交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法
【課題】交差点の状況を精度よく判定する。
【解決手段】車両１の位置を検出する自車位置検出部３と、車両１の速度を検出する車速検出部４と、少なくとも交差点の位置情報を含む道路情報を格納する道路情報データベース５と、自車位置検出部３により検出された車両１の位置情報と、車速検出部４により検出された車両１の速度情報と、道路情報データベース５に格納されている交差点の位置情報とに基づいて交差点における車両１の停止位置を検出する停止位置検出部６と、停止位置検出部６により検出された車両１の停止位置を記録する走行情報記録部７とを備える。そして、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７に記録されている車両１の停止位置に基づいて交差点の状況を判定する。
【解決手段】車両１の位置を検出する自車位置検出部３と、車両１の速度を検出する車速検出部４と、少なくとも交差点の位置情報を含む道路情報を格納する道路情報データベース５と、自車位置検出部３により検出された車両１の位置情報と、車速検出部４により検出された車両１の速度情報と、道路情報データベース５に格納されている交差点の位置情報とに基づいて交差点における車両１の停止位置を検出する停止位置検出部６と、停止位置検出部６により検出された車両１の停止位置を記録する走行情報記録部７とを備える。そして、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７に記録されている車両１の停止位置に基づいて交差点の状況を判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行履歴に基づいて交差点の状況を検出する交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両が交差点に接近する度毎に車両の位置と速度の情報を蓄積し、交差点から所定距離範囲内において車両が所定速度以下になった走行履歴の割合に基づいて、信号が設置されていない交差点における非優先道路を検出する交差点状況検出装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１７４２８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の交差点状況検出装置は、上述の通り、交差点から所定距離範囲内において車両が所定速度以下になった走行履歴の割合に基づいて非優先道路を検出する構成になっているために、優先道路を走行していた車両が交差点において右左折のために減速した時の走行履歴も加味されることによって優先道路を非優先道路と誤判定してしまうことがある。
【０００４】
なお、このような誤判定を防止するために、車両が交差点を直進走行した時の走行履歴のみを用いて判定を行う方法も考えられるが、この方法を用いた場合には、直進することができない交差点に対しては判定を行うことができない。また、判定に利用される走行履歴が直進走行時のものに限られるために、正確な判定が可能になるまでに多くの走行履歴を蓄積する必要がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、交差点の状況を精度よく判定可能な交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明に係る交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法は、交差点から所定距離範囲内において自車両が所定速度以下になった走行履歴の割合ではなく、交差点における自車両の停止位置の履歴に基づいて交差点の状況を判定する。即ち、本発明の一態様に係る交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法は、自車両の位置を検出し、自車両の速度を検出し、自車両の位置情報及び速度情報と交差点の位置情報とに基づいて交差点における自車両の停止位置を検出し、自車両の停止位置を記録し、記録されている自車両の停止位置に基づいて交差点の状況を判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法によれば、優先道路を走行していた自車両が交差点において右左折のために減速した時の走行履歴を加味することによって優先道路を非優先道路と誤判定してしまうことがないので、交差点の状況を精度よく判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施形態となる交差点状況検出装置の構成とその動作について説明する。
【０００９】
［第１の実施形態］
始めに、図１乃至図７を参照して、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置の構成とその動作について説明する。
【００１０】
〔交差点状況検出装置の構成〕
本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置は、図１に示すように、車両１に搭載され、進行方向検出部２，自車位置検出部３，車速検出部４，道路情報データベース５，停止位置検出部６，走行情報記録部７，交差点状況判定部８，車両状態判定部９，及び警報装置１０を主な構成要素として備える。
【００１１】
本実施形態では、停止位置検出部６，交差点状況判定部８，及び車両状態判定部９の各部の機能は車両１に搭載されたコンピュータシステムが制御プログラムを実行することによりソフトウェア的に実現されるものとする。但し、各部の機能をハードウェアにより実現するようにしてもよい。
【００１２】
進行方向検出部２は、ウィンカー信号やヨーレートセンサ等を利用して車両１の進行方向を検出する。自車位置検出部３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用して車両１の位置情報を検出する。車速検出部４は、車速センサ等を利用して車両１の速度を検出する。
【００１３】
道路情報データベース５は、道路を特定するためのリンク情報，交差点を特定するためのノード情報，交差点の代表点（本実施形態では交差点の中心点）の位置情報，及び道路の幅員や道路の管理運営元等によって決定されるリンク毎のレベル情報を少なくとも格納する。上記「道路レベル」とは、道路の幅員や道路の管理運営組織によって定められる指標であり、道路の幅員が大きく、道路の管理運営組織が大きいほど（例えば、県道より国道の方が上等）、道路レベルの数値は高く設定される。
【００１４】
停止位置検出部６は、自車位置検出部３により検出された車両１の位置情報と、車速検出手段３により検出された車両１の速度情報と、道路情報データベース５に格納されている交差点の代表点の位置情報とに基づいて交差点における車両１の停止位置を検出し、検出された情報を交差点の情報と共に走行情報記録部７に出力する。
【００１５】
走行情報記録部７は、ハードディスク装置等の公知の記録装置により構成される。走行情報記録部７は、停止検出部６により検出された車両１の停止位置の情報を交差点における車両の進行方向別に交差点毎に記録する。
【００１６】
交差点状況判定部８は、走行情報記録部７に格納されている情報を参照して交差点の状況を判定し、判定結果を道路情報データベース５と車両状態判定部９に出力する。車両状態判定部９は、車両１の位置情報及び速度情報と、走行情報記録部７に記録されている情報と、交差点状況判定部８により判定された若しくは道路情報データベース５に格納されている交差点の状況とに基づいて車両１の状態を判定し、判定結果を警報装置１０に出力する。警報装置１０は、車両状態判定部９から出力された判定結果に従って車両１の運転者に対し警報を発する。
【００１７】
このような構成を有する交差点状況検出装置は、以下に示す交差点状況検出処理を実行することにより信号が設置されていない交差点における非優先道路を精度よく検出すると共に、以下に示す警報処理を実行することにより一時停止が必要な場面において車両１の運転者に対し警報を発する。以下、図２及び図５に示すフローチャートを参照してこの交差点状況検出処理及び警報処理を実行する際の交差点状況検出装置の動作について説明する。
【００１８】
〔交差点状況検出処理〕
図２に示すフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオン状態になったタイミングで開始となり、交差点状況検出処理はステップＳ１の処理に進む。なお、この交差点状況検出処理は車両１のイグニッションスイッチがオフ状態になるまでの間繰り返し実行される。
【００１９】
ステップＳ１の処理では、自車位置検出部３及び車速検出部４がそれぞれ、車両１の現在位置及び速度Ｖを検出し、検出した情報を停止位置検出部６に出力する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ２の処理に進む。
【００２０】
ステップＳ２の処理では、停止位置検出部６が、ステップＳ１の処理により検出された車両１の現在位置を参照して、道路情報データベース５の中から車両１が現在走行している道路に対応するリンク（流入リンク）ＬｎとそのリンクＬｎ端部の交差点（ノード）Ｎｉの情報を抽出する。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ３の処理に進む。
【００２１】
ステップＳ３の処理では、停止位置検出部６が、ステップＳ１の処理により検出された車両１の現在位置とステップＳ２の処理により抽出された交差点Ｎｉの情報を利用して、車両１の現在位置から交差点Ｎｉの代表点までの距離を算出する。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ４の処理に進む。
【００２２】
ステップＳ４の処理では、停止位置検出部６が、リンクＬｎと交差点Ｎｉの組み合わせに対応する過去の走行記録、換言すれば、過去に車両１がリンクＬｎから交差点Ｎｉに進入した走行記録を走行情報記録部７から読み出す。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ５の処理に進む。
【００２３】
ステップＳ５の処理では、停止位置検出部６が、ステップＳ４の処理により読み出された過去の走行記録に基づいて車両１が過去にリンクＬｎから交差点Ｎｉに進入した回数（走行回数）Ｎを計数する。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ６の処理に進む。
【００２４】
ステップＳ６の処理では、停止位置検出部６が、ステップＳ３の処理により算出さた距離を参照して、車両１から交差点Ｎｉの代表点までの距離が所定距離（例えば２０［ｍ］）になったか否かを判別する。そして交差点Ｎｉの代表点までの距離が所定距離になったタイミングで、停止位置検出部６は、所定距離範囲内において車両１の速度Ｖが速度ＶＬ（例えば１０［ｋｍ／ｈ］）以下になったか否かを判別する。
【００２５】
