ナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラム
【課題】右折を極力回避し左折を優先した誘導案内により、より快適で安全なドライブを実現する。
【解決手段】左折優先経路計算部４６（左折優先経路計算手段）が、経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する。左折距離設定部４５（左折距離設定手段）が、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける。
【解決手段】左折優先経路計算部４６（左折優先経路計算手段）が、経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する。左折距離設定部４５（左折距離設定手段）が、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、右折を極力回避し左折を優先した誘導案内により、より快適で安全なドライブを実現するナビゲーションの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳなど電子技術の発達に伴い、車両に搭載して現在位置や目的地への経路、経路に沿った誘導案内などを出力する車載用ナビゲーションシステム（以下「カーナビ」と呼ぶ）が急速に普及した。カーナビの誘導案内は、右折や左折など要所の手前で進行方向を画面表示や合成音声などで出力するもので、車線数を判断し急な右左折指示を避けるような技術は提案されていたが（例えば特許文献１参照）、従来、右折と左折は、特段の配慮による区別なく、経路を構成する必要に応じて用いられていた。
【特許文献１】特開２００２−２８６４７４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、交差点における右折は左折より負担が大きい実情があり、例えば、右折車線が無い場所での右折は後続車に迷惑がられるし、右折車線があってもそこへの車線変更は安全確認の繰り返しで運転者に大きなストレスとなる。また、右折はそもそも対向車線を通過するため、対向交通が途切れるか信号や合図などで停止してくれるのを待ったり、その先の相対的に遠い横断歩道上の安全を確認せねばならず、しかも、車両に隠れた対向バイクとの事故のリスクなどもあり、負担が相対的に大きい。とりわけ、カーナビによる経路誘導の利用はそもそも不案内な道路や地域が多く、そのような不慣れな道での右折は、より一層の負担となる。
【０００４】
本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、適切な条件のもとで、右折を極力回避し左折を優先した誘導案内により、より快適で安全なドライブを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明の一態様では（請求項１、４、７）、操作を受け付ける操作部と、情報の記憶部及び出力部と、現在位置検出用のセンサ部と、前記各部を用いて情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置（その制御方法、制御プログラム）において、どこにどのような道路があるかを表す地図情報を予め格納する地図情報格納手段を用い、前記制御部により、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（処理）と、前記地図情報に基づいて前記出力部に表示する地図上において任意の地点の指定を受け付けて目的地とする目的地指定手段（処理）と、前記目的地指定手段（処理）によって指定された目的地へ向かう経路を、前記現在位置検出手段（処理）により検出された現在位置と、前記地図情報格納手段にある前記地図情報と、に基づいて計算する経路計算手段（処理）と、前記経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する左折優先経路計算手段（処理）と、前記経路計算手段と左折優先径路計算手段（処理）によって計算された経路を前記地図情報に基づいて前記出力部において表示し誘導案内する経路案内手段（処理）と、を実現（実行）することを特徴とする。
【０００６】
このように、経路中に右折地点がある場合、その右折を左折の繰り返しのみで回避する経路を使用者に提示することにより、不案内、不慣れなエリアでも、右折に伴う負担やリスクを大幅に軽減可能となる。但し、実際の道路ネットワークは複雑でパターンも無数に存在するため、明らかに右折回避可能なパターンの条件を設けてこれに合う経路が検索できた場合のみ、右折ポイントを回避するための左折優先誘導を利用者に提供する。
【０００７】
本発明の他の態様では（請求項２、５、８）、上記各態様において、前記左折優先経路計算手段（処理）は、前記左折優先経路の計算を開始すべき地点を判定する左折優先経路計算開始判定手段（処理）と、前記左折優先径路の計算を開始した地点から終了の地点までの走行距離が前記所定制限距離内であることを監視するとともに、左折優先経路の候補が複数計算された場合に、その走行距離が短いものを選択する、距離条件判定手段（処理）と、前記左折優先経路の計算において、同じ経路を走行し続けないように左折する地点を判定する左折地点判定手段（処理）と、前記左折優先経路の計算を終了すべき地点を判定する左折優先径路計算終了判定手段（処理）と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
このように、左折優先経路の計算において、計算の開始及び終了すべき各地点の判定に加え、左折優先経路での走行距離について、所定制限距離内であることや候補が複数の場合はその短いものを優先する判定を行うことにより、無駄な遠回りを抑制した合理的な左折優先経路の案内が可能となる。
【０００９】
本発明の他の態様では（請求項３、６、９）、上記各態様において、前記制御部により、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける左折距離設定手段（処理）を実現することを特徴とする。
【００１０】
このように、右折を避けるための遠回りの許容度として、一ヵ所の左折優先経路について、予め任意の総合計距離について設定入力を前記操作部から受け付けることにより、利用者の年齢、時間帯、運転経験や不案内度など、個別具体的な事情に応じて最適な使い勝手が実現可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、適切な条件のもとで、右折を極力回避し左折を優先した誘導案内により、より快適で安全なドライブを実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に、本発明のナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）を実施するための最良の実施形態について図に沿って説明する。なお、背景技術や課題での説明と共通の前提事項は繰り返さない。また、本発明はナビゲーション装置の制御方法及び制御プログラムとしても把握可能である。
【００１３】
〔１．構成〕
本装置は、図１の構成図に示す以下のような各要素を備える。すなわち、操作部１１は、操作を受け付けるボタンやタッチパネルなどである。情報の記憶部Ｓとしては、ＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどのディスクドライブを制御するディスク制御部１２や各種のメモリＭがあり、記憶部Ｓは、どこにどのような道路があるかを表す地図情報Ｄ１を予め格納する地図情報格納手段である。
【００１４】
また、情報の出力部１０としては、液晶表示パネルなどのほか、合成音声などを用いてもよい。また、現在位置検出用のセンサ部として、ＧＰＳレシーバなどを用いる絶対位置・方位検出部１、ジャイロなどを用いる相対方位検出部２、車速パルス処理用の車速検出部３がある。
【００１５】
その他、経路計算や誘導案内の精度や使い勝手を改善するため、ＦＭ多重受信及び処理部１３、光／ビーコン受信及び処理部１４、音声認識部１５などを設けてもよい。
【００１６】
また、前記各部を用いて情報処理を行うＣＰＵなどの制御部４があり、出力部１０や操作部１１は、信号変換などを行うユーザインタフェース部９を経て制御部４と接続されている。本装置では、この制御部４を所定のプログラムで制御することにより、図１で制御部４内に示す下記の各部４１〜を実現するが、これら各部は以下のような各処理を実現する手段である。
【００１７】
〔２．作用効果の概略〕
