経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラム
【課題】センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることを可能とした経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】ＶＩＣＳセンタ５から基本渋滞情報を取得し（Ｓ２）、取得した基本渋滞情報に基づいて目的地までの経路を探索する第１経路探索処理を行い（Ｓ３）、第１走行経路に含まれるリンクの内、特定リンク以外のリンクについては渋滞しているリンクと仮定するとともに、第１走行経路に含まれないリンクの内、特定リンク以外のリンクについては空いているリンクと仮定して出発地から目的地までの経路を探索する第２経路探索手段を行い（Ｓ４）、第１走行経路と第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、プローブセンタ４からセンタ交通情報として追加渋滞情報を取得し（Ｓ６）、経路探索を行うように構成する。
【解決手段】ＶＩＣＳセンタ５から基本渋滞情報を取得し（Ｓ２）、取得した基本渋滞情報に基づいて目的地までの経路を探索する第１経路探索処理を行い（Ｓ３）、第１走行経路に含まれるリンクの内、特定リンク以外のリンクについては渋滞しているリンクと仮定するとともに、第１走行経路に含まれないリンクの内、特定リンク以外のリンクについては空いているリンクと仮定して出発地から目的地までの経路を探索する第２経路探索手段を行い（Ｓ４）、第１走行経路と第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、プローブセンタ４からセンタ交通情報として追加渋滞情報を取得し（Ｓ６）、経路探索を行うように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から設定された目的地までの経路を探索する経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を設定すると、出発地（例えば自車の現在位置）から設定された目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、運転者を所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ(Personal Digital Assistant)、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。
【０００３】
そして、上記ナビゲーション装置等において、出発地から設定された目的地までの最適経路を探索する際には、道路の渋滞について考慮することが行われている。具体的には、渋滞している道路を避け、空いている道路を優先的に走行させる為に、例えば、渋滞している道路については探索コストを上げ、空いている道路については探索コストを下げて経路探索することが行われている。
【０００４】
ここで、道路の渋滞に関する渋滞情報をナビゲーション装置等が取得する手段としては、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）から供給される渋滞情報を取得する手段や、センタ交通情報を配信するセンタ（例えばプローブセンタ）からセンタ交通情報として渋滞情報を取得する手段がある。
【０００５】
尚、ＶＩＣＳは、道路上に設置している感知器より路上を走行する車両を検出し、その検出結果を情報収集センタ（以下、ＶＩＣＳセンタという）が収集して交通情報（以下、ＶＩＣＳ情報という）を作成し、カーナビゲーション装置等の端末へ提供するシステムである。しかし、上記ＶＩＣＳでは感知器が設置された主要な道路のみのＶＩＣＳ情報しか作成することができず、情報提供される対象道路の範囲が狭いという課題がある。
【０００６】
一方で、センタ交通情報を配信するプローブセンタ等は、上記ＶＩＣＳのように情報収集範囲が限定されず、極めて広い範囲からリアルタイムでデータを集めることができるという利点がある。
【０００７】
そこで、従来ではＶＩＣＳから供給される渋滞情報と、プローブセンタ等から取得する渋滞情報とを併用して用いることが提案されている。例えば特開２００３−１４９５５６号公報では、先ず、ＶＩＣＳから供給された渋滞情報に基づいて案内経路上に渋滞区間があるか否か判定し、案内経路上に渋滞区間があると判定された場合にプローブセンタからより詳細な交通情報を取得することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−１４９５５６号公報（第３頁、図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ここで、センタ交通情報を配信するプローブセンタ等からセンタ交通情報を取得する処理は、センタと車両との間で送受信される通信データ量が多いことから、通信処理の処理負担増、通信時間や通信費用の増大が問題となっていた。また、プローブセンタ等からセンタ交通情報として渋滞情報を取得し、経路の探索を行った場合であっても、ＶＩＣＳから取得した渋滞情報のみに基づいて経路の探索を行った場合と結果的に同一の経路が探索される場合がある。そのような場合においても、上記特許文献１のようにプローブセンタ等からセンタ交通情報を取得する構成とすると、通信処理、通信時間及び通信費用等が結果的に無駄なものとなる虞がある。
【００１０】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、センタからセンタ交通情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる可能性がある場合について適切に判定することができるので、結果的に不要となるセンタとの通信を予め削減することが可能となり、センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることを可能とした経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る経路探索装置（１）は、センタ交通情報を配信するセンタ（４）を介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得手段（４１）と、目的地を設定する目的地設定手段（４２）と、前記基本渋滞情報取得手段により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索手段（４３）と、前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索手段（４４）と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定手段（４５）と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得手段（４６）と、前記追加渋滞情報取得手段により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索手段（４７）と、を有することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項２に係る経路探索装置（１）は、請求項１に記載の経路探索装置であって、前記基本渋滞情報取得手段（４１）は、道路交通情報通信システムから供給される渋滞情報を前記基本渋滞情報として取得し、前記追加渋滞情報取得手段（４６）は、プローブ情報として収集して統計された渋滞情報を前記基本渋滞情報として取得することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項３に係る経路探索装置（１）は、外部から特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得手段（４１）と、前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を格納する記憶手段と、目的地を設定する目的地設定手段（４２）と、前記基本渋滞情報取得手段により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索手段（４３）と、前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索手段（４４）と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定手段（４５）と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記記憶手段から前記追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得手段（４６）と、前記追加渋滞情報取得手段により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索手段（４７）と、を有することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項４に係る経路探索装置（１）は、請求項３に記載の経路探索装置であって、前記基本渋滞情報取得手段（４１）は、道路交通情報通信システムから供給される渋滞情報を前記基本渋滞情報として取得し、前記追加渋滞情報取得手段（４６）は、前記記憶手段に格納されている渋滞情報を前記追加渋滞情報として取得することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項５に係る経路探索方法は、センタ交通情報を配信するセンタ（４）を介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得ステップと、目的地を設定する目的地設定ステップと、前記基本渋滞情報取得ステップにより取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索ステップと、前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索ステップと、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定ステップと、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得ステップと、前記追加渋滞情報取得ステップにより取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索ステップと、を有することを特徴とする。
【００１６】
更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、センタ交通情報を配信するセンタ（４）を介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得機能と、目的地を設定する目的地設定機能と、前記基本渋滞情報取得機能により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索機能と、前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索機能と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定機能と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得機能と、前記追加渋滞情報取得機能により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
前記構成を有する請求項１に記載の経路探索装置によれば、センタからセンタ交通情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性がある場合について適切に判定することができる。従って、結果的に不要となるセンタとの通信を予め削減することが可能となり、センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることができる。
【００１８】
また、請求項２に記載の経路探索装置によれば、道路交通情報通信システムから供給される渋滞情報と、センタにおいてプローブ情報として収集して統計された渋滞情報とをそれぞれ用いて適切な経路探索処理を実行することを可能にしつつも、センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることが可能となる。
【００１９】
また、請求項３に記載の経路探索装置によれば、経路探索装置が単独で経路探索する場合に、記憶手段から渋滞情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性がある場合について適切に判定することができる。従って、結果的に不要となる記憶手段に記憶された渋滞情報の読み込みを予め削減することが可能となり、記憶手段に記憶された渋滞情報の読み込みに係るＣＰＵの処理負荷の低減や探索時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００２０】
また、請求項４に記載の経路探索装置によれば、道路交通情報通信システムから供給される渋滞情報と、記憶手段に記憶された渋滞情報とをそれぞれ用いて適切な経路探索処理を実行することを可能にしつつも、記憶手段に記憶された渋滞情報の読み込みに係るＣＰＵの処理負荷の低減や探索時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００２１】
また、請求項５に記載の経路探索方法によれば、センタからセンタ交通情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性がある場合について適切に判定することができる。従って、結果的に不要となるセンタとの通信を予め削減することが可能となり、センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることができる。
【００２２】
