ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム
【課題】特定の時間帯に限って路肩を走行することが許されている道路区間について、車両のドライバに効果的に報知を行う。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置は、案内対象地点２６の通常案内時に、路肩走行許可区間情報を参照して、当該案内対象地点に路肩走行許可区間３２が付随しているか否か、現在が当該路肩走行許可区間３２の路肩走行許可時間帯か否か、路肩走行許可区間３２の始点２８までの距離が第１基準距離（例えば５００メートル）以内であるか否か、基準速度（例えば時速３０ｋｍ）以下の走行が基準時間（例えば３分）以上続いているか否か、路肩走行許可区間３２の終点３０までの距離が第２基準距離（例えば１００ｍ）以下であるか否か、を判定し、それらの判定結果がすべて肯定的であったことに基づいて、路肩走行が可能である旨の報知を行う。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置は、案内対象地点２６の通常案内時に、路肩走行許可区間情報を参照して、当該案内対象地点に路肩走行許可区間３２が付随しているか否か、現在が当該路肩走行許可区間３２の路肩走行許可時間帯か否か、路肩走行許可区間３２の始点２８までの距離が第１基準距離（例えば５００メートル）以内であるか否か、基準速度（例えば時速３０ｋｍ）以下の走行が基準時間（例えば３分）以上続いているか否か、路肩走行許可区間３２の終点３０までの距離が第２基準距離（例えば１００ｍ）以下であるか否か、を判定し、それらの判定結果がすべて肯定的であったことに基づいて、路肩走行が可能である旨の報知を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特定の時間帯に限って路肩を走行することが許されている道路区間がある。例えば、台湾においては、高速道路のインターチェンジやジャンクションの出口へ走行する車両に渋滞を回避させる目的で、特定の時間帯に普通小型車の路肩走行を許可する道路区間が設けられている。このような措置は、今後台湾のみならず、日本および他の外国で実施される可能性もある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は上記点に鑑み、特定の時間帯に限って路肩を走行することが許されている道路区間について、車両のドライバに効果的に報知を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明において、車両に搭載されるナビゲーション装置が、ある道路区間について、当該道路区間において路肩走行が許可されてる時間帯の情報を取得し、当該時間帯に当該道路区間または当該道路区間の手前に当該車両がいることに基づいて、当該道路区間においては路肩走行が可能である旨の報知を当該車両のドライバに対して行う。
【０００５】
このように、特定の時間帯に限って路肩を走行することが許されている道路区間について、路肩走行が許可されている時間帯の情報を取得しておく。そして、当該道路区間において路肩走行が可能である旨の報知は、当該時間帯に当該道路区間または当該道路区間の手前に自車両がいることに基づいて行う。すなわち、実際に当該道路区間の路肩走行を実施可能なタイミングで報知を行う。したがって、車両のドライバに効果的に路肩走行可能の報知を行うことができる。
【０００６】
また、請求項２に記載のように、ナビゲーション装置は、更に自車両が基準速度以下で基準時間以上連続して走行していることに基づいて、当該報知を行うようになっていてもよい。
【０００７】
このようにするのは、路肩走行を許可する措置は、出口に進む車両が渋滞を回避できるようにすることを目的としているので、車両がスムースに走行できるような場合には、そもそも路肩を走行する必要がないからである。このような作動により、路肩を走行することが必要なタイミングで、路肩走行の報知を行うことができるので、ユーザの利便性が更に向上する。
【０００８】
また、請求項３に記載のように、ナビゲーション装置は、自車両が基準速度以下で基準時間連続して走行している場合でも、当該路肩走行が許可された道路区間の終了地点の手前近傍に自車両がいることに基づいて、路肩走行可能の報知を行わないようになっていてもよい。
【０００９】
当該道路区間の終了地点の手前近傍にいる場合には、その位置から路肩に入ったとしても、その後路肩を走行する距離が短いため、路肩を走行することのメリットが少ない。むしろ、その時点で路肩に進入を促すような報知をしてしまっては、そのような報知に従ってドライバが自車両を路肩に移動させようとした場合、自車両が後ろから路肩走行してくる他車両の邪魔になってしまう恐れがある。したがって、そのような場合には路肩走行許可の報知を行わないことで、利便性を低下させず安全性を向上させることができる。
【００１０】
なお、請求項４に記載のように、本発明の特徴は、ナビゲーション装置用のプログラムとしても捉えることができる。
【００１１】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。
【００１３】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。
【００１４】
