車両用制御装置
【課題】 本発明は、車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器の誤作動を防止する車両用制御装置の提供を目的とする。
【解決手段】 車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器（例えば、エアバッグ装置３０等の安全装置）と、入力装置６０を介した車載機器の作動した地点を記憶すべきことを指示するユーザからの入力に応じて該地点を記憶するメモリ５０とを備え、ナビゲーションシステム４０を用いることによって車両がメモリ５０に記憶された地点に位置すると認識されるときには車載機器の作動を抑制させることを特徴とする車両用制御装置。
【解決手段】 車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器（例えば、エアバッグ装置３０等の安全装置）と、入力装置６０を介した車載機器の作動した地点を記憶すべきことを指示するユーザからの入力に応じて該地点を記憶するメモリ５０とを備え、ナビゲーションシステム４０を用いることによって車両がメモリ５０に記憶された地点に位置すると認識されるときには車載機器の作動を抑制させることを特徴とする車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器を制御する車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行路上の対象物との距離に基づいて衝突の可能性を判定して警報を行う障害物警報システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。本障害物警報システムは、警報発生を判断するための検出値を検出するセンサを有し、そのセンサからの検出値に基づいて警報発生の要否を判断している。
【特許文献１】特開平７−２５７３０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両の状況や車両周囲の状況を所定のセンサによって検出し、その検出結果に基づいて作動する機器が車両内に様々搭載されている。例えば、衝突等の危険が迫っていることを上記のようなセンサを用いて事前に予知し、衝突が迫っていると判断された場合に作動する安全装置（エアバッグ装置、プリテンショナ付シートベルト、ブレーキアシスト装置、シート調節装置、警報装置、バンパ移動装置等）がある。上記の従来技術の障害物警報システムもその一つである。
【０００４】
しかしながら、何らかの誤検出・誤判定が行われることによって車載機器が結果的に誤作動してしまうことがある。なぜならば、このような検出・判定行為はさまざまな状況（路面状況、車両周囲の雰囲気状況、気象状況、そのような状況での車両自体の状況等）を想定して設定された何らかの判定基準に基づくものであるのだが、容易に想定できない極めて特殊な状況が存在することがあるからである。そのため、このような極めて特殊な状況をすべて網羅し、あらゆる状況に対応できるロバスト性のある判定基準を事前に設定することは極めて困難である。
【０００５】
この点、上述の従来技術でも、同様の懸念が内在している。つまり、誤って警報を行わないようにするため道路状況等の検出値に応じて所定の警報判定基準を変更するようにしているが、その警報判定基準やその基準の変更方法を適切に設定しなければ、結果的には、警報を行う状況ではないにもかかわらず、誤って警報を行ってしまうおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器の誤作動を防止する車両用制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器と、
前記車載機器の作動した地点を記憶すべきことを指示するユーザからの入力に応じて、該地点を記憶する記憶手段とを備え、
車両が前記記憶手段に記憶された地点に位置するときに前記車載機器の作動を抑制させることを特徴とする車両用制御装置が提供される。このとき、前記ユーザからの入力は、前記車載機器の作動後に受け付けられる。
【０００８】
本局面によれば、車載機器の作動を感じたユーザがその作動を抑制させたい地点では、極めて特殊な状況であっても、車載機器の作動が抑制されることになり、誤作動するおそれもなくなる。なお、車載機器の作動の抑制とは、例えば、車載機器が道路状況等の検出値に応じて作動しないように強制的に作動を禁止するプログラムを実行することや、誤作動しない車両位置に車両が移動するまで車載機器の作動をキャンセルすることである。
【０００９】
また、本局面において、前記記憶手段は、前記車載機器の作動時の前記検出結果を更に記憶し、前記車載機器の作動の抑制は、前記検出結果の現在値が前記記憶手段に記憶された前記検出結果に等しい場合に行われることが好ましい。
【００１０】
これにより、車両が記憶された地点に位置するときに、かつ、車載機器の作動時の検出結果の現在値と記憶値（過去値）とが等しいときに、車載機器の作動の抑制が行われる。言い換えれば、車両が記憶された地点に位置するときであっても、車載機器の作動時の検出結果と等しくなければ、車載機器の作動抑制が行われないようにすることができる。例えば、何度も同じ場所を走行しても誤作動が極めて稀にしか発生しないような場合もあるため、車載機器を必要以上に作動抑制をしないようにすることができる。
【００１１】
また、本局面において、前記車載機器は、前記検出結果に基づいて車両の衝突が判定された場合に作動する安全装置であってもよい。これによって、特に、衝突が予知されたとき若しくは実際の衝突が判定されたときに作動して衝突に対する乗員の保護を図る安全装置の誤作動を防止することができる。なお、「衝突判定」とは、実際に衝突したか否かを判定するということでも、衝突するおそれがあるか否かを判定（予知）するということでもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器の誤作動を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は本発明の車両用制御装置をプリクラッシュシステム（以下、「ＰＣＳ」とする）１０に適用した場合の一構成例を示した図である。
