与えられた検知情報ＤＳのパラメータである物体位置［ＲＲ，Ｒθ］とが比較され、物体位置と位置が一致するピクセルが選択される。ステップＡ２において、検知情報ＤＳを出力したセンサ部１１に対応する縦位置および横位置の精度情報ＭＱから、ステップＡ１で選択されたピクセルにおける縦位置の精度および該ピクセルにおける横位置の精度が読出される。
【００７０】
被検知空間内において、ステップＡ１で選択されたピクセルを含み、ステップＡ２で読出された縦位置精度および横位置精度に応じた被処理範囲内の全ピクセルが、第１パラメータの付与対象のピクセルになる。前記被処理範囲は、ステップＡ１で選択されたピクセルから、左側方および右側方に、横方向の精度に応じた幅をそれぞれ持つ範囲と、ステップＡ１で選択されたピクセルの前方および後方に、縦方向の精度に応じた幅をそれぞれ持つ範囲とから構成される。
【００７１】
ステップＡ３において、検知情報ＤＳに基づいた第１パラメータが設定され、被検知空間内の前記被処理範囲内の全ピクセルに、設定された第１パラメータが付与される。ステップＡ４でパラメータ変換処理が終了する。このように、ピクセルの位置と物体位置との比較結果だけでなく検知情報ＤＳの精度に応じて第１パラメータが設定される場合、パラメータ変換部１２における検知情報ＤＳの変換精度が、精度情報ＭＱを用いない場合よりも向上する。
【００７２】
図７（Ａ）に示す横位置の精度情報ＭＱRTは、図５の横位置の精度情報ＭＱRTの一部分である。図７（Ｂ）は、図７（Ａ）の精度情報ＭＱRTの一部分に対応する縦位置の精度情報ＭＱRFである。検知情報ＤＳにおいて、物体の縦位置が３．２ｍであり、物体の横位置が＋０．３ｍであり、物体の速度が１０ｋｍ／ｈである場合の例を以下に述べる。検知情報ＤＳに基づいて、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に斜線を付して示す位置のピクセル５７が選択される。選択されたピクセル５７の横位置の精度が１ｍであり、ピクセルの大きさが０．５ｍ×０．５ｍなので、横位置の精度に基づいて、ステップＡ１で選択されたピクセル５７と、該ピクセル５７と横方向に並んで隣合う２個のピクセル５８とが、さらに選択される。また縦方向の精度が０．５ｍであり、ピクセルの大きさが０．５ｍ×０．５ｍなので、縦位置の精度に基づいて、選択されたピクセル５７だけが選択されている。この結果図７（Ｃ）に示すように、選択されたピクセル５７，５８を中心として横方向に並ぶ３個のピクセルに、第１パラメータが付与される。
【００７３】
パラメータ統合部１５における処理について、以下に説明する。単一センサ部１１に基づく第１パラメータが複数種類ある場合、第１パラメータと同様に、第２パラメータも複数種類ある。この場合、ピクセルに付与された全第１パラメータを、種類毎にそれぞれ統合し、各種類の第１パラメータの統合結果を同種類の第２パラメータとする。本実施の形態では、第２パラメータは、縦存在度ＴＲＦＭと横存在度ＴＲＴＭからなる存在度ベクトル［ＴＲＦＭ，ＴＲＴＭ］と、縦速度ＶＦＭと横速度ＶＴＭとからなる移動状態ベクトル［ＶＦＭ，ＶＴＭ］と、縦速度信頼度ＴＶＦＭと横速度信頼度ＴＶＴＭとから成る移動状態信頼度ベクトル［ＴＶＦＭ，ＴＶＴＭ］とを含む。第１パラメータが付与されていないピクセルには、規定値の第２パラメータを付与してもよく、第２パラメータを付与しない状態のままにしておいても良い。
【００７４】
第１パラメータ統合処理において、第１パラメータに基づいて第２パラメータを算出してピクセルに付与する処理は、ピクセル毎に行われる。好ましくは、第２パラメータの算出処理は、センサ部１１に基づいて第１パラメータが付与されたピクセルだけについて行われ、第１パラメータが付与されていないピクセルまたは規定値の第１パラメータが付与されたピクセルについては行われない。これによって第１パラメータ統合処理の処理量の削減を図ることが可能なので、パラメータ統合部１５の負荷の軽減が可能になる。
【００７５】
パラメータ統合部１５における被検知空間内の任意の１つのピクセルについての第２パラメータ算出処理の好ましい構成を、以下に説明する。単一の第１パラメータだけがピクセルに付与されている場合、該第１パラメータがそのまま、第２パラメータとして、ピクセルに付与される。複数の第１パラメータがピクセルに付与されている場合、ピクセルに付与されている全ての第１パラメータが統合され、第１パラメータの統合結果が、第２パラメータとしてピクセルに付与される。単一ピクセルの全第１パラメータの統合結果は、たとえば該全ての第１パラメータの平均値である。単一ピクセルの全第１パラメータの統合結果は、該全ての第１パラメータの重付け平均値であってもよく、該全第１パラメータのうちの予め定める選択条件に適合したいずれか１つの第１パラメータの値であってもよい。これによって第２パラメータを精度良く得ることが可能になる。
【００７６】
第２パラメータ算出時において、好ましくは、第１信頼度が参照される。１例としては、ピクセルに付与される全ての第１パラメータのうち、第１信頼度が予め定める下限閾値を越える第１パラメータだけが統合される。下限閾値は、たとえば最小値「０」である。
【００７７】
図８は、第２パラメータ算出時に第１信頼度が参照される場合におけるパラメータ統合処理を説明するための模式図である。図８の例では、４台の各センサ部１１A，１１B，１１C，１１Dに基づく変換情報ＭＤ１A，ＭＤ１B，ＭＤ１C，ＭＤ１Dと該各センサ部１１A，１１B，１１C，１１Dに対する第１信頼度情報ＭＴ１A，ＭＴ１B，ＭＴ１C，ＭＴ１Dとを用いて、統合情報ＭＤ２が生成される。各第１信頼度情報ＭＴ１に規定される許容領域５２A，５２B，５２C，５２Dは、第２パラメータ算出時の下限閾値を越える第１信頼度が付与されたピクセルから構成される。
【００７８】
第２センサ部１１Bに対する第１信頼度情報ＭＴ１Bの許容領域５２B内にありかつ第２センサ部１１Bに基づく第１パラメータが付与されたピクセル５１は、第３のセンサ部１１Cに対する第１信頼度情報ＭＴ１Cの許容領域５２C内に含まれ、さらに該ピクセル５１には第３のセンサ部１１Cに基づく第１パラメータが付与されている。ゆえに前記ピクセル５１に付与される第２パラメータが示す物体の存在度は、該ピクセル５１に付与された第２および第３のセンサ部１１B，１１Cにそれぞれ基づく第１パラメータが示す存在度よりも向上している。
【００７９】
第４のセンサ部１１Dに対する第１信頼度情報ＭＴ１Dの許容領域５２Dに含まれかつ第４センサ部１１Dに基づく第１パラメータが付与されるピクセル５３は、第２のセンサ部１１Bの許容領域５２Bの境界にあり、かつ該ピクセル５３には、第２センサ部１１Bに基づく第１パラメータが付与されている。ゆえに前記ピクセル５３に付与される第２パラメータの生成時には、第４センサ部１１Dに基づく全第１パラメータと第２センサ部１１Bに基づく第１パラメータの存在度ベクトルだけが用いられる。これによって前記ピクセル５３に付与される第２パラメータが示す存在度は、該ピクセル５３に付与された第４のセンサ部１１Dに基づく第１パラメータが示す存在度よりも向上しているが、該ピクセル５３の第２パラメータの移動状態ベクトルは、速度「０」を示している。第２のセンサ部１１Bに対する第１信頼度情報ＭＴ１Bの許容領域５２B外にあるピクセル５４にも、第２センサ部１１Bに基づく第１パラメータが付与されているが、該ピクセル５４に付与された第１パラメータは第２パラメータ演算に用いられないので、該ピクセル５４には第２パラメータが付与されていない。
【００８０】
第１のセンサ部１１Aに対する第１信頼度情報ＭＴ１Aの許容領域５２Aに含まれかつ第１センサ部１１Aに基づく第１パラメータが付与されるピクセル５５には、他のセンサ部１１B〜１１Dに基づく第１パラメータが付与されていないので、該ピクセル５５に付与された第２パラメータは、該ピクセル５５に付与された第１センサ部１１Aに基づく第１パラメータだけに基づいて設定されている。同様に、第４センサ部１１Dに対する第１信頼度情報ＭＴ１Dの許容領域５２Dに含まれかつ第１センサ部１１Aに基づく第１パラメータが付与されるピクセルのうち、第２センサ部１１Bに基づく第１パラメータが付与されている前述のピクセル５３以外の残余のピクセル５６には、他のセンサ部１１A〜１１Cに基づく第１パラメータが付与されていないので、該ピクセル５６に付与された第２パラメータは、該ピクセル５６に付与された第４センサ部１１Dに基づく第１パラメータだけに基づいて設定されている。
【００８１】
第１信頼度を参照する第２パラメータ算出処理の他の例としては、ピクセルに付与された第１パラメータを第１信頼度によってそれぞれ重付け、重付けられた第１パラメータを統合して第２パラメータとする。このような第２パラメータ算出処理では、第１信頼度が高いほど、第１パラメータが第２パラメータに与える影響が大きくなるので、第２パラメータの精度がさらに向上する。第１信頼度を参照する第２パラメータ算出処理のさらに他の例としては、ピクセルに付与された第１パラメータの第１信頼度を相互に比較し、第１信頼度が最大である第１パラメータを第２パラメータとする。このような第２パラメータ算出処理では、信頼度が高い第１パラメータが第２パラメータであると見なされるので、第２パラメータの精度がさらに向上する。
【００８２】
図９は、パラメータ統合部１５における第１信頼度を参照する構成の第１パラメータの統合処理を説明するためのフローチャートである。なお図９の例では、パラメータ統合部１５は、２台のセンサ部１１Ａ，１１Ｂからの検知情報ＤＳを統合可能に構成されている。第１パラメータ統合処理は、たとえば、処理実行部２５から統合情報ＭＤ２または制御用情報ＤＣが要求される時点、あるいは、少なくとも１台のセンサ部１１に関する最新の変換情報ＭＤ１が生成された時点後に、開始される。開始後、ステップＢ０からステップＢ１に進む。ステップＢ１において、縦ピクセル番号変数ＰＲＮおよび横ピクセル番号変数ＰＬＮに、初期値「０」が代入される。被検知空間の全ピクセルのうち、縦および横ピクセル番号変数ＰＲＮ，ＰＬＮの最新の値と等しい番号が付与されたいずれか１つのピクセルが、ステップＢ２〜Ｂ７における第２パラメータ算出処理の被処理ピクセルとして選択される。
【００８３】
ステップＢ２において、情報処理装置１の全センサ部１１のうちの第１センサ部１１Ａに基づく第１パラメータが、被処理ピクセルに付与されているか否かが判断される。前記第１パラメータが被処理ピクセルに付与されている場合、ステップＢ４に進み、付与されていない場合、ステップＢ４に進む。ステップＢ３において、最新の被処理ピクセルに付与されている第１センサ部１１Ａに基づく第１パラメータを、被処理ピクセルの第２パラメータに代入する。第１の実施の形態では、式１〜式６に示すように、複数種類の第１パラメータが同種類の第２パラメータにそれぞれ代入される。ＴＲＦａ，ＴＲＴａ，ＶＦａ，ＶＴａ，ＴＶＦａ，ＴＶＴａは、それぞれ、第１センサ部１１Ａに基づく第１パラメータの縦存在度、横存在度、縦速度、横速度、縦速度信頼度、および横速度の信頼度である。ステップＢ４において、被処理ピクセルの第２パラメータの初期化のために、該第２パラメータに予め定める初期値を代入する。第２パラメータのうち、縦信頼度、横存在度、縦速度信頼度および横速度信頼度には、信頼度の下限値「０」が代入される。
ＴＲＦＭ ＝ ＴＲＦａ …（１）
ＴＲＴＭ ＝ ＴＲＴａ …（２）
ＶＦＭ ＝ ＶＦａ …（３）
ＶＴＭ ＝ ＶＴａ …（４）
ＴＶＦＭ ＝ ＴＶＦａ …（５）
ＴＶＴＭ ＝ ＴＶＴａ …（６）
【００８４】
ステップＢ５において、情報処理装置１の全センサ部１１のうちの第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータが被処理ピクセルに付与されているか否かが判断される。前記第１パラメータが被処理ピクセルに付与されている場合だけ、ステップＢ６に進み、付与されていない場合、ステップＢ７に進む。ステップＢ６において、式７〜式１２に基づいて、被処理ピクセルの現在の第２パラメータの更新処理が行われる。
【００８５】
式７に示すように、被処理ピクセルの現在の第２パラメータの縦存在度ＴＲＦＭと、被処理ピクセルの第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータの縦存在度ＴＲＦＭｂとの大小関係が求められる。第２パラメータの縦存在度ＴＲＦＭが第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータの縦存在度ＴＲＦＭｂ以上である場合、現在の第２パラメータの縦存在度ＴＲＦＭがそのまま保たれる。第２パラメータの縦存在度ＴＲＦＭが第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータの縦存在度ＴＲＦＭｂ未満である場合、第１パラメータの縦存在度ＴＲＦＭｂが第２パラメータの縦存在度ＴＲＦＭに代入されて更新される。同様に、式８〜式１０に示すように、現在の第２パラメータの横存在度ＴＲＴＭ、縦速度信頼度ＴＶＦＭ、および横速度信頼度ＴＶＴＭが、第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータの横存在度ＴＲＴｂ、縦速度信頼度ＴＶＦｂ、および横速度信頼度ＴＶＴｂとそれぞれ比較され、大きいほうの値が第２パラメータの横存在度ＴＲＴＭ、縦速度信頼度ＴＶＦｂ、および横速度信頼度ＴＶＴｂにそれぞれ代入されて更新される。
ＴＲＦＭ ＝ ＴＲＦＭとＴＲＦｂとのうちの大きいほう …（７）
ＴＲＴＭ ＝ ＴＲＴＭとＴＲＴｂとのうちの大きいほう …（８）
ＴＶＦＭ ＝ ＴＶＦＭとＴＶＦｂとのうちの大きいほう …（９）
ＴＶＴＭ ＝ ＴＶＴＭとＴＶＴｂとのうちの大きいほう …（10）
【００８６】
式１１に示すように、式９の比較結果に基づき、第２パラメータの縦速度信頼度ＴＶＦＭのほうが大きい場合、第２パラメータの縦速度ＶＦＭはそのまま保たれる。第２パラメータの縦速度信頼度ＴＶＦＭのほうが小さい場合、被処理ピクセルの第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータの縦速度ＶＦｂが代入されて更新される。同様に、式１２に示すように、式１０の比較結果に基づき、移動速度方向成分信頼度が大きいほうのパラメータの縦速度が第２パラメータの縦速度ＶＦＭに代入されて更新される。
ＶＦＭ ＝ ＴＶＦＭとＴＶＦｂとのうちの大きいほうに対応する縦速度
…（11）
ＶＴＭ ＝ ＴＶＴＭとＴＶＴｂとのうちの大きいほうに対応する横速度
…（12）
【００８７】
ステップＢ７において、被検知空間内の全ピクセルについて、ステップＢ２〜Ｂ６の第２パラメータ算出処理が終了しているか否かが判断される。被処理ピクセルとして未だ選択されていないピクセルがある場合、ステップＢ８において、未選択のピクセルの番号を指定するように、縦および横ピクセル番号変数のうちの少なくとも一方の値が増加される。変数増加後、ステップＢ２に戻る。ステップＢ２〜Ｂ８の処理は、被検知空間内の全ピクセルが被処理ピクセルとして１回ずつ選択されるまで、被処理ピクセルを変更しつつ繰返される。被検知空間内の全ピクセルについて、ステップＢ２〜Ｂ６の処理が終了している場合、ステップＢ９でパラメータ統合処理を終了する。パラメータ統合処理終了時に、第２パラメータに代入されている値が、第２パラメータとして決定される。
【００８８】
パラメータ統合部１５が３台以上のセンサ部１１からの検知情報ＤＳを統合可能になっている場合、図９のフローチャートのステップＢ６とステップＢ７との間に、３番目以後の各センサ部１１に基づく第２パラメータ更新処理が介在される。３番目以後の任意の１台のセンサ部１１に基づく第２パラメータ更新処理において、該センサ部１１に基づく第１パラメータが被処理ピクセルに付与されているか否かが判断され、付与されている場合だけ、被処理ピクセルの現在の第２パラメータが、該センサ部１１に基づく第１パラメータに応じて更新される。第２パラメータの詳細な更新手順は、式９〜式１４で説明した更新手順において、第２センサ部１１に基づく第１パラメータの代わりに、処理対象のセンサ部１１に基づく第１パラメータを用いれば良い。
【００８９】
第１パラメータ統合処理において、好ましくは、第２パラメータの算出処理は、センサ部１１に基づく第１パラメータが付与されたピクセルだけについて行われる。これによって第１パラメータ統合処理の処理量の削減を図ることが可能なので、パラメータ統合部１５の処理負荷の軽減が可能になる。この場合、さらに好ましくは、パラメータ統合部１５において、検知情報ＤＳのパラメータをピクセル毎に１つずつに統一して対応付けてかつピクセル毎に統一し、各ピクセルに対応付けられた統一後の検知情報ＤＳパラメータを用いて、各ピクセルの第２パラメータを求める。このように、検知情報ＤＳのパラメータ変換をセンサ部１１毎に行わず、検知情報ＤＳパラメータから第２パラメータを直接求める場合、検知情報ＤＳの統合に係る処理の処理時間の短縮が可能になる。またこの場合、パラメータ統合部１５がパラメータ変換部１２を兼ねるので、パラメータ変換部１２および変換情報メモリ１３の省略が可能になるため、情報処理装置１の構成が簡略化される。
【００９０】
検知情報ＤＳのパラメータの統合時において、検知情報ＤＳのパラメータである物体位置を含むピクセルに付与されておりかつ検知情報ＤＳパラメータと同種である第１パラメータの第１信頼度が、該検知情報ＤＳパラメータの信頼度として用いられる。単一の物体位置だけが単一ピクセル内にある場合、該物体位置をパラメータとする単一検知情報ＤＳのパラメータは、演算値として、該物体位置を含むピクセルにそのまま付与される。同種のパラメータを含む２以上の各検知情報ＤＳの物体位置が単一ピクセル内に含まれる場合、該２以上の検知情報ＤＳの同種のパラメータのうち、パラメータの信頼度が最大である単一のパラメータだけが、演算値として該物体位置を含むピクセルに付与される。上記のように演算値として付与された検知情報ＤＳラメータの信頼度が、演算値の信頼度として採用される。以上の処理によって、検知情報ＤＳのパラメータは、種類毎に、単一ピクセルにつき１個になるように統合される。各ピクセルの第２パラメータは、各ピクセルに付与された演算値に基づいて算出される。統合情報ＭＤ２を利用する適応業務処理が既に規定されている場合、好ましくは、演算値の信頼度の下限閾値が統合情報ＭＤ２を利用する適応業務処理に応じて予め定められ、ピクセル毎に、信頼度が前記下限閾値以上である演算値だけを用いて、第２パラメータが求められる。
【００９１】
図１０は、検知情報ＤＳの変換処理と第１パラメータの統合処理とを含む検知情報統合処理を説明するためのフローチャートである。なお図１０の例では、検知情報統合処理が、最大２台のセンサ部１１Ａ，１１Ｂからの検知情報ＤＳを統合可能な構成になっており、各センサ部１１からの検知情報ＤＳの物体位置ベクトルが極座標で表され、かつ第２パラメータとして存在度ベクトルと移動状態と移動状態信頼度とが用いられる。存在度ベクトルは、極座標表現のピクセル位置ベクトル［ＲＲ，Ｒθ］の距離ＲＲの信頼度である距離存在度と、該ピクセル位置ベクトル［ＲＲ，Ｒθ］の角度Ｒθの信頼度である角度存在度とから構成されている。ステップＣ０からステップＣ１に進む。
【００９２】
ステップＣ１において、各センサ部１１からの検知情報ＤＳが取得される。図１０の例では、第１センサ部１１Ａからの検知情報ＤＳAが物体位置ベクトル［Ｒａ，θａ］を含み、第２センサ部１１Ｂからの検知情報ＤＳBが物体位置ベクトル［Ｒｂ，θｂ］および物体速度Ｖｂを含む。ステップＣ２において、センサ部１１毎に、センサ部１１からの検知情報ＤＳの物体位置ベクトルと等しい位置ベクトルのピクセルが選択される。次いで、センサ部１１毎に、センサ部１１に応じたピクセル位置のパラメータの第１信頼度情報ＭＴ１に基づき、選択されたピクセルにおけるセンサ部１１に応じた各第１パラメータの第１信頼度が求められる。図１０の例では、第１センサ部１１Ａに関して、物体距離Ｒａに基づいて距離の第１信頼度ＴＲａが求められ、物体角度θａに基づいて角度の第１信頼度Ｔθａが求められる。第２センサ部１１Ｂに関して、物体距離Ｒｂに基づいて距離の第１信頼度ＴＲｂが求められ、物体角度θｂに基づいて角度の第１信頼度Ｔθｂが求められ，物体速度に基づいて速度の第１信頼度ＴＶｂが求められる。
【００９３】
ステップＣ３〜Ｃ１５は、全センサ部１１から現在得られている検知情報ＤＳのパラメータをピクセル単位で統合して、第２パラメータ算出処理に用いる演算値を得るための処理である。ステップＣ３〜Ｃ８は、検知情報ＤＳの物体距離を統合するための処理である。ステップＣ３において、現在得られている物体距離が複数あるか否かが判断される。第１センサ部１１Ａおよび第２センサ部１１Ｂのいずれか一方からだけ物体距離が得られている場合、ステップＣ３からステップＣ８に進む。この場合、得られている物体距離が第２パラメータ算出処理の演算用距離として採用される。かつ採用された物体距離に基づいてステップＣ２で得られた距離の第１信頼度が、前記演算用距離の信頼度として採用される。センサ部１１Ａおよび第２センサ部１１Ｂの両方から物体距離が得られている場合、ステップＣ３からステップＣ４に進む。
【００９４】
ステップＣ４において、第１および第２センサ部１１Ａ，１１Ｂからの検知情報ＤＳA，ＤＳBの物体位置［Ｒａ，θａ］，［Ｒｂ，θｂ］が、相互に等しい単一ピクセル内にあるか否かが判断される。各検知情報ＤＳA，ＤＳBの物体位置を含むピクセルが相互に異なる場合、ステップＣ５において、現在得られている２個の物体距離Ｒａ，Ｒｂが、前記演算用距離として個別に採用される。かつ採用された各物体距離Ｒａ，Ｒｂに基づいてステップＣ２で得られた距離第１信頼度ＴＲａ，ＴＲｂが、それぞれ前記演算用距離信頼度として採用される。各検知情報ＤＳに基づく物体位置が単一ピクセル内にある場合、ステップＣ４からステップＣ６に進む。
【００９５】
ステップＣ６において、第１センサ部１１Ａからの物体距離Ｒａに基づく距離第１信頼度ＴＲａと、第２センサ部１１Ｂからの物体距離Ｒｂに基づく距離第１信頼度ＴＲｂとが比較される。前者の第１信頼度ＴＲａが後者の第１信頼度ＴＲｂ以上である場合、ステップＣ７において、前者の第１信頼度ＴＲａが前記被処理パラメータの距離信頼度ＴＲとして採用され、第１センサ部１１Ａからの物体距離Ｒａが前記被処理パラメータの演算用距離Ｒとして採用される。前者の第１信頼度ＴＲａが後者の第１信頼度ＴＲｂ未満である場合、ステップＣ８において、後者の第１信頼度ＴＲｂが前記被処理パラメータの距離信頼度ＴＲとして採用され、第２センサ部１１Ｂからの物体距離Ｒｂが前記被処理パラメータの演算用距離Ｒとして採用される。
【００９６】
ステップＣ９〜Ｃ１４は、検知情報ＤＳの物体角度を統合するための処理である。ステップＣ９〜Ｃ１４の各処理は、ステップＣ３〜Ｃ８の処理と比較すると、物体距離および距離第１信頼度の代わりに物体角度および角度第１信頼度が用いられ、演算用距離Ｒおよび演算用距離信頼度ＴＲの代わりに演算用角度θおよび演算用角度信頼度Ｔθが求められる点だけが異なり、他は等しい。ステップＣ１５〜Ｃ１６は、検知情報ＤＳの物体速度を統合するための処理である。ステップＣ１５において、全センサ部１１からの検知情報ＤＳに基づき、現在得られている物体速度が複数あるか否かが判断される。物体速度が１個だけ得られている場合、得られている物体速度が演算用速度Ｖとして採用され、採用された物体速度に基づいて得られた速度の第１信頼度が演算用速度の信頼度ＴＶとして採用される。複数個の物体距離が得られている場合、ステップＣ１６において、ピクセル毎に、物体速度が１個ずつに統一される。ステップＣ１６の処理は、ステップＣ４〜Ｃ８の処理と比較すると、物体距離および距離第１信頼度の代わりに物体速度度および速度第１信頼度が用いられ、演算用距離および演算用距離信頼度の代わりに演算用速度および演算用速度信頼度が求められる点だけが異なり、他は等しい。
【００９７】
ステップＣ１７において、ステップＣ３〜Ｃ１６の処理において演算値が付与されているピクセル毎に、ピクセルに付与される演算用距離の信頼度ＴＲが予め定める距離の下限閾値ＴＲｘと比較される。演算用距離信頼度ＴＲが距離下限閾値ＴＲｘ以上であるピクセルについてだけ、ステップＣ１８において、ピクセルに付与された演算用距離Ｒと演算用距離信頼度ＴＲとを用いてピクセルの第２パラメータが設定される。たとえば前記ピクセルの演算用距離信頼度ＴＲが、該ピクセルの第２パラメータの存在度ベクトルの距離存在度に当てはめられる。
【００９８】
ステップＣ１９において、ステップＣ３〜Ｃ１６の処理において演算値が付与されているピクセル毎に、ピクセルに付与される演算用角度の信頼度Ｔθが予め定める角度の下限閾値Ｔθｘと比較される。演算用角度信頼度Ｔθが角度下限閾値Ｔθｘ以上であるピクセルについてだけ、ステップＣ２０において、ピクセルに付与された演算用角度θと演算用角度信頼度Ｔθとを用いてピクセルの第２パラメータが設定される。たとえば前記ピクセルの演算用角度信頼度Ｔθが、該ピクセルの第２パラメータの存在度ベクトルの角度存在度に当てはめられる。ステップＣ２１において、ステップＣ３〜Ｃ１６の処理において演算値が付与されているピクセル毎に、ピクセルに付与される演算用速度の信頼度ＴＶが予め定める速度の下限閾値ＴＶｘと比較される。演算用速度信頼度Ｔθが速度下限閾値ＴＶｘ以上であるピクセルについてだけ、ステップＣ２２において、ピクセルに付与された演算用速度Ｖと演算用速度信頼度ＴＶとを用いてピクセルの第２パラメータの速度に関する値が設定される。たとえば、ピクセルの演算用速度が第２パラメータの移動状態に当てはめられ、ピクセルの演算用速度信頼度が第２パラメータの移動状態信頼度に当てはめられる。速度に関する第２パラメータ設定後、ステップＣ２３で処理が終了する。
【００９９】
パラメータ統合部１５の処理が図９で説明した処理になっている場合、ステップＢ６，Ｂ７で説明された第２パラメータ更新処理の繰返し回数よりも１多い数の情報が統合可能になっている。またパラメータ統合部１５の処理が図１０で説明した処理になっている場合、複数の検知情報ＤＳが表す物体の位置が単一ピクセルにある際に、信頼度が最大である検知情報ＤＳパラメータを選択したならば、任意の数の情報が統合可能になる。このようにパラメータ統合部１５は、処理構成を改変することなく、様々な数の情報を統合することができるので、パラメータ統合部１５の汎用性はさらに向上する。また情報処理装置１内のセンサ部１１が１台であり、かつパラメータ統合部１５が第１パラメータを第１信頼度によって重付けた値の統合結果を第２パラメータにしている場合、この結果得られる統合情報ＭＤ２は、変換情報ＭＤ１をセンサ部１１に応じた第１信頼度情報ＭＴ１に基づいて重付けた情報マップになる。ゆえに上記の場合、パラメータ統合部１５は変換情報ＭＤ１の重付け部として機能する。
【０１００】
信頼度統合部１９における処理を、以下に説明する。信頼度統合部１９は、ピクセル毎に、ピクセルに付与されている全ての第１信頼度を統合して、統合結果である第２信頼度をピクセルに付与する。第２信頼度が算出されている場合、情報処理装置１において、第２信頼度を考慮した処理が可能になる。第２パラメータに関する処理において第２信頼度を考慮する場合、ピクセル毎に、ピクセルに付与されている第２パラメータに対して、同ピクセルに付与されている第２信頼度が用いられる。第２信頼度は、好ましくは、第１信頼度が出力されるたびに生成される。
【０１０１】
信頼度統合部１９における好ましい構成を以下に述べる。信頼度統合部１９において、単一ピクセルの第２信頼度は、該ピクセルにおける全ての各センサ部１１に応じた第１信頼度の総和である。これによって信頼度統合部１９は、第２信頼度を簡単な処理によって容易に求めることができる。全センサ部１１に応じた第１信頼度の総和を第２信頼度とする処理は、センサ部１１の検知能力の変化に応じて第１信頼度が変化する構成の情報処理装置１に適している。
【０１０２】
また単一ピクセルの第２信頼度は、該ピクセルにおける全ての各センサ部１１に応じた第１信頼度を、該各センサ部１１に対する環境の影響に応じた定数によって重付けた値の総和でもよい。これによって信頼度統合部１９は、センサ部１１のおかれた環境の最新の状態に応じた第２信頼度を求めることができるので、環境に応じたセンサ部１１の検知能力の変化に応じて第２信頼度を変化させることができる。第２信頼度の算出に環境を考慮する処理は、固定の第２信頼度が第１信頼度記憶部１７に予め記憶されている構成の情報処理装置１に適している。センサ部１１のおかれる環境は、環境認識部２１によって認識されている。環境認識部２１は、たとえば温度センサを含み、センサ部１１の温度またはセンサ部１１の周囲の温度を測定している。
【０１０３】
情報処理装置１がミリ波を用いたレーダ装置と広角画像を用いた物体検知装置とをセンサ部１１として備えている場合の例を、以下に述べる。図１１（Ａ）に示すレーダ装置の第１信頼度情報ＭＴ１Aは、図４と等しい。レーダ装置における物体の検知結果において、物体に対する縦方向の検知精度は充分に高いが、物体に対する横方向の検知精度は低いことが多い。ゆえに、図１２（Ａ）の棒グラフに示すように、レーダ装置の第１信頼度情報ＭＴ１Aにおいて、レーダ装置の検知可能領域ＡＳAと所定面積以上重なる全ての各ピクセル６１に対する縦位置信頼度は該ピクセル６１に対する横位置信頼度よりも大きく、該ピクセル６１に対する縦速度信頼度は該ピクセル６１に対する横速度信頼度よりも大きくなっている。
【０１０４】
レーダ装置とは逆に、広角画像を用いた物体検知装置における物体の検知結果において、物体に対する横方向の検知精度は充分に高いが、物体に対する縦方向の検知精度は低いことが多い。このために物体検知装置の第１信頼度情報ＭＴ１Bにおいて、物体検知装置の検知可能領域ＡＳBのうち物体検知装置に近い部分と重なるピクセルに対する第１信頼度は、物体検知装置の検知可能領域ＡＳBのうち物体検知装置から遠い部分と重なるピクセルに対する第１信頼度よりも、高くなっている。情報処理装置１に備えられる複数台のセンサ部１１は、好ましくは、センサ部１１の物体検知の得手不得手を、相互に補うように組合わされる。
【０１０５】
図１１（Ｂ）は、レーダ装置と広角画像を用いた物体検知装置とを備えた情報処理装置の第２信頼度情報ＭＴ２である。図１１の第２信頼度情報ＭＴ２は、広角画像を用いた物体検知装置の第１信頼度情報ＭＴ１Aに、図１１（Ａ）のレーダ装置の第１信頼度情報ＭＴ１Bを重ねた構成になっている。情報処理装置１の第２信頼度情報ＭＴ２において、レーダ装置の検知可能領域ＡＳAと物体検知装置の検知可能領域ＡＳBとの両方に重なるピクセル６２，６３の第２信頼度は、図１２（Ｂ）および図１２（Ｃ）に示すように、信頼度の種類毎に、レーダ装置に対する第１信頼度と物体検知装置に対する第２信頼度との和になっている。図１２（Ｂ）の第２信頼度が図１２（Ｃ）の第２信頼度よりも低いのは、図１２（Ｂ）に示す第２信頼度が付与されたピクセル６２が物体検知装置の検知可能領域ＡＳのうち物体検知装置に近い部分と重なっており、図１２（Ｃ）に示す第２信頼度が付与されるピクセル６３が物体検知装置の検知可能領域ＡＳBのうち物体検知装置から遠い部分と重なっているためである。情報処理装置１の第２信頼度情報ＭＴ２において、物体検知装置の検知可能領域ＡＳBだけ重なるピクセル６４の第２信頼度は、図１２（Ｄ）に示すように、物体検知装置の第１信頼度情報ＭＴ１Bにおいて該ピクセル６４に付与された第２信頼度と等価である。
【０１０６】
本実施の形態では、各センサ部１１に応じた第１信頼性情報ＭＴ１の規格は、被検知空間の複数個の各ピクセルにおける第１信頼度からなる規格に、共通化されている。これによって、センサ部１１の組合わせに関わらず、信頼度統合部１９における信頼度の統合のための処理の構成の共通化が可能になる。ゆえに信頼度統合部１９の汎用性が向上するので、信頼度統合部１９を含む装置の製造コストの低減を図ることができる。
【０１０７】
処理選択部２２における処理を、以下に説明する。処理選択部２２は、全ピクセルの最新の第２信頼度に基づき、処理実行部２５が実行可能な適応業務処理のうち、現在実行が許容される適応業務処理を選択する。処理選択部２２は、センサ部１１から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断するための可否判断部を兼ねている。任意の１つの適応業務処理の実行が許容されるかどうかを判断するために、各ピクセルに付与される最新の第２信頼度と該ピクセルに付与される該適応業務処理の参照信頼度とがピクセル毎に比較される。最新の第２信頼度が参照信頼度以上である場合、該適応業務処理は現在実行が許容されると判断される。このように、参照信頼度以上の第２信頼度がピクセル毎に得られている適応業務処理だけが選択される場合、適応業務処理の実行に最低限必要な第２信頼度が得られている場合だけ適応業務処理が実行されるので、実際に実行される適応業務処理の精度が向上する。ピクセルの最新の第２信頼度が基準よりも極端に低くなった場合、処理選択部２２は、全ての適応業務処理の実行を禁止してもよい。この場合処理実行部２５は、全適応業務処理を取りやめる。
【０１０８】
