作業機の走行用操作装置
【課題】 走行レバーの操作領域が広くて調整領域が大きくなり、作業機を容易かつスムーズにソフトターンさせることができると共に、スピンターン、ピポットターンをゆっくりした適当な速さでなし得るようにする。
【解決手段】 走行レバーを傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が走行モータを駆動するようにした作業機の走行用操作装置において、
走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されている。
【解決手段】 走行レバーを傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が走行モータを駆動するようにした作業機の走行用操作装置において、
走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧式の走行モータを有する左右一対の走行装置を備え、左右の走行モータを駆動する油圧駆動装置が設けられた作業機の走行用操作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トラックローダ等の作業機には、従来より油圧式の走行モータを有する左右一対の走行装置を備え、左右の走行モータを駆動する油圧駆動装置が設けられたものがあり、この種の従来の作業機の走行用操作装置では、前進用パイロット弁と、後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁と、左旋回用パイロット弁と、これらパイロット弁について共通の走行レバーとを有し、走行レバーは、中立位置から前後左右と前後左右の間の斜め方向とに傾動操作可能とされ、走行レバーを前後左右に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した各パイロット弁が択一的に操作され、走行レバーの中立位置からの操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が左右の走行モータを駆動し、走行レバーを前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した前進用パイロット弁又は後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁又は左旋回用パイロット弁との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく、油圧駆動装置が、前記操作された２つのパイロット弁の出力するパイロット圧の差圧によって、走行モータを駆動するようにしたものがある。
【０００３】
この種の従来の作業機の走行用操作装置では、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量と、右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が同一になるように設定するのが一般的であった（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−２９９７１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来では、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量と、右旋回用イロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量とが同一になるように設定されていたので、走行レバーの前後左右への傾動操作に対する作業機の前進、後進、左旋回、右旋回に対して、走行レバーの前後左右の間の斜め方向への傾動操作による作業機のソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域が、例えば図１２に示すように小さくなり、走行レバーの傾動操作により旋回する際に、操作領域が狭く、調整領域が小さいため、作業機が敏感に左右に旋回してしまい、ソフトターンの操作がやりづらいという問題があった。また、スピンターン、ピポットターンのスピードが速くなりすぎるという問題があった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑み、走行レバーの傾動操作により旋回する際に、操作領域が広くて、調整領域が大きくなり、作業機を容易かつスムーズにソフトターンさせることができると共に、スピンターン、ピポットターンをゆっくりした適当な速さでなし得るようにしたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を解決する本発明の技術的手段は、油圧式の走行モータを有する左右一対の走行装置を備え、左右の走行モータを駆動する油圧駆動装置が設けられた作業機の走行用操作装置であって、
前進用パイロット弁と、後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁と、左旋回用パイロット弁と、これらパイロット弁について共通の走行レバーとを有し、走行レバーは、中立位置から前後左右と前後左右の間の斜め方向とに傾動操作可能とされ、
走行レバーを前後左右に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応したパイロット弁が択一的に操作され、走行レバーの操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が左右の走行モータを駆動し、走行レバーを前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した前進用パイロット弁又は後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁又は左旋回用パイロット弁との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が走行モータを駆動するようにした作業機の走行用操作装置において、
走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されている点にある。
【０００７】
また、本発明の他の技術的手段は、前記各パイロット弁はこれらに共通のボディーに組み込まれ、ボディーに各パイロット弁に対応するポンプポートと出力ポートとタンクポートとが設けられ、前記各パイロット弁は、走行レバーの前後左右の対応する成分方向の操作量に応じて走行レバーにより押圧操作されるプッシュロッドと、プッシュロッドにより押圧されるスプリング座と、中立位置から動作位置に向けて移動自在に支持されかつ出力ポートのパイロット圧によって動作位置側から中立位置側に向けて押されるスプールと、スプリング座に対してスプールを中立位置から動作位置に向けて付勢するバランススプリングと、スプリング座をプッシュロッドに接当させるべくスプリング座をプッシュロッドに向けて付勢するリターンスプリングとを有し、スプールが中立位置にあるときに出力ポートとタンクポートとを連通すると共にポンプポートを閉じ、スプールが動作位置Ａにあるときに出力ポートとポンプポートとを連通すると共にタンクポートを閉じるように各スプールに連通孔が設けられ、
走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように、前進用パイロット弁と後進用パイロット弁とのバランススプリングに比べて右旋回用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とのバランススプリングの弾性係数が小さく設定されている点にある。
【０００８】
また、本発明の他の技術的手段は、走行レバーを前側に傾動させると前進用パイロット弁が操作されて該前進用パイロット弁からパイロット圧が出力され、走行レバーを後側に傾動させると後進用パイロット弁が操作されて該後進用パイロット弁からパイロット圧が出力され、走行レバーを右側に傾動させると右旋回用パイロット弁が操作されて該右旋回用パイロット弁からパイロット圧が出力され、走行レバーを左側に傾動させると左旋回用パイロット弁が操作されて該左旋回用パイロット弁からパイロット圧が出力されるように構成され、
走行レバーを左斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とが操作されて、前進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力され、走行レバーを右斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とが操作されて、前進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力され、走行レバーを左斜め前側に傾動操作すると、後進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とが操作されて、後進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力され、走行レバーを右斜め後側に傾動操作すると、後進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とが操作されて、後進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力されるように構成されている点にある。
【０００９】
また、本発明の他の技術的手段は、前進用パイロット弁からのパイロット圧で左走行モータを正転駆動すると共に右走行モータを正転駆動し、後進用パイロット弁からのパイロット圧で左走行モータを逆転駆動すると共に右走行モータを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁からのパイロット圧で左走行モータを正転駆動すると共に右走行モータを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁からのパイロット圧で右走行モータが正転駆動すると共に左走行モータが逆転駆動するように、前記油圧駆動装置が構成されている点にある。
また、本発明の他の技術的手段は、前進用パイロット弁のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁のパイロット圧で、右走行モータを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁のパイロット圧と左旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、左走行モータを正転駆動し、前進用パイロット弁のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁のパイロット圧で、左走行モータを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁のパイロット圧と右旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、右走行モータを正転駆動し、後進用パイロット弁のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁のパイロット圧で、左走行モータを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁のパイロット圧と左旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、右走行モータを逆転駆動し、後進用パイロット弁のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁のパイロット圧で、右走行モータを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁のパイロット圧と右旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、左走行モータが逆転駆動するように、前記油圧駆動装置が構成されている点にある。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されているので、走行レバーの傾動操作によって旋回する際に、操作領域が広く調整領域が大きくなるため、走行レバーの比較的大きな操作量で作業機を緩やかに左右に旋回させることが可能になり、ソフトターンが容易かつスムーズにできるようになる。また、スピンターン、ピポットターンをゆっくりした適当な速さでなし得て、より簡単にスピンターン、ピポットターンができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図９及び図１０において、本発明に係る作業機（トラックローダ）１は、機体フレーム２と、この機体フレーム２に装着した作業装置３と、機体フレーム２を支持する左右一対の走行装置４とを備え、機体フレーム２の前部側にキャビン５（運転者保護装置）が搭載されている。
機体フレーム２は、鉄板等により構成されていて、底壁６と、左右一対の側壁７と、前壁８と、左右各側壁７の後部に設けられた支持枠体９とを備え、側壁７間は上方に開放状とされ、この機体フレーム２の後端部には、左右一対の支持枠体９間の後端開口を塞ぐ蓋部材１０が開閉自在に設けられている。
【００１２】
前記キャビン５は、前下端が機体フレーム２の前壁８の上縁部８ａに接当載置されていると共に、背面の上下中途部が機体フレーム２の支持ブラケット１１に、左右方向の支持軸１２廻りに揺動自在に支持されており、前記支持軸１２回りにキャビン５を上方に揺動することにより機体フレーム２内のメンテナンス等ができるよう構成されている。
キャビン５内には運転席１３が設けられ、この運転席１３の左右一側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置され、運転席１３の左右他側（例えば、右側）には、作業装置３を操作するための作業用操作装置１５が配置されている。
【００１３】
キャビン５は上面が屋根で塞がれ、左右の側面が多数の角孔を形成した側壁で塞がれ、背面上部がリヤガラスで塞がれ、底面の前後方向中央部が底壁により塞がれていて、前方が開口した箱形に形成され、前面側が乗降口とされている。
左右の各走行装置４は、前後一対の従動輪１６と、前後の従動輪１６間の上方で且つ後部寄りに配置した駆動輪１７と、前後の従動輪１６間に配置した複数の転輪１８と、これら前後従動輪１６，駆動輪１７及び転輪１８にわたって巻き掛けられた無端帯状のクローラベルト１９とを備えてなるクローラ式走行装置により構成されている。
【００１４】
前後従動輪１６及び転輪１８は、機体フレーム２に取付固定されたトラックフレーム２０に横軸回りに回転自在に取り付けられ、駆動輪１７は前記トラックフレーム２０に取り付けられた油圧式の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒ（ホイルモータ）の回転ドラムに取り付けられ、該走行モータ２１Ｌ，２１Ｒによって駆動輪１７を左右軸回りに回転駆動することによりクローラベルト１９が周方向に循環回走され、これにより、作業機１が前後進するように構成されている。
作業装置３は、左右一対のブーム２２と、該ブーム２２の先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。
【００１５】
左右一対のブーム２２は、機体フレーム２及びキャビン５の左右両側に配置され、左右のブーム２２はその前部側の中途部において連結体によって相互に連結されている。
左右の各ブーム２２は、該ブーム２２の先端側が機体フレーム２の前方側で昇降するように、その基部側（後部側）が機体フレーム２の後上部に第１リフトリンク２４と第２リフトリンク２５とを介して上下揺動自在に支持されている。
