駅ホーム監視システム
【課題】人と人の重なりなどホーム上における事情を考慮せずに高精度の監視を行う。
【解決手段】撮像を行って画像情報を得る複数の赤外画像式撮像装置である撮像装置１−１〜１−ｎと、前記撮像装置１−１〜１−ｎを駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させるカメラ移動装置３−１〜３−ｎと、前記撮像装置１−１〜１−ｎから得られる画像情報を処理して列車の軌道に人の有無を検出する画像処理装置２とを具備する。カメラ移動装置３−１〜３−ｎは、列車が通過する軌道上の位置から、列車の通過を妨げない位置までの間において移動させる。
【解決手段】撮像を行って画像情報を得る複数の赤外画像式撮像装置である撮像装置１−１〜１−ｎと、前記撮像装置１−１〜１−ｎを駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させるカメラ移動装置３−１〜３−ｎと、前記撮像装置１−１〜１−ｎから得られる画像情報を処理して列車の軌道に人の有無を検出する画像処理装置２とを具備する。カメラ移動装置３−１〜３−ｎは、列車が通過する軌道上の位置から、列車の通過を妨げない位置までの間において移動させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駅のホームから列車の軌道へ人が落下したような場合や軌道内へ侵入があった場合に、適切な検出を可能とする駅ホーム監視システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、駅のホームからの落下者を検出する場合には、近くの駅員や乗客による目視が主であり、落下者の通報から列車の停止ボタンの操作までが必ずしもスムーズに行われなかった。
【０００３】
上記に対し、監視カメラを用いた監視システムとしては特許文献１に記載されたものがあり、監視カメラと画像処理によって人の行動監視を行うものであった。このシステムでは、行動監視を行うためにホームの天井などに固定されたカメラによって映像を取得するものであり、死角ができないような位置にカメラを設置するものの、人と人の重なりによる死角については避けようがなく、十分なものではなかった。
【特許文献１】特開２００４−５８７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、軌道内へ人が落下或いは侵入した場合に適切なる検出を可能とすることであり、人と人の重なりなどホーム上における出来事に拘わりなく精度の高い監視を行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る駅ホーム監視システムは、画像情報を得る撮像装置と、前記撮像装置を駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させるカメラ移動装置と、前記撮像装置から得られる画像情報を処理して列車の軌道に人の有無を検出する画像処理手段とを具備することを特徴とする。
【０００６】
本発明に係る駅ホーム監視システムでは、撮像装置が、赤外画像式撮像装置であることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る駅ホーム監視システムは、軌道上において列車の到来を検出するシステムから得られる列車到来情報に基づいて、撮像装置を撮像位置と退避位置との間において移動させることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る駅ホーム監視システムでは、カメラ移動装置は、列車が通過する軌道上の位置から、列車の通過を妨げない位置までの間において移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る駅ホーム監視システムは、カメラ移動装置により撮像装置を駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させることにより、軌道部分などを撮像位置とすることができ、ホームにおける人や障害物の影響を受けずに少ない台数の撮像装置により適切な監視が可能となる効果を奏する。また、撮像装置が、赤外画像式撮像装置であることにより、昼間であるか夕方であるかなどの時刻、日陰であるか日向であるかなどの日射環境に左右されにくく、適切な監視が可能となる効果を奏する。更に、軌道上において列車の到来を検出するシステムから得られる列車到来情報に基づいて、撮像装置を移動させるので、列車が撮像装置の撮像位置へ到る寸前まで撮像を行って監視することができ、監視体制の強化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明に係る駅ホーム監視システムは、撮像を行って画像情報を得る複数の撮像装置を備え、撮像装置を駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させるようにすることにより、人と人の重なりなどホーム上における事情を考慮せずに精度の高い監視を行うという目的を達成したものである。