図１３は、参照信頼度が参照される場合における適応業務処理選択処理を説明するための模式図である。図１３の例では、４台のセンサ部１１A，１１B，１１C，１１Dに対する第１信頼度情報ＭＴ１A，ＭＴ１B，ＭＴ１C，ＭＴ１Dと、３種類の適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲA，ＭＲB，ＭＲCとが用意されている。第２信頼度情報ＭＴ２は、４枚の第１信頼度情報ＭＴ１A〜ＭＴ１Dを重合わせた構成になっている。第２信頼度情報ＭＤ２におけるピクセルに対する第２信頼度の分布と各適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲA，ＭＲB，ＭＲCにおけるピクセルに対する参照信頼度との分布が比較される。第１の適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲAと第２信頼度情報ＭＴ２とを比較すると、参照信頼度よりも第２信頼度のほうが低いピクセルがあるので、第１の適応業務処理の実行は禁止される。第２の適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲBと第２信頼度情報ＭＴ２とを比較すると、被検知空間全体にわたって、ピクセルの第２信頼度が該ピクセルの参照信頼度よりも高いので、第２の適応業務処理の実行は許容される。第３の適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲCと第２信頼度情報ＭＴ２とを比較すると、被検知空間全体にわたって、ピクセルの第２信頼度が該ピクセルの参照信頼度よりも高いので、第３の適応業務処理の実行は許容される。
【０１０９】
図１４は、処理選択部２２における処理を説明するためのフローチャートである。イグニッションスイッチ２６が導通された時点、または少なくとも１つのセンサ部１１の検知能力の変化が検知された時点において、ステップＥ０からステップＥ１に進む。少なくとも１つのセンサ部１１から故障通知のダイアグが到来した時点においても、ステップＥ０からステップＥ１に進む。ステップＥ１において、処理選択部２２は、信頼度統合部１９に、第１信頼度の統合処理を開始させる。これによって信頼度統合部１９は、全ての各センサ部１１に応じた最新の第１信頼度情報ＭＴ１を統合して、最新の第２信頼度情報ＭＴ２を得る。
【０１１０】
ステップＥ２において、処理選択部２２は、ステップＥ１で生成された最新の第２信頼度情報ＭＴ２における第２信頼度の分布と、参照信頼度記憶部２３に記憶される各適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲにおける参照信頼度の分布とを比較して、参照信頼度が最新の第２信頼度未満である参照信頼度情報ＭＲに対する適応業務処理を選択する。実行可能な適応業務処理に対するものとして選択される参照信頼度情報ＭＲは、選択される全ピクセルにおいて参照信頼度が第２信頼度であるものに限らず、参照信頼度が第２信頼度であるピクセルの数が全ピクセル数未満の下限閾値以上であるものを含んでいても良い。ステップＥ３において、処理選択部２２は、ステップＥ２で選択された適応業務処理だけが実行可能である旨を示す情報を、処理実行部２５に与える。情報出力後、ステップＥ４で処理が終了する。
【０１１１】
情報処理装置１が車載される場合、前述した第１信頼度導出部１８からの第１信頼度の導出タイミングの１つは、好ましくは、車両のイグニッションスイッチ２６が導通したタイミングと等しい。この場合、イグニッションスイッチ２６の導通直後に、第１信頼度記憶部１７に第１信頼度情報ＭＴ１が記憶されるので、イグニッションスイッチ２６の導通後いつでも、第１信頼度を考慮しつつ第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。ゆえに、イグニッションスイッチ２６導通後に行われる第１パラメータに関する処理の精度の向上が可能になる。図１の構成の情報処理装置１であれば、第１信頼度を用いた第１パラメータの統合処理の精度の向上が可能になる。これに限らず、センサ部１１に応じた第１信頼度情報ＭＴ１は、第１信頼度導出部１８とは別に独自に設定されて、第１信頼度記憶部１７に予め記憶されていてもよい。また第１信頼度導出部１８から導出されて第１信頼度記憶部１７に記憶された第１信頼度情報ＭＴ１は、記憶後、イグニッションスイッチ２６の導通状態に関わらずそのまま保持されていてもよい。このように第１信頼度情報ＭＴ１は、イグニッションスイッチ２６の導通前から、第１信頼度記憶部１７に既に記憶されていてもよい。
【０１１２】
好ましくは、車両のイグニッションスイッチ２６導通後直ちに第２信頼度も生成される。これによって情報処理装置１において、イグニッションスイッチ２６導通後いつでも、第２信頼度を考慮した処理が可能になる。図１の構成の情報処理装置１であれば、実行が許容される適応業務処理の選択処理、および制御用情報の生成処理が可能になる。処理選択部２２は、好ましくは、車両のイグニッションスイッチ２６導通時に、実行が許容される適応業務処理を選択する。これによって処理実行部２５は、イグニッションスイッチ２６導通後いつでも、許容される適応業務処理の実行が可能になる。
【０１１３】
また第１信頼度導出部１８からの第１信頼度の導出タイミングの１つは、好ましくは、センサ部１１の検知能力が変化したタイミングと等しい。この場合、検知能力が変化するたびに、第１信頼度記憶部１７に記憶される第１信頼度情報ＭＴ１が更新されるので、最新の第１信頼度を考慮しつつ第１パラメータに関する処理を行うことが可能になるため、該処理の精度のさらなる向上が可能になる。また検知能力変化時に第１信頼度が出力される場合、さらに好ましくは、センサ部１１の検知能力に追従して第１信頼度が変化する。これによって、最新の検知能力に応じた第１信頼度が利用可能なので、第１パラメータに関する処理精度がさらに向上する。さらに好ましくは、検知能力変化時に第１信頼度が出力される場合、検知能力変化後直ちに第２信頼度も生成される。この場合、検知能力の変化に応じて第１信頼度が変化しているほうがよい。これによって検知能力変化に応じて第２信頼度が変化するので、第２信頼度に基づいて、検知能力の変化を考慮した処理が可能になる。このように検知能力が変化するたびに第２信頼度が生成されている場合、処理選択部２２は、好ましくは、少なくとも１つのセンサ部１１に応じた第１信頼度が出力されるたびに、許容される適応業務処理を選択する。これによって処理実行部２５は、センサ部１１の最新の検知能力に応じて許容される適応業務処理だけを、常に実行することができる。
【０１１４】
以上説明したように、図１の構成の情報処理装置１において、センサ部１１の組合せが変更された場合、最新の組合せの各センサ部１１に応じた第１信頼度情報ＭＴ１が用意されていれば、第２信頼度情報ＭＴ２におけるピクセルに対する第２信頼度の分布がセンサ部１１の組合せに応じて自動的に変化する。ゆえに処理実行部２５が実際に実行する適応業務処理が、センサ部１１の最新の組合わせに応じて自動的に制限される。これによって情報処理装置１において、センサ部１１および第１信頼度情報ＭＴ１以外の構成に手を加えることなく、情報処理装置１全体の処理構成を、変更されたセンサ部１１の組合せに適合した処理構成に変更することが可能になる。したがって、情報処理装置１の汎用性が向上する。
【０１１５】
また情報処理装置１において、センサ部１１の検知能力の変化に応じて第１信頼度が変化するならば、少なくとも１つのセンサ部１１が故障した場合、処理実行部２５が実行する適応業務処理が、故障したセンサ部１１を除く残余のセンサ部１１からの検知情報ＤＳだけに基づいて実行可能な適応業務処理だけに、自動的に限定される。これによって、少なくとも１つのセンサ部１１が故障した場合、処理実行部２５の機能が完全に停止せず一部の適応業務処理が続行されるので、情報処理装置１の使い勝手が良くなる。
【０１１６】
センサ部１１の検知能力が基準の検知能力よりも低下するのは、たとえば以下の場合である。センサ部１１がミリ波を用いたレーダ装置であるならば、レーダ装置周囲の温度が異常に上昇した場合、およびレーダ装置のアンテナを覆うレドームに付着物がある場合である。センサ部１１が画像処理技術を用いたセンサであるならば、視野内の物体を撮影するカメラに西日が入る時間帯に現在時刻が入っている場合、カメラの視野内に雨や雪が降っている場合、およびカメラの光学系の光入射方向の位置に付着物がある場合である。センサ部１１がナビゲーション装置であるならば、センサ部１１内に備えられる地図情報の作成日時から現在日時までの経過期間が充分に長い場合である。センサ部１１が超音波センサを用いたソナー装置である場合、自車両周辺の音響ノイズが充分に高い場合である。情報入手装置３１１が自車両に搭載された路車間通信装置であるならば、道路上の路車間通信装置からの通信が途切れる道路を走行している場合である。センサ部１１がナビゲーション装置であるならば、検知能力は、地図情報に基づいて自車両の現在位置周囲の状況を把握する能力に当たる。情報入手装置３１１が自車両に搭載された路車間通信装置であるならば、検知能力は、道路上の路車間通信装置からの通信を受信する能力および受信される情報の詳しさによって左右される。
【０１１７】
センサ部１１が、物体検知のための情報を集める検知素子４５と、検知素子４５からの出力に基づいた物体検知の処理を行う物体検知処理部４６とを含む場合、検知素子４５からの出力変化に応じて、センサ部１１の検知能力が変化する。物体検知処理部４６は、検知能力変化の検知部を兼ねており、検知素子４５からの出力の変化に基づいて、検知能力の変化を判断している。センサ部１１の最新の検知能力が設定された基準の検知能力よりも低下する場合、物体検知処理部４６は、センサ部１１の故障を報知するためのダイアグを導出する。これによってセンサ部１１以外の情報処理装置１の処理部は、センサ部１１からのダイアグに基づいて、センサ部１１の検知能力の異常低下を認識することができる。検知素子４５とは、レーダ装置であればアンテナであり、画像処理技術を用いた装置であるならばカメラであり、ソナー装置であるならば超音波センサである。また環境認識部２１が情報処理装置１に備えられる場合、環境認識部２１によって認識された環境に基づいて、第１信頼度を利用する処理部がセンサ部１１の検知能力を推定してもよい。
【０１１８】
制御用情報生成部２４における処理を以下に説明する。制御用情報生成部２４は、統合情報ＭＤ２に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報ＤＣを生成する。制御用情報ＤＣは、処理実行部２５が受付可能な規格になっている。制御用情報ＤＣの規格は、ピクセルとは無関係に設定可能であってもよい。１例としては、制御用情報ＤＣが物体毎に生成されており、単一物体の制御用情報ＤＣのパラメータは、物体の位置および該物体の速度とで実現される。制御用情報生成部２４が情報処理装置１に含まれている場合、統合情報ＭＤ２の規格を処理実行部２５が受付可能な規格とは無関係に設定可能である。これによって、処理実行部２５が取換えられた場合であっても、パラメータ統合部１５の処理を変更する必要がなくなる。これによって、処理実行部２５の構成に関わらず単一構成のパラメータ統合部１５が利用可能なので、情報処理装置１の製造コストの削減が可能になる。
【０１１９】
制御用情報ＤＣのパラメータの１つが物体の位置であれば、制御用情報生成部２４は、被検知空間内の全ピクセルのうち、第２信頼度が予め定める下限の閾値以上であるピクセルにおいて、該ピクセルに付与される第２パラメータが、該ピクセルに物体が有ることを示す場合、該ピクセルの位置に基づいて、制御用情報ＤＣの物体位置を求める。被検知空間内の全ピクセルのうち、第２信頼度が前記下限閾値未満であるピクセルは、該ピクセルに付与される第２パラメータが物体が有ることを示しているか否かに関わらず、制御用情報生成に用いられない。このように第２パラメータと第２信頼度とに基づいて制御用情報ＤＣが生成される場合、制御用情報ＤＣを用いた処理実行部２５の処理精度が向上する。制御用情報ＤＣを用いて実行される適応業務処理が確定している場合、好ましくは、第２パラメータの下限閾値として、該適応業務処理に対する参照信頼度が用いられる。これによって、制御用情報ＤＣを用いた処理実行部２５の処理精度がさらに向上する。
【０１２０】
制御用情報ＤＣの生成時に、好ましくは、制御用情報生成部２４は、第２パラメータが物体有りを示すピクセルが２個以上連続している場合、各ピクセルに付与された第２パラメータが相互に類似しているならば、該連続したピクセルからなる区域内に単一物体があると認識し、該連続した各ピクセルに付与された第２パラメータを統合して、統合結果に基づいて、該区域内にある単一物体に関する制御用情報ＤＣを生成する。これによって制御用情報生成部２４は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体に関する制御用情報ＤＣのパラメータを、一本化することができる。
【０１２１】
第２パラメータが相互に類似し連続して配置されるピクセル群に基づく制御用情報ＤＣの生成時において、連続するピクセルから成る区域の最も外側のピクセルの位置が、区域内の物体の端の位置として求められる。これによって、複数個のピクセルに跨がって存在する物体の端の位置が、容易に求められる。上記ピクセル群に基づく制御用情報ＤＣの生成時において、連続する各ピクセルに付与された第２パラメータによって示される移動速度の平均値が、連続するピクセルから成る区域の内の物体の移動速度として求められる。これによって、複数個のピクセルに跨がって存在する物体の移動速度が、容易に求められる。また上述のピクセル群に基づく制御用情報生成時において、連続する各ピクセルに付与された第２パラメータによって示される移動速度のうち、車両と物体とが最も近づくように移動する場合の速度が、連続するピクセルから成る区域の内の物体の移動速度として求められる。このような移動速度を含む制御用情報ＤＣがたとえば車両と物体との衝突予測処理に用いられる場合、より確実な衝突予測が可能になる。
【０１２２】
図１５は、制御用情報生成部２４における制御用情報ＤＣの生成処理を説明するためのフローチャートである。パラメータ統合部１５から統合情報ＭＤ２が出力された場合、または処理実行部２５から制御用情報ＤＣが要求された場合、生成処理が開始される。開始後、ステップＤ０からステップＤ１に進む。ステップＤ１において、制御用情報生成部２４は、これから生成される制御用情報ＤＣを用いる適応業務処理に応じた参照信頼度情報ＭＲを選択し、選択された参照信頼度情報ＭＲにおけるピクセルの参照信頼度と、最新の統合情報ＭＤ２におけるピクセルの第２信頼度とを、ピクセル毎に比較する。制御用情報生成部２４は、第２信頼度が参照信頼度未満であるピクセルの第２パラメータだけを、統合情報ＭＤ２から削除する。
【０１２３】
ステップＤ２において、制御用情報生成部２４は、物体有りを示す存在度パラメータを含む第２パラメータが付与されているピクセルを、統合情報ＭＤ２に基づいて探索する。ステップＤ３において、制御用情報生成部２４は、ステップＤ２で探索されたピクセルのうちから、被検知空間において連続している２個以上のピクセルから成るピクセル群を探索する。ピクセル群がある場合、ステップＤ４において、ピクセル群毎に、ピクセル群を構成する全ピクセルにそれぞれ付与された第２パラメータが示す縦速度の差が予め定める許容範囲内に収まるか否かが判断される。
【０１２４】
ピクセル群における縦速度の差が許容範囲内に収まる場合、第２パラメータが相互に類似しているので、ピクセル群に単一物体が存在すると見なされる。この場合ステップＤ５において、ピクセル群を構成する全ピクセルの第２パラメータの統合結果に基づいて制御用情報ＤＣを生成する。ピクセル群における縦速度の差が許容範囲を越える場合、ステップＤ６において、該ピクセル群を構成する全ピクセルのうち、縦速度の差が許容範囲内に収まるピクセル同士が組合せられ、組合わせられたピクセルの組毎に、組合わせられたピクセルの第２パラメータの統合結果に基づいて制御用情報ＤＣが生成される。被検知空間内において単独で存在するピクセルがある場合、単独で存在するピクセル内に単一物体があると見なされる。この場合ステップＤ７において、単独で存在するピクセル毎に、ピクセルに付与された第２パラメータに基づいて、単一物体に関する制御用情報ＤＣのパラメータを生成する。ステップＤ２で探索された全ピクセルの第２パラメータが、ステップＤ３〜Ｄ７のいずれかのステップで制御用情報生成に用いられたならば、ステップＤ８で、処理が終了する。
【０１２５】
制御用情報ＤＣが自動車間制御処理に用いられる場合、ステップＤ５において、ピクセル群を構成する全ピクセルの第２パラメータの縦位置のうち、ピクセル群内の物体と自車両中心との相対距離が最も小さくなる縦位置が、制御用情報ＤＣにおける物体の縦位置として採用される。ピクセル群を構成する全ピクセルの第２パラメータの横位置のうち、自車両中心を通る縦方向の軸線にピクセル群内の物体が最も近づく横位置が、制御用情報ＤＣにおける物体の横位置として採用される。ピクセル群を構成する全ピクセルの第２パラメータの速度の平均値が、制御用情報ＤＣにおける物体速度として採用される。制御用情報ＤＣが自動車間制御処理に用いられる場合、ステップＤ６において、ピクセル群を構成する全ピクセルのうち縦速度の差が許容範囲内に収まる２個以上のピクセルがある場合、組合せられたピクセルを上記のピクセル群と見なして、制御情報のパラメータが求められる。
【０１２６】
図１６（Ａ）に示す統合情報ＭＤ２には、自動車間制御処理の参照信頼度よりも第２信頼度の高い第２パラメータが付与されたピクセル７１から成るピクセル群と、自動車間制御処理の参照信頼度よりも第２信頼度の低い第２パラメータが付与されたピクセル７２から成るピクセル群とがある。図１６（Ａ）の統合情報ＭＤ２に基づく制御用情報ＤＣが自動車間制御処理に用いられる場合、図１５の処理が行われるならば、自動車間制御処理の参照信頼度情報ＭＲBの参照信頼度
よりも第２信頼度の低いピクセル７２から第２パラメータが削除される。この結果、制御用情報生成に用いられる統合情報ＭＤ２は、図１６（Ｂ）に示す構成になる。
【０１２７】
図１６（Ｂ）に示す制限後の統合情報ＭＤ２Ａにおいて、斜線が付されている４つの各ピクセルの第２パラメータの縦位置、横位置、および相対速度は、それぞれ、［３．５ｍ，０ｍ，−０．５ｋｍ／ｈ］，［４．０ｍ，０ｍ，−０．３ｋｍ／ｈ］，［３．５ｍ，＋０．５ｍ，＋０．５ｋｍ／ｈ］，［４．０ｍ，＋０．５ｍ，＋５．０ｋｍ／ｈ］である。これら４つのピクセルの相対速度差は許容範囲内に収まるので、これら４つのピクセルの第２パラメータが統合され、統合結果が単一物体の制御用情報ＤＣとして出力される。上記４つのピクセルの第２パラメータの統合結果である制御用情報ＤＣにおける物体の縦位置ＲＦ、横位置ＲＴおよび相対速度Ｖは、［４．０ｍ，０ｍ，＋１．２ｋｍ／ｈ］である。式１３は、速度の統合式である。
Ｖ ＝ ｛（−０．５ｋｍ／ｈ）＋（−０．３ｋｍ／ｈ）
＋ ０．５ｋｍ／ｈ ＋ ５．０ｋｍ／ｈ｝÷ ４
＝ １．２ｋｍ／ｈ …（13）
【０１２８】
処理実行部２５における処理について以下に述べる。処理実行部２５は、センサ部１１の検知結果を用いた１種類以上の適応業務処理を実行可能である。１例としては、処理実行部２５は、適応業務処理のためのアプリケーションプログラムを複数備えている。情処理実行部２５がいずれか１つのアプリケーションプログラムに基づいて動作した場合、該プログラムに応じた適応業務処理が実行される。情報処理装置１が車載されている場合、適応業務処理は、車両制御に関わる処理で実現される。車両制御に関わる適応業務処理は、たとえば、車両の自動運転処理、自動車間制御（ＡＣＣ）処理、および追突警報処理を含む。
【０１２９】
自動車間制御処理は、自車両の前方を走行する先行車両から自車両までの距離が常に予め定める基準距離に保たれるように、自車両を制御する処理である。衝突警報処理は、自車両の周囲にある物体と自車両とが衝突する可能性が高くなった場合に、その旨を運転者に報知する処理である。処理実行部２５における自動運転処理は、自動車間制御処理および追突警報処理を含む複数種類の車両の適応業務処理を組合わせて実現される。さらに自動運転処理は、車両の進行方向を自動的に制御するような処理が含まれていても良い。
【０１３０】
処理実行部２５における自動車間制御処理の１例は以下のとおりである。まず、制御用情報ＤＣまたは統合情報ＭＤ２に基づいて、少なくとも１つのセンサ部１１によって検知された被検知空間内の自車両前方の物体から自車両までの相対距離が求められる。求められた相対距離が予め定める基準距離と比較される。相対距離が基準距離以上である場合、自車両の速度が増加するように、内燃機関２７および制動機関が制御される。相対距離が基準距離未満である場合、自車両の速度が減少するように、内燃機関２７および制動機構２８が制御される。これによって、前方の物体の動きに追従するように、自車両が走行する。
【０１３１】
図１７は、処理実行部２５における制御用情報ＤＣを用いた自動車間制御処理を説明するためのフローチャートである。処理実行部２５は、物体から自車両までの現在の相対距離の縦方向成分と目標車間距離との差分、物体と自車両との相対速度、目標加速度、および目標車間距離の相互関係を示すマップを予め備えている。目標車間距離は、自車両の運転者によって設定される。処理選択部２２によって自動車間制御処理の実行が許容されており、かつ運転者によって自動車間制御処理の実行が指示された場合、ステップＦ０からステップＦ１に進む。ステップＦ１において、処理実行部２５は、制御用情報生成部２４から、被検知空間内の検知された物体毎の制御用情報ＤＣを取得する。単一物体についての制御用情報ＤＣは、物体から自車両までの相対距離ＲＲと、自車両から見て物体がある方向を示す横位置Ｒθと、物体と自車両との相対速度とを含む。
【０１３２】
ステップＦ２において、処理実行部２５は、検知された物体毎に、制御用情報ＤＣの横位置に基づいて、自車両が走行中の車線内に物体があるかどうかを判断する。ステップＦ３において、処理実行部２５は、自車両が走行中の車線内にあると判断された物体のうちのいずれかと自車両との現在の相対距離の縦方向成分を求め、相対距離縦方向成分と目標車間距離との差分を求める。次いで、求められた距離差分と制御用情報ＤＣの相対速度と目標車間距離とを用い、予め準備されているマップに基づいて、目標加速度を算出する。ステップＦ４において、処理実行部２５は、自車両の加速度が目標加速度に達するように、内燃機関２７、スロットルペダルおよび制動機構２８を制御する。ステップＦ１〜Ｆ４の処理は、自動車間制御処理の実行が処理実行部２５によって禁止されるまで、または運転者によって自動車間制御処理の終了が指示されるまで、周期的に繰返される。
【０１３３】
処理実行部２５における追突警報の１例は以下のとおりである。まず、制御用情報ＤＣまたは統合情報ＭＤ２に基づいて、少なくとも１つのセンサ部１１によって検知された被検知空間内の物体から自車両までの相対距離が求められる。求められた相対距離が予め定める基準距離と比較される。相対距離が基準距離未満である場合、自車両に物体が接近している旨が、報知装置２９によって自車両の運転者に対して報知される。さらには、制御用情報ＤＣまたは統合情報ＭＤ２に基づいて、少なくとも１つのセンサ部１１によって検知された被検知空間内の物体の自車両に対する移動方向および相対速度が求められる。物体が自車両に近づく方向に移動しており、かつ相対速度が予め定める基準速度未満である場合、自車両に物体が接近している旨が、報知装置２９によって自車両の運転者に対して報知される。またこれら報知に伴い、物体と自車両との衝突を回避するように、処理実行部２５によって内燃機関２７および制動機構２８が制御されてもよい。
【０１３４】
第１の実施の形態は、４台のセンサ部１１が、レーダ装置、画像処理技術を用いた複眼測距装置、路車間情報通信システムの車載用路車間通信端末、およびナビゲーション装置でそれぞれ実現される例になっている。センサ部１１は、これらの装置に限らず、他の装置、たとえば超音波を用いたソナー装置によって実現されてもよい。またセンサ部１１は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）において道路に設置される通信装置との間で情報を送受するための車載用通信端末によって実現されてもよい。さらにまたセンサ部１１は、通信ネットワークに接続可能な通信端末によって実現されてもよく、該通信端末は、通信ネットワーク内に設置された外部データベースから情報を任意に入手可能な構成になっていてもよい。このようにセンサ部１１は、被検知空間内の物体を検知する装置に限らず、被検知空間内の状況に関する何らかの情報を入手する装置であれば、どのような装置であってもよい。
【０１３５】
センサ部１１を実現するレーダ装置の概略的な構成は、以下のとおりである。ミリ波を用いたＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置は、アンテナを含む検知素子４５と物体検知処理部４６とを含む。検知素子４５において、ビーム状の電磁波が、基準方向と電磁波の放射方向との成す放射角度を変化させつつ、アンテナから放射される。放射電磁波の強度は常に一定に保たれており、放射電磁波の周波数は所定のパターンに応じて経時的に変化する。電磁波の放射方向に物体がある場合、放射電磁波は物体によって反射されてアンテナに戻る。反射された電磁波は、物体とレーダ装置との相対距離Ｒに応じて、放射電磁波よりも遅延する。反射電磁波の周波数は、物体とレーダ装置との相対速度ｖに応じて、放射電磁波から偏移する。電磁波の受信に応じてアンテナから出力された受信信号は、電磁波放射のためにアンテナに与えられた局発信号と混合され、これによってビート信号が得られる。
【０１３６】
物体検知処理部４６において、局発信号の周波数の増加期間および該周波数の減少期間における放射電磁波の放射角度とビート信号の周波数とに対するビート信号の信号レベルの分布のグラフが、それぞれ求められる。或る時点の電磁波の放射方向に物体がある場合、前記グラフにおいて該放射方向に対応する信号レベルが極大になる。ゆえに式１４〜１６に基づいて、レーダ装置と物体との極座標表示の相対位置［Ｒ，θ］、およびレーダ装置と物体との相対速度Ｖが算出される。ｆupは前記グラフの増加期間の部分において極大点に対応する周波数であり、ｆdnは前記グラフの減少期間の部分において極大点に対応する周波数であり、δｆは、局発信号の最大周波数から最小周波数までの周波数差である。ｃは光速度である。ｆcenterは局発信号の中心周波数である。ｆｍは局発信号の周波数変化の周波数である掃引周波数である。
【０１３７】
【数１】
【０１３８】
センサ部１１を実現する複眼測距装置の概略的な構成は、以下のとおりである。複眼測距装置は、検知素子４５である２台のカメラと物体検知処理部４６とを含む。２台のカメラは視差が生じるように配置されている。２台のカメラは、予め定める距離ＷCAMERAだけ離れて配置されており、かつ視野の一部分が相互に重なっている。物体検知処理部において、２台のカメラによって撮影された画像に基づいて、カメラの視野内にある物体に対する視差Δｘｍが算出され、式１７に基づいて複眼測距装置と物体との相対距離Ｒが算出される。式１７において、ＦＬは２台の各カメラの焦点深度であり、Ｆは画像内のカメラ取付軸線に平行な方向の解像度である。画像から視差を求めるには、画像内の物体の縁に相当するエッジを２枚の画像からそれぞれ出し、一方の画像内の物体のエッジに対する他方の画像内の該物体のエッジのずれを求め、該ずれを視差とすればよい。または、画像内の物体の縁に相当するエッジを一方の画像から抽出し、一方画像内の抽出されたエッジを含む一部分を参照パターンとして該参照パターンと他方画像とのマッチングを求め、これによって得られた該参照パターンと濃度分布が最も類似する部分と該参照パターンとの位置のずれを求め、該ずれを視差とすればよい。
【０１３９】
【数２】
【０１４０】
センサ部１１を実現する路車間通信端末の概略的な構成は、以下のとおりである。車両に搭載された路車間通信端末は、該車両の運行に関する情報を、道路に設置された路車間通信装置に対して送信する。道路上の路車通信装置は、該道路を走行している車両から送信された情報に基づき、該道路における車両の運行状況を把握し、把握した運行状況に関する情報を、道路上の車両に搭載された路車間通信端末に送信する。任意の車両内の路車間通信端末に送信される前記運行状況に関する情報は、たとえば、該車両の前後を走行する車両の位置および速度を含む。これによって車両内の路車間通信端末は、該車両の周囲の物体を把握することができる。
【０１４１】
センサ部１１を実現するナビゲーション装置の概略的な構成は、以下のとおりである。ナビゲーション装置は、検知素子である自車位置検出部４５と地図記憶部４７と物体検知処理部４６とを含む。自車位置検出部４５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）および自立航法の少なくとも一方に基づき、ナビゲーション装置を搭載する車両の位置を検出する。物体位置処理部４６は、検出された車両位置と地図記憶部４７に記憶された地図とに基づいて地図上の車両の位置を把握し、地図において把握された位置の周囲の記載内容に基づき、車両周囲の状況を推測する。道路の形状および道路の周囲の建造物が地図に記載されている場合、地図および車両位置に基づいて車両が現在走行している道路の形状が分かれば、該道路の側部のガードレールや、該道路の周囲の建造物等が推測可能である。
【０１４２】
センサ部１１を実現するソナー装置の概略的な構成は、以下のとおりである。ソナー装置は、検知素子である超音波センサ４５と、物体検知処理部４６とを含む。超音波センサ４５において、最初に、所定時間の間だけ、超音波センサから、音波が、空気中に放射される。放射された超音波の進行方向に物体がある場合、超音波は物体によって反射されて車両に戻る。反射されて戻った超音波が超音波センサ内の圧電材を振動させると、超音波の振動数に応じた周波数の交流電圧を、圧電材が発生させる。超音波放射後、物体検知処理部４６において、超音波センサの残響の状態に基づいて、超音波センサが正常であるかどうかが判断される。超音波センサが正常であれば、超音波放射後の予め定める時間の間、圧電材に交流電圧が生じたかどうかが検出される。交流電圧が生じた場合、超音波が放射された時点から交流電圧が生じた時点まで、すなわち超音波放射時から反射超音波到来時までの時間ｔｓと音速Ｖｓとの積が、バックソナー装置から物体までの相対距離Ｒとして求められる。
【０１４３】
情報処理装置１において、処理実行部２５が単一種類の適応業務処理だけを実行可能な構成になっている場合、情報処理装置１から処理選択部２２が省略されていて、処理実行部２５が無条件に適応業務処理を行う構成になっていてもよい。これによって情報処理装置１の構成は簡略化される。なお好ましくは、上述の場合であっても情報処理装置１が処理選択部２２を備え、処理選択部２２は、単一種類の適応業務処理の実行が可能かどうかの判定を行う。処理実行部２５は、処理選択部２２の判定結果に応じて、適応業務処理の実行が可能であると判定される場合だけ、適応業務処理を実行する。これによって、処理実行部２５が単一種類の適応業務処理だけを実行可能な場合において、センサ部１１の組合せおよびセンサ部１１の最新の検知能力に基づいて、適応業務処理に必要な精度以上の情報の取得が可能な間だけ、適応業務処理が実行される。したがって、センサ部１１の組合せの変化およびセンサ部１１の検知能力の変化に基づいた適応業務処理の実行精度の低下が、防止される。
【０１４４】
情報処理装置１に含まれる全ての各情報入手装置３が、センサ部１１だけでなくパラメータ変換部１２を含む場合、センサ部１１がどのような構成の検知情報ＤＳを出力しているかに関わらず、情報入手装置３からは変換情報ＭＤ１が出力される。情報入手装置３から出力される情報のパラメータ規格が単一種類の規格に統一されている場合、情報統合装置４に与えられる検知情報ＤＳの規格が共通化される。これによって情報統合装置４は、組合せて利用されるセンサ部１１からの規格に関わらず、単一種類の規格の情報を処理可能な構成になっていれば良いので、様々な組合せのセンサ部１１と共に用いられる情報統合装置４の共通化を図ることができる。これによって情報統合装置４の汎用性が向上するので、情報統合装置４の開発が容易になりかつ情報統合装置４の製造コストの削減が可能になる。
【０１４５】
情報処理装置１に含まれる制御装置５は、処理実行部２５だけでなく制御用情報生成部２４を含んでいる。制御用情報生成部２４は、ピクセルに付与されたパラメータからなる情報の規格を、処理実行部２５の処理に固有の規格に変更する。制御装置５が制御用情報生成部２４を含む場合、処理実行部２５がどのような構成の制御用情報ＤＣを利用可能な構成になっているかに関わらず、被検知空間内のピクセルに付与されたパラメータから構成される情報を受付可能になる。これによって制御装置５において、処理実行部２５の処理を制御装置５に与えられる情報規格に合わせる必要がなくなるので、様々な規格の情報が与えられる制御装置５の適応業務処理実行手段の処理構成の共通化を図ることができる。これによって制御装置５の開発が容易になりかつ制御装置５の製造コストの削減が可能になる。制御装置５装置５が処理実行部２５だけでなく制御用情報生成部２４を含んでいる場合、情報入手装置３から出力される変換情報ＭＤ１の統合の必要がなければ、情報入手装置３からの変換情報ＭＤ１が制御装置５に直接与えられても良い。
【０１４６】
図１８は、本発明の第２の実施の形態である情報処理装置（以後「第２情報処理装置」と略称する）１０１の構成を示すブロック図である。第２情報処理装置１０１は、構成要素の区分状態だけが第１の実施の形態の情報処理装置（以後「第１情報処理装置」と略称する）と異なり、構成要素区分状態以外の第２情報処理装置の構成は、第１情報処理装置と等しい。第２の実施の形態の説明において、第１情報処理装置１に含まれる構成要素と同じ機能の構成要素には、第１の実施の形態における参照符と同じ参照符を付し、説明は省略する。
