搬送装置、チャック並びに搬送方法
【課題】整列配置の精度が高い、搬送装置、搬送装置に用いられるチャック、並びに搬送方法を提供する。
【解決手段】搬送装置１は、整列搬送機１Ａと、チャック１Ｂとを備える。チャック１Ｂは、整列搬送機１Ａから搬出される処理済みのタコ２５が載せられるベルトコンベア１９の上方に位置する。長手方向スライド部材２９に沿ってスライド可能な横方向スライド部材３０が、長手方向スライド部材２９に取付けられており、横方向スライド部材３０にチャック１Ｂが取付けられている。長手方向スライド部材２９や横方向スライド部材３０によってチャック１Ｂが、撮影画像で把握されたタコ２５の位置に移動する。チャック１Ｂは、閉じた場合に先端がチャック１Ｂの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の把持爪３１を有しており、タコ２５の位置に移動してきたチャック１Ｂは、この把持爪３１を閉じてタコ２５を把持する。
【解決手段】搬送装置１は、整列搬送機１Ａと、チャック１Ｂとを備える。チャック１Ｂは、整列搬送機１Ａから搬出される処理済みのタコ２５が載せられるベルトコンベア１９の上方に位置する。長手方向スライド部材２９に沿ってスライド可能な横方向スライド部材３０が、長手方向スライド部材２９に取付けられており、横方向スライド部材３０にチャック１Ｂが取付けられている。長手方向スライド部材２９や横方向スライド部材３０によってチャック１Ｂが、撮影画像で把握されたタコ２５の位置に移動する。チャック１Ｂは、閉じた場合に先端がチャック１Ｂの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の把持爪３１を有しており、タコ２５の位置に移動してきたチャック１Ｂは、この把持爪３１を閉じてタコ２５を把持する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送装置、チャック並びに搬送方法に関する。詳しくは、粘着性を有する固形物などを搬送する、搬送装置、この搬送装置に用いられるチャック並びに搬送方法に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
不定形で軟質であり、さらに場合によっては水分の多い固形物を自動整列搬送することの困難さにより、加工食品の生産技術において、工程内の装置化もしくは無人化が進んでいない。
【０００３】
また、自動整列搬送することは、冷凍食品などの新商品開発においても頻出する課題である。特に、近年での食品加工業界では具材として様々な海産物や農産物を、調理済の有無を問わず用いる必要性がある。
【０００４】
しかし、これら具材のほとんどが柔軟質で不定形であるため、機械処理により傷つきやすく、さらに張り付きなども生じやすく、機械による整列搬送や正確な個数の把握が困難なものになっている。そのため、危険を伴うが人手に頼らざるを得ないことが多い。
【０００５】
従来、搬送物を問わず、多量に供給される対象固形物の中から自動整列搬送する技術としては、回転式フィーダーなどの装置により対象物を搬送過程で分離整列させるもの（例えば、特許文献１参照。）や、光電管センサーや画像センサーなどで通過個数を検知させるもの（例えば、特許文献２参照。）が一般的である。
これらの技術は、電子部品や工業用部品の搬送など幅広い分野で使用されており、食品分野においては、特に菓子類などの自動整列搬送工程で用いられている。
【０００６】
しかし、上記の搬送技術では、重量や形状が均一でない固形物を搬送する場合、固形物が一個ずつ分離せず、複数個が重なって搬送されたり、閉塞による間欠状態が発生したりするなどの問題が多発する。特に少数個の搬送には不向きなうえ、個別の搬送時間にバラツキが生じるという問題もある。さらに、対象となる固形物が濡れていたり、粘性を有していたりする場合、フィーダーに固形物が張り付いたり、固形物同士が張り付いたりして安定した搬送は到底望めない。
【０００７】
これらを解決するために、様々な技術が提案されている。例えば、回転ドラムに設けた吸着孔により食品固形物を１個ずつ吸着し、さらにドラム内外に対向設置されたジェットエアノズルおよび吸い込みノズルにより、剥離、吸引および計数し、数量が規定値に達すると、ジェットエアを停止する発明（例えば、特許文献３参照。）や、同様に回転ドラムに設けた吸着パッドにより、食品固形物を１個ずつ吸着し、ジェットエアによる吸着解除後、シュート部で計数してその数量が規定値に達するとシャッターが開く発明（例えば、特許文献４参照。）などが挙げられる。
【０００８】
これらの発明は、ランダムに搬送されてくる不定形な固形物に対し、一個ずつ分離し計数搬送するのに有効である。しかし、ドラムに設けられた各吸着孔に、固形物が毎回決まって吸着されるとは限らず、０から計数して設定数まで数え上げていく手法である以上、最終的に必要数が搬送されるまで所要時間にバラツキが生じる。そのため、次工程が、決められた時間間隔で稼働している場合、次工程との同調がとれない場合がある。
【０００９】
一方、同様に対象物を吸着し、計数して移送させる手法として、単数もしくは複数の真空吸着口を備えたアームにより対象物を吸着計数および搬送する方法がある。これは、壊れやすいものを、決められた時間内に計数して、然るべき場所へ充填もしくは固定させることに関しては秀でているものの、対象物が定形で乾燥しており、かつ吸着時の位置決めがなされていることが前提である。そのため、不定形で粘着性を有し、かつ事前の分離位置決めが困難な固形物を搬送する場合では、吸着ミスの可能性が大きいため、そのまま適用することができない。
【００１０】
こうしたなか、決められた時間間隔にて稼働している次工程との同調をとることを可能とし、設定した個数を正確に搬送できる技術があり、これは不定形の食品固形物を、設定個数より多い数の吸着ノズルにて吸着した後、圧力センサーにて吸着検知を行い、規定数以上の投入があった吸着ノズルから食品固形物を分離して一定の時間間隔で、最終的に規定数を搬送させるというものである（例えば、特許文献５参照。）。
【００１１】
即ち、特許文献５には、図５に示した装置が記載されており、この装置において、食品固形物としてのバラ凍結きぬさや１０１は、電磁式振動機１０３を備えたホッパー１０２よりテーブル部１０４へ随時供給される。定位置で降下する６本の吸着ノズル１１４の先端に凍結きぬさや１０１が存在するようにしてある。吸着ノズル１１４は、エアシリンダー１１１により上下方向に稼働する。各ノズル上方には吸着確認のための圧力センサー１１２、フレキシブルな負圧経路１０９が設置され、ヘッター１０７を介して真空ポンプ１１６に接続される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００６−３４７５７８号公報
【特許文献２】特開平１０−１２０１４９号公報
【特許文献３】特開平９−１２１４３号公報
【特許文献４】特開昭５３−５１８７４号公報
【特許文献５】特開２００２−１７３１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、特許文献５の技術は、対象物の事前位置決めの必要が無く、軟質で表面に水分があり、粘着性を有する物に対しても有効であるが、特許文献５の技術のように吸着ノズルで食品固形物を吸着する方法では、必ずしも吸着ノズルの中心軸線上で吸着できないので、食品固形物を吸着して別の場所に置くときに、きちんと整列させて置くことが困難であるという問題点があった。