すなわち、現在位置検出部４１（現在位置検出手段）は、前記センサ部（１〜３）を用いて、車両の現在位置を検出する。目的地指定部４２（目的地指定手段）は、前記地図情報に基づいて出力部１０に表示された地図上において任意の地点の指定を受け付けて目的地とする。経路計算部４３（経路計算手段）は、目的地指定部４２によって指定された目的地へ向かう経路を、現在位置検出部４１により検出された現在位置と、記憶部Ｓにある地図情報Ｄ１と、に基づいて計算する。
【００１８】
また、左折優先経路計算部４６（左折優先経路計算手段）は、前記経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する。そして、経路案内部４４（経路案内手段）が、経路計算部４３と左折優先経路計算部４６によって計算された経路を地図情報Ｄ１に基づいて出力部１０において表示し誘導案内する。
【００１９】
このように、経路中に右折地点がある場合、その右折を左折の繰り返しのみで回避する経路を使用者に提示することにより、不案内、不慣れなエリアでも、右折に伴う負担やリスクを大幅に軽減可能となる。
【００２０】
また、左折優先経路計算部４６においては、開始判定部６１（左折優先経路計算開始判定手段）が、前記左折優先経路の計算を開始すべき地点を判定する。また、距離条件判定部６２（距離条件判定手段）が、前記左折優先径路の計算を開始した地点から終了の地点までの走行距離が前記所定制限距離内であることを監視するとともに、左折優先経路の候補が複数計算された場合に、その走行距離が短いものを選択する。また、左折地点判定部６３（左折地点判定手段）が、前記左折優先経路の計算において、同じ経路を走行し続けないように左折する地点を判定する。また、終了判定部６４（左折優先径路計算終了判定手段）が、前記左折優先経路の計算を終了すべき、最後の左折ポイントなどの地点を判定する。
【００２１】
このように、左折優先経路の計算において、計算を開始及び終了すべき各地点の判定に加え、左折優先経路での走行距離について、所定制限距離内であることや候補が複数の場合はその短いものを優先する判定を行うことにより、無駄な遠回りを抑制した合理的な左折優先経路の案内が可能となる。
【００２２】
また、左折距離設定部４５（左折距離設定手段）が、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける。このように、右折を避けるための遠回りの許容度として、一ヵ所の左折優先経路について、予め任意の総合計距離について設定入力を前記操作部から受け付けることにより、利用者の年齢、時間帯、運転経験や不案内度など、個別具体的な事情に応じて最適な使い勝手を実現可能となる。
【００２３】
〔３．具体的な判定条件の考察〕
上記のような左折優先での経路誘導は、ナビゲーション装置の表示画面におけるメニューなどで左折優先を選択した場合のみに行うようにしてもよい（例えば図２）。また、実際の道路ネットワークは複雑でパターンも無数に存在するため、明らかに右折回避可能なパターンの条件を設けてこれに合う経路が検索できた場合のみ、右折ポイントを回避するための左折優先誘導を利用者に提供する。ここで、判定条件の具体的な考察のため、左折優先誘導を検討する交差点形状すなわち道路のネットワーク構造の一例を図３〜図６に示す。
【００２４】
なお、本出願においてこの種の図において、従来通りの右折を含む経路（目的地経路）は一点鎖線の矢印で示し、左折優先誘導経路は破線の矢印で示す。また、各ポイントを「ｐ」と略記し、例えばポイント１を「ｐ１」のように示す。また、経路が複数のポイントを「ｐ０→ｐ１→ｐ２→ｐ３」のように経由するときは「ｐ０→１→２→ｐ３」のように略記する。
【００２５】
まず、図３の例では、ｐ０→１→２→ｐ０と進むことでｐ０の右折を回避でき、同様に図４の例では、ｐ０→１→２→３→ｐ０で右折を回避でき、図５の例でもｐ０→１→３→４→５→ｐ０と進むことで右折が回避できる。これら図３〜５の例より、左折優先誘導可能なパターンとして、
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して右折ポイントに到達し、この右折ポイントを直進後の路線が目的地経路上」
という判定条件をクリアすればｐ０での右折を回避可能と判断できる。したがって、次の条件が定義できる。
【００２６】
■左折誘導可能条件（基本条件Ａ１）
すなわち、この条件は、上記の例から
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して右折ポイントに到達し、この右折ポイントを直進後の路線が目的地経路上である」
というものである。
【００２７】
但し、例えば図３において、ｐ０→１→２→ｐ０という経路が検索されたとして、その走行距離が１００ｋｍだとすると、そこまで遠回りしてｐ０の右折を回避するのは現実的でない。つまり、基本条件Ａ１を満たす場合の走行距離の上限が必要となる。すなわち、次の条件を定める。
【００２８】
■左折誘導可能条件（距離条件Ａ２）
この条件は、
「右折ポイントから一定距離以内に上記基本条件Ａ１が成り立つ」
というものである。
【００２９】
次に図６を見てみると、ｐ０→１→３→ｐ４と進むことができるが、ｐ４の左折後は次の左折ポイントＸが見つからない、つまり、距離条件Ａ２の条件内に右折ポイントまでの左折経路がなかったからと判断できる。
つまり、
距離条件Ａ２の判定距離（所定制限距離）：Ｌ
ｐ０→ｐ１の距離：Ｌ０１
ｐ１→ｐ３の距離：Ｌ１３
ｐ３→ｐ４の距離：Ｌ３４
ｐ４→ポイントＸの距離：Ｌ４Ｘ
とすると、
ｐ１の判定：Ｌ０１＜Ｌ （ＯＫ）
ｐ３の判定：Ｌ０１＋Ｌ１３＜Ｌ （ＯＫ）
ｐ４の判定：Ｌ０１＋Ｌ１３＋Ｌ３４＜Ｌ （ＯＫ）
でありｐ４までは所定制限距離内である。しかし、その先のあるポイントＸにおいて、
ポイントＸの判定：Ｌ０１＋Ｌ１３＋Ｌ３４＋Ｌ４Ｘ＞Ｌ （ＮＧ）
となる。
【００３０】
つまり、ｐ４での左折後の左折ポイントＸが距離条件Ａ２の判定距離内に見つからないため、ｐ４での左折を失敗と判定してよい。また、このように、ｐ４の左折が失敗と判定された場合、ｐ４は直進してみることとし、直進後も左折ポイントが発見できなかった場合、同様に失敗の判定を行い、例えばさらに、それ以前に例えばｐ１においてｐ４に進んだこと自体も、連鎖的に失敗の原因と判断することができる。
このように、上記のような左折の失敗の判定に関連して直進した場合の失敗も判定でき、以上のことから
【００３１】
■左折ポイントの判定条件Ｂ１
「左折ポイントまでの合計距離＜距離条件Ａ２判定距離、以内に次の左折ポイントが検索できない場合、その左折ポイントは失敗」
と左折ポイントに関する判定条件を定義できる。
【００３２】
このことから、ｐ４は左折後も直進後も左折ポイントがなく失敗、ｐ３はｐ４以外には進めないので失敗となる。
上記のようにｐ１の左折が失敗した場合、図７に示すように、ｐ１を直進してｐ２に進み、ｐ３を鋭角に左折するｐ２→３→ｐ１という経路が検索できる。ここでｐ１を左折すると再度ｐ２となりこれは失敗と判定してよい。この失敗の原因はいったん通過した経路をもう一度通過したことが原因である。そこで、
【００３３】
■左折ポイントの判定条件Ｂ２
「一度通過したポイントの再度通過は失敗」
を定義できる。
【００３４】
よってｐ１を直進すると、ｐ５が検索されるがこのポイントは目的地経路上であり、ここを鈍角に左折することでｐ０の右折を回避できたことになる。この経路は、ｐ０に達していないがｐ０右折後の目的地経路上に到達しており、左折優先誘導可能である。
すなわち、
【００３５】
■左折誘導可能条件Ａ３
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して目的地経路上に到達できるのでもよい」という条件を定義できる。これを合流条件Ａ３とする。
【００３６】
しかし、次に図８を見ると、もしｐ０→１→２→３→４→ｐ０と左折ポイントが検索された場合、ｐ４は目的地経路上であるためｐ４が検索された時点で合流条件Ａ３が成立する。しかし、このケースでは、ｐ４は目的地経路上ではあるが、それを左折すると左折後にｐ０が現れ、これでは結局ｐ０右折を余儀なくされ無意味である。この場合、目的地への経路はｐ４→ｐ５に誘導されるべきであるが、これが回避されｐ４左折、ｐ０右折になったということは、ｐ４→ｐ５が交通規制など何らかの理由で誘導すべきではないとの判断によるものである。この場合、ｐ４は目的地経路上でｐ０地点よりも前であったことが失敗の原因であり、したがって合流条件Ａ３をより正確に改め、
【００３７】
■左折誘導可能条件（合流条件Ａ３改）
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して目的地経路上に到達、かつ、右折ポイント通過後であること」
と定義する。
また、左折ポイントの判定については、
