搬送システム
【課題】 搬送台車同士の衝突を防止しつつ、搬送効率を向上することができる搬送システムを提供する。
【解決手段】 交差エリアに属する支線軌道２２の入口に入口用バーコードリーダ１５を設置し、読み取った搬送台車１ｂのバーコード４をコントローラ１１の台車管理記憶部１２に記憶する。また、交差点２３に出口用バーコードリーダ１７を設置して、読み取った搬送台車１ｂのバーコード４をコントローラ１１の台車管理記憶部１２から消去する。コントローラ１１では、台車管理記憶部１２にバーコード４が記憶されていない場合に、交差エリアに属する本線軌道２１上に設置されている減速投光器１４を作動させて、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａに対し、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂがないことを告知して高速走行させる。
【解決手段】 交差エリアに属する支線軌道２２の入口に入口用バーコードリーダ１５を設置し、読み取った搬送台車１ｂのバーコード４をコントローラ１１の台車管理記憶部１２に記憶する。また、交差点２３に出口用バーコードリーダ１７を設置して、読み取った搬送台車１ｂのバーコード４をコントローラ１１の台車管理記憶部１２から消去する。コントローラ１１では、台車管理記憶部１２にバーコード４が記憶されていない場合に、交差エリアに属する本線軌道２１上に設置されている減速投光器１４を作動させて、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａに対し、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂがないことを告知して高速走行させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、本線軌道と、本線軌道に合流・分岐する支線軌道と、を備えた軌道上を走行する複数の搬送台車を自動走行させるために搬送台車の走行を制御する搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
半導体製造、液晶製造、ＦＡなどの製造プロセスにおいて、製造過程の品物（例えば、半導体製品製造施設の場合、半導体基板や液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の処理対象物）をプロセスに従い装置から装置に搬送する搬送手段としては、天井より懸垂された軌道上を走行してFOUP（Front Opening Unified Pod）を搬送するOHT（Over head Hoist Transport）、OHS（Over Head Shuttle）、床上を自立走行する搬送台車を用いた搬送システムなど、軌道上を走行する搬送台車による搬送システムが主流となっている。
【０００３】
これらの搬送システムにおいて、搬送台車の走行する軌道は、製造装置の配置と整合を採って敷設される。また、軌道は、閉ループの本線軌道にて形成され、必要に応じて、本線軌道と分岐・合流する支線軌道が設けられる。そして、軌道を走行する台車の走行方向は、通常、一方通行である。即ち、本線軌道と支線軌道が合流する交差点（合流点）においては、複数のルートから走行して来た搬送台車が１つのルートに合流することになるので、複数のルートから搬送台車が同時に合流点に到達すると、当然衝突がおこる。従って、搬送台車を軌道上で走行させる搬送システムでは、従来から、本線軌道と分岐・合流する支線軌道とが交差する交差点から所定範囲の交差エリアに敷設された誘導線による搬送台車間の通信により、搬送台車同士の衝突を防止する技術が開発されている。
【０００４】
従来の搬送システムにおける搬送台車同士の衝突を防止する技術として、例えば、軌道の両側に２本の導電線を敷設し、無人車（搬送台車）の両側に送受信器を搭載し、複数の無人車が合流領域内へ同時に進入した場合にも、衝突を防止するべく適切な制御を行う技術が特許文献１に記載されている。特許文献１の技術では、２本の導電線のそれぞれにおいて、一方の流入路の無人車に搭載された送信手段と他方の流入路の無人車に搭載された受信手段との間で信号を送受信できるよう構成することにより、自車の検知信号の送信と他車の検知信号の受信とを並行して行うようにし、合流領域に到達した無人車は、受信手段により信号を受信しなかった場合に前進して合流領域を走行する間に送信手段により信号を発信するとともに、受信手段により信号を受信した場合に合流領域への走行を停止することにより、複数の無人車の合流領域での衝突を防止している。また、同時に合流領域に複数の無人車が到達した場合は、あらかじめ流入路に優先順位を設けておき、優先軌道上の無人車を優先させて進入させるように構成されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−３０１６２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の技術では、誘導線での搬送台車間の通信により支線軌道に搬送台車が存在する場合に、本線軌道上の搬送台車が交差点手前に設置された停止点で停止することができるように、安全のために、誘導線が敷設されたエリアへの搬送台車の進入速度が低速度になるように制限しており（例えば、最高速度を１ｍ／ｓ以下とする。但し、誘導線の長さに応じて最高速度を変更する。）、搬送効率が低下する原因となっている。特に、本線軌道と分岐・合流する支線軌道が短い区間に連続して存在する場合は、搬送台車の走行速度が非常に遅くなり、搬送効率が低下するという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、搬送台車同士の衝突を防止しつつ、搬送効率を向上することができる搬送システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００８】
本発明に係る搬送システムは、本線軌道と、当該本線軌道に合流・分岐する支線軌道と、を備えた軌道に沿って、複数の搬送台車を自動走行させる搬送システムにおいて、前記本線軌道と前記支線軌道とが交差する交差点から所定範囲内にある交差エリアに属する前記支線軌道上に存在する搬送台車を検知する検知手段と、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車に対し、前記搬送台車検知手段による前記交差エリアに属する前記支線軌道上の搬送台車の有無を告知する告知手段と、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車について、前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しない場合は、走行速度を減速させずに走行し、前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在する場合は、走行速度を減速させて走行し、必要に応じて走行を停止するように制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
これにより、検知手段が交差エリアに属する支線軌道上に搬送台車を検知しない旨を、告知手段で交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車に対して告知することにより、交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車の速度を落とさずに走行することができ、搬送効率を向上させることができる。一方、検知手段が交差エリアに属する支線軌道上に搬送台車を検知した旨を、告知手段で交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車に対して告知することにより、交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車の速度を落とし、必要に応じて停止することができ、本線軌道上の搬送台車と支線軌道上の搬送台車の衝突を防止することができる。
【００１０】
ここで、本発明に係る搬送システムは、前記告知手段は、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部を有し、前記搬送台車は、前記発信部からの前記信号を受信する受信部を有し、前記信号が連続する一定周波数のパルスであって良い。
【００１１】
これにより、告知手段が連続する一定周波数のパルス信号を送受信することにより告知することで、外乱信号（例えば、外部より進入する連続波形の外乱信号）や告知手段の発信部自体のトラブル（電源ダウンによる発信できない状態）等による誤検出を防止することができる。
【００１２】
尚、前記告知手段は、前記検知手段により前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しない場合に前記信号を発信し、前記検知手段により前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在する場合に前記信号を発信しないように構成されてよい。
【００１３】
これにより、告知手段が万が一故障して告知することができない場合に、交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無にかかわらず、交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車が、高速走行することなく、走行速度を減速させて走行し、必要に応じて走行を停止するように制御するため、本線軌道上の搬送台車と支線軌道上の搬送台車の衝突を防止することができる。
【００１４】
ここで、本発明に係る搬送システムは、前記検知手段は、前記交差エリアに属する前記支線軌道の入口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内に進入する搬送台車の識別符号を読み取る進入台車読取手段と、前記交差エリアに属する前記支線軌道の出口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道外から退出する搬送台車の識別符号を読み取る退出台車読取手段と、前記進入台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を記憶するとともに、前記退出台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を消去する台車管理記憶手段と、を有し、前記告知手段は、前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されている場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されていない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知するものであって良い。
【００１５】
これにより、台車管理記憶部に記憶された識別符号に基づいて、交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができる。
【００１６】
ここで、前記進入台車読取手段は、入口用バーコードリーダであり、前記退出台車読取手段は、出口用バーコードリーダであり、前記識別符号は、前記入口用バーコードリーダ及び前記出口用バーコードリーダが読取可能な状態で前記搬送台車に設けられた固有のバーコードであって良い。
【００１７】
これにより、搬送台車に備え付けられたバーコードを交差エリアに属する支線軌道の入口と出口付近に設けたバーコードリーダで読み取り、台車管理記憶部で管理することにより、交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができる。
【００１８】
また、本発明に係る搬送システムは、前記検知手段は、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有する一組以上のセンサで構成され、前記告知手段は、前記センサにより前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知した場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記センサにより前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知しない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知するものであって良い。
【００１９】
これにより、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有するセンサを一組以上設置することにより、交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができる。
【００２０】
また、前記検知手段は、前記交差エリアに属する前記支線軌道の入口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内に進入する搬送台車の識別符号を読み取る進入台車読取手段と、前記交差エリアに属する前記支線軌道の出口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内から退出する搬送台車の識別符号を読み取る退出台車読取手段と、前記進入台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を記憶するとともに、前記退出台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を消去する台車管理記憶手段と、で構成される第一の検知手段と、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有する一組以上のセンサで構成される第二の検知手段と、を有し、前記告知手段は、前記第一の検知手段において前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されている場合、又は、前記第二の検知手段において前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知した場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記第一の検知手段において前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されていない場合、又は、前記第二の検知手段において前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知しない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知するものであって良い。
【００２１】
これにより、識別符号に基づいて交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができる第一の検知手段と、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有するセンサで交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができる第二の検知手段を有していることから、二種類の検知手段により交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができ、安全性を高めることができる。
【００２２】
ここで、前記センサは、前記信号が連続する一定周波数のパルスであって良い。
【００２３】
これにより、センサが連続する一定周波数のパルス信号を送受信することにより検知することで、外乱信号（例えば、外部より進入する連続波形の外乱信号）等やセンサの発信部自体のトラブル（電源ダウンによる発信できない状態）等による誤検出を防止することができる。
【００２４】