【００１４】
本発明は、以上の点に鑑みて創案されたものであり、整列配置の精度が高い、搬送装置、このような搬送装置に用いられるチャック、並びに搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の目的を達成するために、本発明の搬送装置は、貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機と、閉じた場合に該整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に同被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックとを備える。
【００１６】
また、上記の目的を達成するために、本発明のチャックは、貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機から搬出された被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に解放する複数の把持爪を備える。
【００１７】
さらに、上記の目的を達成するために、本発明の搬送方法は、貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機から搬出された不定形かつ粘着性を有する被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に解放する複数の把持爪を有するチャックで把持及び解放する工程を備える。
【００１８】
ここで、整列搬送機から搬出された被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックによって、被搬送物をチャックの中心軸線上で把持して搬送できる。
【００１９】
また、凹凸部によって、被搬送物である固形物が粘着性を有していても、貫通孔の内面に張り付きにくくなると共に、抵抗のバラツキにより、固形物同士が分離しやすく、多数の同時搬送を防ぐことができる。
【００２０】
また、第１の運動付与部と第２の運動付与部とによって、互いに異なるベクトルの力を、容器の貫通孔の内面に形成された凹凸部上で、固形物の塊に与えるので、固形物の塊を個別に分離することができると共に、固形物の送り出しを助けることができる。
【００２１】
また、本発明の搬送装置において、把持爪は、閉じた場合に先端がチャックの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の爪で構成されている場合、被搬送物をチャックの中心軸線上で把持しやすくなる。
【００２２】
また、本発明の搬送装置において、第１の運動付与部は、容器を回転運動させることが好ましい。
【００２３】
また、本発明の搬送装置において、往復運動のうち、往運動の移動速度と復運動の移動速度が異なる場合、容器が、整列搬送機の接地面に対して平行である場合でも、固形物を一定方向に搬送させやすくなる。
【００２４】
また、本発明の搬送装置において、容器は、円筒形状を有する場合、円の最下部に近い所を固形物が一列に通るので、分離した固形物を整列させやすい。
【００２５】
また、本発明の搬送装置において、整列搬送機は、整列搬送機の接地面に対して容器を所定の角度に傾斜させる傾斜部を有する場合、整列搬送機の接地面に対して容器が平行である場合よりも、分離した固形物を一定方向に搬送させやすい。
【００２６】
また、本発明の搬送装置において、凹凸部は、貫通孔の中心軸線と略直交する断面に沿って位置する場合、円滑に固形物を搬送しやすくなり、投入から排出までの時間を短縮できる。
【００２７】
また、本発明の搬送装置において、凸部の全面積の割合は、貫通孔の内面の全面積の３０〜７０％である場合、粘着性を有する固形物が貫通孔の内面に特に張り付きにくい。
【発明の効果】
【００２８】
本発明に係る搬送装置は、整列配置の精度が高い。
本発明に係るチャックは、搬送装置の整列配置の精度を高くすることができる。
本発明に係る搬送方法は、整列配置の精度が高い。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の搬送装置の一例を示す概略斜視図である。
【図２】本発明の搬送装置を構成する整列搬送機の円筒容器の一例を示す概略斜視図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿って切断したときの概略断面図である。
【図４】本発明の搬送装置を構成する整列搬送機のホッパー付き送り出し機の概略拡大図である。
【図５】従来の食品固形物の計数充填装置を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明し、本発明の理解に供する。
図１は、本発明の搬送装置の一例を示す概略斜視図である。また、図２は、本発明の搬送装置を構成する整列搬送機の円筒容器の一例を示す概略斜視図である。
【００３１】
本発明の搬送装置１は、整列搬送機１Ａと、チャック１Ｂとを備える。ここで、チャック１Ｂは、整列搬送機１Ａから搬出される処理済みのタコ（被搬送物である固形物の一例である。）２５が載せられるベルトコンベア１９の上方に位置している。
【００３２】
また、本発明の搬送装置１を構成する整列搬送機１Ａは、貫通孔２Ａが形成されると共に貫通孔２Ａの内面に複数の凹凸部が形成された円筒容器２を有する。また、円筒容器２には、円筒容器２の長手方向と略直交する方向への位置ずれを防ぐための回転ガイド３と、円筒容器２の長手方向への位置ずれを防ぐためのストッパー４が取付けられている。また、円筒容器２は、テーブル１４上に設置されている。
【００３３】
また、本発明の搬送装置１を構成する整列搬送機１Ａは、貫通孔２Ａの中心軸線を中心として円筒容器２を回転運動させる回転駆動モータ（第１の運動付与部の一例である。）６を有する。
ここで、回転駆動モータ６から回転伝達ベルト５を介して、一定方向に回転する力が円筒容器２に伝達され、円筒容器２は回転する。
【００３４】
また、本発明の搬送装置１を構成する整列搬送機１Ａは、貫通孔２Ａの中心軸線に沿って円筒容器２を往復運動させる振動駆動モータ（第２の運動付与部の一例である。）１２を有する。
【００３５】
また、テーブル１４の下側には、振動ガイド（図示せず。）と振動ガイドレール８が取付けられている。
また、振動駆動モータ１２から振動伝達部材１３及び振動伝達シャフト（図示せず。）を介して伝えられる所定のふり幅の力を、振動ガイド（図示せず。）と振動ガイドレール８によって、円筒容器２の長手方向に沿った往復（前後）運動に変換して円筒容器２に伝達され、円筒容器２は往復運動する。
【００３６】
即ち、図２に示すように、回転駆動モータ６によって回転方向２１に回転する力と、振動駆動モータ１２によって振動方向２２に往復運動する力が、円筒容器２に加えられ、円筒容器２は回転および往復運動する。
【００３７】
また、回転伝達ベルト５は、円筒容器２に直接、力を伝達しているが、振動伝達部材１３および振動伝達シャフト（図示せず。）は、テーブル１４に往復運動する力を直接伝達し、テーブル１４上に設置された円筒容器２を往復運動させる。
【００３８】