更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、センタからセンタ交通情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性がある場合について適切に判定させることができる。従って、結果的に不要となるセンタとの通信を予め削減することが可能となり、センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態に係る経路探索システムを示した概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る経路探索システムの構成を示したブロック図である。
【図３】渋滞度の判定基準の一例を示した図である。
【図４】センタ交通情報の一例を示した図である。
【図５】ＶＩＣＳ情報の一例を示した図である。
【図６】本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図７】ナビゲーションＥＣＵの構成を示した図である。
【図８】本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。
【図９】プローブセンタからセンタ交通情報を取得する必要があると判定される例を示した図である。
【図１０】プローブセンタからセンタ交通情報を取得する必要がないと判定される例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る経路探索装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を含む経路探索システム２の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路探索システム２を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る経路探索システム２の構成を示したブロック図である。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態に係る経路探索システム２は、ナビゲーション装置１を搭載した各車両３と、各車両３からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成・配信を行うプローブセンタ４と、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）情報の作成・配信を行うＶＩＣＳセンタ５とから基本的に構成されている。
【００２６】
車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ４とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両が現在時刻とともに、現在位置、車速、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況等を予め車両に搭載された携帯電話機等の車両用の通信モジュール６を介してプローブセンタ４に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。
【００２７】
また、プローブセンタ４は、全国各地を走行する各車両３から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から渋滞情報等の交通情報を生成し、生成された交通情報をセンタ交通情報として車両３に対して配信する交通情報配信センタである。また、プローブセンタ４は、ＶＩＣＳセンタ５からＶＩＣＳ情報についても専用回線を介して取得し、必要に応じてプローブ情報に基づいて生成された交通情報とともにセンタ交通情報として車両３に配信する。
【００２８】
ここで、本実施形態に係る経路探索システム２おいて車両３が取得し、プローブセンタ４に対して送信するプローブ情報としては、特に、車両３が走行するリンクのリンク番号とそのリンクを走行する車両の車速に関する情報が含まれる。そして、プローブセンタ４は車両３から送信されたリンク番号及び車速に基づいて、リンク毎の車両の平均車速を算出し、後述のように閾値（例えば、一般道路であれば１０ｋｍ、２０ｋｍ）に基づいて各リンクの渋滞度を検出する。そして、検出した各リンクの渋滞度をセンタ交通情報として車両３に対して配信する。
【００２９】
一方、ＶＩＣＳセンタ５は、路上に設置された感知器を用いて、路上を走行する車両３を検出した検出結果や特定の機関（例えば警察庁）等から提供された情報を収集するとともに、その検出結果や提供情報に基づいて交通情報であるＶＩＣＳ情報を生成し、生成したＶＩＣＳ情報をＦＭ多重放送、光ビーコン、電波ビーコン等により車両３提供する情報提供センタである。また、ＶＩＣＳ情報は専用回線を介してプローブセンタ４にも提供される。尚、提供されるＶＩＣＳ情報としては、渋滞情報（渋滞度及び渋滞長）の他に、規制情報、駐車場情報、サービスエリア情報、パーキングエリア情報等がある。尚、渋滞度を生成する際には、プローブセンタ４と同様にリンク毎の車両の平均車速を算出し、閾値に基づいて各リンクの渋滞度を検出する。尚、ＶＩＣＳセンタ５による渋滞度の検出方法としては他の方法を用いても良い。例えば、道路を走行する車両の台数や密度等を用いて検出しても良い。
【００３０】
また、車両３にはナビゲーション装置１が設置されている。ナビゲーション装置１は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置１はプローブセンタ４から受信したセンタ交通情報やＶＩＣＳセンタ５から受信したＶＩＣＳ情報を利用者に対して案内することも行う。更に、経路の探索を行う際には、プローブセンタ４から受信したセンタ交通情報やＶＩＣＳセンタ５から受信したＶＩＣＳ情報に含まれる渋滞情報を用いて経路の探索を行う。尚、ナビゲーション装置１の詳細については後述する。
【００３１】
次に、図２を用いてプローブセンタ４についてより詳細に説明する。プローブセンタ４は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、交通情報ＤＢ１３と、センタ通信装置１４とから基本的に構成されている。
【００３２】
サーバ１１は、プローブセンタ４の全体の制御を行う制御装置であり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等から構成される。そして、車両３から収集したプローブ情報を統計処理することによって各リンクに対する渋滞度を検出する渋滞度演算処理、リンクの渋滞度を含む各種交通情報を作成し、車両３に対して配信する交通情報配信処理等を実行する。
【００３３】
また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、特に車両３が走行したリンクを特定するリンク番号とそのリンクを走行する車両３の車速に関する情報が含まれる。
【００３４】
また、交通情報ＤＢ１３は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されたプローブ情報に対する統計処理に基づいてサーバ１１により生成される交通情報やＶＩＣＳセンタ５から送信されたＶＩＣＳ情報等のセンタ交通情報を記憶する記憶手段である。ここで、交通情報ＤＢ１３に記憶されるセンタ交通情報としては、リンクの渋滞度、リンク旅行時間、平均車速等がある。尚、渋滞度とは、渋滞の程度を示した渋滞情報の一種であり、この渋滞度には、渋滞の度合いの高い方から、『渋滞』、『混雑』、『空き』のデータと『不明』の４段階のデータがある。そして、この渋滞度はリンクの平均車速と、閾値とに基づいて決定される。ここで、図３は渋滞度の判定基準の一例を示した図である。
【００３５】
図３に示すように、渋滞度判定の閾値は道路属性（「都市間高速道路」、「都市高速道路」、「一般道路」の３種類）によって異なる値が設定されている。具体的に、「都市間高速道路」では『渋滞』と『混雑』との閾値が４０ｋｍ／ｈであり、『混雑』と『空き』との閾値が６０ｋｍ／ｈである。また、「都市高速道路」では『渋滞』と『混雑』との閾値が２０ｋｍ／ｈであり、『混雑』と『空き』との閾値が４０ｋｍ／ｈである。更に、「一般道路」では『渋滞』と『混雑』との閾値が１０ｋｍ／ｈであり、『混雑』と『空き』との閾値が２０ｋｍ／ｈである。尚、渋滞度を判定する為のプローブデータが不足している場合には、『不明』と判定される。
従って、例えばサーバ１１は、車両が一般道路を平均速度１５ｋｍ／ｈで走行していることが検出されたリンクに対しては渋滞度を「混雑」と判定する。尚、図３に示す閾値は、エリア（二次メッシュ単位又は都道府県単位）毎に異なる値を設定しても良い。
【００３６】
次に、図４を用いて交通情報ＤＢ１３に記憶されるセンタ交通情報についてより詳細に説明する。図４は交通情報ＤＢ１３に記憶されるセンタ交通情報の一例を示した図である。
図４に示すようにセンタ交通情報は、リンクを識別するリンク番号と、渋滞度と、そのリンクを走行する車両の平均所要時間を示すリンク旅行時間と、リンクを走行する車両の平均車速とから構成される。例えば、図４に示すセンタ交通情報は、リンク番号『１０００』のリンクについて、渋滞度が『混雑』で、リンク旅行時間が２８ｓｅｃで、平均車速が１７ｋｍ／ｈであることを示している。そして、交通情報ＤＢ１３には上記のセンタ交通情報が、ナビゲーション装置１が有する地図データを構成するリンク数分記憶されている。また、センタ交通情報としては、ＶＩＣＳセンタ５から取得したＶＩＣＳ情報についても含まれる。例えば、渋滞度を判定する為のプローブデータが不足しているリンクについては、ＶＩＣＳ情報に基づく渋滞度を適用してセンタ交通情報を作成しても良い。また、渋滞度を判定する為のプローブデータが充足しているリンクについても、ＶＩＣＳ情報に基づく渋滞度を優先して適用してセンタ交通情報を作成しても良い。
【００３７】
そして、プローブセンタ４は車両３から配信の要求があった場合に、交通情報ＤＢ１３に記憶されるセンタ交通情報を要求のあった車両３に対して配信する。尚、配信対象となるセンタ交通情報は、配信対象となる車両３に現在設定されている出発地（又は自宅）、目的地及び案内経路の周辺に関する情報である。但し、本実施形態では、特にセンタ交通情報として渋滞情報を配信する場合には、『不明』に特定されているリンクに関する渋滞情報は送信せずに、『渋滞』と『混雑』と『空き』に特定されているリンクに関する渋滞情報のみを送信する。
【００３８】
尚、プローブデータ及びセンタ交通情報で用いられるリンク番号は、プローブセンタ４及び車両３のナビゲーション装置１との間でのみ用いられる識別番号であり、ＶＩＣＳセンタ５やＶＩＣＳ情報で用いられるリンク番号（ＶＩＣＳリンク番号）とは異なる。また、リンクの区分もプローブデータ及びセンタ交通情報とＶＩＣＳセンタ５及びＶＩＣＳ情報とでは異なっている。
【００３９】
また、センタ通信装置１４は、車両３やＶＩＣＳセンタ５とネットワーク１５を介して通信を行う為の通信装置である。
【００４０】
次に、ＶＩＣＳセンタ５について図２を用いて説明する。ＶＩＣＳセンタ５は、図２に示すようにＶＩＣＳ情報を記憶するＶＩＣＳ情報ＤＢ１６と、ＶＩＣＳ通信装置１７とを備える。
【００４１】
ＶＩＣＳ情報ＤＢ１６は、路面上に設置された感知器による車両の検出結果や特定の機関（例えば警察庁）等から提供された情報に基づいて生成された交通情報であるＶＩＣＳ情報が記憶される記憶手段である。そして、ＶＩＣＳセンタ５は所定時間毎（例えば５分毎）にＶＩＣＳ情報ＤＢ１６に格納されたＶＩＣＳ情報から必要な情報を抽出し、ＶＩＣＳ通信装置１７を介してナビゲーション装置１に対して配信する。
【００４２】
ここで、ＶＩＣＳセンタ５においてＶＩＣＳ情報として渋滞情報を作成する場合には、感知器による車両の検出結果に基づいて車両の平均車速を算出し、プローブセンタ４と同様に平均車速と閾値を用いて判定する（図３参照）。但し、ＶＩＣＳセンタ５においては渋滞度を『不明』と判定することはない。また、リンク毎ではなく道路の区間毎に渋滞度を判定することが可能である。また、プローブセンタ４と異なる閾値を設定して渋滞度を判定しても良い。
【００４３】
また、ＶＩＣＳ通信装置１７は、ＦＭ多重放送、光ビーコン、電波ビーコン等によりナビゲーション装置１に対してＶＩＣＳ情報の配信を行う通信装置である。そして、ナビゲーション装置１は、ＦＭ多重放送を介して車両の位置する県や近隣県に関するＶＩＣＳ情報を受信する。また、電波ビーコンの設置された高速道路の走行中には、電波ビーコンを介して車両の現在位置周辺（例えば２００ｋｍ以内）の該高速道路に関するＶＩＣＳ情報を更に受信する。また、光ビーコンの設置された主要一般道路の走行中には、光ビーコンを介して車両の現在位置周辺（例えば３０ｋｍ以内）の該主要一般道路に関するＶＩＣＳ情報を更に受信する。また、ＶＩＣＳ情報はプローブセンタ４に対しても専用の通信回線を介して配信される。尚、プローブセンタ４へは全エリアについてのＶＩＣＳ情報が配信される。また、ナビゲーション装置１やプローブセンタ４に配信されるＶＩＣＳ情報としては、渋滞情報の他に、規制情報、駐車場情報、サービスエリア情報、パーキングエリア情報等がある。また、渋滞情報は、感知器が設置された主要な道路のみについて作成される。
【００４４】
以下に、図５を用いてＶＩＣＳ情報ＤＢ１６に記憶されるＶＩＣＳ情報についてより詳細に説明する。図５はＶＩＣＳ情報ＤＢ１６に記憶されるＶＩＣＳ情報の一例を示した図である。
図５に示すようにＶＩＣＳ情報は、リンクを識別するＶＩＣＳリンク番号と、そのリンクについての渋滞度、渋滞の区間を示す渋滞長、事故情報、工事情報等を示した詳細情報とから構成される。例えば、図５に示すＶＩＣＳ情報は、２０１０年８月６日の１３時５６分から１４時１分までの５分間に生成され１４時１分に配信される情報であり、ＶＩＣＳリンク番号『５３３９４５−４−４』のリンクについて、全区間において渋滞度が『渋滞』であることを示している。また、ＶＩＣＳリンク番号『５３３９４６−１０−２』のリンクについて、１３：００〜１８：００の間、工事により車両規制が行われることを示している。更に、ＶＩＣＳリンク番号『５３３９４７−６−１』のリンクについて、全区間において渋滞度が『混雑』であることを示している。尚、リンクの一部のみが渋滞である場合には、渋滞の開始点の座標に関する情報と開始点からの渋滞区間の距離に関する情報についてもＶＩＣＳ情報に含まれる。
【００４５】
次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置１の概略構成について図６を用いて説明する。図６は本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００４６】
