車載装置
【課題】予めカーナビに記録してある標識情報の数は道路上の標識数に比べ非常に少ないことや、カーナビに記録してある標識情報の更新頻度が少なく実際の道路標識との差異が問題となっていた。
【解決手段】撮像した画像から道路標識を抽出する標識抽出手段とカーナビゲーションで用いられる位置情報に対応する道路上の標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と経路案内時に標識情報の使用を判断する制御手段とを有する車載装置において、制御手段は、位置情報取得手段から得た自車位置情報に対応する標識情報がカーナビゲーション用情報記憶手段の道路標識情報中に存在する場合においても、撮像装置で取得した画像から該当する道路標識を抽出できた場合は、抽出した道路標識を表示装置に表示することを特徴とする。
【解決手段】撮像した画像から道路標識を抽出する標識抽出手段とカーナビゲーションで用いられる位置情報に対応する道路上の標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と経路案内時に標識情報の使用を判断する制御手段とを有する車載装置において、制御手段は、位置情報取得手段から得た自車位置情報に対応する標識情報がカーナビゲーション用情報記憶手段の道路標識情報中に存在する場合においても、撮像装置で取得した画像から該当する道路標識を抽出できた場合は、抽出した道路標識を表示装置に表示することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラにより撮像された画像より道路標識等の情報を抽出し、表示手段に表示することが可能な道路標識等を画像表示する車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転において、運転手は周囲の車両状況に加えて道路標識を視覚的に認識して判断する必要がある。しかしながら、道路標識を運転中に全て認識するのは困難であり、そのような道路標識の見落としにより、道路交通法の違反や進路誤りなどで目的地への到達時刻遅延などの恐れがあった。このような問題を解決するために、車載カメラで道路標識を含む画像を記録し蓄積された画像を表示する方法や、道路標識等の内容を音声に変換する方法で運転手の道路標識認識率向上を図る技術が提案されている。（例えば、特許文献１、特許文献２を参照）
【特許文献１】特開平５−１７４２９４号公報
【特許文献２】特開平６−０３６１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の技術では、記録した道路標識情報とカーナビの経路案内と連携することについて十分に検討されていなかった。道路標識情報はカーナビの経路誘導時にディスプレイに表示されることあるが、予めカーナビに記録してある標識情報の数は道路上の標識数に比べ非常に少ないことや、カーナビに記録してある標識情報の更新頻度が少なく実際の道路標識との差異が問題となっていた。また、従来の技術ではカメラで撮像された標識情報は全て表示されるため運転手にとって重要な情報が表示される期間が減少し問題となっていた。また、従来の技術では一度記録した標識情報は履歴として参照するだけで、効果的に利用されていなかった。
【０００４】
本発明の目的は、上記背景技術の状況に鑑み、運転手による道路標識の認識率を向上させるだけでなく撮像された標識情報の記録データをカーナビに連動させ有効に利用することが可能な車載装置を提供し、運転手の利便性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明では、前記車載撮像装置で撮像した画像から道路標識を抽出する標識抽出手段と、カーナビゲーションなどで用いられ、位置情報に対応する道路上の道路標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、経路案内時に標識情報の使用を判断する制御手段とを有し、前記制御手段は少なくとも、前記位置情報取得手段から得た自車位置情報に対応する標識情報が前記カーナビゲーション用情報記憶手段の道路標識情報中に存在する場合においても、前記撮像装置で取得した画像から該当する道路標識を抽出できた場合は、抽出した道路標識を表示装置に表示することを特徴し、これにより記憶している標識情報が古くなった場合でも常に最新の標識情報を表示することでドライバの標識情報への認識率を高めることができる。
【０００６】
また本発明では、前記車載撮像装置で撮像した画像から道路標識を抽出する標識抽出手段と、カーナビゲーションなどで用いられ、位置情報に対応する道路上の道路標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、撮像装置で取得した道路標識の画像を前記位置情報取得手段より取得した位置情報と関連付けて保持する標識情報記憶手段と、経路案内時に前記カーナビゲーション用情報記憶手段に保持された標識情報の使用を判断する制御手段と、を有し、前記制御手段は少なくとも、前記撮像装置で取得した画像から道路標識を抽出した場合、表示装置に出力すると共に、前記位置情報取得手段から自車位置情報を取得し、該自車位置情報に対応する標識情報の有無を前記ナビゲーション情報記憶手段で予め保持された道路標識情報中から検索し、存在しない場合は、撮影画像から抽出した道路標識画像を前記標識情報記憶手段に保持することを特徴とし、これにより撮像画像を記憶装置に蓄積することが可能となり、１度車両が通過した地域ではカーナビゲーションで予め用意された標識情報では対応できない範囲までドライバに情報を提供することが可能となり利便性が向上する。
【０００７】
また本発明では、前記制御装置は少なくとも、前記位置情報取得手段から得た自車位置情報に対応する標識情報が前記カーナビゲーション用情報記憶手段の道路標識情報、または標識情報記憶手段のどちらかに標識情報が存在し、前記撮像装置で取得した画像から道路標識を抽出できない場合、前記保持された標識情報を表示装置に出力することを特徴とし、これにより一度撮像した標識情報を位置に関連付けて記録しておくことにより夜間や悪天候または遮蔽物などにより撮像装置からの標識情報が読み取れない場合においても、標識情報の表示が可能である。
【０００８】
また、本発明では、前記車載撮像装置で撮像した画像から道路標識を抽出する標識抽出手段と、カーナビゲーションなどで用いられ、位置情報に対応する道路上の道路標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、現在時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、撮像装置で取得した道路標識の画像を保持する標識情報記憶手段と、経路案内時に前記カーナビゲーション用情報記憶手段に保持された標識情報の使用を判断する制御手段と、を有し、前記制御手段は少なくとも、前記撮像装置で取得した画像から道路標識を抽出した場合、表示装置に出力すると共に、該道路標識情報と、前記位置情報取得手段より取得した位置情報と、前記時刻情報取得手段から取得した現在時刻情報と、を関連付けて前記標識情報記憶手段に保持することを特徴とし、これによりドライバは撮像され記録された道路標識情報を、該道路標識情報を取得した位置と時間と対応付けて参照することが可能となり利便性が向上する。
【０００９】
また、本発明では、前記制御装置は少なくとも、前記位置情報取得手段から得た自車位置情報に対応する標識情報が前記カーナビゲーション用情報記憶手段と標識情報記憶手段との両方に標識情報が存在し、前記撮像装置で取得した画像から道路標識を抽出できない場合、前記保持された標識情報のうち関連付けて保持された時間情報を比較し、新しい時間情報と関連付けたれた標識情報を表示装置に出力することを特徴とし、これにより本車載装置に同一地点に対する複数の標識情報が存在する場合においても、より新しい情報をドライバに提供することが可能となりドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【００１０】
また、本発明では、前記制御装置は少なくとも、標識情報表示中に前記入力手段を用いてドライバからの非表示設定を受け付けた場合は、該非表示設定を前記ドライバ規定情報記憶手段に記憶することを特徴とし、これによりドライバは最適なタイミングで標識情報の取捨選択が可能となりドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【００１１】
また、本発明では、前記制御装置は少なくとも、標識情報表示に際し前記ドライバ規定情報記憶手段に記憶されたドライバ規定情報を参照し、該当する標識情報の場合は非表示とすることを特徴とし、これによりドライバは一度設定した標識情報の取捨選択が全ての表示に適応されドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、記憶装置に記憶している標識情報が古くなった場合でも撮像装置で撮像した最新の標識情報を表示することでドライバの標識情報への認識率を高めることができる。
【００１３】
また、撮像画像を記憶装置に蓄積することが可能となり、１度車両が通過した地域ではカーナビゲーションで予め用意された標識情報では対応できない範囲までドライバに情報を提供することが可能となり利便性が向上する。
【００１４】
また、一度撮像した標識情報を位置関連付けて記録しておくことにより夜間や悪天候など撮像装置からの標識情報が読み取れない場合においても、標識情報の表示が可能である。
【００１５】
また、ドライバは撮像され記録された道路標識情報を、該道路標識情報を取得した位置と時間と対応付けて参照することが可能となり常に最新の情報をドライバに提供することが可能となる。
【００１６】
また、本車載装置に同一地点に対する複数の標識情報が存在する場合においても、より新しい情報をドライバに提供することが可能となりドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【００１７】
