車両支援装置及びその方法
【課題】
車両の位置評定に光ビーコン装置を利用することにより、車両の前進方向に対する角度を算出し、車両の位置評定の精度を向上させる車両支援装置を提供する。
【解決手段】
車両支援装置は、路側装置の発光手段１からの複数の拡散光線を受光手段２が受光し、光情報検出手段３が当該受光した光量を検出し、光情報記憶手段４がこの光量を記憶し、変化量演算手段５がこの光量の変化量を演算し、移動方向予測手段７が移動速度計測手段６により計測された移動速度及びこの変化量に基づいて車両の移動方向を予測し、表示手段８がこの予測結果を表示するものであり、発光装置１からの拡散光線の変化量により車両の移動角度を算出して移動方向を予測することで車両の位置評定の安定化及び高精度化を図ることができる。
車両の位置評定に光ビーコン装置を利用することにより、車両の前進方向に対する角度を算出し、車両の位置評定の精度を向上させる車両支援装置を提供する。
【解決手段】
車両支援装置は、路側装置の発光手段１からの複数の拡散光線を受光手段２が受光し、光情報検出手段３が当該受光した光量を検出し、光情報記憶手段４がこの光量を記憶し、変化量演算手段５がこの光量の変化量を演算し、移動方向予測手段７が移動速度計測手段６により計測された移動速度及びこの変化量に基づいて車両の移動方向を予測し、表示手段８がこの予測結果を表示するものであり、発光装置１からの拡散光線の変化量により車両の移動角度を算出して移動方向を予測することで車両の位置評定の安定化及び高精度化を図ることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の安全な移動を支援する車両支援装置に関する。車両支援装置には、例えば、光ビーコン装置からの光を受光することにより車両の移動状況を高精度に評定して車両の安全な移動を支援する車両支援装置が含まれる。
【背景技術】
【０００２】
昨今の車社会では、車両の移動時における安全を確保する為の先進安全サービスが注目を浴びている。当該先進安全サービスとしては、例えば、交差点付近などの事故多発地帯において、交通安全に関する交通情報を車両に提供することにより当該車両の運転者に注意を促し、交通事故を防止するサービスがある。当該交通情報を提供する手段としては、肉眼では見えない近赤外線を発光する光ビーコン装置が広く利用されている。
【０００３】
従来の車両支援装置としては、自車両の死角を演算し、当該死角内に他の車両が存在するかを判定して警報を発する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、車両の右折時に、車両の状況から情報提供又は警報を知らせ、右折衝突防止のための走行制御を行う技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。交差点と交差点に入る車両の存在に関する右折衝突防止情報を交差点近傍の車両に提供する技術が知られている（例えば、特許文献３参照）。また、交差点近傍にて道路状況を撮影した画像を、車両の搭乗者へ提供して、車両事故を防止する技術が知られている（例えば、特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１―５３６９０号公報
【特許文献２】特開２００１―１２６１９９号公報
【特許文献３】特開２００２―２６９６９９号公報
【特許文献４】特開２００３―１０９１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の車両支援装置では、車両の位置を評定する場合には、各種センサー、例えば、ＧＰＳ、車速センサー又はジャイロセンサーが用いられる。しかし、当該各種センサーの位置評定の精度は、例えば、ＧＰＳでは電波の受信状態に影響され、車速センサーやジャイロセンサーでは道路状況にも影響され、十分ではないという課題を有する。
【０００６】
本発明は前記課題を解消するためになされたもので、車両の位置評定に少なくとも１台の光ビーコン装置を利用することにより車両の前進方向に対する角度を算出し、車両の位置評定の精度を向上させる車両支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願に開示する車両支援装置は、発光装置からの複数の拡散光線を受光し、当該受光した光量を検出して記憶し、当該光量の変化量に基づいて車両の移動方向を予測することで位置評定を行うものである。
【発明の効果】
【０００８】
開示の車両支援装置は、受光した拡散光線の変化量により車両の移動角度を算出して移動方向を予測することで位置評定できることとなり、車両の位置評定の高精度化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの全体構成を示すブロック図
【図３】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの路側装置の発光装置として光ビーコン投受光機を用いた構成図の例
【図４】本発明の第１の実施形態に係る車両支援装置のフローチャート
【図５】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの光ビーコン投受光機からの発光例
【図６】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの赤外線受光からの位置予測の説明図
【図７】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの位置予測例
【図８】本発明のその他の実施形態に係る車両支援システムの光ビーコン投受光機の発光例
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本発明の第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムにおける車両支援装置を、図１から図７に基づいて説明する。
【００１１】
図１は本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの構成を示すブロック図、図２はこの図１に記載された車両支援システムの全体構成を示すブロック図、図３はこの図１に記載された車両支援システムの路側装置の発光装置として光ビーコン投受光機を用いた構成図の例を示す。本実施形態では、発光装置として光ビーコン投受光機を用いたが、特に光ビーコン投受光機に限定しない。
【００１２】
また、図４はこの図１に記載された車両支援装置のフローチャート、図５はこの図１に記載された車両支援システムの光ビーコン投受光機からの発光例、図６はこの図１に記載された車両支援システムの赤外線受光からの位置予測の説明図を示す。また、図７はこの図１に記載された車両支援システムの位置予測例を示す。
【００１３】
図１において、本実施形態に係る車両支援装置は、発光手段１を備える路側装置からの拡散光線を受光する受光手段２と、光情報検出手段３と、光情報記憶手段４と、変化量演算手段５と、移動速度計測手段６と、移動方向予測手段７と、表示手段８とを備える構成である。この発光手段１は、道路の近傍に設置された複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する。
【００１４】
また、この受光手段２は、例えば、ＣＣＤのように複数の受光素子からなり、複数の受光素子が、この発光手段１の複数の前記発光部からの拡散光線を重畳して受光する。また、この光情報検出手段３は、前記受光手段により重畳して受光された光線密度を光情報として検出する。また、この光情報記憶手段４は、前記光情報検出手段により検出された前記光情報を記憶して蓄積する。また、この変化量演算手段５は、この光情報記憶手段４により記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列的な変化量を演算する。