更に、前記所定範囲が、前記交差エリアに属する前記本線軌道の上流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が停止する前記交差点の手前に設けられた停止点までの距離と前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに走行する制動距離を合計した距離以上となり、且つ、前記交差エリアに属する前記支線軌道の上流端または下流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記支線軌道上の交差点付近を走行する搬送台車と前記交差エリアに属する前記本線軌道上の交差点付近を走行する搬送台車と接触しない距離以上となり、好ましくは、前記交差エリアに属する前記支線軌道の上流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに要する制動時間に相当する時間に前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から交差点通過速度に減速するまでに走行する距離と、前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が前記交差点通過速度から前記交差点の手前に設けられた停止点で停止するまでに走行する距離と、前記停止点から前記交差点までの距離と、を合計した距離以上となり、前記交差エリアに属する前記支線軌道の下流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに要する制動時間に相当する時間に前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が走行する距離以上となる範囲であって良い。
【００２５】
これにより、本線軌道を交差点に向かって走行する搬送台車の減速領域を確保することができ、本線軌道上の搬送台車と支線軌道上の搬送台車の衝突を防止することができる。尚、制動距離とは、交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに走行する距離のことを意味する。制動時間とは、交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに要する時間のことを意味する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面を参照しつつ、本発明である搬送システムを実施するための最良の形態について、具体的な一例に即して説明する。
【００２７】
［第一の実施の形態］
まず、第一の実施形態に係る搬送システムを図１〜図５に基づいて以下に説明する。図１は、第一の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。図２は、第一の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。図３は、第一の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。図４は、第一の実施形態に係るコントローラのブロック図である。図５は、搬送台車の制御部における走行制御・停止部の制御手順について説明したフローチャートである。
【００２８】
図１〜図３に示すように、搬送システム３０は、複数の搬送台車１と、本線軌道２１及び支線軌道２２とを有する軌道２０とから構成されている。尚、各搬送台車１の構成は同じであり、図１には１つの搬送台車１のみ記載して複数の記載を省略する。また、図２及び図３においては、本線軌道２１上の搬送台車１を搬送台車１ａ、支線軌道２２上の搬送台車１を搬送台車１ｂと示す。
【００２９】
搬送台車１は、受光センサ（告知手段の受信部）２と、制御部３と、バーコード４と、マーク読取器５と、誘導信号送受信器６と、を有している。尚、複数の搬送台車１は、図示しない通信手段により、図示しない走行制御装置からの指示に基づいて、制御部３の制御により、軌道２０の本線軌道２１及び支線軌道２２上を走行するようになっている。ここで、制御部３は、走行制御部・停止部３ａを備えており、後述する受光センサ２、マーク読取器５、誘導信号送受信器６からの信号に基づいて、搬送台車１が備える走行機構（図示せず）に対して走行制御及び停止を行う。尚、搬送台車１は、その他に、台車位置調整機構、懸架機構、キャリア把持機構、各種センサ等を備えており、走行制御部・停止部３ａを含めた制御部３を介して制御が行われる。
【００３０】
軌道２０には、台車管理記憶部１２を備えるコントローラ１１と、複数の減速投光器（告知手段の発信部）１４と、入口用バーコードリーダ（進入台車読取手段）１５及び入口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１６と、出口用バーコードリーダ（退出台車読取手段）１７及び出口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１８と、誘導線２４と、停止点マーク２５と、減速センサ切替マーク２６と、が設置されている。ここで、コントローラ１１の台車管理記憶部１２と、入口用バーコードリーダ（進入台車読取手段）１５と出口用バーコードリーダ（退出台車読取手段）１７で検知手段を構成している。尚、各減速投光器１４の構成は同じであり、図１には１つの減速投光器１４のみ記載して複数の記載を省略する。
【００３１】
また、軌道２０は、本線軌道２１と分岐・合流する１以上の支線軌道２２が設けられている。そして、分岐・合流において本線軌道２１と支線軌道２２とが交差する点が交差点２３である。図２は、本線軌道２１と支線軌道２２が交差点２３において合流する場合を示しており、図３は、本線軌道２１と支線軌道２２が交差点２３において分岐する場合を示している。そして、交差エリアとは、交差点２３から所定範囲内を意味する。所定範囲とは、本線軌道２１では、図２及び図３におけるＬ１＋Ｌ２の矢印で示す範囲であり、支線軌道２２では、図２におけるＬ３＋Ｌ４＋Ｌ５及び図３におけるＬ６の矢印で示す範囲である。ここで、Ｌ１は、本線軌道２１上を走行する搬送台車１ａが最高速度から停止するまでに走行する距離である制動距離である。Ｌ１は、例えば、搬送台車の最高速度をＯＨＴの場合で３．０ｍ／ｓ、ＯＨＳの場合で４．０ｍ／ｓとすると、ＯＨＴの場合で約４．１ｍ、ＯＨＳの場合で約４．７５ｍとなる。Ｌ２は、停止点マーク２５から交差点２３までの距離である。Ｌ２は、停止点マーク２５で停止した本線軌道２１上の搬送台車１ａが、支線軌道２２上を走行する搬送台車１ｂと接触しない距離として搬送台車の大きさに応じて設定され、ＯＨＴの場合で約１．１６ｍ、ＯＨＳの場合で約１．０ｍとなる。Ｌ３は、本線軌道２１上を走行する搬送台車１ａが最高速度から停止するまでに要する時間である制御時間に相当する時間に、支線軌道２２上を走行する搬送台車１ｂが本線軌道２１上を走行する搬送台車１ａが最高速度から減速センサ切替マーク２６で交差点通過速度（０．７ｍ／ｓ）に減速するまで走行する距離である。Ｌ３は、例えば、搬送台車の最高速度をＯＨＴの場合で３．０ｍ／ｓ、ＯＨＳの場合で４．０ｍ／ｓとすると、制動時間はＯＨＴの場合で約１．７８ｓ、ＯＨＳの場合で約１．６１ｓとなり、支線軌道上を走行する搬送台車の速度をＯＨＴの場合で３．０ｍ／ｓ、ＯＨＳの場合で４．０ｍ／ｓとすると、ＯＨＴの場合で６．０４ｍ、ＯＨＳの場合で７．１４ｍとなる。Ｌ４は、減速センサ切替マーク２６から停止点マーク２５までの距離であり、支線軌道２２上を走行する搬送台車１ｂが交差点通過速度（０．７ｍ／ｓ）から停止するまでに要する距離である。Ｌ５は、停止点マーク２５から交差点２３までの距離である。Ｌ５は、停止点マーク２５で停止した支線軌道２２上の搬送台車１ｂが、本線軌道２１上を走行する搬送台車１ａと接触しない距離として、搬送台車の大きさ及び支線軌道のカーブの曲率に応じて設定され、ＯＨＴの場合で約１．３０ｍ、ＯＨＳの場合で約１．１９ｍとなる。Ｌ６は、Ｌ５の距離、又は、本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａが最高速度から停止するまでに要する制動時間に相当する時間に支線軌道２２上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ｂが走行する距離、のいずれか長い距離以上あることが好ましい。
【００３２】
入口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１６は、入口用バーコードリーダ１５の上流に近接して設けられ、交差エリアに属する支線軌道２２に進入する搬送台車１ｂを検出して、入口用バーコードリーダ１５が搬送台車１ｂに設けられているバーコード（識別符号）４を読み取るタイミングを算出する。そして、入口用バーコードリーダ１５は、交差エリアに属する支線軌道２２の入口（図２の場合、交差点２３から距離Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５離れた上流端を意味する。図３の場合、交差点２３から距離Ｌ６離れた下流端を意味する。）に設けられ、入口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１６で算出されたタイミングに基づいて、搬送台車１ｂに設けられているバーコード４を読み取り、読み取った結果をコントローラ１１に出力する。
【００３３】
同様に、出口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１８は、出口用バーコードリーダ１７の上流に近接して設けられ、交差エリアに属する支線軌道２２から退出する搬送台車１ｂを検出して、出口用バーコードリーダ１７が搬送台車１ｂに設けられているバーコード４を読み取るタイミングを算出する。そして、出口用バーコードリーダ１７は、交差エリアに属する支線軌道２２の出口（交差点２３を意味する。）に設けられ、出口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１８で算出されたタイミングに基づいて、搬送台車１ｂに設けられているバーコード４を読み取り、読み取った結果をコントローラ１１に出力する。
【００３４】
ここで、搬送台車１に設置されるバーコード４は、搬送台車１に固有のものであり、入口用バーコードリーダ１５及び出口用バーコードリーダ１７で読取可能な位置に設置される。尚、識別符号、進入台車読取手段、及び退出台車読取手段は、バーコード４、入口用バーコードリーダ１５、及び出口用バーコードリーダ１７に限らず、それぞれ、マーク（搬送台車１全てに共通のマークであっても良いし、搬送台車１毎の固有のマークであっても良い。）、入口用マーク読取器、及び出口用マーク読取器であって良い。
【００３５】
減速投光器１４は、交差エリアに属する本線軌道２１に進入する搬送台車１ａに対して、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在する場合は、投光を停止し、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しない場合は、投光を作動することにより、コントローラ１１からの入力に基づいて、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を告知する。そして、搬送台車１ａは、前面に設けられた受光センサ２において、減速投光器１４の投光を受光すると、制御部３における走行制御部・停止部３ａを介して、高速走行を行う。また、搬送台車１ａは、前面に設けられた受光センサ２において、減速投光器１４の投光を受光しない場合、制御部３における走行制御部・停止部３ａを介して、走行の減速を行う。この場合の搬送台車１ａにおける減速投光器１４の投光を受光しないとの判断の一例について、以下で詳細に説明する。例えば、交差エリアに属する本線軌道２１の入口（停止点２５から距離Ｌ１離れた上流端）に設置した交差エリア入口を示すマークをマーク読取器５で読み取ることにより、制御部３において交差エリアに進入したことを認識させる。また、交差エリアに属する本線軌道２１の出口（交差点２３）に設置されたマークをマーク読取器５で読み取ることにより、制御部３において交差エリアから退出したことを認識させる。そして、交差エリアに進入してから退出するまでの間で受光センサ２が受光しない場合に、制御部３において減速投光器１４の投光を受光しないと判断するようにする。
【００３６】
尚、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車の有無の告知は、本実施の形態に限定されず、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在する場合は、投光を作動し、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しない場合は、投光を停止するようにしても良い。この場合は、搬送台車１ａは、前面に設けられた受光センサ２において、減速投光器１４の投光を受光しない限り、制御部３における走行制御部・停止部３ａを介して、高速走行を行う。また、搬送台車１ａは、前面に設けられた受光センサ２において、減速投光器１４の投光を受光した場合、制御部３における走行制御部・停止部３ａを介して、走行の減速を行う。
【００３７】
減速投光器１４は、交差エリアに属する本線軌道２１の入口（停止点２５から距離Ｌ１離れた上流端）から誘導線２４入口の減速センサ切換マーク２６までを投光することができるように複数台（図２及び図３では減速投光器１４ａ、１４ｂ、１４ｃの３台）設置される。但し、設置される減速投光器１４は、３台に限定されず、減速投光器１４の投光範囲（光到達距離）を考慮し、交差エリアに属する本線軌道２１の入口（停止点２５から距離Ｌ１離れた上流端）から誘導線２４入口の減速センサ切換マーク２６までの区間を走行する搬送台車１ａに対して投光範囲の漏れがなく十分に投光することが可能な程度であれば良い。例えば、減速投光器１４の光到達距離が約２ｍであれば、余裕を見て１．５ｍ間隔で設置する。ここで、減速投光器１４による投光は、所定間隔（例えば、４５ｍｓｅｃオンにして１５ｍｓｅｃオフにする。）でフラッシングさせ、搬送台車１ａが他のパターンの信号や外乱光を検出したとしても減速投光器１４の信号として誤検出しないようにする。尚、交差エリアに属する本線軌道２１に進入する搬送台車１ａに対して交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を告知する告知手段は、光により告知する減速投光器１４に限定されず、電磁波、超音波、音波等により告知するものであってもよい。
【００３８】
そして、図１及び図４に示すように、コントローラ１１には、入口用バーコードリーダ１５及び出口用バーコードリーダ１７からバーコード４に関する信号が入力されるようになっている。また、コントローラ１１からは、減速投光器１４ａ〜１４ｃに作動指令または停止指令に関する信号を出力するようになっている。入口用バーコードリーダ１５からバーコード４に関する信号が入力されると、コントローラ１１では、入力されたバーコード４を台車管理記憶部１２に記憶する。また、出口用バーコードリーダ１７からバーコード４に関する信号が入力されると、コントローラ１１では、入力されたバーコード４を台車管理記憶部１２にから消去する。また、コントローラ１１では、所定間隔毎に台車管理記憶部１２にバーコードが記憶されているかどうか確認する。そして、バーコードが記憶されている場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在するため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動の停止指令に関する信号を出力する。一方、バーコードが記憶されていない場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しないため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動指令に関する信号を出力する。
【００３９】