【００１４】
図１において、車両に搭載されたＰＣＳ１０のＰＣＳＥＣＵ（Electric Control Unit）１１には、車両の状況や車両周辺環境の状態量を検出する検出手段として、障害物検出センサ２０、車速センサ２１、加減速度センサ２２が接続されている。
【００１５】
障害物検出センサ２０には、例えば、ミリ波レーダーやＣＣＤカメラがある。ミリ波レーダーは障害物と車両（自車）との相対距離や相対速度を検出する。その検出値に応じた信号がＰＣＳＥＣＵ１１に入力される。車両前方のバンパ等に埋設すれば前方の障害物を検出できるように構成できる。ＣＣＤカメラの場合も同様に、障害物を撮像した画像信号がＰＣＳＥＣＵ１１に入力される。
【００１６】
車速センサ２１は、自車の速度を検出する。自車の速度に応じたパルス信号が車速センサ２１からＰＣＳＥＣＵ１１に入力される。
【００１７】
加減速度センサ２２は、自車の加減速度を検出する。自車の加減速度に応じた信号が加減速度センサ２２からＰＣＳＥＣＵ１１に入力される。
【００１８】
ＰＣＳＥＣＵ１１は、障害物検出センサ２０からの検出信号に基づいて自車に衝突する可能性のある障害物を確認し、衝突予知判定を行う。例えば、前述したようにミリ波レーダーを用いた場合には自車と障害物との相対速度及び相対距離が確認できる。よって、ＰＣＳＥＣＵ１１は、車速センサ２１により検出された自車の車速及び加減速度センサ２２により検出された自車の加減速度等を参照することによって、自車がその障害物と衝突する可能性があるか否かを判定する。衝突の可能性が高い場合には、衝突するおそれがあると予知されることとなる。
【００１９】
ＰＣＳＥＣＵ１１は、衝突予知をするために、例えば、予めＲＯＭ等に記憶された衝突判定マップ等の判定基準を用いる。この衝突判定マップの一例を挙げれば、横軸が相対速度、縦軸が相対距離であるマップである。このマップ上の領域として、自車が障害物と衝突するおそれがあると判定される衝突不可避領域と衝突するおそれがないと判定される衝突回避可能領域に分けられる。ＰＣＳＥＣＵ１１はミリ波レーダーによって検出された相対速度及び相対距離を確認し、衝突判定マップ上に特定点を定める。そして、この特定点がマップ上の上記のどちらの領域に属しているかによって、ＰＣＳＥＣＵ１１は衝突予知判定を行う。
【００２０】
なお、この衝突判定マップは、例えば車両の衝突試験やシミュレーション等によって得られたデータに基づいて作製される。また、自車の車速や自車の加減速度に応じて、複数の衝突判定マップが存在してもよい。
【００２１】
また、図１において、その衝突するおそれのある障害物に自車が実際に接触したことを検知する接触検知センサ２５を備えている。この接触検知センサ２５としては、例えばバンパに埋設したタッチセンサや、車両に発生した衝撃を検知する減速度センサ（Ｇセンサ）を採用することができる。ＰＣＳＥＣＵ２５は、このようなセンサからの検知信号を受信することで自車と障害物との実際の衝突を判定することができる。
【００２２】
上記のように、車両が衝突するおそれがあると予知したＰＣＳＥＣＵ１１、または、実際に衝突したと判定したＰＣＳＥＣＵ１１は、安全装置を作動させる作動信号を出力する。
【００２３】
安全装置には、クッションとなるバッグを膨らませるエアバック装置３０、シートベルトの弛みをとるプリテンショナ付シートベルト３１、ブレーキペダルの踏み込み量をアシストするブレーキアシスト装置３２、シートの位置を適正位置に戻すことが可能なシート調節装置３３、衝突予知結果を音声情報や視覚情報で乗員に知らせる警報装置３４、衝撃緩和のためにバンパ位置を調整するバンパ移動装置３５等が挙げられる。これらの安全装置は衝突が予知されたとき若しくは実際の衝突が判定されたときに直ちに作動させておくことで、衝突に対する乗員の保護を図ることができる装置である。
【００２４】
なお、「安全装置の作動」（すなわち、結果的には、「ＰＣＳの作動」ともいう）とは、プリテンショナ付シートベルト３１が締まる（シートベルトの弛みをとるモーターが作動する）等の安全装置が乗員に対して実際に働きかける動作をすることを表すだけでなく、衝突に備えて安全装置内で準備動作をすることも含むものである。例えば、衝突予知がされた際に、エアバッグ装置３０の点火判定の閾値を下げるという準備動作が挙げられる。
【００２５】
ところが、ある特殊な状況において、実際には衝突が迫っていないにもかかわらず衝突が迫っていると判断したり、実際に衝突していないにもかかわらず衝突していると判断したりしてしまい、安全装置が誤作動することがある。例えば、ある国のある橋の継ぎ目をある速さで走行すると接触検知センサ２５が誤検知したり、車両周囲に金属箔等が舞っているような環境においてミリ波レーダーがこの金属箔等を高感度に検知して誤検出したり、不法電波等によって車載機器が誤作動する場合がある。このような場合、上記の衝突判定マップ上の特定点が、衝突不可避領域に一瞬入ってしまい、結果的に、安全装置が誤作動しＰＣＳ全体としての誤作動となることがありうる。
【００２６】
そこで、本発明の車両用制御装置は、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段として、ナビゲーションシステム４０を備えている。ナビゲーションシステム４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機によるＧＰＳ衛星からの受信情報と地図データベース内の地図情報に基づいて、車両の位置を認識することができる。
【００２７】