【００１５】
また、この移動速度計測手段６は、前記車両の移動速度を計測する。また、この移動方向予測手段７は、この変化量演算手段５により検出された前記光情報の変化量及びこの移動速度計測手段６により計測された移動速度に基づいて、前記車両の移動方向を予測する。また、この表示手段８は、この移動方向予測手段７により予測された前記車両の移動方向に応じた出力メッセージを画面出力する。
【００１６】
また、本実施形態の車両支援システムは、図２（ａ）に示すように、前記車両支援装置としての車載装置１０と、前記路側装置としての光ビーコン投受光機２０とを備える。この車載装置１０は、ＣＣＤセンサー部１１と、センサーＩＦ部１２と、デジタル出力解析部１３と、ＥＣＵ１４と、車両方向解析部１５と、モニターＩＦ部１６と、車載モニター１７とを備え、車両１００に搭載される。
【００１７】
このＣＣＤセンサー部１１は、前記受光手段２として機能し、この光ビーコン投受光機２０から発光された赤外線を受光し、単位時間当たりの受光量を電気変換し蓄電量として電圧で出力する。また、このＣＣＤセンサー部１１は、画素と呼ばれる小さな受光素子がマトリクス上に配置されており、これらの素子一つ一つが受光量を電気変換して出力する。
【００１８】
このため、このＣＣＤセンサー部１１は、素子が出力する電圧値の検出により、素子が受光した受光量を検出することができる。また、このＣＣＤセンサー部１１は、受光する画素数に関してＣＣＤセンサーの種類により多種多様であるが、この画素数には限定されず、任意の画素数のＣＣＤセンサーを使用することができる。また、このセンサーＩＦ部１２は、このＣＣＤセンサー部１１により受光された受光データを、このデジタル出力解析部１３に送信するインターフェース機能を備える。
【００１９】
また、このデジタル出力解析部１３は、同図（ｂ）に示すように、前記光情報検出手段３、前記光情報記憶手段４及び前記変化量演算手段５として機能し、このＣＣＤセンサー部１１から受信したデジタル信号を解析する。前記光情報検出手段３は、このセンサーＩＦ部12からの受光データを受付ける。また、前記光情報記憶手段４は、前記光情報検出手段３及びこのＥＣＵ14からのデータを受付けて記憶する。
【００２０】
前記変化量演算手段５は、前記光情報記憶手段４にて記憶されたデータに基づいて光量の変化量を演算し、この車両方向解析部15にこの演算結果を送り、再度この車両方向解析部15から解析されたデータを受付け、解析結果をこのモニターＩＦ部16に送信する。
【００２１】
また、このＥＣＵ１４は、前記移動速度計測手段６として機能するEngine Control Unit;ＥＣＵであり、エンジンを制御するコンピュータとして機能し、車速パルス及びジャイロセンサー情報を取得し、この取得情報をこのデジタル出力解析部１３に送信する。また、この車両方向解析部１５は、前記移動方向予測手段７として機能し、このデジタル出力解析部１３により解析された情報に基づいて、前記車両１００の車両方向を解析し、このデジタル出力解析部１３にこの解析結果を送信する
また、このモニターＩＦ部１６は、このデジタル出力解析部１３及びこの車両方向解析部１５により解析された結果をこの車載モニター１７に送信するインターフェース機能を備える。また、この車載モニター１７は、このモニターＩＦ部１６から送信された情報に基づいて、モニター表示を行う。
【００２２】
また、この光ビーコン投受光機２０は、図３に示すように、発光部２０ａ及び発光部２０ｂの２種類の発光部を備える。この発光部２０ａ及び発光部２０ｂは、地面に対して各々異なる角度で設置される。
【００２３】
以下、前記構成に基づく本実施形態の車両支援装置の動作について説明する。
まず、前記車載装置１０は、図４に示すように、前記光ビーコン投受光機２０から発光された赤外線を、前記ＣＣＤセンサー部１１により赤外線情報として受光する（Ｓ１）。
【００２４】
ここで、前記光ビーコン投受光機２０は、図３に示すように、前記発光部２０ａから赤外線Ａが発光され、発光部２０ｂから赤外線Ｂが発光される。赤外線Ａ及び赤外線Ｂは、前記発光部２０ａ及び発光部２０ｂが地面に対して各々異なる角度で設置されることから、発光方向が各々異なる赤外線となる。
【００２５】
ここで、前記光ビーコン投受光機２０は、図５に示すように、破線で示された前記赤外線Ａ及び実線で示された前記赤外線Ｂを同時に発光する。前記光ビーコン投受光機２０は、前記発光部２０ａ及び発光部２０ｂの発光方向が各々異なるために、前記車載装置１０の位置によって受光する赤外線の量が異なる。
【００２６】
前記光ビーコン投受光機２０は、例えば、同図において、位置Ｘでは、多くの赤外線が互いに重なり合うことから赤外線密度が高くなるが、位置Ｙでは、重なり合う赤外線が少ないことから赤外線密度が低くなる。
【００２７】
次に、前記デジタル出力解析部１３は、図４に示すように、前記光情報検出手段３により前記センサーＩＦ部１２を介し、この赤外線情報を光デジタル信号として受付け、この光デジタル信号からなる受光量データを蓄積する（Ｓ２）。次に、前記車両方向解析部１５は、この受光量データを読み出して、前記車両１００の車両方向を特定し、このデジタル出力解析部１３にその結果を送信する（Ｓ３）。
【００２８】
この車両方向の特定に関して、より具体的には、前記車両方向解析部１５は、図６に示すように、地点（１）から地点（２）までの移動を、前記ＣＣＤセンサー部１１により検出された赤外線受光量に基づいて判断する。前記ＣＣＤセンサー部１１は、例えば、地点（１）では、前記赤外線Ｂからの赤外線のみを受光するが、地点（２）では、前記赤外線Ｂに加えて、前記赤外線Ａ及び前記赤外線Ｂにより重なり合った赤外線を受光する。
【００２９】
このように、前記車両方向解析部１５は、赤外線受光量の増減を検出できることから、この赤外線受光量の増減に基づいて前記車両１００の移動角度を判断できることとなり、前記車両１００の移動方向Ｚを予測することができる。
【００３０】
次に、前記デジタル出力解析部１３は、前記Ｓ３にて前記車両方向解析部１５から送信された結果、前記ＥＣＵ１４からの車速情報及びジャイロセンサー情報に基づいて前記車両１００の将来位置を予測する（Ｓ４）。
【００３１】
例えば、前記デジタル出力解析部１３は、図７に示すように、第一車線に存在する前記車両１００の基準点にて移動角度θＡを検出した場合、このθＡと前記車速情報及びジャイロセンサー情報により、前記車両１００の移動軌跡Ｍ１から車両位置Ｍを予測できる。しかしながら、基準点にて誤った移動角度θＢを検出した場合には、このθＢと前記車速情報及びジャイロセンサー情報を併用して、前記車両１００の移動軌跡Ｌ１から誤った車両位置Ｌが予測されることとなる。
【００３２】
このように基準点における初期方位の算出は、正確な車両移動予測に対して重要である。前記デジタル出力解析部１３は、この初期方位を赤外線受光量の増減に基づいて高精度に算出することにより、正確な車両移動予測を行うことができる。
【００３３】
次に、前記デジタル出力解析部１３は、図４に示すように、この予測結果に基づいて、前記モニターＩＦ部１６へ注意喚起に関する情報を送信する（Ｓ４）。前記車載モニター１７は、運転手に対して、注意喚起に関するメッセージを画面表示する（Ｓ５）。
【００３４】
この注意喚起の内容としては、例えば、交差点付近など、事故多発地帯において、前記車両１００の予測された位置から、事故を起こし得る位置に移動することが予測される場合には、運転者に対して速度を落とす旨の注意を促すことができる。
【００３５】
また、本実施形態において、前記車載装置１０は、前記ＥＣＵ１４を含めないことも可能であり、カーナビゲーション等やその他の手段において、車速情報及びジャイロセンサー情報が得られる手段であればＥＣＵ１４に限ったことではないことは明白であろう。