また、図１〜図３に示すように、誘導線２４は、交差点２３を含めた本線軌道２１及び支線軌道２２上に敷設され、本線軌道２１上を走行する搬送台車１ａと支線軌道２２上を走行する搬送台車１ｂとの間で通信を可能にし、搬送台車１ａ、１ｂの交差点２３における衝突を防止する。尚、図２及び図３では、誘導線２４は、本線軌道２１及び支線軌道２２のそれぞれに独立して１本ずつ敷設されているが、それに限らない。即ち、搬送台車１ａ、１ｂ間で通信可能に敷設されていれば良く、本線軌道２１及び支線軌道２２をまたがって、ループ状の１本又は独立した２本として敷設されてよい。誘導線２４では、それぞれの搬送台車１ａ、１ｂが有する制御部３の指令に基づいて誘導信号送受信器６を介して、搬送台車１ａ、１ｂ間の通信が行われる。尚、誘導線２４による搬送台車１ａ、１ｂ間の通信についての詳細は、従来技術と同様であり、その説明を省略する。
【００４０】
停止点マーク２５は、本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａが停止する場所を示すマークである。停止点マーク２５は、交差点２３から距離Ｌ２だけ上流の位置に設けられる。停止点マーク２５は、搬送台車１ａが有するマーク読取器５によって読み取られる。そして、搬送台車１ａは、停止が必要な場合はマーク読取器５で停止点マーク２５を読み取ると、制御部３の走行制御部・停止部３ａにおいて、走行を停止する制御を行う。
【００４１】
減速センサ切替マーク２６は、軌道２０に敷設された誘導線２４の上流端に設置され、軌道２０上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１が誘導線２４による通信を開始する場所を示すマークである。より具体的には、減速センサ切替マーク２６は、図２に示す本線軌道２１と支線軌道２２が合流する交差点２３においては、本線軌道２１と支線軌道２２に敷設された誘導線２４のそれぞれの上流端（二箇所）に設置され、本線軌道２１及び支線軌道２２上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａ、１ｂがそれぞれ誘導線２４による通信を開始する場所を示すマークである。また、減速センサ切替マーク２６は、図３に示す本線軌道２１と支線軌道２２が分岐する交差点２３においては、本線軌道２１と支線軌道２２に敷設された誘導線２４の共通の上流端（一箇所）に設置され、本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａが誘導線２４による通信を開始する場所を示すマークである。減速センサ切替マーク２６は、搬送台車１が有するマーク読取器５によって読み取られる。そして、搬送台車１は、マーク読取器５で減速センサ切替マーク２６を読み取ると、制御部３の指令に基づいて、誘導信号送受信器６による通信を行う。尚、図２及び図３に示すように、本線軌道２１上に設置される減速投光器１４は、その投光範囲の下流端が減速センサ切替マーク２６までとなっている。即ち、減速センサ切替マーク２６よりも上流においては、搬送台車１ａは減速投光器１４による制御（必要に応じた走行の減速）を行い、減速センサ切替マーク２６よりも下流においては、搬送台車１ａは誘導線２４による制御（必要に応じた走行の減速・停止）を行う。尚、図２に示す本線軌道２１と支線軌道２２が合流する交差点２３においては、支線軌道２１上を走行する搬送台車１ｂは、減速センサ切替マーク２６で速度が交差点通過速度（０．７ｍ／ｓ）となるように予め減速制御する。
【００４２】
尚、搬送台車１に設けられたマーク読取器５が読み取るマークは、停止点マーク２５及び減速センサ切替マーク２６に限らず、その他軌道２０上に設けられた各種マークを読み取るように構成されて良い。
【００４３】
ここで、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって進行する搬送台車１ａの制御部３における走行制御・停止部３ａの制御手順について、図５のフローチャートに従って説明する。
【００４４】
図５に示すように、搬送台車１ａ自身が交差エリアに進入したかどうかを判断する（ステップＳ１０１）。交差エリアに進入したかどうかの判断は、例えば、交差エリアに属する本線軌道２１の入口（停止点２５から距離Ｌ１離れた上流端）に設置した交差エリア入口を示すマークを搬送台車１ａのマーク読取器５で読み取ることにより制御部３で判断する。交差エリアに進入していない場合は（ステップＳ１０１：ＮＯ）、はじめに戻る。一方、交差エリアに進入した場合は（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、受光センサ２で減速投光器１４の光を受光したかどうかを判断する（ステップＳ１０２）。
【００４５】
受光センサ２で減速投光器１４の光を受光した場合は（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しないため、高速走行を行う（ステップＳ１０３）。一方、受光センサ２で減速投光器１４の光を受光しない場合は（ステップＳ１０２：ＮＯ）、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在するため、減速し（ステップＳ１０４）、減速センサ切替マーク２６以降は誘導線２４による制御により、必要に応じて走行の減速・停止を行う。
【００４６】
そして、搬送台車１ａ自身が交差エリアから退出したかどうかを判断する（ステップＳ１０５）。交差エリアに退出したかどうかの判断は、例えば、交差エリアに属する本線軌道２１の出口（交差点２３）に設置されたマークを搬送台車１ａのマーク読取器５で読み取ることにより制御部３で判断する。交差エリアから退出していない場合は（ステップＳ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０２に戻る。一方、交差エリアから退出した場合は（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、終了する。
【００４７】
このように、第一の実施形態に係る搬送システム３０によると、入口用バーコードリーダ１５、出口用バーコードリーダ１７及びバーコード４を記憶する台車管理記憶部１２が交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂを検知しない旨を、コントローラ１１を介して、減速投光器１４を作動することで交差エリアに属する本線軌道上２１を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａに対して告知することにより、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａの速度を落とさずに走行することができ、搬送効率を向上させることができる。一方、入口用バーコードリーダ１５、出口用バーコードリーダ１７及びバーコード４を記憶する台車管理記憶部１２が交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂを検知した旨を、コントローラ１１を介して、減速投光器１４を停止することで交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａに対して告知することにより、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａの速度を落とし、必要に応じて停止することができ、本線軌道２１上の搬送台車１ａと支線軌道２２上の搬送台車１ｂの衝突を防止することができる。
【００４８】
また、減速投光器１４が連続する一定周波数のパルス信号を送受信することにより交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を告知しているため、外乱信号（例えば、外部より進入する連続波形の外乱信号）や減速投光器１４自体のトラブル（電源ダウンによる発信できない状態）等による誤検出を防止することができる。
【００４９】
また、減速投光器１４は、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂが存在しない場合に、投光を作動し、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂが存在する場合に、投光を停止することにより、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を告知しているため、減速投光器１４が万が一故障して投光することができない場合に、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無にかかわらず、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａが、高速走行することなく、走行速度を減速させて走行し、必要に応じて走行を停止するように制御するため、本線軌道２１上の搬送台車１ａと支線軌道２２上の搬送台車１ｂの衝突を防止することができる。
【００５０】
また、搬送台車１に備え付けられたバーコード４を交差エリアに属する支線軌道２２の入口と出口に設けた入口用バーコードリーダ１５及び出口用バーコードリーダ１７で読み取り、コントローラ１１の台車管理記憶部１２で管理することにより、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を検知することができる。
【００５１】
更に、交差エリアを所定の範囲（本線軌道２１では、図２及び図３におけるＬ１＋Ｌ２の矢印で示す範囲であり、支線軌道２２では、図２におけるＬ３＋Ｌ４＋Ｌ５及び図３におけるＬ６の矢印で示す範囲である。）に設定することにより、本線軌道２１を交差２３点に向かって走行する搬送台車１ａの減速領域を確保することができ、本線軌道２１上の搬送台車１ａと支線軌道２２上の搬送台車１ｂの衝突を防止することができる。
【００５２】
［第二の実施の形態］
次に、第二の実施形態に係る搬送システムを図６〜図９に基づいて以下に説明する。図６は、第二の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。図７は、第二の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。図８は、第二の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。図９は、第二の実施形態に係るコントローラのブロック図である。尚、第一の実施形態に係る搬送システムと同一の部材には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５３】
図６〜図８に示すように、搬送システム３０は、複数の搬送台車１と、本線軌道２１及び支線軌道２２とを有する軌道２０とから構成されている。尚、各搬送台車１の構成は同じであり、図６には１つの搬送台車１のみ記載して複数の記載を省略する。また、図７及び図８においては、本線軌道２１上の搬送台車１を搬送台車１ａ、支線軌道２２上の搬送台車１を搬送台車１ｂと示す。
【００５４】
そして、搬送台車１は、受光センサ２と、制御部３と、マーク読取器５と、誘導信号送受信器６と、を有している。また、軌道２０には、コントローラ１１と、複数の台車検出センサ（検知手段）１３と、複数の減速投光器（告知手段）１４と、誘導線２４と、停止点マーク２５と、減速センサ切替マーク２６と、が設置されている。尚、各台車検出センサ１３の構成は同じであり、図６には１つの台車検出センサ１３のみ記載して複数の記載を省略する。また、各減速投光器１４の構成は同じであり、図６には１つの減速投光器１４のみ記載して複数の記載を省略する。
【００５５】
台車検出センサ１３は、透過型光学センサであり、図７及び図８に示すように、発光部（発信部）１３ａと受光部（受信部）１３ｂとから構成されている。台車検出センサ１３は、交差点２３から距離Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５離れた交差エリアに属する支線軌道２２の上流端（図７）あるいは交差点２３から距離Ｌ６離れた交差エリアに属する支線軌道２２の下流端（図８）までの間で搬送台車１ｂを検出できるように複数組（図７及び図８では２組）設置されている。但し、設置される台車検出センサ１３は、２組に限定されず、交差エリアに属する支線軌道２２上（交差点２３から距離Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５離れた交差エリアに属する支線軌道２２の上流端（図７）あるいは交差点２３から距離Ｌ６離れた交差エリアに属する支線軌道２２の下流端（図８）までの間）で搬送台車１ｂを検出することが可能な程度であれば良い。ここで、台車検出センサ１３の発光部１３ａによる投光は、所定間隔（例えば、３０ｍｓｅｃオンにして１５ｍｓｅｃオフにする。）でフラッシングさせ、受光部１３ｂが他のパターンの信号や外乱光を検出したとしても発光部１３ａの信号として誤検出しないようにする。尚、台車検出センサ１３は、透過型光学センサに限定されず、反射型光学センサであっても良いし、透過型光学センサと反射型光学センサの組み合わせであっても良い。更に、台車検出センサ１３は、透過型光学センサや反射型光学センサ等の光学式のセンサに限定されず、電磁波、超音波、音波等を利用したセンサであってもよい。
【００５６】
そして、図６及び図９に示すように、コントローラ１１には、台車検出センサ１３からの検出信号が入力されるようになっている。また、コントローラ１１からは、減速投光器１４ａ〜１４ｃに作動指令または停止指令に関する信号を出力するようになっている。コントローラ１１では、台車検出センサ１３からの検出信号が入力された場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在するため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動の停止指令に関する信号を出力する。一方、台車検出センサ１３からの検出信号が入力されない場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しないため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動指令に関する信号を出力する。
【００５７】
このように、第二の実施形態に係る搬送システム３０によると、台車検出センサ１３を交差エリアに属する支線軌道２２上（図７の場合は交差点２３から距離Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５離れた交差エリアに属する支線軌道２２の上流端までの間、図８の場合は交差点２３から距離Ｌ６離れた交差エリアに属する支線軌道２２の下流端までの間）に二組設置することにより、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を検知することができる。
【００５８】
また、台車検出センサ１３が連続する一定周波数のパルス信号を送受信することにより検知することで、外乱信号（例えば、外部より進入する連続波形の外乱信号）や台車検出センサ１３の発光部１３ａ自体のトラブル（電源ダウンによる発信できない状態）等による誤検出を防止することができる。
【００５９】
［第三の実施の形態］
次に、第三の実施形態に係る搬送システムを図１０〜図１３に基づいて以下に説明する。図１０は、第三の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。図１１は、第三の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。図１２は、第三の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。図１３は、第三の実施形態に係るコントローラのブロック図である。尚、第一の実施形態及び第二の実施形態に係る搬送システムと同一の部材には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００６０】
図１０〜図１２に示すように、搬送システム３０は、複数の搬送台車１と、本線軌道２１及び支線軌道２２とを有する軌道２０とから構成されている。尚、各搬送台車１の構成は同じであり、図１０には１つの搬送台車１のみ記載して複数の記載を省略する。また、図１１及び図１２においては、本線軌道２１上の搬送台車１を搬送台車１ａ、支線軌道２２上の搬送台車１を搬送台車１ｂと示す。
【００６１】