図６に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部２１と、各種のデータが記録されたデータ記録部２２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ２３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部２４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ２５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ２６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ２７と、プローブセンタ４やＶＩＣＳセンタ５等との間で通信を行う通信モジュール６と、から構成されている。
【００４７】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ３１、車速センサ３２、ステアリングセンサ３３、ジャイロセンサ３４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ３２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ２３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００４８】
また、データ記録部２２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３５、配信情報ＤＢ３６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部２２をハードディスクの代わりにメモリーカードにより構成しても良い。
【００４９】
ここで、地図情報ＤＢ３５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００５０】
また、探索データは、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータであり、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ２５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に設定されており、例えば、信号機の有無や交差点を通過する際の車両の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）によってその値が決定される。
また、リンクコストはリンク長さに基づいてその値が決定される。また、道路種別、道路幅、車線数、渋滞度によってリンクコストは増減される。
【００５１】
また、配信情報ＤＢ３６は、プローブセンタ４から配信されたセンタ交通情報（図４）やＶＩＣＳセンタ５から配信されたＶＩＣＳ情報（図５）を記憶する記憶手段である。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は、配信情報ＤＢ３６に記憶されたセンタ交通情報やＶＩＣＳ情報を用いて経路探索処理を行う。
【００５２】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）２３は、図７に示すようにプローブセンタ４を介することなくＶＩＣＳセンタ５から特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得手段４１、目的地を設定する目的地設定手段４２、基本渋滞情報を用いて出発地から目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索手段４３、第１走行経路に含まれるリンクの内、特定リンク以外のリンクについては渋滞しているリンクと仮定するとともに、第１走行経路に含まれないリンクの内、特定リンク以外のリンクについては空いているリンクと仮定して出発地から目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索手段４４、第１走行経路と第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定手段４５、第１走行経路と第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、プローブセンタ４からセンタ交通情報として特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得手段４６、取得した追加渋滞情報を用いて出発地から目的地までの経路を探索する第３経路探索手段４７等を構成し、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム（図８参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。
【００５３】
操作部２４は、走行開始地点としての出発地や走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部２４は液晶ディスプレイ２５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００５４】
また、液晶ディスプレイ２５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を表示する際にも用いられる。また、配信されたＶＩＣＳ情報やセンタ交通情報に基づいて、道路の渋滞区間や規制区間を示す案内も行う。例えば、道路の渋滞区間を案内する際には、液晶ディスプレイ２５に表示された地図画像中の道路に沿って、渋滞度に応じた色（例えば、渋滞は赤、混雑は橙、空きは青）の矢印を表示する。
【００５５】
また、スピーカ２６は、ナビゲーションＥＣＵ２３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を出力する際にも用いられる。
【００５６】
また、ＤＶＤドライブ２７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３５の更新等が行われる。
【００５７】
また、通信モジュール６は、プローブセンタ４やＶＩＣＳセンタ５等から送信されたセンタ交通情報やＶＩＣＳ情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００５８】
続いて、前記構成を有する経路探索システム２を構成するナビゲーション装置１において実行する経路探索処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムは、ナビゲーション装置１において操作部２４によって目的地の設定操作を受け付けた後に実行され、プローブセンタ４やＶＩＣＳセンタ５から配信された渋滞情報を用いて目的地までの経路探索処理を行うプログラムである。尚、以下の図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ２３が備えているＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
【００５９】
先ず、経路探索処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は、操作部２４において受け付けた操作に基づいて、目的地を設定する。
【００６０】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、ＶＩＣＳセンタ５からＶＩＣＳ情報を取得する。尚、前記Ｓ２では、ＦＭ多重放送を介して車両の位置する県や近隣県等の特定のエリア内のみに関するＶＩＣＳ情報を受信する。また、電波ビーコンの設置された高速道路の走行中には、電波ビーコンを介して車両の現在位置周辺（例えば２００ｋｍ以内）の高速道路に関するＶＩＣＳ情報を更に受信する。また、光ビーコンの設置された主要一般道路の走行中には、光ビーコンを介して車両の現在位置周辺（例えば３０ｋｍ以内）の主要一般道路に関するＶＩＣＳ情報を更に受信する。尚、前記Ｓ２で取得するＶＩＣＳ情報には、感知器が設置された主要な道路についての渋滞度合いを特定する渋滞情報（基本渋滞情報）が含まれる。具体的には、該主要な道路を、渋滞度合いの高い順に『渋滞』、『混雑』、『空き』のいずれかに特定する情報である。従って、前記Ｓ２においてＣＰＵ５１が取得できる渋滞情報は、特定リンク（即ち、車両の位置する県や近隣県等の特定エリア内であって、且つ感知機の設置されたリンク）のみに関する渋滞情報となる。
【００６１】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で取得したＶＩＣＳ情報（基本渋滞情報含む）を用いて、出発地から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路を探索する第１経路探索処理を実行する。尚、出発地は車両の現在位置でも良いし、指定された地点（例えば、自宅等）でも良い。また、前記Ｓ３の第１経路探索処理では、公知のダイクストラ法を用いる。具体的には、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストとを加算した値、即ち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が推奨経路である第１走行経路として特定される。また、リンクコストについては、基本渋滞情報に基づいて『渋滞』と判定されているリンクでは１．５倍とし、『混雑』と判定されているリンクでは１．２倍とし、『空き』と判定されているリンクでは０．８倍とする。それによって、渋滞している道路を避け、空いている道路を優先的に走行させる経路を探索することが可能となる。
【００６２】
その後、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で取得したＶＩＣＳ情報（基本渋滞情報含む）を用い、更に、第１走行経路に含まれるリンクの内で、前記Ｓ２において基本渋滞情報が取得された特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定するとともに、第１走行経路に含まれないリンクの内で、前記Ｓ２において基本渋滞情報が取得された特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して、出発地から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路を探索する第２経路探索処理を実行する。具体的には、第１走行経路に含まれるリンクの内で、特定リンク以外のリンクの渋滞度を“渋滞”とし、リンクコストを１．５倍とする。また、第１走行経路に含まれないリンクの内で、特定リンク以外のリンクの渋滞度を“空き”とし、リンクコストを０．８倍とする。他は、上述した第１経路探索処理（Ｓ３）と同様である。そして、コスト加算値が最小になる経路が推奨経路である第２走行経路として特定される。
【００６３】
続いて、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要があるか否かを判定する。具体的には、前記Ｓ３で特定された第１走行経路と前記Ｓ４で特定された第２走行経路とが一致しているか否かを判定する。
【００６４】
ここで、第１走行経路と第２走行経路が一致しない場合とは、第１走行経路の内で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度が仮に“渋滞”であり、第１走行経路以外で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度が仮に“空き”であった場合（即ち、第１走行経路を最も避けるべき渋滞状況であると仮定した場合）には、第１走行経路以外の経路が推奨経路となる可能性を示すものである。例えば、図９に示すように、リンクＨとリンクＩとリンクＫとリンクＬが基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクである場合に、出発地６１から目的地６２までの第１走行経路６５として“Ａ→Ｄ→Ｉ→Ｌ”の経路が特定され、第２走行経路６６として“Ａ→Ｄ→Ｈ→Ｋ”の経路が特定された場合について説明する。その場合には、プローブセンタ４から基本渋滞情報では渋滞度が判定できなかったリンクＨとリンクＩとリンクＫとリンクＬの渋滞度を新たに取得した結果、第１走行経路６５である“Ａ→Ｄ→Ｉ→Ｌ”の経路ではなく、第２走行経路６６である“Ａ→Ｄ→Ｈ→Ｋ”の経路、或いはそれ以外の経路が推奨される経路となる可能性がある。従って、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要があると判定する。
【００６５】
一方、第１走行経路と第２走行経路が一致する場合とは、第１走行経路の内で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度が仮に“渋滞”であり、第１走行経路以外で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度が仮に“空き”であった場合（即ち、第１走行経路を最も避けるべき渋滞状況であると仮定した場合）であっても、第１走行経路が推奨経路となることを示すものである。上述したようにプローブセンタ４から配信される渋滞情報に基づいてリンクコストを調整する場合には、渋滞度が“渋滞”であるリンクを最も上昇させ、渋滞度が“空き”であるリンクを最も下降させる。従って、第１走行経路の内で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度を最もリンクコストを上昇させる“渋滞”と仮定し、第１走行経路以外で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度を最もリンクコストを下降させる“空き”と仮定しても同じ経路が推奨経路となるのであれば、プローブセンタ４からセンタ個交通情報を受信しても第１走行経路が推奨経路となる。例えば、図１０に示すように、リンクＨとリンクＩとリンクＫとリンクＬが基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクである場合に、出発地６１から目的地６２までの第１走行経路６７及び第３走行経路６８として“Ａ→Ｄ→Ｉ→Ｌ”の同一経路が特定された場合について説明する。その場合には、プローブセンタ４から基本渋滞情報では渋滞度が判定できなかったリンクＨとリンクＩとリンクＫとリンクＬの渋滞度を新たに取得して探索処理を行った場合に、第２経路探索処理と比べてリンクＩやリンクＬのリンクコストが下降することはあっても上昇することはない。また、第２経路探索処理と比べてリンクＨやリンクＫのリンクコストが上昇することはあっても下降することはない。その結果、第１走行経路６７である“Ａ→Ｄ→Ｉ→Ｌ”の経路が再び推奨される経路となる。従って、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要は無いと判定する。
