【課題】本発明は、ローカル測位システムと、ローカルＲＴＫシステムと、地域、広域、又は大域差動搬送波位相測位システム（ＷＡＤＧＰＳ）を組み合わせて利用する方法を含んでおり、ローカル測位システム、ＲＴＫ及びＷＡＤＧＰＳナビゲーション技術を別個に使用すると随伴する短所を回避する。本方法は、ＷＡＤＧＰＳからの情報に基づいて、前記対象の第１位置を判定し、ローカル測位／ＲＴＫ測位システムからの位置情報に基づいて対象の第２位置を判定するステップを含む。その後、ＷＡＤＧＰＳによって判定した位置と、ローカル測位／ＲＴＫ測位システムによって判定した位置とを比較する。ＷＡＤＧＰＳ位置及びローカル測位／位置に既定の閾値を超える差がある場合、対象をナビゲートするためにＷＡＤＧＰＳ位置を用い、ＷＡＤＧＰＳ位置及びローカル測位／ＲＴＫ位置に既定の閾値未満の差がある場合、対象をナビゲートするためにローカル測位／ＲＴＫ位置を用いる。
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【課題】自律航法による測位結果を修正してより精度よく移動体の位置を測位する測位装置を提供すること。
【解決手段】地図データを記憶した地図データ記憶手段５と、移動体の挙動情報を検出する自律センサ２、３）と、ＧＰＳ等の電波航法測位手段による測位結果に自律センサによる検出情報を累積して移動体の推定位置を検出する慣性測位手段８２と、道路周辺の地物を検出する地物検出手段８４と、地物の位置を同定する地物位置同定手段８３と、地物の位置を基準に移動体の地物推定位置を推定する地物基準測位手段８５と、推定位置及び地物推定位置をカルマンフィルタに適用して移動体の位置を推定する位置推定手段８６と、を有することを特徴とする測位装置９を提供する。 （もっと読む）

【課題】測位データに跳躍現象が発生した場合でも、跳躍による誤認識を判別し得るＧＰＳ測位データの誤認識判別方法を提供する。
【解決手段】ＲＴＫ方式によるＧＰＳ受信機１で得られた測位精度データを順次入力してフィックス解よりも精度が低いか否かを判断し、フィックス解よりも精度が低いと判断された場合に、ＧＰＳ受信機で得られた測位データが誤認識データである可能性を示す誤認識フラグを立て、そして引き続き入力される測位精度データがフィックス解であると判断された場合で且つ誤認識フラグが立っている場合に、当該誤認識フラグが立つ以前におけるフィックス解状態の測位データを用いて、現在の測位データが誤認識データであるか否かの判別を行うようにした方法である。 （もっと読む）

【課題】 マルチパス誤差を考慮したＧＰＳ測位を実現する。
【解決手段】 路側装置２を道路近くの既知の位置に設置するとともに、この路側装置２が、ＧＰＳ衛星１からの電波を受信してＧＰＳ衛星１との間の第１の擬似距離ｄ６およびＧＰＳ衛星１の第１の航法データｄ１を出力する第１のＧＰＳ受信機２１、第１の航法データｄ１を用いて計算したＧＰＳ衛星１の位置ｄ５と路側装置２の設置位置との間の直線距離および第１の擬似距離ｄ２に基づき擬似距離誤差ｄ６を求める擬似距離誤差計算部２２２と、擬似距離誤差ｄ６に基づく補正データ５を生成する補正データ生成部２２３とを有する制御装置２２、補正データ５を端末装置３に送信する通信機２３を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】道路周辺の不動物に関する高精度な測位データを簡単に収集することが可能な装置を低コストで実現すること。
【解決手段】不動物位置記録装置１００は、自車両の絶対位置を取得する自車両位置取得装置１１０（ＧＰＳ受信装置）と、走行中の道路周辺における物体の位置情報を取得する環境特徴取得装置１２０（測位装置）と、検出された環境特徴から自車両の運動（速度ベクトルやヨー角速度など）を推定する自車両運動推定部１４０と、推定された自車両運動および自車両の絶対位置に基づいて、道路周辺の不動物の絶対位置を推定して出力する不動物位置推定部１３０を有している。更に、不動物位置推定部１３０は、自車両取得位置評価部１３１と不動物位置評価部１３２から構成されている。また、自車両運動推定部１４０は、環境特徴評価部１４１と自車両運動評価部１４２から構成されている。 （もっと読む）

