ナビゲーション装置
【課題】既存道路から離脱した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するに当たり、その新規追加道路の始点あるいは終点を既存道路に正しく接続することのできるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビＥＣＵ２０は、既存道路から離脱し復帰した車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の始点及び終点の接続候補となる既存道路をそれぞれ抽出し、これら抽出した接続候補の既存道路をタッチパネル１５の表示画面にそれぞれ地図表示する。そして、タッチパネル１５の表示画面にそれぞれ地図表示される既存道路の中から新規追加道路の始点あるいは終点を接続する既存道路がユーザによって選択されると、その選択された既存道路に新規追加道路の始点あるいは終点を接続する。
【解決手段】ナビＥＣＵ２０は、既存道路から離脱し復帰した車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の始点及び終点の接続候補となる既存道路をそれぞれ抽出し、これら抽出した接続候補の既存道路をタッチパネル１５の表示画面にそれぞれ地図表示する。そして、タッチパネル１５の表示画面にそれぞれ地図表示される既存道路の中から新規追加道路の始点あるいは終点を接続する既存道路がユーザによって選択されると、その選択された既存道路に新規追加道路の始点あるいは終点を接続する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、既存道路から離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が既存道路から離脱すると判断されることに基づいて、車両の走行軌跡を記録開始するとともに、車両が既存道路に復帰すると判断されることに基づいて、車両の走行軌跡を記録停止し、この記録した走行軌跡を新規追加道路として地図情報に自動的に追加するナビゲーション装置が知られている（例えば特許文献１及び２参照）。これにより、ナビゲーション装置に記憶されている地図情報が古くても、既存道路から離脱した車両の走行軌跡が新規追加道路として地図情報に追加更新され、この新規追加道路を含めた経路計算や経路案内をすることができるようになる。
【０００３】
また、例えば特許文献３に記載のナビゲーション装置では、車両が既存道路から離脱し復帰するまで、車両の走行軌跡及び実際の道路の画像を記録しておき、この記録した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する前に、これら車両の走行軌跡及び実際の走行軌跡の画像をユーザに提示する。そしてナビゲーション装置は、ユーザの指示に基づいて、車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する、あるいは、地図情報に追加更新することなく削除する。なお、このナビゲーション装置では、車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する場合、道路の標高や所要時間等、新規追加道路の情報を修正することも可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２７４５９２号公報
【特許文献２】特開２００４−２１２２５３号公報
【特許文献３】特開２００７−１２０９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば、近接して並行する２本の既存道路、及び、これら２本の既存道路のうち一方に接続されるとともに他方を高架にて横切る新規追加道路が敷設されている（すなわち、新規追加道路及び後者の既存道路が上下道路である）場合、上記従来技術では、車両の位置検出精度に起因して、次のような課題が生じることがある。
【０００６】
詳しくは、ナビゲーション装置を搭載する車両が前者の既存道路から新規追加道路へ入り、後者の既存道路を横切ったとする。この場合、上記従来技術では、上記２本の既存道路を区別することができず、新規追加道路の始点を前者の既存道路に接続すべきであるにもかかわらず、新規追加道路の始点を後者の既存道路に自動的に接続してしまうことがある。
【０００７】
また、ナビゲーション装置を搭載する車両が新規追加道路を走行し後者の既存道路を横切り、前者の既存道路へ入ったとする。この場合も、上記従来技術では、上記２本の既存道路を区別することができず、新規追加道路の終点を前者の既存道路に接続すべきであるにもかかわらず、新規追加道路の終点を後者の既存道路に自動的に接続してしまうことがある。
【０００８】
実際には接続されていない既存道路に新規追加道路の始点あるいは終点を接続してしまう誤りが生じても、特許文献３に記載の技術によれば、ユーザによって修正することができるようにも思われる。しかしながら、特許文献３に記載の技術では、新規追加道路の標高や所要時間等を修正することができるにすぎず、新規追加道路の始点あるいは終点の接続先となる既存道路を修正することはできない。新規追加道路の始点あるいは終点の接続先となる既存道路を自動的に判別するため、地図情報への新規追加道路の追加更新に係る精度向上を図るには、依然として改善の余地が残されている。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、既存道路から離脱した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するに当たり、その新規追加道路の始点あるいは終点を既存道路に正しく接続することのできるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両の現在地を検出する位置検出部と、既存道路を含む地図情報及び車両の走行軌跡を記憶する記憶部と、既存道路を離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する地図情報更新部とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出する接続候補抽出部と、接続候補抽出部によって抽出される既存道路を提示する候補提示部と、ユーザの選択操作に基づいて、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の始点を接続する既存道路を選択する選択部とを備え、前記地図情報更新部は、前記選択部によって選択された既存道路に新規追加道路の始点を接続した上で、地図情報を更新することを特徴とする。
【００１１】
ナビゲーション装置としてのこのような発明では、まず、接続候補抽出部によって接続候補となる既存道路が抽出され、この抽出された接続候補の既存道路が候補提示部に提示される。そして、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の始点を接続する既存道路（接続候補）がユーザによって選択されると、その選択された既存道路（接続候補）に新規追加道路の始点が接続されるようになる。このように、新規追加道路の始点が自動的に追加されるのではなく、接続候補をユーザに提示するとともにユーザの選択操作に基づいて新規追加道路の始点が追加されるようになるため、新規追加道路の始点が誤った既存道路に自動的に接続されることを低減することができるようになる。したがって、既存道路から離脱した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するに当たり、その新規追加道路の始点を既存道路に正しく接続することができるようになる。
【００１２】
上記請求項１に記載の構成において、請求項２に記載の発明のように、車両が既存道路から離脱したか否かを判定する離脱判定部をさらに備え、前記接続候補抽出部は、前記離脱判定部によって車両が既存道路から離脱した旨が判定されることに基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出することとしてもよい。あるいは、上記請求項１または２に記載の構成において、請求項３に記載の発明のように、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路の抽出指示を与えるための指示スイッチをさらに備え、前記接続候補抽出部は、前記指示スイッチによって前記抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出することとしてもよい。これら請求項２または３に記載の構成によれば、離脱判定部によって車両が既存道路から離脱した旨が判定される、あるいは、指示スイッチによって抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の始点の接続候補の抽出が、ひいては、地図情報の追加更新が行なわれるようになる。
【００１３】
上記請求項１に記載の構成において、請求項４に記載の発明では、車両が既存道路から離脱したか否かを判定する離脱判定部をさらに備え、前記候補提示部は、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路のうち、前記離脱判定部によって車両が既存道路から離脱した旨が判定される直前に車両が走行していた既存道路を最初に提示することが望ましい。これにより、候補提示部による最初の提示にて、新規追加道路の始点が接続される確率が高められるようになる。
【００１４】
上記請求項１〜４のいずれか一項に記載の構成において、請求項５に記載の発明のように、各種音声案内を出力する音声出力部をさらに備え、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する音声案内を前記音声出力部から出力するとよい。これにより、ユーザの選択操作を補助することができるようになる。なお、ユーザの選択操作を補助する音声案内とは、例えば「名阪国道」といった道路名称や、「国道」あるいは「高速道路」といった種別に係る情報等の音声案内である。また、ユーザの選択操作を補助する音声案内に限らず、各種情報を表示する表示部をさらに備え、候補提示部は、接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する各種情報を表示部に表示してもよい。
【００１５】
一方、上記目的を達成するため、請求項６に記載の発明では、車両の現在地を検出する位置検出部と、既存道路を含む地図情報及び車両の走行軌跡を記憶する記憶部と、既存道路を離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する地図情報更新部とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出する接続候補抽出部と、接続候補抽出部によって抽出される既存道路を提示する候補提示部と、ユーザの選択操作に基づいて、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の終点を接続する既存道路を選択する選択部とを備え、前記地図情報更新部は、前記選択部によって選択された既存道路に新規追加道路の終点を接続した上で、地図情報を更新することを特徴とする。
【００１６】
ナビゲーション装置としてのこのような発明では、まず、接続候補抽出部によって接続候補となる既存道路が抽出され、この抽出された接続候補の既存道路が候補提示部に提示される。そして、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の終点を接続する既存道路（接続候補）がユーザによって選択されると、その選択された既存道路（接続候補）に新規追加道路の終点が接続されるようになる。このように、新規追加道路の始点が自動的に追加されるのではなく、接続候補をユーザに提示するとともにユーザの選択操作に基づいて新規追加道路の終点が追加されるようになるため、新規追加道路の終点が誤った既存道路に自動的に接続されることを低減することができるようになる。したがって、既存道路から離脱した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するに当たり、その新規追加道路の終点を既存道路に正しく接続することができるようになる。
【００１７】
上記請求項６に記載の構成において、請求項７に記載の発明のように、車両が既存道路へ復帰したか否かを判定する復帰判定部をさらに備え、前記接続候補抽出部は、前記復帰判定部によって車両が既存道路に復帰した旨が判定されることに基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出することとしてもよい。あるいは、請求項６または７に記載の構成において、請求項８に記載の発明のように、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路の抽出指示を与えるための指示スイッチをさらに備え、前記接続候補抽出部は、前記指示スイッチによって前記抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出することとしてもよい。これら請求項７または８に記載の構成によれば、復帰判定部によって車両が既存道路に復帰したと判定される、あるいは、指示スイッチによって抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の終点の接続候補の抽出が、ひいては、地図情報の追加更新が行なわれるようになる。
【００１８】
上記請求項６に記載の構成において、請求項９に記載の発明では、車両が既存道路に復帰したか否かを判定する復帰判定部をさらに備え、前記候補提示部は、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路のうち、前記復帰判定部によって車両が既存道路に復帰した旨が判定された時点において車両が走行している既存道路を最初に提示することが望ましい。これにより、候補提示部による最初の提示にて、新規追加道路の終点が接続される確率が高められるようになる。
【００１９】
上記請求項６〜９のいずれか一項に記載の構成において、請求項１０に記載の発明のように、各種音声案内を出力する音声出力部をさらに備え、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する音声案内を前記音声出力部から出力するとよい。これにより、ユーザの選択操作を補助することができるようになる。なお、ユーザの選択操作を補助する音声案内とは、例えば「名阪国道」といった道路名称や、「国道」あるいは「高速道路」といった種別に係る情報等の音声案内である。また、ユーザの選択操作を補助する音声案内に限らず、各種情報を表示する表示部をさらに備え、候補提示部は、接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する各種情報を表示部に表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の一実施の形態について、その構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態によって実行される処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図２に示す処理中の始点接続処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本実施の形態によって実行される処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図４に示す処理中に実行される終点接続処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係るナビゲーション装置の一実施の形態について、図１〜図５を参照して説明する。なお、図１は、本実施の形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。また、本実施の形態では、ナビゲーション装置１は、図示しない車両に搭載されており、車載ナビゲーション装置として具体化されている。