画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。
【００１５】
地図データ取得部１６は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００１６】
地図データは、施設データおよび道路データを含んでいる。施設データは、施設毎の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを含んでいる。道路データは、リンクの位置（端点、中間地点等）情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。
【００１７】
さらに地図データは、路肩走行許可区間情報を含んでいる。路肩走行許可区間情報は、路肩走行許可区間についての情報である。ここで、路肩走行許可区間について、図２を用いて説明する。図２に示すように、高速道路本線２０とインターチェンジ（またはジャンクション）を繋ぐランプ２２への出口地点２６より手前の位置には、車両が通れる広さの路肩が設けられている場合が多い。そのような路肩は、通常の場合、走行してはいけないことになっている。
【００１８】
しかし、高速道路本線２０の渋滞を回避させるために、出口地点２６に向かう普通小型車両については、当該路肩の走行を特定の時間帯にのみ許可するという措置が取られる場合がある。特定の時間帯に路肩の走行が許可される区間３２を、路肩走行許可区間という。このような路肩走行許可区間３２をユーザに認知させるために、例えば、路肩走行許可区間３２の始点２８付近に路肩走行許可区間が始まる旨を示す看板３４を設置し、路肩走行許可区間３２の終点３０の手前に路肩走行許可区間が残り少なくなっている旨を示す看板３６を設置し、当該終点３０の位置に路肩走行許可区間が終了する旨の看板３８を設置することが考えられる。
【００１９】
路肩走行許可区間情報は、図３に示すように、このような路肩走行許可区間（図３の例においては出口Ａ〜Ｅの手前）のそれぞれについて、路肩走行が許される時間帯（曜日別）、および当該路肩走行許可区間の始点、終点のノードを示す情報である。
【００２０】
なお、路肩走行許可区間情報は、上記のように、路肩走行許可区間毎に始点及び終点のノードのデータと路肩走行許可時間帯の情報から成っていてもよいし、あるいは、路肩走行許可区間に該当するリンクに、路肩走行許可時間帯の情報を関連付けた形式で記録されるようになっていてもよい。
【００２１】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行う。
【００２２】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。
【００２３】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００２４】
経路案内処理は、地図データ取得部１６から地図データを読み出し、算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に出力し、案内対象地点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させる処理である。ここで、案内対象地点とは、右左折地点、分岐地点等、ユーザが詳細な案内を必要とする地点をいう。
【００２５】
また、制御回路１７は、経路案内処理において、自車両が路肩走行許可区間の手前にさしかかり、所定の条件が満たされた場合に、当該路肩走行許可区間の走行が許可されれいる旨の通知を行うようになっている。
【００２６】
以下、この経路案内処理の詳細について説明する。経路案内処理において制御回路１７は、現在位置の情報と地図データの情報に基づいて、現在位置周辺の地図を画像表示装置１２に表示し、その地図上に誘導経路を重畳する処理を繰り返す。
【００２７】
そして制御回路１７は、誘導経路に沿った案内対象地点の手前所定距離（例えば、２ｋｍ、１ｋｍ）に近づく度に、図４に示すプログラム１００を実行する。なお以下では、図２に示した道路環境を例に制御回路１７の作動について説明する。
【００２８】
プログラム１００の実行において制御回路１７は、まずステップ１０３で、通常案内を行う。通常案内とは、当該案内対象地点の拡大図表示、走行方面表示、走行方向の音声案内等を行う周知の処理である。
【００２９】
続いてステップ１０５では、路肩走行許可区間情報を地図データから読み出し、続いてステップ１１０で、誘導経路２４上の案内対象地点２６に対して、路肩走行許可区間３２が付随しているか否かを判定し、付随していれば続いてステップ１１５を実行し、付随していなければ続いてステップ１５５を実行する。
【００３０】
案内対象地点に対して路肩走行許可区間が付随するとは、当該案内対象地点から所定距離以内の手前に路肩走行許可区間があることをいう。「当該案内対象地点から所定距離以内の手前」の例としては、誘導経路２４に沿ってリンク１つ分（図２の例では案内対象地点２６から路肩走行許可区間終点３０までに相当する）離れた手前がある。
【００３１】
ステップ１１５では、現在日時が路肩走行許可区間３２の路肩走行時間帯に含まれるか否かを、路肩走行許可区間情報に基づいて判定し、含まれる場合続いてステップ１２０を実行し、含まれない場合続いてステップ１５５を実行する。
【００３２】
