ナビゲーション装置
【課題】汎用性の高い周回経路を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置は、地図データを記憶する記憶部と、現在位置の検出情報を出力する位置検出部と、前記現在位置の検出情報を用いて現在位置を検出し、当該検出された現在位置を出発地として、当該出発地からユーザにより指定された目的地までの案内経路を、前記地図データを用いて算出する（ステップＳ４）制御部と、前記算出された案内経路を表示する表示部と、を備え、前記制御部は、前記出発地から目的地までの往路とその復路の探索がユーザにより指示されると、ユーザにより指定された目的地を経由地に変更し、前記出発地から当該目的地を経由して前記出発地に至る周回経路を算出する（ステップＳ７）。
【解決手段】ナビゲーション装置は、地図データを記憶する記憶部と、現在位置の検出情報を出力する位置検出部と、前記現在位置の検出情報を用いて現在位置を検出し、当該検出された現在位置を出発地として、当該出発地からユーザにより指定された目的地までの案内経路を、前記地図データを用いて算出する（ステップＳ４）制御部と、前記算出された案内経路を表示する表示部と、を備え、前記制御部は、前記出発地から目的地までの往路とその復路の探索がユーザにより指示されると、ユーザにより指定された目的地を経由地に変更し、前記出発地から当該目的地を経由して前記出発地に至る周回経路を算出する（ステップＳ７）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、出発地からいくつかの地点を経由してまた出発地に戻ってくる周回経路の探索方法が開示されている。例えば、出発地から任意のノードを経由地として当該出発地へ戻る周回経路を探索できる方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この方法によれば、ユーザが経由地や経路長の条件を設定すると、指定された経路長の半分の距離に到達するまで条件に応じたノードが順次特定され、特定されたノード間を結ぶ経路が往路として提供される。同様に、往路で最後に特定されたノードから出発地までの復路が探索され、往路と復路を合わせて周回経路として提供される。
【０００３】
上記方法がナビゲーション装置に採用された場合、ユーザは出発地から最も遠い地点を仮の目的地として考え、出発地からこの仮の目的地を最後に経由する往路と、仮の目的地から出発地に戻る復路を探索することが考えられる。
【０００４】
他の探索方法としては、予め複数の経由地が設定された周回経路のうち、選択された経由地を出発地とする周回経路を提供する方法が開示されている（例えば、特許文献２参照）。この方法によれば、周回経路について経由地を設定するユーザの手間を省くことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１２８７７９号公報
【特許文献２】特開平１１−１１８５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１の方法によれば、経路探索において、出発地と目的地は絶対的なノードとして扱われ、往路と復路は別々に探索される。ここでいう目的地とは、往路において最後に特定されたノード又はユーザが出発地から最も遠い地点を仮の目的地として考えて経由地として設定したノードである。そのため、本来経由地の１つであるが経路探索上、仮の目的地として設定した地点を必ず通る往路が提供される。仮の目的地はユーザが便宜上設定した経由地であり、実際には経由しなくなることも考えられ、そのような状況が生じた場合、再度復路を探索し直さなければならない。また、復路は往路の出発地と仮設定した目的地によって定まり、当該目的地を経由せずには復路に移行することができないため、復路に関してはユーザが経由地を追加したり削除したりといった設定ができなかった。
【０００７】
上記特許文献２の場合も同様に、周回経路中のある経由地を省略したい場合や実際には経由しなかった場合は周回経路の提供ができない。また、従来の目的地という概念が無く、提供できるのは予め定められた周回経路のみである。常に一定の経路を循環する観光ルート以外の用途が考えにくく、この方法は汎用性に欠ける。
【０００８】
本発明の課題は、汎用性の高い周回経路を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、
地図データを記憶する記憶部と、
現在位置の検出情報を出力する位置検出部と、
前記現在位置の検出情報を用いて現在位置を検出し、当該検出された現在位置を出発地として、当該出発地からユーザにより指定された目的地までの案内経路を、前記地図データを用いて算出する制御部と、
前記算出された案内経路を表示する表示部と、を備え、
前記制御部は、前記出発地から目的地までの往路とその復路の探索がユーザにより指示されると、ユーザにより指定された目的地を経由地に変更し、前記出発地から当該目的地を経由して前記出発地に至る周回経路を算出するナビゲーション装置が提供される。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、
前記制御部は、前記周回経路においてユーザにより経由地の追加が指示されると、前記出発地から前記経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１に記載のナビゲーション装置が提供される。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、
前記制御部は、前記周回経路に含まれる経由地の削除がユーザにより指定されると、前記周回経路から指定された経由地を削除し、残りの経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置が提供される。
【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、