【００２２】
図１に示されるように、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１２及びジャイロスコープ１３を有する位置検出器１１、並びに、外部メモリ１４を備えて構成されている。
【００２３】
このうち、位置検出器１１は、車両の現在位置を検出するものであり、後述する制御装置（以下、ナビＥＣＵとも記載）２０に接続されている。位置検出器１１は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発せられるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナを介して受信する受信機１２、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１３、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための図示しない距離センサ、及び、地磁気から進行方位を検出するための図示しない地磁気センサを有しており、車両の現在地や車両の方位等を検出する。なお、これら各センサは、各々が異なる誤差を有しており、その誤差を互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、位置検出器１１が特許請求の範囲に記載の位置検出部に相当する。
【００２４】
外部メモリ１４は、例えばハードディスクドライブ装置やフラッシュメモリ等によって構成されており、ナビＥＣＵ２０と接続されている。このナビＥＣＵ２０によって、外部メモリ１４には、位置検出器１１によって検出される車両の現在地及びその軌跡（すなわち走行軌跡）に関する情報が適宜記憶される。また、ナビＥＣＵ２０によって、外部メモリ１２に記憶されている走行軌跡に関する情報が適宜読み出される。
【００２５】
また、外部メモリ１４には、例えば、各既存道路の形状に関する情報、各既存道路の幅員に関する情報、各既存道路の始点の接続先となる既存道路に関する情報、各既存道路の終点の接続先となる既存道路に関する情報等、各種既存道路に関する情報を含む地図情報が記憶されている。
【００２６】
ここで、既存道路とは、外部メモリ１４に予め記憶されている地図情報に含まれる道路を意味しており、後述する新規追加道路とは、例えば新設道路等、外部メモリ１４に予め記憶されている地図情報には含まれていない道路を意味する。また、地図情報は、地図の縮尺ごとに定義された情報単位（レイヤ）を有しており、各レイヤはさらに一定の面積ごとに区切られた情報単位（メッシュ）を有している。ちなみに、外部メモリ１４が特許請求の範囲に記載の記憶部に相当する。
【００２７】
図１に示されるように、ナビゲーション装置１は、タッチパネル１５、各種操作スイッチ１６、マイクロホン１７及びスピーカ１８を備えて構成されている。
【００２８】
このうち、タッチパネル１５の表示画面には、例えば、既存道路を含む地図情報、車両の現在地、車両の走行軌跡、現在地から目的地までの案内経路、新規追加道路の始点の接続候補である既存道路及び新規追加道路の終点の接続候補である既存道路等、各種情報が表示される。
【００２９】
ユーザは、タッチパネル１５の表示画面に触れることによって、例えば、目的地の入力、ユーザの発話による各種指示内容を認識する音声認識処理の実行開始指示、新規追加道路の始点接続処理の実行開始指示（Ｓ１０７の判断処理）、新規追加道路の始点を接続する既存道路の選択決定（ステップＳ１１２の判断処理、ステップＳ１１６の判断処理）、新規追加道路の終点接続処理の実行開始指示（ステップＳ２０７の判断処理）、新規追加道路の終点を接続する既存道路の選択決定（ステップＳ２１２の判断処理、ステップＳ２１６の判断処理）等、各種操作を行なうことが可能である。なお、タッチパネル１５には、感圧方式、電磁誘導方式、静電容量方式、これらを組み合わせた方式等々、各種の方式があり、そのいずれを採用してもよい。
【００３０】
各種操作スイッチ１６は、例えばプッシュスイッチ等の機械的なスイッチによって構成され、タッチパネル１５の表示画面の周囲に設けられており、ナビＥＣＵ２０に接続されている。各種操作スイッチ１６には、例えば、上記音声認識処理を実行開始するための音声認識開始スイッチ、新規追加道路の始点接続処理を実行開始する（ステップＳ１０２あるいはＳ１０７の判断処理）ためのスイッチである始点接続開始スイッチ、新規追加道路の終点接続処理の実行開始する（ステップＳ２０２の判断処理あるいはステップＳ２０７の判断処理）ためのスイッチである終点接続開始スイッチ、新規追加道路の始点を接続する既存道路の選択決定（ステップＳ１１２の判断処理、ステップＳ１１７の判断処理）や新規追加道路の終点を接続する既存道路の選択決定（ステップＳ２１２の判断処理、ステップＳ２１７の判断処理）するためのスイッチである選択決定スイッチが含まれている。なお、この選択決定スイッチが特許請求の範囲に記載の選択部に相当する。
【００３１】
マイクロホン１７は、車室内の適宜の場所に設けられ、ナビＥＣＵ２０に接続されている。マイクロホン１７は、各種操作スイッチ１６のうち音声認識開始スイッチがオン操作されると、ユーザの発話音（ナビゲーション装置１へのコマンド）を集音し、その集音した音声情報をナビＥＣＵ２０に出力する。ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５あるいは各種操作スイッチ１６によって音声認識処理の実行開始が指示されると、マイクロホン１７から入力された音声情報を、図示しない内部メモリ等に記憶されている音声パターンと比較することにより、ユーザから与えられたナビゲーション装置１へのコマンドを音声認識する音声認識処理を実行する。詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、新規追加道路の始点接続処理を実行開始コマンド（ステップＳ１０２あるいはＳ１０７の判断処理）や、新規追加道路の終点接続処理の実行開始コマンド（ステップＳ２０２あるいはＳ２０７の判断処理）、新規追加道路の始点を接続する既存道路の選択決定コマンド（ステップＳ１１２の判断処理、ステップＳ１１７の判断処理）、新規追加道路の終点を接続する既存道路の選択決定コマンド（ステップＳ２１２の判断処理、ステップＳ２１７の判断処理）等が音声認識可能なコマンドである。
【００３２】
スピーカ１８は、車室内の適宜の場所に設けられ、ナビＥＣＵ２０に接続されている。スピーカ１８は、例えば、現在地から目的地までの案内経路、図示しないＶＩＣＳセンターから図示しないＶＩＣＳ受信機によって取得した交通情報、ユーザによる新規追加道路の始点あるいは終点を接続する既存道路の選択操作を補助する音声案内等々を音声出力する。なお、このスピーカ１８が特許請求の範囲に記載の音声出力部に相当する。
【００３３】
ナビＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示略）等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ナビＥＣＵ２０は、位置検出器１１から出力される各種信号及び外部メモリ１４に記憶されている地図情報に基づいて、車両の現在地を検出する現在地検出処理を実行する。また、ナビＥＣＵ２０は、現時点を基準として過去所定時間分の車両の走行軌跡と、地図情報に含まれる既存道路とをマッチングさせるいわゆるマップマッチング処理を用いて、位置検出器１１で検出した車両の現在地を補正する。また、ナビＥＣＵ２０は、車両の現在地付近の地図情報を外部メモリ１４から読み出し、読み出した地図情報等をタッチパネル１５の表示画面に画面表示する表示処理を実行する。また、ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５や各種操作スイッチ１６によって入力される目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算を行なって案内経路を設定する案内経路設定処理を実行する。このように、ナビＥＵＣ２０は、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されている各種プログラムを実行することによって各種機能を実現している。以下、ナビＥＣＵ２０は、各種機能を実現する機能部として、離脱判定部２１、復帰判定部２２、接続候補抽出部２３、候補提示部２４、地図情報更新部２５を備えて構成されているものとして説明する。
【００３４】
このうち、離脱判定部２１は、上記現在地検出処理を実行することによって車両の現在地が検出された後、この検出された車両の現在地が外部メモリ１４に記憶されている地図情報に含まれる既存道路上にあるか否かを判定する（ステップＳ１０３の判断処理（図２））。
【００３５】
詳しくは、離脱判定部２１は、上記マップマッチング処理において、位置検出器１１によって検出した車両の現在地周辺に、走行軌跡とマッチングする既存道路がないと判断される場合に、「車両は既存道路を離脱している」旨判定する。一方、離脱判定部２１は、上記マップマッチング処理において、位置検出器１１によって検出した車両の現在地周辺に、走行軌跡とマッチングする既存道路があると判断される場合に、「車両は既存道路を離脱していない」旨判定する。なお、離脱判定部２１は、「車両は既存道路を離脱している」旨判定した時点を離脱時刻として外部メモリ１４に記憶するとともに、この離脱時刻における車両の現在地を離脱地点として外部メモリ１４に記憶する。
【００３６】
また、ナビＥＣＵ２０は、既存道路を離脱後の車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するか否かを判断する。詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、上記離脱地点から車両の現在地までの最短距離である離脱距離が所定距離（例えば「１［ｋｍ］」）を上回るか否かを判断するとともに、上記離脱時刻からの経過時間である離脱時間が所定時間（例えば「０．５［時間］」）を上回るか否かを判断する。
【００３７】
ここで、ナビＥＣＵ２０は、離脱距離が所定距離以下である場合、あるいは、離脱距離が所定距離を上回るものの、離脱時間が所定時間以下である場合、車両が新規追加道路を走行している可能性は低いとみなし、既存道路を離脱した後の車両の走行軌跡を、新規追加道路として地図情報に追加更新しない。
【００３８】
しかしながら、ナビＥＣＵ２０は、離脱距離が所定距離を上回り、且つ、離脱時間が所定時間を上回る場合、車両は新規追加道路を走行している可能性が高いとみなし、まず、ユーザに対して、例えば「既存道路を離脱した後の車両の走行軌跡を、新規追加道路として地図情報に追加更新しますか？」といった旨を通知する。具体的には、ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５の表示画面上にその旨を画面表示したり、スピーカ１８からその旨を音声案内する。
【００３９】
また、復帰判定部２２は、上記離脱判定部２１によって「車両が既存道路を離脱している」旨判定された後、車両の現在地が外部メモリ１４に記憶されている地図情報に含まれる既存道路上にあるか否かを判定する（ステップＳ２０３の判断処理（図４））。
【００４０】
詳しくは、復帰判定部２２は、上記マップマッチング処理において、位置検出器１１によって検出した車両の現在地周辺に、走行軌跡とマッチングする既存道路があると判断される場合に、「車両は既存道路に復帰している」旨判定する。一方、復帰判定部２２は、上記マップマッチング処理において、位置検出器１１によって検出した車両の現在地周辺に、走行軌跡とマッチングする既存道路がないと判断される場合に、「車両は既存道路に復帰していない」旨判定する。なお、復帰判定部２２は、「車両は既存道路に復帰している」旨判定した時点を復帰時刻として外部メモリ１４に記憶するとともに、この復帰時刻における車両の現在地を復帰地点として外部メモリ１４に記憶する。
【００４１】
また、ナビＥＣＵ２０は、既存道路に復帰前の車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するか否かを判断する。詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、既存道路に復帰した後に既存道路を走行した距離であるマッチング距離が所定距離ｘ１（例えば「１［ｋｍ］」）を上回るか否かを判断するとともに、上記復帰時刻からの経過時間であるマッチング時間が所定時間（例えば「０．５［時間］」）を上回るか否かを判断する。ここで、ナビＥＣＵ２０は、マッチング距離が所定距離以下である場合、あるいは、マッチング距離が所定距離を上回るものの、マッチング時間が所定時間以下である場合、車両が既存道路を走行している可能性は低いとみなし、既存道路に復帰する前の車両の軌跡を、新規追加道路として地図情報に追加更新しない。しかしながら、ナビＥＣＵ２０は、マッチング距離が所定距離を上回り、且つ、マッチング時間が所定時間を上回る場合、車両が既存道路を走行している可能性は高いとみなし、まず、ユーザに対して、例えば「既存道路に復帰前の車両の走行軌跡を、新規追加道路として地図情報に追加更新しますか？」といった旨を通知する。具体的には、ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５の表示画面上にその旨を画面表示したり、スピーカ１８からその旨を音声案内する。
【００４２】
タッチパネル１５に対して新規追加道路の始点接続処理の実行開始指示が与えられる、上記始点接続開始スイッチがオン操作される、あるいは、新規追加道路の始点接続処理の実行開始コマンドが音声認識されると、始点接続処理（図３参照）が実行開始される。
【００４３】
接続候補抽出部２３は、始点接続処理が実行開始されると、外部メモリ１４に記憶されている車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出する。具体的には、接続候補抽出部２３は、新規追加道路の始点の周辺に位置し、新規追加道路に接続可能な既存道路を抽出する。なお、新規追加道路の始点とは、上記離脱時刻における車両の現在地である。ただし、上記始点接続開始スイッチがオン操作された場合には、そのオン操作時における車両の現在地である。また、新規追加道路の終点の周辺とは、その始点が含まれるメッシュ内に位置する既存道路を抽出する。
【００４４】
タッチパネル１５に対して新規追加道路の終点接続処理の実行開始指示が与えられる、上記終点接続開始スイッチがオン操作される、あるいは、新規追加道路の終点接続処理の実行開始コマンドが音声認識されると、終点接続処理（図５参照）が実行開始される。
【００４５】
接続候補抽出部２３は、終点接続処理が実行開始されると、外部メモリ１４に記憶されている車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出する。具体的には、接続候補抽出部２３は、新規追加道路の終点の周辺に位置する、新規追加道路に接続可能な既存道路を抽出する。なお、新規追加道路の終点とは、上記復帰時刻における車両の現在地である。ただし、上記終点接続開始スイッチがオン操作された場合には、そのオン操作時における車両の現在地である。また、新規追加道路の終点の周辺とは、その終点が含まれるメッシュ内に位置する既存道路を抽出する。
【００４６】
候補提示部２４は、接続候補抽出部２３によって抽出される既存道路（接続候補）をタッチパネル１５の表示画面に順次画面表示する。具体的には、候補提示部２４は、抽出された接続候補のうち、離脱判定部２１によって「車両は既存道路を離脱した」旨判定される直前（上記離脱時刻直前）に車両が走行していた接続候補を最初に地図表示し、その後、新規追加道路の始点との最短距離が短い順に、順次、画面表示する。また、候補提示部２４は、抽出された接続候補のうち、復帰判定部２２によって「車両は既存道路に復帰した」旨判定された直後（上記復帰時刻直後）において車両が走行している接続候補を最初に提示し、その後、新規追加道路の終点との最短距離が短い順に、順次、画面表示する。なお、候補提示部２５は、タッチパネル１５の表示画面に接続候補を順次画面表示するに併せ、例えば「名阪国道」といった道路名称や、「国道」あるいは「高速道路」といった種別に係る情報等、ユーザの選択操作を補助する音声案内をスピーカ１８から音声出力する。