【実施例１】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明に係る駅ホーム監視システムの実施例を説明する。各図において、同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図１には、駅ホーム監視システムの実施例ブロック図が示されている。このシステムにおいては、撮像装置１−１〜１−ｎが備えられ、撮像装置１−１〜１−ｎの出力は画像処理装置２へ送られている。
【００１２】
撮像装置１−１〜１−ｎは、赤外画像式撮像装置であり、近赤外線画像信号を取得するものである。撮像装置１−１〜１−ｎは、カメラ移動装置３−１〜３−ｎに設置されており、カメラ移動装置３−１〜３−ｎは、撮像装置１−１〜１−ｎを駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させるものである。
【００１３】
カメラ移動装置３−１〜３−ｎの構成について図２を用いて説明する。例えば、アーム３１に撮像装置１（１−１〜１−ｎ）が載置されており、アーム３１は図２の矢印Ｘに示されるように摺動筒３２内を摺動し、軌道３３内（撮像位置）と駅ホーム３４の端部から軌道３３へ到る側壁３７の直下部分（退避位置）の間で駆動部３５により移動させられる。
【００１４】
カメラ移動装置３−１〜３−ｎの各駆動部３５は、１つの制御部３６により駆動制御され、アーム３１の摺動により撮像装置１（１−１〜１−ｎ）が撮像位置と退避位置の間で移動させられるものである。制御部３６は、軌道３３上において列車の到来を検出するシステムである列車識別システム４（図１）から得られる列車到来情報に基づいて、撮像装置１（１−１〜１−ｎ）について撮像位置と退避位置との間において移動させる制御信号を各駆動部３５へ与えるものである。
【００１５】
列車識別システム４について説明する。例えば列車の先頭車両における下面部に当該列車に固有の識別情報等を記憶したＩＣタグを設け、図３に示すように軌道３３上の所要位置にアンテナを含む情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・を配置して、到来する列車に設けられたＩＣタグの情報を情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・により読み出し、この情報を情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・から列車識別システム４（図１）へ当該情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・の識別情報と共に送信するように構成されている。列車識別システム４では、当該情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・から送られた情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・の識別情報と列車の識別情報とから、どの列車がどの位置（情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・の位置）を走行しているかを監視し、前後する列車間の距離が近付き過ぎとなったや同一線路内へ対向する列車が侵入する事故を防止するなどの制御を行う。本実施例では、情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・による情報の送信があった場合に、例えばその位置情報を列車到来情報として制御部３６へ与えて上記カメラ移動装置３−１〜３−ｎに対する制御を行う。
【００１６】
図１に示した画像処理装置２は、撮像装置１−１〜１−ｎにそれぞれ対応して検出処理部２１−１〜２１−ｎが設けられると共に、検出処理部２１−１〜２１−ｎによる処理結果を受けて追跡処理を行う追跡処理部２２を備えている。検出処理部２１−１〜２１−ｎは、撮像装置１−１〜１−ｎから得られる近赤外線画像信号による画像情報について画像処理を行って軌道３３内へ落下或いは侵入した人の領域検出を行うものであり、検出した領域候補情報は追跡処理部２２へ送られる。
【００１７】
追跡処理部２２は、検出処理部２１−１〜２１−ｎから送られてくる領域候補情報について、例えば、それぞれの検出処理部２１−１〜２１−ｎ毎に予め記憶してある、領域候補の大きさや形状から大人から子供までの人間に対応するものであるかなどの判定を行い、また、１フレーム毎などの時系列に領域候補の大きさや形状から大人から子供までの人間に対応するものであるかなどの判定を行うことなどによる追跡処理により、最終的に落下或いは侵入した人の有無を検出して、人有りの場合に結果を総合指令所などの上位システム１０へ送る。
【００１８】
