運転評価装置、及び運転評価方法
【課題】交差点で車両を右左折させる際の運転操作を適切に評価する運転評価装置、及び運転評価方法を提供すること。
【解決手段】交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価装置１０において、車両の走行距離Ｄの推移とステアリングハンドル又は車輪の操舵角θの推移とを検出し記憶させる検出記憶手段２１と、検出記憶手段２１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移と操舵角θの推移とに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する進入地点検出手段２３と、進入地点検出手段２３により検出された進入地点Ｑを考慮して運転操作を評価する運転操作評価手段２５と、を備える。
【解決手段】交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価装置１０において、車両の走行距離Ｄの推移とステアリングハンドル又は車輪の操舵角θの推移とを検出し記憶させる検出記憶手段２１と、検出記憶手段２１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移と操舵角θの推移とに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する進入地点検出手段２３と、進入地点検出手段２３により検出された進入地点Ｑを考慮して運転操作を評価する運転操作評価手段２５と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価装置、及び運転評価方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの電波を受信して、自車両の現在位置を検出する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この運転支援装置は、急ブレーキ等の危険運転状態が発生したか否かを判定させ、危険運転状態が発生したと判定されると自車両の現在位置を危険箇所として記憶させ、自車両が危険箇所に再び接近する際に危険情報を報知させる。危険情報を認知した運転者は、危険箇所の存在を知ることができる。
【特許文献１】特開２００７−１０８９２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、ウインカー操作やブレーキペダル操作等の交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する場合、交差点への進入地点を考慮して運転操作を評価する必要がある。この場合に人工衛星からの電波を利用して進入地点を検出すると、最大で数十ｍの誤差が生じるため、運転操作を適切に評価できない場合も考えられる。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を適切に評価する運転評価装置、及び運転評価方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、第１の発明は、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価装置において、
前記車両の走行距離の推移と、ステアリングハンドル又は車輪の操舵角の推移とを検出し記憶させる検出記憶手段と、
前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する進入地点検出手段と、
前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点を考慮して前記運転操作を評価する運転操作評価手段と、
を備える。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る運転評価装置であって、前記進入地点検出手段は、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて、連続する切り込み操舵時及び切り戻し操舵時に前記操舵角の絶対値が所定角になる一対の走行地点の中間地点を検出し、前記中間地点に基づいて前記交差点への進入地点を検出する。
【０００７】
第３の発明は、第１の発明に係る運転評価装置であって、前記進入地点検出手段は、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて、前記操舵角の絶対値が極大になる走行地点を検出し、前記操舵角の絶対値が極大になる走行地点に基づいて前記交差点への進入地点を検出する。
【０００８】
第４の発明は、第１〜第３のいずれか１つの発明に係る運転評価装置であって、前記進入地点検出手段は、左側通行の交差点で車両が左折された場合、又は右側通行の交差点で車両が右折された場合であって、且つ、前記操舵角の絶対値が最大角の１／３以上になされた場合に、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する。
【０００９】
第５の発明は、第１〜第４のいずれか１つの発明に係る運転評価装置であって、前記運転操作評価手段は、前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点手前の所定区間を車両が通過した通過時間に応じて前記交差点でのブレーキペダル操作を評価する。
【００１０】
第６の発明は、第１〜第４のいずれか１つの発明に係る運転評価装置であって、前記運転操作評価手段は、前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点とウインカー操作時の走行地点との間の相対距離に応じて前記交差点でのウインカー操作を評価する。
【００１１】
第７の発明は、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価方法において、
前記車両の走行距離の推移と、ステアリングハンドル又は車輪の操舵角の推移とを検出し記憶させる第１ステップと、
前記第１ステップにより検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する第２ステップと、
前記第２ステップにより検出された前記進入地点を考慮して前記運転操作を評価する第３ステップと、
を備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を適切に評価する運転評価装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明に係る運転評価装置の構成の第１実施例を示す機能ブロック図である。運転評価装置１０は、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する装置であり、図１に示すように、車両に搭載される運転評価ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０を中心に構成される。運転評価ＥＣＵ２０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークを介して、操舵角センサ３０、車速センサ４０、ウインカースイッチ５０、ディスプレイ６１やスピーカ６３等の出力装置６０、ナビゲーションシステム７０が接続されている。
【００１５】