また、本発明の車両用制御装置は、安全装置の作動した地点を記憶する記憶手段として、メモリ５０を備えている。メモリ５０は、ナビゲーションシステム４０が有するハードディスクやＰＣＳＥＣＵ１１や他のＥＣＵが有するフラッシュメモリ等の車載の記憶媒体である。または、ナビゲーションシステム４０の地図情報発信サーバや所定の情報管理機関のデータベースサーバ等の車外の記憶媒体としてもよく、通信回線を介して記憶情報が送受信される。なお、メモリ５０は、安全装置の作動した地点と共に、障害物検出センサ２０、車速センサ２１、加減速度センサ２２及び接触検知センサ２５等によるその安全装置の作動時における検出値を記憶してもよい。また、その作動時における、これら例示したセンサ以外のセンサによる検出値を記憶してもよいし、ＥＣＵ等に内蔵するＣＰＵの内部変数を記憶するようにしてもよい。
【００２８】
さらに、ユーザがメモリ５０に記憶すべき情報を記憶するように入力指示する入力装置６０を備えている。ユーザは、入力装置６０を介して、安全装置の作動した地点や上記したセンサの検出値や内部変数をメモリ５０に記憶するよう入力指示する。入力装置６０は、例えば、タッチパネルディスプレイ、マイク等の音声入力装置、設定ボタンが挙げられる。入力装置６０を介してのユーザからの入力は、安全装置の作動後に受け付け可能となる。ユーザの入力操作を促すように音声案内やディスプレイへの案内表示を行ってもよい。
【００２９】
したがって、ユーザは上記の情報をメモリ５０に記憶するか否かを任意に選ぶことができる。また、入力装置６０を介して安全装置の作動した地点等の情報をメモリ５０に記憶しておくことによって、ナビゲーションシステム４０によって認識された車両の現在地点や上記センサ等によって検出された現在の車両状態とその記憶された情報との比較が可能になる。
【００３０】
以下、図２及び図３を参照しながら、本実施例における本発明の車両用制御装置の動作例について説明する。図２は、ＰＣＳＥＣＵ１１が実行するメモリ５０への記憶処理を示したフローチャートの一例である。
【００３１】
まずステップ１００において、車両が衝突するおそれがあると予知された後に、または、実際に衝突したと判定された後に、安全装置が作動する。安全装置が作動すると、ＰＣＳＥＣＵ１１はナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得し、その取得された現在地点をメモリ５０に仮記憶データとして記憶する（ステップ１１０）。それとともに、ＰＣＳＥＣＵ１１は上記したセンサの検出値や内部変数という現在の車両状態をメモリ５０に仮記憶データとして記憶する（ステップ１２０）。
【００３２】
そして、ステップ１３０において、ＰＣＳＥＣＵ１１は、入力装置６０を介しての記憶指示の入力操作が安全装置の作動後の所定時間（例えば、１分）内にあるか否かを判定する。その入力操作があればステップ１４０に移行し、なければステップ１５０に移行する。
【００３３】
記憶指示の入力操作があるとステップ１３０において判定された場合には、ＰＣＳＥＣＵ１１は、ステップ１１０及び１２０での仮記憶データを本記憶データとしてメモリ５０に記憶する（ステップ１４０）。記憶指示の入力操作がないとステップ１３０において判定された場合には、ＰＣＳＥＣＵ１１は、ステップ１１０及び１２０でのメモリ５０内の仮記憶データを破棄する（ステップ１５０）。
【００３４】
したがって、安全装置の作動を感じたユーザがその作動を誤作動として認識した場合、記憶指示の入力操作によって、メモリ５０には「誤作動発生地点」と「誤作動車両状態」という本記憶データが記憶される。
【００３５】
次に、上記の本記憶データに基づいて安全装置の作動判定が行われる点について説明する。図３は、ＰＣＳＥＣＵ１１が上記の本記憶データに基づいて実行する安全装置の作動判定処理を示したフローチャートの一例である。
【００３６】
ＰＣＳＥＣＵ１１は、上記の衝突判定マップ等の判定基準に基づいて衝突予知を行う（ステップ２００）。衝突するおそれがない又は実際に衝突していないと判定したＰＣＳＥＣＵ１１は、安全装置を作動させない（ステップ２３０）。衝突するおそれがある又は実際に衝突したと判定された場合には、ステップ２１０に移行する。
【００３７】
衝突するおそれがある又は実際に衝突したと判定したＰＣＳＥＣＵ１１は、ナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得する。そして、ステップ２１０において、車両の現在地点がメモリ５０に記憶された「誤作動発生地点」に該当するならばステップ２２０に移行し、該当しなければステップ２４０に移行する。そして、ステップ２２０において、上記センサ等によって検出された現在の車両状態がメモリ５０に記憶された「誤作動車両状態」に該当するならばステップ２３０に移行し、該当しなければステップ２４０に移行する。
【００３８】
ステップ２３０に移行した場合には、ＰＣＳＥＣＵ１１に予め内蔵している誤作動防止対策を実行する。すなわち、安全装置を作動させなくしたり、作動を抑制したりする。例えば、安全装置が道路状況や車両状態や車両周囲状況等の検出値に応じて作動しないように強制的に作動を禁止するプログラムを実行することや、誤作動しない車両位置に車両が移動するまで安全装置の作動をキャンセルすることである。このとき、あくまで安全装置が誤作動しないようにするための対策を行うのであって、車両の安全機能を積極的に低下させることを目的とするものではない。
【００３９】
ステップ２４０に移行した場合には、ＰＣＳＥＣＵ１１は、衝突するおそれがある又は実際に衝突したという判定結果が誤判定ではないとして、安全装置を通常に作動させる作動信号を出力する。
【００４０】
以上のように、安全装置の作動を感じたユーザがその作動を抑制させたり停止させたりしたい地点では、車両の状況や車両周辺の状況が極めて特殊であっても、安全装置の作動が抑制されたり停止したりすることになり、誤作動するおそれもなくなる。すなわち、「誤作動発生地点」や「誤作動車両状態」が記憶されていくことによって、車両の現在地点が「誤作動発生地点」に該当する場合や現在の車両状態が「誤作動車両状態」に該当する場合には、ＰＣＳＥＣＵ１１は、強制的に、安全装置を作動させなくしたり、作動を抑制したりする。
【００４１】
なお、本発明の車両用制御装置の実施形態は、例えば、図４〜７に示されるような形態が考えられる。図４及び５は、メモリ５０が車両に搭載されている場合を示し、図６及び７は、メモリ５０が車外にある場合を示している。