また、本実施形態に係る車両支援装置の前記端末１０のハードウェア構成は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置、入力装置及び上記各部を接続するバスからなる。
【００３６】
（本発明のその他の実施形態）
本発明のその他の実施形態に係る車両支援装置としては、前記第１の実施形態における前記光ビーコン投受光機２０の発光部として、回折格子を用いて赤外線を発光させることも可能である。波長信号としての色信号を用いることも可能である。
【００３７】
本車両支援装置は、前記第１の実施形態と同様に、前記発光手段１と、前記受光手段２と、前記光情報検出手段３と、前記光情報記憶手段４と、前記変化量演算手段５と、前記移動速度計測手段６と、前記移動方向予測手段７と、前記表示手段８とを備える。
【００３８】
また、本実施形態の車両支援装置は、前記第１の実施形態と同様に、前記車載装置１０と、前記光ビーコン投受光機２０とを備える。この車載装置１０は、前記第１の実施形態と同様に、前記ＣＣＤセンサー部１１と、前記センサーＩＦ部１２と、前記デジタル出力解析部１３と、前記ＥＣＵ１４と、前記車両方向解析部１５と、前記モニターＩＦ部１６と、前記車載モニター１７とを備える。
【００３９】
前記車載装置１０は、前記第１の実施形態にて記載した図６に示すように、地点（１）から地点（２）の移動を、回折光としての赤外線の受光量から検知する。このように、前記車両方向解析部１５は、受光した回折光の強度を、前記第１の実施形態における赤外線受光量に相当する情報として移動角度を予測することができる。このように、前記車両方向解析部１５は、受光した回折光の強度用いることから、発光信号が同一の周波数の場合よりもきめ細かい受光量（周波数）の変化を検知できることとなり、より高精度に前記車両１００の位置を予測することができる。
【００４０】
また、発光信号の周波数が異なれば十分であることから、前記光ビーコン投受光機２０に、異なる設置角度で設置される前記発光部２０ａ及び発光部２０ｂを備えてもよいし、備えなくてもよい。このため、前記光ビーコン投受光機２０は、前記発光部２０ａ及び発光部２０ｂを備えない場合には、より容易に装置設計を行えることとなり、装置作成の負担を軽減することができる。
さらに、本発明のその他の実施形態に係る車両支援装置として、図８に基づいて説明する。
【００４１】
この図８は、本発明のその他の実施形態に係る車両支援装置の光ビーコン投受光機の発光例を示す。本発明のその他の実施形態に係る車両支援装置は、図８（ａ）に示すように、前記第１の実施形態における前記光ビーコン投受光機２０の発光部として、赤外線の代わりに、波長信号としての色信号を用いることも可能である。この色信号は、隣接相互で異なる周波数を設定することができ、視覚的には、例えば、赤色信号（図中のＲ）、緑色信号（図中のＧ）及び青色信号（図中のＢ）を含むことができる。本発明のその他の実施形態に係る車両支援装置は、前記第１の実施形態と同様の構成とすることができる。
【００４２】
前記車載装置１０は、前記第１の実施形態にて記載した図６に示すように、地点（１）から地点（２）の移動を、赤外線の受光量の代わりに、受光した色信号の周波数にて検知する。このように、前記車両方向解析部１５は、受光した色信号の周波数を用いて移動角度を予測することから、発光信号が単色の場合よりもきめ細かい受光量（周波数）の変化を検知できることとなり、より高精度に前記車両１００の位置を予測することができる。
【００４３】
また、発光信号の周波数が異なれば十分であることから、前記光ビーコン投受光機２０に、異なる設置角度で設置される前記発光部２０ａ及び発光部２０ｂを備えてもよいし、全て同じ設置角度の発光部のみを備えてもよい。このため、前記光ビーコン投受光機２０は、全て同じ設置角度の発光部を備える場合には、装置が簡素化され、より容易に装置設計を行えることとなり、装置作成の負担を軽減することができる。
【００４４】
なお、前記色信号は、隣接相互で異なる周波数を設定すれば十分であるため、その配色は制限されず、ＲＧＢ、ＣＭＹＫなどの原色系を配色してもよいし、原色系以外の色を配色してもよい。
【００４５】
また、前記光ビーコン投受光機２０は、図８（ｂ）に示すように、各発光部から、赤外線や色信号の他に、隣接相互で異なる内容のデジタル化されたデータ信号（図中のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ）を発信することもできる。前記車載装置１０は、このデータ信号を受信し、このデータ信号に基づいて、上記記載した赤外線や色信号の場合と同様に、位置を予測することができる。
【００４６】
この場合には、受信した複数のデータ信号の内容に基づいて位置予測できることとなり、赤外線や色信号と比較して、アナログ量である受光量をデジタル信号化する手間を省くことができ、装置の簡素化及びデジタル信号使用による高精度化を図ることができる。
【００４７】
［付記］ 以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）道路の近傍に設置され、信号光を受発光する路側装置と、当該路側装置との間で受発光して車両の安全な移動を支援する車両支援装置とを備える車両支援システムにおいて、前記路側装置が、複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備え、前記車両支援装置が、前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段と、前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段と、前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段と、前記光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段と、前記変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段とを備える車両支援システム。
【００４８】
（付記２）道路の近傍に設置された複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備えた路側装置と連携可能で、車両に搭載可能な車両支援装置であって、前記路側装置の前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段と、前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段と、前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段と、該光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段と、該変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段とを備える車両支援装置。
【００４９】
（付記３）前記車両の移動速度を計測する移動速度計測手段を備え、前記移動方向予測手段が、前記変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量及び前記移動速度計測手段により計測された移動速度に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度及び移動量を演算し、前記車両の移動方向を予測する付記２記載の車両支援装置。
【００５０】
（付記４）前記発光手段が、回折格子として複数配設された前記発光部を有し、前記発光部から各々異なる方向に拡散された回折光を隣接相互で重畳された状態で照射し、前記光情報検出手段が、受光した回折光を前記光情報として検出する付記２又は付記３記載の車両支援装置。
【００５１】