前記制御部は、前記周回経路に含まれる経由地の並び替えがユーザにより指示されると、前記周回経路に含まれる経由地を指示された経由順に並び替え、並び替えた経由順に経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１〜３の何れか一項に記載のナビゲーション装置が提供される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ユーザにより指定された目的地を経由して出発地から出発地に至る１つの周回経路を算出するので、周回経路中の経由地の追加、削除、並び替えが可能となり、汎用性の高い周回経路を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施の形態におけるナビゲーション装置の機能的構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置により実行される経路探索処理を示すフローチャートである。
【図３】周回経路に含まれるノードの変化を示す図である。
【図４】周回経路の編集操作が可能な操作画面例を示す図である。
【図５】ナビゲーション装置により実行される周回経路の再探索処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の機能的構成を示す。ナビゲーション装置１は車両に搭載され、案内経路を提供する。
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御部１１、位置検出部１２、記憶部１３、操作部１４、表示部１５、音声出力部１６、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication）受信機１７を備えて構成されている。
【００１７】
制御部１１は、記憶部１３に記憶されている各種プログラムとの協働により、演算を行い、ナビゲーション装置１の各部の動作を集中制御する。制御部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＡＭ（Random Access Memory）、マイクロコンピュータにより構成することができる。
例えば、制御部１１は位置検出部１２から車両の現在位置の検出情報を得て、車両の相対的な位置変化を算出し、記憶部１３に記憶された地図データと照合して車両の現在位置を特定する。
【００１８】
また、制御部１１は現在位置を出発地に設定し、記憶部１３に記憶された地図ＤＢ１３１を用いて、当該出発地からユーザにより指定された目的地までの案内経路を算出する。目的地までの往路とその復路の同時探索がユーザにより指示された場合、制御部１１はユーザにより指定された目的地を経由地に変更し、出発地から目的地を経由して出発地に至る周回経路を算出する。制御部１１は算出した案内経路や周回経路を表示部１５に出力し、案内音声を記憶部１３から読み出して音声出力部１６に出力する。
【００１９】
位置検出部１２は、現在位置の検出に必要な信号を取得するか、測定を行い、取得した信号や測定結果を現在位置の検出情報として制御部１１に出力する。位置検出部１２は、例えばジャイロセンサ１２１、車速センサ１２２、ＧＰＳ受信機１２３を備えて構成される。
ジャイロセンサ１２１は、方位センサ、角度センサ、距離センサ等の各種センサを含む。方位センサは地磁気を検出し、車両の絶対方位情報を出力する。角度センサは車両の角速度（単位時間あたりの回転速度）を検出し、移動方位の変化量に比例した角速度情報を出力する。距離センサは車輪の回転に応じて単位走行距離毎にパルス信号を生成して出力する。ＧＰＳ受信機１２３は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号を出力する。
【００２０】
記憶部１３は、制御部１１により実行される各種プログラム、プログラムの実行に必要なデータを記憶する。例えば、記憶部１３は過去に車両が走行した経路を走行履歴として記憶する。また、案内経路の音声案内に必要な音声データを記憶する。記憶部１３としては、例えばハードディスクを用いることができる。
【００２１】
記憶部１３は地図ＤＢ１３１を記憶する。
地図ＤＢ１３１は、建造物、道路、鉄道、河川を含む地図データのデータベースである。道路の地図データには、交差点や折曲点等の道路と道路の接点となるノード、ノード間を接続する道路部分であるリンクが設定されている。
地図ＤＢ１３１は更新できるように、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の媒体に記憶することとしてもよい。
【００２２】
操作部１４は、ナビゲーション装置１の本体部分に設けられたキーやタッチパネル、リモコンを備える。操作部１４は、ユーザによるキー操作やタッチパネル操作に応じて操作信号を生成し、制御部１１に出力する。
表示部１５は、ディスプレイ上に操作画面を表示したり、制御部１１により算出された案内経路を表示したりする。
【００２３】
音声出力部１６はスピーカを備える。音声出力部１６は、制御部１１から入力された案内音声の音声データをアナログ変換し、スピーカにより出力する。
ＶＩＣＳ受信機１７は、ＶＩＣＳにより各地に設置された送信機から交通情報やエリア情報を受信する。
【００２４】
次に、上記ナビゲーション装置１の動作を説明する。
図２は、上記ナビゲーション装置１により実行される経路探索処理を示すフローチャートである。経路探索処理は、メニューから案内経路の探索がユーザにより指示されると、開始される。
【００２５】
経路探索処理が開始されると、図２に示すように、制御部１１は位置検出部１２から入力される現在位置の検出情報及び記憶部１３に記憶された地図ＤＢ１３１を用いて、現在位置を検出し、探索する案内経路の出発地に設定する（ステップＳ１）。
【００２６】