運転評価ＥＣＵ２０は、マイクロコンピュータによって構成され、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、時間を計測するタイマ、演算等の処理の回数を計測するカウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。この運転評価ＥＣＵ２０は、検出記憶手段２１、進入地点検出手段２３、及び運転操作評価手段２５に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納する。また、この運転評価ＥＣＵ２０は、ＲＯＭ等の記録媒体に格納されたプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。各種手段の詳細については、後述する。
【００１６】
運転評価ＥＣＵ２０は、ユーザによる所定のスイッチ操作に応じて運転評価装置１０を作動させる。そして、運転評価ＥＣＵ２０は、運転評価装置１０が有する各種機能を実現させように、各種車載装置（例えば、ディスプレイ６１やスピーカ６３）を制御する。
【００１７】
操舵角センサ３０は、ステアリングハンドル（以下、「ハンドル」という）や車輪の操舵角θを検出するために用いられる。例えば、操舵角センサ３０は、ステアリングシャフトに圧入されたスリット板とフォトインタラプタとの組合せで構成される。スリット板がハンドルの操舵に応じて回転し、フォトインタラプタの光を遮光することでパルス状の操舵角信号が出力される。この操舵角信号は、運転評価ＥＣＵ２０へ供給される。
【００１８】
車速センサ４０は、走行距離を検出するために用いられる。例えば、車速センサ４０は、車輪と共に回転する歯車状の磁性回転体と、車体側に設置される電圧発生用コイルとを含み構成される。磁性回転体の外周面に等間隔で突設された歯部が電圧発生用コイルの近傍を通過する毎に、電圧発生用コイルに磁束変化が生じ、磁束変化に応じたパルス状の車速信号が出力される。この車速信号は、運転評価ＥＣＵ２０へ供給される。
【００１９】
ウインカースイッチ５０は、運転者によるウインカー操作を検出するために用いられる。運転者によるウインカースイッチ５０の操作に応じて、操作信号が出力され、ウインカーの表示状態が、左折を示す表示状態と、右折を示す表示状態と、オフ状態との間で切り替わる。これにより、運転者の右左折の意思表示がなされる。この操作信号は、運転評価ＥＣＵ２０へ供給される。
【００２０】
ディスプレイ６１やスピーカ６３等の出力装置６０は、運転評価ＥＣＵ２０により評価される評価情報を画像表示や音声案内により運転者等のユーザに伝達するために用いられる。これらの出力装置６０で出力される画像出力（映像出力を含む）や音声出力は、運転評価ＥＣＵ２０により制御される。
【００２１】
ディスプレイ６１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等で構成され、ユーザが見やすい位置、好ましくは、運転者が運転中の視野を大きく変えることなく見ることができるような位置に配置される。例えば、ディスプレイ６１は、インストルメントパネル上面の中央部に配置されてよいし、また、メーター内に配置されてもよい。
【００２２】
スピーカ６３は、一般的な構成であってよく、ユーザが聞きやすい位置、好ましくは、運転者が聞きやすい位置に配置される。例えば、スピーカ６３は、運転席側のサイドドアパネル内に配置されてよいし、また、助手席側のサイドドアパネル内に配置されてもよい。
【００２３】
ナビゲーションシステム７０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機７１によるＧＰＳ衛星からの受信情報と地図データベース内の地図情報とに基づいて、自車両の地図上での位置を認識することができる。
【００２４】
地図データベースは、緯度経度に対応づけて格納されたＨＤＤやＣＤやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体である。地図データベース内の地図情報には、車両が走行する一般道や高速道路に関する情報や、駐車場や店舗等の建物に関する情報が含まれ、特に、交差点やその交差角に関する情報が含まれている。
【００２５】
次に、運転評価ＥＣＵ２０が有する各種手段について図２を参照しながら説明する。
【００２６】
図２は、車両が交差点で左折される際の状況例を模式的に示す上面図である。図２において、Ｒ１は第１道路、Ｒ２は第２道路、Ａは第１道路Ｒ１上の車両である。第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とは、垂直に交差する三叉路であり、第１道路Ｒ１上の車両Ａの前方で、第２道路Ｒ２が二叉に分岐している。なお、各道路Ｒ１、Ｒ２は、左側通行の道路である。
【００２７】
車両Ａの運転者は、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが交差する交差点の手前で、ウインカー操作により外部に対して右左折の意思表示を行ったり、ブレーキペダル操作により車両Ａを安全な速度に減速させたりする。
【００２８】
検出記憶手段２１は、車両Ａの走行距離Ｄの推移と、ハンドル又は車輪の操舵角θの推移とを検出し記憶させる手段である。
【００２９】
ハンドル又は車輪の操舵角θの推移を検出し記憶する場合、例えば、検出記憶手段２１は、操舵角センサ３０から出力される操舵角信号に基づきハンドルの操舵角θ１を所定時間Δｔ毎に検出し、操舵角θ１の推移をＲＡＭ等の記録媒体に記憶させる。
【００３０】
また、ハンドルの操舵角θ１の推移の代わりに、車輪の操舵角θ２の推移を記憶させても良い。ハンドルの操舵角θ１と車輪の操舵角θ２との間には所定の関係があるため、ハンドルの操舵角θ１を検出することで車輪の操舵角θ２が検出される。
【００３１】
走行距離Ｄの推移を検出し記憶させる場合、例えば、検出記憶手段２１は、車速センサ４０から出力される車速信号に基づいて車速Ｖを所定時間Δｔ毎に検出し、この車速Ｖを時間積分して走行距離Ｄを所定時間Δｔ毎に検出し、走行距離Ｄの推移をＲＡＭ等の記録媒体に記憶させる。
【００３２】
進入地点検出手段２３は、検出記憶手段２１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移と、操舵角θの推移とに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する手段である。ここで、交差点への進入地点Ｑは、図２に示すように、第１道路Ｒ１上の車両Ａが第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが交差する交差点で右左折する場合、交差点の第１道路Ｒ１側の端点である。
【００３３】
最初に、進入地点検出記憶手段２３は、例えば、車両Ａが右左折された後（例えば、操舵角θの絶対値が所定角を超え再び所定角を下回った後）、検出記憶手段２１により検出し記憶させた推移のデータを読み出し、走行距離Ｄと操舵角θとの関係を検出する。
【００３４】
図３は、比較的急なハンドル操作が行われる場合における、交差点右左折時の操舵角θ１の絶対値と走行距離Ｄとの関係の一例を示す図である。図４は、比較的緩やかなハンドル操作が行われる場合における、交差点右左折時の操舵角θ１の絶対値と走行距離Ｄとの関係の一例を示す図である。図３、図４において、縦軸はハンドルの操舵角θ１の絶対値、横軸は走行距離Ｄであり、操舵角θ１はハンドルの中立位置（すなわち、車輪の中立位置）を０°とし、反時計回りの回転方向を正、時計回り方向の回転方向を負とし、−６００°〜６００°の範囲で変更可能である。