判別処理の結果、車両１の速度Ｖが速度ＶＬ以下にならなかった場合、停止位置検出部６は交差点状況検出処理をステップＳ１０の処理に進める。一方、車両１の速度Ｖが速度ＶＬ以下になった場合には、停止位置検出部６は、リンクＬｎに対応する道路は一時停止が必要な道路、すなわち信号が設置されていない交差点における非優先道路である可能性が高いと判断し、交差点状況検出処理をステップＳ７の処理に進める。
【００２６】
ステップＳ７の処理では、停止位置検出部６は、車両１がリンクＬｎから交差点Ｎｉに進入した際に速度Ｖが速度ＶＬ以下になった走行記録の回数を計数するためのプログラムカウンタＮｙの値を１増数する。これにより、ステップＳ７の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ８の処理に進む。
【００２７】
ステップＳ８の処理では、停止位置検出部６が、自車位置検出部３及び車速検出部４によって検出される車両１の位置及び速度Ｖに基づいて所定距離範囲内において車両１の速度Ｖが最も遅くなった位置を検出し、検出された位置を車両１が一時停止した位置ＳＰと判定する。そして、停止位置検出部６は、図３に示すように交差点Ｎｉの代表点ＣＰの位置と車両１の一時停止位置ＳＰとの間の距離を停止距離Ｄとして算出する。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ９の処理に進む。
【００２８】
ステップＳ９の処理では、進行方向検出部２が、車両１が交差点Ｎｉを進行した方向（直進，右折，左折のうちのいずれか）を検出する。なお、上記停止距離Ｄは、図４（ａ）に示すように非優先道路（非優先リンク）では右折時と左折時とで有意な差がない。これに対して、優先道路（優先リンク）では、図５（ｂ）に示すように停止距離Ｄは右折時と左折時とで差があり、右折時の停止距離Ｄの方が左折時の停止距離Ｄより短い（交差点の代表点に近い）傾向にある。従って、車両１が現在走行している走行道路における右折時の停止位置と、走行道路と交差する交差道路における右折時の停止位置とを比較し、停止位置が交差点の代表点から遠い方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することができる。また図５や図６に示すように、停止距離Ｄは優先道路から非優先道路に進入する場合よりも非優先道路から優先道路に進入する場合の方が長い傾向にある。従って、このような傾向を参考にすることにより停止距離Ｄから車両１の走行道路が優先道路であるか非優先道路であるか否かを判定することができる。これにより、ステップＳ９の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ１０の処理に進む。
【００２９】
ステップＳ１０の処理では、走行情報記録部８が、交差点Ｎｉに進入した際の車両１の走行道路（リンクＬｎ）の情報，ステップＳ６の判別処理結果，及びステップＳ６の判別処理において車両１の速度Ｖが速度ＶＬ以下になったと判定された場合に算出される車両１の停止距離Ｄと進行方向の情報を関連づけして交差点ＮｉにおけるリンクＬｎの情報として記録する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ１１の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７から交差点ＮｉにおけるリンクＬｎの情報を読み出し、読み出された情報に基づいてリンクＬｎの走行回数Ｎが所定回数Ｋ（例えば１０回）と同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。判別の結果、走行回数Ｎが所定回数Ｋ以下である場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、走行回数Ｎが所定回数Ｋと同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交点状況検出処理をステップＳ１２の処理に進める。
【００３１】
ステップＳ１２の処理では、交差点状況判定部８が、プログラムカウンタＮｙの値を参照してリンクＬｎに対応する道路が非優先道路である可能性が高いと判断された回数ＮｙがリンクＬｎの走行回数Ｎの９割と同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。判別の結果、９割以下である場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、９割と同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１３の処理に進める。
【００３２】
ステップＳ１３の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７に記録されているリンクＬｎの停止距離Ｄを進行方向別に比較し、進行方向別の停止距離Ｄの差が所定距離ｄＤ（例えば４［ｍ］）以下であるか否かを判別する。具体的には、交差点状況判定部８は、停止距離Ｄと進行方向の情報から車両１が交差点Ｎｉを直進した時の平均停止距離ＤＳ，右折した時の平均停止距離ＤＲ，左折した時の平均停止距離ＤＬを算出した後、これらの値の差分値（ＤＳ−ＬＲ），（ＤＬ−ＤＲ），（ＤＳ−ＤＲ）を算出する。
【００３３】
そして、交差点状況判定部８は、算出された差分値のうちで最大の値（＝Max{(DS-DR)、(DL-DR)、(DS-DR)}）が所定距離ｄＤ以下である否かを判別する。判別の結果、所定距離ｄＤ以下でない場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、所定距離ｄＬ以下である場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１４の処理に進める。なお、走行情報記録部７に一進行方向の停止距離Ｄしか記録されていない場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１の処理に戻す。
【００３４】
ステップＳ１４の処理では、交差点状況判定部８が、交差点ＮｉにおいてはリンクＬｎに対応する道路が非優先道路であること、及びステップＳ１３の処理より算出された差分値のうちで最大の値をリンクＬｎから交差点Ｎｉに進入する際の車両１の停止距離Ｄとして道路情報データベース５及び車両状態判定部９に出力する。これにより、ステップＳ１４の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００３５】
〔警報処理〕
図７に示すフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオン状態になったタイミングで開始となり、警報処理はステップＳ２１の処理に進む。なお、この警報処理は車両１のイグニッションスイッチがオフ状態になるまでの間繰り返し実行される。なお、ステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理は上記ステップＳ１〜ステップＳ３の処理と同じであるので、以下ではその説明を省略し、ステップＳ２４の処理から説明を始める。
【００３６】
ステップＳ２４の処理では、車両状態判定部９が、道路情報データベース５若しくは交差点状況判定部８から出力される情報を参照して、ステップＳ２２の処理により特定されたリンクＬｎに対応する道路が非優先道路であるか否かを判別する。そして判別の結果、リンクＬｎが非優先道路でない場合、車両状態判定部９は警報処理をステップＳ２１の処理に戻す。一方、リンクＬｎが非優先道路である場合には、車両状態判定部９は警報処理をステップＳ２５の処理に進める。
【００３７】
ステップＳ２５の処理では、車両状態判定部９が、ステップＳ２３の処理により算出された交差点Ｎｉの代表点までの距離から道路情報データベース５に登録されている交差点Ｎｉの停止距離Ｄを減算することにより車両１の現在位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出する。これにより、ステップＳ２５の処理は完了し、警報処理はステップＳ２６の処理に進む。
【００３８】
ステップＳ２６の処理では、車両状態判定部９が、車両１の車速Ｖと停止目標位置までの距離Ｌが以下の数式１を満たすか否かを判別する。なお、数式１中のパラメータｔ［ｓ］は警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、パラメータａ［ｍ／ｓ２］は減速度の設定値を示す。即ち、数式１は、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両１が停止するまでの距離とを比較するものである。判別の結果、距離Ｌが数式１を満たさない場合、車両状態判定部９は警報処理をステップＳ２１の処理に戻す。一方、距離Ｌが数式１を満たす場合には、車両状態判定部９は警報処理をステップＳ２７の処理に進める。
【数１】
【００３９】
ステップＳ２７の処理では、車両状態判定部９が、車両１の速度Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以上であるか否かを判別する。そして判別の結果、車両１の速度Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以上でない場合、車両状態判定部９は、車両１は停止目標位置までに安全に停止できると判断し、警報処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、車両１の速度Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以上である場合には、車両状態判定部９は、車両１が停止目標位置までに安全に停止できない可能性があると判断し、警報処理をステップＳ２８の処理に進める。
【００４０】
ステップＳ２８の処理では、車両状態判定部９が、警報装置１０に警報の出力指令を入力し、警報装置１０は、車両１の速度を減速させるための警報を車両１の運転者に対し出力する。これにより、ステップＳ２８の処理は完了し、警報処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００４１】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置は、車両１の位置を検出する自車位置検出部３と、車両１の速度を検出する車速検出部４と、少なくとも交差点の位置情報を含む道路情報を格納する道路情報データベース５と、自車位置検出部３により検出された車両１の位置情報と、車速検出部４により検出された車両１の速度情報と、道路情報データベース５に格納されている交差点の位置情報とに基づいて交差点における車両１の停止位置を検出する停止位置検出部６と、停止位置検出部６により検出された車両１の停止位置を記録する走行情報記録部７とを備える。そして、この交差点状況検出装置では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７に記録されている車両１の停止位置に基づいて交差点の状況を判定する。このような構成によれば、優先道路を走行していた自車両が交差点において右左折のために減速した時の走行履歴を加味することによって優先道路を非優先道路と誤判定してしまうことがないので、交差点の状況を精度よく判定することができる。