【００６６】
そして、前記Ｓ５の判定処理において、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要があると判定された場合、即ち、第１走行経路と第２走行経路が一致しないと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。
【００６７】
一方、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要がないと判定された場合、即ち、第１走行経路と第２走行経路が一致すると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、前記Ｓ３で特定された第１走行経路を案内経路として特定し（Ｓ８）、特定された案内経路に基づいて走行の案内が行われる（Ｓ９）。
【００６８】
また、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、プローブセンタ４に対してセンタ交通情報を要求し、要求に応じて配信されたセンタ交通情報を取得する。尚、配信対象となるセンタ交通情報は、配信対象となる車両に現在設定されている出発地、目的地及び案内経路の周辺に関する情報である。また、前記Ｓ６で取得するセンタ交通情報には、渋滞情報（追加渋滞情報）が含まれる。そして、本実施形態では、渋滞度が『渋滞』と『混雑』と『空き』に特定されているリンクに関する渋滞情報が含まれる。また、既に前記Ｓ２で取得した基本渋滞情報により渋滞度が判定されているリンクについても、新たに追加渋滞情報を取得することとなる。その場合には、情報を上書き（追加渋滞情報を優先）しても良いし、情報を上書きしない（基本渋滞情報を優先）しても良い。尚、前記Ｓ２で取得した基本渋滞情報により渋滞度が判定されているリンクについては、追加渋滞情報を受信しない（又はプローブセンタ４から配信しない）構成としても良い。
【００６９】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で取得したＶＩＣＳ情報（基本渋滞情報含む）と前記Ｓ６で取得したセンタ交通情報（追加渋滞情報含む）とを用い、出発地から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索処理を実行する。新たに追加渋滞情報によって渋滞度が『渋滞』と特定されたリンクではリンクコストを１．５倍とし、『混雑』と特定されたリンクではリンクコストを１．２倍とし、『空き』と特定されたリンクではリンクコストを０．８倍とする。他は、上述した第１経路探索処理（Ｓ３）と同様である。そして、コスト加算値が最小になる経路が推奨経路である第３走行経路として特定される。
【００７０】
続いて、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ７で特定された第３走行経路を案内経路として特定する。
【００７１】
その後、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ８で特定された案内経路に基づいて走行の案内を行う。
【００７２】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による経路探索方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、ＶＩＣＳセンタ５から基本渋滞情報を取得し（Ｓ２）、取得した基本渋滞情報に基づいて目的地までの経路を探索する第１経路探索処理を行い（Ｓ３）、第１走行経路に含まれるリンクの内、特定リンク以外のリンクについては渋滞しているリンクと仮定するとともに、第１走行経路に含まれないリンクの内、特定リンク以外のリンクについては空いているリンクと仮定して出発地から目的地までの経路を探索する第２経路探索手段を行い（Ｓ４）、第１走行経路と第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要があると判定してプローブセンタ４からセンタ交通情報として追加渋滞情報を取得し（Ｓ６）、取得した追加渋滞情報に基づいて再び経路を探索する第３経路探索処理を行い（Ｓ７）、第３経路探索処理によって特定された第３走行経路を案内経路とする（Ｓ８）ので、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要がある場合について適切に判定することが可能となる。即ち、第１走行経路を最も避けるべき渋滞状況であると仮定して検索された第２走行経路が第１走行経路と一致しない場合には、センタ交通情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性があると推定でき、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要があると適切に判定することができる。従って、結果的に不要となるプローブセンタ４との通信を予め削減することが可能となり、プローブセンタ４との間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることができる。
また、基本渋滞情報としてはＶＩＣＳセンタ５からＶＩＣＳ情報を取得し、追加渋滞情報としてはプローブセンタ４からプローブ情報として収集して統計されたセンタ交通情報を取得するので、ＶＩＣＳから供給される渋滞情報と、プローブ情報として収集して統計された渋滞情報とをそれぞれ用いて適切な経路探索処理を実行することを可能にしつつも、プローブセンタ４との間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることが可能となる。
【００７３】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではセンタ交通情報を取得するセンタとして、プローブ情報に基づく交通情報の提供を行うプローブセンタを例に挙げて説明したが、プローブセンタ以外のセンタから取得する構成としても良い。
【００７４】
また、本実施形態では追加渋滞情報として取得する渋滞情報は、プローブセンタから取得する渋滞情報としているが、ナビゲーション装置１のＤＢに格納されている統計交通情報（過去に収集されたプローブ交通情報やＶＩＣＳ情報などを統計処理した交通情報）から取得する渋滞情報としても良い。そして、追加渋滞情報として、ナビゲーション装置１のＤＢに格納されている統計交通情報を取得する構成とした場合であっても、図８に示す経路探索処理プログラムを適用することが可能である。但し、Ｓ６ではプローブセンタ４からではなく、ナビゲーション装置１のＤＢから統計交通情報を取得する（読み出す）構成とする。
その結果、ナビゲーション装置１がプローブセンタ４と通信することなく単独で経路探索する場合において、記憶手段から渋滞情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性がある場合について適切に判定することができる。従って、結果的に不要となるＤＢに記憶された渋滞情報の読み込みを予め削減することが可能となり、ＤＢに記憶された渋滞情報の読み込みに係るＣＰＵの処理負荷の低減や探索時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００７５】
また、本実施形態では、ナビゲーション装置１において経路探索を行う場合に、渋滞度が『渋滞』のリンクはリンクコストを１．５倍とし、渋滞度が『混雑』のリンクはリンクコストを１．２倍とし、渋滞度が『空き』のリンクはリンクコストを０．８倍として探索コストを算出しているが、渋滞度に基づくリンクコストの上昇割合及び下降割合は他の割合に変更しても良い。また、『混雑』のリンクについてはリンクコストを変更しないように構成しても良い。
【００７６】
また、本実施形態では、渋滞度の区分としては『渋滞』、『混雑』、『空き』の３段階で区分しているが、２段階や４段階以上としても良い。
【００７７】
また、本実施形態では、プローブセンタ４から取得する追加渋滞情報は、渋滞度が『渋滞』と『混雑』と『空き』のリンクのみを特定する情報としているが、渋滞度が『渋滞』と『空き』のリンクのみを特定する情報としても良い。
【００７８】
また、本実施形態では、プローブセンタ４から配信される追加渋滞情報には、プローブ情報として収集して統計された渋滞情報と、ＶＩＣＳセンタ５からプローブセンタ４へと送信されたＶＩＣＳ情報に基づく渋滞情報とが含まれているが、追加渋滞情報はプローブ情報として収集して統計された渋滞情報のみに基づく情報としても良い。
【符号の説明】
【００７９】
１ ナビゲーション装置
２ 経路探索システム
３ 車両
４ プローブセンタ
５ ＶＩＣＳセンタ
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＡＭ
５３ ＲＯＭ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から設定された目的地までの経路を探索する経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を設定すると、出発地（例えば自車の現在位置）から設定された目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、運転者を所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ(Personal Digital Assistant)、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。
【０００３】
そして、上記ナビゲーション装置等において、出発地から設定された目的地までの最適経路を探索する際には、道路の渋滞について考慮することが行われている。具体的には、渋滞している道路を避け、空いている道路を優先的に走行させる為に、例えば、渋滞している道路については探索コストを上げ、空いている道路については探索コストを下げて経路探索することが行われている。
【０００４】
ここで、道路の渋滞に関する渋滞情報をナビゲーション装置等が取得する手段としては、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）から供給される渋滞情報を取得する手段や、センタ交通情報を配信するセンタ（例えばプローブセンタ）からセンタ交通情報として渋滞情報を取得する手段がある。
【０００５】
尚、ＶＩＣＳは、道路上に設置している感知器より路上を走行する車両を検出し、その検出結果を情報収集センタ（以下、ＶＩＣＳセンタという）が収集して交通情報（以下、ＶＩＣＳ情報という）を作成し、カーナビゲーション装置等の端末へ提供するシステムである。しかし、上記ＶＩＣＳでは感知器が設置された主要な道路のみのＶＩＣＳ情報しか作成することができず、情報提供される対象道路の範囲が狭いという課題がある。
【０００６】
一方で、センタ交通情報を配信するプローブセンタ等は、上記ＶＩＣＳのように情報収集範囲が限定されず、極めて広い範囲からリアルタイムでデータを集めることができるという利点がある。
【０００７】
そこで、従来ではＶＩＣＳから供給される渋滞情報と、プローブセンタ等から取得する渋滞情報とを併用して用いることが提案されている。例えば特開２００３−１４９５５６号公報では、先ず、ＶＩＣＳから供給された渋滞情報に基づいて案内経路上に渋滞区間があるか否か判定し、案内経路上に渋滞区間があると判定された場合にプローブセンタからより詳細な交通情報を取得することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−１４９５５６号公報（第３頁、図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ここで、センタ交通情報を配信するプローブセンタ等からセンタ交通情報を取得する処理は、センタと車両との間で送受信される通信データ量が多いことから、通信処理の処理負担増、通信時間や通信費用の増大が問題となっていた。また、プローブセンタ等からセンタ交通情報として渋滞情報を取得し、経路の探索を行った場合であっても、ＶＩＣＳから取得した渋滞情報のみに基づいて経路の探索を行った場合と結果的に同一の経路が探索される場合がある。そのような場合においても、上記特許文献１のようにプローブセンタ等からセンタ交通情報を取得する構成とすると、通信処理、通信時間及び通信費用等が結果的に無駄なものとなる虞がある。