【００３８】
■左折ポイントの判定条件Ｂ３
「左折ポイントが目的地経路上で右折ポイント通過前なら失敗」
とできる。
【００３９】
以上、左折優先誘導可能条件、および左折ポイントの判定条件をまとめて、条件の記号を改めて割り振ると、
◆左折優先誘導可能条件：
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して右折ポイントに到達し、この右折ポイントを直進後の路線が目的地経路上である」…（直進到達条件ＡＡ１）
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して目的地経路上に到達でき、かつ、右折ポイント通過後であること」…（通過後合流条件ＡＡ２）
「右折ポイントから一定距離以内に直進到達条件ＡＡ１、又は通過後合流条件ＡＡ２が成り立つ」…（総距離条件ＡＡ３）
【００４０】
◆左折ポイント判定：
「左折ポイントまでの合計距離＜総距離条件ＡＡ３判定距離、以内に次の左折ポイントが検索できない場合、その左折ポイントは失敗」…（左折距離条件ＢＢ１）
「一度通過したポイント間の通過は失敗」…（再通過条件ＢＢ２）
「左折ポイントが目的地経路上で右折ポイント通過前なら失敗」…（手前条件ＢＢ３）
となる。
【００４１】
但し、左折優先経路全体の距離制限に加え、（１）左折ポイントから次の左折ポイントまでの距離の合計を一定距離以内である、との制限も可能で、この場合も、上記一定距離はユーザーが任意に設定することが出来る。また、（２）複数経路が計算された場合には経路の距離が短い方を選択する。
【００４２】
整理すると、左折優先経路の計算を開始する条件としては、複数回左折を繰り返した後、右折ポイントに到達し直進すれば目的地への経路上となるか、又は複数回左折を繰り返した後目的地への経路上に到達したとき右折ポイント通過後となるような、最後の左折ポイントを検出することができないような最初の左折ポイントではないこと」…（直進到達条件ＡＡ１，総距離条件ＡＡ３，左折距離条件ＢＢ１）となる。
【００４３】
また、個々の左折場所に関する判定条件としては、「一度通過した左折ポイントと左折ポイント問の経路の通過を選択しないこと」…（再通過条件ＢＢ２）となる。さらに、左折優先径路の計算を終了する条件としては、「最後の左折ポイントから直進して到達した地点が目的地経路上で、その地点が右折ポイントを通過するような最後の左折ポイントであること」…（通過後合流条件ＡＡ２，手前条件ＢＢ３）となる。
【００４４】
〔４．処理手順の例〕
以上を整理してまとめたフローチャートを図９に示す。すなわち、まず、経路中に右折ポイントが無い場合や（ステップ０２）、有っても直進できない場合は（ステップ０３）処理を終了するが（ステップ１４）、経路に右折ポイントがあって（ステップ０２）直進可能な場合（ステップ０３）、以下の処理を行う。
【００４５】
まず、右折ポイントを直進した先の左折ポイントを検索し（ステップ０４）、検索した左折ポイントが右折ポイントから所定制限距離内（総距離条件ＡＡ３、左折距離条件ＢＢ１）と判定されなければ（ステップ０５）、前の左折ポイントに戻り（ステップ１２）、そこがもとの右折ポイントなら（ステップ１３）処理を終了するが（ステップ１４）、右折ポイントで無ければ（ステップ１３）他の左折ポイントを検索する（ステップ０４）。
【００４６】
上記のように検索した左折ポイントが所定制限距離内で（ステップ０５）通過済（再通過条件ＢＢ２）なら（ステップ０６）次の左折ポイントを探すが（ステップ０４）、通過済でなく（ステップ０６）右折ポイントに戻っていて（ステップ０７）、そのまま直進で目的地経路上（直進到達条件ＡＡ１）なら（ステップ０９）左折優先誘導路を確定し提示する（ステップ１１）が、そのまま直進で目的地経路上でなければ（ステップ０９）他の左折ポイントの検索を行う（ステップ０４）。
【００４７】
また、右折ポイントに戻っていない場合（ステップ０７）、目的地経路上でなければ（ステップ０８）次の左折ポイントに進むが（ステップ１１、０４）、目的地経路上で（ステップ０８）、右折ポイント通過後（通過後合流条件ＡＡ２，手前条件ＢＢ３）の場合も（ステップ１０）左折優先誘導路を確定し提示し（ステップ１１）、右折ポイント通過後でなければ（ステップ１０）他の左折ポイント検索へ戻る（ステップ０４）。
【００４８】
〔５．実例〕
以上の判定条件や処理手順を考慮し、図１０に例示する左折優先誘導経路を考える。ｐ０を目的地経路の右折ポイントとし、このｐ０での右折を回避するための左折優先誘導経路を検討する場合、まず、
経路：ｐ０→１→２→ｐ３左折
は、ｐ３左折後に右折ポイントｐ０の手前に戻るため、手前条件ＢＢ３で不適当となる。次に、
経路：ｐ０→１→２→３→ｐ４左折
も、同じく手前条件ＢＢ３で不適当となる。また、
経路：ｐ０→１→２→３→ｐ４直進
は、総距離条件ＡＡ３で不適当となるほか、ｐ４直進の時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となるので、ｐ４に至るｐ３（直進）も同様となる。
【００４９】
経路：ｐ０→１→２→５→６→３→２→ｐ５
は、再通過条件ＢＢ２で不適当となるほか、ｐ２左折の時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となる。また、
経路：ｐ０→１→２→５→６→ｐ３直進
は、ｐ３直進後に右折ポイントｐ０の手前に戻るため、手前条件ＢＢ３で不適当となるほか、ｐ３左折の時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となる。また、
経路：ｐ０→１→２→５→６→７→４→３→６→ｐ７
は、一度通ったｐ６を再び通るので、再通過条件ＢＢ２で不適当となり、
経路：ｐ０→１→２→５→６→７→４→３→ｐ６直進
しても、総距離条件ＡＡ３で不適当となるほか、ｐ６直進の時点で左折距離条件ＢＢ１により不適当となり、
経路：ｐ０→１→２→５→６→７→４→３→２→ｐ５
は、一度通ったｐ５を再び通る点で、再通過条件ＢＢ２により不適当となるほか、ｐ２左折の時点で、左折距離条件ＢＢ１により失敗となるので、ｐ２に至るｐ３も同様となる。
【００５０】
経路：ｐ０→１→２→５→６→７→ｐ４直進
は、右折ポイントｐ０の手前に戻るため、手前条件ＢＢ３で不適当となるほか、ｐ４直進の時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となる。
経路：ｐ０→１→２→５→６→ｐ７直進
は、総距離条件ＡＡ３で不適当となるほか、左折距離条件ＢＢ１により、ｐ７直進が失敗となり、ｐ７に至るｐ６直進も同様となる。
経路：ｐ０→１→２→ｐ５直進
は、総距離条件ＡＡ３で不適当となるほか、ｐ５直進の時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となるので、ｐ５に至るｐ２（直進）も同様となる。
【００５１】
経路：ｐ０→１→８→９→５→２→１→ｐ８
は、ｐ１やｐ８を再度通るため、再通過条件ＢＢ２により不適当となり、同様に、
経路：ｐ０→１→８→９→５→２→１→１０→８→ｐ１
も、ｐ８やｐ１を再度通るため、再通過条件ＢＢ２により不適当となり、
経路：ｐ０→１→８→９→５→２→１→１０→８→ｐ９
も、ｐ８やｐ９を再度通るため、再通過条件ＢＢ２により不適当となるほか、ｐ８直進時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となる。
経路：ｐ０→１→８→９→５→２→１→ｐ１０直進
は、総距離条件ＡＡ３で不適当となるほか、ｐ１０直進が左折距離条件ＢＢ１で失敗となる。
経路：ｐ０→１→８→９→５→２→１→ｐ１１
ここでこの経路が総距離条件ＡＡ３の条件を満たすと仮定すると通過後合流条件ＡＡ２も満たし左折優先誘導が可能であり経路を提示できる。
【００５２】
〔６．効果の要点〕
以上のように、経路中に右折地点がある場合、その右折を左折の繰り返しのみで回避する経路を使用者に提示することにより、不案内、不慣れなエリアでも、右折に伴う負担やリスクを大幅に軽減可能となる。
【００５３】