【００４７】
地図情報更新部２５は、ユーザがタッチパネル１５の表示画面に触れることで新規追加道路の始点を接続する接続候補が選択される、画面表示された接続候補に対して上記選択決定スイッチがオン操作される、あるいは、画面表示された接続候補に対し上記選択決定コマンドが音声認識されることにより、その接続候補に新規追加道路の始点を接続した上で、地図情報を更新する。また、地図情報更新部２５は、ユーザがタッチパネル１５の表示画面に触れることで新規追加道路の終点を接続する接続候補が選択される、画面表示された接続候補に対して上記選択決定スイッチがオン操作される、あるいは、画面表示された接続候補に対し上記選択決定コマンドが音声認識されることにより、その接続候補に新規追加道路の終点を接続した上で、地図情報を更新する。
【００４８】
以上のように構成されたナビゲーション装置１によって実行される処理について、図２〜図５を参照して説明する。なお、図２は、本実施の形態によって実行される処理Ｓ１の処理手順を示すフローチャートであり、図３は、図２に示す処理Ｓ１中の始点接続処理について、その処理手順を示すフローチャートである。また、図４は、本実施の形態によって実行される処理の処理手順を示すフローチャートであり、図５は、図４に示す処理Ｓ２中の終点接続処理について、その処理手順を示すフローチャートである。さらに、以下の説明では、音声認識開始スイッチがオン操作されているものとする。
【００４９】
処理Ｓ１が実行開始されると、ナビＥＣＵ２０は、まず、始点接続処理（図３）が実行中であることを示す始点接続処理フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、始点接続処理フラグがセットされていると判断される場合（ステップＳ１０１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１０の処理に移行する。一方、始点接続処理フラグがセットされていないと判断される場合（ステップＳ１０１の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０２の判断処理に移行する。
【００５０】
ステップＳ１０２の判断処理に移行すると、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ１０２の判断処理として、ユーザによって始点接続開始スイッチがオン操作されている（押し下げられている）か否かを判断する。ここで、始点接続開始スイッチがオン操作されていると判断される場合（ステップＳ１０２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両の走行軌跡を新規追加道路として既存道路に接続した上で地図情報に追加更新する要求がユーザから出されていることを意味する。そこで、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ１０８の処理として、始点接続処理フラグをセットした上で、図３にて後述するステップＳ１１０の処理に移行し、新規追加道路の始点を既存道路と接続した後、この処理Ｓ１を一旦終了する。
【００５１】
一方、始点接続開始スイッチがオン操作されていないと判断される場合（ステップＳ１０２の判断処理で「Ｎｏ」）、上記要求が出されていないことを意味する。そこで、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０３の判断処理として、車両の現在地が既存道路から離脱しているか否かを判断する。
【００５２】
ここで、「車両は既存道路から離脱していない」旨判定される場合（ステップＳ１０３の判定処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、処理Ｓ１を一旦終了する一方、「車両は既存道路から離脱している」旨判定される場合（ステップＳ１０３の判定処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０４の判断処理へ移行する。
【００５３】
ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０４の判断処理として、既存道路からの離脱距離が所定距離ｘ１（例えば「１［ｋｍ］」）を上回るか否かを判断するとともに、続くステップＳ１０５の判断処理として、離脱時刻からの経過時間である離脱時間が所定時間ｙ１（例えば「０．５［時間］」）を上回るか否かを判断する。
【００５４】
ここで、ステップＳ１０４の判断処理において、既存道路からの離脱距離が所定距離ｘ１以下であると判断される場合（ステップＳ１０４の判断処理で「Ｎｏ」）、あるいは、既存道路からの離脱距離が所定距離ｘ１を上回っていても、離脱時間が所定時間ｙ１以下である場合（ステップＳ１０４の判断処理で「Ｙｅｓ」、且つ、ステップＳ１０５の判断処理で「Ｎｏ」）、車両が新規追加道路を走行している可能性はそれほど高くない。そのため、この処理Ｓ１を一旦終了する。
【００５５】
一方、ステップＳ１０４の判断処理において、離脱距離が所定距離ｘ１を上回り、且つ、離脱時間が所定時間ｙ１を上回ると判断される場合（ステップＳ１０４の判断処理で「Ｙｅｓ」、且つ、ステップＳ１０５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両が新設道路を走行している可能性が高い。そのため、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０６の処理として、例えば「始点接続処理を実行開始しますか？」等、タッチパネル１５の表示画面上に表示することで、始点接続処理の開始をユーザに通知する。
【００５６】
そして、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ１０７の処理として、ユーザ判断で始点接続処理ＯＫとされるか否かを判断する。詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５に対して新規追加道路の始点接続処理の実行開始指示が与えられるか否か、上記始点接続開始スイッチがオン操作されるか否か、あるいは、新規追加道路の始点接続処理の実行開始コマンドが音声認識されるか否かを判断する。
【００５７】
ここで、いずれも成立しなかったと判断される場合（ステップＳ１０７の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０９の処理として、中断処理が実行され、この処理Ｓ１を一旦終了する。一方、いずれかの操作が行われたと判断される場合（ステップＳ１０７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０８の処理として、始点接続処理フラグをセットした上で、続くステップＳ１１０の処理として、始点接続処理を実行する。
【００５８】
始点接続処理Ｓ１１０が実行開始されると、図３に示されるように、ナビＥＣＵ２０は、まず、ステップＳ１１１の処理として、例えば「自車が走行していた既存道路と接続する？」等のダイアログをタッチパネル１５の表示画面上に表示するとともに、続くステップＳ１１２の処理として、自車が走行していた既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１３の判断処理として、ユーザ判断で接続ＯＫとされるか否かを判断する。
【００５９】
ここで、ナビＥＣＵ２０は、ユーザがタッチパネル１５に触れることで自車が走行していた既存道路が選択決定される、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで自車が走行していた既存道路が選択決定される、あるいは、新規追加道路の始点を接続する既存道路として自車が走行していた既存道路を選択決定するコマンドが音声認識される場合（ステップＳ１１３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１９の処理として、追加道路の始点を、選択決定された既存道路に接続する。このようにして地図情報を追加更新すると、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１２０の処理として、上記始点接続処理フラグをリセットし、この始点接続処理を終了する。
【００６０】
一方、先のステップＳ１１３の判断処理において、ユーザがタッチパネル１５に触れることで自車が走行していた既存道路が選択決定されない、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで自車が走行していた既存道路が選択決定されない、あるいは、新規追加道路の始点を接続する既存道路として自車が走行していた既存道路を選択決定するコマンドが音声認識されない場合（ステップＳ１１３の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１４の処理として、新規追加道路の始点の周辺で接続可能な他の既存道路を抽出する。
【００６１】
ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１５の処理として、例えば「既存道路と接続する？」等のダイアログをタッチパネル１５の表示画面上に表示するとともに、続くステップＳ１１６の処理として、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路のうち、既に画面表示した既存道路を除き、新規追加道路の始点との最短距離が最も短い既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１７の判断処理として、ユーザ判断で接続ＯＫとされるか否かを判断する。
【００６２】
ここで、ナビＥＣＵ２０は、ユーザがタッチパネル１５に触れることで画面表示された既存道路が選択決定される、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで画面表示された既存道路が選択決定される、あるいは、新規追加道路の始点を接続する既存道路として画面表示された既存道路を選択決定するコマンドが音声認識される場合（ステップＳ１１７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１９の処理として、新規追加道路の始点を選択決定された既存道路に接続する。
【００６３】
一方、先のステップＳ１１７の判断処理において、ユーザがタッチパネル１５に触れることで画面表示された既存道路が選択決定されない、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで画面表示された既存道路が選択決定されない、あるいは、新規追加道路の始点を接続する既存道路として画面表示された既存道路を選択決定するコマンドが音声認識されない場合（ステップＳ１１７の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１８の判断処理として、既存道路が最後か否かを判断する。換言すれば、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ１１４の判断処理において抽出された既存道路（接続候補）をすべて提示したか否かを判断する。ここで、すべて提示されたと判断されない場合（ステップＳ１１８の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ１１５〜ステップＳ１１７の処理を再度実行する一方、すべて提示されたと判断する場合（ステップＳ１１８の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ１１９の処理に移行する。
【００６４】
ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ１０３の判断処理において「車両が既存道路を離脱している」旨を判定した後、処理Ｓ２を実行開始する。この処理Ｓ２が実行開始されると、ナビＥＣＵ２０は、まず、終点接続処理（図５）が実行中であることを示す終点接続処理フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、終点接続処理フラグがセットされていると判断される場合（ステップＳ２０１の判断処理において「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１０の処理に移行する。一方、終点接続処理フラグがセットされていないと判断される場合（ステップＳ２０１の判断処理において「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０２の判断処理に移行する。
【００６５】
ステップＳ２０２の判断処理に移行すると、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ２０２の判断処理として、ユーザによって終点接続開始スイッチがオン操作されている（押し下げられている）か否かを判断する。ここで、終点接続開始スイッチがオン操作されていると判断される場合（ステップＳ２０２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両の走行軌跡を新規追加道路として既存道路に接続した上で地図情報に追加更新する要求がユーザから出されていることを意味する。そこで、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ２０８の処理として、終点接続処理フラグをセットした上で、図５にて後述するステップＳ２１０の処理に移行し、新規追加道路の終点を既存道路と接続した後、この処理Ｓ２を一旦終了する。
【００６６】
一方、終点接続開始スイッチがオン操作されていないと判断される場合（ステップＳ２０２の判断処理で「Ｎｏ」）、上記要求が出されていないことを意味する。そこで、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０３の判断処理として、車両の現在地が既存道路に復帰しているか否かを判断する。
【００６７】
ここで、「車両は既存道路に復帰していない」旨判定される場合（ステップＳ２０３の判定処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、処理Ｓ２を一旦終了する一方、「車両は既存道路に復帰している」旨判定される場合（ステップＳ２０３の判定処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０４の判断処理へ移行する。
【００６８】
ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０４の判断処理として、既存道路からのマッチング距離が所定距離ｘ２（例えば「１［ｋｍ］」）を上回るか否かを判断するとともに、続くステップＳ２０５の判断処理として、復帰時刻からの経過時間である復帰時間が所定時間ｙ２（例えば「０．５［時間］」）を上回るか否かを判断する。
【００６９】
ここで、ステップＳ２０４の判断処理において、既存道路とのマッチング距離が所定距離ｘ２以下であると判断される場合（ステップＳ２０４の判断処理で「Ｎｏ」）、あるいは、既存道路とのマッチング距離が所定距離ｘ２を上回っていても、マッチング時間が所定時間ｙ２以下である場合（ステップＳ２０４の判断処理で「Ｙｅｓ」、且つ、ステップＳ２０５の判断処理で「Ｎｏ」）、車両が新規追加道路を走行している可能性はそれほど高くない。そのため、この処理Ｓ２を一旦終了する。
【００７０】