上位システム１０には、例えば、列車制御装置２０と駅緊急警報システム３０が接続されており、追跡処理部２２から上位システム１０へ「落下或いは侵入者が有」という情報が与えられると、列車制御装置２０へ緊急停止の指示が送られて列車を緊急停止させ、また、駅緊急警報システム３０へ警報の発報指示が与えられて警報音や警報放送が駅構内に流されるように構成される。
【００１９】
以上の通りに構成された駅ホーム監視システムでは、撮像装置１−１〜１−ｎが駅ホーム３４において、図３に示されるように、例えば７０ｍ（〜５０ｍ）おきに配置されており、この実施例では列車が到来する方向を背にして撮像を行う。上記駅ホーム３４の長さが例えば２００ｍである場合に、３台の撮像装置が配置される。そして、カメラ移動装置３−１〜３−ｎ（ｎ＝３）の制御部３６は、図４に示すフローチャートに従って駆動部３５を制御するので、その動作を説明する。
【００２０】
列車識別システム４（図１）から列車到来情報を受け取り（Ｓ１）、情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・の位置に列車が到来していないことを確認し（Ｓ２）、ＹＥＳとなると、カメラ移動装置３−１〜３−３に対応するそれぞれの駆動部３５へ制御信号を送って全ての撮像装置１−１〜１−３を撮像位置へ送り出す（Ｓ３）。なお、当初は撮像装置１−１〜１−３は、退避位置にあるものとする。この状態が図２（ａ）に示す状態である。斯して、駅ホーム３４上の人の重なりなどにより監視ができ難い状態が生じることなく、適切な監視を行い得ると共に、駅の柱等の構造物による死角を考慮することもなく撮像装置１−１〜１−３を配置する位置を決定できるので、撮像装置の数を削減することができる。
【００２１】
上記ステップＳ３に続いて、先頭の情報読取装置５−１の位置に列車が到来したかを監視し続けて（Ｓ４）、到来を検出すると、カメラ移動装置３−１の駆動部３５を制御して撮像装置１−１を退避位置へ退避させる（Ｓ５）。この状態が図２（ｂ）に示す状態である。そこで、更に次の情報読取装置５−２の位置に列車が到来したかを監視し続けて（Ｓ６）、到来を検出すると、カメラ移動装置３−２の駆動部３５を制御して撮像装置１−２を退避位置へ退避させる（Ｓ７）。この状態が図２（ｃ）に示す状態である。このとき近付いてくる列車Ｔに対し、撮像装置１−３は図２に示すような位置関係であり、列車が進入する直前までの監視を可能としている。
【００２２】
以下、順次に列車が通過する位置の撮像装置を退避位置へ退避させ、最後の情報読取装置５−３（この例では、３台の情報読取装置を例とする）の位置に列車が到来したかを監視し続けて（Ｓ８）、到来を検出すると、カメラ移動装置３−３の駆動部３５を制御して撮像装置１−３を退避位置へ退避させる（Ｓ９）。この状態が図２（ｄ）に示す状態であり、全ての撮像装置１−１〜１−ｎ（＝３）が退避させられる。なお、ステップＳ９の次にステップＳ１の判定を行うが、これは例えば、最後尾の車両にＩＣタグを設けておき、図示せぬ情報読取装置５−４を駅ホーム３４における撮像装置１−１が設けられている側と反対の端部付近に設け、この情報読取装置５−４による検出が行われた後に列車が駅ホーム３４から去ったものと判定し、ステップＳ１においてＹＥＳへ分岐する手法を採用することができる。
【００２３】
上記の処理により撮像を行っている撮像装置からは検出処理部に対し赤外線画像情報が送られてくるので、当該検出部では、図５に示されるフローチャートに対応する動作を行う。まず、１フレーム分の赤外線画像情報を所定の閾値により２値化し（Ｓ１１）、２値化画像についてフレーム間差分或いは背景差分の少なくとも一方を行う（Ｓ１２）。差分画像についての領域候補検出を行ってラベリングを行い、これらの領域候補情報とラベリング情報とを追跡処理部２２へ送り（Ｓ１３）、１フレーム分の赤外線画像情報に対する処理を終了し、以下近赤外線画像信号対応の画像情報が得られる限りにおいてステップＳ１１からステップＳ１３の処理を繰り返す。
【００２４】
追跡処理部２２では、上記検出部から送られてくる結果に対して、一例として図６に示されるフローチャートに対応する動作を行う。即ち、幾つかの検出処理部により送られてくる領域候補情報について、例えば、それぞれの検出処理部毎に予め記憶してある、領域候補の大きさや形状から大人から子供までの人間に対応するものであるかなどの判定（空間的な解析）を行い（Ｓ２１）、また、幾つかのフレームについて１フレーム毎などの時系列に領域候補の大きさや形状から大人から子供までの人間に対応するものであるかなどの判定（時系列的解析）を行う（Ｓ２２）。空間的解析結果と時系列的判定結果を用いて、所定以上の結果が落下或いは侵入した人が存在することになったかなどを判定し、最終的に落下或いは侵入した人の有無を検出し（Ｓ２３）、人有りの場合に結果を総合指令所などの上位システム１０へ送る（Ｓ２４）。以下、これを繰り返す。このようにして、追跡処理を行うことにより、監視の精度を向上させている。
【００２５】