また、ドライバは最適なタイミングで標識情報の取捨選択が可能となりドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【００１８】
また、ドライバは一度設定した標識情報の取捨選択が全ての表示に適応されドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施例につき図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１〜図４は本発明の実施例１の説明図である。図１は本発明の車載装置を用いた場合の概念図、図２は本発明である車載装置の構成図、図３および図４は図２の構成機器の動作説明図である。
【００２１】
本実施例１は車両に搭載した撮像装置で撮像した画像から抽出した道路標識情報をカーナビゲーション装置に記憶された道路標識情報より優先してドライバーに提示する場合の例である。
【００２２】
図１において、１０１は車両、１０２は車両に搭載された撮像装置、１０３は道路標識、１０４は本発明である車載装置、１０５は車両に搭載された表示装置、１０６は撮像装置１０２によって取り込まれた画像の中から抽出され、表示装置１０５上に表示された道路標識１０３の標識情報、１０７は表示装置１０５上に表示された車載装置で保持された標識情報、１０８は街路樹などの視覚遮蔽物である。
【００２３】
かかる構成において、車両１０１が道路上を走行し、車載装置１０２は道路上の画像を撮像する。該撮像した画像情報から車載装置１０４は道路標識１０３を検出し表示装置１０５に出力する。視覚遮蔽物１０８などにより道路標識を検出できなかった場合、車載装置は車両の位置情報から記憶された標識情報を検索し該当する標識情報１０７を検出した場合、表示装置１０５に出力する。
【００２４】
本例の撮像装置１０２としてはＣＭＯＳやＣＣＤの撮像素子を持つカメラが考えられる。道路標識１０３としては規制標識，指示標識，警戒標識，案内標識などの本標識や交通信号機，道路標示，電柱広告等であっても良い。車載装置１０４としてはカーナビゲーション装置やカーナビゲーション装置とは別でＣＰＵ等の演算装置やメモリなどの記憶装置を持つ車載ユニットであっても良い。表示装置１０５は液晶ディスプレイやプラズマディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの各種薄型表示装置や、ヘッドマウントディスプレイ、フロントガラスに映像を投影するようなヘッドアップディスプレイなどでも良い。視覚遮蔽物１０８は複数の道路標識の重なりや、道路標識自体の破損や、汚れなども考えられる。また、本例において表示動作等の表現方法は音声による通知でもよい。例えば表示装置は音声出力装置とし、スピーカ等が考えられる。この場合、抽出された標識情報１０６の表示は音声により「前方に案内標識。２００ｍ先、左方向で大阪方面。右方向で東京方面です。」等と標識内容を読み上げるよう変更しても良い。以降、本明細書において同様とする。
【００２５】
図２において、２０１は自車両周辺を撮像する撮像装置、２０２は撮像装置２０１で撮像した画像から道路標識を抽出する標識抽出手段、２０４は自車位置の情報を取得する位置情報取得手段、２０５はカーナビゲーションで用いる各種情報を記憶するカーナビゲーション用情報記憶手段、２０６はカーナビゲーション用情報記憶手段に予め保存され、設置された位置情報と関連付けられた標識情報、２０３は標識抽出手段により抽出された標識情報を表示装置１０５に出力するか制御する制御手段、また図１と同様の構成部品については同一符号を付す。
【００２６】
本例の標識抽出手段２０２としてはカーナビゲーション装置やカーナビゲーション装置とは別でＣＰＵ等の演算装置やメモリなどの記憶装置を持つ車載ユニットであって、識別のために標識パターンを保持し、撮像装置１０２より取得した撮像画像から合致する標識を認識する。制御手段２０３としてはカーナビゲーション装置やカーナビゲーション装置とは別でＣＰＵ等の演算装置やメモリなどの記憶装置を持つ車載ユニットであって、制御処理を実行するプログラムで構成される。位置情報取得手段２０４としてはＧＰＳなどの位置検出装置や車両に装備された車速パルスやジャイロなどから自車位置を検出する装置などでも良い。カーナビゲーション情報記憶手段２０５としてはＣＤやＤＶＤ，またＨＤＤなどの大容量記憶装置やフラッシュメモリカード等の記憶装置でも良い。
【００２７】
図３は、上記図２における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、および制御手段２０３の動作説明図である。制御手段２０３は位置情報取得手段２０２より位置情報を取得し（ステップＳ３０１）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ３０２）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、制御手段２０３は撮像装置１０２が撮像した（ステップＳ３０３）画像から標識抽出手段２０２により道路標識抽出処理を行わせ（ステップＳ３０４）、標識情報の有無をチェックする（ステップＳ３０５）。撮像画像に標識情報が無い場合はカーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６で検出された標識情報を表示装置１０５に出力する（ステップＳ３０７）。また、撮像画像に標識情報が有る場合は、抽出した標識画像を表示装置１０５に出力する（ステップＳ３０６）。
【００２８】
制御手段２０３が上記図３に示す処理を実行するタイミングは、制御手段２０３が位置情報取得手段２０４からの位置情報を常時取得し自車位置が一定距離経過する毎や、タイマー処理を有し、数ミリ秒などの単位時間経過毎等でも良い。
【００２９】
図４は、上記図２における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、および制御手段２０３の動作説明図である。撮像装置１０２により自車両周辺を撮像し（ステップＳ４０１）、標識抽出手段２０２により標識情報を抽出し（ステップＳ４０２）、制御手段２０３は標識の有無を検出する（ステップＳ４０３）。存在する場合は標識情報を表示装置１０５に表示し（ステップＳ４０６）終了する。存在しない場合は、位置情報取得手段２０４から自車位置情報を取得し（ステップＳ４０４）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保持された標識情報２０６にから該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ４０５）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、該当情報を表示装置１０２に表示し（ステップＳ４０６）終了する。
【００３０】
上記実施例１によれば、カーナビゲーションが標識情報を保持する場合においても撮像装置で取得した画像より道路標識を抽出することが可能な場合、優先的に撮像した標識情報を用いることでより新しい情報をドライバに提供することが可能となり、古い情報を誤使用する可能性を低減する。また、遮蔽物などにより撮像できない道路標識においてもカーナビゲーションが保持する標識情報を用いてドライバに提示することが可能となる。また、標識が遠く撮像装置では標識が認識できない等の場合は情報記憶手段の標識情報を表示し、画像を認識できる程度接近すると撮像画像を用いるなど表示情報を切り替えることで、ドライバの標識情報への認識率を向上させることが可能となる。
【実施例２】
【００３１】
図５〜図７は本発明の実施例２の説明図である。図５は本発明である車載装置の構成図、図６および図７は図５の構成機器の動作説明図である。本実施例２は車両に搭載した撮像装置で撮像した画像から抽出した道路標識情報を再度利用可能な状態で記録し、カーナビゲーション装置に記憶された道路標識情報だけでは対応できない地域においても標識情報をドライバーに提示する場合の例である。
【００３２】
図５において、５０１は撮像された道路標識情報を記憶する標識情報記録手段、また図２と同様の構成部品については同一符号を付す。本例の標識情報記憶手段５０１としてはＨＤＤなどの大容量記憶装置やフラッシュメモリカード等の書き換え可能な記憶装置などが考えられる。
【００３３】
図６は上記図５における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、および標識情報記憶手段５０１の動作説明図である。なお図３と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００３４】
制御手段２０３は位置情報取得手段２０２より位置情報を取得し（ステップＳ３０１）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６と標識情報記憶手段５０１から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ６０１）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、制御手段２０３は撮像装置１０２が撮像した（ステップＳ３０３）画像から標識抽出手段２０２により道路標識抽出処理を行わせ（ステップＳ３０４）、標識情報の有無をチェックする（ステップＳ３０５）。撮像画像に標識情報が無い場合はカーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６と標識情報記憶手段５０１から検出された標識情報を表示装置１０５に出力する（ステップＳ３０７）。また、撮像画像に標識情報が有る場合は、抽出した標識画像を表示装置１０５に出力する（ステップＳ３０６）。さらに該標識画像を標識情報記憶手段５０１へ標識情報を取得した地点の位置情報と関連付けて記憶し（ステップＳ６０２）終了する。