【００３５】
図３、図４に示すように、ハンドルの操舵角θ１の絶対値は、交差点右左折時に山状に変化する。これは、右左折の前後では、車両Ａを直進走行させるよう、ハンドルが中立位置に操舵され、右左折時では、車両をカーブ走行させるよう、ハンドルが中立位置から離れた位置に操舵されるからである。
【００３６】
次に、進入地点検出手段２３は、操舵角θの絶対値が極大になる走行地点Ｐｏを検出し、走行地点Ｐｏに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する。
【００３７】
図３に示すように、比較的急なハンドル操作が行われる場合、操舵角θ１の絶対値が比較的左右対称な山状に推移する。このため、操舵角θ１の絶対値が極大になる走行地点Ｐｏが、交差点における車両Ａの旋回軌跡の中間地点Ｍと略一致する。したがって、走行地点Ｐｏから車両Ａの旋回軌跡に沿って所定距離α（例えば、α＝３ｍ）だけ手前にオフセットさせた地点を、進入地点Ｑとして検出することができる。
【００３８】
また、進入地点検出手段２３は、連続する切り込み操舵時及び切り戻し操舵時に操舵角θの絶対値が所定角β（例えば、操舵角θがハンドルの操舵角θ１である場合、β＝２００°）になる一対の走行地点Ｐ１、Ｐ２の中間地点Ｐｍを検出し、中間地点Ｐｍに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出してもよい。
【００３９】
図４に示すように、比較的緩やかなハンドル操作が行われる場合、運転者が交差点における車両Ａの旋回軌跡を確認しながらハンドルの操舵角θ１を調節するので、走行地点Ｐｏと中間地点Ｍとが一致しなくなることが考えられる。
【００４０】
そこで、走行地点Ｐｏの代わりに、中間地点Ｐｍに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する。走行地点Ｐ１、Ｐ２の中間地点Ｐｍは、操舵角θ１が右左折の前後で中立位置に戻されるため、旋回軌跡の中間地点Ｍと略一致する。したがって、中間地点Ｐｍから車両Ａの旋回軌跡に沿って所定距離αだけ手前にオフセットさせた地点を、進入地点Ｑとして検出することができる。
【００４１】
所定距離αは、車両Ａが左側通行（右側通行）の交差点で右折（左折）される場合、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に応じて変更されてもよい。これにより、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に応じて交差点における車両Ａの旋回半径が変わる場合に、進入地点Ｑをより正確に検出することができる。ここで、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅の情報は、ナビゲーションシステム７０のＨＤＤやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納されている地図情報から読み出して用いられる。
【００４２】
一方、所定距離αは、車両Ａが左側通行（右側通行）の交差点で左折（右折）される場合、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に関わらず、例えば、３ｍで固定されてもよい。左側通行の交差点で左折される場合、右折される場合とは異なり、図２に示すように、車両Ａが左側に幅寄せされながら左折されるため、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に関わらず交差点における車両Ａの旋回半径が略一定になるからである。なお、右側通行の交差点で右折される場合も、同様に、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に関わらず交差点における車両Ａの旋回半径が略一定になる。
【００４３】
また、所定距離αは、ハンドルが最大限に切り込み操舵された状態での車両Ａの旋回半径（最小回転半径）に応じて変更されてもよい。
【００４４】
更に、所定距離αは、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との交差角に応じて変更されてもよい。これにより、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との交差角に応じて旋回軌跡の中間地点Ｍと進入地点Ｑとの距離が変わる場合に、進入地点Ｑをより正確に検出することができる。ここで、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との交差角の情報は、ナビゲーションシステム７０の地図情報から読み出して用いられる。
【００４５】
運転評価装置１０は、進入地点検出手段２３により、走行距離Ｄに対する操舵角θの推移に基づいて交差点への進入地点Ｑを検出させ、後述の運転操作評価手段２５により、この進入地点Ｑを考慮して交差点での運転操作を評価する。これにより、交差点への進入地点Ｑを正確に検出することができ、交差点での運転操作を適切に評価することができる。
【００４６】
運転操作評価手段２５は、進入地点検出手段２３により検出された進入地点Ｑを考慮して交差点での運転操作を評価する手段である。
【００４７】
例えば、運転操作評価手段２５は、進入地点検出手段２３により検出された進入地点Ｑ手前の所定区間を車両Ａが通過した通過時間に応じて交差点でのブレーキペダル操作を評価する。進入地点Ｑ手前の所定区間は、例えば、進入地点Ｑと、進入地点Ｑから５ｍ離れた地点との間の区間である。ブレーキペダル操作の評価は、例えば、通過時間が２秒未満の場合を不良、２秒以上４秒未満の場合を良、４秒以上１０秒未満の場合を優良、１０秒以上の場合を良とし、３段階評価で行われる。ここで、最も良い評価は優良、最も悪い評価は不良である。なお、車両Ａが通過した通過時間は、検出記憶手段２１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移に基づいて演算される。
【００４８】
また、運転操作評価手段２５は、進入地点検出手段２３により検出された進入地点Ｑとウインカー操作時の走行地点との間の相対距離Ｌに応じて交差点でのウインカー操作を評価する。ウインカー操作の評価は、例えば、相対距離Ｌが２０ｍ未満の場合を不良、２０ｍ以上２５ｍ未満の場合を良、２５ｍ以上３５ｍ未満の場合を優良、３５ｍ以上の場合を良として、３段階評価で行われる。なお、ウインカー操作時の走行地点は、ウインカー操作信号が検出された時刻と、検出記憶手段２１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移とに基づいて演算される。
【００４９】
ここで、運転評価ＥＣＵ２０が実行する処理の一例について図５のフローチャートを参照して説明する。運転評価ＥＣＵ２０は、ユーザによる所定スイッチ操作に応じて、Ｓ１１以降の処理を開始する。
【００５０】
最初に、運転評価ＥＣＵ２０は、検出記憶手段２１により、車両Ａの走行距離Ｄの推移とステアリングハンドル又は車輪の操舵角θの推移とを検出し記憶させる（ステップＳ１１）。
【００５１】