【００４２】
また、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置では、交差点状況判定部８は、車両１が現在走行している走行道路について走行情報記録部７に記録されている停止位置と、走行道路と交差する交差道路について走行情報記録部に記録されている停止位置とを比較し、停止位置が道路情報データベース５に格納されている交差点の代表点から遠い方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定するので、走行道路と交差道路のいずれか非優先道路であるのかを精度良く判定することができる。
【００４３】
また、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置では、走行情報記録部７は、車両１の停止位置を進行方向検出部２により検出された交差点における車両１の進行方向と関連づけて記録し、交差点状況判定部８は、進行方向別の停止位置の差が所定値以下の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定するので、走行道路が非優先道路であるか否かを精度よく判定することができる。
【００４４】
また、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置では、交差点状況判定部８は、車両１が現在走行している走行道路について走行情報記録部７に記録されている右折時の停止位置と、走行道路と交差する交差道路について走行情報記録部７に記録されている右折時の停止位置とを比較し、停止位置が道路情報データベース５に格納されている交差点の代表点から遠い方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定するので、走行道路が非優先道路であるか否かを精度よく判定することができる。
【００４５】
また、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置は、交差点状況判定部８により判定された交差点の状況と、走行情報記録部７により記録されている交差点における車両１の過去の停止位置と、自車位置検出部３により検出された車両１の現在位置と、車速検出部５により検出された車両１の速度Ｖとに基づいて、車両１の状態を判定する車両状態判定部９と、車両状態判定部９により判定された車両１の状態に応じて車両１の運転者に警報を報知する警報装置１０を備えるので、一時停止が必要な場面において運転者に適切に警告を行うことができる。
【００４６】
［第２の実施形態］
次に、図８乃至図１３を参照して、本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置の構成とその動作について説明する。
【００４７】
〔交差点状況検出装置の構成〕
本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置は、図８に示すように、上記第１の実施形態となる交差点状況検出装置の各部に加えて進入率算出部１１を備える。また本実施形態では、道路情報データベース５は、道路の幅員情報と交差点における道路の交差角度αに関する情報を格納する。詳しくは後述するが、進入率算出部１１は、停止位置検出部６により検出された交差点Ｎｉにおける車両１の停止位置と道路情報データベース５に格納されている道路の幅員情報を利用して停止位置において車両１が交差点Ｎｉ内に進入している割合を交差点進入率Ｒとして算出し、算出された情報を走行情報記録部７に出力する。
【００４８】
このような構成を有する交差点状況検出装置は、以下に示す交差点状況検出処理を実行することにより信号が設置されていない交差点における非優先道路を精度よく検出する。以下、図９及び図１０に示すフローチャートを参照して、この交差点状況検出処理を実行する際の交差点状況検出装置の動作について説明する。なお、警報処理を実行する際の交差点状況検出装置の動作は、上記第１の実施形態となる交差点状況検出装置の動作と同じであるので、その説明を省略する。
【００４９】
〔交差点状況検出処理〕
図９に示すフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオン状態になったタイミングで開始となり、交差点状況検出処理はステップＳ３１の処理に進む。なお、この交差点状況検出処理は車両１のイグニッションスイッチがオフ状態になるまでの間繰り返し実行される。また、ステップＳ３１からステップＳ３９までの処理は上記ステップＳ１からステップＳ９までの処理と同じであるので、以下ではその説明を省略し、ステップＳ４０の処理から説明を始める。
【００５０】
ステップＳ４０の処理では、進入率算出部１１が、道路情報データベース５に格納されているリンクＬｎの幅員情報とステップＳ３８の処理により検出された車両１の停止位置の情報を利用して、停止位置において車両１が交差点内に進入している割合を交差点進入率Ｒとして算出する。具体的には、進入率算出部１１は、リンクＬｎとリンクＬｎに交差するリンク（交差リンク）がなす角度α，各リンクの幅員Ｌ１，Ｌ２，及び停止距離Ｄを以下の数式２に代入することにより交差点進入率Ｒを算出する（図１１参照）。
【数２】
【００５１】
なお、数式２中の分母は交差点Ｎｉにおける走行道路の幅、分子は車両１の停止位置から交差点Ｎｉの終了位置までの距離を示し、車両１が停止位置において交差点Ｎｉ深くまで進入している場合は交差点進入率Ｒの値は大きくなり、逆に車両１が停止位置において交差点Ｎｉに多く進入していない場合には交差点進入率Ｒの値は小さくなる。これにより、ステップＳ３０の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ３１の処理に進む。
【００５２】
ステップＳ４１の処理では、走行情報記録部８が、交差点Ｎｉに進入した際の車両１の走行道路（リンクＬｎ）の情報，ステップＳ３６の判別処理結果，ステップＳ３６の判別処理において車両１の速度Ｖが速度ＶＬ以下になったと判定された場合に算出される車両１の停止距離Ｄ，進行方向，及び交差点進入率Ｒの情報を関連づけして交差点ＮｉにおけるリンクＬｎの情報として記録する。これにより、ステップＳ４１処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ４２の処理に進む。
【００５３】
ステップＳ４２の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７から交差点ＮｉにおけるリンクＬｎとリンクＬｎと対向するリンク（以下、対向リンクと表記。図１２参照）の情報を読み出し、読み出された情報に基づいてリンクＬｎの走行回数Ｎ１と対向リンクの走行回数Ｎ２の合計値Ｎｓを算出する（図１２参照）。そして、交差点状況判定部８は算出された合計値Ｎｓが所定回数Ｋと同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。判別の結果、合計値Ｎｓが所定回数Ｋ以下であれう場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ３１の処理に戻す。一方、合計値Ｎｓが所定回数Ｋと同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交点状況検出処理をステップＳ４３の処理に進める。
【００５４】
ステップＳ４３の処理では、交差点状況判定部８が、リンクＬｎ及び対向リンクそれぞれのプログラムカウンタＮｙ１，Ｎｙ２の値を参照して、リンクＬｎ及び対向リンクが非優先道路である可能性が高いと判断された回数Ｎｙ１，Ｎｙ２の合計値がステップＳ１の処理により算出された合計値Ｎｓの９割と同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。判別の結果、９割以下である場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ３１の処理に戻す。一方、９割と同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ４４の処理に進める。
【００５５】
ステップＳ４４の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７からリンクＬｎと交差する道路（交差リンク）の情報を読み出し、読み出された情報に基づいて交差リンクの走行回数Ｎ３，Ｎ４の合計値Ｎｃを算出する（図１２参照）。そして、交差点状況判定部８は、算出された合計値Ｎｃが所定回数Ｋと同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。判別の結果、合計値Ｎｃが所定回数Ｋ以下である場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ４５の処理に進める。一方、合計値Ｎｃが所定回数Ｋと同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交点状況検出処理をステップＳ４６の処理に進める。
【００５６】
ステップＳ４５の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７に記録されているリンクＬｎの交差点進入率Ｒを進行方向別に比較し、進行方向別の交差点進入率Ｒの差が所定値以下であるか否かを判別する。具体的には、交差点状況判定部８は、リンクＬｎに関連づけされている交差点進入率Ｒと進行方向の情報から、車両１が交差点Ｎｉを直進した時の交差点進入率Ｒ１Ｓ，右折した時の交差点進入率Ｒ１Ｒ，及び左折した時の交差点進入率Ｒ１Ｌの差分値（Ｒ１Ｓ−Ｒ１Ｒ），（Ｒ１Ｌ−Ｒ１Ｒ），（Ｒ１Ｓ−Ｒ１Ｌ）を算出し、算出された差分値のうちで最大の値（＝Max{(R1S-R1R)、(R1L-R1R)、(R1S-R1L)}）が所定値以下である否かを判別する（図１３参照）。判別の結果、所定値以下である場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ４８の処理に進める。一方、所定値以下でない場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ３１の処理に戻す。なお、走行情報記録部７に一進行方向の交差点進入率Ｒしか記録されていない場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ３１の処理に戻す。
【００５７】
ステップＳ４６の処理では、交差点状況判定部８が、交差リンクのプログラムカウンタＮｙ３，Ｎｙ４の値を参照して、交差リンクが非優先道路である可能性が高いと判断された回数Ｎｙ３，Ｎｙ４の合計値が交差リンクの走行回数Ｎ３，Ｎ４の合計値Ｎｃの９割と同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。そして判別の結果、９割以下である場合、交差点状況判定部８は、リンクＬｎが信号が設置されていない交差点における非優先道路であると判定し、交差点状況検出処理をステップＳ４８の処理に進める。一方、９割と同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ４７の処理に進める。