【００３５】
図７は上記図５における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、および標識情報記憶手段５０１の動作説明図である。なお図４と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００３６】
撮像装置１０２により自車両周辺を撮像し（ステップＳ４０１）、標識抽出手段２０２により標識情報を抽出し（ステップＳ４０２）、制御手段２０３は標識の有無を検出する（ステップＳ４０３）。存在する場合は標識情報を表示装置１０５に表示し（ステップＳ７０２）、さらに該標識画像を標識情報記憶手段５０１へ標識情報を取得した地点の位置情報と関連付けて記憶し（ステップＳ７０３）終了する。存在しない場合は、位置情報取得手段２０４から自車位置情報を取得し（ステップＳ４０４）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保持された標識情報２０６から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップ７０１）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、該当情報を表示装置１０２に表示し（ステップＳ４０６）、終了する。
【００３７】
上記実施例２によれば、予めカーナビゲーションが保持する標識情報だけでなく撮像装置で取得した画像から抽出した道路標識を保存することが可能となり、カーナビゲーションがサポートしていない地域の道路標識を利用することや、より新しい標識情報をドライバに提供することが可能となる。
【００３８】
なお、上記実施例２においては複数の撮像装置を用いることにより、例えば前後左右のカメラ映像を取得することが可能となり、通過する道路の左右のわき道に存在する道路標識の画像や、後方カメラを用いて車両進行方向を逆向きの道路標識情報を取得し標識情報記憶手段５０１に保存することにより実際には通過したことの無い道路上の標識情報を取得し、ドライバに最新の標識情報を提供することが可能となる。この例では、目的地への順路（行き道）を通過する時に、復路（帰り道）の道路標識情報を収集することが可能となる。
【実施例３】
【００３９】
図８〜図１０は本発明の実施例３の説明図である。図８は本発明である車載装置の構成図、図９および図１０は図８の構成機器の動作説明図である。
【００４０】
本実施例３は車両に搭載した撮像装置で撮像した画像から抽出した道路標識情報を位置情報だけでなく時間情報も関連付けて再度利用可能な状態で記録し、標識情報の表示および書き換え時に常に最新の情報となるようにする場合の例である。
【００４１】
図８において、８０１は時刻情報取得手段、また図２および図５と同様の構成部品については同一符号を付す。本例の時刻情報取得手段８０１としては時計、ＧＰＳからの時刻情報、ＣＰＵで動作するハードウェアタイマ、またはこれらを組み合わせたものなどが考えられる。
【００４２】
図９は上記図８における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、標識情報記憶手段５０１、時刻情報取得手段８０１の動作説明図である。なお図６と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００４３】
制御手段２０３は位置情報取得手段２０２より位置情報を取得し（ステップＳ３０１）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６と標識情報記憶手段５０１から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ６０１）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、制御手段２０３は撮像装置１０２が撮像した（ステップＳ３０３）画像から標識抽出手段２０２により道路標識抽出処理を行わせ（ステップＳ３０４）、標識情報の有無をチェックする（ステップＳ３０５）。撮像画像に標識情報が無い場合はカーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６または標識情報記憶手段５０１から検出された標識情報を表示装置１０５に出力する。該当する標識情報が複数検出された場合は関連付けて記憶されている時刻情報を比較し、より新しい情報を表示する（ステップＳ９０１）。また、撮像画像に標識情報が有る場合は、抽出した標識画像を表示装置１０５に出力する（ステップＳ３０６）。さらに該標識画像を標識情報を取得した地点の位置情報と時刻情報取得手段より取得した時刻情報とを関連付けて標識情報記憶手段５０１へ記憶し（ステップＳ９０２）終了する。
【００４４】
図１０は上記図８における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、標識情報記憶手段５０１、および時刻情報取得手段８０１の動作説明図である。なお図６と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００４５】
撮像装置１０２により自車両周辺を撮像し（ステップＳ４０１）、標識抽出手段２０２により標識情報を抽出し（ステップＳ４０２）、制御手段２０３は標識の有無を検出する（ステップＳ４０３）。存在する場合は標識情報を表示装置１０５に表示し（ステップＳ７０２）、さらに該標識画像を標識情報を取得した地点の位置情報と時刻情報取得手段より取得した時刻情報とを関連付けて標識情報記憶手段５０１へ記憶し（ステップＳ１００２）終了する。存在しない場合は、位置情報取得手段２０４から自車位置情報を取得し（ステップＳ４０４）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保持された標識情報２０６から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップ７０１）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、該当情報を表示装置１０２に表示する。該当する標識情報が複数検出された場合は関連付けて記憶されている時刻情報を比較し、より新しい情報を表示し（ステップＳ１００１）、終了する。
【００４６】
上記実施例３によれば、上記実施例２の効果に加え、各標識情報に時間情報が関連付けられるため同一地点に複数の標識情報が有る場合、より新しい情報をドライバに提供することが可能となる。ここではカーナビゲーションの地図情報更新に伴う道路標識情報の更新においても、同様に更新した日時もしくは更新情報が保持するファイル更新時間情報を関連付けてカーナビゲーション用情報記憶手段に記憶することで、最新の標識情報を利用することが可能となる。
【実施例４】
【００４７】
図１１〜図１４は本発明の実施例４の説明図である。図１１は本発明である車載装置の構成図、図１２および図１３は図８の構成機器の動作説明図である。図１４はドライバが規定した表示／非表示の情報が記憶される場合の規定データ表である。図１５はカーナビゲーション用情報記憶手段や標識情報記憶手段で管理される標識情報表の例である。
【００４８】
本実施例４は車両に搭載した撮像装置で撮像した画像から抽出した道路標識情報をを表示装置において表示するに際してドライバーが規定した標識情報に関しては非表示にする場合の例である。
【００４９】
図１１において、１１０１はドライバが標識情報の表示／非表示を規定する入力手段、１１０２はドライバにより入力された表示／非表示の規定を記憶するドライバ規定情報記憶手段である。また図２と同様の構成部品については同一符号を付す。本例の入力手段１１０１としては表示装置１０５と一体となったタッチパネルディスプレイやカーナビゲーションの入力装置やリモートコントローラ、音声入力を用いた音声認識なども考えられる。またドライバ規定情報記憶手段はＨＤＤなどの大容量記憶装置やフラッシュメモリカード等の書き換え可能な記憶装置などが考えられる。
【００５０】
図１２は上記図１１における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、入力装置１１０１、及びドライバ規定情報記憶手段１１０２の動作説明図である。なお図３と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００５１】
制御手段２０３は位置情報取得手段２０２より位置情報を取得し（ステップＳ３０１）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ３０２）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、制御手段２０３は撮像装置１０２が撮像した（ステップＳ３０３）画像から標識抽出手段２０２により道路標識抽出処理を行わせ（ステップＳ３０４）、標識情報の有無をチェックする（ステップＳ３０５）。撮像画像に標識情報が無い場合はカーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６と検出された標識情報を表示装置１０５に出力する。ただしドライバが規定した標識情報である場合は表示せずに終了する（ステップＳ１２０２）。また、撮像画像に標識情報が有る場合は、抽出した標識画像を表示装置１０５に出力する。ただしドライバが規定した標識情報である場合は表示せずに終了する（ステップＳ１２０１）。さらに標識情報を表示装置へ表示した場合、ドライバから表示した標識情報に関する入力操作を一定時間受付け、非表示設定入力された場合はドライバ規定情報記憶手段１１０２のドライバ規定情報を更新し、入力が無いままタイムアウトした場合は終了する（ステップＳ１２０３）。
【００５２】