次に、運転評価ＥＣＵ２０は、進入地点検出手段２３により、ステップＳ１１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移と操舵角θの推移とに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する（ステップＳ１２）。具体的には、例えば、検出し記憶させた走行距離Ｄの推移と操舵角θの推移とに基づいて交差点における車両Ａの旋回軌跡の中間地点Ｍを検出させ、中間地点Ｍから所定距離αだけ手前にオフセットさせた地点を進入地点Ｑとして検出させる。
【００５２】
続いて、運転評価ＥＣＵ２０は、運転操作評価手段２５により、ステップ１２により検出された進入地点Ｑを考慮して運転操作の評価をさせる（ステップＳ１３）。具体的には、例えば、進入地点Ｑ手前の所定区間を車両Ａが通過した通過時間に応じて交差点でのブレーキペダル操作を評価させる。
【００５３】
最後に、運転評価ＥＣＵ２０は、評価の結果を出力装置６０で画像表示や音声案内させ（ステップＳ１４）、今回の処理を終了する。
【実施例２】
【００５４】
図６は、本発明に係る運転評価装置の構成の第２実施例を示す機能ブロック図である。この運転評価装置１００は、第１実施例とは異なり、左側通行（右側通行）の交差点で車両Ａを左折（右折）させる際の運転操作を評価する装置であり、ナビゲーションシステム７０を有さない。以下、各構成について説明するが、第１実施例と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５５】
運転評価ＥＣＵ１２０は、マイクロコンピュータによって構成され、図６に示すように、検出記憶手段２１、進入地点検出手段１２３、及び運転操作評価手段２５に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納する。また、この運転評価ＥＣＵ１２０は、ＲＯＭ等の記録媒体に格納されたプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。各種手段の詳細については、後述する。
【００５６】
進入地点検出手段１２３は、左側通行（右側通行）の交差点で車両Ａが左折（右折）された場合であって、且つ、操舵角θの絶対値が最大角の１／３以上になされた場合に、検出記憶手段２１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移と操舵角θの推移とに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する手段である。
【００５７】
左側通行（右側通行）の交差点で車両Ａが左折（右折）される場合、上述したように、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に関わらず、交差点における車両Ａの旋回半径が略一定になる。ここで、車両Ａが左折されたか右折されたかに関する判定は、例えば、ハンドルの操舵角θ１の正負に基づき行われる。また、左側通行か右側通行かに関する情報は、例えば、あらかじめ運転評価ＥＣＵ１２０に格納され、必要に応じて読み出される。
【００５８】
そして、ハンドルの操舵角θ１が最大角の１／３以上になされる場合、車両Ａの進行方向がある程度以上に変更されている。交差点の交差角は、一般に、見通しの良い９０°に設定されることが多く、この場合、旋回軌跡の中間地点Ｍと進入地点Ｑとの距離が略一定になる。
【００５９】
したがって、左側通行（右側通行）の交差点で車両Ａが左折（右折）される場合であって、且つ、操舵角θが最大角の１／３以上になされる場合、所定距離αを固定して、交差点への進入地点Ｑを正確に検出することができる。また、所定距離αを補正するためのナビゲーションシステム７０が不要なので、運転評価装置１００を安価に製造することができる。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る運転評価装置の構成の第１実施例を示す機能ブロック図である。
【図２】車両が交差点で右左折される際の状況例を模式的に示す上面図である。
【図３】比較的急なハンドル操作が行われる場合における、交差点右左折時の操舵角θ１の絶対値と走行距離Ｄとの関係の一例を示す図である。
【図４】比較的緩やかなハンドル操作が行われる場合における、交差点右左折時の操舵角θ１の絶対値と走行距離Ｄとの関係の一例を示す図である。
【図５】本発明に係る運転評価方法の第１実施例を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る運転評価装置の構成の第２実施例を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０、１００ 運転評価装置
２０、１２０ 運転評価ＥＣＵ
２１ 検出記憶手段
２３、１２３ 進入地点検出手段
２５ 運転操作評価手段
３０ 操舵角センサ
４０ 車速センサ
５０ ウインカースイッチ
６０ 出力装置
７０ ナビゲーションシステム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価装置、及び運転評価方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの電波を受信して、自車両の現在位置を検出する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この運転支援装置は、急ブレーキ等の危険運転状態が発生したか否かを判定させ、危険運転状態が発生したと判定されると自車両の現在位置を危険箇所として記憶させ、自車両が危険箇所に再び接近する際に危険情報を報知させる。危険情報を認知した運転者は、危険箇所の存在を知ることができる。
【特許文献１】特開２００７−１０８９２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、ウインカー操作やブレーキペダル操作等の交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する場合、交差点への進入地点を考慮して運転操作を評価する必要がある。この場合に人工衛星からの電波を利用して進入地点を検出すると、最大で数十ｍの誤差が生じるため、運転操作を適切に評価できない場合も考えられる。
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を適切に評価する運転評価装置、及び運転評価方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、第１の発明は、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価装置において、
前記車両の走行距離の推移と、ステアリングハンドル又は車輪の操舵角の推移とを検出し記憶させる検出記憶手段と、
前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する進入地点検出手段と、
前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点を考慮して前記運転操作を評価する運転操作評価手段と、