【０１４７】
第２情報処理装置１０１は、少なくとも１台の情報入手装置１０３と、情報統合装置１０４と、車両の制御１０５とに区分される。情報入手装置１０３は、センサ部１１を少なくとも含み、好ましくは第１信頼度導出部１８をさらに含む。情報統合装置１０４は、パラメータ変換部１２およびパラメータ統合部１５を含み、好ましくは、変換情報メモリ１３、統合情報メモリ１６、第１信頼度記憶部１７、信頼度統合部１９、第２信頼度メモリ２０、環境認識部２１、処理選択部２２、参照信頼度記憶部２３、および制御用情報生成部２４をさらに含む。車両の制御１０５は、処理実行部２５を含む。なお第１信頼度記憶部１７に全ての各センサ部１１に対する第１信頼度情報ＭＴ１が記憶されているならば、第１信頼度導出部１８は省略されてもよい。
【０１４８】
第２情報処理装置１０１において、制御装置１０５は、従来技術の車両制御装置と同じ構成になっている。情報入手装置１０３は、従来技術の情報入手装置３に第１信頼度導出部１８を加えた構成になっている。第１信頼度導出部１８が省略される場合、情報入手装置１０３は、従来技術の情報入手装置と同じ構成になる。ゆえに、第２情報処理装置１０１は、従来技術の車載用情報処理装置と比較して、情報統合装置１０４の構成だけが異なり、他の構成は従来技術の車載用情報処理装置と等しい。このように第２情報処理装置１０１は市販の情報入手装置および市販の制御装置に改良を加えることなく実現可能なので、実現が容易である。上記の構成の情報統合装置１０４は、様々な情報入手装置１０３および制御装置１０５と組合わせて情報処理装置１０１を構成することができるので、汎用性が極めて高い。
【０１４９】
第１および第２の実施の形態の情報処理装置１，１０１は本発明の情報処理装置の例示であり、主要な構成が等しければ、他の様々な構成によって実施することができる。特に情報処理装置１の各構成部品の詳細な構成は、同じ効果が得られるならば、上述の構成に限らず他の構成によって実現されてもよい。
【０１５０】
図１および図１８に示す情報処理装置１，１０１の構成は最適例である。情報処理装置１は、センサ部１１とパラメータ変換部１２とパラメータ統合部１５と処理実行部２５とを最低限含めば良く、上記４つの処理部１１，１５，１８，２８以外の処理部は適宜省略されてもよい。勿論情報処理装置１は、上記４つの処理部１１，１５，１８，２８を含む構成であれば、情報入手装置３と情報統合装置４と制御装置５との３装置に区分された構成に限らず、区分されずに単一装置になっていてもよく、２以上の装置に区分されていてもよい。
【０１５１】
図１および図１８に示す情報処理装置１，１０１における構成要素の区分状態は、それぞれ最適状態の１つである。本発明の情報処理装置において、構成要素の区分状態は、図１および図１８の例に限らない。本発明の情報処理装置において、情報入手装置３はセンサ部１１を最低限含めば良く、情報統合装置４はパラメータ統合部１５を最低限含めば良く、制御装置５は処理実行部２５を最低限含めば良く、かつパラメータ変換部１２情報入手装置３および情報統合装置４のどちらかに含まれれば良い。情報処理装置１において、第１信頼度導出部１８および第１信頼度記憶部１７は、情報統合装置４および制御装置５の少なくとも一方に含まれていればよい。制御用情報生成部２４は、制御装置５および情報統合装置４のどちらに含まれていてもよい。
【０１５２】
本発明の情報処理装置において、情報入手装置がセンサ部１１だけを含み、制御装置が処理実行部２５と制御用情報生成部２４とを含み、情報統合装置がパラメータ変換部１２とパラメータ統合部１５を含んでいる場合、センサ部１１から出力される検知情報ＤＳの規格に関わらず、制御装置５に与えられる情報の規格を共通化することが可能になる。また上記の場合、情報処理装置が単一台のセンサ部１１を含んでいれば、統合情報ＭＤ２の内容は、センサ部１１から出力される検知情報ＤＳと内容が等しく、かつ統合情報ＭＤ２の規格だけが検知情報ＤＳの規格と異なる。この結果前記情報統合装置は、センサ部１１から出力される検知情報ＤＳの規格を所定の共通規格に変換するように機能する。ゆえに上記の場合、情報処理装置が単一台のセンサ部１１を含んでいるだけであっても、情報統合装置を備えていれば、センサ部１１から出力される検知情報ＤＳの規格に関わらず、制御装置に与えられる情報の規格を共通化することが可能になる。
【０１５３】
また本発明において、センサ部の信頼度設定部を兼ねる第１信頼度導出部１８とセンサ部１１とから物体検出装置が構成されおり、信頼度設定部がセンサ部１１の第１信頼度をピクセル毎に設定していてもよい。この場合、センサ部１１における被検知空間の物体検知結果の信頼度情報の規格が、上記のピクセル単位の信頼度からなる規格に統一されるので、複数台のセンサ部１１の信頼度情報の統合が容易になる。さらにまた本発明において、可否判断部を兼ねる処理選択部２２は、独立した処理装置を形成していてもよい。可否判断部が、被検知空間の各区画におけるセンサ部１１の信頼度に基づいて、適用業務処理の実行の可否を判断している場合、検知情報を処理実行部２５に与えるセンサ部１１の現在の検知能力に応じた適応業務処理の切換えが可能になる。また可否判断部が、被検知空間の各ピクセルにおける複数台の各センサ手段の信頼度の統合結果に基づいて、適用業務処理の実行の可否を判断している場合、検知情報を処理実行部２５に与える複数台の各センサ手段の現在の検知能力の組合わせに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【０１５４】
また本発明の情報処理装置内に備えられる情報入手装置３、情報統合装置４、および車両の制御は、これら３つを組合せて用いるだけに限らず、他の装置とそれぞれ組合せて利用されてもよく、単独で利用されてもよい。また本発明の情報処理装置は、車載の装置に限らない。情報処理装置１が車載されていない場合、車両の制御における適応業務処理は、センサ部１１によって取得された情報を用いる処理であれば、車両の制御のための処理に関わらず、他の処理でもよい。またこの場合、被検知空間は、車両の周囲の空間に限らない。
【０１５５】
図１および図１８で説明した情報処理装置１、１０１の詳細な構成は機能的構成である。上記の機能的構成が実現可能な構成であれば、本発明の情報処理装置１、１０１の物理的構成はどのような構成になっていてもよい。１例としては、情報統合装置４および制御装置５は、ＥＣＵ（Electoric Control Unit）によってそれぞれ実現される。ＥＣＵは、演算回路部と記憶回路部とを含む。図１の情報統合装置４を実現するＥＣＵの演算回路部は、パラメータ統合部１５に相当し、該ＥＣＵの記憶回路部は、変換情報メモリ１３と統合情報メモリ１６とを兼ねている。図１の制御装置５を実現するＥＣＵの演算回路部は、信頼度統合部１９と処理選択部２２と制御用情報生成部２４と処理実行部２５とを兼ねており、該ＥＣＵの記憶回路部は、第１信頼度記憶部１７と第２信頼度メモリ２０と参照信頼度記憶部２３とを兼ねている。また情報入手装置３において、情報入手装置３に備えられる単一の中央演算処理回路が、信頼度導出部１２とセンサ部１１内の物体検知処理部とを兼用していてもよい。
【０１５６】
情報処理装置１において、情報統合装置４および車両の制御は、上述の検知情報ＤＳの統合に係る上記の各種の処理の実行のためのプログラムと該処理に係る上記の各種データとを含むソフトウエアとコンピュータとを組合わせて、それぞれ実現することが可能である。このためには、ソフトウエアをコンピュータにインストールしておき、該ソフトウエアに基づいて、コンピュータの中央演算処理回路を動作させればよい。前記ソフトウエアのインストールは、コンピュータによって読出し可能な記憶媒体に前記ソフトウエアを予め記憶させておき、コンピュータが備える記憶媒体読出し装置に該記憶媒体を装着して、該記憶媒体からソフトウエアを読出ださせればよい。前記記憶媒体は、たとえば、ＣＤ−ＲＯＭに代表される光記憶媒体、フロッピー（登録商標）ディスクに代表される磁気記憶媒体、およびＭＯに代表される光磁気記憶媒体のいずれかで実現される。
【０１５７】
本発明は、以下の実施の形態が可能である。
（１）予め定める被検知空間内の状況を検知して、検知された状況に関する情報である検知情報をそれぞれ取得する少なくとも１台のセンサ手段と、
センサ手段毎に、センサ手段から与えられる検知情報に基づいて、被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求めて、求められた第１パラメータを各ピクセルに付与するパラメータ変換手段と、
ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１パラメータを統合して、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ統合手段とを含むことを特徴とする情報処理装置。
情報処理装置において、パラメータ変換手段が含まれているので、センサ手段から出力される情報の規格に関わらず、パラメータ統合手段に与えられる情報の規格が共通化されている。これによって、複数台のセンサ手段の組合せに関わらず、単一構成のパラメータ統合手段を用いて、検知情報の統合が可能になるので、パラメータ統合手段の汎用性が高くなる。これによって情報処理装置の製造コストの低減が可能になる。
【０１５８】
情報処理装置において、パラメータ統合手段は、１台以上の各センサ手段から出力される検知情報に基づいて、被検知空間を区切った区画である複数のピクセル内に存在する物体に関する第１パラメータを生成して、該ピクセルに付与する。パラメータ統合手段は、ピクセル毎に、第１パラメータを統合し、統合結果である第２パラメータをピクセルに付与する。全ての各ピクセルに付与された第２パラメータから成る統合情報の内容は、全センサ手段から出力された検知情報の統合結果になっている。このように情報処理装置において、センサ手段から出力される情報の規格に関わらず、パラメータ統合手段に与えられる情報の規格が共通化されているので、パラメータ統合手段の汎用性が高くなる。これによって情報処理装置の製造コストが可能になる。
【０１５９】
（２）前記検知情報が物体の位置を表すパラメータを含む場合、
前記パラメータ変換手段は、前記センサ手段に、
（１）センサ手段からの検知情報が示す物体位置を含むピクセルを選択し、
（２）選択されたピクセルだけに、検知情報に基づいて求められる第１パラメータを付与することを特徴とする情報処理装置。
【０１６０】
情報処理装置において、各ピクセルの位置と検知情報のパラメータの１つである物体位置との比較結果に応じて、ピクセルに第１パラメータが付与される。これによってパラメータ変換手段は、検知情報を、全ピクセルに付与された第１パラメータからなる変換情報に、容易に変換することができる。
【０１６１】
検知情報のパラメータの１つである物体位置を含むピクセルだけに第１パラメータが付与される。これによって検知情報は、全ピクセルに付与された第１パラメータからなる変換情報に、容易に変換される。
【０１６２】
（３）前記検知情報が物体の位置を表すパラメータを含む場合、
前記被検知空間内の各ピクセル内に存在する物体に対する検知情報の精度を、センサ手段毎に記憶する情報精度記憶手段をさらに含み、
前記パラメータ変換手段は、前記センサ手段毎に、
（１）センサ手段からの検知情報が示す物体位置を含むピクセルを選択し、
（２）選択されたピクセル毎に、選択されたピクセルにおけるセンサ手段に応じた検知情報の精度と選択されたピクセルの位置とに基づいて被検知空間に設定される区域内のピクセルに、検知情報に基づいて求められる第１パラメータを付与することを特徴とする情報処理装置。
【０１６３】
情報処理装置において、各ピクセルの位置と検知情報のパラメータのパラメータの１つである物体位置との比較結果および検知情報の精度に応じて、ピクセルに第１パラメータが付与される。これによってパラメータ変換手段における検知情報の変換精度が向上する。
【０１６４】
各ピクセルの位置と検知情報のパラメータの１つである物体位置との比較結果および検知情報の精度に応じて、各ピクセルに第１パラメータが付与される。これによって、検知情報の変換精度が向上する。
【０１６５】
（４）前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、該ピクセル内に物体が存在するか否かを示すパラメータであることを特徴とする情報処理装置。
【０１６６】
情報処理装置において、物体の有無を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されているので、第１パラメータの統合結果である第２パラメータから成る統合情報に基づいて、物体の位置をパラメータとして含む情報を得ることが可能になる。
【０１６７】
物体の有無を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されている。これによって、統合情報に基づいて、物体の位置をパラメータとして含む情報を得ることが可能になる。
【０１６８】
（５）前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、ピクセル内に存在する物体の移動状態を示すパラメータであることを特徴とする情報処理装置。
【０１６９】
情報処理装置において、物体の移動状態を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されているので、第１パラメータの統合結果である第２パラメータから成る統合情報に基づいて、物体の移動状態を示すパラメータを含む情報を得ることが可能になる。
【０１７０】
物体の移動状態を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されている。これによって、統合情報に基づいて、物体の移動状態を示すパラメータを含む情報を得ることが可能になる。
【０１７１】
（６）前記検知情報に基づいて各ピクセルに付与される第１パラメータの信頼度である予め定める第１信頼度を、センサ手段毎に記憶している信頼度記憶手段をさらに含むことを特徴とする情報処理装置。
【０１７２】
情報処理装置において、センサ手段に応じた第１信頼度が、各ピクセルに付与されている。これによって情報処理装置において、第１信頼度を考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１７３】
センサ手段毎に、第１パラメータの信頼度である予め定める第１信頼度が各ピクセルに付与されている。これによって、情報処理装置において、第１信頼度を考慮した処理が可能になる。
【０１７４】
（７）前記検知情報に基づいて各ピクセルに付与された第１パラメータの信頼度である第１信頼度を、センサ手段毎に導出する第１信頼度導出手段をさらに含み、
前記センサ手段における被検知空間内の状況の検知能力が増加するほど、該センサ手段に基づく第１信頼度が上昇することを特徴とする情報処理装置。
【０１７５】
情報処理装置において、センサ手段に応じた第１信頼度が、各ピクセルに付与されている。かつ第１信頼度は、センサ手段の検知能力に応じて変化する。これによって情報処理装置において、センサ手段の検知能力に応じて、第１信頼度を考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１７６】
センサ手段の検知能力に応じて変化する第１信頼度が各ピクセルに付与されている。これによって情報処理装置において、センサ手段の検知能力と第１信頼度とを考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１７７】
（８）前記センサ手段が車両に搭載されている場合、
前記第１信頼度の導出タイミングは、車両のイグニッションスイッチが導通状態になったタイミングと等しいことを特徴とする情報処理装置。
【０１７８】
情報処理装置において、前記第１信頼度導出手段は、車両のイグニッションスイッチが導通した時点に、第１信頼度を導出している。これによって情報処理装置において、イグニッションスイッチの導通後いつでも、第１信頼度を考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１７９】
車両のイグニッションスイッチが導通した時点に第１信頼度が導出される。これによって情報処理装置において、イグニッションスイッチの導通後いつでも、第１信頼度を考慮した処理が可能になる。
【０１８０】
（９）前記第１信頼度の導出タイミングは、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化したタイミングと等しいことを特徴とする情報処理装置。
【０１８１】
情報処理装置において、前記第１信頼度導出手段は、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に、第１信頼度を導出している。これによって情報処理装置において、センサ手段の検知能力に応じて、第１信頼度を考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１８２】
少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に第１信頼度が導出される。これによって情報処理装置において、センサ手段の最新の検知能力と第１信頼度とを考慮した処理が可能になる。
【０１８３】
（１０）前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、ピクセル内にある物体の移動状態を示すベクトルであり、
前記第１信頼度が、物体の移動状態を示すベクトルの信頼度を含むことを特徴とする情報処理装置。
【０１８４】
情報処理装置において、物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの信頼度を一括して示している。これによって情報処理装置において、前記ベクトルの信頼度を考慮しつつ、ベクトルに関する処理を行うことが可能になる。
【０１８５】
物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの信頼度を一括して示している。これによってベクトルの信頼度を考慮した処理が可能になる。
【０１８６】
（１１）前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、ピクセル内にある物体の移動状態を示すベクトルであり、
前記第１信頼度が、物体の移動状態を示すベクトルの複数の各成分の信頼度を含むことを特徴とする情報処理装置。
【０１８７】
情報処理装置において、物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの成分の信頼度を示している。これによって情報処理装置において、前記成分毎のベクトルの信頼度を考慮しつつ、ベクトルに関する処理を行うことが可能になる。
【０１８８】
物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの成分の信頼度を示している、これによって前記成分毎のベクトルの信頼度を考慮した処理が可能になる。
【０１８９】
（１２）前記パラメータ統合手段は、ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１信頼度に応じて、該ピクセルに付与された第１パラメータを重付けつつ統合することを特徴とする情報処理装置。
【０１９０】
情報処理装置において、各ピクセルの第２パラメータの算出時に、第１信頼度が参照される。これによって各ピクセルの第２パラメータの精度が向上する。
【０１９１】
各ピクセルの第２パラメータの算出時に第１信頼度が参照される。これによって、各ピクセルの第２パラメータの精度が向上する。
【０１９２】
（１３）ピクセル毎に、ピクセルに付与される第１信頼度を統合して、第１信頼度の統合結果を、前記第２パラメータの信頼度である第２信頼度として、該ピクセルに付与する信頼度統合手段をさらに含むことを特徴とする情報処理装置。
【０１９３】
情報処理装置において、各ピクセルの第２信頼度が算出されている。これによって情報処理装置において、第２信頼度を考慮しつつ、第２パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１９４】
情報処理装置において、各ピクセルの第２信頼度が算出される。これによって、第２信頼度を考慮しつつ、第２パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１９５】
（１４）前記単一ピクセルに付与される第２信頼度が、該ピクセルに付与されている全ての各センサ手段に応じた第１信頼度の総和であることを特徴とする情報処理装置。
【０１９６】
情報処理装置において、第１信頼度だけに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって信頼度統合手段は、第２信頼度を簡単な処理によって容易に求めることができる。
【０１９７】
第１信頼度だけに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって第２信頼度は、簡単な処理によって容易に求めることができる。
【０１９８】
（１５）前記センサ手段の周囲の環境を認識する環境認識手段をさらに含み、
前記単一ピクセルに付与される第２信頼度が、該ピクセルに付与される全ての各センサ手段に応じた第１信頼度を該各センサ手段に対する認識された環境の影響に応じた定数によってそれぞれ重付けた値の総和であることを特徴とする情報処理装置。
【０１９９】
情報処理装置において、第１信頼度と認識された車両周囲の環境とに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって信頼度統合手段は、第２信頼度を、車両周囲の最新の環境に応じて求めることができる。
【０２００】
第１信頼度とセンサ手段周囲の環境とに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって第２信頼度にセンサ手段への環境の影響を考慮して、第２信頼度を求めることができる。
【０２０１】
（１６）前記被検知空間の全ピクセルに付与された第２パラメータから成る統合情報を用いた複数通りの適応業務処理を実行可能な処理実行手段と、
全ての各ピクセルの最新の第２信頼度に基づき、統合情報を用いた全適応業務処理のうち、実行が許容される適応業務処理を選択する処理選択手段とをさらに含み、
処理実行手段は、選択された適応業務処理を実行することを特徴とする情報処理装置。
【０２０２】
情報処理装置において、第２信頼度に基づいて選択された適応業務処理だけが実行される。これによって処理実行手段において、全センサ手段の現在の検知能力の組合せに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【０２０３】
情報処理装置は、統合情報を用いた１種類以上の適応業務処理が可能な処理実行手段をさらに有している。処理実行手段は、第２信頼度に基づいて選択された適応業務処理だけを実行する。これによって処理実行手段において、全センサ手段の現在の検知能力の組合せに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【０２０４】
（１７）前記適応業務処理毎に、適応業務処理の実行が許容される場合における全ての各ピクセルに付与される第２信頼度の下限値である参照信頼度を記憶している参照信頼度記憶手段をさらに含み、
前記処理選択手段は、前記適応業務処理毎に、ピクセルに付与される最新の第２信頼度と該ピクセルに付与される該適応業務処理に応じた参照信頼度とをピクセル毎に比較し、最新の第２信頼度が該参照信頼度以上である場合、該適応業務処理の実行が許容されると判定することを特徴とする情報処理装置。
【０２０５】
情報処理装置において、参照信頼度と最新の第２信頼度との比較結果に基いて、選択された適応業務処理が実行される。これによって、適応業務処理の実行に最低限必要な第２信頼度が得られている場合だけ該適応業務処理が実行されるので、実行された適応業務処理の処理精度が向上する。
【０２０６】
予め定める参照信頼度と最新の第２信頼度との比較結果に基いて、選択された適応業務処理が実行される。これによって、実際に実行された適応業務処理の処理精度が向上する。
【０２０７】
（１８）前記センサ手段が車両に搭載されている場合、
前記処理選択手段は、車両のイグニッションスイッチが導通状態になった時点に、前記適応業務処理の選択を行うことを特徴とする情報処理装置。
【０２０８】
情報処理装置において、前記処理選択手段は、車両のイグニッションスイッチが導通した時点に、適応業務処理の選択を行う。これによって処理実行手段は、イグニッションスイッチの導通後いつでも、選択結果に応じて適応業務処理を実行することが可能になる。
【０２０９】
車両のイグニッションスイッチが導通した時点に、適応業務処理が選択される。これによって、イグニッションスイッチの導通後いつでも、適応業務処理が実行可能になる。
【０２１０】
（１９）前記センサ手段の検知能力が変化するたびに、該センサ手段に応じた最新の第１信頼度を、センサ手段毎にそれぞれ導出する第１信頼度導出手段をさらに含み、
前記信頼度統合手段は、少なくとも１つのセンサ手段に応じた第１信頼度が与えられる度に、第１信頼度を統合し、
前記処理選択手段は、少なくとも１つのセンサ手段に応じた第１信頼度が出力される度に、前記適応業務処理を選択することを特徴とする情報処理装置。
【０２１１】
情報処理装置において、前記処理選択手段は、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に、適応業務処理の選択を行う。これによって処理実行手段は、センサ手段の検知能力が変化するたびに、現在の検知能力に応じて許容される適応業務処理を実行することが可能になる。
【０２１２】
少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に、適応業務処理が選択される。これによって、最新のセンサ手段の検知能力に応じた適応業務処理の実行が可能になる。
【０２１３】
（２０）前記統合情報に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報を生成する制御用情報生成手段と、
制御用情報を用いた適応業務処理を実行する処理実行手段とをさらに含み、
前記制御用情報は、処理実行手段が受付可能なパラメータから構成されていることを特徴とする情報処理装置。
【０２１４】
情報処理装置において、制御用情報生成手段が含まれているので、統合情報の第２パラメータを処理実行手段が受付可能なパラメータと無関係に設定可能である。これによって、処理実行手段が取換えられた場合であっても、パラメータ統合手段における検知情報の統一手順を変更する必要がなくなるので、パラメータ統合手段の汎用性がさらに向上する。
【０２１５】
情報処理装置は、統合情報に基づき制御用情報を生成する制御用情報生成手段をさらに含んでいる。これによって、パラメータ統合手段の汎用性がさらに向上する。
【０２１６】
（２１）第２パラメータの信頼度である第２信頼度がピクセル毎に定められており、制御用情報が物体の位置を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、第２信頼度が予め定める閾値以上であるピクセルに付与される第２パラメータが該ピクセルに物体が存在することを示す場合、該ピクセルの位置に基づいて被検知空間内の物体の位置を求めることを特徴とする情報処理装置。
【０２１７】
情報処理装置において、第２パラメータと第２信頼度とに基づいて、制御用情報が求められる。これによって処理実行手段の処理精度が向上する。
【０２１８】
第２パラメータと第２信頼度とに基づいて、制御用情報が求められる。これによって処理実行手段の処理精度が向上する。
【０２１９】
（２２）前記制御用情報生成手段は、前記第２信頼度が閾値以上であってかつ第２パラメータが物体有りを示すピクセルが２個以上連続している場合、連続している各ピクセルに付与された第２パラメータが相互に類似しているならば、連続している各ピクセルに付与された第２パラメータを統合し、連続したピクセルから成る区域内にある単一物体に関する制御用情報を第２パラメータの統合結果に基づいて生成することを特徴とする情報処理装置。
【０２２０】
情報処理装置において、物体があると認識された全ピクセルのうち、第２パラメータが相互に類似しておりかつ位置が連続している複数個のピクセルからなる区域内には、単一物体があると認識される。これによって制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体に関する制御用情報を１本化することができる。
【０２２１】
物体があると認識された全ピクセルのうち、第２パラメータが相互に類似しておりかつ位置が連続している複数個のピクセルからなる区域内には、単一物体があると認識される。これによって制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体に関する制御用情報を１本化することができる。
【０２２２】
（２３）制御用情報が物体の端の位置を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、前記連続したピクセルから成る区域の最も外側のピクセルの位置を、区域内の物体の端の位置として求めることを特徴とする情報処理装置。
【０２２３】
情報処理装置の制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体の端の位置を、容易に求めることができる。
【０２２４】
前記区域の端を、該区域内の物体の端とみなす。ゆえに複数個のピクセルに跨がって存在する物体の端の位置が、容易に求められる。
【０２２５】
（２４）制御用情報が物体の移動速度を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、前記連続したピクセルから成る区域内の各ピクセルに付与された第２パラメータによってそれぞれ示される移動速度の平均値を、該区域内の物体の移動速度として求めることを特徴とする情報処理装置。
【０２２６】
情報処理装置において、複数個の連続する各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度の平均値が、該複数個のピクセルからなる区域内の物体の移動速度であるとみなされる。これによって制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体の移動速度を容易に求めることができる。
【０２２７】
前記区域内の各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度の平均値が、前記区域内の物体の移動速度であるとみなされる。ゆえに複数個のピクセルに跨がって存在する物体の移動速度が容易に求められる。
【０２２８】
（２５）制御用情報が物体の移動速度を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、前記連続したピクセルから成る区域内の全ての各ピクセルに付与された第２パラメータによって示される移動速度のうち、車両と物体とが最も近づくように移動する場合の速度を、該区域内の物体の移動速度のパラメータとして求めることを特徴とする情報処理装置。
【０２２９】
情報処理装置において、複数個の連続する各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度のうち、車両と物体とが最も近づくように移動する場合の速度が、該複数個のピクセルからなる区域内の物体の移動速度であるとみなされる。このように物体の移動速度が求められるならば、車両と物体との衝突検知が物体の移動速度に基づいて行われる場合、より確実な衝突検知が可能になる。
【０２３０】
前記区域内の各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度のうち、センサ手段と物体とが最も近づくように移動する場合の速度が、前記区域内の物体の移動速度であるとみなされる。このような制御用情報を用いれば、より確実な衝突検知が可能になる。
【０２３１】
（２６）前記センサ手段が車両に搭載される場合、
前記被検知空間において、車両の位置よりも車両の進行方向前方の部分は、車両の位置よりも車両の進行方向後方の部分よりも広いことを特徴とする情報処理装置。
【０２３２】
情報処理装置において、ピクセル単位に区分される被検知空間の中心よりも車両進行方向後方に、車両が位置している。これによって、統合情報に基づいて車両が制御される場合、車両がより安全に制御される。
【０２３３】
ピクセル単位に区分される被検知空間の中心よりも車両進行方向後方に、車両が位置している。これによって、統合情報ＭＤ２に基づいて車両が制御される場合、車両がより安全に制御される。
【０２３４】
（２７）予め定める被検知空間内の状況に関する情報である検知情報を取得するセンサ手段から与えられる検知情報に基づいて、前記被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ変換手段を含むことを特徴とする情報入手装置。