ステップ１２０では、誘導経路２４に沿って現在位置から路肩走行許可区間始点２８（または、路肩走行許可区間に合致するリンクの自車両に近い方の端点）までの距離が、第１基準距離（例えば、３００〜５００ｍ）以下であるか否かを判定し、第１基準距離以下であれば続いてステップ１２５を実行し、そうでなければ続いてステップ１５５を実行する。
【００３３】
ステップ１２５では、自車両が基準速度（例えば３０ｋｍ）以下の走行を基準時間（例えば３分間）以上続けているか否かを判定する。そして、判定結果が肯定的ならば続いてステップ１３０を実行し、否定的ならば続いてステップ１５５を実行する。
【００３４】
ステップ１３０では、誘導経路２４に沿った自車両から路肩走行許可区間終点３０（または、路肩走行許可区間に合致するリンクの自車両に遠い方の端点）までの距離が、第２基準距離以上であるか否かを判定し、第２基準距離以上であれば続いてステップ１３５を実行し、そうでなければ続いてステップ１５５を実行する。
【００３５】
なお、第２基準距離は、あらかじめ記憶された一定値（例えば１００ｍ）であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。例えば、第２基準距離は、路肩走行許可区間の全長に応じた値（例えば当該全長の１／１０、１／５）であってもよい。
【００３６】
ステップ１３５では、路肩走行が可能である旨の報知を、ドライバに対して行う。例えば、スピーカ１４を用いて、路肩走行が可能な旨、および、路肩走行は注意して走行するべき旨の音声案内を行うようになっていてもよい。
【００３７】
また例えば、図５の表示画面の例５０に示すように、通常の地図画像５１と共に表示している通常の案内用の拡大画像５２中において、路肩走行許可区間を示す矢印５４および路肩走行許可情報５５を重畳するようになっていてもよい。ここで、路肩走行許可情報５５は、路肩走行が可能な旨の文字、および、路肩走行許可時間帯を示す文字を含んでいる。
【００３８】
ステップ１３５に続いてステップ１４０では、路肩走行許可区間終点３０までの距離が第２基準距離（例えば１００メートル）以下となるまで待ち、第２基準距離以下となった時点で続いてステップ１４５を実行する。
【００３９】
ステップ１４５では、路肩走行が終了する旨の案内を、画像表示装置１２またはスピーカ１４を用いて画像または音声で行う。例えば、「あと１００メートルで路肩走行区間が終了します」という音声案内を行う。
【００４０】
続いてステップ１５０では、自車両が出口地点（すなわち案内対象地点）２６を通過するまで待ち、通過した時点でプログラム１００の実行を終了し、それと同時に画像表示装置１２に表示していた通常案内、路肩走行可能報知の案内の表示を終了する。ステップ１５５の処理内もステップ１５０の処理内容と同じである。
【００４１】
このように、制御回路１７は、案内対象地点の通常案内時に（ステップ１０３参照）、路肩走行許可区間情報を参照して（ステップ１０５参照）、当該案内対象地点に路肩走行許可区間３２が付随しているか否か（ステップ１１０参照）、現在が当該路肩走行許可区間３２の路肩走行許可時間帯か否か（ステップ１１５参照）、路肩走行許可区間３２の始点２８までの距離が第１基準距離以内であるか否か（ステップ１２０参照）、基準速度以下の走行が基準時間以上続いているか否か（ステップ１２５参照）、路肩走行許可区間３２の終点３０までの距離が第２基準距離以下であるか否が（ステップ１３０参照）、を判定し、それらの判定結果がすべて肯定的であったことに基づいて、路肩走行可能報知を行う（ステップ１３５参照）。
【００４２】
そして、路肩走行可能報知を行った後には、路肩走行許可区間終点３０までの距離が第２基準距離以下となった場合には（ステップ１４０参照）、路肩走行許可区間３２が終了する旨の報知を行う（ステップ１４５参照）。
【００４３】
以上説明した通り、車両用ナビゲーション装置１は、路肩走行許可区間（道路区間に相当する）について、当該路肩走行許可区間において路肩走行が許可されてる時間帯の情報を取得し、当該時間帯に当該路肩走行許可区間または路肩走行許可区間の手前に当該車両がいることに基づいて、当該路肩走行許可区間においては路肩走行が可能である旨の報知を当該車両のドライバに対して行う。
【００４４】
このように、路肩走行許可区間について、路肩走行が許可されている時間帯の情報を取得しておく。そして、当該路肩走行許可区間において路肩走行が可能である旨の報知は、当該時間帯に当該路肩走行許可区間または当該路肩走行許可区間の手前に自車両がいることに基づいて行う。すなわち、実際に当該路肩走行許可区間の路肩走行を実施可能なタイミングで報知を行う。したがって、車両のドライバに効果的に路肩走行可能の報知を行うことができる。
【００４５】
また、車両用ナビゲーション装置１は、更に自車両が基準速度以下で基準時間以上連続して走行していることに基づいて、当該報知を行うようになっている。このようにするのは、路肩走行を許可する措置は、出口に進む車両が渋滞を回避できるようにすることを目的としているので、車両がスムースに走行できるような場合には、そもそも路肩を走行する必要がないからである。このような作動により、路肩を走行することが必要なタイミングで、路肩走行の報知を行うことができるので、ユーザの利便性が更に向上する。
【００４６】
また、車両用ナビゲーション装置１は、自車両が基準速度以下で基準時間連続して走行している場合でも、当該路肩走行が許可された路肩走行許可区間の終了地点の手前近傍に自車両がいることに基づいて、路肩走行可能の報知を行わないようになっている。