そして、搬送台車１は、受光センサ２と、制御部３と、バーコード４と、マーク読取器５と、誘導信号送受信器６と、を有している。また、軌道２０には、台車管理記憶部１２を備えるコントローラ１１と、複数の台車検出センサ（第二の検知手段）１３と、複数の減速投光器（告知手段）１４と、入口用バーコードリーダ（進入台車読取手段）１５及び入口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１６と、出口用バーコードリーダ（退出台車読取手段）１７及び出口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１８と、が設置されている。ここで、コントローラ１１の台車管理記憶部１２と、入口用バーコードリーダ（進入台車読取手段）１５と出口用バーコードリーダ（退出台車読取手段）１７で第一の検知手段を構成している。尚、各台車検出センサ１３の構成は同じであり、図１０には１つの台車検出センサ１３のみ記載して複数の記載を省略する。また、各減速投光器１４の構成は同じであり、図１０には１つの減速投光器１４のみ記載して複数の記載を省略する。
【００６２】
図１０及び図１３に示すように、コントローラ１１には、台車検出センサ１３からの検出信号と、入口用バーコードリーダ１５及び出口用バーコードリーダ１７からバーコード４に関する信号が入力されるようになっている。また、コントローラ１１からは、減速投光器１４ａ〜１４ｃに作動指令または停止指令に関する信号を出力するようになっている。入口用バーコードリーダ１５からバーコード４に関する信号が入力されると、コントローラ１１では、入力されたバーコード４を台車管理記憶部１２に記憶する。また、出口用バーコードリーダ１７からバーコード４に関する信号が入力されると、コントローラ１１では、入力されたバーコード４を台車管理記憶部１２にから消去する。コントローラ１１では、台車検出センサ１３からの検出信号が入力された場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在するため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動の停止指令に関する信号を出力する。一方、台車検出センサ１３からの検出信号が入力されない場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しないため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動指令に関する信号を出力する。また、コントローラ１１では、所定間隔毎に台車管理記憶部１２にバーコードが記憶されているかどうか確認する。そして、バーコードが記憶されている場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在するため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動の停止指令に関する信号を出力する。一方、バーコードが記憶されていない場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しないため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動指令に関する信号を出力する。
【００６３】
このように、第三の実施形態に係る搬送システム３０によると、台車検出センサ１３を交差エリアに属する支線軌道２２上（図１１の場合は交差点２３から距離Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５離れた交差エリアに属する支線軌道２２の上流端までの間、図１２の場合は交差点２３から距離Ｌ６離れた交差エリアに属する支線軌道２２の下流端までの間）に二組設置することにより、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を検知することができるとともに、入口用バーコードリーダ１５及び出口用バーコードリーダ１７で読み取ったバーコード４がコントローラ１１の台車管理記憶部１２に記憶されているか否かに基づいて、交差エリアに属する支線軌道２１上の搬送台車１ｂの有無を検知することができる。従って、第一の検知手段（入口用バーコードリーダ１５、出口用バーコードリーダ１７及び台車管理記憶部１２）と第二の検知手段（台車検出センサ１３）の２種類の検知手段により交差エリアに属する支線軌道２１上の搬送台車１ｂの有無を検知することができ、安全性を高めることができる。
【００６４】
以上、本発明は、上記の好ましい実施形態に記載されているが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。また、具体例は、本発明の構成を例示したものであり、本発明を限定するものではない。
【００６５】
例えば、本実施の形態においては、減速センサ切替マーク２６で誘導線２４による制御に切り換えているが、それに限らない。例えば、誘導線２４及び減速センサ切替マーク２６が設置されていない場合でも、本発明を適用することができる。この場合は、減速投光器１４は、交差エリアに属する本線軌道２１の入口（停止点マーク２５から距離Ｌ１離れた上流端）から交差点２３までを十分に投光することができるように複数台設置する。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】第一の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。
【図２】第一の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。
【図３】第一の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。
【図４】第一の実施形態に係るコントローラのブロック図である。
【図５】搬送台車の制御部における走行制御・停止部の制御手順について説明したフローチャートである。
【図６】第二の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。
【図７】第二の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。
【図８】第二の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。
【図９】第二の実施形態に係るコントローラのブロック図である。
【図１０】第三の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。
【図１１】第三の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。
【図１２】第三の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。
【図１３】第三の実施形態に係るコントローラのブロック図である。
【符号の説明】
【００６７】
１ 搬送台車
１ａ 交差エリアに属する本線軌道上の搬送台車
１ｂ 交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車
２ 受光センサ（告知手段の受信部）
３ 制御部
３ａ 走行制御部・停止部
４ バーコード（識別符号）
１１ コントローラ
１２ 台車管理記憶部
１３ 台車検出センサ（検知手段）
１３ａ 発光部（発信部）
１３ｂ 受光部（受信部）
１４ 減速投光器（告知手段の発信部）
１５ 入口用バーコードリーダ（進入台車読取手段）
１７ 出口用バーコードリーダ（退出台車読取手段）
２０ 軌道
２１ 本線軌道
２２ 支線軌道
２３ 交差点
２４ 誘導線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、本線軌道と、本線軌道に合流・分岐する支線軌道と、を備えた軌道上を走行する複数の搬送台車を自動走行させるために搬送台車の走行を制御する搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
半導体製造、液晶製造、ＦＡなどの製造プロセスにおいて、製造過程の品物（例えば、半導体製品製造施設の場合、半導体基板や液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の処理対象物）をプロセスに従い装置から装置に搬送する搬送手段としては、天井より懸垂された軌道上を走行してFOUP（Front Opening Unified Pod）を搬送するOHT（Over head Hoist Transport）、OHS（Over Head Shuttle）、床上を自立走行する搬送台車を用いた搬送システムなど、軌道上を走行する搬送台車による搬送システムが主流となっている。
【０００３】
これらの搬送システムにおいて、搬送台車の走行する軌道は、製造装置の配置と整合を採って敷設される。また、軌道は、閉ループの本線軌道にて形成され、必要に応じて、本線軌道と分岐・合流する支線軌道が設けられる。そして、軌道を走行する台車の走行方向は、通常、一方通行である。即ち、本線軌道と支線軌道が合流する交差点（合流点）においては、複数のルートから走行して来た搬送台車が１つのルートに合流することになるので、複数のルートから搬送台車が同時に合流点に到達すると、当然衝突がおこる。従って、搬送台車を軌道上で走行させる搬送システムでは、従来から、本線軌道と分岐・合流する支線軌道とが交差する交差点から所定範囲の交差エリアに敷設された誘導線による搬送台車間の通信により、搬送台車同士の衝突を防止する技術が開発されている。
【０００４】
従来の搬送システムにおける搬送台車同士の衝突を防止する技術として、例えば、軌道の両側に２本の導電線を敷設し、無人車（搬送台車）の両側に送受信器を搭載し、複数の無人車が合流領域内へ同時に進入した場合にも、衝突を防止するべく適切な制御を行う技術が特許文献１に記載されている。特許文献１の技術では、２本の導電線のそれぞれにおいて、一方の流入路の無人車に搭載された送信手段と他方の流入路の無人車に搭載された受信手段との間で信号を送受信できるよう構成することにより、自車の検知信号の送信と他車の検知信号の受信とを並行して行うようにし、合流領域に到達した無人車は、受信手段により信号を受信しなかった場合に前進して合流領域を走行する間に送信手段により信号を発信するとともに、受信手段により信号を受信した場合に合流領域への走行を停止することにより、複数の無人車の合流領域での衝突を防止している。また、同時に合流領域に複数の無人車が到達した場合は、あらかじめ流入路に優先順位を設けておき、優先軌道上の無人車を優先させて進入させるように構成されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−３０１６２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の技術では、誘導線での搬送台車間の通信により支線軌道に搬送台車が存在する場合に、本線軌道上の搬送台車が交差点手前に設置された停止点で停止することができるように、安全のために、誘導線が敷設されたエリアへの搬送台車の進入速度が低速度になるように制限しており（例えば、最高速度を１ｍ／ｓ以下とする。但し、誘導線の長さに応じて最高速度を変更する。）、搬送効率が低下する原因となっている。特に、本線軌道と分岐・合流する支線軌道が短い区間に連続して存在する場合は、搬送台車の走行速度が非常に遅くなり、搬送効率が低下するという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、搬送台車同士の衝突を防止しつつ、搬送効率を向上することができる搬送システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００８】
本発明に係る搬送システムは、本線軌道と、当該本線軌道に合流・分岐する支線軌道と、を備えた軌道に沿って、複数の搬送台車を自動走行させる搬送システムにおいて、前記本線軌道と前記支線軌道とが交差する交差点から所定範囲内にある交差エリアに属する前記支線軌道上に存在する搬送台車を検知する検知手段と、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車に対し、前記搬送台車検知手段による前記交差エリアに属する前記支線軌道上の搬送台車の有無を告知する告知手段と、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車について、前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しない場合は、走行速度を減速させずに走行し、前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在する場合は、走行速度を減速させて走行し、必要に応じて走行を停止するように制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
これにより、検知手段が交差エリアに属する支線軌道上に搬送台車を検知しない旨を、告知手段で交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車に対して告知することにより、交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車の速度を落とさずに走行することができ、搬送効率を向上させることができる。一方、検知手段が交差エリアに属する支線軌道上に搬送台車を検知した旨を、告知手段で交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車に対して告知することにより、交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車の速度を落とし、必要に応じて停止することができ、本線軌道上の搬送台車と支線軌道上の搬送台車の衝突を防止することができる。
【００１０】
ここで、本発明に係る搬送システムは、前記告知手段は、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部を有し、前記搬送台車は、前記発信部からの前記信号を受信する受信部を有し、前記信号が連続する一定周波数のパルスであって良い。
【００１１】
これにより、告知手段が連続する一定周波数のパルス信号を送受信することにより告知することで、外乱信号（例えば、外部より進入する連続波形の外乱信号）や告知手段の発信部自体のトラブル（電源ダウンによる発信できない状態）等による誤検出を防止することができる。
【００１２】
尚、前記告知手段は、前記検知手段により前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しない場合に前記信号を発信し、前記検知手段により前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在する場合に前記信号を発信しないように構成されてよい。
【００１３】
これにより、告知手段が万が一故障して告知することができない場合に、交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無にかかわらず、交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車が、高速走行することなく、走行速度を減速させて走行し、必要に応じて走行を停止するように制御するため、本線軌道上の搬送台車と支線軌道上の搬送台車の衝突を防止することができる。
【００１４】
ここで、本発明に係る搬送システムは、前記検知手段は、前記交差エリアに属する前記支線軌道の入口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内に進入する搬送台車の識別符号を読み取る進入台車読取手段と、前記交差エリアに属する前記支線軌道の出口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道外から退出する搬送台車の識別符号を読み取る退出台車読取手段と、前記進入台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を記憶するとともに、前記退出台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を消去する台車管理記憶手段と、を有し、前記告知手段は、前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されている場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されていない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知するものであって良い。