〔７．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するもの及びそれ以外を含む、他の実施形態を包含するものである。例えば、各図に示した構成、処理手順、実例は、それぞれ例示に過ぎないものであり、本発明は、当業者の技術常識に応じて自由に変更した態様で実施可能なものである。また、本出願は、左右の表現は車両が左側通行の日本国等を念頭に置いたものであるが、本発明は右側通行の国及び地域についても当然適用可能であり、その場合、右と左を逆に読み替えるものとする。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図３】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図４】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図５】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図６】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図７】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図８】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図９】本発明の実施形態における処理手順の一例を示すフローチャート。
【図１０】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【符号の説明】
【００５５】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…制御部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
５…ＲＯＭ
６…ＤＲＡＭ
７…ＳＲＡＭ
８…ＶＲＡＭ
９…ユーザインタフェース部
１０…出力部
１１…操作部
１２…ディスク制御部
１３…ＦＭ多重受信及び処理部
１４…光／ビーコン受信及び処理部
Ｄ１…地図情報
４１…現在位置検出部
４２…目的地指定部
４３…経路計算部
４４…経路案内部
４５…左折距離設定部
４６…左折優先経路計算部
６１…開始判定部
６２…距離条件判定部
６３…左折地点判定部
６４…終了判定部
Ｍ…メモリ群
【技術分野】
【０００１】
本発明は、右折を極力回避し左折を優先した誘導案内により、より快適で安全なドライブを実現するナビゲーションの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳなど電子技術の発達に伴い、車両に搭載して現在位置や目的地への経路、経路に沿った誘導案内などを出力する車載用ナビゲーションシステム（以下「カーナビ」と呼ぶ）が急速に普及した。カーナビの誘導案内は、右折や左折など要所の手前で進行方向を画面表示や合成音声などで出力するもので、車線数を判断し急な右左折指示を避けるような技術は提案されていたが（例えば特許文献１参照）、従来、右折と左折は、特段の配慮による区別なく、経路を構成する必要に応じて用いられていた。
【特許文献１】特開２００２−２８６４７４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、交差点における右折は左折より負担が大きい実情があり、例えば、右折車線が無い場所での右折は後続車に迷惑がられるし、右折車線があってもそこへの車線変更は安全確認の繰り返しで運転者に大きなストレスとなる。また、右折はそもそも対向車線を通過するため、対向交通が途切れるか信号や合図などで停止してくれるのを待ったり、その先の相対的に遠い横断歩道上の安全を確認せねばならず、しかも、車両に隠れた対向バイクとの事故のリスクなどもあり、負担が相対的に大きい。とりわけ、カーナビによる経路誘導の利用はそもそも不案内な道路や地域が多く、そのような不慣れな道での右折は、より一層の負担となる。
【０００４】
本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、適切な条件のもとで、右折を極力回避し左折を優先した誘導案内により、より快適で安全なドライブを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明の一態様では（請求項１、４、７）、操作を受け付ける操作部と、情報の記憶部及び出力部と、現在位置検出用のセンサ部と、前記各部を用いて情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置（その制御方法、制御プログラム）において、どこにどのような道路があるかを表す地図情報を予め格納する地図情報格納手段を用い、前記制御部により、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（処理）と、前記地図情報に基づいて前記出力部に表示する地図上において任意の地点の指定を受け付けて目的地とする目的地指定手段（処理）と、前記目的地指定手段（処理）によって指定された目的地へ向かう経路を、前記現在位置検出手段（処理）により検出された現在位置と、前記地図情報格納手段にある前記地図情報と、に基づいて計算する経路計算手段（処理）と、前記経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する左折優先経路計算手段（処理）と、前記経路計算手段と左折優先径路計算手段（処理）によって計算された経路を前記地図情報に基づいて前記出力部において表示し誘導案内する経路案内手段（処理）と、を実現（実行）することを特徴とする。
【０００６】
このように、経路中に右折地点がある場合、その右折を左折の繰り返しのみで回避する経路を使用者に提示することにより、不案内、不慣れなエリアでも、右折に伴う負担やリスクを大幅に軽減可能となる。但し、実際の道路ネットワークは複雑でパターンも無数に存在するため、明らかに右折回避可能なパターンの条件を設けてこれに合う経路が検索できた場合のみ、右折ポイントを回避するための左折優先誘導を利用者に提供する。
【０００７】
本発明の他の態様では（請求項２、５、８）、上記各態様において、前記左折優先経路計算手段（処理）は、前記左折優先経路の計算を開始すべき地点を判定する左折優先経路計算開始判定手段（処理）と、前記左折優先径路の計算を開始した地点から終了の地点までの走行距離が前記所定制限距離内であることを監視するとともに、左折優先経路の候補が複数計算された場合に、その走行距離が短いものを選択する、距離条件判定手段（処理）と、前記左折優先経路の計算において、同じ経路を走行し続けないように左折する地点を判定する左折地点判定手段（処理）と、前記左折優先経路の計算を終了すべき地点を判定する左折優先径路計算終了判定手段（処理）と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
このように、左折優先経路の計算において、計算の開始及び終了すべき各地点の判定に加え、左折優先経路での走行距離について、所定制限距離内であることや候補が複数の場合はその短いものを優先する判定を行うことにより、無駄な遠回りを抑制した合理的な左折優先経路の案内が可能となる。
【０００９】
本発明の他の態様では（請求項３、６、９）、上記各態様において、前記制御部により、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける左折距離設定手段（処理）を実現することを特徴とする。
【００１０】
このように、右折を避けるための遠回りの許容度として、一ヵ所の左折優先経路について、予め任意の総合計距離について設定入力を前記操作部から受け付けることにより、利用者の年齢、時間帯、運転経験や不案内度など、個別具体的な事情に応じて最適な使い勝手が実現可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、適切な条件のもとで、右折を極力回避し左折を優先した誘導案内により、より快適で安全なドライブを実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に、本発明のナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）を実施するための最良の実施形態について図に沿って説明する。なお、背景技術や課題での説明と共通の前提事項は繰り返さない。また、本発明はナビゲーション装置の制御方法及び制御プログラムとしても把握可能である。
【００１３】
〔１．構成〕
本装置は、図１の構成図に示す以下のような各要素を備える。すなわち、操作部１１は、操作を受け付けるボタンやタッチパネルなどである。情報の記憶部Ｓとしては、ＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどのディスクドライブを制御するディスク制御部１２や各種のメモリＭがあり、記憶部Ｓは、どこにどのような道路があるかを表す地図情報Ｄ１を予め格納する地図情報格納手段である。
【００１４】
また、情報の出力部１０としては、液晶表示パネルなどのほか、合成音声などを用いてもよい。また、現在位置検出用のセンサ部として、ＧＰＳレシーバなどを用いる絶対位置・方位検出部１、ジャイロなどを用いる相対方位検出部２、車速パルス処理用の車速検出部３がある。