【００５８】
ステップＳ４７の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７に記録されているリンクＬｎ及び対向リンクの交差点進入率Ｒと交差リンクの交差点進入率とを比較し、リンクＬｎと交差リンクのどちらが信号が設置されていない非優先道路であるかを判別する。具体的には、交差点状況判定部８は、リンクＬｎについて記録されている交差点進入率Ｒ１Ｒ，Ｒ１Ｓ，Ｒ１Ｌと対向リンクについて記録されている交差点進入率Ｒ２Ｒ，Ｒ２Ｓ，Ｒ２Ｌのうちの最大値をＲｓ、交差リンクについて記録されている交差点進入率Ｒ３Ｒ，Ｒ３Ｓ，Ｒ３Ｌ，Ｒ４Ｒ，Ｒ４Ｓ，Ｒ４Ｌのうちの最大値をＲｃとして、最大値Ｒｓと最大値Ｒｃの大小関係を比較する。最大値Ｒｃが最大値Ｒｓと同じ大きさ又はそれ以上である場合、交差点状況判定部８は、リンクＬｎ及び対向リンクを信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定し、交差点状況検出処理をステップＳ４８の処理に進める。一方、最大値Ｒｃが最大値Ｒｓ以下である場合には、交差リンクを信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定し、交差点状況検出処理をステップＳ４８の処理に進める。
【００５９】
ステップＳ４８の処理では、交差点状況判定部８が、非優先道路と判定されたリンクの情報を道路情報データベース５及び車両状態判定部９に出力する。これにより、ステップＳ４８の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ３１の処理に戻る。
【００６０】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置は、停止位置検出部６により検出された車両１の停止位置の情報と道路情報データベース５に格納されている道路の幅員情報とを利用して、停止位置において車両１が交差点に進入している割合を交差点進入率Ｒとして算出する進入率算出部１１を備え、交差点状況判定部８は、車両１の走行道路における交差点進入率Ｒと、走行道路と交差する交差道路における交差点進入率Ｒとを比較し、交差点進入率Ｒが小さい方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定する。すなわち、本実施形態では、交差点状況検出装置は、交差点における停止位置の代わりに交差点進入率Ｒを用いて交差点の状況を判定する。このような構成によれば、交差道路の幅員の大小によって車両１の停止位置のばらつきが異なる場合であっても、精度よく非優先道路を検出することができる。
【００６１】
また、本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置では、進入率算出部１１は、進行方向検出部２により検出された車両の進行方向を参照して、交差点進入率Ｒを交差点における車両１の進行方向別に算出し、交差点状況判定部８は、進行方向別の交差点進入率Ｒが所定値以下の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定するので、精度よく非優先道路を検出することができる。
【００６２】
また、本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置では、進入率算出部１１は、道路情報データベース５に格納されている道路の交差角度αを利用して交差点進入率Ｒを算出するので、走行道路と交差道路の交差角度が９０°でない特殊な形状の交差点においても交差点進入率Ｒを算出し、精度よく非優先道路を検出することができる。
【００６３】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば、車両１の周囲を撮像するカメラや車両１の周囲を走査するレーダーを車両１に設け、これらの装置により検出された情報に従って交差点状況検出装置の判定結果を補正することにより、より精度高く非優先道路を検出することができる。このように、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る交差点状況検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る交差点状況検出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図３】交差点における停止距離の算出方法を説明するための図である。
【図４】図４（ａ）は左折時及び右折時の非優先リンクにおける停止距離を示し、図４（ｂ）は左折時及び右折時の優先リンクにおける停止距離を示す。
【図５】図５（ａ）は十字路において車両が非優先リンクから優先リンク及び優先リンクから非優先リンクに進入する様子を示し、図５（ｂ）は十字路において非優先リンクから優先リンクに進入する場合及び優先リンクから非優先リンク場合の車両の停止距離を示す。
【図６】図６（ａ）はＴ字路において車両が非優先リンクから優先リンク及び優先リンクから非優先リンクに進入する様子を示し、図５（ｂ）はＴ字路において非優先リンクから優先リンクに進入する場合及び優先リンクから非優先リンク場合の車両の停止距離を示す。
【図７】本発明の実施形態に係る警報処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１０】図９に示す交差点状況検出処理の流れの続きを示すフローチャート図である。
【図１１】車両の交差点進入率の算出方法を説明するための図である。
【図１２】走行リンク，対向リンク，及び交差リンクそれぞれの走行回数，肯定判定回数，及び平均停止距離の一例を示す図である。
【図１３】交差点において車両が直進，左折，及び右折する際の停止距離及び交差点進入率の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１：車両
２：進行方向検出部
３：自車位置検出部
４：車速検出部
５：道路情報データベース
６：停止位置検出部
７：走行情報記録部
８：交差点状況判定部
９：車両状態判定部
１０：警報装置
１１：進入率算出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行履歴に基づいて交差点の状況を検出する交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両が交差点に接近する度毎に車両の位置と速度の情報を蓄積し、交差点から所定距離範囲内において車両が所定速度以下になった走行履歴の割合に基づいて、信号が設置されていない交差点における非優先道路を検出する交差点状況検出装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１７４２８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の交差点状況検出装置は、上述の通り、交差点から所定距離範囲内において車両が所定速度以下になった走行履歴の割合に基づいて非優先道路を検出する構成になっているために、優先道路を走行していた車両が交差点において右左折のために減速した時の走行履歴も加味されることによって優先道路を非優先道路と誤判定してしまうことがある。
【０００４】
なお、このような誤判定を防止するために、車両が交差点を直進走行した時の走行履歴のみを用いて判定を行う方法も考えられるが、この方法を用いた場合には、直進することができない交差点に対しては判定を行うことができない。また、判定に利用される走行履歴が直進走行時のものに限られるために、正確な判定が可能になるまでに多くの走行履歴を蓄積する必要がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、交差点の状況を精度よく判定可能な交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明に係る交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法は、交差点から所定距離範囲内において自車両が所定速度以下になった走行履歴の割合ではなく、交差点における自車両の停止位置の履歴に基づいて交差点の状況を判定する。即ち、本発明の一態様に係る交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法は、自車両の位置を検出し、自車両の速度を検出し、自車両の位置情報及び速度情報と交差点の位置情報とに基づいて交差点における自車両の停止位置を検出し、自車両の停止位置を記録し、記録されている自車両の停止位置に基づいて交差点の状況を判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る交差点状況検出装置及び交差点状況検出方法によれば、優先道路を走行していた自車両が交差点において右左折のために減速した時の走行履歴を加味することによって優先道路を非優先道路と誤判定してしまうことがないので、交差点の状況を精度よく判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施形態となる交差点状況検出装置の構成とその動作について説明する。
【０００９】
［第１の実施形態］
始めに、図１乃至図７を参照して、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置の構成とその動作について説明する。
【００１０】
〔交差点状況検出装置の構成〕
本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置は、図１に示すように、車両１に搭載され、進行方向検出部２，自車位置検出部３，車速検出部４，道路情報データベース５，停止位置検出部６，走行情報記録部７，交差点状況判定部８，車両状態判定部９，及び警報装置１０を主な構成要素として備える。
【００１１】
本実施形態では、停止位置検出部６，交差点状況判定部８，及び車両状態判定部９の各部の機能は車両１に搭載されたコンピュータシステムが制御プログラムを実行することによりソフトウェア的に実現されるものとする。但し、各部の機能をハードウェアにより実現するようにしてもよい。
【００１２】
進行方向検出部２は、ウィンカー信号やヨーレートセンサ等を利用して車両１の進行方向を検出する。自車位置検出部３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用して車両１の位置情報を検出する。車速検出部４は、車速センサ等を利用して車両１の速度を検出する。
【００１３】