【０２３５】
情報入手装置において、センサ手段からの情報が、複数個のピクセルに付与されるパラメータによって表される情報に変換される。複数台の情報入手装置から出力される情報規格が、上述のようなピクセルに対応付けられた予め定める種類のパラメータから成る規格に統一されている場合、複数台の情報入手装置から出力される情報の統合が容易になる。
【０２３６】
（２８）予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータからそれぞれ構成される少なくとも１つの変換情報が与えられる情報統合装置において、
与えられた情報毎に、第１パラメータを被検知空間内の各ピクセルに付与してそれぞれ記憶する情報記憶手段と、
ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１パラメータを統合し、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ統合手段とを含むことを特徴とする情報統合装置。
【０２３７】
情報統合装置に与えられる情報の規格が、複数個の各ピクセルに付与される予め定める種類のパラメータから成る規格に、共通化されている。これによって、パラメータ統合手段における情報統合のための処理の構成を、センサ手段の組合せに関わらず、共通化することが可能になる。ゆえに情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置の製造コストの低減を図ることができる。
【０２３８】
（２９）予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータから成る情報が与えられる情報統合装置において、
各ピクセルに付与される第１パラメータの予め定める第１信頼度を記憶している第１信頼度記憶手段と、
各ピクセルに付与される第１パラメータを第１信頼度に応じて重付け、重付けられた第１パラメータを該ピクセルに付与する重付け手段とを含むことを特徴とする情報統合装置。
【０２３９】
情報統合装置に与えられる情報の規格が、複数個の各ピクセルに付与される予め定める種類のパラメータから成る規格に、共通化されている。これによって、重付け手段における情報への重付けのための処理の構成を、センサ手段の組合せに関わらず、単一の手順に共通化することが可能になる。ゆえに情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置の製造コストの低減を図ることができる。
【０２４０】
（３０）予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータからなる情報が与えられる制御装置において、
与えられた情報に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報を生成する制御用情報生成手段と、
制御用情報を用いた処理を行う処理実行手段とを含み、
前記制御用情報は、処理実行手段が受付可能なパラメータから構成されていることを特徴とする制御装置。
【０２４１】
制御装置に与えられる情報の規格が、複数個の各ピクセルに付与される予め定める種類のパラメータから成る規格に、共通化されている。共通化された規格の情報を処理実行手段固有の規格の情報に変換する制御用情報生成手段が備えられているので、処理実行手段の処理を入力される情報の規格に合わせる必要がない。これによって、入力される情報規格に関わらず、処理実行手段の処理構成を共通化することが可能なので、制御装置の製造コストの低減を図ることができる。
【０２４２】
（３１）予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段と、
前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を設定する信頼度設定手段とを含むことを特徴とする物体検出装置。
【０２４３】
物体検出装置は、被検知空間内のすくなくとも一部の空間内の物体検知の他に、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度を設定している。センサ手段における被検知空間の物体検知結果の信頼度情報の規格が、上記の区画単位の信頼度からなる規格に統一されているので、複数台の物体検出装置のセンサ手段の信頼度情報の統合が容易になる。
【０２４４】
（３２）予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段の、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における信頼度を統合する信頼度統合手段を含む情報統合装置であって、
前記信頼度統合手段は、複数のセンサ手段それぞれの前記各区画における信頼度を、前記区画毎に統合可能であることを特徴とする情報統合装置。
【０２４５】
情報統合装置に与えられるセンサ手段の信頼度情報の規格が、複数個の区画における信頼度からなる規格に、共通化されている。これによって、センサ手段の組合わせに関わらず、信頼度統合手段における信頼度の統合のための処理の構成を共通化することが可能になる。ゆえに情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置の製造コストの低減を図ることができる。
【０２４６】
（３３）予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置。
【０２４７】
情報処理装置において、適用業務処理の実行の可否が、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度に基づいて判断されている。これによって、検知情報を情報処理装置に与えるセンサ手段の現在の検知能力に応じた適応業務処理の切換えが、可能になる。
【０２４８】
（３４）予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能な少なくとも１台のセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を該区画毎に統合した統合結果に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置。
【０２４９】
情報処理装置において、適用業務処理の実行の可否が、被検知空間の各区画における複数台の各センサ手段の信頼度の統合結果に基づいて判断されている。これによって、検知情報を情報処理装置に与える複数台のセンサ手段の現在の検知能力の組合わせに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【０２５０】
（３５）予め定める被検知空間内の状況に関する情報である少なくとも１つの検知情報を処理するための情報処理方法において、
検知情報毎に、検知情報に基づいて、前記被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与する処理と、
ピクセル毎に、ピクセルに付与された全第１パラメータを統合し、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与する処理とを含むことを特徴とする情報処理方法。
【０２５１】
情報処理方法が用いられる場合、各検知情報の規格が、ピクセルを用いた規格に統一された後に、ピクセル毎にパラメータが統合されている。これによって、検知情報の規格の組合せに関わらず、単一構成のパラメータ統合処理を用いた検知情報の統合が可能になる。
【０２５２】
情報処理方法において、各検知情報の規格が、ピクセルを用いた規格に統一された後に、ピクセル毎にパラメータが統合されている。これによって、検知情報の規格の組合せに関わらず、単一構成のパラメータ統合処理を用いた検知情報の統合が可能になる。
【符号の説明】
【０２５３】
１，１０１ 情報処理装置
３，１０３ 情報入手装置
４，１０４ 情報統合装置
５，１０５ 制御装置
１１ センサ部
１２ パラメータ変換部
１３ 変換情報メモリ
１４ 情報精度記憶部
１５ パラメータ統合部
１７ 第１信頼度記憶部
１８ 第１信頼度導出部
１９ 信頼度統合部
２１ 環境認識部
２２ 処理選択部
２３ 参照信頼度記憶部
２４ 制御用情報生成部
２５ 処理実行部
２６ イグニッションスイッチ
２７ 内燃機関
２８ 制動機構
２９ 報知装置
３１ 被検知空間
ＤＳ 検知情報
ＭＤ１ 変換情報
ＭＤ２ 統合情報
ＭＴ１ 第１信頼度情報ＭＴ１
ＭＴ２ 第２信頼度情報ＭＴ２
ＤＣ 制御用情報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に好適に搭載される情報処理装置、情報入手装置、情報統合装置、物体検出装置および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車に代表される車両には、複数種類のセンサ部が備えられている。複数種類のセンサ部は、車両周囲の状況に関する情報を、相互に異なる方法でそれぞれ入手する。このようなセンサ部には、車両周囲の監視装置、および車両の運行に係わる情報の取得装置が挙げられる。車両周囲の監視装置は、レーダ装置、ソナー装置、および画像処理技術を用いた物体認識装置に代表される。情報の取得装置は、ナビゲーション装置、および路車間の通信装置に代表される。１台の車両に搭載された複数種類のセンサ部によってそれぞれ取得された車両周囲の状況に関する情報は、情報統合装置によって統合される。制御装置は、情報の統合結果を用いて、車両の制御に関する適応業務処理を行う。
【０００３】
特開平１０−３３２８１０号公報は、複数のアンテナ・送受信部を含むレーダ装置を開示している。前記レーダ装置の各アンテナ・送受信部において、測定対象物によって反射された電磁波が空中線によって受信される。アンテナ・送受信部毎に、空中線の仰角に対する受信された電磁波の電力に基づいて測定対象物の強度値がそれぞれ求められ、全アンテナ・送受信部における測定対象物の強度値が統合される。強度値統合のために、各アンテナ・送受信部の最大観測範囲の重複領域の境界線を含む矩形領域内にある測定対象物の強度値は、相互に面平均されかつスムージング処理される。スムージング処理時に、各矩形領域内の複数の各メッシュに対して重付けが行われている。このように統合された測定対象物の強度値が表示される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に搭載される複数種類の各センサ部によって入手された情報の規格はばらばらであり、該各情報のパラメータ構成が相互に異なっていることが多い。たとえば、車両周囲の監視装置によって得られた車両周囲の物体に関する情報のパラメータは、車両から該物体までの相対距離であったり、該物体の相対速度であったり、所定地点における被検知物体の有無であったりする。また統合対象の情報として、各センサ部から情報統合装置に与えられる情報は、内容が相互に不揃いになっていることが多い。たとえば、車両周囲の物体に関する情報と、車両が現在走行中の道路形状とが、情報統合装置に与えられている。従来技術の情報統合装置は、車両の制御装置が利用可能な情報の生成のために、上述のようなまちまちの情報を、たとえば入手結果の信頼度が高い情報が組合わされるように統合している。特開平１０−３３２８１０号公報には、相互に情報規格が等しい情報の統合方法が述べられているだけであり、規格の異なる情報の統合方法については述べられていない。
【０００５】
従来技術の情報統合装置において、センサ部の組合せは、車両の制御装置における適応業務処理に応じて変化する。かつ単一の適応業務処理においても、複数通りの組合せのセンサ部が利用可能である。情報の統合方法は、統合対象となる情報を出力するセンサ部同士の組合せに応じて定める必要がある。或るセンサ部の組合せに応じた情報統合方法は、組合わせられた各センサ部からの情報に応じて分岐ステップが設定されており、該組合わせに限定された処理ルーチンになっているので、センサ部の組合せが変更された場合、応用が難しい。ゆえに統合対象となるセンサ部の組合せの変更に伴い、情報の統合方法も変更する必要がある。特に、統合対象の情報のパラメータがばらばらであったり該情報の構成が不揃いである場合、複数種類のセンサ部のうちの１つが取換えられただけで、情報統合装置の処理内容を大幅に変更しなければならない。
【０００６】
以上の理由に基づき、情報統合装置の製造業者は、センサ部同士の組合せと制御装置における適応業務処理との組合せの数だけ、構成が相互に異なる情報統合装置を準備しておく必要がある。またセンサ部同士の組合せと制御装置の適応業務処理との新たな組合せが考えられる度に、情報統合装置の設計を根本近くから変更する必要がある。これによって、情報統合装置の設計時の負荷が高くなり、情報統合装置の製造コストも増大する。また、センサ部の組合せと制御装置の適応業務処理との組合せを変更するたびに、情報統合装置も変更する必要があるので、車両製造の負荷が増大する。
【０００７】
さらにまた、情報の統合方法は、車両の走行状態、気象条件、道路形状、および情報提供状態に合わせて定める必要があるので、走行状態および気象条件の変化に伴い、情報の統合方法も変更する必要がある。情報の統合方法の処理ルーチンの変更は難しいので、走行状態等に合わせた情報統合方法の変更は困難である。
【０００８】
本発明の目的は、センサ部の組合せが変化してもセンサ部からの情報を容易に統合することができる情報処理装置、ならびに該情報処理装置に備えられる情報入手装置、情報統合装置、物体検出装置および制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、予め定める被検知空間内の状況に関する情報である検知情報を取得するセンサ手段から与えられる検知情報に基づいて、前記被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ変換手段を含むことを特徴とする情報入手装置である。
【００１０】
本発明に従えば、情報入手装置において、センサ手段からの情報が、複数個のピクセルに付与されるパラメータによって表される情報に変換される。複数台の情報入手装置から出力される情報規格が、上述のようなピクセルに対応付けられた予め定める種類のパラメータから成る規格に統一されている場合、複数台の情報入手装置から出力される情報の統合が容易になる。
【００１１】
また本発明は、予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータから成る情報が与えられる情報統合装置において、
各ピクセルに付与される第１パラメータの予め定める第１信頼度を記憶している第１信頼度記憶手段と、
各ピクセルに付与される第１パラメータを第１信頼度に応じて重付け、重付けられた第１パラメータを該ピクセルに付与する重付け手段とを含むことを特徴とする情報統合装置である。
【００１２】
本発明に従えば、情報統合装置に与えられる情報の規格が、複数個の各ピクセルに付与される予め定める種類のパラメータから成る規格に、共通化されている。これによって、重付け手段における情報への重付けのための処理の構成を、センサ手段の組合せに関わらず、単一の手順に共通化することが可能になる。ゆえに情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置の製造コストの低減を図ることができる。
【００１３】
また本発明は、予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータからなる情報が与えられる制御装置において、
与えられた情報に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報を生成する制御用情報生成手段と、
制御用情報を用いた処理を行う処理実行手段とを含み、
前記制御用情報は、処理実行手段が受付可能なパラメータから構成されていることを特徴とする制御装置である。
【００１４】
本発明に従えば、制御装置に与えられる情報の規格が、複数個の各ピクセルに付与される予め定める種類のパラメータから成る規格に、共通化されている。共通化された規格の情報を処理実行手段固有の規格の情報に変換する制御用情報生成手段が備えられているので、処理実行手段の処理を入力される情報の規格に合わせる必要がない。これによって、入力される情報規格に関わらず、処理実行手段の処理構成を共通化することが可能なので、制御装置の製造コストの低減を図ることができる。
【００１５】
また本発明は、予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段と、
前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を設定する信頼度設定手段とを含むことを特徴とする物体検出装置である。
【００１６】
本発明に従えば、物体検出装置は、被検知空間内のすくなくとも一部の空間内の物体検知の他に、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度を設定している。センサ手段における被検知空間の物体検知結果の信頼度情報の規格が、上記の区画単位の信頼度からなる規格に統一されているので、複数台の物体検出装置のセンサ手段の信頼度情報の統合が容易になる。
【００１７】
また本発明は、予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段の、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における信頼度を統合する信頼度統合手段を含む情報統合装置であって、
前記信頼度統合手段は、複数のセンサ手段それぞれの前記各区画における信頼度を、前記区画毎に統合可能であることを特徴とする情報統合装置である。
【００１８】
本発明に従えば、情報統合装置に与えられるセンサ手段の信頼度情報の規格が、複数個の区画における信頼度からなる規格に、共通化されている。これによって、センサ手段の組合わせに関わらず、信頼度統合手段における信頼度の統合のための処理の構成を共通化することが可能になる。ゆえに情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置の製造コストの低減を図ることができる。
【００１９】
また本発明は、予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置である。
【００２０】
本発明に従えば、情報処理装置において、適用業務処理の実行の可否が、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度に基づいて判断されている。これによって、検知情報を情報処理装置に与えるセンサ手段の現在の検知能力に応じた適応業務処理の切換えが、可能になる。
【００２１】
また本発明は、予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能な少なくとも１台のセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を該区画毎に統合した統合結果に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置である。
【００２２】
本発明に従えば、情報処理装置において、適用業務処理の実行の可否が、被検知空間の各区画における複数台の各センサ手段の信頼度の統合結果に基づいて判断されている。これによって、検知情報を情報処理装置に与える複数台のセンサ手段の現在の検知能力の組合わせに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【発明の効果】
【００２３】
以上のように本発明によれば、情報入手装置において、センサ手段からの情報が、複数個の各ピクセルに付与される第１パラメータによって表される情報に変換される。これによって、複数台の情報入手装置から出力される情報の統合が容易になる。
【００２４】
また本発明によれば、第１パラメータの統合手段または第１パラメータへの重付け手段を含む情報統合装置において、情報統合装置に与えられる情報の規格が、上記の規格に、共通化されている。これによって情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置４の製造コストの低減を図ることができる。
【００２５】
また本発明によれば、制御装置に与えられる情報の規格が共通化されており、かつ共通化された規格の情報を処理実行手段固有の規格の情報に変換する制御用情報生成手段が備えられている。これによって、制御装置の製造コストの低減を図ることができる。
【００２６】
また本発明によれば、センサ手段と信頼度設定手段とを含む物体検出装置は、被検知空間内の少なくとも一部の空間内の物体検知の他に、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度を設定している。このような構成の複数台の物体検出装置のセンサ手段の信頼性情報の統合は容易になっている。
【００２７】
また以上のように本発明によれば、センサ手段の信頼度の統合手段を含む情報統合装置に与えられるセンサ手段の信頼性情報の規格が、複数個の区画における信頼度からなる規格に、共通化されている。これによって、信頼度統合手段を含む情報統合装置の汎用性が向上する。
【００２８】
また本発明によれば、情報処理装置において、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度に基づいて、適用業務処理の実行の可否が判断されている。これによって、センサ手段の現在の検知能力に応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【００２９】
また以上のように本発明によれば、情報処理装置において、被検知空間の各区画における複数台の各センサ手段の信頼度の統合結果に基づいて、適用業務処理の実行の可否が判断されている。これによって、複数台の各センサ手段の現在の検知能力の組合わせに応じた適応業務処理の切換えが、可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１の実施の形態である情報処理装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の情報処理装置１において規定される被検知領域３１の模式図である。
【図３】図１の情報処理装置１において規定される被検知領域３１の模式図である。
【図４】図１の情報処理装置１において用いられる第１信頼度情報ＭＴ１の模式図である。
【図５】図１の情報処理装置１において用いられる精度情報ＭＱの模式図である。
【図６】図１の情報処理装置１内のパラメータ変換部１２における処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図１の情報処理装置１内のパラメータ変換部１２における処理を説明するための模式図である。
【図８】図１の情報処理装置１内のパラメータ統合部１５における処理を説明するための模式図である。
【図９】図１の情報処理装置１内のパラメータ統合部１５における処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図１の情報処理装置１内のパラメータ統合部１５における処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図１の情報処理装置１内の信頼度統合部１９における処理を説明するための模式図である。
【図１２】図１の情報処理装置１内の信頼度統合部１９における処理を説明するための信頼度のグラフである。
【図１３】図１の情報処理装置１内の処理選択部２２における処理を説明するための模式図である。
【図１４】図１の情報処理装置１内の処理選択部２２における処理を説明するためのフローチャートある。
【図１５】図１の情報処理装置１内の制御用情報生成部２４における処理を説明するためのフローチャートある。
【図１６】図１の情報処理装置１内の制御用情報生成部２４における処理を説明するための模式図ある。
【図１７】図１の情報処理装置１内の処理実行部２５において行われる適応業務処理の１つである自動車間制御処理を説明するためのフローチャートある。
【図１８】本発明の第２の実施の形態である情報処理装置１０１の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１は、本発明の第１の実施の形態である情報処理装置１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１は、車両に搭載されている。情報処理装置１は、少なくとも１台のセンサ部１１、パラメータ変換部１２、およびパラメータ統合部１５を最低限含む。情報処理装置１は、好ましくは、変換情報メモリ１３、情報精度記憶部１４、統合情報メモリ１６、第１信頼度記憶部１７、第１信頼度導出部１８、信頼度統合部１９、第２信頼度メモリ２０、環境認識部２１、処理選択部２２、参照信頼度記憶部２３、制御用情報生成部２４、および処理実行部２５をさらに含む。なお第１の実施の形態は、センサ部１１が４台あり、パラメータ変換部１２と情報精度記憶部１４と第１信頼度導出部１８とがセンサ部１１毎に備えられている例になっている。
【００３２】
情報処理装置１は、少なくとも１台の情報入手装置３と情報統合装置４と制御装置５とに区分されている。各情報入手装置３は、少なくとも１台のセンサ部１１とパラメータ変換部１２とを最低限含み、好ましくは情報精度記憶部１４と第１信頼度導出部１８とをさらに含む。情報統合装置４は、パラメータ統合部１５を最低限含み、好ましくは、変換情報メモリ１３と統合情報メモリ１６と第１信頼度記憶部１７とを含む。制御装置５は、制御用情報生成部２４と処理実行部２５とを最低限含み、好ましくは、信頼度統合部１９、第２信頼度メモリ２０、環境認識部２１、処理選択部２２、および参照信頼度記憶部２３をさらに含む。
【００３３】
少なくとも１台の各センサ部１１は、予め定める被検知空間内の状況を検知して、検知された状況に関する情報である検知情報ＤＳを取得する。情報処理装置１内の各センサ部１１からの検知情報ＤＳの規格(format)は相互に異なっていても良い。情報処理装置１内の各センサ部１１からの検知情報ＤＳの詳細な内容は、被検知空間内の状況を示す内容であれば、相互に異なっていても良い。情報処理装置１が車載されている場合、被検知空間は、車両周囲の空間である。
【００３４】
パラメータ変換部１２は、センサ部１１毎に、センサ部１１から与えられる検知情報ＤＳに基づいて、１種類以上の第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与する。ピクセルは、被検知空間を区切った区画に相当する。単一ピクセルに付与される第１パラメータは、該ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである。各ピクセルに付与可能な第１パラメータの種類は、予め定められており、ピクセル同士で等しい。本明細書において、パラメータとは、データセットである情報の構成要素となる助変数である。各センサ部１１からの検知情報ＤＳに基づいてピクセルにそれぞれ付与された全ての第１パラメータから成る変換情報ＭＤ１は、マップ状の情報である。変換情報ＭＤ１は、センサ部１１毎に、変換情報メモリ１３にそれぞれ記憶される。
【００３５】
情報精度記憶部１４は、センサ部１１における各ピクセル内の物体の検知精度を、センサ部１１毎に記憶している。センサ部１１における全ての各ピクセル内の物体の検知精度からなる精度情報ＭＱは、マップ状の情報である。精度情報ＭＱは、検知情報ＤＳのパラメータ変換処理に用いられる。
【００３６】
パラメータ統合部１５は、ピクセル毎に、ピクセルに付与された全第１パラメータを統合し、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与する。全ピクセルに付与された第２パラメータから成る統合情報ＭＤ２は、全センサ部１１からの検知情報ＤＳの統合結果に相当する。統合情報ＭＤ２は、マップ状の情報であり、統合情報メモリ１６に記憶される。
【００３７】
第１信頼度記憶部１７は、全ての各ピクセルに付与される第１信頼度を、センサ部１１毎に記憶している。単一ピクセルに付与されている単一センサ部１１に応じた第１信頼度は、該センサ部１１からの検知情報ＤＳに基づいて該ピクセルに付与された第１パラメータの信頼度である。第１信頼度導出部１８は、各ピクセルに付与されるべきセンサ部１１に応じた第１信頼度を、センサ部１１毎に導出する。全ピクセルに付与されている単一センサ部１１に応じた第１信頼度から成る第１信頼度情報ＭＴ１は、マップ状の情報であり、該センサ部１１に基づく第１パラメータに関する処理に用いられる。
【００３８】
信頼度統合部１９は、ピクセル毎に、ピクセルに付与されている第１信頼度を統合して、第１信頼度の統合結果を、第２信頼度として、該ピクセルに付与する。単一ピクセルに付与されている第２信頼度は、該ピクセルに付与された第２パラメータの信頼度である。全ピクセルに付与されている第２信頼度から成る第２信頼度情報ＭＴ２は、マップ状の情報である。第２信頼度情報ＭＴ２は、第２信頼度メモリ２０に記憶される。環境認識部２１は、センサ部１１の周囲の環境を認識する。認識された環境は、第２信頼度の算出に用いられる。
【００３９】
処理選択部２２は、全ての各ピクセルの最新の第２信頼度に基づき、処理実行部２５が実行可能な全適応業務処理のうち、実行が許容される適応業務処理を選択する。参照信頼度記憶部２３は、処理実行部２５において実行可能な適応業務処理毎に、各ピクセルに付与される予め定める参照信頼度を記憶している。単一適応業務処理に応じた参照信頼度は、該適応業務処理の実行が許容される場合における各ピクセルに付与されている第２信頼度の下限値である。全ピクセルに付与されている単一適応業務処理に応じた参照信頼度から成る参照信頼度情報ＭＲは、マップ状の情報であり、該適応業務処理の選択処理に用いられる。
【００４０】
制御用情報生成部２４は、統合情報ＭＤ２に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報ＤＣを生成する。処理実行部２５は、統合情報ＭＤ２および制御用情報ＤＣのうちの少なくとも一方を用いた予め定める適応業務処理を実行する。実行が許容される適応業務処理が選択されている場合、処理実行部２５は、選択された適応業務処理のうちの少なくとも１つを実行する。処理実行部２５が実行可能な適応業務処理は１つであっても２以上であってもよく、第１の実施の形態では３通りある。
【００４１】
情報処理装置１において、各センサ部１１からの検知情報ＤＳは、パラメータ変換部１２によって、全ピクセルに付与された第１パラメータから成る規格の変換情報ＭＤ１に変換されている。センサ部１１に基づく変換情報ＭＤ１の示す内容は、該センサ部１１からの検知情報ＤＳが示す内容と等価である。パラメータ統合部１５に与えられる各センサ部１１に基づく変換情報ＭＤ１の規格は相互に等しい。パラメータ統合部１５に与えられる情報の規格が共通化されているならば、センサ部１１の組合せにかかわらず、単一構成のパラメータ統合部１５を用いて、情報の統合が可能になる。少なくとも１つのセンサ部１１が取換えられた場合、パラメータ変換部１２の構成を新たなセンサ部１１からの検知情報ＤＳに応じた構成に変更するだけで、パラメータ統合部１５における検知情報ＤＳの統合処理を変更する必要はない。
【００４２】
センサ部１１の組合せは、処理実行部２５において実行される適応業務処理に必要な情報内容に応じて規定される。単一適応業務処理において複数通りの組合せのセンサ部１１がそれぞれ利用可能である場合がある。情報処理装置１に実際に搭載されるセンサ部１１の組合せは、処理実行部２５が実行可能な全適応業務処理と、情報処理装置１の生産性とを考慮して定められる。パラメータ統合部１５はセンサ部１１の組合せに関わらず利用可能なので、センサ部１１の組合せに関わらず、情報処理装置１は常に同じ構成のパラメータ統合部１５を備えていれば良い。このようにパラメータ変換部１２が備えられていれば、単一構成のパラメータ統合部１５を用いて多種類の情報処理装置の製造が可能なので、情報処理装置１の製造コストの削減が可能になる。
【００４３】
また情報処理装置１において、統合情報ＭＤ２または制御用情報ＤＣが、処理実行部２５に与えられている。統合情報ＭＤ２の規格および制御用情報ＤＣの規格は、どちらも、センサ部１１の組合せに関わらず、常に所定の規格に保たれている。これによって処理実行部２５には、センサ部１１の組合せに関わらず単一の規格の情報が常に与えられるので、センサ部１１の組合せに関わらず、処理実行部２５において実行される処理が実行可能である。情報処理装置１において少なくとも１つのセンサ部１１が取換えられた場合、処理実行部２５の処理を変更する必要はない。このように、処理実行部２５はセンサ部１１の組合せに関わらず利用可能なので、センサ部１１の組合せに関わらず、情報処理装置１は常に同じ構成の処理実行部２５を備えていれば良い。このようにパラメータ変換部１２およびパラメータ統合部１５が備えられていれば、単一構成の処理実行部２５を用いて多種類の情報処理装置の製造が可能なので、情報処理装置１の製造コストの削減がさらに可能になる。
【００４４】