【００１０】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、センタからセンタ交通情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる可能性がある場合について適切に判定することができるので、結果的に不要となるセンタとの通信を予め削減することが可能となり、センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることを可能とした経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る経路探索装置（１）は、センタ交通情報を配信するセンタ（４）を介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得手段（４１）と、目的地を設定する目的地設定手段（４２）と、前記基本渋滞情報取得手段により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索手段（４３）と、前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索手段（４４）と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定手段（４５）と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得手段（４６）と、前記追加渋滞情報取得手段により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索手段（４７）と、を有することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項２に係る経路探索装置（１）は、請求項１に記載の経路探索装置であって、前記基本渋滞情報取得手段（４１）は、道路交通情報通信システムから供給される渋滞情報を前記基本渋滞情報として取得し、前記追加渋滞情報取得手段（４６）は、プローブ情報として収集して統計された渋滞情報を前記基本渋滞情報として取得することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項３に係る経路探索装置（１）は、外部から特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得手段（４１）と、前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を格納する記憶手段と、目的地を設定する目的地設定手段（４２）と、前記基本渋滞情報取得手段により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索手段（４３）と、前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索手段（４４）と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定手段（４５）と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記記憶手段から前記追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得手段（４６）と、前記追加渋滞情報取得手段により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索手段（４７）と、を有することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項４に係る経路探索装置（１）は、請求項３に記載の経路探索装置であって、前記基本渋滞情報取得手段（４１）は、道路交通情報通信システムから供給される渋滞情報を前記基本渋滞情報として取得し、前記追加渋滞情報取得手段（４６）は、前記記憶手段に格納されている渋滞情報を前記追加渋滞情報として取得することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項５に係る経路探索方法は、センタ交通情報を配信するセンタ（４）を介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得ステップと、目的地を設定する目的地設定ステップと、前記基本渋滞情報取得ステップにより取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索ステップと、前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索ステップと、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定ステップと、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得ステップと、前記追加渋滞情報取得ステップにより取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索ステップと、を有することを特徴とする。
【００１６】
更に、請求項６に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、センタ交通情報を配信するセンタ（４）を介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得機能と、目的地を設定する目的地設定機能と、前記基本渋滞情報取得機能により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索機能と、前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索機能と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定機能と、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得機能と、前記追加渋滞情報取得機能により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
前記構成を有する請求項１に記載の経路探索装置によれば、センタからセンタ交通情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性がある場合について適切に判定することができる。従って、結果的に不要となるセンタとの通信を予め削減することが可能となり、センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることができる。
【００１８】
また、請求項２に記載の経路探索装置によれば、道路交通情報通信システムから供給される渋滞情報と、センタにおいてプローブ情報として収集して統計された渋滞情報とをそれぞれ用いて適切な経路探索処理を実行することを可能にしつつも、センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることが可能となる。
【００１９】
また、請求項３に記載の経路探索装置によれば、経路探索装置が単独で経路探索する場合に、記憶手段から渋滞情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性がある場合について適切に判定することができる。従って、結果的に不要となる記憶手段に記憶された渋滞情報の読み込みを予め削減することが可能となり、記憶手段に記憶された渋滞情報の読み込みに係るＣＰＵの処理負荷の低減や探索時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００２０】
また、請求項４に記載の経路探索装置によれば、道路交通情報通信システムから供給される渋滞情報と、記憶手段に記憶された渋滞情報とをそれぞれ用いて適切な経路探索処理を実行することを可能にしつつも、記憶手段に記憶された渋滞情報の読み込みに係るＣＰＵの処理負荷の低減や探索時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００２１】
また、請求項５に記載の経路探索方法によれば、センタからセンタ交通情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性がある場合について適切に判定することができる。従って、結果的に不要となるセンタとの通信を予め削減することが可能となり、センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることができる。
【００２２】
更に、請求項６に記載のコンピュータプログラムによれば、センタからセンタ交通情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性がある場合について適切に判定させることができる。従って、結果的に不要となるセンタとの通信を予め削減することが可能となり、センタとの間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態に係る経路探索システムを示した概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る経路探索システムの構成を示したブロック図である。
【図３】渋滞度の判定基準の一例を示した図である。
【図４】センタ交通情報の一例を示した図である。
【図５】ＶＩＣＳ情報の一例を示した図である。
【図６】本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図７】ナビゲーションＥＣＵの構成を示した図である。
【図８】本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。
【図９】プローブセンタからセンタ交通情報を取得する必要があると判定される例を示した図である。
【図１０】プローブセンタからセンタ交通情報を取得する必要がないと判定される例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る経路探索装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を含む経路探索システム２の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路探索システム２を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る経路探索システム２の構成を示したブロック図である。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態に係る経路探索システム２は、ナビゲーション装置１を搭載した各車両３と、各車両３からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成・配信を行うプローブセンタ４と、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）情報の作成・配信を行うＶＩＣＳセンタ５とから基本的に構成されている。
【００２６】
車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ４とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両が現在時刻とともに、現在位置、車速、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況等を予め車両に搭載された携帯電話機等の車両用の通信モジュール６を介してプローブセンタ４に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。
【００２７】
また、プローブセンタ４は、全国各地を走行する各車両３から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から渋滞情報等の交通情報を生成し、生成された交通情報をセンタ交通情報として車両３に対して配信する交通情報配信センタである。また、プローブセンタ４は、ＶＩＣＳセンタ５からＶＩＣＳ情報についても専用回線を介して取得し、必要に応じてプローブ情報に基づいて生成された交通情報とともにセンタ交通情報として車両３に配信する。
【００２８】
ここで、本実施形態に係る経路探索システム２おいて車両３が取得し、プローブセンタ４に対して送信するプローブ情報としては、特に、車両３が走行するリンクのリンク番号とそのリンクを走行する車両の車速に関する情報が含まれる。そして、プローブセンタ４は車両３から送信されたリンク番号及び車速に基づいて、リンク毎の車両の平均車速を算出し、後述のように閾値（例えば、一般道路であれば１０ｋｍ、２０ｋｍ）に基づいて各リンクの渋滞度を検出する。そして、検出した各リンクの渋滞度をセンタ交通情報として車両３に対して配信する。
【００２９】
一方、ＶＩＣＳセンタ５は、路上に設置された感知器を用いて、路上を走行する車両３を検出した検出結果や特定の機関（例えば警察庁）等から提供された情報を収集するとともに、その検出結果や提供情報に基づいて交通情報であるＶＩＣＳ情報を生成し、生成したＶＩＣＳ情報をＦＭ多重放送、光ビーコン、電波ビーコン等により車両３提供する情報提供センタである。また、ＶＩＣＳ情報は専用回線を介してプローブセンタ４にも提供される。尚、提供されるＶＩＣＳ情報としては、渋滞情報（渋滞度及び渋滞長）の他に、規制情報、駐車場情報、サービスエリア情報、パーキングエリア情報等がある。尚、渋滞度を生成する際には、プローブセンタ４と同様にリンク毎の車両の平均車速を算出し、閾値に基づいて各リンクの渋滞度を検出する。尚、ＶＩＣＳセンタ５による渋滞度の検出方法としては他の方法を用いても良い。例えば、道路を走行する車両の台数や密度等を用いて検出しても良い。
【００３０】
また、車両３にはナビゲーション装置１が設置されている。ナビゲーション装置１は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置１はプローブセンタ４から受信したセンタ交通情報やＶＩＣＳセンタ５から受信したＶＩＣＳ情報を利用者に対して案内することも行う。更に、経路の探索を行う際には、プローブセンタ４から受信したセンタ交通情報やＶＩＣＳセンタ５から受信したＶＩＣＳ情報に含まれる渋滞情報を用いて経路の探索を行う。尚、ナビゲーション装置１の詳細については後述する。
【００３１】
次に、図２を用いてプローブセンタ４についてより詳細に説明する。プローブセンタ４は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、交通情報ＤＢ１３と、センタ通信装置１４とから基本的に構成されている。
【００３２】
サーバ１１は、プローブセンタ４の全体の制御を行う制御装置であり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等から構成される。そして、車両３から収集したプローブ情報を統計処理することによって各リンクに対する渋滞度を検出する渋滞度演算処理、リンクの渋滞度を含む各種交通情報を作成し、車両３に対して配信する交通情報配信処理等を実行する。
【００３３】
また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、特に車両３が走行したリンクを特定するリンク番号とそのリンクを走行する車両３の車速に関する情報が含まれる。
【００３４】
また、交通情報ＤＢ１３は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されたプローブ情報に対する統計処理に基づいてサーバ１１により生成される交通情報やＶＩＣＳセンタ５から送信されたＶＩＣＳ情報等のセンタ交通情報を記憶する記憶手段である。ここで、交通情報ＤＢ１３に記憶されるセンタ交通情報としては、リンクの渋滞度、リンク旅行時間、平均車速等がある。尚、渋滞度とは、渋滞の程度を示した渋滞情報の一種であり、この渋滞度には、渋滞の度合いの高い方から、『渋滞』、『混雑』、『空き』のデータと『不明』の４段階のデータがある。そして、この渋滞度はリンクの平均車速と、閾値とに基づいて決定される。ここで、図３は渋滞度の判定基準の一例を示した図である。