道路情報データベース５は、道路を特定するためのリンク情報，交差点を特定するためのノード情報，交差点の代表点（本実施形態では交差点の中心点）の位置情報，及び道路の幅員や道路の管理運営元等によって決定されるリンク毎のレベル情報を少なくとも格納する。上記「道路レベル」とは、道路の幅員や道路の管理運営組織によって定められる指標であり、道路の幅員が大きく、道路の管理運営組織が大きいほど（例えば、県道より国道の方が上等）、道路レベルの数値は高く設定される。
【００１４】
停止位置検出部６は、自車位置検出部３により検出された車両１の位置情報と、車速検出手段３により検出された車両１の速度情報と、道路情報データベース５に格納されている交差点の代表点の位置情報とに基づいて交差点における車両１の停止位置を検出し、検出された情報を交差点の情報と共に走行情報記録部７に出力する。
【００１５】
走行情報記録部７は、ハードディスク装置等の公知の記録装置により構成される。走行情報記録部７は、停止検出部６により検出された車両１の停止位置の情報を交差点における車両の進行方向別に交差点毎に記録する。
【００１６】
交差点状況判定部８は、走行情報記録部７に格納されている情報を参照して交差点の状況を判定し、判定結果を道路情報データベース５と車両状態判定部９に出力する。車両状態判定部９は、車両１の位置情報及び速度情報と、走行情報記録部７に記録されている情報と、交差点状況判定部８により判定された若しくは道路情報データベース５に格納されている交差点の状況とに基づいて車両１の状態を判定し、判定結果を警報装置１０に出力する。警報装置１０は、車両状態判定部９から出力された判定結果に従って車両１の運転者に対し警報を発する。
【００１７】
このような構成を有する交差点状況検出装置は、以下に示す交差点状況検出処理を実行することにより信号が設置されていない交差点における非優先道路を精度よく検出すると共に、以下に示す警報処理を実行することにより一時停止が必要な場面において車両１の運転者に対し警報を発する。以下、図２及び図５に示すフローチャートを参照してこの交差点状況検出処理及び警報処理を実行する際の交差点状況検出装置の動作について説明する。
【００１８】
〔交差点状況検出処理〕
図２に示すフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオン状態になったタイミングで開始となり、交差点状況検出処理はステップＳ１の処理に進む。なお、この交差点状況検出処理は車両１のイグニッションスイッチがオフ状態になるまでの間繰り返し実行される。
【００１９】
ステップＳ１の処理では、自車位置検出部３及び車速検出部４がそれぞれ、車両１の現在位置及び速度Ｖを検出し、検出した情報を停止位置検出部６に出力する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ２の処理に進む。
【００２０】
ステップＳ２の処理では、停止位置検出部６が、ステップＳ１の処理により検出された車両１の現在位置を参照して、道路情報データベース５の中から車両１が現在走行している道路に対応するリンク（流入リンク）ＬｎとそのリンクＬｎ端部の交差点（ノード）Ｎｉの情報を抽出する。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ３の処理に進む。
【００２１】
ステップＳ３の処理では、停止位置検出部６が、ステップＳ１の処理により検出された車両１の現在位置とステップＳ２の処理により抽出された交差点Ｎｉの情報を利用して、車両１の現在位置から交差点Ｎｉの代表点までの距離を算出する。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ４の処理に進む。
【００２２】
ステップＳ４の処理では、停止位置検出部６が、リンクＬｎと交差点Ｎｉの組み合わせに対応する過去の走行記録、換言すれば、過去に車両１がリンクＬｎから交差点Ｎｉに進入した走行記録を走行情報記録部７から読み出す。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ５の処理に進む。
【００２３】
ステップＳ５の処理では、停止位置検出部６が、ステップＳ４の処理により読み出された過去の走行記録に基づいて車両１が過去にリンクＬｎから交差点Ｎｉに進入した回数（走行回数）Ｎを計数する。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ６の処理に進む。
【００２４】
ステップＳ６の処理では、停止位置検出部６が、ステップＳ３の処理により算出さた距離を参照して、車両１から交差点Ｎｉの代表点までの距離が所定距離（例えば２０［ｍ］）になったか否かを判別する。そして交差点Ｎｉの代表点までの距離が所定距離になったタイミングで、停止位置検出部６は、所定距離範囲内において車両１の速度Ｖが速度ＶＬ（例えば１０［ｋｍ／ｈ］）以下になったか否かを判別する。
【００２５】
判別処理の結果、車両１の速度Ｖが速度ＶＬ以下にならなかった場合、停止位置検出部６は交差点状況検出処理をステップＳ１０の処理に進める。一方、車両１の速度Ｖが速度ＶＬ以下になった場合には、停止位置検出部６は、リンクＬｎに対応する道路は一時停止が必要な道路、すなわち信号が設置されていない交差点における非優先道路である可能性が高いと判断し、交差点状況検出処理をステップＳ７の処理に進める。
【００２６】
ステップＳ７の処理では、停止位置検出部６は、車両１がリンクＬｎから交差点Ｎｉに進入した際に速度Ｖが速度ＶＬ以下になった走行記録の回数を計数するためのプログラムカウンタＮｙの値を１増数する。これにより、ステップＳ７の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ８の処理に進む。
【００２７】
ステップＳ８の処理では、停止位置検出部６が、自車位置検出部３及び車速検出部４によって検出される車両１の位置及び速度Ｖに基づいて所定距離範囲内において車両１の速度Ｖが最も遅くなった位置を検出し、検出された位置を車両１が一時停止した位置ＳＰと判定する。そして、停止位置検出部６は、図３に示すように交差点Ｎｉの代表点ＣＰの位置と車両１の一時停止位置ＳＰとの間の距離を停止距離Ｄとして算出する。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ９の処理に進む。
【００２８】
ステップＳ９の処理では、進行方向検出部２が、車両１が交差点Ｎｉを進行した方向（直進，右折，左折のうちのいずれか）を検出する。なお、上記停止距離Ｄは、図４（ａ）に示すように非優先道路（非優先リンク）では右折時と左折時とで有意な差がない。これに対して、優先道路（優先リンク）では、図５（ｂ）に示すように停止距離Ｄは右折時と左折時とで差があり、右折時の停止距離Ｄの方が左折時の停止距離Ｄより短い（交差点の代表点に近い）傾向にある。従って、車両１が現在走行している走行道路における右折時の停止位置と、走行道路と交差する交差道路における右折時の停止位置とを比較し、停止位置が交差点の代表点から遠い方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することができる。また図５や図６に示すように、停止距離Ｄは優先道路から非優先道路に進入する場合よりも非優先道路から優先道路に進入する場合の方が長い傾向にある。従って、このような傾向を参考にすることにより停止距離Ｄから車両１の走行道路が優先道路であるか非優先道路であるか否かを判定することができる。これにより、ステップＳ９の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ１０の処理に進む。
【００２９】
ステップＳ１０の処理では、走行情報記録部８が、交差点Ｎｉに進入した際の車両１の走行道路（リンクＬｎ）の情報，ステップＳ６の判別処理結果，及びステップＳ６の判別処理において車両１の速度Ｖが速度ＶＬ以下になったと判定された場合に算出される車両１の停止距離Ｄと進行方向の情報を関連づけして交差点ＮｉにおけるリンクＬｎの情報として記録する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ１１の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７から交差点ＮｉにおけるリンクＬｎの情報を読み出し、読み出された情報に基づいてリンクＬｎの走行回数Ｎが所定回数Ｋ（例えば１０回）と同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。判別の結果、走行回数Ｎが所定回数Ｋ以下である場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、走行回数Ｎが所定回数Ｋと同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交点状況検出処理をステップＳ１２の処理に進める。
【００３１】
ステップＳ１２の処理では、交差点状況判定部８が、プログラムカウンタＮｙの値を参照してリンクＬｎに対応する道路が非優先道路である可能性が高いと判断された回数ＮｙがリンクＬｎの走行回数Ｎの９割と同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。判別の結果、９割以下である場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、９割と同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１３の処理に進める。
【００３２】
ステップＳ１３の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７に記録されているリンクＬｎの停止距離Ｄを進行方向別に比較し、進行方向別の停止距離Ｄの差が所定距離ｄＤ（例えば４［ｍ］）以下であるか否かを判別する。具体的には、交差点状況判定部８は、停止距離Ｄと進行方向の情報から車両１が交差点Ｎｉを直進した時の平均停止距離ＤＳ，右折した時の平均停止距離ＤＲ，左折した時の平均停止距離ＤＬを算出した後、これらの値の差分値（ＤＳ−ＬＲ），（ＤＬ−ＤＲ），（ＤＳ−ＤＲ）を算出する。
【００３３】
そして、交差点状況判定部８は、算出された差分値のうちで最大の値（＝Max{(DS-DR)、(DL-DR)、(DS-DR)}）が所定距離ｄＤ以下である否かを判別する。判別の結果、所定距離ｄＤ以下でない場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、所定距離ｄＬ以下である場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１４の処理に進める。なお、走行情報記録部７に一進行方向の停止距離Ｄしか記録されていない場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ１の処理に戻す。
【００３４】
ステップＳ１４の処理では、交差点状況判定部８が、交差点ＮｉにおいてはリンクＬｎに対応する道路が非優先道路であること、及びステップＳ１３の処理より算出された差分値のうちで最大の値をリンクＬｎから交差点Ｎｉに進入する際の車両１の停止距離Ｄとして道路情報データベース５及び車両状態判定部９に出力する。これにより、ステップＳ１４の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００３５】