【００４２】
図４では、ＰＣＳＥＣＵ１１は、ナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得する。そして、ＰＣＳＥＣＵ１１等が有するメモリ５０との間で、既存の「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を読み出し、新たな「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を記憶する。
【００４３】
図５では、ＰＣＳＥＣＵ１１は、図４と同様に、ナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得する。そして、ナビゲーションシステム４０内のメモリ５０との間で、既存の「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を読み出し、新たな「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を記憶する。
【００４４】
図６では、ＰＣＳＥＣＵ１１は、図４と同様に、ナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得する。そして、所定の情報管理機関のデータベースサーバ内のメモリ５０との間で、インターネットや無線通信回線等を介して、既存の「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を読み出し、新たな「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を記憶する。
【００４５】
図７では、ＰＣＳＥＣＵ１１は、図４と同様に、ナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得する。そして、ナビゲーションシステム４０の地図情報発信サーバ内のメモリ５０との間で、ナビゲーションシステム４０を介して、既存の「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を読み出し、新たな「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を記憶する。一方、ナビゲーションシステム４０は、地図情報発信サーバ内のメモリ５０との間で、インターネットや無線通信回線等を介して、地図情報とともに既存の「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を受信し、ＰＣＳＥＣＵ１１により新たに設定された「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を送信する。
【００４６】
なお、車外のメモリ５０を利用する図６及び７の場合、複数の車両から「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を取得することによって、それらの誤作動情報を集中管理することができるようになり、安全装置が誤作動する車両地点や車両状態のデータベースを容易に構築することができるようになる。
【００４７】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４８】
例えば、安全装置が誤作動する車両地点や車両状態が、車両同士で通信する車車間通信を用いて共有されることによっても、車外のメモリ５０を利用する図６及び７の場合と同様に、容易にデータベースを構築することができる。
【００４９】
また、上述で詳細に説明したＰＣＳの場合に限らず、他のシステムの車載機器の誤作動を防止することができる。「誤作動発生地点」としてロードヒータ設置場所を記憶することによって、車輪のロックを防止させるＡＢＳ（Antilock Brake System）装置の誤作動を防止できる。同様に、路面バンク角（カント）が大きい場所を記憶することによって、車両の旋回挙動を安定化させるＶＳＣ（Vehicle Stability Control）装置の誤作動を防止できたり、ある周波数付近での共振が発生するような特殊な路面の場所を記憶することによって、タイヤ空気圧センサ等の誤作動を防止できたりする。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の車両用制御装置をＰＣＳ１０に適用した場合の一構成例を示した図である。
【図２】ＰＣＳＥＣＵ１１が実行するメモリ５０への記憶処理を示したフローチャートの一例である。
【図３】ＰＣＳＥＣＵ１１がメモリ５０内の本記憶データに基づいて実行する安全装置の作動判定処理を示したフローチャートの一例である。
【図４】本発明の車両用制御装置の第１の実施形態例を示す図である。
【図５】本発明の車両用制御装置の第２の実施形態例を示す図である。
【図６】本発明の車両用制御装置の第３の実施形態例を示す図である。
【図７】本発明の車両用制御装置の第４の実施形態例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０ ＰＣＳ（プリクラッシュシステム）
１１ ＰＣＳＥＣＵ
４０ ナビゲーションシステム
５０ メモリ
６０ 入力装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器を制御する車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行路上の対象物との距離に基づいて衝突の可能性を判定して警報を行う障害物警報システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。本障害物警報システムは、警報発生を判断するための検出値を検出するセンサを有し、そのセンサからの検出値に基づいて警報発生の要否を判断している。