また、左右の各ブーム２２の基部側と機体フレーム２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６が設けられていて、左右のリフトシリンダ２６を左右同時に伸縮させることにより左右のブーム２２が上下に揺動動作する。
【００１６】
左右の各ブーム２２の先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が左右軸回りに回動自在に枢支連結され、左右の装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。
また、装着ブラケット２７とブーム２２の先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が介装され、このチルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）するように構成されている。
バケット２３は装着ブラケット２７に対して着脱自在とされており、バケット２３を取り外して装着ブラケット２７に各種のアタッチメント（油圧駆動式の作業具）を取り付けることで、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。
【００１７】
機体フレーム２の底壁６上の後側にはエンジン２９が設けられ、機体フレーム２の底壁６上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
エンジン２９の前方には左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する油圧駆動装置３２が設けられ、油圧駆動装置３２の前方に第１〜３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３が設けられ、機体フレーム２の右側壁７の前後方向中途部に、作業装置３用のコントロールバルブ３３（油圧制御装置）が設けられている。
次に、図１を参照して、作業機１の走行系の油圧システムについて説明する。
【００１８】
第１〜３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３は、エンジン２９の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成され、第１ポンプＰ１（メインポンプ）は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用され、第２ポンプＰ２は、主として制御信号圧力の供給用に使用され、第３ポンプＰ３（サブポンプ）は、ブーム２２の先端側に取り付けられる油圧駆動式のアタッチメントの油圧アクチュエータが大容量を必要とする油圧アクチュエータである場合に該油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を増量するのに使用される。
【００１９】
走行用操作装置１４は、前進用パイロット弁３６と、後進用パイロット弁３７と、右旋回用パイロット弁３８と、左旋回用パイロット弁３９と、これらパイロット弁３６，３７，３８，３９について共通の走行レバー４０と、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４とを有する。
走行用操作装置１４の各パイロット弁３６，３７，３８，３９には、電磁方式の２位置切換弁からなる走行ロック弁４６を励磁することにより第２ポンプＰ２からの圧油が供給可能とされ、該走行ロック弁４６が消磁されることにより第２ポンプＰ２からの圧油が供給不能とされて走行用操作装置１４が操作不能となるように構成されている。
【００２０】
左右の各走行モータ２１Ｌ，２１Ｒは、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータによって構成された油圧モータ４７と、この油圧モータ４７の斜板の角度を切り換えることにより油圧モータ４７を高低２速に変速操作する斜板切換シリンダ４８と、油圧モータ４７の出力軸（走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸）を制動するブレーキシリンダ４９と、フラシッング弁５０と、フラシッング用のリリーフ弁５１とを有する。
斜板切換シリンダ４８は、第２ポンプＰ２からの制御信号圧力が作用していないときには油圧モータ４７を１速状態とし、電磁方式の２位置切換弁からなる２速切換弁４５を操作手段によって励磁することにより該斜板切換シリンダ４８に第２ポンプＰ２からの制御信号圧力が作用して作動し、油圧モータ４７を２速状態に切り換える。
【００２１】
ブレーキシリンダ４９は、バネの付勢力によって油圧モータ４７の出力軸を制動し、電磁方式の２位置切換弁からなるブレーキ解除弁５２を励磁することにより該ブレーキシリンダ４９に第２ポンプＰ２からの制御信号圧力が作用して、油圧モータ４７の出力軸の制動を解除する。
前記走行ロック弁４６及びブレーキ解除弁５２には、例えば、キャビン５から降りる時に操作されるロックレバーによって同時に消磁信号が送られ、解除スイッチによって同時に励磁信号が送られる。
【００２２】
フラシッンブ弁５０及びフラシッンブ用のリリーフ弁については後述する。
油圧駆動装置３２は、左走行モータ２１Ｌ用の駆動回路３２Ａ(左用駆動回路)と、右走行モータ２１Ｒ用の駆動回路３２Ｂ(右用駆動回路)とを備えており、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂは、一対の変速用油路ａ，ｂによって対応する走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの油圧モータ４７に接続された油圧ポンプ５３と、高圧側の変速用油路ａ，ｂの圧が設定以上になると低圧側の変速用油路ａ，ｂに逃がす高圧リリーフ弁５４と、第２ポンプＰ２からの圧油をチェック弁５５を介して低圧側の変速用油路ａ，ｂに補充するためのチャージ油路ｃとを備えている。
【００２３】
前記チャージ油路ｃには、第２ポンプＰ２からの圧油がチャージ圧供給路ｄを介して供給可能とされ、左用駆動回路３２Ａには、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂのチャージ油路ｃの回路圧を設定するチャージリリーフ弁５６が設けられている。
各駆動回路３２Ａ，３２Ｂの油圧ポンプ５３は、エンジン２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプであると共にパイロット圧で斜板の角度が変更されるパイロット方式の油圧ポンプであり、パイロット圧が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを備えており、これら受圧部５３ａ，５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板角度が変更されて作動油の吐出方向及び吐出量が変更され、これによって走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転出力を作業機１を前進させる方向（正転方向）或いは作業機１を後進させる方向（逆転方向）に無段階に変速することができるよう構成されている。
【００２４】
走行モータ２１Ｌ，２１Ｒのフラシッンブ弁５０は、高圧側の変速用油路ａ，ｂの圧によって低圧側の変速用油路ａ，ｂをフラシッンブ用リリーフ弁５１に接続するように切り換えられ、低圧側の変速用油路ａ，ｂに作動油を補充させるべく該低圧側の変速用油路ａ，ｂの作動油の一部をフラシッンブ用リリーフ弁５１を介して逃がすものである。
走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの油圧モータ４７及びフラシッンブ弁５０等と駆動回路３２Ａ，３２Ｂと一対の変速用油路ａ，ｂとで静油圧トランスミッション（ＨＳＴ）を構成している。
【００２５】
図２〜図６はパイロット弁３６，３７，３８，３９の構成を示している。図２〜図６に示すように、パイロット弁３６，３７，３８，３９はこれらに共通のボディー６１に組み込まれ、ボディー６１に走行レバー４０が支持されている。ボディー６１に、各パイロット弁３６，３７，３８，３９に対応してポンプポート６２と出力ポート６３とタンクポート６４とが設けられている。
走行レバー４０の下部に調整ナット６６及び操作ナット６７が螺合装着されている。走行レバー４０の下端にユニバーサルジョイント６８が設けられ、走行レバー４０はユニバーサルジョイント６８を介してボディー６１の上端部に前後左右と前後左右の間の斜め方向に傾動操作可能に支持されている。
【００２６】
ボディー６１の前後左右の４箇所に大径の保持孔７０と小径の挿通孔７１とが縦方向に連続状に形成され、各保持孔７０及び挿通孔７１はパイロット弁３６，３７，３８，３９にそれぞれ対応しており、各保持孔７０はタンクポート６４と交差し、各挿通孔７１はポンプポート６２と交差しかつ挿通孔７１の下端部は出力ポート６３に連通している。
各パイロット弁３６，３７，３８，３９は、プッシュロッド７３とスプリング座７４とスプール７５とバランススプリング７６とリターンスプリング７７とをそれぞれ有している。各保持孔７０の上端部にプラグ８０が内嵌され、プッシュロッド７３はボディー６１の上端部にプラグ８０を介して上方に出退移動自在に保持されている。各プッシュロッド７３に走行レバー４０の操作ナット６７が上側から接当しており、各プッシュロッド７３は、走行レバー４０の前後左右の対応する成分方向の操作量に応じて走行レバー４０により下方に押圧操作される。スプリング座７４はプッシュロッド７３の下方で各保持孔７０の上部に上下移動自在に保持され、各スプリング座７４は対応するプッシュロッド７３により下方に押圧される。
【００２７】
各スプール７５は、ボディー６１の保持孔７０と挿通孔７１とに跨って上下方向に移動自在に保持され、これにより中立位置Ｎから動作位置Ａに向けて上下方向に移動自在に支持され、出力ポート６３のパイロット圧によって動作位置Ａ側から中立位置Ｎ側に向けて押されるように構成されている。バランススプリング７６は保持孔７０内に設けられ、スプリング座７４に対してスプール７５を中立位置Ｎから動作位置Ａに向けて付勢している。リターンスプリング７７は保持孔７０内に設けられ、スプリング座７４をプッシュロッド７３に向けて付勢して、スプリング座７４をプッシュロッド７３に接当させている。
【００２８】
スプール７５の下部に連通孔８２が設けられている。スプール７５の連通孔８２の一端部（下端部）８２ａはスプール７５下端から出力ポート６３に向けて開口され、連通孔８２の他端部（上端部）８２ｂはスプール７５下端側中途部の外周面に開口されており、連通孔８２は、スプール７５が中立位置Ｎにあるときに、出力ポート６３とタンクポート６４とを連通すると共にポンプポート６２を閉じ、スプール７５が動作位置Ａにあるときに、出力ポート６３とポンプポート６２とを連通すると共にタンクポート６４を閉じるようになっている。
【００２９】
前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６に比べて右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６の弾性係数が小さく設定されており、これにより、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が小さくなっている。
而して、走行用操作装置１４の走行レバー４０は、中立位置から、前後左右と前後左右の間の斜め方向に傾動操作可能とされ、該走行レバー４０を傾動操作することにより、走行用操作装置１４の各パイロット弁３６，３７，３８，３９が操作されると共に、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧が該操作されたパイロット弁３６，３７，３８，３９から出力されるよう構成されている。
【００３０】
即ち、走行レバー４０を前後左右に傾動操作することにより、走行レバー４０の傾動方向に対応したパイロット弁３６，３７，３８，３９が択一的に操作され、走行レバー４０の操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁３６，３７，３８，３９から油圧駆動装置３２に出力されて、作業機１を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置３２が左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する。また、走行レバー４０を前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバー４０の傾動方向に対応した前進用パイロット弁３６又は後進用パイロット弁３７と、右旋回用パイロット弁３８又は左旋回用パイロット弁３９との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置３２に出力されて、作業機１を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく、油圧駆動装置３２が、前記操作された２つのパイロット弁の出力するパイロット圧の差圧によって、走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する。
【００３１】
より具体的には、走行レバー４０を前側（図４では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用パイロット弁３６が操作されて該パイロット弁３６からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第１シャトル弁４１を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の前進用受圧部５３ａに作用すると共に第２シャトル弁４２を介して右用駆動回路３２Ｂの前進用受圧部５３ａに作用し、これにより左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
また、走行レバー４０を後側（図４では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用パイロット弁３７が操作されて該パイロット弁３７からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第３シャトル弁４３を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用すると共に第４シャトル弁４４を介して右用駆動回路３２Ｂの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用し、これにより左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
【００３２】
また、走行レバー４０を右側（図４では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用パイロット弁３８が操作されて該パイロット弁３８からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第１シャトル弁４１を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の前進用受圧部５３ａに作用すると共に第４シャトル弁４４を介して右用駆動回路３２Ｂの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用し、これにより左走行モータ２１Ｌの出力軸が正転し且つ右走行モータ２１Ｒの出力軸が逆転して作業機１が右側に旋回する。