一方、ステップＳ２０４の判断処理において、マッチング距離が所定距離ｘ２を上回り、且つ、マッチング時間が所定時間ｙ２を上回ると判断される場合（ステップＳ２０４の判断処理で「Ｙｅｓ」、且つ、ステップＳ２０５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両が既存道路を走行している可能性が高い。そのため、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０６の処理として、例えば「終点接続処理を実行開始しますか？」等、タッチパネル１５の表示画面上に表示することで、終点接続処理の開始をユーザに通知する。
【００７１】
そして、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ２０７の処理として、ユーザ判断で始点接続処理ＯＫとされるか否かを判断する。詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５に対して新規追加道路の終点接続処理の実行開始指示が与えられるか否か、上記終点接続開始スイッチがオン操作されるか否か、あるいは、新規追加道路の終点接続処理の実行開始コマンドが音声認識されるか否かを判断する。
【００７２】
ここで、いずれも成立しなかったと判断される場合（ステップＳ２０７の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０９の処理として、中断処理が実行され、この処理Ｓ２を一旦終了する。一方、いずれかの操作が行われたと判断される場合（ステップＳ２０７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０８の処理として、終点接続処理フラグをセットした上で、続くステップＳ２１０の処理として、終点接続処理を実行する。
【００７３】
終点接続処理Ｓ２１０が実行開始されると、図５に示されるように、ナビＥＣＵ２０は、まず、ステップＳ２１１の処理として、例えば「自車が走行している既存道路と接続する？」等のダイアログをタッチパネル１５の表示画面上に表示するとともに、続くステップＳ２１２の処理として、自車が走行していた既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１３の判断処理として、ユーザ判断で接続ＯＫとされるか否かを判断する。
【００７４】
ここで、ナビＥＣＵ２０は、ユーザがタッチパネル１５に触れることで自車が走行している既存道路が選択決定される、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで自車が走行している既存道路が選択決定される、あるいは、新規追加道路の終点を接続する既存道路として自車が走行している既存道路を選択決定するコマンドが音声認識される場合（ステップＳ２１３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１９の処理として、新規追加道路の始点を、選択決定された既存道路に接続する。このようにして地図情報を追加更新すると、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２２０の処理として、上記終点接続処理フラグをリセットし、この終点接続処理を終了する。
【００７５】
一方、先のステップＳ２１３の判断処理において、ユーザがタッチパネル１５に触れることで自車が走行している既存道路が選択決定されない、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで自車が走行している既存道路が選択決定されない、あるいは、新規追加道路の始点を接続する既存道路として自車が走行している既存道路を選択決定するコマンドが音声認識されない場合（ステップＳ２１３の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１４の処理として、新規追加道路の終点の周辺で接続可能な他の既存道路を抽出する。
【００７６】
ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１５の処理として、例えば「既存道路と接続する？」等のダイアログをタッチパネル１５の表示画面上に表示するとともに、続くステップＳ２１６の処理として、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路のうち、既に画面表示した既存道路を除き、新規追加道路の終点との最短距離が最も短い既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１７の判断処理として、ユーザ判断で接続ＯＫとされるか否かを判断する。
【００７７】
ここで、ナビＥＣＵ２０は、ユーザがタッチパネル１５に触れることで画面表示された既存道路が選択決定される、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで画面表示された既存道路が選択決定される、あるいは、新規追加道路の終点を接続する既存道路として画面表示された既存道路を選択決定するコマンドが音声認識される場合（ステップＳ２１７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１９の処理として、新規追加道路の終点を選択決定された既存道路に接続する。
【００７８】
一方、先のステップＳ２１７の判断処理において、ユーザがタッチパネル１５に触れることで画面表示された既存道路が選択決定されない、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで画面表示された既存道路が選択決定されない、あるいは、新規追加道路の終点を接続する既存道路として画面表示された既存道路を選択決定するコマンドが音声認識されない場合（ステップＳ２１７の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１８の判断処理として、既存道路が最後か否かを判断する。換言すれば、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ２１４の判断処理において抽出された既存道路（接続候補）をすべて提示したか否かを判断する。ここで、すべて提示されたと判断されない場合（ステップＳ２１８の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ２１５〜ステップＳ２１７の処理を再度実行する一方、すべて提示されたと判断する場合（ステップＳ２１８の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ２１９の処理に移行する。
【００７９】
なお、ナビＥＣＵ２０は、既存道路から離脱した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新すると、新規追加道路を含めた経路計算を行なうことができるようになるとともに、新規追加道路を含めた経路案内を行なうこともできるようになる。
【００８０】
以上説明した上記実施の形態では、ナビＥＣＵ２０は、既存道路から離脱した車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出し、この抽出した接続候補の既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、タッチパネル１５の表示画面に地図表示される既存道路の中から新規追加道路の始点を接続する既存道路がユーザによって選択されると、その選択された既存道路に新規追加道路の始点を接続する。また、ナビＥＣＵ２０は、既存道路に復帰する前の車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出し、この抽出した接続候補の既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、タッチパネル１５の表示画面に地図表示される既存道路の中から新規追加道路の終点を接続する既存道路がユーザによって選択されると、その選択された既存道路に新規追加道路の終点を接続する。このように、新規追加道路の始点及び終点が自動的に追加されるのではなく、接続候補をユーザに提示するとともにユーザの選択操作に基づいて新規追加道路の始点及び終点が追加されるようになるため、新規追加道路の始点及び終点が誤った既存道路に自動的に接続されることを低減することができるようになる。したがって、既存道路から離脱して復帰する前の車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するに当たり、その新規追加道路の始点及び終点を既存道路に正しく接続することができるようになる。
【００８１】
上記実施の形態では、ナビＥＣＵ２０は、接続候補として抽出した既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示するのに併せ、道路名称や道路種別に関する情報等、ユーザの選択操作を補助する音声案内をスピーカ１８から音声出力することとした。したがって、接続候補を選択決定する際に、ユーザに対し注意喚起することができるようになるため、新規追加道路の始点及び終点を既存道路により正しく接続することができるようになる。
【００８２】
上記実施の形態では、ナビＥＣＵ２０は、新規追加道路の始点の接続候補として抽出した既存道路のうち、離脱時刻直前に車両が走行していた既存道路を最初に提示するとともに、新規追加道路の終点の接続候補として抽出した既存道路のうち、復帰時刻直後に車両が走行している既存道路を最初に提示することとした。これにより、タッチパネル１５の表示画面に最初に表示した接続候補にて、新規追加道路の始点あるいは終点を接続する確率が高められるようになる。
【００８３】
なお、ナビＥＣＵ２０は、既存道路から離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新した後であっても、新規追加道路の始点あるいは終点の接続先となる既存道路を変更可能としてもよい。
詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、新規追加道路情報が追加更新された地図情報と新規追加道路を走行後の車両の走行軌跡との対比に基づいて、新規追加道路の終点の接続先が適正であるか否かを判断するとともに、新規追加道路の終点の接続先が適正でないと判断される場合には、新規追加道路の終点の接続先を変更するべく、終点接続処理Ｓ２を再度実行してもよい。同様に、ナビＥＣＵ２０は、新規追加道路が追加更新された地図情報と新規追加道路を走行前の車両の走行軌跡との対比に基づいて、新規追加道路の始点の接続先が適正であるか否かを判断するとともに、新規追加道路の始点の接続先が適正でないと判断される場合には、新規追加道路の始点の接続先を変更するべく、始点接続処理Ｓ１を再度実行してもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１…ナビゲーション装置、１１…位置検出器（位置検出部）、１２…ＧＰＳ受信機、１３…ジャイロスコープ、１４…外部メモリ（記憶部）、１５…タッチパネル（候補提示部、選択部）、１６…操作スイッチ（選択部）、１７…マイクロホン、、１８…スピーカ（音声出力部）、２１…離脱判定部、２２…復帰判定部、２３…接続候補抽出部、２４…候補提示部、２５…地図情報提示部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、既存道路から離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が既存道路から離脱すると判断されることに基づいて、車両の走行軌跡を記録開始するとともに、車両が既存道路に復帰すると判断されることに基づいて、車両の走行軌跡を記録停止し、この記録した走行軌跡を新規追加道路として地図情報に自動的に追加するナビゲーション装置が知られている（例えば特許文献１及び２参照）。これにより、ナビゲーション装置に記憶されている地図情報が古くても、既存道路から離脱した車両の走行軌跡が新規追加道路として地図情報に追加更新され、この新規追加道路を含めた経路計算や経路案内をすることができるようになる。
【０００３】
また、例えば特許文献３に記載のナビゲーション装置では、車両が既存道路から離脱し復帰するまで、車両の走行軌跡及び実際の道路の画像を記録しておき、この記録した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する前に、これら車両の走行軌跡及び実際の走行軌跡の画像をユーザに提示する。そしてナビゲーション装置は、ユーザの指示に基づいて、車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する、あるいは、地図情報に追加更新することなく削除する。なお、このナビゲーション装置では、車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する場合、道路の標高や所要時間等、新規追加道路の情報を修正することも可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２７４５９２号公報
【特許文献２】特開２００４−２１２２５３号公報
【特許文献３】特開２００７−１２０９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば、近接して並行する２本の既存道路、及び、これら２本の既存道路のうち一方に接続されるとともに他方を高架にて横切る新規追加道路が敷設されている（すなわち、新規追加道路及び後者の既存道路が上下道路である）場合、上記従来技術では、車両の位置検出精度に起因して、次のような課題が生じることがある。
【０００６】
詳しくは、ナビゲーション装置を搭載する車両が前者の既存道路から新規追加道路へ入り、後者の既存道路を横切ったとする。この場合、上記従来技術では、上記２本の既存道路を区別することができず、新規追加道路の始点を前者の既存道路に接続すべきであるにもかかわらず、新規追加道路の始点を後者の既存道路に自動的に接続してしまうことがある。
【０００７】
また、ナビゲーション装置を搭載する車両が新規追加道路を走行し後者の既存道路を横切り、前者の既存道路へ入ったとする。この場合も、上記従来技術では、上記２本の既存道路を区別することができず、新規追加道路の終点を前者の既存道路に接続すべきであるにもかかわらず、新規追加道路の終点を後者の既存道路に自動的に接続してしまうことがある。
【０００８】
実際には接続されていない既存道路に新規追加道路の始点あるいは終点を接続してしまう誤りが生じても、特許文献３に記載の技術によれば、ユーザによって修正することができるようにも思われる。しかしながら、特許文献３に記載の技術では、新規追加道路の標高や所要時間等を修正することができるにすぎず、新規追加道路の始点あるいは終点の接続先となる既存道路を修正することはできない。新規追加道路の始点あるいは終点の接続先となる既存道路を自動的に判別するため、地図情報への新規追加道路の追加更新に係る精度向上を図るには、依然として改善の余地が残されている。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、既存道路から離脱した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するに当たり、その新規追加道路の始点あるいは終点を既存道路に正しく接続することのできるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両の現在地を検出する位置検出部と、既存道路を含む地図情報及び車両の走行軌跡を記憶する記憶部と、既存道路を離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する地図情報更新部とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出する接続候補抽出部と、接続候補抽出部によって抽出される既存道路を提示する候補提示部と、ユーザの選択操作に基づいて、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の始点を接続する既存道路を選択する選択部とを備え、前記地図情報更新部は、前記選択部によって選択された既存道路に新規追加道路の始点を接続した上で、地図情報を更新することを特徴とする。