【００１５】
その他、経路計算や誘導案内の精度や使い勝手を改善するため、ＦＭ多重受信及び処理部１３、光／ビーコン受信及び処理部１４、音声認識部１５などを設けてもよい。
【００１６】
また、前記各部を用いて情報処理を行うＣＰＵなどの制御部４があり、出力部１０や操作部１１は、信号変換などを行うユーザインタフェース部９を経て制御部４と接続されている。本装置では、この制御部４を所定のプログラムで制御することにより、図１で制御部４内に示す下記の各部４１〜を実現するが、これら各部は以下のような各処理を実現する手段である。
【００１７】
〔２．作用効果の概略〕
すなわち、現在位置検出部４１（現在位置検出手段）は、前記センサ部（１〜３）を用いて、車両の現在位置を検出する。目的地指定部４２（目的地指定手段）は、前記地図情報に基づいて出力部１０に表示された地図上において任意の地点の指定を受け付けて目的地とする。経路計算部４３（経路計算手段）は、目的地指定部４２によって指定された目的地へ向かう経路を、現在位置検出部４１により検出された現在位置と、記憶部Ｓにある地図情報Ｄ１と、に基づいて計算する。
【００１８】
また、左折優先経路計算部４６（左折優先経路計算手段）は、前記経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する。そして、経路案内部４４（経路案内手段）が、経路計算部４３と左折優先経路計算部４６によって計算された経路を地図情報Ｄ１に基づいて出力部１０において表示し誘導案内する。
【００１９】
このように、経路中に右折地点がある場合、その右折を左折の繰り返しのみで回避する経路を使用者に提示することにより、不案内、不慣れなエリアでも、右折に伴う負担やリスクを大幅に軽減可能となる。
【００２０】
また、左折優先経路計算部４６においては、開始判定部６１（左折優先経路計算開始判定手段）が、前記左折優先経路の計算を開始すべき地点を判定する。また、距離条件判定部６２（距離条件判定手段）が、前記左折優先径路の計算を開始した地点から終了の地点までの走行距離が前記所定制限距離内であることを監視するとともに、左折優先経路の候補が複数計算された場合に、その走行距離が短いものを選択する。また、左折地点判定部６３（左折地点判定手段）が、前記左折優先経路の計算において、同じ経路を走行し続けないように左折する地点を判定する。また、終了判定部６４（左折優先径路計算終了判定手段）が、前記左折優先経路の計算を終了すべき、最後の左折ポイントなどの地点を判定する。
【００２１】
このように、左折優先経路の計算において、計算を開始及び終了すべき各地点の判定に加え、左折優先経路での走行距離について、所定制限距離内であることや候補が複数の場合はその短いものを優先する判定を行うことにより、無駄な遠回りを抑制した合理的な左折優先経路の案内が可能となる。
【００２２】
また、左折距離設定部４５（左折距離設定手段）が、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける。このように、右折を避けるための遠回りの許容度として、一ヵ所の左折優先経路について、予め任意の総合計距離について設定入力を前記操作部から受け付けることにより、利用者の年齢、時間帯、運転経験や不案内度など、個別具体的な事情に応じて最適な使い勝手を実現可能となる。
【００２３】
〔３．具体的な判定条件の考察〕
上記のような左折優先での経路誘導は、ナビゲーション装置の表示画面におけるメニューなどで左折優先を選択した場合のみに行うようにしてもよい（例えば図２）。また、実際の道路ネットワークは複雑でパターンも無数に存在するため、明らかに右折回避可能なパターンの条件を設けてこれに合う経路が検索できた場合のみ、右折ポイントを回避するための左折優先誘導を利用者に提供する。ここで、判定条件の具体的な考察のため、左折優先誘導を検討する交差点形状すなわち道路のネットワーク構造の一例を図３〜図６に示す。
【００２４】
なお、本出願においてこの種の図において、従来通りの右折を含む経路（目的地経路）は一点鎖線の矢印で示し、左折優先誘導経路は破線の矢印で示す。また、各ポイントを「ｐ」と略記し、例えばポイント１を「ｐ１」のように示す。また、経路が複数のポイントを「ｐ０→ｐ１→ｐ２→ｐ３」のように経由するときは「ｐ０→１→２→ｐ３」のように略記する。
【００２５】
まず、図３の例では、ｐ０→１→２→ｐ０と進むことでｐ０の右折を回避でき、同様に図４の例では、ｐ０→１→２→３→ｐ０で右折を回避でき、図５の例でもｐ０→１→３→４→５→ｐ０と進むことで右折が回避できる。これら図３〜５の例より、左折優先誘導可能なパターンとして、
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して右折ポイントに到達し、この右折ポイントを直進後の路線が目的地経路上」
という判定条件をクリアすればｐ０での右折を回避可能と判断できる。したがって、次の条件が定義できる。
【００２６】
■左折誘導可能条件（基本条件Ａ１）
すなわち、この条件は、上記の例から
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して右折ポイントに到達し、この右折ポイントを直進後の路線が目的地経路上である」
というものである。
【００２７】
但し、例えば図３において、ｐ０→１→２→ｐ０という経路が検索されたとして、その走行距離が１００ｋｍだとすると、そこまで遠回りしてｐ０の右折を回避するのは現実的でない。つまり、基本条件Ａ１を満たす場合の走行距離の上限が必要となる。すなわち、次の条件を定める。
【００２８】
■左折誘導可能条件（距離条件Ａ２）
この条件は、
「右折ポイントから一定距離以内に上記基本条件Ａ１が成り立つ」
というものである。
【００２９】
次に図６を見てみると、ｐ０→１→３→ｐ４と進むことができるが、ｐ４の左折後は次の左折ポイントＸが見つからない、つまり、距離条件Ａ２の条件内に右折ポイントまでの左折経路がなかったからと判断できる。
つまり、
距離条件Ａ２の判定距離（所定制限距離）：Ｌ
ｐ０→ｐ１の距離：Ｌ０１
ｐ１→ｐ３の距離：Ｌ１３
ｐ３→ｐ４の距離：Ｌ３４
ｐ４→ポイントＸの距離：Ｌ４Ｘ
とすると、
ｐ１の判定：Ｌ０１＜Ｌ （ＯＫ）
ｐ３の判定：Ｌ０１＋Ｌ１３＜Ｌ （ＯＫ）
ｐ４の判定：Ｌ０１＋Ｌ１３＋Ｌ３４＜Ｌ （ＯＫ）
でありｐ４までは所定制限距離内である。しかし、その先のあるポイントＸにおいて、
ポイントＸの判定：Ｌ０１＋Ｌ１３＋Ｌ３４＋Ｌ４Ｘ＞Ｌ （ＮＧ）
となる。
【００３０】
つまり、ｐ４での左折後の左折ポイントＸが距離条件Ａ２の判定距離内に見つからないため、ｐ４での左折を失敗と判定してよい。また、このように、ｐ４の左折が失敗と判定された場合、ｐ４は直進してみることとし、直進後も左折ポイントが発見できなかった場合、同様に失敗の判定を行い、例えばさらに、それ以前に例えばｐ１においてｐ４に進んだこと自体も、連鎖的に失敗の原因と判断することができる。
このように、上記のような左折の失敗の判定に関連して直進した場合の失敗も判定でき、以上のことから
【００３１】
■左折ポイントの判定条件Ｂ１
「左折ポイントまでの合計距離＜距離条件Ａ２判定距離、以内に次の左折ポイントが検索できない場合、その左折ポイントは失敗」
と左折ポイントに関する判定条件を定義できる。
【００３２】
このことから、ｐ４は左折後も直進後も左折ポイントがなく失敗、ｐ３はｐ４以外には進めないので失敗となる。
上記のようにｐ１の左折が失敗した場合、図７に示すように、ｐ１を直進してｐ２に進み、ｐ３を鋭角に左折するｐ２→３→ｐ１という経路が検索できる。ここでｐ１を左折すると再度ｐ２となりこれは失敗と判定してよい。この失敗の原因はいったん通過した経路をもう一度通過したことが原因である。そこで、
【００３３】
■左折ポイントの判定条件Ｂ２
「一度通過したポイントの再度通過は失敗」
を定義できる。
【００３４】
よってｐ１を直進すると、ｐ５が検索されるがこのポイントは目的地経路上であり、ここを鈍角に左折することでｐ０の右折を回避できたことになる。この経路は、ｐ０に達していないがｐ０右折後の目的地経路上に到達しており、左折優先誘導可能である。
すなわち、
【００３５】
■左折誘導可能条件Ａ３
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して目的地経路上に到達できるのでもよい」という条件を定義できる。これを合流条件Ａ３とする。
【００３６】