図１３は上記図１１における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、、入力装置１１０１、及びドライバ規定情報記憶手段１１０２の動作説明図である。なお図４及び図１２と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００５３】
撮像装置１０２により自車両周辺を撮像し（ステップＳ４０１）、標識抽出手段２０２により標識情報を抽出し（ステップＳ４０２）、制御手段２０３は標識の有無を検出する（ステップＳ４０３）。道路標識が存在する場合は標識情報を表示装置１０５に表示する。ただしドライバが規定した標識情報である場合は表示せずに終了する（ステップＳ１３０１）。さらに標識情報を表示装置へ表示した場合、ドライバからの表示した標識情報に関する入力操作を一定時間受付け、非表示設定入力された場合はドライバ規定情報記憶手段１１０２のドライバ規定情報を更新し、入力が無いままタイムアウトした場合は終了する（ステップＳ１２０３）。道路標識が存在しない場合は、位置情報取得手段２０４から自車位置情報を取得し（ステップＳ４０４）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保持された標識情報２０６にから該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ４０５）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、該当情報を表示装置１０２に表示する。ただしドライバが規定した標識情報である場合は表示せずに終了する（ステップＳ１３０１）。さらに標識情報を表示装置へ表示した場合、ドライバからの表示した標識情報に関する入力操作を一定時間受付け、非表示設定入力された場合はドライバ規定情報記憶手段１１０２のドライバ規定情報を更新し、入力が無いままタイムアウトした場合は終了する（ステップＳ１２０３）。
【００５４】
上記実施例４によれば、表示装置に表示する標識情報をドライバの判断で表示／非表示の設定を行うことが可能となり、よりドライバが必要とする標識情報を表示する提供することが可能となる。ここでは実施例１の車載装置構成を元としたが、実施例２や実施例３の車載装置構成を元としても良い。
【００５５】
なお、上記実施例４においては車載装置に予め標識情報の表示／非常時設定を行うことにより、ドライバの手間を省くことが可能である。また、標識情報記憶手段５０１に格納される標識情報を管理する記憶情報テーブルの一例を図１４に示す。各情報は記録Ｎｏ．、位置情報、車両からの方位、時刻、標識種別、画像ファイル名などで構成される。またドライバ規定情報記憶手段１１０２で記憶されるドライバ規定標識情報テーブルの一例を図１５に示す。ここでは標識種別に対して表示／非表示を規定している。ここでは図示していないが、各標識に対して表示／非表示を規定しても良い。本発明は、ドライバの利便性向上により、流通産業の流動性向上などの観点で利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施例１による車載装置のである。
【図２】本発明の実施例１による車載装置の構成例図である。
【図３】図２の車載装置の一動作説明図である。
【図４】図２の車載装置の一動作説明図である。
【図５】本発明の実施例２による車載装置の構成例図である。
【図６】図５の車載装置の一動作説明図である。
【図７】図５の車載装置の一動作説明図である。
【図８】本発明の実施例３による車載装置の構成例図である。
【図９】図８の車載装置の一動作説明図である。
【図１０】図８の車載装置の一動作説明図である。
【図１１】本発明の実施例４による車載装置の構成例図である。
【図１２】図１１の車載装置の一動作説明図である。
【図１３】図１１の車載装置の一動作説明図である。
【図１４】本発明の実施例４による標識情報を管理する記憶情報テーブル図である。
【図１５】本発明の実施例４によるドライバ規定標識情報テーブル図である。
【符号の説明】
【００５７】
１０１ 車両
１０２ 車両に搭載された撮像装置
１０３ 道路標識
１０４ 車載装置
１０５ 車両に搭載された表示装置
１０６ 道路標識の標識情報
１０７ 標識情報
１０８ 視覚遮蔽物
２０１ 自車両周辺を撮像する撮像装置
２０２ 標識抽出手段
２０４ 位置情報取得手段
２０５ カーナビゲーション用情報記憶手段
２０６ 位置情報と関連付けられた標識情報
２０３ 制御手段
５０１ 標識情報記録手段
８０１ 時刻情報取得手段
１１０１ 入力手段
１１０２ ドライバ規定情報記憶手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラにより撮像された画像より道路標識等の情報を抽出し、表示手段に表示することが可能な道路標識等を画像表示する車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転において、運転手は周囲の車両状況に加えて道路標識を視覚的に認識して判断する必要がある。しかしながら、道路標識を運転中に全て認識するのは困難であり、そのような道路標識の見落としにより、道路交通法の違反や進路誤りなどで目的地への到達時刻遅延などの恐れがあった。このような問題を解決するために、車載カメラで道路標識を含む画像を記録し蓄積された画像を表示する方法や、道路標識等の内容を音声に変換する方法で運転手の道路標識認識率向上を図る技術が提案されている。（例えば、特許文献１、特許文献２を参照）
【特許文献１】特開平５−１７４２９４号公報
【特許文献２】特開平６−０３６１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の技術では、記録した道路標識情報とカーナビの経路案内と連携することについて十分に検討されていなかった。道路標識情報はカーナビの経路誘導時にディスプレイに表示されることあるが、予めカーナビに記録してある標識情報の数は道路上の標識数に比べ非常に少ないことや、カーナビに記録してある標識情報の更新頻度が少なく実際の道路標識との差異が問題となっていた。また、従来の技術ではカメラで撮像された標識情報は全て表示されるため運転手にとって重要な情報が表示される期間が減少し問題となっていた。また、従来の技術では一度記録した標識情報は履歴として参照するだけで、効果的に利用されていなかった。
【０００４】
本発明の目的は、上記背景技術の状況に鑑み、運転手による道路標識の認識率を向上させるだけでなく撮像された標識情報の記録データをカーナビに連動させ有効に利用することが可能な車載装置を提供し、運転手の利便性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明では、前記車載撮像装置で撮像した画像から道路標識を抽出する標識抽出手段と、カーナビゲーションなどで用いられ、位置情報に対応する道路上の道路標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、経路案内時に標識情報の使用を判断する制御手段とを有し、前記制御手段は少なくとも、前記位置情報取得手段から得た自車位置情報に対応する標識情報が前記カーナビゲーション用情報記憶手段の道路標識情報中に存在する場合においても、前記撮像装置で取得した画像から該当する道路標識を抽出できた場合は、抽出した道路標識を表示装置に表示することを特徴し、これにより記憶している標識情報が古くなった場合でも常に最新の標識情報を表示することでドライバの標識情報への認識率を高めることができる。
【０００６】
また本発明では、前記車載撮像装置で撮像した画像から道路標識を抽出する標識抽出手段と、カーナビゲーションなどで用いられ、位置情報に対応する道路上の道路標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、撮像装置で取得した道路標識の画像を前記位置情報取得手段より取得した位置情報と関連付けて保持する標識情報記憶手段と、経路案内時に前記カーナビゲーション用情報記憶手段に保持された標識情報の使用を判断する制御手段と、を有し、前記制御手段は少なくとも、前記撮像装置で取得した画像から道路標識を抽出した場合、表示装置に出力すると共に、前記位置情報取得手段から自車位置情報を取得し、該自車位置情報に対応する標識情報の有無を前記ナビゲーション情報記憶手段で予め保持された道路標識情報中から検索し、存在しない場合は、撮影画像から抽出した道路標識画像を前記標識情報記憶手段に保持することを特徴とし、これにより撮像画像を記憶装置に蓄積することが可能となり、１度車両が通過した地域ではカーナビゲーションで予め用意された標識情報では対応できない範囲までドライバに情報を提供することが可能となり利便性が向上する。
【０００７】
また本発明では、前記制御装置は少なくとも、前記位置情報取得手段から得た自車位置情報に対応する標識情報が前記カーナビゲーション用情報記憶手段の道路標識情報、または標識情報記憶手段のどちらかに標識情報が存在し、前記撮像装置で取得した画像から道路標識を抽出できない場合、前記保持された標識情報を表示装置に出力することを特徴とし、これにより一度撮像した標識情報を位置に関連付けて記録しておくことにより夜間や悪天候または遮蔽物などにより撮像装置からの標識情報が読み取れない場合においても、標識情報の表示が可能である。
【０００８】
また、本発明では、前記車載撮像装置で撮像した画像から道路標識を抽出する標識抽出手段と、カーナビゲーションなどで用いられ、位置情報に対応する道路上の道路標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、現在時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、撮像装置で取得した道路標識の画像を保持する標識情報記憶手段と、経路案内時に前記カーナビゲーション用情報記憶手段に保持された標識情報の使用を判断する制御手段と、を有し、前記制御手段は少なくとも、前記撮像装置で取得した画像から道路標識を抽出した場合、表示装置に出力すると共に、該道路標識情報と、前記位置情報取得手段より取得した位置情報と、前記時刻情報取得手段から取得した現在時刻情報と、を関連付けて前記標識情報記憶手段に保持することを特徴とし、これによりドライバは撮像され記録された道路標識情報を、該道路標識情報を取得した位置と時間と対応付けて参照することが可能となり利便性が向上する。