【００１１】
ナビゲーション装置としてのこのような発明では、まず、接続候補抽出部によって接続候補となる既存道路が抽出され、この抽出された接続候補の既存道路が候補提示部に提示される。そして、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の始点を接続する既存道路（接続候補）がユーザによって選択されると、その選択された既存道路（接続候補）に新規追加道路の始点が接続されるようになる。このように、新規追加道路の始点が自動的に追加されるのではなく、接続候補をユーザに提示するとともにユーザの選択操作に基づいて新規追加道路の始点が追加されるようになるため、新規追加道路の始点が誤った既存道路に自動的に接続されることを低減することができるようになる。したがって、既存道路から離脱した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するに当たり、その新規追加道路の始点を既存道路に正しく接続することができるようになる。
【００１２】
上記請求項１に記載の構成において、請求項２に記載の発明のように、車両が既存道路から離脱したか否かを判定する離脱判定部をさらに備え、前記接続候補抽出部は、前記離脱判定部によって車両が既存道路から離脱した旨が判定されることに基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出することとしてもよい。あるいは、上記請求項１または２に記載の構成において、請求項３に記載の発明のように、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路の抽出指示を与えるための指示スイッチをさらに備え、前記接続候補抽出部は、前記指示スイッチによって前記抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出することとしてもよい。これら請求項２または３に記載の構成によれば、離脱判定部によって車両が既存道路から離脱した旨が判定される、あるいは、指示スイッチによって抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の始点の接続候補の抽出が、ひいては、地図情報の追加更新が行なわれるようになる。
【００１３】
上記請求項１に記載の構成において、請求項４に記載の発明では、車両が既存道路から離脱したか否かを判定する離脱判定部をさらに備え、前記候補提示部は、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路のうち、前記離脱判定部によって車両が既存道路から離脱した旨が判定される直前に車両が走行していた既存道路を最初に提示することが望ましい。これにより、候補提示部による最初の提示にて、新規追加道路の始点が接続される確率が高められるようになる。
【００１４】
上記請求項１〜４のいずれか一項に記載の構成において、請求項５に記載の発明のように、各種音声案内を出力する音声出力部をさらに備え、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する音声案内を前記音声出力部から出力するとよい。これにより、ユーザの選択操作を補助することができるようになる。なお、ユーザの選択操作を補助する音声案内とは、例えば「名阪国道」といった道路名称や、「国道」あるいは「高速道路」といった種別に係る情報等の音声案内である。また、ユーザの選択操作を補助する音声案内に限らず、各種情報を表示する表示部をさらに備え、候補提示部は、接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する各種情報を表示部に表示してもよい。
【００１５】
一方、上記目的を達成するため、請求項６に記載の発明では、車両の現在地を検出する位置検出部と、既存道路を含む地図情報及び車両の走行軌跡を記憶する記憶部と、既存道路を離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する地図情報更新部とを備えるナビゲーション装置であって、車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出する接続候補抽出部と、接続候補抽出部によって抽出される既存道路を提示する候補提示部と、ユーザの選択操作に基づいて、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の終点を接続する既存道路を選択する選択部とを備え、前記地図情報更新部は、前記選択部によって選択された既存道路に新規追加道路の終点を接続した上で、地図情報を更新することを特徴とする。
【００１６】
ナビゲーション装置としてのこのような発明では、まず、接続候補抽出部によって接続候補となる既存道路が抽出され、この抽出された接続候補の既存道路が候補提示部に提示される。そして、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の終点を接続する既存道路（接続候補）がユーザによって選択されると、その選択された既存道路（接続候補）に新規追加道路の終点が接続されるようになる。このように、新規追加道路の始点が自動的に追加されるのではなく、接続候補をユーザに提示するとともにユーザの選択操作に基づいて新規追加道路の終点が追加されるようになるため、新規追加道路の終点が誤った既存道路に自動的に接続されることを低減することができるようになる。したがって、既存道路から離脱した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するに当たり、その新規追加道路の終点を既存道路に正しく接続することができるようになる。
【００１７】
上記請求項６に記載の構成において、請求項７に記載の発明のように、車両が既存道路へ復帰したか否かを判定する復帰判定部をさらに備え、前記接続候補抽出部は、前記復帰判定部によって車両が既存道路に復帰した旨が判定されることに基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出することとしてもよい。あるいは、請求項６または７に記載の構成において、請求項８に記載の発明のように、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路の抽出指示を与えるための指示スイッチをさらに備え、前記接続候補抽出部は、前記指示スイッチによって前記抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出することとしてもよい。これら請求項７または８に記載の構成によれば、復帰判定部によって車両が既存道路に復帰したと判定される、あるいは、指示スイッチによって抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の終点の接続候補の抽出が、ひいては、地図情報の追加更新が行なわれるようになる。
【００１８】
上記請求項６に記載の構成において、請求項９に記載の発明では、車両が既存道路に復帰したか否かを判定する復帰判定部をさらに備え、前記候補提示部は、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路のうち、前記復帰判定部によって車両が既存道路に復帰した旨が判定された時点において車両が走行している既存道路を最初に提示することが望ましい。これにより、候補提示部による最初の提示にて、新規追加道路の終点が接続される確率が高められるようになる。
【００１９】
上記請求項６〜９のいずれか一項に記載の構成において、請求項１０に記載の発明のように、各種音声案内を出力する音声出力部をさらに備え、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する音声案内を前記音声出力部から出力するとよい。これにより、ユーザの選択操作を補助することができるようになる。なお、ユーザの選択操作を補助する音声案内とは、例えば「名阪国道」といった道路名称や、「国道」あるいは「高速道路」といった種別に係る情報等の音声案内である。また、ユーザの選択操作を補助する音声案内に限らず、各種情報を表示する表示部をさらに備え、候補提示部は、接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する各種情報を表示部に表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の一実施の形態について、その構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態によって実行される処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図２に示す処理中の始点接続処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本実施の形態によって実行される処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図４に示す処理中に実行される終点接続処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係るナビゲーション装置の一実施の形態について、図１〜図５を参照して説明する。なお、図１は、本実施の形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。また、本実施の形態では、ナビゲーション装置１は、図示しない車両に搭載されており、車載ナビゲーション装置として具体化されている。
【００２２】
図１に示されるように、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１２及びジャイロスコープ１３を有する位置検出器１１、並びに、外部メモリ１４を備えて構成されている。
【００２３】
このうち、位置検出器１１は、車両の現在位置を検出するものであり、後述する制御装置（以下、ナビＥＣＵとも記載）２０に接続されている。位置検出器１１は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発せられるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナを介して受信する受信機１２、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１３、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための図示しない距離センサ、及び、地磁気から進行方位を検出するための図示しない地磁気センサを有しており、車両の現在地や車両の方位等を検出する。なお、これら各センサは、各々が異なる誤差を有しており、その誤差を互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、位置検出器１１が特許請求の範囲に記載の位置検出部に相当する。
【００２４】
外部メモリ１４は、例えばハードディスクドライブ装置やフラッシュメモリ等によって構成されており、ナビＥＣＵ２０と接続されている。このナビＥＣＵ２０によって、外部メモリ１４には、位置検出器１１によって検出される車両の現在地及びその軌跡（すなわち走行軌跡）に関する情報が適宜記憶される。また、ナビＥＣＵ２０によって、外部メモリ１２に記憶されている走行軌跡に関する情報が適宜読み出される。
【００２５】
また、外部メモリ１４には、例えば、各既存道路の形状に関する情報、各既存道路の幅員に関する情報、各既存道路の始点の接続先となる既存道路に関する情報、各既存道路の終点の接続先となる既存道路に関する情報等、各種既存道路に関する情報を含む地図情報が記憶されている。
【００２６】
ここで、既存道路とは、外部メモリ１４に予め記憶されている地図情報に含まれる道路を意味しており、後述する新規追加道路とは、例えば新設道路等、外部メモリ１４に予め記憶されている地図情報には含まれていない道路を意味する。また、地図情報は、地図の縮尺ごとに定義された情報単位（レイヤ）を有しており、各レイヤはさらに一定の面積ごとに区切られた情報単位（メッシュ）を有している。ちなみに、外部メモリ１４が特許請求の範囲に記載の記憶部に相当する。
【００２７】
図１に示されるように、ナビゲーション装置１は、タッチパネル１５、各種操作スイッチ１６、マイクロホン１７及びスピーカ１８を備えて構成されている。
【００２８】
このうち、タッチパネル１５の表示画面には、例えば、既存道路を含む地図情報、車両の現在地、車両の走行軌跡、現在地から目的地までの案内経路、新規追加道路の始点の接続候補である既存道路及び新規追加道路の終点の接続候補である既存道路等、各種情報が表示される。
【００２９】
ユーザは、タッチパネル１５の表示画面に触れることによって、例えば、目的地の入力、ユーザの発話による各種指示内容を認識する音声認識処理の実行開始指示、新規追加道路の始点接続処理の実行開始指示（Ｓ１０７の判断処理）、新規追加道路の始点を接続する既存道路の選択決定（ステップＳ１１２の判断処理、ステップＳ１１６の判断処理）、新規追加道路の終点接続処理の実行開始指示（ステップＳ２０７の判断処理）、新規追加道路の終点を接続する既存道路の選択決定（ステップＳ２１２の判断処理、ステップＳ２１６の判断処理）等、各種操作を行なうことが可能である。なお、タッチパネル１５には、感圧方式、電磁誘導方式、静電容量方式、これらを組み合わせた方式等々、各種の方式があり、そのいずれを採用してもよい。
【００３０】
各種操作スイッチ１６は、例えばプッシュスイッチ等の機械的なスイッチによって構成され、タッチパネル１５の表示画面の周囲に設けられており、ナビＥＣＵ２０に接続されている。各種操作スイッチ１６には、例えば、上記音声認識処理を実行開始するための音声認識開始スイッチ、新規追加道路の始点接続処理を実行開始する（ステップＳ１０２あるいはＳ１０７の判断処理）ためのスイッチである始点接続開始スイッチ、新規追加道路の終点接続処理の実行開始する（ステップＳ２０２の判断処理あるいはステップＳ２０７の判断処理）ためのスイッチである終点接続開始スイッチ、新規追加道路の始点を接続する既存道路の選択決定（ステップＳ１１２の判断処理、ステップＳ１１７の判断処理）や新規追加道路の終点を接続する既存道路の選択決定（ステップＳ２１２の判断処理、ステップＳ２１７の判断処理）するためのスイッチである選択決定スイッチが含まれている。なお、この選択決定スイッチが特許請求の範囲に記載の選択部に相当する。
【００３１】
マイクロホン１７は、車室内の適宜の場所に設けられ、ナビＥＣＵ２０に接続されている。マイクロホン１７は、各種操作スイッチ１６のうち音声認識開始スイッチがオン操作されると、ユーザの発話音（ナビゲーション装置１へのコマンド）を集音し、その集音した音声情報をナビＥＣＵ２０に出力する。ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５あるいは各種操作スイッチ１６によって音声認識処理の実行開始が指示されると、マイクロホン１７から入力された音声情報を、図示しない内部メモリ等に記憶されている音声パターンと比較することにより、ユーザから与えられたナビゲーション装置１へのコマンドを音声認識する音声認識処理を実行する。詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、新規追加道路の始点接続処理を実行開始コマンド（ステップＳ１０２あるいはＳ１０７の判断処理）や、新規追加道路の終点接続処理の実行開始コマンド（ステップＳ２０２あるいはＳ２０７の判断処理）、新規追加道路の始点を接続する既存道路の選択決定コマンド（ステップＳ１１２の判断処理、ステップＳ１１７の判断処理）、新規追加道路の終点を接続する既存道路の選択決定コマンド（ステップＳ２１２の判断処理、ステップＳ２１７の判断処理）等が音声認識可能なコマンドである。