表示部１５は、制御部１１の表示制御に従って、ユーザが目的地を指定できる操作画面を表示する。ユーザにより操作部１４を介して目的地が指定入力されると、制御部１１は指定された目的地を探索する案内経路の目的地に設定する（ステップＳ２）。操作画面には復路同時探索ボタンが設けられ、ユーザが当該復路同時探索ボタンを操作することによって、目的地までの往路とともに復路の探索を指示することが可能である。
【００２７】
復路同時探索ボタンの操作が無く、往路のみの探索が指示された場合（ステップＳ３；Ｎ）、制御部１１は出発地から指定された目的地までの案内経路を算出する（ステップＳ４）。制御部１１は、地図ＤＢ１３１から出発地と目的地間に存在するノードとリンクを読み出し、目的地まで距離が最短となるノードとリンクの組合せを算出し、当該組合せからなる案内経路を出力する。或いは、目的地までの距離が最短と予測される候補経路をいくつか算出し、このうち予想所要時間が最短となる候補経路を案内経路として出力してもよい。予想所要時間は、全候補経路のリンク毎に車両の平均速度を算出し、この平均速度から各リンクの走行に要する予想所要時間の和を算出すればよい。また、記憶部１３に記憶された走行履歴から候補経路のうち過去に走行したことがあるものを選択してもよい。
算出された案内経路は表示部１５に表示され、音声出力部１６による案内音声の出力が開始される。
【００２８】
一方、ユーザにより復路同時探索ボタンが操作され、往路及びその復路の探索が指示されると（ステップＳ３；Ｙ）、制御部１１はユーザにより指定された目的地を経由地に変更する（ステップＳ５）。さらに、制御部１１は出発地を最終目的地に設定し（ステップＳ６）、出発地からユーザにより指定された目的地を経由して最終目的地である出発地に至る周回経路を算出する（ステップＳ７）。すなわち、周回経路はユーザにより指定された目的地を経由地とし、出発地から出発地まで周回する１つの経路として算出される。算出方法は上述した案内経路と同様である。出発地、経由地（ユーザにより指定された目的地）、最終目的地（出発地）を必ず経由するノードとし、これらノードまで最短距離となるノードをリンクの組合せを求めればよい。算出された周回経路は表示部１５に表示され、音声出力部１６による音声案内が開始される。
【００２９】
図３は、周回経路に含まれる絶対的なノードの変化を示している。周回経路には、必ず経由するノードと、周回経路が最短経路となるように任意に選択されたノードが含まれるが、絶対的なノードは必ず経由するノードを指す。
目的地を設定した段階では、出発地と目的地のみをノードとする経路ｔ１であるが、復路同時探索が指示されると、目的地が経由地Ａに変更され、最終目的地として出発地が設定された周回経路ｔ２が提供される。
【００３０】
算出された周回経路に対し、周回経路に含まれる経由地をユーザが任意に追加、削除したり、経由の順番を並び替えたりする編集操作が可能である。この操作対象になる経由地には、復路同時探索の指示によって経由地に変更された目的地も含まれる。
例えば、図４に示すような操作画面Ｄ１が表示部１５に表示される。この操作画面Ｄ１には、算出された周回経路に含まれるノードとして目的地、経由地Ａ、最終目的地が経由順に表示される。経由地の追加を行う場合、ユーザは経由地を追加するリンクの両端にあるノードを指定した後、追加ボタンＤ１１を操作すればよい。経由地を削除する場合、ユーザは削除する経由地を指定した後、削除ボタンＤ１２を操作すればよい。経由地の並び替えを行う場合、ユーザは並び替えボタンＤ１３を操作すればよい。全ての操作を終えた後、探索開始ボタンＤ１４を操作することにより、ナビゲーション装置１では周回経路の再探索が開始される。
【００３１】
図５は、ナビゲーション装置１により実行される周回経路の再探索処理を示すフローチャートである。
図５に示すように、操作画面Ｄ１においてユーザにより追加ボタンＤ１１が操作され、経由地の追加が指示されると（ステップＳ１１；追加）、制御部１１は追加する経由地の指定が可能な操作画面を表示部１５に表示させる。例えば、操作画面に地図を表示して経由地となるノードを指定させてもよいし、経由地となるノードの交差点名等を直接入力できるようにしてもよい。追加する経由地がユーザにより指定されると、制御部１１は周回経路中のユーザにより選択された２つのノード間に、ユーザにより指定された経由地を追加する（ステップＳ１２）。
【００３２】
制御部１１は、出発地から、元々周回経路に含まれていた経由地と追加された経由地を経由して、最終目的地に至る周回経路を再算出する（ステップＳ１３）。再算出された周回経路は表示部１５に表示され、音声出力部１６により音声案内が開始される。
【００３３】
例えば、図３に示すように、復路同時探索により算出された周回経路ｔ２に対し、経由地Ｂを追加するリンクの両端にあるノードとして出発地と経由地Ａがユーザにより指定されると、出発地と経由地Ａ間に経由地Ｂが追加された周回経路ｔ３が再算出される。さらに、経由地Ｃを追加するリンクの両端にあるノードとして経由地Ａと最終目的地が指定されると、当該経由地Ａと最終目的地間に経由地Ｃが追加された周回経路ｔ４が再算出される。
【００３４】
操作画面Ｄ１においてユーザにより削除ボタンＤ１２が操作され、経由地の削除が指示されると（ステップＳ１１；削除）、制御部１１はユーザにより削除する経由地として指定された経由地を周回経路から削除する（ステップＳ１４）。元々目的地としてユーザにより指定された経由地も、ユーザの指定があれば削除される。次いで、制御部１１は、削除後の残りの経由地を経由して、出発地から最終目的地に至る周回経路を再算出する（ステップＳ１３）。再算出された周回経路は表示部１５に表示され、音声出力部１６により音声案内が開始される。
【００３５】
例えば、図３に示すように、周回経路ｔ４に対し、元目的地である経由地Ａの削除がユーザにより指定されると、当該経由地Ａを削除した残りの経由地Ｂ、Ｃを経由する周回経路ｔ５が再算出される。
【００３６】