【００４７】
当該路肩走行許可区間の終了地点の手前近傍にいる場合には、その位置から路肩に入ったとしても、その後路肩を走行する距離が短いため、路肩を走行することのメリットが少ない。むしろ、その時点で路肩に進入を促すような報知をしてしまっては、後ろから路肩走行してくる他車両の邪魔になってしまう恐れがある。したがって、そのような場合には路肩走行許可の報知を行わないことで、利便性を低下させず安全性を向上させることができる。
【００４８】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００４９】
例えば、上記実施形態においては、プログラム１００のステップ１５５の実施時（すなわち、路肩走行可能報知を行わないとき）においても、当該路肩走行許可区間の非路肩部分を走行した際に、「この区間は路肩走行を許可された時間帯があります」等、現在路肩走行許可区間を走行している旨を音声等にて報知するようになっていてもよい。このようにすることで、路肩走行許可区間の存在を知らないドライバ、および、路肩走行許可区間の存在を示す看板の意味がわからないドライバに対して、有益な情報提供を行うことができる。
【００５０】
また、上記の第１基準距離、第２基準距離、基準速度、基準時間の値は、ドライバが操作部１３を用いて適宜設定することができるようになっていてもよい。
【００５１】
また、プログラム１００の実行において、制御回路１７は、ステップ１０５の後に、自車両が普通小型車であるか否かを判定し、普通小型車であれば続いてステップ１１０を実行し、そうでなければ続いてステップ１５５を実行するようになっていてもよい。
【００５２】
このようにすることで、車両用ナビゲーション装置１は、自車両が普通小型車でない場合は、路肩走行可能報知を行わない。このようになっていることで、路肩走行許可区間といえども時間帯によらず走行することができない大型車等の車両に対して、路肩走行可能報知を行うことがない。
【００５３】
なお、自車両が普通小型車か否かについての情報は、あらかじめドライバが操作部１３を用いて入力し、制御回路１７がその情報を地図データ取得部１６の記憶媒体に記録するようになっていてもよい。
【００５４】
また、車両のサイズ情報等の、更新が必要なデータは、地図データ取得部１６の記憶媒体に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１６の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。
【００５５】
また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施形態における車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図２】高速道路本線２０からランプ２２に入る出口地点２６の手前の路肩走行許可区間３２を例示する図である。
【図３】路肩走行許可区間情報の一例を示す図である。
【図４】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図５】路肩走行許可区間報知における表示画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５７】
１ 車両用ナビゲーション装置
２０ 高速道路本線
２２ ランプ
２４ 誘導経路
２６ 出口地点
２８ 路肩走行許可区間始点
３０ 路肩走行許可区間終点
３２ 路肩走行許可区間
５４ 路肩走行許可区間
５５ 路肩走行許可情報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特定の時間帯に限って路肩を走行することが許されている道路区間がある。例えば、台湾においては、高速道路のインターチェンジやジャンクションの出口へ走行する車両に渋滞を回避させる目的で、特定の時間帯に普通小型車の路肩走行を許可する道路区間が設けられている。このような措置は、今後台湾のみならず、日本および他の外国で実施される可能性もある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は上記点に鑑み、特定の時間帯に限って路肩を走行することが許されている道路区間について、車両のドライバに効果的に報知を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明において、車両に搭載されるナビゲーション装置が、ある道路区間について、当該道路区間において路肩走行が許可されてる時間帯の情報を取得し、当該時間帯に当該道路区間または当該道路区間の手前に当該車両がいることに基づいて、当該道路区間においては路肩走行が可能である旨の報知を当該車両のドライバに対して行う。
【０００５】
このように、特定の時間帯に限って路肩を走行することが許されている道路区間について、路肩走行が許可されている時間帯の情報を取得しておく。そして、当該道路区間において路肩走行が可能である旨の報知は、当該時間帯に当該道路区間または当該道路区間の手前に自車両がいることに基づいて行う。すなわち、実際に当該道路区間の路肩走行を実施可能なタイミングで報知を行う。したがって、車両のドライバに効果的に路肩走行可能の報知を行うことができる。
【０００６】