以上説明したように情報報処理装置１において、パラメータ変換部１２が備えられていれば、パラメータ統合部１５および処理実行部２５の構成をどちらも変化させることなく、センサ部１１の組合せの変更が可能である。これによって、センサ部１１の組合せを変更した場合、第１の実施の形態の情報処理装置１の設計変更点は従来技術の情報処理装置における設計変更点よりも極めて少なくなるので、設計変更に係るコストの削減が可能である。また情報処理装置１において、パラメータ統合部１５に与えられる情報の規格、ピクセルに付与されたパラメータから構成される規格になっている。これによってパラメータ統合部１５は、与えられた情報の統合のために、パラメータをピクセル毎に統合するだけでよい。これによって情報統合のための処理が、従来技術の情報統合のための処理よりも簡略化される。
【００４５】
本明細書添付図面において、被検知空間は、３次元の空間を地表面に略平行な平面に投影した状態の模式図によって示す。被検知空間の模式図において、破線の格子で区切られた矩形の区画が、被検知空間のピクセルに相当する。全ピクセルに付与されたパラメータから成る任意の情報の模式図は、被検知空間の模式図においてピクセルに相当する区画に、該ピクセルに付与される変数を書込んだ図になっている。全ピクセルに付与された信頼度から成る任意の信頼度情報の模式図は、被検知空間の模式図においてピクセルに相当する区画に、該ピクセルに付与される信頼度に応じた斜線を付した図になっている。ピクセル内の斜線の本数が多いほど、該ピクセルに付されている信頼度が高い。情報のパラメータと信頼度とはどちらもピクセルに付与されているので、信頼度をパラメータと等価に取扱うことが可能である。なお本明細書の説明では、被検知空間において、情報処理装置１を搭載した車両（以後「自車両」と称する）の進行方向を基準として、進行方向に略平行な方向を「縦」、進行方向に略直交する方向を「横」、進行方向下流側を「前」、進行方向上流側を「後」、進行方向に平行な軸線の両側を「側」と称する。
【００４６】
図２は、被検知空間３１の構成を示す模式図である。情報処理装置１が車載される場合、被検知空間３１は、自車両３２の位置を基準として、自車両３２を内包するように設定される。被検知空間３１は、制御装置５の適応業務処理において必要とされる範囲、すなわち該適応業務処理のために物体を検知すべき範囲を、最低限含むように設定されている。被検知空間３１は複数個のピクセルに区分されている。第１の実施の形態では、自車両３２が地表面に略平行に移動するので、地表面に略直交する鉛直方向に関する物体検知が省略されている。このために、被検知空間３１の地表面と略平行な断面が複数個の区画に区分され、各区画を断面として鉛直方向に伸びる柱状の空間がピクセルとして設定される。柱状のピクセルのどこかに物体があれば、該ピクセル内に物体があると見なされる。
【００４７】
被検知空間３１の好ましい構成を以下に述べる。被検知空間３１において、被検知空間３１内の自車両３２の位置よりも前方の部分のほうが、被検知空間３１内の自車両３２の位置よりも後方の部分よりも広い。被検知空間３１の中心は、被検知空間３１内の自車両３２の位置よりも前方に位置する。これによって情報処理装置１は、自車両３２よりも前方にある物体に対するより確実な対応が可能になる。特に、自車両前方の物体に自車両３２が接近して行く可能性が高い場合、たとえば自車両が走行中である場合、自車両よりも前方の部分の方が広い被検知空間３１に基づいて統合された検知情報ＤＳを用いて自車両３２の適応業務処理を行うと、自車両前方の物体に対する対応をより詳細に行うことが可能になる。これによって制御装置５は、自車両をより安全に制御可能になる。被検知空間３１の前方端から自車両３２までの幅ＷFRONTは、好ましくは、被検知空間３１の後方端から自車両３２までの幅ＷREARの２倍である。
【００４８】
さらに好ましくは、被検知空間３１内の自車両３２の位置よりも前方の部分が、自車両３２の移動速度に応じた大きさになっている。たとえば、自車両３２の移動速度が増加するほど、被検知空間３１内の自車両の前方部分が大きくなる。これによって情報処理装置１において、自車両前方の物体に対するさらに確実な対応が可能になる。また被検知空間３１の縦方向の中心軸線３６上に、自車両が位置する。被検知空間縦方向中心軸線３６から被検知空間３１の側方端までの幅ＷSIDEは、好ましくは、自車両３２から被検知空間３１の後方端までの幅ＷREARと等しい。
【００４９】
図２は被検知空間３１の最適例の１つである。被検知空間３１は、好ましくは、図２に示すように、自車両３２の進行方向３３に略平行な複数の境界面３４と自車両進行方向３３に略直行する複数の境界面３５とによって、枡目状に区分される。２種類の境界面３３，３４は、どちらも平面であり、地表面に略直交している。図２の場合、単一ピクセルの地表面に平行な断面が四角形になっており、全ピクセルの該断面が地表面に平行に行列状に並ぶ。なお図２では、２種類の境界面３３，３４を表す直線の一部だけが記載されている。図２の例では、隣合う２枚の進行方向３３に略平行な境界面３４の間隔ＷＤ１が常に０．５ｍであり、隣合う２枚の進行方向３３に略直行する境界面３５の間隔ＷＤ２が常に０．５ｍであり、被検知空間側方端から自車両３２までの幅ＷSIDEが左右それぞれ１００ｍであり、自車両３２から被検知空間先方端までの幅ＷFRONTが２００ｍであり、自車両３２から被検知空間後端までの幅ＷREARが１００ｍである。
【００５０】
図３は、他の最適例の被検知空間３１を示す模式図である。被検知空間３１は、また好ましくは、図３に示すように、自車両３２内の１点である基準点３７を中心として同心円状に並ぶ複数の境界面３８と該基準点３７から放射状に広がる複数の境界面３９とによって区分される。同心円状の境界面３８は地表面に平行な断面形状が円弧状になる曲面であり、放射状の境界面３９は平面である。２種類の境界面３８，３９は、どちらも地表面に略直交している。図３の場合、単一ピクセルの地表面に平行な断面が扇形になっており、全ピクセルの該断面が、地表面に平行に、同心円状かつ放射状に並ぶ。なお図３では、同心円状の境界面３８を表す円弧、および放射状の境界面３９を表す直線の一部だけが記載されている。図３の例では、隣合う２枚の同心円状の境界面３８の間隔ＷＤ３が常に０．５ｍであり、隣合う２枚の放射状の境界面３９の成す角度ＷＤ４が常に０．５度である。
【００５１】
被検知空間３１内のピクセルの形状は、相互に異なっていても良いが、相互に等しいほうが好ましい。ピクセルの形状は、柱形状に限らず、他の形状でもよい。ピクセルの地表面に略平行な断面形状は、四角形および扇形に限らず、他の形状であってもよい。なおピクセルの配置は、柱形状のピクセルが２次元的に並べられた配置に限らず、他の配置、たとえば３次元的に並べられた配置でも良い。
【００５２】
被検知空間３１のピクセルの大きさが小さいほど、情報処理装置１における処理精度を向上させることができる。たとえば、検知情報ＤＳの変換精度、検知情報ＤＳの統合精度、制御用情報ＤＣの生成精度、および適応業務処理の選択精度の向上がそれぞれ可能である。ピクセルの大きさが大きくなるほど、ピクセルが減少するので、情報処理装置１の処理量が減少する。ピクセルの実際の大きさは、情報処理装置１の処理精度と情報処理装置１の処理量とのバランスが最良になるように設定される。第１の実施の形態のような柱状のピクセルでは、ピクセルの地表面に略平行な断面の面積が小さい程、情報処理装置１の処理精度を向上させることができる。
【００５３】
以後の説明は、ピクセルの構成が図２に示す行列状構成になっており、かつ全ピクセルの地表面に平行な断面形状が相互に合同である場合の例になっている。ピクセルには、識別用の番号が付されている。また以後の説明において、２次元座標系が被検知空間３１に設定されており、ピクセルおよび物体の位置は、それぞれ２次元座標系の座標によって表される。２次元座標系の原点は、自車両位置と一致している。２次元座標系の座標面は地表面と略平行である。２次元座標系は、直交座標系であっても極座標系であってもよい。
【００５４】
任意の１台のセンサ部１１に応じた第１信頼度情報ＭＴ１について、以下に説明する。情報処理装置１が第１信頼度情報ＭＴ１を有している場合、情報処理装置１において、第１信頼度を考慮しつつ第１パラメータに関する処理を行うことが可能になるので、第１パラメータに関する処理の精度の向上が可能になる。任意のピクセルに付与された第１パラメータに関する処理には、該ピクセルに付与されておりかつ第１パラメータの算出時に用いた検知情報ＤＳを出力したセンサ部１１に応じた第１信頼度が用いられる。
【００５５】
図４は、センサ部１１がレーダ装置である場合の第１信頼度情報ＭＴ１の模式図である。被検知空間３１内の全ピクセルのうち、センサ部１１の検知可能領域ＡＳとの重複部分の面積が予め定める下限面積以上のピクセルの第１信頼度は、該重複部分の面積が下限面積未満のピクセルの第１信頼度よりも高い。重複部分の面積が下限面積未満のピクセルの第１信頼度は、たとえば最小値「０」である。センサ部１１の検知可能領域ＡＳは、被検知空間３１内においてセンサ部１１が物体を検知可能な領域であり、センサ部１１の構成によって定められる。センサ部１１がレーダ装置である場合、検知可能領域ＡＳは、レーダ装置から放射される電磁波が走査する領域である。
【００５６】
センサ部１１に応じた第１信頼度情報ＭＴ１は、第１信頼度記憶部１７に記憶されている。第１信頼度記憶部１７内の第１信頼度情報ＭＴ１は、情報処理装置１の稼働中に第１信頼度導出部１８から導出されたものでもよく、第１信頼度記憶部１７に予め記憶された固定のものでもよい。第１信頼度導出部１８は、予め用意された固定の第１信頼度情報ＭＴ１を導出してもよく、対応するセンサ部１１の現在の検知能力に応じた第１信頼度をピクセル毎に求め、求められた第１信頼度から成る第１信頼度情報ＭＴ１を導出してもよい。固定の第１信頼度情報ＭＴ１は、被検知空間の各ピクセルに検知すべき物体がある場合のセンサ部１１の特性評価を予め行って決定される。第１信頼度導出部１８は、被検知空間の各区画におけるセンサ部１１の信頼度、すなわち第１信頼度を設定する信頼度設定部を兼ねている。
【００５７】
第１信頼度情報ＭＴ１に関する好ましい構成を以下に述べる。第１信頼度導出部１８から第１信頼度が導出される場合、導出される第１信頼度は、信頼度導出時のセンサ部１１の検知能力に応じた値に設定される。センサ部１１の検知能力が低下するほど、該センサ部１１に応じた第１信頼度が低下する。検知能力に対する第１信頼度の変化パターンは、連続的であって良く段階的であってもよい。センサ部１１が故障した場合、たとえば、全ピクセルに付与されるセンサ部１１に応じた第１信頼度が、どれも下限値「０」に設定される。検知能力に応じて第１信頼度が変化するならば、情報処理装置１において、第１信頼度の変化を考慮することによって、検知能力の変化に応じた第１パラメータに関する処理を行うことが可能になるので、第１パラメータに関する処理の精度の更なる向上が可能になる。
【００５８】
第１信頼度が検知能力変化に関わらず固定されている場合、好ましくは、固定値である第１信頼度を車両周囲の環境に応じて補正し、補正後の第１信頼度が処理に用いられる。これによって情報処理装置１において、第１信頼度の環境に応じた変化を考慮しつつ第１パラメータに関する処理を行うことが可能になるので、第１パラメータに関する処理の精度のさらなる向上が可能になる。
【００５９】
単一ピクセルに複数の第１パラメータが付与される場合、第１パラメータ毎に第１信頼度が設定されている。単一ピクセルに付与される第１パラメータのうちの１つが物体の移動状態を表すベクトルである場合、移動状態ベクトルの第１信頼度は、移動状態ベクトル全体の信頼度を一括して表す単一個の値で実現される。これによって、情報処理装置１において、ベクトル全体の信頼度を考慮しつつ、物体の移動状態に関する処理を行うことが可能になる。また上述の場合、移動状態ベクトルの第１信頼度として、ベクトルの成分毎の信頼度を個別に表す複数個の値が用いられてもよい。これによって、情報処理装置１において、ベクトルの成分毎の信頼度を考慮しつつ、物体の移動状態に関する処理を行うことが可能になるので、処理の精度が向上する。
【００６０】
第１の実施の形態では、単一ピクセルに付与される第１信頼度は、縦位置の第１信頼度、横位置の第１信頼度、縦速度の第１信頼度、および横速度の第１信頼度の４種類である。縦位置とは、直交座標系表現で表される位置座標の縦方向成分である。横位置とは、直交座標系表現で表される位置座標の横方向成分であり縦速度とは、速度の縦方向成分である。横速度とは、速度の横方向成分である。
【００６１】
パラメータ変換部１２における任意の１台のセンサ部１１に対する処理を以下に説明する。なおパラメータ変換部１２に関する以下の説明では、センサ部１１からの検知情報ＤＳが検知された物体毎に作成されており、単一物体の検知情報ＤＳは、検知された物体の位置と、検知された物体の速度とを、パラメータとして含む。
【００６２】
パラメータ変換部１２において、単一ピクセルには、単一センサ部１１に基づく１種類以上の第１パラメータが付与される。単一ピクセルに付与可能な第１パラメータのうちの１種類は、ピクセル内に物体が存在するか否かを示す存在度である。存在度は、物体の有無を表す値でもよく、存在割合でもよく、１００を最大値とするパーセンテージによって表される値でもよい。単一ピクセルに付与可能な第１パラメータのうちの他の１種類は、ピクセル内にある物体の移動状態を示すパラメータである。変換情報ＭＤ１に各ピクセルの存在度が含まれる場合、統合情報ＭＤ２に基づいて、制御用情報ＤＣのパラメータとして、物体の位置を得ることが可能になる。変換情報ＭＤ１に各ピクセルの移動状態を示すパラメータが含まれる場合、統合情報ＭＤ２に基づいて、物体の移動状態を示すパラメータを、制御用情報ＤＣのパラメータとして得ることが可能になる。
【００６３】
第１の実施の形態において、単一ピクセルに付与可能な単一センサ部１１に基づく第１パラメータは、存在度ベクトル［ＴＲＦ，ＴＲＴ］と移動状態ベクトル［ＶＦ，ＶＴ］と移動状態信頼度ベクトル［ＴＶＦ，ＴＶＴ］とを含む。存在度ベクトル［ＴＲＦ，ＴＲＴ］は、ピクセル内の物体の存在度の縦方向成分である縦存在度ＴＲＦとピクセル内の物体の存在度の横方向成分である横存在度ＴＲＴとから成る。移動状態ベクトル［ＶＦ，ＶＴ］は、ピクセル内の物体の移動速度の縦方向成分である縦速度ＶＦと、ピクセル内の物体の移動速度の横方向成分である横速度ＶＴとから成る。移動状態信頼度ベクトル［ＴＶＦ，ＴＶＴ］は、縦速度ＶＦの信頼度ＴＶＦと横速度ＶＴの信頼度ＴＶＴとから成る。変換情報ＭＤ１では、自車両に対するピクセルの相対位置が、該ピクセル内にある物体の自車両に対する相対位置であるとみなされる。ピクセルの位置ベクトル［ＲＦ，ＲＴ］は、予め算出されてピクセルに付与されていてもよく、ピクセルに付与される番号と被検知空間のピクセル配列とに基づいて、必要時に算出されてもよい。
【００６４】
前述した図２には、被検知空間３２内にある物体と、複数の各センサ部１１からの検知情報ＤＳに基づく第１パラメータとが、重ねて図解されている。斜線が付されたピクセルには、物体がある旨を示す存在度ベクトルが付与されている。矢印が付与されたピクセルには、該ピクセル内にある物体の移動状況に応じた移動状態ベクトルが付与されている。縦方向に移動中の車両４１の後端部が或るピクセル４２内に位置する場合、物体がある旨を示す存在度ベクトルと該車両の移動状態を示す移動状態ベクトルとが、該ピクセル４２に付与される。物体の後端部が２個以上のピクセル４２内に位置する場合、上述のパラメータが２個以上の各ピクセルにそれぞれ付与される。またナビゲーション装置で実現されるようなセンサ部１１によって、自車両３２が現在走行中の道路の形状が検知される場合、自車両３２に対する道路側端の相対位置が分かる。道路側端にはガードレール４３があると見なされ、自車位置に対する道路側端の相対位置に相当するピクセル４４に物体がある旨を示す存在度ベクトルが付与されている。
【００６５】
パラメータ変換部１２は、基本的には、以下の手順で、単一センサ部１１に基づく第１パラメータをピクセルに付与する。最初に、各ピクセルの位置と、センサ部１１から与えられた検知情報ＤＳのパラメータである物体位置とが比較され、物体位置と位置が一致するピクセルが選択される。次いで、検知情報ＤＳに基づいて第１パラメータが設定され、設定された第１パラメータが選択されたピクセルだけに付与される。このように物体位置とピクセルの位置との比較結果に応じて第１パラメータが設定される場合、検知情報ＤＳのパラメータの構成を、変換情報ＭＤ１のパラメータの構成に、容易に変換することができる。
【００６６】
１例としては、検知情報ＤＳに基づいて選択されたピクセルに付与される各第１パラメータの縦速度ＶＦおよび横速度ＶＴには、前記検知情報ＤＳのパラメータの１つである物体速度の縦速度および横速度がそれぞれ代入される。縦存在度ＴＲＦには、前記選択されたピクセルに付与されている縦位置の第１信頼度が代入される。同様に、横存在度ＴＲＦ、縦速度信頼度ＴＶＦ、および横速度信頼度ＴＶＴには、前記選択されたピクセルに付与されている横位置、縦速度、および横速度の第１信頼度が代入される。選択されなかったピクセルには、予め設定された規定値の第１パラメータが付与されてもよく、第１パラメータを付与しないで、第１パラメータがない状態のまま残されても良い。
【００６７】
任意の１台のセンサ部１１からの検知情報ＤＳの変換処理には、好ましくは、情報精度記憶部１４に記憶されているセンサ部１１に応じた精度情報ＭＱが用いられる。単一センサ部１１に応じた精度情報ＭＱは、好ましくは、該検知情報ＤＳを構成する各パラメータ毎に設けられている。センサ部１１から出力された検知情報ＤＳが、検知された物体位置［ＲＲ，Ｒθ］および検知された物体の速度を含む場合、情報精度記憶部１４は、距離ＲＲの精度情報ＭＱ、角度Ｒθの精度情報ＭＱ、および速度の精度情報ＭＱを記憶する。
【００６８】
図５は、位置ベクトルの横位置ＲＴの精度情報ＭＱRTを示す模式図である。なお図５の例では、ピクセルの地表面に平行な断面が０．５ｍ×０．５ｍの四角形であり、自車から被検知空間先端までの幅ＷFRONTが７，５ｍであり、自車両から被検知空間両側端までの幅WSIDEがそれぞれ１ｍであり、自車両から被検知空間後端までの幅ＷREARが１．５ｍになっている。横位置の精度情報ＭＱRTにおいて、被検知空間における情報入手装置３の検知可能領域ＡＳと少なくとも１部分が重なるピクセル、および検知可能領域ＡＳの近傍のピクセルには、有限値の精度が設定されている。検知可能領域ＡＳから大きく外れたピクセルには、無限大の精度「∞」が設定されている。ピクセルに付与された精度が小さいほど、検知情報ＤＳに基づいた物体のあるピクセルの認識精度が高い。
【００６９】
図６は、パラメータ変換部１２において、精度情報ＭＱが用いられる場合の処理を説明するためのフローチャートである。センサ部１１から検知情報ＤＳが与えられた後、ステップＡ０からステップＡ１に進む。ステップＡ１において、各ピクセルの位置と、与えられた検知情報ＤＳのパラメータである物体位置［ＲＲ，Ｒθ］とが比較され、物体位置と位置が一致するピクセルが選択される。ステップＡ２において、検知情報ＤＳを出力したセンサ部１１に対応する縦位置および横位置の精度情報ＭＱから、ステップＡ１で選択されたピクセルにおける縦位置の精度および該ピクセルにおける横位置の精度が読出される。
【００７０】
被検知空間内において、ステップＡ１で選択されたピクセルを含み、ステップＡ２で読出された縦位置精度および横位置精度に応じた被処理範囲内の全ピクセルが、第１パラメータの付与対象のピクセルになる。前記被処理範囲は、ステップＡ１で選択されたピクセルから、左側方および右側方に、横方向の精度に応じた幅をそれぞれ持つ範囲と、ステップＡ１で選択されたピクセルの前方および後方に、縦方向の精度に応じた幅をそれぞれ持つ範囲とから構成される。
【００７１】
ステップＡ３において、検知情報ＤＳに基づいた第１パラメータが設定され、被検知空間内の前記被処理範囲内の全ピクセルに、設定された第１パラメータが付与される。ステップＡ４でパラメータ変換処理が終了する。このように、ピクセルの位置と物体位置との比較結果だけでなく検知情報ＤＳの精度に応じて第１パラメータが設定される場合、パラメータ変換部１２における検知情報ＤＳの変換精度が、精度情報ＭＱを用いない場合よりも向上する。
【００７２】
図７（Ａ）に示す横位置の精度情報ＭＱRTは、図５の横位置の精度情報ＭＱRTの一部分である。図７（Ｂ）は、図７（Ａ）の精度情報ＭＱRTの一部分に対応する縦位置の精度情報ＭＱRFである。検知情報ＤＳにおいて、物体の縦位置が３．２ｍであり、物体の横位置が＋０．３ｍであり、物体の速度が１０ｋｍ／ｈである場合の例を以下に述べる。検知情報ＤＳに基づいて、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に斜線を付して示す位置のピクセル５７が選択される。選択されたピクセル５７の横位置の精度が１ｍであり、ピクセルの大きさが０．５ｍ×０．５ｍなので、横位置の精度に基づいて、ステップＡ１で選択されたピクセル５７と、該ピクセル５７と横方向に並んで隣合う２個のピクセル５８とが、さらに選択される。また縦方向の精度が０．５ｍであり、ピクセルの大きさが０．５ｍ×０．５ｍなので、縦位置の精度に基づいて、選択されたピクセル５７だけが選択されている。この結果図７（Ｃ）に示すように、選択されたピクセル５７，５８を中心として横方向に並ぶ３個のピクセルに、第１パラメータが付与される。
【００７３】
パラメータ統合部１５における処理について、以下に説明する。単一センサ部１１に基づく第１パラメータが複数種類ある場合、第１パラメータと同様に、第２パラメータも複数種類ある。この場合、ピクセルに付与された全第１パラメータを、種類毎にそれぞれ統合し、各種類の第１パラメータの統合結果を同種類の第２パラメータとする。本実施の形態では、第２パラメータは、縦存在度ＴＲＦＭと横存在度ＴＲＴＭからなる存在度ベクトル［ＴＲＦＭ，ＴＲＴＭ］と、縦速度ＶＦＭと横速度ＶＴＭとからなる移動状態ベクトル［ＶＦＭ，ＶＴＭ］と、縦速度信頼度ＴＶＦＭと横速度信頼度ＴＶＴＭとから成る移動状態信頼度ベクトル［ＴＶＦＭ，ＴＶＴＭ］とを含む。第１パラメータが付与されていないピクセルには、規定値の第２パラメータを付与してもよく、第２パラメータを付与しない状態のままにしておいても良い。
【００７４】
第１パラメータ統合処理において、第１パラメータに基づいて第２パラメータを算出してピクセルに付与する処理は、ピクセル毎に行われる。好ましくは、第２パラメータの算出処理は、センサ部１１に基づいて第１パラメータが付与されたピクセルだけについて行われ、第１パラメータが付与されていないピクセルまたは規定値の第１パラメータが付与されたピクセルについては行われない。これによって第１パラメータ統合処理の処理量の削減を図ることが可能なので、パラメータ統合部１５の負荷の軽減が可能になる。
【００７５】
パラメータ統合部１５における被検知空間内の任意の１つのピクセルについての第２パラメータ算出処理の好ましい構成を、以下に説明する。単一の第１パラメータだけがピクセルに付与されている場合、該第１パラメータがそのまま、第２パラメータとして、ピクセルに付与される。複数の第１パラメータがピクセルに付与されている場合、ピクセルに付与されている全ての第１パラメータが統合され、第１パラメータの統合結果が、第２パラメータとしてピクセルに付与される。単一ピクセルの全第１パラメータの統合結果は、たとえば該全ての第１パラメータの平均値である。単一ピクセルの全第１パラメータの統合結果は、該全ての第１パラメータの重付け平均値であってもよく、該全第１パラメータのうちの予め定める選択条件に適合したいずれか１つの第１パラメータの値であってもよい。これによって第２パラメータを精度良く得ることが可能になる。
【００７６】
第２パラメータ算出時において、好ましくは、第１信頼度が参照される。１例としては、ピクセルに付与される全ての第１パラメータのうち、第１信頼度が予め定める下限閾値を越える第１パラメータだけが統合される。下限閾値は、たとえば最小値「０」である。
【００７７】
図８は、第２パラメータ算出時に第１信頼度が参照される場合におけるパラメータ統合処理を説明するための模式図である。図８の例では、４台の各センサ部１１A，１１B，１１C，１１Dに基づく変換情報ＭＤ１A，ＭＤ１B，ＭＤ１C，ＭＤ１Dと該各センサ部１１A，１１B，１１C，１１Dに対する第１信頼度情報ＭＴ１A，ＭＴ１B，ＭＴ１C，ＭＴ１Dとを用いて、統合情報ＭＤ２が生成される。各第１信頼度情報ＭＴ１に規定される許容領域５２A，５２B，５２C，５２Dは、第２パラメータ算出時の下限閾値を越える第１信頼度が付与されたピクセルから構成される。
【００７８】
第２センサ部１１Bに対する第１信頼度情報ＭＴ１Bの許容領域５２B内にありかつ第２センサ部１１Bに基づく第１パラメータが付与されたピクセル５１は、第３のセンサ部１１Cに対する第１信頼度情報ＭＴ１Cの許容領域５２C内に含まれ、さらに該ピクセル５１には第３のセンサ部１１Cに基づく第１パラメータが付与されている。ゆえに前記ピクセル５１に付与される第２パラメータが示す物体の存在度は、該ピクセル５１に付与された第２および第３のセンサ部１１B，１１Cにそれぞれ基づく第１パラメータが示す存在度よりも向上している。
【００７９】
第４のセンサ部１１Dに対する第１信頼度情報ＭＴ１Dの許容領域５２Dに含まれかつ第４センサ部１１Dに基づく第１パラメータが付与されるピクセル５３は、第２のセンサ部１１Bの許容領域５２Bの境界にあり、かつ該ピクセル５３には、第２センサ部１１Bに基づく第１パラメータが付与されている。ゆえに前記ピクセル５３に付与される第２パラメータの生成時には、第４センサ部１１Dに基づく全第１パラメータと第２センサ部１１Bに基づく第１パラメータの存在度ベクトルだけが用いられる。これによって前記ピクセル５３に付与される第２パラメータが示す存在度は、該ピクセル５３に付与された第４のセンサ部１１Dに基づく第１パラメータが示す存在度よりも向上しているが、該ピクセル５３の第２パラメータの移動状態ベクトルは、速度「０」を示している。第２のセンサ部１１Bに対する第１信頼度情報ＭＴ１Bの許容領域５２B外にあるピクセル５４にも、第２センサ部１１Bに基づく第１パラメータが付与されているが、該ピクセル５４に付与された第１パラメータは第２パラメータ演算に用いられないので、該ピクセル５４には第２パラメータが付与されていない。
【００８０】
第１のセンサ部１１Aに対する第１信頼度情報ＭＴ１Aの許容領域５２Aに含まれかつ第１センサ部１１Aに基づく第１パラメータが付与されるピクセル５５には、他のセンサ部１１B〜１１Dに基づく第１パラメータが付与されていないので、該ピクセル５５に付与された第２パラメータは、該ピクセル５５に付与された第１センサ部１１Aに基づく第１パラメータだけに基づいて設定されている。同様に、第４センサ部１１Dに対する第１信頼度情報ＭＴ１Dの許容領域５２Dに含まれかつ第１センサ部１１Aに基づく第１パラメータが付与されるピクセルのうち、第２センサ部１１Bに基づく第１パラメータが付与されている前述のピクセル５３以外の残余のピクセル５６には、他のセンサ部１１A〜１１Cに基づく第１パラメータが付与されていないので、該ピクセル５６に付与された第２パラメータは、該ピクセル５６に付与された第４センサ部１１Dに基づく第１パラメータだけに基づいて設定されている。
【００８１】
第１信頼度を参照する第２パラメータ算出処理の他の例としては、ピクセルに付与された第１パラメータを第１信頼度によってそれぞれ重付け、重付けられた第１パラメータを統合して第２パラメータとする。このような第２パラメータ算出処理では、第１信頼度が高いほど、第１パラメータが第２パラメータに与える影響が大きくなるので、第２パラメータの精度がさらに向上する。第１信頼度を参照する第２パラメータ算出処理のさらに他の例としては、ピクセルに付与された第１パラメータの第１信頼度を相互に比較し、第１信頼度が最大である第１パラメータを第２パラメータとする。このような第２パラメータ算出処理では、信頼度が高い第１パラメータが第２パラメータであると見なされるので、第２パラメータの精度がさらに向上する。
【００８２】
図９は、パラメータ統合部１５における第１信頼度を参照する構成の第１パラメータの統合処理を説明するためのフローチャートである。なお図９の例では、パラメータ統合部１５は、２台のセンサ部１１Ａ，１１Ｂからの検知情報ＤＳを統合可能に構成されている。第１パラメータ統合処理は、たとえば、処理実行部２５から統合情報ＭＤ２または制御用情報ＤＣが要求される時点、あるいは、少なくとも１台のセンサ部１１に関する最新の変換情報ＭＤ１が生成された時点後に、開始される。開始後、ステップＢ０からステップＢ１に進む。ステップＢ１において、縦ピクセル番号変数ＰＲＮおよび横ピクセル番号変数ＰＬＮに、初期値「０」が代入される。被検知空間の全ピクセルのうち、縦および横ピクセル番号変数ＰＲＮ，ＰＬＮの最新の値と等しい番号が付与されたいずれか１つのピクセルが、ステップＢ２〜Ｂ７における第２パラメータ算出処理の被処理ピクセルとして選択される。
【００８３】
ステップＢ２において、情報処理装置１の全センサ部１１のうちの第１センサ部１１Ａに基づく第１パラメータが、被処理ピクセルに付与されているか否かが判断される。前記第１パラメータが被処理ピクセルに付与されている場合、ステップＢ４に進み、付与されていない場合、ステップＢ４に進む。ステップＢ３において、最新の被処理ピクセルに付与されている第１センサ部１１Ａに基づく第１パラメータを、被処理ピクセルの第２パラメータに代入する。第１の実施の形態では、式１〜式６に示すように、複数種類の第１パラメータが同種類の第２パラメータにそれぞれ代入される。ＴＲＦａ，ＴＲＴａ，ＶＦａ，ＶＴａ，ＴＶＦａ，ＴＶＴａは、それぞれ、第１センサ部１１Ａに基づく第１パラメータの縦存在度、横存在度、縦速度、横速度、縦速度信頼度、および横速度の信頼度である。ステップＢ４において、被処理ピクセルの第２パラメータの初期化のために、該第２パラメータに予め定める初期値を代入する。第２パラメータのうち、縦信頼度、横存在度、縦速度信頼度および横速度信頼度には、信頼度の下限値「０」が代入される。
ＴＲＦＭ ＝ ＴＲＦａ …（１）
ＴＲＴＭ ＝ ＴＲＴａ …（２）
ＶＦＭ ＝ ＶＦａ …（３）
ＶＴＭ ＝ ＶＴａ …（４）
ＴＶＦＭ ＝ ＴＶＦａ …（５）
ＴＶＴＭ ＝ ＴＶＴａ …（６）
【００８４】
ステップＢ５において、情報処理装置１の全センサ部１１のうちの第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータが被処理ピクセルに付与されているか否かが判断される。前記第１パラメータが被処理ピクセルに付与されている場合だけ、ステップＢ６に進み、付与されていない場合、ステップＢ７に進む。ステップＢ６において、式７〜式１２に基づいて、被処理ピクセルの現在の第２パラメータの更新処理が行われる。
【００８５】
式７に示すように、被処理ピクセルの現在の第２パラメータの縦存在度ＴＲＦＭと、被処理ピクセルの第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータの縦存在度ＴＲＦＭｂとの大小関係が求められる。第２パラメータの縦存在度ＴＲＦＭが第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータの縦存在度ＴＲＦＭｂ以上である場合、現在の第２パラメータの縦存在度ＴＲＦＭがそのまま保たれる。第２パラメータの縦存在度ＴＲＦＭが第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータの縦存在度ＴＲＦＭｂ未満である場合、第１パラメータの縦存在度ＴＲＦＭｂが第２パラメータの縦存在度ＴＲＦＭに代入されて更新される。同様に、式８〜式１０に示すように、現在の第２パラメータの横存在度ＴＲＴＭ、縦速度信頼度ＴＶＦＭ、および横速度信頼度ＴＶＴＭが、第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータの横存在度ＴＲＴｂ、縦速度信頼度ＴＶＦｂ、および横速度信頼度ＴＶＴｂとそれぞれ比較され、大きいほうの値が第２パラメータの横存在度ＴＲＴＭ、縦速度信頼度ＴＶＦｂ、および横速度信頼度ＴＶＴｂにそれぞれ代入されて更新される。
ＴＲＦＭ ＝ ＴＲＦＭとＴＲＦｂとのうちの大きいほう …（７）
ＴＲＴＭ ＝ ＴＲＴＭとＴＲＴｂとのうちの大きいほう …（８）
ＴＶＦＭ ＝ ＴＶＦＭとＴＶＦｂとのうちの大きいほう …（９）
ＴＶＴＭ ＝ ＴＶＴＭとＴＶＴｂとのうちの大きいほう …（10）
【００８６】
式１１に示すように、式９の比較結果に基づき、第２パラメータの縦速度信頼度ＴＶＦＭのほうが大きい場合、第２パラメータの縦速度ＶＦＭはそのまま保たれる。第２パラメータの縦速度信頼度ＴＶＦＭのほうが小さい場合、被処理ピクセルの第２センサ部１１Ｂに基づく第１パラメータの縦速度ＶＦｂが代入されて更新される。同様に、式１２に示すように、式１０の比較結果に基づき、移動速度方向成分信頼度が大きいほうのパラメータの縦速度が第２パラメータの縦速度ＶＦＭに代入されて更新される。
ＶＦＭ ＝ ＴＶＦＭとＴＶＦｂとのうちの大きいほうに対応する縦速度
…（11）
ＶＴＭ ＝ ＴＶＴＭとＴＶＴｂとのうちの大きいほうに対応する横速度
…（12）
【００８７】