また、撮像装置１−１〜１−ｎが、赤外画像式撮像装置であることにより、昼間であるか夕方であるかなどの時刻、日陰か日向かなどの日射環境に左右されにくく、適切な監視が可能となるようにしてある。更に、撮像装置１−１〜１−ｎを移動させて軌道３３側から撮像を行うので、駅ホーム３４側へ撮像装置を設置した場合に撮像を行い難い駅ホーム３４の端部における軌道３３内に落下或いは侵入した人を適切に撮像できるものである。尚、上記の構成にあっては、全ての撮像装置１−１〜１−ｎについて移動させるようにしたが、全ての撮像装置１−１〜１−ｎについて移動させることはない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る駅ホーム監視システムの実施例を示すブロック図。
【図２】本発明に係る駅ホーム監視システムに用いられるカメラ移動装置の実施例における構成を示す図。
【図３】本発明に係る駅ホーム監視システムにより撮像装置が移動される経過を示す図。
【図４】本発明に係る駅ホーム監視システムにより撮像装置を移動する制御を示すフローチャート。
【図５】本発明に係る駅ホーム監視システムにおける画像処理装置の動作を説明するフローチャート。
【図６】本発明に係る駅ホーム監視システムにおける画像処理装置の動作を説明するフローチャート。
【符号の説明】
【００２７】
１−１〜１−ｎ 撮像装置
２ 画像処理装置
３−１〜１−ｎ カメラ移動装置
４ 列車識別システム
２０ 列車制御装置
２１−１２１−ｎ 検出処理部
２２ 追跡処理部
３０ 駅緊急警報システム
３１ アーム
３２ 摺動筒
３３ 軌道
３４ 駅ホーム
３５ 駆動部
３６ 制御部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駅のホームから列車の軌道へ人が落下したような場合や軌道内へ侵入があった場合に、適切な検出を可能とする駅ホーム監視システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、駅のホームからの落下者を検出する場合には、近くの駅員や乗客による目視が主であり、落下者の通報から列車の停止ボタンの操作までが必ずしもスムーズに行われなかった。
【０００３】
上記に対し、監視カメラを用いた監視システムとしては特許文献１に記載されたものがあり、監視カメラと画像処理によって人の行動監視を行うものであった。このシステムでは、行動監視を行うためにホームの天井などに固定されたカメラによって映像を取得するものであり、死角ができないような位置にカメラを設置するものの、人と人の重なりによる死角については避けようがなく、十分なものではなかった。
【特許文献１】特開２００４−５８７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、軌道内へ人が落下或いは侵入した場合に適切なる検出を可能とすることであり、人と人の重なりなどホーム上における出来事に拘わりなく精度の高い監視を行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る駅ホーム監視システムは、画像情報を得る撮像装置と、前記撮像装置を駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させるカメラ移動装置と、前記撮像装置から得られる画像情報を処理して列車の軌道に人の有無を検出する画像処理手段とを具備することを特徴とする。
【０００６】
本発明に係る駅ホーム監視システムでは、撮像装置が、赤外画像式撮像装置であることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る駅ホーム監視システムは、軌道上において列車の到来を検出するシステムから得られる列車到来情報に基づいて、撮像装置を撮像位置と退避位置との間において移動させることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る駅ホーム監視システムでは、カメラ移動装置は、列車が通過する軌道上の位置から、列車の通過を妨げない位置までの間において移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る駅ホーム監視システムは、カメラ移動装置により撮像装置を駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させることにより、軌道部分などを撮像位置とすることができ、ホームにおける人や障害物の影響を受けずに少ない台数の撮像装置により適切な監視が可能となる効果を奏する。また、撮像装置が、赤外画像式撮像装置であることにより、昼間であるか夕方であるかなどの時刻、日陰であるか日向であるかなどの日射環境に左右されにくく、適切な監視が可能となる効果を奏する。更に、軌道上において列車の到来を検出するシステムから得られる列車到来情報に基づいて、撮像装置を移動させるので、列車が撮像装置の撮像位置へ到る寸前まで撮像を行って監視することができ、監視体制の強化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明に係る駅ホーム監視システムは、撮像を行って画像情報を得る複数の撮像装置を備え、撮像装置を駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させるようにすることにより、人と人の重なりなどホーム上における事情を考慮せずに精度の高い監視を行うという目的を達成したものである。