操作画面Ｓ１においてユーザにより並び替えボタンＤ１３が操作され、経由順の変更が指示されると（ステップＳ１１；並び替え）、制御部１１はユーザにより指定された順番に経由地を並び替える（ステップＳ１５）。制御部１１は並び替えた経由順に経由地を経由して、出発地から最終目的地に至る周回経路を再算出する（ステップＳ１３）。再算出された周回経路は表示部１５に表示され、音声出力部１６により音声案内が開始される。
【００３７】
例えば、図３に示すように、周回経路ｔ５に対し、経由地Ｂと経由地Ｃの順番の入れ替えがユーザにより指定されると、経由地Ｂと経由地Ｃの順番が逆になるように並び替えられた周回経路ｔ６が再算出される。
【００３８】
以上のように、本実施形態によれば、記憶部１３は地図データを記憶し、位置検出部１２は現在位置の検出情報を出力する。制御部１１は前記現在位置の検出情報を用いて車両の現在位置を検出し、当該検出された現在位置を出発地として、当該出発地からユーザにより指定された目的地までの案内経路を、前記地図データを用いて算出する。制御部１１は、前記出発地から目的地までの往路とその復路の探索がユーザにより指示されると、ユーザにより指定された目的地を経由地に変更し、前記出発地から当該目的地を経由して前記出発地に至る周回経路を算出する。表示部１５は算出された周回経路を表示する。
【００３９】
従来、周回経路はユーザにより指定された目的地までの往路と復路に分けて別々に算出され、復路は往路によって定まるため、復路に関しては経由地の追加や削除等ができなかった。これに対し、本実施形態によれば、往路と復路の同時探索が指示された場合はユーザにより指定された目的地を経由地であるノードの１つとして扱い、出発地からユーザにより指定された目的地までの往路、当該目的地から出発地までの復路を含めた１つの周回経路として算出する。これにより、周回経路中の経由地の追加、削除、並び替えが可能となり、汎用性の高い周回経路を提供することができる。経路変更等の走行状況の変化に対応して、ユーザが自由に周回経路を編集することができ、柔軟な走行計画を立てることができる。また、復路同時探索を指示するだけで、出発地から最終目的地（出発地）までの周回経路の案内がされるので、往路と復路が別々に探索された場合のように、往路の目的地に到着したときに復路の経路案内の操作を行う手間が省ける。
【００４０】
ユーザにより経由地の追加が指示されると、制御部１１は出発地からユーザにより指定された目的地及びユーザにより追加された経由地を経由して最終目的地（出発地）に至る周回経路を再算出する。表示部１５は再算出された周回経路を表示する。
周回経路を算出した後に経由したい地点が増えた場合には、出発地からユーザが指定した目的地までの経路だけでなく、当該目的地から出発地までの経路においても、ユーザが任意に経由地を追加することができる。従って、走行状況に応じた周回経路を提供することができる。
【００４１】
ユーザにより経由地の削除が指示されると、制御部１１は周回経路から指定された経由地（経由地に変更された目的地を含む）を削除し、残りの経由地を経由して最終目的地（出発地）に至る周回経路を再算出する。表示部１５は再算出された周回経路を表示する。
周回経路を走行中に、当初目的地に指定していた地点や周回経路に含まれる経由地を走行しなくなった場合、ユーザが指定していた目的地や経由地を任意に周回経路から削除することができる。従って、走行状況に応じた周回経路を提供することができる。
【００４２】
ユーザにより経由地の並び替えが指示されると、制御部１１は周回経路に含まれる経由地を指示された経由順に並び替え、並び替えた経由順に経由地を経由して最終目的地（出発地）に至る周回経路を再算出する。表示部１５は再算出された周回経路を表示する。
周回経路を走行中に、走行経路を変更した場合、ユーザは経由順を任意に変更することができる。従って、走行状況に応じた周回経路を提供することができる。
【００４３】
なお、上記実施形態は本発明の好適な一例であり、これに限定されない。
例えば、本発明に係るナビゲーション装置としては、車両に搭載されるナビゲーション装置だけではなく、携帯電話やＰＤＡ等のナビゲーション機能を有する携帯機器も挙げられる。
その他、本実施形態に係るナビゲーション装置の細部構成及び細部動作に関して、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１ ナビゲーション装置
１１ 制御部
１２ 位置検出部
１３ 記憶部
１４ 操作部
１５ 表示部
１６ 音声出力部
１７ ＶＩＣＳ受信機
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、出発地からいくつかの地点を経由してまた出発地に戻ってくる周回経路の探索方法が開示されている。例えば、出発地から任意のノードを経由地として当該出発地へ戻る周回経路を探索できる方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この方法によれば、ユーザが経由地や経路長の条件を設定すると、指定された経路長の半分の距離に到達するまで条件に応じたノードが順次特定され、特定されたノード間を結ぶ経路が往路として提供される。同様に、往路で最後に特定されたノードから出発地までの復路が探索され、往路と復路を合わせて周回経路として提供される。
【０００３】
上記方法がナビゲーション装置に採用された場合、ユーザは出発地から最も遠い地点を仮の目的地として考え、出発地からこの仮の目的地を最後に経由する往路と、仮の目的地から出発地に戻る復路を探索することが考えられる。
【０００４】
他の探索方法としては、予め複数の経由地が設定された周回経路のうち、選択された経由地を出発地とする周回経路を提供する方法が開示されている（例えば、特許文献２参照）。この方法によれば、周回経路について経由地を設定するユーザの手間を省くことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１２８７７９号公報