また、請求項２に記載のように、ナビゲーション装置は、更に自車両が基準速度以下で基準時間以上連続して走行していることに基づいて、当該報知を行うようになっていてもよい。
【０００７】
このようにするのは、路肩走行を許可する措置は、出口に進む車両が渋滞を回避できるようにすることを目的としているので、車両がスムースに走行できるような場合には、そもそも路肩を走行する必要がないからである。このような作動により、路肩を走行することが必要なタイミングで、路肩走行の報知を行うことができるので、ユーザの利便性が更に向上する。
【０００８】
また、請求項３に記載のように、ナビゲーション装置は、自車両が基準速度以下で基準時間連続して走行している場合でも、当該路肩走行が許可された道路区間の終了地点の手前近傍に自車両がいることに基づいて、路肩走行可能の報知を行わないようになっていてもよい。
【０００９】
当該道路区間の終了地点の手前近傍にいる場合には、その位置から路肩に入ったとしても、その後路肩を走行する距離が短いため、路肩を走行することのメリットが少ない。むしろ、その時点で路肩に進入を促すような報知をしてしまっては、そのような報知に従ってドライバが自車両を路肩に移動させようとした場合、自車両が後ろから路肩走行してくる他車両の邪魔になってしまう恐れがある。したがって、そのような場合には路肩走行許可の報知を行わないことで、利便性を低下させず安全性を向上させることができる。
【００１０】
なお、請求項４に記載のように、本発明の特徴は、ナビゲーション装置用のプログラムとしても捉えることができる。
【００１１】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、地図データ取得部１６、および制御回路１７を有している。
【００１３】
位置検出器１１は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路１７に出力する。
【００１４】
画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。表示映像としては、例えば現在地を中心とする地図等がある。操作部１３は、車両用ナビゲーション装置１に設けられた複数のメカニカルスイッチ、画像表示装置１２の表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１７に出力する。
【００１５】
地図データ取得部１６は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００１６】
地図データは、施設データおよび道路データを含んでいる。施設データは、施設毎の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを含んでいる。道路データは、リンクの位置（端点、中間地点等）情報、種別情報、ノードの位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。
【００１７】
さらに地図データは、路肩走行許可区間情報を含んでいる。路肩走行許可区間情報は、路肩走行許可区間についての情報である。ここで、路肩走行許可区間について、図２を用いて説明する。図２に示すように、高速道路本線２０とインターチェンジ（またはジャンクション）を繋ぐランプ２２への出口地点２６より手前の位置には、車両が通れる広さの路肩が設けられている場合が多い。そのような路肩は、通常の場合、走行してはいけないことになっている。
【００１８】
しかし、高速道路本線２０の渋滞を回避させるために、出口地点２６に向かう普通小型車両については、当該路肩の走行を特定の時間帯にのみ許可するという措置が取られる場合がある。特定の時間帯に路肩の走行が許可される区間３２を、路肩走行許可区間という。このような路肩走行許可区間３２をユーザに認知させるために、例えば、路肩走行許可区間３２の始点２８付近に路肩走行許可区間が始まる旨を示す看板３４を設置し、路肩走行許可区間３２の終点３０の手前に路肩走行許可区間が残り少なくなっている旨を示す看板３６を設置し、当該終点３０の位置に路肩走行許可区間が終了する旨の看板３８を設置することが考えられる。
【００１９】
路肩走行許可区間情報は、図３に示すように、このような路肩走行許可区間（図３の例においては出口Ａ〜Ｅの手前）のそれぞれについて、路肩走行が許される時間帯（曜日別）、および当該路肩走行許可区間の始点、終点のノードを示す情報である。
【００２０】
なお、路肩走行許可区間情報は、上記のように、路肩走行許可区間毎に始点及び終点のノードのデータと路肩走行許可時間帯の情報から成っていてもよいし、あるいは、路肩走行許可区間に該当するリンクに、路肩走行許可時間帯の情報を関連付けた形式で記録されるようになっていてもよい。
【００２１】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは地図データ取得部１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および地図データ取得部１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび地図データ取得部１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、およびスピーカ１４と信号の授受を行う。
【００２２】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。