【０００９】
また、本発明では、前記制御装置は少なくとも、前記位置情報取得手段から得た自車位置情報に対応する標識情報が前記カーナビゲーション用情報記憶手段と標識情報記憶手段との両方に標識情報が存在し、前記撮像装置で取得した画像から道路標識を抽出できない場合、前記保持された標識情報のうち関連付けて保持された時間情報を比較し、新しい時間情報と関連付けたれた標識情報を表示装置に出力することを特徴とし、これにより本車載装置に同一地点に対する複数の標識情報が存在する場合においても、より新しい情報をドライバに提供することが可能となりドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【００１０】
また、本発明では、前記制御装置は少なくとも、標識情報表示中に前記入力手段を用いてドライバからの非表示設定を受け付けた場合は、該非表示設定を前記ドライバ規定情報記憶手段に記憶することを特徴とし、これによりドライバは最適なタイミングで標識情報の取捨選択が可能となりドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【００１１】
また、本発明では、前記制御装置は少なくとも、標識情報表示に際し前記ドライバ規定情報記憶手段に記憶されたドライバ規定情報を参照し、該当する標識情報の場合は非表示とすることを特徴とし、これによりドライバは一度設定した標識情報の取捨選択が全ての表示に適応されドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、記憶装置に記憶している標識情報が古くなった場合でも撮像装置で撮像した最新の標識情報を表示することでドライバの標識情報への認識率を高めることができる。
【００１３】
また、撮像画像を記憶装置に蓄積することが可能となり、１度車両が通過した地域ではカーナビゲーションで予め用意された標識情報では対応できない範囲までドライバに情報を提供することが可能となり利便性が向上する。
【００１４】
また、一度撮像した標識情報を位置関連付けて記録しておくことにより夜間や悪天候など撮像装置からの標識情報が読み取れない場合においても、標識情報の表示が可能である。
【００１５】
また、ドライバは撮像され記録された道路標識情報を、該道路標識情報を取得した位置と時間と対応付けて参照することが可能となり常に最新の情報をドライバに提供することが可能となる。
【００１６】
また、本車載装置に同一地点に対する複数の標識情報が存在する場合においても、より新しい情報をドライバに提供することが可能となりドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【００１７】
また、ドライバは最適なタイミングで標識情報の取捨選択が可能となりドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【００１８】
また、ドライバは一度設定した標識情報の取捨選択が全ての表示に適応されドライバの利便性を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施例につき図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１〜図４は本発明の実施例１の説明図である。図１は本発明の車載装置を用いた場合の概念図、図２は本発明である車載装置の構成図、図３および図４は図２の構成機器の動作説明図である。
【００２１】
本実施例１は車両に搭載した撮像装置で撮像した画像から抽出した道路標識情報をカーナビゲーション装置に記憶された道路標識情報より優先してドライバーに提示する場合の例である。
【００２２】
図１において、１０１は車両、１０２は車両に搭載された撮像装置、１０３は道路標識、１０４は本発明である車載装置、１０５は車両に搭載された表示装置、１０６は撮像装置１０２によって取り込まれた画像の中から抽出され、表示装置１０５上に表示された道路標識１０３の標識情報、１０７は表示装置１０５上に表示された車載装置で保持された標識情報、１０８は街路樹などの視覚遮蔽物である。
【００２３】
かかる構成において、車両１０１が道路上を走行し、車載装置１０２は道路上の画像を撮像する。該撮像した画像情報から車載装置１０４は道路標識１０３を検出し表示装置１０５に出力する。視覚遮蔽物１０８などにより道路標識を検出できなかった場合、車載装置は車両の位置情報から記憶された標識情報を検索し該当する標識情報１０７を検出した場合、表示装置１０５に出力する。
【００２４】
本例の撮像装置１０２としてはＣＭＯＳやＣＣＤの撮像素子を持つカメラが考えられる。道路標識１０３としては規制標識，指示標識，警戒標識，案内標識などの本標識や交通信号機，道路標示，電柱広告等であっても良い。車載装置１０４としてはカーナビゲーション装置やカーナビゲーション装置とは別でＣＰＵ等の演算装置やメモリなどの記憶装置を持つ車載ユニットであっても良い。表示装置１０５は液晶ディスプレイやプラズマディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの各種薄型表示装置や、ヘッドマウントディスプレイ、フロントガラスに映像を投影するようなヘッドアップディスプレイなどでも良い。視覚遮蔽物１０８は複数の道路標識の重なりや、道路標識自体の破損や、汚れなども考えられる。また、本例において表示動作等の表現方法は音声による通知でもよい。例えば表示装置は音声出力装置とし、スピーカ等が考えられる。この場合、抽出された標識情報１０６の表示は音声により「前方に案内標識。２００ｍ先、左方向で大阪方面。右方向で東京方面です。」等と標識内容を読み上げるよう変更しても良い。以降、本明細書において同様とする。
【００２５】
図２において、２０１は自車両周辺を撮像する撮像装置、２０２は撮像装置２０１で撮像した画像から道路標識を抽出する標識抽出手段、２０４は自車位置の情報を取得する位置情報取得手段、２０５はカーナビゲーションで用いる各種情報を記憶するカーナビゲーション用情報記憶手段、２０６はカーナビゲーション用情報記憶手段に予め保存され、設置された位置情報と関連付けられた標識情報、２０３は標識抽出手段により抽出された標識情報を表示装置１０５に出力するか制御する制御手段、また図１と同様の構成部品については同一符号を付す。
【００２６】
本例の標識抽出手段２０２としてはカーナビゲーション装置やカーナビゲーション装置とは別でＣＰＵ等の演算装置やメモリなどの記憶装置を持つ車載ユニットであって、識別のために標識パターンを保持し、撮像装置１０２より取得した撮像画像から合致する標識を認識する。制御手段２０３としてはカーナビゲーション装置やカーナビゲーション装置とは別でＣＰＵ等の演算装置やメモリなどの記憶装置を持つ車載ユニットであって、制御処理を実行するプログラムで構成される。位置情報取得手段２０４としてはＧＰＳなどの位置検出装置や車両に装備された車速パルスやジャイロなどから自車位置を検出する装置などでも良い。カーナビゲーション情報記憶手段２０５としてはＣＤやＤＶＤ，またＨＤＤなどの大容量記憶装置やフラッシュメモリカード等の記憶装置でも良い。
【００２７】
図３は、上記図２における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、および制御手段２０３の動作説明図である。制御手段２０３は位置情報取得手段２０２より位置情報を取得し（ステップＳ３０１）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ３０２）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、制御手段２０３は撮像装置１０２が撮像した（ステップＳ３０３）画像から標識抽出手段２０２により道路標識抽出処理を行わせ（ステップＳ３０４）、標識情報の有無をチェックする（ステップＳ３０５）。撮像画像に標識情報が無い場合はカーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６で検出された標識情報を表示装置１０５に出力する（ステップＳ３０７）。また、撮像画像に標識情報が有る場合は、抽出した標識画像を表示装置１０５に出力する（ステップＳ３０６）。
【００２８】
制御手段２０３が上記図３に示す処理を実行するタイミングは、制御手段２０３が位置情報取得手段２０４からの位置情報を常時取得し自車位置が一定距離経過する毎や、タイマー処理を有し、数ミリ秒などの単位時間経過毎等でも良い。
【００２９】
図４は、上記図２における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、および制御手段２０３の動作説明図である。撮像装置１０２により自車両周辺を撮像し（ステップＳ４０１）、標識抽出手段２０２により標識情報を抽出し（ステップＳ４０２）、制御手段２０３は標識の有無を検出する（ステップＳ４０３）。存在する場合は標識情報を表示装置１０５に表示し（ステップＳ４０６）終了する。存在しない場合は、位置情報取得手段２０４から自車位置情報を取得し（ステップＳ４０４）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保持された標識情報２０６にから該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ４０５）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、該当情報を表示装置１０２に表示し（ステップＳ４０６）終了する。
【００３０】