ここで、貫通孔の中心軸線を中心として容器を運動させることができれば、必ずしも回転させるものでなくてもよく、例えば、容器の中心軸線を中心に０°の位置から一方に９０°動かし、また０°の位置に戻った後、他方に９０°動かし、さらに０°の位置に戻るという振り子運動をさせてもよい。
【００３９】
また、円筒容器２の一端には、送り出し機１６が連結されている。また、円筒容器２の他端は、ベルト帯２０を有するベルトコンベア１９上に位置している。
【００４０】
また、図１に示すように、ベルトコンベア１９の左右の側面にそれぞれ取付けられた縦部材と、この左右の縦部材間に架設された横部材とで構成された逆Ｕ字形状のフレーム２７が設けられ、フレーム２７の横部材に、ベルト帯２０上に一列に並んだタコ２５を撮影するカメラ２６が取付けられている。
【００４１】
また、ベルトコンベア１９の左右のサイドレール２８に沿ってスライド可能な長手方向スライド部材２９が、左右のサイドレール２８間に架けられている。
【００４２】
また、長手方向スライド部材２９に沿ってスライド可能な横方向スライド部材３０が、長手方向スライド部材２９に取付けられており、また、横方向スライド部材３０にチャック１Ｂが取付けられている。
【００４３】
また、カメラ２６の撮影によってタコ２５の位置を把握し、長手方向スライド部材２９や横方向スライド部材３０によってチャック１Ｂが、撮影画像で把握されたタコ２５の位置に移動する。
【００４４】
チャック１Ｂは、閉じた場合に先端がチャック１Ｂの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の把持爪３１を有しており、タコ２５の位置に移動してきたチャック１Ｂは、この把持爪３１を閉じてタコ２５を囲い込むように把持する。
【００４５】
ここで、チャックが、閉じた場合に整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に被搬送物を解放する複数の把持爪を有していれば、必ずしも把持爪は、閉じた場合に先端がチャックの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の爪で構成されていなくてもよく、例えば２本の爪でもよい。
【００４６】
しかし、把持爪が、閉じた場合に先端がチャックの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の爪で構成されていれば、被搬送物をチャックの中心軸線上で把持しやすくなるので好ましい。
【００４７】
ここで、本発明の搬送装置が、貫通孔が形成されると共に貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、貫通孔の中心軸線を中心として容器を運動させる第１の運動付与部と、貫通孔の中心軸線に沿って容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機と、閉じた場合に整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックとを備えるのであれば、必ずしも長手方向スライド部材や横方向スライド部材を使用しなくてもよい。
例えば、アーム部材にチャックを取付けて、チャックを動かすこともできる。
【００４８】
また、図２に示すように、凹部２３と凸部２４は、螺旋状ではなく、貫通孔２Ａの中心軸線と略直交する断面に沿って交互に位置する。
また、図３は、図２のＡ−Ａ線に沿って切断したときの概略断面図であるが、図３に示すように、円筒容器２の最下部に近い所を、処理済みのタコ２５が一列に通る。
【００４９】
また、図４は、本発明の搬送装置を構成する整列搬送機のホッパー付き送り出し機の概略拡大図である。
図４において、送り出し機１６は、ホッパー１５と、一対の補助ローラ１７と、ベルト帯１８を有し、円筒容器２と共にテーブル１４上に設置されている。なお、図１には、補助ローラが設置されていない送り出し機を図示している。
図４に示すように、タコ２５は、ベルト帯１８を有する送り出し機１６のホッパー１５に随時供給される。
【００５０】
ここで、送り出し機１６は、処理済みのタコなどの被搬送物を、円筒容器２に連続的に供給する。また、ベルト帯１８は、センサー等によって速度および回転方向がコントロールされた搬送機構である。補助ローラ１７は、円筒容器２に一度に多量の不定形の固形物を送り出さないよう、補助ローラ１７の中心軸線がベルト帯１８に対して略垂直に、かつ補助ローラ１７の先端面がベルト帯に対して略平行に、そして不定形の固形物を挟むよう設置されている。
【００５１】
またさらに、補助ローラ１７の中心軸線がベルト帯１８と略平行になるように、かつベルト帯１８との間に所定の空間を形成するように補助ローラ１７を設置する方が好ましい。
【００５２】
また、送り出し機１６の、円筒容器２への供給口付近に、広範囲タイプの光電センサーを設けて同時に多量の不定形の固形物を円筒容器２へ供給することがないよう確認を行うことにより、センサーの検知に応じてベルト帯１８の制御を行うことが好ましい。
【００５３】
また、タコ２５は処理される際に解凍されており、タコ２５の有する水分によりタコ２５同士の張り付きが生じ、多数のタコ２５が張り付くと分離困難となる。よって、送り出し機１６は、補助ローラ１７とベルト帯１８とによって、円滑に円筒容器２へ順次、タコ２５を一定量送り出すことができる機構になっている。
【００５４】
また、テーブル１４は、傾斜調節脚部（傾斜部の一例である。）１０を有する架台９によって支持されている。また、架台９には、振動駆動モータ１２が取付けられている。また、架台９は、傾斜調節脚部１０によって、整列搬送機１Ａの接地面に対して傾斜しており、よって、架台９によって支持されたテーブル１４やテーブル１４上に設置された円筒容器２も、整列搬送機１Ａの接地面に対して傾斜している。なお、送り出し機１６と連結した円筒容器２の一端側を上にし、円筒容器２の他端側を下にした状態で、円筒容器２は傾斜している。
【００５５】
ここで、貫通孔が形成されると共に貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器であれば、必ずしも容器は、円筒形状を有していなくてもよく、例えば断面が多角形（三角形、四角形）または楕円形の容器であってもよい。
【００５６】
また、本発明の搬送装置が、貫通孔が形成されると共に貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、貫通孔の中心軸線を中心として容器を運動させる第１の運動付与部と、貫通孔の中心軸線に沿って容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機と、閉じた場合に整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックとを備えるのであれば、必ずしも傾斜調節脚部によって容器を、整列搬送機の接地面に対して所定の角度に傾斜させなくてもよい。
【００５７】
しかし、整列搬送機の接地面に対して容器を所定の角度に傾斜させることによって、整列搬送機の接地面に対して容器が平行である場合よりも、分離した固形物を一定方向に搬送させやすいので好ましい。
【００５８】
また、整列搬送機の接地面に対して容器が平行である場合でも、第２の運動付与部が、往運動の移動速度と復運動の移動速度が異なるように、例えば送りを速くし、戻りを遅くするように容器を往復運動させることで、固形物を一定方向に搬送させやすくなる。