〔警報処理〕
図７に示すフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオン状態になったタイミングで開始となり、警報処理はステップＳ２１の処理に進む。なお、この警報処理は車両１のイグニッションスイッチがオフ状態になるまでの間繰り返し実行される。なお、ステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理は上記ステップＳ１〜ステップＳ３の処理と同じであるので、以下ではその説明を省略し、ステップＳ２４の処理から説明を始める。
【００３６】
ステップＳ２４の処理では、車両状態判定部９が、道路情報データベース５若しくは交差点状況判定部８から出力される情報を参照して、ステップＳ２２の処理により特定されたリンクＬｎに対応する道路が非優先道路であるか否かを判別する。そして判別の結果、リンクＬｎが非優先道路でない場合、車両状態判定部９は警報処理をステップＳ２１の処理に戻す。一方、リンクＬｎが非優先道路である場合には、車両状態判定部９は警報処理をステップＳ２５の処理に進める。
【００３７】
ステップＳ２５の処理では、車両状態判定部９が、ステップＳ２３の処理により算出された交差点Ｎｉの代表点までの距離から道路情報データベース５に登録されている交差点Ｎｉの停止距離Ｄを減算することにより車両１の現在位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出する。これにより、ステップＳ２５の処理は完了し、警報処理はステップＳ２６の処理に進む。
【００３８】
ステップＳ２６の処理では、車両状態判定部９が、車両１の車速Ｖと停止目標位置までの距離Ｌが以下の数式１を満たすか否かを判別する。なお、数式１中のパラメータｔ［ｓ］は警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、パラメータａ［ｍ／ｓ２］は減速度の設定値を示す。即ち、数式１は、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両１が停止するまでの距離とを比較するものである。判別の結果、距離Ｌが数式１を満たさない場合、車両状態判定部９は警報処理をステップＳ２１の処理に戻す。一方、距離Ｌが数式１を満たす場合には、車両状態判定部９は警報処理をステップＳ２７の処理に進める。
【数１】
【００３９】
ステップＳ２７の処理では、車両状態判定部９が、車両１の速度Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以上であるか否かを判別する。そして判別の結果、車両１の速度Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以上でない場合、車両状態判定部９は、車両１は停止目標位置までに安全に停止できると判断し、警報処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、車両１の速度Ｖが１０［ｋｍ／ｈ］以上である場合には、車両状態判定部９は、車両１が停止目標位置までに安全に停止できない可能性があると判断し、警報処理をステップＳ２８の処理に進める。
【００４０】
ステップＳ２８の処理では、車両状態判定部９が、警報装置１０に警報の出力指令を入力し、警報装置１０は、車両１の速度を減速させるための警報を車両１の運転者に対し出力する。これにより、ステップＳ２８の処理は完了し、警報処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００４１】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置は、車両１の位置を検出する自車位置検出部３と、車両１の速度を検出する車速検出部４と、少なくとも交差点の位置情報を含む道路情報を格納する道路情報データベース５と、自車位置検出部３により検出された車両１の位置情報と、車速検出部４により検出された車両１の速度情報と、道路情報データベース５に格納されている交差点の位置情報とに基づいて交差点における車両１の停止位置を検出する停止位置検出部６と、停止位置検出部６により検出された車両１の停止位置を記録する走行情報記録部７とを備える。そして、この交差点状況検出装置では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７に記録されている車両１の停止位置に基づいて交差点の状況を判定する。このような構成によれば、優先道路を走行していた自車両が交差点において右左折のために減速した時の走行履歴を加味することによって優先道路を非優先道路と誤判定してしまうことがないので、交差点の状況を精度よく判定することができる。
【００４２】
また、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置では、交差点状況判定部８は、車両１が現在走行している走行道路について走行情報記録部７に記録されている停止位置と、走行道路と交差する交差道路について走行情報記録部に記録されている停止位置とを比較し、停止位置が道路情報データベース５に格納されている交差点の代表点から遠い方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定するので、走行道路と交差道路のいずれか非優先道路であるのかを精度良く判定することができる。
【００４３】
また、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置では、走行情報記録部７は、車両１の停止位置を進行方向検出部２により検出された交差点における車両１の進行方向と関連づけて記録し、交差点状況判定部８は、進行方向別の停止位置の差が所定値以下の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定するので、走行道路が非優先道路であるか否かを精度よく判定することができる。
【００４４】
また、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置では、交差点状況判定部８は、車両１が現在走行している走行道路について走行情報記録部７に記録されている右折時の停止位置と、走行道路と交差する交差道路について走行情報記録部７に記録されている右折時の停止位置とを比較し、停止位置が道路情報データベース５に格納されている交差点の代表点から遠い方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定するので、走行道路が非優先道路であるか否かを精度よく判定することができる。
【００４５】
また、本発明の第１の実施形態となる交差点状況検出装置は、交差点状況判定部８により判定された交差点の状況と、走行情報記録部７により記録されている交差点における車両１の過去の停止位置と、自車位置検出部３により検出された車両１の現在位置と、車速検出部５により検出された車両１の速度Ｖとに基づいて、車両１の状態を判定する車両状態判定部９と、車両状態判定部９により判定された車両１の状態に応じて車両１の運転者に警報を報知する警報装置１０を備えるので、一時停止が必要な場面において運転者に適切に警告を行うことができる。
【００４６】
［第２の実施形態］
次に、図８乃至図１３を参照して、本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置の構成とその動作について説明する。
【００４７】
〔交差点状況検出装置の構成〕
本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置は、図８に示すように、上記第１の実施形態となる交差点状況検出装置の各部に加えて進入率算出部１１を備える。また本実施形態では、道路情報データベース５は、道路の幅員情報と交差点における道路の交差角度αに関する情報を格納する。詳しくは後述するが、進入率算出部１１は、停止位置検出部６により検出された交差点Ｎｉにおける車両１の停止位置と道路情報データベース５に格納されている道路の幅員情報を利用して停止位置において車両１が交差点Ｎｉ内に進入している割合を交差点進入率Ｒとして算出し、算出された情報を走行情報記録部７に出力する。
【００４８】
このような構成を有する交差点状況検出装置は、以下に示す交差点状況検出処理を実行することにより信号が設置されていない交差点における非優先道路を精度よく検出する。以下、図９及び図１０に示すフローチャートを参照して、この交差点状況検出処理を実行する際の交差点状況検出装置の動作について説明する。なお、警報処理を実行する際の交差点状況検出装置の動作は、上記第１の実施形態となる交差点状況検出装置の動作と同じであるので、その説明を省略する。
【００４９】
〔交差点状況検出処理〕
図９に示すフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオン状態になったタイミングで開始となり、交差点状況検出処理はステップＳ３１の処理に進む。なお、この交差点状況検出処理は車両１のイグニッションスイッチがオフ状態になるまでの間繰り返し実行される。また、ステップＳ３１からステップＳ３９までの処理は上記ステップＳ１からステップＳ９までの処理と同じであるので、以下ではその説明を省略し、ステップＳ４０の処理から説明を始める。
【００５０】
ステップＳ４０の処理では、進入率算出部１１が、道路情報データベース５に格納されているリンクＬｎの幅員情報とステップＳ３８の処理により検出された車両１の停止位置の情報を利用して、停止位置において車両１が交差点内に進入している割合を交差点進入率Ｒとして算出する。具体的には、進入率算出部１１は、リンクＬｎとリンクＬｎに交差するリンク（交差リンク）がなす角度α，各リンクの幅員Ｌ１，Ｌ２，及び停止距離Ｄを以下の数式２に代入することにより交差点進入率Ｒを算出する（図１１参照）。
【数２】
【００５１】
なお、数式２中の分母は交差点Ｎｉにおける走行道路の幅、分子は車両１の停止位置から交差点Ｎｉの終了位置までの距離を示し、車両１が停止位置において交差点Ｎｉ深くまで進入している場合は交差点進入率Ｒの値は大きくなり、逆に車両１が停止位置において交差点Ｎｉに多く進入していない場合には交差点進入率Ｒの値は小さくなる。これにより、ステップＳ３０の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ３１の処理に進む。
【００５２】
ステップＳ４１の処理では、走行情報記録部８が、交差点Ｎｉに進入した際の車両１の走行道路（リンクＬｎ）の情報，ステップＳ３６の判別処理結果，ステップＳ３６の判別処理において車両１の速度Ｖが速度ＶＬ以下になったと判定された場合に算出される車両１の停止距離Ｄ，進行方向，及び交差点進入率Ｒの情報を関連づけして交差点ＮｉにおけるリンクＬｎの情報として記録する。これにより、ステップＳ４１処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ４２の処理に進む。