【実施例１】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明に係る駅ホーム監視システムの実施例を説明する。各図において、同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図１には、駅ホーム監視システムの実施例ブロック図が示されている。このシステムにおいては、撮像装置１−１〜１−ｎが備えられ、撮像装置１−１〜１−ｎの出力は画像処理装置２へ送られている。
【００１２】
撮像装置１−１〜１−ｎは、赤外画像式撮像装置であり、近赤外線画像信号を取得するものである。撮像装置１−１〜１−ｎは、カメラ移動装置３−１〜３−ｎに設置されており、カメラ移動装置３−１〜３−ｎは、撮像装置１−１〜１−ｎを駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させるものである。
【００１３】
カメラ移動装置３−１〜３−ｎの構成について図２を用いて説明する。例えば、アーム３１に撮像装置１（１−１〜１−ｎ）が載置されており、アーム３１は図２の矢印Ｘに示されるように摺動筒３２内を摺動し、軌道３３内（撮像位置）と駅ホーム３４の端部から軌道３３へ到る側壁３７の直下部分（退避位置）の間で駆動部３５により移動させられる。
【００１４】
カメラ移動装置３−１〜３−ｎの各駆動部３５は、１つの制御部３６により駆動制御され、アーム３１の摺動により撮像装置１（１−１〜１−ｎ）が撮像位置と退避位置の間で移動させられるものである。制御部３６は、軌道３３上において列車の到来を検出するシステムである列車識別システム４（図１）から得られる列車到来情報に基づいて、撮像装置１（１−１〜１−ｎ）について撮像位置と退避位置との間において移動させる制御信号を各駆動部３５へ与えるものである。
【００１５】
列車識別システム４について説明する。例えば列車の先頭車両における下面部に当該列車に固有の識別情報等を記憶したＩＣタグを設け、図３に示すように軌道３３上の所要位置にアンテナを含む情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・を配置して、到来する列車に設けられたＩＣタグの情報を情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・により読み出し、この情報を情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・から列車識別システム４（図１）へ当該情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・の識別情報と共に送信するように構成されている。列車識別システム４では、当該情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・から送られた情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・の識別情報と列車の識別情報とから、どの列車がどの位置（情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・の位置）を走行しているかを監視し、前後する列車間の距離が近付き過ぎとなったや同一線路内へ対向する列車が侵入する事故を防止するなどの制御を行う。本実施例では、情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・による情報の送信があった場合に、例えばその位置情報を列車到来情報として制御部３６へ与えて上記カメラ移動装置３−１〜３−ｎに対する制御を行う。
【００１６】
図１に示した画像処理装置２は、撮像装置１−１〜１−ｎにそれぞれ対応して検出処理部２１−１〜２１−ｎが設けられると共に、検出処理部２１−１〜２１−ｎによる処理結果を受けて追跡処理を行う追跡処理部２２を備えている。検出処理部２１−１〜２１−ｎは、撮像装置１−１〜１−ｎから得られる近赤外線画像信号による画像情報について画像処理を行って軌道３３内へ落下或いは侵入した人の領域検出を行うものであり、検出した領域候補情報は追跡処理部２２へ送られる。
【００１７】