【００１５】
これにより、台車管理記憶部に記憶された識別符号に基づいて、交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができる。
【００１６】
ここで、前記進入台車読取手段は、入口用バーコードリーダであり、前記退出台車読取手段は、出口用バーコードリーダであり、前記識別符号は、前記入口用バーコードリーダ及び前記出口用バーコードリーダが読取可能な状態で前記搬送台車に設けられた固有のバーコードであって良い。
【００１７】
これにより、搬送台車に備え付けられたバーコードを交差エリアに属する支線軌道の入口と出口付近に設けたバーコードリーダで読み取り、台車管理記憶部で管理することにより、交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができる。
【００１８】
また、本発明に係る搬送システムは、前記検知手段は、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有する一組以上のセンサで構成され、前記告知手段は、前記センサにより前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知した場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記センサにより前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知しない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知するものであって良い。
【００１９】
これにより、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有するセンサを一組以上設置することにより、交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができる。
【００２０】
また、前記検知手段は、前記交差エリアに属する前記支線軌道の入口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内に進入する搬送台車の識別符号を読み取る進入台車読取手段と、前記交差エリアに属する前記支線軌道の出口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内から退出する搬送台車の識別符号を読み取る退出台車読取手段と、前記進入台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を記憶するとともに、前記退出台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を消去する台車管理記憶手段と、で構成される第一の検知手段と、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有する一組以上のセンサで構成される第二の検知手段と、を有し、前記告知手段は、前記第一の検知手段において前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されている場合、又は、前記第二の検知手段において前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知した場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記第一の検知手段において前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されていない場合、又は、前記第二の検知手段において前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知しない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知するものであって良い。
【００２１】
これにより、識別符号に基づいて交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができる第一の検知手段と、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有するセンサで交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができる第二の検知手段を有していることから、二種類の検知手段により交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車の有無を検知することができ、安全性を高めることができる。
【００２２】
ここで、前記センサは、前記信号が連続する一定周波数のパルスであって良い。
【００２３】
これにより、センサが連続する一定周波数のパルス信号を送受信することにより検知することで、外乱信号（例えば、外部より進入する連続波形の外乱信号）等やセンサの発信部自体のトラブル（電源ダウンによる発信できない状態）等による誤検出を防止することができる。
【００２４】
更に、前記所定範囲が、前記交差エリアに属する前記本線軌道の上流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が停止する前記交差点の手前に設けられた停止点までの距離と前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに走行する制動距離を合計した距離以上となり、且つ、前記交差エリアに属する前記支線軌道の上流端または下流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記支線軌道上の交差点付近を走行する搬送台車と前記交差エリアに属する前記本線軌道上の交差点付近を走行する搬送台車と接触しない距離以上となり、好ましくは、前記交差エリアに属する前記支線軌道の上流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに要する制動時間に相当する時間に前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から交差点通過速度に減速するまでに走行する距離と、前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が前記交差点通過速度から前記交差点の手前に設けられた停止点で停止するまでに走行する距離と、前記停止点から前記交差点までの距離と、を合計した距離以上となり、前記交差エリアに属する前記支線軌道の下流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに要する制動時間に相当する時間に前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が走行する距離以上となる範囲であって良い。
【００２５】
これにより、本線軌道を交差点に向かって走行する搬送台車の減速領域を確保することができ、本線軌道上の搬送台車と支線軌道上の搬送台車の衝突を防止することができる。尚、制動距離とは、交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに走行する距離のことを意味する。制動時間とは、交差エリアに属する本線軌道上を交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに要する時間のことを意味する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面を参照しつつ、本発明である搬送システムを実施するための最良の形態について、具体的な一例に即して説明する。
【００２７】
［第一の実施の形態］
まず、第一の実施形態に係る搬送システムを図１〜図５に基づいて以下に説明する。図１は、第一の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。図２は、第一の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。図３は、第一の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。図４は、第一の実施形態に係るコントローラのブロック図である。図５は、搬送台車の制御部における走行制御・停止部の制御手順について説明したフローチャートである。
【００２８】
図１〜図３に示すように、搬送システム３０は、複数の搬送台車１と、本線軌道２１及び支線軌道２２とを有する軌道２０とから構成されている。尚、各搬送台車１の構成は同じであり、図１には１つの搬送台車１のみ記載して複数の記載を省略する。また、図２及び図３においては、本線軌道２１上の搬送台車１を搬送台車１ａ、支線軌道２２上の搬送台車１を搬送台車１ｂと示す。
【００２９】
搬送台車１は、受光センサ（告知手段の受信部）２と、制御部３と、バーコード４と、マーク読取器５と、誘導信号送受信器６と、を有している。尚、複数の搬送台車１は、図示しない通信手段により、図示しない走行制御装置からの指示に基づいて、制御部３の制御により、軌道２０の本線軌道２１及び支線軌道２２上を走行するようになっている。ここで、制御部３は、走行制御部・停止部３ａを備えており、後述する受光センサ２、マーク読取器５、誘導信号送受信器６からの信号に基づいて、搬送台車１が備える走行機構（図示せず）に対して走行制御及び停止を行う。尚、搬送台車１は、その他に、台車位置調整機構、懸架機構、キャリア把持機構、各種センサ等を備えており、走行制御部・停止部３ａを含めた制御部３を介して制御が行われる。
【００３０】
軌道２０には、台車管理記憶部１２を備えるコントローラ１１と、複数の減速投光器（告知手段の発信部）１４と、入口用バーコードリーダ（進入台車読取手段）１５及び入口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１６と、出口用バーコードリーダ（退出台車読取手段）１７及び出口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１８と、誘導線２４と、停止点マーク２５と、減速センサ切替マーク２６と、が設置されている。ここで、コントローラ１１の台車管理記憶部１２と、入口用バーコードリーダ（進入台車読取手段）１５と出口用バーコードリーダ（退出台車読取手段）１７で検知手段を構成している。尚、各減速投光器１４の構成は同じであり、図１には１つの減速投光器１４のみ記載して複数の記載を省略する。
【００３１】
また、軌道２０は、本線軌道２１と分岐・合流する１以上の支線軌道２２が設けられている。そして、分岐・合流において本線軌道２１と支線軌道２２とが交差する点が交差点２３である。図２は、本線軌道２１と支線軌道２２が交差点２３において合流する場合を示しており、図３は、本線軌道２１と支線軌道２２が交差点２３において分岐する場合を示している。そして、交差エリアとは、交差点２３から所定範囲内を意味する。所定範囲とは、本線軌道２１では、図２及び図３におけるＬ１＋Ｌ２の矢印で示す範囲であり、支線軌道２２では、図２におけるＬ３＋Ｌ４＋Ｌ５及び図３におけるＬ６の矢印で示す範囲である。ここで、Ｌ１は、本線軌道２１上を走行する搬送台車１ａが最高速度から停止するまでに走行する距離である制動距離である。Ｌ１は、例えば、搬送台車の最高速度をＯＨＴの場合で３．０ｍ／ｓ、ＯＨＳの場合で４．０ｍ／ｓとすると、ＯＨＴの場合で約４．１ｍ、ＯＨＳの場合で約４．７５ｍとなる。Ｌ２は、停止点マーク２５から交差点２３までの距離である。Ｌ２は、停止点マーク２５で停止した本線軌道２１上の搬送台車１ａが、支線軌道２２上を走行する搬送台車１ｂと接触しない距離として搬送台車の大きさに応じて設定され、ＯＨＴの場合で約１．１６ｍ、ＯＨＳの場合で約１．０ｍとなる。Ｌ３は、本線軌道２１上を走行する搬送台車１ａが最高速度から停止するまでに要する時間である制御時間に相当する時間に、支線軌道２２上を走行する搬送台車１ｂが本線軌道２１上を走行する搬送台車１ａが最高速度から減速センサ切替マーク２６で交差点通過速度（０．７ｍ／ｓ）に減速するまで走行する距離である。Ｌ３は、例えば、搬送台車の最高速度をＯＨＴの場合で３．０ｍ／ｓ、ＯＨＳの場合で４．０ｍ／ｓとすると、制動時間はＯＨＴの場合で約１．７８ｓ、ＯＨＳの場合で約１．６１ｓとなり、支線軌道上を走行する搬送台車の速度をＯＨＴの場合で３．０ｍ／ｓ、ＯＨＳの場合で４．０ｍ／ｓとすると、ＯＨＴの場合で６．０４ｍ、ＯＨＳの場合で７．１４ｍとなる。Ｌ４は、減速センサ切替マーク２６から停止点マーク２５までの距離であり、支線軌道２２上を走行する搬送台車１ｂが交差点通過速度（０．７ｍ／ｓ）から停止するまでに要する距離である。Ｌ５は、停止点マーク２５から交差点２３までの距離である。Ｌ５は、停止点マーク２５で停止した支線軌道２２上の搬送台車１ｂが、本線軌道２１上を走行する搬送台車１ａと接触しない距離として、搬送台車の大きさ及び支線軌道のカーブの曲率に応じて設定され、ＯＨＴの場合で約１．３０ｍ、ＯＨＳの場合で約１．１９ｍとなる。Ｌ６は、Ｌ５の距離、又は、本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａが最高速度から停止するまでに要する制動時間に相当する時間に支線軌道２２上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ｂが走行する距離、のいずれか長い距離以上あることが好ましい。
【００３２】
入口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１６は、入口用バーコードリーダ１５の上流に近接して設けられ、交差エリアに属する支線軌道２２に進入する搬送台車１ｂを検出して、入口用バーコードリーダ１５が搬送台車１ｂに設けられているバーコード（識別符号）４を読み取るタイミングを算出する。そして、入口用バーコードリーダ１５は、交差エリアに属する支線軌道２２の入口（図２の場合、交差点２３から距離Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５離れた上流端を意味する。図３の場合、交差点２３から距離Ｌ６離れた下流端を意味する。）に設けられ、入口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１６で算出されたタイミングに基づいて、搬送台車１ｂに設けられているバーコード４を読み取り、読み取った結果をコントローラ１１に出力する。
【００３３】
同様に、出口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１８は、出口用バーコードリーダ１７の上流に近接して設けられ、交差エリアに属する支線軌道２２から退出する搬送台車１ｂを検出して、出口用バーコードリーダ１７が搬送台車１ｂに設けられているバーコード４を読み取るタイミングを算出する。そして、出口用バーコードリーダ１７は、交差エリアに属する支線軌道２２の出口（交差点２３を意味する。）に設けられ、出口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１８で算出されたタイミングに基づいて、搬送台車１ｂに設けられているバーコード４を読み取り、読み取った結果をコントローラ１１に出力する。
【００３４】
ここで、搬送台車１に設置されるバーコード４は、搬送台車１に固有のものであり、入口用バーコードリーダ１５及び出口用バーコードリーダ１７で読取可能な位置に設置される。尚、識別符号、進入台車読取手段、及び退出台車読取手段は、バーコード４、入口用バーコードリーダ１５、及び出口用バーコードリーダ１７に限らず、それぞれ、マーク（搬送台車１全てに共通のマークであっても良いし、搬送台車１毎の固有のマークであっても良い。）、入口用マーク読取器、及び出口用マーク読取器であって良い。