【００３５】
図３に示すように、渋滞度判定の閾値は道路属性（「都市間高速道路」、「都市高速道路」、「一般道路」の３種類）によって異なる値が設定されている。具体的に、「都市間高速道路」では『渋滞』と『混雑』との閾値が４０ｋｍ／ｈであり、『混雑』と『空き』との閾値が６０ｋｍ／ｈである。また、「都市高速道路」では『渋滞』と『混雑』との閾値が２０ｋｍ／ｈであり、『混雑』と『空き』との閾値が４０ｋｍ／ｈである。更に、「一般道路」では『渋滞』と『混雑』との閾値が１０ｋｍ／ｈであり、『混雑』と『空き』との閾値が２０ｋｍ／ｈである。尚、渋滞度を判定する為のプローブデータが不足している場合には、『不明』と判定される。
従って、例えばサーバ１１は、車両が一般道路を平均速度１５ｋｍ／ｈで走行していることが検出されたリンクに対しては渋滞度を「混雑」と判定する。尚、図３に示す閾値は、エリア（二次メッシュ単位又は都道府県単位）毎に異なる値を設定しても良い。
【００３６】
次に、図４を用いて交通情報ＤＢ１３に記憶されるセンタ交通情報についてより詳細に説明する。図４は交通情報ＤＢ１３に記憶されるセンタ交通情報の一例を示した図である。
図４に示すようにセンタ交通情報は、リンクを識別するリンク番号と、渋滞度と、そのリンクを走行する車両の平均所要時間を示すリンク旅行時間と、リンクを走行する車両の平均車速とから構成される。例えば、図４に示すセンタ交通情報は、リンク番号『１０００』のリンクについて、渋滞度が『混雑』で、リンク旅行時間が２８ｓｅｃで、平均車速が１７ｋｍ／ｈであることを示している。そして、交通情報ＤＢ１３には上記のセンタ交通情報が、ナビゲーション装置１が有する地図データを構成するリンク数分記憶されている。また、センタ交通情報としては、ＶＩＣＳセンタ５から取得したＶＩＣＳ情報についても含まれる。例えば、渋滞度を判定する為のプローブデータが不足しているリンクについては、ＶＩＣＳ情報に基づく渋滞度を適用してセンタ交通情報を作成しても良い。また、渋滞度を判定する為のプローブデータが充足しているリンクについても、ＶＩＣＳ情報に基づく渋滞度を優先して適用してセンタ交通情報を作成しても良い。
【００３７】
そして、プローブセンタ４は車両３から配信の要求があった場合に、交通情報ＤＢ１３に記憶されるセンタ交通情報を要求のあった車両３に対して配信する。尚、配信対象となるセンタ交通情報は、配信対象となる車両３に現在設定されている出発地（又は自宅）、目的地及び案内経路の周辺に関する情報である。但し、本実施形態では、特にセンタ交通情報として渋滞情報を配信する場合には、『不明』に特定されているリンクに関する渋滞情報は送信せずに、『渋滞』と『混雑』と『空き』に特定されているリンクに関する渋滞情報のみを送信する。
【００３８】
尚、プローブデータ及びセンタ交通情報で用いられるリンク番号は、プローブセンタ４及び車両３のナビゲーション装置１との間でのみ用いられる識別番号であり、ＶＩＣＳセンタ５やＶＩＣＳ情報で用いられるリンク番号（ＶＩＣＳリンク番号）とは異なる。また、リンクの区分もプローブデータ及びセンタ交通情報とＶＩＣＳセンタ５及びＶＩＣＳ情報とでは異なっている。
【００３９】
また、センタ通信装置１４は、車両３やＶＩＣＳセンタ５とネットワーク１５を介して通信を行う為の通信装置である。
【００４０】
次に、ＶＩＣＳセンタ５について図２を用いて説明する。ＶＩＣＳセンタ５は、図２に示すようにＶＩＣＳ情報を記憶するＶＩＣＳ情報ＤＢ１６と、ＶＩＣＳ通信装置１７とを備える。
【００４１】
ＶＩＣＳ情報ＤＢ１６は、路面上に設置された感知器による車両の検出結果や特定の機関（例えば警察庁）等から提供された情報に基づいて生成された交通情報であるＶＩＣＳ情報が記憶される記憶手段である。そして、ＶＩＣＳセンタ５は所定時間毎（例えば５分毎）にＶＩＣＳ情報ＤＢ１６に格納されたＶＩＣＳ情報から必要な情報を抽出し、ＶＩＣＳ通信装置１７を介してナビゲーション装置１に対して配信する。
【００４２】
ここで、ＶＩＣＳセンタ５においてＶＩＣＳ情報として渋滞情報を作成する場合には、感知器による車両の検出結果に基づいて車両の平均車速を算出し、プローブセンタ４と同様に平均車速と閾値を用いて判定する（図３参照）。但し、ＶＩＣＳセンタ５においては渋滞度を『不明』と判定することはない。また、リンク毎ではなく道路の区間毎に渋滞度を判定することが可能である。また、プローブセンタ４と異なる閾値を設定して渋滞度を判定しても良い。
【００４３】
また、ＶＩＣＳ通信装置１７は、ＦＭ多重放送、光ビーコン、電波ビーコン等によりナビゲーション装置１に対してＶＩＣＳ情報の配信を行う通信装置である。そして、ナビゲーション装置１は、ＦＭ多重放送を介して車両の位置する県や近隣県に関するＶＩＣＳ情報を受信する。また、電波ビーコンの設置された高速道路の走行中には、電波ビーコンを介して車両の現在位置周辺（例えば２００ｋｍ以内）の該高速道路に関するＶＩＣＳ情報を更に受信する。また、光ビーコンの設置された主要一般道路の走行中には、光ビーコンを介して車両の現在位置周辺（例えば３０ｋｍ以内）の該主要一般道路に関するＶＩＣＳ情報を更に受信する。また、ＶＩＣＳ情報はプローブセンタ４に対しても専用の通信回線を介して配信される。尚、プローブセンタ４へは全エリアについてのＶＩＣＳ情報が配信される。また、ナビゲーション装置１やプローブセンタ４に配信されるＶＩＣＳ情報としては、渋滞情報の他に、規制情報、駐車場情報、サービスエリア情報、パーキングエリア情報等がある。また、渋滞情報は、感知器が設置された主要な道路のみについて作成される。
【００４４】
以下に、図５を用いてＶＩＣＳ情報ＤＢ１６に記憶されるＶＩＣＳ情報についてより詳細に説明する。図５はＶＩＣＳ情報ＤＢ１６に記憶されるＶＩＣＳ情報の一例を示した図である。
図５に示すようにＶＩＣＳ情報は、リンクを識別するＶＩＣＳリンク番号と、そのリンクについての渋滞度、渋滞の区間を示す渋滞長、事故情報、工事情報等を示した詳細情報とから構成される。例えば、図５に示すＶＩＣＳ情報は、２０１０年８月６日の１３時５６分から１４時１分までの５分間に生成され１４時１分に配信される情報であり、ＶＩＣＳリンク番号『５３３９４５−４−４』のリンクについて、全区間において渋滞度が『渋滞』であることを示している。また、ＶＩＣＳリンク番号『５３３９４６−１０−２』のリンクについて、１３：００〜１８：００の間、工事により車両規制が行われることを示している。更に、ＶＩＣＳリンク番号『５３３９４７−６−１』のリンクについて、全区間において渋滞度が『混雑』であることを示している。尚、リンクの一部のみが渋滞である場合には、渋滞の開始点の座標に関する情報と開始点からの渋滞区間の距離に関する情報についてもＶＩＣＳ情報に含まれる。
【００４５】
次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置１の概略構成について図６を用いて説明する。図６は本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
【００４６】
図６に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部２１と、各種のデータが記録されたデータ記録部２２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ２３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部２４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ２５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ２６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ２７と、プローブセンタ４やＶＩＣＳセンタ５等との間で通信を行う通信モジュール６と、から構成されている。
【００４７】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ３１、車速センサ３２、ステアリングセンサ３３、ジャイロセンサ３４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ３２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ２３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００４８】
また、データ記録部２２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３５、配信情報ＤＢ３６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部２２をハードディスクの代わりにメモリーカードにより構成しても良い。
【００４９】
ここで、地図情報ＤＢ３５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００５０】
また、探索データは、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータであり、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ２５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に設定されており、例えば、信号機の有無や交差点を通過する際の車両の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）によってその値が決定される。
また、リンクコストはリンク長さに基づいてその値が決定される。また、道路種別、道路幅、車線数、渋滞度によってリンクコストは増減される。
【００５１】
また、配信情報ＤＢ３６は、プローブセンタ４から配信されたセンタ交通情報（図４）やＶＩＣＳセンタ５から配信されたＶＩＣＳ情報（図５）を記憶する記憶手段である。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は、配信情報ＤＢ３６に記憶されたセンタ交通情報やＶＩＣＳ情報を用いて経路探索処理を行う。
【００５２】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）２３は、図７に示すようにプローブセンタ４を介することなくＶＩＣＳセンタ５から特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得手段４１、目的地を設定する目的地設定手段４２、基本渋滞情報を用いて出発地から目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索手段４３、第１走行経路に含まれるリンクの内、特定リンク以外のリンクについては渋滞しているリンクと仮定するとともに、第１走行経路に含まれないリンクの内、特定リンク以外のリンクについては空いているリンクと仮定して出発地から目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索手段４４、第１走行経路と第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定手段４５、第１走行経路と第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、プローブセンタ４からセンタ交通情報として特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得手段４６、取得した追加渋滞情報を用いて出発地から目的地までの経路を探索する第３経路探索手段４７等を構成し、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の経路探索処理プログラム（図８参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。
【００５３】
操作部２４は、走行開始地点としての出発地や走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部２４は液晶ディスプレイ２５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００５４】
また、液晶ディスプレイ２５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を表示する際にも用いられる。また、配信されたＶＩＣＳ情報やセンタ交通情報に基づいて、道路の渋滞区間や規制区間を示す案内も行う。例えば、道路の渋滞区間を案内する際には、液晶ディスプレイ２５に表示された地図画像中の道路に沿って、渋滞度に応じた色（例えば、渋滞は赤、混雑は橙、空きは青）の矢印を表示する。
【００５５】
また、スピーカ２６は、ナビゲーションＥＣＵ２３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を出力する際にも用いられる。
【００５６】
また、ＤＶＤドライブ２７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３５の更新等が行われる。
【００５７】
また、通信モジュール６は、プローブセンタ４やＶＩＣＳセンタ５等から送信されたセンタ交通情報やＶＩＣＳ情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００５８】
続いて、前記構成を有する経路探索システム２を構成するナビゲーション装置１において実行する経路探索処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムは、ナビゲーション装置１において操作部２４によって目的地の設定操作を受け付けた後に実行され、プローブセンタ４やＶＩＣＳセンタ５から配信された渋滞情報を用いて目的地までの経路探索処理を行うプログラムである。尚、以下の図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ２３が備えているＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
【００５９】