また、走行レバー４０を左側（図４では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用パイロット弁３９が操作されて該パイロット弁３９からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第２シャトル弁４２を介して右用駆動回路３２Ｂの油圧ポンプ５３の前進用受圧部５３ａに作用すると共に第３シャトル弁４３を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用し、これにより右走行モータ２１Ｒの出力軸が正転し且つ左走行モータ２１Ｌの出力軸が逆転して作業機１が左側に旋回する。
【００３３】
また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂの前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸の回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する（すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する）。
【００３４】
従って、走行レバー４０を前側に傾動させると前進用パイロット弁３６が操作されて該前進用パイロット弁３６からパイロット圧が出力され、走行レバー４０を後側に傾動させると後進用パイロット弁３７が操作されて該後進用パイロット弁３７からパイロット圧が出力され、走行レバー４０を右側に傾動させると右旋回用パイロット弁３８が操作されて該右旋回用パイロット弁３８からパイロット圧が出力され、走行レバー４０を左側に傾動させると左旋回用パイロット弁３９が操作されて該左旋回用パイロット弁３９からパイロット圧が出力されるように構成されている。
【００３５】
また、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６と左旋回用パイロット弁３９とが操作されて、前進用パイロット弁３６と左旋回用パイロット弁３９とからパイロット圧が出力され、走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６と右旋回用パイロット弁３８とが操作されて、前進用パイロット弁３６と右旋回用パイロット弁３８とからパイロット圧が出力され、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると、後進用パイロット弁３７と左旋回用パイロット弁３９とが操作されて、後進用パイロット弁３７と左旋回用パイロット弁３９とからパイロット圧が出力され、走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると、後進用パイロット弁３７と右旋回用パイロット弁３８とが操作されて、後進用パイロット弁３７と右旋回用パイロット弁３８とからパイロット圧が出力されるように構成されている。
【００３６】
そして、油圧駆動装置３２は、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４を介して各パイロット弁３６，３７，３８，３９からパイロット圧を入力して、前進用パイロット弁３６からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁３８からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁３９からのパイロット圧で右走行モータ２１Ｒが正転駆動すると共に左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように構成されている。
【００３７】
また、油圧駆動装置３２は、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４を介して各パイロット弁３６，３７，３８，３９からパイロット圧を入力して、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９との差圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように構成されている。
【００３８】
上記実施の形態によれば、図２及び図４に示すように、走行レバー４０が中立状態では、スプール７５はリターンスプリング７７でスプリング座７４を介して中立位置Ｎに持ち上げられる。このとき、スプール７５がポンプポート６２を完全に塞ぎ、出力ポート６３とタンクポート６４はスプール７５の連通孔８２により通じているため、出力ポート６３の圧力は、タンクポート６４の圧力と等しくなっている。従って、図４に示すスプール７５のノッチ部のストローク（間隙Ｄ）内においては、出力ポート６３の圧力は上昇せずタンクポート６４の圧力と同じ状態である。
【００３９】
図５に示すように、走行レバー４０を中立状態から前後左右に傾動操作すると、プッシュロッド７３が押し込まれ、リターンスプリング７７が縮まりながら、スプール７５も中立位置Ｎ側から動作位置Ａ側に向けて押し込まれ、スプール７５のノッチ部の間隙Ｄ間が０に近づく。バランススプリング７６は、スプール７５のノッチ部の間隙Ｄが０になるまで、初期の設定状態を保っている。スプール７５のノッチ部の間隙Ｄ間が０になると、ポンプポート６２の圧油が連通孔８２を通して出力ポート６３に流れ込み、出力ポート６３に２次圧（パイロット圧）が発生し、バランススプリング７６の設定位置まで圧力は上昇する。出力ポート６３の圧力がバランススプリング７６の力よりも勝ると、スプール７５が上方向（中立位置Ｎ側）に移動し出力ポート６３の圧油がタンクポート６４に排出され、出力ポート６３の圧力は、バランススプリング７６の力に見合うところまで下降する。
【００４０】
図６に示すように、走行レバー４０をさらに傾けると、プッシュロッド７３がさらに動作位置Ａ側に向けて押し込まれ、ポンプポート６２から圧油が出力ポート６３に流れる。バランススプリング７６の作動力は、徐々に該スプリング７６の縮みの増加により上昇する。その結果、出力ポート６３の圧力が上昇し、バランススプリング７６の力と釣り合いを保つ。出力ポート６３の圧力が設定圧を超えると、出力ポート６３とポンプポート６２は閉じ、出力ポート６３とタンクポート６４が開く。出力ポート６３の圧力がバランススプリング７６の設定圧力まで落ちると、出力ポート６３とポンプポート６２が開き、出力ポート６３とタンクポート６４が開き、出力ポート６３とタンクポート６４が閉じ、２次圧（パイロット圧）は一定に保たれる。
【００４１】
従って、パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークと、パイロット弁３６，３７，３８，３９の出力ポート６３の２次圧力（パイロット圧）との関係は、図７に示すように、各パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークに比例して各パイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧が増加する。その結果、走行レバー４０の前後左右の操作量に比例した（対応した）大きさのパイロット圧が、走行レバー４０により操作されたパイロット弁３６，３７，３８，３９から油圧駆動装置３２に出力される。
【００４２】
従来のように、前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６と右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６との弾性係数が同一に設定されて、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量と、右旋回用イロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量とが同一になるように設定されている場合には、図１１に示すように、パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークに対する、パイロット弁３６，３７，３８，３９の出力ポート６３の２次圧力（パイロット圧）の上昇する割合は、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７と右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９とで同一になり、従って、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量と、右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量とが等しくなり、プッシュロッド７３のフルストロークでパイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧がいずれも２０ｋｇｆ／ｃｍ2になる。
【００４３】
また、従来のように、前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６と右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６との弾性係数が同一に設定されている場合、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６のプッシュロッド７３と右旋回用パイロット弁３８のプッシュロッド７３とが、フルストローク動き、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４の各出力ポート６３から吐出される圧力は、それぞれ（１）２０ｋｇｆ／ｃｍ2、（２）２０ｋｇｆ／ｃｍ2、（３）０ｋｇｆ／ｃｍ2、（４）２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、右走行モータ２１Ｒ側では、第４シャトル弁４４の出力ポート６３の圧力と、第２シャトル弁４２の出力ポート６３の圧力とは圧力相殺され、右走行モータ２１Ｒが停止して、作業機１は走行不能に固定される。一方、左走行モータ２１Ｌ側では、第２シャトル弁４１の出力ポート６３と第３シャトル弁４３の出力ポート６３の差圧が２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、左走行モータ２１Ｌが高速で正転駆動し、作業機１は右にピポットターンする。つまり、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前向きに右にピポットターンする。また、同様にして、走行レバー４０を左斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前向きに左にピポットターンし、走行レバー４０を左斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後ろ向きに左にピポットターンし、走行レバー４０を右斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後向きに右にピポットターンする。
【００４４】
従って、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が等しくなるように設定された従来のような作業機１の走行用操作装置の場合には、走行レバー４０の傾動方向に対するソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域は図１２に示すようになり、走行レバー４０の前後左右への傾動操作に対する作業機１の前進、後進、左旋回、右旋回に対して、走行レバー４０の前後左右の間の斜め方向への傾動操作による作業機１のソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域が小さくてすぎてしまうことになる。
【００４５】
これに対して、前記実施形態の場合、前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６に比べて右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６の弾性係数が小さく設定されているため、図７に示すように、パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークに対する、パイロット弁３６，３７，３８，３９の出力ポート６３の２次圧力（パイロット圧）の上昇する割合は、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７よりも右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９の方が小さくなり、従って、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が小さくなり、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７の場合、プッシュロッド７３のフルストロークでパイロット圧が２０ｋｇｆ／ｃｍ2になるのに対して、右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９では、プッシュロッド７３のフルストロークでパイロット圧が１５ｋｇｆ／ｃｍ2になる。
【００４６】
また、前記実施形態の場合、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６のプッシュロッド７３と右旋回用パイロット弁３８のプッシュロッド７３とは、フルストローク動く。このとき、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４の各出力ポート６３から吐出される圧力は、それぞれ（１）２０ｋｇｆ／ｃｍ2、（２）１５ｋｇｆ／ｃｍ2、（３）０ｋｇｆ／ｃｍ2、（４）２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、右走行モータ２１Ｒ側では、第４シャトル弁４４の出力ポート６３の圧力と、第２シャトル弁４２の出力ポート６３の圧力とは、２０ｋｇｆ／ｃｍ2−１５ｋｇｆ／ｃｍ2＝５ｋｇｆ／ｃｍ2の差圧になり、右走行モータ２１Ｒが遅い速度で正転(前進回転）する。一方、左走行モータ２１Ｌ側では、第１シャトル弁４１の出力ポート６３と第３シャトル弁４３の出力ポート６３の差圧が２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、これにより左走行モータ２１Ｌが走行レバー４０の傾動量に比例した速い速度で正転(前進回転）する。つまり、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前進しながら右にソフトターンする。また、同様にして、走行レバー４０を左斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前進しながら左にソフトターンし、走行レバー４０を左斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後進しながら左にソフトターンし、走行レバー４０を右斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後進しながら右にソフトターンする。
【００４７】
従って、前記実施の形態の如く走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されているため、走行レバー４０の傾動方向に対するソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域は、図８に示すように、ソフトターン領域が大きく広がり、ピポット・スピンターン領域が狭くなり、ソフトターン領域が増える。その結果、走行レバー４０の傾動操作により旋回する際に、操作領域が広くて、調整領域が大きくなり、作業機１を容易かつスムーズににソフトターン（緩やかな旋回）緩やかに旋回させることができると共に、スピンターン、ピポットターンをゆっくりした適当な速さでなし得るようになる。