【特許文献２】特開平１１−１１８５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１の方法によれば、経路探索において、出発地と目的地は絶対的なノードとして扱われ、往路と復路は別々に探索される。ここでいう目的地とは、往路において最後に特定されたノード又はユーザが出発地から最も遠い地点を仮の目的地として考えて経由地として設定したノードである。そのため、本来経由地の１つであるが経路探索上、仮の目的地として設定した地点を必ず通る往路が提供される。仮の目的地はユーザが便宜上設定した経由地であり、実際には経由しなくなることも考えられ、そのような状況が生じた場合、再度復路を探索し直さなければならない。また、復路は往路の出発地と仮設定した目的地によって定まり、当該目的地を経由せずには復路に移行することができないため、復路に関してはユーザが経由地を追加したり削除したりといった設定ができなかった。
【０００７】
上記特許文献２の場合も同様に、周回経路中のある経由地を省略したい場合や実際には経由しなかった場合は周回経路の提供ができない。また、従来の目的地という概念が無く、提供できるのは予め定められた周回経路のみである。常に一定の経路を循環する観光ルート以外の用途が考えにくく、この方法は汎用性に欠ける。
【０００８】
本発明の課題は、汎用性の高い周回経路を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、
地図データを記憶する記憶部と、
現在位置の検出情報を出力する位置検出部と、
前記現在位置の検出情報を用いて現在位置を検出し、当該検出された現在位置を出発地として、当該出発地からユーザにより指定された目的地までの案内経路を、前記地図データを用いて算出する制御部と、
前記算出された案内経路を表示する表示部と、を備え、
前記制御部は、前記出発地から目的地までの往路とその復路の探索がユーザにより指示されると、ユーザにより指定された目的地を経由地に変更し、前記出発地から当該目的地を経由して前記出発地に至る周回経路を算出するナビゲーション装置が提供される。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、
前記制御部は、前記周回経路においてユーザにより経由地の追加が指示されると、前記出発地から前記経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１に記載のナビゲーション装置が提供される。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、
前記制御部は、前記周回経路に含まれる経由地の削除がユーザにより指定されると、前記周回経路から指定された経由地を削除し、残りの経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置が提供される。
【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、
前記制御部は、前記周回経路に含まれる経由地の並び替えがユーザにより指示されると、前記周回経路に含まれる経由地を指示された経由順に並び替え、並び替えた経由順に経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１〜３の何れか一項に記載のナビゲーション装置が提供される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ユーザにより指定された目的地を経由して出発地から出発地に至る１つの周回経路を算出するので、周回経路中の経由地の追加、削除、並び替えが可能となり、汎用性の高い周回経路を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施の形態におけるナビゲーション装置の機能的構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置により実行される経路探索処理を示すフローチャートである。
【図３】周回経路に含まれるノードの変化を示す図である。
【図４】周回経路の編集操作が可能な操作画面例を示す図である。
【図５】ナビゲーション装置により実行される周回経路の再探索処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の機能的構成を示す。ナビゲーション装置１は車両に搭載され、案内経路を提供する。
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御部１１、位置検出部１２、記憶部１３、操作部１４、表示部１５、音声出力部１６、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication）受信機１７を備えて構成されている。
【００１７】
制御部１１は、記憶部１３に記憶されている各種プログラムとの協働により、演算を行い、ナビゲーション装置１の各部の動作を集中制御する。制御部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＡＭ（Random Access Memory）、マイクロコンピュータにより構成することができる。
例えば、制御部１１は位置検出部１２から車両の現在位置の検出情報を得て、車両の相対的な位置変化を算出し、記憶部１３に記憶された地図データと照合して車両の現在位置を特定する。
【００１８】
また、制御部１１は現在位置を出発地に設定し、記憶部１３に記憶された地図ＤＢ１３１を用いて、当該出発地からユーザにより指定された目的地までの案内経路を算出する。目的地までの往路とその復路の同時探索がユーザにより指示された場合、制御部１１はユーザにより指定された目的地を経由地に変更し、出発地から目的地を経由して出発地に至る周回経路を算出する。制御部１１は算出した案内経路や周回経路を表示部１５に出力し、案内音声を記憶部１３から読み出して音声出力部１６に出力する。