先ず、経路探索処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は、操作部２４において受け付けた操作に基づいて、目的地を設定する。
【００６０】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、ＶＩＣＳセンタ５からＶＩＣＳ情報を取得する。尚、前記Ｓ２では、ＦＭ多重放送を介して車両の位置する県や近隣県等の特定のエリア内のみに関するＶＩＣＳ情報を受信する。また、電波ビーコンの設置された高速道路の走行中には、電波ビーコンを介して車両の現在位置周辺（例えば２００ｋｍ以内）の高速道路に関するＶＩＣＳ情報を更に受信する。また、光ビーコンの設置された主要一般道路の走行中には、光ビーコンを介して車両の現在位置周辺（例えば３０ｋｍ以内）の主要一般道路に関するＶＩＣＳ情報を更に受信する。尚、前記Ｓ２で取得するＶＩＣＳ情報には、感知器が設置された主要な道路についての渋滞度合いを特定する渋滞情報（基本渋滞情報）が含まれる。具体的には、該主要な道路を、渋滞度合いの高い順に『渋滞』、『混雑』、『空き』のいずれかに特定する情報である。従って、前記Ｓ２においてＣＰＵ５１が取得できる渋滞情報は、特定リンク（即ち、車両の位置する県や近隣県等の特定エリア内であって、且つ感知機の設置されたリンク）のみに関する渋滞情報となる。
【００６１】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で取得したＶＩＣＳ情報（基本渋滞情報含む）を用いて、出発地から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路を探索する第１経路探索処理を実行する。尚、出発地は車両の現在位置でも良いし、指定された地点（例えば、自宅等）でも良い。また、前記Ｓ３の第１経路探索処理では、公知のダイクストラ法を用いる。具体的には、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積された探索コスト（ノードコスト及びリンクコスト）と目的地側から累積された探索コストとを加算した値、即ち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が推奨経路である第１走行経路として特定される。また、リンクコストについては、基本渋滞情報に基づいて『渋滞』と判定されているリンクでは１．５倍とし、『混雑』と判定されているリンクでは１．２倍とし、『空き』と判定されているリンクでは０．８倍とする。それによって、渋滞している道路を避け、空いている道路を優先的に走行させる経路を探索することが可能となる。
【００６２】
その後、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で取得したＶＩＣＳ情報（基本渋滞情報含む）を用い、更に、第１走行経路に含まれるリンクの内で、前記Ｓ２において基本渋滞情報が取得された特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定するとともに、第１走行経路に含まれないリンクの内で、前記Ｓ２において基本渋滞情報が取得された特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して、出発地から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路を探索する第２経路探索処理を実行する。具体的には、第１走行経路に含まれるリンクの内で、特定リンク以外のリンクの渋滞度を“渋滞”とし、リンクコストを１．５倍とする。また、第１走行経路に含まれないリンクの内で、特定リンク以外のリンクの渋滞度を“空き”とし、リンクコストを０．８倍とする。他は、上述した第１経路探索処理（Ｓ３）と同様である。そして、コスト加算値が最小になる経路が推奨経路である第２走行経路として特定される。
【００６３】
続いて、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要があるか否かを判定する。具体的には、前記Ｓ３で特定された第１走行経路と前記Ｓ４で特定された第２走行経路とが一致しているか否かを判定する。
【００６４】
ここで、第１走行経路と第２走行経路が一致しない場合とは、第１走行経路の内で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度が仮に“渋滞”であり、第１走行経路以外で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度が仮に“空き”であった場合（即ち、第１走行経路を最も避けるべき渋滞状況であると仮定した場合）には、第１走行経路以外の経路が推奨経路となる可能性を示すものである。例えば、図９に示すように、リンクＨとリンクＩとリンクＫとリンクＬが基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクである場合に、出発地６１から目的地６２までの第１走行経路６５として“Ａ→Ｄ→Ｉ→Ｌ”の経路が特定され、第２走行経路６６として“Ａ→Ｄ→Ｈ→Ｋ”の経路が特定された場合について説明する。その場合には、プローブセンタ４から基本渋滞情報では渋滞度が判定できなかったリンクＨとリンクＩとリンクＫとリンクＬの渋滞度を新たに取得した結果、第１走行経路６５である“Ａ→Ｄ→Ｉ→Ｌ”の経路ではなく、第２走行経路６６である“Ａ→Ｄ→Ｈ→Ｋ”の経路、或いはそれ以外の経路が推奨される経路となる可能性がある。従って、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要があると判定する。
【００６５】
一方、第１走行経路と第２走行経路が一致する場合とは、第１走行経路の内で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度が仮に“渋滞”であり、第１走行経路以外で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度が仮に“空き”であった場合（即ち、第１走行経路を最も避けるべき渋滞状況であると仮定した場合）であっても、第１走行経路が推奨経路となることを示すものである。上述したようにプローブセンタ４から配信される渋滞情報に基づいてリンクコストを調整する場合には、渋滞度が“渋滞”であるリンクを最も上昇させ、渋滞度が“空き”であるリンクを最も下降させる。従って、第１走行経路の内で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度を最もリンクコストを上昇させる“渋滞”と仮定し、第１走行経路以外で基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクの渋滞度を最もリンクコストを下降させる“空き”と仮定しても同じ経路が推奨経路となるのであれば、プローブセンタ４からセンタ個交通情報を受信しても第１走行経路が推奨経路となる。例えば、図１０に示すように、リンクＨとリンクＩとリンクＫとリンクＬが基本渋滞情報により渋滞度の判定できなかったリンクである場合に、出発地６１から目的地６２までの第１走行経路６７及び第３走行経路６８として“Ａ→Ｄ→Ｉ→Ｌ”の同一経路が特定された場合について説明する。その場合には、プローブセンタ４から基本渋滞情報では渋滞度が判定できなかったリンクＨとリンクＩとリンクＫとリンクＬの渋滞度を新たに取得して探索処理を行った場合に、第２経路探索処理と比べてリンクＩやリンクＬのリンクコストが下降することはあっても上昇することはない。また、第２経路探索処理と比べてリンクＨやリンクＫのリンクコストが上昇することはあっても下降することはない。その結果、第１走行経路６７である“Ａ→Ｄ→Ｉ→Ｌ”の経路が再び推奨される経路となる。従って、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要は無いと判定する。
【００６６】
そして、前記Ｓ５の判定処理において、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要があると判定された場合、即ち、第１走行経路と第２走行経路が一致しないと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。
【００６７】
一方、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要がないと判定された場合、即ち、第１走行経路と第２走行経路が一致すると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、前記Ｓ３で特定された第１走行経路を案内経路として特定し（Ｓ８）、特定された案内経路に基づいて走行の案内が行われる（Ｓ９）。
【００６８】
また、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、プローブセンタ４に対してセンタ交通情報を要求し、要求に応じて配信されたセンタ交通情報を取得する。尚、配信対象となるセンタ交通情報は、配信対象となる車両に現在設定されている出発地、目的地及び案内経路の周辺に関する情報である。また、前記Ｓ６で取得するセンタ交通情報には、渋滞情報（追加渋滞情報）が含まれる。そして、本実施形態では、渋滞度が『渋滞』と『混雑』と『空き』に特定されているリンクに関する渋滞情報が含まれる。また、既に前記Ｓ２で取得した基本渋滞情報により渋滞度が判定されているリンクについても、新たに追加渋滞情報を取得することとなる。その場合には、情報を上書き（追加渋滞情報を優先）しても良いし、情報を上書きしない（基本渋滞情報を優先）しても良い。尚、前記Ｓ２で取得した基本渋滞情報により渋滞度が判定されているリンクについては、追加渋滞情報を受信しない（又はプローブセンタ４から配信しない）構成としても良い。
【００６９】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で取得したＶＩＣＳ情報（基本渋滞情報含む）と前記Ｓ６で取得したセンタ交通情報（追加渋滞情報含む）とを用い、出発地から前記Ｓ１で設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索処理を実行する。新たに追加渋滞情報によって渋滞度が『渋滞』と特定されたリンクではリンクコストを１．５倍とし、『混雑』と特定されたリンクではリンクコストを１．２倍とし、『空き』と特定されたリンクではリンクコストを０．８倍とする。他は、上述した第１経路探索処理（Ｓ３）と同様である。そして、コスト加算値が最小になる経路が推奨経路である第３走行経路として特定される。
【００７０】
続いて、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ７で特定された第３走行経路を案内経路として特定する。
【００７１】
その後、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ８で特定された案内経路に基づいて走行の案内を行う。
【００７２】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による経路探索方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、ＶＩＣＳセンタ５から基本渋滞情報を取得し（Ｓ２）、取得した基本渋滞情報に基づいて目的地までの経路を探索する第１経路探索処理を行い（Ｓ３）、第１走行経路に含まれるリンクの内、特定リンク以外のリンクについては渋滞しているリンクと仮定するとともに、第１走行経路に含まれないリンクの内、特定リンク以外のリンクについては空いているリンクと仮定して出発地から目的地までの経路を探索する第２経路探索手段を行い（Ｓ４）、第１走行経路と第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要があると判定してプローブセンタ４からセンタ交通情報として追加渋滞情報を取得し（Ｓ６）、取得した追加渋滞情報に基づいて再び経路を探索する第３経路探索処理を行い（Ｓ７）、第３経路探索処理によって特定された第３走行経路を案内経路とする（Ｓ８）ので、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要がある場合について適切に判定することが可能となる。即ち、第１走行経路を最も避けるべき渋滞状況であると仮定して検索された第２走行経路が第１走行経路と一致しない場合には、センタ交通情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性があると推定でき、プローブセンタ４からセンタ交通情報を取得する必要があると適切に判定することができる。従って、結果的に不要となるプローブセンタ４との通信を予め削減することが可能となり、プローブセンタ４との間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることができる。
また、基本渋滞情報としてはＶＩＣＳセンタ５からＶＩＣＳ情報を取得し、追加渋滞情報としてはプローブセンタ４からプローブ情報として収集して統計されたセンタ交通情報を取得するので、ＶＩＣＳから供給される渋滞情報と、プローブ情報として収集して統計された渋滞情報とをそれぞれ用いて適切な経路探索処理を実行することを可能にしつつも、プローブセンタ４との間の通信処理、通信時間及び通信費用等を減少させることが可能となる。
【００７３】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではセンタ交通情報を取得するセンタとして、プローブ情報に基づく交通情報の提供を行うプローブセンタを例に挙げて説明したが、プローブセンタ以外のセンタから取得する構成としても良い。
【００７４】
また、本実施形態では追加渋滞情報として取得する渋滞情報は、プローブセンタから取得する渋滞情報としているが、ナビゲーション装置１のＤＢに格納されている統計交通情報（過去に収集されたプローブ交通情報やＶＩＣＳ情報などを統計処理した交通情報）から取得する渋滞情報としても良い。そして、追加渋滞情報として、ナビゲーション装置１のＤＢに格納されている統計交通情報を取得する構成とした場合であっても、図８に示す経路探索処理プログラムを適用することが可能である。但し、Ｓ６ではプローブセンタ４からではなく、ナビゲーション装置１のＤＢから統計交通情報を取得する（読み出す）構成とする。