を備える。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る運転評価装置であって、前記進入地点検出手段は、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて、連続する切り込み操舵時及び切り戻し操舵時に前記操舵角の絶対値が所定角になる一対の走行地点の中間地点を検出し、前記中間地点に基づいて前記交差点への進入地点を検出する。
【０００７】
第３の発明は、第１の発明に係る運転評価装置であって、前記進入地点検出手段は、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて、前記操舵角の絶対値が極大になる走行地点を検出し、前記操舵角の絶対値が極大になる走行地点に基づいて前記交差点への進入地点を検出する。
【０００８】
第４の発明は、第１〜第３のいずれか１つの発明に係る運転評価装置であって、前記進入地点検出手段は、左側通行の交差点で車両が左折された場合、又は右側通行の交差点で車両が右折された場合であって、且つ、前記操舵角の絶対値が最大角の１／３以上になされた場合に、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する。
【０００９】
第５の発明は、第１〜第４のいずれか１つの発明に係る運転評価装置であって、前記運転操作評価手段は、前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点手前の所定区間を車両が通過した通過時間に応じて前記交差点でのブレーキペダル操作を評価する。
【００１０】
第６の発明は、第１〜第４のいずれか１つの発明に係る運転評価装置であって、前記運転操作評価手段は、前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点とウインカー操作時の走行地点との間の相対距離に応じて前記交差点でのウインカー操作を評価する。
【００１１】
第７の発明は、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価方法において、
前記車両の走行距離の推移と、ステアリングハンドル又は車輪の操舵角の推移とを検出し記憶させる第１ステップと、
前記第１ステップにより検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する第２ステップと、
前記第２ステップにより検出された前記進入地点を考慮して前記運転操作を評価する第３ステップと、
を備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を適切に評価する運転評価装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明に係る運転評価装置の構成の第１実施例を示す機能ブロック図である。運転評価装置１０は、交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する装置であり、図１に示すように、車両に搭載される運転評価ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０を中心に構成される。運転評価ＥＣＵ２０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークを介して、操舵角センサ３０、車速センサ４０、ウインカースイッチ５０、ディスプレイ６１やスピーカ６３等の出力装置６０、ナビゲーションシステム７０が接続されている。
【００１５】
運転評価ＥＣＵ２０は、マイクロコンピュータによって構成され、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、時間を計測するタイマ、演算等の処理の回数を計測するカウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。この運転評価ＥＣＵ２０は、検出記憶手段２１、進入地点検出手段２３、及び運転操作評価手段２５に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納する。また、この運転評価ＥＣＵ２０は、ＲＯＭ等の記録媒体に格納されたプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。各種手段の詳細については、後述する。
【００１６】
運転評価ＥＣＵ２０は、ユーザによる所定のスイッチ操作に応じて運転評価装置１０を作動させる。そして、運転評価ＥＣＵ２０は、運転評価装置１０が有する各種機能を実現させように、各種車載装置（例えば、ディスプレイ６１やスピーカ６３）を制御する。
【００１７】
操舵角センサ３０は、ステアリングハンドル（以下、「ハンドル」という）や車輪の操舵角θを検出するために用いられる。例えば、操舵角センサ３０は、ステアリングシャフトに圧入されたスリット板とフォトインタラプタとの組合せで構成される。スリット板がハンドルの操舵に応じて回転し、フォトインタラプタの光を遮光することでパルス状の操舵角信号が出力される。この操舵角信号は、運転評価ＥＣＵ２０へ供給される。
【００１８】
車速センサ４０は、走行距離を検出するために用いられる。例えば、車速センサ４０は、車輪と共に回転する歯車状の磁性回転体と、車体側に設置される電圧発生用コイルとを含み構成される。磁性回転体の外周面に等間隔で突設された歯部が電圧発生用コイルの近傍を通過する毎に、電圧発生用コイルに磁束変化が生じ、磁束変化に応じたパルス状の車速信号が出力される。この車速信号は、運転評価ＥＣＵ２０へ供給される。
【００１９】
ウインカースイッチ５０は、運転者によるウインカー操作を検出するために用いられる。運転者によるウインカースイッチ５０の操作に応じて、操作信号が出力され、ウインカーの表示状態が、左折を示す表示状態と、右折を示す表示状態と、オフ状態との間で切り替わる。これにより、運転者の右左折の意思表示がなされる。この操作信号は、運転評価ＥＣＵ２０へ供給される。
【００２０】
ディスプレイ６１やスピーカ６３等の出力装置６０は、運転評価ＥＣＵ２０により評価される評価情報を画像表示や音声案内により運転者等のユーザに伝達するために用いられる。これらの出力装置６０で出力される画像出力（映像出力を含む）や音声出力は、運転評価ＥＣＵ２０により制御される。
【００２１】
ディスプレイ６１は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等で構成され、ユーザが見やすい位置、好ましくは、運転者が運転中の視野を大きく変えることなく見ることができるような位置に配置される。例えば、ディスプレイ６１は、インストルメントパネル上面の中央部に配置されてよいし、また、メーター内に配置されてもよい。
【００２２】
スピーカ６３は、一般的な構成であってよく、ユーザが聞きやすい位置、好ましくは、運転者が聞きやすい位置に配置される。例えば、スピーカ６３は、運転席側のサイドドアパネル内に配置されてよいし、また、助手席側のサイドドアパネル内に配置されてもよい。
【００２３】
ナビゲーションシステム７０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機７１によるＧＰＳ衛星からの受信情報と地図データベース内の地図情報とに基づいて、自車両の地図上での位置を認識することができる。
【００２４】
地図データベースは、緯度経度に対応づけて格納されたＨＤＤやＣＤやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体である。地図データベース内の地図情報には、車両が走行する一般道や高速道路に関する情報や、駐車場や店舗等の建物に関する情報が含まれ、特に、交差点やその交差角に関する情報が含まれている。