【００２３】
現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
【００２４】
経路案内処理は、地図データ取得部１６から地図データを読み出し、算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置１２に出力し、案内対象地点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させる処理である。ここで、案内対象地点とは、右左折地点、分岐地点等、ユーザが詳細な案内を必要とする地点をいう。
【００２５】
また、制御回路１７は、経路案内処理において、自車両が路肩走行許可区間の手前にさしかかり、所定の条件が満たされた場合に、当該路肩走行許可区間の走行が許可されれいる旨の通知を行うようになっている。
【００２６】
以下、この経路案内処理の詳細について説明する。経路案内処理において制御回路１７は、現在位置の情報と地図データの情報に基づいて、現在位置周辺の地図を画像表示装置１２に表示し、その地図上に誘導経路を重畳する処理を繰り返す。
【００２７】
そして制御回路１７は、誘導経路に沿った案内対象地点の手前所定距離（例えば、２ｋｍ、１ｋｍ）に近づく度に、図４に示すプログラム１００を実行する。なお以下では、図２に示した道路環境を例に制御回路１７の作動について説明する。
【００２８】
プログラム１００の実行において制御回路１７は、まずステップ１０３で、通常案内を行う。通常案内とは、当該案内対象地点の拡大図表示、走行方面表示、走行方向の音声案内等を行う周知の処理である。
【００２９】
続いてステップ１０５では、路肩走行許可区間情報を地図データから読み出し、続いてステップ１１０で、誘導経路２４上の案内対象地点２６に対して、路肩走行許可区間３２が付随しているか否かを判定し、付随していれば続いてステップ１１５を実行し、付随していなければ続いてステップ１５５を実行する。
【００３０】
案内対象地点に対して路肩走行許可区間が付随するとは、当該案内対象地点から所定距離以内の手前に路肩走行許可区間があることをいう。「当該案内対象地点から所定距離以内の手前」の例としては、誘導経路２４に沿ってリンク１つ分（図２の例では案内対象地点２６から路肩走行許可区間終点３０までに相当する）離れた手前がある。
【００３１】
ステップ１１５では、現在日時が路肩走行許可区間３２の路肩走行時間帯に含まれるか否かを、路肩走行許可区間情報に基づいて判定し、含まれる場合続いてステップ１２０を実行し、含まれない場合続いてステップ１５５を実行する。
【００３２】
ステップ１２０では、誘導経路２４に沿って現在位置から路肩走行許可区間始点２８（または、路肩走行許可区間に合致するリンクの自車両に近い方の端点）までの距離が、第１基準距離（例えば、３００〜５００ｍ）以下であるか否かを判定し、第１基準距離以下であれば続いてステップ１２５を実行し、そうでなければ続いてステップ１５５を実行する。
【００３３】
ステップ１２５では、自車両が基準速度（例えば３０ｋｍ）以下の走行を基準時間（例えば３分間）以上続けているか否かを判定する。そして、判定結果が肯定的ならば続いてステップ１３０を実行し、否定的ならば続いてステップ１５５を実行する。
【００３４】
ステップ１３０では、誘導経路２４に沿った自車両から路肩走行許可区間終点３０（または、路肩走行許可区間に合致するリンクの自車両に遠い方の端点）までの距離が、第２基準距離以上であるか否かを判定し、第２基準距離以上であれば続いてステップ１３５を実行し、そうでなければ続いてステップ１５５を実行する。
【００３５】
なお、第２基準距離は、あらかじめ記憶された一定値（例えば１００ｍ）であってもよいし、各種条件に基づいて変動する値であってもよいし、一定の範囲内でランダムに決まる値であってもよい。例えば、第２基準距離は、路肩走行許可区間の全長に応じた値（例えば当該全長の１／１０、１／５）であってもよい。
【００３６】
ステップ１３５では、路肩走行が可能である旨の報知を、ドライバに対して行う。例えば、スピーカ１４を用いて、路肩走行が可能な旨、および、路肩走行は注意して走行するべき旨の音声案内を行うようになっていてもよい。
【００３７】
また例えば、図５の表示画面の例５０に示すように、通常の地図画像５１と共に表示している通常の案内用の拡大画像５２中において、路肩走行許可区間を示す矢印５４および路肩走行許可情報５５を重畳するようになっていてもよい。ここで、路肩走行許可情報５５は、路肩走行が可能な旨の文字、および、路肩走行許可時間帯を示す文字を含んでいる。
【００３８】
ステップ１３５に続いてステップ１４０では、路肩走行許可区間終点３０までの距離が第２基準距離（例えば１００メートル）以下となるまで待ち、第２基準距離以下となった時点で続いてステップ１４５を実行する。
【００３９】
ステップ１４５では、路肩走行が終了する旨の案内を、画像表示装置１２またはスピーカ１４を用いて画像または音声で行う。例えば、「あと１００メートルで路肩走行区間が終了します」という音声案内を行う。
【００４０】
続いてステップ１５０では、自車両が出口地点（すなわち案内対象地点）２６を通過するまで待ち、通過した時点でプログラム１００の実行を終了し、それと同時に画像表示装置１２に表示していた通常案内、路肩走行可能報知の案内の表示を終了する。ステップ１５５の処理内もステップ１５０の処理内容と同じである。