上記実施例１によれば、カーナビゲーションが標識情報を保持する場合においても撮像装置で取得した画像より道路標識を抽出することが可能な場合、優先的に撮像した標識情報を用いることでより新しい情報をドライバに提供することが可能となり、古い情報を誤使用する可能性を低減する。また、遮蔽物などにより撮像できない道路標識においてもカーナビゲーションが保持する標識情報を用いてドライバに提示することが可能となる。また、標識が遠く撮像装置では標識が認識できない等の場合は情報記憶手段の標識情報を表示し、画像を認識できる程度接近すると撮像画像を用いるなど表示情報を切り替えることで、ドライバの標識情報への認識率を向上させることが可能となる。
【実施例２】
【００３１】
図５〜図７は本発明の実施例２の説明図である。図５は本発明である車載装置の構成図、図６および図７は図５の構成機器の動作説明図である。本実施例２は車両に搭載した撮像装置で撮像した画像から抽出した道路標識情報を再度利用可能な状態で記録し、カーナビゲーション装置に記憶された道路標識情報だけでは対応できない地域においても標識情報をドライバーに提示する場合の例である。
【００３２】
図５において、５０１は撮像された道路標識情報を記憶する標識情報記録手段、また図２と同様の構成部品については同一符号を付す。本例の標識情報記憶手段５０１としてはＨＤＤなどの大容量記憶装置やフラッシュメモリカード等の書き換え可能な記憶装置などが考えられる。
【００３３】
図６は上記図５における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、および標識情報記憶手段５０１の動作説明図である。なお図３と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００３４】
制御手段２０３は位置情報取得手段２０２より位置情報を取得し（ステップＳ３０１）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６と標識情報記憶手段５０１から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ６０１）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、制御手段２０３は撮像装置１０２が撮像した（ステップＳ３０３）画像から標識抽出手段２０２により道路標識抽出処理を行わせ（ステップＳ３０４）、標識情報の有無をチェックする（ステップＳ３０５）。撮像画像に標識情報が無い場合はカーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６と標識情報記憶手段５０１から検出された標識情報を表示装置１０５に出力する（ステップＳ３０７）。また、撮像画像に標識情報が有る場合は、抽出した標識画像を表示装置１０５に出力する（ステップＳ３０６）。さらに該標識画像を標識情報記憶手段５０１へ標識情報を取得した地点の位置情報と関連付けて記憶し（ステップＳ６０２）終了する。
【００３５】
図７は上記図５における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、および標識情報記憶手段５０１の動作説明図である。なお図４と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００３６】
撮像装置１０２により自車両周辺を撮像し（ステップＳ４０１）、標識抽出手段２０２により標識情報を抽出し（ステップＳ４０２）、制御手段２０３は標識の有無を検出する（ステップＳ４０３）。存在する場合は標識情報を表示装置１０５に表示し（ステップＳ７０２）、さらに該標識画像を標識情報記憶手段５０１へ標識情報を取得した地点の位置情報と関連付けて記憶し（ステップＳ７０３）終了する。存在しない場合は、位置情報取得手段２０４から自車位置情報を取得し（ステップＳ４０４）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保持された標識情報２０６から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップ７０１）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、該当情報を表示装置１０２に表示し（ステップＳ４０６）、終了する。
【００３７】
上記実施例２によれば、予めカーナビゲーションが保持する標識情報だけでなく撮像装置で取得した画像から抽出した道路標識を保存することが可能となり、カーナビゲーションがサポートしていない地域の道路標識を利用することや、より新しい標識情報をドライバに提供することが可能となる。
【００３８】
なお、上記実施例２においては複数の撮像装置を用いることにより、例えば前後左右のカメラ映像を取得することが可能となり、通過する道路の左右のわき道に存在する道路標識の画像や、後方カメラを用いて車両進行方向を逆向きの道路標識情報を取得し標識情報記憶手段５０１に保存することにより実際には通過したことの無い道路上の標識情報を取得し、ドライバに最新の標識情報を提供することが可能となる。この例では、目的地への順路（行き道）を通過する時に、復路（帰り道）の道路標識情報を収集することが可能となる。
【実施例３】
【００３９】
図８〜図１０は本発明の実施例３の説明図である。図８は本発明である車載装置の構成図、図９および図１０は図８の構成機器の動作説明図である。
【００４０】
本実施例３は車両に搭載した撮像装置で撮像した画像から抽出した道路標識情報を位置情報だけでなく時間情報も関連付けて再度利用可能な状態で記録し、標識情報の表示および書き換え時に常に最新の情報となるようにする場合の例である。
【００４１】
図８において、８０１は時刻情報取得手段、また図２および図５と同様の構成部品については同一符号を付す。本例の時刻情報取得手段８０１としては時計、ＧＰＳからの時刻情報、ＣＰＵで動作するハードウェアタイマ、またはこれらを組み合わせたものなどが考えられる。
【００４２】
図９は上記図８における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、標識情報記憶手段５０１、時刻情報取得手段８０１の動作説明図である。なお図６と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００４３】
制御手段２０３は位置情報取得手段２０２より位置情報を取得し（ステップＳ３０１）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６と標識情報記憶手段５０１から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ６０１）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、制御手段２０３は撮像装置１０２が撮像した（ステップＳ３０３）画像から標識抽出手段２０２により道路標識抽出処理を行わせ（ステップＳ３０４）、標識情報の有無をチェックする（ステップＳ３０５）。撮像画像に標識情報が無い場合はカーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６または標識情報記憶手段５０１から検出された標識情報を表示装置１０５に出力する。該当する標識情報が複数検出された場合は関連付けて記憶されている時刻情報を比較し、より新しい情報を表示する（ステップＳ９０１）。また、撮像画像に標識情報が有る場合は、抽出した標識画像を表示装置１０５に出力する（ステップＳ３０６）。さらに該標識画像を標識情報を取得した地点の位置情報と時刻情報取得手段より取得した時刻情報とを関連付けて標識情報記憶手段５０１へ記憶し（ステップＳ９０２）終了する。
【００４４】
図１０は上記図８における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、標識情報記憶手段５０１、および時刻情報取得手段８０１の動作説明図である。なお図６と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００４５】
撮像装置１０２により自車両周辺を撮像し（ステップＳ４０１）、標識抽出手段２０２により標識情報を抽出し（ステップＳ４０２）、制御手段２０３は標識の有無を検出する（ステップＳ４０３）。存在する場合は標識情報を表示装置１０５に表示し（ステップＳ７０２）、さらに該標識画像を標識情報を取得した地点の位置情報と時刻情報取得手段より取得した時刻情報とを関連付けて標識情報記憶手段５０１へ記憶し（ステップＳ１００２）終了する。存在しない場合は、位置情報取得手段２０４から自車位置情報を取得し（ステップＳ４０４）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保持された標識情報２０６から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップ７０１）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、該当情報を表示装置１０２に表示する。該当する標識情報が複数検出された場合は関連付けて記憶されている時刻情報を比較し、より新しい情報を表示し（ステップＳ１００１）、終了する。
【００４６】
上記実施例３によれば、上記実施例２の効果に加え、各標識情報に時間情報が関連付けられるため同一地点に複数の標識情報が有る場合、より新しい情報をドライバに提供することが可能となる。ここではカーナビゲーションの地図情報更新に伴う道路標識情報の更新においても、同様に更新した日時もしくは更新情報が保持するファイル更新時間情報を関連付けてカーナビゲーション用情報記憶手段に記憶することで、最新の標識情報を利用することが可能となる。
【実施例４】
【００４７】