その結果、ナビゲーション装置１がプローブセンタ４と通信することなく単独で経路探索する場合において、記憶手段から渋滞情報を取得した結果、異なる経路が目的地までの推奨経路となる（即ち、第１走行経路と第３走行経路が異なる）可能性がある場合について適切に判定することができる。従って、結果的に不要となるＤＢに記憶された渋滞情報の読み込みを予め削減することが可能となり、ＤＢに記憶された渋滞情報の読み込みに係るＣＰＵの処理負荷の低減や探索時間の短縮化を図ることが可能となる。
【００７５】
また、本実施形態では、ナビゲーション装置１において経路探索を行う場合に、渋滞度が『渋滞』のリンクはリンクコストを１．５倍とし、渋滞度が『混雑』のリンクはリンクコストを１．２倍とし、渋滞度が『空き』のリンクはリンクコストを０．８倍として探索コストを算出しているが、渋滞度に基づくリンクコストの上昇割合及び下降割合は他の割合に変更しても良い。また、『混雑』のリンクについてはリンクコストを変更しないように構成しても良い。
【００７６】
また、本実施形態では、渋滞度の区分としては『渋滞』、『混雑』、『空き』の３段階で区分しているが、２段階や４段階以上としても良い。
【００７７】
また、本実施形態では、プローブセンタ４から取得する追加渋滞情報は、渋滞度が『渋滞』と『混雑』と『空き』のリンクのみを特定する情報としているが、渋滞度が『渋滞』と『空き』のリンクのみを特定する情報としても良い。
【００７８】
また、本実施形態では、プローブセンタ４から配信される追加渋滞情報には、プローブ情報として収集して統計された渋滞情報と、ＶＩＣＳセンタ５からプローブセンタ４へと送信されたＶＩＣＳ情報に基づく渋滞情報とが含まれているが、追加渋滞情報はプローブ情報として収集して統計された渋滞情報のみに基づく情報としても良い。
【符号の説明】
【００７９】
１ ナビゲーション装置
２ 経路探索システム
３ 車両
４ プローブセンタ
５ ＶＩＣＳセンタ
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＡＭ
５３ ＲＯＭ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センタ交通情報を配信するセンタを介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記基本渋滞情報取得手段により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索手段と、
前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索手段と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定手段と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得手段と、
前記追加渋滞情報取得手段により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索手段と、を有することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記基本渋滞情報取得手段は、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）から供給される渋滞情報を前記基本渋滞情報として取得し、
前記追加渋滞情報取得手段は、プローブ情報として収集して統計された渋滞情報を前記追加渋滞情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
外部から特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得手段と、
前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を格納する記憶手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記基本渋滞情報取得手段により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索手段と、
前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索手段と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定手段と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記記憶手段から前記追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得手段と、
前記追加渋滞情報取得手段により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索手段と、を有することを特徴とする経路探索装置。
【請求項４】
前記基本渋滞情報取得手段は、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）から供給される渋滞情報を前記基本渋滞情報として取得し、
前記追加渋滞情報取得手段は、前記記憶手段に格納されている渋滞情報を前記追加渋滞情報として取得することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
センタ交通情報を配信するセンタを介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得ステップと、
目的地を設定する目的地設定ステップと、
前記基本渋滞情報取得ステップにより取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索ステップと、
前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索ステップと、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定ステップと、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得ステップと、
前記追加渋滞情報取得ステップにより取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索ステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
【請求項６】
コンピュータに搭載され、
センタ交通情報を配信するセンタを介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得機能と、
目的地を設定する目的地設定機能と、
前記基本渋滞情報取得機能により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索機能と、
前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索機能と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定機能と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得機能と、
前記追加渋滞情報取得機能により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
センタ交通情報を配信するセンタを介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記基本渋滞情報取得手段により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索手段と、
前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索手段と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定手段と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得手段と、
前記追加渋滞情報取得手段により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索手段と、を有することを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記基本渋滞情報取得手段は、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）から供給される渋滞情報を前記基本渋滞情報として取得し、
前記追加渋滞情報取得手段は、プローブ情報として収集して統計された渋滞情報を前記追加渋滞情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項３】
外部から特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得手段と、
前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を格納する記憶手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記基本渋滞情報取得手段により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索手段と、
前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索手段と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定手段と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記記憶手段から前記追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得手段と、
前記追加渋滞情報取得手段により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定手段により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索手段と、を有することを特徴とする経路探索装置。
【請求項４】
前記基本渋滞情報取得手段は、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）から供給される渋滞情報を前記基本渋滞情報として取得し、
前記追加渋滞情報取得手段は、前記記憶手段に格納されている渋滞情報を前記追加渋滞情報として取得することを特徴とする請求項３に記載の経路探索装置。
【請求項５】
センタ交通情報を配信するセンタを介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得ステップと、
目的地を設定する目的地設定ステップと、
前記基本渋滞情報取得ステップにより取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索ステップと、
前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索ステップと、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定ステップと、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得ステップと、
前記追加渋滞情報取得ステップにより取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定ステップにより設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索ステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
【請求項６】
コンピュータに搭載され、
センタ交通情報を配信するセンタを介することなく特定リンクの渋滞情報である基本渋滞情報を取得する基本渋滞情報取得機能と、
目的地を設定する目的地設定機能と、
前記基本渋滞情報取得機能により取得した前記基本渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第１走行経路を特定する第１経路探索機能と、
前記第１走行経路に含まれるリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを渋滞していると仮定し、前記第１走行経路に含まれないリンクの内、前記特定リンク以外のリンクを空いていると仮定して出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索し、探索結果に基づいて第２走行経路を特定する第２経路探索機能と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致したか否かを判定する経路一致判定機能と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが一致しないと判定された場合に、前記センタから前記センタ交通情報として前記特定リンク以外のリンクを含むリンクの渋滞情報である追加渋滞情報を取得する追加渋滞情報取得機能と、
前記追加渋滞情報取得機能により取得した前記追加渋滞情報を用いて、出発地から前記目的地設定機能により設定された目的地までの経路を探索する第３経路探索機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−３７３８２（Ｐ２０１２−３７３８２Ａ）
【公開日】平成２４年２月２３日（２０１２．２．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１７７７６２（Ｐ２０１０−１７７７６２）
【出願日】平成２２年８月６日（２０１０．８．６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年２月２３日（２０１２．２．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月６日（２０１０．８．６）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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