ステップＢ７において、被検知空間内の全ピクセルについて、ステップＢ２〜Ｂ６の第２パラメータ算出処理が終了しているか否かが判断される。被処理ピクセルとして未だ選択されていないピクセルがある場合、ステップＢ８において、未選択のピクセルの番号を指定するように、縦および横ピクセル番号変数のうちの少なくとも一方の値が増加される。変数増加後、ステップＢ２に戻る。ステップＢ２〜Ｂ８の処理は、被検知空間内の全ピクセルが被処理ピクセルとして１回ずつ選択されるまで、被処理ピクセルを変更しつつ繰返される。被検知空間内の全ピクセルについて、ステップＢ２〜Ｂ６の処理が終了している場合、ステップＢ９でパラメータ統合処理を終了する。パラメータ統合処理終了時に、第２パラメータに代入されている値が、第２パラメータとして決定される。
【００８８】
パラメータ統合部１５が３台以上のセンサ部１１からの検知情報ＤＳを統合可能になっている場合、図９のフローチャートのステップＢ６とステップＢ７との間に、３番目以後の各センサ部１１に基づく第２パラメータ更新処理が介在される。３番目以後の任意の１台のセンサ部１１に基づく第２パラメータ更新処理において、該センサ部１１に基づく第１パラメータが被処理ピクセルに付与されているか否かが判断され、付与されている場合だけ、被処理ピクセルの現在の第２パラメータが、該センサ部１１に基づく第１パラメータに応じて更新される。第２パラメータの詳細な更新手順は、式９〜式１４で説明した更新手順において、第２センサ部１１に基づく第１パラメータの代わりに、処理対象のセンサ部１１に基づく第１パラメータを用いれば良い。
【００８９】
第１パラメータ統合処理において、好ましくは、第２パラメータの算出処理は、センサ部１１に基づく第１パラメータが付与されたピクセルだけについて行われる。これによって第１パラメータ統合処理の処理量の削減を図ることが可能なので、パラメータ統合部１５の処理負荷の軽減が可能になる。この場合、さらに好ましくは、パラメータ統合部１５において、検知情報ＤＳのパラメータをピクセル毎に１つずつに統一して対応付けてかつピクセル毎に統一し、各ピクセルに対応付けられた統一後の検知情報ＤＳパラメータを用いて、各ピクセルの第２パラメータを求める。このように、検知情報ＤＳのパラメータ変換をセンサ部１１毎に行わず、検知情報ＤＳパラメータから第２パラメータを直接求める場合、検知情報ＤＳの統合に係る処理の処理時間の短縮が可能になる。またこの場合、パラメータ統合部１５がパラメータ変換部１２を兼ねるので、パラメータ変換部１２および変換情報メモリ１３の省略が可能になるため、情報処理装置１の構成が簡略化される。
【００９０】
検知情報ＤＳのパラメータの統合時において、検知情報ＤＳのパラメータである物体位置を含むピクセルに付与されておりかつ検知情報ＤＳパラメータと同種である第１パラメータの第１信頼度が、該検知情報ＤＳパラメータの信頼度として用いられる。単一の物体位置だけが単一ピクセル内にある場合、該物体位置をパラメータとする単一検知情報ＤＳのパラメータは、演算値として、該物体位置を含むピクセルにそのまま付与される。同種のパラメータを含む２以上の各検知情報ＤＳの物体位置が単一ピクセル内に含まれる場合、該２以上の検知情報ＤＳの同種のパラメータのうち、パラメータの信頼度が最大である単一のパラメータだけが、演算値として該物体位置を含むピクセルに付与される。上記のように演算値として付与された検知情報ＤＳラメータの信頼度が、演算値の信頼度として採用される。以上の処理によって、検知情報ＤＳのパラメータは、種類毎に、単一ピクセルにつき１個になるように統合される。各ピクセルの第２パラメータは、各ピクセルに付与された演算値に基づいて算出される。統合情報ＭＤ２を利用する適応業務処理が既に規定されている場合、好ましくは、演算値の信頼度の下限閾値が統合情報ＭＤ２を利用する適応業務処理に応じて予め定められ、ピクセル毎に、信頼度が前記下限閾値以上である演算値だけを用いて、第２パラメータが求められる。
【００９１】
図１０は、検知情報ＤＳの変換処理と第１パラメータの統合処理とを含む検知情報統合処理を説明するためのフローチャートである。なお図１０の例では、検知情報統合処理が、最大２台のセンサ部１１Ａ，１１Ｂからの検知情報ＤＳを統合可能な構成になっており、各センサ部１１からの検知情報ＤＳの物体位置ベクトルが極座標で表され、かつ第２パラメータとして存在度ベクトルと移動状態と移動状態信頼度とが用いられる。存在度ベクトルは、極座標表現のピクセル位置ベクトル［ＲＲ，Ｒθ］の距離ＲＲの信頼度である距離存在度と、該ピクセル位置ベクトル［ＲＲ，Ｒθ］の角度Ｒθの信頼度である角度存在度とから構成されている。ステップＣ０からステップＣ１に進む。
【００９２】
ステップＣ１において、各センサ部１１からの検知情報ＤＳが取得される。図１０の例では、第１センサ部１１Ａからの検知情報ＤＳAが物体位置ベクトル［Ｒａ，θａ］を含み、第２センサ部１１Ｂからの検知情報ＤＳBが物体位置ベクトル［Ｒｂ，θｂ］および物体速度Ｖｂを含む。ステップＣ２において、センサ部１１毎に、センサ部１１からの検知情報ＤＳの物体位置ベクトルと等しい位置ベクトルのピクセルが選択される。次いで、センサ部１１毎に、センサ部１１に応じたピクセル位置のパラメータの第１信頼度情報ＭＴ１に基づき、選択されたピクセルにおけるセンサ部１１に応じた各第１パラメータの第１信頼度が求められる。図１０の例では、第１センサ部１１Ａに関して、物体距離Ｒａに基づいて距離の第１信頼度ＴＲａが求められ、物体角度θａに基づいて角度の第１信頼度Ｔθａが求められる。第２センサ部１１Ｂに関して、物体距離Ｒｂに基づいて距離の第１信頼度ＴＲｂが求められ、物体角度θｂに基づいて角度の第１信頼度Ｔθｂが求められ，物体速度に基づいて速度の第１信頼度ＴＶｂが求められる。
【００９３】
ステップＣ３〜Ｃ１５は、全センサ部１１から現在得られている検知情報ＤＳのパラメータをピクセル単位で統合して、第２パラメータ算出処理に用いる演算値を得るための処理である。ステップＣ３〜Ｃ８は、検知情報ＤＳの物体距離を統合するための処理である。ステップＣ３において、現在得られている物体距離が複数あるか否かが判断される。第１センサ部１１Ａおよび第２センサ部１１Ｂのいずれか一方からだけ物体距離が得られている場合、ステップＣ３からステップＣ８に進む。この場合、得られている物体距離が第２パラメータ算出処理の演算用距離として採用される。かつ採用された物体距離に基づいてステップＣ２で得られた距離の第１信頼度が、前記演算用距離の信頼度として採用される。センサ部１１Ａおよび第２センサ部１１Ｂの両方から物体距離が得られている場合、ステップＣ３からステップＣ４に進む。
【００９４】
ステップＣ４において、第１および第２センサ部１１Ａ，１１Ｂからの検知情報ＤＳA，ＤＳBの物体位置［Ｒａ，θａ］，［Ｒｂ，θｂ］が、相互に等しい単一ピクセル内にあるか否かが判断される。各検知情報ＤＳA，ＤＳBの物体位置を含むピクセルが相互に異なる場合、ステップＣ５において、現在得られている２個の物体距離Ｒａ，Ｒｂが、前記演算用距離として個別に採用される。かつ採用された各物体距離Ｒａ，Ｒｂに基づいてステップＣ２で得られた距離第１信頼度ＴＲａ，ＴＲｂが、それぞれ前記演算用距離信頼度として採用される。各検知情報ＤＳに基づく物体位置が単一ピクセル内にある場合、ステップＣ４からステップＣ６に進む。
【００９５】
ステップＣ６において、第１センサ部１１Ａからの物体距離Ｒａに基づく距離第１信頼度ＴＲａと、第２センサ部１１Ｂからの物体距離Ｒｂに基づく距離第１信頼度ＴＲｂとが比較される。前者の第１信頼度ＴＲａが後者の第１信頼度ＴＲｂ以上である場合、ステップＣ７において、前者の第１信頼度ＴＲａが前記被処理パラメータの距離信頼度ＴＲとして採用され、第１センサ部１１Ａからの物体距離Ｒａが前記被処理パラメータの演算用距離Ｒとして採用される。前者の第１信頼度ＴＲａが後者の第１信頼度ＴＲｂ未満である場合、ステップＣ８において、後者の第１信頼度ＴＲｂが前記被処理パラメータの距離信頼度ＴＲとして採用され、第２センサ部１１Ｂからの物体距離Ｒｂが前記被処理パラメータの演算用距離Ｒとして採用される。
【００９６】
ステップＣ９〜Ｃ１４は、検知情報ＤＳの物体角度を統合するための処理である。ステップＣ９〜Ｃ１４の各処理は、ステップＣ３〜Ｃ８の処理と比較すると、物体距離および距離第１信頼度の代わりに物体角度および角度第１信頼度が用いられ、演算用距離Ｒおよび演算用距離信頼度ＴＲの代わりに演算用角度θおよび演算用角度信頼度Ｔθが求められる点だけが異なり、他は等しい。ステップＣ１５〜Ｃ１６は、検知情報ＤＳの物体速度を統合するための処理である。ステップＣ１５において、全センサ部１１からの検知情報ＤＳに基づき、現在得られている物体速度が複数あるか否かが判断される。物体速度が１個だけ得られている場合、得られている物体速度が演算用速度Ｖとして採用され、採用された物体速度に基づいて得られた速度の第１信頼度が演算用速度の信頼度ＴＶとして採用される。複数個の物体距離が得られている場合、ステップＣ１６において、ピクセル毎に、物体速度が１個ずつに統一される。ステップＣ１６の処理は、ステップＣ４〜Ｃ８の処理と比較すると、物体距離および距離第１信頼度の代わりに物体速度度および速度第１信頼度が用いられ、演算用距離および演算用距離信頼度の代わりに演算用速度および演算用速度信頼度が求められる点だけが異なり、他は等しい。
【００９７】
ステップＣ１７において、ステップＣ３〜Ｃ１６の処理において演算値が付与されているピクセル毎に、ピクセルに付与される演算用距離の信頼度ＴＲが予め定める距離の下限閾値ＴＲｘと比較される。演算用距離信頼度ＴＲが距離下限閾値ＴＲｘ以上であるピクセルについてだけ、ステップＣ１８において、ピクセルに付与された演算用距離Ｒと演算用距離信頼度ＴＲとを用いてピクセルの第２パラメータが設定される。たとえば前記ピクセルの演算用距離信頼度ＴＲが、該ピクセルの第２パラメータの存在度ベクトルの距離存在度に当てはめられる。
【００９８】
ステップＣ１９において、ステップＣ３〜Ｃ１６の処理において演算値が付与されているピクセル毎に、ピクセルに付与される演算用角度の信頼度Ｔθが予め定める角度の下限閾値Ｔθｘと比較される。演算用角度信頼度Ｔθが角度下限閾値Ｔθｘ以上であるピクセルについてだけ、ステップＣ２０において、ピクセルに付与された演算用角度θと演算用角度信頼度Ｔθとを用いてピクセルの第２パラメータが設定される。たとえば前記ピクセルの演算用角度信頼度Ｔθが、該ピクセルの第２パラメータの存在度ベクトルの角度存在度に当てはめられる。ステップＣ２１において、ステップＣ３〜Ｃ１６の処理において演算値が付与されているピクセル毎に、ピクセルに付与される演算用速度の信頼度ＴＶが予め定める速度の下限閾値ＴＶｘと比較される。演算用速度信頼度Ｔθが速度下限閾値ＴＶｘ以上であるピクセルについてだけ、ステップＣ２２において、ピクセルに付与された演算用速度Ｖと演算用速度信頼度ＴＶとを用いてピクセルの第２パラメータの速度に関する値が設定される。たとえば、ピクセルの演算用速度が第２パラメータの移動状態に当てはめられ、ピクセルの演算用速度信頼度が第２パラメータの移動状態信頼度に当てはめられる。速度に関する第２パラメータ設定後、ステップＣ２３で処理が終了する。
【００９９】
パラメータ統合部１５の処理が図９で説明した処理になっている場合、ステップＢ６，Ｂ７で説明された第２パラメータ更新処理の繰返し回数よりも１多い数の情報が統合可能になっている。またパラメータ統合部１５の処理が図１０で説明した処理になっている場合、複数の検知情報ＤＳが表す物体の位置が単一ピクセルにある際に、信頼度が最大である検知情報ＤＳパラメータを選択したならば、任意の数の情報が統合可能になる。このようにパラメータ統合部１５は、処理構成を改変することなく、様々な数の情報を統合することができるので、パラメータ統合部１５の汎用性はさらに向上する。また情報処理装置１内のセンサ部１１が１台であり、かつパラメータ統合部１５が第１パラメータを第１信頼度によって重付けた値の統合結果を第２パラメータにしている場合、この結果得られる統合情報ＭＤ２は、変換情報ＭＤ１をセンサ部１１に応じた第１信頼度情報ＭＴ１に基づいて重付けた情報マップになる。ゆえに上記の場合、パラメータ統合部１５は変換情報ＭＤ１の重付け部として機能する。
【０１００】
信頼度統合部１９における処理を、以下に説明する。信頼度統合部１９は、ピクセル毎に、ピクセルに付与されている全ての第１信頼度を統合して、統合結果である第２信頼度をピクセルに付与する。第２信頼度が算出されている場合、情報処理装置１において、第２信頼度を考慮した処理が可能になる。第２パラメータに関する処理において第２信頼度を考慮する場合、ピクセル毎に、ピクセルに付与されている第２パラメータに対して、同ピクセルに付与されている第２信頼度が用いられる。第２信頼度は、好ましくは、第１信頼度が出力されるたびに生成される。
【０１０１】
信頼度統合部１９における好ましい構成を以下に述べる。信頼度統合部１９において、単一ピクセルの第２信頼度は、該ピクセルにおける全ての各センサ部１１に応じた第１信頼度の総和である。これによって信頼度統合部１９は、第２信頼度を簡単な処理によって容易に求めることができる。全センサ部１１に応じた第１信頼度の総和を第２信頼度とする処理は、センサ部１１の検知能力の変化に応じて第１信頼度が変化する構成の情報処理装置１に適している。
【０１０２】
また単一ピクセルの第２信頼度は、該ピクセルにおける全ての各センサ部１１に応じた第１信頼度を、該各センサ部１１に対する環境の影響に応じた定数によって重付けた値の総和でもよい。これによって信頼度統合部１９は、センサ部１１のおかれた環境の最新の状態に応じた第２信頼度を求めることができるので、環境に応じたセンサ部１１の検知能力の変化に応じて第２信頼度を変化させることができる。第２信頼度の算出に環境を考慮する処理は、固定の第２信頼度が第１信頼度記憶部１７に予め記憶されている構成の情報処理装置１に適している。センサ部１１のおかれる環境は、環境認識部２１によって認識されている。環境認識部２１は、たとえば温度センサを含み、センサ部１１の温度またはセンサ部１１の周囲の温度を測定している。
【０１０３】
情報処理装置１がミリ波を用いたレーダ装置と広角画像を用いた物体検知装置とをセンサ部１１として備えている場合の例を、以下に述べる。図１１（Ａ）に示すレーダ装置の第１信頼度情報ＭＴ１Aは、図４と等しい。レーダ装置における物体の検知結果において、物体に対する縦方向の検知精度は充分に高いが、物体に対する横方向の検知精度は低いことが多い。ゆえに、図１２（Ａ）の棒グラフに示すように、レーダ装置の第１信頼度情報ＭＴ１Aにおいて、レーダ装置の検知可能領域ＡＳAと所定面積以上重なる全ての各ピクセル６１に対する縦位置信頼度は該ピクセル６１に対する横位置信頼度よりも大きく、該ピクセル６１に対する縦速度信頼度は該ピクセル６１に対する横速度信頼度よりも大きくなっている。
【０１０４】
レーダ装置とは逆に、広角画像を用いた物体検知装置における物体の検知結果において、物体に対する横方向の検知精度は充分に高いが、物体に対する縦方向の検知精度は低いことが多い。このために物体検知装置の第１信頼度情報ＭＴ１Bにおいて、物体検知装置の検知可能領域ＡＳBのうち物体検知装置に近い部分と重なるピクセルに対する第１信頼度は、物体検知装置の検知可能領域ＡＳBのうち物体検知装置から遠い部分と重なるピクセルに対する第１信頼度よりも、高くなっている。情報処理装置１に備えられる複数台のセンサ部１１は、好ましくは、センサ部１１の物体検知の得手不得手を、相互に補うように組合わされる。
【０１０５】
図１１（Ｂ）は、レーダ装置と広角画像を用いた物体検知装置とを備えた情報処理装置の第２信頼度情報ＭＴ２である。図１１の第２信頼度情報ＭＴ２は、広角画像を用いた物体検知装置の第１信頼度情報ＭＴ１Aに、図１１（Ａ）のレーダ装置の第１信頼度情報ＭＴ１Bを重ねた構成になっている。情報処理装置１の第２信頼度情報ＭＴ２において、レーダ装置の検知可能領域ＡＳAと物体検知装置の検知可能領域ＡＳBとの両方に重なるピクセル６２，６３の第２信頼度は、図１２（Ｂ）および図１２（Ｃ）に示すように、信頼度の種類毎に、レーダ装置に対する第１信頼度と物体検知装置に対する第２信頼度との和になっている。図１２（Ｂ）の第２信頼度が図１２（Ｃ）の第２信頼度よりも低いのは、図１２（Ｂ）に示す第２信頼度が付与されたピクセル６２が物体検知装置の検知可能領域ＡＳのうち物体検知装置に近い部分と重なっており、図１２（Ｃ）に示す第２信頼度が付与されるピクセル６３が物体検知装置の検知可能領域ＡＳBのうち物体検知装置から遠い部分と重なっているためである。情報処理装置１の第２信頼度情報ＭＴ２において、物体検知装置の検知可能領域ＡＳBだけ重なるピクセル６４の第２信頼度は、図１２（Ｄ）に示すように、物体検知装置の第１信頼度情報ＭＴ１Bにおいて該ピクセル６４に付与された第２信頼度と等価である。
【０１０６】
本実施の形態では、各センサ部１１に応じた第１信頼性情報ＭＴ１の規格は、被検知空間の複数個の各ピクセルにおける第１信頼度からなる規格に、共通化されている。これによって、センサ部１１の組合わせに関わらず、信頼度統合部１９における信頼度の統合のための処理の構成の共通化が可能になる。ゆえに信頼度統合部１９の汎用性が向上するので、信頼度統合部１９を含む装置の製造コストの低減を図ることができる。
【０１０７】
処理選択部２２における処理を、以下に説明する。処理選択部２２は、全ピクセルの最新の第２信頼度に基づき、処理実行部２５が実行可能な適応業務処理のうち、現在実行が許容される適応業務処理を選択する。処理選択部２２は、センサ部１１から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断するための可否判断部を兼ねている。任意の１つの適応業務処理の実行が許容されるかどうかを判断するために、各ピクセルに付与される最新の第２信頼度と該ピクセルに付与される該適応業務処理の参照信頼度とがピクセル毎に比較される。最新の第２信頼度が参照信頼度以上である場合、該適応業務処理は現在実行が許容されると判断される。このように、参照信頼度以上の第２信頼度がピクセル毎に得られている適応業務処理だけが選択される場合、適応業務処理の実行に最低限必要な第２信頼度が得られている場合だけ適応業務処理が実行されるので、実際に実行される適応業務処理の精度が向上する。ピクセルの最新の第２信頼度が基準よりも極端に低くなった場合、処理選択部２２は、全ての適応業務処理の実行を禁止してもよい。この場合処理実行部２５は、全適応業務処理を取りやめる。
【０１０８】
図１３は、参照信頼度が参照される場合における適応業務処理選択処理を説明するための模式図である。図１３の例では、４台のセンサ部１１A，１１B，１１C，１１Dに対する第１信頼度情報ＭＴ１A，ＭＴ１B，ＭＴ１C，ＭＴ１Dと、３種類の適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲA，ＭＲB，ＭＲCとが用意されている。第２信頼度情報ＭＴ２は、４枚の第１信頼度情報ＭＴ１A〜ＭＴ１Dを重合わせた構成になっている。第２信頼度情報ＭＤ２におけるピクセルに対する第２信頼度の分布と各適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲA，ＭＲB，ＭＲCにおけるピクセルに対する参照信頼度との分布が比較される。第１の適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲAと第２信頼度情報ＭＴ２とを比較すると、参照信頼度よりも第２信頼度のほうが低いピクセルがあるので、第１の適応業務処理の実行は禁止される。第２の適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲBと第２信頼度情報ＭＴ２とを比較すると、被検知空間全体にわたって、ピクセルの第２信頼度が該ピクセルの参照信頼度よりも高いので、第２の適応業務処理の実行は許容される。第３の適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲCと第２信頼度情報ＭＴ２とを比較すると、被検知空間全体にわたって、ピクセルの第２信頼度が該ピクセルの参照信頼度よりも高いので、第３の適応業務処理の実行は許容される。
【０１０９】
図１４は、処理選択部２２における処理を説明するためのフローチャートである。イグニッションスイッチ２６が導通された時点、または少なくとも１つのセンサ部１１の検知能力の変化が検知された時点において、ステップＥ０からステップＥ１に進む。少なくとも１つのセンサ部１１から故障通知のダイアグが到来した時点においても、ステップＥ０からステップＥ１に進む。ステップＥ１において、処理選択部２２は、信頼度統合部１９に、第１信頼度の統合処理を開始させる。これによって信頼度統合部１９は、全ての各センサ部１１に応じた最新の第１信頼度情報ＭＴ１を統合して、最新の第２信頼度情報ＭＴ２を得る。
【０１１０】
ステップＥ２において、処理選択部２２は、ステップＥ１で生成された最新の第２信頼度情報ＭＴ２における第２信頼度の分布と、参照信頼度記憶部２３に記憶される各適応業務処理の参照信頼度情報ＭＲにおける参照信頼度の分布とを比較して、参照信頼度が最新の第２信頼度未満である参照信頼度情報ＭＲに対する適応業務処理を選択する。実行可能な適応業務処理に対するものとして選択される参照信頼度情報ＭＲは、選択される全ピクセルにおいて参照信頼度が第２信頼度であるものに限らず、参照信頼度が第２信頼度であるピクセルの数が全ピクセル数未満の下限閾値以上であるものを含んでいても良い。ステップＥ３において、処理選択部２２は、ステップＥ２で選択された適応業務処理だけが実行可能である旨を示す情報を、処理実行部２５に与える。情報出力後、ステップＥ４で処理が終了する。
【０１１１】
情報処理装置１が車載される場合、前述した第１信頼度導出部１８からの第１信頼度の導出タイミングの１つは、好ましくは、車両のイグニッションスイッチ２６が導通したタイミングと等しい。この場合、イグニッションスイッチ２６の導通直後に、第１信頼度記憶部１７に第１信頼度情報ＭＴ１が記憶されるので、イグニッションスイッチ２６の導通後いつでも、第１信頼度を考慮しつつ第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。ゆえに、イグニッションスイッチ２６導通後に行われる第１パラメータに関する処理の精度の向上が可能になる。図１の構成の情報処理装置１であれば、第１信頼度を用いた第１パラメータの統合処理の精度の向上が可能になる。これに限らず、センサ部１１に応じた第１信頼度情報ＭＴ１は、第１信頼度導出部１８とは別に独自に設定されて、第１信頼度記憶部１７に予め記憶されていてもよい。また第１信頼度導出部１８から導出されて第１信頼度記憶部１７に記憶された第１信頼度情報ＭＴ１は、記憶後、イグニッションスイッチ２６の導通状態に関わらずそのまま保持されていてもよい。このように第１信頼度情報ＭＴ１は、イグニッションスイッチ２６の導通前から、第１信頼度記憶部１７に既に記憶されていてもよい。
【０１１２】
好ましくは、車両のイグニッションスイッチ２６導通後直ちに第２信頼度も生成される。これによって情報処理装置１において、イグニッションスイッチ２６導通後いつでも、第２信頼度を考慮した処理が可能になる。図１の構成の情報処理装置１であれば、実行が許容される適応業務処理の選択処理、および制御用情報の生成処理が可能になる。処理選択部２２は、好ましくは、車両のイグニッションスイッチ２６導通時に、実行が許容される適応業務処理を選択する。これによって処理実行部２５は、イグニッションスイッチ２６導通後いつでも、許容される適応業務処理の実行が可能になる。
【０１１３】
また第１信頼度導出部１８からの第１信頼度の導出タイミングの１つは、好ましくは、センサ部１１の検知能力が変化したタイミングと等しい。この場合、検知能力が変化するたびに、第１信頼度記憶部１７に記憶される第１信頼度情報ＭＴ１が更新されるので、最新の第１信頼度を考慮しつつ第１パラメータに関する処理を行うことが可能になるため、該処理の精度のさらなる向上が可能になる。また検知能力変化時に第１信頼度が出力される場合、さらに好ましくは、センサ部１１の検知能力に追従して第１信頼度が変化する。これによって、最新の検知能力に応じた第１信頼度が利用可能なので、第１パラメータに関する処理精度がさらに向上する。さらに好ましくは、検知能力変化時に第１信頼度が出力される場合、検知能力変化後直ちに第２信頼度も生成される。この場合、検知能力の変化に応じて第１信頼度が変化しているほうがよい。これによって検知能力変化に応じて第２信頼度が変化するので、第２信頼度に基づいて、検知能力の変化を考慮した処理が可能になる。このように検知能力が変化するたびに第２信頼度が生成されている場合、処理選択部２２は、好ましくは、少なくとも１つのセンサ部１１に応じた第１信頼度が出力されるたびに、許容される適応業務処理を選択する。これによって処理実行部２５は、センサ部１１の最新の検知能力に応じて許容される適応業務処理だけを、常に実行することができる。
【０１１４】
以上説明したように、図１の構成の情報処理装置１において、センサ部１１の組合せが変更された場合、最新の組合せの各センサ部１１に応じた第１信頼度情報ＭＴ１が用意されていれば、第２信頼度情報ＭＴ２におけるピクセルに対する第２信頼度の分布がセンサ部１１の組合せに応じて自動的に変化する。ゆえに処理実行部２５が実際に実行する適応業務処理が、センサ部１１の最新の組合わせに応じて自動的に制限される。これによって情報処理装置１において、センサ部１１および第１信頼度情報ＭＴ１以外の構成に手を加えることなく、情報処理装置１全体の処理構成を、変更されたセンサ部１１の組合せに適合した処理構成に変更することが可能になる。したがって、情報処理装置１の汎用性が向上する。
【０１１５】
また情報処理装置１において、センサ部１１の検知能力の変化に応じて第１信頼度が変化するならば、少なくとも１つのセンサ部１１が故障した場合、処理実行部２５が実行する適応業務処理が、故障したセンサ部１１を除く残余のセンサ部１１からの検知情報ＤＳだけに基づいて実行可能な適応業務処理だけに、自動的に限定される。これによって、少なくとも１つのセンサ部１１が故障した場合、処理実行部２５の機能が完全に停止せず一部の適応業務処理が続行されるので、情報処理装置１の使い勝手が良くなる。
【０１１６】
センサ部１１の検知能力が基準の検知能力よりも低下するのは、たとえば以下の場合である。センサ部１１がミリ波を用いたレーダ装置であるならば、レーダ装置周囲の温度が異常に上昇した場合、およびレーダ装置のアンテナを覆うレドームに付着物がある場合である。センサ部１１が画像処理技術を用いたセンサであるならば、視野内の物体を撮影するカメラに西日が入る時間帯に現在時刻が入っている場合、カメラの視野内に雨や雪が降っている場合、およびカメラの光学系の光入射方向の位置に付着物がある場合である。センサ部１１がナビゲーション装置であるならば、センサ部１１内に備えられる地図情報の作成日時から現在日時までの経過期間が充分に長い場合である。センサ部１１が超音波センサを用いたソナー装置である場合、自車両周辺の音響ノイズが充分に高い場合である。情報入手装置３１１が自車両に搭載された路車間通信装置であるならば、道路上の路車間通信装置からの通信が途切れる道路を走行している場合である。センサ部１１がナビゲーション装置であるならば、検知能力は、地図情報に基づいて自車両の現在位置周囲の状況を把握する能力に当たる。情報入手装置３１１が自車両に搭載された路車間通信装置であるならば、検知能力は、道路上の路車間通信装置からの通信を受信する能力および受信される情報の詳しさによって左右される。
【０１１７】
センサ部１１が、物体検知のための情報を集める検知素子４５と、検知素子４５からの出力に基づいた物体検知の処理を行う物体検知処理部４６とを含む場合、検知素子４５からの出力変化に応じて、センサ部１１の検知能力が変化する。物体検知処理部４６は、検知能力変化の検知部を兼ねており、検知素子４５からの出力の変化に基づいて、検知能力の変化を判断している。センサ部１１の最新の検知能力が設定された基準の検知能力よりも低下する場合、物体検知処理部４６は、センサ部１１の故障を報知するためのダイアグを導出する。これによってセンサ部１１以外の情報処理装置１の処理部は、センサ部１１からのダイアグに基づいて、センサ部１１の検知能力の異常低下を認識することができる。検知素子４５とは、レーダ装置であればアンテナであり、画像処理技術を用いた装置であるならばカメラであり、ソナー装置であるならば超音波センサである。また環境認識部２１が情報処理装置１に備えられる場合、環境認識部２１によって認識された環境に基づいて、第１信頼度を利用する処理部がセンサ部１１の検知能力を推定してもよい。
【０１１８】
制御用情報生成部２４における処理を以下に説明する。制御用情報生成部２４は、統合情報ＭＤ２に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報ＤＣを生成する。制御用情報ＤＣは、処理実行部２５が受付可能な規格になっている。制御用情報ＤＣの規格は、ピクセルとは無関係に設定可能であってもよい。１例としては、制御用情報ＤＣが物体毎に生成されており、単一物体の制御用情報ＤＣのパラメータは、物体の位置および該物体の速度とで実現される。制御用情報生成部２４が情報処理装置１に含まれている場合、統合情報ＭＤ２の規格を処理実行部２５が受付可能な規格とは無関係に設定可能である。これによって、処理実行部２５が取換えられた場合であっても、パラメータ統合部１５の処理を変更する必要がなくなる。これによって、処理実行部２５の構成に関わらず単一構成のパラメータ統合部１５が利用可能なので、情報処理装置１の製造コストの削減が可能になる。
【０１１９】
制御用情報ＤＣのパラメータの１つが物体の位置であれば、制御用情報生成部２４は、被検知空間内の全ピクセルのうち、第２信頼度が予め定める下限の閾値以上であるピクセルにおいて、該ピクセルに付与される第２パラメータが、該ピクセルに物体が有ることを示す場合、該ピクセルの位置に基づいて、制御用情報ＤＣの物体位置を求める。被検知空間内の全ピクセルのうち、第２信頼度が前記下限閾値未満であるピクセルは、該ピクセルに付与される第２パラメータが物体が有ることを示しているか否かに関わらず、制御用情報生成に用いられない。このように第２パラメータと第２信頼度とに基づいて制御用情報ＤＣが生成される場合、制御用情報ＤＣを用いた処理実行部２５の処理精度が向上する。制御用情報ＤＣを用いて実行される適応業務処理が確定している場合、好ましくは、第２パラメータの下限閾値として、該適応業務処理に対する参照信頼度が用いられる。これによって、制御用情報ＤＣを用いた処理実行部２５の処理精度がさらに向上する。
【０１２０】
制御用情報ＤＣの生成時に、好ましくは、制御用情報生成部２４は、第２パラメータが物体有りを示すピクセルが２個以上連続している場合、各ピクセルに付与された第２パラメータが相互に類似しているならば、該連続したピクセルからなる区域内に単一物体があると認識し、該連続した各ピクセルに付与された第２パラメータを統合して、統合結果に基づいて、該区域内にある単一物体に関する制御用情報ＤＣを生成する。これによって制御用情報生成部２４は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体に関する制御用情報ＤＣのパラメータを、一本化することができる。
【０１２１】
第２パラメータが相互に類似し連続して配置されるピクセル群に基づく制御用情報ＤＣの生成時において、連続するピクセルから成る区域の最も外側のピクセルの位置が、区域内の物体の端の位置として求められる。これによって、複数個のピクセルに跨がって存在する物体の端の位置が、容易に求められる。上記ピクセル群に基づく制御用情報ＤＣの生成時において、連続する各ピクセルに付与された第２パラメータによって示される移動速度の平均値が、連続するピクセルから成る区域の内の物体の移動速度として求められる。これによって、複数個のピクセルに跨がって存在する物体の移動速度が、容易に求められる。また上述のピクセル群に基づく制御用情報生成時において、連続する各ピクセルに付与された第２パラメータによって示される移動速度のうち、車両と物体とが最も近づくように移動する場合の速度が、連続するピクセルから成る区域の内の物体の移動速度として求められる。このような移動速度を含む制御用情報ＤＣがたとえば車両と物体との衝突予測処理に用いられる場合、より確実な衝突予測が可能になる。
【０１２２】
図１５は、制御用情報生成部２４における制御用情報ＤＣの生成処理を説明するためのフローチャートである。パラメータ統合部１５から統合情報ＭＤ２が出力された場合、または処理実行部２５から制御用情報ＤＣが要求された場合、生成処理が開始される。開始後、ステップＤ０からステップＤ１に進む。ステップＤ１において、制御用情報生成部２４は、これから生成される制御用情報ＤＣを用いる適応業務処理に応じた参照信頼度情報ＭＲを選択し、選択された参照信頼度情報ＭＲにおけるピクセルの参照信頼度と、最新の統合情報ＭＤ２におけるピクセルの第２信頼度とを、ピクセル毎に比較する。制御用情報生成部２４は、第２信頼度が参照信頼度未満であるピクセルの第２パラメータだけを、統合情報ＭＤ２から削除する。
【０１２３】