本発明は、（ａ）基準点としての受信ユニットのネットワークを前記基準点からなる複数のグループに分割するステップと、（ｂ）前記グループ特異的補正変数を計算するステップと、（ｃ）前記グループ特異的補正変数の組み合わせを求めるステップと、（ｄ）前記ネットワーク特異的補正パラメータを導くステップと、を含む、前記ネットワークを有する衛星測位システムの用に供される、補正計算法を提供する。前記ステップ（ａ）は、（イ）前記基準点を、エッジ重み付接続グラフにおけるノードとして表し、そして、前記エッジでつながれた前記ノードの除去が発生した場合に、前記除去の発生を重み付関数に入力し、（ロ）前記グラフから、特に、プリムまたはクラスカルアルゴリズムに基づいて、最小全域木を導き、そして、（ハ）前記グループを確立するために、各々の場合において最大の重みを有する前記エッジを前記最小全域木から除去することによって、前記最小全域木を分割することを含む。前記（ハ）において、前記エッジを除去することによって、（ｉ）前記分割の結果得た全ての部分木が、ノードの数に関する濃度条件、特に、下限値ｎ_min、および、上限値ｎ_maxを有する濃度条件を満たす部分木を生成し、または、（ｉｉ）ノード数が前記濃度条件を上回るような部分木を生成することを特徴とする。
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【課題】リアルタイムキネマティックＧＰＳシステムにおいて、基準局と移動局との間が長時間通信不能となった場合でも高い測位精度を維持する。
【解決手段】基準局３０１及び移動局３１１の各々が取得したＲＴＫ−ＧＰＳシステム処理用ＧＰＳデータに基づいて算出された移動局の第１の現在位置データと、移動局が単独で算出した第２の現在位置データとの差異を補正値として取得する補正値取得手段３１５と、補正値取得手段が取得した所定時間分の補正値を記憶する補正値記憶手段３１５と、基準局と移動局との間の通信が可能な場合には、第１の現在位置データを移動局の現在位置データとし、基準局と移動局との間の通信が不可能な場合には、補正値記憶手段が記憶する過去の補正値と、第２の現在位置データとに基づいて、移動局の現在位置データを算出するように切り替える補正切り替え手段３１４とを備えるシステム。 （もっと読む）

本発明は、少なくとも１つの第１ＧＮＳＳ受信機から衛星信号上の少なくとも１つのデータセットを受信し、各受信データセットは特定時刻に関連していることを含む方法に関する。この方法は、少なくとも１つの受信データセットに基づいて、各追加時刻に関連する少なくとも１つの追加データセットのためのデータを推定することをさらに含む。この方法は、少なくとも１つの第１ＧＮＳＳ受信機２２の位置と相対的な少なくとも１つの第２ＧＮＳＳ受信機１２の位置を決定するために、少なくとも１つの受信データセットからのデータに加えて、少なくとも１つの追加データセットからのデータを提供することをさらに含む。 （もっと読む）

GPS装置の正しい位置を、予め定められた選択すべき位置(8)のセットから決定するシステムと方法を提供する。このシステムは、目視可能なGPS衛星(1)および予め定められた代替え位置(8)の既知位置(2)に基づいて、各衛星と各位置との間の理論的距離(10)および／またはその距離の差を決定する。これらの距離は、予め定められた代替え位置のなかから正しい位置を選択するための、GPS装置のアンテナと各GPS衛星の間の距離の測定値に関連がある。貨物置場における予め定められたコンテナスロットを識別するシステムおよび方法も開示される。
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本発明は、多数のセグメントからなる物理的構造、特に航空機構造の寸法の不変性を組立の間に確保するための方法に関する。この方法は、以下の工程を有する。後に組み立てられる物理構造を収める空間的に固定された３次元の座標系（９０）が構成され、組み立てられる前記物理構造の複数のセグメント（３１，３２，３３）が前記空間的に固定された３次元の座標系（９０）に導入され、前記空間的に固定された３次元の座標系（９０）内での個々の前記セグメント（３１，３２，３３）の位置及び既に組み立てられたセグメント（３１，３２，３３）のグループの位置が組立の間に繰り返し記録され、そして、セグメント（３１，３２，３３）の夫々の位置又は既に組み立てられたセグメント（３１，３２，３３）のグループの夫々の位置が、所望の寸法の不変性に従って夫々の所定の公称値によって予め決定された許容誤差幅の外にあることを夫々の記録が示すならば、セグメント（３１，３２，３３）の夫々の位置又は既に組み立てられたセグメント（３１，３２，３３）のグループの夫々の位置が修正される。
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【課題】専用回線の物理的敷設を行うことなく不正アクセスを防止しつつかつ複数個の移動局から同時に１個の固定局にアクセスすることができ、このアクセスが可能な場合であっても、グループが異なる場合にはそのアクセスを禁止する。
【解決手段】IP−VPN通信ネットワーク網に、補正データを送信する少なくとも１個の固定局と、補正データを受信する移動局と、サーバ９が設けられ、移動局は、人工衛星からの電波を受信する衛星測位部１１と、各衛星測位手段との間での通信を行う通信部１２と、衛星測位部１１と通信部１２との制御を行う制御部１３とを少なくとも備え、各通信部１２には各衛星測位手段毎にそれぞれ固有のＩＤが割り当てられ、サーバ９には各通信部１２の固有のＩＤが各衛星測位手段毎に登録され、サーバ９は、このサーバ９に登録されている固有のIDと各衛星測位手段に登録されている固有のIDとを照合して、ネットワーク網にログインを許可する。 （もっと読む）