図１１〜図１４は本発明の実施例４の説明図である。図１１は本発明である車載装置の構成図、図１２および図１３は図８の構成機器の動作説明図である。図１４はドライバが規定した表示／非表示の情報が記憶される場合の規定データ表である。図１５はカーナビゲーション用情報記憶手段や標識情報記憶手段で管理される標識情報表の例である。
【００４８】
本実施例４は車両に搭載した撮像装置で撮像した画像から抽出した道路標識情報をを表示装置において表示するに際してドライバーが規定した標識情報に関しては非表示にする場合の例である。
【００４９】
図１１において、１１０１はドライバが標識情報の表示／非表示を規定する入力手段、１１０２はドライバにより入力された表示／非表示の規定を記憶するドライバ規定情報記憶手段である。また図２と同様の構成部品については同一符号を付す。本例の入力手段１１０１としては表示装置１０５と一体となったタッチパネルディスプレイやカーナビゲーションの入力装置やリモートコントローラ、音声入力を用いた音声認識なども考えられる。またドライバ規定情報記憶手段はＨＤＤなどの大容量記憶装置やフラッシュメモリカード等の書き換え可能な記憶装置などが考えられる。
【００５０】
図１２は上記図１１における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、入力装置１１０１、及びドライバ規定情報記憶手段１１０２の動作説明図である。なお図３と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００５１】
制御手段２０３は位置情報取得手段２０２より位置情報を取得し（ステップＳ３０１）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６から該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ３０２）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、制御手段２０３は撮像装置１０２が撮像した（ステップＳ３０３）画像から標識抽出手段２０２により道路標識抽出処理を行わせ（ステップＳ３０４）、標識情報の有無をチェックする（ステップＳ３０５）。撮像画像に標識情報が無い場合はカーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保存された標識情報２０６と検出された標識情報を表示装置１０５に出力する。ただしドライバが規定した標識情報である場合は表示せずに終了する（ステップＳ１２０２）。また、撮像画像に標識情報が有る場合は、抽出した標識画像を表示装置１０５に出力する。ただしドライバが規定した標識情報である場合は表示せずに終了する（ステップＳ１２０１）。さらに標識情報を表示装置へ表示した場合、ドライバから表示した標識情報に関する入力操作を一定時間受付け、非表示設定入力された場合はドライバ規定情報記憶手段１１０２のドライバ規定情報を更新し、入力が無いままタイムアウトした場合は終了する（ステップＳ１２０３）。
【００５２】
図１３は上記図１１における撮像装置１０２、標識抽出手段２０２、表示装置１０５、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５、標識情報２０６、位置情報取得手段２０４、制御手段２０３、、入力装置１１０１、及びドライバ規定情報記憶手段１１０２の動作説明図である。なお図４及び図１２と同様の処理手順については同一符号を付す。
【００５３】
撮像装置１０２により自車両周辺を撮像し（ステップＳ４０１）、標識抽出手段２０２により標識情報を抽出し（ステップＳ４０２）、制御手段２０３は標識の有無を検出する（ステップＳ４０３）。道路標識が存在する場合は標識情報を表示装置１０５に表示する。ただしドライバが規定した標識情報である場合は表示せずに終了する（ステップＳ１３０１）。さらに標識情報を表示装置へ表示した場合、ドライバからの表示した標識情報に関する入力操作を一定時間受付け、非表示設定入力された場合はドライバ規定情報記憶手段１１０２のドライバ規定情報を更新し、入力が無いままタイムアウトした場合は終了する（ステップＳ１２０３）。道路標識が存在しない場合は、位置情報取得手段２０４から自車位置情報を取得し（ステップＳ４０４）、カーナビゲーション用情報記憶手段２０５に予め保持された標識情報２０６にから該位置情報に対応する標識情報の有無を検索する（ステップＳ４０５）。位置情報に対応する標識情報が存在しない場合は終了する。位置情報に対応する標識情報が存在する場合、該当情報を表示装置１０２に表示する。ただしドライバが規定した標識情報である場合は表示せずに終了する（ステップＳ１３０１）。さらに標識情報を表示装置へ表示した場合、ドライバからの表示した標識情報に関する入力操作を一定時間受付け、非表示設定入力された場合はドライバ規定情報記憶手段１１０２のドライバ規定情報を更新し、入力が無いままタイムアウトした場合は終了する（ステップＳ１２０３）。
【００５４】
上記実施例４によれば、表示装置に表示する標識情報をドライバの判断で表示／非表示の設定を行うことが可能となり、よりドライバが必要とする標識情報を表示する提供することが可能となる。ここでは実施例１の車載装置構成を元としたが、実施例２や実施例３の車載装置構成を元としても良い。
【００５５】
なお、上記実施例４においては車載装置に予め標識情報の表示／非常時設定を行うことにより、ドライバの手間を省くことが可能である。また、標識情報記憶手段５０１に格納される標識情報を管理する記憶情報テーブルの一例を図１４に示す。各情報は記録Ｎｏ．、位置情報、車両からの方位、時刻、標識種別、画像ファイル名などで構成される。またドライバ規定情報記憶手段１１０２で記憶されるドライバ規定標識情報テーブルの一例を図１５に示す。ここでは標識種別に対して表示／非表示を規定している。ここでは図示していないが、各標識に対して表示／非表示を規定しても良い。本発明は、ドライバの利便性向上により、流通産業の流動性向上などの観点で利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施例１による車載装置のである。
【図２】本発明の実施例１による車載装置の構成例図である。
【図３】図２の車載装置の一動作説明図である。
【図４】図２の車載装置の一動作説明図である。
【図５】本発明の実施例２による車載装置の構成例図である。
【図６】図５の車載装置の一動作説明図である。
【図７】図５の車載装置の一動作説明図である。
【図８】本発明の実施例３による車載装置の構成例図である。
【図９】図８の車載装置の一動作説明図である。
【図１０】図８の車載装置の一動作説明図である。
【図１１】本発明の実施例４による車載装置の構成例図である。
【図１２】図１１の車載装置の一動作説明図である。
【図１３】図１１の車載装置の一動作説明図である。
【図１４】本発明の実施例４による標識情報を管理する記憶情報テーブル図である。
【図１５】本発明の実施例４によるドライバ規定標識情報テーブル図である。
【符号の説明】
【００５７】
１０１ 車両
１０２ 車両に搭載された撮像装置
１０３ 道路標識
１０４ 車載装置
１０５ 車両に搭載された表示装置
１０６ 道路標識の標識情報
１０７ 標識情報
１０８ 視覚遮蔽物
２０１ 自車両周辺を撮像する撮像装置
２０２ 標識抽出手段
２０４ 位置情報取得手段
２０５ カーナビゲーション用情報記憶手段
２０６ 位置情報と関連付けられた標識情報
２０３ 制御手段
５０１ 標識情報記録手段
８０１ 時刻情報取得手段
１１０１ 入力手段
１１０２ ドライバ規定情報記憶手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を撮像する車載の撮像装置で撮像した道路標識を含む情報をドライバが視認可能な表示装置に表示する車載装置において、
前記撮像装置で撮像した画像から前記道路標識を抽出する標識抽出手段と、
カーナビゲーションで用いられる位置情報に対応する道路上の標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、
前記自車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、
経路案内時に前記標識情報の使用を判断する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記位置情報取得手段から得た前記自車両の現在位置の情報に対応する前記標識情報が前記カーナビゲーション用情報記憶手段の道路上の標識情報の中に存在する場合においても、前記撮像装置で取得した画像から該当する前記道路標識を抽出できた場合は、抽出した前記道路標識を前記表示装置に表示することを特徴とする車載装置。
【請求項２】
自車両の周辺を撮像する車載の撮像装置で撮像した道路標識を含む情報をドライバが視認可能な表示装置に表示する車載装置において、
前記撮像装置で撮像した画像から前記道路標識を抽出する標識抽出手段と、
カーナビゲーションで用いられる位置情報に対応する道路上の標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、
前記自車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、
前記撮像装置で取得した前記道路標識の画像を前記位置情報取得手段より取得した前記現在位置の情報と関連付けて保持する標識情報記憶手段と、
経路案内時に前記カーナビゲーション用情報記憶手段に保持された前記標識情報の使用を判断する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記撮像装置で取得した画像から前記道路標識を抽出した場合、前記表示装置に出力すると共に、前記位置情報取得手段から前記自車両の前記現在位置の情報を取得し、前記現在位置の情報に対応する前記標識情報の存在の有無を前記ナビゲーション情報記憶手段で予め保持された道路上の標識情報の中から検索し、存在しない場合は、前記撮像装置で取得した前記道路標識の画像を前記標識情報記憶手段に保持することを特徴とする車載装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載装置であって、