追跡処理部２２は、検出処理部２１−１〜２１−ｎから送られてくる領域候補情報について、例えば、それぞれの検出処理部２１−１〜２１−ｎ毎に予め記憶してある、領域候補の大きさや形状から大人から子供までの人間に対応するものであるかなどの判定を行い、また、１フレーム毎などの時系列に領域候補の大きさや形状から大人から子供までの人間に対応するものであるかなどの判定を行うことなどによる追跡処理により、最終的に落下或いは侵入した人の有無を検出して、人有りの場合に結果を総合指令所などの上位システム１０へ送る。
【００１８】
上位システム１０には、例えば、列車制御装置２０と駅緊急警報システム３０が接続されており、追跡処理部２２から上位システム１０へ「落下或いは侵入者が有」という情報が与えられると、列車制御装置２０へ緊急停止の指示が送られて列車を緊急停止させ、また、駅緊急警報システム３０へ警報の発報指示が与えられて警報音や警報放送が駅構内に流されるように構成される。
【００１９】
以上の通りに構成された駅ホーム監視システムでは、撮像装置１−１〜１−ｎが駅ホーム３４において、図３に示されるように、例えば７０ｍ（〜５０ｍ）おきに配置されており、この実施例では列車が到来する方向を背にして撮像を行う。上記駅ホーム３４の長さが例えば２００ｍである場合に、３台の撮像装置が配置される。そして、カメラ移動装置３−１〜３−ｎ（ｎ＝３）の制御部３６は、図４に示すフローチャートに従って駆動部３５を制御するので、その動作を説明する。
【００２０】
列車識別システム４（図１）から列車到来情報を受け取り（Ｓ１）、情報読取装置５−１、５−２、５−３、・・・の位置に列車が到来していないことを確認し（Ｓ２）、ＹＥＳとなると、カメラ移動装置３−１〜３−３に対応するそれぞれの駆動部３５へ制御信号を送って全ての撮像装置１−１〜１−３を撮像位置へ送り出す（Ｓ３）。なお、当初は撮像装置１−１〜１−３は、退避位置にあるものとする。この状態が図２（ａ）に示す状態である。斯して、駅ホーム３４上の人の重なりなどにより監視ができ難い状態が生じることなく、適切な監視を行い得ると共に、駅の柱等の構造物による死角を考慮することもなく撮像装置１−１〜１−３を配置する位置を決定できるので、撮像装置の数を削減することができる。
【００２１】
上記ステップＳ３に続いて、先頭の情報読取装置５−１の位置に列車が到来したかを監視し続けて（Ｓ４）、到来を検出すると、カメラ移動装置３−１の駆動部３５を制御して撮像装置１−１を退避位置へ退避させる（Ｓ５）。この状態が図２（ｂ）に示す状態である。そこで、更に次の情報読取装置５−２の位置に列車が到来したかを監視し続けて（Ｓ６）、到来を検出すると、カメラ移動装置３−２の駆動部３５を制御して撮像装置１−２を退避位置へ退避させる（Ｓ７）。この状態が図２（ｃ）に示す状態である。このとき近付いてくる列車Ｔに対し、撮像装置１−３は図２に示すような位置関係であり、列車が進入する直前までの監視を可能としている。
【００２２】
以下、順次に列車が通過する位置の撮像装置を退避位置へ退避させ、最後の情報読取装置５−３（この例では、３台の情報読取装置を例とする）の位置に列車が到来したかを監視し続けて（Ｓ８）、到来を検出すると、カメラ移動装置３−３の駆動部３５を制御して撮像装置１−３を退避位置へ退避させる（Ｓ９）。この状態が図２（ｄ）に示す状態であり、全ての撮像装置１−１〜１−ｎ（＝３）が退避させられる。なお、ステップＳ９の次にステップＳ１の判定を行うが、これは例えば、最後尾の車両にＩＣタグを設けておき、図示せぬ情報読取装置５−４を駅ホーム３４における撮像装置１−１が設けられている側と反対の端部付近に設け、この情報読取装置５−４による検出が行われた後に列車が駅ホーム３４から去ったものと判定し、ステップＳ１においてＹＥＳへ分岐する手法を採用することができる。
【００２３】
上記の処理により撮像を行っている撮像装置からは検出処理部に対し赤外線画像情報が送られてくるので、当該検出部では、図５に示されるフローチャートに対応する動作を行う。まず、１フレーム分の赤外線画像情報を所定の閾値により２値化し（Ｓ１１）、２値化画像についてフレーム間差分或いは背景差分の少なくとも一方を行う（Ｓ１２）。差分画像についての領域候補検出を行ってラベリングを行い、これらの領域候補情報とラベリング情報とを追跡処理部２２へ送り（Ｓ１３）、１フレーム分の赤外線画像情報に対する処理を終了し、以下近赤外線画像信号対応の画像情報が得られる限りにおいてステップＳ１１からステップＳ１３の処理を繰り返す。
【００２４】
追跡処理部２２では、上記検出部から送られてくる結果に対して、一例として図６に示されるフローチャートに対応する動作を行う。即ち、幾つかの検出処理部により送られてくる領域候補情報について、例えば、それぞれの検出処理部毎に予め記憶してある、領域候補の大きさや形状から大人から子供までの人間に対応するものであるかなどの判定（空間的な解析）を行い（Ｓ２１）、また、幾つかのフレームについて１フレーム毎などの時系列に領域候補の大きさや形状から大人から子供までの人間に対応するものであるかなどの判定（時系列的解析）を行う（Ｓ２２）。空間的解析結果と時系列的判定結果を用いて、所定以上の結果が落下或いは侵入した人が存在することになったかなどを判定し、最終的に落下或いは侵入した人の有無を検出し（Ｓ２３）、人有りの場合に結果を総合指令所などの上位システム１０へ送る（Ｓ２４）。以下、これを繰り返す。このようにして、追跡処理を行うことにより、監視の精度を向上させている。
