【課題】 軽量で、強度が大きく、破損や発塵が少なく、且つ電導性を有する吸引体を提供する。
【解決手段】 吸着パッドＸはポーラスカーボン板１を主体に構成され、ポーラスカーボン板１は基台７上に装着されている。ポーラスカーボン板１の表面は対象物を吸着する吸着面２になっており、裏面は吸引面３になっている。空隙５に連通して、吸引口６が形成され、この吸引口６にポンプを接続して、吸引を行う。ポーラスカーボン板１の側端面２０と表面及び裏面の縁部には封孔処理部４が形成され、不通気になっている。封孔処理部４は、熱硬化性樹脂をハケ等で塗布、または布等に染み込ませて塗布し、硬化処理をさせ、コーティングすることにより形成する。また、硬化処理後、700℃以上で炭化処理を行っても良い。 （もっと読む）

【課題】安価でありながら高速かつ正確に、バラ積み状態からの物品の取り出しが可能な物品取り出し装置を提供する。
【解決手段】画像処理部２２の対象物検出部２２ａは、ビデオカメラ１８で撮影された画像を画像処理し、部品を検出する。対象物選定部２２ｂは、複数検出された部品の内、ある規則に従い取り出し対象の部品を選定する。視線方向計算部２２ｃは、選択された部品への視線方向を計算する。対象物位置推定部２２ｄは、選択された部品の画像上でのサイズ情報から高さを含む位置を推定し、次に把持補正量計算部２２ｅが、ロボットによる部品の把持に必要な補正量を計算する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを備えた物品整列システムにおいて、表裏の区別を有する複数の物品を姿勢及び表裏を揃えて整列させるためのシステム構成を、簡素化する。
【解決手段】第１ロボット３０は、第１及び第２表面Ｓ１、Ｓ２のいずれか一方を上向きにした不規則配置で供給された物品Ｗを、物品供給部１２から取り上げて、物品仮置部１４の第１及び第２仮置領域２０、２４の仮置箇所１８、２２に、第１表面Ｓ１を上向きにした第１姿勢の物品Ｗと、第２表面Ｓ２を上向きにした第２姿勢（第１姿勢の鏡像）の物品Ｗとの、二列に振り分けて配置する。第２ロボット３２は、第１姿勢の物品Ｗと第２姿勢の物品Ｗとを物品仮置部１４から取り上げて、互いに反対の第１及び第２方向α、βへ回転させることで、それら物品Ｗを、互いに同一姿勢でそれぞれの第１表面Ｓ１及び第２表面Ｓ２を互いに同一方向に向けた状態（すなわち規則的配置）に整列させる。 （もっと読む）

【課題】地中或いは地表に遺棄された対象物の中から目標の対象物のみを確実に把持でき、落下等の発生が確実に防止できる危険物把持装置を提供する。
【解決手段】対象物Ｗを吸着する真空吸引機構５５のバキュームパッド５８ａ〜５８ｄに対し、第１把持爪２２及び第２把持爪４２の基端側把持爪部２３、４３をバキュームパッド５８ａ〜５８ｄから離れる上方の開放位置に揺動して目標とする対象物Ｗとの接触を確実に回避した状態で目標とする対象物Ｗのみを吸着する。また、把持位置に揺動した第１把持爪２２の基端側把持爪部２３と第２把持爪４２の基端側把持爪部４３によって対象物Ｗを把持すると共に、バキュームパッド５８ａ〜５８ｄと把持位置に揺動した第１把持爪２２及び第２把持爪４２の各先端側把持爪２９、４９によって上下方向から対象物Ｗを把持する。 （もっと読む）

【課題】第１位置において、複数のワークの位置と姿勢がランダムである場合でも、複数のワークを同時または集中して搬送することができ、第２位置において、ワークの向きを整列させることができ、ワークに吸着しにくい箇所があっても、効率よくワークを移載することができるデパレタイズ装置および方法を提供する。
【解決手段】１又は２以上の第１位置２にランダムに位置する複数の同一ワーク１を１又は２以上の第２位置４に移載するデパレタイズ装置１０。第１位置において複数のワークを上方から撮像する撮像装置１２と、撮像した画像から各ワークの上面位置と向きを検出する画像処理装置１４と、ワークの上面を吊り上げ可能に吸着するロボットハンド２０を有する搬送ロボット１６と、搬送ロボットを制御する制御装置１８とを備える。ロボットハンド２０は、その下面に複数のワークを同時に吸着可能でありかつそれぞれ独立に吸着力を制御可能な複数の吸着部２１を有する。 （もっと読む）