【００５３】
ステップＳ４２の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７から交差点ＮｉにおけるリンクＬｎとリンクＬｎと対向するリンク（以下、対向リンクと表記。図１２参照）の情報を読み出し、読み出された情報に基づいてリンクＬｎの走行回数Ｎ１と対向リンクの走行回数Ｎ２の合計値Ｎｓを算出する（図１２参照）。そして、交差点状況判定部８は算出された合計値Ｎｓが所定回数Ｋと同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。判別の結果、合計値Ｎｓが所定回数Ｋ以下であれう場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ３１の処理に戻す。一方、合計値Ｎｓが所定回数Ｋと同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交点状況検出処理をステップＳ４３の処理に進める。
【００５４】
ステップＳ４３の処理では、交差点状況判定部８が、リンクＬｎ及び対向リンクそれぞれのプログラムカウンタＮｙ１，Ｎｙ２の値を参照して、リンクＬｎ及び対向リンクが非優先道路である可能性が高いと判断された回数Ｎｙ１，Ｎｙ２の合計値がステップＳ１の処理により算出された合計値Ｎｓの９割と同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。判別の結果、９割以下である場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ３１の処理に戻す。一方、９割と同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ４４の処理に進める。
【００５５】
ステップＳ４４の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７からリンクＬｎと交差する道路（交差リンク）の情報を読み出し、読み出された情報に基づいて交差リンクの走行回数Ｎ３，Ｎ４の合計値Ｎｃを算出する（図１２参照）。そして、交差点状況判定部８は、算出された合計値Ｎｃが所定回数Ｋと同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。判別の結果、合計値Ｎｃが所定回数Ｋ以下である場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ４５の処理に進める。一方、合計値Ｎｃが所定回数Ｋと同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交点状況検出処理をステップＳ４６の処理に進める。
【００５６】
ステップＳ４５の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７に記録されているリンクＬｎの交差点進入率Ｒを進行方向別に比較し、進行方向別の交差点進入率Ｒの差が所定値以下であるか否かを判別する。具体的には、交差点状況判定部８は、リンクＬｎに関連づけされている交差点進入率Ｒと進行方向の情報から、車両１が交差点Ｎｉを直進した時の交差点進入率Ｒ１Ｓ，右折した時の交差点進入率Ｒ１Ｒ，及び左折した時の交差点進入率Ｒ１Ｌの差分値（Ｒ１Ｓ−Ｒ１Ｒ），（Ｒ１Ｌ−Ｒ１Ｒ），（Ｒ１Ｓ−Ｒ１Ｌ）を算出し、算出された差分値のうちで最大の値（＝Max{(R1S-R1R)、(R1L-R1R)、(R1S-R1L)}）が所定値以下である否かを判別する（図１３参照）。判別の結果、所定値以下である場合、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ４８の処理に進める。一方、所定値以下でない場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ３１の処理に戻す。なお、走行情報記録部７に一進行方向の交差点進入率Ｒしか記録されていない場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ３１の処理に戻す。
【００５７】
ステップＳ４６の処理では、交差点状況判定部８が、交差リンクのプログラムカウンタＮｙ３，Ｎｙ４の値を参照して、交差リンクが非優先道路である可能性が高いと判断された回数Ｎｙ３，Ｎｙ４の合計値が交差リンクの走行回数Ｎ３，Ｎ４の合計値Ｎｃの９割と同じ若しくはそれ以上であるか否かを判別する。そして判別の結果、９割以下である場合、交差点状況判定部８は、リンクＬｎが信号が設置されていない交差点における非優先道路であると判定し、交差点状況検出処理をステップＳ４８の処理に進める。一方、９割と同じ若しくはそれ以上である場合には、交差点状況判定部８は交差点状況検出処理をステップＳ４７の処理に進める。
【００５８】
ステップＳ４７の処理では、交差点状況判定部８が、走行情報記録部７に記録されているリンクＬｎ及び対向リンクの交差点進入率Ｒと交差リンクの交差点進入率とを比較し、リンクＬｎと交差リンクのどちらが信号が設置されていない非優先道路であるかを判別する。具体的には、交差点状況判定部８は、リンクＬｎについて記録されている交差点進入率Ｒ１Ｒ，Ｒ１Ｓ，Ｒ１Ｌと対向リンクについて記録されている交差点進入率Ｒ２Ｒ，Ｒ２Ｓ，Ｒ２Ｌのうちの最大値をＲｓ、交差リンクについて記録されている交差点進入率Ｒ３Ｒ，Ｒ３Ｓ，Ｒ３Ｌ，Ｒ４Ｒ，Ｒ４Ｓ，Ｒ４Ｌのうちの最大値をＲｃとして、最大値Ｒｓと最大値Ｒｃの大小関係を比較する。最大値Ｒｃが最大値Ｒｓと同じ大きさ又はそれ以上である場合、交差点状況判定部８は、リンクＬｎ及び対向リンクを信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定し、交差点状況検出処理をステップＳ４８の処理に進める。一方、最大値Ｒｃが最大値Ｒｓ以下である場合には、交差リンクを信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定し、交差点状況検出処理をステップＳ４８の処理に進める。
【００５９】
ステップＳ４８の処理では、交差点状況判定部８が、非優先道路と判定されたリンクの情報を道路情報データベース５及び車両状態判定部９に出力する。これにより、ステップＳ４８の処理は完了し、交差点状況検出処理はステップＳ３１の処理に戻る。
【００６０】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置は、停止位置検出部６により検出された車両１の停止位置の情報と道路情報データベース５に格納されている道路の幅員情報とを利用して、停止位置において車両１が交差点に進入している割合を交差点進入率Ｒとして算出する進入率算出部１１を備え、交差点状況判定部８は、車両１の走行道路における交差点進入率Ｒと、走行道路と交差する交差道路における交差点進入率Ｒとを比較し、交差点進入率Ｒが小さい方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定する。すなわち、本実施形態では、交差点状況検出装置は、交差点における停止位置の代わりに交差点進入率Ｒを用いて交差点の状況を判定する。このような構成によれば、交差道路の幅員の大小によって車両１の停止位置のばらつきが異なる場合であっても、精度よく非優先道路を検出することができる。
【００６１】
また、本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置では、進入率算出部１１は、進行方向検出部２により検出された車両の進行方向を参照して、交差点進入率Ｒを交差点における車両１の進行方向別に算出し、交差点状況判定部８は、進行方向別の交差点進入率Ｒが所定値以下の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定するので、精度よく非優先道路を検出することができる。
【００６２】
また、本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置では、進入率算出部１１は、道路情報データベース５に格納されている道路の交差角度αを利用して交差点進入率Ｒを算出するので、走行道路と交差道路の交差角度が９０°でない特殊な形状の交差点においても交差点進入率Ｒを算出し、精度よく非優先道路を検出することができる。
【００６３】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば、車両１の周囲を撮像するカメラや車両１の周囲を走査するレーダーを車両１に設け、これらの装置により検出された情報に従って交差点状況検出装置の判定結果を補正することにより、より精度高く非優先道路を検出することができる。このように、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る交差点状況検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る交差点状況検出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図３】交差点における停止距離の算出方法を説明するための図である。
【図４】図４（ａ）は左折時及び右折時の非優先リンクにおける停止距離を示し、図４（ｂ）は左折時及び右折時の優先リンクにおける停止距離を示す。
【図５】図５（ａ）は十字路において車両が非優先リンクから優先リンク及び優先リンクから非優先リンクに進入する様子を示し、図５（ｂ）は十字路において非優先リンクから優先リンクに進入する場合及び優先リンクから非優先リンク場合の車両の停止距離を示す。
【図６】図６（ａ）はＴ字路において車両が非優先リンクから優先リンク及び優先リンクから非優先リンクに進入する様子を示し、図５（ｂ）はＴ字路において非優先リンクから優先リンクに進入する場合及び優先リンクから非優先リンク場合の車両の停止距離を示す。
【図７】本発明の実施形態に係る警報処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出装置の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の第２の実施形態となる交差点状況検出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１０】図９に示す交差点状況検出処理の流れの続きを示すフローチャート図である。
【図１１】車両の交差点進入率の算出方法を説明するための図である。
【図１２】走行リンク，対向リンク，及び交差リンクそれぞれの走行回数，肯定判定回数，及び平均停止距離の一例を示す図である。
【図１３】交差点において車両が直進，左折，及び右折する際の停止距離及び交差点進入率の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１：車両
２：進行方向検出部
３：自車位置検出部
４：車速検出部
５：道路情報データベース
６：停止位置検出部
７：走行情報記録部