【００４１】
このように、制御回路１７は、案内対象地点の通常案内時に（ステップ１０３参照）、路肩走行許可区間情報を参照して（ステップ１０５参照）、当該案内対象地点に路肩走行許可区間３２が付随しているか否か（ステップ１１０参照）、現在が当該路肩走行許可区間３２の路肩走行許可時間帯か否か（ステップ１１５参照）、路肩走行許可区間３２の始点２８までの距離が第１基準距離以内であるか否か（ステップ１２０参照）、基準速度以下の走行が基準時間以上続いているか否か（ステップ１２５参照）、路肩走行許可区間３２の終点３０までの距離が第２基準距離以下であるか否が（ステップ１３０参照）、を判定し、それらの判定結果がすべて肯定的であったことに基づいて、路肩走行可能報知を行う（ステップ１３５参照）。
【００４２】
そして、路肩走行可能報知を行った後には、路肩走行許可区間終点３０までの距離が第２基準距離以下となった場合には（ステップ１４０参照）、路肩走行許可区間３２が終了する旨の報知を行う（ステップ１４５参照）。
【００４３】
以上説明した通り、車両用ナビゲーション装置１は、路肩走行許可区間（道路区間に相当する）について、当該路肩走行許可区間において路肩走行が許可されてる時間帯の情報を取得し、当該時間帯に当該路肩走行許可区間または路肩走行許可区間の手前に当該車両がいることに基づいて、当該路肩走行許可区間においては路肩走行が可能である旨の報知を当該車両のドライバに対して行う。
【００４４】
このように、路肩走行許可区間について、路肩走行が許可されている時間帯の情報を取得しておく。そして、当該路肩走行許可区間において路肩走行が可能である旨の報知は、当該時間帯に当該路肩走行許可区間または当該路肩走行許可区間の手前に自車両がいることに基づいて行う。すなわち、実際に当該路肩走行許可区間の路肩走行を実施可能なタイミングで報知を行う。したがって、車両のドライバに効果的に路肩走行可能の報知を行うことができる。
【００４５】
また、車両用ナビゲーション装置１は、更に自車両が基準速度以下で基準時間以上連続して走行していることに基づいて、当該報知を行うようになっている。このようにするのは、路肩走行を許可する措置は、出口に進む車両が渋滞を回避できるようにすることを目的としているので、車両がスムースに走行できるような場合には、そもそも路肩を走行する必要がないからである。このような作動により、路肩を走行することが必要なタイミングで、路肩走行の報知を行うことができるので、ユーザの利便性が更に向上する。
【００４６】
また、車両用ナビゲーション装置１は、自車両が基準速度以下で基準時間連続して走行している場合でも、当該路肩走行が許可された路肩走行許可区間の終了地点の手前近傍に自車両がいることに基づいて、路肩走行可能の報知を行わないようになっている。
【００４７】
当該路肩走行許可区間の終了地点の手前近傍にいる場合には、その位置から路肩に入ったとしても、その後路肩を走行する距離が短いため、路肩を走行することのメリットが少ない。むしろ、その時点で路肩に進入を促すような報知をしてしまっては、後ろから路肩走行してくる他車両の邪魔になってしまう恐れがある。したがって、そのような場合には路肩走行許可の報知を行わないことで、利便性を低下させず安全性を向上させることができる。
【００４８】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００４９】
例えば、上記実施形態においては、プログラム１００のステップ１５５の実施時（すなわち、路肩走行可能報知を行わないとき）においても、当該路肩走行許可区間の非路肩部分を走行した際に、「この区間は路肩走行を許可された時間帯があります」等、現在路肩走行許可区間を走行している旨を音声等にて報知するようになっていてもよい。このようにすることで、路肩走行許可区間の存在を知らないドライバ、および、路肩走行許可区間の存在を示す看板の意味がわからないドライバに対して、有益な情報提供を行うことができる。
【００５０】
また、上記の第１基準距離、第２基準距離、基準速度、基準時間の値は、ドライバが操作部１３を用いて適宜設定することができるようになっていてもよい。
【００５１】
また、プログラム１００の実行において、制御回路１７は、ステップ１０５の後に、自車両が普通小型車であるか否かを判定し、普通小型車であれば続いてステップ１１０を実行し、そうでなければ続いてステップ１５５を実行するようになっていてもよい。
【００５２】
このようにすることで、車両用ナビゲーション装置１は、自車両が普通小型車でない場合は、路肩走行可能報知を行わない。このようになっていることで、路肩走行許可区間といえども時間帯によらず走行することができない大型車等の車両に対して、路肩走行可能報知を行うことがない。
【００５３】
なお、自車両が普通小型車か否かについての情報は、あらかじめドライバが操作部１３を用いて入力し、制御回路１７がその情報を地図データ取得部１６の記憶媒体に記録するようになっていてもよい。
【００５４】
また、車両のサイズ情報等の、更新が必要なデータは、地図データ取得部１６の記憶媒体に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置１の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、バックアップＲＡＭ）に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部１６の記憶媒体は、ＨＤＤ等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。