【００３５】
減速投光器１４は、交差エリアに属する本線軌道２１に進入する搬送台車１ａに対して、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在する場合は、投光を停止し、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しない場合は、投光を作動することにより、コントローラ１１からの入力に基づいて、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を告知する。そして、搬送台車１ａは、前面に設けられた受光センサ２において、減速投光器１４の投光を受光すると、制御部３における走行制御部・停止部３ａを介して、高速走行を行う。また、搬送台車１ａは、前面に設けられた受光センサ２において、減速投光器１４の投光を受光しない場合、制御部３における走行制御部・停止部３ａを介して、走行の減速を行う。この場合の搬送台車１ａにおける減速投光器１４の投光を受光しないとの判断の一例について、以下で詳細に説明する。例えば、交差エリアに属する本線軌道２１の入口（停止点２５から距離Ｌ１離れた上流端）に設置した交差エリア入口を示すマークをマーク読取器５で読み取ることにより、制御部３において交差エリアに進入したことを認識させる。また、交差エリアに属する本線軌道２１の出口（交差点２３）に設置されたマークをマーク読取器５で読み取ることにより、制御部３において交差エリアから退出したことを認識させる。そして、交差エリアに進入してから退出するまでの間で受光センサ２が受光しない場合に、制御部３において減速投光器１４の投光を受光しないと判断するようにする。
【００３６】
尚、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車の有無の告知は、本実施の形態に限定されず、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在する場合は、投光を作動し、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しない場合は、投光を停止するようにしても良い。この場合は、搬送台車１ａは、前面に設けられた受光センサ２において、減速投光器１４の投光を受光しない限り、制御部３における走行制御部・停止部３ａを介して、高速走行を行う。また、搬送台車１ａは、前面に設けられた受光センサ２において、減速投光器１４の投光を受光した場合、制御部３における走行制御部・停止部３ａを介して、走行の減速を行う。
【００３７】
減速投光器１４は、交差エリアに属する本線軌道２１の入口（停止点２５から距離Ｌ１離れた上流端）から誘導線２４入口の減速センサ切換マーク２６までを投光することができるように複数台（図２及び図３では減速投光器１４ａ、１４ｂ、１４ｃの３台）設置される。但し、設置される減速投光器１４は、３台に限定されず、減速投光器１４の投光範囲（光到達距離）を考慮し、交差エリアに属する本線軌道２１の入口（停止点２５から距離Ｌ１離れた上流端）から誘導線２４入口の減速センサ切換マーク２６までの区間を走行する搬送台車１ａに対して投光範囲の漏れがなく十分に投光することが可能な程度であれば良い。例えば、減速投光器１４の光到達距離が約２ｍであれば、余裕を見て１．５ｍ間隔で設置する。ここで、減速投光器１４による投光は、所定間隔（例えば、４５ｍｓｅｃオンにして１５ｍｓｅｃオフにする。）でフラッシングさせ、搬送台車１ａが他のパターンの信号や外乱光を検出したとしても減速投光器１４の信号として誤検出しないようにする。尚、交差エリアに属する本線軌道２１に進入する搬送台車１ａに対して交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を告知する告知手段は、光により告知する減速投光器１４に限定されず、電磁波、超音波、音波等により告知するものであってもよい。
【００３８】
そして、図１及び図４に示すように、コントローラ１１には、入口用バーコードリーダ１５及び出口用バーコードリーダ１７からバーコード４に関する信号が入力されるようになっている。また、コントローラ１１からは、減速投光器１４ａ〜１４ｃに作動指令または停止指令に関する信号を出力するようになっている。入口用バーコードリーダ１５からバーコード４に関する信号が入力されると、コントローラ１１では、入力されたバーコード４を台車管理記憶部１２に記憶する。また、出口用バーコードリーダ１７からバーコード４に関する信号が入力されると、コントローラ１１では、入力されたバーコード４を台車管理記憶部１２にから消去する。また、コントローラ１１では、所定間隔毎に台車管理記憶部１２にバーコードが記憶されているかどうか確認する。そして、バーコードが記憶されている場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在するため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動の停止指令に関する信号を出力する。一方、バーコードが記憶されていない場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しないため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動指令に関する信号を出力する。
【００３９】
また、図１〜図３に示すように、誘導線２４は、交差点２３を含めた本線軌道２１及び支線軌道２２上に敷設され、本線軌道２１上を走行する搬送台車１ａと支線軌道２２上を走行する搬送台車１ｂとの間で通信を可能にし、搬送台車１ａ、１ｂの交差点２３における衝突を防止する。尚、図２及び図３では、誘導線２４は、本線軌道２１及び支線軌道２２のそれぞれに独立して１本ずつ敷設されているが、それに限らない。即ち、搬送台車１ａ、１ｂ間で通信可能に敷設されていれば良く、本線軌道２１及び支線軌道２２をまたがって、ループ状の１本又は独立した２本として敷設されてよい。誘導線２４では、それぞれの搬送台車１ａ、１ｂが有する制御部３の指令に基づいて誘導信号送受信器６を介して、搬送台車１ａ、１ｂ間の通信が行われる。尚、誘導線２４による搬送台車１ａ、１ｂ間の通信についての詳細は、従来技術と同様であり、その説明を省略する。
【００４０】
停止点マーク２５は、本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａが停止する場所を示すマークである。停止点マーク２５は、交差点２３から距離Ｌ２だけ上流の位置に設けられる。停止点マーク２５は、搬送台車１ａが有するマーク読取器５によって読み取られる。そして、搬送台車１ａは、停止が必要な場合はマーク読取器５で停止点マーク２５を読み取ると、制御部３の走行制御部・停止部３ａにおいて、走行を停止する制御を行う。
【００４１】
減速センサ切替マーク２６は、軌道２０に敷設された誘導線２４の上流端に設置され、軌道２０上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１が誘導線２４による通信を開始する場所を示すマークである。より具体的には、減速センサ切替マーク２６は、図２に示す本線軌道２１と支線軌道２２が合流する交差点２３においては、本線軌道２１と支線軌道２２に敷設された誘導線２４のそれぞれの上流端（二箇所）に設置され、本線軌道２１及び支線軌道２２上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａ、１ｂがそれぞれ誘導線２４による通信を開始する場所を示すマークである。また、減速センサ切替マーク２６は、図３に示す本線軌道２１と支線軌道２２が分岐する交差点２３においては、本線軌道２１と支線軌道２２に敷設された誘導線２４の共通の上流端（一箇所）に設置され、本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａが誘導線２４による通信を開始する場所を示すマークである。減速センサ切替マーク２６は、搬送台車１が有するマーク読取器５によって読み取られる。そして、搬送台車１は、マーク読取器５で減速センサ切替マーク２６を読み取ると、制御部３の指令に基づいて、誘導信号送受信器６による通信を行う。尚、図２及び図３に示すように、本線軌道２１上に設置される減速投光器１４は、その投光範囲の下流端が減速センサ切替マーク２６までとなっている。即ち、減速センサ切替マーク２６よりも上流においては、搬送台車１ａは減速投光器１４による制御（必要に応じた走行の減速）を行い、減速センサ切替マーク２６よりも下流においては、搬送台車１ａは誘導線２４による制御（必要に応じた走行の減速・停止）を行う。尚、図２に示す本線軌道２１と支線軌道２２が合流する交差点２３においては、支線軌道２１上を走行する搬送台車１ｂは、減速センサ切替マーク２６で速度が交差点通過速度（０．７ｍ／ｓ）となるように予め減速制御する。
【００４２】
尚、搬送台車１に設けられたマーク読取器５が読み取るマークは、停止点マーク２５及び減速センサ切替マーク２６に限らず、その他軌道２０上に設けられた各種マークを読み取るように構成されて良い。
【００４３】
ここで、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって進行する搬送台車１ａの制御部３における走行制御・停止部３ａの制御手順について、図５のフローチャートに従って説明する。
【００４４】
図５に示すように、搬送台車１ａ自身が交差エリアに進入したかどうかを判断する（ステップＳ１０１）。交差エリアに進入したかどうかの判断は、例えば、交差エリアに属する本線軌道２１の入口（停止点２５から距離Ｌ１離れた上流端）に設置した交差エリア入口を示すマークを搬送台車１ａのマーク読取器５で読み取ることにより制御部３で判断する。交差エリアに進入していない場合は（ステップＳ１０１：ＮＯ）、はじめに戻る。一方、交差エリアに進入した場合は（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、受光センサ２で減速投光器１４の光を受光したかどうかを判断する（ステップＳ１０２）。
【００４５】
受光センサ２で減速投光器１４の光を受光した場合は（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しないため、高速走行を行う（ステップＳ１０３）。一方、受光センサ２で減速投光器１４の光を受光しない場合は（ステップＳ１０２：ＮＯ）、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在するため、減速し（ステップＳ１０４）、減速センサ切替マーク２６以降は誘導線２４による制御により、必要に応じて走行の減速・停止を行う。
【００４６】
そして、搬送台車１ａ自身が交差エリアから退出したかどうかを判断する（ステップＳ１０５）。交差エリアに退出したかどうかの判断は、例えば、交差エリアに属する本線軌道２１の出口（交差点２３）に設置されたマークを搬送台車１ａのマーク読取器５で読み取ることにより制御部３で判断する。交差エリアから退出していない場合は（ステップＳ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０２に戻る。一方、交差エリアから退出した場合は（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、終了する。
【００４７】
このように、第一の実施形態に係る搬送システム３０によると、入口用バーコードリーダ１５、出口用バーコードリーダ１７及びバーコード４を記憶する台車管理記憶部１２が交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂを検知しない旨を、コントローラ１１を介して、減速投光器１４を作動することで交差エリアに属する本線軌道上２１を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａに対して告知することにより、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａの速度を落とさずに走行することができ、搬送効率を向上させることができる。一方、入口用バーコードリーダ１５、出口用バーコードリーダ１７及びバーコード４を記憶する台車管理記憶部１２が交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂを検知した旨を、コントローラ１１を介して、減速投光器１４を停止することで交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａに対して告知することにより、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａの速度を落とし、必要に応じて停止することができ、本線軌道２１上の搬送台車１ａと支線軌道２２上の搬送台車１ｂの衝突を防止することができる。
【００４８】
また、減速投光器１４が連続する一定周波数のパルス信号を送受信することにより交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を告知しているため、外乱信号（例えば、外部より進入する連続波形の外乱信号）や減速投光器１４自体のトラブル（電源ダウンによる発信できない状態）等による誤検出を防止することができる。
【００４９】
また、減速投光器１４は、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂが存在しない場合に、投光を作動し、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂが存在する場合に、投光を停止することにより、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を告知しているため、減速投光器１４が万が一故障して投光することができない場合に、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無にかかわらず、交差エリアに属する本線軌道２１上を交差点２３に向かって走行する搬送台車１ａが、高速走行することなく、走行速度を減速させて走行し、必要に応じて走行を停止するように制御するため、本線軌道２１上の搬送台車１ａと支線軌道２２上の搬送台車１ｂの衝突を防止することができる。
【００５０】
また、搬送台車１に備え付けられたバーコード４を交差エリアに属する支線軌道２２の入口と出口に設けた入口用バーコードリーダ１５及び出口用バーコードリーダ１７で読み取り、コントローラ１１の台車管理記憶部１２で管理することにより、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を検知することができる。
【００５１】
更に、交差エリアを所定の範囲（本線軌道２１では、図２及び図３におけるＬ１＋Ｌ２の矢印で示す範囲であり、支線軌道２２では、図２におけるＬ３＋Ｌ４＋Ｌ５及び図３におけるＬ６の矢印で示す範囲である。）に設定することにより、本線軌道２１を交差２３点に向かって走行する搬送台車１ａの減速領域を確保することができ、本線軌道２１上の搬送台車１ａと支線軌道２２上の搬送台車１ｂの衝突を防止することができる。
【００５２】
［第二の実施の形態］
次に、第二の実施形態に係る搬送システムを図６〜図９に基づいて以下に説明する。図６は、第二の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。図７は、第二の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。図８は、第二の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。図９は、第二の実施形態に係るコントローラのブロック図である。尚、第一の実施形態に係る搬送システムと同一の部材には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５３】
図６〜図８に示すように、搬送システム３０は、複数の搬送台車１と、本線軌道２１及び支線軌道２２とを有する軌道２０とから構成されている。尚、各搬送台車１の構成は同じであり、図６には１つの搬送台車１のみ記載して複数の記載を省略する。また、図７及び図８においては、本線軌道２１上の搬送台車１を搬送台車１ａ、支線軌道２２上の搬送台車１を搬送台車１ｂと示す。