８：交差点状況判定部
９：車両状態判定部
１０：警報装置
１１：進入率算出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
自車両の速度を検出する速度検出手段と、
少なくとも交差点の位置情報を含む道路情報を格納する道路情報データベースと、
前記位置検出手段により検出された自車両の位置情報と、前記速度検出手段により検出された自車両の速度情報と、前記道路情報データベースに格納されている交差点の位置情報とに基づいて、交差点における自車両の停止位置を検出する停止位置検出手段と、
前記停止位置検出手段により検出された自車両の停止位置を記録する走行情報記録手段と、
前記走行情報記録手段に記録されている自車両の停止位置に基づいて交差点の状況を判定する交差点状況判定手段と
を備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の交差点状況検出装置において、
前記交差点状況判定手段は、自車両が現在走行している走行道路について前記走行情報記録手段に記録されている停止位置と、交差点において走行道路と交差する交差道路について走行情報記録手段に記録されている停止位置とを比較し、停止位置が前記道路情報データベースに格納されている交差点の位置から遠い方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の交差点状況検出装置において、
交差点における自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を更に備え、
前記走行情報記録手段は、前記自車両の停止位置を前記進行方向検出手段により検出された自車両の進行方向と関連づけて記録し、前記交差点状況判定手段は、進行方向別の停止位置の差が所定値以下の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の交差点状況検出装置において、
前記交差点状況判定手段は、自車両が現在走行している走行道路について前記走行情報記録手段に記録されている右折時の停止位置と、交差点において走行道路と交差する交差道路について走行情報記録手段に記録されている右折時の停止位置とを比較し、停止位置が前記道路情報データベースに格納されている交差点の位置から遠い方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項５】
請求項１に記載の交差点状況検出装置において、
前記道路情報データベースは道路の幅員情報を更に格納し、
前記停止位置検出手段により検出された自車両の停止位置の情報と道路情報データベースに格納されている道路の幅員情報とを利用して、停止位置において自車両が交差点に進入している割合を交差点進入率として算出する進入率算出手段を更に備え、
前記交差点状況判定手段は、自車両が現在走行している走行道路における交差点進入率と、交差点において走行道路と交差する交差道路における交差点進入率を比較し、交差点進入率が小さい方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項６】
請求項５に記載の交差点状況検出装置において、
交差点における自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を更に備え、
前記進入率算出手段は、前記進行方向検出手段により検出された自車両の進行方向を参照して、前記交差点進入率を交差点における自車両の進行方向別に算出し、前記交差点状況判定手段は、進行方向別の交差点進入率が所定値以下の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の交差点状況検出装置において、
前記道路情報データベースは、交差点における道路の交差角度に関する情報を更に格納し、
前記進入率算出手段は、前記道路情報データベースに格納されている道路の交差角度を利用して前記交差点進入率を算出することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のうち、いずれか１項に記載の交差点状況検出装置において、
前記交差点状況判定手段により判定された交差点の状況と、前記走行情報記録手段により記録されている交差点における自車両の過去の停止位置と、前記車両位置検出手段により検出された自車両の現在位置と、前記速度検出手段により検出された自車両の速度とに基づいて、自車両の状態を判定する車両状態判定手段と、
前記車両状態判定手段により判定された自車両の状態に応じて自車両の運転者に警報を報知する警報手段と
を備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項９】
自車両の位置を検出する処理と、
自車両の速度を検出する処理と、
自車両の位置情報及び速度情報と、道路情報データベースに格納されている交差点の位置情報とに基づいて、交差点における自車両の停止位置を検出する処理と、
自車両の停止位置を記録手段に記録する処理と、
前記記録手段に記録されている自車両の停止位置に基づいて交差点の状況を判定する処理と
を有することを特徴とする交差点状況検出方法。
【請求項１】
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
自車両の速度を検出する速度検出手段と、
少なくとも交差点の位置情報を含む道路情報を格納する道路情報データベースと、
前記位置検出手段により検出された自車両の位置情報と、前記速度検出手段により検出された自車両の速度情報と、前記道路情報データベースに格納されている交差点の位置情報とに基づいて、交差点における自車両の停止位置を検出する停止位置検出手段と、
前記停止位置検出手段により検出された自車両の停止位置を記録する走行情報記録手段と、
前記走行情報記録手段に記録されている自車両の停止位置に基づいて交差点の状況を判定する交差点状況判定手段と
を備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の交差点状況検出装置において、
前記交差点状況判定手段は、自車両が現在走行している走行道路について前記走行情報記録手段に記録されている停止位置と、交差点において走行道路と交差する交差道路について走行情報記録手段に記録されている停止位置とを比較し、停止位置が前記道路情報データベースに格納されている交差点の位置から遠い方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の交差点状況検出装置において、
交差点における自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を更に備え、
前記走行情報記録手段は、前記自車両の停止位置を前記進行方向検出手段により検出された自車両の進行方向と関連づけて記録し、前記交差点状況判定手段は、進行方向別の停止位置の差が所定値以下の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の交差点状況検出装置において、
前記交差点状況判定手段は、自車両が現在走行している走行道路について前記走行情報記録手段に記録されている右折時の停止位置と、交差点において走行道路と交差する交差道路について走行情報記録手段に記録されている右折時の停止位置とを比較し、停止位置が前記道路情報データベースに格納されている交差点の位置から遠い方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項５】
請求項１に記載の交差点状況検出装置において、
前記道路情報データベースは道路の幅員情報を更に格納し、
前記停止位置検出手段により検出された自車両の停止位置の情報と道路情報データベースに格納されている道路の幅員情報とを利用して、停止位置において自車両が交差点に進入している割合を交差点進入率として算出する進入率算出手段を更に備え、
前記交差点状況判定手段は、自車両が現在走行している走行道路における交差点進入率と、交差点において走行道路と交差する交差道路における交差点進入率を比較し、交差点進入率が小さい方の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項６】
請求項５に記載の交差点状況検出装置において、
交差点における自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を更に備え、
前記進入率算出手段は、前記進行方向検出手段により検出された自車両の進行方向を参照して、前記交差点進入率を交差点における自車両の進行方向別に算出し、前記交差点状況判定手段は、進行方向別の交差点進入率が所定値以下の道路を信号が設置されていない交差点における非優先道路と判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の交差点状況検出装置において、
前記道路情報データベースは、交差点における道路の交差角度に関する情報を更に格納し、
前記進入率算出手段は、前記道路情報データベースに格納されている道路の交差角度を利用して前記交差点進入率を算出することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のうち、いずれか１項に記載の交差点状況検出装置において、
前記交差点状況判定手段により判定された交差点の状況と、前記走行情報記録手段により記録されている交差点における自車両の過去の停止位置と、前記車両位置検出手段により検出された自車両の現在位置と、前記速度検出手段により検出された自車両の速度とに基づいて、自車両の状態を判定する車両状態判定手段と、
前記車両状態判定手段により判定された自車両の状態に応じて自車両の運転者に警報を報知する警報手段と
を備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項９】
自車両の位置を検出する処理と、
自車両の速度を検出する処理と、
自車両の位置情報及び速度情報と、道路情報データベースに格納されている交差点の位置情報とに基づいて、交差点における自車両の停止位置を検出する処理と、
自車両の停止位置を記録手段に記録する処理と、
前記記録手段に記録されている自車両の停止位置に基づいて交差点の状況を判定する処理と
を有することを特徴とする交差点状況検出方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００７−３２８５７３（Ｐ２００７−３２８５７３Ａ）
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１５９４６２（Ｐ２００６−１５９４６２）
【出願日】平成１８年６月８日（２００６．６．８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月８日（２００６．６．８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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