【００５９】
また、円筒容器２の管径は３０〜７０ｍｍ、長さは５００〜１０００ｍｍであることが好ましく、円筒容器２は樹脂製もしくは金属製であることが好ましい。
【００６０】
また、凸部２４の全面積の割合は、貫通孔２Ａの内面の全面積の３０〜７０％であることが好ましい。また、貫通孔２Ａの内面に複数の凹凸部が形成されていれば、円筒容器２の貫通孔２Ａの内面に直接凹凸部を形成してもよいし、貫通孔の内面に直接凹凸部が形成された別の円筒容器を、貫通孔２Ａの内面に凹凸部が形成されていない円筒容器２の貫通孔２Ａ内に挿入してもよい。
【００６１】
別の円筒容器の管径は４０〜６０ｍｍ、長さは６００〜９００ｍｍであることが好ましく、別の円筒容器の材質はステンレス鋼であることが好ましい。また、別の円筒容器の凸部の全面積の割合は、別の円筒容器の貫通孔内面の全面積の４０〜６０％であることが好ましい。
【００６２】
また、例えば円筒容器２の管径が２０ｍｍである場合、搬送できる固形物が限られてしまう可能性があり、また、管径が８０ｍｍである場合、固形物が小さいと搬送できない可能性があるので好ましくない。
【００６３】
また、円筒容器２の長さが４００ｍｍである場合、充分に固形物に回転力を与えることができない可能性があり、また、長さが１１００ｍｍである場合、搬出までに時間がかかってしまう可能性があるので好ましくない。
【００６４】
また、凸部２４の全面積の割合が、貫通孔２Ａの内面の全面積の３０％未満である場合、もしくは７０％を超える場合、搬送される固形物が粘着性を有していると、円筒容器２の内部に張り付く可能性があるので好ましくない。
【００６５】
また、円筒容器２の回転速度は１〜８回／秒であることが好ましく、２〜４回／秒であることがさらに好ましい。また、円筒容器２の往復運動速度は１〜８回／秒であり、ふり幅は３〜１６ｍｍであることが好ましく、２〜５回／秒であり、ふり幅は３〜１０ｍｍであることが好ましい。
【００６６】
また、例えば円筒容器２の回転がない場合、固形物を個別に分離できず、回転速度が９回／秒以上である場合、固形物が遠心力によって円筒容器の内部に張り付く可能性があるので好ましくない。
【００６７】
また、例えば円筒容器２の往復運動がない場合、固形物を個別に分離できず、往復運動速度が９回／秒以上である場合、固形物が回転をすることなく排出される可能性があるので好ましくない。また、往復運動のふり幅が３ｍｍ未満もしくは１７ｍｍ以上である場合、小さすぎる、もしくは大きすぎることにより、搬出位置がまばらになる可能性があるので好ましくない。
【００６８】
また、整列搬送機１Ａの接地面に対する円筒容器２の傾斜角度は、５〜１８°が好ましく、９〜１４°がさらに好ましい。例えば、整列搬送機１Ａの接地面に対する円筒容器２の傾斜角度が４°である場合、固形物の搬出に時間がかかり円滑に搬出できない可能性があり、１９°である場合、固形物が回転しながら分離する前に搬出されてしまう可能性があるので好ましくない。
【００６９】
また、本発明の搬送装置１の操作と制御には、任意の適切な方式例えば、光電センサーによる検知とパソコンによる制御を組み合わせた方式、マイクロコンピュータを使用した方式、あるいは予め各パーツの作動、停止、作動間隔などを入力してあるプログラマブルロジックコントローラ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ＝ＰＬＣ）による制御方式が採用される。
【００７０】
以上のように、本発明の搬送装置は、整列搬送機から搬出された被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックを備えるので、不定形で粘着性のあるタコをチャックの中心軸線上で把持して搬送できる。
【００７１】
それにより、チャックの中心軸線を基準としてタコの配置位置を決定することができ、よって、整列配置の精度が高くなる。
【００７２】
また、本発明の搬送装置を構成する整列搬送機において、貫通孔の中心軸線を中心として円筒容器を回転運動させる回転駆動モータによって、円筒容器は回転し、貫通孔の中心軸線に沿って円筒容器を往復運動させる振動駆動モータによって、円筒容器は往復運動するので、互いに異なるベクトルの力を、円筒容器の貫通孔の内面に形成された凹凸部上で、タコの塊に与え、タコの塊を個別に分離することができると共に、固形物の送り出しを助けることができる。
【００７３】
よって、不定形で粘着性のあるタコが投入された順序で、一列にタコが整列搬送機から搬出されるので、チャックはタコを把持しやすい。
【符号の説明】
【００７４】
１ 搬送装置
１Ａ 整列搬送機
１Ｂ ロボットチャック
２ 円筒容器
２Ａ 貫通孔
３ 回転ガイド
４ ストッパー
５ 回転伝達ベルト
６ 回転駆動モータ
８ 振動ガイドレール
９ 架台
１０ 傾斜調節脚部
１２ 振動駆動モータ
１３ 振動伝達部材
１４ テーブル
１５ ホッパー
１６ 送り出し機
１７ 補助ローラ
１８ ベルト帯
１９ ベルトコンベア
２０ ベルト帯
２１ 回転方向
２２ 振動方向
２３ 凹部
２４ 凸部
２５ タコ
２６ カメラ
２７ フレーム
２８ サイドレール
２９ 長手方向スライド部材
３０ 横方向スライド部材
３１ 把持爪
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送装置、チャック並びに搬送方法に関する。詳しくは、粘着性を有する固形物などを搬送する、搬送装置、この搬送装置に用いられるチャック並びに搬送方法に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
不定形で軟質であり、さらに場合によっては水分の多い固形物を自動整列搬送することの困難さにより、加工食品の生産技術において、工程内の装置化もしくは無人化が進んでいない。
【０００３】
また、自動整列搬送することは、冷凍食品などの新商品開発においても頻出する課題である。特に、近年での食品加工業界では具材として様々な海産物や農産物を、調理済の有無を問わず用いる必要性がある。
【０００４】
しかし、これら具材のほとんどが柔軟質で不定形であるため、機械処理により傷つきやすく、さらに張り付きなども生じやすく、機械による整列搬送や正確な個数の把握が困難なものになっている。そのため、危険を伴うが人手に頼らざるを得ないことが多い。
【０００５】
従来、搬送物を問わず、多量に供給される対象固形物の中から自動整列搬送する技術としては、回転式フィーダーなどの装置により対象物を搬送過程で分離整列させるもの（例えば、特許文献１参照。）や、光電管センサーや画像センサーなどで通過個数を検知させるもの（例えば、特許文献２参照。）が一般的である。
これらの技術は、電子部品や工業用部品の搬送など幅広い分野で使用されており、食品分野においては、特に菓子類などの自動整列搬送工程で用いられている。
【０００６】
しかし、上記の搬送技術では、重量や形状が均一でない固形物を搬送する場合、固形物が一個ずつ分離せず、複数個が重なって搬送されたり、閉塞による間欠状態が発生したりするなどの問題が多発する。特に少数個の搬送には不向きなうえ、個別の搬送時間にバラツキが生じるという問題もある。さらに、対象となる固形物が濡れていたり、粘性を有していたりする場合、フィーダーに固形物が張り付いたり、固形物同士が張り付いたりして安定した搬送は到底望めない。