【００４８】
なお、前記実施の形態では、前進用パイロット弁３６からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁３８からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁３９からのパイロット圧で右走行モータ２１Ｒが正転駆動すると共に左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、油圧駆動装置３２が構成されているが、これに代え、油圧駆動装置３２の回路構成の都合上等からパイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧を比例的に変更又は加減圧してなる増減変更した油圧を作出し、前進用パイロット弁３６からのパイロット圧を増減変更した油圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７からのパイロット圧を増減変更した油圧で左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁３８からのパイロット圧を増減変更した油圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁３９からのパイロット圧を増減変更した油圧で右走行モータ２１Ｒが正転駆動すると共に左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、油圧駆動装置３２を構成してもよい。
【００４９】
また、前記実施の形態では、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、前記油圧駆動装置３２が構成されているが、これに代え、油圧駆動装置３２の回路構成の都合上等からパイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧を比例的に変更又は加減圧してなる増減変更した油圧を作出し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧を増減変更した油圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧と左旋回用パイロット弁３９とパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧を増減変更した油圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧を増減変更した油圧で、左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧を増減変更した油圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧を増減変更した油圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、油圧駆動装置３２を構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態を示す油圧システムの回路図である。
【図２】同走行系のパイロット弁部分の正面断面図である。
【図３】同走行系のパイロット弁部分の一部断面を有する斜視図である。
【図４】同走行レバーの中立状態におけるパイロット弁部分の断面図である。
【図５】同走行レバーを少し傾動した状態のパイロット弁部分の断面図である。
【図６】同走行レバーを大きく傾動した状態のパイロット弁部分の断面図である。
【図７】同パイロット弁の動作説明用のグラフである。
【図８】同走行レバーの傾動方向に対する作業機の動きを示す説明図である。
【図９】同作業機の全体側面図である。
【図１０】キャビンを持ち上げた状態の作業機の側面断面図である。
【図１１】従来装置におけるパイロット弁の動作説明用のグラフである。
【図１２】同走行レバーの傾動方向に対する作業機の動きを示す説明図である。
【符号の説明】
【００５１】
４ 走行装置
２１Ｌ 左走行モータ
２１Ｒ 右行モータ
３２ 油圧駆動装置
３６ 前進用パイロット弁
３７ 後進用パイロット弁
３８ 右旋回用パイロット弁
３９ 左旋回用パイロット弁
４０ 走行レバー
６２ ポンプポート
６３ 出力ポート
６４ タンクポート
７３ プッシュロッド
７４ スプリング座
７５ スプール
７６ バランススプリング
７７ リターンスプリング
８２ 連通孔
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧式の走行モータを有する左右一対の走行装置を備え、左右の走行モータを駆動する油圧駆動装置が設けられた作業機の走行用操作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トラックローダ等の作業機には、従来より油圧式の走行モータを有する左右一対の走行装置を備え、左右の走行モータを駆動する油圧駆動装置が設けられたものがあり、この種の従来の作業機の走行用操作装置では、前進用パイロット弁と、後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁と、左旋回用パイロット弁と、これらパイロット弁について共通の走行レバーとを有し、走行レバーは、中立位置から前後左右と前後左右の間の斜め方向とに傾動操作可能とされ、走行レバーを前後左右に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した各パイロット弁が択一的に操作され、走行レバーの中立位置からの操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が左右の走行モータを駆動し、走行レバーを前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した前進用パイロット弁又は後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁又は左旋回用パイロット弁との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく、油圧駆動装置が、前記操作された２つのパイロット弁の出力するパイロット圧の差圧によって、走行モータを駆動するようにしたものがある。
【０００３】
この種の従来の作業機の走行用操作装置では、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量と、右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が同一になるように設定するのが一般的であった（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特開平１０−２９９７１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来では、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量と、右旋回用イロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量とが同一になるように設定されていたので、走行レバーの前後左右への傾動操作に対する作業機の前進、後進、左旋回、右旋回に対して、走行レバーの前後左右の間の斜め方向への傾動操作による作業機のソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域が、例えば図１２に示すように小さくなり、走行レバーの傾動操作により旋回する際に、操作領域が狭く、調整領域が小さいため、作業機が敏感に左右に旋回してしまい、ソフトターンの操作がやりづらいという問題があった。また、スピンターン、ピポットターンのスピードが速くなりすぎるという問題があった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑み、走行レバーの傾動操作により旋回する際に、操作領域が広くて、調整領域が大きくなり、作業機を容易かつスムーズにソフトターンさせることができると共に、スピンターン、ピポットターンをゆっくりした適当な速さでなし得るようにしたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を解決する本発明の技術的手段は、油圧式の走行モータを有する左右一対の走行装置を備え、左右の走行モータを駆動する油圧駆動装置が設けられた作業機の走行用操作装置であって、
前進用パイロット弁と、後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁と、左旋回用パイロット弁と、これらパイロット弁について共通の走行レバーとを有し、走行レバーは、中立位置から前後左右と前後左右の間の斜め方向とに傾動操作可能とされ、
走行レバーを前後左右に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応したパイロット弁が択一的に操作され、走行レバーの操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が左右の走行モータを駆動し、走行レバーを前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバーの傾動方向に対応した前進用パイロット弁又は後進用パイロット弁と、右旋回用パイロット弁又は左旋回用パイロット弁との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置に出力されて、作業機を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置が走行モータを駆動するようにした作業機の走行用操作装置において、
走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されている点にある。
【０００７】
また、本発明の他の技術的手段は、前記各パイロット弁はこれらに共通のボディーに組み込まれ、ボディーに各パイロット弁に対応するポンプポートと出力ポートとタンクポートとが設けられ、前記各パイロット弁は、走行レバーの前後左右の対応する成分方向の操作量に応じて走行レバーにより押圧操作されるプッシュロッドと、プッシュロッドにより押圧されるスプリング座と、中立位置から動作位置に向けて移動自在に支持されかつ出力ポートのパイロット圧によって動作位置側から中立位置側に向けて押されるスプールと、スプリング座に対してスプールを中立位置から動作位置に向けて付勢するバランススプリングと、スプリング座をプッシュロッドに接当させるべくスプリング座をプッシュロッドに向けて付勢するリターンスプリングとを有し、スプールが中立位置にあるときに出力ポートとタンクポートとを連通すると共にポンプポートを閉じ、スプールが動作位置Ａにあるときに出力ポートとポンプポートとを連通すると共にタンクポートを閉じるように各スプールに連通孔が設けられ、
走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように、前進用パイロット弁と後進用パイロット弁とのバランススプリングに比べて右旋回用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とのバランススプリングの弾性係数が小さく設定されている点にある。
【０００８】
また、本発明の他の技術的手段は、走行レバーを前側に傾動させると前進用パイロット弁が操作されて該前進用パイロット弁からパイロット圧が出力され、走行レバーを後側に傾動させると後進用パイロット弁が操作されて該後進用パイロット弁からパイロット圧が出力され、走行レバーを右側に傾動させると右旋回用パイロット弁が操作されて該右旋回用パイロット弁からパイロット圧が出力され、走行レバーを左側に傾動させると左旋回用パイロット弁が操作されて該左旋回用パイロット弁からパイロット圧が出力されるように構成され、
走行レバーを左斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とが操作されて、前進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力され、走行レバーを右斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とが操作されて、前進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力され、走行レバーを左斜め前側に傾動操作すると、後進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とが操作されて、後進用パイロット弁と左旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力され、走行レバーを右斜め後側に傾動操作すると、後進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とが操作されて、後進用パイロット弁と右旋回用パイロット弁とからパイロット圧が出力されるように構成されている点にある。
【０００９】
また、本発明の他の技術的手段は、前進用パイロット弁からのパイロット圧で左走行モータを正転駆動すると共に右走行モータを正転駆動し、後進用パイロット弁からのパイロット圧で左走行モータを逆転駆動すると共に右走行モータを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁からのパイロット圧で左走行モータを正転駆動すると共に右走行モータを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁からのパイロット圧で右走行モータが正転駆動すると共に左走行モータが逆転駆動するように、前記油圧駆動装置が構成されている点にある。
また、本発明の他の技術的手段は、前進用パイロット弁のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁のパイロット圧で、右走行モータを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁のパイロット圧と左旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、左走行モータを正転駆動し、前進用パイロット弁のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁のパイロット圧で、左走行モータを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁のパイロット圧と右旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、右走行モータを正転駆動し、後進用パイロット弁のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁のパイロット圧で、左走行モータを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁のパイロット圧と左旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、右走行モータを逆転駆動し、後進用パイロット弁のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁のパイロット圧で、右走行モータを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁のパイロット圧と右旋回用パイロット弁のパイロット圧との差圧で、左走行モータが逆転駆動するように、前記油圧駆動装置が構成されている点にある。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、走行レバーの前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁及び後進用パイロット弁のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁及び左旋回用パイロット弁のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されているので、走行レバーの傾動操作によって旋回する際に、操作領域が広く調整領域が大きくなるため、走行レバーの比較的大きな操作量で作業機を緩やかに左右に旋回させることが可能になり、ソフトターンが容易かつスムーズにできるようになる。また、スピンターン、ピポットターンをゆっくりした適当な速さでなし得て、より簡単にスピンターン、ピポットターンができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図９及び図１０において、本発明に係る作業機（トラックローダ）１は、機体フレーム２と、この機体フレーム２に装着した作業装置３と、機体フレーム２を支持する左右一対の走行装置４とを備え、機体フレーム２の前部側にキャビン５（運転者保護装置）が搭載されている。