ステップＤ２において、制御用情報生成部２４は、物体有りを示す存在度パラメータを含む第２パラメータが付与されているピクセルを、統合情報ＭＤ２に基づいて探索する。ステップＤ３において、制御用情報生成部２４は、ステップＤ２で探索されたピクセルのうちから、被検知空間において連続している２個以上のピクセルから成るピクセル群を探索する。ピクセル群がある場合、ステップＤ４において、ピクセル群毎に、ピクセル群を構成する全ピクセルにそれぞれ付与された第２パラメータが示す縦速度の差が予め定める許容範囲内に収まるか否かが判断される。
【０１２４】
ピクセル群における縦速度の差が許容範囲内に収まる場合、第２パラメータが相互に類似しているので、ピクセル群に単一物体が存在すると見なされる。この場合ステップＤ５において、ピクセル群を構成する全ピクセルの第２パラメータの統合結果に基づいて制御用情報ＤＣを生成する。ピクセル群における縦速度の差が許容範囲を越える場合、ステップＤ６において、該ピクセル群を構成する全ピクセルのうち、縦速度の差が許容範囲内に収まるピクセル同士が組合せられ、組合わせられたピクセルの組毎に、組合わせられたピクセルの第２パラメータの統合結果に基づいて制御用情報ＤＣが生成される。被検知空間内において単独で存在するピクセルがある場合、単独で存在するピクセル内に単一物体があると見なされる。この場合ステップＤ７において、単独で存在するピクセル毎に、ピクセルに付与された第２パラメータに基づいて、単一物体に関する制御用情報ＤＣのパラメータを生成する。ステップＤ２で探索された全ピクセルの第２パラメータが、ステップＤ３〜Ｄ７のいずれかのステップで制御用情報生成に用いられたならば、ステップＤ８で、処理が終了する。
【０１２５】
制御用情報ＤＣが自動車間制御処理に用いられる場合、ステップＤ５において、ピクセル群を構成する全ピクセルの第２パラメータの縦位置のうち、ピクセル群内の物体と自車両中心との相対距離が最も小さくなる縦位置が、制御用情報ＤＣにおける物体の縦位置として採用される。ピクセル群を構成する全ピクセルの第２パラメータの横位置のうち、自車両中心を通る縦方向の軸線にピクセル群内の物体が最も近づく横位置が、制御用情報ＤＣにおける物体の横位置として採用される。ピクセル群を構成する全ピクセルの第２パラメータの速度の平均値が、制御用情報ＤＣにおける物体速度として採用される。制御用情報ＤＣが自動車間制御処理に用いられる場合、ステップＤ６において、ピクセル群を構成する全ピクセルのうち縦速度の差が許容範囲内に収まる２個以上のピクセルがある場合、組合せられたピクセルを上記のピクセル群と見なして、制御情報のパラメータが求められる。
【０１２６】
図１６（Ａ）に示す統合情報ＭＤ２には、自動車間制御処理の参照信頼度よりも第２信頼度の高い第２パラメータが付与されたピクセル７１から成るピクセル群と、自動車間制御処理の参照信頼度よりも第２信頼度の低い第２パラメータが付与されたピクセル７２から成るピクセル群とがある。図１６（Ａ）の統合情報ＭＤ２に基づく制御用情報ＤＣが自動車間制御処理に用いられる場合、図１５の処理が行われるならば、自動車間制御処理の参照信頼度情報ＭＲBの参照信頼度
よりも第２信頼度の低いピクセル７２から第２パラメータが削除される。この結果、制御用情報生成に用いられる統合情報ＭＤ２は、図１６（Ｂ）に示す構成になる。
【０１２７】
図１６（Ｂ）に示す制限後の統合情報ＭＤ２Ａにおいて、斜線が付されている４つの各ピクセルの第２パラメータの縦位置、横位置、および相対速度は、それぞれ、［３．５ｍ，０ｍ，−０．５ｋｍ／ｈ］，［４．０ｍ，０ｍ，−０．３ｋｍ／ｈ］，［３．５ｍ，＋０．５ｍ，＋０．５ｋｍ／ｈ］，［４．０ｍ，＋０．５ｍ，＋５．０ｋｍ／ｈ］である。これら４つのピクセルの相対速度差は許容範囲内に収まるので、これら４つのピクセルの第２パラメータが統合され、統合結果が単一物体の制御用情報ＤＣとして出力される。上記４つのピクセルの第２パラメータの統合結果である制御用情報ＤＣにおける物体の縦位置ＲＦ、横位置ＲＴおよび相対速度Ｖは、［４．０ｍ，０ｍ，＋１．２ｋｍ／ｈ］である。式１３は、速度の統合式である。
Ｖ ＝ ｛（−０．５ｋｍ／ｈ）＋（−０．３ｋｍ／ｈ）
＋ ０．５ｋｍ／ｈ ＋ ５．０ｋｍ／ｈ｝÷ ４
＝ １．２ｋｍ／ｈ …（13）
【０１２８】
処理実行部２５における処理について以下に述べる。処理実行部２５は、センサ部１１の検知結果を用いた１種類以上の適応業務処理を実行可能である。１例としては、処理実行部２５は、適応業務処理のためのアプリケーションプログラムを複数備えている。情処理実行部２５がいずれか１つのアプリケーションプログラムに基づいて動作した場合、該プログラムに応じた適応業務処理が実行される。情報処理装置１が車載されている場合、適応業務処理は、車両制御に関わる処理で実現される。車両制御に関わる適応業務処理は、たとえば、車両の自動運転処理、自動車間制御（ＡＣＣ）処理、および追突警報処理を含む。
【０１２９】
自動車間制御処理は、自車両の前方を走行する先行車両から自車両までの距離が常に予め定める基準距離に保たれるように、自車両を制御する処理である。衝突警報処理は、自車両の周囲にある物体と自車両とが衝突する可能性が高くなった場合に、その旨を運転者に報知する処理である。処理実行部２５における自動運転処理は、自動車間制御処理および追突警報処理を含む複数種類の車両の適応業務処理を組合わせて実現される。さらに自動運転処理は、車両の進行方向を自動的に制御するような処理が含まれていても良い。
【０１３０】
処理実行部２５における自動車間制御処理の１例は以下のとおりである。まず、制御用情報ＤＣまたは統合情報ＭＤ２に基づいて、少なくとも１つのセンサ部１１によって検知された被検知空間内の自車両前方の物体から自車両までの相対距離が求められる。求められた相対距離が予め定める基準距離と比較される。相対距離が基準距離以上である場合、自車両の速度が増加するように、内燃機関２７および制動機関が制御される。相対距離が基準距離未満である場合、自車両の速度が減少するように、内燃機関２７および制動機構２８が制御される。これによって、前方の物体の動きに追従するように、自車両が走行する。
【０１３１】
図１７は、処理実行部２５における制御用情報ＤＣを用いた自動車間制御処理を説明するためのフローチャートである。処理実行部２５は、物体から自車両までの現在の相対距離の縦方向成分と目標車間距離との差分、物体と自車両との相対速度、目標加速度、および目標車間距離の相互関係を示すマップを予め備えている。目標車間距離は、自車両の運転者によって設定される。処理選択部２２によって自動車間制御処理の実行が許容されており、かつ運転者によって自動車間制御処理の実行が指示された場合、ステップＦ０からステップＦ１に進む。ステップＦ１において、処理実行部２５は、制御用情報生成部２４から、被検知空間内の検知された物体毎の制御用情報ＤＣを取得する。単一物体についての制御用情報ＤＣは、物体から自車両までの相対距離ＲＲと、自車両から見て物体がある方向を示す横位置Ｒθと、物体と自車両との相対速度とを含む。
【０１３２】
ステップＦ２において、処理実行部２５は、検知された物体毎に、制御用情報ＤＣの横位置に基づいて、自車両が走行中の車線内に物体があるかどうかを判断する。ステップＦ３において、処理実行部２５は、自車両が走行中の車線内にあると判断された物体のうちのいずれかと自車両との現在の相対距離の縦方向成分を求め、相対距離縦方向成分と目標車間距離との差分を求める。次いで、求められた距離差分と制御用情報ＤＣの相対速度と目標車間距離とを用い、予め準備されているマップに基づいて、目標加速度を算出する。ステップＦ４において、処理実行部２５は、自車両の加速度が目標加速度に達するように、内燃機関２７、スロットルペダルおよび制動機構２８を制御する。ステップＦ１〜Ｆ４の処理は、自動車間制御処理の実行が処理実行部２５によって禁止されるまで、または運転者によって自動車間制御処理の終了が指示されるまで、周期的に繰返される。
【０１３３】
処理実行部２５における追突警報の１例は以下のとおりである。まず、制御用情報ＤＣまたは統合情報ＭＤ２に基づいて、少なくとも１つのセンサ部１１によって検知された被検知空間内の物体から自車両までの相対距離が求められる。求められた相対距離が予め定める基準距離と比較される。相対距離が基準距離未満である場合、自車両に物体が接近している旨が、報知装置２９によって自車両の運転者に対して報知される。さらには、制御用情報ＤＣまたは統合情報ＭＤ２に基づいて、少なくとも１つのセンサ部１１によって検知された被検知空間内の物体の自車両に対する移動方向および相対速度が求められる。物体が自車両に近づく方向に移動しており、かつ相対速度が予め定める基準速度未満である場合、自車両に物体が接近している旨が、報知装置２９によって自車両の運転者に対して報知される。またこれら報知に伴い、物体と自車両との衝突を回避するように、処理実行部２５によって内燃機関２７および制動機構２８が制御されてもよい。
【０１３４】
第１の実施の形態は、４台のセンサ部１１が、レーダ装置、画像処理技術を用いた複眼測距装置、路車間情報通信システムの車載用路車間通信端末、およびナビゲーション装置でそれぞれ実現される例になっている。センサ部１１は、これらの装置に限らず、他の装置、たとえば超音波を用いたソナー装置によって実現されてもよい。またセンサ部１１は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）において道路に設置される通信装置との間で情報を送受するための車載用通信端末によって実現されてもよい。さらにまたセンサ部１１は、通信ネットワークに接続可能な通信端末によって実現されてもよく、該通信端末は、通信ネットワーク内に設置された外部データベースから情報を任意に入手可能な構成になっていてもよい。このようにセンサ部１１は、被検知空間内の物体を検知する装置に限らず、被検知空間内の状況に関する何らかの情報を入手する装置であれば、どのような装置であってもよい。
【０１３５】
センサ部１１を実現するレーダ装置の概略的な構成は、以下のとおりである。ミリ波を用いたＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置は、アンテナを含む検知素子４５と物体検知処理部４６とを含む。検知素子４５において、ビーム状の電磁波が、基準方向と電磁波の放射方向との成す放射角度を変化させつつ、アンテナから放射される。放射電磁波の強度は常に一定に保たれており、放射電磁波の周波数は所定のパターンに応じて経時的に変化する。電磁波の放射方向に物体がある場合、放射電磁波は物体によって反射されてアンテナに戻る。反射された電磁波は、物体とレーダ装置との相対距離Ｒに応じて、放射電磁波よりも遅延する。反射電磁波の周波数は、物体とレーダ装置との相対速度ｖに応じて、放射電磁波から偏移する。電磁波の受信に応じてアンテナから出力された受信信号は、電磁波放射のためにアンテナに与えられた局発信号と混合され、これによってビート信号が得られる。
【０１３６】
物体検知処理部４６において、局発信号の周波数の増加期間および該周波数の減少期間における放射電磁波の放射角度とビート信号の周波数とに対するビート信号の信号レベルの分布のグラフが、それぞれ求められる。或る時点の電磁波の放射方向に物体がある場合、前記グラフにおいて該放射方向に対応する信号レベルが極大になる。ゆえに式１４〜１６に基づいて、レーダ装置と物体との極座標表示の相対位置［Ｒ，θ］、およびレーダ装置と物体との相対速度Ｖが算出される。ｆupは前記グラフの増加期間の部分において極大点に対応する周波数であり、ｆdnは前記グラフの減少期間の部分において極大点に対応する周波数であり、δｆは、局発信号の最大周波数から最小周波数までの周波数差である。ｃは光速度である。ｆcenterは局発信号の中心周波数である。ｆｍは局発信号の周波数変化の周波数である掃引周波数である。
【０１３７】
【数１】
【０１３８】
センサ部１１を実現する複眼測距装置の概略的な構成は、以下のとおりである。複眼測距装置は、検知素子４５である２台のカメラと物体検知処理部４６とを含む。２台のカメラは視差が生じるように配置されている。２台のカメラは、予め定める距離ＷCAMERAだけ離れて配置されており、かつ視野の一部分が相互に重なっている。物体検知処理部において、２台のカメラによって撮影された画像に基づいて、カメラの視野内にある物体に対する視差Δｘｍが算出され、式１７に基づいて複眼測距装置と物体との相対距離Ｒが算出される。式１７において、ＦＬは２台の各カメラの焦点深度であり、Ｆは画像内のカメラ取付軸線に平行な方向の解像度である。画像から視差を求めるには、画像内の物体の縁に相当するエッジを２枚の画像からそれぞれ出し、一方の画像内の物体のエッジに対する他方の画像内の該物体のエッジのずれを求め、該ずれを視差とすればよい。または、画像内の物体の縁に相当するエッジを一方の画像から抽出し、一方画像内の抽出されたエッジを含む一部分を参照パターンとして該参照パターンと他方画像とのマッチングを求め、これによって得られた該参照パターンと濃度分布が最も類似する部分と該参照パターンとの位置のずれを求め、該ずれを視差とすればよい。
【０１３９】
【数２】
【０１４０】
センサ部１１を実現する路車間通信端末の概略的な構成は、以下のとおりである。車両に搭載された路車間通信端末は、該車両の運行に関する情報を、道路に設置された路車間通信装置に対して送信する。道路上の路車通信装置は、該道路を走行している車両から送信された情報に基づき、該道路における車両の運行状況を把握し、把握した運行状況に関する情報を、道路上の車両に搭載された路車間通信端末に送信する。任意の車両内の路車間通信端末に送信される前記運行状況に関する情報は、たとえば、該車両の前後を走行する車両の位置および速度を含む。これによって車両内の路車間通信端末は、該車両の周囲の物体を把握することができる。
【０１４１】
センサ部１１を実現するナビゲーション装置の概略的な構成は、以下のとおりである。ナビゲーション装置は、検知素子である自車位置検出部４５と地図記憶部４７と物体検知処理部４６とを含む。自車位置検出部４５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）および自立航法の少なくとも一方に基づき、ナビゲーション装置を搭載する車両の位置を検出する。物体位置処理部４６は、検出された車両位置と地図記憶部４７に記憶された地図とに基づいて地図上の車両の位置を把握し、地図において把握された位置の周囲の記載内容に基づき、車両周囲の状況を推測する。道路の形状および道路の周囲の建造物が地図に記載されている場合、地図および車両位置に基づいて車両が現在走行している道路の形状が分かれば、該道路の側部のガードレールや、該道路の周囲の建造物等が推測可能である。
【０１４２】
センサ部１１を実現するソナー装置の概略的な構成は、以下のとおりである。ソナー装置は、検知素子である超音波センサ４５と、物体検知処理部４６とを含む。超音波センサ４５において、最初に、所定時間の間だけ、超音波センサから、音波が、空気中に放射される。放射された超音波の進行方向に物体がある場合、超音波は物体によって反射されて車両に戻る。反射されて戻った超音波が超音波センサ内の圧電材を振動させると、超音波の振動数に応じた周波数の交流電圧を、圧電材が発生させる。超音波放射後、物体検知処理部４６において、超音波センサの残響の状態に基づいて、超音波センサが正常であるかどうかが判断される。超音波センサが正常であれば、超音波放射後の予め定める時間の間、圧電材に交流電圧が生じたかどうかが検出される。交流電圧が生じた場合、超音波が放射された時点から交流電圧が生じた時点まで、すなわち超音波放射時から反射超音波到来時までの時間ｔｓと音速Ｖｓとの積が、バックソナー装置から物体までの相対距離Ｒとして求められる。
【０１４３】
情報処理装置１において、処理実行部２５が単一種類の適応業務処理だけを実行可能な構成になっている場合、情報処理装置１から処理選択部２２が省略されていて、処理実行部２５が無条件に適応業務処理を行う構成になっていてもよい。これによって情報処理装置１の構成は簡略化される。なお好ましくは、上述の場合であっても情報処理装置１が処理選択部２２を備え、処理選択部２２は、単一種類の適応業務処理の実行が可能かどうかの判定を行う。処理実行部２５は、処理選択部２２の判定結果に応じて、適応業務処理の実行が可能であると判定される場合だけ、適応業務処理を実行する。これによって、処理実行部２５が単一種類の適応業務処理だけを実行可能な場合において、センサ部１１の組合せおよびセンサ部１１の最新の検知能力に基づいて、適応業務処理に必要な精度以上の情報の取得が可能な間だけ、適応業務処理が実行される。したがって、センサ部１１の組合せの変化およびセンサ部１１の検知能力の変化に基づいた適応業務処理の実行精度の低下が、防止される。
【０１４４】
情報処理装置１に含まれる全ての各情報入手装置３が、センサ部１１だけでなくパラメータ変換部１２を含む場合、センサ部１１がどのような構成の検知情報ＤＳを出力しているかに関わらず、情報入手装置３からは変換情報ＭＤ１が出力される。情報入手装置３から出力される情報のパラメータ規格が単一種類の規格に統一されている場合、情報統合装置４に与えられる検知情報ＤＳの規格が共通化される。これによって情報統合装置４は、組合せて利用されるセンサ部１１からの規格に関わらず、単一種類の規格の情報を処理可能な構成になっていれば良いので、様々な組合せのセンサ部１１と共に用いられる情報統合装置４の共通化を図ることができる。これによって情報統合装置４の汎用性が向上するので、情報統合装置４の開発が容易になりかつ情報統合装置４の製造コストの削減が可能になる。
【０１４５】
情報処理装置１に含まれる制御装置５は、処理実行部２５だけでなく制御用情報生成部２４を含んでいる。制御用情報生成部２４は、ピクセルに付与されたパラメータからなる情報の規格を、処理実行部２５の処理に固有の規格に変更する。制御装置５が制御用情報生成部２４を含む場合、処理実行部２５がどのような構成の制御用情報ＤＣを利用可能な構成になっているかに関わらず、被検知空間内のピクセルに付与されたパラメータから構成される情報を受付可能になる。これによって制御装置５において、処理実行部２５の処理を制御装置５に与えられる情報規格に合わせる必要がなくなるので、様々な規格の情報が与えられる制御装置５の適応業務処理実行手段の処理構成の共通化を図ることができる。これによって制御装置５の開発が容易になりかつ制御装置５の製造コストの削減が可能になる。制御装置５装置５が処理実行部２５だけでなく制御用情報生成部２４を含んでいる場合、情報入手装置３から出力される変換情報ＭＤ１の統合の必要がなければ、情報入手装置３からの変換情報ＭＤ１が制御装置５に直接与えられても良い。
【０１４６】
図１８は、本発明の第２の実施の形態である情報処理装置（以後「第２情報処理装置」と略称する）１０１の構成を示すブロック図である。第２情報処理装置１０１は、構成要素の区分状態だけが第１の実施の形態の情報処理装置（以後「第１情報処理装置」と略称する）と異なり、構成要素区分状態以外の第２情報処理装置の構成は、第１情報処理装置と等しい。第２の実施の形態の説明において、第１情報処理装置１に含まれる構成要素と同じ機能の構成要素には、第１の実施の形態における参照符と同じ参照符を付し、説明は省略する。
【０１４７】
第２情報処理装置１０１は、少なくとも１台の情報入手装置１０３と、情報統合装置１０４と、車両の制御１０５とに区分される。情報入手装置１０３は、センサ部１１を少なくとも含み、好ましくは第１信頼度導出部１８をさらに含む。情報統合装置１０４は、パラメータ変換部１２およびパラメータ統合部１５を含み、好ましくは、変換情報メモリ１３、統合情報メモリ１６、第１信頼度記憶部１７、信頼度統合部１９、第２信頼度メモリ２０、環境認識部２１、処理選択部２２、参照信頼度記憶部２３、および制御用情報生成部２４をさらに含む。車両の制御１０５は、処理実行部２５を含む。なお第１信頼度記憶部１７に全ての各センサ部１１に対する第１信頼度情報ＭＴ１が記憶されているならば、第１信頼度導出部１８は省略されてもよい。
【０１４８】
第２情報処理装置１０１において、制御装置１０５は、従来技術の車両制御装置と同じ構成になっている。情報入手装置１０３は、従来技術の情報入手装置３に第１信頼度導出部１８を加えた構成になっている。第１信頼度導出部１８が省略される場合、情報入手装置１０３は、従来技術の情報入手装置と同じ構成になる。ゆえに、第２情報処理装置１０１は、従来技術の車載用情報処理装置と比較して、情報統合装置１０４の構成だけが異なり、他の構成は従来技術の車載用情報処理装置と等しい。このように第２情報処理装置１０１は市販の情報入手装置および市販の制御装置に改良を加えることなく実現可能なので、実現が容易である。上記の構成の情報統合装置１０４は、様々な情報入手装置１０３および制御装置１０５と組合わせて情報処理装置１０１を構成することができるので、汎用性が極めて高い。
【０１４９】
第１および第２の実施の形態の情報処理装置１，１０１は本発明の情報処理装置の例示であり、主要な構成が等しければ、他の様々な構成によって実施することができる。特に情報処理装置１の各構成部品の詳細な構成は、同じ効果が得られるならば、上述の構成に限らず他の構成によって実現されてもよい。
【０１５０】
図１および図１８に示す情報処理装置１，１０１の構成は最適例である。情報処理装置１は、センサ部１１とパラメータ変換部１２とパラメータ統合部１５と処理実行部２５とを最低限含めば良く、上記４つの処理部１１，１５，１８，２８以外の処理部は適宜省略されてもよい。勿論情報処理装置１は、上記４つの処理部１１，１５，１８，２８を含む構成であれば、情報入手装置３と情報統合装置４と制御装置５との３装置に区分された構成に限らず、区分されずに単一装置になっていてもよく、２以上の装置に区分されていてもよい。
【０１５１】
図１および図１８に示す情報処理装置１，１０１における構成要素の区分状態は、それぞれ最適状態の１つである。本発明の情報処理装置において、構成要素の区分状態は、図１および図１８の例に限らない。本発明の情報処理装置において、情報入手装置３はセンサ部１１を最低限含めば良く、情報統合装置４はパラメータ統合部１５を最低限含めば良く、制御装置５は処理実行部２５を最低限含めば良く、かつパラメータ変換部１２情報入手装置３および情報統合装置４のどちらかに含まれれば良い。情報処理装置１において、第１信頼度導出部１８および第１信頼度記憶部１７は、情報統合装置４および制御装置５の少なくとも一方に含まれていればよい。制御用情報生成部２４は、制御装置５および情報統合装置４のどちらに含まれていてもよい。
【０１５２】
本発明の情報処理装置において、情報入手装置がセンサ部１１だけを含み、制御装置が処理実行部２５と制御用情報生成部２４とを含み、情報統合装置がパラメータ変換部１２とパラメータ統合部１５を含んでいる場合、センサ部１１から出力される検知情報ＤＳの規格に関わらず、制御装置５に与えられる情報の規格を共通化することが可能になる。また上記の場合、情報処理装置が単一台のセンサ部１１を含んでいれば、統合情報ＭＤ２の内容は、センサ部１１から出力される検知情報ＤＳと内容が等しく、かつ統合情報ＭＤ２の規格だけが検知情報ＤＳの規格と異なる。この結果前記情報統合装置は、センサ部１１から出力される検知情報ＤＳの規格を所定の共通規格に変換するように機能する。ゆえに上記の場合、情報処理装置が単一台のセンサ部１１を含んでいるだけであっても、情報統合装置を備えていれば、センサ部１１から出力される検知情報ＤＳの規格に関わらず、制御装置に与えられる情報の規格を共通化することが可能になる。
【０１５３】
また本発明において、センサ部の信頼度設定部を兼ねる第１信頼度導出部１８とセンサ部１１とから物体検出装置が構成されおり、信頼度設定部がセンサ部１１の第１信頼度をピクセル毎に設定していてもよい。この場合、センサ部１１における被検知空間の物体検知結果の信頼度情報の規格が、上記のピクセル単位の信頼度からなる規格に統一されるので、複数台のセンサ部１１の信頼度情報の統合が容易になる。さらにまた本発明において、可否判断部を兼ねる処理選択部２２は、独立した処理装置を形成していてもよい。可否判断部が、被検知空間の各区画におけるセンサ部１１の信頼度に基づいて、適用業務処理の実行の可否を判断している場合、検知情報を処理実行部２５に与えるセンサ部１１の現在の検知能力に応じた適応業務処理の切換えが可能になる。また可否判断部が、被検知空間の各ピクセルにおける複数台の各センサ手段の信頼度の統合結果に基づいて、適用業務処理の実行の可否を判断している場合、検知情報を処理実行部２５に与える複数台の各センサ手段の現在の検知能力の組合わせに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【０１５４】
また本発明の情報処理装置内に備えられる情報入手装置３、情報統合装置４、および車両の制御は、これら３つを組合せて用いるだけに限らず、他の装置とそれぞれ組合せて利用されてもよく、単独で利用されてもよい。また本発明の情報処理装置は、車載の装置に限らない。情報処理装置１が車載されていない場合、車両の制御における適応業務処理は、センサ部１１によって取得された情報を用いる処理であれば、車両の制御のための処理に関わらず、他の処理でもよい。またこの場合、被検知空間は、車両の周囲の空間に限らない。
【０１５５】
図１および図１８で説明した情報処理装置１、１０１の詳細な構成は機能的構成である。上記の機能的構成が実現可能な構成であれば、本発明の情報処理装置１、１０１の物理的構成はどのような構成になっていてもよい。１例としては、情報統合装置４および制御装置５は、ＥＣＵ（Electoric Control Unit）によってそれぞれ実現される。ＥＣＵは、演算回路部と記憶回路部とを含む。図１の情報統合装置４を実現するＥＣＵの演算回路部は、パラメータ統合部１５に相当し、該ＥＣＵの記憶回路部は、変換情報メモリ１３と統合情報メモリ１６とを兼ねている。図１の制御装置５を実現するＥＣＵの演算回路部は、信頼度統合部１９と処理選択部２２と制御用情報生成部２４と処理実行部２５とを兼ねており、該ＥＣＵの記憶回路部は、第１信頼度記憶部１７と第２信頼度メモリ２０と参照信頼度記憶部２３とを兼ねている。また情報入手装置３において、情報入手装置３に備えられる単一の中央演算処理回路が、信頼度導出部１２とセンサ部１１内の物体検知処理部とを兼用していてもよい。
【０１５６】
情報処理装置１において、情報統合装置４および車両の制御は、上述の検知情報ＤＳの統合に係る上記の各種の処理の実行のためのプログラムと該処理に係る上記の各種データとを含むソフトウエアとコンピュータとを組合わせて、それぞれ実現することが可能である。このためには、ソフトウエアをコンピュータにインストールしておき、該ソフトウエアに基づいて、コンピュータの中央演算処理回路を動作させればよい。前記ソフトウエアのインストールは、コンピュータによって読出し可能な記憶媒体に前記ソフトウエアを予め記憶させておき、コンピュータが備える記憶媒体読出し装置に該記憶媒体を装着して、該記憶媒体からソフトウエアを読出ださせればよい。前記記憶媒体は、たとえば、ＣＤ−ＲＯＭに代表される光記憶媒体、フロッピー（登録商標）ディスクに代表される磁気記憶媒体、およびＭＯに代表される光磁気記憶媒体のいずれかで実現される。
【０１５７】
本発明は、以下の実施の形態が可能である。
（１）予め定める被検知空間内の状況を検知して、検知された状況に関する情報である検知情報をそれぞれ取得する少なくとも１台のセンサ手段と、
センサ手段毎に、センサ手段から与えられる検知情報に基づいて、被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求めて、求められた第１パラメータを各ピクセルに付与するパラメータ変換手段と、
ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１パラメータを統合して、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ統合手段とを含むことを特徴とする情報処理装置。
情報処理装置において、パラメータ変換手段が含まれているので、センサ手段から出力される情報の規格に関わらず、パラメータ統合手段に与えられる情報の規格が共通化されている。これによって、複数台のセンサ手段の組合せに関わらず、単一構成のパラメータ統合手段を用いて、検知情報の統合が可能になるので、パラメータ統合手段の汎用性が高くなる。これによって情報処理装置の製造コストの低減が可能になる。
【０１５８】
情報処理装置において、パラメータ統合手段は、１台以上の各センサ手段から出力される検知情報に基づいて、被検知空間を区切った区画である複数のピクセル内に存在する物体に関する第１パラメータを生成して、該ピクセルに付与する。パラメータ統合手段は、ピクセル毎に、第１パラメータを統合し、統合結果である第２パラメータをピクセルに付与する。全ての各ピクセルに付与された第２パラメータから成る統合情報の内容は、全センサ手段から出力された検知情報の統合結果になっている。このように情報処理装置において、センサ手段から出力される情報の規格に関わらず、パラメータ統合手段に与えられる情報の規格が共通化されているので、パラメータ統合手段の汎用性が高くなる。これによって情報処理装置の製造コストが可能になる。
【０１５９】
（２）前記検知情報が物体の位置を表すパラメータを含む場合、
前記パラメータ変換手段は、前記センサ手段に、
（１）センサ手段からの検知情報が示す物体位置を含むピクセルを選択し、
（２）選択されたピクセルだけに、検知情報に基づいて求められる第１パラメータを付与することを特徴とする情報処理装置。
【０１６０】
情報処理装置において、各ピクセルの位置と検知情報のパラメータの１つである物体位置との比較結果に応じて、ピクセルに第１パラメータが付与される。これによってパラメータ変換手段は、検知情報を、全ピクセルに付与された第１パラメータからなる変換情報に、容易に変換することができる。
【０１６１】
検知情報のパラメータの１つである物体位置を含むピクセルだけに第１パラメータが付与される。これによって検知情報は、全ピクセルに付与された第１パラメータからなる変換情報に、容易に変換される。
【０１６２】
（３）前記検知情報が物体の位置を表すパラメータを含む場合、
前記被検知空間内の各ピクセル内に存在する物体に対する検知情報の精度を、センサ手段毎に記憶する情報精度記憶手段をさらに含み、
前記パラメータ変換手段は、前記センサ手段毎に、
（１）センサ手段からの検知情報が示す物体位置を含むピクセルを選択し、
（２）選択されたピクセル毎に、選択されたピクセルにおけるセンサ手段に応じた検知情報の精度と選択されたピクセルの位置とに基づいて被検知空間に設定される区域内のピクセルに、検知情報に基づいて求められる第１パラメータを付与することを特徴とする情報処理装置。
【０１６３】
情報処理装置において、各ピクセルの位置と検知情報のパラメータのパラメータの１つである物体位置との比較結果および検知情報の精度に応じて、ピクセルに第１パラメータが付与される。これによってパラメータ変換手段における検知情報の変換精度が向上する。
【０１６４】
各ピクセルの位置と検知情報のパラメータの１つである物体位置との比較結果および検知情報の精度に応じて、各ピクセルに第１パラメータが付与される。これによって、検知情報の変換精度が向上する。
【０１６５】
（４）前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、該ピクセル内に物体が存在するか否かを示すパラメータであることを特徴とする情報処理装置。
【０１６６】
情報処理装置において、物体の有無を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されているので、第１パラメータの統合結果である第２パラメータから成る統合情報に基づいて、物体の位置をパラメータとして含む情報を得ることが可能になる。
【０１６７】
物体の有無を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されている。これによって、統合情報に基づいて、物体の位置をパラメータとして含む情報を得ることが可能になる。
【０１６８】
（５）前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、ピクセル内に存在する物体の移動状態を示すパラメータであることを特徴とする情報処理装置。
【０１６９】
情報処理装置において、物体の移動状態を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されているので、第１パラメータの統合結果である第２パラメータから成る統合情報に基づいて、物体の移動状態を示すパラメータを含む情報を得ることが可能になる。
【０１７０】
物体の移動状態を表す第１パラメータが各ピクセルに付与されている。これによって、統合情報に基づいて、物体の移動状態を示すパラメータを含む情報を得ることが可能になる。
【０１７１】
（６）前記検知情報に基づいて各ピクセルに付与される第１パラメータの信頼度である予め定める第１信頼度を、センサ手段毎に記憶している信頼度記憶手段をさらに含むことを特徴とする情報処理装置。
【０１７２】
情報処理装置において、センサ手段に応じた第１信頼度が、各ピクセルに付与されている。これによって情報処理装置において、第１信頼度を考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１７３】
センサ手段毎に、第１パラメータの信頼度である予め定める第１信頼度が各ピクセルに付与されている。これによって、情報処理装置において、第１信頼度を考慮した処理が可能になる。
【０１７４】