【０００７】
これらを解決するために、様々な技術が提案されている。例えば、回転ドラムに設けた吸着孔により食品固形物を１個ずつ吸着し、さらにドラム内外に対向設置されたジェットエアノズルおよび吸い込みノズルにより、剥離、吸引および計数し、数量が規定値に達すると、ジェットエアを停止する発明（例えば、特許文献３参照。）や、同様に回転ドラムに設けた吸着パッドにより、食品固形物を１個ずつ吸着し、ジェットエアによる吸着解除後、シュート部で計数してその数量が規定値に達するとシャッターが開く発明（例えば、特許文献４参照。）などが挙げられる。
【０００８】
これらの発明は、ランダムに搬送されてくる不定形な固形物に対し、一個ずつ分離し計数搬送するのに有効である。しかし、ドラムに設けられた各吸着孔に、固形物が毎回決まって吸着されるとは限らず、０から計数して設定数まで数え上げていく手法である以上、最終的に必要数が搬送されるまで所要時間にバラツキが生じる。そのため、次工程が、決められた時間間隔で稼働している場合、次工程との同調がとれない場合がある。
【０００９】
一方、同様に対象物を吸着し、計数して移送させる手法として、単数もしくは複数の真空吸着口を備えたアームにより対象物を吸着計数および搬送する方法がある。これは、壊れやすいものを、決められた時間内に計数して、然るべき場所へ充填もしくは固定させることに関しては秀でているものの、対象物が定形で乾燥しており、かつ吸着時の位置決めがなされていることが前提である。そのため、不定形で粘着性を有し、かつ事前の分離位置決めが困難な固形物を搬送する場合では、吸着ミスの可能性が大きいため、そのまま適用することができない。
【００１０】
こうしたなか、決められた時間間隔にて稼働している次工程との同調をとることを可能とし、設定した個数を正確に搬送できる技術があり、これは不定形の食品固形物を、設定個数より多い数の吸着ノズルにて吸着した後、圧力センサーにて吸着検知を行い、規定数以上の投入があった吸着ノズルから食品固形物を分離して一定の時間間隔で、最終的に規定数を搬送させるというものである（例えば、特許文献５参照。）。
【００１１】
即ち、特許文献５には、図５に示した装置が記載されており、この装置において、食品固形物としてのバラ凍結きぬさや１０１は、電磁式振動機１０３を備えたホッパー１０２よりテーブル部１０４へ随時供給される。定位置で降下する６本の吸着ノズル１１４の先端に凍結きぬさや１０１が存在するようにしてある。吸着ノズル１１４は、エアシリンダー１１１により上下方向に稼働する。各ノズル上方には吸着確認のための圧力センサー１１２、フレキシブルな負圧経路１０９が設置され、ヘッター１０７を介して真空ポンプ１１６に接続される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００６−３４７５７８号公報
【特許文献２】特開平１０−１２０１４９号公報
【特許文献３】特開平９−１２１４３号公報
【特許文献４】特開昭５３−５１８７４号公報
【特許文献５】特開２００２−１７３１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、特許文献５の技術は、対象物の事前位置決めの必要が無く、軟質で表面に水分があり、粘着性を有する物に対しても有効であるが、特許文献５の技術のように吸着ノズルで食品固形物を吸着する方法では、必ずしも吸着ノズルの中心軸線上で吸着できないので、食品固形物を吸着して別の場所に置くときに、きちんと整列させて置くことが困難であるという問題点があった。
【００１４】
本発明は、以上の点に鑑みて創案されたものであり、整列配置の精度が高い、搬送装置、このような搬送装置に用いられるチャック、並びに搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の目的を達成するために、本発明の搬送装置は、貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機と、閉じた場合に該整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に同被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックとを備える。
【００１６】
また、上記の目的を達成するために、本発明のチャックは、貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機から搬出された被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に解放する複数の把持爪を備える。
【００１７】
さらに、上記の目的を達成するために、本発明の搬送方法は、貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機から搬出された不定形かつ粘着性を有する被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に解放する複数の把持爪を有するチャックで把持及び解放する工程を備える。
【００１８】
ここで、整列搬送機から搬出された被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックによって、被搬送物をチャックの中心軸線上で把持して搬送できる。
【００１９】
また、凹凸部によって、被搬送物である固形物が粘着性を有していても、貫通孔の内面に張り付きにくくなると共に、抵抗のバラツキにより、固形物同士が分離しやすく、多数の同時搬送を防ぐことができる。
【００２０】
また、第１の運動付与部と第２の運動付与部とによって、互いに異なるベクトルの力を、容器の貫通孔の内面に形成された凹凸部上で、固形物の塊に与えるので、固形物の塊を個別に分離することができると共に、固形物の送り出しを助けることができる。
【００２１】
また、本発明の搬送装置において、把持爪は、閉じた場合に先端がチャックの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の爪で構成されている場合、被搬送物をチャックの中心軸線上で把持しやすくなる。
【００２２】
また、本発明の搬送装置において、第１の運動付与部は、容器を回転運動させることが好ましい。
【００２３】
また、本発明の搬送装置において、往復運動のうち、往運動の移動速度と復運動の移動速度が異なる場合、容器が、整列搬送機の接地面に対して平行である場合でも、固形物を一定方向に搬送させやすくなる。
【００２４】
また、本発明の搬送装置において、容器は、円筒形状を有する場合、円の最下部に近い所を固形物が一列に通るので、分離した固形物を整列させやすい。
【００２５】
また、本発明の搬送装置において、整列搬送機は、整列搬送機の接地面に対して容器を所定の角度に傾斜させる傾斜部を有する場合、整列搬送機の接地面に対して容器が平行である場合よりも、分離した固形物を一定方向に搬送させやすい。
【００２６】
また、本発明の搬送装置において、凹凸部は、貫通孔の中心軸線と略直交する断面に沿って位置する場合、円滑に固形物を搬送しやすくなり、投入から排出までの時間を短縮できる。
【００２７】
また、本発明の搬送装置において、凸部の全面積の割合は、貫通孔の内面の全面積の３０〜７０％である場合、粘着性を有する固形物が貫通孔の内面に特に張り付きにくい。