衛星の天体暦誤差を補償または補正する方法は、様々な地理的位置における較正送信機（４２ａ〜４２ｄ）から２機の衛星（３４、４６）を介して受信される信号レプリカの到達時間差（ＴＤＯＡ）および到達周波数差（ＦＤＯＡ）を測定するステップを含む。ＴＤＯＡおよびＦＤＯＡの測定値に最良適合するＴＤＯＡおよびＦＤＯＡの推定値を与える天体暦変化を計算するために、位置ベクトルと速度ベクトルからなる初期衛星天体暦が使用される。これは、初期衛星天体暦の誤差を補償または補正するために必要な推定変化を提供する。この方法は、大きい天体暦変化を処理するために反復されてもよい。すなわち、１回の反復で得られる変化は、次の反復において新たな初期天体暦として使用される天体暦を補正するために使用されてもよい。この方法は、１機または２機の衛星の天体暦誤差を補正するために使用されてもよく、そうであれば、さらに多くの較正送信機ＥｐｈｅｍＣａｌ １〜ＥｐｈｅｍＣａｌ １０が使用されてもよい。
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【課題】ＧＰＳを利用して被測定建造物の健全性を判定することができる建造物健全性判定システムを提供する。
【解決手段】この建造物健全性判定システム１０は、ビルの屋上に設置されたＧＰＳアンテナ１２Ａ〜１２ＤおよびＧＰＳ受信機１３と、ＧＰＳ受信機１３がＧＰＳ衛星から受信した観測データに基づいてＧＰＳアンテナ１２Ａ〜１２Ｄ間の基線ベクトル１５Ａ〜１５Ｅを算出するコンピュータ１４とを備えている。コンピュータ１４は、基線ベクトル１５Ａ〜１５Ｅによって画成された基準三角形と実測三角形との比較要素の相違点を用いてビルの残留変形を測定する。 （もっと読む）

【課題】移動局ＧＰＳ受信機が地上に固定されていない条件で、安定かつ高精度な測位座標を得ることを課題とする。
【解決手段】複数のＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間で測定されたコード擬似距離測定値と搬送波位相測定値とを用いて測位座標を計算する測位計算装置であって、基準局搬送波位相測定値および移動局搬送波位相測定値の入力を受け付け、基準局搬送波位相測定値と移動局搬送波位相測定値との測定値差分量を計算し、測定値差分量を用いて、測定値残差の時系列に対して濾過平滑化を行って濾過平滑化測定値残差を計算し、搬送波位相バイアス量の時系列に対して濾過平滑化を行って濾過平滑化搬送波位相バイアス量を計算し、濾過平滑化測定値残差と、濾過平滑化搬送波位相バイアス量とを用いて、複数のエポックに対して測位座標の濾過平滑化された推定値を計算し出力する。 （もっと読む）