【００１９】
位置検出部１２は、現在位置の検出に必要な信号を取得するか、測定を行い、取得した信号や測定結果を現在位置の検出情報として制御部１１に出力する。位置検出部１２は、例えばジャイロセンサ１２１、車速センサ１２２、ＧＰＳ受信機１２３を備えて構成される。
ジャイロセンサ１２１は、方位センサ、角度センサ、距離センサ等の各種センサを含む。方位センサは地磁気を検出し、車両の絶対方位情報を出力する。角度センサは車両の角速度（単位時間あたりの回転速度）を検出し、移動方位の変化量に比例した角速度情報を出力する。距離センサは車輪の回転に応じて単位走行距離毎にパルス信号を生成して出力する。ＧＰＳ受信機１２３は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号を出力する。
【００２０】
記憶部１３は、制御部１１により実行される各種プログラム、プログラムの実行に必要なデータを記憶する。例えば、記憶部１３は過去に車両が走行した経路を走行履歴として記憶する。また、案内経路の音声案内に必要な音声データを記憶する。記憶部１３としては、例えばハードディスクを用いることができる。
【００２１】
記憶部１３は地図ＤＢ１３１を記憶する。
地図ＤＢ１３１は、建造物、道路、鉄道、河川を含む地図データのデータベースである。道路の地図データには、交差点や折曲点等の道路と道路の接点となるノード、ノード間を接続する道路部分であるリンクが設定されている。
地図ＤＢ１３１は更新できるように、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の媒体に記憶することとしてもよい。
【００２２】
操作部１４は、ナビゲーション装置１の本体部分に設けられたキーやタッチパネル、リモコンを備える。操作部１４は、ユーザによるキー操作やタッチパネル操作に応じて操作信号を生成し、制御部１１に出力する。
表示部１５は、ディスプレイ上に操作画面を表示したり、制御部１１により算出された案内経路を表示したりする。
【００２３】
音声出力部１６はスピーカを備える。音声出力部１６は、制御部１１から入力された案内音声の音声データをアナログ変換し、スピーカにより出力する。
ＶＩＣＳ受信機１７は、ＶＩＣＳにより各地に設置された送信機から交通情報やエリア情報を受信する。
【００２４】
次に、上記ナビゲーション装置１の動作を説明する。
図２は、上記ナビゲーション装置１により実行される経路探索処理を示すフローチャートである。経路探索処理は、メニューから案内経路の探索がユーザにより指示されると、開始される。
【００２５】
経路探索処理が開始されると、図２に示すように、制御部１１は位置検出部１２から入力される現在位置の検出情報及び記憶部１３に記憶された地図ＤＢ１３１を用いて、現在位置を検出し、探索する案内経路の出発地に設定する（ステップＳ１）。
【００２６】
表示部１５は、制御部１１の表示制御に従って、ユーザが目的地を指定できる操作画面を表示する。ユーザにより操作部１４を介して目的地が指定入力されると、制御部１１は指定された目的地を探索する案内経路の目的地に設定する（ステップＳ２）。操作画面には復路同時探索ボタンが設けられ、ユーザが当該復路同時探索ボタンを操作することによって、目的地までの往路とともに復路の探索を指示することが可能である。
【００２７】
復路同時探索ボタンの操作が無く、往路のみの探索が指示された場合（ステップＳ３；Ｎ）、制御部１１は出発地から指定された目的地までの案内経路を算出する（ステップＳ４）。制御部１１は、地図ＤＢ１３１から出発地と目的地間に存在するノードとリンクを読み出し、目的地まで距離が最短となるノードとリンクの組合せを算出し、当該組合せからなる案内経路を出力する。或いは、目的地までの距離が最短と予測される候補経路をいくつか算出し、このうち予想所要時間が最短となる候補経路を案内経路として出力してもよい。予想所要時間は、全候補経路のリンク毎に車両の平均速度を算出し、この平均速度から各リンクの走行に要する予想所要時間の和を算出すればよい。また、記憶部１３に記憶された走行履歴から候補経路のうち過去に走行したことがあるものを選択してもよい。
算出された案内経路は表示部１５に表示され、音声出力部１６による案内音声の出力が開始される。
【００２８】
一方、ユーザにより復路同時探索ボタンが操作され、往路及びその復路の探索が指示されると（ステップＳ３；Ｙ）、制御部１１はユーザにより指定された目的地を経由地に変更する（ステップＳ５）。さらに、制御部１１は出発地を最終目的地に設定し（ステップＳ６）、出発地からユーザにより指定された目的地を経由して最終目的地である出発地に至る周回経路を算出する（ステップＳ７）。すなわち、周回経路はユーザにより指定された目的地を経由地とし、出発地から出発地まで周回する１つの経路として算出される。算出方法は上述した案内経路と同様である。出発地、経由地（ユーザにより指定された目的地）、最終目的地（出発地）を必ず経由するノードとし、これらノードまで最短距離となるノードをリンクの組合せを求めればよい。算出された周回経路は表示部１５に表示され、音声出力部１６による音声案内が開始される。
【００２９】
図３は、周回経路に含まれる絶対的なノードの変化を示している。周回経路には、必ず経由するノードと、周回経路が最短経路となるように任意に選択されたノードが含まれるが、絶対的なノードは必ず経由するノードを指す。
目的地を設定した段階では、出発地と目的地のみをノードとする経路ｔ１であるが、復路同時探索が指示されると、目的地が経由地Ａに変更され、最終目的地として出発地が設定された周回経路ｔ２が提供される。
【００３０】
算出された周回経路に対し、周回経路に含まれる経由地をユーザが任意に追加、削除したり、経由の順番を並び替えたりする編集操作が可能である。この操作対象になる経由地には、復路同時探索の指示によって経由地に変更された目的地も含まれる。