【発明の効果】
【００２８】
本発明に係る搬送装置は、整列配置の精度が高い。
本発明に係るチャックは、搬送装置の整列配置の精度を高くすることができる。
本発明に係る搬送方法は、整列配置の精度が高い。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の搬送装置の一例を示す概略斜視図である。
【図２】本発明の搬送装置を構成する整列搬送機の円筒容器の一例を示す概略斜視図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿って切断したときの概略断面図である。
【図４】本発明の搬送装置を構成する整列搬送機のホッパー付き送り出し機の概略拡大図である。
【図５】従来の食品固形物の計数充填装置を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明し、本発明の理解に供する。
図１は、本発明の搬送装置の一例を示す概略斜視図である。また、図２は、本発明の搬送装置を構成する整列搬送機の円筒容器の一例を示す概略斜視図である。
【００３１】
本発明の搬送装置１は、整列搬送機１Ａと、チャック１Ｂとを備える。ここで、チャック１Ｂは、整列搬送機１Ａから搬出される処理済みのタコ（被搬送物である固形物の一例である。）２５が載せられるベルトコンベア１９の上方に位置している。
【００３２】
また、本発明の搬送装置１を構成する整列搬送機１Ａは、貫通孔２Ａが形成されると共に貫通孔２Ａの内面に複数の凹凸部が形成された円筒容器２を有する。また、円筒容器２には、円筒容器２の長手方向と略直交する方向への位置ずれを防ぐための回転ガイド３と、円筒容器２の長手方向への位置ずれを防ぐためのストッパー４が取付けられている。また、円筒容器２は、テーブル１４上に設置されている。
【００３３】
また、本発明の搬送装置１を構成する整列搬送機１Ａは、貫通孔２Ａの中心軸線を中心として円筒容器２を回転運動させる回転駆動モータ（第１の運動付与部の一例である。）６を有する。
ここで、回転駆動モータ６から回転伝達ベルト５を介して、一定方向に回転する力が円筒容器２に伝達され、円筒容器２は回転する。
【００３４】
また、本発明の搬送装置１を構成する整列搬送機１Ａは、貫通孔２Ａの中心軸線に沿って円筒容器２を往復運動させる振動駆動モータ（第２の運動付与部の一例である。）１２を有する。
【００３５】
また、テーブル１４の下側には、振動ガイド（図示せず。）と振動ガイドレール８が取付けられている。
また、振動駆動モータ１２から振動伝達部材１３及び振動伝達シャフト（図示せず。）を介して伝えられる所定のふり幅の力を、振動ガイド（図示せず。）と振動ガイドレール８によって、円筒容器２の長手方向に沿った往復（前後）運動に変換して円筒容器２に伝達され、円筒容器２は往復運動する。
【００３６】
即ち、図２に示すように、回転駆動モータ６によって回転方向２１に回転する力と、振動駆動モータ１２によって振動方向２２に往復運動する力が、円筒容器２に加えられ、円筒容器２は回転および往復運動する。
【００３７】
また、回転伝達ベルト５は、円筒容器２に直接、力を伝達しているが、振動伝達部材１３および振動伝達シャフト（図示せず。）は、テーブル１４に往復運動する力を直接伝達し、テーブル１４上に設置された円筒容器２を往復運動させる。
【００３８】
ここで、貫通孔の中心軸線を中心として容器を運動させることができれば、必ずしも回転させるものでなくてもよく、例えば、容器の中心軸線を中心に０°の位置から一方に９０°動かし、また０°の位置に戻った後、他方に９０°動かし、さらに０°の位置に戻るという振り子運動をさせてもよい。
【００３９】
また、円筒容器２の一端には、送り出し機１６が連結されている。また、円筒容器２の他端は、ベルト帯２０を有するベルトコンベア１９上に位置している。
【００４０】
また、図１に示すように、ベルトコンベア１９の左右の側面にそれぞれ取付けられた縦部材と、この左右の縦部材間に架設された横部材とで構成された逆Ｕ字形状のフレーム２７が設けられ、フレーム２７の横部材に、ベルト帯２０上に一列に並んだタコ２５を撮影するカメラ２６が取付けられている。
【００４１】
また、ベルトコンベア１９の左右のサイドレール２８に沿ってスライド可能な長手方向スライド部材２９が、左右のサイドレール２８間に架けられている。
【００４２】
また、長手方向スライド部材２９に沿ってスライド可能な横方向スライド部材３０が、長手方向スライド部材２９に取付けられており、また、横方向スライド部材３０にチャック１Ｂが取付けられている。
【００４３】
また、カメラ２６の撮影によってタコ２５の位置を把握し、長手方向スライド部材２９や横方向スライド部材３０によってチャック１Ｂが、撮影画像で把握されたタコ２５の位置に移動する。
【００４４】
チャック１Ｂは、閉じた場合に先端がチャック１Ｂの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の把持爪３１を有しており、タコ２５の位置に移動してきたチャック１Ｂは、この把持爪３１を閉じてタコ２５を囲い込むように把持する。
【００４５】
ここで、チャックが、閉じた場合に整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に被搬送物を解放する複数の把持爪を有していれば、必ずしも把持爪は、閉じた場合に先端がチャックの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の爪で構成されていなくてもよく、例えば２本の爪でもよい。
【００４６】
しかし、把持爪が、閉じた場合に先端がチャックの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の爪で構成されていれば、被搬送物をチャックの中心軸線上で把持しやすくなるので好ましい。
【００４７】
ここで、本発明の搬送装置が、貫通孔が形成されると共に貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、貫通孔の中心軸線を中心として容器を運動させる第１の運動付与部と、貫通孔の中心軸線に沿って容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機と、閉じた場合に整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックとを備えるのであれば、必ずしも長手方向スライド部材や横方向スライド部材を使用しなくてもよい。
例えば、アーム部材にチャックを取付けて、チャックを動かすこともできる。
【００４８】
また、図２に示すように、凹部２３と凸部２４は、螺旋状ではなく、貫通孔２Ａの中心軸線と略直交する断面に沿って交互に位置する。
また、図３は、図２のＡ−Ａ線に沿って切断したときの概略断面図であるが、図３に示すように、円筒容器２の最下部に近い所を、処理済みのタコ２５が一列に通る。
【００４９】
また、図４は、本発明の搬送装置を構成する整列搬送機のホッパー付き送り出し機の概略拡大図である。
図４において、送り出し機１６は、ホッパー１５と、一対の補助ローラ１７と、ベルト帯１８を有し、円筒容器２と共にテーブル１４上に設置されている。なお、図１には、補助ローラが設置されていない送り出し機を図示している。