【課題】差動衛星測位方式による測位の精度を向上することを目的とする。
【解決手段】補正値生成局２００において、基準局通信局２１０は各基準局１００から観測値を収集する。生成局２２０は各基準局１００の観測値を基に各基準局１００の補正値を生成する。さらに複数種設定した基準局の組合せに対して、その組合せ内で各基準局の補正値を比較して基準局に依存する異常値を検出し除去する。さらに生成局２２０は、異常値が除去された補正値をその組合せ内で複合して高品質な複合補正値を生成する。移動局３００または補正値生成局２００は、移動局３００の概略位置を囲むような基準局の組合せを抽出する。その組合せリストの中から、過去にその移動局３００に対して配信した複合補正値の基準局組合せと比較して閾値以下の数だけ異なる基準局組合せを選択する。その複合補正値を移動局３００に配信する。 （もっと読む）

【課題】無人航空機を自律的に誘導・回収する装置を得る。
【解決手段】ＧＰＳ衛星１５からの測位信号は、ＧＰＳアンテナ６とＧＰＳアンテナ７でほぼ同時に受信される。気球３上のＧＰＳ受信部１０から得られる擬似距離データ及び搬送波位相データは、送信部１２により送信され、機体１上の受信部１１によって受信される。相対航法計算部１３は、受信部１１により受信された気球３における擬似距離データ及び搬送波位相データとＧＰＳ受信部９から得られる機体１における擬似距離データ及び搬送波位相データを併せて相対航法演算を行い、気球３に対する機体１の相対位置及び相対速度を算出する。相対位置及び相対速度のデータは、誘導制御計算部１４に送られ、この誘導制御計算部１４によってケーブル２へ機体１を衝突させるための誘導制御量算出が行われる。誘導制御計算部１４によって誘導された機体１はケーブル２へ衝突することで減速し、回収される。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、移動体の横滑りを高精度に計測する装置に関するものである。
【解決手段】移動体の横滑り角は、移動体上の前後に取り付けられた測位用衛星受信アンテナで受信した信号から算出する後のアンテナに対する前のアンテナの方向(前方方向)とアンテナの進行方方向から算出する。 （もっと読む）

【課題】地質事象に起因する過渡現象を監視および追跡するシステムおよび方法を提供する。
【解決手段】一実施形態では地質事象監視システムを提供する。このシステムは、複数の地質活動センサを有するセンサ・アレイと中央監視システムとを備え、地質活動センサは、１以上の地球周回軌道衛星から測位信号を受信するように、かつ、少なくとも１つの基準局から分解能向上信号を受信するように、かつ、運動活動を測定するように構成されており、中央監視システムは、センサ・アレイと通信するように構成されている。センサ・アレイは、複数の位置で運動活動を測定し、その複数の位置での運動活動を特徴付けるタイム・スタンプ付きデータを中央監視システムへ送信し、中央監視システムは、タイム・スタンプ付きデータを相関させ、経時的に複数の地質活動センサが遭遇した動きおよび慣性力を追跡するように更に構成される。 （もっと読む）

本発明は、実用的な高精度屋内測位結果の生成を実現する。測位サーバは通常のユーザが自身の携帯電話を用いて接続することのできるインタフェースを提供する。このインタフェースを用い、ユーザは、セルラオペレータが高精度位置基準測定の実行を希望する複数の屋内位置から１つを選択することができる。ユーザはその屋内位置に移動し、上述のインタフェースを操作して基準測定をその場所で開始する。ユーザのID又は測位時刻のログを取ることにより、選択された屋内位置をＲＡＮで決定されたタグと相互に関連付けることが可能である。タグと、測位サーバへ向かうインタフェースを用いて選択されている屋内位置とは、１つのタグづけされた高精度測位結果を構成する。
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本発明は、ローカル測位システム（１７４）と、ローカルＲＴＫシステム（１５０）と、地域、広域、又は大域差動搬送波位相測位システム（１００）（ＷＡＤＧＰＳ）を組み合わせて利用する方法を含んでおり、ローカル測位システム（１７４）、ＲＴＫ（１５０）及びＷＡＤＧＰＳ（１００）ナビゲーション技術を別個に使用すると随伴する短所を回避する。本方法には、静止しているユーザ受信機（１４２）の既知の位置を用いるか、あるいはユーザ受信機（１４２）が移動中である場合、ＲＴＫシステム（１５０）を用いてＷＡＤＧＰＳシステム（１００）における浮動曖昧値を初期化することを含む。その後、ユーザＧＰＳ受信機（１４２）において入手した屈折補正搬送波位相測定値が、対応する初期浮動曖昧値を含めることによって調整され、後続のプロセスにおいて浮動曖昧値が周知（分散が小さい）であるように扱われ、ＷＡＤＧＰＳシステム（１００）内でユーザ受信機（１４２）を測位する。
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