（付記５）前記発光手段が、隣接相互で周波数の異なる前記拡散光線を、複数の前記発光部から隣接相互で重畳された状態で各々異なる方向に照射し、前記光情報検出手段が、受光した前記拡散光線の周波数を前記光情報として検出する付記２又は付記３記載の車両支援装置。
【００５２】
（付記６） 複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光工程を備え、道路の近傍に設置される路側装置と連携可能で、車両に搭載可能な車両支援装置として機能する車両支援方法であって、前記発光工程の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光工程と、前記受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出工程と、前記検出された光情報を記憶して蓄積する光情報記憶工程と、前記記憶された光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算工程と、前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測工程とを備える車両支援方法。
【００５３】
（付記８）道路の近傍に設置された複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備えた路側装置と連携可能で、車両に搭載可能なコンピュータを機能させる車両支援プログラムであって、前記路側装置の前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段、前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段、前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段、該光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段、該変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段としてコンピュータを機能させる車両支援プログラム。
【符号の説明】
【００５４】
１ 発光手段
２ 受光手段
３ 光情報検出手段
４ 光情報記憶手段
５ 変化量演算手段
６ 移動速度計測手段
７ 移動方向予測手段
８ 表示手段
１０ 車載装置
１１ ＣＣＤセンサー部
１２ センサーＩＦ部
１３ デジタル出力解析部
１４ ＥＣＵ
１５ 車両方向解析部
１６ モニターＩＦ部
１７ 車載モニター
２０ 光ビーコン投受光機
２０ａ、２０ａｂ 発光部
１００ 車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の安全な移動を支援する車両支援装置に関する。車両支援装置には、例えば、光ビーコン装置からの光を受光することにより車両の移動状況を高精度に評定して車両の安全な移動を支援する車両支援装置が含まれる。
【背景技術】
【０００２】
昨今の車社会では、車両の移動時における安全を確保する為の先進安全サービスが注目を浴びている。当該先進安全サービスとしては、例えば、交差点付近などの事故多発地帯において、交通安全に関する交通情報を車両に提供することにより当該車両の運転者に注意を促し、交通事故を防止するサービスがある。当該交通情報を提供する手段としては、肉眼では見えない近赤外線を発光する光ビーコン装置が広く利用されている。
【０００３】
従来の車両支援装置としては、自車両の死角を演算し、当該死角内に他の車両が存在するかを判定して警報を発する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、車両の右折時に、車両の状況から情報提供又は警報を知らせ、右折衝突防止のための走行制御を行う技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。交差点と交差点に入る車両の存在に関する右折衝突防止情報を交差点近傍の車両に提供する技術が知られている（例えば、特許文献３参照）。また、交差点近傍にて道路状況を撮影した画像を、車両の搭乗者へ提供して、車両事故を防止する技術が知られている（例えば、特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１―５３６９０号公報
【特許文献２】特開２００１―１２６１９９号公報
【特許文献３】特開２００２―２６９６９９号公報
【特許文献４】特開２００３―１０９１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の車両支援装置では、車両の位置を評定する場合には、各種センサー、例えば、ＧＰＳ、車速センサー又はジャイロセンサーが用いられる。しかし、当該各種センサーの位置評定の精度は、例えば、ＧＰＳでは電波の受信状態に影響され、車速センサーやジャイロセンサーでは道路状況にも影響され、十分ではないという課題を有する。
【０００６】
本発明は前記課題を解消するためになされたもので、車両の位置評定に少なくとも１台の光ビーコン装置を利用することにより車両の前進方向に対する角度を算出し、車両の位置評定の精度を向上させる車両支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願に開示する車両支援装置は、発光装置からの複数の拡散光線を受光し、当該受光した光量を検出して記憶し、当該光量の変化量に基づいて車両の移動方向を予測することで位置評定を行うものである。
【発明の効果】
【０００８】
開示の車両支援装置は、受光した拡散光線の変化量により車両の移動角度を算出して移動方向を予測することで位置評定できることとなり、車両の位置評定の高精度化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの全体構成を示すブロック図
【図３】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの路側装置の発光装置として光ビーコン投受光機を用いた構成図の例
【図４】本発明の第１の実施形態に係る車両支援装置のフローチャート
【図５】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの光ビーコン投受光機からの発光例
【図６】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの赤外線受光からの位置予測の説明図
【図７】本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの位置予測例
【図８】本発明のその他の実施形態に係る車両支援システムの光ビーコン投受光機の発光例
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本発明の第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムにおける車両支援装置を、図１から図７に基づいて説明する。
【００１１】
図１は本発明の第１の実施形態に係る車両支援システムの構成を示すブロック図、図２はこの図１に記載された車両支援システムの全体構成を示すブロック図、図３はこの図１に記載された車両支援システムの路側装置の発光装置として光ビーコン投受光機を用いた構成図の例を示す。本実施形態では、発光装置として光ビーコン投受光機を用いたが、特に光ビーコン投受光機に限定しない。
【００１２】
また、図４はこの図１に記載された車両支援装置のフローチャート、図５はこの図１に記載された車両支援システムの光ビーコン投受光機からの発光例、図６はこの図１に記載された車両支援システムの赤外線受光からの位置予測の説明図を示す。また、図７はこの図１に記載された車両支援システムの位置予測例を示す。