【課題】部品との間に位置ずれが生じ、吸引力が低下した場合でも部品を確実に保持することが可能な吸引治具を提供する。
【解決手段】吸引治具１は、下端に開口部２ａを有し、上端に開口部２ａに連通する吸気孔３が設けられた厚肉円筒形状の本体２と、図示しない吸引装置に一端が接続され、他端が吸気孔３に接続された吸気管４と、圧縮されて通気性を失う半独立気泡セルを有し、本体２の開口部２ａ側に取り付けられる円板状の多孔質部材５とを備えており、多孔質部材５の開口部５ｂは開口部２ａと連通して吸引孔５ａを形成している。 （もっと読む）

【課題】種々の重量や形状を有する物品を、塑性変形や破損を起こさせることなく、且つ充分な吸引力によって安定して保持して搬送することが可能な保持搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明の保持搬送装置１は、複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられた吸引ヘッド２と、吸引ヘッド２の吸引室９に連結された負圧供給手段４とを備えている。この負圧供給手段４は、吸引ヘッド２が物品吸着面に物品を当接させて物品を吸引保持する際に、前記物品吸着面のほぼ全領域に前記物品が配置されて大多数の吸引孔から外気を直接吸引しない状態で前記物品をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ、前記物品吸着面に物品が当接していない領域が広く前記物品に当接していない多くの吸引孔から外気を直接吸引する状態でも物品の吸引保持を維持できるような負圧を吸引ヘッド２にもたらすことができるよう広い風量の領域に対して低くフラットな吸込み側静圧特性を有している。 （もっと読む）

【課題】その保持手段の強度を従来と同じ以上の強度に保ちながら、表面が緻密で窪みや孔がないロボットアームを提供すること。
【解決手段】動力源により駆動される移動部と、前記移動部に連結され該移動部と共に駆動される取付台と、繊維強化樹脂材からなる中空管体であって、前記取付台から延伸するとともに、その管面に吸盤が管内と連通するように取り付けられていて管内の吸気により管外の物品を吸着し保持することができる保持手段と、を備えているロボットアームにおいて、前記保持手段は、中空管体に形成された本体部と、該本体部の管体内周面を被覆する下鞘部と、該本体部の管体外周面を被覆する上鞘部とからなり、前記本体部は、カーボン繊維を強化材とした繊維強化樹脂材からなり、前記下鞘部及び上鞘部は、ガラス繊維を強化材とした繊維強化樹脂材からなることを特徴とするロボットアームを提供する。 （もっと読む）

【課題】被搬送物を着脱自在に確実にかつ安定して吸着して保持する保持装置を提供する
こと。
【解決手段】基部に配置されて第１通路１１１Ａを有する継手部１１１と、第２通路１１
３Ａを有し第１通路１１１Ａと第２通路１１３Ａを通じて吸引することで被搬送物Ｄを保
持するノズル先端部１１３と、ノズル先端部１１３と継手部１１１を接続する伸縮自在な
胴体部１１４であり、第２通路１１３Ａと第１通路１１１Ａとを連絡する胴体部１１４と
、ノズル先端部１１３と継手部１１１の間に配置されてノズル先端部１１３を継手部１１
１から離れる方向に沿って付勢するための付勢部材と、基部に対して固定されている受け
部１１６でありノズル先端部１１３が被搬送物Ｄを吸着する時にノズル先端部１１３を付
勢部材１１５の力に抗してノズル先端部１１３の軸方向に移動する際にノズル先端部１１
３を案内する案内孔を有する受け部１１６を備える。 （もっと読む）