（７）前記検知情報に基づいて各ピクセルに付与された第１パラメータの信頼度である第１信頼度を、センサ手段毎に導出する第１信頼度導出手段をさらに含み、
前記センサ手段における被検知空間内の状況の検知能力が増加するほど、該センサ手段に基づく第１信頼度が上昇することを特徴とする情報処理装置。
【０１７５】
情報処理装置において、センサ手段に応じた第１信頼度が、各ピクセルに付与されている。かつ第１信頼度は、センサ手段の検知能力に応じて変化する。これによって情報処理装置において、センサ手段の検知能力に応じて、第１信頼度を考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１７６】
センサ手段の検知能力に応じて変化する第１信頼度が各ピクセルに付与されている。これによって情報処理装置において、センサ手段の検知能力と第１信頼度とを考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１７７】
（８）前記センサ手段が車両に搭載されている場合、
前記第１信頼度の導出タイミングは、車両のイグニッションスイッチが導通状態になったタイミングと等しいことを特徴とする情報処理装置。
【０１７８】
情報処理装置において、前記第１信頼度導出手段は、車両のイグニッションスイッチが導通した時点に、第１信頼度を導出している。これによって情報処理装置において、イグニッションスイッチの導通後いつでも、第１信頼度を考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１７９】
車両のイグニッションスイッチが導通した時点に第１信頼度が導出される。これによって情報処理装置において、イグニッションスイッチの導通後いつでも、第１信頼度を考慮した処理が可能になる。
【０１８０】
（９）前記第１信頼度の導出タイミングは、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化したタイミングと等しいことを特徴とする情報処理装置。
【０１８１】
情報処理装置において、前記第１信頼度導出手段は、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に、第１信頼度を導出している。これによって情報処理装置において、センサ手段の検知能力に応じて、第１信頼度を考慮しつつ、第１パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１８２】
少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に第１信頼度が導出される。これによって情報処理装置において、センサ手段の最新の検知能力と第１信頼度とを考慮した処理が可能になる。
【０１８３】
（１０）前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、ピクセル内にある物体の移動状態を示すベクトルであり、
前記第１信頼度が、物体の移動状態を示すベクトルの信頼度を含むことを特徴とする情報処理装置。
【０１８４】
情報処理装置において、物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの信頼度を一括して示している。これによって情報処理装置において、前記ベクトルの信頼度を考慮しつつ、ベクトルに関する処理を行うことが可能になる。
【０１８５】
物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの信頼度を一括して示している。これによってベクトルの信頼度を考慮した処理が可能になる。
【０１８６】
（１１）前記単一ピクセルに付与される少なくとも１つの第１パラメータのうちの１つが、ピクセル内にある物体の移動状態を示すベクトルであり、
前記第１信頼度が、物体の移動状態を示すベクトルの複数の各成分の信頼度を含むことを特徴とする情報処理装置。
【０１８７】
情報処理装置において、物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの成分の信頼度を示している。これによって情報処理装置において、前記成分毎のベクトルの信頼度を考慮しつつ、ベクトルに関する処理を行うことが可能になる。
【０１８８】
物体の移動状態を示すベクトルが第１パラメータとしてピクセルに付与される場合、第１信頼度は該ベクトルの成分の信頼度を示している、これによって前記成分毎のベクトルの信頼度を考慮した処理が可能になる。
【０１８９】
（１２）前記パラメータ統合手段は、ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１信頼度に応じて、該ピクセルに付与された第１パラメータを重付けつつ統合することを特徴とする情報処理装置。
【０１９０】
情報処理装置において、各ピクセルの第２パラメータの算出時に、第１信頼度が参照される。これによって各ピクセルの第２パラメータの精度が向上する。
【０１９１】
各ピクセルの第２パラメータの算出時に第１信頼度が参照される。これによって、各ピクセルの第２パラメータの精度が向上する。
【０１９２】
（１３）ピクセル毎に、ピクセルに付与される第１信頼度を統合して、第１信頼度の統合結果を、前記第２パラメータの信頼度である第２信頼度として、該ピクセルに付与する信頼度統合手段をさらに含むことを特徴とする情報処理装置。
【０１９３】
情報処理装置において、各ピクセルの第２信頼度が算出されている。これによって情報処理装置において、第２信頼度を考慮しつつ、第２パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１９４】
情報処理装置において、各ピクセルの第２信頼度が算出される。これによって、第２信頼度を考慮しつつ、第２パラメータに関する処理を行うことが可能になる。
【０１９５】
（１４）前記単一ピクセルに付与される第２信頼度が、該ピクセルに付与されている全ての各センサ手段に応じた第１信頼度の総和であることを特徴とする情報処理装置。
【０１９６】
情報処理装置において、第１信頼度だけに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって信頼度統合手段は、第２信頼度を簡単な処理によって容易に求めることができる。
【０１９７】
第１信頼度だけに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって第２信頼度は、簡単な処理によって容易に求めることができる。
【０１９８】
（１５）前記センサ手段の周囲の環境を認識する環境認識手段をさらに含み、
前記単一ピクセルに付与される第２信頼度が、該ピクセルに付与される全ての各センサ手段に応じた第１信頼度を該各センサ手段に対する認識された環境の影響に応じた定数によってそれぞれ重付けた値の総和であることを特徴とする情報処理装置。
【０１９９】
情報処理装置において、第１信頼度と認識された車両周囲の環境とに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって信頼度統合手段は、第２信頼度を、車両周囲の最新の環境に応じて求めることができる。
【０２００】
第１信頼度とセンサ手段周囲の環境とに基づいて、第２信頼度が求められる。これによって第２信頼度にセンサ手段への環境の影響を考慮して、第２信頼度を求めることができる。
【０２０１】
（１６）前記被検知空間の全ピクセルに付与された第２パラメータから成る統合情報を用いた複数通りの適応業務処理を実行可能な処理実行手段と、
全ての各ピクセルの最新の第２信頼度に基づき、統合情報を用いた全適応業務処理のうち、実行が許容される適応業務処理を選択する処理選択手段とをさらに含み、
処理実行手段は、選択された適応業務処理を実行することを特徴とする情報処理装置。
【０２０２】
情報処理装置において、第２信頼度に基づいて選択された適応業務処理だけが実行される。これによって処理実行手段において、全センサ手段の現在の検知能力の組合せに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【０２０３】
情報処理装置は、統合情報を用いた１種類以上の適応業務処理が可能な処理実行手段をさらに有している。処理実行手段は、第２信頼度に基づいて選択された適応業務処理だけを実行する。これによって処理実行手段において、全センサ手段の現在の検知能力の組合せに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【０２０４】
（１７）前記適応業務処理毎に、適応業務処理の実行が許容される場合における全ての各ピクセルに付与される第２信頼度の下限値である参照信頼度を記憶している参照信頼度記憶手段をさらに含み、
前記処理選択手段は、前記適応業務処理毎に、ピクセルに付与される最新の第２信頼度と該ピクセルに付与される該適応業務処理に応じた参照信頼度とをピクセル毎に比較し、最新の第２信頼度が該参照信頼度以上である場合、該適応業務処理の実行が許容されると判定することを特徴とする情報処理装置。
【０２０５】
情報処理装置において、参照信頼度と最新の第２信頼度との比較結果に基いて、選択された適応業務処理が実行される。これによって、適応業務処理の実行に最低限必要な第２信頼度が得られている場合だけ該適応業務処理が実行されるので、実行された適応業務処理の処理精度が向上する。
【０２０６】
予め定める参照信頼度と最新の第２信頼度との比較結果に基いて、選択された適応業務処理が実行される。これによって、実際に実行された適応業務処理の処理精度が向上する。
【０２０７】
（１８）前記センサ手段が車両に搭載されている場合、
前記処理選択手段は、車両のイグニッションスイッチが導通状態になった時点に、前記適応業務処理の選択を行うことを特徴とする情報処理装置。
【０２０８】
情報処理装置において、前記処理選択手段は、車両のイグニッションスイッチが導通した時点に、適応業務処理の選択を行う。これによって処理実行手段は、イグニッションスイッチの導通後いつでも、選択結果に応じて適応業務処理を実行することが可能になる。
【０２０９】
車両のイグニッションスイッチが導通した時点に、適応業務処理が選択される。これによって、イグニッションスイッチの導通後いつでも、適応業務処理が実行可能になる。
【０２１０】
（１９）前記センサ手段の検知能力が変化するたびに、該センサ手段に応じた最新の第１信頼度を、センサ手段毎にそれぞれ導出する第１信頼度導出手段をさらに含み、
前記信頼度統合手段は、少なくとも１つのセンサ手段に応じた第１信頼度が与えられる度に、第１信頼度を統合し、
前記処理選択手段は、少なくとも１つのセンサ手段に応じた第１信頼度が出力される度に、前記適応業務処理を選択することを特徴とする情報処理装置。
【０２１１】
情報処理装置において、前記処理選択手段は、少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に、適応業務処理の選択を行う。これによって処理実行手段は、センサ手段の検知能力が変化するたびに、現在の検知能力に応じて許容される適応業務処理を実行することが可能になる。
【０２１２】
少なくとも１つのセンサ手段の検知能力が変化した時点に、適応業務処理が選択される。これによって、最新のセンサ手段の検知能力に応じた適応業務処理の実行が可能になる。
【０２１３】
（２０）前記統合情報に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報を生成する制御用情報生成手段と、
制御用情報を用いた適応業務処理を実行する処理実行手段とをさらに含み、
前記制御用情報は、処理実行手段が受付可能なパラメータから構成されていることを特徴とする情報処理装置。
【０２１４】
情報処理装置において、制御用情報生成手段が含まれているので、統合情報の第２パラメータを処理実行手段が受付可能なパラメータと無関係に設定可能である。これによって、処理実行手段が取換えられた場合であっても、パラメータ統合手段における検知情報の統一手順を変更する必要がなくなるので、パラメータ統合手段の汎用性がさらに向上する。
【０２１５】
情報処理装置は、統合情報に基づき制御用情報を生成する制御用情報生成手段をさらに含んでいる。これによって、パラメータ統合手段の汎用性がさらに向上する。
【０２１６】
（２１）第２パラメータの信頼度である第２信頼度がピクセル毎に定められており、制御用情報が物体の位置を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、第２信頼度が予め定める閾値以上であるピクセルに付与される第２パラメータが該ピクセルに物体が存在することを示す場合、該ピクセルの位置に基づいて被検知空間内の物体の位置を求めることを特徴とする情報処理装置。
【０２１７】
情報処理装置において、第２パラメータと第２信頼度とに基づいて、制御用情報が求められる。これによって処理実行手段の処理精度が向上する。
【０２１８】
第２パラメータと第２信頼度とに基づいて、制御用情報が求められる。これによって処理実行手段の処理精度が向上する。
【０２１９】
（２２）前記制御用情報生成手段は、前記第２信頼度が閾値以上であってかつ第２パラメータが物体有りを示すピクセルが２個以上連続している場合、連続している各ピクセルに付与された第２パラメータが相互に類似しているならば、連続している各ピクセルに付与された第２パラメータを統合し、連続したピクセルから成る区域内にある単一物体に関する制御用情報を第２パラメータの統合結果に基づいて生成することを特徴とする情報処理装置。
【０２２０】
情報処理装置において、物体があると認識された全ピクセルのうち、第２パラメータが相互に類似しておりかつ位置が連続している複数個のピクセルからなる区域内には、単一物体があると認識される。これによって制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体に関する制御用情報を１本化することができる。
【０２２１】
物体があると認識された全ピクセルのうち、第２パラメータが相互に類似しておりかつ位置が連続している複数個のピクセルからなる区域内には、単一物体があると認識される。これによって制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体に関する制御用情報を１本化することができる。
【０２２２】
（２３）制御用情報が物体の端の位置を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、前記連続したピクセルから成る区域の最も外側のピクセルの位置を、区域内の物体の端の位置として求めることを特徴とする情報処理装置。
【０２２３】
情報処理装置の制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体の端の位置を、容易に求めることができる。
【０２２４】
前記区域の端を、該区域内の物体の端とみなす。ゆえに複数個のピクセルに跨がって存在する物体の端の位置が、容易に求められる。
【０２２５】
（２４）制御用情報が物体の移動速度を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、前記連続したピクセルから成る区域内の各ピクセルに付与された第２パラメータによってそれぞれ示される移動速度の平均値を、該区域内の物体の移動速度として求めることを特徴とする情報処理装置。
【０２２６】
情報処理装置において、複数個の連続する各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度の平均値が、該複数個のピクセルからなる区域内の物体の移動速度であるとみなされる。これによって制御用情報生成手段は、複数個のピクセルに跨がって存在する物体の移動速度を容易に求めることができる。
【０２２７】
前記区域内の各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度の平均値が、前記区域内の物体の移動速度であるとみなされる。ゆえに複数個のピクセルに跨がって存在する物体の移動速度が容易に求められる。
【０２２８】
（２５）制御用情報が物体の移動速度を表すパラメータを含む場合、
前記制御用情報生成手段は、前記連続したピクセルから成る区域内の全ての各ピクセルに付与された第２パラメータによって示される移動速度のうち、車両と物体とが最も近づくように移動する場合の速度を、該区域内の物体の移動速度のパラメータとして求めることを特徴とする情報処理装置。
【０２２９】
情報処理装置において、複数個の連続する各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度のうち、車両と物体とが最も近づくように移動する場合の速度が、該複数個のピクセルからなる区域内の物体の移動速度であるとみなされる。このように物体の移動速度が求められるならば、車両と物体との衝突検知が物体の移動速度に基づいて行われる場合、より確実な衝突検知が可能になる。
【０２３０】
前記区域内の各ピクセルの第２パラメータに基づく移動速度のうち、センサ手段と物体とが最も近づくように移動する場合の速度が、前記区域内の物体の移動速度であるとみなされる。このような制御用情報を用いれば、より確実な衝突検知が可能になる。
【０２３１】
（２６）前記センサ手段が車両に搭載される場合、
前記被検知空間において、車両の位置よりも車両の進行方向前方の部分は、車両の位置よりも車両の進行方向後方の部分よりも広いことを特徴とする情報処理装置。
【０２３２】
情報処理装置において、ピクセル単位に区分される被検知空間の中心よりも車両進行方向後方に、車両が位置している。これによって、統合情報に基づいて車両が制御される場合、車両がより安全に制御される。
【０２３３】
ピクセル単位に区分される被検知空間の中心よりも車両進行方向後方に、車両が位置している。これによって、統合情報ＭＤ２に基づいて車両が制御される場合、車両がより安全に制御される。
【０２３４】
（２７）予め定める被検知空間内の状況に関する情報である検知情報を取得するセンサ手段から与えられる検知情報に基づいて、前記被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ変換手段を含むことを特徴とする情報入手装置。
【０２３５】
情報入手装置において、センサ手段からの情報が、複数個のピクセルに付与されるパラメータによって表される情報に変換される。複数台の情報入手装置から出力される情報規格が、上述のようなピクセルに対応付けられた予め定める種類のパラメータから成る規格に統一されている場合、複数台の情報入手装置から出力される情報の統合が容易になる。
【０２３６】
（２８）予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータからそれぞれ構成される少なくとも１つの変換情報が与えられる情報統合装置において、
与えられた情報毎に、第１パラメータを被検知空間内の各ピクセルに付与してそれぞれ記憶する情報記憶手段と、
ピクセル毎に、ピクセルに付与された第１パラメータを統合し、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ統合手段とを含むことを特徴とする情報統合装置。
【０２３７】
情報統合装置に与えられる情報の規格が、複数個の各ピクセルに付与される予め定める種類のパラメータから成る規格に、共通化されている。これによって、パラメータ統合手段における情報統合のための処理の構成を、センサ手段の組合せに関わらず、共通化することが可能になる。ゆえに情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置の製造コストの低減を図ることができる。
【０２３８】
（２９）予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータから成る情報が与えられる情報統合装置において、
各ピクセルに付与される第１パラメータの予め定める第１信頼度を記憶している第１信頼度記憶手段と、
各ピクセルに付与される第１パラメータを第１信頼度に応じて重付け、重付けられた第１パラメータを該ピクセルに付与する重付け手段とを含むことを特徴とする情報統合装置。
【０２３９】
情報統合装置に与えられる情報の規格が、複数個の各ピクセルに付与される予め定める種類のパラメータから成る規格に、共通化されている。これによって、重付け手段における情報への重付けのための処理の構成を、センサ手段の組合せに関わらず、単一の手順に共通化することが可能になる。ゆえに情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置の製造コストの低減を図ることができる。
【０２４０】
（３０）予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータからなる情報が与えられる制御装置において、
与えられた情報に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報を生成する制御用情報生成手段と、
制御用情報を用いた処理を行う処理実行手段とを含み、
前記制御用情報は、処理実行手段が受付可能なパラメータから構成されていることを特徴とする制御装置。
【０２４１】
制御装置に与えられる情報の規格が、複数個の各ピクセルに付与される予め定める種類のパラメータから成る規格に、共通化されている。共通化された規格の情報を処理実行手段固有の規格の情報に変換する制御用情報生成手段が備えられているので、処理実行手段の処理を入力される情報の規格に合わせる必要がない。これによって、入力される情報規格に関わらず、処理実行手段の処理構成を共通化することが可能なので、制御装置の製造コストの低減を図ることができる。
【０２４２】
（３１）予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段と、
前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を設定する信頼度設定手段とを含むことを特徴とする物体検出装置。
【０２４３】
物体検出装置は、被検知空間内のすくなくとも一部の空間内の物体検知の他に、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度を設定している。センサ手段における被検知空間の物体検知結果の信頼度情報の規格が、上記の区画単位の信頼度からなる規格に統一されているので、複数台の物体検出装置のセンサ手段の信頼度情報の統合が容易になる。
【０２４４】
（３２）予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段の、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における信頼度を統合する信頼度統合手段を含む情報統合装置であって、
前記信頼度統合手段は、複数のセンサ手段それぞれの前記各区画における信頼度を、前記区画毎に統合可能であることを特徴とする情報統合装置。
【０２４５】
情報統合装置に与えられるセンサ手段の信頼度情報の規格が、複数個の区画における信頼度からなる規格に、共通化されている。これによって、センサ手段の組合わせに関わらず、信頼度統合手段における信頼度の統合のための処理の構成を共通化することが可能になる。ゆえに情報統合装置の汎用性が向上するので、情報統合装置の製造コストの低減を図ることができる。
【０２４６】
（３３）予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置。
【０２４７】
情報処理装置において、適用業務処理の実行の可否が、被検知空間の各区画におけるセンサ手段の信頼度に基づいて判断されている。これによって、検知情報を情報処理装置に与えるセンサ手段の現在の検知能力に応じた適応業務処理の切換えが、可能になる。
【０２４８】
（３４）予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能な少なくとも１台のセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を該区画毎に統合した統合結果に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置。
【０２４９】
情報処理装置において、適用業務処理の実行の可否が、被検知空間の各区画における複数台の各センサ手段の信頼度の統合結果に基づいて判断されている。これによって、検知情報を情報処理装置に与える複数台のセンサ手段の現在の検知能力の組合わせに応じた適応業務処理の切換えが可能になる。
【０２５０】
（３５）予め定める被検知空間内の状況に関する情報である少なくとも１つの検知情報を処理するための情報処理方法において、
検知情報毎に、検知情報に基づいて、前記被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与する処理と、
ピクセル毎に、ピクセルに付与された全第１パラメータを統合し、第１パラメータの統合結果である第２パラメータを該ピクセルに付与する処理とを含むことを特徴とする情報処理方法。
【０２５１】
情報処理方法が用いられる場合、各検知情報の規格が、ピクセルを用いた規格に統一された後に、ピクセル毎にパラメータが統合されている。これによって、検知情報の規格の組合せに関わらず、単一構成のパラメータ統合処理を用いた検知情報の統合が可能になる。
【０２５２】
情報処理方法において、各検知情報の規格が、ピクセルを用いた規格に統一された後に、ピクセル毎にパラメータが統合されている。これによって、検知情報の規格の組合せに関わらず、単一構成のパラメータ統合処理を用いた検知情報の統合が可能になる。
【符号の説明】
【０２５３】
１，１０１ 情報処理装置
３，１０３ 情報入手装置
４，１０４ 情報統合装置
５，１０５ 制御装置
１１ センサ部
１２ パラメータ変換部
１３ 変換情報メモリ
１４ 情報精度記憶部
１５ パラメータ統合部
１７ 第１信頼度記憶部
１８ 第１信頼度導出部
１９ 信頼度統合部
２１ 環境認識部
２２ 処理選択部
２３ 参照信頼度記憶部
２４ 制御用情報生成部
２５ 処理実行部
２６ イグニッションスイッチ
２７ 内燃機関
２８ 制動機構
２９ 報知装置
３１ 被検知空間
ＤＳ 検知情報
ＭＤ１ 変換情報
ＭＤ２ 統合情報
ＭＴ１ 第１信頼度情報ＭＴ１
ＭＴ２ 第２信頼度情報ＭＴ２
ＤＣ 制御用情報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定める被検知空間内の状況に関する情報である検知情報を取得するセンサ手段から与えられる検知情報に基づいて、前記被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ変換手段を含むことを特徴とする情報入手装置。
【請求項２】
予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータから成る情報が与えられる情報統合装置において、
各ピクセルに付与される第１パラメータの予め定める第１信頼度を記憶している第１信頼度記憶手段と、
各ピクセルに付与される第１パラメータを第１信頼度に応じて重付け、重付けられた第１パラメータを該ピクセルに付与する重付け手段とを含むことを特徴とする情報統合装置。
【請求項３】
予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータからなる情報が与えられる制御装置において、
与えられた情報に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報を生成する制御用情報生成手段と、
制御用情報を用いた処理を行う処理実行手段とを含み、
前記制御用情報は、処理実行手段が受付可能なパラメータから構成されていることを特徴とする制御装置。
【請求項４】
予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段と、
前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を設定する信頼度設定手段とを含むことを特徴とする物体検出装置。
【請求項５】
予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段の、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における信頼度を統合する信頼度統合手段を含む情報統合装置であって、
前記信頼度統合手段は、複数のセンサ手段それぞれの前記各区画における信頼度を、前記区画毎に統合可能であることを特徴とする情報統合装置。
【請求項６】
予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能な少なくとも１台のセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を該区画毎に統合した統合結果に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１】
予め定める被検知空間内の状況に関する情報である検知情報を取得するセンサ手段から与えられる検知情報に基づいて、前記被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータである第１パラメータをそれぞれ求め、求められた第１パラメータを該ピクセルに付与するパラメータ変換手段を含むことを特徴とする情報入手装置。
【請求項２】
予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内の物体に関するパラメータである第１パラメータから成る情報が与えられる情報統合装置において、
各ピクセルに付与される第１パラメータの予め定める第１信頼度を記憶している第１信頼度記憶手段と、
各ピクセルに付与される第１パラメータを第１信頼度に応じて重付け、重付けられた第１パラメータを該ピクセルに付与する重付け手段とを含むことを特徴とする情報統合装置。
【請求項３】
予め定める被検知空間を区切った区画である複数の各ピクセル内に存在する物体に関するパラメータからなる情報が与えられる制御装置において、
与えられた情報に基づいて、被検知空間内の物体に関する制御用情報を生成する制御用情報生成手段と、
制御用情報を用いた処理を行う処理実行手段とを含み、
前記制御用情報は、処理実行手段が受付可能なパラメータから構成されていることを特徴とする制御装置。
【請求項４】
予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段と、
前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を設定する信頼度設定手段とを含むことを特徴とする物体検出装置。
【請求項５】
予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段の、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における信頼度を統合する信頼度統合手段を含む情報統合装置であって、
前記信頼度統合手段は、複数のセンサ手段それぞれの前記各区画における信頼度を、前記区画毎に統合可能であることを特徴とする情報統合装置。
【請求項６】
予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能なセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
予め定める被検知空間内の少なくとも一部の空間において物体の存在を検知可能な少なくとも１台のセンサ手段から出力される検知情報に基づいて行われる適応業務処理の実行の可否を判断する可否判断手段を含む情報処理装置であって、
前記可否判断手段は、前記被検知空間を複数の区画に区切った各区画における前記センサ手段の信頼度を該区画毎に統合した統合結果に基づいて、前記適応業務処理の実行の可否を判断することを特徴とする情報処理装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１０−１７６６６９（Ｐ２０１０−１７６６６９Ａ）
【公開日】平成２２年８月１２日（２０１０．８．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１３６８８（Ｐ２０１０−１３６８８）
【出願日】平成２２年１月２５日（２０１０．１．２５）
【分割の表示】特願平１１−２９９８５３の分割
【原出願日】平成１１年１０月２１日（１９９９．１０．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月１２日（２０１０．８．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１月２５日（２０１０．１．２５）
【分割の表示】特願平１１−２９９８５３の分割
【原出願日】平成１１年１０月２１日（１９９９．１０．２１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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