【００５５】
また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施形態における車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図２】高速道路本線２０からランプ２２に入る出口地点２６の手前の路肩走行許可区間３２を例示する図である。
【図３】路肩走行許可区間情報の一例を示す図である。
【図４】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図５】路肩走行許可区間報知における表示画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５７】
１ 車両用ナビゲーション装置
２０ 高速道路本線
２２ ランプ
２４ 誘導経路
２６ 出口地点
２８ 路肩走行許可区間始点
３０ 路肩走行許可区間終点
３２ 路肩走行許可区間
５４ 路肩走行許可区間
５５ 路肩走行許可情報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
道路区間について、当該道路区間において路肩走行が許可されてる時間帯の情報を取得する取得手段（１０５）と、
前記時間帯に前記道路区間または前記道路区間の手前に前記車両がいることに基づいて、前記道路区間においては路肩走行が可能である旨の報知を前記車両のドライバに対して行う報知手段（１１０〜１５０）と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記報知手段（１１０〜１５０）は、更に前記車両が基準速度以下で基準時間以上連続して走行していることに基づいて、前記報知を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記報知手段（１１０〜１５０）は、前記車両が前記基準速度以下で前記基準時間連続して走行している場合でも、前記車両が前記道路区間の終了地点の手前近傍にいることに基づいて、前記報知を行わないことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
車両に搭載されるナビゲーション装置に用いるプログラムであって、
道路区間について、当該道路区間において路肩走行が許可されてる時間帯の情報を取得する取得手段（１０５）、および
前記車両が前記時間帯に前記道路区間または前記道路区間の手前に前記車両がいることに基づいて、前記道路区間においては路肩走行が可能である旨の報知を前記車両のドライバに対して行う報知手段（１１０〜１５０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
道路区間について、当該道路区間において路肩走行が許可されてる時間帯の情報を取得する取得手段（１０５）と、
前記時間帯に前記道路区間または前記道路区間の手前に前記車両がいることに基づいて、前記道路区間においては路肩走行が可能である旨の報知を前記車両のドライバに対して行う報知手段（１１０〜１５０）と、を備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記報知手段（１１０〜１５０）は、更に前記車両が基準速度以下で基準時間以上連続して走行していることに基づいて、前記報知を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記報知手段（１１０〜１５０）は、前記車両が前記基準速度以下で前記基準時間連続して走行している場合でも、前記車両が前記道路区間の終了地点の手前近傍にいることに基づいて、前記報知を行わないことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
車両に搭載されるナビゲーション装置に用いるプログラムであって、
道路区間について、当該道路区間において路肩走行が許可されてる時間帯の情報を取得する取得手段（１０５）、および
前記車両が前記時間帯に前記道路区間または前記道路区間の手前に前記車両がいることに基づいて、前記道路区間においては路肩走行が可能である旨の報知を前記車両のドライバに対して行う報知手段（１１０〜１５０）として、コンピュータを機能させるプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−１６８４５６（Ｐ２００９−１６８４５６Ａ）
【公開日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３３９６（Ｐ２００８−３３９６）
【出願日】平成２０年１月１０日（２００８．１．１０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月３０日（２００９．７．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月１０日（２００８．１．１０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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