【００３２】
スピーカ１８は、車室内の適宜の場所に設けられ、ナビＥＣＵ２０に接続されている。スピーカ１８は、例えば、現在地から目的地までの案内経路、図示しないＶＩＣＳセンターから図示しないＶＩＣＳ受信機によって取得した交通情報、ユーザによる新規追加道路の始点あるいは終点を接続する既存道路の選択操作を補助する音声案内等々を音声出力する。なお、このスピーカ１８が特許請求の範囲に記載の音声出力部に相当する。
【００３３】
ナビＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示略）等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ナビＥＣＵ２０は、位置検出器１１から出力される各種信号及び外部メモリ１４に記憶されている地図情報に基づいて、車両の現在地を検出する現在地検出処理を実行する。また、ナビＥＣＵ２０は、現時点を基準として過去所定時間分の車両の走行軌跡と、地図情報に含まれる既存道路とをマッチングさせるいわゆるマップマッチング処理を用いて、位置検出器１１で検出した車両の現在地を補正する。また、ナビＥＣＵ２０は、車両の現在地付近の地図情報を外部メモリ１４から読み出し、読み出した地図情報等をタッチパネル１５の表示画面に画面表示する表示処理を実行する。また、ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５や各種操作スイッチ１６によって入力される目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算を行なって案内経路を設定する案内経路設定処理を実行する。このように、ナビＥＵＣ２０は、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されている各種プログラムを実行することによって各種機能を実現している。以下、ナビＥＣＵ２０は、各種機能を実現する機能部として、離脱判定部２１、復帰判定部２２、接続候補抽出部２３、候補提示部２４、地図情報更新部２５を備えて構成されているものとして説明する。
【００３４】
このうち、離脱判定部２１は、上記現在地検出処理を実行することによって車両の現在地が検出された後、この検出された車両の現在地が外部メモリ１４に記憶されている地図情報に含まれる既存道路上にあるか否かを判定する（ステップＳ１０３の判断処理（図２））。
【００３５】
詳しくは、離脱判定部２１は、上記マップマッチング処理において、位置検出器１１によって検出した車両の現在地周辺に、走行軌跡とマッチングする既存道路がないと判断される場合に、「車両は既存道路を離脱している」旨判定する。一方、離脱判定部２１は、上記マップマッチング処理において、位置検出器１１によって検出した車両の現在地周辺に、走行軌跡とマッチングする既存道路があると判断される場合に、「車両は既存道路を離脱していない」旨判定する。なお、離脱判定部２１は、「車両は既存道路を離脱している」旨判定した時点を離脱時刻として外部メモリ１４に記憶するとともに、この離脱時刻における車両の現在地を離脱地点として外部メモリ１４に記憶する。
【００３６】
また、ナビＥＣＵ２０は、既存道路を離脱後の車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するか否かを判断する。詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、上記離脱地点から車両の現在地までの最短距離である離脱距離が所定距離（例えば「１［ｋｍ］」）を上回るか否かを判断するとともに、上記離脱時刻からの経過時間である離脱時間が所定時間（例えば「０．５［時間］」）を上回るか否かを判断する。
【００３７】
ここで、ナビＥＣＵ２０は、離脱距離が所定距離以下である場合、あるいは、離脱距離が所定距離を上回るものの、離脱時間が所定時間以下である場合、車両が新規追加道路を走行している可能性は低いとみなし、既存道路を離脱した後の車両の走行軌跡を、新規追加道路として地図情報に追加更新しない。
【００３８】
しかしながら、ナビＥＣＵ２０は、離脱距離が所定距離を上回り、且つ、離脱時間が所定時間を上回る場合、車両は新規追加道路を走行している可能性が高いとみなし、まず、ユーザに対して、例えば「既存道路を離脱した後の車両の走行軌跡を、新規追加道路として地図情報に追加更新しますか？」といった旨を通知する。具体的には、ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５の表示画面上にその旨を画面表示したり、スピーカ１８からその旨を音声案内する。
【００３９】
また、復帰判定部２２は、上記離脱判定部２１によって「車両が既存道路を離脱している」旨判定された後、車両の現在地が外部メモリ１４に記憶されている地図情報に含まれる既存道路上にあるか否かを判定する（ステップＳ２０３の判断処理（図４））。
【００４０】
詳しくは、復帰判定部２２は、上記マップマッチング処理において、位置検出器１１によって検出した車両の現在地周辺に、走行軌跡とマッチングする既存道路があると判断される場合に、「車両は既存道路に復帰している」旨判定する。一方、復帰判定部２２は、上記マップマッチング処理において、位置検出器１１によって検出した車両の現在地周辺に、走行軌跡とマッチングする既存道路がないと判断される場合に、「車両は既存道路に復帰していない」旨判定する。なお、復帰判定部２２は、「車両は既存道路に復帰している」旨判定した時点を復帰時刻として外部メモリ１４に記憶するとともに、この復帰時刻における車両の現在地を復帰地点として外部メモリ１４に記憶する。
【００４１】
また、ナビＥＣＵ２０は、既存道路に復帰前の車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するか否かを判断する。詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、既存道路に復帰した後に既存道路を走行した距離であるマッチング距離が所定距離ｘ１（例えば「１［ｋｍ］」）を上回るか否かを判断するとともに、上記復帰時刻からの経過時間であるマッチング時間が所定時間（例えば「０．５［時間］」）を上回るか否かを判断する。ここで、ナビＥＣＵ２０は、マッチング距離が所定距離以下である場合、あるいは、マッチング距離が所定距離を上回るものの、マッチング時間が所定時間以下である場合、車両が既存道路を走行している可能性は低いとみなし、既存道路に復帰する前の車両の軌跡を、新規追加道路として地図情報に追加更新しない。しかしながら、ナビＥＣＵ２０は、マッチング距離が所定距離を上回り、且つ、マッチング時間が所定時間を上回る場合、車両が既存道路を走行している可能性は高いとみなし、まず、ユーザに対して、例えば「既存道路に復帰前の車両の走行軌跡を、新規追加道路として地図情報に追加更新しますか？」といった旨を通知する。具体的には、ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５の表示画面上にその旨を画面表示したり、スピーカ１８からその旨を音声案内する。
【００４２】
タッチパネル１５に対して新規追加道路の始点接続処理の実行開始指示が与えられる、上記始点接続開始スイッチがオン操作される、あるいは、新規追加道路の始点接続処理の実行開始コマンドが音声認識されると、始点接続処理（図３参照）が実行開始される。
【００４３】
接続候補抽出部２３は、始点接続処理が実行開始されると、外部メモリ１４に記憶されている車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出する。具体的には、接続候補抽出部２３は、新規追加道路の始点の周辺に位置し、新規追加道路に接続可能な既存道路を抽出する。なお、新規追加道路の始点とは、上記離脱時刻における車両の現在地である。ただし、上記始点接続開始スイッチがオン操作された場合には、そのオン操作時における車両の現在地である。また、新規追加道路の終点の周辺とは、その始点が含まれるメッシュ内に位置する既存道路を抽出する。
【００４４】
タッチパネル１５に対して新規追加道路の終点接続処理の実行開始指示が与えられる、上記終点接続開始スイッチがオン操作される、あるいは、新規追加道路の終点接続処理の実行開始コマンドが音声認識されると、終点接続処理（図５参照）が実行開始される。
【００４５】
接続候補抽出部２３は、終点接続処理が実行開始されると、外部メモリ１４に記憶されている車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出する。具体的には、接続候補抽出部２３は、新規追加道路の終点の周辺に位置する、新規追加道路に接続可能な既存道路を抽出する。なお、新規追加道路の終点とは、上記復帰時刻における車両の現在地である。ただし、上記終点接続開始スイッチがオン操作された場合には、そのオン操作時における車両の現在地である。また、新規追加道路の終点の周辺とは、その終点が含まれるメッシュ内に位置する既存道路を抽出する。
【００４６】
候補提示部２４は、接続候補抽出部２３によって抽出される既存道路（接続候補）をタッチパネル１５の表示画面に順次画面表示する。具体的には、候補提示部２４は、抽出された接続候補のうち、離脱判定部２１によって「車両は既存道路を離脱した」旨判定される直前（上記離脱時刻直前）に車両が走行していた接続候補を最初に地図表示し、その後、新規追加道路の始点との最短距離が短い順に、順次、画面表示する。また、候補提示部２４は、抽出された接続候補のうち、復帰判定部２２によって「車両は既存道路に復帰した」旨判定された直後（上記復帰時刻直後）において車両が走行している接続候補を最初に提示し、その後、新規追加道路の終点との最短距離が短い順に、順次、画面表示する。なお、候補提示部２５は、タッチパネル１５の表示画面に接続候補を順次画面表示するに併せ、例えば「名阪国道」といった道路名称や、「国道」あるいは「高速道路」といった種別に係る情報等、ユーザの選択操作を補助する音声案内をスピーカ１８から音声出力する。
【００４７】
地図情報更新部２５は、ユーザがタッチパネル１５の表示画面に触れることで新規追加道路の始点を接続する接続候補が選択される、画面表示された接続候補に対して上記選択決定スイッチがオン操作される、あるいは、画面表示された接続候補に対し上記選択決定コマンドが音声認識されることにより、その接続候補に新規追加道路の始点を接続した上で、地図情報を更新する。また、地図情報更新部２５は、ユーザがタッチパネル１５の表示画面に触れることで新規追加道路の終点を接続する接続候補が選択される、画面表示された接続候補に対して上記選択決定スイッチがオン操作される、あるいは、画面表示された接続候補に対し上記選択決定コマンドが音声認識されることにより、その接続候補に新規追加道路の終点を接続した上で、地図情報を更新する。
【００４８】
以上のように構成されたナビゲーション装置１によって実行される処理について、図２〜図５を参照して説明する。なお、図２は、本実施の形態によって実行される処理Ｓ１の処理手順を示すフローチャートであり、図３は、図２に示す処理Ｓ１中の始点接続処理について、その処理手順を示すフローチャートである。また、図４は、本実施の形態によって実行される処理の処理手順を示すフローチャートであり、図５は、図４に示す処理Ｓ２中の終点接続処理について、その処理手順を示すフローチャートである。さらに、以下の説明では、音声認識開始スイッチがオン操作されているものとする。
【００４９】
処理Ｓ１が実行開始されると、ナビＥＣＵ２０は、まず、始点接続処理（図３）が実行中であることを示す始点接続処理フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、始点接続処理フラグがセットされていると判断される場合（ステップＳ１０１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１０の処理に移行する。一方、始点接続処理フラグがセットされていないと判断される場合（ステップＳ１０１の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０２の判断処理に移行する。
【００５０】
ステップＳ１０２の判断処理に移行すると、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ１０２の判断処理として、ユーザによって始点接続開始スイッチがオン操作されている（押し下げられている）か否かを判断する。ここで、始点接続開始スイッチがオン操作されていると判断される場合（ステップＳ１０２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両の走行軌跡を新規追加道路として既存道路に接続した上で地図情報に追加更新する要求がユーザから出されていることを意味する。そこで、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ１０８の処理として、始点接続処理フラグをセットした上で、図３にて後述するステップＳ１１０の処理に移行し、新規追加道路の始点を既存道路と接続した後、この処理Ｓ１を一旦終了する。
【００５１】
一方、始点接続開始スイッチがオン操作されていないと判断される場合（ステップＳ１０２の判断処理で「Ｎｏ」）、上記要求が出されていないことを意味する。そこで、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０３の判断処理として、車両の現在地が既存道路から離脱しているか否かを判断する。
【００５２】
ここで、「車両は既存道路から離脱していない」旨判定される場合（ステップＳ１０３の判定処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、処理Ｓ１を一旦終了する一方、「車両は既存道路から離脱している」旨判定される場合（ステップＳ１０３の判定処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０４の判断処理へ移行する。
【００５３】
ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０４の判断処理として、既存道路からの離脱距離が所定距離ｘ１（例えば「１［ｋｍ］」）を上回るか否かを判断するとともに、続くステップＳ１０５の判断処理として、離脱時刻からの経過時間である離脱時間が所定時間ｙ１（例えば「０．５［時間］」）を上回るか否かを判断する。
【００５４】
ここで、ステップＳ１０４の判断処理において、既存道路からの離脱距離が所定距離ｘ１以下であると判断される場合（ステップＳ１０４の判断処理で「Ｎｏ」）、あるいは、既存道路からの離脱距離が所定距離ｘ１を上回っていても、離脱時間が所定時間ｙ１以下である場合（ステップＳ１０４の判断処理で「Ｙｅｓ」、且つ、ステップＳ１０５の判断処理で「Ｎｏ」）、車両が新規追加道路を走行している可能性はそれほど高くない。そのため、この処理Ｓ１を一旦終了する。
【００５５】
一方、ステップＳ１０４の判断処理において、離脱距離が所定距離ｘ１を上回り、且つ、離脱時間が所定時間ｙ１を上回ると判断される場合（ステップＳ１０４の判断処理で「Ｙｅｓ」、且つ、ステップＳ１０５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両が新設道路を走行している可能性が高い。そのため、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０６の処理として、例えば「始点接続処理を実行開始しますか？」等、タッチパネル１５の表示画面上に表示することで、始点接続処理の開始をユーザに通知する。
【００５６】