機体フレーム２は、鉄板等により構成されていて、底壁６と、左右一対の側壁７と、前壁８と、左右各側壁７の後部に設けられた支持枠体９とを備え、側壁７間は上方に開放状とされ、この機体フレーム２の後端部には、左右一対の支持枠体９間の後端開口を塞ぐ蓋部材１０が開閉自在に設けられている。
【００１２】
前記キャビン５は、前下端が機体フレーム２の前壁８の上縁部８ａに接当載置されていると共に、背面の上下中途部が機体フレーム２の支持ブラケット１１に、左右方向の支持軸１２廻りに揺動自在に支持されており、前記支持軸１２回りにキャビン５を上方に揺動することにより機体フレーム２内のメンテナンス等ができるよう構成されている。
キャビン５内には運転席１３が設けられ、この運転席１３の左右一側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置され、運転席１３の左右他側（例えば、右側）には、作業装置３を操作するための作業用操作装置１５が配置されている。
【００１３】
キャビン５は上面が屋根で塞がれ、左右の側面が多数の角孔を形成した側壁で塞がれ、背面上部がリヤガラスで塞がれ、底面の前後方向中央部が底壁により塞がれていて、前方が開口した箱形に形成され、前面側が乗降口とされている。
左右の各走行装置４は、前後一対の従動輪１６と、前後の従動輪１６間の上方で且つ後部寄りに配置した駆動輪１７と、前後の従動輪１６間に配置した複数の転輪１８と、これら前後従動輪１６，駆動輪１７及び転輪１８にわたって巻き掛けられた無端帯状のクローラベルト１９とを備えてなるクローラ式走行装置により構成されている。
【００１４】
前後従動輪１６及び転輪１８は、機体フレーム２に取付固定されたトラックフレーム２０に横軸回りに回転自在に取り付けられ、駆動輪１７は前記トラックフレーム２０に取り付けられた油圧式の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒ（ホイルモータ）の回転ドラムに取り付けられ、該走行モータ２１Ｌ，２１Ｒによって駆動輪１７を左右軸回りに回転駆動することによりクローラベルト１９が周方向に循環回走され、これにより、作業機１が前後進するように構成されている。
作業装置３は、左右一対のブーム２２と、該ブーム２２の先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。
【００１５】
左右一対のブーム２２は、機体フレーム２及びキャビン５の左右両側に配置され、左右のブーム２２はその前部側の中途部において連結体によって相互に連結されている。
左右の各ブーム２２は、該ブーム２２の先端側が機体フレーム２の前方側で昇降するように、その基部側（後部側）が機体フレーム２の後上部に第１リフトリンク２４と第２リフトリンク２５とを介して上下揺動自在に支持されている。
また、左右の各ブーム２２の基部側と機体フレーム２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６が設けられていて、左右のリフトシリンダ２６を左右同時に伸縮させることにより左右のブーム２２が上下に揺動動作する。
【００１６】
左右の各ブーム２２の先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が左右軸回りに回動自在に枢支連結され、左右の装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。
また、装着ブラケット２７とブーム２２の先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が介装され、このチルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）するように構成されている。
バケット２３は装着ブラケット２７に対して着脱自在とされており、バケット２３を取り外して装着ブラケット２７に各種のアタッチメント（油圧駆動式の作業具）を取り付けることで、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。
【００１７】
機体フレーム２の底壁６上の後側にはエンジン２９が設けられ、機体フレーム２の底壁６上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
エンジン２９の前方には左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する油圧駆動装置３２が設けられ、油圧駆動装置３２の前方に第１〜３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３が設けられ、機体フレーム２の右側壁７の前後方向中途部に、作業装置３用のコントロールバルブ３３（油圧制御装置）が設けられている。
次に、図１を参照して、作業機１の走行系の油圧システムについて説明する。
【００１８】
第１〜３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３は、エンジン２９の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成され、第１ポンプＰ１（メインポンプ）は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用され、第２ポンプＰ２は、主として制御信号圧力の供給用に使用され、第３ポンプＰ３（サブポンプ）は、ブーム２２の先端側に取り付けられる油圧駆動式のアタッチメントの油圧アクチュエータが大容量を必要とする油圧アクチュエータである場合に該油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を増量するのに使用される。
【００１９】
走行用操作装置１４は、前進用パイロット弁３６と、後進用パイロット弁３７と、右旋回用パイロット弁３８と、左旋回用パイロット弁３９と、これらパイロット弁３６，３７，３８，３９について共通の走行レバー４０と、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４とを有する。
走行用操作装置１４の各パイロット弁３６，３７，３８，３９には、電磁方式の２位置切換弁からなる走行ロック弁４６を励磁することにより第２ポンプＰ２からの圧油が供給可能とされ、該走行ロック弁４６が消磁されることにより第２ポンプＰ２からの圧油が供給不能とされて走行用操作装置１４が操作不能となるように構成されている。
【００２０】
左右の各走行モータ２１Ｌ，２１Ｒは、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータによって構成された油圧モータ４７と、この油圧モータ４７の斜板の角度を切り換えることにより油圧モータ４７を高低２速に変速操作する斜板切換シリンダ４８と、油圧モータ４７の出力軸（走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸）を制動するブレーキシリンダ４９と、フラシッング弁５０と、フラシッング用のリリーフ弁５１とを有する。
斜板切換シリンダ４８は、第２ポンプＰ２からの制御信号圧力が作用していないときには油圧モータ４７を１速状態とし、電磁方式の２位置切換弁からなる２速切換弁４５を操作手段によって励磁することにより該斜板切換シリンダ４８に第２ポンプＰ２からの制御信号圧力が作用して作動し、油圧モータ４７を２速状態に切り換える。
【００２１】
ブレーキシリンダ４９は、バネの付勢力によって油圧モータ４７の出力軸を制動し、電磁方式の２位置切換弁からなるブレーキ解除弁５２を励磁することにより該ブレーキシリンダ４９に第２ポンプＰ２からの制御信号圧力が作用して、油圧モータ４７の出力軸の制動を解除する。
前記走行ロック弁４６及びブレーキ解除弁５２には、例えば、キャビン５から降りる時に操作されるロックレバーによって同時に消磁信号が送られ、解除スイッチによって同時に励磁信号が送られる。
【００２２】
フラシッンブ弁５０及びフラシッンブ用のリリーフ弁については後述する。
油圧駆動装置３２は、左走行モータ２１Ｌ用の駆動回路３２Ａ(左用駆動回路)と、右走行モータ２１Ｒ用の駆動回路３２Ｂ(右用駆動回路)とを備えており、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂは、一対の変速用油路ａ，ｂによって対応する走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの油圧モータ４７に接続された油圧ポンプ５３と、高圧側の変速用油路ａ，ｂの圧が設定以上になると低圧側の変速用油路ａ，ｂに逃がす高圧リリーフ弁５４と、第２ポンプＰ２からの圧油をチェック弁５５を介して低圧側の変速用油路ａ，ｂに補充するためのチャージ油路ｃとを備えている。
【００２３】
前記チャージ油路ｃには、第２ポンプＰ２からの圧油がチャージ圧供給路ｄを介して供給可能とされ、左用駆動回路３２Ａには、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂのチャージ油路ｃの回路圧を設定するチャージリリーフ弁５６が設けられている。
各駆動回路３２Ａ，３２Ｂの油圧ポンプ５３は、エンジン２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプであると共にパイロット圧で斜板の角度が変更されるパイロット方式の油圧ポンプであり、パイロット圧が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを備えており、これら受圧部５３ａ，５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板角度が変更されて作動油の吐出方向及び吐出量が変更され、これによって走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転出力を作業機１を前進させる方向（正転方向）或いは作業機１を後進させる方向（逆転方向）に無段階に変速することができるよう構成されている。
【００２４】
走行モータ２１Ｌ，２１Ｒのフラシッンブ弁５０は、高圧側の変速用油路ａ，ｂの圧によって低圧側の変速用油路ａ，ｂをフラシッンブ用リリーフ弁５１に接続するように切り換えられ、低圧側の変速用油路ａ，ｂに作動油を補充させるべく該低圧側の変速用油路ａ，ｂの作動油の一部をフラシッンブ用リリーフ弁５１を介して逃がすものである。
走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの油圧モータ４７及びフラシッンブ弁５０等と駆動回路３２Ａ，３２Ｂと一対の変速用油路ａ，ｂとで静油圧トランスミッション（ＨＳＴ）を構成している。
【００２５】
図２〜図６はパイロット弁３６，３７，３８，３９の構成を示している。図２〜図６に示すように、パイロット弁３６，３７，３８，３９はこれらに共通のボディー６１に組み込まれ、ボディー６１に走行レバー４０が支持されている。ボディー６１に、各パイロット弁３６，３７，３８，３９に対応してポンプポート６２と出力ポート６３とタンクポート６４とが設けられている。
走行レバー４０の下部に調整ナット６６及び操作ナット６７が螺合装着されている。走行レバー４０の下端にユニバーサルジョイント６８が設けられ、走行レバー４０はユニバーサルジョイント６８を介してボディー６１の上端部に前後左右と前後左右の間の斜め方向に傾動操作可能に支持されている。
【００２６】
ボディー６１の前後左右の４箇所に大径の保持孔７０と小径の挿通孔７１とが縦方向に連続状に形成され、各保持孔７０及び挿通孔７１はパイロット弁３６，３７，３８，３９にそれぞれ対応しており、各保持孔７０はタンクポート６４と交差し、各挿通孔７１はポンプポート６２と交差しかつ挿通孔７１の下端部は出力ポート６３に連通している。
各パイロット弁３６，３７，３８，３９は、プッシュロッド７３とスプリング座７４とスプール７５とバランススプリング７６とリターンスプリング７７とをそれぞれ有している。各保持孔７０の上端部にプラグ８０が内嵌され、プッシュロッド７３はボディー６１の上端部にプラグ８０を介して上方に出退移動自在に保持されている。各プッシュロッド７３に走行レバー４０の操作ナット６７が上側から接当しており、各プッシュロッド７３は、走行レバー４０の前後左右の対応する成分方向の操作量に応じて走行レバー４０により下方に押圧操作される。スプリング座７４はプッシュロッド７３の下方で各保持孔７０の上部に上下移動自在に保持され、各スプリング座７４は対応するプッシュロッド７３により下方に押圧される。
【００２７】
各スプール７５は、ボディー６１の保持孔７０と挿通孔７１とに跨って上下方向に移動自在に保持され、これにより中立位置Ｎから動作位置Ａに向けて上下方向に移動自在に支持され、出力ポート６３のパイロット圧によって動作位置Ａ側から中立位置Ｎ側に向けて押されるように構成されている。バランススプリング７６は保持孔７０内に設けられ、スプリング座７４に対してスプール７５を中立位置Ｎから動作位置Ａに向けて付勢している。リターンスプリング７７は保持孔７０内に設けられ、スプリング座７４をプッシュロッド７３に向けて付勢して、スプリング座７４をプッシュロッド７３に接当させている。
【００２８】
スプール７５の下部に連通孔８２が設けられている。スプール７５の連通孔８２の一端部（下端部）８２ａはスプール７５下端から出力ポート６３に向けて開口され、連通孔８２の他端部（上端部）８２ｂはスプール７５下端側中途部の外周面に開口されており、連通孔８２は、スプール７５が中立位置Ｎにあるときに、出力ポート６３とタンクポート６４とを連通すると共にポンプポート６２を閉じ、スプール７５が動作位置Ａにあるときに、出力ポート６３とポンプポート６２とを連通すると共にタンクポート６４を閉じるようになっている。
【００２９】
前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６に比べて右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６の弾性係数が小さく設定されており、これにより、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が小さくなっている。