【００１３】
図１において、本実施形態に係る車両支援装置は、発光手段１を備える路側装置からの拡散光線を受光する受光手段２と、光情報検出手段３と、光情報記憶手段４と、変化量演算手段５と、移動速度計測手段６と、移動方向予測手段７と、表示手段８とを備える構成である。この発光手段１は、道路の近傍に設置された複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する。
【００１４】
また、この受光手段２は、例えば、ＣＣＤのように複数の受光素子からなり、複数の受光素子が、この発光手段１の複数の前記発光部からの拡散光線を重畳して受光する。また、この光情報検出手段３は、前記受光手段により重畳して受光された光線密度を光情報として検出する。また、この光情報記憶手段４は、前記光情報検出手段により検出された前記光情報を記憶して蓄積する。また、この変化量演算手段５は、この光情報記憶手段４により記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列的な変化量を演算する。
【００１５】
また、この移動速度計測手段６は、前記車両の移動速度を計測する。また、この移動方向予測手段７は、この変化量演算手段５により検出された前記光情報の変化量及びこの移動速度計測手段６により計測された移動速度に基づいて、前記車両の移動方向を予測する。また、この表示手段８は、この移動方向予測手段７により予測された前記車両の移動方向に応じた出力メッセージを画面出力する。
【００１６】
また、本実施形態の車両支援システムは、図２（ａ）に示すように、前記車両支援装置としての車載装置１０と、前記路側装置としての光ビーコン投受光機２０とを備える。この車載装置１０は、ＣＣＤセンサー部１１と、センサーＩＦ部１２と、デジタル出力解析部１３と、ＥＣＵ１４と、車両方向解析部１５と、モニターＩＦ部１６と、車載モニター１７とを備え、車両１００に搭載される。
【００１７】
このＣＣＤセンサー部１１は、前記受光手段２として機能し、この光ビーコン投受光機２０から発光された赤外線を受光し、単位時間当たりの受光量を電気変換し蓄電量として電圧で出力する。また、このＣＣＤセンサー部１１は、画素と呼ばれる小さな受光素子がマトリクス上に配置されており、これらの素子一つ一つが受光量を電気変換して出力する。
【００１８】
このため、このＣＣＤセンサー部１１は、素子が出力する電圧値の検出により、素子が受光した受光量を検出することができる。また、このＣＣＤセンサー部１１は、受光する画素数に関してＣＣＤセンサーの種類により多種多様であるが、この画素数には限定されず、任意の画素数のＣＣＤセンサーを使用することができる。また、このセンサーＩＦ部１２は、このＣＣＤセンサー部１１により受光された受光データを、このデジタル出力解析部１３に送信するインターフェース機能を備える。
【００１９】
また、このデジタル出力解析部１３は、同図（ｂ）に示すように、前記光情報検出手段３、前記光情報記憶手段４及び前記変化量演算手段５として機能し、このＣＣＤセンサー部１１から受信したデジタル信号を解析する。前記光情報検出手段３は、このセンサーＩＦ部12からの受光データを受付ける。また、前記光情報記憶手段４は、前記光情報検出手段３及びこのＥＣＵ14からのデータを受付けて記憶する。
【００２０】
前記変化量演算手段５は、前記光情報記憶手段４にて記憶されたデータに基づいて光量の変化量を演算し、この車両方向解析部15にこの演算結果を送り、再度この車両方向解析部15から解析されたデータを受付け、解析結果をこのモニターＩＦ部16に送信する。
【００２１】
また、このＥＣＵ１４は、前記移動速度計測手段６として機能するEngine Control Unit;ＥＣＵであり、エンジンを制御するコンピュータとして機能し、車速パルス及びジャイロセンサー情報を取得し、この取得情報をこのデジタル出力解析部１３に送信する。また、この車両方向解析部１５は、前記移動方向予測手段７として機能し、このデジタル出力解析部１３により解析された情報に基づいて、前記車両１００の車両方向を解析し、このデジタル出力解析部１３にこの解析結果を送信する
また、このモニターＩＦ部１６は、このデジタル出力解析部１３及びこの車両方向解析部１５により解析された結果をこの車載モニター１７に送信するインターフェース機能を備える。また、この車載モニター１７は、このモニターＩＦ部１６から送信された情報に基づいて、モニター表示を行う。
【００２２】
また、この光ビーコン投受光機２０は、図３に示すように、発光部２０ａ及び発光部２０ｂの２種類の発光部を備える。この発光部２０ａ及び発光部２０ｂは、地面に対して各々異なる角度で設置される。
【００２３】
以下、前記構成に基づく本実施形態の車両支援装置の動作について説明する。
まず、前記車載装置１０は、図４に示すように、前記光ビーコン投受光機２０から発光された赤外線を、前記ＣＣＤセンサー部１１により赤外線情報として受光する（Ｓ１）。
【００２４】
ここで、前記光ビーコン投受光機２０は、図３に示すように、前記発光部２０ａから赤外線Ａが発光され、発光部２０ｂから赤外線Ｂが発光される。赤外線Ａ及び赤外線Ｂは、前記発光部２０ａ及び発光部２０ｂが地面に対して各々異なる角度で設置されることから、発光方向が各々異なる赤外線となる。
【００２５】
ここで、前記光ビーコン投受光機２０は、図５に示すように、破線で示された前記赤外線Ａ及び実線で示された前記赤外線Ｂを同時に発光する。前記光ビーコン投受光機２０は、前記発光部２０ａ及び発光部２０ｂの発光方向が各々異なるために、前記車載装置１０の位置によって受光する赤外線の量が異なる。
【００２６】
前記光ビーコン投受光機２０は、例えば、同図において、位置Ｘでは、多くの赤外線が互いに重なり合うことから赤外線密度が高くなるが、位置Ｙでは、重なり合う赤外線が少ないことから赤外線密度が低くなる。
【００２７】
次に、前記デジタル出力解析部１３は、図４に示すように、前記光情報検出手段３により前記センサーＩＦ部１２を介し、この赤外線情報を光デジタル信号として受付け、この光デジタル信号からなる受光量データを蓄積する（Ｓ２）。次に、前記車両方向解析部１５は、この受光量データを読み出して、前記車両１００の車両方向を特定し、このデジタル出力解析部１３にその結果を送信する（Ｓ３）。
【００２８】
この車両方向の特定に関して、より具体的には、前記車両方向解析部１５は、図６に示すように、地点（１）から地点（２）までの移動を、前記ＣＣＤセンサー部１１により検出された赤外線受光量に基づいて判断する。前記ＣＣＤセンサー部１１は、例えば、地点（１）では、前記赤外線Ｂからの赤外線のみを受光するが、地点（２）では、前記赤外線Ｂに加えて、前記赤外線Ａ及び前記赤外線Ｂにより重なり合った赤外線を受光する。
【００２９】
このように、前記車両方向解析部１５は、赤外線受光量の増減を検出できることから、この赤外線受光量の増減に基づいて前記車両１００の移動角度を判断できることとなり、前記車両１００の移動方向Ｚを予測することができる。
【００３０】
次に、前記デジタル出力解析部１３は、前記Ｓ３にて前記車両方向解析部１５から送信された結果、前記ＥＣＵ１４からの車速情報及びジャイロセンサー情報に基づいて前記車両１００の将来位置を予測する（Ｓ４）。
【００３１】
例えば、前記デジタル出力解析部１３は、図７に示すように、第一車線に存在する前記車両１００の基準点にて移動角度θＡを検出した場合、このθＡと前記車速情報及びジャイロセンサー情報により、前記車両１００の移動軌跡Ｍ１から車両位置Ｍを予測できる。しかしながら、基準点にて誤った移動角度θＢを検出した場合には、このθＢと前記車速情報及びジャイロセンサー情報を併用して、前記車両１００の移動軌跡Ｌ１から誤った車両位置Ｌが予測されることとなる。
【００３２】