【特許文献１】特開平７−２５７３０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両の状況や車両周囲の状況を所定のセンサによって検出し、その検出結果に基づいて作動する機器が車両内に様々搭載されている。例えば、衝突等の危険が迫っていることを上記のようなセンサを用いて事前に予知し、衝突が迫っていると判断された場合に作動する安全装置（エアバッグ装置、プリテンショナ付シートベルト、ブレーキアシスト装置、シート調節装置、警報装置、バンパ移動装置等）がある。上記の従来技術の障害物警報システムもその一つである。
【０００４】
しかしながら、何らかの誤検出・誤判定が行われることによって車載機器が結果的に誤作動してしまうことがある。なぜならば、このような検出・判定行為はさまざまな状況（路面状況、車両周囲の雰囲気状況、気象状況、そのような状況での車両自体の状況等）を想定して設定された何らかの判定基準に基づくものであるのだが、容易に想定できない極めて特殊な状況が存在することがあるからである。そのため、このような極めて特殊な状況をすべて網羅し、あらゆる状況に対応できるロバスト性のある判定基準を事前に設定することは極めて困難である。
【０００５】
この点、上述の従来技術でも、同様の懸念が内在している。つまり、誤って警報を行わないようにするため道路状況等の検出値に応じて所定の警報判定基準を変更するようにしているが、その警報判定基準やその基準の変更方法を適切に設定しなければ、結果的には、警報を行う状況ではないにもかかわらず、誤って警報を行ってしまうおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器の誤作動を防止する車両用制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器と、
前記車載機器の作動した地点を記憶すべきことを指示するユーザからの入力に応じて、該地点を記憶する記憶手段とを備え、
車両が前記記憶手段に記憶された地点に位置するときに前記車載機器の作動を抑制させることを特徴とする車両用制御装置が提供される。このとき、前記ユーザからの入力は、前記車載機器の作動後に受け付けられる。
【０００８】
本局面によれば、車載機器の作動を感じたユーザがその作動を抑制させたい地点では、極めて特殊な状況であっても、車載機器の作動が抑制されることになり、誤作動するおそれもなくなる。なお、車載機器の作動の抑制とは、例えば、車載機器が道路状況等の検出値に応じて作動しないように強制的に作動を禁止するプログラムを実行することや、誤作動しない車両位置に車両が移動するまで車載機器の作動をキャンセルすることである。
【０００９】
また、本局面において、前記記憶手段は、前記車載機器の作動時の前記検出結果を更に記憶し、前記車載機器の作動の抑制は、前記検出結果の現在値が前記記憶手段に記憶された前記検出結果に等しい場合に行われることが好ましい。
【００１０】
これにより、車両が記憶された地点に位置するときに、かつ、車載機器の作動時の検出結果の現在値と記憶値（過去値）とが等しいときに、車載機器の作動の抑制が行われる。言い換えれば、車両が記憶された地点に位置するときであっても、車載機器の作動時の検出結果と等しくなければ、車載機器の作動抑制が行われないようにすることができる。例えば、何度も同じ場所を走行しても誤作動が極めて稀にしか発生しないような場合もあるため、車載機器を必要以上に作動抑制をしないようにすることができる。
【００１１】
また、本局面において、前記車載機器は、前記検出結果に基づいて車両の衝突が判定された場合に作動する安全装置であってもよい。これによって、特に、衝突が予知されたとき若しくは実際の衝突が判定されたときに作動して衝突に対する乗員の保護を図る安全装置の誤作動を防止することができる。なお、「衝突判定」とは、実際に衝突したか否かを判定するということでも、衝突するおそれがあるか否かを判定（予知）するということでもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器の誤作動を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図１は本発明の車両用制御装置をプリクラッシュシステム（以下、「ＰＣＳ」とする）１０に適用した場合の一構成例を示した図である。
【００１４】
図１において、車両に搭載されたＰＣＳ１０のＰＣＳＥＣＵ（Electric Control Unit）１１には、車両の状況や車両周辺環境の状態量を検出する検出手段として、障害物検出センサ２０、車速センサ２１、加減速度センサ２２が接続されている。
【００１５】
障害物検出センサ２０には、例えば、ミリ波レーダーやＣＣＤカメラがある。ミリ波レーダーは障害物と車両（自車）との相対距離や相対速度を検出する。その検出値に応じた信号がＰＣＳＥＣＵ１１に入力される。車両前方のバンパ等に埋設すれば前方の障害物を検出できるように構成できる。ＣＣＤカメラの場合も同様に、障害物を撮像した画像信号がＰＣＳＥＣＵ１１に入力される。
【００１６】
車速センサ２１は、自車の速度を検出する。自車の速度に応じたパルス信号が車速センサ２１からＰＣＳＥＣＵ１１に入力される。
【００１７】
加減速度センサ２２は、自車の加減速度を検出する。自車の加減速度に応じた信号が加減速度センサ２２からＰＣＳＥＣＵ１１に入力される。
【００１８】
ＰＣＳＥＣＵ１１は、障害物検出センサ２０からの検出信号に基づいて自車に衝突する可能性のある障害物を確認し、衝突予知判定を行う。例えば、前述したようにミリ波レーダーを用いた場合には自車と障害物との相対速度及び相対距離が確認できる。よって、ＰＣＳＥＣＵ１１は、車速センサ２１により検出された自車の車速及び加減速度センサ２２により検出された自車の加減速度等を参照することによって、自車がその障害物と衝突する可能性があるか否かを判定する。衝突の可能性が高い場合には、衝突するおそれがあると予知されることとなる。
【００１９】