而して、走行用操作装置１４の走行レバー４０は、中立位置から、前後左右と前後左右の間の斜め方向に傾動操作可能とされ、該走行レバー４０を傾動操作することにより、走行用操作装置１４の各パイロット弁３６，３７，３８，３９が操作されると共に、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧が該操作されたパイロット弁３６，３７，３８，３９から出力されるよう構成されている。
【００３０】
即ち、走行レバー４０を前後左右に傾動操作することにより、走行レバー４０の傾動方向に対応したパイロット弁３６，３７，３８，３９が択一的に操作され、走行レバー４０の操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁３６，３７，３８，３９から油圧駆動装置３２に出力されて、作業機１を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置３２が左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する。また、走行レバー４０を前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバー４０の傾動方向に対応した前進用パイロット弁３６又は後進用パイロット弁３７と、右旋回用パイロット弁３８又は左旋回用パイロット弁３９との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置３２に出力されて、作業機１を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく、油圧駆動装置３２が、前記操作された２つのパイロット弁の出力するパイロット圧の差圧によって、走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する。
【００３１】
より具体的には、走行レバー４０を前側（図４では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用パイロット弁３６が操作されて該パイロット弁３６からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第１シャトル弁４１を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の前進用受圧部５３ａに作用すると共に第２シャトル弁４２を介して右用駆動回路３２Ｂの前進用受圧部５３ａに作用し、これにより左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
また、走行レバー４０を後側（図４では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用パイロット弁３７が操作されて該パイロット弁３７からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第３シャトル弁４３を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用すると共に第４シャトル弁４４を介して右用駆動回路３２Ｂの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用し、これにより左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
【００３２】
また、走行レバー４０を右側（図４では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用パイロット弁３８が操作されて該パイロット弁３８からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第１シャトル弁４１を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の前進用受圧部５３ａに作用すると共に第４シャトル弁４４を介して右用駆動回路３２Ｂの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用し、これにより左走行モータ２１Ｌの出力軸が正転し且つ右走行モータ２１Ｒの出力軸が逆転して作業機１が右側に旋回する。
また、走行レバー４０を左側（図４では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用パイロット弁３９が操作されて該パイロット弁３９からパイロット圧が出力され、該パイロット圧は第２シャトル弁４２を介して右用駆動回路３２Ｂの油圧ポンプ５３の前進用受圧部５３ａに作用すると共に第３シャトル弁４３を介して左用駆動回路３２Ａの油圧ポンプ５３の後進用受圧部５３ｂに作用し、これにより右走行モータ２１Ｒの出力軸が正転し且つ左走行モータ２１Ｌの出力軸が逆転して作業機１が左側に旋回する。
【００３３】
また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂの前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸の回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する（すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する）。
【００３４】
従って、走行レバー４０を前側に傾動させると前進用パイロット弁３６が操作されて該前進用パイロット弁３６からパイロット圧が出力され、走行レバー４０を後側に傾動させると後進用パイロット弁３７が操作されて該後進用パイロット弁３７からパイロット圧が出力され、走行レバー４０を右側に傾動させると右旋回用パイロット弁３８が操作されて該右旋回用パイロット弁３８からパイロット圧が出力され、走行レバー４０を左側に傾動させると左旋回用パイロット弁３９が操作されて該左旋回用パイロット弁３９からパイロット圧が出力されるように構成されている。
【００３５】
また、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６と左旋回用パイロット弁３９とが操作されて、前進用パイロット弁３６と左旋回用パイロット弁３９とからパイロット圧が出力され、走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６と右旋回用パイロット弁３８とが操作されて、前進用パイロット弁３６と右旋回用パイロット弁３８とからパイロット圧が出力され、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると、後進用パイロット弁３７と左旋回用パイロット弁３９とが操作されて、後進用パイロット弁３７と左旋回用パイロット弁３９とからパイロット圧が出力され、走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると、後進用パイロット弁３７と右旋回用パイロット弁３８とが操作されて、後進用パイロット弁３７と右旋回用パイロット弁３８とからパイロット圧が出力されるように構成されている。
【００３６】
そして、油圧駆動装置３２は、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４を介して各パイロット弁３６，３７，３８，３９からパイロット圧を入力して、前進用パイロット弁３６からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁３８からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁３９からのパイロット圧で右走行モータ２１Ｒが正転駆動すると共に左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように構成されている。
【００３７】
また、油圧駆動装置３２は、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４を介して各パイロット弁３６，３７，３８，３９からパイロット圧を入力して、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９との差圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように構成されている。
【００３８】
上記実施の形態によれば、図２及び図４に示すように、走行レバー４０が中立状態では、スプール７５はリターンスプリング７７でスプリング座７４を介して中立位置Ｎに持ち上げられる。このとき、スプール７５がポンプポート６２を完全に塞ぎ、出力ポート６３とタンクポート６４はスプール７５の連通孔８２により通じているため、出力ポート６３の圧力は、タンクポート６４の圧力と等しくなっている。従って、図４に示すスプール７５のノッチ部のストローク（間隙Ｄ）内においては、出力ポート６３の圧力は上昇せずタンクポート６４の圧力と同じ状態である。
【００３９】
図５に示すように、走行レバー４０を中立状態から前後左右に傾動操作すると、プッシュロッド７３が押し込まれ、リターンスプリング７７が縮まりながら、スプール７５も中立位置Ｎ側から動作位置Ａ側に向けて押し込まれ、スプール７５のノッチ部の間隙Ｄ間が０に近づく。バランススプリング７６は、スプール７５のノッチ部の間隙Ｄが０になるまで、初期の設定状態を保っている。スプール７５のノッチ部の間隙Ｄ間が０になると、ポンプポート６２の圧油が連通孔８２を通して出力ポート６３に流れ込み、出力ポート６３に２次圧（パイロット圧）が発生し、バランススプリング７６の設定位置まで圧力は上昇する。出力ポート６３の圧力がバランススプリング７６の力よりも勝ると、スプール７５が上方向（中立位置Ｎ側）に移動し出力ポート６３の圧油がタンクポート６４に排出され、出力ポート６３の圧力は、バランススプリング７６の力に見合うところまで下降する。
【００４０】
図６に示すように、走行レバー４０をさらに傾けると、プッシュロッド７３がさらに動作位置Ａ側に向けて押し込まれ、ポンプポート６２から圧油が出力ポート６３に流れる。バランススプリング７６の作動力は、徐々に該スプリング７６の縮みの増加により上昇する。その結果、出力ポート６３の圧力が上昇し、バランススプリング７６の力と釣り合いを保つ。出力ポート６３の圧力が設定圧を超えると、出力ポート６３とポンプポート６２は閉じ、出力ポート６３とタンクポート６４が開く。出力ポート６３の圧力がバランススプリング７６の設定圧力まで落ちると、出力ポート６３とポンプポート６２が開き、出力ポート６３とタンクポート６４が開き、出力ポート６３とタンクポート６４が閉じ、２次圧（パイロット圧）は一定に保たれる。
【００４１】
従って、パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークと、パイロット弁３６，３７，３８，３９の出力ポート６３の２次圧力（パイロット圧）との関係は、図７に示すように、各パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークに比例して各パイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧が増加する。その結果、走行レバー４０の前後左右の操作量に比例した（対応した）大きさのパイロット圧が、走行レバー４０により操作されたパイロット弁３６，３７，３８，３９から油圧駆動装置３２に出力される。
【００４２】
従来のように、前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６と右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６との弾性係数が同一に設定されて、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量と、右旋回用イロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量とが同一になるように設定されている場合には、図１１に示すように、パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークに対する、パイロット弁３６，３７，３８，３９の出力ポート６３の２次圧力（パイロット圧）の上昇する割合は、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７と右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９とで同一になり、従って、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量と、右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量とが等しくなり、プッシュロッド７３のフルストロークでパイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧がいずれも２０ｋｇｆ／ｃｍ2になる。
【００４３】
また、従来のように、前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６と右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６との弾性係数が同一に設定されている場合、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６のプッシュロッド７３と右旋回用パイロット弁３８のプッシュロッド７３とが、フルストローク動き、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４の各出力ポート６３から吐出される圧力は、それぞれ（１）２０ｋｇｆ／ｃｍ2、（２）２０ｋｇｆ／ｃｍ2、（３）０ｋｇｆ／ｃｍ2、（４）２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、右走行モータ２１Ｒ側では、第４シャトル弁４４の出力ポート６３の圧力と、第２シャトル弁４２の出力ポート６３の圧力とは圧力相殺され、右走行モータ２１Ｒが停止して、作業機１は走行不能に固定される。一方、左走行モータ２１Ｌ側では、第２シャトル弁４１の出力ポート６３と第３シャトル弁４３の出力ポート６３の差圧が２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、左走行モータ２１Ｌが高速で正転駆動し、作業機１は右にピポットターンする。つまり、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前向きに右にピポットターンする。また、同様にして、走行レバー４０を左斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前向きに左にピポットターンし、走行レバー４０を左斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後ろ向きに左にピポットターンし、走行レバー４０を右斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後向きに右にピポットターンする。
【００４４】
従って、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が等しくなるように設定された従来のような作業機１の走行用操作装置の場合には、走行レバー４０の傾動方向に対するソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域は図１２に示すようになり、走行レバー４０の前後左右への傾動操作に対する作業機１の前進、後進、左旋回、右旋回に対して、走行レバー４０の前後左右の間の斜め方向への傾動操作による作業機１のソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域が小さくてすぎてしまうことになる。