このように基準点における初期方位の算出は、正確な車両移動予測に対して重要である。前記デジタル出力解析部１３は、この初期方位を赤外線受光量の増減に基づいて高精度に算出することにより、正確な車両移動予測を行うことができる。
【００３３】
次に、前記デジタル出力解析部１３は、図４に示すように、この予測結果に基づいて、前記モニターＩＦ部１６へ注意喚起に関する情報を送信する（Ｓ４）。前記車載モニター１７は、運転手に対して、注意喚起に関するメッセージを画面表示する（Ｓ５）。
【００３４】
この注意喚起の内容としては、例えば、交差点付近など、事故多発地帯において、前記車両１００の予測された位置から、事故を起こし得る位置に移動することが予測される場合には、運転者に対して速度を落とす旨の注意を促すことができる。
【００３５】
また、本実施形態において、前記車載装置１０は、前記ＥＣＵ１４を含めないことも可能であり、カーナビゲーション等やその他の手段において、車速情報及びジャイロセンサー情報が得られる手段であればＥＣＵ１４に限ったことではないことは明白であろう。
また、本実施形態に係る車両支援装置の前記端末１０のハードウェア構成は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置、入力装置及び上記各部を接続するバスからなる。
【００３６】
（本発明のその他の実施形態）
本発明のその他の実施形態に係る車両支援装置としては、前記第１の実施形態における前記光ビーコン投受光機２０の発光部として、回折格子を用いて赤外線を発光させることも可能である。波長信号としての色信号を用いることも可能である。
【００３７】
本車両支援装置は、前記第１の実施形態と同様に、前記発光手段１と、前記受光手段２と、前記光情報検出手段３と、前記光情報記憶手段４と、前記変化量演算手段５と、前記移動速度計測手段６と、前記移動方向予測手段７と、前記表示手段８とを備える。
【００３８】
また、本実施形態の車両支援装置は、前記第１の実施形態と同様に、前記車載装置１０と、前記光ビーコン投受光機２０とを備える。この車載装置１０は、前記第１の実施形態と同様に、前記ＣＣＤセンサー部１１と、前記センサーＩＦ部１２と、前記デジタル出力解析部１３と、前記ＥＣＵ１４と、前記車両方向解析部１５と、前記モニターＩＦ部１６と、前記車載モニター１７とを備える。
【００３９】
前記車載装置１０は、前記第１の実施形態にて記載した図６に示すように、地点（１）から地点（２）の移動を、回折光としての赤外線の受光量から検知する。このように、前記車両方向解析部１５は、受光した回折光の強度を、前記第１の実施形態における赤外線受光量に相当する情報として移動角度を予測することができる。このように、前記車両方向解析部１５は、受光した回折光の強度用いることから、発光信号が同一の周波数の場合よりもきめ細かい受光量（周波数）の変化を検知できることとなり、より高精度に前記車両１００の位置を予測することができる。
【００４０】
また、発光信号の周波数が異なれば十分であることから、前記光ビーコン投受光機２０に、異なる設置角度で設置される前記発光部２０ａ及び発光部２０ｂを備えてもよいし、備えなくてもよい。このため、前記光ビーコン投受光機２０は、前記発光部２０ａ及び発光部２０ｂを備えない場合には、より容易に装置設計を行えることとなり、装置作成の負担を軽減することができる。
さらに、本発明のその他の実施形態に係る車両支援装置として、図８に基づいて説明する。
【００４１】
この図８は、本発明のその他の実施形態に係る車両支援装置の光ビーコン投受光機の発光例を示す。本発明のその他の実施形態に係る車両支援装置は、図８（ａ）に示すように、前記第１の実施形態における前記光ビーコン投受光機２０の発光部として、赤外線の代わりに、波長信号としての色信号を用いることも可能である。この色信号は、隣接相互で異なる周波数を設定することができ、視覚的には、例えば、赤色信号（図中のＲ）、緑色信号（図中のＧ）及び青色信号（図中のＢ）を含むことができる。本発明のその他の実施形態に係る車両支援装置は、前記第１の実施形態と同様の構成とすることができる。
【００４２】
前記車載装置１０は、前記第１の実施形態にて記載した図６に示すように、地点（１）から地点（２）の移動を、赤外線の受光量の代わりに、受光した色信号の周波数にて検知する。このように、前記車両方向解析部１５は、受光した色信号の周波数を用いて移動角度を予測することから、発光信号が単色の場合よりもきめ細かい受光量（周波数）の変化を検知できることとなり、より高精度に前記車両１００の位置を予測することができる。
【００４３】
また、発光信号の周波数が異なれば十分であることから、前記光ビーコン投受光機２０に、異なる設置角度で設置される前記発光部２０ａ及び発光部２０ｂを備えてもよいし、全て同じ設置角度の発光部のみを備えてもよい。このため、前記光ビーコン投受光機２０は、全て同じ設置角度の発光部を備える場合には、装置が簡素化され、より容易に装置設計を行えることとなり、装置作成の負担を軽減することができる。
【００４４】
なお、前記色信号は、隣接相互で異なる周波数を設定すれば十分であるため、その配色は制限されず、ＲＧＢ、ＣＭＹＫなどの原色系を配色してもよいし、原色系以外の色を配色してもよい。
【００４５】
また、前記光ビーコン投受光機２０は、図８（ｂ）に示すように、各発光部から、赤外線や色信号の他に、隣接相互で異なる内容のデジタル化されたデータ信号（図中のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ）を発信することもできる。前記車載装置１０は、このデータ信号を受信し、このデータ信号に基づいて、上記記載した赤外線や色信号の場合と同様に、位置を予測することができる。
【００４６】
この場合には、受信した複数のデータ信号の内容に基づいて位置予測できることとなり、赤外線や色信号と比較して、アナログ量である受光量をデジタル信号化する手間を省くことができ、装置の簡素化及びデジタル信号使用による高精度化を図ることができる。
【００４７】
［付記］ 以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）道路の近傍に設置され、信号光を受発光する路側装置と、当該路側装置との間で受発光して車両の安全な移動を支援する車両支援装置とを備える車両支援システムにおいて、前記路側装置が、複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備え、前記車両支援装置が、前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段と、前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段と、前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段と、前記光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段と、前記変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段とを備える車両支援システム。
【００４８】
（付記２）道路の近傍に設置された複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備えた路側装置と連携可能で、車両に搭載可能な車両支援装置であって、前記路側装置の前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段と、前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段と、前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段と、該光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段と、該変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段とを備える車両支援装置。