図４に示すように、タコ２５は、ベルト帯１８を有する送り出し機１６のホッパー１５に随時供給される。
【００５０】
ここで、送り出し機１６は、処理済みのタコなどの被搬送物を、円筒容器２に連続的に供給する。また、ベルト帯１８は、センサー等によって速度および回転方向がコントロールされた搬送機構である。補助ローラ１７は、円筒容器２に一度に多量の不定形の固形物を送り出さないよう、補助ローラ１７の中心軸線がベルト帯１８に対して略垂直に、かつ補助ローラ１７の先端面がベルト帯に対して略平行に、そして不定形の固形物を挟むよう設置されている。
【００５１】
またさらに、補助ローラ１７の中心軸線がベルト帯１８と略平行になるように、かつベルト帯１８との間に所定の空間を形成するように補助ローラ１７を設置する方が好ましい。
【００５２】
また、送り出し機１６の、円筒容器２への供給口付近に、広範囲タイプの光電センサーを設けて同時に多量の不定形の固形物を円筒容器２へ供給することがないよう確認を行うことにより、センサーの検知に応じてベルト帯１８の制御を行うことが好ましい。
【００５３】
また、タコ２５は処理される際に解凍されており、タコ２５の有する水分によりタコ２５同士の張り付きが生じ、多数のタコ２５が張り付くと分離困難となる。よって、送り出し機１６は、補助ローラ１７とベルト帯１８とによって、円滑に円筒容器２へ順次、タコ２５を一定量送り出すことができる機構になっている。
【００５４】
また、テーブル１４は、傾斜調節脚部（傾斜部の一例である。）１０を有する架台９によって支持されている。また、架台９には、振動駆動モータ１２が取付けられている。また、架台９は、傾斜調節脚部１０によって、整列搬送機１Ａの接地面に対して傾斜しており、よって、架台９によって支持されたテーブル１４やテーブル１４上に設置された円筒容器２も、整列搬送機１Ａの接地面に対して傾斜している。なお、送り出し機１６と連結した円筒容器２の一端側を上にし、円筒容器２の他端側を下にした状態で、円筒容器２は傾斜している。
【００５５】
ここで、貫通孔が形成されると共に貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器であれば、必ずしも容器は、円筒形状を有していなくてもよく、例えば断面が多角形（三角形、四角形）または楕円形の容器であってもよい。
【００５６】
また、本発明の搬送装置が、貫通孔が形成されると共に貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、貫通孔の中心軸線を中心として容器を運動させる第１の運動付与部と、貫通孔の中心軸線に沿って容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機と、閉じた場合に整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックとを備えるのであれば、必ずしも傾斜調節脚部によって容器を、整列搬送機の接地面に対して所定の角度に傾斜させなくてもよい。
【００５７】
しかし、整列搬送機の接地面に対して容器を所定の角度に傾斜させることによって、整列搬送機の接地面に対して容器が平行である場合よりも、分離した固形物を一定方向に搬送させやすいので好ましい。
【００５８】
また、整列搬送機の接地面に対して容器が平行である場合でも、第２の運動付与部が、往運動の移動速度と復運動の移動速度が異なるように、例えば送りを速くし、戻りを遅くするように容器を往復運動させることで、固形物を一定方向に搬送させやすくなる。
【００５９】
また、円筒容器２の管径は３０〜７０ｍｍ、長さは５００〜１０００ｍｍであることが好ましく、円筒容器２は樹脂製もしくは金属製であることが好ましい。
【００６０】
また、凸部２４の全面積の割合は、貫通孔２Ａの内面の全面積の３０〜７０％であることが好ましい。また、貫通孔２Ａの内面に複数の凹凸部が形成されていれば、円筒容器２の貫通孔２Ａの内面に直接凹凸部を形成してもよいし、貫通孔の内面に直接凹凸部が形成された別の円筒容器を、貫通孔２Ａの内面に凹凸部が形成されていない円筒容器２の貫通孔２Ａ内に挿入してもよい。
【００６１】
別の円筒容器の管径は４０〜６０ｍｍ、長さは６００〜９００ｍｍであることが好ましく、別の円筒容器の材質はステンレス鋼であることが好ましい。また、別の円筒容器の凸部の全面積の割合は、別の円筒容器の貫通孔内面の全面積の４０〜６０％であることが好ましい。
【００６２】
また、例えば円筒容器２の管径が２０ｍｍである場合、搬送できる固形物が限られてしまう可能性があり、また、管径が８０ｍｍである場合、固形物が小さいと搬送できない可能性があるので好ましくない。
【００６３】
また、円筒容器２の長さが４００ｍｍである場合、充分に固形物に回転力を与えることができない可能性があり、また、長さが１１００ｍｍである場合、搬出までに時間がかかってしまう可能性があるので好ましくない。
【００６４】
また、凸部２４の全面積の割合が、貫通孔２Ａの内面の全面積の３０％未満である場合、もしくは７０％を超える場合、搬送される固形物が粘着性を有していると、円筒容器２の内部に張り付く可能性があるので好ましくない。
【００６５】
また、円筒容器２の回転速度は１〜８回／秒であることが好ましく、２〜４回／秒であることがさらに好ましい。また、円筒容器２の往復運動速度は１〜８回／秒であり、ふり幅は３〜１６ｍｍであることが好ましく、２〜５回／秒であり、ふり幅は３〜１０ｍｍであることが好ましい。
【００６６】
また、例えば円筒容器２の回転がない場合、固形物を個別に分離できず、回転速度が９回／秒以上である場合、固形物が遠心力によって円筒容器の内部に張り付く可能性があるので好ましくない。
【００６７】
また、例えば円筒容器２の往復運動がない場合、固形物を個別に分離できず、往復運動速度が９回／秒以上である場合、固形物が回転をすることなく排出される可能性があるので好ましくない。また、往復運動のふり幅が３ｍｍ未満もしくは１７ｍｍ以上である場合、小さすぎる、もしくは大きすぎることにより、搬出位置がまばらになる可能性があるので好ましくない。
【００６８】
また、整列搬送機１Ａの接地面に対する円筒容器２の傾斜角度は、５〜１８°が好ましく、９〜１４°がさらに好ましい。例えば、整列搬送機１Ａの接地面に対する円筒容器２の傾斜角度が４°である場合、固形物の搬出に時間がかかり円滑に搬出できない可能性があり、１９°である場合、固形物が回転しながら分離する前に搬出されてしまう可能性があるので好ましくない。
【００６９】
また、本発明の搬送装置１の操作と制御には、任意の適切な方式例えば、光電センサーによる検知とパソコンによる制御を組み合わせた方式、マイクロコンピュータを使用した方式、あるいは予め各パーツの作動、停止、作動間隔などを入力してあるプログラマブルロジックコントローラ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ＝ＰＬＣ）による制御方式が採用される。
【００７０】
以上のように、本発明の搬送装置は、整列搬送機から搬出された被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックを備えるので、不定形で粘着性のあるタコをチャックの中心軸線上で把持して搬送できる。
【００７１】