【００４５】
これに対して、前記実施形態の場合、前進用パイロット弁３６と後進用パイロット弁３７とのバランススプリング７６に比べて右旋回用パイロット弁３８と左旋回用パイロット弁３９とのバランススプリング７６の弾性係数が小さく設定されているため、図７に示すように、パイロット弁３６，３７，３８，３９のプッシュロッド７３のストロークに対する、パイロット弁３６，３７，３８，３９の出力ポート６３の２次圧力（パイロット圧）の上昇する割合は、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７よりも右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９の方が小さくなり、従って、走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が小さくなり、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７の場合、プッシュロッド７３のフルストロークでパイロット圧が２０ｋｇｆ／ｃｍ2になるのに対して、右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９では、プッシュロッド７３のフルストロークでパイロット圧が１５ｋｇｆ／ｃｍ2になる。
【００４６】
また、前記実施形態の場合、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁３６のプッシュロッド７３と右旋回用パイロット弁３８のプッシュロッド７３とは、フルストローク動く。このとき、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４の各出力ポート６３から吐出される圧力は、それぞれ（１）２０ｋｇｆ／ｃｍ2、（２）１５ｋｇｆ／ｃｍ2、（３）０ｋｇｆ／ｃｍ2、（４）２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、右走行モータ２１Ｒ側では、第４シャトル弁４４の出力ポート６３の圧力と、第２シャトル弁４２の出力ポート６３の圧力とは、２０ｋｇｆ／ｃｍ2−１５ｋｇｆ／ｃｍ2＝５ｋｇｆ／ｃｍ2の差圧になり、右走行モータ２１Ｒが遅い速度で正転(前進回転）する。一方、左走行モータ２１Ｌ側では、第１シャトル弁４１の出力ポート６３と第３シャトル弁４３の出力ポート６３の差圧が２０ｋｇｆ／ｃｍ2となり、これにより左走行モータ２１Ｌが走行レバー４０の傾動量に比例した速い速度で正転(前進回転）する。つまり、走行レバー４０を右斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前進しながら右にソフトターンする。また、同様にして、走行レバー４０を左斜め４５度の前側に傾動操作すると、作業機１が前進しながら左にソフトターンし、走行レバー４０を左斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後進しながら左にソフトターンし、走行レバー４０を右斜め４５度の後側に傾動操作すると、作業機１が後進しながら右にソフトターンする。
【００４７】
従って、前記実施の形態の如く走行レバー４０の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁３６及び後進用パイロット弁３７のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁３８及び左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されているため、走行レバー４０の傾動方向に対するソフトターン領域及びピポット・スピンターン領域は、図８に示すように、ソフトターン領域が大きく広がり、ピポット・スピンターン領域が狭くなり、ソフトターン領域が増える。その結果、走行レバー４０の傾動操作により旋回する際に、操作領域が広くて、調整領域が大きくなり、作業機１を容易かつスムーズににソフトターン（緩やかな旋回）緩やかに旋回させることができると共に、スピンターン、ピポットターンをゆっくりした適当な速さでなし得るようになる。
【００４８】
なお、前記実施の形態では、前進用パイロット弁３６からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁３８からのパイロット圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁３９からのパイロット圧で右走行モータ２１Ｒが正転駆動すると共に左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、油圧駆動装置３２が構成されているが、これに代え、油圧駆動装置３２の回路構成の都合上等からパイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧を比例的に変更又は加減圧してなる増減変更した油圧を作出し、前進用パイロット弁３６からのパイロット圧を増減変更した油圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７からのパイロット圧を増減変更した油圧で左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、右旋回用パイロット弁３８からのパイロット圧を増減変更した油圧で左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、左旋回用パイロット弁３９からのパイロット圧を増減変更した油圧で右走行モータ２１Ｒが正転駆動すると共に左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、油圧駆動装置３２を構成してもよい。
【００４９】
また、前記実施の形態では、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧で、左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、前記油圧駆動装置３２が構成されているが、これに代え、油圧駆動装置３２の回路構成の都合上等からパイロット弁３６，３７，３８，３９のパイロット圧を比例的に変更又は加減圧してなる増減変更した油圧を作出し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧を増減変更した油圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧と左旋回用パイロット弁３９とパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動し、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧で、左走行モータ２１Ｌを正転駆動すると共に、前進用パイロット弁３６のパイロット圧を増減変更した油圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを正転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧を増減変更した油圧又は左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧を増減変更した油圧で、左走行モータ２１Ｌを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧と左旋回用パイロット弁３９のパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動し、後進用パイロット弁３７のパイロット圧を増減変更した油圧又は右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧で、右走行モータ２１Ｒを逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁３７のパイロット圧を増減変更した油圧と右旋回用パイロット弁３８のパイロット圧を増減変更した油圧との差圧で、左走行モータ２１Ｌが逆転駆動するように、油圧駆動装置３２を構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態を示す油圧システムの回路図である。
【図２】同走行系のパイロット弁部分の正面断面図である。
【図３】同走行系のパイロット弁部分の一部断面を有する斜視図である。
【図４】同走行レバーの中立状態におけるパイロット弁部分の断面図である。
【図５】同走行レバーを少し傾動した状態のパイロット弁部分の断面図である。
【図６】同走行レバーを大きく傾動した状態のパイロット弁部分の断面図である。
【図７】同パイロット弁の動作説明用のグラフである。
【図８】同走行レバーの傾動方向に対する作業機の動きを示す説明図である。
【図９】同作業機の全体側面図である。
【図１０】キャビンを持ち上げた状態の作業機の側面断面図である。
【図１１】従来装置におけるパイロット弁の動作説明用のグラフである。
【図１２】同走行レバーの傾動方向に対する作業機の動きを示す説明図である。
【符号の説明】
【００５１】
４ 走行装置
２１Ｌ 左走行モータ
２１Ｒ 右行モータ
３２ 油圧駆動装置
３６ 前進用パイロット弁
３７ 後進用パイロット弁
３８ 右旋回用パイロット弁
３９ 左旋回用パイロット弁
４０ 走行レバー
６２ ポンプポート
６３ 出力ポート
６４ タンクポート
７３ プッシュロッド
７４ スプリング座
７５ スプール
７６ バランススプリング
７７ リターンスプリング
８２ 連通孔
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧式の走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を有する左右一対の走行装置（４）を備え、左右の走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を駆動する油圧駆動装置（３２）が設けられた作業機の走行用操作装置であって、
前進用パイロット弁（３６）と、後進用パイロット弁（３７）と、右旋回用パイロット弁（３８）と、左旋回用パイロット弁（３９）と、これらパイロット弁（３６，３７，３８，３９）について共通の走行レバー（４０）とを有し、走行レバー（４０）は、中立位置（Ｎ）から前後左右と前後左右の間の斜め方向とに傾動操作可能とされ、
走行レバー（４０）を前後左右に傾動操作することにより、走行レバー（４０）の傾動方向に対応したパイロット弁（３６，３７，３８，３９）が択一的に操作され、走行レバー（４０）の操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁（３６，３７，３８，３９）から油圧駆動装置（３２）に出力されて、作業機を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置（３２）が左右の走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を駆動し、走行レバー（４０）を前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバー（４０）の傾動方向に対応した前進用パイロット弁（３６）又は後進用パイロット弁（３７）と、右旋回用パイロット弁（３８）又は左旋回用パイロット弁（３９）との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバー（４０）の前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置（３２）に出力されて、作業機を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置（３２）が走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を駆動するようにした作業機の走行用操作装置において、
走行レバー（４０）の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁（３６）及び後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁（３８）及び左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されていることを特徴とする作業機の走行用操作装置。
【請求項２】
前記各パイロット弁（３６，３７，３８，３９）はこれらに共通のボディー（６１）に組み込まれ、ボディー（６１）に各パイロット弁（３６，３７，３８，３９）に対応するポンプポート（６２）と出力ポート（６３）とタンクポート（６４）とが設けられ、前記各パイロット弁（３６，３７，３８，３９）は、走行レバー（４０）の前後左右の対応する成分方向の操作量に応じて走行レバー（４０）により押圧操作されるプッシュロッド（７３）と、プッシュロッド（７３）により押圧されるスプリング座（７４）と、中立位置（Ｎ）から動作位置（Ａ）に向けて移動自在に支持されかつ出力ポート（６３）のパイロット圧によって動作位置（Ａ）側から中立位置（Ｎ）側に向けて押されるスプール（７５）と、スプリング座（７４）に対してスプール（７５）を中立位置（Ｎ）から動作位置（Ａ）に向けて付勢するバランススプリング（７６）と、スプリング座（７４）をプッシュロッド（７３）に接当させるべくスプリング座（７４）をプッシュロッド（７３）に向けて付勢するリターンスプリング（７７）とを有し、スプール（７５）が中立位置（Ｎ）にあるときに出力ポート（６３）とタンクポート（６４）とを連通すると共にポンプポート（６２）を閉じ、スプール（７５）が動作位置（Ａ）にあるときに出力ポート（６３）とポンプポート（６２）とを連通すると共にタンクポート（６４）を閉じるように各スプール（７５）に連通孔（８２）が設けられ、
走行レバー（４０）の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁（３６）及び後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁（３８）及び左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧の変化量が小さくなるように、前進用パイロット弁（３６）と後進用パイロット弁（３７）とのバランススプリング（７６）に比べて右旋回用パイロット弁（３８）と左旋回用パイロット弁（３９）とのバランススプリング（７６）の弾性係数が小さく設定されていることを特徴とする請求項１に記載の作業機の走行用操作装置。
【請求項３】
走行レバー（４０）を前側に傾動させると前進用パイロット弁（３６）が操作されて該前進用パイロット弁（３６）からパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を後側に傾動させると後進用パイロット弁（３７）が操作されて該後進用パイロット弁（３７）からパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を右側に傾動させると右旋回用パイロット弁（３８）が操作されて該右旋回用パイロット弁（３８）からパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を左側に傾動させると左旋回用パイロット弁（３９）が操作されて該左旋回用パイロット弁（３９）からパイロット圧が出力されるように構成され、