【００５４】
そして、搬送台車１は、受光センサ２と、制御部３と、マーク読取器５と、誘導信号送受信器６と、を有している。また、軌道２０には、コントローラ１１と、複数の台車検出センサ（検知手段）１３と、複数の減速投光器（告知手段）１４と、誘導線２４と、停止点マーク２５と、減速センサ切替マーク２６と、が設置されている。尚、各台車検出センサ１３の構成は同じであり、図６には１つの台車検出センサ１３のみ記載して複数の記載を省略する。また、各減速投光器１４の構成は同じであり、図６には１つの減速投光器１４のみ記載して複数の記載を省略する。
【００５５】
台車検出センサ１３は、透過型光学センサであり、図７及び図８に示すように、発光部（発信部）１３ａと受光部（受信部）１３ｂとから構成されている。台車検出センサ１３は、交差点２３から距離Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５離れた交差エリアに属する支線軌道２２の上流端（図７）あるいは交差点２３から距離Ｌ６離れた交差エリアに属する支線軌道２２の下流端（図８）までの間で搬送台車１ｂを検出できるように複数組（図７及び図８では２組）設置されている。但し、設置される台車検出センサ１３は、２組に限定されず、交差エリアに属する支線軌道２２上（交差点２３から距離Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５離れた交差エリアに属する支線軌道２２の上流端（図７）あるいは交差点２３から距離Ｌ６離れた交差エリアに属する支線軌道２２の下流端（図８）までの間）で搬送台車１ｂを検出することが可能な程度であれば良い。ここで、台車検出センサ１３の発光部１３ａによる投光は、所定間隔（例えば、３０ｍｓｅｃオンにして１５ｍｓｅｃオフにする。）でフラッシングさせ、受光部１３ｂが他のパターンの信号や外乱光を検出したとしても発光部１３ａの信号として誤検出しないようにする。尚、台車検出センサ１３は、透過型光学センサに限定されず、反射型光学センサであっても良いし、透過型光学センサと反射型光学センサの組み合わせであっても良い。更に、台車検出センサ１３は、透過型光学センサや反射型光学センサ等の光学式のセンサに限定されず、電磁波、超音波、音波等を利用したセンサであってもよい。
【００５６】
そして、図６及び図９に示すように、コントローラ１１には、台車検出センサ１３からの検出信号が入力されるようになっている。また、コントローラ１１からは、減速投光器１４ａ〜１４ｃに作動指令または停止指令に関する信号を出力するようになっている。コントローラ１１では、台車検出センサ１３からの検出信号が入力された場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在するため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動の停止指令に関する信号を出力する。一方、台車検出センサ１３からの検出信号が入力されない場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しないため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動指令に関する信号を出力する。
【００５７】
このように、第二の実施形態に係る搬送システム３０によると、台車検出センサ１３を交差エリアに属する支線軌道２２上（図７の場合は交差点２３から距離Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５離れた交差エリアに属する支線軌道２２の上流端までの間、図８の場合は交差点２３から距離Ｌ６離れた交差エリアに属する支線軌道２２の下流端までの間）に二組設置することにより、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を検知することができる。
【００５８】
また、台車検出センサ１３が連続する一定周波数のパルス信号を送受信することにより検知することで、外乱信号（例えば、外部より進入する連続波形の外乱信号）や台車検出センサ１３の発光部１３ａ自体のトラブル（電源ダウンによる発信できない状態）等による誤検出を防止することができる。
【００５９】
［第三の実施の形態］
次に、第三の実施形態に係る搬送システムを図１０〜図１３に基づいて以下に説明する。図１０は、第三の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。図１１は、第三の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。図１２は、第三の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。図１３は、第三の実施形態に係るコントローラのブロック図である。尚、第一の実施形態及び第二の実施形態に係る搬送システムと同一の部材には、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００６０】
図１０〜図１２に示すように、搬送システム３０は、複数の搬送台車１と、本線軌道２１及び支線軌道２２とを有する軌道２０とから構成されている。尚、各搬送台車１の構成は同じであり、図１０には１つの搬送台車１のみ記載して複数の記載を省略する。また、図１１及び図１２においては、本線軌道２１上の搬送台車１を搬送台車１ａ、支線軌道２２上の搬送台車１を搬送台車１ｂと示す。
【００６１】
そして、搬送台車１は、受光センサ２と、制御部３と、バーコード４と、マーク読取器５と、誘導信号送受信器６と、を有している。また、軌道２０には、台車管理記憶部１２を備えるコントローラ１１と、複数の台車検出センサ（第二の検知手段）１３と、複数の減速投光器（告知手段）１４と、入口用バーコードリーダ（進入台車読取手段）１５及び入口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１６と、出口用バーコードリーダ（退出台車読取手段）１７及び出口用バーコードリーダ読取タイミング用センサ１８と、が設置されている。ここで、コントローラ１１の台車管理記憶部１２と、入口用バーコードリーダ（進入台車読取手段）１５と出口用バーコードリーダ（退出台車読取手段）１７で第一の検知手段を構成している。尚、各台車検出センサ１３の構成は同じであり、図１０には１つの台車検出センサ１３のみ記載して複数の記載を省略する。また、各減速投光器１４の構成は同じであり、図１０には１つの減速投光器１４のみ記載して複数の記載を省略する。
【００６２】
図１０及び図１３に示すように、コントローラ１１には、台車検出センサ１３からの検出信号と、入口用バーコードリーダ１５及び出口用バーコードリーダ１７からバーコード４に関する信号が入力されるようになっている。また、コントローラ１１からは、減速投光器１４ａ〜１４ｃに作動指令または停止指令に関する信号を出力するようになっている。入口用バーコードリーダ１５からバーコード４に関する信号が入力されると、コントローラ１１では、入力されたバーコード４を台車管理記憶部１２に記憶する。また、出口用バーコードリーダ１７からバーコード４に関する信号が入力されると、コントローラ１１では、入力されたバーコード４を台車管理記憶部１２にから消去する。コントローラ１１では、台車検出センサ１３からの検出信号が入力された場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在するため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動の停止指令に関する信号を出力する。一方、台車検出センサ１３からの検出信号が入力されない場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しないため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動指令に関する信号を出力する。また、コントローラ１１では、所定間隔毎に台車管理記憶部１２にバーコードが記憶されているかどうか確認する。そして、バーコードが記憶されている場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在するため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動の停止指令に関する信号を出力する。一方、バーコードが記憶されていない場合は、交差エリアに属する支線軌道２２上に搬送台車１ｂが存在しないため、減速投光器１４ａ〜１４ｃに対して作動指令に関する信号を出力する。
【００６３】
このように、第三の実施形態に係る搬送システム３０によると、台車検出センサ１３を交差エリアに属する支線軌道２２上（図１１の場合は交差点２３から距離Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５離れた交差エリアに属する支線軌道２２の上流端までの間、図１２の場合は交差点２３から距離Ｌ６離れた交差エリアに属する支線軌道２２の下流端までの間）に二組設置することにより、交差エリアに属する支線軌道２２上の搬送台車１ｂの有無を検知することができるとともに、入口用バーコードリーダ１５及び出口用バーコードリーダ１７で読み取ったバーコード４がコントローラ１１の台車管理記憶部１２に記憶されているか否かに基づいて、交差エリアに属する支線軌道２１上の搬送台車１ｂの有無を検知することができる。従って、第一の検知手段（入口用バーコードリーダ１５、出口用バーコードリーダ１７及び台車管理記憶部１２）と第二の検知手段（台車検出センサ１３）の２種類の検知手段により交差エリアに属する支線軌道２１上の搬送台車１ｂの有無を検知することができ、安全性を高めることができる。
【００６４】
以上、本発明は、上記の好ましい実施形態に記載されているが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。また、具体例は、本発明の構成を例示したものであり、本発明を限定するものではない。
【００６５】
例えば、本実施の形態においては、減速センサ切替マーク２６で誘導線２４による制御に切り換えているが、それに限らない。例えば、誘導線２４及び減速センサ切替マーク２６が設置されていない場合でも、本発明を適用することができる。この場合は、減速投光器１４は、交差エリアに属する本線軌道２１の入口（停止点マーク２５から距離Ｌ１離れた上流端）から交差点２３までを十分に投光することができるように複数台設置する。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】第一の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。
【図２】第一の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。
【図３】第一の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。
【図４】第一の実施形態に係るコントローラのブロック図である。
【図５】搬送台車の制御部における走行制御・停止部の制御手順について説明したフローチャートである。
【図６】第二の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。
【図７】第二の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。
【図８】第二の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。
【図９】第二の実施形態に係るコントローラのブロック図である。
【図１０】第三の実施形態に係る搬送システムを示すブロック図である。
【図１１】第三の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが合流する交差点を示す概略図である。
【図１２】第三の実施形態に係る搬送システムにおける本線軌道と支線軌道とが分岐する交差点を示す概略図である。
【図１３】第三の実施形態に係るコントローラのブロック図である。
【符号の説明】
【００６７】
１ 搬送台車
１ａ 交差エリアに属する本線軌道上の搬送台車
１ｂ 交差エリアに属する支線軌道上の搬送台車
２ 受光センサ（告知手段の受信部）
３ 制御部
３ａ 走行制御部・停止部
４ バーコード（識別符号）
１１ コントローラ
１２ 台車管理記憶部
１３ 台車検出センサ（検知手段）
１３ａ 発光部（発信部）
１３ｂ 受光部（受信部）
１４ 減速投光器（告知手段の発信部）
１５ 入口用バーコードリーダ（進入台車読取手段）
１７ 出口用バーコードリーダ（退出台車読取手段）
２０ 軌道
２１ 本線軌道
２２ 支線軌道
２３ 交差点
２４ 誘導線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本線軌道と、当該本線軌道に合流・分岐する支線軌道と、を備えた軌道に沿って、複数の搬送台車を自動走行させる搬送システムにおいて、
前記本線軌道と前記支線軌道とが交差する交差点から所定範囲内にある交差エリアに属する前記支線軌道上に存在する搬送台車を検知する検知手段と、
前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車に対し、前記搬送台車検知手段による前記交差エリアに属する前記支線軌道上の搬送台車の有無を告知する告知手段と、
前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車について、前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しない場合は、走行速度を減速させずに走行し、前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在する場合は、走行速度を減速させて走行し、必要に応じて走行を停止するように制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記告知手段は、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部を有し、
前記搬送台車は、前記発信部からの前記信号を受信する受信部を有し、
前記信号が連続する一定周波数のパルスであることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記告知手段は、
前記検知手段により前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しない場合に前記信号を発信し、前記検知手段により前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在する場合に前記信号を発信しないことを特徴とする請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記検知手段は、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の入口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内に進入する搬送台車の識別符号を読み取る進入台車読取手段と、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の出口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内から退出する搬送台車の識別符号を読み取る退出台車読取手段と、
前記進入台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を記憶するとともに、前記退出台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を消去する台車管理記憶手段と、
を有し、
前記告知手段は、