ＰＣＳＥＣＵ１１は、衝突予知をするために、例えば、予めＲＯＭ等に記憶された衝突判定マップ等の判定基準を用いる。この衝突判定マップの一例を挙げれば、横軸が相対速度、縦軸が相対距離であるマップである。このマップ上の領域として、自車が障害物と衝突するおそれがあると判定される衝突不可避領域と衝突するおそれがないと判定される衝突回避可能領域に分けられる。ＰＣＳＥＣＵ１１はミリ波レーダーによって検出された相対速度及び相対距離を確認し、衝突判定マップ上に特定点を定める。そして、この特定点がマップ上の上記のどちらの領域に属しているかによって、ＰＣＳＥＣＵ１１は衝突予知判定を行う。
【００２０】
なお、この衝突判定マップは、例えば車両の衝突試験やシミュレーション等によって得られたデータに基づいて作製される。また、自車の車速や自車の加減速度に応じて、複数の衝突判定マップが存在してもよい。
【００２１】
また、図１において、その衝突するおそれのある障害物に自車が実際に接触したことを検知する接触検知センサ２５を備えている。この接触検知センサ２５としては、例えばバンパに埋設したタッチセンサや、車両に発生した衝撃を検知する減速度センサ（Ｇセンサ）を採用することができる。ＰＣＳＥＣＵ２５は、このようなセンサからの検知信号を受信することで自車と障害物との実際の衝突を判定することができる。
【００２２】
上記のように、車両が衝突するおそれがあると予知したＰＣＳＥＣＵ１１、または、実際に衝突したと判定したＰＣＳＥＣＵ１１は、安全装置を作動させる作動信号を出力する。
【００２３】
安全装置には、クッションとなるバッグを膨らませるエアバック装置３０、シートベルトの弛みをとるプリテンショナ付シートベルト３１、ブレーキペダルの踏み込み量をアシストするブレーキアシスト装置３２、シートの位置を適正位置に戻すことが可能なシート調節装置３３、衝突予知結果を音声情報や視覚情報で乗員に知らせる警報装置３４、衝撃緩和のためにバンパ位置を調整するバンパ移動装置３５等が挙げられる。これらの安全装置は衝突が予知されたとき若しくは実際の衝突が判定されたときに直ちに作動させておくことで、衝突に対する乗員の保護を図ることができる装置である。
【００２４】
なお、「安全装置の作動」（すなわち、結果的には、「ＰＣＳの作動」ともいう）とは、プリテンショナ付シートベルト３１が締まる（シートベルトの弛みをとるモーターが作動する）等の安全装置が乗員に対して実際に働きかける動作をすることを表すだけでなく、衝突に備えて安全装置内で準備動作をすることも含むものである。例えば、衝突予知がされた際に、エアバッグ装置３０の点火判定の閾値を下げるという準備動作が挙げられる。
【００２５】
ところが、ある特殊な状況において、実際には衝突が迫っていないにもかかわらず衝突が迫っていると判断したり、実際に衝突していないにもかかわらず衝突していると判断したりしてしまい、安全装置が誤作動することがある。例えば、ある国のある橋の継ぎ目をある速さで走行すると接触検知センサ２５が誤検知したり、車両周囲に金属箔等が舞っているような環境においてミリ波レーダーがこの金属箔等を高感度に検知して誤検出したり、不法電波等によって車載機器が誤作動する場合がある。このような場合、上記の衝突判定マップ上の特定点が、衝突不可避領域に一瞬入ってしまい、結果的に、安全装置が誤作動しＰＣＳ全体としての誤作動となることがありうる。
【００２６】
そこで、本発明の車両用制御装置は、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段として、ナビゲーションシステム４０を備えている。ナビゲーションシステム４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機によるＧＰＳ衛星からの受信情報と地図データベース内の地図情報に基づいて、車両の位置を認識することができる。
【００２７】
また、本発明の車両用制御装置は、安全装置の作動した地点を記憶する記憶手段として、メモリ５０を備えている。メモリ５０は、ナビゲーションシステム４０が有するハードディスクやＰＣＳＥＣＵ１１や他のＥＣＵが有するフラッシュメモリ等の車載の記憶媒体である。または、ナビゲーションシステム４０の地図情報発信サーバや所定の情報管理機関のデータベースサーバ等の車外の記憶媒体としてもよく、通信回線を介して記憶情報が送受信される。なお、メモリ５０は、安全装置の作動した地点と共に、障害物検出センサ２０、車速センサ２１、加減速度センサ２２及び接触検知センサ２５等によるその安全装置の作動時における検出値を記憶してもよい。また、その作動時における、これら例示したセンサ以外のセンサによる検出値を記憶してもよいし、ＥＣＵ等に内蔵するＣＰＵの内部変数を記憶するようにしてもよい。
【００２８】
さらに、ユーザがメモリ５０に記憶すべき情報を記憶するように入力指示する入力装置６０を備えている。ユーザは、入力装置６０を介して、安全装置の作動した地点や上記したセンサの検出値や内部変数をメモリ５０に記憶するよう入力指示する。入力装置６０は、例えば、タッチパネルディスプレイ、マイク等の音声入力装置、設定ボタンが挙げられる。入力装置６０を介してのユーザからの入力は、安全装置の作動後に受け付け可能となる。ユーザの入力操作を促すように音声案内やディスプレイへの案内表示を行ってもよい。
【００２９】
したがって、ユーザは上記の情報をメモリ５０に記憶するか否かを任意に選ぶことができる。また、入力装置６０を介して安全装置の作動した地点等の情報をメモリ５０に記憶しておくことによって、ナビゲーションシステム４０によって認識された車両の現在地点や上記センサ等によって検出された現在の車両状態とその記憶された情報との比較が可能になる。
【００３０】
以下、図２及び図３を参照しながら、本実施例における本発明の車両用制御装置の動作例について説明する。図２は、ＰＣＳＥＣＵ１１が実行するメモリ５０への記憶処理を示したフローチャートの一例である。
【００３１】
まずステップ１００において、車両が衝突するおそれがあると予知された後に、または、実際に衝突したと判定された後に、安全装置が作動する。安全装置が作動すると、ＰＣＳＥＣＵ１１はナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得し、その取得された現在地点をメモリ５０に仮記憶データとして記憶する（ステップ１１０）。それとともに、ＰＣＳＥＣＵ１１は上記したセンサの検出値や内部変数という現在の車両状態をメモリ５０に仮記憶データとして記憶する（ステップ１２０）。