走行レバー（４０）を左斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁（３６）と左旋回用パイロット弁（３９）とが操作されて、前進用パイロット弁（３６）と左旋回用パイロット弁（３９）とからパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を右斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁（３６）と右旋回用パイロット弁（３８）とが操作されて、前進用パイロット弁（３６）と右旋回用パイロット弁（３８）とからパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を左斜め前側に傾動操作すると、後進用パイロット弁（３７）と左旋回用パイロット弁（３９）とが操作されて、後進用パイロット弁（３７）と左旋回用パイロット弁（３９）とからパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を右斜め後側に傾動操作すると、後進用パイロット弁（３７）と右旋回用パイロット弁（３８）とが操作されて、後進用パイロット弁（３７）と右旋回用パイロット弁（３８）とからパイロット圧が出力されるように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機の走行用操作装置。
【請求項４】
前進用パイロット弁（３６）からのパイロット圧で左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動すると共に右走行モータ（２１Ｒ）を正転駆動し、後進用パイロット弁（３７）からのパイロット圧で左走行モータ（２１Ｌ）を逆転駆動すると共に右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動し、右旋回用パイロット弁（３８）からのパイロット圧で左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動すると共に右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動し、左旋回用パイロット弁（３９）からのパイロット圧で右走行モータ（２１Ｒ）が正転駆動すると共に左走行モータ（２１Ｌ）が逆転駆動するように、前記油圧駆動装置（３２）が構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業機の走行用操作装置。
【請求項５】
前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を正転駆動すると共に、前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧と左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧との差圧で、左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動し、前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧で、左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動すると共に、前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧と右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧との差圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を正転駆動し、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧で、左走行モータ（２１Ｌ）を逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧と左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧との差圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動し、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧と右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧との差圧で、左走行モータ（２１Ｌ）が逆転駆動するように、前記油圧駆動装置（３２）が構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業機の走行用操作装置。
【請求項１】
油圧式の走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を有する左右一対の走行装置（４）を備え、左右の走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を駆動する油圧駆動装置（３２）が設けられた作業機の走行用操作装置であって、
前進用パイロット弁（３６）と、後進用パイロット弁（３７）と、右旋回用パイロット弁（３８）と、左旋回用パイロット弁（３９）と、これらパイロット弁（３６，３７，３８，３９）について共通の走行レバー（４０）とを有し、走行レバー（４０）は、中立位置（Ｎ）から前後左右と前後左右の間の斜め方向とに傾動操作可能とされ、
走行レバー（４０）を前後左右に傾動操作することにより、走行レバー（４０）の傾動方向に対応したパイロット弁（３６，３７，３８，３９）が択一的に操作され、走行レバー（４０）の操作量に対応したパイロット圧が該操作されたパイロット弁（３６，３７，３８，３９）から油圧駆動装置（３２）に出力されて、作業機を前進、後進、右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置（３２）が左右の走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を駆動し、走行レバー（４０）を前後左右の間の斜め方向に傾動操作することにより、走行レバー（４０）の傾動方向に対応した前進用パイロット弁（３６）又は後進用パイロット弁（３７）と、右旋回用パイロット弁（３８）又は左旋回用パイロット弁（３９）との２つのパイロット弁が選択的に操作され、走行レバー（４０）の前後左右の成分方向の操作量に対応したパイロット圧が該操作された２つのパイロット弁から油圧駆動装置（３２）に出力されて、作業機を前進又は後進しながら右旋回又は左旋回させるべく油圧駆動装置（３２）が走行モータ（２１Ｌ，２１Ｒ）を駆動するようにした作業機の走行用操作装置において、
走行レバー（４０）の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁（３６）及び後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁（３８）及び左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧の変化量が小さくなるように設定されていることを特徴とする作業機の走行用操作装置。
【請求項２】
前記各パイロット弁（３６，３７，３８，３９）はこれらに共通のボディー（６１）に組み込まれ、ボディー（６１）に各パイロット弁（３６，３７，３８，３９）に対応するポンプポート（６２）と出力ポート（６３）とタンクポート（６４）とが設けられ、前記各パイロット弁（３６，３７，３８，３９）は、走行レバー（４０）の前後左右の対応する成分方向の操作量に応じて走行レバー（４０）により押圧操作されるプッシュロッド（７３）と、プッシュロッド（７３）により押圧されるスプリング座（７４）と、中立位置（Ｎ）から動作位置（Ａ）に向けて移動自在に支持されかつ出力ポート（６３）のパイロット圧によって動作位置（Ａ）側から中立位置（Ｎ）側に向けて押されるスプール（７５）と、スプリング座（７４）に対してスプール（７５）を中立位置（Ｎ）から動作位置（Ａ）に向けて付勢するバランススプリング（７６）と、スプリング座（７４）をプッシュロッド（７３）に接当させるべくスプリング座（７４）をプッシュロッド（７３）に向けて付勢するリターンスプリング（７７）とを有し、スプール（７５）が中立位置（Ｎ）にあるときに出力ポート（６３）とタンクポート（６４）とを連通すると共にポンプポート（６２）を閉じ、スプール（７５）が動作位置（Ａ）にあるときに出力ポート（６３）とポンプポート（６２）とを連通すると共にタンクポート（６４）を閉じるように各スプール（７５）に連通孔（８２）が設けられ、
走行レバー（４０）の前後左右の成分方向の操作量に対する、前進用パイロット弁（３６）及び後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧の変化量に比べて右旋回用パイロット弁（３８）及び左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧の変化量が小さくなるように、前進用パイロット弁（３６）と後進用パイロット弁（３７）とのバランススプリング（７６）に比べて右旋回用パイロット弁（３８）と左旋回用パイロット弁（３９）とのバランススプリング（７６）の弾性係数が小さく設定されていることを特徴とする請求項１に記載の作業機の走行用操作装置。
【請求項３】
走行レバー（４０）を前側に傾動させると前進用パイロット弁（３６）が操作されて該前進用パイロット弁（３６）からパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を後側に傾動させると後進用パイロット弁（３７）が操作されて該後進用パイロット弁（３７）からパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を右側に傾動させると右旋回用パイロット弁（３８）が操作されて該右旋回用パイロット弁（３８）からパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を左側に傾動させると左旋回用パイロット弁（３９）が操作されて該左旋回用パイロット弁（３９）からパイロット圧が出力されるように構成され、
走行レバー（４０）を左斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁（３６）と左旋回用パイロット弁（３９）とが操作されて、前進用パイロット弁（３６）と左旋回用パイロット弁（３９）とからパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を右斜め前側に傾動操作すると、前進用パイロット弁（３６）と右旋回用パイロット弁（３８）とが操作されて、前進用パイロット弁（３６）と右旋回用パイロット弁（３８）とからパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を左斜め前側に傾動操作すると、後進用パイロット弁（３７）と左旋回用パイロット弁（３９）とが操作されて、後進用パイロット弁（３７）と左旋回用パイロット弁（３９）とからパイロット圧が出力され、走行レバー（４０）を右斜め後側に傾動操作すると、後進用パイロット弁（３７）と右旋回用パイロット弁（３８）とが操作されて、後進用パイロット弁（３７）と右旋回用パイロット弁（３８）とからパイロット圧が出力されるように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機の走行用操作装置。
【請求項４】
前進用パイロット弁（３６）からのパイロット圧で左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動すると共に右走行モータ（２１Ｒ）を正転駆動し、後進用パイロット弁（３７）からのパイロット圧で左走行モータ（２１Ｌ）を逆転駆動すると共に右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動し、右旋回用パイロット弁（３８）からのパイロット圧で左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動すると共に右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動し、左旋回用パイロット弁（３９）からのパイロット圧で右走行モータ（２１Ｒ）が正転駆動すると共に左走行モータ（２１Ｌ）が逆転駆動するように、前記油圧駆動装置（３２）が構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業機の走行用操作装置。
【請求項５】
前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を正転駆動すると共に、前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧と左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧との差圧で、左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動し、前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧で、左走行モータ（２１Ｌ）を正転駆動すると共に、前進用パイロット弁（３６）のパイロット圧と右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧との差圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を正転駆動し、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧又は左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧で、左走行モータ（２１Ｌ）を逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧と左旋回用パイロット弁（３９）のパイロット圧との差圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動し、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧又は右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧で、右走行モータ（２１Ｒ）を逆転駆動すると共に、後進用パイロット弁（３７）のパイロット圧と右旋回用パイロット弁（３８）のパイロット圧との差圧で、左走行モータ（２１Ｌ）が逆転駆動するように、前記油圧駆動装置（３２）が構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業機の走行用操作装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−１２８２５（Ｐ２０１０−１２８２５Ａ）
【公開日】平成２２年１月２１日（２０１０．１．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１７２４５４（Ｐ２００８−１７２４５４）
【出願日】平成２０年７月１日（２００８．７．１）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１月２１日（２０１０．１．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月１日（２００８．７．１）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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