【００４９】
（付記３）前記車両の移動速度を計測する移動速度計測手段を備え、前記移動方向予測手段が、前記変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量及び前記移動速度計測手段により計測された移動速度に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度及び移動量を演算し、前記車両の移動方向を予測する付記２記載の車両支援装置。
【００５０】
（付記４）前記発光手段が、回折格子として複数配設された前記発光部を有し、前記発光部から各々異なる方向に拡散された回折光を隣接相互で重畳された状態で照射し、前記光情報検出手段が、受光した回折光を前記光情報として検出する付記２又は付記３記載の車両支援装置。
【００５１】
（付記５）前記発光手段が、隣接相互で周波数の異なる前記拡散光線を、複数の前記発光部から隣接相互で重畳された状態で各々異なる方向に照射し、前記光情報検出手段が、受光した前記拡散光線の周波数を前記光情報として検出する付記２又は付記３記載の車両支援装置。
【００５２】
（付記６） 複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光工程を備え、道路の近傍に設置される路側装置と連携可能で、車両に搭載可能な車両支援装置として機能する車両支援方法であって、前記発光工程の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光工程と、前記受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出工程と、前記検出された光情報を記憶して蓄積する光情報記憶工程と、前記記憶された光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算工程と、前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測工程とを備える車両支援方法。
【００５３】
（付記８）道路の近傍に設置された複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備えた路側装置と連携可能で、車両に搭載可能なコンピュータを機能させる車両支援プログラムであって、前記路側装置の前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段、前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段、前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段、該光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段、該変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段としてコンピュータを機能させる車両支援プログラム。
【符号の説明】
【００５４】
１ 発光手段
２ 受光手段
３ 光情報検出手段
４ 光情報記憶手段
５ 変化量演算手段
６ 移動速度計測手段
７ 移動方向予測手段
８ 表示手段
１０ 車載装置
１１ ＣＣＤセンサー部
１２ センサーＩＦ部
１３ デジタル出力解析部
１４ ＥＣＵ
１５ 車両方向解析部
１６ モニターＩＦ部
１７ 車載モニター
２０ 光ビーコン投受光機
２０ａ、２０ａｂ 発光部
１００ 車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の近傍に設置され、信号光を受発光する路側装置と、当該路側装置との間で受発光して車両の安全な移動を支援する車両支援装置とを備える車両支援システムにおいて、
前記路側装置が、
複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備え、
前記車両支援装置が、
前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段と、
前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段と、
前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段と、
前記光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段と、
前記変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段とを備える
車両支援システム。
【請求項２】
道路の近傍に設置された複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備えた路側装置と連携可能で、車両に搭載可能な車両支援装置であって、
前記路側装置の前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段と、
前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段と、
前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段と、
該光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段と、
該変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段とを備える
車両支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両支援装置において、
前記車両の移動速度を計測する移動速度計測手段を備え、
前記移動方向予測手段が、前記変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量及び前記移動速度計測手段により計測された移動速度に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度及び移動量を演算し、前記車両の移動方向を予測する
車両支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両支援装置において、
前記発光手段が、回折格子として複数配設された前記発光部を有し、前記発光部から各々異なる方向に拡散された回折光を隣接相互で重畳された状態で照射し、
前記光情報検出手段が、受光した回折光を前記光情報として検出する
車両支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の車両支援装置において、
前記発光手段が、隣接相互で周波数の異なる前記拡散光線を、複数の前記発光部から隣接相互で重畳された状態で各々異なる方向に照射し、
前記光情報検出手段が、受光した前記拡散光線の周波数を前記光情報として検出する
車両支援装置。
【請求項６】
複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光工程を備え、道路の近傍に設置される路側装置と連携可能で、車両に搭載可能な車両支援装置として機能する車両支援方法であって、
前記発光工程の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光工程と、
前記受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出工程と、