しかし、次に図８を見ると、もしｐ０→１→２→３→４→ｐ０と左折ポイントが検索された場合、ｐ４は目的地経路上であるためｐ４が検索された時点で合流条件Ａ３が成立する。しかし、このケースでは、ｐ４は目的地経路上ではあるが、それを左折すると左折後にｐ０が現れ、これでは結局ｐ０右折を余儀なくされ無意味である。この場合、目的地への経路はｐ４→ｐ５に誘導されるべきであるが、これが回避されｐ４左折、ｐ０右折になったということは、ｐ４→ｐ５が交通規制など何らかの理由で誘導すべきではないとの判断によるものである。この場合、ｐ４は目的地経路上でｐ０地点よりも前であったことが失敗の原因であり、したがって合流条件Ａ３をより正確に改め、
【００３７】
■左折誘導可能条件（合流条件Ａ３改）
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して目的地経路上に到達、かつ、右折ポイント通過後であること」
と定義する。
また、左折ポイントの判定については、
【００３８】
■左折ポイントの判定条件Ｂ３
「左折ポイントが目的地経路上で右折ポイント通過前なら失敗」
とできる。
【００３９】
以上、左折優先誘導可能条件、および左折ポイントの判定条件をまとめて、条件の記号を改めて割り振ると、
◆左折優先誘導可能条件：
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して右折ポイントに到達し、この右折ポイントを直進後の路線が目的地経路上である」…（直進到達条件ＡＡ１）
「右折ポイントから直進後、数回の左折を繰り返して目的地経路上に到達でき、かつ、右折ポイント通過後であること」…（通過後合流条件ＡＡ２）
「右折ポイントから一定距離以内に直進到達条件ＡＡ１、又は通過後合流条件ＡＡ２が成り立つ」…（総距離条件ＡＡ３）
【００４０】
◆左折ポイント判定：
「左折ポイントまでの合計距離＜総距離条件ＡＡ３判定距離、以内に次の左折ポイントが検索できない場合、その左折ポイントは失敗」…（左折距離条件ＢＢ１）
「一度通過したポイント間の通過は失敗」…（再通過条件ＢＢ２）
「左折ポイントが目的地経路上で右折ポイント通過前なら失敗」…（手前条件ＢＢ３）
となる。
【００４１】
但し、左折優先経路全体の距離制限に加え、（１）左折ポイントから次の左折ポイントまでの距離の合計を一定距離以内である、との制限も可能で、この場合も、上記一定距離はユーザーが任意に設定することが出来る。また、（２）複数経路が計算された場合には経路の距離が短い方を選択する。
【００４２】
整理すると、左折優先経路の計算を開始する条件としては、複数回左折を繰り返した後、右折ポイントに到達し直進すれば目的地への経路上となるか、又は複数回左折を繰り返した後目的地への経路上に到達したとき右折ポイント通過後となるような、最後の左折ポイントを検出することができないような最初の左折ポイントではないこと」…（直進到達条件ＡＡ１，総距離条件ＡＡ３，左折距離条件ＢＢ１）となる。
【００４３】
また、個々の左折場所に関する判定条件としては、「一度通過した左折ポイントと左折ポイント問の経路の通過を選択しないこと」…（再通過条件ＢＢ２）となる。さらに、左折優先径路の計算を終了する条件としては、「最後の左折ポイントから直進して到達した地点が目的地経路上で、その地点が右折ポイントを通過するような最後の左折ポイントであること」…（通過後合流条件ＡＡ２，手前条件ＢＢ３）となる。
【００４４】
〔４．処理手順の例〕
以上を整理してまとめたフローチャートを図９に示す。すなわち、まず、経路中に右折ポイントが無い場合や（ステップ０２）、有っても直進できない場合は（ステップ０３）処理を終了するが（ステップ１４）、経路に右折ポイントがあって（ステップ０２）直進可能な場合（ステップ０３）、以下の処理を行う。
【００４５】
まず、右折ポイントを直進した先の左折ポイントを検索し（ステップ０４）、検索した左折ポイントが右折ポイントから所定制限距離内（総距離条件ＡＡ３、左折距離条件ＢＢ１）と判定されなければ（ステップ０５）、前の左折ポイントに戻り（ステップ１２）、そこがもとの右折ポイントなら（ステップ１３）処理を終了するが（ステップ１４）、右折ポイントで無ければ（ステップ１３）他の左折ポイントを検索する（ステップ０４）。
【００４６】
上記のように検索した左折ポイントが所定制限距離内で（ステップ０５）通過済（再通過条件ＢＢ２）なら（ステップ０６）次の左折ポイントを探すが（ステップ０４）、通過済でなく（ステップ０６）右折ポイントに戻っていて（ステップ０７）、そのまま直進で目的地経路上（直進到達条件ＡＡ１）なら（ステップ０９）左折優先誘導路を確定し提示する（ステップ１１）が、そのまま直進で目的地経路上でなければ（ステップ０９）他の左折ポイントの検索を行う（ステップ０４）。
【００４７】
また、右折ポイントに戻っていない場合（ステップ０７）、目的地経路上でなければ（ステップ０８）次の左折ポイントに進むが（ステップ１１、０４）、目的地経路上で（ステップ０８）、右折ポイント通過後（通過後合流条件ＡＡ２，手前条件ＢＢ３）の場合も（ステップ１０）左折優先誘導路を確定し提示し（ステップ１１）、右折ポイント通過後でなければ（ステップ１０）他の左折ポイント検索へ戻る（ステップ０４）。
【００４８】
〔５．実例〕
以上の判定条件や処理手順を考慮し、図１０に例示する左折優先誘導経路を考える。ｐ０を目的地経路の右折ポイントとし、このｐ０での右折を回避するための左折優先誘導経路を検討する場合、まず、
経路：ｐ０→１→２→ｐ３左折
は、ｐ３左折後に右折ポイントｐ０の手前に戻るため、手前条件ＢＢ３で不適当となる。次に、
経路：ｐ０→１→２→３→ｐ４左折
も、同じく手前条件ＢＢ３で不適当となる。また、
経路：ｐ０→１→２→３→ｐ４直進
は、総距離条件ＡＡ３で不適当となるほか、ｐ４直進の時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となるので、ｐ４に至るｐ３（直進）も同様となる。
【００４９】
経路：ｐ０→１→２→５→６→３→２→ｐ５
は、再通過条件ＢＢ２で不適当となるほか、ｐ２左折の時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となる。また、
経路：ｐ０→１→２→５→６→ｐ３直進
は、ｐ３直進後に右折ポイントｐ０の手前に戻るため、手前条件ＢＢ３で不適当となるほか、ｐ３左折の時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となる。また、
経路：ｐ０→１→２→５→６→７→４→３→６→ｐ７
は、一度通ったｐ６を再び通るので、再通過条件ＢＢ２で不適当となり、
経路：ｐ０→１→２→５→６→７→４→３→ｐ６直進
しても、総距離条件ＡＡ３で不適当となるほか、ｐ６直進の時点で左折距離条件ＢＢ１により不適当となり、
経路：ｐ０→１→２→５→６→７→４→３→２→ｐ５
は、一度通ったｐ５を再び通る点で、再通過条件ＢＢ２により不適当となるほか、ｐ２左折の時点で、左折距離条件ＢＢ１により失敗となるので、ｐ２に至るｐ３も同様となる。
【００５０】
経路：ｐ０→１→２→５→６→７→ｐ４直進
は、右折ポイントｐ０の手前に戻るため、手前条件ＢＢ３で不適当となるほか、ｐ４直進の時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となる。
経路：ｐ０→１→２→５→６→ｐ７直進
は、総距離条件ＡＡ３で不適当となるほか、左折距離条件ＢＢ１により、ｐ７直進が失敗となり、ｐ７に至るｐ６直進も同様となる。
経路：ｐ０→１→２→ｐ５直進
は、総距離条件ＡＡ３で不適当となるほか、ｐ５直進の時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となるので、ｐ５に至るｐ２（直進）も同様となる。
【００５１】
経路：ｐ０→１→８→９→５→２→１→ｐ８
は、ｐ１やｐ８を再度通るため、再通過条件ＢＢ２により不適当となり、同様に、
経路：ｐ０→１→８→９→５→２→１→１０→８→ｐ１
も、ｐ８やｐ１を再度通るため、再通過条件ＢＢ２により不適当となり、
経路：ｐ０→１→８→９→５→２→１→１０→８→ｐ９
も、ｐ８やｐ９を再度通るため、再通過条件ＢＢ２により不適当となるほか、ｐ８直進時点で左折距離条件ＢＢ１により失敗となる。
経路：ｐ０→１→８→９→５→２→１→ｐ１０直進
は、総距離条件ＡＡ３で不適当となるほか、ｐ１０直進が左折距離条件ＢＢ１で失敗となる。
経路：ｐ０→１→８→９→５→２→１→ｐ１１
ここでこの経路が総距離条件ＡＡ３の条件を満たすと仮定すると通過後合流条件ＡＡ２も満たし左折優先誘導が可能であり経路を提示できる。
【００５２】
〔６．効果の要点〕
以上のように、経路中に右折地点がある場合、その右折を左折の繰り返しのみで回避する経路を使用者に提示することにより、不案内、不慣れなエリアでも、右折に伴う負担やリスクを大幅に軽減可能となる。