【００２５】
次に、運転評価ＥＣＵ２０が有する各種手段について図２を参照しながら説明する。
【００２６】
図２は、車両が交差点で左折される際の状況例を模式的に示す上面図である。図２において、Ｒ１は第１道路、Ｒ２は第２道路、Ａは第１道路Ｒ１上の車両である。第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とは、垂直に交差する三叉路であり、第１道路Ｒ１上の車両Ａの前方で、第２道路Ｒ２が二叉に分岐している。なお、各道路Ｒ１、Ｒ２は、左側通行の道路である。
【００２７】
車両Ａの運転者は、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが交差する交差点の手前で、ウインカー操作により外部に対して右左折の意思表示を行ったり、ブレーキペダル操作により車両Ａを安全な速度に減速させたりする。
【００２８】
検出記憶手段２１は、車両Ａの走行距離Ｄの推移と、ハンドル又は車輪の操舵角θの推移とを検出し記憶させる手段である。
【００２９】
ハンドル又は車輪の操舵角θの推移を検出し記憶する場合、例えば、検出記憶手段２１は、操舵角センサ３０から出力される操舵角信号に基づきハンドルの操舵角θ１を所定時間Δｔ毎に検出し、操舵角θ１の推移をＲＡＭ等の記録媒体に記憶させる。
【００３０】
また、ハンドルの操舵角θ１の推移の代わりに、車輪の操舵角θ２の推移を記憶させても良い。ハンドルの操舵角θ１と車輪の操舵角θ２との間には所定の関係があるため、ハンドルの操舵角θ１を検出することで車輪の操舵角θ２が検出される。
【００３１】
走行距離Ｄの推移を検出し記憶させる場合、例えば、検出記憶手段２１は、車速センサ４０から出力される車速信号に基づいて車速Ｖを所定時間Δｔ毎に検出し、この車速Ｖを時間積分して走行距離Ｄを所定時間Δｔ毎に検出し、走行距離Ｄの推移をＲＡＭ等の記録媒体に記憶させる。
【００３２】
進入地点検出手段２３は、検出記憶手段２１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移と、操舵角θの推移とに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する手段である。ここで、交差点への進入地点Ｑは、図２に示すように、第１道路Ｒ１上の車両Ａが第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが交差する交差点で右左折する場合、交差点の第１道路Ｒ１側の端点である。
【００３３】
最初に、進入地点検出記憶手段２３は、例えば、車両Ａが右左折された後（例えば、操舵角θの絶対値が所定角を超え再び所定角を下回った後）、検出記憶手段２１により検出し記憶させた推移のデータを読み出し、走行距離Ｄと操舵角θとの関係を検出する。
【００３４】
図３は、比較的急なハンドル操作が行われる場合における、交差点右左折時の操舵角θ１の絶対値と走行距離Ｄとの関係の一例を示す図である。図４は、比較的緩やかなハンドル操作が行われる場合における、交差点右左折時の操舵角θ１の絶対値と走行距離Ｄとの関係の一例を示す図である。図３、図４において、縦軸はハンドルの操舵角θ１の絶対値、横軸は走行距離Ｄであり、操舵角θ１はハンドルの中立位置（すなわち、車輪の中立位置）を０°とし、反時計回りの回転方向を正、時計回り方向の回転方向を負とし、−６００°〜６００°の範囲で変更可能である。
【００３５】
図３、図４に示すように、ハンドルの操舵角θ１の絶対値は、交差点右左折時に山状に変化する。これは、右左折の前後では、車両Ａを直進走行させるよう、ハンドルが中立位置に操舵され、右左折時では、車両をカーブ走行させるよう、ハンドルが中立位置から離れた位置に操舵されるからである。
【００３６】
次に、進入地点検出手段２３は、操舵角θの絶対値が極大になる走行地点Ｐｏを検出し、走行地点Ｐｏに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する。
【００３７】
図３に示すように、比較的急なハンドル操作が行われる場合、操舵角θ１の絶対値が比較的左右対称な山状に推移する。このため、操舵角θ１の絶対値が極大になる走行地点Ｐｏが、交差点における車両Ａの旋回軌跡の中間地点Ｍと略一致する。したがって、走行地点Ｐｏから車両Ａの旋回軌跡に沿って所定距離α（例えば、α＝３ｍ）だけ手前にオフセットさせた地点を、進入地点Ｑとして検出することができる。
【００３８】
また、進入地点検出手段２３は、連続する切り込み操舵時及び切り戻し操舵時に操舵角θの絶対値が所定角β（例えば、操舵角θがハンドルの操舵角θ１である場合、β＝２００°）になる一対の走行地点Ｐ１、Ｐ２の中間地点Ｐｍを検出し、中間地点Ｐｍに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出してもよい。
【００３９】
図４に示すように、比較的緩やかなハンドル操作が行われる場合、運転者が交差点における車両Ａの旋回軌跡を確認しながらハンドルの操舵角θ１を調節するので、走行地点Ｐｏと中間地点Ｍとが一致しなくなることが考えられる。
【００４０】
そこで、走行地点Ｐｏの代わりに、中間地点Ｐｍに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する。走行地点Ｐ１、Ｐ２の中間地点Ｐｍは、操舵角θ１が右左折の前後で中立位置に戻されるため、旋回軌跡の中間地点Ｍと略一致する。したがって、中間地点Ｐｍから車両Ａの旋回軌跡に沿って所定距離αだけ手前にオフセットさせた地点を、進入地点Ｑとして検出することができる。
【００４１】
所定距離αは、車両Ａが左側通行（右側通行）の交差点で右折（左折）される場合、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に応じて変更されてもよい。これにより、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に応じて交差点における車両Ａの旋回半径が変わる場合に、進入地点Ｑをより正確に検出することができる。ここで、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅の情報は、ナビゲーションシステム７０のＨＤＤやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納されている地図情報から読み出して用いられる。
【００４２】
一方、所定距離αは、車両Ａが左側通行（右側通行）の交差点で左折（右折）される場合、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に関わらず、例えば、３ｍで固定されてもよい。左側通行の交差点で左折される場合、右折される場合とは異なり、図２に示すように、車両Ａが左側に幅寄せされながら左折されるため、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に関わらず交差点における車両Ａの旋回半径が略一定になるからである。なお、右側通行の交差点で右折される場合も、同様に、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に関わらず交差点における車両Ａの旋回半径が略一定になる。