例えば、図４に示すような操作画面Ｄ１が表示部１５に表示される。この操作画面Ｄ１には、算出された周回経路に含まれるノードとして目的地、経由地Ａ、最終目的地が経由順に表示される。経由地の追加を行う場合、ユーザは経由地を追加するリンクの両端にあるノードを指定した後、追加ボタンＤ１１を操作すればよい。経由地を削除する場合、ユーザは削除する経由地を指定した後、削除ボタンＤ１２を操作すればよい。経由地の並び替えを行う場合、ユーザは並び替えボタンＤ１３を操作すればよい。全ての操作を終えた後、探索開始ボタンＤ１４を操作することにより、ナビゲーション装置１では周回経路の再探索が開始される。
【００３１】
図５は、ナビゲーション装置１により実行される周回経路の再探索処理を示すフローチャートである。
図５に示すように、操作画面Ｄ１においてユーザにより追加ボタンＤ１１が操作され、経由地の追加が指示されると（ステップＳ１１；追加）、制御部１１は追加する経由地の指定が可能な操作画面を表示部１５に表示させる。例えば、操作画面に地図を表示して経由地となるノードを指定させてもよいし、経由地となるノードの交差点名等を直接入力できるようにしてもよい。追加する経由地がユーザにより指定されると、制御部１１は周回経路中のユーザにより選択された２つのノード間に、ユーザにより指定された経由地を追加する（ステップＳ１２）。
【００３２】
制御部１１は、出発地から、元々周回経路に含まれていた経由地と追加された経由地を経由して、最終目的地に至る周回経路を再算出する（ステップＳ１３）。再算出された周回経路は表示部１５に表示され、音声出力部１６により音声案内が開始される。
【００３３】
例えば、図３に示すように、復路同時探索により算出された周回経路ｔ２に対し、経由地Ｂを追加するリンクの両端にあるノードとして出発地と経由地Ａがユーザにより指定されると、出発地と経由地Ａ間に経由地Ｂが追加された周回経路ｔ３が再算出される。さらに、経由地Ｃを追加するリンクの両端にあるノードとして経由地Ａと最終目的地が指定されると、当該経由地Ａと最終目的地間に経由地Ｃが追加された周回経路ｔ４が再算出される。
【００３４】
操作画面Ｄ１においてユーザにより削除ボタンＤ１２が操作され、経由地の削除が指示されると（ステップＳ１１；削除）、制御部１１はユーザにより削除する経由地として指定された経由地を周回経路から削除する（ステップＳ１４）。元々目的地としてユーザにより指定された経由地も、ユーザの指定があれば削除される。次いで、制御部１１は、削除後の残りの経由地を経由して、出発地から最終目的地に至る周回経路を再算出する（ステップＳ１３）。再算出された周回経路は表示部１５に表示され、音声出力部１６により音声案内が開始される。
【００３５】
例えば、図３に示すように、周回経路ｔ４に対し、元目的地である経由地Ａの削除がユーザにより指定されると、当該経由地Ａを削除した残りの経由地Ｂ、Ｃを経由する周回経路ｔ５が再算出される。
【００３６】
操作画面Ｓ１においてユーザにより並び替えボタンＤ１３が操作され、経由順の変更が指示されると（ステップＳ１１；並び替え）、制御部１１はユーザにより指定された順番に経由地を並び替える（ステップＳ１５）。制御部１１は並び替えた経由順に経由地を経由して、出発地から最終目的地に至る周回経路を再算出する（ステップＳ１３）。再算出された周回経路は表示部１５に表示され、音声出力部１６により音声案内が開始される。
【００３７】
例えば、図３に示すように、周回経路ｔ５に対し、経由地Ｂと経由地Ｃの順番の入れ替えがユーザにより指定されると、経由地Ｂと経由地Ｃの順番が逆になるように並び替えられた周回経路ｔ６が再算出される。
【００３８】
以上のように、本実施形態によれば、記憶部１３は地図データを記憶し、位置検出部１２は現在位置の検出情報を出力する。制御部１１は前記現在位置の検出情報を用いて車両の現在位置を検出し、当該検出された現在位置を出発地として、当該出発地からユーザにより指定された目的地までの案内経路を、前記地図データを用いて算出する。制御部１１は、前記出発地から目的地までの往路とその復路の探索がユーザにより指示されると、ユーザにより指定された目的地を経由地に変更し、前記出発地から当該目的地を経由して前記出発地に至る周回経路を算出する。表示部１５は算出された周回経路を表示する。
【００３９】
従来、周回経路はユーザにより指定された目的地までの往路と復路に分けて別々に算出され、復路は往路によって定まるため、復路に関しては経由地の追加や削除等ができなかった。これに対し、本実施形態によれば、往路と復路の同時探索が指示された場合はユーザにより指定された目的地を経由地であるノードの１つとして扱い、出発地からユーザにより指定された目的地までの往路、当該目的地から出発地までの復路を含めた１つの周回経路として算出する。これにより、周回経路中の経由地の追加、削除、並び替えが可能となり、汎用性の高い周回経路を提供することができる。経路変更等の走行状況の変化に対応して、ユーザが自由に周回経路を編集することができ、柔軟な走行計画を立てることができる。また、復路同時探索を指示するだけで、出発地から最終目的地（出発地）までの周回経路の案内がされるので、往路と復路が別々に探索された場合のように、往路の目的地に到着したときに復路の経路案内の操作を行う手間が省ける。
【００４０】
ユーザにより経由地の追加が指示されると、制御部１１は出発地からユーザにより指定された目的地及びユーザにより追加された経由地を経由して最終目的地（出発地）に至る周回経路を再算出する。表示部１５は再算出された周回経路を表示する。
周回経路を算出した後に経由したい地点が増えた場合には、出発地からユーザが指定した目的地までの経路だけでなく、当該目的地から出発地までの経路においても、ユーザが任意に経由地を追加することができる。従って、走行状況に応じた周回経路を提供することができる。
【００４１】