【００２５】
また、撮像装置１−１〜１−ｎが、赤外画像式撮像装置であることにより、昼間であるか夕方であるかなどの時刻、日陰か日向かなどの日射環境に左右されにくく、適切な監視が可能となるようにしてある。更に、撮像装置１−１〜１−ｎを移動させて軌道３３側から撮像を行うので、駅ホーム３４側へ撮像装置を設置した場合に撮像を行い難い駅ホーム３４の端部における軌道３３内に落下或いは侵入した人を適切に撮像できるものである。尚、上記の構成にあっては、全ての撮像装置１−１〜１−ｎについて移動させるようにしたが、全ての撮像装置１−１〜１−ｎについて移動させることはない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る駅ホーム監視システムの実施例を示すブロック図。
【図２】本発明に係る駅ホーム監視システムに用いられるカメラ移動装置の実施例における構成を示す図。
【図３】本発明に係る駅ホーム監視システムにより撮像装置が移動される経過を示す図。
【図４】本発明に係る駅ホーム監視システムにより撮像装置を移動する制御を示すフローチャート。
【図５】本発明に係る駅ホーム監視システムにおける画像処理装置の動作を説明するフローチャート。
【図６】本発明に係る駅ホーム監視システムにおける画像処理装置の動作を説明するフローチャート。
【符号の説明】
【００２７】
１−１〜１−ｎ 撮像装置
２ 画像処理装置
３−１〜１−ｎ カメラ移動装置
４ 列車識別システム
２０ 列車制御装置
２１−１２１−ｎ 検出処理部
２２ 追跡処理部
３０ 駅緊急警報システム
３１ アーム
３２ 摺動筒
３３ 軌道
３４ 駅ホーム
３５ 駆動部
３６ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像情報を得る撮像装置と、
前記撮像装置を駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させるカメラ移動装置と、
前記撮像装置から得られる画像情報を処理して列車の軌道に人の有無を検出する画像処理手段と
を具備することを特徴とする駅ホーム監視システム。
【請求項２】
撮像装置は、赤外画像式撮像装置であることを特徴とする請求項１に記載の駅ホーム監視システム。
【請求項３】
軌道上において列車の到来を検出するシステムから得られる列車到来情報に基づいて、撮像装置を撮像位置と退避位置との間において移動させることを特徴とする請求項１または２に記載の駅ホーム監視システム。
【請求項４】
カメラ移動装置は、列車が通過する軌道上の位置から、列車の通過を妨げない位置までの間において移動させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の駅ホーム監視システム。
【請求項１】
画像情報を得る撮像装置と、
前記撮像装置を駅ホーム監視を行う撮像位置と監視を行わない退避位置との間において移動させるカメラ移動装置と、
前記撮像装置から得られる画像情報を処理して列車の軌道に人の有無を検出する画像処理手段と
を具備することを特徴とする駅ホーム監視システム。
【請求項２】
撮像装置は、赤外画像式撮像装置であることを特徴とする請求項１に記載の駅ホーム監視システム。
【請求項３】
軌道上において列車の到来を検出するシステムから得られる列車到来情報に基づいて、撮像装置を撮像位置と退避位置との間において移動させることを特徴とする請求項１または２に記載の駅ホーム監視システム。
【請求項４】
カメラ移動装置は、列車が通過する軌道上の位置から、列車の通過を妨げない位置までの間において移動させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の駅ホーム監視システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−１８６１３６（Ｐ２００７−１８６１３６Ａ）
【公開日】平成１９年７月２６日（２００７．７．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−６７７０（Ｐ２００６−６７７０）
【出願日】平成１８年１月１３日（２００６．１．１３）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年７月２６日（２００７．７．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１月１３日（２００６．１．１３）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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