そして、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ１０７の処理として、ユーザ判断で始点接続処理ＯＫとされるか否かを判断する。詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５に対して新規追加道路の始点接続処理の実行開始指示が与えられるか否か、上記始点接続開始スイッチがオン操作されるか否か、あるいは、新規追加道路の始点接続処理の実行開始コマンドが音声認識されるか否かを判断する。
【００５７】
ここで、いずれも成立しなかったと判断される場合（ステップＳ１０７の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０９の処理として、中断処理が実行され、この処理Ｓ１を一旦終了する。一方、いずれかの操作が行われたと判断される場合（ステップＳ１０７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１０８の処理として、始点接続処理フラグをセットした上で、続くステップＳ１１０の処理として、始点接続処理を実行する。
【００５８】
始点接続処理Ｓ１１０が実行開始されると、図３に示されるように、ナビＥＣＵ２０は、まず、ステップＳ１１１の処理として、例えば「自車が走行していた既存道路と接続する？」等のダイアログをタッチパネル１５の表示画面上に表示するとともに、続くステップＳ１１２の処理として、自車が走行していた既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１３の判断処理として、ユーザ判断で接続ＯＫとされるか否かを判断する。
【００５９】
ここで、ナビＥＣＵ２０は、ユーザがタッチパネル１５に触れることで自車が走行していた既存道路が選択決定される、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで自車が走行していた既存道路が選択決定される、あるいは、新規追加道路の始点を接続する既存道路として自車が走行していた既存道路を選択決定するコマンドが音声認識される場合（ステップＳ１１３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１９の処理として、追加道路の始点を、選択決定された既存道路に接続する。このようにして地図情報を追加更新すると、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１２０の処理として、上記始点接続処理フラグをリセットし、この始点接続処理を終了する。
【００６０】
一方、先のステップＳ１１３の判断処理において、ユーザがタッチパネル１５に触れることで自車が走行していた既存道路が選択決定されない、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで自車が走行していた既存道路が選択決定されない、あるいは、新規追加道路の始点を接続する既存道路として自車が走行していた既存道路を選択決定するコマンドが音声認識されない場合（ステップＳ１１３の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１４の処理として、新規追加道路の始点の周辺で接続可能な他の既存道路を抽出する。
【００６１】
ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１５の処理として、例えば「既存道路と接続する？」等のダイアログをタッチパネル１５の表示画面上に表示するとともに、続くステップＳ１１６の処理として、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路のうち、既に画面表示した既存道路を除き、新規追加道路の始点との最短距離が最も短い既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１７の判断処理として、ユーザ判断で接続ＯＫとされるか否かを判断する。
【００６２】
ここで、ナビＥＣＵ２０は、ユーザがタッチパネル１５に触れることで画面表示された既存道路が選択決定される、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで画面表示された既存道路が選択決定される、あるいは、新規追加道路の始点を接続する既存道路として画面表示された既存道路を選択決定するコマンドが音声認識される場合（ステップＳ１１７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１９の処理として、新規追加道路の始点を選択決定された既存道路に接続する。
【００６３】
一方、先のステップＳ１１７の判断処理において、ユーザがタッチパネル１５に触れることで画面表示された既存道路が選択決定されない、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで画面表示された既存道路が選択決定されない、あるいは、新規追加道路の始点を接続する既存道路として画面表示された既存道路を選択決定するコマンドが音声認識されない場合（ステップＳ１１７の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ１１８の判断処理として、既存道路が最後か否かを判断する。換言すれば、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ１１４の判断処理において抽出された既存道路（接続候補）をすべて提示したか否かを判断する。ここで、すべて提示されたと判断されない場合（ステップＳ１１８の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ１１５〜ステップＳ１１７の処理を再度実行する一方、すべて提示されたと判断する場合（ステップＳ１１８の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ１１９の処理に移行する。
【００６４】
ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ１０３の判断処理において「車両が既存道路を離脱している」旨を判定した後、処理Ｓ２を実行開始する。この処理Ｓ２が実行開始されると、ナビＥＣＵ２０は、まず、終点接続処理（図５）が実行中であることを示す終点接続処理フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、終点接続処理フラグがセットされていると判断される場合（ステップＳ２０１の判断処理において「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１０の処理に移行する。一方、終点接続処理フラグがセットされていないと判断される場合（ステップＳ２０１の判断処理において「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０２の判断処理に移行する。
【００６５】
ステップＳ２０２の判断処理に移行すると、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ２０２の判断処理として、ユーザによって終点接続開始スイッチがオン操作されている（押し下げられている）か否かを判断する。ここで、終点接続開始スイッチがオン操作されていると判断される場合（ステップＳ２０２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両の走行軌跡を新規追加道路として既存道路に接続した上で地図情報に追加更新する要求がユーザから出されていることを意味する。そこで、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ２０８の処理として、終点接続処理フラグをセットした上で、図５にて後述するステップＳ２１０の処理に移行し、新規追加道路の終点を既存道路と接続した後、この処理Ｓ２を一旦終了する。
【００６６】
一方、終点接続開始スイッチがオン操作されていないと判断される場合（ステップＳ２０２の判断処理で「Ｎｏ」）、上記要求が出されていないことを意味する。そこで、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０３の判断処理として、車両の現在地が既存道路に復帰しているか否かを判断する。
【００６７】
ここで、「車両は既存道路に復帰していない」旨判定される場合（ステップＳ２０３の判定処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、処理Ｓ２を一旦終了する一方、「車両は既存道路に復帰している」旨判定される場合（ステップＳ２０３の判定処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０４の判断処理へ移行する。
【００６８】
ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０４の判断処理として、既存道路からのマッチング距離が所定距離ｘ２（例えば「１［ｋｍ］」）を上回るか否かを判断するとともに、続くステップＳ２０５の判断処理として、復帰時刻からの経過時間である復帰時間が所定時間ｙ２（例えば「０．５［時間］」）を上回るか否かを判断する。
【００６９】
ここで、ステップＳ２０４の判断処理において、既存道路とのマッチング距離が所定距離ｘ２以下であると判断される場合（ステップＳ２０４の判断処理で「Ｎｏ」）、あるいは、既存道路とのマッチング距離が所定距離ｘ２を上回っていても、マッチング時間が所定時間ｙ２以下である場合（ステップＳ２０４の判断処理で「Ｙｅｓ」、且つ、ステップＳ２０５の判断処理で「Ｎｏ」）、車両が新規追加道路を走行している可能性はそれほど高くない。そのため、この処理Ｓ２を一旦終了する。
【００７０】
一方、ステップＳ２０４の判断処理において、マッチング距離が所定距離ｘ２を上回り、且つ、マッチング時間が所定時間ｙ２を上回ると判断される場合（ステップＳ２０４の判断処理で「Ｙｅｓ」、且つ、ステップＳ２０５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両が既存道路を走行している可能性が高い。そのため、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０６の処理として、例えば「終点接続処理を実行開始しますか？」等、タッチパネル１５の表示画面上に表示することで、終点接続処理の開始をユーザに通知する。
【００７１】
そして、ナビＥＣＵ２０は、ステップＳ２０７の処理として、ユーザ判断で始点接続処理ＯＫとされるか否かを判断する。詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、タッチパネル１５に対して新規追加道路の終点接続処理の実行開始指示が与えられるか否か、上記終点接続開始スイッチがオン操作されるか否か、あるいは、新規追加道路の終点接続処理の実行開始コマンドが音声認識されるか否かを判断する。
【００７２】
ここで、いずれも成立しなかったと判断される場合（ステップＳ２０７の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０９の処理として、中断処理が実行され、この処理Ｓ２を一旦終了する。一方、いずれかの操作が行われたと判断される場合（ステップＳ２０７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２０８の処理として、終点接続処理フラグをセットした上で、続くステップＳ２１０の処理として、終点接続処理を実行する。
【００７３】
終点接続処理Ｓ２１０が実行開始されると、図５に示されるように、ナビＥＣＵ２０は、まず、ステップＳ２１１の処理として、例えば「自車が走行している既存道路と接続する？」等のダイアログをタッチパネル１５の表示画面上に表示するとともに、続くステップＳ２１２の処理として、自車が走行していた既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１３の判断処理として、ユーザ判断で接続ＯＫとされるか否かを判断する。
【００７４】
ここで、ナビＥＣＵ２０は、ユーザがタッチパネル１５に触れることで自車が走行している既存道路が選択決定される、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで自車が走行している既存道路が選択決定される、あるいは、新規追加道路の終点を接続する既存道路として自車が走行している既存道路を選択決定するコマンドが音声認識される場合（ステップＳ２１３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１９の処理として、新規追加道路の始点を、選択決定された既存道路に接続する。このようにして地図情報を追加更新すると、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２２０の処理として、上記終点接続処理フラグをリセットし、この終点接続処理を終了する。
【００７５】
一方、先のステップＳ２１３の判断処理において、ユーザがタッチパネル１５に触れることで自車が走行している既存道路が選択決定されない、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで自車が走行している既存道路が選択決定されない、あるいは、新規追加道路の始点を接続する既存道路として自車が走行している既存道路を選択決定するコマンドが音声認識されない場合（ステップＳ２１３の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１４の処理として、新規追加道路の終点の周辺で接続可能な他の既存道路を抽出する。
【００７６】
ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１５の処理として、例えば「既存道路と接続する？」等のダイアログをタッチパネル１５の表示画面上に表示するとともに、続くステップＳ２１６の処理として、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路のうち、既に画面表示した既存道路を除き、新規追加道路の終点との最短距離が最も短い既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１７の判断処理として、ユーザ判断で接続ＯＫとされるか否かを判断する。
【００７７】
ここで、ナビＥＣＵ２０は、ユーザがタッチパネル１５に触れることで画面表示された既存道路が選択決定される、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで画面表示された既存道路が選択決定される、あるいは、新規追加道路の終点を接続する既存道路として画面表示された既存道路を選択決定するコマンドが音声認識される場合（ステップＳ２１７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１９の処理として、新規追加道路の終点を選択決定された既存道路に接続する。
【００７８】
一方、先のステップＳ２１７の判断処理において、ユーザがタッチパネル１５に触れることで画面表示された既存道路が選択決定されない、ユーザが上記選択決定スイッチを操作することで画面表示された既存道路が選択決定されない、あるいは、新規追加道路の終点を接続する既存道路として画面表示された既存道路を選択決定するコマンドが音声認識されない場合（ステップＳ２１７の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、続くステップＳ２１８の判断処理として、既存道路が最後か否かを判断する。換言すれば、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ２１４の判断処理において抽出された既存道路（接続候補）をすべて提示したか否かを判断する。ここで、すべて提示されたと判断されない場合（ステップＳ２１８の判断処理で「Ｎｏ」）、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ２１５〜ステップＳ２１７の処理を再度実行する一方、すべて提示されたと判断する場合（ステップＳ２１８の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ナビＥＣＵ２０は、先のステップＳ２１９の処理に移行する。