【００５３】
〔７．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するもの及びそれ以外を含む、他の実施形態を包含するものである。例えば、各図に示した構成、処理手順、実例は、それぞれ例示に過ぎないものであり、本発明は、当業者の技術常識に応じて自由に変更した態様で実施可能なものである。また、本出願は、左右の表現は車両が左側通行の日本国等を念頭に置いたものであるが、本発明は右側通行の国及び地域についても当然適用可能であり、その場合、右と左を逆に読み替えるものとする。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図３】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図４】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図５】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図６】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図７】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図８】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【図９】本発明の実施形態における処理手順の一例を示すフローチャート。
【図１０】本発明の実施形態において道路のネットワーク構造の一例を示す図。
【符号の説明】
【００５５】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…制御部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
５…ＲＯＭ
６…ＤＲＡＭ
７…ＳＲＡＭ
８…ＶＲＡＭ
９…ユーザインタフェース部
１０…出力部
１１…操作部
１２…ディスク制御部
１３…ＦＭ多重受信及び処理部
１４…光／ビーコン受信及び処理部
Ｄ１…地図情報
４１…現在位置検出部
４２…目的地指定部
４３…経路計算部
４４…経路案内部
４５…左折距離設定部
４６…左折優先経路計算部
６１…開始判定部
６２…距離条件判定部
６３…左折地点判定部
６４…終了判定部
Ｍ…メモリ群
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作を受け付ける操作部と、情報の記憶部及び出力部と、現在位置検出用のセンサ部と、前記各部を用いて情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置において、
前記制御部により、
どこにどのような道路があるかを表す地図情報を予め格納する地図情報格納手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記地図情報に基づいて前記出力部に表示する地図上において任意の地点の指定を受け付けて目的地とする目的地指定手段と、
前記目的地指定手段によって指定された目的地へ向かう経路を、前記現在位置検出手段により検出された現在位置と、前記地図情報格納手段にある前記地図情報と、に基づいて計算する経路計算手段と、
前記経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する左折優先経路計算手段と、
前記経路計算手段と左折優先径路計算手段によって計算された経路を前記地図情報に基づいて前記出力部において表示し誘導案内する経路案内手段と、
を実現することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記左折優先経路計算手段は、
前記左折優先経路の計算を開始すべき地点を判定する左折優先経路計算開始判定手段と、
前記左折優先径路の計算を開始した地点から終了の地点までの走行距離が前記所定制限距離内であることを監視するとともに、左折優先経路の候補が複数計算された場合に、その走行距離が短いものを選択する、距離条件判定手段と、
前記左折優先経路の計算において、同じ経路を走行し続けないように左折する地点を判定する左折地点判定手段と、
前記左折優先経路の計算を終了すべき地点を判定する左折優先径路計算終了判定手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部により、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける左折距離設定手段
を実現することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
操作を受け付ける操作部と、情報の記憶部及び出力部と、現在位置検出用のセンサ部と、前記各部を用いて情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置の制御方法において、
前記制御部により、
どこにどのような道路があるかを表す地図情報を予め格納する地図情報格納手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出処理と、
前記地図情報に基づいて前記出力部に表示する地図上において任意の地点の指定を受け付けて目的地とする目的地指定処理と、
前記目的地指定処理によって指定された目的地へ向かう経路を、前記現在位置検出処理により検出された現在位置と、前記地図情報格納手段にある前記地図情報と、に基づいて計算する経路計算処理と、
前記経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する左折優先経路計算処理と、
前記経路計算処理と左折優先径路計算処理によって計算された経路を前記地図情報に基づいて前記出力部において表示し誘導案内する経路案内処理と、
を実現することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【請求項５】
前記左折優先経路計算処理は、
前記左折優先経路の計算を開始すべき地点を判定する左折優先経路計算開始判定処理と、
前記左折優先径路の計算を開始した地点から終了の地点までの走行距離が前記所定制限距離内であることを監視するとともに、左折優先経路の候補が複数計算された場合に、その走行距離が短いものを選択する、距離条件判定処理と、
前記左折優先経路の計算において、同じ経路を走行し続けないように左折する地点を判定する左折地点判定処理と、
前記左折優先経路の計算を終了すべき地点を判定する左折優先径路計算終了判定処理と、
を含むことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項６】
前記制御部により、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける左折距離設定処理
を実現することを特徴とする請求項４又は５記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項７】
操作を受け付ける操作部と、情報の記憶部及び出力部と、現在位置検出用のセンサ部と、前記各部を用いて情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、
どこにどのような道路があるかを表す地図情報を予め格納する地図情報格納手段を用いて、
前記制御部により、
車両の現在位置を検出する現在位置検出処理と、
前記地図情報に基づいて前記出力部に表示する地図上において任意の地点の指定を受け付けて目的地とする目的地指定処理と、
前記目的地指定処理によって指定された目的地へ向かう経路を、前記現在位置検出処理により検出された現在位置と、前記地図情報格納手段にある前記地図情報と、に基づいて計算する経路計算処理と、
前記経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する左折優先経路計算処理と、
前記経路計算処理と左折優先径路計算処理によって計算された経路を前記地図情報に基づいて前記出力部において表示し誘導案内する経路案内処理と、
を実行させることを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項８】
前記左折優先経路計算処理は、
前記左折優先経路の計算を開始すべき地点を判定する左折優先経路計算開始判定処理と、
前記左折優先径路の計算を開始した地点から終了の地点までの走行距離が前記所定制限距離内であることを監視するとともに、左折優先経路の候補が複数計算された場合に、その走行距離が短いものを選択する、距離条件判定処理と、