前記検出された光情報を記憶して蓄積する光情報記憶工程と、
前記記憶された光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算工程と、
前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測工程とを備える
車両支援方法。
【請求項７】
道路の近傍に設置された複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備えた路側装置と連携可能で、車両に搭載可能なコンピュータを機能させる車両支援プログラムであって、
前記路側装置の前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段、
前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段、
前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段、
該光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段、
該変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段としてコンピュータを機能させる
車両支援プログラム。
【請求項１】
道路の近傍に設置され、信号光を受発光する路側装置と、当該路側装置との間で受発光して車両の安全な移動を支援する車両支援装置とを備える車両支援システムにおいて、
前記路側装置が、
複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備え、
前記車両支援装置が、
前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段と、
前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段と、
前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段と、
前記光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段と、
前記変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段とを備える
車両支援システム。
【請求項２】
道路の近傍に設置された複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備えた路側装置と連携可能で、車両に搭載可能な車両支援装置であって、
前記路側装置の前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段と、
前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段と、
前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段と、
該光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段と、
該変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段とを備える
車両支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両支援装置において、
前記車両の移動速度を計測する移動速度計測手段を備え、
前記移動方向予測手段が、前記変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量及び前記移動速度計測手段により計測された移動速度に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度及び移動量を演算し、前記車両の移動方向を予測する
車両支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両支援装置において、
前記発光手段が、回折格子として複数配設された前記発光部を有し、前記発光部から各々異なる方向に拡散された回折光を隣接相互で重畳された状態で照射し、
前記光情報検出手段が、受光した回折光を前記光情報として検出する
車両支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の車両支援装置において、
前記発光手段が、隣接相互で周波数の異なる前記拡散光線を、複数の前記発光部から隣接相互で重畳された状態で各々異なる方向に照射し、
前記光情報検出手段が、受光した前記拡散光線の周波数を前記光情報として検出する
車両支援装置。
【請求項６】
複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光工程を備え、道路の近傍に設置される路側装置と連携可能で、車両に搭載可能な車両支援装置として機能する車両支援方法であって、
前記発光工程の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光工程と、
前記受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出工程と、
前記検出された光情報を記憶して蓄積する光情報記憶工程と、
前記記憶された光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算工程と、
前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測工程とを備える
車両支援方法。
【請求項７】
道路の近傍に設置された複数の発光部を有し、当該発光部から各々異なる方向に拡散された拡散光線を隣接相互で重畳された状態で照射する発光手段を備えた路側装置と連携可能で、車両に搭載可能なコンピュータを機能させる車両支援プログラムであって、
前記路側装置の前記発光手段の複数の前記発光部からの拡散光線を受光する受光手段、
前記受光手段により受光された拡散光線の光量を光情報として検出する光情報検出手段、
前記光情報検出手段により検出された前記光情報を時系列に記憶して蓄積する光情報記憶手段、
該光情報記憶手段により時系列に記憶された前記光情報に基づいて、前記光情報の時系列に対する変化量を演算する変化量演算手段、
該変化量演算手段により検出された前記光情報の変化量に基づいて、前記車両の進行方向に対する移動角度を演算し、前記車両の移動方向を予測する移動方向予測手段としてコンピュータを機能させる
車両支援プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図７】
【図８】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図７】
【図８】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−１９１８１９（Ｐ２０１０−１９１８１９Ａ）
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−３７０５８（Ｐ２００９−３７０５８）
【出願日】平成２１年２月１９日（２００９．２．１９）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２日（２０１０．９．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月１９日（２００９．２．１９）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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