【００７９】
なお、ナビＥＣＵ２０は、既存道路から離脱した車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新すると、新規追加道路を含めた経路計算を行なうことができるようになるとともに、新規追加道路を含めた経路案内を行なうこともできるようになる。
【００８０】
以上説明した上記実施の形態では、ナビＥＣＵ２０は、既存道路から離脱した車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出し、この抽出した接続候補の既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、タッチパネル１５の表示画面に地図表示される既存道路の中から新規追加道路の始点を接続する既存道路がユーザによって選択されると、その選択された既存道路に新規追加道路の始点を接続する。また、ナビＥＣＵ２０は、既存道路に復帰する前の車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出し、この抽出した接続候補の既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示する。そして、タッチパネル１５の表示画面に地図表示される既存道路の中から新規追加道路の終点を接続する既存道路がユーザによって選択されると、その選択された既存道路に新規追加道路の終点を接続する。このように、新規追加道路の始点及び終点が自動的に追加されるのではなく、接続候補をユーザに提示するとともにユーザの選択操作に基づいて新規追加道路の始点及び終点が追加されるようになるため、新規追加道路の始点及び終点が誤った既存道路に自動的に接続されることを低減することができるようになる。したがって、既存道路から離脱して復帰する前の車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新するに当たり、その新規追加道路の始点及び終点を既存道路に正しく接続することができるようになる。
【００８１】
上記実施の形態では、ナビＥＣＵ２０は、接続候補として抽出した既存道路をタッチパネル１５の表示画面に地図表示するのに併せ、道路名称や道路種別に関する情報等、ユーザの選択操作を補助する音声案内をスピーカ１８から音声出力することとした。したがって、接続候補を選択決定する際に、ユーザに対し注意喚起することができるようになるため、新規追加道路の始点及び終点を既存道路により正しく接続することができるようになる。
【００８２】
上記実施の形態では、ナビＥＣＵ２０は、新規追加道路の始点の接続候補として抽出した既存道路のうち、離脱時刻直前に車両が走行していた既存道路を最初に提示するとともに、新規追加道路の終点の接続候補として抽出した既存道路のうち、復帰時刻直後に車両が走行している既存道路を最初に提示することとした。これにより、タッチパネル１５の表示画面に最初に表示した接続候補にて、新規追加道路の始点あるいは終点を接続する確率が高められるようになる。
【００８３】
なお、ナビＥＣＵ２０は、既存道路から離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新した後であっても、新規追加道路の始点あるいは終点の接続先となる既存道路を変更可能としてもよい。
詳しくは、ナビＥＣＵ２０は、新規追加道路情報が追加更新された地図情報と新規追加道路を走行後の車両の走行軌跡との対比に基づいて、新規追加道路の終点の接続先が適正であるか否かを判断するとともに、新規追加道路の終点の接続先が適正でないと判断される場合には、新規追加道路の終点の接続先を変更するべく、終点接続処理Ｓ２を再度実行してもよい。同様に、ナビＥＣＵ２０は、新規追加道路が追加更新された地図情報と新規追加道路を走行前の車両の走行軌跡との対比に基づいて、新規追加道路の始点の接続先が適正であるか否かを判断するとともに、新規追加道路の始点の接続先が適正でないと判断される場合には、新規追加道路の始点の接続先を変更するべく、始点接続処理Ｓ１を再度実行してもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１…ナビゲーション装置、１１…位置検出器（位置検出部）、１２…ＧＰＳ受信機、１３…ジャイロスコープ、１４…外部メモリ（記憶部）、１５…タッチパネル（候補提示部、選択部）、１６…操作スイッチ（選択部）、１７…マイクロホン、、１８…スピーカ（音声出力部）、２１…離脱判定部、２２…復帰判定部、２３…接続候補抽出部、２４…候補提示部、２５…地図情報提示部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する位置検出部と、
既存道路を含む地図情報及び車両の走行軌跡を記憶する記憶部と、
既存道路を離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する地図情報更新部とを備えるナビゲーション装置であって、
車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出する接続候補抽出部と、
接続候補抽出部によって抽出される既存道路を提示する候補提示部と、
ユーザの選択操作に基づいて、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の始点を接続する既存道路を選択する選択部とを備え、
前記地図情報更新部は、前記選択部によって選択された既存道路に新規追加道路の始点を接続した上で、地図情報を更新することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の発明において、
車両が既存道路から離脱したか否かを判定する離脱判定部をさらに備え、
前記接続候補抽出部は、前記離脱判定部によって車両が既存道路から離脱した旨が判定されることに基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の発明において、
新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路の抽出指示を与えるための指示スイッチをさらに備え、
前記接続候補抽出部は、前記指示スイッチによって前記抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載の発明において、
車両が既存道路から離脱したか否かを判定する離脱判定部をさらに備え、
前記候補提示部は、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路のうち、前記離脱判定部によって車両が既存道路から離脱した旨が判定される直前に車両が走行していた既存道路を最初に提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の発明において、
各種音声案内を出力する音声出力部をさらに備え、
前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する音声案内を前記音声出力部から出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
車両の現在地を検出する位置検出部と、
既存道路を含む地図情報及び車両の走行軌跡を記憶する記憶部と、
既存道路を離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する地図情報更新部とを備えるナビゲーション装置であって、
車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出する接続候補抽出部と、
接続候補抽出部によって抽出される既存道路を提示する候補提示部と、
ユーザの選択操作に基づいて、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の終点を接続する既存道路を選択する選択部とを備え、
前記地図情報更新部は、前記選択部によって選択された既存道路に新規追加道路の終点を接続した上で、地図情報を更新することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載の発明において、
車両が既存道路へ復帰したか否かを判定する復帰判定部をさらに備え、
前記接続候補抽出部は、前記復帰判定部によって車両が既存道路に復帰した旨が判定されることに基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載の発明において、
新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路の抽出指示を与えるための指示スイッチをさらに備え、
前記接続候補抽出部は、前記指示スイッチによって前記抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項６に記載の発明において、
車両が既存道路に復帰したか否かを判定する復帰判定部をさらに備え、
前記候補提示部は、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路のうち、前記復帰判定部によって車両が既存道路に復帰した旨が判定された時点において車両が走行している既存道路を最初に提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれか一項に記載の発明において、
各種音声案内を出力する音声出力部をさらに備え、
前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する音声案内を前記音声出力部から出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
車両の現在地を検出する位置検出部と、
既存道路を含む地図情報及び車両の走行軌跡を記憶する記憶部と、
既存道路を離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する地図情報更新部とを備えるナビゲーション装置であって、
車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出する接続候補抽出部と、
接続候補抽出部によって抽出される既存道路を提示する候補提示部と、
ユーザの選択操作に基づいて、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の始点を接続する既存道路を選択する選択部とを備え、
前記地図情報更新部は、前記選択部によって選択された既存道路に新規追加道路の始点を接続した上で、地図情報を更新することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の発明において、
車両が既存道路から離脱したか否かを判定する離脱判定部をさらに備え、
前記接続候補抽出部は、前記離脱判定部によって車両が既存道路から離脱した旨が判定されることに基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の発明において、
新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路の抽出指示を与えるための指示スイッチをさらに備え、
前記接続候補抽出部は、前記指示スイッチによって前記抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の始点の接続候補となる既存道路を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載の発明において、
車両が既存道路から離脱したか否かを判定する離脱判定部をさらに備え、
前記候補提示部は、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路のうち、前記離脱判定部によって車両が既存道路から離脱した旨が判定される直前に車両が走行していた既存道路を最初に提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の発明において、
各種音声案内を出力する音声出力部をさらに備え、
前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する音声案内を前記音声出力部から出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
車両の現在地を検出する位置検出部と、
既存道路を含む地図情報及び車両の走行軌跡を記憶する記憶部と、
既存道路を離脱する車両の走行軌跡を新規追加道路として地図情報に追加更新する地図情報更新部とを備えるナビゲーション装置であって、
車両の走行軌跡及び地図情報に基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出する接続候補抽出部と、
接続候補抽出部によって抽出される既存道路を提示する候補提示部と、
ユーザの選択操作に基づいて、候補提示部によって提示される既存道路の中から新規追加道路の終点を接続する既存道路を選択する選択部とを備え、
前記地図情報更新部は、前記選択部によって選択された既存道路に新規追加道路の終点を接続した上で、地図情報を更新することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載の発明において、
車両が既存道路へ復帰したか否かを判定する復帰判定部をさらに備え、
前記接続候補抽出部は、前記復帰判定部によって車両が既存道路に復帰した旨が判定されることに基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載の発明において、
新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路の抽出指示を与えるための指示スイッチをさらに備え、
前記接続候補抽出部は、前記指示スイッチによって前記抽出指示が与えられることに基づいて、新規追加道路の終点の接続候補となる既存道路を抽出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項６に記載の発明において、
車両が既存道路に復帰したか否かを判定する復帰判定部をさらに備え、
前記候補提示部は、前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路のうち、前記復帰判定部によって車両が既存道路に復帰した旨が判定された時点において車両が走行している既存道路を最初に提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれか一項に記載の発明において、
各種音声案内を出力する音声出力部をさらに備え、
前記接続候補抽出部によって抽出される既存道路の提示に併せ、ユーザの選択操作を補助する音声案内を前記音声出力部から出力することを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１０−２０３９８２（Ｐ２０１０−２０３９８２Ａ）
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５１２６１（Ｐ２００９−５１２６１）
【出願日】平成２１年３月４日（２００９．３．４）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月４日（２００９．３．４）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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