前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されている場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されていない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記進入台車読取手段は、入口用バーコードリーダであり、
前記退出台車読取手段は、出口用バーコードリーダであり、
前記識別符号は、前記入口用バーコードリーダ及び前記出口用バーコードリーダが読取可能な状態で前記搬送台車に設けられた固有のバーコードであることを特徴とする請求項４に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記検知手段は、
光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有する一組以上のセンサで構成され、
前記告知手段は、
前記センサにより前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知した場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記センサにより前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知しない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記検知手段は、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の入口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内に進入する搬送台車の識別符号を読み取る進入台車読取手段と、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の出口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道外から退出する搬送台車の識別符号を読み取る退出台車読取手段と、
前記進入台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を記憶するとともに、前記退出台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を消去する台車管理記憶手段と、で構成される第一の検知手段と、
光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有する一組以上のセンサで構成される第二の検知手段と、
を有し、
前記告知手段は、
前記第一の検知手段において前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されている場合、又は、前記第二の検知手段において前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知した場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記第一の検知手段において前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されていない場合、又は、前記第二の検知手段において前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知しない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記センサは、
前記信号が連続する一定周波数のパルスであることを特徴とする請求項６または７に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記所定範囲は、
前記交差エリアに属する前記本線軌道の上流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が停止する前記交差点の手前に設けられた停止点までの距離と前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに走行する制動距離を合計した距離以上となり、
且つ、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の上流端または下流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記支線軌道上の交差点付近を走行する搬送台車と前記交差エリアに属する前記本線軌道上の交差点付近を走行する搬送台車と接触しない距離以上となり、
好ましくは、前記交差エリアに属する前記支線軌道の上流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに要する制動時間に相当する時間に前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から交差点通過速度に減速するまでに走行する距離と、前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が前記交差点通過速度から前記交差点の手前に設けられた停止点で停止するまでに走行する距離と、前記停止点から前記交差点までの距離と、を合計した距離以上となり、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の下流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに要する制動時間に相当する時間に前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が走行する距離以上となる範囲であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項１】
本線軌道と、当該本線軌道に合流・分岐する支線軌道と、を備えた軌道に沿って、複数の搬送台車を自動走行させる搬送システムにおいて、
前記本線軌道と前記支線軌道とが交差する交差点から所定範囲内にある交差エリアに属する前記支線軌道上に存在する搬送台車を検知する検知手段と、
前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車に対し、前記搬送台車検知手段による前記交差エリアに属する前記支線軌道上の搬送台車の有無を告知する告知手段と、
前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車について、前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しない場合は、走行速度を減速させずに走行し、前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在する場合は、走行速度を減速させて走行し、必要に応じて走行を停止するように制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記告知手段は、光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部を有し、
前記搬送台車は、前記発信部からの前記信号を受信する受信部を有し、
前記信号が連続する一定周波数のパルスであることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記告知手段は、
前記検知手段により前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しない場合に前記信号を発信し、前記検知手段により前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在する場合に前記信号を発信しないことを特徴とする請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記検知手段は、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の入口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内に進入する搬送台車の識別符号を読み取る進入台車読取手段と、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の出口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内から退出する搬送台車の識別符号を読み取る退出台車読取手段と、
前記進入台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を記憶するとともに、前記退出台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を消去する台車管理記憶手段と、
を有し、
前記告知手段は、
前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されている場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されていない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記進入台車読取手段は、入口用バーコードリーダであり、
前記退出台車読取手段は、出口用バーコードリーダであり、
前記識別符号は、前記入口用バーコードリーダ及び前記出口用バーコードリーダが読取可能な状態で前記搬送台車に設けられた固有のバーコードであることを特徴とする請求項４に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記検知手段は、
光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有する一組以上のセンサで構成され、
前記告知手段は、
前記センサにより前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知した場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記センサにより前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知しない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記検知手段は、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の入口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道内に進入する搬送台車の識別符号を読み取る進入台車読取手段と、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の出口付近に設けられ、前記交差エリアに属する前記支線軌道外から退出する搬送台車の識別符号を読み取る退出台車読取手段と、
前記進入台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を記憶するとともに、前記退出台車読取手段により識別符号を読み取った場合に当該識別符号を消去する台車管理記憶手段と、で構成される第一の検知手段と、
光、電磁波、超音波、音波等の信号を発信する発信部と当該信号を受信する受信部とを有する一組以上のセンサで構成される第二の検知手段と、
を有し、
前記告知手段は、
前記第一の検知手段において前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されている場合、又は、前記第二の検知手段において前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知した場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在するものとし、前記第一の検知手段において前記台車管理記憶手段に識別符号が記憶されていない場合、又は、前記第二の検知手段において前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車を検知しない場合に前記交差エリアに属する前記支線軌道上に搬送台車が存在しないものとして告知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記センサは、
前記信号が連続する一定周波数のパルスであることを特徴とする請求項６または７に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記所定範囲は、
前記交差エリアに属する前記本線軌道の上流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が停止する前記交差点の手前に設けられた停止点までの距離と前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに走行する制動距離を合計した距離以上となり、
且つ、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の上流端または下流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記支線軌道上の交差点付近を走行する搬送台車と前記交差エリアに属する前記本線軌道上の交差点付近を走行する搬送台車と接触しない距離以上となり、
好ましくは、前記交差エリアに属する前記支線軌道の上流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに要する制動時間に相当する時間に前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から交差点通過速度に減速するまでに走行する距離と、前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が前記交差点通過速度から前記交差点の手前に設けられた停止点で停止するまでに走行する距離と、前記停止点から前記交差点までの距離と、を合計した距離以上となり、
前記交差エリアに属する前記支線軌道の下流端から前記交差点までの距離が、前記交差エリアに属する前記本線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が最高速度から停止するまでに要する制動時間に相当する時間に前記交差エリアに属する前記支線軌道上を前記交差点に向かって走行する搬送台車が走行する距離以上となる範囲であることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の搬送システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
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【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００６−４８３３３（Ｐ２００６−４８３３３Ａ）
【公開日】平成１８年２月１６日（２００６．２．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２２７７４０（Ｐ２００４−２２７７４０）
【出願日】平成１６年８月４日（２００４．８．４）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト シンコー株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月１６日（２００６．２．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年８月４日（２００４．８．４）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト シンコー株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
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