【００３２】
そして、ステップ１３０において、ＰＣＳＥＣＵ１１は、入力装置６０を介しての記憶指示の入力操作が安全装置の作動後の所定時間（例えば、１分）内にあるか否かを判定する。その入力操作があればステップ１４０に移行し、なければステップ１５０に移行する。
【００３３】
記憶指示の入力操作があるとステップ１３０において判定された場合には、ＰＣＳＥＣＵ１１は、ステップ１１０及び１２０での仮記憶データを本記憶データとしてメモリ５０に記憶する（ステップ１４０）。記憶指示の入力操作がないとステップ１３０において判定された場合には、ＰＣＳＥＣＵ１１は、ステップ１１０及び１２０でのメモリ５０内の仮記憶データを破棄する（ステップ１５０）。
【００３４】
したがって、安全装置の作動を感じたユーザがその作動を誤作動として認識した場合、記憶指示の入力操作によって、メモリ５０には「誤作動発生地点」と「誤作動車両状態」という本記憶データが記憶される。
【００３５】
次に、上記の本記憶データに基づいて安全装置の作動判定が行われる点について説明する。図３は、ＰＣＳＥＣＵ１１が上記の本記憶データに基づいて実行する安全装置の作動判定処理を示したフローチャートの一例である。
【００３６】
ＰＣＳＥＣＵ１１は、上記の衝突判定マップ等の判定基準に基づいて衝突予知を行う（ステップ２００）。衝突するおそれがない又は実際に衝突していないと判定したＰＣＳＥＣＵ１１は、安全装置を作動させない（ステップ２３０）。衝突するおそれがある又は実際に衝突したと判定された場合には、ステップ２１０に移行する。
【００３７】
衝突するおそれがある又は実際に衝突したと判定したＰＣＳＥＣＵ１１は、ナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得する。そして、ステップ２１０において、車両の現在地点がメモリ５０に記憶された「誤作動発生地点」に該当するならばステップ２２０に移行し、該当しなければステップ２４０に移行する。そして、ステップ２２０において、上記センサ等によって検出された現在の車両状態がメモリ５０に記憶された「誤作動車両状態」に該当するならばステップ２３０に移行し、該当しなければステップ２４０に移行する。
【００３８】
ステップ２３０に移行した場合には、ＰＣＳＥＣＵ１１に予め内蔵している誤作動防止対策を実行する。すなわち、安全装置を作動させなくしたり、作動を抑制したりする。例えば、安全装置が道路状況や車両状態や車両周囲状況等の検出値に応じて作動しないように強制的に作動を禁止するプログラムを実行することや、誤作動しない車両位置に車両が移動するまで安全装置の作動をキャンセルすることである。このとき、あくまで安全装置が誤作動しないようにするための対策を行うのであって、車両の安全機能を積極的に低下させることを目的とするものではない。
【００３９】
ステップ２４０に移行した場合には、ＰＣＳＥＣＵ１１は、衝突するおそれがある又は実際に衝突したという判定結果が誤判定ではないとして、安全装置を通常に作動させる作動信号を出力する。
【００４０】
以上のように、安全装置の作動を感じたユーザがその作動を抑制させたり停止させたりしたい地点では、車両の状況や車両周辺の状況が極めて特殊であっても、安全装置の作動が抑制されたり停止したりすることになり、誤作動するおそれもなくなる。すなわち、「誤作動発生地点」や「誤作動車両状態」が記憶されていくことによって、車両の現在地点が「誤作動発生地点」に該当する場合や現在の車両状態が「誤作動車両状態」に該当する場合には、ＰＣＳＥＣＵ１１は、強制的に、安全装置を作動させなくしたり、作動を抑制したりする。
【００４１】
なお、本発明の車両用制御装置の実施形態は、例えば、図４〜７に示されるような形態が考えられる。図４及び５は、メモリ５０が車両に搭載されている場合を示し、図６及び７は、メモリ５０が車外にある場合を示している。
【００４２】
図４では、ＰＣＳＥＣＵ１１は、ナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得する。そして、ＰＣＳＥＣＵ１１等が有するメモリ５０との間で、既存の「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を読み出し、新たな「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を記憶する。
【００４３】
図５では、ＰＣＳＥＣＵ１１は、図４と同様に、ナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得する。そして、ナビゲーションシステム４０内のメモリ５０との間で、既存の「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を読み出し、新たな「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を記憶する。
【００４４】
図６では、ＰＣＳＥＣＵ１１は、図４と同様に、ナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得する。そして、所定の情報管理機関のデータベースサーバ内のメモリ５０との間で、インターネットや無線通信回線等を介して、既存の「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を読み出し、新たな「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を記憶する。
【００４５】