ユーザにより経由地の削除が指示されると、制御部１１は周回経路から指定された経由地（経由地に変更された目的地を含む）を削除し、残りの経由地を経由して最終目的地（出発地）に至る周回経路を再算出する。表示部１５は再算出された周回経路を表示する。
周回経路を走行中に、当初目的地に指定していた地点や周回経路に含まれる経由地を走行しなくなった場合、ユーザが指定していた目的地や経由地を任意に周回経路から削除することができる。従って、走行状況に応じた周回経路を提供することができる。
【００４２】
ユーザにより経由地の並び替えが指示されると、制御部１１は周回経路に含まれる経由地を指示された経由順に並び替え、並び替えた経由順に経由地を経由して最終目的地（出発地）に至る周回経路を再算出する。表示部１５は再算出された周回経路を表示する。
周回経路を走行中に、走行経路を変更した場合、ユーザは経由順を任意に変更することができる。従って、走行状況に応じた周回経路を提供することができる。
【００４３】
なお、上記実施形態は本発明の好適な一例であり、これに限定されない。
例えば、本発明に係るナビゲーション装置としては、車両に搭載されるナビゲーション装置だけではなく、携帯電話やＰＤＡ等のナビゲーション機能を有する携帯機器も挙げられる。
その他、本実施形態に係るナビゲーション装置の細部構成及び細部動作に関して、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１ ナビゲーション装置
１１ 制御部
１２ 位置検出部
１３ 記憶部
１４ 操作部
１５ 表示部
１６ 音声出力部
１７ ＶＩＣＳ受信機
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを記憶する記憶部と、
現在位置の検出情報を出力する位置検出部と、
前記現在位置の検出情報を用いて現在位置を検出し、当該検出された現在位置を出発地として、当該出発地からユーザにより指定された目的地までの案内経路を、前記地図データを用いて算出する制御部と、
前記算出された案内経路を表示する表示部と、を備え、
前記制御部は、前記出発地から目的地までの往路とその復路の探索がユーザにより指示されると、ユーザにより指定された目的地を経由地に変更し、前記出発地から当該目的地を経由して前記出発地に至る周回経路を算出するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記周回経路においてユーザにより経由地の追加が指示されると、前記出発地から前記経由地及びユーザにより追加された経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記周回経路に含まれる経由地の削除がユーザにより指定されると、前記周回経路から指定された経由地を削除し、残りの経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記周回経路に含まれる経由地の並び替えがユーザにより指示されると、前記周回経路に含まれる経由地を指示された経由順に並び替え、並び替えた経由順に経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１〜３の何れか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
地図データを記憶する記憶部と、
現在位置の検出情報を出力する位置検出部と、
前記現在位置の検出情報を用いて現在位置を検出し、当該検出された現在位置を出発地として、当該出発地からユーザにより指定された目的地までの案内経路を、前記地図データを用いて算出する制御部と、
前記算出された案内経路を表示する表示部と、を備え、
前記制御部は、前記出発地から目的地までの往路とその復路の探索がユーザにより指示されると、ユーザにより指定された目的地を経由地に変更し、前記出発地から当該目的地を経由して前記出発地に至る周回経路を算出するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記周回経路においてユーザにより経由地の追加が指示されると、前記出発地から前記経由地及びユーザにより追加された経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記周回経路に含まれる経由地の削除がユーザにより指定されると、前記周回経路から指定された経由地を削除し、残りの経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記周回経路に含まれる経由地の並び替えがユーザにより指示されると、前記周回経路に含まれる経由地を指示された経由順に並び替え、並び替えた経由順に経由地を経由して前記出発地に至る周回経路を再算出し、
前記表示部は、前記再算出された周回経路を表示する請求項１〜３の何れか一項に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１１−４３３３６（Ｐ２０１１−４３３３６Ａ）
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１８９７５７（Ｐ２００９−１８９７５７）
【出願日】平成２１年８月１９日（２００９．８．１９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３５９５）株式会社ケンウッド (1,981)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月３日（２０１１．３．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月１９日（２００９．８．１９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３５９５）株式会社ケンウッド (1,981)
【Ｆターム（参考）】
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