それにより、チャックの中心軸線を基準としてタコの配置位置を決定することができ、よって、整列配置の精度が高くなる。
【００７２】
また、本発明の搬送装置を構成する整列搬送機において、貫通孔の中心軸線を中心として円筒容器を回転運動させる回転駆動モータによって、円筒容器は回転し、貫通孔の中心軸線に沿って円筒容器を往復運動させる振動駆動モータによって、円筒容器は往復運動するので、互いに異なるベクトルの力を、円筒容器の貫通孔の内面に形成された凹凸部上で、タコの塊に与え、タコの塊を個別に分離することができると共に、固形物の送り出しを助けることができる。
【００７３】
よって、不定形で粘着性のあるタコが投入された順序で、一列にタコが整列搬送機から搬出されるので、チャックはタコを把持しやすい。
【符号の説明】
【００７４】
１ 搬送装置
１Ａ 整列搬送機
１Ｂ ロボットチャック
２ 円筒容器
２Ａ 貫通孔
３ 回転ガイド
４ ストッパー
５ 回転伝達ベルト
６ 回転駆動モータ
８ 振動ガイドレール
９ 架台
１０ 傾斜調節脚部
１２ 振動駆動モータ
１３ 振動伝達部材
１４ テーブル
１５ ホッパー
１６ 送り出し機
１７ 補助ローラ
１８ ベルト帯
１９ ベルトコンベア
２０ ベルト帯
２１ 回転方向
２２ 振動方向
２３ 凹部
２４ 凸部
２５ タコ
２６ カメラ
２７ フレーム
２８ サイドレール
２９ 長手方向スライド部材
３０ 横方向スライド部材
３１ 把持爪
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機と、
閉じた場合に該整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に同被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックとを備える
搬送装置。
【請求項２】
前記把持爪は、閉じた場合に先端が前記チャックの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の爪で構成された
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１の運動付与部は、前記容器を回転運動させる
請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記往復運動のうち、往運動の移動速度と復運動の移動速度が異なる
請求項１〜３のいずれか１つに記載の搬送装置。
【請求項５】
前記容器は、円筒形状を有する
請求項１〜４のいずれか１つに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記整列搬送機は、前記整列搬送機の接地面に対して前記容器を所定の角度に傾斜させる傾斜部を有する
請求項１〜５のいずれか１つに記載の搬送装置。
【請求項７】
前記凹凸部は、前記貫通孔の中心軸線と略直交する断面に沿って位置する
請求項１〜６のいずれか１つに記載の搬送装置。
【請求項８】
前記凸部の全面積の割合は、前記貫通孔の内面の全面積の３０〜７０％である
請求項１〜７のいずれか１つに記載の搬送装置。
【請求項９】
貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機から搬出された被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に解放する複数の把持爪を備える
チャック。
【請求項１０】
貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機から搬出された不定形かつ粘着性を有する被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に解放する複数の把持爪を有するチャックで把持及び解放する工程を備える
搬送方法。
【請求項１】
貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機と、
閉じた場合に該整列搬送機から搬出された被搬送物を把持すると共に、開いた場合に同被搬送物を解放する複数の把持爪を有するチャックとを備える
搬送装置。
【請求項２】
前記把持爪は、閉じた場合に先端が前記チャックの中心軸線上に位置するよう湾曲した３本の爪で構成された
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１の運動付与部は、前記容器を回転運動させる
請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記往復運動のうち、往運動の移動速度と復運動の移動速度が異なる
請求項１〜３のいずれか１つに記載の搬送装置。
【請求項５】
前記容器は、円筒形状を有する
請求項１〜４のいずれか１つに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記整列搬送機は、前記整列搬送機の接地面に対して前記容器を所定の角度に傾斜させる傾斜部を有する
請求項１〜５のいずれか１つに記載の搬送装置。
【請求項７】
前記凹凸部は、前記貫通孔の中心軸線と略直交する断面に沿って位置する
請求項１〜６のいずれか１つに記載の搬送装置。
【請求項８】
前記凸部の全面積の割合は、前記貫通孔の内面の全面積の３０〜７０％である
請求項１〜７のいずれか１つに記載の搬送装置。
【請求項９】
貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機から搬出された被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に解放する複数の把持爪を備える
チャック。
【請求項１０】
貫通孔が形成されると共に該貫通孔の内面に複数の凹凸部が形成された容器と、前記貫通孔の中心軸線を中心として前記容器を運動させる第１の運動付与部と、前記貫通孔の中心軸線に沿って前記容器を往復運動させる第２の運動付与部とを有する整列搬送機から搬出された不定形かつ粘着性を有する被搬送物を、閉じた場合に把持すると共に開いた場合に解放する複数の把持爪を有するチャックで把持及び解放する工程を備える
搬送方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−１７１７８４（Ｐ２０１２−１７１７８４Ａ）
【公開日】平成２４年９月１０日（２０１２．９．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−３８６８０（Ｐ２０１１−３８６８０）
【出願日】平成２３年２月２４日（２０１１．２．２４）
【出願人】（５９２０９５７３４）株式会社八ちゃん堂 (12)
【出願人】（３０９０２３４８３）サンビット株式会社 (3)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月１０日（２０１２．９．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２４日（２０１１．２．２４）
【出願人】（５９２０９５７３４）株式会社八ちゃん堂 (12)
【出願人】（３０９０２３４８３）サンビット株式会社 (3)
【Ｆターム（参考）】
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