前記制御装置は少なくとも、前記位置情報取得手段から得た前記自車両の前記現在位置の情報に対応する前記標識情報が、前記カーナビゲーション用情報記憶手段に保持された道路上の標識情報に、または、前記標識情報記憶手段に保持された道路標識の情報のどちらかに存在し、前記撮像装置で取得した画像から前記道路標識を抽出できない場合、前記保持された前記標識情報を前記表示装置に出力することを特徴とする車載装置。
【請求項４】
自車両の周辺を撮像する車載の撮像装置で撮像した道路標識を含む情報をドライバが視認可能な表示装置に表示する車載装置において、
前記撮像装置で撮像した画像から前記道路標識を抽出する標識抽出手段と、
カーナビゲーションで用いられる位置情報に対応する道路上の標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、
前記自車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、
現在時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、
前記撮像装置で取得した前記道路標識の画像を保持する標識情報記憶手段と、
経路案内時に前記カーナビゲーション用情報記憶手段に保持された前記標識情報の使用を判断する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記撮像装置で取得した画像から前記道路標識を抽出した場合、前記表示装置に出力すると共に、前記道路上の前記標識情報と、前記位置情報取得手段より取得した前記位置情報と、前記時刻情報取得手段から取得した前記現在時刻情報と、を関連付けて前記標識情報記憶手段に保持することを特徴とする車載装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車載装置であって、
前記制御装置は、前記位置情報取得手段から得た前記自車両の位置情報に対応する前記標識情報が前記カーナビゲーション用情報記憶手段と前記標識情報記憶手段との両方に存在し、前記撮像装置で取得した画像から前記道路標識を抽出できない場合、前記保持された前記標識情報のうち関連付けて保持された前記時間情報を比較し、新しい時間情報と関連付けたれた前記標識情報を前記表示装置に出力するとことを特徴とする車載装置。
【請求項６】
請求項１、請求項２または請求項４のいずれかに記載の車載装置であって、
ドライバからの入力を受け付ける入力手段と、
前記ドライバから入力された非表示設定を記憶するドライバ規定情報記憶手段と、を有し、
前記制御手段は、前記標識情報の表示中に前記入力手段を用いたドライバからの非表示設定を受け付けた場合は、前記表示設定を前記ドライバ規定情報記憶手段に記憶することを特徴とする車載装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車載装置であって、
前記制御手段は、前記標識情報の表示に際し前記ドライバ規定情報記憶手段に記憶されたドライバ規定情報を参照し、該当する標識情報の場合は非表示とすることを特徴とする車載装置。
【請求項１】
自車両の周辺を撮像する車載の撮像装置で撮像した道路標識を含む情報をドライバが視認可能な表示装置に表示する車載装置において、
前記撮像装置で撮像した画像から前記道路標識を抽出する標識抽出手段と、
カーナビゲーションで用いられる位置情報に対応する道路上の標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、
前記自車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、
経路案内時に前記標識情報の使用を判断する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記位置情報取得手段から得た前記自車両の現在位置の情報に対応する前記標識情報が前記カーナビゲーション用情報記憶手段の道路上の標識情報の中に存在する場合においても、前記撮像装置で取得した画像から該当する前記道路標識を抽出できた場合は、抽出した前記道路標識を前記表示装置に表示することを特徴とする車載装置。
【請求項２】
自車両の周辺を撮像する車載の撮像装置で撮像した道路標識を含む情報をドライバが視認可能な表示装置に表示する車載装置において、
前記撮像装置で撮像した画像から前記道路標識を抽出する標識抽出手段と、
カーナビゲーションで用いられる位置情報に対応する道路上の標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、
前記自車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、
前記撮像装置で取得した前記道路標識の画像を前記位置情報取得手段より取得した前記現在位置の情報と関連付けて保持する標識情報記憶手段と、
経路案内時に前記カーナビゲーション用情報記憶手段に保持された前記標識情報の使用を判断する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記撮像装置で取得した画像から前記道路標識を抽出した場合、前記表示装置に出力すると共に、前記位置情報取得手段から前記自車両の前記現在位置の情報を取得し、前記現在位置の情報に対応する前記標識情報の存在の有無を前記ナビゲーション情報記憶手段で予め保持された道路上の標識情報の中から検索し、存在しない場合は、前記撮像装置で取得した前記道路標識の画像を前記標識情報記憶手段に保持することを特徴とする車載装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載装置であって、
前記制御装置は少なくとも、前記位置情報取得手段から得た前記自車両の前記現在位置の情報に対応する前記標識情報が、前記カーナビゲーション用情報記憶手段に保持された道路上の標識情報に、または、前記標識情報記憶手段に保持された道路標識の情報のどちらかに存在し、前記撮像装置で取得した画像から前記道路標識を抽出できない場合、前記保持された前記標識情報を前記表示装置に出力することを特徴とする車載装置。
【請求項４】
自車両の周辺を撮像する車載の撮像装置で撮像した道路標識を含む情報をドライバが視認可能な表示装置に表示する車載装置において、
前記撮像装置で撮像した画像から前記道路標識を抽出する標識抽出手段と、
カーナビゲーションで用いられる位置情報に対応する道路上の標識情報を予め保持するカーナビゲーション用情報記憶手段と、
前記自車両の現在位置を取得する位置情報取得手段と、
現在時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、
前記撮像装置で取得した前記道路標識の画像を保持する標識情報記憶手段と、
経路案内時に前記カーナビゲーション用情報記憶手段に保持された前記標識情報の使用を判断する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記撮像装置で取得した画像から前記道路標識を抽出した場合、前記表示装置に出力すると共に、前記道路上の前記標識情報と、前記位置情報取得手段より取得した前記位置情報と、前記時刻情報取得手段から取得した前記現在時刻情報と、を関連付けて前記標識情報記憶手段に保持することを特徴とする車載装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車載装置であって、
前記制御装置は、前記位置情報取得手段から得た前記自車両の位置情報に対応する前記標識情報が前記カーナビゲーション用情報記憶手段と前記標識情報記憶手段との両方に存在し、前記撮像装置で取得した画像から前記道路標識を抽出できない場合、前記保持された前記標識情報のうち関連付けて保持された前記時間情報を比較し、新しい時間情報と関連付けたれた前記標識情報を前記表示装置に出力するとことを特徴とする車載装置。
【請求項６】
請求項１、請求項２または請求項４のいずれかに記載の車載装置であって、
ドライバからの入力を受け付ける入力手段と、
前記ドライバから入力された非表示設定を記憶するドライバ規定情報記憶手段と、を有し、
前記制御手段は、前記標識情報の表示中に前記入力手段を用いたドライバからの非表示設定を受け付けた場合は、前記表示設定を前記ドライバ規定情報記憶手段に記憶することを特徴とする車載装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車載装置であって、
前記制御手段は、前記標識情報の表示に際し前記ドライバ規定情報記憶手段に記憶されたドライバ規定情報を参照し、該当する標識情報の場合は非表示とすることを特徴とする車載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００７−１８３７６４（Ｐ２００７−１８３７６４Ａ）
【公開日】平成１９年７月１９日（２００７．７．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−９０６（Ｐ２００６−９０６）
【出願日】平成１８年１月５日（２００６．１．５）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年７月１９日（２００７．７．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月５日（２００６．１．５）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
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