【課題】小型で騒音の小さい吸着装置を提供する。
【解決手段】モータ２００と、モータ２００に入力端が連結されたクランク機構３００と、シリンダ４００と、吸気室５０５に通じる吸気路５０４が形成されており、吸気路５０４の端部に、吸気室５０５内の負圧が作用すると開放され、正圧が作用すると閉鎖される吸気用チェック弁５０２を有するシリンダヘッド５００と、クランク機構３００の出力端に連結されてシリンダ４００内を上下動するピストン６０３によってシリンダヘッド５００の吸気室５０５内の圧力を変化させる構成とされており、ピストン６０３に形成された排気路６１３の端部に、吸気室５０５内の負圧が作用すると閉鎖され、正圧が作用すると開放される排気用チェック弁６０２を有するダイヤフラムポンプ６００と、シリンダヘッド５００に設けられたバキュームパット７００と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】異なる部品箱に収容されている２つのワークを連続的にピッキングすることができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットアームに取り付けられてワークをピッキングするロボットハンド１００であって、第１および第２のピッキング手段１１０ａ，１１０ｂと駆動手段１２０とを有する。第１および第２のピッキング手段１１０ａ，１１０ｂは、互いに独立的にワークをピッキングする。駆動手段１２０は、ワークをピッキングした第１のピッキング手段が他の部材と干渉することを防止するために、第１のピッキング手段１１０ａをピッキング位置から退避位置に移動させるとともに、第２のピッキング手段１１０ｂをピッキング位置に移動させる。 （もっと読む）

【課題】 エア駆動式のエンドエフェクタにエアを給排気するためのエア配管の取り回しを改善することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 エア配管３６は、バキュームパッド１３のエア給排口１３ｂとロッド１０に形成された中空部１０ａのバキュームパッド１３側の端部とを連通する第１エア配管４０と、その内部に中空部１０ａが形成されたロッド１０と、ロッド１０に形成された中空部１０ａの第１アーム７側の端部とエアポンプ５０とを連通する第２エア配管４１とを備えている。よって、バキュームパッド１３とエアポンプ５０とは、第１エア配管４０、第２アーム８を構成するロッド１０の中空部１０ａ、及び第２エア配管４１を通して連通される。 （もっと読む）

【課題】フィルタ部材の洗浄が不要であり、メンテナンス作業を行い易い吸着ノズルを提供することを目的とする。
【解決手段】部品実装装置１が備える移載ヘッド９に着脱自在に取り付けられて部品Ｐの吸着に使用される吸着ノズル１２において、部品Ｐと接触する吸引口２５に繋がる吸引管路２６の内壁に、吸引管路２６に沿って延びる複数の連通路２９を有した仕切り部３０が形成され、或いは部品Ｐと接触する吸引口２５に繋がる吸引管路２６の内壁に、吸引管路２６に沿って延びる複数の連通路２９を有した仕切り部材３１が固着される。 （もっと読む）

【課題】爆発性雰囲気の生成が予測される火気使用禁止区域内においても使用可能な真空検知スイッチを提供する。
【解決手段】検知対象空間となる各真空吸着パッド６の真空吸引空間１０ａに連通する真空検知室１８と大気開放する大気圧室１９との圧力差に応じて摺動変位するピストン１５により、圧縮空気導入ポート２６と圧縮空気出力ポート２８との間の空気通路を開閉する弁体２５を開閉操作する。圧縮空気導入ポート２６には空気圧力源８から圧縮空気が供給され、真空吸引空間１０ａが真空になったときに圧縮空気出力ポート２８から検知信号として圧縮空気を出力する。 （もっと読む）