【００４３】
また、所定距離αは、ハンドルが最大限に切り込み操舵された状態での車両Ａの旋回半径（最小回転半径）に応じて変更されてもよい。
【００４４】
更に、所定距離αは、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との交差角に応じて変更されてもよい。これにより、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との交差角に応じて旋回軌跡の中間地点Ｍと進入地点Ｑとの距離が変わる場合に、進入地点Ｑをより正確に検出することができる。ここで、第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との交差角の情報は、ナビゲーションシステム７０の地図情報から読み出して用いられる。
【００４５】
運転評価装置１０は、進入地点検出手段２３により、走行距離Ｄに対する操舵角θの推移に基づいて交差点への進入地点Ｑを検出させ、後述の運転操作評価手段２５により、この進入地点Ｑを考慮して交差点での運転操作を評価する。これにより、交差点への進入地点Ｑを正確に検出することができ、交差点での運転操作を適切に評価することができる。
【００４６】
運転操作評価手段２５は、進入地点検出手段２３により検出された進入地点Ｑを考慮して交差点での運転操作を評価する手段である。
【００４７】
例えば、運転操作評価手段２５は、進入地点検出手段２３により検出された進入地点Ｑ手前の所定区間を車両Ａが通過した通過時間に応じて交差点でのブレーキペダル操作を評価する。進入地点Ｑ手前の所定区間は、例えば、進入地点Ｑと、進入地点Ｑから５ｍ離れた地点との間の区間である。ブレーキペダル操作の評価は、例えば、通過時間が２秒未満の場合を不良、２秒以上４秒未満の場合を良、４秒以上１０秒未満の場合を優良、１０秒以上の場合を良とし、３段階評価で行われる。ここで、最も良い評価は優良、最も悪い評価は不良である。なお、車両Ａが通過した通過時間は、検出記憶手段２１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移に基づいて演算される。
【００４８】
また、運転操作評価手段２５は、進入地点検出手段２３により検出された進入地点Ｑとウインカー操作時の走行地点との間の相対距離Ｌに応じて交差点でのウインカー操作を評価する。ウインカー操作の評価は、例えば、相対距離Ｌが２０ｍ未満の場合を不良、２０ｍ以上２５ｍ未満の場合を良、２５ｍ以上３５ｍ未満の場合を優良、３５ｍ以上の場合を良として、３段階評価で行われる。なお、ウインカー操作時の走行地点は、ウインカー操作信号が検出された時刻と、検出記憶手段２１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移とに基づいて演算される。
【００４９】
ここで、運転評価ＥＣＵ２０が実行する処理の一例について図５のフローチャートを参照して説明する。運転評価ＥＣＵ２０は、ユーザによる所定スイッチ操作に応じて、Ｓ１１以降の処理を開始する。
【００５０】
最初に、運転評価ＥＣＵ２０は、検出記憶手段２１により、車両Ａの走行距離Ｄの推移とステアリングハンドル又は車輪の操舵角θの推移とを検出し記憶させる（ステップＳ１１）。
【００５１】
次に、運転評価ＥＣＵ２０は、進入地点検出手段２３により、ステップＳ１１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移と操舵角θの推移とに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する（ステップＳ１２）。具体的には、例えば、検出し記憶させた走行距離Ｄの推移と操舵角θの推移とに基づいて交差点における車両Ａの旋回軌跡の中間地点Ｍを検出させ、中間地点Ｍから所定距離αだけ手前にオフセットさせた地点を進入地点Ｑとして検出させる。
【００５２】
続いて、運転評価ＥＣＵ２０は、運転操作評価手段２５により、ステップ１２により検出された進入地点Ｑを考慮して運転操作の評価をさせる（ステップＳ１３）。具体的には、例えば、進入地点Ｑ手前の所定区間を車両Ａが通過した通過時間に応じて交差点でのブレーキペダル操作を評価させる。
【００５３】
最後に、運転評価ＥＣＵ２０は、評価の結果を出力装置６０で画像表示や音声案内させ（ステップＳ１４）、今回の処理を終了する。
【実施例２】
【００５４】
図６は、本発明に係る運転評価装置の構成の第２実施例を示す機能ブロック図である。この運転評価装置１００は、第１実施例とは異なり、左側通行（右側通行）の交差点で車両Ａを左折（右折）させる際の運転操作を評価する装置であり、ナビゲーションシステム７０を有さない。以下、各構成について説明するが、第１実施例と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５５】
運転評価ＥＣＵ１２０は、マイクロコンピュータによって構成され、図６に示すように、検出記憶手段２１、進入地点検出手段１２３、及び運転操作評価手段２５に対応するプログラムをＲＯＭ等の記録媒体に格納する。また、この運転評価ＥＣＵ１２０は、ＲＯＭ等の記録媒体に格納されたプログラムの処理をＣＰＵに実行させて各種手段を実現する。各種手段の詳細については、後述する。
【００５６】
進入地点検出手段１２３は、左側通行（右側通行）の交差点で車両Ａが左折（右折）された場合であって、且つ、操舵角θの絶対値が最大角の１／３以上になされた場合に、検出記憶手段２１により検出し記憶させた走行距離Ｄの推移と操舵角θの推移とに基づいて交差点への進入地点Ｑを検出する手段である。
【００５７】
左側通行（右側通行）の交差点で車両Ａが左折（右折）される場合、上述したように、第１道路Ｒ１及び第２道路Ｒ２の道幅に関わらず、交差点における車両Ａの旋回半径が略一定になる。ここで、車両Ａが左折されたか右折されたかに関する判定は、例えば、ハンドルの操舵角θ１の正負に基づき行われる。また、左側通行か右側通行かに関する情報は、例えば、あらかじめ運転評価ＥＣＵ１２０に格納され、必要に応じて読み出される。
【００５８】
そして、ハンドルの操舵角θ１が最大角の１／３以上になされる場合、車両Ａの進行方向がある程度以上に変更されている。交差点の交差角は、一般に、見通しの良い９０°に設定されることが多く、この場合、旋回軌跡の中間地点Ｍと進入地点Ｑとの距離が略一定になる。
【００５９】
したがって、左側通行（右側通行）の交差点で車両Ａが左折（右折）される場合であって、且つ、操舵角θが最大角の１／３以上になされる場合、所定距離αを固定して、交差点への進入地点Ｑを正確に検出することができる。また、所定距離αを補正するためのナビゲーションシステム７０が不要なので、運転評価装置１００を安価に製造することができる。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る運転評価装置の構成の第１実施例を示す機能ブロック図である。
【図２】車両が交差点で右左折される際の状況例を模式的に示す上面図である。
【図３】比較的急なハンドル操作が行われる場合における、交差点右左折時の操舵角θ１の絶対値と走行距離Ｄとの関係の一例を示す図である。
【図４】比較的緩やかなハンドル操作が行われる場合における、交差点右左折時の操舵角θ１の絶対値と走行距離Ｄとの関係の一例を示す図である。