図７では、ＰＣＳＥＣＵ１１は、図４と同様に、ナビゲーションシステム４０から車両の現在地点を取得する。そして、ナビゲーションシステム４０の地図情報発信サーバ内のメモリ５０との間で、ナビゲーションシステム４０を介して、既存の「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を読み出し、新たな「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を記憶する。一方、ナビゲーションシステム４０は、地図情報発信サーバ内のメモリ５０との間で、インターネットや無線通信回線等を介して、地図情報とともに既存の「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を受信し、ＰＣＳＥＣＵ１１により新たに設定された「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を送信する。
【００４６】
なお、車外のメモリ５０を利用する図６及び７の場合、複数の車両から「誤作動発生地点」「誤作動車両状態」を取得することによって、それらの誤作動情報を集中管理することができるようになり、安全装置が誤作動する車両地点や車両状態のデータベースを容易に構築することができるようになる。
【００４７】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００４８】
例えば、安全装置が誤作動する車両地点や車両状態が、車両同士で通信する車車間通信を用いて共有されることによっても、車外のメモリ５０を利用する図６及び７の場合と同様に、容易にデータベースを構築することができる。
【００４９】
また、上述で詳細に説明したＰＣＳの場合に限らず、他のシステムの車載機器の誤作動を防止することができる。「誤作動発生地点」としてロードヒータ設置場所を記憶することによって、車輪のロックを防止させるＡＢＳ（Antilock Brake System）装置の誤作動を防止できる。同様に、路面バンク角（カント）が大きい場所を記憶することによって、車両の旋回挙動を安定化させるＶＳＣ（Vehicle Stability Control）装置の誤作動を防止できたり、ある周波数付近での共振が発生するような特殊な路面の場所を記憶することによって、タイヤ空気圧センサ等の誤作動を防止できたりする。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の車両用制御装置をＰＣＳ１０に適用した場合の一構成例を示した図である。
【図２】ＰＣＳＥＣＵ１１が実行するメモリ５０への記憶処理を示したフローチャートの一例である。
【図３】ＰＣＳＥＣＵ１１がメモリ５０内の本記憶データに基づいて実行する安全装置の作動判定処理を示したフローチャートの一例である。
【図４】本発明の車両用制御装置の第１の実施形態例を示す図である。
【図５】本発明の車両用制御装置の第２の実施形態例を示す図である。
【図６】本発明の車両用制御装置の第３の実施形態例を示す図である。
【図７】本発明の車両用制御装置の第４の実施形態例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０ ＰＣＳ（プリクラッシュシステム）
１１ ＰＣＳＥＣＵ
４０ ナビゲーションシステム
５０ メモリ
６０ 入力装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器と、
前記車載機器の作動した地点を記憶すべきことを指示するユーザからの入力に応じて、該地点を記憶する記憶手段とを備え、
車両が前記記憶手段に記憶された地点に位置するときに前記車載機器の作動を抑制させることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記ユーザからの入力は、前記車載機器の作動後に受け付けられる請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、前記車載機器の作動時の前記検出結果を更に記憶し、
前記車載機器の作動の抑制は、前記検出結果の現在値が前記記憶手段に記憶された前記検出結果に等しい場合に行われる請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記車載機器は、前記検出結果に基づいて車両の衝突が判定された場合に作動する安全装置である請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項１】
車両の状況及び／又は車両周囲の状況の検出結果に基づいて作動する車載機器と、
前記車載機器の作動した地点を記憶すべきことを指示するユーザからの入力に応じて、該地点を記憶する記憶手段とを備え、
車両が前記記憶手段に記憶された地点に位置するときに前記車載機器の作動を抑制させることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記ユーザからの入力は、前記車載機器の作動後に受け付けられる請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、前記車載機器の作動時の前記検出結果を更に記憶し、
前記車載機器の作動の抑制は、前記検出結果の現在値が前記記憶手段に記憶された前記検出結果に等しい場合に行われる請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記車載機器は、前記検出結果に基づいて車両の衝突が判定された場合に作動する安全装置である請求項１記載の車両用制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００６−２０１９４２（Ｐ２００６−２０１９４２Ａ）
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１１５７４（Ｐ２００５−１１５７４）
【出願日】平成１７年１月１９日（２００５．１．１９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１月１９日（２００５．１．１９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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