前記左折優先経路の計算において、同じ経路を走行し続けないように左折する地点を判定する左折地点判定処理と、
前記左折優先経路の計算を終了すべき地点を判定する左折優先径路計算終了判定処理と、
を含むことを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項９】
前記制御部により、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける左折距離設定処理
を実行させることを特徴とする請求項７又は８記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項１】
操作を受け付ける操作部と、情報の記憶部及び出力部と、現在位置検出用のセンサ部と、前記各部を用いて情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置において、
前記制御部により、
どこにどのような道路があるかを表す地図情報を予め格納する地図情報格納手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記地図情報に基づいて前記出力部に表示する地図上において任意の地点の指定を受け付けて目的地とする目的地指定手段と、
前記目的地指定手段によって指定された目的地へ向かう経路を、前記現在位置検出手段により検出された現在位置と、前記地図情報格納手段にある前記地図情報と、に基づいて計算する経路計算手段と、
前記経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する左折優先経路計算手段と、
前記経路計算手段と左折優先径路計算手段によって計算された経路を前記地図情報に基づいて前記出力部において表示し誘導案内する経路案内手段と、
を実現することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記左折優先経路計算手段は、
前記左折優先経路の計算を開始すべき地点を判定する左折優先経路計算開始判定手段と、
前記左折優先径路の計算を開始した地点から終了の地点までの走行距離が前記所定制限距離内であることを監視するとともに、左折優先経路の候補が複数計算された場合に、その走行距離が短いものを選択する、距離条件判定手段と、
前記左折優先経路の計算において、同じ経路を走行し続けないように左折する地点を判定する左折地点判定手段と、
前記左折優先経路の計算を終了すべき地点を判定する左折優先径路計算終了判定手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部により、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける左折距離設定手段
を実現することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
操作を受け付ける操作部と、情報の記憶部及び出力部と、現在位置検出用のセンサ部と、前記各部を用いて情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置の制御方法において、
前記制御部により、
どこにどのような道路があるかを表す地図情報を予め格納する地図情報格納手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出処理と、
前記地図情報に基づいて前記出力部に表示する地図上において任意の地点の指定を受け付けて目的地とする目的地指定処理と、
前記目的地指定処理によって指定された目的地へ向かう経路を、前記現在位置検出処理により検出された現在位置と、前記地図情報格納手段にある前記地図情報と、に基づいて計算する経路計算処理と、
前記経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する左折優先経路計算処理と、
前記経路計算処理と左折優先径路計算処理によって計算された経路を前記地図情報に基づいて前記出力部において表示し誘導案内する経路案内処理と、
を実現することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【請求項５】
前記左折優先経路計算処理は、
前記左折優先経路の計算を開始すべき地点を判定する左折優先経路計算開始判定処理と、
前記左折優先径路の計算を開始した地点から終了の地点までの走行距離が前記所定制限距離内であることを監視するとともに、左折優先経路の候補が複数計算された場合に、その走行距離が短いものを選択する、距離条件判定処理と、
前記左折優先経路の計算において、同じ経路を走行し続けないように左折する地点を判定する左折地点判定処理と、
前記左折優先経路の計算を終了すべき地点を判定する左折優先径路計算終了判定処理と、
を含むことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項６】
前記制御部により、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける左折距離設定処理
を実現することを特徴とする請求項４又は５記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項７】
操作を受け付ける操作部と、情報の記憶部及び出力部と、現在位置検出用のセンサ部と、前記各部を用いて情報処理を行う制御部と、を備えたナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、
どこにどのような道路があるかを表す地図情報を予め格納する地図情報格納手段を用いて、
前記制御部により、
車両の現在位置を検出する現在位置検出処理と、
前記地図情報に基づいて前記出力部に表示する地図上において任意の地点の指定を受け付けて目的地とする目的地指定処理と、
前記目的地指定処理によって指定された目的地へ向かう経路を、前記現在位置検出処理により検出された現在位置と、前記地図情報格納手段にある前記地図情報と、に基づいて計算する経路計算処理と、
前記経路の計算において右折すべき右折地点がある場合に、その地点から所定制限距離内において左折を複数回行うことにより、前記右折地点に直進して到達するか又はその右折地点を通過した経路上の地点に到達する左折優先経路を計算する左折優先経路計算処理と、
前記経路計算処理と左折優先径路計算処理によって計算された経路を前記地図情報に基づいて前記出力部において表示し誘導案内する経路案内処理と、
を実行させることを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項８】
前記左折優先経路計算処理は、
前記左折優先経路の計算を開始すべき地点を判定する左折優先経路計算開始判定処理と、
前記左折優先径路の計算を開始した地点から終了の地点までの走行距離が前記所定制限距離内であることを監視するとともに、左折優先経路の候補が複数計算された場合に、その走行距離が短いものを選択する、距離条件判定処理と、
前記左折優先経路の計算において、同じ経路を走行し続けないように左折する地点を判定する左折地点判定処理と、
前記左折優先経路の計算を終了すべき地点を判定する左折優先径路計算終了判定処理と、
を含むことを特徴とする請求項７記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項９】
前記制御部により、一連の前記左折優先経路あたりの総合計距離として前記所定制限距離の設定入力を前記操作部から受け付ける左折距離設定処理
を実行させることを特徴とする請求項７又は８記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００６−２２６７８６（Ｐ２００６−２２６７８６Ａ）
【公開日】平成１８年８月３１日（２００６．８．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３９５９４（Ｐ２００５−３９５９４）
【出願日】平成１７年２月１６日（２００５．２．１６）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月３１日（２００６．８．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年２月１６日（２００５．２．１６）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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