【課題】高温のワークの吸着に適した吸着パッドを提供する。
【解決手段】吸着パッド３５は、ゴム管４１とワーク吸着部４２とからなり、エアの吸引口３３が開口したロボットアーム３１の先端に接続され、吸引口３３からのエア吸引によりレンズ２１の上面を吸着して保持する。ゴム管４１は、ロボットアーム３１の先端に根元側が接続され、吸引口３３に連通する吸引路３６が内部に菅ついして形成されており、可撓性を有する。ワーク吸着部４２は、ガラス転位点Ｔｇが１３０℃以上の耐熱性樹脂からなり、ゴム管４１の先端側に設けられ、吸引路３６に連通してレンズ２１の上面を吸着する吸着口４３を有するとともに、ゴム管４１よりも高い耐熱性を持つ。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成でもってチャックのフローティングを可能としコンパクト化を図ることができるフローティングチャック装置及びフローティングチャックユニットを提供する。
【解決手段】 上下方向に延びる軸部２１を有し、その先端の吸着部にワークを吸着させて該ワークＷを保持するチャック２０が、該チャック２０を移動させる移動基板３に対してフローティング可能に支持されるフローティングチャック装置１０又はこれが複数並設されたフローティングチャックユニット１において、チャック２０にフランジ部２２を設け、軸部２１を挿通させるチャック挿通孔１１ｃを有しフランジ部２２を支持する第一ガイドブロック１１と、該第一ガイドブロック１１と対をなしフランジ部２２を上方から挟み込む第二ガイドブロック１２とを設け、第一ガイドブロック１１とフランジ２２との間、及びチャック挿通孔１１ｃと軸部２１との間にクリアランスｎ１、ｎ２を形成する （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置によるワークの搬送効率や、パワーアシスト装置を用いてワークを組み付ける場合の位置決め精度を改善するために、搬送途中におけるワークの姿勢を安定させるとともに、作業者による微妙な位置決めを可能とするパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】接圧センサ３ｅ・３ｅ・・・により、ウィンドウ１０に作用する押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４を検知し、検知結果を制御装置５に入力する第一押圧力検知工程と、制御装置５により、検知した押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４が、予め設定した第一閾値Ｆｃを越えているか否かを判定する押圧力判定工程と、制御装置５により、デッドマンスイッチ６・６・・・が入状態であるか否かを判定するデッドマンスイッチ判定工程と、制御装置５により、第一押圧力検知工程と押圧力判定工程とデッドマンスイッチ判定工程の各結果からフリージョイント４の回転規制を解除するか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】 剛性の低下を抑えて吸着力を向上させることによって、半導体ウエハ等の基板を確実に吸着して搬送できる真空ピンセットおよびこれを用いた基板搬送装置ならびに基板処理装置を提供する。
【解決手段】 先端側が二股に分岐した板状体７と、板状体７の先端部および分岐部の各表面の少なくとも３カ所に設けられた、気体を吸引して基板８を吸着するための吸着部３と、分岐部の吸着部３と他の吸着部３とをつなぐ吸引路４と、分岐部の吸着部３と吸引路４を介してつながって気体を吸引するための吸引部５とを備えてなる真空ピンセットにおいて、分岐部の吸着部３と吸引部５とをつなぐ吸引路４の断面積が、分岐部の吸着部３側よりも吸引部５側の方で大きい真空ピンセット１である。吸引に掛かる抵抗が小さくなり、吸引路４の容積が大きくなることから、吸着力が向上し基板８を確実に吸着することができる。 （もっと読む）

【課題】ワークを傾斜させながら搬送する場合に、パワーアシスト装置による位置決め精度を確保しつつ、搬送効率の改善を図るべく、ワークを傾斜させながら搬送しても、作業者の操作力が小さく、また作業者が所望する操作方向と実際にワークの変位方向が一致する、操作性の良いパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク保持装置３と、ハンドル３ｃと、ハンドル３ｃに作用する作業者の操作力を計測する力センサ３ｄと、ワーク保持装置３を支持するロボットアーム２と、力センサ３ｄの計測結果に基づいてロボットアーム２の動作を制御する制御装置５と、を備えるパワーアシスト装置１の制御方法であって、ワーク保持装置３には、ワーク保持装置３の傾斜角度を計測する角度センサ６が備えられ、角度センサ６の計測結果と、力センサ３ｄの計測結果に基づいて、制御装置５によって、ロボットアーム２の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】複数の部品を同時に取り出すことが可能であり、かつ、取り出した複数の部品を指定の場所に同時にリリースすることが可能な部品取り出し用ハンドを提供する。
【解決手段】ロボットアームに取り付けられる部品取り出し用ハンド１は、一方向に延伸するフレーム１１、フレーム１１の一端部の近傍に設けられ、各々独立して部品を把持可能な複数の把持手段１２、及びフレーム１１の他端部の近傍に設けられ、フレーム１１をロボットアームに連結可能な連結手段１３を備えており、複数の把持手段１２は、フレーム１１の延伸方向に沿って各々独立してスライド運動可能である。 （もっと読む）