【図５】本発明に係る運転評価方法の第１実施例を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る運転評価装置の構成の第２実施例を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０、１００ 運転評価装置
２０、１２０ 運転評価ＥＣＵ
２１ 検出記憶手段
２３、１２３ 進入地点検出手段
２５ 運転操作評価手段
３０ 操舵角センサ
４０ 車速センサ
５０ ウインカースイッチ
６０ 出力装置
７０ ナビゲーションシステム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価装置において、
前記車両の走行距離の推移と、ステアリングハンドル又は車輪の操舵角の推移とを検出し記憶させる検出記憶手段と、
前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する進入地点検出手段と、
前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点を考慮して前記運転操作を評価する運転操作評価手段と、
を備える運転評価装置。
【請求項２】
前記進入地点検出手段は、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて、連続する切り込み操舵時及び切り戻し操舵時に前記操舵角の絶対値が所定角になる一対の走行地点の中間地点を検出し、前記中間地点に基づいて前記交差点への進入地点を検出する請求項１記載の運転評価装置。
【請求項３】
前記進入地点検出手段は、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて、前記操舵角の絶対値が極大になる走行地点を検出し、前記操舵角の絶対値が極大になる走行地点に基づいて前記交差点への進入地点を検出する請求項１記載の運転評価装置。
【請求項４】
前記進入地点検出手段は、左側通行の交差点で車両が左折された場合、又は右側通行の交差点で車両が右折された場合であって、且つ、前記操舵角の絶対値が最大角の１／３以上になされた場合に、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する請求項１〜３いずれか一項記載の運転評価装置。
【請求項５】
前記運転操作評価手段は、前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点手前の所定区間を車両が通過した通過時間に応じて前記交差点でのブレーキペダル操作を評価する請求項１〜４いずれか一項記載の運転評価装置。
【請求項６】
前記運転操作評価手段は、前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点とウインカー操作時の走行地点との間の相対距離に応じて前記交差点でのウインカー操作を評価する請求項１〜４いずれか一項記載の運転評価装置。
【請求項７】
交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価方法において、
前記車両の走行距離の推移と、ステアリングハンドル又は車輪の操舵角の推移とを検出し記憶させる第１ステップと、
前記第１ステップにより検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する第２ステップと、
前記第２ステップにより検出された前記進入地点を考慮して前記運転操作を評価する第３ステップと、
を備える運転評価方法。
【請求項１】
交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価装置において、
前記車両の走行距離の推移と、ステアリングハンドル又は車輪の操舵角の推移とを検出し記憶させる検出記憶手段と、
前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する進入地点検出手段と、
前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点を考慮して前記運転操作を評価する運転操作評価手段と、
を備える運転評価装置。
【請求項２】
前記進入地点検出手段は、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて、連続する切り込み操舵時及び切り戻し操舵時に前記操舵角の絶対値が所定角になる一対の走行地点の中間地点を検出し、前記中間地点に基づいて前記交差点への進入地点を検出する請求項１記載の運転評価装置。
【請求項３】
前記進入地点検出手段は、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて、前記操舵角の絶対値が極大になる走行地点を検出し、前記操舵角の絶対値が極大になる走行地点に基づいて前記交差点への進入地点を検出する請求項１記載の運転評価装置。
【請求項４】
前記進入地点検出手段は、左側通行の交差点で車両が左折された場合、又は右側通行の交差点で車両が右折された場合であって、且つ、前記操舵角の絶対値が最大角の１／３以上になされた場合に、前記検出記憶手段により検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する請求項１〜３いずれか一項記載の運転評価装置。
【請求項５】
前記運転操作評価手段は、前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点手前の所定区間を車両が通過した通過時間に応じて前記交差点でのブレーキペダル操作を評価する請求項１〜４いずれか一項記載の運転評価装置。
【請求項６】
前記運転操作評価手段は、前記進入地点検出手段により検出された前記進入地点とウインカー操作時の走行地点との間の相対距離に応じて前記交差点でのウインカー操作を評価する請求項１〜４いずれか一項記載の運転評価装置。
【請求項７】
交差点で車両を右左折させる際の運転操作を評価する運転評価方法において、
前記車両の走行距離の推移と、ステアリングハンドル又は車輪の操舵角の推移とを検出し記憶させる第１ステップと、
前記第１ステップにより検出し記憶させた前記走行距離の推移と前記操舵角の推移とに基づいて前記交差点への進入地点を検出する第２ステップと、
前記第２ステップにより検出された前記進入地点を考慮して前記運転操作を評価する第３ステップと、
を備える運転評価方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−２５１８６１（Ｐ２００９−２５１８６１Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９８０２０（Ｐ２００８−９８０２０）
【出願日】平成２０年４月４日（２００８．４．４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００３６０９）株式会社豊田中央研究所 (4,200)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月４日（２００８．４．４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００３６０９）株式会社豊田中央研究所 (4,200)
【Ｆターム（参考）】
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